Mecanica B5 PDF

Dorel STOICA
MECANICĂ. NOŢIUNI DE CURS ŞI APLICAŢII

Editura NAPOCA STAR Cluj-Napoca este acreditată de
Consiliul Naţional al Cercetării Ştiinţifice din Învăţământul Superior (CNCSIS)
Tehnoredactor: Cornelia Catrina
Descrierea CIP a Bibliotecii Naţionale a României

STOICA, DOREL
Mecanică : noţiuni de curs şi aplicaţii / Dorel Stoica. - Cluj-Napoca : Napoca Star ;
Braşov : Mecatrin, 2013
Bibliogr.
ISBN 978-973-647-988-5
ISBN 978-606-93135-4-1
621(075.8)
Editura Mecatrin
Editura NAPOCA STAR
Braşov
Cluj Napoca
Tel: 0727 535 298
www.editura.mecatrin.ro
e-mail: editura@mecatrin.ro
Dorel STOICA
MECANICĂ.
NOŢIUNI DE CURS ŞI APLICAŢII
Braşov, 2013
CUPRINS
CUPRINS ............................................................................................................... 5
PREFAŢĂ ............................................................................................................... 9
1. INTRODUCERE................................................................................................ 11
1.1. Generalităţi.......................................................................................................11
1.2. Scurt istoric al mecanicii ....................................................................................11
1.3. Obiectul mecanicii.............................................................................................14
1.4. Sisteme şi unităţi de măsură..............................................................................15
CAPITOLUL 2 ...................................................................................................... 17
2.1. Noţiuni de calcul vectorial..................................................................................17
2.2. Operaţii cu vectori.............................................................................................18
2.2.1. Adunarea a doi vectori a şi b . ...................................................................18
2.2.2. Produsul scalar a doi vectori a şi b . ...........................................................20
2.2.3. Produsul vectorial a doi vectori liberi a şi b . ...............................................21
2.2.4. Produsul mixt a trei vectori a , b şi c .........................................................22
2.2.5. Dublu produs vectorial a trei vectori liberi a , b şi c ....................................23
2.2.6. Descompunerea unui vector după trei direcţii. ..............................................24
CAPITOLUL 3 ...................................................................................................... 25
3.1. Statica punctului ...............................................................................................25
3.1.1. Punctului material liber. Punct material supus la legături ...............................25
3.1.2. Echilibrul punctului material liber .................................................................25
3.1.3. Probleme rezolvate .....................................................................................26
3.2. Punctul material supus la legături ......................................................................29
3.2.1. Axioma legăturilor. Legăturile punctului material...........................................29
3.2.2. Echilibrul punctului material supus la legături fără frecare .............................30
3.2.3. Echilibrul punctului material supus la legături cu frecare................................33
3.3. Probleme rezolvate ...........................................................................................37
3.4. Probleme propuse.............................................................................................46
CAPITOLUL 4 ...................................................................................................... 49
4.1. Statica rigidului.................................................................................................49
4.1.1. Caracterul de vector alunecător al forţei ce acţionează un rigid......................49
4.1.2. Momentul unei forţe în raport cu un punct. ..................................................50
4.1.3. Momentul unei forţe în raport cu o axă. .......................................................52
4.1.4. Cupluri de forţe ..........................................................................................53
4.1.5. Caracterizarea unui vector alunecător. .........................................................54
4.1.6. Teorema momentelor (Teorema lui Varignon). .............................................55
4.1.7. Sisteme de forţe echivalente. Operaţii elementare de echivalenţă. .................56
4.1.8. Reducerea unei forţe aplicată într-un punct al unui rigid................................56
4.1.9. Reducerea unui sistem de forţe aplicate rigidului. Torsorul de reducere. Variaţia
torsorului cu punctul de reducere. Invarianţi. .........................................................57
4.1.10. Torsorul minimal. Axa centrală...................................................................59
4.1.11. Cazurile de reducere ale unui sistem de forţe oarecare................................60
4.2. Reducerea sistemelor particulare de forţe...........................................................61
4.2.1. Reducerea sistemelor de forţe concurente....................................................61
5
Dorel STOICA
4.2.2. Reducerea sistemelor de forţe coplanare ..................................................... 61

4.2.3. Reducerea sistemelor de forţe paralele ........................................................ 62
4.2.4. Reducerea forţelor paralele, distribuite ........................................................ 65
4.3. Probleme rezolvate .......................................................................................... 67
4.4. Probleme propuse ............................................................................................ 74
4.5. Centre de greutate (centre de masă) ................................................................. 76
4.5.1. Centrul de greutate al unui sistem de puncte materiale................................. 76
4.5.2. Centrul de greutate al corpurilor.................................................................. 77
4.5.3. Teoremele Pappus - Guldin ......................................................................... 80
4.6. Centre de masă pentru corpuri uzuale ............................................................... 81
4.7. Probleme rezolvate ........................................................................................... 83
4.8. Probleme propuse ............................................................................................ 96
CAPITOLUL 5 Echilibrul rigidului ...................................................................... 99
5.1. Echilibrul rigidului liber ....................................................................................99
5.2. Echilibrul rigidului supus la legături fără frecare ...............................................101
5.2.1. Generalităţi .............................................................................................101
5.2.2. Legătura rigidului ....................................................................................102
5.2.3. Cazurile particulare de echilibru ................................................................109
5.3. Echilibrul rigidului spus la legături cu frecare ...................................................113
5.3.1. Generalităţi asupra fenomenului de frecare ...............................................113
5.3.2. Frecare de alunecare ...............................................................................114
5.3.3. Frecarea de rostogolire ............................................................................116
5.3.4. Frecarea de pivotare ............................................................................... 120
5.3.5. Frecarea în lagărul radial (articulaţia cilindrică) ..........................................122
5.4. Probleme rezolvate ........................................................................................125
5.5. Probleme propuse .........................................................................................132
CAPITOLUL 6 Statistica sistemelor materiale ..................................................135
6.1. Echilibrul sistemelor materiale ........................................................................135
6.1.1. Sistemul material .....................................................................................135
6.1.2. Torsorul forţelor intercalare ......................................................................135
6.1.3. Teoreme şi metode pentru studiul echilibrului sistemelor materiale .............136
6.1.4. Sisteme static determinate şi static nedeterminate .....................................138
6.4. Grinzi ci zăbrele .............................................................................................158
6.4.1. Ipoteze simplificatoare .............................................................................158
6.4.2. Eforturi de bare .......................................................................................159
6.4.3. Grinzi cu zăbrele static determinate ...........................................................160
6.4.4. Metode pentru determinarea eforturilor din bare ....................................... 161
6.7. Statica firelor ................................................................................................176
CAPITOLUL 7 Cinematica punctului .................................................................185
7.1. Noţiuni fundamentale ....................................................................................185
7.1.1. Legea de mişcare ....................................................................................185
7.1.2. Traiectoria ..............................................................................................185
7.1.3. Viteza .....................................................................................................186
6
Mecanică. Noţiuni de curs şi aplicaţii
7.1.4. Acceleraţia ..............................................................................................187

7.1.5. Viteza şi acceleraţia unghiulară .................................................................188
7.2. Studiul mişcării punctului în sistemele de coordonate cartezian şi natural............189
7.2.1. Sistemul de coordonate cartezian .............................................................189
7.2.2. Cinematica punctului material în coordonate polare ...................................190
7.2.3. Sistemul de coordonate intrinseci .............................................................192
7.3. Mişcarea circulară ..........................................................................................194
7.3.1. Studiul mişcării circulante în coordonate carteziene ...................................194
7.3.2. Studiul mişcării circulante în coordonate naturale ......................................195
CAPITOLUL 8. Cinematica rigidului .................................................................213
8.1. Mişcarea generală a rigidului ..........................................................................213
8.1.1. Mobilitatea rigidului .................................................................................213
8.1.2. Distribuţia de viteze .................................................................................214
8.1.3. Distribuţia de acceleraţii ...........................................................................216
8.2. Mişcarea de rotaţie ........................................................................................217
8.2.2. Distribuţia de acceleraţii ...........................................................................219
8.3. Mişcarea plan paralelă ...................................................................................220
8.3.2. Centrul instantaneu de rotaţie ..................................................................222
8.3.3. Distribuţia de acceleraţii ..........................................................................224
8.4. Mişcarea rigidului cu un punct fix ....................................................................225
8.4.1. Generalităţi .............................................................................................225
8.4.2. Studiul vitezelor ......................................................................................226
8.4.3. Studiul acceleraţiilor ................................................................................231
8.5. Mişcarea generală a rigidului ..........................................................................232
8.5.1. Generalităţi .............................................................................................232
8.6. Probleme rezolvate........................................................................................235
8.7. Probleme propuse..........................................................................................254
CAPITOLUL 9 Mişcarea relativă........................................................................257
9.1. Mişcarea relativă a punctului material .............................................................257
9.1.1. Derivata absolută şi relativă (locală) a unui vector .....................................257
9.2. Mişcarea relativă a rigidului ............................................................................261
9.2.1. Generalităţi .............................................................................................261
CAPITOLUL 10 Dinamica punctului material ..................................................271
10.1. Noţiuni fundamentale ..................................................................................271
10.1.1. Lucrul mecanic .....................................................................................271
10.1.2. Funcţia de forţă ....................................................................................272
7
Dorel STOICA
10.1.3. Puterea ................................................................................................273

10.1.4. Randamentul mecanic ...........................................................................274
10.1.5. Impulsul .............................................................................................. 274
10.1.6. Momentul cinetic ..................................................................................275
10.1.7. Energia mecanică ................................................................................. 275
10.2. Teoreme generale în dinamica punctului material ..........................................276
10.2.1. Teorema impulsului ...............................................................................276
10.2.2. Teorema momentului cinetic ................................................................. 277
10.2.3. Teorema energiei cinetice ..................................................................... 277
10.3. Ecuaţiile diferenţiale ale mişcării punctului material ........................................278
10.3.1. Generalităţi ..........................................................................................278
10.3.2. Ecuaţiile diferenţiale ale mişcării punctului material .................................279
10.4. Probleme rezolvate ......................................................................................281
CAPITOLUL 11 Dinamica sistemelor de puncte materiale şi a rigidului ..........289
11.1. Noţiuni fundamentale ..................................................................................290
11.1.1. Momente de inerţie mecanice ...............................................................290
11.2. Probleme rezolvate .....................................................................................298
11.3. Probleme propuse ......................................................................................302
11.4. Lucrul mecanic elementar al unui sistem de forţe care acţionează asupra
unui rigid ............................................................... .................................. 303
11.4.1. Cazul general ..................................................................................... 303
11.4.2. Cazuri particulare ............................................................................... 304
11.4.3. Impulsul ............................................................................................ 304
11.4.4. Momentul cinetic ................................................................................ 305
11.4.5. Energia cinetică ...................................................................................309
11.5. Teoreme generale în dinamica sistemelor de puncte materiale şi a rigidului.... 314
11.5.1. Teorema impulsului ............................................................................. 314
11.5.2. Teorema momentului cinetic ................................................................ 317
11.5.3. Teorema energiei cinetice .................................................................... 320
11.6. Probleme rezolvate .................................................................................... 323
11.7. Probleme propuse ..................................................................................... 335
BIBLIOGRAFIE................................................................................................. 337
8
PREFAŢĂ
Prezenta lucrare: Mecanica. Noţiuni de curs si aplicaţii are la bază volumul „Mecanică”
realizat de domnul academician Radu Voinea împreună cu domnii profesori Voiculescu D. şi
Ceauşu V., editat de Editura Didactică şi Pedagogică în anul 1983, fiind completate diverse
aplicaţii.
Cartea are în primul rând o destinaţie didactică, adresându-se celor aflaţi la începutul
descifrării tainelor ingineriei mecanice. Pentru aceştia, este esenţială în această etapă
formarea unui mod de gândire specific ingineresc. În acest scop, la elaborarea lucrării s-a
urmărit ca tratarea teoretică să fie cât mai clară, cu enunţarea unor ipoteze de lucru şi
evidenţierea concluziilor.
Pe parcursul lucrării sunt introduse o serie de noţiuni şi aplicaţii necesare unei
documentări corespunzătoare în domeniu.
De asemenea, elementele de calcul prezentate în cadrul lucrării sunt utilizate la
rezolvarea unor aplicaţii exemplificatoare, cu scop didactic, în vederea înţelegerii şi fixării
noţiunilor prezentate.
Lucrarea, la elaborarea căreia s-a utilizat o bogată bibliografie de specialitate (cărţi,
prospecte, site-uri de internet) oferă un material documentar extrem de util studenţilor, atât
pentru culegerea de informaţii în domeniu, cât şi pentru întocmirea proiectelor de an şi
elaborarea unor teme de casă.
Autorul mulţumeşte tuturor celor care prin sugestii şi observaţii competente, au
contribuit la definitivarea elaborării lucrării.
9
1. INTRODUCERE
1.1. GENERALITĂŢI
Materia, mişcarea, spaţiul şi timpul fac parte din noţiunile cele mai generale ale
cunoaşterii umane.
Materia este categoria filozofică care desemnează realitatea obiectivă, dată omului prin
simţurile sale.
Prima modalitate de existenţă a materiei, sesizată de cunoaşterea umană este substanţa,
aspectul ei cantitativ fiind masa. Substanţa are o structură discretă fiind constituită din
particule (electroni, protoni, neutroni) care formează ansambluri relativ stabile, numite
corpuri.
O altă formă de existenţă a materiei este câmpul fizic (gravitaţional, electromagnetic)
conceput ca un mediu material continuu, aspectul cantitativ fiind caracterizat de intensitatea
câmpului.
Mişcarea ca mod de existenţă a materiei cuprinde toate schimbările, transformările şi
procesele care au loc în univers. Mişcarea este concepută în spaţiu şi timp care sunt forme
fundamentale, universale şi obiective de existenţă a materiei.
Spaţiul este o reprezentare generalizată a dimensiunilor corpurilor şi a distanţelor
dintre ele.
Timpul reprezintă imaginea generalizată a intervalelor dintre evenimente şi a duratei
fenomenelor.
1.2. SCURT ISTORIC AL MECANICII
Ca ştiinţă, Mecanica apare odată cu acumularea şi generalizarea experienţei în epoca

creării primelor mijloace de producţie. În primul rând a apărut Statica, dezvoltarea ei fiind
legată de arta construcţiilor încă din antichitate.
Arhitas din Tarent (430 – 365 î.H) filozof din şcoala lui Platon s-a ocupat de primele
probleme teoretice ale mecanicii; atribuindu-i-se descoperirea scripetelui şi a şurubului.
Aristotel (384 – 322 î.H) a făcut multe observaţii juste asupra Staticii, îndeosebi asupra
echilibrului, fiind preocupat de problema căderii verticale a corpurilor grele deşi a tratat-o
metafizic, elaborând o teorie după care “corpul tinde spre locul său din natură”. Tot el este
primul filozof care abordează problema relativităţii mişcării.
Arhimede (287 – 212 î.H), mare geometru şi mecanician, adevăratul întemeietor al
Staticii rezolvă aproape toate problemele mecanicii care s-au pus în timpul său. În lucrările
sale, “Despre pârghii”, “Cartea reazemelor” şi “Despre echilibrul suprafeţelor” dă teoria
pârghiilor, rezolvă echilibrul sistemului format din două greutăţi suspendate pe o bară care se
poate roti în jurul unui punct, elaborează regulile compunerii şi descompunerii forţelor
paralele, dă definiţia centrului de greutate, stabileşte unele legi de bază ale hidrostaticii şi face
referiri la ceea ce mult mai târziu va fi numit momentul forţelor.
11
Dorel STOICA
În timpul Renaşterii, odată cu înflorirea artelor şi a celorlalte ştiinţe, Mecanica ia un

avânt considerabil, făcându-se saltul de la Statică la Dinamică, studiul mişcării şi al forţelor
fiind în prim plan.
Marelui învăţat şi artist Leonardo da Vinci (1452 – 1518) îi datorează Mecanica, multe
dintre ideile originale şi îndrăzneţe care i-au trasat căile de dezvoltare în viitor. Leonardo da
Vinci execută primele cercetări experimentale asupra căderii libere a unui corp greu,
introduce noţiunea de moment sub denumirea de „momento” sau pârghie potenţială. La
Leonardo da Vinci găsim unele indicaţii cu privire la principiul deplasărilor virtuale, legile
echilibrului, egalitatea acţiunii cu reacţiunea, etc.; el studiază ciocnirile şi stabileşte unele
reguli privitoare la frecare.
Evenimentul cel mai revoluţionar al acestei epoci îl constituie apariţia concepţiei lui N.
Copernic (1473 – 1543) asupra sistemului heliocentric şi tot acum apar lucrările lui Johan
Kepler (1571 – 1630) cu privire la mişcarea planetelor în jurul Soarelui – celebrele trei legi ale
lui Kepler.
Întreaga epocă e dominată de lucrările lui Galileo Galilei (1564 – 1642), unul din cei mai
mari învăţaţi ai epocii, luptător neînfricat împotriva învăţăturii geocentriste şi a scolasticii,
descoperitor al multor legi de bază ale Mecanicii clasice. Galileo Galilei formulează noţiunile
principale ale Cinematicii (viteza şi acceleraţia) şi stabileşte formula căderii corpurilor;
introduce noţiunea de forţă ca agent mecanic şi emite ideea relativităţii mişcării. Se poate
spune că istoria Dinamicii începe de la Galilei. El formulează legea inerţiei aproape sub forma
în care este cunoscută astăzi, teoria mişcării corpului greu pe un plan înclinat, legile mişcării
corpului lansat. Sub forma “regulii de aur” a Mecanicii, el arată că, în ceea ce priveşte maşinile
mecanice, cât se câştigă în forţă, se pierde în viteză.
Cr. Huygens (1629 – 1695) a formulat sub o formă incipientă, noţiunile de acceleraţie
centrifugă şi centripetă şi de moment de inerţie. A studiat mişcările oscilatorii, centrul de
oscilaţie al pendulului fizic, ciocnirea corpurilor elastice.
Isaac Newton (1643 – 1727) în lucrarea sa fundamentală “Principiile matematice ale
filozofiei naturale” a formulat cele trei principii fundamentale ale Mecanicii clasice pe a căror
bază se pot studia mişcările tuturor corpurilor, inclusiv mişcarea corpurilor cereşti. Newton
descoperă legea atracţiei universale, a aprofundat studiul forţelor, a studiat şi descoperit
legile fundamentale ale opticii, a pus bazele calculului infinitezimal (diferenţial şi integral).
V. Varignon (1654 – 1722) este cunoscut prin metodele sale geometrice aplicate în
mecanică, prin definirea completă a noţiunii de moment şi prin teorema momentelor.
L. Euler (1707 – 1783) a dezvoltat dinamica punctului material utilizând calculele
analitice şi diferenţiale. El este creatorul Mecanicii corpului solid, studiind primul, metoda
mişcării corpului solid, în special a solidului cu un punct fix, cu ajutorul celor trei unghiuri
cunoscute sub numele de unghiurile lui Euler. El este fondatorul Hidrodinamicii şi al Teoriei
stabilităţii barelor elastice.
M. L. Lomonosov (1711 – 1765) este primul care formulează principiul conservării
energiei, studiază problema interacţiunii între corpuri, propagarea căldurii, etc.
C. A. Coulomb (1736 – 1806) a stabilit legile experimentale ale frecării de alunecare şi
rostogolire, a studiat torsiunea firelor stabilind legile torsiunii.
Spre mijlocul secolului al XVIII-lea încep să fie formulate şi principiile variaţionale ale
Mecanicii.
P. Maupertuis (1698 – 1759) formulează în 1744 Principiul minimei acţiuni, pe care îl
aplică la explicarea legilor reflexiei şi refracţiei luminii şi la teoria ciocnirilor. Demonstraţia
matematică a acestui principiu a fost dată însă de Euler, iar generalizarea a fost făcută într-o
primă formă de Lagrange şi în formă completă de Jukovski.
12
J. d’Alembert (1717 – 1783) publică “Traité de Dynamique” unde este formulată celebra
sa metodă cinetostatică utilizată la rezolvarea problemelor de dinamică.
J. L. Lagrange (1736 – 1813) a fost acela care a dezvoltat însă considerabil partea
teoretică a Mecanicii, îndeosebi în lucrarea sa “Mecanica analitică”. Lagrange a creat Mecanica
analitică pe baza principiului deplasărilor virtuale, încercând să demonstreze analitic, atât cât
era posibil, Principiul deplasărilor virtuale. El a demonstrat analitic Principiul d’Alembert şi a
rezolvat problema oscilaţiilor mici ale unui sistem de corpuri.
M. V. Ostrogradski (1801 – 1861) studiază legăturile dependente de timp, introduce
noţiunea de legături exprimate analitic prin inegalităţi şi aplică pentru astfel de legături,
principiul deplasărilor virtuale. Ostrogradski a dat o nouă formă ecuaţiei generale a Dinamicii,
ecuaţie care integrată în raport cu timpul, conduce la expresia cea mai generală a Principiului
Hamilton-Ostrogradski.
W. R. Hamilton (1805 – 1865) aplică calculul variaţional în Mecanică şi formulează
principiul care-i poartă numele.
Din nevoia de a explica numeroase fenomene care în Mecanica clasică apăreau ca
inexplicabile, în secolul al XX-lea se reexaminează multe dintre tezele şi principiile Mecanicii
newtoniene. Ca o consecinţă apar: Mecanica relativistă, Mecanica cuantică, Mecanica
ondulatorie, Mecanica statistică. Numele savanţilor A. Einstein, Max Plank, L. de Broglie, Fok,
Vasilov, etc. sunt legate de aceste mecanici noi.
Albert Einstein (1879 – 1955) a arătat că se poate construi o teorie fizică, perfect
consecventă considerând rezultatul experienţei lui Michelson (constanta vitezei de propagare
a luminii în vid, indiferent de sistemul de referinţă) ca un principiu. Acceptarea acestui
principiu cerea în schimb să se renunţe la noţiunile de spaţiu absolut şi timp absolut ale
mecanicii newtoniene. În cadrul noii teorii, denumită de el teoria relativităţii, distanţele şi
duratele erau relative, depinzând de sistemul de referinţă în care erau măsurate. Totul se
petrece ca şi cum s-ar desfăşura într-o varietate cu patru dimensiuni, trei dimensiuni fiind
spaţiale şi una temporală, cunoscută sub numele de universul lui Minkowski, matematician
lituanian care a dat această interpretare geometrică, teoriei relativităţii. Unul dintre
rezultatele teoriei relativităţii îl reprezintă legea de variaţie a masei în funcţie de viteză.
m0
m= (1.1)
1−(v / c ) 2
unde m0 este masa de repaus, v este viteza şi c reprezintă viteza de propagare a luminii
în vid.
Această lege a dat naştere multor discuţii filozofice, deoarece pornind de la definiţia
masei dată de Newton, ca fiind o măsură a cantităţii de materie, rezulta că materia se putea
crea sau distruge după cum viteza v a corpului creştea sau descreştea.
A trebuit corectată şi această definiţie a lui Newton, în sensul că masa este doar o
măsură a inerţiei corpului şi nu a cantităţii de materie. De remarcat că, deşi ecuaţiile mecanicii
relativiste sunt diferite de ecuaţiile mecanicii newtoniene, tind către acestea când vitezele
relative ale corpurilor sunt neglijabile în raport cu viteza de propagare a luminii în vid.
În ţara noastră, trebuie să menţionăm pentru activitatea lor, în domeniul Mecanicii
teoretice, pe Spiru Haret (1851 – 1912), Andrei Ioachimescu (1868 – 1913) şi Dimitrie
Pompei (1873 – 1954) care au lăsat importante studii de Mecanică teoretică iar în cel al
Mecanicii aplicate pe Anghel Saligny (1854 – 1925), Ion Ionescu (1870 – 1946), G. E. Filipescu
(1885 – 1937), valoroşi ingineri care au executat importante lucrări inginereşti şi au lăsat
studii de seamă în domeniul mecanicii teoretice şi aplicate.
13
Dorel STOICA
1.3. OBIECTUL MECANICII
Mecanica este ştiinţa care studiază una din cele mai simple forme de mişcare a materiei
cunoscută sub numele de mişcare mecanică. Mişcarea mecanică se defineşte ca modificare a
poziţiei unui corp sau a unei părţi a acestuia, în raport cu un alt corp considerat reper sau
sistem de referinţă.
Mişcarea mecanică raportată la un sistem de referinţă fix se numeşte mişcare absolută
iar cea raportată la un sistem de referinţă mobil se numeşte mişcare relativă. Întrucât în
univers nu există corpuri (repere) fixe, mişcarea mecanică este relativă.
Repausul este starea unui corp sau a unor sisteme de corpuri a căror poziţii, faţă de un
sistem de referinţă rămân neschimbate. Repausul fiind un caz particular al mişcării are un
caracter relativ ca şi aceasta.
S-au întâmpinat mari dificultăţi în găsirea unor sisteme de referinţă absolute. Începând
cu sistemul geocentric al lui Ptolemeu care considera Pământul fix, continuând cu sistemul
heliocentric al lui Copernic care considera Soarele fix, s-a acceptat, mai târziu, un nou sistem
de referinţă (care constituie la ora actuală, cel mai preferabil reper), cu originea în centrul de
masă al galaxiei din care face parte Soarele şi axele orientate către stele extrem de
îndepărtate, în raport cu care legile mecanicii se verifică experimental. Primul model al
mecanicii a fost definitivat de Isaac Newton în opera sa fundamentală „Philosophiae Naturalis
Principia Mathematica”, publicată în 1686 şi reprezintă mecanica clasică. Mecanica clasică sau
newtoniană studiază mişcarea corpurilor materiale macroscopice, având viteze mici în
comparaţie cu viteza luminii.
Noţiunile fundamentale ale mecanicii clasice - spaţiul, timpul şi masa - sunt considerate
ca fiind complet independente, iar proprietăţile lor sunt absolute.
Spaţiul este o reprezentare generalizată a dimensiunilor corpurilor, a poziţiilor
reciproce şi a distanţelor dintre ele. În mecanica clasică, spaţiul este considerat
tridimensional, infinit, continuu, omogen (diferite porţiuni ale sale nu se deosebesc între ele)
şi izotrop (proprietăţile după diferitele direcţii care pleacă din acelaşi punct nu se deosebesc
între ele).
Timpul este o formă obiectivă de existenţă a materiei. Noţiunea de timp oglindeşte
timpul real existent în mod obiectiv. În mecanica clasică, timpul este nelimitat, continuu,
omogen şi ireversibil (se scurge într-un singur sens).
Masa este concepută ca o mărime fizică scalară strict pozitivă, care măsoară două
proprietăţi importante ale materiei, existentă sub formă de substanţă: inerţia şi câmpul
atracţiei universale (în particular, câmpul gravitaţional).
Inerţia este proprietatea materiei de a-şi conserva starea de mişcare mecanică pe care o
are la un moment dat.
Câmpul atracţiei universale se manifestă prin forţa gravitaţiei universale care se exercită
între două corpuri materiale.
14
1.4. SISTEME ŞI UNITĂŢI DE MĂSURĂ
Întrucât între mărimile fizice există o serie de relaţii, se poate alege un număr restrâns
de mărimi fizice, independente numite mărimi fundamentale, în funcţie de care se pot
exprima celelalte mărimi numite mărimi derivate.
Unităţile de măsură ale acestor două categorii de mărimi se numesc unităţi de măsură
fundamentale şi unităţi de măsură derivate.
În ţara noastră se utilizează Sistemul internaţional de unităţi de măsură (SI) care are 7
unităţi fundamentale: metrul (m), pentru lungime, kilogramul (kg), pentru masă, secunda (s),
pentru timp, amperul (A), pentru intensitatea curentului electric, kelvinul (K), pentru
temperatura termodinamică, candela (cd), pentru intensitatea luminoasă şi molul (mol),
pentru cantitatea de substanţă.
Unităţile de măsură fundamentale utilizate în mecanică sunt: metrul, kilogramul şi
secunda.
Metrul este lungimea egală cu 1 650 763, 73 lungimi de undă în vid ale radiaţiei care
corespunde tranziţiei atomului de kripton 86 între nivelele sale 2p10 şi d5.
Kilogramul este masa prototipului internaţional de platină iridiată adoptat în anul 1889
de Conferinţa Generală de Măsuri şi Greutăţi şi păstrat la Sèvre în Franţa.
Principalele unităţi de măsură derivate, utilizate în mecanică sunt: newtonul (N), pentru
forţă, joule-ul (J), pentru lucru mecanic, wattul (W), pentru putere şi pascalul (Pa), pentru
presiune.
Newtonul (N) reprezintă forţa care imprimă unei mase de 1 kg, o acceleraţie de 1 m/s2.
Joule-ul (J) reprezintă lucrul mecanic efectuat de o forţă de 1 N care se deplasează cu 1
m pe propriul său suport.
Wattul (W) reprezintă lucrul mecanic de 1 J efectuat într-o secundă.
Pascalul (Pa) reprezintă presiunea exercitată de 1 N pe 1 m2.
Mărimile fundamentale utilizate în mecanică fiind: lungimea L, masa M şi timpul T,
mărimile derivate se obţin din acestea cu ajutorul ecuaţiei de dimensiuni:
[ D] = Lα M β T γ (1.2)
unde α, β, γ sunt numere pozitive, negative, întregi, fracţionare sau nule.
Principalele mărimi utilizate în mecanică sunt date în Tabelul 1.1
15
Dorel STOICA
Tabelul 1.1
Unitatea
Ecuaţia de Dimensiunile
Mărimea Simbolul de măsură
definiţie în SI
în SI
Lungimea l - L m
Masa m - M kg
Timpul t - T s
Aria A A = l2 L 2 m2
Volumul V V = l3 L 3 m3
Unghiul plan α α = l/R - -(rad)
Perioada T T = 2π/ω T s
Frecvenţa f f = 1/T T -1 Hz
Viteza v v = r& LT-1 m/s
Acceleraţia a a = r&& LT-2 m/s2
Viteza unghiulară ω ω = θ& T-1 s-1
Acceleraţia unghiulară ε ε = θ&& T-2 s-2
Masa specifică ρ ρ = m/V L-3M kg/m3
Greutatea specifică γ γ = G/V L-2MT-2 N/m3
Momentul de inerţie J J = ∑ mi l i2 L2M kgm2
Forţa F F = ma LMT-2 N
Momentul forţei M M = r xF L2MT-2 Nm
Impulsul H H = mv LMT-1 kgm/s
Momentul cinetic K K = r xH L2MT-1 kgm2/s
Energia cinetică E E = mv2/2 L2MT-2 J
Lucrul mecanic L L = ∫ F dr L2MT-2 J
Puterea P P = dL/dt L2MT-3 W
Percuţia P P = ∫ Fdt LMT-2 Ns
Presiunea p F/A L-1MT-2 Pa
16
CAPITOLUL 2
2.1. NOŢIUNI DE CALCUL VECTORIAL
În studiul mărimilor fizice se deosebesc:

- mărimi scalare sau scalari, care sunt complet determinate prin valoarea lor
numerică (care este un număr pozitiv sau negativ), urmată de unitatea de măsură.
Exemple: distanta între două puncte, intervalul de timp, temperatura, energia, etc.
- mărimi vectoriale sau vectori, care sunt complet determinate prin valoarea
lor numerică, prin direcţia şi sensul lor. Spre deosebire de scalari, vectorii sunt mărimi
orientate (dirijate).
Un asemenea vector, reprezentat printr-un segment de dreaptă orientat, se numeşte
vector liber. Exemple: deplasarea şi viteza unui corp în mişcare de translaţie. În unele cazuri
este necesar să se precizeze punctul de aplicaţie, caz în care vectorul se numeşte vector
aplicat sau legat. Exemplu: forţa care acţionează asupra unui punct material.
În alte cazuri este necesar să se precizeze suportul, caz în care vectorul se numeşte
vector alunecător sau glisant. Exemplu: forţa care acţionează asupra unui rigid. Se va face
referire în continuare la vectorii liberi.
Notaţia vectorilor se face printr-o literă cu o bară deasupra de exemplu a , F sau prin
două litere deasupra cărora se pune o bară, prima literă marcând originea vectorului, iar a
doua literă extremitatea; de exemplu A B .
Aşadar vectorul este segmentul de dreapta orientat (fig.2.1), cu patru elemente
caracteristice: origine sau punct de aplicaţie A, direcţie sau dreaptă suport ∆, sens şi modul
(mărime, intensitate, urmă) v.
Fig. 2.1: Elementele unui vector
Versorul este vectorul de modul unitar şi este dat de relaţia 2.1:

v v
u= = (2.1)
v v
Definim componentele pe axele Ox , Oy şi Oz ale versorului din relaţia 2.1 astfel:
17
Dorel STOICA
i = prOx u ; j = prOy u ; k = prOz u . (2.2)

Un vector oarecare se scrie în funcţie de componentele pe axe ale versorului său astfel:
v = vxi + v y j + vz k (2.3)
unde:
v x = prOx v ; v y = prOy v ; v z = prOz v (2.4)
2.2. OPERAŢII CU VECTORI
2.2.1. Adunarea a doi vectori a şi b .
Se presupune cei doi vectori aplicaţi în acelaşi punct O. Suma sau rezultanta celor doi
vectori este prin definiţie vectorul c , definit ca valoare numerică, direcţie şi sens de
diagonala OC a paralelogramului construit cu vectorii a şi b ca laturi (fig.2.2.a). Vom scrie:
c = a +b (2.5)
Modulul vectorului c fiind:
c = a + b + 2ab cos α
2 2
(2.6)
B C
b
α c
a
O A
a
Fig.2.2: Regula paralelogramului
Expresia analitică. Considerând că vectorii a şi b definesc planul Oxy, vectorul

rezultant c va fi situat în acelaşi plan, cei trei vectori putând fi exprimaţi prin proiecţii pe
axele sistemului menţionat, după cum urmează (fig.2.2.b):
a = a x i + a y j; b = bx i + by j; c = c x i + c y j (2.7)
Conform relaţiei (2.5) putem scrie:
c x i + c y j = (a x i + a y j ) + (bx i + by j ) (2.8)
Rezultă componentele pe axe ale vectorului rezultant c :
c x = a x + bx ; c y = a y + by (2.9)
18
Mărimea vectorului rezultant este:
c = c x2 + c y2 = (a x + bx ) 2 + (a y + by ) 2 (2.10)
iar direcţia este dată de unghiul γ dintre suportul vectorului rezultant şi axa Ox:
cy a y + by
tgγ = = (2.11)
cx a x + bx
Regula paralelogramului poate fi extinsă la compunerea unui număr oarecare de vectori

concurenţi V1 , V2 ,…. Vn , ajungându-se la o construcţie grafică numită regula poligonului
vectorilor, laturile acestuia fiind vectorii din sistem.
O latură Vi a poligonului se obţine prin construirea unui vector echipolent cu vectorul Vi
având ca origine, extremitatea vectorului Vi −1 şi ca extremitate, originea vectorului Vi +1 .
Rezultanta sistemului de vectori este definită ca suma vectorială a vectorilor Vi :
n
V = V1 + V2 + ... + Vn = ∑ Vi (2.12)
i =1
Construcţia grafică reprezintă segmentul de dreaptă care uneşte originea primului
vector V1 , cu extremitatea ultimului vector Vn din acest poligon (fig.2.2a). Regula poligonului,
pentru cazul particular de compunere a doi vectori concurenţi se numeşte regula triunghiului
(fig.2.2b).
Expresia analitică. Suporturile vectorilor din sistem fiind orientate în spaţiu se va
considera un sistem de axe cartezian triortogonal Oxyz faţă de care vor fi exprimate
componentele pe axe ale acestor vectori (fig.2.2c). Notând proiecţiile pe axe ale vectorului Vi
cu Vix, Viy, Viz şi ale vectorului rezultant V , cu Vx, Vy, Vz, conform relaţiei (2.12) se va putea scrie:
n
Vx i + V y j + Vz k = ∑ (Vix i + Viy j + Viz k ) (2.13)
i =1
c
Fig.2.3: Adunarea vectorilor
19
Dorel STOICA
Analog raţionamentului anterior, rezultă valorile componentelor pe axe ale vectorului

rezultant:
n n n
Vx = ∑ Vix , V y = ∑ Viy , Vz = ∑ Viz (2.14)
i =1 i =1 i =1
Mărimea vectorului rezultant este:
V = Vx2 + V y2 + Vz2 (2.15)
iar direcţia dată prin cosinusurile directoare:
Vx Vy V
cos α = , cos β = , cos γ = z . (2.16)
V V V
2.2.2. Produsul scalar a doi vectori a şi b .
Este prin definiţie un scalar care se obţine multiplicând modulele celor doi vectori cu
cosinusul unghiului dintre ei. Vom scrie:
a ⋅ b = a ⋅ b cos α (2.17)
Dacă vectorul a este definit prin componentele a = a x i + a y j + a z k şi vectorul b este

definit prin componentele b = bx i + by j + bz k atunci produsul scalar dintre vectorii a şi b
va fi dat de relaţia 2.17.
a ⋅ b = a x bx + a y b y + a z bz (2.18)
Se observă că:
i ⋅ i = j ⋅ j = k ⋅ k = 1; i ⋅ j = j ⋅k = k ⋅i = 0
Din aceasta definiţie rezultă o serie de proprietăţi:
- produsul scalar este comutativ
b ⋅ a = b ⋅ a cos(−α ) = b ⋅ a cos α = a ⋅ b (2.19)
- pentru doi vectori a şi b diferiţi de zero condiţia de originalitate este:
a ⋅b = 0 (2.20)
20
- cu ajutorul produsului scalar se poate scrie proiecţia unui vector a pe o axa ∆.

Fiind dată o axa (∆) orientată de versorul u şi un vector a , proiecţia acestui vector şi
versorul axei (fig.2.4):
a
pr∆ a = a ⋅ cos α = a ⋅ u (2.21)
- produsul scalar este distributiv

faţă de adunare
u α pr∆ a ∆
(a + b )⋅ c = a ⋅ c + b ⋅ c (2.22)
Fig.2.4: Proiecţia unui vector pe o axa
2.2.3. Produsul vectorial a doi vectori liberi a şi b .
Este prin definiţie un vector c normal pe planul definit de cei doi vectori a şi b ,
presupuşi aplicaţi în acelaşi punct O, având ca valoare numerică aria paralelogramului
construit cu ajutorul celor doi vectori, iar sensul astfel încât vectorii a , b , c să formeze în
această ordine un triedu drept (fig.2.5).
c c = a ×b ; c = a ⋅ b ⋅ sin α (2.23)
Produsul vectorial este egal cu aria

b paralelogramului determinat de cei doi vectori
O (fig.2.6).
α
a
Fig.2.5: Reprezentarea produsului vectorial
1 1
c Atr = a ⋅ h = a ⋅ b ⋅ sin α ⇒
2 2 (2.24)
⇒ A par = 2 Atr = a ⋅ b ⋅ sin α = a × b
b
h
unde: Atr – reprezintă aria triunghiului
α determinat de cei doi vectori;
O a Apar – reprezintă aria paralelogramului
determinat de cei doi vectori
21
Dorel STOICA
În urma definiţiei produsul vectorial are următoarele proprietăţi:

- produsul vectorial este anticomutativ adică:
a × b = −b × a (2.25)
- dacă vectorii a şi b sunt diferiţi de zero, iar produsul lor vectorial este egal cu zero
atunci cei doi vectori sunt coliniari
a ≠ 0 ; b ≠ 0 şi a × b = 0 (condiţia de coliniaritate) (2.26)
- produsul vectorial este distributiv faţă de adunare
(a + b )× c = a × c + b × c (2.27)
Dacă vectorul a este definit prin componentele a = a x i + a y j + a z k şi vectorul b este

definit prin componentele b = bx i + by j + bz k atunci produsul vectorial dintre vectorii a şi
b va fi dat de relaţia 2.19.
i j k
c = a × b = ax ay az (2.28)
bx by bz
prin dezvoltarea acestuia, rezultând componentele pe cele trei axe ale vectorului c :
c x = a y bz − a z by

c y = a z bx − a x bz (2.29)
c = a b − a b
 z x y y x
Se observă că:
i ⋅i = j ⋅ j = k ⋅k = 0; i⋅ j=k
2.2.4. Produsul mixt a trei vectori a , b şi c .
Reprezintă mărimea fizică scalară egală cu produsul scalar dintre un vector şi produsul
vectorial al celorlalţi doi.
( ) ( ) ( )
w = a ⋅ b × c = a , b , c = a , b , c = c ⋅ a × b = b × (c × a ) (2.30)
Din punct de vedere geometric produsul mixt a trei vectori reprezintă volumul
paralelipipedului determinat de cei trei vectori (fig.2.7)
22
H
v a
β
c
O
α h
b
Fig.2.7: Interpretarea geometrică a produsului mixt a trei vectori
w = a ⋅ (b × c ) = a ⋅ v = a ⋅ v ⋅ cos β = v ⋅ (a ⋅ cos β ) = A par ⋅ H = V (2.31)
unde V reprezintă volumul paralelipipedului.
Expresia analitică a produsului mixt a trei vectori este dată de relaţia 2.32.
ax a y az
a ⋅ (b × c ) = bx by bz (2.32)
cx cy cz
2.2.5. Dublu produs vectorial a trei vectori liberi a , b şi c .
Este prin definiţie un vector d egal cu produsul vectorial dintre vectorul a şi produsul
( )
vectorial b × c . Vom scrie:
d = a × (b × c ) (2.33)
Din această definiţie rezultă că dublul produs vectorial este un vector situat în planul
vectorilor b şi c , existând relaţia:
a × (b × c ) = (a ⋅ c )b − (a ⋅ b )c (2.34)
Fiind daţi trei vectori a,b şi c

subzistă identitatea:
( )
a × b × c + b × (c × a ) + c × a × b = 0 . ( ) (2.35)
23
Dorel STOICA
2.2.6. Descompunerea unui vector după trei direcţii.
Notând cu α , β şi γ unghiurile pe care un vector V le face cu axele Ox , O y şi Oz (fig.

2.8) ale unui triedru ortogonal Oxyz , proiecţiile sale sunt:
X = V cos α ; Y = V cos β ; Z = V cos γ . (2.36)

ceea ce permite scrierea vectorului V sub forma:
V = X i +Y j + Z k (2.37)
unde i , j şi k sunt versorii axelor Ox , O y şi Oz .
Z În baza teoremei proiecţiilor potrivit

V căreia proiecţia pe o axă a rezultantei R a
unui sistem de vectori liberi este egală cu
γ β suma proiecţiilor, rezultă pentru proiecţiile
O Y
rezultantei pe axele Ox , O y şi Oz expresiile:
α
X
Fig. 2.8: Descompunerea unui vector
după trei direcţii ortogonale
X = ∑ X i ; Y = ∑ Yi ; Z = ∑ Z i (2.38)
unde X i , Yi , Z i sânt proiecţiile pe aceste axe ale unui vector Vi .

Modulul rezultantei va fi R = X 2 + Y 2 + Z 2 , iar direcţia şi sensul ei vor fi date prin
cosinusurile directoare:
X
cos α = ,
X +Y2 + Z2
2
Y
cos β = ,
X 2 +Y2 + Z2
Z
cos γ = .
X 2 +Y2 + Z2
24
CAPITOLUL 3
3.1. STATICA PUNCTULUI
3.1.1. Punctului material liber. Punct material supus la legături
Un punct material este liber atunci când poate ocupa orice poziţie în spaţiu, nefiind
stânjenit de nici o obligaţie geometrică. Poziţiile pe care le ocupă punctul material sânt
determinate numai de forţele ce acţionează asupra lui. În general, poziţia punctului se
defineşte prin trei parametrii scalari, independenţi între ei, spre exemplu coordonatele
carteziene x, y, z ale punctului. Prin urmare punctul material liber are trei grade de libertate.
În cazul în care un punct material este obligat, geometric să ocupe numai anumite
poziţii în spaţiu se spune că este supus la legături. De exemplu punctul material poate fi
obligat să rămână pe o suprafaţă, pe o curbă sau într-un punct fix în spaţiu.
Un punct material obligat să rămână pe o suprafaţă are două grade de libertate,
deoarece, aşa cum este cunoscut din geometria diferenţială, sânt necesari doi parametri
pentru a-i defini poziţia: coordonatele sale curbilinii; un punct material obligat să rămână pe o
curbă are un singur grad de libertate, iar un punct material obligat să rămână într-un punct fix
din spaţiu nu are nici un grad de libertate.
3.1.2. Echilibrul punctului material liber
Condiţia necesară şi suficientă ca un punct material liber care se află în repaus (sau în
mişcare rectilinie şi uniformă) să rămână în aceeaşi stare mecanică sub acţiunea unui sistem
de forţe concurente, adică să fie în echilibru este ca rezultanta R a acestor forţe să fie nulă.
Această condiţie rezultă din aplicarea principiilor inerţiei şi acţiunii forţei. Condiţia de
echilibru se scrie sub forma ecuaţiei vectoriale:
R =0 (3.1)
Sub formă scalară, ecuaţiile de echilibru se scriu:

- în spaţiu:
∑ Fix = 0 ; ∑ Fiy = 0 ; ∑ Fiz = 0 (3.2)
- în plan:
∑ Fix = 0 ; ∑ Fiy = 0 (3.3)
Din punct de vedere grafic condiţia de echilibru impune condiţia că poligonul forţelor
trebuie să se închidă. În problemele de echilibru punctului material de urmăresc două
categorii de probleme şi anume:
a) se dau forţele care acţionează asupra punctului şi se cere poziţia acestuia;
b) se dă poziţia punctului şi se cer forţele care îl acţionează.
25
Dorel STOICA
3.1.3. Probleme rezolvate
Problema 3.1.
Punctul material M este acţionat de forţele: F1 = P , F2 =

(P 3 ) ,
F3 = F4 = 2 P ,
2
coplanare (fig. 3.1). Cunoscându-se unghiurile: α1 = 60° şi α 3 = α 4 = 45° , se cere să se
determine rezultanta acestor forţe (modul şi direcţia).
Rezolvare
Se cunoaşte că:
R = F1 + F2 + F3 + F4
Considerând sistemul de referinţă din figură, proiecţiile

rezultatei sunt:
4
R x = ∑ Fix = F1 ⋅ cos α 1 + F3 ⋅ cos α 3 − F4 ⋅ cos α 4 =
i =1
Fig. 3.1 1 2 2 P
=P + 2P − 2P =
2 2 2 2
4
R y = ∑ Fiy = F1 ⋅ sin α1 − F3 ⋅ sin α 3 − F4 ⋅ sin α 4 − F 2 =
i =1
3 2 2 3
=P − 2P − 2P −P = −2 P 2
2 2 2 2
Modulul rezultatei (fig. 3.1.a) este:
P
R = Rx2 + R 2y = 33
2
Fig. 3.1.a iar unghiul φ este:
Ry
ϕ = arctg = arctg − 4 2 ≅ 80°
Rx
26
Problema 3.1.2.
Se consideră un punct material M solicitat de trei forţe: F1 = 2 P , F2 = P 2 , F3 = 2 P , ca
în figura 3.2. Să se determine o forţă F4 astfel încât rezultanta forţelor să fie nulă.
Rezolvare
Se consideră forţa cerută F4 de forma:
F4 = F4 x i + F4 y j
unde F4 x , F4 y reprezintă proiecţiile pe axele Mx şi My

ale forţei cerute.
Proiecţiile forţelor F1 , F2 , F3 sunt:
F1 = 2 Pi ,
F2 = − P 2 ⋅ cos 45°i + P 2 ⋅ sin 45° j = − Pi + P j
F3 = −2 P ⋅ cos 60°i − 2 P ⋅ sin 60° j = − Pi − P 3 j Fig. 3.2
Punând condiţia ca rezultata celor patru forţe să fie nulă:
4 F4 x = 0
R = ∑ F1 = F1 + F2 + F3 + F4 = 0 ⇒
i =1 F4 y = P ⋅ 3 − 1
,
( )
Deci,
F4 = P ⋅ ( )
3 − 1 j şi F4 = P ⋅ ( 3 −1 )
Problema 3.1.3.
Punctul material M este acţionat de sistemul de forţe concurente din fig. 3.3 cu modulele
forţelor F1 = F4 = 2 P , F2 = 4 5 ⋅ P , F3 = P 29 , F5 = 2 P 13 . Poziţia în spaţiu a forţelor este
precizată cu ajutorul unui paralelipiped de muchii MA = 2a , MB = 3a , MC = 4a .
Să se determine rezultata R (modul şi direcţie).
Rezolvare
Se cunosc modulele forţelor F1 , F2 , F3 , F4 , F5 şi
direcţiile lor MA , MH , ME , MB , MD . Se scriu vectorii

forţelor folosind versorii u1 , u 2 , u3 , u 4 , u5 .
MA 2a ⋅ i
F1 = F1 ⋅ u1 = 2 P ⋅ = 2P ⋅ = 2P ⋅ i ,
MA (2a )2 Fig. 3.3
MH 2 a ⋅ i + 4a ⋅ k
F2 = F2 ⋅ u 2 = 4 5 ⋅ P ⋅ = 4 5⋅P⋅ = 4 P ⋅ i + 8P ⋅ k
MH (2a )2 + (4a )2
27
Dorel STOICA
ME 2a ⋅ i + 3a ⋅ j + 4a ⋅ k
F3 = F3 ⋅ u3 = P 29 ⋅ = P 29 ⋅ =
ME (2a )2 + (3a )2 + (4a )2 ,
= 2 P ⋅ i + 3P ⋅ j + 4 P ⋅ k
MB 3a ⋅ j
F4 = F4 ⋅ u 4 = 2 P ⋅ = 2P ⋅ = 2P ⋅ j ,
MB (3a )2
MD 2a ⋅ i + 3a ⋅ j
F5 = F5 ⋅ u5 = 2 P 13 ⋅ = 2 P 13 ⋅ = 4P ⋅ i + 6P ⋅ j
MD (2a )2 + (3a )2
Rezultanta este:
5
R = ∑ F1 = F1 + F2 + F3 + F4 + F5 ⇒
i =1
R = 12 P ⋅ i + 11P ⋅ j + 12 P ⋅ k , R = P 409 .
Direcţia rezultantei este dată de cosinusurile directoare:
R 12
cos α = x = ;
R 409
Ry 11
cos β = = ;
R 409
Rz 12
cos γ = =
R 409
Problema 3.1.4.
Un punct material M de greutate neglijabilă, este atras

a a 3
în plan vertical de punctele A(0,0) ; B(a,0) şi C  , .

 2 2 
Forţele de atracţie sunt proporţionale cu distanţele de la M
la A, B şi C, cu coeficienţii de proporţionalitate k1, k2, k3. Se
cere să se afle poziţia de echilibru a lui M faţă de sistemul de
referinţă dat.
Rezolvare Fig. 3.4
Se notează forţele de atracţie

FC , FA , FB ,
corespunzătoare punctelor A, B, C şi se consideră punctul M ( x, y ) cu x, y necunoscute.
Condiţia de echilibru este:
3
∑F
i =1
i = 0 ⇔ FA + FB + FC = 0
Rezultă:
(
FA = k1 ⋅ MA = k1 − xi − y j , )
28
[
FB = k 2 ⋅ MB = k 2 (a − x )i − y j ]
 a  a 3  
FC = k3 ⋅ MC = k3  − x i −  − y  j 
 2   2  
Coordonatele punctului M aflat în echilibru sunt:
a (2k 2 + k3 ) ak3 3
x= şi y =
2(k1 + k 2 + k3 ) 2(k3 − k1 − k 2 )
3.2. PUNCTUL MATERIAL SUPUS LA LEGĂTURI
3.2.1. Axioma legăturilor. Legăturile punctului material
Se consideră un punct material aflat în echilibru pe o suprafaţă (S) şi acţionat de forţele

exterioare a căror rezultantă este R (fig. 3.5). Se observă că pentru acest punct nu se mai
poate scrie aceeaşi ecuaţie de echilibru ca pentru punctul material liber, adică R = 0 .
Aceasta este o urmare a existenţei
legăturilor, care exercită asupra punctului
respectiv anumite constrângeri mecanice
N R' reprezentate prin forţa de
(reacţiunea). Pentru a rezolva problema
legătură
( )
P
punctului material supus la legături este
necesar să se folosească axioma legăturilor.
În baza axiomei legăturilor orice
RT T legătură poate fi suprimată şi înlocuită cu
M
∆ elemente mecanice (forţe, momente) cores-
punzătoare. Ca urmare corpul considerat este
RN liber şi în consecinţă echilibrul său se studiază
( )
cu ecuaţiile stabilite pentru corpul liber.
S R În cazul punctului material, legătura se
înlocuieşte cu reacţiune R ′ . Condiţia necesară
şi suficientă ca un punct material supus la
Fig. 3.5: Punct material aflat în echilibru legături să fie în echilibru este ca rezultanta
forţelor direct aplicate şi a forţei de legătură să
fie nulă, adică:
R + R′ = 0 (3.4)
Sau proiectat pe axe:
Rx + Rx′ = 0 ; R y + R′x = 0 ; Rz + Rz′ = 0 (3.5)
Pe baza relaţiei (3.4) se observă că rezultanta R a forţelor direct aplicate şi a forţelor de

legătură R ′ trebuie să fie egale şi de semn contrar. Legăturile punctului sunt rezemarea pe o
suprafaţă, rezemarea pe o curbă (în spaţiu şi în plan) şi prinderea cu fire, care poate fi
considerată echivalentă cu o legătură unilaterală pe o sferă a cărei rază este tocmai lungimea
firului respectiv.
29
Dorel STOICA
Legăturile punctului pot fi legături cu frecare (aspre) şi legături fără frecare (lucii,
ideale). O legătură este cu frecare când suprafaţa sau curba de reazem aparţine unor corpuri
reale şi ca urmare, printre alte proprietăţi, au la suprafaţă asperităţi care se opun mişcării
punctului material, dând astfel naştere forţei de frecare.
O legătură este fără frecare când se presupune că suprafaţa sau curba sânt corpuri
ideale, perfect lucioase şi ca urmare nu se poate naşte forţa de frecare. În realitate astfel de
legături nu există, dar unele legături pot fi aproximate ca fiind lucii când forţa de frecare este
mică şi neglijabilă.
3.2.2. Echilibrul punctului material supus la legături fără frecare
Se înţelege prin legături fără frecare (ideale) legăturile pentru care T = 0 .

Asemenea legături nu există în realitate. Există însă şi suprafeţe la care forţa de frecare
este atât de mică, încât poate fi neglijată într-o primă aproximaţie. La aceste legături R = N ,
adică reacţiunea este normală. În cazul unei suprafeţe, reacţiunea are direcţia normalei la
suprafaţă, iar în cazul unei curbe, ea are o direcţie oarecare în planul normal la curbă.
Condiţia de echilibru a unui punct material supus la o legătură ideală va fi:
R+N =0 (3.6)
sau proiectată pe axe:
Rx + N x = 0 ; R y + N y = 0 ; Rz + N z = 0 . (3.7)
Ţinând seama că în punctul curent parametrii directori ai normalei la o suprafaţă dată
de ecuaţia:
f ( x, y , z ) = 0 (3.8)
∂f ∂f ∂f
sunt , , , ecuaţiile (3.6) şi (3.7) se pot scrie:
∂x ∂y ∂z
 ∂f ∂f ∂f 
R + λ  i + j + k  = 0
 ∂x ∂y ∂z 
∂f ∂f ∂f
Rx + λ = 0 ; Ry + λ = 0 ; Rz + λ = 0 (3.9)
∂x ∂y ∂z
În cazul unui punct material M rezemat pe o curbă (C) (fig. 3.6), raţionând în mod
analog, apar forţele R şi R ′ care în cazul echilibrului sunt egale şi opuse. Rezultanta R a
forţelor direct aplicate se descompune în componenta tangenţială RT dirijată după tangenta
la curbă în M şi în componenta normală RN dirijată după dreapta ∆ ce rezultă din intersecţia
planului (π), normal la curba C în M cu planul determinat de tangenta în M la curbă şi forţa R .
Reacţiunea R ′ se descompune după aceleaşi direcţii în reacţiunea normală N şi în forţa de
frecare T .
30
Ca şi în cazul punctului material rezemat pe o

suprafaţă, forţa normală RN caută să se îndepărteze
(π)
punctul M de curbă şi este anihilată de reacţiunea
R RN normală N . Deci, pentru echilibrul aceste două
forţe RN şi N , trebuie fie egale şi de sens opus.
În cazul unor legături fără frecare, forţa de
M T tang frecare T nu poate să apară şi în consecinţă pentru
RT
echilibru în acest caz, este necesar ca RT = 0 .
În cazul legăturii cu frecare forţele RT şi T
trebuie să fie egale şi de semn contrar. Pentru ca un
N R ' punct material sub acţiunea unui sistem de forţe să
∆ rămână în echilibru pe o curbă fără frecare este
necesar ca:
- rezultanta forţelor exterioare R să fie
Fig.3.6: Punct material rezemat pe o curbă cuprinsă în planul normal la curbă în punctul
respectiv;
- reacţiunea este o forţă N situată în acelaşi plan normal.
Ecuaţia de echilibru se scrie:
R+N =0 (3.10)
Dacă curba este dată prin ecuaţiile:
f1 ( x , y , z ) = 0 ; f 2 ( x, y , z ) = 0 (3.11)
planul normal la curbă poate fi considerat ca fiind determinat de normalele la cele două
suprafeţe date prin ecuaţiile (3.11), luate fiecare separat. În acest caz ecuaţia (3.10) se scrie:
 ∂f ∂f ∂f   ∂f ∂f ∂f 
R + λ1  1 i + 1 j + 1 k  + λ2  2 i + 2 j + 2 k  = 0
 ∂x ∂y ∂z   ∂x ∂y ∂z 
Proiectând pe axe se obţine sistemul:

 ∂f1 ∂f 2
 Rx + λ1 ∂x + λ2 ∂x = 0

 ∂f1 ∂f
 R y + λ1 + λ2 2 = 0 (3.12)
 ∂y ∂y
 ∂f1 ∂f
 Rz + λ1 + λ2 2 = 0
 ∂z ∂z
Când curba este dată prin ecuaţiile parametrice:
x = x(t ) , y = y (t ) , z = z (t ) (3.13)
31
Dorel STOICA
Condiţia de echilibru se exprimă cu relaţia de ortogonalitate dintre rezultanta forţelor

dx
exterioare R (cuprinsă în planul normal) şi tangentă, ai cărei parametrii directori, sunt ,
dt
dy dz
, , adică:
dt dt
dx dy dz
Rx + Ry + Rz =0 (3.14)
dt dt dt
Cu ajutorul acestei relaţii se determină poziţia de echilibru.
Problemele ce pot apare în studiul echilibrului punctului material supus la legături fără
frecare sunt redate centralizat în tabelul 3.1 din acre se vede că problemele sunt static
determinate.
Necunoscute
Ecuaţii de
Felul legăturii Referitoare la Referitoare la echilibru
poziţie reacţiune
3 ecuaţii
∑ Fx = 0
Rezemare pe o 2 (coordonatele 1 (scalarul 
suprafaţă u, v) reacţiunii) ∑ F y = 0

∑ Fz = 0
2 (scalarul şi 3 ecuaţii
direcţia ∑ Fx = 0
Rezemare pe o 1 (coordonata reacţiunii sau 2 
curbă în spaţiu curbilinie s) componente ale ∑ Fy = 0
reacţiunii în 
planul normal ∑ Fz = 0
2 ecuaţii
Rezemare pe o 1 (coordonata 1 (scalarul ∑ Fx = 0
curbă în plan curbilinie s) reacţiunii) 
∑ Fy = 0
3 ecuaţii
3 (proiecţiile ∑ Fx = 0
reacţiunii pe 
∑ F y = 0
Punct fix Niciuna
trei direcţii în
spaţiu 
∑ Fz = 0
32
3.2.3. Echilibrul punctului material supus la legături cu frecare.
Legile frecării uscate
În cazul curbelor şi suprafeţelor aspre nu se poate neglija componenta tangenţială T a

reacţiunii R , aşa cum s-a procedat în cazul legăturilor ideale.
Experienţa arată că modulul componentei tangenţiale T denumită forţă de frecare de
alunecare este limitat.
Redusă la forma cea mai simplă, o asemenea experienţă se realizează astfel (fig.3.7,a): un
corp asimilabil cu un punct material de greutate G este aşezat pe un plan orizontal şi acţionat
cu o forţă orizontală F , care poate varia continuu. Se constată că până la o anumită valoare
Fmax a forţei orizontale corpul nu se pune în mişcare.
R' N
R' N
(α) (ϕ )
Fmax
G F
Tmax
T
(a) F ( b) G
G (c)
Fig.3.7: Punct material supus la legături
Aceasta dovedeşte că reacţiunea R ′ este înclinată cu unghiul α faţă de normală şi prin

urmare poate fi descompusă în două componente, reacţiunea normală N şi forţa T , numită forţă
de frecare de alunecare (fig.3.7,b). Forţa de frecare de alunecare acţionează în planul tangent la
suprafaţa de reazem şi se opune tendinţa de mişcare. În figura 3.7,c este prezentat cazul la limită
când forţele F şi T iau valori limită şi unghiul α capătă, de asemenea, valoarea limită ϕ , numit
unghi de frecare. Forţa de frecare poate varia între valorile zero şi cea limită Tmax .
Din figura 3.7 se poate scrie:

T = N tgα
şi la limită
Tmax = N tgϕ
şi cum α ≤ ϕ se poate restrânge:
T = N tgϕ (3.15)
33
Dorel STOICA
Dintre experienţele făcute asupra forţelor de frecare de alunecare se remarcă cele făcute
de Coulomb, care au condus la legile frecării uscate şi anume:
1. valoarea forţei maxime de frecare nu depinde de mărimea suprafeţei în contact
dintre cele două corpuri (în cazul experienţei, suprafaţa dintre corp şi planul orizontal) iar
dacă se produce mişcarea, forţa de frecare nu depinde nici de viteza relativă;
2. valoarea forţei maxime de frecare depinde de natura corpurilor şi a suprafeţelor în
contact (de exemplu gradul de prelucrare);
3. valoarea forţei maxime de frecare este proporţională cu modul N al reacţiunii
normale.
Pe baza acestor legi, forţa de frecare de alunecare are expresia:
Tmax = µ N (3.16)
respectiv:
T ≤µN (3.17)
unde µ este coeficientul de frecare de alunecare, care este o mărime adimensională ce
depinde de natura şi starea suprafeţelor în contact.
Analizând relaţiile (3.15) şi (3.17) se observă că:
µ = tgϕ (3.18)
După Coulomb forţele de frecare îşi au originea în existenţa la suprafaţa corpurilor a

unor asperităţi care în cazul a două corpuri în contact se întrepătrund.
Când unul dintre corpuri se pune în mişcare, aceste asperităţi sunt strivite, forţa de
frecare de alunecare fiind forţa care se opune acestor striviri.
Extinzând domeniul experienţelor făcute de Coulomb se constată variaţia coeficientului
de frecare la alunecare µ, cu viteza, anume el scade odată cu creşterea vitezei. Valoarea
coeficientului de frecare pentru corpurile în repaus (coeficientul de aderenţă µ0) este mai
mare (fig.3.8) decât pentru cele în mişcare (coeficientul de frecare dinamic µ).
De asemenea, dacă N ia valori mari, mărimea
µ forţei de frecare de alunecare T nu mai variază liniar
cu mărimea reacţiunii N .
Dacă se reduc înălţimile asperităţilor, conform
µ0
teoriei lui Coulomb, forţa de frecare de alunecare ar
urma să scadă. În realitate forţa de frecare de
alunecare la un moment dat creştere datorită
intervenţiei altor fenomene, cum ar fi forţele de
adeziune intermoleculare, care în acest caz devin
importante.
Revenind la experienţa prezentată la începutul
O acestui paragraf se poate ajunge imediat la aspectul
v geometric al problemei echilibrului punctului
material cu frecare.
Fig. 3.8: Variaţia coeficientului de frecare Considerând punctul rezemat pe o suprafaţă şi
la alunecare µ, cu viteza schimbând direcţia forţei F în planul tangent,
reacţiunea R ′ , respectiv rezultanta R , vor descrie în
acest caz un con, numit con de frecare, care are vârful în punctul considerat, axa de simetrie
este normala Mn la suprafaţă şi unghiul la vârf 2ϕ (fig. 3.9).
34
Punctul material se găseşte în echilibru când reacţiunea R ′ se află în interiorul conului

sau la limită pe mantaua acestui con. În cazul punctului material rezemat cu frecare (ca în
cazul rezemării pe o suprafaţă), generatoarele extreme vor descrie conuri complementare de
frecare. Aceste conuri (fig. 3.10) au ca axă de simetrie tangenta la curbă în punctul respectiv şi
π 
unghiul la vârf 2 −ϕ .
2 
Punctul material se află în echilibru când reacţiunea R ′ se găseşte în afara conurilor
complementare de frecare, sau la limită pe mantaua acestora.
R′
R′ β
ϕ (C )
ϕ (π )
π M
M −ϕ
(S ) 2
α
π
R −ϕ
2 R
Fig. 3.9: Con de frecare Fig. 3.10. Punct material rezemat pe o curbă.
În problemele de echilibru cu frecare ale punctului material, de obicei soluţia nu mai

este unică, aşa ca în cazul echilibrului fără frecare şi se exprimă de obicei printr-o inegalitate.
În cazul punctului pe o suprafaţă, studiul analitic se face exprimând unghiul dintre
rezultanta R şi un vector n1 coliniar cu versorul normalei n în punctul considerat. Suprafaţa
este dată prin ecuaţia f ( x, y , z ) = 0 . Astfel:
R n1
cos α = (3.19)
R n1
unde vectorul n1 este:
 ∂f ∂f ∂f 
n1 = λ1  i + j + k  . (3.20)
 ∂x ∂y ∂z 
Pentru simplificare putem alege λ1 = 1 .
Pentru echilibru este necesar ca α ≤ ϕ , adică
cosα ≥ cosϕ (3.21)
Dar
1 1
cos ϕ = = . (3.22)
1 + tg 2ϕ 1+ µ 2
35
Dorel STOICA
Deci rezultă condiţia de echilibru:
R n1 1
≥
R n1 1+ µ2
respectiv
∂f ∂f ∂f
Rx + Ry + Rz
∂x ∂y ∂z 1
≥ (3.23)
2
 ∂f   ∂f   ∂f 
2 2
1+ µ2
Rx2 + R y2 + Rz2   +   +  
 ∂x   ∂y   ∂z 
În cazul punctului pe o curbă a stabili o expresie analitică, se presupune curba dată prin
ecuaţiile parametrice:
x = x(t ) , y = y (t ) , z = z (t ) (3.24)
Un vector u1 dirijat după tangentă are expresia:
dx dy dz
u1 = i+ j+ k (3.25)
dt dt dt
Unghiul dintre rezultanta R şi vectorul u1 este dat de:
R u1
cos β = . (3.26)
R u1
π
Pentru echilibru s-a văzut că este necesar ca β ≥ − ϕ , adică
2
π 
cos β ≤ cos − ϕ  (3.27)
2 
sau cos β ≤ sin ϕ .
Dar
tgϕ µ
sin ϕ = = . (3.28)
1 + tg 2ϕ 1+ µ 2
Deci condiţia de echilibru este:
R u1 µ
≥
R u1 1+ µ 2
respectiv
dx dy dz
Rx + Ry + Rz
dt dt dt µ
≤ . (3.29)
2 2
 dx   dy   dz 
2
1+ µ2
Rx2 + R y2 + Rz2   +  + 
 dt   dt   dt 
36
3.3. PROBLEME REZOLVATE
Problema 3.3.1.
Un punct material de greutate G poate aluneca fără frecare pe un cerc. Asupra punctului
acţionează forţa orizontală F (figura 3.11). Să se determine poziţia de echilibru a punctului şi
reacţiunea cercului.
Rezolvare
Se eliberează punctul material de legătura sa cu cercul şi
se introduce reacţiunea normală N . Se proiectează ecuaţia
vectorială de echilibru.
F +G+ N =0
Pe axele de coordonate se obţin:
(∑ Fx = 0) ⇒ F − N cos α = 0
(∑ F y = 0 ) ⇒ N sin α − G = 0
 N cos α = F
de unde rezultă: 
 N sin α = G Fig. 3.11
Calculând raportul dintre cele două relaţii de mai sus, se
G
obţine: tgα = ; N = G 2 + F 2
F
Discuţie:
când F →∞; tgα = 0 ; α = 0;
π
când F = 0; tgα = ∞ ; α= ;
2
π
când F =G; tgα = 1 ; α= ;
4
Problema 3.3.2
O roată de rază R şi greutate G , se află în faţa unui prag
de înălţime h (figura 3.12). Să se determine înclinarea dată de
unghiul α, pentru ca roata să treacă peste prag.
Rezolvare
Se eliberează roata de legături, forţele care acţionează
asupra sa fiind: greutatea G , reacţiunile N A şi N B . În
momentul în care roata începe să se rostogolească peste
prag, reacţiunea N B este nulă. Se proiectează ecuaţia
vectorială de echilibru N A + G = 0 pe axele de coordonate:
(∑ Fx = 0) ⇒ N A cos β − G sin α = 0 Fig. 3.12
(∑ F y = 0 ) ⇒ N A sin β − G cos α = 0
R−h
sin β =
R
Se elimină N A între aceste două ecuaţii şi se obţine:
π  π
tgα = ctgβ ⇒ tgα = tg  − β  ⇒ α ≥ − β
2  2
37
Dorel STOICA
Problema 3.3.3
Un punct M de greutate G , care se reazemă cu frecare

de coeficient μ pe o suprafaţă cilindrică, este prins prin
intermediul unui fir ce se reazemă fără frecare, un corp de
greutate P (figura 3.13). Poziţia de echilibru a punctului
este dată de unghiul α.
Se cere să se determine valoarea lui P pentru
echilibru.
Rezolvare:
Se izolează punctul M şi se scriu relaţiile de echilibru
(figura 3.13.a):
(∑ Fx = 0) ⇒ T − P + Q sin α = 0
(∑ F = 0 ) ⇒ N − Q cos α = 0
Fig.3.13
y
T ≤µN
Determinând pe T şi N din cele două ecuaţii şi înlocuind

în condiţia de frecare, rezultă:
P ≤ Q(sin α + µ cos α )
Luând în considerare ambele tendinţe de modificare a Fig.3.13.a

echilibrului, se obţine:
Q(sin α − µ cos α ) ≤ P ≤ Q(sin α + µ cos α )
Problema 3.3.4.
Pe un cadru circular de rază R, dispus într-un plan

vertical se află un inel M de greutate G . De inel, prin
intermediul a două fire, sunt prinse greutăţile P şi Q.
Firele trec peste doi scripeţi situaţi în centrul
cercului, respectiv pe cerc (figura 3.14).
Să se determine unghiul θ pe care îl fac firele de
legătură între ele pentru poziţia de echilibru a inelului.
Fig. 3.14
38
Fig. 3.14.a
Rezolvare
Se eliberează inelul de legături (fig. 3.14.a), si notează cu N reacţiunea normală, iar cu
S1 şi S 2 tensiunile din fire:
S1 = P S2 = Q
Se scrie ecuaţia vectorială de echilibru:
G + S1 + S 2 + N = 0
Se proiectează această ecuaţie în sistemul de axe ales (tangenta şi normala la cerc);

(∑ Fx = 0) ⇒ S1 + S 2 cos θ + G sin 2θ − N = 0
(∑ F y = 0 ) ⇒ S 2 sin θ − G cos 2θ = 0
Ţinând cont că S 2 = Q şi cos 2θ = 1 − 2 sin 2 θ , din a doua ecuaţie se determină unghiul θ.
Se obţine astfel o ecuaţie de gradul al II-lea:
2G sin 2 θ + Q sin θ − G = 0
− Q ± Q 2 + 8G 2
⇒ sin θ = ;
4G
Deoarece θ ≤ 90° ⇒ sin θ > 0 (în cadranul II).
În acest caz, soluţia este:
− Q + Q 2 + 8G 2
sin θ =
4G
Q 2 + 8G − Q
θ = arcsin
4G
Problema 3.3.5.
Un corp M de greutate G se reazemă cu frecare pe un plan ABCD înclinat faţă de planul

orizontal cu unghiul α, fiind prins cu un fir de punctul A al planului (fig. 3.15). Asupra corpului
acţionează şi forţa Q, conţinută într-un plan paralel cu planul înclinat, forţă ce este orientată
după linia de cea mai mare pantă a planului.
Să se determine valoarea minimă a forţei Q pentru echilibru, dacă coeficientul de frecare
dintre planul înclinat şi corp este μ, iar unghiul pe care firul AM îl face cu latura AB a planului
este β.
39
Dorel STOICA
Rezolvare
Se eliberează punctul M de legături (fig.3.15 a şi fig.3.15.b) si se introduc următoarele
notaţii:
N - reacţiunea planului înclinat,
S - tensiunea din fir,
Tmax - valoarea maximă a forţei de frecare
Fig. 3.15 Fig. 3.15.a
Se proiectează ecuaţia vectorială de echilibru: G + N + S + Q min + T max = 0 pe axele de

coordonate, se obţine:
(∑ F x = 0) ⇒ −Qmin − Tmax sin β + S cos β = 0

(∑ F y = 0) ⇒ Tmax cos β + S sin β − G sin α = 0
(∑ F z = 0 ) ⇒ N − G cos β = 0
Tmax = µN
Din ecuaţiile de mai sus se determină valorile

reacţiunii normale N, a tensiunii de fir S şi a forţei Qmin.
 N = G cos α

 G sin α − Tmax cos β
S =
 sin β
Qmin = S cos β − Tmax sin β
Ţinând cont de valoarea reacţiunii normale şi de

condiţia de frecare, rezultă: Fig.3.15.b
 G sin α − µG cos α cos β

S =
 sin β
Q = (G sin α − µG cos α cos β )ctgβ − µG cos α sin β
 min
40
Problema 3.3.6
O sferă de greutate G este suspendată printr-
un fir de un punct situat pe linia de intersecţie a doi
pereţi verticali, care formează un unghi de 90°, fiind
rezemată pe aceştia (figura 3. 16). Să se determine
tensiunea în fir şi reacţiunile celor doi pereţi, dacă
firul face cu verticala unghiul α.
Rezolvare
Se eliberează sfera de legături şi se notează cu
N1 şi N 2 reacţiunile celor doi pereţi, iar cu S
tensiunea din fir.
De asemenea, se notează cu S1 = S sin α
Fig. 3.16
proiecţia tensiunii în planul xOy (figura 3. 16.a).
Se scrie ecuaţia vectorială de echilibru:
G + N1 + N 2 + S = 0
şi se proiectează această ecuaţie pe cele trei axe de coordonate:
(∑ F x = 0) ⇒ N1 − S cos 45° = 0
(∑ F y = 0) ⇒ N 2 − S sin 45° = 0
(∑ F z = 0 ) ⇒ S cos α − G = 0
 N1 − S sin α cos 45° = 0


⇒  N 2 − S sin α sin 45° = 0
S cos α − G = 0

Din primele două ecuaţii se determină valorile

Fig. 3.16.a
reacţiunilor normale N1 şi N2.
2
N1 = N 2 = S sin α ,
2
iar din cea de a treia ecuaţie, valoarea tensiunii din fir S:
G
S=
cos α
În final, se obţine:
2
N1 = N 2 = Gtgα
2
41
Dorel STOICA
Problema 3.3.7
Pe un plan înclinat cu unghiul α faţă de orizontală,
este rezemată o sferă M de greutate P. Bila este legată
prin intermediul a două fire AM şi BM, care fac unghiul
β cu planul vertical şi unghiul γ între ele (figura 3.17).
Să se determine reacţiunea planului înclinat şi
tensiunile în cele două fire.
Rezolvare
Se eliberează sfera de legături şi se notează cu
N reacţiunea planului înclinat, S1 şi S 2 tensiunile din fire.
Acestea se pot observa mai bine în proiecţiile din Fig. 3.17
figura 3.18. În acest caz, ecuaţia vectorială de echilibru a
sferei se va scrie:
P + S1 + S 2 + N = 0
Fig. 3.18
Se proiectează ecuaţia vectorială pe cele trei axe:
(∑ Fx = 0) ⇒ S 2 sin γ − S1 sin γ = 0
2 2
(∑ Fy = 0) ⇒ − S1 cos γ − S 2 cos γ + P cos β − N sin (90° − α − β) = 0
2 2
(∑ Fz = 0) ⇒ N cos(90° − α − β) − P sin β = 0
De asemenea, rezultanta tensiunilor se poate scrie:
γ
R = 2 S 1cos
2
Din ecuaţiile de proiecţie se obţine:
S1 = S 2

 P sin β
 N = sin (α + β)

Tensiunile din fire vor fi:
1  P sin β  P  sin β 
S 1= S 2 =  P cos β − − cos(α + β ) =  cos β − 
γ sin (α + β )  γ tg (α + β ) 
2 cos 2 cos
2 2
42
Problema 3.3.8
Un inel M de greutate G, alunecă fără
frecare pe un cerc de rază r, fiind respins de
extremitatea A a diametrului orizontal şi atras
de extremitatea B a diametrului vertical, cu
forţe proporţionale cu distanţele respective.
Să se determine poziţia de echilibru a
punctului pe cerc şi reacţiunea cercului (fig.ura
3.19).
Rezolvare
Ecuaţia vectorială de echilibru este:
FA + FB +G + N = 0
Fig. 3.19
Se obţin ecuaţiile de echilibru proiectate
pe axele sistemului de referinţă:
α π α 
FA cos + FB cos −  − G cos α = 0 (a)
2 4 2
α π α
N + FA sin − FB sin  −  − G sin α = 0 (b)
2 4 2
unde:
α π α
FA = 2kr sin , FB = 2kr sin  −  (c)
2 4 2
Din relaţiile (a) şi (c) se deduce:
G
tgα = −1 (d)
kr
Din relaţiile (b) şi (c) se deduce:
N = (G − kr ) sin α + kr cos α (e)
Din relaţia (d) se obţine:
G − kr kr
sin α = , cos α =
(G − kr )
2
+k r
2 2
(G − kr )2 + k 2 r 2
Reacţiunea normală N este: N ' = (G − kr )2 + k 2 + r 2
43
Dorel STOICA
Problema 3.3.9
Inelul M de greutate G, alunecă cu frecare pe
o bară situată într-un plan înclinat cu unghiul α,
care face cu dreapta de intersecţie a planelor
înclinat şi orizontal unghiul β (figura 3.20). De
inelul M este legat cu un fir care trece prin capătul
A al barei, printr-un inel fără frecare. La capătul
firului este o greutate Q. Se cere reacţiunea
Fig. 3.20
normală N şi valoarea coeficientului de frecare μ
între inelul M şi bara AB, pentru echilibru.
Rezolvare
Se consideră planul înclinat care conţine bara
AB şi se notează forţele care apar pe axele
sistemului x1My1 (fig. 3.20.a).
Rezultă:
∑F xi = 0; Q − F f − G sin α ⋅ sin β = 0 (a)
∑F yi = 0; N 2 − G sin α ⋅ cos β = 0 (b)
T ≤ µN (c)
Fig.3.20.a
Se realizează o secţiune verticală prin cele două
planuri şi inelul M şi, alegând sistemul de referinţă
x2My2 (fig. 3.20.b), se scriu ecuaţiile proiecţiilor de
forţe pe sistemul ales:
∑F xi = 0; Q sin β − T sin β − G sin α = 0 (d)

∑F yi = 0; N1 − G cos α = 0 (e)
unde:
N = N12 + N 22 (f)
Fig. 3.20.b
Din (b), (e) şi (f) rezultă:
N = G cos 2 α + sin 2 α ⋅ cos 2 β

Din (a) şi (c) rezultă:
Q − G sin α ⋅ sin β ≤ µG cos 2 α + sin 2 α ⋅ cos 2 β

Q − G sin α ⋅ sin β
µ≥
G cos 2 α + sin 2 α ⋅ cos 2 β
⋅ max[Q − G sin α ⋅ sin β; G sin α ⋅ sin β − Q ]

1
⇒µ≥
G cos α + sin 2 α ⋅ cos 2 β
2
44
Problema 3.3.10
x2 y2
Pe semielipsa de ecuaţie + =1
4a 2 a 2
( y ≥ 0) aflată într-un plan vertical,
alunecă fără frecare un inel M de greutate
G. Asupra inelului acţionează o forţă
orizontală F (figura 3.21). Să se determine
valoarea forţei F şi reacţiunea normală N
a
pentru echilibru în cazul în care y = . Fig. 3.21
3
Rezolvare
Se scrie relaţia vectorială:
G + F +V = 0
unde:
G = −G ⋅ j ,
F = F ⋅i
N = λ⋅n
se cunoaşte că:
∂f ( x, y ) ∂f ( x, y )
n= i+ j.
x y
x2 y2
f ( x. y ) = + −1 .
4a 2 a 2
Rezultă:
 x 2y 
N = λ ⋅ 2 i + 2 j .
 2a a 
Înlocuind în relaţia vectorială, se obţine:
 x
 F + λ 2a 2 = 0

− G + λ 2 y = 0
 a2
a 4a
Pentru y = din ecuaţia elipsei, rezultă: x = 2 . Înlocuind în relaţia anterioară, se
3 3
obţine:
a2
λ=G .
2y
Rezultă:
F = −G 2 ⋅ i .
N=
G x 
(
⋅ ⋅i + 2y ⋅ j = G 3 ⋅i + j
2y  2
)

45
Dorel STOICA
3.4. PROBLEME PROPUSE
Problema 3.4.1
O sferă de greutate P se sprijină în punctele A şi
B pe două plane fixe, înclinate cu unghiurile α şi β faţă
de orizontală. Să se determine reacţiunile în punctele
A şi B (figura 3.22).
Răspuns:
sin β
NA = P ;
sin (α + β)
sin α
NB = P
sin (α + β ) Fig. 3.22
Problema 3.4.2
O bilă de greutate P se reazemă pe un plan
înclinat faţă de orizontală cu unghiul α. Bila este legată
de punctul A printr-un fir inextensibil care face cu
verticala unghiul β (figura 3.23).
Să se determine tensiunea în fir şi reacţiunea
planului înclinat.
Răspuns:
sin α
S=P Fig. 3.23
sin (α + β)
P sin α
N = P cos α − ⋅ cos(α + β )
sin (α + β )
Problema 3.4.3
Inelul M, de greutate neglijabilă, alunecă fără
x2 y2
frecare pe semielipsa 2 + 2 = 1 ( y ≥ 0) , aflată într-un
3a a
plan vertical. De inelul M sunt prinse două fire care trec
fără frecare prin inelele A şi B (AB aparţine semiaxei
orizontale a elipsei) şi au la capete greutăţile P şi Q
cunoscute (figura 3.24). Să se determine reacţiunea N a Fig. 3.24
semielipsei asupra inelului în momentul în care x = a .
Răspuns:
 P 2 Q 14  x
N = 6 3  − 
14  3a a 
 P 2 Q 14 
 i + j  = 2 3 
y

 5 − 14  i + 6 ⋅ j( )
 5  
46
Problema 3.4.4
Printr-un inel M de greutate neglijabilă, care se
reazemă cu frecare de coeficient μ pe un cerc de rază r,
sunt prinse două fire ce trec fără frecare prin două inele
fixe A şi B (figura 3.25). La capetele firelor sunt legate
două corpuri cu greutăţile G1 respectiv G2.
G
Să se determine raportul 1 , astfel încât punctul M
G2
să rămână în repaus în poziţia dată de unghiul θ,
considerat cunoscut.
Fig. 3.25
Răspuns:
Condiţia finală de echilibru este:
π θ π θ π θ π θ
cos −  − µ sin  −  cos −  − µ sin  − 
 4 2  4 2  ≤ G1 ≤  4 2  4 2
θ θ G2 θ θ
cos + µ sin cos − µ sin
2 2 2 2
Problema 3.4.5
x2 y2
+ =1
Pe semielipsa de ecuaţie 4a
2
a2 ( y ≥ 0) aflată într-un plan vertical, alunecă fără
frecare un inel M de greutate G. Asupra inelului acţionează o forţă orizontală F (figura 3.26).
Să se determine valoarea forţei F şi reacţiunea normală N pentru echilibru în cazul în care
a
y=
3.
Fig. 3.26
Răspuns:
F = −G 2 ⋅ i .
N=
G x
⋅ ⋅i + 2y ⋅
2y  2

(
j = G 3 ⋅i + j )

47
CAPITOLUL 4
4.1. STATICA RIGIDULUI
4.1.1. Caracterul de vector alunecător al forţei ce acţionează un rigid.
Un corp se numeşte rigid, dacă distanţa dintre două puncte oarecare ale corpului
rămâne aceeaşi atunci când asupra lui acţionează un sistem de forţe finite, oricât de mari ar fi
acestea.
Această condiţie nu se realizează niciodată, deoarece corpurile sunt deformabile.
Materialele care intervin în structura corpurilor utilizate în tehnică (metal, lemn, piatră, etc.)
sunt puţin deformabile, aşa încât într-o primă aproximaţie, deformaţiile lor pot fi neglijate,
ajungând astfel la noţiunea de solid rigid sau rigid.
F F
B B B
-F
A F A F A
a b c
Fig.4.1: Caracter de vector alunecător
Se consideră un rigid acţionat în punctul A, de forţa F (fig.4.1a). În punctul B, situat pe

suportul forţei F , se introduc două forţe egale şi de sens contrar, F şi − F , ceea ce nu
schimbă efectul forţei F , aplicată în punctul A (fig.4.1b). Forţa F din A şi forţa − F din B îşi
anulează efectul, astfel că asupra rigidului acţionează numai forţa F aplicată în punctul B
(fig.4.1c). Rezultă că o forţă F poate fi deplasată pe propriul suport, fără ca efectul ei asupra
rigidului să se modifice. Rezultă că vectorul forţă care acţionează asupra rigidului are
proprietatea de vector alunecător.
.În cele ce urmează se vor da elemente de calcul algebric cu vectori alunecători. Acest
calcul, care se deosebeşte de cel specific vectorilor liberi, se aplică nu numai forţelor ce
acţionează asupra unui rigid, ci şi altor mărimi care pot fi reprezentate prin vectori
alunecători. Un rol important în acest calcul joacă noţiunile de moment al unui vector în
raport cu un punct şi de moment al unui vector în raport cu o axă.
49
Dorel STOICA
4.1.2. Momentul unei forţe în raport cu un punct.
Momentul unei forţe în raport cu un punct exprimă capacitatea forţei de a roti corpul
asupra căruia acţionează în jurul unei axe care trece prin acest punct şi este perpendiculară pe
planul determinat de suportul forţei şi punctul respectiv (fig.4.2).
Prin definiţie, momentul unei forţe F în
raport cu un punct O este produsul vectorial
dintre vectorul de poziţie r , al punctului de
aplicaţie A, al forţei şi forţa F .
M O (F ) = r × F (4.1)
Ţinând seama de proprietăţile

produsului vectorial, momentul M O (F ) este un
vector aplicat în punctul O, perpendicular pe
planul definit de vectorii r şi F , al cărui sens
este dat de regula şurubului drept (sensul de
înaintare al şurubului aşezat în punctul O pe
suportul momentului M O , acţionat de o cheie
cu forţa F având ca braţ, vectorul de poziţie
Fig.4.2: Momentul forţei în raport cu un punct r ), iar modulul dat de relaţia:
M O ( F ) = r F sin( r , F ) (4.2)
sau punând în evidenţă distanţa b, de la punctul O, la suportul forţei F , numit braţul

forţei:
M O ( F ) = F b = Fb (4.3)
Proprietăţi:
1. Momentul unei forţe în raport cu un punct este nul când
a) F = 0
b) r = 0
c) vectorii r şi F sânt coliniari.
Exceptând cazul în care F = 0 , celelalte două cazuri conduc la concluzia că momentul
unei forţe în raport cu un punct este nul când suportul forţei trece prin acel punct.
2. Momentul unei forţe în raport cu un punct nu se modifică dacă forţa se deplasează pe

propriul suport.
Considerând forţa F în două poziţii, A şi B (fig.4.3a) şi notând cu r , respectiv r ′ ,
vectorii de poziţie ai punctelor A şi B, momentul în raport cu punctul O al forţei F în cele
două situaţii devine:
50
M O ( FA ) = r × F
(4.4)
M O ( FB ) = r ′ × F = (r + AB) × F = r × F
întrucât AB × F = 0 , vectorii AB şi F fiind coliniari.

Momentul unei forţe în raport cu un punct este un vector legat, motiv pentru care se
modifică la schimbarea polului. Fie O şi O’, punctele în raport cu care se calculează momentul
forţei F (fig.4.3b).
M O (F ) = r × F
M O′ ( F ) = r ′ × F = (O ′O + r ) × F = (4.5)
= r × F + OO ′ × F = M O ( F ) − OO ′ × F
Întrucât punctul O reprezintă originea sistemului de axe, poziţia tuturor celorlalte

puncte se raportează la acest pol, motiv pentru care vectorul O′O = −OO′ . Relaţia (4.5)
exprimă legea de variaţie a momentului la schimbare polului.
M o (F ) M o' (F )
O’
M o (F )
O F F
B
A
F r
O
A
a b
Fig.4.3: Momentul forţei în raport cu un punct
Expresia analitică. Având expresiile analitice ale vectorului de poziţie r şi ale forţei F :
r = xi + yj + zk ; F = Fx i + Fy j + Fz k (4.6)
rezultă expresia analitică a momentului forţei F în raport cu punctul O.
i j k
M O (F ) = r × F = x y z (4.7)
Fx Fy Fz
Proiecţiile momentului M O pe axele sistemului triortogonal Oxyz (momentul forţei F
în raport cu axele: Ox, Oy, Oz) sunt:
51
Dorel STOICA
 M x = yFz − zFy

 M y = zFx − xFz (4.8)
M = xF − yF
 z y x
La aceleaşi rezultate se poate ajunge scriind produsul vectorial r × F sub formă

matriceală, ca un produs între matricea antisimetrică [r̂ ] asociată vectorului r şi matricea
coloană a vectorului F :
 M x   0 − z y   Fx   yFz − zFy 
M  =  z  
 y  0 − x   Fy  =  zFx − xFz  (4.9)
 M z  − y x 0   Fz   xFy − yFx 
sau sub formă restrânsă:
[M ] = [rˆ]⋅ {F }. (4.10)
4.1.3. Momentul unei forţe în raport cu o axă.
Momentul unei forţe F în raport cu o axă este prin definiţie proiecţia pe această axă a
momentului forţei F calculat în raport cu un punct oarecare O de pe axă.
F
A F
M o2 (F )
∆
F2 F1
r2
α2 ∆
M ∆ (F )
r1 A
O2 M ∆ (F ) F'
u O
α1 (P) A1
O1
u
M o1 (F )
O
a) b)
Fig. 4.4: Momentul forţei în raport cu o axă
Se consideră forţă F aplicată în A şi axa ∆ caracterizată prin versorul u . Alegând

punctul O1 pe axă (fig.4.4,a) se poate scrie
M O1 (F ) = r1 × F
şi proiecţia sa pe axa ∆:
M ∆ (F ) = u ⋅ M O1 (F ) = u (r1 × F ) (4.11)
sau
M ∆ (F ) = M O1 (F ) cosα1
.
52
Se observă că M ∆ se exprimă printr-un produs mixt, deci este un scalar. Alegerea

punctului de pe axă faţă de care se calculează momentul, este arbitrară.
Pentru a demonstra asta se calculează M ∆ , scriind momentul faţă de un alt punct O2:
[( ) ] ( )
M ∆ (F ) = u (r2 × F ) = u O2 O1 + r1 × F = u O2 O1 × F + u (r1 × F ) = u (r1 × F ) (4.12)
( )
deoarece, u O2 O1 × F = 0 , vectorii u şi O2 O1 fiind coliniari.
Din relaţia (4.11) care dă expresia lui M ∆ sub forma unui produs mixt se observă că
momentul unei forţe în raport cu o axă sânt coplanare, adică concurente, paralele sau
confundate.
O proprietate a momentului forţei în raport cu o axă este aceea că valoarea sa nu se
schimbă când forţa se deplasează în lungul suportului ei. Se constată că momentul M O (F )
rămânând nemodificat şi proiecţia sa M ∆ va fi neschimbată.
O alta definiţie este că momentul unei forţe în raport cu axa ∆ este egal cu scalarul
momentului proiecţiei F ' a forţei F pe un plan (P) perpendicular pe axa ∆, calculat în raport
cu punctul O unde axa ∆ înţeapă planul (P).
Se ştie că:
(
M ∆ (F ) = u OA × F ) (4.13)
Se descompune forţa F în componentele F1 şi F2 după normala AA1 (paralelă cu ∆) şi
'
după o direcţie paralelă cu proiecţia F (fig.4.4, b).
F = F1 + F2 ; F ' = F1 ; OA = OA1 + A1 A (4.14)
Înlocuind relaţia (4.14) în (4.13) rezultă:
( ) [( ) ]
M ∆ (F ) = u OA × F = u OA1 + A1 A × (F1 + F2 ) =
= u (OA × F ) + u (OA × F ) + u (A A × F ) + u (A A × F ) =
1 1 1 2 1 1 1 2 (4.15)
= u (OA × F ) = u (OA × F ) = u ⋅ M (F ) = ± M (F ).
1 1 1
'
o
'
o
'
( ) ( ) ( )
Se observă că: u OA1 × F2 = u A1 A × F1 = u A1 A × F2 = 0 sunt vectori coplanari.
În aplicaţii, pentru simplificare, planul normal pe axă se duce chiar prin punctul de
aplicaţie al forţei.
4.1.4. Cupluri de forţe
Unul din cele mai simple sisteme de forţe care acţionează asupra unui rigid îl
reprezintă cuplul de forţe. Cuplul de forţe reprezintă un sistem de două forţe egale şi de sens
contrar care acţionează pe două suporturi paralele asupra aceluiaşi rigid (fig.4.5).
Un cuplu aplicat unui rigid caută să-l rotească în jurul unei axe perpendiculare pe
planul definit de suporturile celor două forţe.
53
Dorel STOICA
O
rA F
rB
A
−F b B
r A' r B'
M
(P)
O
Fig.4.5. Cuplu de forţe
Proprietăţi:
- Proiecţia unui cuplu pe orice axă este nulă. Se deduce că rezultanta cuplului de forţe
este nulă. Considerând o axă de versor u , se poate scrie:
u ⋅ F + u ⋅ (− F ) = 0 (4.16)
- Efectul cuplului de forţe aplicat unui rigid se măsoară prin momentul cuplului.
M = rA × ( − F ) + rB × F = (rB − rA ) × F = AB × F (4.17)
- Momentul cuplului de forţe este un vector perpendicular pe planul forţelor care
formează cuplul, sensul fiind dat de regula produsului vectorial (şurubului drept) iar
mărimea este dată de produsul dintre forţă şi braţul cuplului (distanţa dintre forţele
cuplului măsurată pe perpendiculara comună).
M = AB F sin( AB, F ) = Fb (4.18)
- Momentul cuplului de forţe este un vector liber, întrucât rămâne neschimbat ,
indiferent de punctul faţă de care se stabileşte expresia sa. În raport cu un alt punct O’,
expresia momentului devine:
M ′ = rA′ × (− F ) + rB′ × F = (rB′ − rA′ ) × F = AB × F = M (4.19)
4.1.5. Caracterizarea unui vector alunecător.
Se cunoaşte că un vector liber poate fi definit cu ajutorul a trei mărimi scalare, de

exemplu proiecţiile sale pe cele trei axe de coordonate carteziene.
La un vector alunecător F este necesar în plus să se cunoască dreapta suport (∆) pe
care se poate deplasa vectorul. Dacă se cunosc proiecţiile pe axe ale vectorului F , parametrii
directori ai dreptei suport sânt cunoscuţi.
Pentru determinarea unui vector alunecător, se utilizează de obicei 6 mărimi scalare:
- proiecţiile Fx, Fy, Fz pe axe ale vectorului F
- proiecţiile Mx , My , Mz pe axe ale momentului M O (F ) al vectorului F în raport cu
originea O a sistemului de axe.
54
Deoarece, aşa cum s-a arătat, un vector alunecător poate fi caracterizat numai
prin cinci mărimi scalare independente, rezultă că cele 6 mărimi scalare Fx, Fy, Fz, Mx, My, Mz nu
sunt independente, între ele trebuind să existe o relaţie identic satisfăcută.
Această relaţie se obţine imediat dacă se ţine seama că vectorii F şi M O (F ) sânt
perpendiculari, deci produsul lor scalar este nul, adică:
F x ⋅M x + Fy ⋅ M y + Fz ⋅ M z ≡ 0 (4.20)
Identitatea (4.20) se poate verifica şi direct înlocuind Mx , My , Mz cu expresiile (4.8) . Se

obţine:
Fx ( yFz − zFy ) + Fy ( zFx − xFz ) + Fz (xFy − yFx ) ≡ 0
4.1.6. Teorema momentelor (Teorema lui Varignon).
Fie un sistem de forţe concurente care acţionează asupra

unui rigid în punctul A, al cărui vector de poziţie în raport cu
punctul O este OA = r (fig.4.6). F1 F2
Rezultanta sistemului de forţe este: Fi
M o (R ) R
R = F1 + F2 + ...... + Fn (4.21) A
α r Fn
Momentul acestor forţe în raport cu punctul O se obţine
înmulţind vectorial cu r , relaţia (4.21): M ∆ (R )
O
r × R = r × F1 + r × F2 + ...... + r × Fn (4.22) u
∆
adică:
M O ( R ) = M O ( F1 ) + M O ( F2 ) + ..... + M O ( Fn ) (4.23) Fig.4.6: Sistem de forţe
concurente în punctul A
Relaţia (4.23) exprimă teorema momentelor sau teorema
Varignon. Pentru un sistem de forţe care se reduc la o rezultantă unică, momentul rezultantei
în raport cu un punct este egal cu suma vectorială a momentelor forţelor componente,
calculate în raport cu acelaşi punct. Pentru a calcula momentul aceloraşi forţe în raport cu o
axă ∆, de versor u care trece prin O, se înmulţeşte scalar cu u , relaţia (4.22):
u ( r × R ) = u (r × F1 ) + u (r × F2 ) + ...... + u (r × Fn ) (4.24)
sau:
M ∆ ( R ) = M ∆ ( F1 ) + M ∆ ( F2 ) + ..... + M ∆ ( Fn ) (4.25)
Pentru un sistem de forţe care se reduc la o rezultantă unică, momentul rezultantei în

raport cu o axă este egal cu suma algebrică a momentelor forţelor componente, calculate în
raport cu aceeaşi axă.
55
Dorel STOICA
4.1.7. Sisteme de forţe echivalente. Operaţii elementare de echivalenţă.
Întrucât în continuare vor fi studiate sisteme de forţe care acţionează asupra rigidului,
se pune problema determinării efectului mecanic al acestora, exercitat asupra diferitelor
puncte ale rigidului. Este util deci, să se înlocuiască sistemele de forţe oarecare date, cu
sisteme de forţe mai simple, care să producă în orice punct acelaşi efect mecanic.
Două sisteme de forţe care acţionează asupra unui rigid şi produc în orice punct acelaşi
efect mecanic se numesc sisteme echivalente.
Pentru realizarea unor sisteme de forţe echivalente dar mai simple se aplică forţelor o
serie de operaţii, astfel ca sistemul de forţe dat să rămână echivalent cu el însuşi, numite
operaţii elementare de echivalenţă.
forţă care acţionează asupra rigidului poate fi deplasată pe propriul suport;
În sistemul de forţe se pot suprima sau introduce două forţe egale şi direct opuse;
Mai multe forţe concurente pot fi înlocuite prin rezultanta lor sau o forţă poate fi
înlocuită prin componentele sale.
4.1.8. Reducerea unei forţe aplicată într-un punct al unui rigid.
Se consideră un rigid acţionat de o forţă F în punctul

A, al Se consideră un rigid acţionat de o forţă F în punctul A, A F
al cărui vector de poziţie în raport cu un punct O este r
(fig.4.7).
A reduce această forţă într-un punct oarecare O,
r
înseamnă a determina efectul mecanic exercitat în O, de forţa F
F , aplicată în A.
−F
O MO
Având în vedere operaţiile elementare de echivalenţă,
se introduc în O, forţele F şi − F . Forţele, F din A şi − F
din O formează un cuplu, al cărui moment este:
Fig.4.7: Tosor de reducere
MO = r × F (4.26)
Forţa F şi cuplul de forţe reprezentat prin momentul M O se numesc elemente de

reducere în O ale forţei date. Ansamblul celor două elemente mecanice alcătuiesc torsorul de
reducere în O al forţei F aplicată în A şi se notează:
F
τO  (4.27)
M O = r × F
Schimbând punctul de reducere în O’, torsorul îşi modifică numai momentul a cărei
variaţie la schimbarea polului este dată de relaţia (4.5).
 F
τ O′  (4.28)
M O′ = M O − OO′ × F
56
4.1.9. Reducerea unui sistem de forţe aplicate rigidului. Torsorul de

reducere. Variaţia torsorului cu punctul de reducere. Invarianţi.
Se consideră un rigid acţionat în punctele A1, A2,……, An, de forţele F1 , F2 ,….., Fn ,

(fig.4.8,a). Un punct oarecare Ai, raportat la polul O este definit de vectorul de poziţie ri . A
calcula efectul mecanic produs în O de acţiunea simultană a forţelor din sistemul dat
înseamnă a reduce pe rând toate forţele sistemului, obţinând în O, două sisteme de vectori
concurenţi:
sistemul de forţe F1 , F2 ,….., Fn , a cărui rezultantă este
R = F1 + F2 + ..... + Fn = ∑ Fi (4.29)
sistemul de cupluri M 1 , M 2 ,….., M n , al cărui moment rezultant este
M O = M 1 + M 2 + ..... + M n = ∑ M i = ∑ ri × Fi (4.30)
Forţa rezultantă R şi momentul

F1 rezultant M O formează un sistem
A1 echivalent cu sistemul de forţe dat,
r1′ M O′ aplicat rigidului, numit torsorul de
r1 Ai reducere în punctul O.
ri′ Fi β
O’
O’ rn′ R
 R = ∑ Fi
ri
An
R τO  (4.31)
Fn O α M O = ∑ ri × Fi
rn MO
Dacă se face reducerea
b
sistemului de forţe dat într-un alt
O punct O′ procedând la fel se obţine
a
Fig.4.8: Variaţia torsorului cu punctul de reducere
torsorul de reducere:
 R = F1 + F2 + ..... + Fn = ∑ Fi
τ O′ 
M O′ = M 1′ + M 2′ + ..... + M n′ = ∑ M i′ = ∑ (ri ′× Fi )
(4.32)
Expresia momentului faţă de punctul O′ este:
M O′ = ∑ ri′× Fi = ∑ (O′O + ri ) × Fi = ∑ O′O × Fi + ∑ ri × Fi =

(4.33)
= ∑ ri × Fi + O′O × ∑ Fi = M O − OO′ × R
57
Dorel STOICA
Torsorul în punctul O’ în funcţie de elementele torsorului în punctul O este:
 R = ∑ Fi
τ O′  (4.34)
M O′ = M O − OO′ × R
Se deduce că în raport cu puncte diferite de reducere, rezultanta rămâne aceiaşi, adică

forţa rezultantă este un invariant al sistemului de reducere într-un punct al unui sistem de forţe.
De asemenea se observă că momentul rezultant se modifică cu schimbarea punctului de
reducere.
Efectuând produsul scalar R ⋅ M O′ , numit trinom invariant şi având în vedere că
produsul mixt R ⋅ (OO′ × R ) = 0 , fiind produs mixt cu vectori coplanari, obţinem:
R ⋅ M O′ = R ⋅ ( M O − OO′ × R ) = R ⋅ M O (4.35)
Din relaţia (4.35) se vede că trinomul invariant R ⋅ M O este al doilea invariant al
operaţiei de reducere. Forma analitică a trinomului invariant R ⋅ M O este:
R ⋅ M O = Rx M x + R y M y + Rz M z (4.36)
Proiecţia momentului rezultant M O pe direcţia rezultantei R este:
R Rx M x + R y M y + R z M z
M R = M O ⋅ uR = M O = (4.37)
R Rx2 + R y2 + Rz2
Proiecţia momentului rezultant pe direcţia rezultantei M R fiind raportul a două mărimi
invariante R ⋅ M O şi R este în consecinţă tot o mărime invariantă a operaţiei de reducere
(fig.4.8,b). Adică:
M R = M O cos α = M O′ cos β (4.38)

Conform relaţiilor (4.35) şi (4.37), trinomul invariant şi proiecţia momentului rezultant
pe direcţia rezultantei nu sunt două mărimi invariante independente. La reducerea într-un
punct a unui sistem de forţe există doi invarianţi, R şi R ⋅ M O .
Vectorul M R , coliniar cu rezultanta R se va scrie:
R ⋅ MO R
M R = M R ⋅ uR = (4.39)
R R
58
4.1.10. Torsorul minimal. Axa centrală.
Făcând reducerea sistemului de forţe, în diferite puncte ale rigidului, torsorul de

reducere este diferit datorită modificării momentului rezultant.
Se descompune momentul rezultant M O , în două componente: M R , după direcţia
rezultantei R şi M N , după o direcţie situată într-un plan normal la direcţia rezultantei
(intersecţia dintre planul normal la rezultanta R şi planul definit de vectorii R şi M O ):
MO = M R + M N (4.40)
Cum componenta M R este invariantă, înseamnă că modificările momentului M O se
datoresc componentei M N , care în funcţie de punctul de reducere poate lua orice valoare şi
orice poziţie în planul normal pe rezultanta R . Rezultă că proiecţia momentului rezultant pe
direcţia rezultantei este valoarea minimă pe care o poate lua momentul când se face
reducerea sistemului de forţe în diferite puncte.
M R = M min (4.41)
Torsorul format din rezultanta R şi momentul minim, M min se numeşte torsor minim.
 R = ∑ Fi

τ min  R ⋅ MO R (4.42)
M min = R R

În cazul torsorului minim, rezultanta R şi momentul minim M min sunt vectori
coliniari.
Locul geometric al punctelor în care torsorul are valoare minimă, adică momentul este
minim se numeşte axă centrală.
Fie un punct curent P(x, y, z), de pe axa centrală (fig.4.9), momentul în acest punct,
conform legii de variaţie a momentului la schimbarea polului este:
Fig.4.9 Momentul unui punct la schimbarea polului
59
Dorel STOICA
i j k
M P = M O − OP × R = M x i + M y j + M z k − x y z =
(4.43)
Rx Ry Rz
[ ] [ ] [ ]
= M x − ( yRz − zR y ) i + M y − ( zRx − xRz ) j + M z − ( xR y − yRx ) k
Condiţia de coliniaritate a vectorilor M P şi R este:
M P = λR
sau:
M Px i + M Py j + M Pz k = λ ( Rx i + R y j + Rz k ) (4.44)
Rezultă:
M Px M Py M Pz
λ= = = (4.45)
Rx Ry Rz
Înlocuind valorile din relaţia (4.43) în (4.45) se obţine ecuaţia axei centrale care
reprezintă ecuaţia unei drepte în spaţiu:
M x − ( yRz − zR y ) M y − ( zRx − xRz ) M z − ( xR y − yRx )

= = (4.46)
Rx Ry Rz
4.1.11. Cazurile de reducere ale unui sistem de forţe oarecare
Sisteme echivalente.
În baza proprietăţilor de reducere ale unui sistem de forţe, aplicat unui rigid se pot
stabili patru cazuri posibile de reducere ale sistemului, la cel mai simplu sistem echivalent
Cazul 1: R = 0 ; M O = 0 .Torsorul sistemului de forţe este nul. Sistemul dat este
echivalent cu un sistem de forţe în echilibru şi în consecinţă un rigid acţionat de un
astfel de sistem de forţe este în echilibru.
Cazul 2: R = 0 ; M O ≠ 0 .. Torsorul sistemului de forţe este alcătuit din momentul
rezultant M O . Sistemul de forţe dat este echivalent cu un cuplu de forţe care
acţionează într-un plan perpendicular pe M O .
Cazul 3: R ≠ 0 ; M O = 0 .Torsorul sistemului de forţe este constituit din forţa
rezultantă R . Sistemul de forţe este echivalent cu o forţă unică R , aplicată în O.
Cazul 4: R ≠ 0 ; M O ≠ 0 .Ambele elemente ale torsorului sunt diferite de zero.
o Subcazul 4a: R ⋅ M O = 0 . Cei doi vectori sunt ortogonali. Sistemul de forţe
este echivalent cu o forţă unică R , suportul acesteia fiind axa centrală şi
momentul minim M min având valoarea nulă.
o Subcazul 4b: R ⋅ M O ≠ 0 . Cei doi vectori formează un unghi α ≠ π / 2 . Sistemul
de forţe este echivalent cu un torsor minim pe axa centrală, adică o forţă R şi
un moment minim M min . Un astfel de sistem are tendinţa de a imprima
corpului o mişcare elicoidală în jurul axei centrale.
60
4.2. REDUCEREA SISTEMELOR PARTICULARE DE FORŢE
4.2.1. Reducerea sistemelor de forţe concurente
Un sistem de forţe care acţionează asupra unui rigid constituie un sistem de forţe
concurente, dacă suporturile lor sunt concurente într-un punct.
Fie un sistem de forţe Fi , aplicate unui rigid în punctele Ai, (i = 1, 2, …, n), având
suporturile concurente în punctul O (fig.4.10).
Forţele Fi fiind vectori alunecători se pot deplasa pe propriile suporturi, astfel ca
punctele Ai să coincidă cu punctul O.
Torsorul în punctul O al acestui sistem de forţe este:
 R = ∑ Fi
τO  (4.47)
M O = 0
F1
Fi Torsorul minim este constituit din rezultanta
R iar axa centrală va deveni suportul ∆, al
A2 rezultantei.
Sunt posibile două cazuri de reducere:
R Cazul 1: R = 0 ; M O = 0 . Sistemul de forţe
este echivalent cu un sistem de forţe în
echilibru.
O Fn Cazul 2: R ≠ 0 ; M O = 0 . Sistemul de forţe este
An echivalent cu o forţă unică R ,aplicată în O.
Fig.4.10: Sistem de forţe concurente
4.2.2. Reducerea sistemelor de forţe coplanare
Se numesc forţe coplanare, forţele ale căror suporturi sunt situate în acelaşi plan [P].
Reducând sistemul de forţe într-un punct O, situat în planul [P] se obţine torsorul sistemului
în acest punct, compus din forţa rezultantă R şi momentul rezultant M O , perpendicular pe
planul forţelor (momentul rezultant M O , reprezintă suma vectorială a momentelor forţelor
din sistem, calculate în raport cu punctul O şi care sunt prin definiţie, perpendiculare pe
planul forţelor). Trinomul invariant este R ⋅ M O = 0 .
Pentru sistemele de forţe coplanare există următoarele cazuri de reducere:
Cazul 1: R = 0 ; M O = 0 . Sistemul de forţe este echivalent cu un sistem de forţe în
echilibru.
61
Dorel STOICA
Cazul 2: R = 0 ; M O ≠ 0 . Sistemul de forţe dat este echivalent cu un cuplu de forţe

de moment M O perpendicular pe planul forţelor.
Cazul 3: R ≠ 0 ; M O = 0 . Sistemul de forţe
este echivalent cu o forţă unică R , aplicată pe
axa centrală care trece prin O.
Cazul 4: R ≠ 0 ; M O ≠ 0 ; R ⋅ M O = 0 .
Sistemul de forţe este echivalent cu o forţă
unică R , aplicată pe axa centrală.
Pentru studiul analitic al sistemului de forţe
coplanar (fig.4.11) se consideră ca plan al forţelor,
planul Oxy, de ecuaţie, z = 0. Forţele Fi şi vectorii de
poziţie ri , ai punctelor de aplicaţie Ai, ale forţelor au
expresiile: Fig. 4.11: Sistem de forţe coplanar
Fi = Fix i + Fiy j; ri = xi i + yi j (4.48)
 R = ∑ Fi = ∑ Fix i + ∑ Fiy j = Rx i + R y j

 i j k
τO  (4.49)
M
 O = ∑ ri × Fi = ∑ x i y i 0 = ∑ ( x F
i iy − y F
i ix ) k = M z k = M O k
 Fix Fiy 0

Pentru cazul 4 de reducere R ≠ 0 ; M O ≠ 0 ; R ⋅ M O = 0 , axa centrală se obţine din
ecuaţia generală a acesteia (4.45), termenii ecuaţiei fiind daţi de relaţia (4.49).
0 0 M O − ( xR y − yRx )
= = (4.50)
Rx R y 0
sau:
M O = xR y − yRx (4.51)
4.2.3. Reducerea sistemelor de forţe paralele
Sistemul de forţe Fi , (i = 1, 2, …,n) ale căror suporturi sunt paralele cu o direcţie

comună, de versor u , formează un sistem de forţe paralele (fig.4.12).
O forţă Fi din sistem poate fi scrisă în funcţie de versorul u , astfel:
Fi = Fi u (4.52)
unde Fi este o mărime algebrică, pozitivă sau negativă, după cum forţa este orientată în
acelaşi sens sau în sens contrar, versorului u .
62
Rezultanta sistemului este:
R = ∑ Fi = ∑ Fi u = (∑ Fi )u (4.53)
Scalarul rezultantei este egal cu suma algebrică a scalarilor forţelor.

Momentul rezultant în punctul O este:
M O = ∑ ri × Fi = ∑ ri × ( Fi u ) =(∑ Fi ri ) × u (4.54)
Trinomul invariant are expresia:
R ⋅ M O = [(∑ Fi )u ][(∑ Fi r ) i × u ] = 0 (4.55)
datorită coliniarităţii a doi termeni din produsul mixt.

Cazurile de reducere ale unui sistem de forţe
paralele sunt:
Cazul 1: R = 0 ; M O = 0 . Sistemul de forţe
este echivalent cu un sistem de forţe în
echilibru.
Cazul 2: R = 0 ; M O ≠ 0 . Sistemul dat este
echivalent cu un cuplu de forţe de moment
M O perpendicular pe direcţia forţelor.
Cazul 3: R ≠ 0 ;. M O = 0 Sistemul de forţe
este echivalent cu o forţă unică R , aplicată
în O.
Cazul 4: R ≠ 0 ; M O ≠ 0 ; R ⋅ M O = 0 .
Sistemul de forţe este echivalent cu o forţă
unică R , aplicată pe axa centrală.
Axa centrală. Centrul forţelor paralele. Axa
Fig. 4.12: Sistem de forţe paralele centrală reprezintă locul geometric al punctelor
unde momentul este nul, întrucât R ⋅ M O = 0 .
Pentru determinarea axei centrale se utilizează relaţia (4.43) care exprimă momentul într-
un punct curent P, situat pe această axă şi unde OP = r este vectorul de poziţie al punctul P.
M P = M O − OP × R = 0 (4.56)
Înlocuind pe R şi M O cu expresiile date de relaţiile (4.53) şi (4.54), obţinem:
(∑ Fi ri ) × u − r × (∑ Fi )u = 0 (4.57)
sau schimbând poziţia factorului scalar în al doilea produs vectorial rezultă:
(∑ Fi ri ) × u − (∑ Fi )r × u = 0
(∑ Fi ri − ∑ Fi r ) × u = 0 (4.58)
Produsul vectorial fiind nul, cei doi vectori sunt coliniari.

(∑ Fi ri − ∑ Fi r ) × u = 0 (4.59)
63
Dorel STOICA
Vectorul de poziţie al punctului curent P, de pe axa centrală este:
∑ Fi ri λ'
r= − u (4.60)
∑ Fi ∑ Fi
λ'
notând: = λ , rezultă:
∑ Fi
∑ Fi ri
r= − λu (4.61)
∑ Fi
Relaţia (4.61) reprezintă ecuaţia vectorială a axei centrale (fig.4.12) care este o dreaptă
paralelă cu direcţia comună a sistemului de forţe, dată de versorul u şi care trece printr-un
punct fix C, numit centrul forţelor paralele.
Vectorul de poziţie al centrului forţelor paralele este:
∑ Fi ri
rC = (4.52)
∑ Fi
Coordonatele centrului forţelor paralele C sunt:
∑ Fi xi ∑ Fi yi ∑ Fi zi
xC = ; yC = ; zC = (4.63)
∑ Fi ∑ Fi ∑ Fi
Proprietăţile centrului forţelor paralele.

1. Dacă toate forţele sunt rotite în acelaşi sens, cu acelaşi unghi, axa centrală se va roti
în acelaşi sens şi cu acelaşi unghi, trecând în permanenţă prin punctul C, întrucât
vectorul rC nu depinde de versorul direcţiei comune.
2. Poziţia centrului forţelor paralele nu se schimbă dacă toate forţele se multiplică sau
demultiplică în acelaşi raport k.
∑ kFi ri k ∑ Fi ri
Înlocuind forţele Fi cu kFi obţinem: rC ' = = = rC
∑ kFi k ∑ Fi
3. Centrul forţelor paralele nu depinde de sistemul de referinţă, fiind o caracteristică
intrinsecă a sistemului de forţe.
Fie noua origine a sistemului, O’şi O' O = rO . Vectorii de poziţie ai punctelor de aplicaţie
ale forţelor în raport cu noua origine pot fi scrişi sub forma: ri ' = rO + ri . Vectorul de poziţie
al centrului forţelor paralele raportat la noul sistem va fi:
∑ Fi ri ' ∑ Fi (rO + ri ) rO ∑ Fi ∑ Fi ri
rC ' = = = + = rO + rC
∑ Fi ∑ Fi ∑ Fi ∑ Fi
adică vectorul de poziţie al centrului forţelor paralele s-a modificat la fel ca pentru
oricare punct Ai, deci poziţia centrului C faţă de punctele Ai nu s-a schimbat.
4. Vectorii forţă sunt vectori legaţi, caz în care centrul forţelor paralele are o existenţă
intrinsecă, poziţia acestuia fiind funcţie de poziţia punctelor de aplicaţie şi scalarii
forţelor. Dacă forţele sunt considerate vectori alunecători, punctul C nu mai are
semnificaţie.
64
4.2.4. Reducerea forţelor paralele, distribuite
Forţele paralele, perpendiculare pe segmentul de dreaptă AB, situat pe axa Ax, de

lungime l sunt distribuite după o lege de variaţie, p = p(x) (fig.4.13). Se urmăreşte
determinarea rezultantei, R şi poziţia centrului forţelor paralele, xC.
Notăm prin p(x), forţa pe unitatea de lungime la distanţa x, de capătul A, măsurată în
N/m. Mărimea rezultantei R se obţine prin integrarea pe lungimea x, a forţei elementare, dR,
creată de forţa distribuită p(x) considerată constantă pe elementul infinitezimal dx.
l
R = ∫AB dR = ∫ p ( x)dx (4.64)
0
Poziţia corespunzătoare a centrului forţelor

paralele distribuite C este definită prin abscisa xC, a cărei
expresie este:
l
Fig.4.13 Forţe paralele ∫ p ( x) xdx

∫AB xdR
xC = = 0
l
(4.65)
∫AB dR ∫ p ( x)dx
0
Mărimea rezultantei R este aria câmpului de
distribuţie al forţei iar suportul acesteia trece prin
centrul de greutate C al suprafeţei.
În funcţie de legea de variaţie a forţelor
distribuite vor fi tratate următoarele cazuri:
Forţă distribuită uniform. Forţa se distribuie
constant pe lungimea barei (fig.4.14), legea de variaţie
Fig. 4.14 Forţă uniform distribuită fiind:
p(x) = p = ct. (4.66)
l
R = ∫ pdx = px 0 = pl
l
(4.67)
0
l
l x2
∫ pxdx 2 l
xC = 0
l
= l
0
= (4.68)
x0 2
∫ pdx
0
O sarcină distribuită uniform este echivalentă cu

o sarcină concentrată R = pl, aplicată la mijlocul
porţiunii încărcate.
Forţă distribuită triunghiular. Valoarea maximă a
forţei distribuite este p (fig.4.15) iar legea de variaţie
pe lungimea barei, dată de funcţia:
x
Fig.4.15: Forţă distribuită triunghiular
p( x ) = p (4.69)
l
65
Dorel STOICA
l
lx px 2 pl
R = ∫ p dx = = (4.70)
0 l 2l 0
2
l
xl x3
∫ p xdx 3 2l
xC = l l
0
= 0
l
= (4.71)
x x2 3
∫ p dx
0 l 2 0
pl
O sarcină distribuită triunghiular este echivalentă cu o forţă de mărime R = , aplicată
2
2
la distanţa xC = l , de capătul A.
3
Forţă distribuită parabolic. Valoarea maximă a
forţei distribuite este p (fig.4.16), legea de variaţie pe
lungimea barei fiind dată de:
x2
p ( x) = p 2 (4.72)
l
l
l x2 px 3 pl
R = ∫ p 2 dx = 2 = (4.73)
0 l 3l 0
3
Fig. 4.16: Forţă distribuită parabolic
l
xl 2 x4
∫p
2
xdx 4 3l
xC = 0 l = 0
= (4.74)
l x2 x3
l
4
∫ p 2 dx
0 l 3 0
O sarcină distribuită parabolic este echivalentă cu o sarcină concentrată de mărime,

pl 3
R= , aplicată la o distanţă xC = l , de capătul A.
3 4
66

Problema 4.3.1
Se consideră un cub rigid de muchie
a, asupra căruia acţionează forţele F1 , F2 ,
F3 şi F4 de module F1 = F3 = P ,
F2 = F4 = P 2 ca în figura 4.17. Să se
reducă sistemul de forţe în O şi să se
reprezinte torsorul. Să se determine
momentul minim şi să se arate cu ce este
echivalent sistemul de forţe; să se scrie
ecuaţiile ariei centrale; să se calculeze
torsorul într-un punct oarecare al axei
Fig. 4.17.
centrale.
Rezolvare
Proiecţiile pe axe ale forţelor şi momentelor în raport cu axele de coordonate sunt date
într-un tabel de forma:
Fix Fiy Fiz Mox Moy Moz
F1 0 0 P 0 0 0
F2 -P 0 P 0 -aP 0
F3 0 0 P Pa -Pa 0
F4 P 0 P Pa 0 -Pa
∑ Fij ; M Oi 0 0 4P 2Pa -2Pa -Pa
OE
F1 = P ⇒ F1 = F1 = Pk
OE
AE − ai + ak
F2 = F2 ⋅ =P 2 = − Pi + Pk
AE a 2
AE = (xE − x A )i + ( y E + y A ) j + ( z E − z A )k = −ai + ak
AE = (xE − x A )2 + ( yE − y A )2 + (z E − z A )2 =a 2
BG
F3 = P ⇒ F3 = F3 = Pk
BG
CG ai + ak
F4 = P 2 ⇒ F4 = F4 =P 2 = Pi + Pk
CG a 2
i j k
M 0 (F1 ) = r1 × F1 = OO × F1 = 0 0 0 = 0
0 0 P
67
Dorel STOICA
i j k
M 0 (F2 ) = r2 × F2 = OE × F2 = 0 0 a = − aP ⋅ j
−P 0 P
i j k
M 0 (F3 ) = r3 × F3 = OG × F3 = a a a = aPi − Paj
0 0 P
i j k
M 0 (F4 ) = r4 × F4 = OC × F4 = 0 a 0 = Pa ⋅ i − Pa ⋅ k
P 0 P
 R = ∑ Fix ⋅ i + ∑ F iy ⋅ j + ∑ F iz ⋅ k
σ0 
M 0 = ∑ M ix ⋅ i + ∑ M iy ⋅ j + ∑ M iz ⋅ k
 R = 4 P ⋅ k
σ0 
M 0 = 2 Pa ⋅ i − 2 Pa ⋅ j − Pa ⋅ k
 R ≠ 0
σ0 
M 0 ≠ 0
În acest caz putem vorbi de echivalenţă pe axa centrală. Pe axa centrală vom avea:
R⋅M0 ≠ 0
R ⋅ M 0 = −4 P 2 a ≠ 0
torsorul minimal pe axa centrală:
R

σ min =  R⋅M 0 R
M min = ⋅
 R R

R 4 Pk
M min = M min = − Pa = − Pa ⋅ k
R 4P
Torsorul minimal este format din R care este un invariant al sistemului şi M min .
 R = 4 P ⋅ k
σ min 
M min = − Pa ⋅ k
Ecuaţiile axei centrale:
M 0 x − yRz + zR y M 0 y − zRx + xRz M 0 z − xR y + yRx
= = ,
Rx Ry Rz
unde M0x, Moy, Moz sunt proiecţiile momentelor pe axe, Rx , R y , Rz reprezintă proiecţiile
rezultantei pe axe şi x, y, z sunt coordonatele unui punct mobil care descriu axa centrală.
2 Pa − y ⋅ 4 P + z ⋅ 0 − 2 Pa + 4 Px − Pa
= −
0 0 4P
a a
x= ; y=
2 2
68
Problema 4.3.2
Se consideră un cub rigid de muchie a,
asupra căruia acţionează un sistem de forţe,
pentru care se cunosc modulul forţelor
F1 = 2 P ; F2 = P 3 ; M = Pa 2 . (figura
1
4.18).
Se cere să se determine torsorul de
reducere în punctul O, să se arate cu ce este
echivalent sistemul dat pe axa centrală şi să
se determine ecuaţiile axei centrale.
Rezolvare
Proiecţiile pe axe ale forţelor şi
momentelor în raport cu axele de
Figura 4.18
coordonate, sunt reprezentate într-un tabel
de forma:
Fix Fiy Fiz M0x Moy Moz
F1 2P 0 0 0 2Pa -2Pa
F2 -P -P P Pa -Pa 0
M1 0 0 0 Pa 0 -Pa
∑ P -P P 2Pa Pa -3Pa
GD ai
F1 = F 1 = 2P = 2 Pi
GD a
GD = ( xD − xG )i + ( y D − yG ) j + ( z D − zG )k
GD = (xD − xG )2 + ( yD − yG )2 + (z D − zG )2
GD = (a − o )i + (a − a ) j + (a − a )k = ai
GD = a 2 = a
BF − ai − aj + ak
F2 = F 2 =P 3 = − Pi − Pj + Pk
BF a 3
BF = −ai − aj + ak
BF = (− a ) + (− a ) + (a )
2 2 2
=a 3
i j k
( )
M 0 F 1 = r 1 × F 1 = OG × F 1 = 0 a a = 2 Paj − 2 Pak
2P 0 0
69
Dorel STOICA
i j k
( )
M 0 F 2 = r 2 × F 2 = OF × F 2 = 0 0 a = Pai − Paj
−P −P P
AF ai − ak
M1 = M1 = Pa 2 = Pa ⋅ i − Pa ⋅ k
AF a2 + a2
r
 R = Pi − Pj + Pk
σ0 
M 0 = 2 Pa ⋅ i + Pa ⋅ j − 3Pa ⋅ k
Torsorul este format dintr-o rezultantă şi un moment.
Dacă R ⋅ M 0 = 0 , rezultă că pe axa centrală vom avea numai rezultantă (avem forţă
unică).
Dacă R ⋅ M 0 ≠ 0 , rezultă că pe axa centrală vom avea torsorul minimal, şi anume:
R

σ min  R⋅M 0 R⋅
M min = ⋅
 R R

R ⋅ M 0 = 2 P 2 a − P 2 a − 3P 2 a = −2 P 2 a
cum R ⋅ M 0 ≠ 0 , rezultă că pe axa centrală avem torsor minimal.

Torsorul minimal este format din R şi M min :
R ⋅ M 0 R ⋅ − 2 Pa Pi − Pj − Pk − 2 Pa 2 Pa 2 Pa
M min = ⋅ = ⋅ = i+ j− k
R R 3 P 3 3 3 3
Ecuaţiile axei centrale:
M 0 x − yRz + zR y M 0 y − zRx + xRz M 0 z − xR y + yRx

= = ,
Rx Ry Rz
unde M0x, Moy, Moz sunt proiecţiile momentelor pe axe, Rx , R y , Rz reprezintă proiecţiile
rezultantei pe axe şi x, y, z sunt coordonatele unui punct mobil care descriu axa centrală.
2 Pa − Py − Pz Pa − Pz + Px 3Pa + Px − Py
= =
P −P P
− 2 P 2a + P 2y + P 2z = P 2a − P 2z + P 2x
− 2a + y + z = a − z + x
− 3a + y + 2 z − x = 0

5a − 2 y − z − x = 0
70
Problema 4.3.3
Se dă un cub rigid de muchie l, acţionat de

sistemul de forţe paralele din figura 4.19.
Modulele forţelor sunt: F1 = F 2 = P ;
F 3 = F 4 = F 5 = 2P
Se cere să se determine: a) torsorul de
reducere în O; b) suportul rezultantei; c)
considerând sistemul de forţe ca vectori legaţi cu
originile în punctele indicate pe figură, să se
determine centrul forţelor paralele.
Rezolvare
Fig. 4.19
a) Componentele torsorului de reducere în
O sunt date de tabelul următor:
Torsorul în O are componentele: Zi Mix Miy
r F1 -P 0 Pl
 R = 4 Pk F2 -P -Pl 0
σ0 F3 2P 2Pl -Pl
M 0 == 2 Pl i − 2 Plj
F4 2P Pl -Pl
F5 2P 0 -Pl
b) Suportul rezultantei se poate obţine cu formula
generală a axei centrale sau cu teorema lui Varignon. ∑ 4P 2Pl -2Pl
Expresia ei este:
2 Pl − 4 Py − 2 Pl + 4 Px 0
= =
0 0 4P
1 1
De aici, ecuaţiile axei centrale se pot pune sub forma: x =; y= .
2 2
c) Centrul forţelor paralele are următoarele coordonate, date de expresiile:
ξ=
∑Fx i i
=
l
; η=
∑F y
i i
=
l
; ζ=
∑Fz
i i
=
3l
∑F i 2 ∑F i 2 ∑F i 4
Problema 4.3.4
Se consideră un paralelipiped (figura 4.20) având dimensiunile OA = 5a ;

OB = 3a ; OC = 4a asupra căruia acţionează forţele F1 , F2 , F3 şi F4 de module F1 = F2 = 10 P ;
F 3= 10 2 P si 2 doua cupluri de forte de module M 1 = Pa ; M 1 = 2 Pa .
Să se reducă sistemul de forţe în O şi E. Să se determine momentul minim şi să se arate
cu ce este echivalent sistemul de forţe; să se scrie ecuaţiile ariei centrale.
71
Dorel STOICA
Rezolvare:
Fi;M i Fix Fiy Fiz Mx Mz Mz

F1 10P 0 0 0 0 0
F2 0 6P -8P -24Pa 0 0
F3 -10P -6P 8P 24Pa -40Pa 0
M1 - - - 0 0 -Pa
M2 - - - -2Pa 0 0
∑ 0 0 0 -2Pa -40Pa -Pa
Fig.4.20.
OA
F 1 = F1 ⋅ = 10 Pi
OA
CB 3aj − 4ak
F 2 = F2 ⋅ = 10 P = 6 Pj − 8Pk
CB 9a 2 + 16a 2
F 3 = F3 ⋅
DC
= 10 2 P
(− 5ai − 3aj + 4ak ) = −10Pi + 6Pj + 8Pk
DC 25a 2 + 9a 2 + 16a 2
i j k
( )
M 0 F 1 = OA × F 1 = 5a 0 0 =0
10 P 0 0
i j k
( )
M 0 F 2 = OB ×F 2 = 0 3a 0 = −24 Pai
0 6 P − 8P
i j k
( )
M 0 F 3 = OC × F 3 = 0 0 4a = 24 Pai + 40 Paj
− 10 P − 6 P 8 P
 R = 0
τ0 = 
M 0 = 2 Pai − 40 Paj − Pak
R = 0

 i j k
τE = 
M E = M 0 − OE × R = −2 Pai − 40 Paj − Pak − 5a 3a 4a =
 0 0 0

= −2 Pai − 40 Paj − Pak
Cazul de reducere:
R ⋅ M 0 = 0 ⇒ sistemul este echivalent cu un cuplu de forte.
Axa centrală nu are sens fizic, deoarece rezultanta sistemului de forţe este nulă.
72
Problema 4.3.5
Se consideră o prismă triunghiulară, avânt

dimensiunile laturilor: OA=2a; OB=3a; OC=4a,
asupra căruia acţionează un sistem de forţe,
pentru care se cunosc modulul forţelor F1 = 5 P ;
F2 = P 29 ; F3 = P ; M = 6 Pa . (figura 4.21).
Se cere să se determine torsorul de reducere
în punctul O si punctul A, să se arate cu ce este
echivalent sistemul dat pe axa centrală şi să se
determine ecuaţiile axei centrale.
Fig. 4.21
Rezolvare
F 1 = F1 u1 = F1
BC (x − xB )i + ( yC − yB ) j + (zC − z B )k = −3Pj + 4 Pk
= F1 C
BC (xC − xB )2 + ( yC − yB )2 + (zC − z B )2
DA
F 2 = F2 u 2 = F2 = 2 Pi − 3Pj − 4 Pk
DA
CE
F 3 = F3 u 3 = F3 = Pi
CE
i j k
( )
M 0 F 1 = OC × F 1 = 0 0 4a = 12 Pai
0 − 3P 4 P
i j k
( )
M 0 F 2 = OD ×F 2 = 0 3a 4a = 8 Pa j − 6 Pa k
2 P − 3P − 4 P
i j k
( )
M 0 F 3 = OE × F 3 == 2a 0 4a = 4 Pa j
P 0 0
Ft;M i Fix Fiy Fiz Mx Mz Mz

F1 0 -3P 4P 12Pa 0 0
F2 2P -3P -4P 0 8Pa -6Pa
F3 P 0 0 0 4Pa 0
M - - - 0 0 6Pa
∑ 3P -6P 0 12Pa 12Pa 0
73
Dorel STOICA
 R = 3Pi − 6 P j
τ0 =  ;
M 0 = 12 Pai + 12 Pa j
 R = 3Pi − 6 P j
τA = ⇒ T = R ⋅ M 0 = −66 P 2 a
M A = M 0 −OA ⋅ R = 2 Pai + 12 Pa j − 12 Pa k
i j k
OA × R = 2a 0 0 = −12 Pa k ⇒ T = R ⋅ M A = −66 P 2 a
3P − 6 P 0
Cazul de reducere: torsor minimal.
M min =
R⋅M0
R2
R=
− 66 P 2 a
45 P 2
(
3 Pi − 6 P j = −
22
5
) (
Pi − 2 P j ⇒ )
⇒ T = R ⋅ M min = −66 P 2 a
 R = 3P i − 6 P j

τ min =
M min = −

22
5
(Pai − 2 Pa j )
M Ox − yRz + zR y M Oy − zRx + xRz M Oz − xR y + yRx
= = ⇒
Rx Ry Rz
2a − 6 z 4a − z 6 x − 3 y
⇒ = = ⇒
3 −2 0
 x = 1 ⇒ y = −2
2 x + y = 0 16 
⇒ ⇒ z = ⋅ a;  x = 0 ⇒ y = 0
12 z − 4a = 12a − 3 z 15  x = −1 ⇒ y = 2

Problema 4.4.1
Pe un cub rigid de muchie a, (figura 4.22),

acţionează un sistem de forţe, ale căror module sunt:
F1 = F2 = F3 = F4 = F5 = F6 = P 2 . Se cere sa se
determine:
a) Torsorul în originea O;
b) Cu ce este echivalent sistemul de forţe şi cupluri;
c) Ecuaţiile axei centrale;
Fig. 4.22
74
Problema 4.4.2
Piramida din figura 4.23, are baza un pătrat de

latură a şi înălţimea de 3a, iar mărimile forţelor
sunt: F 1 = F 2 = F 4 = F 3 = P ; F 5 = F 6 = P 10 .
Se cer: cât este σ0, echivalenţa şi ecuaţia axei
centrale.
Fig.4.23
Problema 4.4.3
Se consideră sistemul de forţe aplicate

paralelipipedului rigid din figura 4.24, unde:
OA = OC = a ; OO1 = 2a , iar forţele sunt:
F1 = P 2 ; F2 = P 6 ; M 1 = Pl 2 . Se cer:
b) Cu ce este echivalent sistemul de forţe şi
cupluri;
d) Torsorul de reducere în punctele A1, B1, C1, O1.
Fig. 4.24
Problema 4.4.4
Se dă sistemul de forţe aplicate paralelipipedului

rigid din figura 4.25, unde: OA = a ; OC = 3a ;
OO1 = 3a , iar forţele sunt: F1 = 2 P ; F2 = 3P 2 ;
F3 = 14 P 20 ; M 1 = 6 Pa .
Se cer:
b) Cu ce este echivalent sistemul de forţe şi
cupluri;
d) Torsorul de reducere în punctul A şi C. Fig. 4.25
75
Dorel STOICA
4.5. CENTRE DE GREUTATE (CENTRE DE MASĂ)
La suprafaţa Pământului, corpurile sunt supuse atracţiei acestuia. Asupra unui corp de
masă m se exercita o forţă, proporţională cu masa corpului, numită greutate.
G = mg (4.75)
unde g , este acceleraţia terestră şi reprezintă rezultanta dintre acceleraţia
gravitaţională (datorită forţei de atracţie gravitaţională) şi acceleraţia de transport (datorită
mişcării de rotaţie a Pământului).
Valoarea acceleraţiei terestre g , variază cu latitudinea şi altitudinea, dar aceste variaţii
sunt relativ mici, în calcule luându-se valoarea medie g = 9,81 m/s2.
Ţinând seama, de raportul dintre dimensiunile corpurilor uzuale şi ale Pământului se
poate considera că greutăţile corpurilor sunt forţe îndreptate după verticala locului, deci
paralele între ele. Din acest motiv, problema reprezintă un caz particular al forţelor paralele,
putându-se utiliza rezultatele stabilite la acest capitol.
4.5.1. Centrul de greutate al unui sistem de puncte materiale
Fie un sistem de puncte materiale Ai de mase mi şi vectori de poziţie ri , (i = 1, 2, …,n), în

raport cu originea O a sistemului de axe.
Greutatea sistemului este:
G = ∑ Gi = ∑ mi g = g ∑ m.i = Mg (4.76)
şi este aplicată într-un punct definit ca centrul de

greutate al sistemului, care este centrul forţelor paralele
de greutate Gi (fig.4.26).
Vectorul de poziţie al centrului de greutate C,
conform relaţiei (4.52) este:
∑ Gi ri
rC = (4.77)
∑ Gi Fig. 4.26: Centrul forţelor paralele
Înlocuind relaţia (4.76) în (4.77) obţinem:
∑ Gi ri ∑ mi gri ∑ mi ri
rC = = = (4.78)
∑ Gi ∑ mi g ∑ mi
ceea ce demonstrează faptul că centrul de greutate C este un element geometric,

depinzând de modul de distribuire a maselor din punctele Ai, fapt care justifică denumirea de
centrul de masă.
76
Proiecţiile pe axe ale vectorului rC sunt coordonatele centrului de masă:
∑ mi xi ∑ mi yi ∑ mi zi
xC = ; yC = ; zC = (4.79)
∑ mi ∑ mi ∑ mi
Expresiile ∑ mi xi , ∑ mi yi , ∑ mi zi se numesc momente statice ale sistemului faţă de

planele Oyz , respectiv Oxz , Oxy , iar expresia ∑ mi ri , reprezintă momentul static al
sistemului faţă de punctul O.
Aceste mărimi dau posibilitatea de a caracteriza modul de distribuire a masei unui
sistem de puncte materiale.
Din relaţiile (4.78) şi (4.79) rezultă:
∑ mi ri = MrC ; ∑ mi xi = MxC ; ∑ mi yi = MyC ; ∑ mi zi = MzC (4.80)
care reprezintă teorema momentului static, adică momentul static al unui sistem de
puncte materiale în raport cu un punct este egal cu masa sistemului înmulţită cu vectorul de
poziţie al centrului de greutate în raport cu acel punct, respectiv momentul static al unui
sistem de puncte materiale în raport cu un plan de referinţă este egal cu masa sistemului
înmulţită cu distanţa de la centrul său de greutate la acel plan.
4.5.2. Centrul de greutate al corpurilor
În mecanică corpurile rigide se admit că sunt un continuu material nedeformabil, adică

orice punct al corpului (la scară macroscopică) are masă, iar distanţele dintre puncte rămân
nemodificate, indiferent de efortul la care este supus corpul. Pentru a stabili o legătură cu
rezultatele obţinute în cazul sistemelor de n puncte materiale, se consideră corpul divizat în
volume elementare ∆Vi , care au masa ∆mi . Vectorul de poziţie al centrului de greutate,
conform relaţiei (4.78) este:
∑ ri ∆mi
rC = (4.81)
∑ ∆mi
Trecând la limită, când ∆mi → 0 şi n → ∞ , atunci sumele din relaţia (4.81) devin
intergrale definite pe domeniul ocupat de corp. Acest domeniu se notează cu (D) în cazul
general, iar în cazul barelor, plăcilor şi al blocurilor, respectiv cu (l ), (S) şi (V). Astfel se obţin:
∫( D ) ri dm ∫( D ) xi dm ∫( D ) yi dm ∫( D ) zi dm
rc = ;ξ = ;η = ;ζ = (4.82)
∫( D ) dm ∫( D ) dm ∫( D ) dm ∫( D ) dm
În relaţia (4.83) ri , x i , yi , zi reprezintă vectorul de poziţie, respectiv coordonatele

centrului de greutate al elementului de masă dm luat în calcul.
77
Dorel STOICA
Expresiile ∫( D ) x dm , ∫( D ) ydm , ∫( D ) z dm reprezintă momentele statice ale corpurile în

raport cu planele Oyz, Oxz, Oxy, iar ∫( D ) r dm reprezintă momentul static în raport cu punctul O.
Din relaţiile (4.82) se deduce teorema momentului static în cazul corpurilor.
∫( D ) r dm = Mrc ; ∫( D ) x dm = Mξ ; ∫( D ) y dm = Mη ; ∫( D ) z dm = Mζ (4.83)
care se enunţă în mod analog ca şi în cazul sistemelor de puncte materiale.

Pentru studiul centrului de greutate al corpului este necesar să se introducă noţiunea de
densitate medie (masă volumică medie), care se defineşte:
∆mi
ρ med = (4.84)
∆Vi
Trecând la limită, când ∆Vi → 0 se obţine densitatea (masa volumică)
dm
ρ= (4.84)
dV
În mecanică, corpurile împărţindu-se în bare (linii materiale), plăci (suprafeţe materiale)
şi blocuri (volume materiale) se definesc ca în tabelul de mai jos:
Corp Densitate Densitate medie

dm ∆m
Bare ρl = ρ l med =
ds ∆s
dm dm
Plăci ρA = ρ A med =
dA dA
dm ∆m
Blocuri ρ= ρ med =
dV ∆V
În cazul corpurilor omogene şi izotrope densitatea este constantă, adică ρ = const .

În cazul corpurilor neomogene, densitatea este variabilă
ρ = ρ ( x , y, z ) (4.85)
Ţinând seama de relaţiile (4.82) – (4.85) se obţine:
pentru bare omogene
∫(l ) r ds
rc = , (4.86)
∫(l ) ds
respectiv:
∫(l ) x ds ∫(l ) y ds ∫(l ) z ds
ξ= ,η = ,ζ = ; (4.87)
∫(l ) ds ∫(l ) ds ∫(l ) ds
78
pentru plăci omogene:
∫(s ) r dA
rc = , (4.88)
∫(s ) dA
respectiv:
∫( s ) x dA ∫( s ) y dA ∫( s ) z dA
ξ= ,η = ,ζ = ; (4.89)
∫( s ) dA ∫( s ) dA ∫( s ) dA
pentru blocuri omogene
∫(V ) r dV
rc = , (4.90)
∫(V ) dV
respectiv:
∫(V ) x dV ∫(V ) y dV ∫(V ) z dV

ξ= ,η = ,ζ = ; (4.91)
∫(V ) dV ∫(V ) dV ∫(V ) dV
Din formulele (4.86) ... (4.91) se deduce că pentru corpurile omogene, centrul de
greutate are un caracter geometric. Pentru corpurile neomogene, se poate scrie:
∫( D ) ρ ( x, y, z )r dV
rc = (4.92)
∫( D ) ρ ( x, y, z )dV
respectiv:
∫( D ) ρ ( x, y, z )x dV ∫( D ) ρ ( x, y, z ) ydV ∫( D ) ρ ( x, y, z )z dV
ξ= ,η = ,ζ = . (4.93)
∫( D ) ρ ( x, y, z )dV ∫( D ) ρ ( x, y, z )dV ∫( D ) ρ ( x, y, z )dV
Dintre proprietăţile centrului de greutate se amintesc:
poziţia centrului de greutate nu depinde de sistemul de axe ales, la fel ca şi centrul

forţelor paralele, fiind deci un punct intrinsec al sistemului;
când corpul admite un plan de simetrie (geometric şi masic) atunci centrul de

greutate se găseşte în acest plan.
79
Dorel STOICA
4.5.3. Teoremele Pappus - Guldin
Teorema 1. Aria suprafeţei generată prin rotirea completă a arcului de curbă în jurul
unei axe din planul său, pe care nu o intersectează este egală cu produsul dintre lungimea
arcului de curbă şi lungimea cercului descris de centrul de greutate al curbei.
Elementul de arc MM’ = dl generează prin rotaţie, o suprafaţă conică având generatoarea
dl şi raza medie y (fig.4.27, a).
dA = 2πydl (4.94)
Prin integrare rezultă aria:
A = ∫( l ) 2πydl = 2π ∫( l ) ydl = 2πyC l (4.95)
întrucât, conform teoremei momentelor statice,

∫(l ) ydl = yC l (4.96)
l
y
dl’ M’
M B
A
y
b)
a)
Fig.4.27. Teoremele Pappus - Guldin
Teorema 2. Volumul generat prin rotirea completă a suprafeţei în jurul unei axe din
planul său, pe care nu o intersectează este egal cu produsul dintre aria suprafeţei respective şi
lungimea cercului descris de centrul de greutate al suprafeţei.
Volumul elementar dV care rezultă prin rotirea completă a elementului de suprafaţă dA
poate fi considerat ca diferenţa volumelor a doi cilindri elementari de înălţime dx şi raze
(y+dy), respectiv y (fig.4.27, b).
dV = π ( y + dy ) 2 dx − πy 2 dx ≈ ≈ 2πydxdy = 2πdA (4.97)
Termenul π ( dy ) 2 dx ≈ 0 , având în produs un infinit mic de ordin superior.

Volumul total este:
V = ∫( A) dV = ∫( A) 2πydA == 2π ∫( A) ydA =2πyC A (4.98)
întrucât, conform teoremei momentelor statice,

∫( A) ydA = yC A (4.99)
80
4.6. CENTRE DE MASĂ PENTRU CORPURI UZUALE
1. Arc de cerc
Se consideră arcul de rază R definit la centrul cercului de unghiul 2α, (fig.4.28).
+α
xdl ∫ R cos θ ⋅ Rdθ R sin α

y
ξ=
∫ = α α −
= ,
B ∫ dl
+
α
dl ∫α Rdθ −
dθ
α θ x = R cos θ ,
O
α x dl = Rdθ .
x A Distanţa de la centrul cercului la centrul de
masă, pe bisectoare este:
Fig.4.28 R sin α
OC = . (4.100)
α
2. Sector de cerc
Se consideră sectorul de cerc de rază R, delimitat la centru de unghiul 2α, (fig.4.29)
R +α y dA
∫ r dr ∫ cosθdθ
2
ξ=∫
xdA
=
∫∫r cosθ ⋅ rdθ ⋅ dr = α
0 −
=
2Rcosα
, dr
α +
3α dθ
∫ dA ∫∫rdθ ⋅ dr
R
∫ ∫αdθ
rdr
r
0 − θ
O
α x
unde: dA = rdθdr ; dA- element de arie.
Distanţa de la centrul cercului până la centrul de
masă, pe direcţia bisectoarei, se calculează în funcţie de x
jumătate din unghiul la centru:
2 R cos α
OC = . (4.101) Fig.4.29
3 α
81
Dorel STOICA
3. Con
Se consideră un con circular drept,
omogen, de înălţimea h (fig.4.30). La o distanţă
z
considerată z de vârf construim un element de
volum definit de 2 secţiuni paralele cu baza la
distanţa dz între ele şi care poate fi aproximat A
O’ R
cu un cilindru de rază r. Centrul de masă se află
pe axa 0z, care este şi axă de simetrie. Se ţine
r dz h
r z O’’
cont de proporţionalitatea = de unde
R h
A’ z
R R2 2
r = z şi deci dV = π 2 z . Cota ζ a O y
h h x
centrului maselor va fi:
Fig.4.30
∫ zdy = ∫ zπr dz .
2
ζ = (4.102)
∫ dv ∫ πr dz
2
3 h
Centrul maselor unui con se află pe axa lui de simetrie la o distanţă de h de vârf şi
4 4
de bază.
4. Semisfera
Se consideră un element de volum între două secţiuni paralele cu baza la distanţa dz şi

înălţime z, (fig.4.31). Acesta poate fi aproximat cu un cilindru de volum dV = πr 2 dz , unde r se
exprimă în funcţie de R , r 2 = R 2 − z 2 .
Centrul de masă se află pe axa de simetrie (axa 0z).

z
d
∫ zπ (R )
R
z r 2
− r 2 dz
O ’
ζ =
∫ zdv = 0
=
3R
. (4.103)
z
∫ dv ∫ π (R )
R
8
O R
2
− z dz
2
y 0
x
3R
Rezultă ζ = de bază.
Fig.4.31 8
82
Problema 4.7.1
Să se determine poziţia centrului maselor pentru sistemul de bare din figura 4.32
Rezolvare:
Se împarte sistemul de bare omogene din figura 4.32 în domenii simplu conexe.
y
E y
2l
B l D
C C1 l x
B O C
O 4l x
Fig.4.32.a
Fig.4.32
Pentru domeniul simplu conex BC (vezi fig.4.32.a) se calculează poziţia centrului de

masă pe axa de simetrie a domeniului.
π
l sin
R sin α 2 = 2l .
OC1 = =
α π π
2
Corp li xi yi lixi liyi

Se calculează centrul maselor cu
formulele:
2l
πl 0 0 2l2 ∑l x 22l
B C π ξ=
i i
= ,
∑l i 6+π
C D
4l 3l 0 12l2 0
η=
∑l y
i i
=
7l
.
E ∑l i 6+π
2l 5l l 10l2 5l2
D
∑ l (6 + π ) - - 22l2 7l2
83
Dorel STOICA
Problema 4.7.2
Să se determine poziţia centrului maselor pentru sistemul de bare din figura 4.33.
Rezolvare:
Se calculează centrul maselor cu formulele:
ξ=
∑ li xi ,
y
D
∑ li
A
η=
∑ li yi .
3l ∑ li
B C
x
O l 4l
Fig.4.33

A
l 10 l 3l l 2 10 3l 2 10
B
2 2 2 2
B C 4l 0 12l2 0
3l
E 9l 2
3l 5l 2
3l 15l 2
2
D
∑ (
l 7 + 10 ) _ _

l  27 +
2 10 


l2
2
(
9 + 3 10 )
 2 
ξ=
∑ l i xi = l (54 + 10 ),
∑ l i 14 + 2 10
η=
∑ l i y i = 3l (3 + 10 )
.
∑ l i 14 + 2 10
84
Problema 4.7.3
Să se determine poziţia centrului maselor pentru sistemul y
de bare din figura 4.34
A
Rezolvare: a
Se împarte sistemul de bare omogene din figura 4.34 în B C
domenii simplu conexe. a

Se calculează centrul maselor cu formulele: E
ξ=
∑ li xi ,η =
∑ li yi .
O
y
D a x
∑ li ∑ li Fig.4.34
Pentru domeniul simplu conex AC (vezi fig.4.34.a) se A

calculează poziţia centrului de masă pe axa de simetrie a
domeniului. C1
a
2 π x
a sin a
R sin α 4 = 2 = 2a 2 B C
BC1 = =
α π π π Fig.4.34.a
4 4
A
πa 2a 2a πa 2
a+ a 2
+ a2
C 2 π π 2
a a2
B C a a a2
2 2
C
a 2 a2
a a a
2 2
D
D
3a a 3a 2 2 a2 2
a 2
2 2 2 2
E
π
∑
a(2 + 2 +
2
) - -
a2
2
(5+3 2 ) a2
2
(5 + 2 + π )
ξ=
∑ l i xi =
(
a 5+3 2 ),
∑ li 4+ 2 2 +π
η=
∑ li yi =
a(5 + 2 + π )
.
∑ li 4+ 2 2 +π
85
Dorel STOICA
Problema 4.7.4
Rezolvare:
y y
x
C D C
l C1 l
E
B O l x
l B O x
A
Fig.4.35.a
Fig.4.35
Pentru domeniul simplu conex BC (vezi fig.4.35.a) se calculează poziţia centrului de

masă pe axa de simetrie a domeniului.
π 2
a sin a
R sin α 4 = 2 = 2a 2 .
OC1 = =
α π π π
4 4
B
l l l2 2 l2 2
l 2 − − − −
2 2 2 2
A
πl 2l 2l
B C − -l2 l2
2 π π
l l2
C D l l l2
2 2
D
l l2
l l l2
2 2
E
π
∑

l 2 + 2 + 
 2
- -
l2
2
(1− 2 ) l2
2
(
5− 2 )
86
ξ=
∑ l i xi =
(
l 1− 2 ) ,
∑ li 4+ 2 2 +π
η=
∑ li yi =
(
l 5− 2 ) .
∑ li 4+ 2 2 +π
z
Problema 4.7.5
D
Să se determine poziţia centrului maselor pentru sistemul de
bare din figura 4.36
3a A
O y
Rezolvare: 3a
C
Se împarte sistemul de bare omogene din figura 4.36 în B
4a
domenii simplu conexe.
Pentru domeniul simplu conex CD (vezi fig.4.36.a) se x
calculează poziţia centrului de masă pe axa de simetrie a Fig.4.36

domeniului.
z
π 2
3a sin 3a D
R sin α 4 = 2 = 6a 2 .
OC1 = =
α π π π C1 3
4 4 a
x C O
Fig.4.36.a
Corp li xi yi zi lixi liyi lizi

A
3a 1,5a 4a 0 4,5a 2 12a 2 0
B
C B 4a 3a 2a 0 12a 2 8a 2 0
D
6a 6a
1,5πa 0 8a 0 9a 2
C π π
D
5a 0 2a 1,5a 0 10 a 2 7,5a 2
A
∑ a(12 + 1,5π ) - - - 24,5a 2 30a 2 16,5a2
87
Dorel STOICA
ξ=
∑ li xi = 24,5a ,
∑ li 12 + 1,5π
η=
∑l y i i
=
30a
,
∑l i 12 + 1,5π
ζ =
∑l z i i
=
16,5a
.
∑l i 12 + 1,5π
z
Problema 4.7.6
Să se determine poziţia centrului maselor pentru
A
sistemul de bare din figura 4.37 l O l C D
l y
B
2l
Rezolvare: x
Fig.4.37
Se împarte sistemul de bare omogene din figura
4.37 în domenii simplu conexe.
Pentru domeniul simplu conex OC (vezi fig.4.37.a) y
se calculează poziţia centrului de masă pe axa de
simetrie a domeniului.
π
l sin C
R sin α 2 = 2l . C1 l
OC1 = =
α π π O x
2
Fig.4.37.a
Corp li xi yi zi lixi liyi lizi

A
l l2
l l 0 l2 0
2 2
B
l l2
B O l 0 0 0 0
2 2
2l
O C πl 0 l 0 πl 2 2l 2
π
C D 2l 0 3l 0 0 6l2 0
3l 2 5l 2
∑ l (4 + π ) - - - l (π + 6)
2
2 2
88
ξ=
∑ l i xi = 3l ,
∑ li 2(4 + π )
∑l y l (π + 6)
η= =
i i
,
∑l i 4+π
ζ =
∑l z i i
=
5l
.
∑l i 2(4 + π )
Problema 4.7.7
Pentru placa omogenă din figura 4.38 se cere să se
y
determine poziţia centrului maselor. Dimensiunile plăcilor şi
poziţia axelor sunt indicate pe desen.
l l
Rezolvare:
Se împarte sistemul de corpuri omogene din figura 4.38 O x
în domenii simplu conexe. l
Pentru domeniul simplu conex 3 (vezi fig.4.38.a) se
calculează poziţia centrului de masă pe axa de simetrie a
domeniului. Fig.4.38
π
l sin
2 R sin α 2 2 = 4l .
OC 3 = =
3 α 3 π 3π y
2
Se calculează centrul maselor cu formulele: O
ξc =
∑ Ai xi =
2l
, C3 l x
∑ Ai 3+π
ηc =
∑ Ai y i = 0.
∑ Ai Fig.4.38.a
Nr. Corp Ai xi yi Aixi Aiyi

1. l2 l l l 3
l3
− −
2 3 3 6 6
2. l l l3 l3
l2 2 2 2 2
πl 2 −
4l 2l 3
3. 0 0 −
2 3π 3
l2
∑ (3 + π ) _ _ l3 0
2
89
Dorel STOICA
Problema 4.7.8
Pentru placa omogenă din figura 4.39 se cere să se determine poziţia centrului maselor.
Dimensiunile plăcilor şi poziţia axelor sunt indicate pe desen.
Rezolvare:
Se împarte sistemul de corpuri omogene din figura 4.39 în domenii simplu conexe.
ξc =
∑ Ai xi , ηc =
∑ Ai y i .
∑ Ai ∑ Ai
y
y
3l C2
l
O
O x x x
3l 2l l
Fig.4.39.a
Fig.4.39
Pentru domeniul simplu conex 2 (vezi fig.4.39.a) se calculează poziţia centrului de masă
pe axa de simetrie a domeniului.
π 2
2 R sin α 2 l sin 4 2l 2 4l 2
OC1 = = = = .
3 α 3 π 3 π 3π
4 4
Nr. Corp Ai xi yi Aixi Aiyi

3 3 27 3 27 3
1. 9l2 l l l l
2 2 2 2
πl 2 4l 4l l3 l3
2.
4 3π 3π 3 3
11l
3. l 11l3 3l3
3l2 3
π 149l 3 101l 3
∑ l2( + 12 ) - -
4 6 6
ξc =
∑Ax i i
=
298l
, ηc =
∑A y i i
=
202l
.
∑A i 3(48 + π ) ∑A i 3(48 + π )
90
Problema 4.7.9
z
2l O
y
C3
3l
O
y
3l x
3l
Fig.4.41.a
x
Fig.4.40
Rezolvare:
Se împarte sistemul de corpuri omogene din figura 4.41 în domenii simplu conexe.
π
2 R sin α 2 3l sin 4 4l 2
OC3 = = = .
3 α 3 π π
4
Nr. Corp Ai xi yi zi Aixi Aiyi Aizi
3
1. 6l2 l 0 l 6l 3 0 9l 3
2
9l 2 9l 3 9l 3
2. 0 l l 0
2 2 2
9πl 2 4l 4l
3. 0 9l3 9l3 0
4 π π
21 9π 39l 3 27l 3
∑ 2
l ( + ) _ _ _ 9l3
2 4 2 21
ξc =
∑ Ai xi = 78l , ηc =
∑ Ai y i = 36l , ζc =
∑Az i i
=
54l
.
∑ Ai 42 + 9π ∑ Ai 42 + 9π ∑A i 42 + 9π
91
Dorel STOICA
Problema 4.7.10
Pentru corpul omogen din figura 4.42 se cere să se determine poziţia centrului maselor.
Rezolvare:
Se împarte corpul omogen din figura 4.42 în domenii simplu conexe.
Corpul are axă de simetrie Oz, coordonatele pe Ox şi pe Oy ale centrului maselor sunt
nule.
πR 2 h 2πR 3 z
Vcon = = .
3 3
3
Pentru con centrul de masă se găseşte la din
4
2R
înălţime.
1 5
z1 = 2 R + R= R,
2 2
Vcilindru = πR h = 2πR 3 ,
2
2πR 3 2R
V semisfera = .
3 O
3
Pentru semisferă centrul de masă se găseşte la y
8 R
din rază.
x
Fig.4.42
3
z3 = − R .
8
Nr. Corp Vi zi Vizi
1.
2πR 3 5 5πR 4
R
3 2 3
2.
2πR 3 R 2πR 4
3. 2πR 3 3 πR 4
− R −
3 8 4
∑ 10πR 3 41πR 4
_
3 12
Se calculează centrul maselor cu formula:
ςc =
∑ Vi z i =
41R
.
∑ Vi 40
92
Problema 4.7.11
Pentru corpul omogen din figura 4.43 se cere să se determine poziţia centrului maselor.
Rezolvare:
Se împarte corpul omogen din figura 4.43 în domenii simplu conexe.
Corpul are axă de simetrie Oz, coordonatele pe Ox şi pe Oy ale centrului maselor sunt
nule.
πR 2 h 3πR 3 z
Vcon = = = πR 3 .
3 3
3
Pentru con centrul de masă se găseşte la
4
din înălţime.
1 3R
4R
z1 = − h = − ,
4 4 O y
Vcilindru = πR 2 h = 4πR 3 .
3R
x
Fig.4.43
Nr. Corp Vi zi Vizi
3 3πR 4
1. πR 3 − R −
4 4
2. 4πR 3 2R 8πR 4
29πR 4
∑ 5πR 3
_
4
Se calculează centrul maselor cu formula:
ςc =
∑ Vi z i =
29R
.
∑ Vi 20
93
Dorel STOICA
Problema 4.7.12
Se dă placa omogenă din figura 4.44. Dimensiunile plăcilor şi poziţia axelor fiind indicate
pe desen. Se cere să se calculeze distanţa l astfel încât centrul maselor să se găsească pe axa Oy.
2a
O x
2 l=?
a
Fig.4.44
Rezolvare:
Se împarte placa omogenă din figura 4.44 în domenii simplu conexe.
Nr. Corp Ai xi Aixi
1. 4a2 -a -4a3
l al 2
2. al
3 3
l2 
∑ a(4a + l ) _ a − 4a 2 
3 
Se calculează:
ξc =
∑ Ai xi =
l 2 − 12a 2
.
∑ Ai 12a + 3l
Pentru ca centrul de masă să se afle pe axa Oy trebuie ca ξ c să fie zero.
l 2 − 12a 2
=0.
12a + 3l
Rezultă:
l 2 − 12a 2 = 0 , l = 12a 2 , l1 = 2 3a, l 2 = 2 3a.
Se consideră ca soluţie acceptată valoarea pozitivă a lui l.
94
Problema 4.7.13
Să se determine volumul suprafeţei obţinută prin rotirea plăcilor omogene din figura
4.45 în jurul axei Ox.
Rezolvare:
Se împarte placa omogenă din figura 4.45 în domenii simplu conexe.
π
l sin
2 R sin α 2 4 = 4l 2 .
OC1 = =
3 α 3 π 3π
4
y y
l C
l 3
O3
l l
O l x O l x
Fig.4.45 Fig.4.45.a
Nr. Corp Ai yi Aiyi
l l3
1. l2
2 2
l2 l l3
2.
2 3 6
1 4l πl 3 l3
3. πl 2 l+ +
4 3π 4 3
π 3  π
∑ l2 +  _ l32 + 
 4 2  4
Se calculează volumul suprafeţei obţinută prin rotirea plăcii omogene cu formula:

 π
V = 2π ∑ Ai y i = 2πl 3  2 +  .
 4
95
Dorel STOICA
Problema 4.8.1
y D
2l
A O B C
l 3l 2l x
Fig.4.46
Rezolvare:
ξ=
∑ l i xi =
17,5l 2
,
∑ li 3+ 2 2 +π
η=
∑ li yi =
2l ( 2 − 1)
.
∑ li 3+ 2 2 +π
Problema 4.8.2
Să se determine poziţia centrului maselor pentru sistemul de bare omogene din figura 4.47
z
Rezolvare:
D
3 ξ=
∑ l i xi = a(9 + 8π ) ,
a
y ∑ l i 14 + 2π
C
a η=
∑ l i y i = 9a ,
A
O B ∑ l i 14 + 2π
3a a x
ζ =
∑ l z = 3a .
i i
∑ l 14 + 2π i
Fig.4.47
96
Problema 4.8.3
y Rezolvare:
2a
ξ=
∑ A x = (15π + 8)a ,
i i
a ∑ A 18π + 12
i
O
2
x
ηc =
∑ Ai y i = 10a .
a ∑ Ai 9π + 6
Fig.4.48
Problema 4.8.4
z Rezolvare:
2l l ξc =
∑ Ai xi = 8l ,
∑ Ai 14 − π
ηc =
∑ Ai y i = l (32 − 3π ) ,
O y
∑ Ai 3(14 − π )
ςc =
∑ Ai z i = 2l (22 − 3π ) .
x
Fig.4.49 ∑ Ai 3(14 − π )
Problema 4.8.5
Se dă placa omogenă din figura 4.50. Dimensiunile plăcilor şi poziţia axelor fiind indicate
pe desen. Se cere să se calculeze distanţa l astfel încât centrul maselor să se găsească pe axa Oy.
Rezolvare:
y
R
ξc =
∑ Ai xi = 2(3l 2 − 2 R 2 ) ,
O l=? x
∑ Ai 3(πR + 4l )
ηc =
∑ Ai y i = 2 R(3l − 2R ) .
∑ Ai 3(πR + 4l )
Fig.4.50
Pentru ca centrul de masă să se afle pe axa Oy trebuie ca ξ c să fie zero.

(
2 3l 2 − 2 R 2
= 0.
)
3(πR + 4l )
97
Dorel STOICA
Rezultă:
(3l 2
)
- 2 R 2 = 0,
2 2
l= R ,
3
2 2
l1 = R, l 2 = R.
3 3
Se consideră ca soluţie acceptată valoarea pozitivă a lui l.
Problema 4.8.6 y
Să se determine aria suprafeţei obţinută prin
B C
rotirea barelor omogene din figura 4.51 în jurul axei
Ox.
Rezolvare: 2r
( )
D
A = 2π ∑ l i y i = 2πr 2 8 + 5 . A x
O
2r r
Fig.4.51
Problema 4.8.7
Să se determine volumul suprafeţei obţinută prin rotirea plăcilor omogene din figura
4.52 în jurul axei Oy.
Rezolvare: y
 20 
V = 2π ∑ Ai x i = 2πl 3  − π  . 2l
 3 
2l l
O 2l x
Fig.4.52
98
CAPITOLUL 5
Echilibrul rigidului
5.1 ECHILIBRUL RIGIDULUI LIBER
Rigidul liber este un corp care poate ocupa orice poziţie în spaţiu, poziţia acestuia
depinzând exclusiv, de sistemul de forţe care acţionează asupra lui.
Condiţia necesară şi suficientă pentru ca un rigid liber să fie în echilibru este ca torsorul
sistemului de forţe care acţionează asupra acestuia să fie nul în orice punct. De regulă, punctul
faţă de care se calculează torsorul sistemului de forţe este originea O a sistemului de axe
considerat.
R = 0
τO  (5.1)
M O = 0
Ţinând seama că:
 R = ∑ Fi
 (5.2)
M O = ∑ ri × Fi = ∑ M i
condiţiile (5.1) devin:
∑ Fi = 0
 (5.3)
∑ M i = 0
În cazul rigidului acţionat de un sistem de forţe spaţial (rigid în spaţiu), ecuaţiile scalare
de echilibru sunt:
∑ Fix = 0 ∑ M ix = 0
 
∑ Fiy = 0 ∑ M iy = 0 (5.4)
 
∑ Fiz = 0 ∑ M iz = 0
În cazul rigidului acţionat de un sistem de forţe coplanar (rigid în plan), ecuaţiile scalare
de echilibru devin:
∑ Fix = 0

∑ Fiy = 0 (5.5)

∑ M iz = 0
99
Dorel STOICA
Problemele echilibrului rigidului liber pot fi grupate în două categorii:

a) probleme în care se cunosc forţele care acţionează asupra rigidului şi se cere
determinarea poziţiei lui de echilibru;
b) probleme în care se cunoaşte poziţia de echilibru şi se cer forţele care acţionează
asupra rigidului.
Aceste probleme pot fi rezolvate în general, dacă ele comportă determinarea a cel mult
şase necunoscute scalare, în cazul rigidului acţionat de un sistem de forţe spaţial sau cel mult
trei necunoscute scalare, în cazul rigidului acţionat de un sistem de forţe coplanar.
În cazul problemelor din prima categorie, poziţia de echilibru a rigidului poate fi
determinată întrucât această poziţie este definită de şase parametri scalari independenţi,
pentru rigidul în spaţiu şi de trei parametri scalari independenţi, pentru rigidul în plan. Aceşti
parametri scalari independenţi se numesc grade de libertate.
Pentru stabilirea poziţiei unui rigid în spaţiu este necesar să se cunoască coordonatele a
trei puncte necoliniare:
A1 ( x1 , y1 , z1 ), A2 ( x2 , y 2 , z 2 ), A3 ( x3 , y 3 , z 3 ) .
Aceste coordonate nu sunt independente deoarece distanţele d1, d2, d3, dintre puncte
rămân constante, corpul fiind nedeformabil.
Pot fi scrise relaţiile:
 A A = ( x − x )2 + ( y − y )2 + ( z − z )2 = d
 1 2 2 1 2 1 2 1 1

 A2 A3 = ( x3 − x2 ) + ( y3 − y2 ) + ( z3 − z 2 ) = d 2
2 2 2
(5.6)

 A3 A1 = ( x1 − x3 ) + ( y1 − y3 ) + ( z1 − z3 ) = d 3
2 2 2
Întrucât între cei nouă parametri scalari, x1, y1,

z1, x2, y2, z2, x3, y3, z3, pot fi scrise trei relaţii (5.6),
rezultă că doar şase sunt independenţi. În concluzie
poziţia unui rigid liber în spaţiu este definită de şase
parametri independenţi. Rigidul liber în spaţiu are
şase grade de libertate.
Practic, numărul gradelor de libertate este dat
de numărul deplasărilor (translaţii şi rotaţii)
independente în raport cu axele de coordonate.
Numărul gradelor de libertate pentru un rigid liber
Fig. 5.1. Numărul gradelor de libertate în spaţiu poate fi dat şi de următorii şase parametri
pentru un rigid liber în spaţiu scalari independenţi (fig. 5.1):
coordonatele xO, yO, zO, ale originii O, a sistemului de axe Oxyz, solidar cu rigidul, în
raport cu triedrul fix O1 x1 y1 z1;
unghiurile Euler: ψ- unghiul de precesie (unghiul dintre axa Ox’, paralelă cu axa O1 x1 şi
linia nodurilor ON – intersecţie a planelor Ox’y’ şi Oxy); ϕ - unghiul de rotaţie proprie (unghiul
dintre linia nodurilor ON şi axa Ox); θ - unghiul de nutaţie (unghiul dintre axa Oz’, paralelă cu
O1 z1 şi axa Oz).
100
În cazul rigidului în plan, considerat planul Oxy este necesar să se cunoască poziţia a
două puncte A1(x1, y1) şi A2(x2, y2). Scriind că distanţa d, dintre cele două puncte este constantă,
obţinem:
A1 A2 = ( x2 − x1 ) 2 + ( y2 − y1 ) 2 = d (5.7)
Rezultă că din cei patru parametri scalari, x1, y1, x2, y2, care definesc poziţia rigidului în
plan, doar trei sunt independenţi. Rigidul liber în plan are trei grade de libertate.
Problemele din a doua categorie pot fi în general rezolvate, dacă numărul
necunoscutelor scalare, necesare pentru determinarea forţelor este de cel mult şase, pentru
rigidul în spaţiu sau de cel mult trei, pentru rigidul în plan
5.2 ECHILIBRUL RIGIDULUI SUPUS LA LEGĂTURI FĂRĂ FRECARE
5.2.1 Generalităţi
Rigidul supus la legături este corpul căruia i se impune o restricţie geometrică. Pentru
studiul echilibrului rigidului supus la legături se aplică axioma legăturilor, în baza căreia,
legătura este înlăturată şi înlocuită cu efectul mecanic al acesteia, forţe şi momente
corespunzătoare.
Prin această operaţie, problema este redusă la cea a rigidului liber. Rigidul supus la
legături este acţionat de:
forţe şi momente exterioare, direct aplicate;
forţe şi momente de legătură.
Considerând corpul (C), căruia i se studiază echilibru,
care are ca legături, corpul (C1) (fig.5.2). Torsorul de
reducere în punctul teoretic de contact, O, al fortelor
exterioare TO este constituit din R şi M O iar al forţelor
de legătură τ O este format din R şi M O .
R R
TO  τO  (5.8)
M O M O
Condiţia de echilibru se exprimă cu ecuaţiile

vectoriale (5.9), care în cazul general conduc la şase ecuaţii
Fig. 5.2. Rigid supus la legături scalare de echilibru.
R + R = 0
 (5.9)
M O + M O = 0
101
Dorel STOICA
5.2.2 Legăturile rigidului
Legăturile rigidului sunt: reazemul simplu, articulaţia, încastrarea şi prinderea cu fir.

În studiul legăturilor rigidului se urmăresc două aspecte: unul geometric, referitor la numărul
gradelor de libertate şi altul mecanic legat de elementele mecanice cu care se înlocuiesc
legăturile. În consecinţă, pentru fiecare legătură se vor studia cele două aspectele legate de:
numărul gradelor de libertate rămase rigidului după aplicarea legăturii, indicând
posibilităţile de mişcare independentă;
forţele şi momentele pe care le introduce legătura.
Este cunoscut faptul că o forţă produce o mişcare de translaţie în lungul suportului ei, iar
un cuplu creează o mişcare de rotaţie în jurul unei axe coliniare cu momentul său.
Întrucât se neglijează forţele de frecare care se dezvoltă în legături, aceste legături se numesc
ideale sau legături fără frecare.
5.2.2.1 Reazemul simplu
Reazemul simplu este legătura prin care un punct al rigidului este obligat să rămână
permanent pe o suprafaţă dată.
Datorită rigidităţii, corpurile rezemate nu se pot întrepătrunde şi deci din cele şase mişcări
simple pe care le poate efectua un rigid liber, rezemarea suprimă translaţia după direcţia
normală la planul tangent comun celor două corpuri în contact, numit plan de rezemare.
Un rigid rezemat are cinci grade de libertate. Considerând suprafaţa de rezemare ca fiind
planul Oxy, cele cinci grade de libertate ale rigidului sunt: trei rotiri în jurul axelor Ox, Oy, Oz şi
două translaţii în lungul axelor Ox, Oy, translaţia după axa Oz fiind suprimată de legătură
(fig.5.3.a). Din punct de vedere geometric, reazemul reduce numărul gradelor de libertate cu o
unitate.
Efectul mecanic al sistemului de forţe aplicat corpului (C) este reprezentat prin torsorul
acestora, în punctul teoretic de contact O, TO (R, M O ) . Cele două elemente ale torsorului se
descompun după două direcţii:
normala comună celor două corpuri în punctul de rezemare On;
dreptele Ot1 şi Ot2, obţinute ca intersecţie dintre planul [P], tangent în punctul
teoretic de contact cu planele definite de normala On şi vectorul R , respectiv On şi
vectorul M O (fig.5.3.b).
Rezultă:
R = Rn + Rt
TO  (5.10)
MO = Mn + Mt
Componenta R n produce deplasarea corpului(C), pe direcţia normalei la legătură.

Componenta R t produce deplasarea corpului (C) pe corpul legătură (C1), după direcţia
Ot1, situată în planul tangent [P], numită alunecare.
Componenta M n produce rotirea corpului (C) pe corpul legătură (C1), în jurul normalei
comune celor două corpuri, On, numită pivotare.
102
Componenta M t produce rotirea corpului (C) pe corpul legătură (C1), în jurul axei Ot2,
situată în planul tangent [P], numită rostogolire.
Dintre deplasările posibile ale rigidului (C), legătura (C1) nu poate limita decât
deplasarea pe direcţia normală la legătură, datorită rigidităţii celor două corpuri, în sensul
pătrunderii corpului (C), în corpul (C1), dacă legătura este unilaterală şi în ambele sensuri (de
a pătrunde şi de a părăsi legătura) dacă legătura este bilaterală. Lipsa frecării dintre cele două
corpuri creează posibilitatea efectuării celorlalte mişcări.
a) b)
c)
Fig.5.3: Reazemul simplu

Reazemul simplu acţionează asupra corpului (C), cu o forţă de legătură normală pe
suprafaţa de rezemare, N , numită reacţiune normală. Privitor la sensul reacţiunii normale
N , acesta poate fi stabilit numai în cazul legăturii unilaterale, când sensul lui N este acela în
care corpul poate părăsi legătura.
Torsorul în O, al forţelor de legătură este format din reacţiunea normală, τ O (N ) .
Condiţia de echilibru este exprimată prin ecuaţiile vectoriale:
R n + N = 0
 (5.11)
R t = M n = M t = 0
Reazemul simplu se notează simbolic printr-un triunghi, având unul din vârfuri în
punctul de rezemare iar latura opusă, perpendiculară pe reacţiunea normală (fig.5.3.c).
103
Dorel STOICA
5.2.2.2 Articulaţia
Articulaţia este legătura prin care rigidului i se fixează un punct, caz în care se numeşte
articulaţie sferică, sau o axă, caz în care se numeşte articulaţie cilindrică.
5.2.2.2.1 Articulaţia sferică
Un rigid (C) este articulat sferic, când o extremitate acestuia este prevăzută cu o sfera
care pătrunde într-o cavitate asemănătore, practicată în corpul legătură (C1).
a) b)
Fig. 5.4. Articulaţia sferică

Poziţia unui rigid cu un punct fix (fig.5.4.a) este determinată de trei parametri scalari,
corpul având trei grade de libertate: rotaţiile corpului (C), în raport cu cele trei axe ale
sistemului de coordonate, sau unghiurile Euler - ψ - unghi de precesie, θ - unghi de nutaţie, ϕ -
unghi de rotaţie proprie.
Din punct de vedere geometric, articulaţia sferică reduce numărul gradelor de libertate
ale unui rigid, cu trei unităţi (translaţiile corpului (C), în raport cu cele trei axe de coordonate).
Pentru studiul echilibrului rigidului se consideră torsorul forţelor direct aplicate în
puntul O, TO (R, M O ) . Rezultanta forţelor exterioare, R are tendinţa de a imprima corpului
(C), o deplasare, în raport cu corpul legătură (C1). Momentul rezultant M O tinde să rotească
corpul (C), în raport cu legătura (C1). Datorită lipsei frecărilor în articulaţia sferică nu exista
cupluri care să se opună acestei mişcări.
Conform principiului acţiunii şi al reacţiunii, efectul mecanic al articulaţiei sferice asupra
rigidului (C) este o forţă R , de mărime şi direcţie necunoscută (fig.5.4.b). Se preferă să se
lucreze cu proiecţiile forţei R pe direcţiile axelor sistemului de coordonate Oxyz: Rx, Ry, Rz.
Torsorul forţelor de legătură în punctul O este constituit din rezultanta forţelor de
legătură, τ O ( R = R x + R y + R z ) . Condiţia de echilibru este exprimată prin ecuaţiile vectoriale:
104
R + R = 0
 (5.12)
MO = 0
sau prin cele şase ecuaţii scalare de echilibru:
R x + Rx = 0
R + R = 0
 y y
 (5.13)
R z + Rz = 0
Mx = My = Mz = 0

5.2.2.2.2 Articulaţia cilindrică
În cazul articulaţiei cilindrice spaţiale, extremitatea O, a corpului (C) este prevăzută cu un

cilindru (fus), montat coaxial în interiorul unei cavităţi, de asemenea cilindrică (lagăr),
practicată în corpul legătură (C1), în raport cu care se poate roti şi deplasa (fig.5.5.a).
Cele două mişcări posibile, rotaţia şi translaţia în raport cu axa articulaţiei Oz, ale
corpului (C) în raport cu legătura (C1) constituie cele două grade de libertate ale rigidului.
Din punct de vedere geometric, articulaţia cilindrică spaţială reduce numărul gradelor
de libertate ale rigidului, cu patru unităţi.
Având în vedere faptul că forţele de legătură care acţionează pe suprafaţa cilindrică
întâlnesc axa articulaţiei, rezultă că, din punct de vedere mecanic, o articulaţie cilindrică poate
fi înlocuită în cazul general, cu o forţă R şi un cuplu de moment M O , ambele de mărimi
necunoscute, situate într-un plan normal la axa articulaţiei Oz. Se obişnuieşte să se lucreze cu
componentele pe axe ale celor două elemente ale torsorului forţelor de legătură (fig.5.5.b):
a) b)
Fig. 5.5. Articulaţia cilindrică spaţială

 R = R x + R y
τO  (5.14)
M O = M x + M y
105
Dorel STOICA
Cum torsorul în punctul O al forţelor direct aplicate rigidului (C), exprimat prin
componente pe axele sistemului triortogonal Oxyz este:
R = R x + R y + R z
TO  (5.15)
M O = M x + M y + M z
Condiţiile de echilibru pot fi exprimate sub formă vectorială cu ajutorul relaţiilor (5.9).
Proiectate pe axele sistemului Oxyz, ecuaţiile vectoriale (5.15) conduc la şase ecuaţii
scalare de echilibru:
R x + R x = 0 M x + M x = 0
 
R y + R y = 0 M y + M y = 0 (5.16)
 
R z = 0 M z = 0
În tehnică, pentru o bună funcţionare a articulaţiei cilindrice, respectiv, pentru evitarea

blocării fusului în lagăr sunt luate măsuri atât din punct de vedere constructiv, cât şi al
solicitării rigidului, astfel încât momentul din legătură, M O să fie nul. În aceste condiţii,
torsorul forţelor de legătură este constituit doar din rezultanta forţelor de legătură,
τ O ( R = Rx + R y ) . iar ecuaţiile scalare de echilibru (5.16) devin:
R x + R x = 0

R y + R y = 0 (5.17)

R z = M x = M y = M z = 0
În aplicaţiile practice se
întâlneşte cazul când rigidul, având o
articulaţie cilindrică este acţionat de
un sistem de forţe, situate într-un plan
normal la axa de rotaţie (fig.5.6.a). Este
cazul rigidului în plan, când translaţia
în lungul axei nefiind posibilă, singura
posibilitate de mişcare rămâne rotaţia
în raport cu axa articulaţiei, corpul
având un singur grad de libertate.
Articulaţia cilindrică plană
limitează deplasarea pe direcţia
a) b) normală la axa articulaţiei,
introducând într-o problemă de statica
rigidului, două necunoscute: mărimea
racţiunii R şi direcţia acesteia, dată
c) de unghiul α, format cu o direcţie de
Fig. 5.6. Articulaţia cilindrică plană referinţă.
106
Se preferă să se lucreze cu componentele reacţiunii R pe două direcţii perpendiculare

(orizontală şi verticală), H şi V (fig.5.6.b).
În acest caz, elementele torsorului forţelor direct aplicate şi al forţelor de legătură sunt:
R = R x + R y
TO  ; τ O (R = H + V ) (5.18)
M O = M z = M O k
Condiţiile vectoriale de echilibru ale rigidului în plan sunt:
R + R = 0
 (5.19)
M O = 0
Proiectate pe axele sistemului Oxy, în care se află rigidul, ecuaţiile vectoriale de echilibru
(5.19) devin:
Rx + H = 0

Ry + V = 0 (5.20)

 MO = 0
Reprezentarea simbolică se realizează ca şi la reazem, printr-un triunghi, cu un cerc în

vârf, în care converg cele două reacţiuni H şi V (fig.5.6.c).
5.2.2.3 Încastrarea
Încastrarea este legătura prin care un corp este fixat în alt corp (corpul legătură), astfel
încât nu este permisă nici o deplasare. Din definiţia încastrării rezultă că sunt suprimate toate
gradele de libertate ale rigidului (C).
Pentru studiul forţelor şi momentelor care sunt într-o încastrare este necesar să se ia în
considerare, forţele de legătură locale Ri , pe care legătura (C1) le exercită asupra rigidului (C),
în regiunea în care acestea vin în contact (fig.5.7.a).
Torsorul în punctul O (de obicei, centrul de greutate al secţiunii transversale a corpului
în dreptul încastrării) al forţelor direct aplicate, TO şi cel al forţelor de legătură, τO au
expresiile:
R = ∑ Fi R = ∑ R i
TO  τO  (5.21)
M O = ∑ ri × Fi M O = ∑ ri '×R i
Condiţia de echilibru este exprimată prin ecuaţiile vectoriale (5.9):

Vectorii R şi M O au mărimile, suporturile şi sensurile, necunoscute şi în consecinţă
vor fi înlocuiţi prin componente după direcţii cunoscute.
Când forţele direct aplicate rigidului încastrat constituie un sistem de forţe spaţial,
încastrarea se numeşte spaţială, iar când sistemul de forţe care acţionează asupra rigidului
constituie un sistem de forţe coplanar, încastrarea se numeşte plană.
107
Dorel STOICA
Din punct de vedere geometric, încastrarea spaţială reduce numărul gradelor de

libertate cu şase unităţi.
În cazul încastrării spaţiale, elementele torsorului în O, al forţelor de legătură R şi M O
se exprimă prin componentele pe cele trei axe ale sistemului Oxyz, care se opun celor şase
posibilităţi de mişcare, fiind introduse şase necunoscute scalare: Rx, Ry, Rz, Mx, My, Mz
(fig.5.7.b).
Elementele torsorului în punctul O,
ale forţelor direct aplicate şi de legătură au
expresiile:
 R = R x + R y + R z
TO 
M O = M x + M y + M z
 R = Rx + R y + Rz
τO  (5.22)
M O = M x + M y + M z
Ecuaţiile scalare de echilibru ale
rigidului încastrat spaţial devin:
Rx + Rx = 0 Mx + M x = 0
a) b)  
Fig. 5.7. Încastrarea spaţială R y + R y = 0 My + M y = 0 (5.23)
 
Rz + Rz = 0 Mz + M z = 0
Din punct de vedere geometric, încastrarea plană reduce numărul gradelor de libertate
cu trei unităţi.
În cazul încastrării plane, considerând ca plan al forţelor, planul Oxy, elementele
torsorului în O, ale forţelor de legătură, R şi M O se exprimă prin componentele pe axele
sistemului Oxy, care se opun celor trei posibilităţi de mişcare, fiind introduse trei necunoscute
scalare: H, V şi MO (fig.5.8).
Elementele torsorului în punctul O, ale forţelor direct aplicate şi de legătură au expresiile:
 R = R x + R y
TO  (5.24)
M O = M z = M O k
R = H + V
τO 
M O = M z = M O k
Ecuaţiile scalare de echilibru ale rigidului încastrat plan sunt:

Rx + H = 0

R y + V = 0 (5.25)

M O + M O = 0
Fig. 5.8. Încastrarea plană
108
5.2.2.4 Prinderea cu fir
Legătura prin fir este o legătură specială, fiind echivalentă cu o rezemare unilaterală a
unui punct material, pe o sferă de rază egală cu lungimea firului.
Prinderea cu fir se înlocuieşte cu o forţă care are ca suport, firul, sensul fiind îndreptat
spre punctul de suspendare al firului (astfel încât să întindă porţiunea de fir, legata de rigid
(fig.5.9).
Observaţii:
1. Suma dintre numărul gradelor de libertate,
rămase rigidului după aplicarea legăturii şi
numărul reacţiunilor introduse de legătură este
egală cu numărul gradelor de libertate ale rigidului
liber, respectiv şase, pentru rigidul acţionat de
sisteme de forţe spaţiale şi trei, pentru rigidul
acţionat de sisteme de forţe coplanare.
2. Dacă o reacţiune reprezentată într-un sens
arbitrar rezultă din calcule, negativă, semnul minus
Fig. 5.9. Prinderea cu fir indică faptul că, în realitate, aceasta acţionează în
sens contrar celui considerat.
3. Întrucât, pentru rigidul în plan (considerat planul Oxy) nu se mai reprezintă sistemul
de axe, la scrierea ecuaţiilor scalare de echilibru se stabileşte următoarea convenţie: axa Ox
reprezintă axa orizontală cu sensul pozitiv spre dreapta, axa Oy reprezintă axa verticală cu
sensul pozitiv îndreptat în sus, iar originea sistemului de axe este dată de punctul faţă de care
se calculează momentele forţelor, considerate pozitive dacă sensul de rotaţie al acestora este
antiorar.
5.2.3 Cazurile particulare de echilibru
5.2.3.1 Echilibrul rigidului rezemat pe un plan
Se consideră un rigid de formă oarecare, acţionat de sistemul de forţe F1 , F2 , ... Fn ,

rezemat în punctele A1, A2, … An, pe un plan fix Oxy, reazemele fiind unilaterale (fig.5.10). Faţă
de sistemul de axe ales, coordonatele punctelor de rezemare sunt: A1(x1, y1, 0), A2(x2, y2, 0), …
An(xn, yn, 0).
Torsorul în punctul O, al forţelor direct aplicate este format din rezultanta F şi
momentul M O .
 R = Fx i + Fy j + Fz k
τO  (5.26)
M O = M x i + M y j + M z k
Eliberând corpul de legături (reazeme) se introduc forţele de legătură care sunt reacţiunile
normale pe planul de rezemare, N1 , N 2 , ...N n , paralele cu axa Oz şi orientate spre corp.
Ecuaţiile de echilibru sunt:
109
Dorel STOICA
∑ Fx = 0 : Fx = 0 ∑ M x = 0 : M x + ∑ N i yi = 0
 
 ∑ Fy = 0 : F y = 0  ∑ M y = 0 : M y + ∑ N i xi = 0 (5.27)
 
∑ Fz = 0 : Fz + ∑ N i = 0 ∑ M z = 0 : M z = 0
În sistemul (5.27), prima, a doua şi ultima ecuaţie reprezintă condiţiile de echilibru.

Rezultă o primă concluzie referitoare la
condiţiile de echilibru.
Sistemul de forţe direct aplicate
rigidului trebuie să se reducă la o forţă
unică, normală pe planul de sprijin.
Introducând rezultatele din sistemul
(5.27) în expresia axei centrale se deduce
ecuaţia acestei axe:
∑ N i xi ∑ N i yi
x= ; y= (5.28)
∑ Ni ∑ Ni
care reprezintă în acelaşi timp şi

Fig.5.10. Rigid rezemat pe un plan, cu reazeme coordonatele centrului forţelor paralele
unilaterale N1 , N 2 , ...N n , aplicate în punctele A1 A2,…An.
Pentru calculul reacţiunilor N i se utilizează ecuaţiile trei, patru şi cinci ale sistemului
(5.27).
În cazul general, dacă numărul punctelor de sprijin, n > 3, problema este static
nedeterminată. Pentru rigidul rezemat în trei puncte, ecuaţiile de echilibru sunt:
 N 1+ N 2 + N 3 = − Fz

 N 1x1 + N 2 x2 + N 3 x3 = M y (5.29)

 N 1y1 + N 2 y 2 + N 3 y3 = − M x
Pentru ca sistemul (5.29) să admită soluţii determinate este necesar ca determinantul

sistemului să fie diferit de zero:
1 1 1
∆ = x1 x2 x3 ≠ 0 (5.30)
y1 y2 y3
care exprimă condiţia de necolininiaritate a celor trei puncte de rezemare: A1, A2 şi A3.
Din ecuaţiile sistemului (5.27), utilizate pentru calculul reacţiunilor, respectiv ale
sistemului (5.29) şi ţinând seama că Ni > 0, xi > 0, yi > 0, rezultă condiţiile: Fz<0, Mx < 0, My > 0.
Rezultanta forţelor direct aplicate care acţionează pe axa centrală este normală pe planul
de sprijin şi orientată spre acest plan.
110
Rezultanta forţelor direct aplicate intersectează planul de sprijin, în interiorul

poligonului de sustentaţie, poligon convex de arie minimă care conţine în interiorul lui, sau pe
laturi, toate punctele de rezemare, A1, A2, … An.
5.2.3.2 Echilibrul rigidului cu o axă fixă
Se consideră un rigid cu o axă fixă, definită de articulaţiile sferice O1 şi O2, cu O1O2 = h,

acţionat de un sistem de forţe direct aplicate F1 , F2 , ... Fn (fig.5.11).
Conform axiomei legăturilor se introduc
reacţiunile R1 şi R2 , în O1 şi O2.
 R1 = R1x i + R1 y j + R1z k
 (5.31)
 R2 = R2 x i + R2 y j + R2 z k
Se consideră axa fixă, axa Oz, iar torsorul în
punctul O ≡ O1 al forţelor direct aplicate, constituit din
rezultanta F şi momentul rezultant M O .
 F = Fx i + Fy j + Fz k
τO  (5.32)
M O = M x i + M y j + M z k
Fig. 5.11. Echilibrul rigidului cu axa fixă
Ecuaţiile scalare de echilibru, în raport cu axele
sistemului Oxyz sunt:
∑ Fx = 0 : Fx + R1x + R2 x = 0 ∑ M x = 0 : M x − hR2 y = 0
 
∑ Fy = 0 : Fy + R1 y + R2 y = 0 ∑ M y = 0 : M y + hR2 x = 0 (5.33)
 
∑ Fz = 0 : Fz + R1z + R2 z = 0 ∑ M z = 0 : M z = 0
Ultima ecuaţie din sistemul (5.33) reprezintă condiţia de echilibru: rezultanta forţelor
exterioare, direct aplicate trebuie să fie coplanară cu axa fixă.
Primele cinci ecuaţii ale sistemului (5.33) servesc la calculul reacţiunilor:
My Mx My M
R1x = − Fx ; R1 y = − − F y ; R2 x = − ; R2 y = x ; R1z + R2 z = − Fz (5.34)
h h h h
Deci nu se pot calcula separat reacţiunile R1z şi R2z, problema fiind static nedeterminată,
întrucât pentru calculul celor şase reacţiuni dispunem doar de cinci ecuaţii. Nedeterminarea
se ridică constructiv, considerând articulaţia sferică O2, articulaţie cilindrică, astfel încât:
R2 z = 0 (5.35)
111
Dorel STOICA
5.2.3.3 Echilibrul rigidului cu un punct fix
Se consideră un rigid care are un punct fix realizat prin articulaţia sferică O. Corpul este
acţionat de un sistem de forţe direct aplicate F1 , F2 , ... Fn (fig.5.12).
Eliberând corpul de singura legătură din O se introduce efectul mecanic al acesteia,
reacţiunea R .
R = Rx i + R y j + Rz k (5.36)
Torsorul în punctul O al forţelor direct aplicate, este constituit din rezultanta F şi

momentul rezultant M O .
 F = Fx i + Fy j + Fz k
τO  (5.37)
M O = M x i + M y j + M z k
Faţă de sistemul de axe cu originea în O, ecuaţiile

scalare de echilibru sunt:
∑ Fx = 0 : Fx + Rx = 0
 F = 0: F + R = 0
∑ y y y
∑ Fz = 0 : Fz + R z = 0
 (5.38)
∑ M x = 0 : M x = 0
Fig.5.12. Echilibrul rigidului cu un ∑ M y = 0 : M y = 0
punct fix

∑ M z = 0 : M z = 0
Primele trei ecuaţii din sistemul (5.38) servesc la calculul reacţiunilor, iar ultimele trei
ecuaţii exprimă condiţia de echilibru: rezultanta forţelor direct aplicate F trebuie să treacă
prin punctul fix O.
112
5.3 ECHILIBRUL RIGIDULUI SUPUS LA LEGĂTURI CU FRECARE
5.3.1 Generalităţi asupra fenomenului de frecare
În paragraful precedent s-au prezentat legăturile fără frecare ale rigidului. În această
ipoteză s-a stabilit că un corp rezemat pe un altul ar trebui să se pună în mişcare, când
rezultanta forţelor exterioare ar avea o componentă Rt , oricât de mică, cuprinsă în planul
tangent la cele două corpuri, în punctul comun de contact. Această situaţie nu se întâlneşte în
realitate, întrucât forţa trebuie să depăşească o anumită limită, pentru a pune corpul în mişcare.
Explicaţia fizică se bazează pe faptul că în realitate,
corpurile sunt deformabile şi ca urmare vin în contact, nu
într-un singur punct O, ci pe o suprafaţă, pe care forţele de
legătură au o anumită distribuţie, greu de stabilit, de la caz
la caz (fig.5.18).
Suprafeţele de contact prezintă asperităţi, care sub
acţiunea forţelor se întrepătrund şi se deformează,
intervenind şi forţele de adeziune care apar între moleculele
corpurilor în contact.
Torsorul forţelor direct aplicate, F1 , F2 , ... Fn , în
punctul teoretic de contact O, este:
 R = ∑ Fi
TO  (5.39)
Fig.5.18 M O = ∑ OAi × Fi
Torsorul în punctul O, al forţelor de legătură pi , aplicate în punctele Ai este:
 R = ∑ pi
τO  (5.40)
M O = ∑ OBi × pi
Condiţia de echilibru este exprimată de ecuaţiile vectoriale (5.9).

Pentru a studia aceste forţe şi momente se descompune fiecare element al torsorului,
atât al forţelor direct aplicate cât şi al forţelor de legătură, în câte două componente: una
dirijată după normala comună On şi alta cuprinsă în planul tangent [P], în punctul teoretic de
contact O (fig.5.19).
R = R n + R t
TO  (5.41)
M O = M n + M t
 R = N + F f
τO 
M O = M p + M r
113
Dorel STOICA
Forţa R n tinde să deplaseze corpul (C) în

direcţia normală la suprafaţa de contact, depla-
sare împiedicată de reacţiunea normală N .
Forţa Rt tinde să deplaseze corpul (C) în
planul tangent la suprafaţa de sprijin. Această
deplasare poartă numele de alunecare şi este
împiedicată de reacţiunea F f care se numeşte
forţă de frecare de alunecare.
Cuplul de moment M n are tendinţa de a
roti corpul (C) în jurul normalei la suprafaţa de
contact. O asemenea rotaţie se numeşte
pivotare şi este împiedicată de cuplul de
moment M p denumit moment de frecare de
Fig.5.19
pivotare.
Cuplul de moment M t are tendinţa de a
roti corpul (C) în jurul unei axe din planul tangent la suprafaţa de contact. O asemenea rotaţie
poartă numele de rostogolire şi este împiedicată de cuplul de moment M r denumit moment
de frecare de rostogolire.
Ecuaţiile vectoriale corespunzătoare echilibrului corpului (C) sunt:
 Rn + N = 0 M n + M p = 0
  (5.42)
 Rt + F f = 0 M t + M r = 0
Plecând de la cazul general se pot studia cazurile simple mai importante.
5.3.2 Frecarea de alunecare
Se consideră cazul când torsorul forţelor direct

aplicate şi cel al forţelor de legătură care acţionează
asupra corpului (C), în punctul teoretic de contact O
au ca elemente numai forţa rezultantă.
TO(R = Rn + Rt ) τ O ( R = N + F f ) (5.43)
În cazul echilibrului cu frecare (fig.5.20),

reacţiunea R este înclinată faţă de normala On,
deoarece, pe lângă componenta normală N are şi o
componentă în planul tangent, F f , egală şi de sens
contrar, componentei pe această direcţie, a
Fig.5.20. Rigid în echilibru cu frecare rezultantei forţelor direct aplicate, Rt .
114
Această forţă F f se numeşte forţă de frecare de alunecare, are ca punct de aplicaţie,

punctul teoretic de contact O, direcţia corespunzătoare tendinţei de mişcare, iar sensul, opus
acestei tendinţe. Forţa de frecare de alunecare nu este o forţă preexistentă, ea se produce
numai când corpul are tendinţa de alunecare.
Din cercetările experimentale făcute asupra frecării de alunecare, Coulomb şi-a formulat
concluziile, cunoscute sub numele de legile frecării.
1. Mărimea forţei de frecare maximă, corespunzătoare stării de echilibru limită, este
proporţională cu mărimea reacţiunii normale, coeficientul de proporţionalitate µ < 1 se
numeşte coeficient de frecare de alunecare.
2. În primă aproximaţie, coeficientul de frecare de alunecare nu depinde de viteza de
alunecare şi de mărimea reacţiunii normale; depinde de natura şi gradul de prelucrare al
suprafeţelor în contact.
Prin stare de echilibru limită a corpului (C) se defineşte starea mecanică caracterizată de
faptul că forţele îşi fac echilibru iar mişcarea este iminentă.
În baza acestor legi, forţa de frecare de alunecare are expresia:
 F f min = 0
Ff ≤ µ N  (5.44)
 F f max = µN
Forţa minimă de frecare se realizează atunci când nu există tendinţă de alunecare, iar
cea maximă, în momentul începerii mişcării.
Din figura 5.20 putem scrie:
F f max = N ⋅ tgϕ (5.45)
Comparând relaţiile (5.44) şi (5.45) rezultă:

µ = tgϕ (5.46)
unde ϕ se numeşte unghi de frecare.
Prin rotirea completă a suportului reacţiunii Rlim în jurul normalei On se obţine conul de
frecare având ca axă, normala comună On, iar unghiul la vârf. 2ϕ.
Corpul (C) este în echilibru când reacţiunea R este situată în interiorul conului de
frecare, sau la limită, pe pânza acestuia.
După Coulomb, forţele de frecare îşi au originea în existenţa la suprafaţa corpurilor a
unor asperităţi, care în cazul a două corpuri în contact se întrepătrund. Când unul dintre
corpuri se pune în mişcare, aceste asperităţi sunt strivite, forţa de frecare fiind tocmai forţa
care se opune acestor striviri.
Observaţii
1. Conform teoriei lui Coulomb, dacă se reduc înălţimile asperităţilor, forţa de frecare de
alunecare ar urma să scadă, fapt contrazis de realitate, întrucât forţa de frecare de alunecare
la un moment dat creşte datorita intervenţiei altor fenomene, cum ar fi forţele de adeziune
intermoleculare, care în acest caz devin importante.
2. Extinzând domeniul experienţelor făcute de Coulomb se constată variaţia
coeficientului de frecare µ, cu viteza, acesta scăzând cu creşterea vitezei. Valoarea
coeficientului de frecare pentru corpurile în repaus µ0, numit coeficient de aderenţă este mai
mare decât coeficientul de frecare pentru corpurile în mişcare µ, numit coeficient de frecare
dinamic. În acest sens se prezintă două cazuri: oţel pe oţel - µ0 = 0,25, µ = 0,1; stejar pe stejar -
µ0 = 0,55, µ = 0,35.
115
Dorel STOICA
5.3.3 Frecarea de rostogolire
Se consideră cazul când torsorul forţelor direct aplicate şi cel al forţelor de legătură care
acţionează asupra corpului (C), în punctul teoretic de contact O (fig.5.21) au expresiile:
 R = Rn + Rt
TO  (5.47)
M O = M t
 R = N + F f
τO 
M O = M r
Pentru echilibru este necesar ca:
R + R = 0
 (5.48)
Fig. 5.21.
 Mt ≤ M r
Momentul M t tinde să producă rostogolirea corpului (C) pe corpul (C1) şi lui i se opune
momentul de frecare de rostogolire M r . Această situaţie este întâlnită în practică în cazul
roţilor de autovehicule, al bilelor de rulmenţi, etc.
Pentru studiul fenomenului frecării de rostogolire în cazul roţilor de autovehicule se
consideră o roată de rază R, acţionată de forţa de tracţiune F şi de greutatea G pe ax
(fig.5.22).
Fig.5.22. Studiul fenomenului de rostogolire
În figura 5.22a se presupune contactul dintre roată şi planul orizontal, realizat într-un
singur punct. Necesitatea de a se ţine seama de deformaţii rezultă din considerentul că
rămânând la ipoteza unui contact punctiform în O, în acest punct nu se pot introduce decât
reacţiunea N şi forţa de frecare F f iar ecuaţiile de echilibru devin:
116
∑ Fx = 0 : F − F f = 0

∑ Fy = 0 : N − G = 0 (5.49)

∑ M O = 0 : − Fr = 0
Din ultima ecuaţie a sistemului (5.49) obţinem F = 0, rezultat ce contrazice experienţa,

care arată că roata poate rămâne în repaus chiar dacă asupra ei acţionează o forţă orizontală
F , cu condiţia ca valoarea acestei forţe să nu depăşească o anumită limită.
Din cauza deformabilităţii, contactul între roată şi calea de rulare se face pe o mică
suprafaţă, numită şi pată de contact, pe care apar reacţiuni normale n şi tangenţiale t ,
distribuite (fig.5.22b).
Suportul rezultantei F f a reacţiunilor t poate fi considerat cu o foarte bună
aproximaţie că trece prin punctul O.
Suportul rezultantei N a reacţiunilor normale n se află la o distanţa e, de punctul
teoretic de contact O, situat în planul median al roţii, determinată de faptul că zona de contact
este asimetrică faţă de planul median, fiind mai mare în partea în care roata are tendinţa să se
deplaseze (fig.5.22c). În cazul roţilor echipate cu pneuri, deplasarea suportului reacţiunii
normale N faţă de planul median se datorează şi fenomenului de histerezis specific
cauciucului (energia disipată prin comprimarea părţii anterioare este mai mare decât energia
recuperată prin întinderea părţii posterioare a zonei deformate).
Pentru poziţia de echilibru limită, distanţa maximă cu care se deplasează suportul
reacţiunii normale N , faţă de O devine emax = s şi se numeşte coeficient de frecare de
rostogolire.
Coeficientul de frecare de rostogolire are dimensiunea unei lungimi şi valoarea sa
depinde în general, de raza roţii şi natura materialelor. Astfel la roata de oţel pe şina de cale
ferată, s ≈ 0 ,5 ÷ 1 mm , iar la bila de rulment pe inel, s ≈ 0 ,005 ÷ 0 ,01 mm .
Reducând forţele de legătură în punctul teoretic de contact O se obţine situaţia din figura
5.22d, unde apar: reacţiunea normală N , forţa de frecare de alunecare F f şi momentul de
frecare de rostogolire M r , opus ca sens tendinţei de rostogolire, având mărimea,
M r min = 0
Mr ≤ s N  (5.50)
M r max = µN
Momentul minim de frecare de rostogolire se realizează atunci când nu există tendinţă

de rostogolire, iar cel maxim, în momentul începerii rostogolirii.
Pentru activitatea practică este deosebit de important să subliniem condiţia necesară
pentru ca o roată să se deplaseze prin rostogolire fără alunecare (patinare) şi anume, forţa de
frecare de alunecare care se dezvoltă între roată şi calea de rulare să fie mai mică decât
valoarea maximă, F f ≤ µ N . Fără existenţa forţei de aderenţă F f , care este o mărime
necunoscută nu ar fi posibilă rostogolirea roţii, întrucât aceasta ar aluneca la cea mai mică
valoare a forţei de tracţiune F .
117
Dorel STOICA
Aplicaţii. 1. Roata trasă. Se consideră roata unui vehicul, de rază r şi greutate la ax, G ,
având coeficienţii de frecare de alunecare µ şi de rostogolire s, trasă cu o forţă F , pe un plan
înclinat de unghi α (fig.5.23). Să se determine valoarea maximă a forţei de tracţiune F pentru
echilibru.
Rezolvare. Izolând corpul se introduc forţele N , F f şi momentul M r , sensurile acestora
fiind date de tendinţele de alunecare în sens ascendent şi rostogolire în sens orar.
∑ Fx = 0 : F − G sin α − F f = 0

∑ Fy = 0 : N − G cos α = 0

∑ M O = 0 : M r − Fr + Gr sin α = 0
 F f ≤ µN

 M r ≤ sN

Fig.5.23. Roata trasă Din primele trei relaţii deducem:
 N = G cos α

 F f = F − G sin α

M r = ( F − G sin α )r
care introduse în cele două inegalităţi conduc la condiţiile de echilibru:
 F − G sin α ≤ µG cosα

( F − G sin α )r ≤ sG
sau explicitând în funcţie de F:
 F ≤ G (sin α + µ cos α )

 s
 F ≤ G (sin α + r cos α )
Numai una din cele două condiţii este hotărâtoare pentru menţinerea echilibrului, şi
anume, cea mai mică:
s s
a. dacă µ > , F ≤ G (sin α + cosα ) , roata se va pune în mişcare prin rostogolire când
r r
F depăşeşte această limită.
s
b. dacă µ < , F ≤ G (sin α + µ cosα ) , roata se va pune în mişcare prin alunecare când
r
F depăşeşte această limită.
118
2. Roata motoare. Se consideră roata unui vehicul, de rază r şi greutate la ax, G , având
coeficienţii de frecare de alunecare µ şi de rostogolire s, acţionată cu o forţă de tracţiune F şi
un cuplu motor M , pe un plan înclinat de unghi α (fig.5.24). Să se determine valorile maxime
ale forţei de tracţiune F şi ale cuplului motor M pentru echilibru.
Rezolvare. Sensurile forţei de frecare de alunecare F f şi
ale momentului de frecare de rostogolire M r sunt date
respectiv de forţa F şi momentul M .
Pentru echilibru se scriu ecuaţiile:
∑ Fx = 0 : F f − G sin α − F = 0

∑ Fy = 0 : N − G cos α = 0

∑ M O = 0 : M r − M + Fr + Gr sin α = 0
 F f ≤ µN

Fig.5.24. Roata motoare
 M r ≤ sN

Din primele trei relaţii deducem:
 N = G cos α

 F f = F + G sin α

M r = M − ( F + G sin α ) r
care introduse în cele două inegalităţi conduc la condiţiile de echilibru:

 F − G sin α ≤ µG cos α

M − ( F + G sin α )r ≤ sG
sau explicitând prima relaţie în funcţie de F şi a doua relaţie în funcţie de M:
 F ≤ G ( µ cos α − sin α )

  s 
M ≤  F + G (sin α + r cos α ) r

Prima inegalitate exprimă condiţia ca roata să nu alunece, condiţie din care rezultă
valoarea minimă a coeficientului de frecare de alunecare, pentru care este posibilă
remorcarea.
F + G sin α
µ≥
G cos α
F + G sin α
Dacă µ < , tracţiunea nu este posibilă, oricât de mare ar fi valoarea cuplului
G cos α
motor M.
119
Dorel STOICA
5.3.4 Frecarea de pivotare
Se consideră cazul când torsorul forţelor direct aplicate şi cel al forţelor de legătură care
acţionează asupra corpului (C), în punctul teoretic de contact O (fig.5.26) au expresiile:
R = R n  R = N
TO  τO  (5.51)
M O = M n M O = M p
Pentru echilibru este necesar ca:
Rn + N = 0
 (5.52)
 Mn ≤ M p
Explicaţia fizică a fenomenului constă în apariţia în

punctele de contact dintre corpul (C) şi legătura (C1) a unor
Fig.5.26. reacţiuni normale pi şi a unor forţe tagenţiale ti = µpi,
acestea din urmă producând momentul de pivotare M p .
Forţele care acţionează asupra corpului (C ), numit arbore produc reacţiuni normale pe
suprafaţa de rezemare din capătul arborelui, numită lagăr axial sau lagăr pivot. Sub acţiunea
momentului exterior M n , arborele se roteşte în jurul axei sale On, efectul forţelor de frecare
care se manifestă pe suprafaţa de contact dintre capătul arborelui şi lagăr, în raport cu axa
arborelui fiind momentul de pivotare M p . Se va studia cazul
arborelui vertical cu suprafaţa de rezemare în lagăr, de
forma unei coroane circulare având razele r şi R (fig.5.27).
Presupunând coeficientul de frecare de alunecare µ,
între capătul arborelui şi lagăr, acelaşi în toate punctele de
contact şi exprimând reacţiunea normală totală din condiţia
de echilibru a arborelui (N = F) rezultă presiunea de contact
dintre arbore şi lagăr.
N
p= (5.53)
π (R − r 2 )
2
Exprimând suprafaţa elementară în coordonate polare,
dA = ρ ⋅ dθ ⋅ dρ (5.54)
reacţiunea normală pe suprafaţa elementară devine
N ⋅ ρ ⋅ dρ ⋅ dθ
Fig.5.27. Frecarea de pivotare dN = p ⋅ dA = (5.55)
π (R2 − r 2 )
120
iar forţa de frecare elementară maximă este:
µ ⋅ N ⋅ ρ ⋅ dρ ⋅ dθ
dF f = µ ⋅ dN = (5.56)
π (R 2 − r 2 )
Momentul de frecare elementar produs de forţa de frecare elementară maximă în raport

cu axa de rotaţie a arborelui este:
µ ⋅ N ⋅ ρ 2 ⋅ dρ ⋅ dθ
dM p max = ρ ⋅ dF f = (5.57)
π (R 2 − r 2 )
Momentul de frecare total, adică momentul de frecare de pivotare, în cazul echilibrului

limită are expresia:
R 2π µ ⋅ N ⋅ ρ 2 ⋅ dρ ⋅ dθ
M p max = ∫( A) dM p max = ∫ ∫ =
r 0 π (R 2 − r 2 )
(5.58)
µ⋅N R 2π 2 R3 − r 3
= ∫ ρ 2
⋅ dρ ∫ dθ = µ⋅N
π (R 2 − r 2 ) r 0 3 R2 − r 2
Făcând notaţia:
2 R3 − r 3
ν= µ (5.59)
3 R2 − r 2
unde ν reprezintă coeficientul de frecare de pivotare care are dimensiunea unei

lungimi, expresia momentului de frecare de pivotare maxim este:
M p max = νN (5.60)
sau în cazul general:

M p min = 0
M p ≤ νN  (5.61)
M p max = νN
Momentul minim de frecare de pivotare se realizează atunci când nu există tendinţă de

pivotare, iar cel maxim, în momentul începerii pivotării.
În cazul când suprafaţa de rezemare în lagăr este circulară de rază R (r = 0), expresia
momentului de frecare de pivotare devine:
2
Mp ≤ RµN (5.62)
3
Frecarea de pivotare are multe aplicaţii tehnice, cum ar fi de exemplu la ambreiajul cu
disc de la autovehicule
121
Dorel STOICA
5.3.5 Frecarea în lagărul radial (articulaţia cilindrică)
Se urmăreşte determinarea momentului de frecare ce se dezvoltă într-o articulaţie

cilindrică cu joc, în ipoteza simplificatoare a unei frecări uscate (coulombiene). În figura 5.29
este prezentat lagărul presupus fix, într-un plan perpendicular pe axa de rotaţie, precum şi
fusul, adică partea din arbore care intră în lagăr. Practic între lagăr şi fus se interpune o piesă
numită bucşă, fixată în lagăr şi confecţionată dintr-un material mai moale decât cel al fusului
care să asigure o protecţie la uzură a acestuia. Poziţia de echilibru limită a fusului care se
roteşte când asupra lui acţionează un cuplu de moment M , orientat după axa de rotaţie este
caracterizată de unghiul α.
Mişcarea fusului este o rostogolire în jurul generatoarei
de contact care se deplasează faţă de punctul O (punctul de
contact dintre fus şi lagăr, în poziţia de repaus) cu unghiul α,
în sensul de rostogolire. Mărimea acestui unghi depinde de
aderenţa fusului pe lagăr, deoarece fusul se va rostogoli până
se va produce alunecarea, adică α=ϕ, unde ϕ este unghiul de
frecare dintre fus şi lagăr. Torsorul forţelor direct aplicate
fusului, calculat pe axa acestuia C este constituit din forţa F
orientată perpendicular pe axa fusului, adică după rază (de
aici şi denumirea de lagăr radial) şi din momentul motor M,
Fig.5.29. Lagăr fix orientat după axa acestuia. Mărimea acestui moment, numit
moment motor trebuie să fie egal la limita echilibrului cu
momentul de frecare din lagăr Mf. Torsorul forţelor de legătură, calculat pe generatoarea de
contact I (unde are loc un fenomen de frecare de alunecare şi unul de rostogolire) este alcătuit
din cele trei elemente specifice rezemării unei roţi: N - reacţiunea normală, F f - forţa de
frecare de alunecare şi M r - momentul de frecare de rostogolire. Considerând raza fusului r,
ecuaţiile de echilibru sunt:
∑ Fx = 0 : F f − F sin α = 0

∑ Fy = 0 : N − F cos α = 0

∑ M I = 0 : M r − M +Fr sin α = 0 (5.63)
 F f ≤ µN

 M r ≤ sN

Din primele trei ecuaţii ale sistemului (5.63) obţinem,
 N = F cos α

 F f = F sin α (5.64)

M r = M − Fr sin α
122
care introduse în cele două inegalităţi ale sistemului (5.63) conduc la condiţiile de
echilibru:
tgα ≤ µ

 s (5.65)
M ≤ Fr (sin α + r cos α )
Pentru o bună funcţionare se urmăreşte ca frecarea în lagăr să fie mică. În cazul

echilibrului limită, conform primei relaţii (5.65) se poate scrie:
tgα = µ = tgϕ (5.66)
Unghiul α fiind mic se pot face aproximaţiile:
cos α ≈ cos ϕ ≅ 1
 (5.67)
sin α ≈ sin ϕ ≈ tgϕ ≅ µ
Introducând aproximaţiile (5.67) în a doua inegalitate (5.65) obţinem:
s
M ≤ Fr ( µ + ) (5.68)
r
Notând coeficientul de frecare din lagăr
s
µ'= µ + (5.69)
r
şi făcând notaţiile:
M = M f
 (5.70)
 F = H 2 + V 2
introducând expresia coeficientului de frecare din lagăr (5.69) şi notaţiile (5.70) în
relaţia (5.68) rezultă expresia momentului de frecare din lagăr.
M f ≤ µ'r H 2 + V 2 (5.71)
Explicaţia notaţiilor (5.70) constă în faptul că, conform principiului acţiunii şi al

reacţiunii, momentul motor M , la limita echilibrului este egal şi de sens contrar cu momentul
de frecare din lagăr M f , iar forţa F care reprezintă acţiunea fusului asupra lagărului este
egală şi direct opusă cu reacţiunea lagărului (articulaţiei cilindrice) R = H + V , care se
descompune în plan în două componente, orizontală H şi verticală V , ( R = H 2 + V 2 ).
Fenomenele de frecare care se produc într-un lagăr sunt mult mai complexe. Rezultatele
obţinute în analiza anterioară conduc la soluţii care sunt acceptabile din punct de vedere
calitativ, dar pentru mărirea preciziei calculului se impune determinarea, pe cale
experimentală a coeficientului de frecare din lagăr µ’.
În cazul lagărului cu rulmenţi (fig.5.30) între fusul de rază r şi lagăr are loc o rostogolire
a bilelor de rulment. Într-un punct oarecare A, de contact între fus şi una din bilele
rulmentului (fig.5.30b) torsorul forţelor de legătură este format din reacţiunea normală N i ,
forţa de frecare F fi şi cuplul de rostogolire, de moment M ri
123
Dorel STOICA
a) b) c)
Fig.5.30. Lagăr cu rulmenţi
Ecuaţia de echilibru a fusului devine:
∑ M C = 0 : ∑ F fi r + ∑ M ri − M =0 (5.72)
Pentru determinarea expresiilor Ffi şi Mri se consideră una din bilele rulmentului de rază
r1, acţionată de forţele şi cuplurile reprezentate în figura 5.30c, greutatea proprie a bilelor se
neglijează, fiind foarte mică în raport cu celelalte forţe.
Scriind ecuaţia de momente în raport cu centrul Oi al bilei, rezultă:
∑ M Oi = 0 : F fi ⋅ 2r1 − 2 M ri = 0 (5.73)
Din relaţiile (5.72) şi (5.73) obţinem:
r 1 1
M = ∑ M ri (1 + ) = ( + )r ∑ M ri (5.74)
r1 r r1
Ţinând seama că la limita echilibrului, momentul motor M este egal cu momentul de

frecare din lagăr Mf, că suma reacţiunilor din lagăr ∑ N i reprezintă reacţiunea totală a
lagărului R şi exprimând momentele de frecare de rostogolire Mri în funcţie de reacţiunile din
lagăr Ni, pot fi scrise relaţiile:
M = M f

∑ N i = R = H + V
2 2
(5.75)
M ≤ sN
 ri i
unde s este coeficientul de frecare de rostogolire dintre bilă şi fus, respectiv lagăr.
Introducând relaţia (5.75) în (5.74), rezultă:

1 1
M f ≤ s( + )r H 2 + V 2 (5.76)
r r1
124
Notând µ”, coeficientul de frecare din lagărul cu rulmenţi, a cărui expresie este:
1 1
µ" = s( + ) (5.77)
r r1
expresia momentului de frecare din lagărul cu rulmenţi devine:
M f ≤ µ" r H 2 + V 2 (5.78)
Comparând expresiile coeficienţilor de frecare (5.69) când mişcarea relativă dintre fus şi
lagăr este o alunecare, cu (5.77) când mişcarea relativă între fus şi lagăr este o rostogolire, se
constată că:
µ " << µ ' (5.79)
adică momentul de frecare de rostogolire este mult mai mic în cazul lagărului cu
rulmenţi decât în cazul lagărului cu bucşă.
Problema 5.4.1.
Bara omogenă din figura 5.31, AB = 4a, de greutate G,

este înclinată cu unghiul α faţă de orizontală şi rezemată în
punctele A, E, D. Date dimensiunile AE = BD = a şi unghiul,
se cer reacţiunile din reazemele A, E şi D.
Rezolvare Fig. 5.31.
Se eliberează bara de legături, introducând reacţiunile

normale în reazemele A, E şi D, apoi se scriu ecuaţiile de
echilibru în raport cu sistemul de referinţă xOy ales în figura
5.32.
(Ox ) : N E sin α − N Dsin α = 0

(Oy ) : N A − N E cos α − G + N Dcos α = 0
(M A ) : N E ⋅ a + 2a ⋅ G cosα − N D⋅3a = 0
Rezolvând sistemul de ecuaţii rezultă că reacţiunile în
punctele D, E şi A au valorile: Fig.5.32
N D = G cos α ; N E = G cos α ; N A = G
125
Dorel STOICA
Problema 5.4.2
Cu datele din figura 5.33 să se determine

reacţiunile din articulaţia A şi reazemul B, pentru bara
următoare.
Fig. 5.33
Rezolvare
Se eliberează bara de legături, introducându-se
cele două componente H şi V ale reacţiunii din
articulaţia A şi reacţiunea normală din punctul B.
Sarcina q0, uniform distribuită pe porţiunea BD, se
înlocuieşte cu o rezultanta egală cu aria suprafeţei
distribuite şi este aplicată în centrul de greutate a
suprafeţei q0l = F1 . Se alege un sistem de referinţă
xOy, figura 5.34 şi se scriu ecuaţiile de echilibru. Fig. 5.34
(Ox ) : − H + Q sin α = 0
(Oy ) : −V + P + N B − F1 − Q cos α = 0
(M A ) : P ⋅ l + N B ⋅ 2l − F1 5l − M − 3l ⋅ Q cos α = 0
2
Rezolvând sistemul de ecuaţii, rezultă că reacţiunile în punctul B şi în articulaţia A au
valorile:
P 5 M 3 3 M q0 l Q
N B = − + q0 l + + Q cos α ; H = Q sin α ; V = P + + + cos α
2 4 2l 2 2 2l 4 2
Problema 2.3.3
Placa omogenă din figura 5.35 de greutate G,

este ţinută în poziţie orizontală de trei fire legate în
punctele A, B şi D. Se dau lungimile AB = 12a ,
AD = 9a , AE = 4a , AH = 5a . Să se determine
coordonatele centrului de greutate al plăcii şi
tensiunile din fire.
Rezolvare
Pentru a determina centrul de greutate al plăcii
se descompune placa omogenă din figura 5.35 în plăci
simple, pentru a fi uşor de determinat coordonatele
centrelor de greutate, ariile şi momentele statice în
raport cu axele.
Fig. 5.35.
126
Placă Ai xi yi Aixi Aiyi

54·a2 4·a 3·a 216·a3 162·a3
8
-6·a2 a a -16·a3 -6·a3
3
Fig. 5.36
∑ 48·a2 - - -200·a3 -156·a3
Aplicând teorema momentelor statice în raport cu axele, rezultă pentru centru de masă:
xc =
∑ Ai xi ≈ 4,16a ; yc =
∑ Ai yi ≈ 3,25a
∑ Ai ∑ Ai
Se eliberează bara de legături, introducând forţele de tensiune din fire (figura 5.36).
Tensiunile sunt aplicate: S1 în punctul B, S2 în punctul D, S3 în punctul A. În sistemul de
referinţă ales, ecuaţiile scalare de echilibru sunt:
(∑ Z = 0) : S + S + S − G = 0
i 1 2 3
(∑ M = 0) : S ⋅ AB − G ⋅ x = 0
ix 1 c
(∑ M iy = 0) : S 2 ⋅ AD − G ⋅ yc = 0
Rezolvând sistemul de ecuaţii, se obţin tensiunile din fire:
S1 = 0,34G; S2 = 0,36G; S3 = 0,29G.
Problema 5.4.4
Bara omogenă din figura 5.37, AB = l ,de greutate G este înclinată cu unghiul α faţă de
orizontală; bara este articulată în punctul A. Prin intermediul unui fir înclinat cu unghiul β faţă
de bară din punctul C ( AC = 2l ) , este legată greutatea Q care trece printr-un inel fără frecare.
Să se determine reacţiunea din articulaţia A a barei.
Fig. 5.38
Fig. 5.37
127
Dorel STOICA
Rezolvare
Se eliberează bara de legături, (figura 5.38), introducându-se cele două componente H şi
V ale reacţiunii din articulaţia A şi forţa de tensiune din fir S. În sistemul de referinţă ales, se
scriu ecuaţiile scalare de echilibru:
(Ox ) : S cos β − H = 0
(Oy ) : V − G + S sin β = 0
(M A ) : G ⋅ l cosα − S ⋅ 2l sin β − S ⋅ 2l cos β =0
2
Rezolvând sistemul de ecuaţii se obţin componentele H şi V ale reacţiunii în articulaţia
din punctul A şi tensiunea din fir:
G cos α G cos α ⋅ cos β G cos α ⋅ sin β
S= ; H= ; V =G−
4l (sin β + cos β ) 4l (sin β + cos β ) 4l (sin β + cos β )
Problema 5.4.5
reacţiunile din articulaţia A şi reazemul B
pentru bara următoare.
Rezolvare
Se eliberează bara de legături,
introducându-se cele două componente H şi V
ale reacţiunii din articulaţia A şi reacţiunea Fig. 5.39
normală din punctul B, şi alegem un sistem de
referinţă xOy, (figura 5.40).
Sarcina 2q0, triunghiular distribuită, pe
porţiunea AD, se înlocuieşte cu rezultanta
q0l = F1 aplicată în centrul de greutate, şi
sarcina q0 uniform distribuită pe porţiunea
BE, se înlocuieşte cu rezultanta q0l = F2 Fig.5.40
aplicată în centrul de greutate, deci la

jumătatea lui BE.
Se scriu ecuaţiile scalare de echilibru:
(Ox ) : H = 0
(Oy ) : V − F1 − 2 P − F2 + N B = 0
(M A ) : − F1 ⋅ 2l − M − 4 Pl − F2 7l + N B ⋅ 4l = 0
3 2
Rezolvând sistemul de ecuaţii se obţin componentele H şi V ale reacţiunii din articulaţia
A şi reacţiunea normală din punctul B:
25 M 23 M
H = 0; NB = q0 l + +P; V= q0 l + + 3P .
24 4l 24 4l
128
Problema 5.4.6
reacţiunea din încastrarea A pentru bara
următoare.
Rezolvare
Se eliberează bara de legături introducându-
se cele două componente H şi V ale reacţiunii şi Fig. 5.41
momentul M din încastrarea A. Sarcina q0 uniform
distribuită pe porţiunea CD, se înlocuieşte cu
rezultanta qol = F1 aplicată în centrul de greutate,
deci la jumătatea lui CD. Se alege un sistem de
referinţă xOy, figura 5.42.
(Ox ) : − H + Q sin α = 0
(Oy ) : V − F1 + P − Q cos α = 0 Fig.5.42
(M A ) : M − F1 3l + P ⋅ 4l − Q ⋅ 6l cos α = 0
2
Rezolvând sistemul de ecuaţii, se obţin componentele H şi V ale reacţiunii şi momentul M
din încastrarea A:
3 2
H = Q sin α ; M = q0l − 4 ⋅ Pl + Q ⋅ 6l cos α ; V = q0l − P + Q cos α
2
Problema 5.4.7
reacţiunile din articulaţia A şi reazemul B, pentru
bara următoare.
Rezolvare
Se eliberează bara de legături, introducându-
se cele două componente H şi V ale reacţiunii din Fig. 5.43
Sarcina trapezoidal distribuită pe porţiunea BD,
considerând trapezul format dintr-un dreptunghi şi
un triunghi, se înlocuieşte cu două rezultante
ql
qol = F1 şi 0 = F2 , aplicate în centrele de greutate.
2
Se alege un sistem de referinţă xOy, figura 5.44 şi se
scriu ecuaţiile de echilibru: Fig. 5.44
(Ox ) : − H + P cos α = 0
(Oy ) : V − P sin α − F1 − F2 + N B = 0
(M A ) : M − F1 5l − F2 7l − P ⋅ l cos α + N B ⋅ 3l = 0
2 2
A şi reacţiunea normală din punctul B.
11 M P p M 5
H = P cos α ; N B = q0l − + cos α ; V = P sin α − cos α + + q0 l
9 3l 3 3 3l 18
129
Dorel STOICA
Problema 5.4.8
Bara AB, considerată fără greutate proprie,

este articulată în punctul A şi simplu rezemată în
punctul B. Cu datele din figura 5.45 să se determine
reacţiunile din articulaţia A şi reazemul B, pentru
bara următoare.
Fig. 5.45
Rezolvare
Se eliberează bara de legături, introducându-
se cele două componente H şi V ale reacţiunii din
Sarcina q0, uniform distribuită pe porţiunea AC, se
înlocuieşte cu rezultanta qol = F1 şi sarcina
ql
triunghiular distribuită pe porţiunea CD cu 0 = F2 ,
2
sunt aplicate în centrele de greutate. Fig. 5.46
Se alege un sistem de referinţă xOy, figura
5.46 şi se scriu ecuaţiile de echilibru:
(Ox ) : H − 2P cos α = 0
(Oy ) : V − F1 − F2 + N B − 2P sin α = 0
(M A ) : − F1 1 4l
− F2 + N B ⋅ 3l − 2 P ⋅ 4l sin α − M = 0
2 3

A şi reacţiunea normală din punctul:
7 M 8 2 M 10
H = 2P cos α ; N B = q0l + + P sin α ; V = P sin α − + q0 l .
18 3l 3 3 3l 9
Problema 5.4.9
O grindă cotită OABC, de greutate neglijabilă,

este articulată în punctul O şi simplu rezemată în C.
Asupra grinzii din figura 5.47 acţionează sarcina
uniform distribuită 2q0, sarcina triunghiular
distribuită q0, forţele P şi cuplul de moment M. Să se
determine reacţiunile din articulaţia O şi reazemul C. Fig. 5.47
130
Rezolvare
Se eliberează grinda de legături,

introducându-se cele două componente H şi V ale
reacţiunii din articulaţia O şi reacţiunea normală
din punctul C. Sarcina uniform distribuită 2q0 se
înlocuieşte cu rezultanta qol = F1 şi sarcina
ql
triunghiular distribuită pe porţiunea BC cu 0 = F2 .
2 Fig. 5.47
Se alege un sistem de referinţă xOy, figura 5.47.
(Ox ) : − H + P = 0
(Oy ) : V − F1 − P − F2 + N C = 0
(M O ) : − F1 1 − P 5l − M − F2 10l
− Pl + N C ⋅ 4l = 0
3 2 3
Rezolvând sistemul de ecuaţii, se obţin componentele H şi V ale reacţiunii din articulaţia
O şi reacţiunea normală din punctul C:
7 7 M
H = P ; NC = q0 l + P + ;
12 8 4l
Problema 5.4.10
Bara omogenă AB = 2l , de greutate G din figura

5.48 este înclinată cu unghiul α faţă de orizontală,
articulată în punctul A şi simplu rezemată în punctul B.
În punctul C este legat un fir care face unghiul β faţă de
bară, acest fir este trecut peste un scripete fără frecare,
de fir atârnând o greutate Q.
Asupra barei mai acţionează şi cuplul de moment
M. Se cer reacţiunile din punctele A şi B. Fig. 5.48
Rezolvare
Se eliberează bara de legături, introducându-se cele
două componente H şi V ale reacţiunii din articulaţia A,
reacţiunea normală din punctul B şi forţa de tensiune din
fir Q. Se alege un sistem de referinţă xOy şi se scriu
ecuaţiile scalare de echilibru, figura 5.49
(Ox ) : H + N B sin α − Q cos(α − β) = 0

(Oy ) : V + G − N B + Q sin (α − β) = 0
(M A ) : − M − Gl cosα + Q 3l − N B ⋅ 2l = 0 Fig. 5.49
2
131
Dorel STOICA
Rezolvând sistemul de ecuaţii, se obţin componentele H şi V ale reacţiunii din articulaţia

A şi reacţiunea normală din punctul B:
M G 3
NB = − cos α + Q sin β
2l 2 4
sin α + cos α ⋅ sin α − Q sin β ⋅ sin α − Q cos(β − α )
M G 3
H =−
2l 2 4
cos α − cos 2 α + Q sin β ⋅ cos α + Q sin (β − α )
M G 3
V = −G +
2l 2 4
Problema 5.5.1
Grinda din figura 5.50 în formă de L, de

greutate neglijabilă, având forma şi dimensiunile
indicate, este rezemată în punctul D şi articulată în
punctul E. Asupra grinzii acţionează forţele
verticale 2P, 3P şi forţa orizontală P.
Se cere să se determine reacţiunile din
articulaţia E şi reazemul D.
Se alege un sistem de referinţă xOy. Se Fig. 5.50
eliberează grinda de legături, introducându-se cele
două componente H şi V ale reacţiunii din articulaţia E şi reacţiunea normală din punctul D. Se
scriu ecuaţiile de echilibru, obţinându-se un sistem de trei ecuaţii şi trei necunoscute. După
rezolvarea sistemului rezultă:
N D = 2P ; H = P; V =P
Problema 5.5.2
Grinda ABC în formă de L, de greutate

neglijabilă, având forma şi dimensiunile
indicate în figura 5.51, este rezemată în
punctul D şi articulată în punctul E. Asupra
grinzii acţionează forţele verticale 2P, 4P şi
forţa orizontală 3P. Să se determine
reacţiunile din articulaţia E şi reazemul D.
Rezolvare Fig. 5.51
3
ND = P ;
2
H = 3P ;
P
V= .
2
132
Problema 5.5.3
O grindă cotită OABC, de greutate
neglijabilă, este încastrată la extremitatea O.
Forma, dimensiunile şi încărcarea grinzii sunt
date în figura 5.52. Să se determine reacţiunile
din încastrarea O.
Rezolvare
H = 3P ; V = 3P + q0 l ; Fig. 5.52
7
M O = q0l 2 − M + 12 Pl
3
Problema 5.5.4
O grindă cotită OABC, de greutate

neglijabilă, este articulată în punctul O şi
simplu rezemată în C, figura 5.53. Asupra
grinzii acţionează forţa uniform distribuită q0,
forţa triunghiular distribuită 2q0 şi forţa 2P
înclinată faţă de orizontală cu unghiul α. Să se
determine reacţiunile din articulaţia O şi
reazemul C.
Rezolvare
Fig. 5.53
H = 2P cos α ;
19 4
N C = q 0 l + P cos α ;
18 3
17 4
V = q 0 l + 2 P sin α − P cos α .
18 3
Problema 5.5.5
Bara omogenă AB=l de greutate G din figura

5.54 este înclinată cu unghiul α faţă de orizontală.
Bara este articulată în punctul A iar de capătul B
este legat un fir care este prins de un perete, BD=l.
Să se determine reacţiunea în punctul A şi
tensiunea din fir. Fig. 5.54
Rezolvare
G G 3G
S= ; H= ctgα ; V =
4 sin α 4 4
133
CAPITOLUL 6
Statica sistemelor materiale
6.1. ECHILIBRUL SISTEMELOR MATERIALE
6.1.1. Sistemul material
Un ansamblu de puncte materiale sau corpuri solide aflate în interacţiune cu mediul

înconjurător se numeşte sistem material.
Forţele care acţionează un sistem material sunt:
1. Forţe exterioare sistemului material care includ forţele direct aplicate şi reacţiunile
din legăturile exterioare sistemului.
2. Forţe interioare sistemului material care includ forţele de interacţiune mecanică
între elementele constitutive ale sistemului.
6.1.2 Torsorul forţelor interioare
Se consideră un sistem de corpuri a căror dimensiuni sunt negijabile în raport cu

distanţele dintre ele, respectiv un sistem de puncte materiale M1, M2, Mn, din care vor fi luate
în studiu, două puncte Mi şi Mj (fig.6.1).
Asupra punctului Mi acţionează forţele exterioare
Fi şi forţele interioare Fij (j= 1, 2, …n).
Conform principiului acţiunii şi al reacţiunii,
forţele interioare sunt egale două câte două în mărime
şi de sensuri opuse:
Fij = − F ji (6.1)
Considerând vectorii de poziţie ai punctelor Mi şi

Mj, respectiv ri şi r j , torsorul într-un punct oarecare O,
Fig.6.1. al celor două forţe interioare este:
 R = Fij + F ji = 0

τ O M O = ri × Fij + r j × F ji = ri × Fij + r j × (− Fij ) = (6.2)

 = (ri − r j ) × Fij = M j M i × Fij = 0
135
Dorel STOICA
Rezultatele obţinute în relaţia (6.2) s-au bazat pe relaţia (6.1) şi datorită coliniarităţii
vectorilor M j M i şi Fij ( Fij = λ ⋅ M j M i ). Se poate concluziona că, în orice punct, torsorul
unei perechi de forţe interioare este nul.
Torsorul în punctul O al tuturor forţelor interioare care acţionează asupra punctului Mi este:
 Ri = ∑ Fij
 j
τ Oi  (6.3)
M Oi = ri × ∑ Fij
 j
Generalizând pentru întreg sistemul material se poate scrie:
 Rint = ∑ Ri = ∑∑ Fij = 0
 i i j
τ O int  (6.4)
M O int = ∑ M Oi = ∑ ri × ∑ Fij = ∑∑ ri × Fij = 0
 i i j i j
Rezultatele obţinute în relaţia (6.4) s-au bazat pe relaţia (6.2) şi anume, forţele de
legătură interioare formează pentru fiecare două puncte oarecare din sistem, sisteme de două
forţe cu torsorul nul, în orice punct.
Rezultă următoarea concluzie: în cazul unui sistem material, torsorul forţelor interioare
este nul în orice punct.
6.1.3. Teoreme şi metode pentru studiul echilibrului sistemelor materiale
6.1.3.1. Metoda izolării elementelor
Prin definiţie, un sistem de puncte materiale este în echilibru dacă fiecare punct din
sistem este în echilibru.
Cum asupra punctului Mi acţionează forţele exterioare, a căror rezultantă este Fi şi
forţele interioare de rezultantă ∑ Fij , condiţia de echilibru a punctului M devine:
i
j
Fi + ∑ Fij = 0 (i = 1, 2, …..n) (6.5)
j
Rezultanta forţelor exterioare şi interioare care acţionează asupra punctului este nulă.
Conform acestei condiţii se stabileşte o metodă de rezolvare a problemelor de statica
sistemelor materiale numită metoda izolării elementelor.
Prin această metodă, fiecare element constitutiv al sistemului, punct material sau solid
se izolează din sistem şi se studiază echilibrul acestuia sub acţiunea forţelor rezultând din
acţiunea mediului exterior sistemului şi din acţiunea celorlalte elemente din sistem.
136
6.1.3.2. Teorema solidificării
În vederea eliminării din calcule a forţelor interioare se utilizează teorema solidificării.

Însumând ecuaţiile de forma (6.5), pentru toate punctele din sistem obţinem:
∑ Fi + ∑∑ Fij = 0 (6.6)
i i j
Înmulţind vectorial relaţia (6.6) cu vectorul de poziţie ri , al punctului Mi şi însumând

pentru toate punctele din sistem rezultă:
∑ ri × Fi + ∑∑ ri × Fij = 0 (6.7)
i i j
Introducând în relaţiile (6.6) şi (6.7) rezultatele din (6.4) obţinem condiţia de echilibru a
sistemului material:
∑ Fi = 0
i
 (6.8)
∑ ri × Fi = 0
i
Cum torsorul în punctul O al forţelor exterioare care acţionează asupra sistemului este:
 R = ∑ Fi

τO  i
(6.9)
M O = ∑ ri × Fi
 i
Introducând relaţia (6.8) în (6.9) se obţine sub o altă formă, condiţia de echilibru a unui
sistem material.
R = 0
τO  (6.10)
M O = 0
Relaţiile (6.8) sau (6.10) exprimă condiţia de echilibru a unui sistem material; torsorul
forţelor exterioare în orice punct al sistemului să fie nul. Aceste relaţii, formal exprimă
condiţia de echilibru pentru solidul rigid şi puteau fi scrise direct prin solidificarea legăturilor
interioare sistemului, observaţie ce permite formularea teoremei solidificării.
Dacă un sistem deformabil, liber sau supus la legături este în echilibru sub acţiunea unui
sistem de forţe exterioare, atunci sistemul considerat ca rigid nedeformabil (prin solidificarea
legăturilor interioare) este în echilibru sub acţiunea forţelor direct aplicate şi din legăturile
exterioare.
137
Dorel STOICA
În baza acestei teoreme se stabileşte o metodă de rezolvare a problemelor staticii

sistemelor materiale, metoda solidificării, prin aplicarea metodei de rezolvare a problemelor
de statica rigidului, la sistemele materiale deformabile şi nedeformabile.
Relaţiile (6.8) sau (6.10) reprezintă pentru un sistem deformabil (distanţele dintre
elemente se poate modifica), condiţii necesare dar nu şi suficiente, iar pentru un sistem
nedeformabil reprezintă condiţii necesare şi suficiente deoarece reprezintă ecuaţiile de
echilibru pentru solidul rigid. E posibil ca la sistemele deformabile să fie îndeplinită condiţia
(6.10) dar echilibrul să nu fie asigurat întrucât această condiţie nu atrage după sine şi
îndeplinirea condiţiei (6.5).
6.1.3.3. Teorema echilibrului părţilor
Dacă un sistem material deformabil, liber sau supus la legături este în echilibru sub
acţiunea unui sistem de forţe exterioare, atunci o parte oarecare din sistem considerată ca
rigid nedeformabil este în echilibru sub acţiunea forţelor exterioare corespunzătoare şi a
forţelor interioare reprezentând acţiunea restului sistemului asupra părţii considerate.
Teorema echilibrului părţilor este de obicei utilizată pentru determinarea mai comodă a
unor necunoscute sau pentru verificări.
6.1.4. Sisteme static determinate şi static nedeterminate
Ecuaţiile de echilibru obţinute prin cele trei metode nu sunt independente.

Ecuaţiile de echilibru obţinute prin metoda solidificării şi a echilibrului părţilor sunt
combinaţii liniare ale ecuaţiilor de echilibru obţinute prin metoda izolării elementelor.
Numărul total al ecuaţiilor de echilibru, independente pentru un sistem de n corpuri este de
6n pentru sistemele spaţiale şi de 3n pentru sistemele plane.
Dacă în rezolvarea anumitor probleme, ecuaţiile de echilibru nu sunt suficiente, atunci
este necesar să se scrie relaţii suplimentare, independente, de natură geometrică sau relaţii
care dau mărimea forţelor şi a momentelor de frecare, etc. Dacă şi în această situaţie, numărul
necunoscutelor este superior numărului ecuaţiilor, sistemul se numeşte static nedeterminat.
Numărul necunoscutelor care depăşeşte numărul ecuaţiilor reprezintă ordinul de
nedeterminare. În acest caz, pe lângă ecuaţiile de echilibru static se scriu şi ecuaţii de echilibru
elastic sau de deformaţii, studiate în mecanica rigidului deformabil.
138
Problema 6.2.1
Trei bare de lungimi AB = 2a , BC = CD = a şi
greutăţi 2G şi G sunt articulate între ele în punctele B şi C,
(figura 6.2). Se cunoaşte unghiul α pe care-l face bara CD
cu verticala, în punctul D, fiind încastrată, iar bara
orizontală AB se reazemă în punctul A. Să se determine
reacţiunile în A, B, C şi D.
Fig. 6.2
Rezolvare
Se izolează toate corpurile sistemului.
Condiţiile de echilibru pentru forţele care acţionează asupra fiecărui corp, se scriu
utilizând sistemul de axe O’XY.
Pentru corpul 1 (figura 6.2.a):
Pentru corpul 2 (fig. 6.2.b):

Fig. 6.2.a
(∑ X i = 0 ) : H C − H B = 0

(∑ Yi = 0 ) : VC − VB − G = 0
(∑ M B = 0 ) : H C a = 0

Pentru corpul 3 (figura 6.2.c):
(∑ X i = 0 ) : H D − H C = 0

(∑ Yi = 0 ) : VD − VC − G = 0
(∑ M D = 0 ) : VC 2a sin α − H C 2a cos α + Ga sin α − M D = 0

Fig. 6.2.b
Sistemul este format din 9 ecuaţii şi are necunoscutele: NA, HB, VB,,
HC, VC ,HD, VD, MD. Rezolvând sistemul rezultă:
N A = VB = G ;
H B = HC = H D = 0 ;
VC = 2G ; Fig. 6.2.c
VD = 3G ;
M D = 5aG sin α .
139
Dorel STOICA
Problema 6.2.2
Pentru sistemul din figura 6.3 se ştiu greutăţile barelor articulate, unghiurile α şi β şi
lungimile lor. Se cere să se determine reacţiunile din articulaţiile A , O, M şi B.
Fig. 6.3.
Rezolvare
Condiţiile de echilibru pentru forţele care acţionează asupra
fiecărui corp se scriu utilizând sistemul de axe O’XY.
Pentru corpul 1 (figura 6.3.a)

(∑ X i = 0 ) : H A − H O = 0

(∑ Yi = 0 ) : VA − VO − G = 0
(∑ M A = 0) : H O 2l cos α + VO 2l sin α + Gl sin α = 0

Pentru corpul 2 (figura 6.3.b.)

(∑ X i = 0 ) : − H M + H O = 0

(∑ Yi = 0 ) : VO − VM − 2G = 0
Fig. 6.3.a
(∑ M O = 0) : VM 4l + 4Gl = 0


Fig. 6.3.b
(∑ X i = 0) : H M − H B = 0

(∑ Yi = 0) : VM − VB − G = 0

(∑ M B = 0 ) : VB 2l cos(π − β ) + Gl cos(π − β ) −

 − H B 2l sin (π − β ) = 0
Fig. 6.3. c
140
Sistemul este format din 9 ecuaţii şi are necunoscutele: HA, VA, HO, VO, HM, VM, HB, VB .
3
Rezolvând sistemul, rezultă: H A = H B = H O = H M = − Ggα
2
VA = −Vb = 2G ; VO = −VM − G
Problema 6.2.3
Se consideră sistemul de corpuri din figura 6.4.
Asupra barei orizontale OC de lungime 4a şi greutate
neglijabilă, acţionează o forţă P şi o sarcină uniform
distribuită p0, în O fiind o articulaţie, iar în C simplu
rezemată de bara OaA. Aceasta are şi ea greutate
neglijabilă şi face un unghi α faţă de orizontală,
capătul O fiind încastrat. Pe ea se reazemă în C un
corp punctual de greutate G, în echilibru, cu frecare
de coeficient μ. Se cere să se determine valoarea
Fig. 6.4.
greutăţii G, iar apoi să se determine reacţiunile din O,
A, C şi O1, ştiind că OC = CA = 2a .
Rezolvare
Condiţiile de echilibru pentru forţele care acţionează asupra fiecărui corp se scriu
utilizând sistemul de axe O’XY.
Pentru corpul 1 (figura 6.4.a):

(∑ X i = 0 ) : H O − N C sin α = 0

(∑ Yi = 0 ) : VO − 2 PO a − P + N C cos α = 0
(∑ M O = 0 ) : 2 PO a + 3aP − N C 4a cos α = 0
 2
Fig. 6.4.a.
Pentru corpul 2 (figura 6.4.b):
(∑ X i = 0) : H O1 + T = 0

(∑ Yi = 0 ) : VO1 − N A − N C = 0
(∑ M O = 0) : M O1 − N C 2a − N A 4a = 0

Fig. 6.4.b.
∑ ( X i = 0 ) : T − G sin α = 0

∑ (Yi = 0 ) : N A − G cos α = 0
Fig. 6.4.c.
141
Dorel STOICA
La aceste ecuaţii se mai adaugă şi:
T ≤ µN A ,
adică:
G(sin α − µ cos α ) ≤ 0
Sistemul este format din 8 ecuaţii şi o inecuaţie şi are necunoscutele: P, NA, HO1, VO1, MO1,
NC, S, T.
Rezultă că dacă sin α − µ cos α ≥ 0 corpul nu poate fi în echilibru oricât ar fi valoarea lui G.
Rezolvând sistemul rezultă:
H O = −T = −G sin α ; N A = G cos α ; N C =
1
(2 pO a + 3P ) ;
4 cos α
tgα
HO = (2 pO a + 3P ) ; VO = 6 pO a + P ; VO1 = G cos α + 1 (2 pO a + 3P ) ;
4 4 4 cos α
M O1 =
a
(4 pO a + 6 P ) + 4aG cos α
4 cos α
Problema 6.2.5.
Barele omogene din figura 6.5, formează
un sistem de corpuri, fiind articulate în B şi C.
Dacă se cunosc lungimile barelor AB = 4l ,
greutatea barei G, în A fiind încastrată
BC = CD = 2l , G2 şi forţa F1, se cere să se
determine unghiurile α şi β la echilibru şi
Fig. 6.5. reacţiunile din încastrarea A şi articulaţiile B şi C.
Rezolvare:
Condiţiile de echilibru pentru forţele care acţionează
asupra fiecărui corp se scriu, utilizând sistemul de axe O’XY.
Pentru corpul 1 (figura 6.5.a.):
(∑ X i = 0 ) : H A − H B = 0

(∑ Yi = 0 ) : VA − G1 − VB = 0
(∑ M A = 0 ) : M A + H B ⋅ 4l = 0
 Fig. 6.5.a.
Pentru corpul 2 (figura 6.5.b.):
(∑ X i = 0 ) : H B − H C = 0

(∑ Yi = 0 ) : VB − G2 − VC = 0
(∑ M B = 0 ) : G2 ⋅ l sin α + H C ⋅ 2l cos α + VC ⋅ 2l sin α = 0

Fig. 6.5.b.
142
(∑ X i = 0 ) : H C + F1 = 0

(∑ Yi = 0 ) : VC − G2 = 0
(∑ M C = 0 ) : G2 ⋅ l sin β − F1 ⋅ 2l cos β = 0

Fig. 6.5.c.
Sistemul este format din 9 ecuaţii şi are necunoscutele: HA, VA, MA, HB, VB, HC, VC, α, β.
Rezolvând sistemul rezultă:
H A = H B = HC = −F1 ;
VA = G1 + 2G2 ;
M A = 4lF1 ;
VB = 2G2 ;
VC = G2 ;
2 F1
tgα = ;
3G 2
2 F1
tgβ =
G2
Problema 6.2.5
Se dă sistemul de bare articulate în punctele A’, A, B,
B’, C, AA' = BB' = AB = BC = a . Cunoscându-se greutăţile
barelor BB’, AB, BC, ca fiind 2G, AA’ de greutate neglijabilă
cu unghiul α faţă de orizontală, să se determine reacţiunile
din A, B, C, A’, B’, poziţia de echilibru fiind cea prezentată în
figura 6.6.
Rezolvare
Condiţiile de echilibru pentru forţele care acţionează
asupra fiecărui corp, se scriu utilizând sistemul de axe
O’XY.
Fig. 6.6
143
Dorel STOICA
Pentru corpul 1 (fig.6.6.a):
(∑ X i = 0) : H ′A − H A = 0
(∑ Yi = 0) : VA + VA' − 2G = 0
(∑ M = 0) : −H ⋅ a = 0
A A
Fig.6.6.a
Pentru corpul 2 (figura 6.6.b):
(∑ X = 0) : H − H − H = 0
i A B C
(∑Y = 0) : −V + V − 4G + V = 0
i A B C
(∑ M = 0) : 4Ga − V a − V 2a = 0
A B B
(∑ M B = 0) : VA 2a + 4Ga − VAa = 0
Fig.6.6.b
(∑ X i = 0) : H B − H B′ = 0
(∑ Yi = 0) : VB′ − 2G − VB = 0
(∑ M B = 0) : 2G cosα ⋅ a − VB′ 2a cosα − H B′ sin α ⋅ a = 0
Fig. 6.6.c
S-a obţinut un sistem global de 10 ecuaţii, cu

necunoscutele: HA, VA, H’A, V’A, HB, VB, H’B, V’B, HC, VC.
Se rezolvă sistemul global şi se obţine:
H A' = H A = VA = VC = 0 ;
VA' = 2G ;
VB = 4G ;
VB' = 6G ;
H B = H B' = − H C = 2G (cos α − 6ctgα )
144
Problema 6.2.6.
În figura 6.7. este reprezentat un sistem format

din 2 bare articulate în O1 şi O2, de greutăţi diferite Q şi
G. Asupra punctului M acţionează forţa P la un unghi α
faţă de orizontală. Să se determine reacţiunile din
articulaţii pentru cazul aplicării succesive a forţei P pe
bara O1M, O2M şi pe bolţul articulaţiei. Se cunosc:
O1M = 2l1 ; O2 M = 2l2
Rezolvare Fig. 6.7.

Când bara (1) este sub acţiunea forţei P, avem:
Cazul a)
Pentru (figura 6.7.a):
(∑ X = 0) : H − H = 0
i M1 2
(∑Y = 0) : V − V − Q = 0
i 2 M1
(∑ M = 0): H ⋅ 2l = 0
O2 M1 2
Pentru (figura 6.7.b):
(∑ X = 0) : H − P cos α − H = 0
i 1 M1
Fig.6.7.a Fig. 6.7.b
(∑ Yi = 0) : V1 − G + VM 1 − P sin α = 0
(∑ M = 0): Gl − V ⋅ 2l + P ⋅ 2l sin α = 0
O1 1 M1 1 1
Cazul b):
Când bara (2) este sub acţiunea forţei P (figura 6.7.c) avem:
(∑ X = 0): − H − H − P cos α = 0
i M2 2
(∑Y = 0) : −V − Q + V − P sin α = 0
i M2 2
(∑ M = 0): P cos α ⋅ 2l + H ⋅ 2l = 0
O2 2 M2 2
Fig. 6.7.c
Pentru figura 6.7.d:

(∑ X = 0) : H + H
i 1 M2 =0
(∑Y = 0) : V − G + V
i 1 M2 =0
(∑ M = 0) : Gl − V
O1 1 M2 ⋅ 2l1 = 0 Fig.6.7.d
145
Dorel STOICA
Cazul c):
Când forţa P acţionează pe bolţ (figura 6.7.e):
(∑ X i = 0) : H M 32 − H 2 = 0
(∑Y = 0): V − V − Q = 0
i 2 M 32
(∑ M = 0) : −H ⋅ 2l = 0
O2 M 32 2
Pentru (figura 6.7.f.): Fig. 6.7.e
(∑ X i = 0) : − H1 − H M 31 = 0
(∑Y = 0) : V − G + V = 0
i 1 M 31
Fig. 6.7.f (∑ M = 0) : Gl − V ⋅ 2l = 0
O1 1 M 31 1
Pentru Bolţ (figura 6.7.g):
(∑ X i = 0) : H M 31 − H M 32 − P cosα = 0
(∑Y = 0) : V − V − P sin α = 0
i M 32 M 31
În urma rezolvării celor 3 sisteme pentru cazurile a, b şi

c se observă că reaţiunile din O1 şi O2 sunt aceleaşi, şi anume: Fig.6.7.g
 H1 = P cos α

V1 = G
 2

H 2 = 0
 G
V2 = Q + P sin α +
 2
În M avem reacţiuni diferite, acestea fiind în strânsă corelaţie cu modul în care este
aplicată forţa
G
a) H M 1 = O;VM 1 = P sin α + ,
2
G
b) H M 2 = − P cos α;VM 2 = ,
2
G G
c) H M 31 = − P cos α;VM 31 = ; H M 32 = −2 P cos α;VM 32 = P sin α +
2 2
146
Problema 6.2.7
În figura 6.8 este prezentat sistemul de
corpuri format din bara omogenă AC, de lungime
2l şi greutate neglijabilă, înclinată faţă de
orizontală cu unghiul α = 30° , articulată în A şi
rezemată în C, pe care se reazemă cu frecare de
coeficient μ un corp omogen de greutate Prin
intermediul unui fir înfăşurat pe troliu (r, R şi
greutate G) acţionează greutatea G1. Se cere să se
determine valoarea minimă a greutăţii G1, astfel
ca sistemul să rămână în echilibru, iar dacă
G1 = G1 min , să se calculeze reacţiunile în A, B, C şi
O, ştiind că µ = 3 şi AB = BC = l . Fig. 6.8.
Rezolvare
Condiţiile de echilibru pentru forţele care
acţionează asupra fiecărui corp se scriu utilizând
sistemul de axe O’XY.
Pentru corpul 1 (figura 6.8.a.)

Fig. 6.8.a
(∑ X i = 0 ) : S 2 − T − P sin α = 0

(∑ Yi = 0 ) : N B − P cos α = 0
T ≤ µN B
Pentru corpul 2 (figura 6.8.b)
(∑ X i = 0 ) : − H A + T = 0

(∑ Yi = 0 ) : N C − N B + VA = 0
(∑ M A = 0 ) : N Bl − N C 2l = 0
 Fig. 6.8.b.
Pentru corpul 3, (figura 6.8.c), ecuaţiile de

echilibru sunt:
(∑ X i = 0 ) : H O − S 2 cos α = 0

(∑ Yi = 0 ) : VO − G − S1 − S 2 sin α = 0
(∑ M O = 0 ) : S1R − S 2 r = 0

Fig. 6.8.c.
147
Dorel STOICA
Pentru corpul 4 (figura 6.8.d):
(∑Y = 0) : S
i 1 − G1 = 0
Sistemul este format din 9 ecuaţii şi o inecuaţie şi

are necunoscutele: G1, S1, S2, T, VA, HA, NB, NC, HO, VO.
Rezolvând sistemul şi considerând ambele
tendinţe de alunecare ale corpului P pe bară, rezultă:
r 
G1 ∈  P (sin α − µ cos α ); P (sin α + µ cos α )
r
Fig.6.8.d.
R R 
Pentru:
P (µ cos α − sin α ) .
r
G1 = G1 min =
R
Rezultă reacţiunile:
P (sin α − µ cos α ) ,
r
S1 =
R
S 2 = P(sin α − µ cos α ) ; H A = T ; VA = 2 N B = N C =
P
cos α ;
2
H O = P cos α(sin α − µ cos α ) ;
 
VO = G + P(sin α − µ cos α )1 + sin α 
R
 r 
Problema 6.2.8
Într-un punct P este suspendată cu un fir de lungime

a o sferă de rază R şi greutate G. Bara omogenă de lungime
2a şi greutate Q este fixată printr-o articulaţie în acelaşi
punct, figura 6.9.
Să se determine mărimea unghiurilor θ şi φ astfel
încât bara şi sfera să fie în echilibru.
Rezolvare:
Se observă că există următoarea relaţie geometrică:
R = (R + a )sin (θ + ϕ) .
Se aplică teorema solidificării:
Fig. 6.9.
∑MP = 0;
G(R + a )sin θ − Q ⋅ a sin ϕ = 0
G (R + a )
Rezultă: sin ϕ = sin θ ,
Qa
(R + a )(sin θ sin ϕ + sin ϕ cos θ) = R .
sau
148
G 2 (R + a ) G (R + a )
2
R
sin θ 1 − sin 2 θ + sin θ cos θ =
Qa2 2
Qa R+a
2 − λ1 2λ − 1 λ 1 λ2
În final: + cos 2 θ 1 − cos 2 2θ + 3 sin 2 2θ − λ 2λ 3 sin 2θ = λ22
4 2 4 2
unde: λ1 =
(
G 2 R + a2 )
; λ2 =
R
; λ3 =
G (R + a )
Qa2 2
R+a Qa
 G (R + 1) 
ϕ = arcsin  sin θ
 Qa 
Plecând de la aceste relaţii, problema poate fi rezolvată numeric.
Problema 6.2.9
Se consideră sistemul din figura 6.10.

Troliul are razele R şi 2R, greutatea G, iar în
punctul A coeficientul de frecare este μ. Bara
articulată în punctul O1 are greutatea 2G şi
lungimile AO1 = 8R şi AB = 2 R . De discul mic
al troliului este prins un fir, la capătul căruia se
găseşte o placă articulată în punctul O3, placă
de greutate P şi rază 2l.
Se cer:
a) forţa F pentru echilibru;
b) reacţiunile din punctele O1, O2 şi O3
pentru F dat.
Fig. 6.10
Rezolvare
a) Se izolează bara (vezi figura 6.10.a), înlocuindu-se

articulaţia din punctul O1 şi reazemul din A cu reacţiunile
corespunzătoare.
Condiţiile de echilibru cu frecare de alunecare sunt:

(∑ X i = 0) : − N + H 01 + P = 0 a)
(∑ Yi = 0) : T − 2G + VO1 = 0 b)
(∑ M O1 = 0) : − P ⋅ 10l + N ⋅ 8l = 0 c)
T ≤ µN d)
Fig. 6.10.a
149
Dorel STOICA
Se izolează troliul (vezi figura 6.10.b), se alege un

sistem de referinţă xOy şi se scriu ecuaţiile de echilibru
proiectate:
(∑ X = 0): H + N = 0
i O2
(∑Y = 0) : V − T − G − S = 0
i O2
(∑ M = 0): T ⋅ 2R − S ⋅ R = 0
O2
Ecuaţiile de echilibru obţinute la izolarea plăcii Fig. 6.10.b

(figura 6.10.c) sunt:
(∑ X = 0) : H = 0
i O3
(∑Y = 0) : S + V − P = 0
i O3
(∑ M = 0) : P ⋅ 2l − S ⋅ 4l = 0
O3
Înlocuind în inegalitatea (d) forţa de frecare T şi

reacţiunea normală N, se determină forţa F. Fig. 6.10.c
5 P
Din ecuaţia (c) rezultă: N = P , iar din ecuaţia (j) se obţine S = , valoare care,
4 2
P
înlocuită în ecuaţia (g), conduce la T = .
4
P 5 P 
Rezultă: ≤ µ P , de unde: F ∈  , ∞ 
4 4  5µ 
b) Reacţiunile din punctele O1, O2 şi O3 se determină din ecuaţiile scrise anterior. Astfel,
reacţiunea orizontală H01 se găseşte din ecuaţia (a):
F
H O1 = N − F = .
4
Pentru a găsi reacţiunea verticală, se înlocuieşte în ecuaţia (b) forţa de frecare şi rezultă:
P
V O1= 2G − T = 2G − .
4
5
Din ecuaţia (e) rezultă H O 2 = − N = − F , iar reacţiunea verticală din punctul Oi se
4
determină din ecuaţia (f):
P P 3P
VO1 = T + G + S = + G + = +G
4 2 4
Din ecuaţiile (h) şi (i) rezultă reacţiunile din punctul O3:
H O3 = 0
P
VO 3 = P − S = .
2
150
Problema 6.2.10
Sistemul din figura 6.11. este alcătuit dintr-un troliu articulat în punctul Or. La capetele
firului se află o placă de greutate G şi un disc de rază R şi greutate P, care este în echilibru pe o
bară înclinată cu unghiul α faţă de orizontală cu coeficient de frecare μ şi coeficient de frecare
de rostogolire s. Bara este articulată în O2 şi rezemată în punctul B fără frecare.
În punctul O1 mai este articulată o bară în formă de l, de greutate neglijabilă, care la
capătul O este încastrată. Asupra laturii OA a barei acţionează o sarcină liniar distribuită de
valoare maximă q. Dimensiunile barelor şi ale plăcii sunt figurate pe desen.
Se cer:
a) P pentru echilibru;
b) reacţiunile din O1, O, B, O2.
Fig. 6.11.
Rezolvare:
a) Pentru această problemă există două tendinţe de mişcare. Prima tendinţă este ca
discul să urce.
Se izolează fiecare corp în parte. Izolarea discului este

prezentată în figura 6.11.a.
Ecuaţiile de proiecţie sunt:
(∑ X i = 0) : NC − P cos α = 0 a)
(∑ F = 0) : S − T − P sin α = 0
Y 2 b)
(∑ M = 0) : −M + S ⋅ 2R − P sin α ⋅ R = 0 c)
C r 2
În plus, trebuie îndeplinite şi condiţiile de echilibru cu

frecare de alunecare şi rostogolire:
T ≤ µN C d)
Fig.6.11.a
M r ≤ sN C e)
151
Dorel STOICA
Înlocuind articulaţia din punctul O1 (vezi figura 6.11.b), se determină ecuaţiile de

echilibru:
(∑ X = 0) : H + S cos α = 0
i O1 2 f)
(∑ Yi = 0) : VO1 − 2G − S1 − S2 sin α = 0 g)
(∑ M = 0) : S ⋅ R − S 2R = 0
O1 1 2 h)
Înlocuind articulaţia din punctul O2 şi reazemul din

punctul B (vezi figura 6.11.c), ecuaţiile de echilibru sunt:
(∑X = 0) : −N + H + N cosα = 0
i C O2 B i)
Fig. 6.11.b.
(∑Y = 0) : V + T + N sin α = 0
i O2 B j)
(∑ M = 0) : N cos α ⋅ 6R − N 3R = 0
O2 B C k)
Pentru bara OAO1 (vezi figura 6.11.d), ecuaţiile de

echilibru sunt:
(∑ X = 0) : H + Q − H
i O O1 =0 l)
(∑Y = 0) : V − V = 0
i O O1 m)
Fig. 6.11.c.
(∑ M O = 0) : M O −
2
3
⋅ 9 R ⋅ Q − V01 ⋅ 8 R + H 01 ⋅ 9 R = 0 n)
OA ⋅ q 9 R ⋅ q
unde: Q= =
2 2
Astfel, relaţia (n) devine:

M O − 27 R q − Vq ⋅ 8R + H O1 ⋅ 9 R = 0
2
Forţele ce acţionează asupra plăcii sunt Fig. 6.11.d.

tensiunea din fir S1, reacţiunile în punctul O3 şi
greutatea plăcii G (vezi figura 6.11.e).
(∑ X = 0): H = 0
i O1 o)
(∑Y = 0): V + S − G = 0
i O3 1 p)
(∑ M = 0) : S ⋅ 3R − G ⋅ 2R = 0
O3 1 r)
Fig. 6.11.e
Din ecuaţia (a) rezultă: N C = P cos α

2
Tensiunea S1 se determină din ecuaţia (r), deci: S1 = G
3
S1 G
Înlocuind în (h) pe S1, se determină S2: S 2 = =
2 3
152
G
Forţa de frecare se obţine din ecuaţia (b): T = S 2 − P sin α = − P sin α
3
G
Din condiţia (d), rezultă: − P sin α ≤ µP cos α
3
G
de unde: P ≥ pentru ca discul să nu alunece.
3(sin α + µ cos α )
La schimbarea tendinţei de mişcare (discul coboară), condiţia este:
G
P≤ ,
3(sin α − µ cos α )
valoarea maximă a lui P pentru ca discul să nu alunece.
Din relaţia (c), rezultă valoarea momentului de rostogolire Mr:

2 RG
M r = 2 RS 2 − P sin α ⋅ R = − P sin α ⋅ R , valoare care înlocuită în (e) conduce la:
3
2 RG 2 RG
− P sin α ⋅ R ≤ sP cos α , de unde P ≥ , pentru ca discul să nu se
3 3(sin α ⋅ R + s cos α )
rostogolească.
La schimbarea tendinţei de mişcare se obţine valoarea lui P pentru ca discul să nu se
rostogolească:
2 RG
P≤
3(sin α ⋅ R − s cos α )
Condiţia de echilibru la alunecare pentru P este:
G G
≤P≤
3(sin α + µ cos α ) 3(sin α − µ cos α )
 G G 
P∈ , ,
 3(sin α + µ cos α ) 3(sin α − µ cos α ) 
iar condiţia de echilibru la rostogolire pentru P este:
2 RG G
≤P≤
3(sin α ⋅ R + s ⋅ cos α ) 3(sin α ⋅ R − s ⋅ cos α )
sau
 2 RG 2 RG 
P∈ , ,
 3(sin α ⋅ R + s cos α ) 3(sin α ⋅ R − s cos α ) 
  
G  1 2  
 max  , .
3  (sin α + µ cos α )  s 
 sin α + cos α   

   R  
P∈ 
  
G   
 min  1
,
2

3  (sin α − µ cos α )  s 
 sin α − cos α   


   R   
153
Dorel STOICA
b) Reacţiunile se determină folosind ecuaţiile anterioare.

Astfel, reacţiunea din punctul B se obţine din ecuaţia (k):
NC P cos α P
NB = = =
2 cos α 2 cos α 2
Reacţiunile din punctul O2 sunt: HO2 şi VO2.
Din ecuaţia (j) rezultă:
G P P G
VO 2 = −T − N B sin α = P sin α − − sin α = sin α −
3 2 2 3
HO2 se determină din ecuaţia (i):
P P
H O 2 = N C − N B cos α = P cos α − cos α = cos α
2 2
Pentru a afla reacţiunile din punctul O1, se folosesc ecuaţiile (f) şi (g).
G
H O1 = − S 2 cos α = − cos α
3
2G G 8G G
VO1 = 2G + S 1 + S 2 sin α = 2G + + sin α = + sin α
3 3 3 3
În punctul O, reacţiunile sunt: VO, HO şi MO. Reacţiunea verticală VO se află din ecuaţia (m):
8G G
VO = VO1 = + sin α
3 3
Din ecuaţia (l) se determină reacţiunea HO:
G 9R q
H O = H O1 − Q = − cos α − 2
3 2
Momentul ce apare datorită încastrării, se obţine din (n):
M 1 = 27 R 2 q +
8 RG
(8 + sin α ) + 3G cos α
3
154
Problema 6.3.1.
În figura 6.12 este reprezentat un

sistem format dintr-un disc de rază R,
articulat în C, de greutate neglijabilă, care se
reazemă cu frecare de coeficient μ pe o bară
OB încastrată în O şi articulată în B de
greutate 2G şi lungime 2L, şi o bară BC
articulată la capete, de lungime 2l şi greutate
G. Discul este menţinut în echilibru cu
ajutorul greutăţii Se cere să se determine
forţa P, ştiind că OA = AB = L
Rezolvare Fig. 6.12.
G
P≤−
1 − µ(1 + 2tgα )
H O = 2 P ; VO = − P − 3G ; M O = PL(1 − 2tgα ) + 5GL
H B = H C = T = P ; VB = 2(Ptgα − G ) ;
VC = 2 Ptgα − G ; N A = − P(2tgα + 1) − G
Problema 6.3.2
De un troliu este prinsă o greutate Q care determină tendinţa de mişcare cu frecare a

acestuia pe o bară AB de lungime 2l rezemată în B. Această bară este articulată în A de bara
OA = AB , de greutăţi neglijabile, încastrată în O şi înclinată faţă de orizontală cu un unghi α,
figura 6.13.
Să se determine reacţiunile din O, A şi C, ştiind că AD = DB = l .
Rezolvare
H O = H A = −T = −Q ;
G
VO = VA = ;
2
G 
M O = 2l  cos α − Q sin α 0  ;
2 
M r = 0 ; ND = G .
Fig. 6.13.
155
Dorel STOICA
Problema 6.3.3.
Un disc de rază R şi greutate P se reazemă cu frecare pe bara orizontală de greutate G şi

lungime 4l, încastrată în O, figura 6.14.
El este menţinut în echilibru de o greutate Q prinsă cu un fir de acesta. Cunoscând μ , s şi
OB = 3l , se cere să se afle valoarea maximă a lui Q pentru echilibru şi reacţiunile din O şi B.
Răspuns:
 S 
Q ≤ min µP, P ;
 2R 
iar
 S 
Qmax = min µP, P
 2R  Fig. 6.14.
HO = T = Q ;
VO = P + G ; M O = 2 RQ − l (2G + 3P ) ;
N B = P ; M r = 2 RQ
Problema 6.3.4.
O bară de greutate G este înclinată cu un unghi α faţă de orizontală şi prinsă cu un fir de

un troliu (R, r). Ea se reazemă fără frecare în punctul B de un perete vertical şi cu frecare de
coeficient μ în punctul A. Se cere să se determine valoarea forţei P astfel încât sistemul să fie în
echilibru, şi reacţiunile din O, A şi B.
Răspuns:
r G
HO = T = P − ctgα ; VO = P ;
R 2
r
S=P ; NA = G
R
G
N B = ctgα ;
2
 R ctgα 
P ∈ 0, G  µ + 
 r 2 
Fig.6.15.
156
Problema 6.3.5.
Fie sistemul de corpuri din figura 6.16. Bata O1O de greutate neglijabilă, este încastrată
în punctul O1 , este articulată în punctul O şi reazemă cu frecare de alunecare (μ1) corpul de
masă Troliul 2, de raze r, 2r şi masă 2m, are o legătură prin fir cu corpul 1 şi o alta, tot prin fir,
pe diametrul mare, cu discul 3 de raze r, 4r şi masa 10m.
Fig. 6.16.
Corpul 3 se reazemă cu frecare de alunecare şi rostogolire (μ, s) pe bara 4 care este

articulată în punctul O2 şi rezemată în punctul O3. Bara 5 este încastrată cu sarcina liniar
distribuită, de valoare maximă q.
Să se calculeze:
a) P pentru echilibrul sistemului;
b) reacţiunile din punctul O1 şi O2 pentru Pmin.
157
Dorel STOICA
6.4. GRINZI CU ZĂBRELE
6.4.1. Ipoteze simplificatoare
Grinzile cu zăbrele sunt sisteme de bare rigide, asamblate la extremităţi prin şuruburi,
nituri sau sudură.
Grinzile cu zăbrele constituie elemente în construcţia podurilor, macaralelor,
acoperişurilor halelor industriale şi pot fi spaţiale, dacă sistemul are barele orientate în spaţiu
sau plane, dacă barele sistemului sunt conţinute în acelaşi plan (fig.6.17).
Fig. 6.17
În studiu sunt tratate grinzile cu zăbrele plane, problema acestora constând în

determinarea eforturilor din bare, în scopul dimensionării sau verificării lor.
În studiul grinzilor cu zăbrele se fac următoarele ipoteze simplificatoare:
1. Locul de întâlnire a două sau mai multe bare, considerate drepte se numeşte nod.
2. Nodul este considerat o articulaţie, motiv pentru care grinzile cu zăbrele se numesc şi
sisteme de bare articulate. Datorită configuraţiei fixe pe care o au barele, legăturile dintre ele
se realizează cu ajutorul unor gusee de care se fixează barele prin nituri (fig.6.18.a) sau
sudură (fig.6.18b).
3. Forţele exterioare care acţionează grinda cu zăbrele sunt aplicate în noduri, fiind
coplanare cu aceasta, legăturile cu exteriorul ale grinzii cu zăbrele realizându-se de asemenea,
prin noduri.
4. Greutăţile barelor sunt neglijabile
în raport cu celelalte forţe care acţionează
grinda cu zăbrele. Dacă în anumite cazuri
se ţine seama de greutatea proprie a
barelor, aceasta se repartizează în mod egal
în nodurile de la extremităţi.
Figura 6.18
158
6.4.2. Eforturi în bare
Se consideră o bară i–j solicitată în articulaţiile i şi j de rezultantele forţelor care

acţionează în aceste articulaţii, Ri respectiv R j (fig.6.19.a).
a
)
b
)
c
)
Fig. 6.19
 Ri + R j = 0
 (6.11)
 ij × R j = 0
Cum ij ≠ 0 , R j ≠ 0 , din a doua relaţie (6.11) rezultă coliniaritatea celor doi vectori.
R j = λ ij (6.12)
adică forţa din nodul j care acţionează asupra barei i–j trebuie să fie coliniară cu bara.
Din prima relaţie (6.12) rezultă că forţele din cele două noduri care acţionează asupra
barei i–j sunt egale şi de sensuri contrare:
Ri = − R j (6.13)
Notând cu S ij , respectiv S ji , forţele cu care nodurile i şi j acţionează asupra barei i–j,

relaţia (6.13) devine:
S ij = − S ji (6.14)
Adică forţele cu care nodurile acţionează asupra barei sunt egale, de sensuri contrare şi
au direcţia barei.
Dacă se secţionează bara în vecinătatea celor două noduri şi se introduc forţele
corespunzătoare din noduri, conform principiului acţiunii şi al reacţiunii, bara reacţionează cu
forţe egale şi de sensuri contrare, numite eforturi. Există două moduri de solicitare a barei:
Dacă eforturile “ies” din bară cât şi din nod şi duc la alungirea barei, bara este solicitată
la întindere (fig.6.19.b).
Dacă eforturile “intră” în bară cât şi în nod şi duc la scurtarea barei, bara este solicitată la
compresiune (fig.6.19.c).
159
Dorel STOICA
6.4.3. Grinzi cu zăbrele static determinate
Din ecuaţiile de echilibru ale forţelor aplicate barelor se obţin direcţiile eforturilor, date
de direcţiile barelor respective. Sensurile şi mărimile lor rezultă din studiul echilibrului
nodurilor.
La fiecare nod se pot scrie două ecuaţii scalare de echilibru, rezultate din proiecţia pe
axele sistemului Oxy a ecuaţiei vectoriale care exprimă condiţia de echilibru a nodului;
rezultanta forţelor care acţionează în nod să fie nulă.
Notând cu n, numărul nodurilor grinzii cu zabrele, numărul ecuaţiilor de echilibru este 2n.
Numărul necunoscutelor este dat de:
numărul barelor notat cu b, fiecare bară introducând o necunoscută – efortul din
bară;
numărul reacţiunilor legăturilor exterioare notat cu r care pentru grinda cu zăbrele
plană este r = 3.
În studiul grinzilor cu zăbrele se întâlnesc următoarele cazuri:
1. b+r = 2n
Grinda cu zăbrele este static determinată, necunoscutele fiind determinate cu ajutorul
ecuaţiilor de echilibru.
2. b+r > 2n
Grinda cu zăbrele este static nedeterminată, ecuaţiile de echilibru fiind insuficiente
pentru rezolvarea problemei.
În această situaţie se ajunge când:
2.1. b = 2n-r; r > 3
Legăturile exterioare introduc mai mult de trei necunoscute, grinda cu zăbrele fiind
nedeterminată exterior.
2.2. b > 2n-r, r = 3
Numărul barelor depăşeşte valoarea 2n-3, grinda cu zăbrele fiind nedeterminată interior.
2.3. b > 2n-r, r > 3
Grinda cu zăbrele este static nedeterminată interior şi exterior.
3. b+r < 2n
Grinda cu zăbrele devine mecanism, deci se poate mişca sub acţiunea forţelor aplicate.
Dacă forţele aplicate îşi fac echilibru, grinda cu zăbrele este în echilibru.
160
6.4.4. METODE PENTRU DETERMINAREA EFORTURILOR DIN BARE
6.4.4.1 Metoda izolării nodurilor
Este metoda izolării elementelor aplicată în studiul grinzilor cu zăbrele. Metoda constă
în izolarea fiecărui nod şi scrierea ecuaţiilor de echilibru ale acestuia.
Condiţia de echilibru pentru nodul i al grinzii cu zăbrele este:
Fi + ∑ S ij = 0 (6.15)
j
unde Fi este rezultanta forţelor direct aplicate şi de legătură exterioare aplicată nodului
i, iar S ij este forţa cu care nodul j, aparţinând barei i-j acţionează asupra nodului i.
∑ S ij , ( j = 1 ÷ k ) reprezintă rezultanta forţelor interioare, aplicate nodului i, de cele k bare

j
concurente în acest nod.
Reguli de calcul:
1. Reacţiunile exterioare se calculează folosind teorema solidificării;
2. Întrucât pentru fiecare nod pot fi scrise două ecuaţii scalare de echilibru, calculul
începe cu nodul în care converg cel mult două bare de efort necunoscut;
3. Eforturile necunoscute se consideră ca fiind de întindere, adică “ies” din nod. Efortul
care, din ecuaţiile de echilibru ale nodului, rezultă negativ este efort de compresiune adică
“intră” în nod. În studiul echilibrului nodului din celălalt capăt al barei, acest efort se va
reprezenta ca “intrând” în nod, luându-se în valoare absolută;
4. Din cele 2n ecuaţii de echilibru ale grinzii cu zăbrele, numai 2n-3 sunt independente,
celelalte trei ecuaţii, una de la penultimul nod şi două de la ultimul nod, sunt ecuaţii de
verificare;
5. Pentru grinda cu zăbrele simetrică din punct de vedere geometric cât şi al încărcării,
ecuaţiile de echilibru se scriu pentru nodurile situate până la axa de simetrie inclusiv,
eforturile din cealaltă parte a grinzii cu zăbrele fiind simetrice.
Metoda prezintă dezavantajul că erorile se constată abia în nodurile de verificare,
neputându-se preciza în care nod s-a greşit, calculul reluându-se de la început.
6.4.4.2 Metoda secţiunilor
Metoda se bazează pe teorema echilibrului părţilor unui sistem. În acest scop se

secţionează imaginar, grinda în două părţi, studiindu-se echilibrul acelei părţi cu configuraţie
şi încărcare mai simplă.
Forţele care acţionează asupra părţii de grindă sunt: forţele direct aplicate, forţele din
legăturile exterioare şi eforturile din barele secţionate, considerate de întindere.
Reguli de calcul:
1. Secţiunea poate intersecta cel mult trei bare cu efort necunoscut. Numărul k al
barelor secţionate poate fi k > 3, cu condiţia ca în cele k-3 bare, eforturile să fie cunoscute.
161
Dorel STOICA
2. Secţiunea nu se poate face prin trei bare concurente, întrucăt metoda secţiunilor ar
reveni la metoda izolării nodurilor, dar nici prin trei bare paralele, întrucăt problema este
nedeterminată.
3. În vederea obţinerii unor ecuaţii simple (cu o singură necunoscută), pentru
determinarea eforturilor dintr-o bară se scrie ecuaţia de momente în raport cu nodul unde
sunt concurente celelalte două bare secţionate. Dacă aceste bare sunt paralele se scrie o
ecuaţie de proiecţie pe direcţia normală la cele două bare.
Problema 6.5.1.
Se consideră grinda cu zăbrele din figura 6.20 la

care se cunosc P = 11kN , α = 30° , AB = l . Utilizând
metoda izolării nodurilor, să se determine reacţiunile şi
eforturile din barele grinzii.
Rezolvare
Reacţiunile din A şi B vor fi:
(∑ F = 0) ⇒ H − P = 0 .
x A
(∑ F = 0) ⇒ −V + N = 0
y A B
(∑ M A = 0) ⇒ P ⋅ l 3 − N B ⋅ l = 0
Fig. 6.20
Astfel, din a treia ecuaţie se determină valoarea
reacţiunii NB:
AC l 3
NB = ⋅P = ⋅ P = 19,05kN
AB l
şi implicit:
VA = N B = 19,05kN ,
H A = 11kN .
Se izolează fiecare nod al sistemului şi se pun în evidenţă eforturile în bare (figurile
6.20.a-e).
Se scriu ecuaţiile de echilibru începând cu nodul care are
numai două necunoscute.
Se izolează nodul C şi se scriu ecuaţiile de echilibru:
(∑ F x = 0) ⇒ P + T2 cos α = 0
(∑ F y = 0) ⇒ T1 − T2 sin α = 0
Rezultă: Fig. 6.20.a
 P 22
T2 = − cos α = − 3 = 12,7 kN
⇒
T = 22 ⋅ 1 = 11 = 6,35kN
 1 3 2 3
162
Se continuă izolarea cu nodul K pentru care se scriu

ecuaţiile de echilibru:
(∑ F x = 0) ⇒ T2 sin 60° + T3 = 0
(∑ F y = 0) ⇒ T2 cos 60° − T6 = 0
Se obţine:
T3 = 12,7 cos 30° = 11kN
⇒ Fig.6.20.b
T6 = −12,7 sin 30° = 6,35kN
Se izolează nodul E şi se scriu ecuaţiile de echilibru:

(∑ F x = 0 ) ⇒ −T3 − T5 cos 30° = 0
(∑ F y = 0) ⇒ T1 − T4 − T5 sin 30° = 0
Rezultă:
 1
T5 = −T3 ⋅ = −12,7 kN
⇒ cos 30° Fig. 6.20.c
T4 = T1 − T5 sin 30° = 12,7 kN
În continuare, se va izola nodul L:

(∑ F x = 0) ⇒ T7 + T5 cos 30° = 0
(∑ F y = 0 ) ⇒ T6 − T10 + T5 sin 30° = 0
Se obţine:
 3
T7 = 12,7 ⋅ = 11kN
⇒ 2
Fig. 6.20.d.
T = T + T sin 30° − 6,35 − 12,7 ⋅ 1 = −12,7 kN
 10 6 5
2
În final, se izolează nodul D.
(∑ F x = 0) ⇒ T7 + T9 cos 30° = 0
(∑ F y = 0 ) ⇒ T4 − T8 − T9 sin 30° = 0
Rezultă:
 1
T9 = −T7 ⋅ = −12,7 kN
⇒ cos 30°
T8 = T4 − T9 sin 30° = 19,5kN
Fig. 6.20.e
Ecuaţiile pentru nodurile A şi B pot fi utilizate pentru verificarea eforturilor calculate

interior.
163
Dorel STOICA
Problema 6.5.2.
Să se determine eforturile din barele grinzii cu

zăbrele din figura 6.21 folosind metoda izolării
nodurilor.
Rezolvare
Se determină reacţiunile exterioare din reazemul
B şi articulaţia A (figura 6.21.a), aplicând teorema
solidificării, pentru care se scriu ecuaţiile de echilibru:
(∑ F = 0) ⇒ − H + 2 P = 0
x A Fig. 6.21
(∑ Fy = 0) ⇒ −VA + N B = 0
(∑ M = 0) ⇒ N ⋅ 2a − 2P ⋅ 2a = 0
A B
Rezultă:
H A = 2 P

N B = 2P
V = 2 p
 A
Se aplică metoda izolării nodurilor şi se începe cu
nodul în care intră cel mult două bare, în acest caz
nodul D. Fig. 6.21.a
Se scriu ecuaţiile de echilibru pentru nodul D.
(∑ Fx = 0) ⇒ T1 sin 45° − 2 P = 0
(∑ Fy = 0) ⇒ T2 + T1 sin 45° = 0
Rezultă:
 4P
T1 = 2 Fig. 6.21.b

T = − 4 P ⋅ 2 = −2 P
 2 2 2
Se izolează nodul C şi se scriu ecuaţiile de echilibru:
(∑ Fx = 0) ⇒ T3 = 0
(∑ Fy = 0) ⇒ T4 − T2 = 0
Rezultă: Fig.6.21.c
T3 = 0
⇒
T4 = −2 P
Se continuă izolarea cu nodul E. Se scriu ecuaţiile
de echilibru:
(∑ F = 0) ⇒ T + T sin 45° = 0
x 5 3
(∑ Fy = 0) ⇒ T1 − T6 + T3 cos 45° = 0 Fig.6.21.d

164
Rezultă:
T5 = 0

 4P
T1 = T6 = 2

În final se va izola nodul B:
(∑ F x = 0) ⇒ T7 + T5 sin 45° = 0
(∑ F y = 0) ⇒ T4 + T5 cos 45° + 2 P = 0
Fig. 6.21.e
Rezultă: T7 = 0
Ecuaţia de echilibru pe axa y reprezintă ecuaţie de verificare:
T4 = −T5 cos 45° − 2 P
− 2 P = −2 P
De asemenea, ecuaţiile de echilibru din nodul A reprezintă ecuaţii de verificare.
Problema 6.5.3
Să se determine reacţiunile din articulaţia A şi
tensiunea firului din B, precum şi eforturile din barele
grinzii cu zăbrele din figura 6.22, ştiind că P = 4kN .
Rezolvare
Pentru determinarea reacţiunilor exterioare din
articulaţia A şi a tensiunii T din fir (figura 6.22.a), se scriu
ecuaţiile de echilibru pentru ansamblul solidificat;
(∑ Fx = 0) ⇒ H A − P = 0 Fig. 6.22
(∑ F = 0) ⇒ −V + T = 0
y A
(∑ M = 0) ⇒ P ⋅ a 3 − T ⋅ 4a = 0
A
Rezultă:

 H A = P = 4kN

 P 3
T = = 3kN Fig. 6.22.a
 4
 P 3
V A = = 3kN
 4
Se scriu ecuaţiile de echilibru începând cu nodul care

are numai două necunoscute.
Astfel, se începe izolarea cu nodul C şi se scriu
ecuaţiile de echilibru:
(∑ F x = 0) ⇒ T2 + T1 cos 60° = 0 Fig. 6.22.b
(∑ F y = 0) ⇒ P
3
+ T1 sin 60° = 0
4
165
Dorel STOICA
Rezultă:
 2
T1 = − 3 ⋅ 3 = −2kN

T = −T cos 60° = 2 1 = 1kN
 2 1
2
Se continuă izolarea cu nodul D. Se scriu ecuaţiile de

echilibru: Fig. 6.22.c
(∑ Fx = 0) ⇒ T3 + T4 cos 60° − T1 cos 60° = 0
(∑ F y = 0 ) ⇒ T4 sin 60° + T1 cos 30° = 0
Se obţine:
T4 = T1 = −2kN

T3 = T1 cos 60° − T4 cos 60° = 0
Fig. 6.22.d
Se izolează nodul E şi se scriu ecuaţiile de echilibru:
(∑ Fx = 0) ⇒ T6 + T5 cos 60° − T4 cos 60° − T2 = 0

(∑ F = 0) ⇒ T sin 60° + T sin 60° = 0
y 4 5
Rezultă:
T5 = −T4 = 2kN

T 6=T 2+T4 cos 60° + T5 cos 60° = −1kN
În continuare, se va izola nodul F:
(∑ Fx = 0) ⇒ P + T3 − T7 cos 60° + T5 cos 60° = 0 Fig. 6.22.e

(∑ F = 0) ⇒ T sin 60° − T sin 60° = 0
y 5 7
Din ecuaţia de echilibru pe axa Fy se va obţine efortul din bara 7:
T7 = T5 = 2kN
166
Problema 6.5.4.
Fie grinda cu zăbrele din figura 6.23 pentru care se

cunosc lungimile barelor, precum şi forţa P. Să se
determine reacţiunile şi eforturile din barele grinzii
folosind metoda izolării nodurilor.
Rezolvare
Pentru determinarea reacţiunilor exterioare din
articulaţia A şi reazemul B (figura 6.23.a.) se scriu
ecuaţiile de echilibru pentru întreaga grindă:
(∑ F = 0) ⇒ − N + H = 0
x B A
(∑ F = 0) ⇒ V − 2 P − P − P = 0
y A
Fig. 6.23
(∑ M = 0) ⇒ 2 P ⋅ l 3 − N ⋅ l + P ⋅ l
A B
3
+ P⋅l
3
=0
2 2 2
Se rezolvă sistemul şi în final se obţin:
 5 3
H A = P
 2
V A = 4 P

N = P 5 3

B
2
Se începe izolarea cu nodul E: Fig. 6.23.a
(∑ F x = 0) ⇒ T1 + T2 cos 30° = 0
(∑ F y = 0) ⇒ P + T2 sin 30° = 0
Rezultă:
 3
T1 = 2 P =P 3
 2
T = −2 P
 2
Se izolează nodul D şi se scriu ecuaţiile de Fig.6.23.b
echilibru:
(∑ Fx = 0) ⇒ T4 − T2 sin 60° = 0
(∑ F y = 0 ) ⇒ T3 + T2 cos 60° − P = 0
Rezultă:
 1
T3 = P − T2 ⋅ 2 = 2 P

T = T ⋅ 3 = − P 3
 4 2
2
Fig. 6.23.c
167
Dorel STOICA
În continuare se va izola nodul C şi se scriu ecuaţiile

de echilibru:
(∑ F x = 0) ⇒ T6 cos 30° + T5 sin 60° − T1 = 0
(∑ F y = 0) ⇒ T5 cos 60° + T3 + 2 P − T6 sin 30° = 0
Rezultă:
T6 +T 5= 2 P T5 = −3P
 ⇒
T5 − T6 = −8 P T6 = 5 P
Fig. 6.23.d
Pentru determinarea tensiunii din bata 7, se izolează
nodul A:
(∑ Fx = 0) ⇒ 5P 3 − T6 sin 60° = 0
2
(∑ F y = 0) ⇒ 4 P − T7 − T6 cos 60° = 0
Rezultă:
3P
T7 = 4 P − T6 cos 60° ⇒ T7 =
2
Ecuaţiile de echilibru din nodul B sunt relaţii de
verificare.
Fig. 6.23.e
Problema 6.5.5.
Bara AB = 3m a unei macarale este

susţinută de doi tiranţi BE şi BD. De braţele
macaralei BC şi AC este prinsă greutatea P (figura
6.24). În plan orizontal, proiecţia barei AC
coincide cu bisectoarea unghiului EAD (figura
6.24.a). Să se determine eforturile care apar în
barele macaralei.
Rezolvare
Se foloseşte metoda izolării nodurilor. În Fig. 6.24.
nodul C forţele acţionează în plan. Se vor scrie
două ecuaţii de echilibru:
(∑ F x = 0) ⇒ T1 cos 20° + T2 cos 60° = 0
(∑ F y = 0) ⇒ T1 sin 20° + T2 sin 60° + P = 0
unde:
sin 20° = 0,342
cos 20°= 0,935
Rezultă valoarea eforturilor din barele 1 şi 2: Fig. 6.24.a
T1 = 0,778P
T2 = -1,461P,
tensiunea din bara 1 fiind de întindere, iar cea din bara 2 de compresiune.
168
Fig. 6.24.b Fig.6.24.c
În nodul B eforturile au o configuraţie spaţială; se vor scrie trei ecuaţii de echilibru:

(∑ F x = 0) ⇒ T5 cos 60° ⋅ cos 45° − T4 cos 60° ⋅ cos 45° = 0
(∑ F y = 0 ) ⇒ T5 cos 60° ⋅ sin 45° + T4 cos 60° ⋅ sin 45° − T1 cos 20° = 0
(∑ F z = 0 ) ⇒ T3 + T5 sin 60° + T4 sin 60° − T1 sin 20° = 0
În final, rezultă că eforturile din barele 4 şi 5 sunt de întindere, iar cel din bara 3 de
compresiune.
T1 cos 20°
T4 = T5 = = 1.032 P
2 cos 60° ⋅ cos 45°
T 3= T1 sin 20° − 2T4 sin 60° = −1.524 P
Problema 6.5.6
Troliul din figura 6.25 are articulaţia fixată în nodul

O al unei grinzi cu zăbrele cu
AC = CB = BE = EO = AD = DO = DE = CD = CE = l .
Se cunoscu R şi r, razele roţilor scripetului fix.
Să se determine:
a) forţa pentru care sistemul rămâne în echilibru, în
cazul în care se neglijează frecările;
b) reacţiunile din A, O, B;
c) eforturile din bare.
Rezolvare
a) Pentru a afla forţa pentru care sistemul rămâne în
echilibru, se izolează troliul şi se înlocuieşte articulaţia
din punctul O cu cele două reacţiuni V0 şi H0 (figura
6.25.a). Apoi se alege un sistem de referinţă xOy.
Fig. 6.25
169
Dorel STOICA
Ecuaţiile de echilibru proiectate sunt:

(∑ F x = 0) ⇒ H 0 = 0
(a)
(∑ F y = 0) ⇒ V0 − F − G = 0
(b)
(∑ M 0 = 0) ⇒ G ⋅ R − F ⋅ r = 0
(c)
R
Din (c) rezultă: F = G ⋅ Fig. 6.25.a
r
b) Pentru a afla reacţiunile din punctele A şi B se izolează grinda (figura 6.25.b):
(∑ Fx = 0) ⇒ − H 0 − H A = 0 (d)
(∑ F = 0) ⇒ V + N − V = 0
y A B 0 (e)
(∑ M = 0) ⇒ − H ⋅ l 3 − V ⋅ l + N
0 A A B ⋅ l = 0 (f)
Din (a) rezultă că H 0 = 0 ; înlocuind în (d) rezultă
HA = 0.
Înlocuind în (b) forţa F, rezultă: Fig. 6.25.b
R R 
V0 = F + G = G + G = G + 1
r r 
Ecuaţia (e) se înmulţeşte cu l şi adunând cu (f)
rezultă:
V0 G  R 
2 N B l = V0l ⇒ N B = =  + 1
2 2r 
Din (f) se determină valoarea lui VA:
GR 
V A = N B =  + 1
2r  Fig. 6.25.c
c) Eforturile din bare se găsesc izolând fiecare nod în
parte. Astfel, izolând nodul O (figura 6.25.c) ecuaţiile de
echilibru sunt:
π π
H 0 + T9 cos − T8 cos =0 (g)
4 4
π π
V0 − T9 sin − T8 sin =0 (h)
4 4
Fig. 6.25.d
Pentru nodul A, cele două ecuaţii de echilibru sunt
prezentate în figura 6.25.d:
π
T1 − H A + T2 cos = 0 (i)
4
π
V A + T2 sin = 0 (j)
4
170
Izolarea punctului C (figura 6.25.e) conduce la următoarele ecuaţii de echilibru:
π π
T4 − T1 + T5 cos − T3 cos = 0 (k)
4 4
π π
T5 sin + T3 sin = 0 (l)
4 4
Ecuaţiile de echilibru pentru nodul B (figura 6.25.f) Fig. 6.25.e

sunt:
π
T4 + T6 cos =0 (m)
4
π
N B + T6 sin = 0 (n)
4
Pentru figura 6.25.g corespunzătoare nodului E,

ecuaţiile de echilibru sunt:
π π π
T7 + T5 cos + T9 cos − T6 cos =0 (o)
4 4 4 Fig. 6.25.f
π π π
T9 sin − T5 sin − T6 sin = 0 (p)
4 4 4
Izolând nodul D (figura 6.25.h), ecuaţiile de echilibru

sunt:
π π
T8 − T2 + T7 cos − T3 cos = 0 (r)
4 4
π π
T7 sin + T3 sin = 0 (s)
4 4 Fig. 6.25.g
Se înlocuieşte H 0 = 0 în ecuaţia (g) şi rezultă că

T8 = T9 . Din ecuaţia (h) rezultă:
2
V0 = 2T8 ⋅ , deci
2
V0
T8 = , care este echivalent cu:
2
G R 
T8 = T9 =  + 1 Fig. 6.25.h
2r 
Valoarea lui T2 se află din ecuaţia (j):
G R 
T2 = −  + 1
2r 
Astfel, se calculează T1 din ecuaţia (i):
R 
T1 = G + 1
r 
Efortul din bara 6 se determină din ecuaţia (n):
171
Dorel STOICA
G R 
T6 = −  + 1
2r 
Rezultă T4 din ecuaţia (m):
2T R 
T4 = − 6 = G + 1
2 r 
Înlocuind pe T3 cu T5 în ecuaţia (k), rezultă:
2
2T5 ⋅ + T4 − T1 = 0 , de unde T5 = 0.
2
Revenind în ecuaţia (l) şi înlocuind, rezultă că T3 = 0.
Efortul din bara 7 se află din ecuaţia (s), rezutlă T7 = 0.
Problema 6.5.7.
Se consideră sistemul din figura 6.26. Acesta este alcătuit dintr-o bară în formă de l,
încastrată în capul A şi prinsă la celălalt capăt O printr-o articulaţie de un troliu de greutatea Q
şi raze R şi r. Pe discul mare este înfăşurat un fir de care este prinsă o grindă articulată în
punctul B. În punctul H al grinzii acţionează forţa G. Dimensiunile barei şi ale grinzii sunt
prezentate în figură.
Să se determine:
a) forţa F pentru echilibru;
b) reacţiunile din punctul 4;
c) tensiunile din barele 1, 2 şi 3.
Fig. 6.26
172
Rezolvare
a) Se izolează troliul şi se alege un sistem de referinţă xOy
(figura 6.26.a). Ecuaţiile de echilibru sunt:
∑F =0⇒ H =0
x 0 (a)
∑ F = 0 ⇒V − F −Q −T = 0
y 0 (b)
∑M = 0 ⇒ F ⋅r −T ⋅ R = 0
0 (c)
Se izolează bara, se înlocuieşte încastrarea din punctul A şi se Fig. 6.26.a

determină ecuaţiile de echilibru (figura 6.26.b). Sarcina uniform
distribuită se înlocuieşte cu o forţă egală cu 2ql ce acţionează la
distanţa l faţă de punctul A.
∑ Fx = 0 ⇒ H A − H 0 − 2ql + P cosα = 0 (d)

∑ F = 0 ⇒ V − P sin α − V = 0
y A 0 (e)
∑ M 0 = 0 ⇒ M A − 2ql 2 − P sin α 2l − V0 ⋅ 5l − H 0 ⋅ 4l = 0 (f)
Se izolează grinda (figura 6.26.c) şi rezultă ecuaţiile de Fig. 6.26.b
echilibru:
∑ Fx = 0 ⇒ H o = 0 (g)
∑ Fy = 0 ⇒ T + Vo − G = 0 (h)
∑ M = 0 ⇒ G ⋅ l − T ⋅ 3l = 0
B (i)
Din (c) rezultă:

R
F =T Fig. 6.26.c
r
Dar T se determină din ecuaţia (i):
G
T= ,
3
G R
deci F are valoarea: F = ⋅
3 r
b) Reacţiunile din punctul A sunt: VA, HA şi MA. Acestea se vor afla din ecuaţiile
anterioare.
Astfel, din relaţia (e) rezultă: VA = V0 + P sin α .
G R G
V0 se determină din ecuaţia (b): V0 = F + Q + T = ⋅ + Q +
3 r 3
şi înlocuind în relaţia anterioară, rezultă:
GR 
VA =  + 1 + Q + P sin α .
3r 
173
Dorel STOICA
Din ecuaţia (d) rezultă valoarea lui HA: H A = H 0 + 2ql − P cos α , de unde:
H A = 2ql − P cos α
Momentul în punctul A rezultă din ecuaţia (f):
GR 
M A = 2ql 2 + 2l ⋅ P sin α + 5l ⋅ VO = 2ql 2 + 2l ⋅ P sin α + 5l ⋅  + 1 + 5l ⋅ Q
3r 
c) Pentru a afla tensiunile din barele 1, 2, 3 se aplică metoda Ritter (figura 6.26.d),
rezolvându-se partea din dreapta.
Fig. 6.26.d
Ecuaţiile de echilibru proiectate sunt:

π
∑ Fx = 0 ⇒ H B − T1 − T3 − T2 cos 4 = 0 (j)
π
∑F y = 0 ⇒ VB − G + T2 sin
4
=0 (k)
π π
∑M B = 0 ⇒ G ⋅ l − T3 ⋅ 2l − T2 sin
4
⋅ l − T2 cos ⋅ 2l = 0
4
(l)
Pentru a afla valoarea tensiunii din bara 2 se determină mai întâi VB din ecuaţia (h):
G 2G
VB = G − T = G − =
3 3
Înlocuind în ecuaţia (k) rezultă:
2G
G−
T2 = 3 =G⋅ 2 =G 2.
2 3 2 3
2
Valoarea efortului din bara 3 se determină înlocuind valoarea tensiunii T2 în ecuaţia (l),
rezultă:
T3 = 0
Din (j) rezultă tensiunea T1:
π G
T1 = H B − T3 −T 2cos =−
4 3
174
Problema 6.6.1.
Să se determine reacţiunile şi eforturile din barele grinzii

cu zăbrele din figura 6.27, ştiind că P = 12kN , α = 60° şi
AE = 2a .
Fig. 6.27
Problema 6.6.2.
Grinda din figura 6.28. este articulată în A şi simplu

rezemată în B. Se cunosc: AB = BC = CA = l . Să se determine
reacţiunile din A şi B, precum şi eforturile din bare.
Fig. 6.28
Problema 6.6.3.
Se consideră grinda cu zăbrele din figura 6.29,

articulată în punctul A şi prinsă cu un cablu BC de un
cârlig C. Să se determine eforturile în bare, reacţiunea
articulaţiei din A, precum şi tensiunea în cablu, ştiind că
3
AF = FH = HB = l , AD = l 3 şi DE = EG = 2l .
3 Fig. 6.29
Problema 6.6.4
Se dă macaraua din figura 6.30. Să se determine

eforturile din barele 1, 2 şi 4, utilizând metoda Ritter (a
secţiunilor).
Fig. 6.30
175
Dorel STOICA
Problema 6.6.5
Să se determine tensiunea din firul AO’, reacţiunile

din O şi eforturile din bare, la grinda cu zăbrele din figura
6.31. Se cunosc unghiurile AB = 2l şi secţiunea 2P cu care
este încărcată grinda.
Fig. 6.31
Problema 6.6.6
Se consideră grinda simetrică din figura 6.32,

articulată în A şi liber rezemată în B. Asupra grinzii cu
zăbrele acţionează în nodul C forţa 2P. Să se studieze cu
ajutorul metodei grafice (metoda Cremona) echilibrul
fiecărui nod în parte.
Fig. 6.32
6.7. STATICA FIRELOR
Problema 6.7.1.
Un fir omogen cu greutate pe unitatea de

lungime p, este suspendat între două puncte A şi B,
care au o diferenţă de nivel h. Se cunosc lungimea L a
firului, unghiul α precum şi l1, l2 distanţele pe
orizontală între punctele A şi B (figura 6.33). Să se
calculeze valoarea tensiunii din B şi să se determine
parametrul lănţişorului a.
Rezolvare
Fig. 6.33
Tensiunea în punctul B este
xB
Ta = p ⋅ y B = p ⋅ a ⋅ ch
a
Se cunoaşte că:
xB  dy 
sh =   = tgβ ,
a  dx  B
176
rezultă
xB p⋅a
T B= p ⋅ a 1 + sh 2 = .
a cos β
Cu notaţiile din figură se poate scrie:
L = L1 + L2
h = h2 − h1
Lungimea totală a lănţişorului este
 l l 
L = L1 + L2 = a sh 1 + sh 2  ,
 a a
iar diferenţa de înălţime:
 l l 
h = h2 − h1 = a ch 2 − ch 1 
 a a
Ultimele două relaţii se ridică la pătrat şi scăzând a doua din prima, se obţine:
 l l l l l l l l 
L2 − h 2 = a 2 ⋅  sh 2 1 + sh 2 2 + 2 sh 1 sh 2 − ch 2 2 + 2ch 2 ch 1 − ch 2 1  ,
 a a a a a a a a
rezultă
l
L2 − h 2 = 4a 2 sh 2 ,
2a
sau
l
2a ⋅ sh = L2 − h 2
2a
Pentru a afla parametrul lănţişorului a în situaţii concrete, ecuaţia se rezolvă numeric
sau se utilizează tabele cu funcţii hiperbolice
Problema 6.7.2.
Se consideră firul suspendat în punctele A

şi B (figura 6.34). Tensiunea în punctele de
suspensie este egală cu greutatea totală a firului.
Se cere să se determine lungimea firului L,
săgeata f şi unghiul făcut de tangenta la fir cu
axa orizontală, α.
Rezolvare Fig. 6.34

Ecuaţia lănţişorului este
x
y = a ⋅ ch
a
177
Dorel STOICA
Tensiunile în punctele A şi B sunt:

TA =T B= p ⋅ y B
Se înlocuieşte yB
l
TA =T B= p ⋅ a ⋅ ch = p⋅L
a
Din ecuaţia de mai sus se obţine
l
p ⋅ a ⋅ ch = p⋅L,
a
unde lungimea firului este
l
L = 2 ⋅ a ⋅ sh .
a
Rezultă
l l
p ⋅ a ⋅ ch= 2 ⋅ p ⋅ a ⋅ sh
a a
Ultima relaţie se mai poate scrie sub forma
l l l l
− −
e +ea a
e −ea a
p⋅a⋅ = 2⋅ p⋅a⋅ ,
2 2
şi se obţine
2l
= ln 3
a
Parametrul lănţişorului este
2l
a=
ln 3
Înlocuind parametrul lănţişorului, lungimea firului este
l l
−
l e −e a a
2l  1  4l 3
L = 2 ⋅ a ⋅ sh = 2⋅a⋅ =  3− =
a 2 ln 3  3  3 ln 3
Săgeata firului este
 1 
 al   3+
( )
l

−
 
l e +e a
2l  3 2l 2 3 − 3
f = y B − a = a ⋅ ch − a = a − 1 = − 1 =
a  2  ln 3  2 

3 ln 3
   
Unghiul α este:
1
3−
l l
−
l e +e
a a
3 = 3
tgα = y′ = sh = =
a 2 2 3
rezultă
π
α= .
6
178
Problema 6.7.3.
Se consideră curba funiculară parabolică

de forma din figura 6.35, la care cunoaştem
lungimea l, unghiul α pe care îl face tangenta
în punctul B cu axa orizontală, şi greutatea pe
unitatea de lungime p. Se cere să se determine
tensiunea H, tensiunea la capete TA, TB,
lungimea L a parabolei şi săgeata maximă f.
Fig. 6.35
Rezolvare
Ecuaţia parabolei este
x2 p ⋅ x2
y= =
2⋅a 2H
Se află panta firului:
dy p⋅x
y' = = tgα =
dx H
Se aplică această ecuaţie în punctul B, la
l
x= (figura 6.35.a)
2
Tensiunea H este
pl
H=
2 ⋅ tgα1
Fig. 6.35a
Săgeata maximă fmax este
2
l
p ⋅ 
 2 pl 2 l
y B = f max = = = tgα1
2H 8H 4
Tensiunile în punctele A şi B sunt:

H pl
TA = TB = =
cos α1 2 sin α1
În cazul parabolei, lungimea firului este:
( )
2
 dy  2
ds = dx + dy = dx 1 +   = dx 1 + y '
2 2
 dx 
Se dezvoltă radicalul în serie Taylor şi se consideră doar primii doi termeni, deoarece
dy
derivata are valori mic.
dx
[
ds ≅ dx 1 + ( y ')
2
]
Integrând, se obţine lungimea firului:
+
l
+ 
l
p2 ⋅ x2  p2 ⋅ l3
L = ∫ l2 ds = ∫ l21 + dx = l +
−
2
−
2
2 H 2  24 H 2
179
Dorel STOICA
Problema 6.7.4
Se consideră un fir greu de lungime L,

care are capetele fixate pe două inele care
pot aluneca cu frecare pe o bară orizontală
fixă (figura 6.36). Se cunoaşte coeficientul de
frecare de alunecare între bară şi inele
µ = tgϕ . Se cere să se determine distanţa
maximă l între inele pentru poziţia de Fig. 6.36
echilibru.
Rezolvare
Se izolează inelul din B (fig.6.36.a), se scriu ecuaţiile de echilibru şi condiţia de echilibru.
(∑ F ix = 0) F f − T cos θ = 0
(∑ F iy = 0 ) N − T sin θ = 0
F f ≤ µN
Din cele două ecuaţii se obţine:
F f = T cos θ ,
N = T sin θ
Problema se rezolvă considerând:

Fig.6.36.a
F f = µN
Se înlocuiesc forţa de frecare Ff şi reacţiunea normală N în ecuaţia de mai sus:
T cos θ = µT sin θ
rezultă
1
= tgθ , adică ctgϕ = tgθ
µ
Se cunoaşte că
dy p
= sh x = tgθ
dx H
Se obţine
p
sh x = ctgϕ
H
180
relaţie care este echivalentă cu
px px
−
e H
−e H
= ctgϕ
2
Rezultă,
px px
e H − 2e H ctgϕ − 1 = 0
Se rezolvă inecuaţia şi se obţine
ϕ
px
e H
= ctg
2
Se logaritmează şi se scoate necunoscuta x:
H ϕ
x= ln ctg
p 2
Dar lungimea L este
H px
L=2 sh ,
p H
care, cu ajutorul relaţiilor de mai sus, se mai poate scrie
H
L=2 ctgϕ ,
p
Rezultă:
H
2 = Ltgϕ .
p
Distanţa maximă AB se obţine:
H ϕ
AB = l = 2 x = ln ctg ,
p 2
adică
ϕ
l = Ltgϕ ln ctg
2
Pentru echilibru
ϕ
l ≤ Ltgϕ ln ctg
2
181
Dorel STOICA
Problema 6.7.5
Un fir care este trecut peste doi
scripeţi ficşi are la capete prinse
greutăţile conform figura 6.37. Între
fir şi cei doi scripeţi ficşi există frecare
0. Se cere să se determine coeficientul
de frecare dintre fir şi scripeţi, astfel
încât sistemul să rămână în echilibru.
Rezolvare
Sistemul este format din trei
corpuri: firul şi greutăţile G1 şi G2. Se Fig. 6.37
izolează corpurile şi se scriu ecuaţiile
şi condiţiile pentru echilibru.
Fig. 6.37.a, b, c, d
Corpul 1 (fig.6.37.a): (∑ F = 0) iy T1 − G1 = 0
Corpul 2 (fig.6.37.b) (∑ F = 0) iy T2 − G2 = 0
Firul (fig.6.37.c şi d)
Se consideră că există tendinţa ca G1 să coboare, atunci condiţiile pentru echilibru sunt:
3π
µ
T1 ≤ T ⋅ e 2
(a)
3π
µ
T ≤T 2⋅e 2 (b)
Deoarece
T1 = G1
T2 = G2 ,
relaţiile (a) şi (b) se scriu:
3π
µ
G1 ≤ T ⋅ e 2
3π
µ
T ≤ G2 ⋅ e 2
Înmulţind ultimele relaţii între ele, se obţine G1 ≤ G2 ⋅ e 3πµ , adică G2 < G1 ≤ G2 ⋅ e 3πµ
Din inecuaţia anterioară,
G 1 G1
l ≤ 1 ≤ e3πµ rezultă µ ≥ ln .
G2 3π G2
182
Problema 6.7.6.
Să se determine eforturile din cureaua de
transmisie, precum şi forţa de întindere a
curelei. Se cunosc momentul motor M şi raza
roţii motoare r. (fig.6.38.)
Rezolvare Fig.6.38
Prin transmiterea întregului moment
M
motor este necesară o forţă de frecare F f = , pentru a se evita alunecarea (patinarea) curelei
r
faţă de roată. Pentru apariţia acestei forţe de frecare este necesară o forţă de întindere Q.
Ecuaţiile de echilibru ale roţii motoare sunt:
(∑ F = 0) T + T − Q = 0
ix 1 2
(∑ M iO = 0) T1 ⋅ r − T2 ⋅ r − Ff ⋅ r − M = 0
Ecuaţia de echilibru a curelei plate se obţine pe baza formulei lui Euler:
T1 ≤ T2 ⋅ e µθ
Se rezolvă sistemul di care rezultă tensiunile T1 şi T2.
M
T1 = Q +
r
Q M
T2 = −
2 r
Se înlocuieşte în inecuaţie şi se obţine:
M  M
Q+ ≤  Q −  ⋅ e µθ
r  r 
Efortul de întindere al curelei plate Q este:
e µθ + 1 M
Q ≥ µθ ⋅
e −1 r
În cazul curelei trapezoidale, relaţia de echilibru este:
µ
T1 ≤ T2 ⋅ eµθ , în care µ' = ,
sin β
unde 2β este unghiul jgheabului.
Rezultă
µθ
sin β
T1 ≤ T2 ⋅ e
µθ
+1
sin β
M e
Efortul de întindere al curelei trapezoidale este Q≥ ⋅ µθ
r −1
e sin β
183
CAPITOLUL 7
Cinematica punctului
Cinematica punctului studiază mişcările mecanice ale corpurilor, fără a lua în

considerare masa acestora şi forţele care acţionează asupra lor. În cinematică se face un
studiu geometric al mişcărilor din care cauză această parte a mecanicii se mai numeşte şi
geometria mişcărilor. Cinematica foloseşte noţiunile fundamentale de spaţiu şi timp. Spaţiul
se consideră absolut, euclidian şi tridimensional, iar timpul un parametru scalar independent
de spaţiu şi continuu crescător. Noţiunea de mişcare este relativă. Mişcarea se raportează în
general la un reper sau sistem de referinţă. Dacă reperul este fix, mişcarea se numeşte
absolută, iar dacă reperul este mobil, mişcarea se numeşte relativă.
7.1 NOŢIUNI FUNDAMENTALE
7.1.1 Legea de mişcare
Mişcarea unui punct M este cunoscută dacă, în

orice moment t, se poate preciza poziţia acestuia în
raport cu un reper presupus fix, definită de vectorul
de poziţie r ca funcţie de timp (fig.7.1).
r = r( t ) (7.1)
Pentru a defini o mişcare reală funcţia
vectorială descrisă de ecuaţia (7.1), trebuie să fie
continuă, uniformă, finită în modul şi cel puţin de Fig. 7.1
două ori derivabilă. Ea constituie legea de mişcare.
7.1.2 Traiectoria
Traiectoria este locul geometric al poziţiilor

succesive ocupate de punct în mişcare. Referitor la
traiectorie, se întâlnesc două cazuri:
Cazul 1. Se cunoaşte poziţia punctului, dată prin
funcţiile scalare, care definesc vectorul variabil r ( t )
(fig. 7.2) şi se cere să se determine traiectoria.
Dacă funcţia vectorială r ( t ) este definită
Fig.7.2
cartezian se poate scrie:
r (t ) = x(t )i + y (t ) j + z (t )k (7.2)
unde i , j , k sunt versorii axelor Ox, Oy şi Oz, ale sistemului cartezian.

185
Dorel STOICA
Proiecţiile pe axe ale vectorului r ( t ) reprezintă coordonatele punctului M în sistemul

cartezian Oxyz, sunt funcţii scalare de timp şi se numesc ecuaţii parametrice ale traiectoriei,
parametrul fiind timpul t.
x = x( t ); y = y( t ); z = z( t ) (7.3)
Prin eliminarea parametrului t în ecuaţiile parametrice (7.3) se obţine traiectoria - curba
(C), ca intersecţie a două plane:
f 1 ( x , y , z ) = 0; f 2 ( x , y , z ) = 0 (7.4)
Cazul 2. Se cunoaşte traiectoria punctului,
curba (C), şi se cere să se determine poziţia
acestuia. Dacă traiectoria este o curbă continuă,
rectificabilă şi are în orice punct o tangentă unică,
poziţia punctului se poate determina utilizând un
singur parametru scalar, care este coordonata
Fig.7.3
curbilinie s (fig.7.3).
Punctul M se deplasează pe curba (C) în sensul
indicat de săgeată. Pentru a indica poziţia la un moment dat a punctului se alege ca reper
punctul M0, care constituie originea arcelor, sensul de parcurs fiind indicat de săgeată.
Poziţia punctului M pe curbă, în timp este determinată de ecuaţia orară a mişcării sau
legea orară a mişcării:
s = s( t ) (7.5)
7.1.3 Viteza
Viteza este o mărime vectorială ataşată

punctului care precizează direcţia şi sensul în care
se efectuează mişcarea.
Se consideră două poziţii succesive M1 şi M2
ale punctului M în mişcarea pe curba (C), la
momentele t şi respectiv t+∆t, caracterizate prin
vectorii de poziţie r ( t ) şi respectiv r (t + ∆t )
(fig.7.4). Intervalul de timp ∆t fiind foarte mic, se
poate asimila elementul de arc M1M2, cu elementul
de coardă M1M2, care reprezintă modulul
vectorului M 1 M 2 = r ( t + ∆t ) − r ( t ) = ∆r Fig.7.4
∆r
Raportul se numeşte viteză medie a
∆t
punctului M. Cum de regulă interesează direcţia şi sensul mişcării în orice moment pe curba
(C), se calculează viteza instantanee. Aceasta se realizează când intervalul de timp ∆t → 0
sau M 2 → M 1 .
Trecând la limită, rezultă viteza instantanee într-un punct:
186
M 1M 2 ∆r dr &
v = lim = lim = =r (7.6)
M 2 →M 1 ∆t ∆t →0 ∆t dt
Relaţia (7.6), arată că viteza unui punct este egală cu derivata vectorului de poziţie al
punctului, în raport cu timpul (derivata în raport cu timpul a funcţiilor scalare sau vectoriale
se va nota, în general, cu un punct, deasupra).
Viteza este tangentă la traiectorie în punctul respectiv:
dr dr dr ds
v= = ⋅ ⋅ = vτ (7.7)
dt dr ds dt
unde:
dr dr ds
=τ ; = 1; = s& (7.8)
dr ds dt
τ este versorul tangentei.
7.1.4 Acceleraţia
Acceleraţia este o mărime vectorială ataşată

punctului în mişcare şi arată modul de variaţie al
vitezei acestui punct în decursul mişcării, ca modul,
direcţie şi sens.
Se consideră două poziţii succesive M1 şi M2
ale punctului M în mişcare pe curba (C), la
momentele t şi respectiv t+∆t, având vitezele
v ( t ) = v şi v ( t + ∆t ) = v + ∆v (fig.7.5). Variaţia
vitezei în intervalul de timp ∆t este:
∆v
Raportul măsoară variaţia vitezei în timp Fig.7.5
∆t
şi se numeşte acceleraţie medie. Prin trecerea la limită, aceasta realizându-se când intervalul
de timp ∆t → 0 sau M 2 → M 1 , rezultă acceleraţia instantanee:
∆v dv d 2 r & &&
a = lim = = =v =r (7.9)
∆t →0 ∆t dt dt 2
Dacă se continuă derivarea în raport cu timpul, a vectorului de poziţie r , se obţin

vectori care se numesc acceleraţii de ordin superior. Astfel, derivata a treia în raport cu timpul
da
a vectorului de poziţie, deci derivata se numeşte acceleraţie de ordinul al doilea sau
dt
supraacceleraţie.
187
Dorel STOICA
7.1.5 Viteza şi acceleraţia unghiulară
Sunt cazuri când se poate preciza poziţia unui

punct pe traiectorie cu ajutorul unui unghi la centru θ,
ca în cazul mişcării circulare. Considerând ca reper
diametrul orizontal, legea de mişcare a punctului M pe
cerc este definită de funcţia:
θ =θ( t ) (7.10)
Se consideră două poziţii succesive M1 şi M2 ale
punctului M în mişcare pe cerc, la momentele t şi
respectiv t+∆t, având unghiurile la centru θ ( t ) = θ şi
θ ( t + ∆t ) = θ + ∆θ (fig.7.6). Variaţia unghiulară în Fig.7.6
intervalul de timp ∆t este:
θ ( t + ∆t ) − θ ( t ) = ( θ + ∆θ ) − θ = ∆θ
∆θ
Raportul se numeşte viteză unghiulară medie a punctului M. Prin trecerea la limită,
∆t
aceasta realizându-se când intervalul de timp ∆t → 0 sau M 2 → M 1 , rezultă viteza
unghiulară instantanee:
∆θ dθ &
ω = lim = =θ (7.11)
∆t →0 ∆t dt
Considerând poziţiile succesive M1 şi M2 ale punctului M în mişcare pe cerc, la

momentele t şi respectiv t+∆t, având vitezele unghiulare ω ( t ) = ω şi ω ( t + ∆t ) = ω + ∆ω ,
variaţia vitezei unghiulare în intervalul de timp ∆t este:
ω ( t + ∆t ) − ω ( t ) = ( ω + ∆ω ) − ω = ∆ω
∆ω
Raportul măsoară variaţia vitezei unghiulare în timp şi se numeşte acceleraţie
∆t
unghiulară medie. Prin trecerea la limită, aceasta realizându-se când intervalul de timp
∆t → 0 sau M 2 → M 1 , rezultă acceleraţia unghiulară instantanee:
∆ω dω d 2θ
ε = lim = = 2 = ω& = θ&& (7.12)
∆t →0 ∆t dt dt
Prin convenţie, viteza unghiulară poate fi considerată ca un vector, al cărui suport este
o dreaptă perpendiculară pe planul traiectoriei, care trece prin punctul O. Sensul pozitiv al
vectorului viteză unghiulară este dat de regula şurubului, care se roteşte în sensul de
deplasare al lui M. în mod similar se defineşte şi vectorul acceleraţie unghiulară.
188
7.2 STUDIUL MIŞCĂRII PUNCTULUI ÎN SISTEMELE DE COORDONATE

CARTEZIAN ŞI NATURAL
7.2.1. Sistemul de coordonate cartezian
A cunoaşte mişcarea punctului, înseamnă a cunoaşte

în orice moment vectorul de poziţie r , viteza v şi
acceleraţia a , a acestuia (fig.7.7).
Vectorul de poziţie are expresia:
r = xi + yj + zk (7.13)
Ecuaţiile parametrice ale traiectoriei sunt:
x = x( t ); y = y( t ); z = z( t ) (7.14)
Traiectoria sau curba (C) se obţine prin eliminarea Fig.7.7
parametrului t, în ecuaţiile parametrice ale mişcării.
Viteza se obţine ca derivata vectorului de poziţie în raport cu timpul:
dr
v = r& = = x&i + y& j + z&k (7.15)
dt
Componentele vitezei sunt:
v x = x&; v y = y& ; v z = z& (7.16)
Modulul vitezei este:
v = v x2 + v 2y + v z2 = x& 2 + y& 2 + z& 2 (7.17)
Direcţiile pe care le formează suportul vectorului viteză cu axele sistemului cartezian

Oxyz sunt date de cosinuşii directori:
x& y& z&
cos( v , i ) = ; cos( v , j ) = ; cos( v , k ) = (7.18)
v v v
Acceleraţia se obţine ca derivata în raport cu timpul a vitezei punctului sau derivata de
două ori în raport cu timpul, a vectorului de poziţie:
dv d 2r
a =v =
& = v& x i + v& y j + v& z k ; a = r = 2 = &x&i + &y&j + &z&k
&& (7.19)
dt dt
Componentele acceleraţiei sunt:
a x = v& x = &x&; a y = v& y = &y&; a z = v& z = &z& (7.20)
Modulul acceleraţiei este:
a = a x2 + a 2y + a z2 = v& x2 + v& 2y + v& z2 = &x&2 + &y& 2 + &z&2 (7.21)
189
Dorel STOICA
Direcţiile pe care le formează suportul vectorului acceleraţie cu axele sistemului

cartezian Oxyz sunt date de cosinuşii directori:
v&x &x& v& y &y& v& &z&
cos(a , i ) = = ; cos(a , j ) = = ; cos(a , k ) = z = (7.22)
a a a a a a
Caz particular. Dacă z = 0 , traiectoria este o curbă plană situată în planul Oxy (fig.7.8).
Viteza în acest caz are expresia:
v = x&i + y& j ; v x = x& , v y = y& (7.23)
v = v x2 + v 2y = x& 2 + y& 2 (7.24)
Suportul vitezei este definit de unghiul α, pe care-l
formează vectorul viteză, cu axa Ox:
vy y&
tgα = = (7.25)
vx x& Fig.7.8
Acceleraţia este:
a = v x i + v y j = &x&i + &y&j; a x = v&x = &x&, a y = v& y = &y& (7.26)
a = a x2 + a 2y = v& x2 + v& 2y = &x&2 + &y& 2 (7.27)

Suportul acceleraţiei definit de unghiul β, pe care-l formează vectorul acceleraţie cu axa
Ox se determină cu relaţia:
ay v& y &y&
tgβ = = = (7.28)
ax v& x &x&
7.2.2. Cinematica punctului material în coordonate polare
Poziţia punctului A pe curba C se determină cu

ajutorul coordonatelor polare (fig.7.9)
aθ v
r = r (t ) ; θ = θ (t ) . (7.29) vθ
a vρ
Ecuaţia (7.29) reprezintă ecuaţiile parametrice y
ale mişcării în coordonate polare. Eliminând timpul A
rezultă θ r aρ
uρ C
r = r (θ ) (7.30)
uθ θ x
care este ecuaţia traiectoriei. O
Versorii sistemului de coordonate polare sunt u ρ Fig. 7.9
şi uθ , aleşi în sensurile de creştere ale lui r şi θ .
190
Versorii u ρ şi uθ , mişcându-se odată cu punctul A, sunt vectori variabili ca direcţie. În

tot timpul mişcării versorii u ρ şi uθ rămân ortogonali.
Faţă de sistemul cartezian se scrie:
uθ = cosθi + sin θj ; uθ = − sin θi + cos θj (7.31)
Derivând în raport cu timpul rezultă:

u& ρ = −θ& sin θi + θ& cos θj = θ&uθ 
 (7.32)
u& = −θ& cos θi − θ& sin θj = −θ&u
θ ρ
Vectorul de poziţie poate fi exprimat cu versorul u ρ
r = ru ρ (7.33)
Viteza este
v = r& = r&uρ + ru&ρ = r&uρ + rθ& uθ . (7.34)
Dar ,
v = v ρ u ρ + vθ uθ (7.35)
de unde se obţin componentele vitezei în coordonate polare
v ρ = r& ; vθ = rθ& . (7.36)
Componentele v ρ şi vθ fiind perpendiculare, modulul vitezei este

v = v ρ2 + vθ2 = r& 2 + r 2θ& 2 (7.37)
Acceleraţia este
( )
a = v& = &r&u ρ + r&u& ρ + r&θ&uθ + r&θ&&uθ + rθ&u& = &r& − rθ& 2 u ρ + (2r&θ& + rθ&&) u ρ (7.38)
Dar a = a ρ u ρ + aθ u θ . (7.39)
Deci componentele acceleraţiei în coordonate polare sânt
a ρ = r − rθ ; aθ = 2rθ + rθ =
&& & 2
& & && 1 d r 2θ&
.
( ) (7.40)
r dt
a = a ρ2 + aθ2 = (&r& − rθ& ) + (2r&θ& + rθ&&)
2 2 2
. (7.41)
191
Dorel STOICA
7.2.3. Sistemul de coordonate intriseci
Sistemul de coordonate natural numit şi

intrinsec sau triedrul Frenet este un sistem de
referinţă mobil (fig.7.10), cu originea în
punctul M, care efectuează mişcarea şi având ca
axe:
tangenta, cu versorul τ , pozitiv în
sensul creşterii parametrului scalar s, măsurat
de la originea arcelor, M0;
normala principală, cu versorul
ν pozitiv înspre centrul de curbură;
binormala, cu versorul β definit astfel
încât β = τ ×ν , triedrul τ ,ν ,β fiind Fig.7.10
triortogonal drept.
Planele determinate de cei trei vectori se numesc: osculator, rectifiant şi normal.
Pentru determinarea componentelor vitezei şi acceleraţiei în triedrul Frenet, se va
utiliza relaţia de definiţie a tangentei la o curbă:
dr
τ = (7.42)
ds
şi formula Frenet:
1 dτ
ν = (7.43)
ρ ds
în care ρ este raza de curbură în punctul M.
Sistemul natural se utilizează când se cunoaşte ecuaţia orară a mişcării:
s = s( t ) (7.5)
Vectorul de poziţie r se poate exprima în funcţie de elementul de arc, s:
r = r ( s ) = r [s( t )] (7.44)
Viteza se obţine derivând vectorul de poziţie în raport cu timpul şi ţinând seama de
relaţia (7.27):
dr ds
v = r& = ⋅ = τ s& (7.45)
ds dt
Componentele vitezei pe axele triedrului Frenet sunt:
vτ = s&; vν = 0 ; v β = 0 (7.46)
Rezultă că viteza este dirijată după direcţia tangentei şi are modulul:

v = vτ = s& (7.47)
192
Acceleraţia se obţine derivând viteza în raport cu timpul şi ţinând seama de relaţia (7.43):
dv d ds& dτ dτ ds s& 2
a= = ( s&τ ) = τ + s& = &s&τ + s& = &s&τ + ν (7.48)
dt dt dt dt ds dt ρ
Componentele acceleraţiei pe axele triedrului Frenet sunt:

s& 2 v2
aτ = &s& = v&; aν = = ; aβ = 0 (7.49)
ρ ρ
s& 4 v4
a = aτ + aν = &s& +
2 2 2
= v& +
2
(7.50)
ρ2 ρ2
Acceleraţia are componenta pe binormală,

nulă, în tot timpul mişcării, vectorul acceleraţie
fiind situat în planul osculator (fig.7.11).
Observaţii:
1. Dacă v = ct ., aτ = 0 , mişcarea este
uniformă;
2. Acceleraţia este zero dacă ambele
componente ale acesteia sunt nule: Fig.7.11
aτ = 0 ; v& = 0 ; v = ct . − miscare uniforma


 2 1 1
aν = 0 ; v ρ = 0 ; v ≠ 0 ; ρ = 0 ; ρ → ∞ − miscare rectilinie

Singura mişcare în care acceleraţia este nulă este mişcarea rectilinie, uniformă.
3. Componenta tangenţială a acceleraţiei aτ exprimă variaţia vitezei în modul, iar
componenta normală aν , variaţia vitezei în direcţie.
4. Dacă v ⋅ aτ > 0 , mişcarea este accelerată, dacă v ⋅ aτ < 0 , mişcarea este încetinită
(decelerată).
193
Dorel STOICA
7.3. MIŞCAREA CIRCULARĂ
7.3.1. Studiul mişcării circulare în coordonate carteziene
Punctul M se mişcă pe o traiectorie circulară de rază R, având legea de mişcare, viteza

şi acceleraţia unghiulară date de expresiile:
θ = θ(t ); θ& = ω; &θ& = ω
& =ε (7.51)
Sistemul cartezian este ales cu originea O, în
centrul cercului (fig.7.12). Ecuaţiile parametrice ale
traiectoriei sunt:
x = R cos θ(t ); y = R sin θ(t ) (7.52)
Prin eliminarea parametrului t, aflat implicit în
legea de mişcare θ(t) va rezulta traiectoria, care este
cercul de rază R (ecuaţiile parametrice se ridică la
pătrat şi se însumează):
x2 + y2 = R2 (7.53)
Componentele vitezei pe axele sistemului Fig.7.12
cartezian sunt:
v x = x& = − Rθ& sin θ = − Rω sin θ = −ω y

 (7.54)
v y = y& = Rθ& cos θ = Rω cos θ = ω x
Vectorul viteză are expresia:
v = −ω yi + ω x j (7.55)
şi este perpendicular pe OM , deoarece produsul scalar:
v ⋅ OM = ( −ωyi + ωxj ) ⋅ ( xi + yj ) = −ωxy + ωxy = 0 .

v = v x2 + v 2y = ω x 2 + y 2 = ω R (7.56)
Componentele acceleraţiei se obţin prin derivarea componentelor vitezei:

a x = v&x = − Rω& sin θ − Rωθ&cos θ = −εR sin θ − ω 2 R cos θ = −ε y − ω 2 x
 (7.57)
a y = v& y = Rω& cos θ − Rωθ&sin θ = εR cos θ − ω R sin θ = ε x − ω y
2 2
Vectorul acceleraţie are expresia:

a = (−ε y − ω2 x)i + (ε x − ω2 y ) j (7.58)
194
şi modulul:
a = a x2 + a 2y = ( −εy − ω 2 x ) 2 + ( εx − ω 2 y ) 2 =
(7.59)
= ε (x + y ) +ω (x + y ) = R ε +ω
2 2 2 2 4 2 2 2 2 4
7.3.2 Studiul mişcării circulare în coordonate naturale
Punctul M se mişcă pe cercul de rază R, având legea de mişcare, viteza şi acceleraţia

unghiulară date de expresiile:
θ = θ ( t ); θ& = ω ; θ&& = ω& = ε (7.60)
Ecuaţia orară a mişcării, (fig.7.13) este:
s = s (t ) = Rθ ( t ) (7.61)
Vectorul viteză are expresia:
v = s&τ = Rθ&τ = Rωτ (7.62)

vτ = Rω ; vν = 0 ; v β = 0 (7.63)
Fig.7.13
iar modulul:
v = vτ = Rω (7.64)
Vectorul acceleraţie este:

s& 2 ( Rω) 2
a = &s&τ + ν = Rετ + ν = εRτ + ω2 Rν (7.65)
ρ R
Componentele acceleraţiei sunt:
aτ = Rε ; aν = Rω 2 ; a β = 0 (7.66)
a = aτ2 + aν2 = R ε 2 + ω 4 (7.67)
195
Dorel STOICA
Cazuri particulare:
1. Mişcarea circulară uniformă

Se caracterizează prin viteză unghiulară constantă, ω = ω 0 = ct . , deci ε = ω& = 0 .
Caracteristicile unghiulare ale mişcării sunt:
ε = 0; ω = ω0 ; θ = ωt + θ0 (7.68)
2. Mişcarea circulară uniform variată

Se caracterizează prin acceleraţie unghiulară constantă, ε = ε 0 = ct . . Caracteristicile
unghiulare ale mişcării sunt:
t2
ε = ε 0 = ct .; ω = εt + ω 0 ; θ = ε + ω 0 t + θ 0 (7.69)
2
Problema 7.4.1.
Să se determine mişcarea pentru un punct material ale cărui ecuaţii parametrice de

mişcare in coordonate carteziene sunt:
 x = 2t + 1

 y = 6t .
 z = 3t + 1

Rezolvare:
Pentru determinarea traiectoriei se elimină parametrul t din fiecare ecuaţie

parametrică:
Astfel:
x −1 y z −1
t= ;t= ;t= .
2 6 3
x −1 y z −1
Egalându-le: = = , se obţin ecuaţiile unor drepte.
2 6 3
6 x − 6 = 2 y
 (1)
3 x − 3 = 2 z − 2
Sistemul este echivalent cu
3 x − y = 3
 .
3 x − 2 z = 1
196
Componentele vitezei pe cele 3 direcţii sunt:

v x = x& = 2

v y = y& = 6 .

v z = z& = 3
v = x& 2 + y& 2 + z& 2 = 4 + 36 + 9 = 49 = 7.

Componentele acceleraţiei pe cele 3 axe sunt:
a x = &x& = 0

a y = &y& = 0 .

a z = &z& = 0
a = &x&2 + &y&2 + &z&2 = 0 .

Rezultă ca punctul are o mişcare rectilinie uniformă, deoarece viteza este constantă şi
acceleraţia zero.
Problema 7.4.2
Se dau ecuaţiile parametrice de mişcare ale unui punct material în coordonate polare
t π
r= , θ = t .Să se determine ecuaţia traiectoriei, viteza şi acceleraţia punctului material
4 8
utilizând expresiile componentelor în coordonate polare.
Rezolvare:
Prin eliminarea timpului între ecuaţiile parametrice, se obţine ecuaţia traiectoriei

8θ t
t= . Introducând în r = obţinem ecuaţia traiectoriei.
π 4
2θ
Ecuaţia traiectoriei este: r = .
π
 1
v = &
r =
 ρ
4 .

vθ = rθ& = πt
 32
 1   πt  1  π 2t 2  1 π 2t 2
2 2
Modulul vitezei este: v = v + v =   +   =

2 2
 1+  = 1+ .
16  64  4
ρ θ
 4   32  64
197
Dorel STOICA
Unghiul făcut de viteză cu raza vectoare este:

πt
vθ 32 πt
tg (v , r ) = = = .
vρ 1 8
4
Acceleraţia are componentele:
 t π2
a ρ = &r& − rθ& 2 a ρ = − ⋅
⇒ 4 64

aθ = rθ&& + 2r&θ& a = π
 θ 16
În modul acceleraţia are valoarea:
2
 π 2t   π  π  t 2π 
2
a = aρ + a =  −  +   =  + 1 .
2 2
16  256 
θ
 256   16 
Problema 7.4.3
Se cere să se determine ecuaţia traiectoriei, viteza şi acceleraţia unui punct material, ale
cărui ecuaţii parametrice în coordonate polare sunt: r = te t ; θ = πt .
Rezolvare:
Pentru a determina traiectoria punctului material din ecuaţiile parametrice eliminăm
timpul t.
θ t
t = . Introducând în r = te obţinem ecuaţia traiectoriei.
π
θ θπ
Ecuaţia traiectoriei este: r = e .
π
Viteza are componentele
vρ = r& = et + tet = et (1 + t )
 .
vθ = rθ& = πtet
v = vρ2 + vθ2 = [e (1 + t )] + (πte )
t 2 t 2
= et (1 + t )2 + π 2t 2 .
πte t πt
tg (v , r ) = θ = t
v
= .
vρ e (1 + t ) 1 + t
a ρ = &r& − rθ& 2 (
aρ = et 2 + t − tπ 2 )
 ⇒ .
aθ = rθ&& + 2r&θ& aθ = 2π et (1 + t )
a = aρ + aθ2 = e t
2
(2 + t − tπ ) + [2π(1 + t )]
2 2 2
.
198
Problema 7.4.4
Se cere să se determine ecuaţia traiectoriei, viteza şi acceleraţia unui punct materiat, ale
cărui ecuaţii parametrice în coordonate polare sunt: r = ae bt ; θ = ct ;unde a, b, c sunt
constante pozitive.
Rezolvare:
Pentru a determina traiectoria punctului material din ecuaţiile parametrice eliminăm

timpul t.
θ bθ
t = . Introducând în r = ae obţinem ecuaţia traiectoriei.

c
c
bθ
Ecuaţia traiectoriei este: r = ae

c
.
v ρ = r& = abe bt


vθ = rθ& = ace bt
v = v ρ2 + vθ2 = (abe ) + (ace )

bt 2 bt 2
= ae bt b 2 + c 2 .
vθ ace bt c
tg (v , r ) = = = .
v ρ abe bt b
a ρ = &r& − rθ& 2 a ρ = ab 2 e bt − ac 2 e bt = ae bt (b 2 − c 2 )

 ⇒ .
aθ = rθ&& + 2r&θ& aθ = 2abce bt
a = a ρ + aθ2 =
2
[ae (b
bt 2
− c2 )] + (2abce )
2 bt 2
= ae bt (b 2
− c2 )
2
+ 4b 2 c 2 .
199
Dorel STOICA
Problema 7.4.5.
Se dă mecanismul bielă-manivelă
din figura 7.14, unde OA = AB = l .
Manivela OA se roteşte cu viteză
unghiulară constantă, ω = ct. . Să se
determine traiectoria, viteza şi acceleraţia
punctului C de pe bielă, dacă AC = d .
Rezolvare.
Se alege sistemul de axe Oxy, cu
originea în axul O al manivelei OA şi axa
orizontală Ox, ghidajul pe care se Fig.7.14
deplasează culisa B. Poziţia curentă a
punctului C va fi exprimată în funcţie de
legea de mişcare a manivelei, θ(t):
θ( t ) = ωt
Legea de mişcare a punctului C este exprimată prin vectorul de poziţie al acestuia ca
funcţie de timp.
OC = r ( t ) = ( l + d ) cosθ ⋅ i + ( l − d ) sinθ ⋅ j =
= ( l + d ) cos ωt ⋅ i + ( l − d ) sin ωt ⋅ j = xi + yj
Coordonatele punctului C, exprimate ca funcţii de timp cu ajutorul parametrului θ(t),
reprezintă ecuaţiile parametrice ale traiectoriei:
 x = OC ′ = OA′ + A′C ′ = l cosθ + d cosθ = ( l + d ) cosθ = ( l + d ) cos ωt


 y = OC ′′ = AA′ − AA′′ = l sinθ − d sinθ = ( l − d ) sinθ = ( l − d ) sin ωt
sau:
x y
= cos ωt ; = sin ωt
l+d l−d
Prin eliminarea parametrului t, aflat implicit în legea de mişcare θ(t) va rezulta ecuaţia
traiectoriei, (ecuaţiile parametrice se ridică la pătrat şi se însumează):
x2 y2
+ =1
( l + d )2 ( l − d )2
care este o elipsă de semiaxe ( l + d ) şi ( l − d ) .
Viteza are componentele:
vx = x& = −( l + d )ω sin ω t ; v y = y& = ( l − d )ω cosω t
Vectorul viteză poate fi scris sub forma:

v = v x i + v y j = ω[− (l + d ) sin ωt ⋅ i + (l − d ) cos ωt ⋅ j ]
şi este tangent la traiectorie în punctul C.

200

a x = v&x = &x& = −( l + d )ω 2 cos ωt = −ω 2 x; a y = v& y = &y& = −( l − d )ω 2 sin ωt = −ω 2 y
Vectorul acceleraţie poate fi scris sub forma:

a = −ω 2 (l + d ) cos ωti − ω 2 (l − d ) sin ωtj = −ω 2 ( xi + yj ) = −ω 2 r
este coliniar şi de sens contrar vectorului de poziţie r .
Problema 7.4.6.
Manivela OA de lungime 2R se
roteşte cu viteză unghiulară ω, în jurul
capătului O. Capătul A este articulat la
periferia unei roţi de rază R, care poate
aluneca între două ghidaje paralele ca în
figura 7.15. Să se determine legea de
mişcare şi viteza centrului C, al roţii.
Rezolvare. Se alege sistemul de axe
Oxy, cu originea în axul O al manivelei OA
şi axa orizontală Ox, suprafaţa orizontală
a ghidajului. Întrucât centrul C al roţii se
deplasează după o direcţie paralelă cu axa Fig.7.15
Ox, legea de mişcare a acestuia este
definită de abscisa xC = x( t ) , exprimată în funcţie de legea de mişcare a manivelei OA: ϕ = ωt .
xC = OI = OA′ + A′I

OA′ = 2 R cos ϕ = 2 R cos ωt

 A′I = AC − AC ′
2 2
 AC ′ = AA′ − C ′A′ = 2 R sin ϕ − R =


unde:  = R( 2 sin ϕ − 1 ) = R( 2 sin ωt − 1 )

 A′I = R 1 − ( 2 sin ωt − 1 ) =
2

 = R 1 − ( 4 sin 2 ωt − 4 sin ωt + 1 ) =

= 2 R sin ωt( 1 − sin ωt )
xC = x( t ) = 2 R(cos ωt + sin ωt( 1 − sin ωt ) )
cos ωt( 1 + 2 sin ωt )

vC = x&C = −2 Rω (sin ωt + )
2 sin ωt( 1 − sin ωt )
201
Dorel STOICA
Problema 7.4.7.
Culisa M este pusă în mişcare printr-un

fir MBA, înfăşurat pe o roată de rază R, care
se roteşte cu viteza unghiulară ω. Să se
determine viteza culisei M, în funcţie de
poziţia sa (fig.7.16).
Rezolvare
Originea sistemului de axe este axul
roţii O, iar axa orizontală, Ox este
reprezentată de ghidajul pe care se
deplasează culisa M. Viteza poate fi
exprimată în funcţie de poziţia culisei M, deci
de legea de mişcare a acesteia x = x( t ) . Fig.7.16
Considerând firul de lungime l = ct . ,
cunoscând legea de mişcare a roţii, definită de unghiul la centru θ(t), precum şi legea de
variaţie a unghiului α, (format de fir cu direcţia mişcării) ca funcţie de legea de mişcare,
α = α ( x ) , se poate scrie relaţia:
l = l AA0 + l A0 B + lBM
l AA0 = Rωt

l R
= Rα = R arcsin
 A0 B x
unde: 
( ∆ OBM : sin α = R )
 x

lBM = x 2 − R 2
deci:
R
l = Rωt + R arcsin + x2 − R2
x
Derivând expresia lungimii firului în raport cu timpul rezultă:
Rx&
− 2
x 2 xx&
0 = Rω + R + ; Rωx x 2 − R 2 + x&( x 2 − R 2 ) = 0
R 2
2 x −R
2 2
1− 2
x
Rωx
x& = v = −
x2 − R2
202
Problema 7.4.8
Se cere să se determine viteza şi acceleraţia unui punct material, ale cărui ecuaţii
π
parametrice în coordonate polare sunt: r = d ; θ = (1 − cost ) , unde d este o constantă
2
pozitivă.
Rezolvare:
Traiectoria este un cerc de rază r = d unde θ ∈ [0, π ] .

vρ = r& = 0

 & = πd sin t
.
v
θ = r θ
 2
 πd πd
2

v = v ρ + vθ =  sin t  =
2 2
sin t .
 2  2

  π 
2
dπ 2
a ρ = &r& − rθ& 2  ρ
a = − d  sin t  = − sin 2 t
 2  4
 ⇒ .
aθ = rθ + 2r&θ
&& & a = πd
 θ cos θ
2
2
 dπ 2   πd dπ π2
2

a = aρ + aθ =  − sin 2 t  +  cosθ  = sin 4 t + cos 2 θ .
2 2
 4   2  2 4
π
Mişcarea punctului este oscilatorie în jurul poziţiei de pe cerc definită de θ = .
2
203
Dorel STOICA
Problema 7.4.9
Un punct M descrie un cerc de rază R, având

viteza iniţială v0. În timpul mişcării unghiul dintre
direcţia vitezei şi acceleraţiei punctului M este
constant şi are valoarea α (fig.7.17). Să se determine
expresia vitezei punctului M, în funcţie de timp.
Rezolvare.
Unghiul α, format de vectorii viteză şi
acceleraţie este unghiul format şi de acceleraţie cu
componenta sa tangenţială. Poate fi scrisă relaţia:
a
tgα = ν Fig.7.17
aτ
Exprimând cele două componente ale acceleraţiei în funcţie de viteza punctului, se
poate scrie:
dv v2
aτ = ; aν =
dt R
2
v
v 2 dt dv dt
tgα = R ; tgα = ; 2 =
dv Rdv v Rtgα
dt
dv dt 1 t
∫ v 2 = ∫ Rtgα ; − v = Rtgα + C
Constanta de integrare C, se determină din condiţiile iniţiale:

1
t = 0 , v( 0 ) = v0 ; C = −
v0
Aşadar:
1 t 1 1 1 t 1 Rtgα − v0t v Rtgα

− = − ; = − ; = ; v= 0
v Rtgα v0 v v0 Rtgα v vv Rtgα Rtgα − v0t
Problema 7.4.10
Două puncte M1 şi M2 se deplasează pe un cerc de rază R. Ele pornesc în acelaşi moment

t = 0 , dintr-un punct A, cu viteze egale şi de sens contrar. Punctul M1 are o mişcare uniformă
iar punctul M2, o mişcare uniform încetinită. Ştiind că cele două puncte se întâlnesc prima oară
în punctul B, unde se anulează viteza punctului M2, să se determine poziţia punctului B,
definită de unghiul la centru θ1B şi timpul după care are loc întâlnirea tB.
Rezolvare.
Poziţiile celor două puncte pe cerc sunt definite de unghiurile la centru pe care le
formează cu axa de referinţă OA.
204
Condiţiile iniţiale ale mişcării sunt:
 v0
ω1( 0 ) = ω 2 ( 0 ) = ω0 =
t =0  R
θ 1( 0 ) = θ 2 ( 0 ) = θ 0 = 0
Mişcările celor două puncte sunt definite de ecuaţiile:
ε 2 < 0
ε 1 = 0 
 
M 1 : ω1 = ω0 M 2 : ω 2 = ε 2t + ω0
θ = ω t 
 1 0
2
θ = ε t + ω t
 2 2
2
0
Pentru determinarea timpului de întâlnire tB se impun condiţiile:
ω (t ) = 0
t = tB  2 B
θ1 (t B ) + θ 2 (t B ) = 2π
Obţinem un sistem de două ecuaţii cu
necunoscutele ε2 şi tB.
ω0 + ε 2t B = 0

 t B2
ω
 0B
t + ε 2 + ω0t B = 2π
 2
ω0
cum ε 2 = − , rezultă:
tB
Fig.7.18
3ω0t B 4π 4π 4πR
= 2π ; t B = = =
2 3ω0 3 v0 3v0
R
Poziţia punctului B este dată de unghiul θ 1B = θ ( t B ) :
v0 4πR 4π
θ 1 B = θ ( t B ) = ω0 t B = =
R 3v0 3
205
Dorel STOICA
Problema 7.5.1
Se consideră ecuaţiile parametrice de mişcare ale unui punct material în coordonate
t π
polare r = , θ = t . Se cere să se determine ecuaţia traiectoriei, viteza şi acceleraţia
2 4
punctului material utilizând expresiile componentelor în coordonate polare.
Problema 7.5.2
Se dau ecuaţiile parametrice de mişcare ale unui punct material în coordonate polare
π
r = 2t 2 , θ = t .Să se determine viteza şi acceleraţia punctului material utilizând expresiile
2
componentelor în coordonate polare.
Problema 7.5.3
Culisa A se deplasează pe un ghidaj
orizontal, plecând din O cu viteză constantă
v0. Un fir, de lungime l, care trece prin inelul
culisei A, este legat cu un capăt în O, celălalt
capăt fiind legat de inelul culisei B, care se
deplasează pe un ghidaj vertical (fig.7.19).
Cunoscând distanţa OC = a , să se determine
legea de mişcare şi viteza culisei B.
Problema 7.5.4
Fig.7.19
Se dau ecuaţiile parametrice de mişcare
π
ale unui punct material în coordonate polare r = 2t 2 + t + 1 , θ = t .Să se determine viteza şi
3
acceleraţia punctului material utilizând expresiile componentelor în coordonate polare.
Problema 7.5.5
Se consideră mecanismele din tabelul 1. Să se determine traiectoria, componentele
vitezei şi acceleraţiei pe axele carteziene şi de asemenea pe tangentă şi normala principală
pentru punctual M, la momentul t. Să se afle şi raza de curbură a traiectoriei.
Tabelul 1
y 1
M
B
1. OC = AC = BC = BM =15cm, ϕ (t ) = 2πt , t
C = 1/6 s.
ϕ A
O
x
206
y 2
R
∩ ∩
C 2. OP = MP R = 50cm, ϕ (t ) = 3πt , t = 1/9 s.

M ϕ
P x
O
3
y
A
3. AB = 54cm, OA = 30cm, AM = 27cm,
M ϕ (t ) = πt , t = 1/2 s.
ϕ B
O
x
y
4
O
M
r ϕ r ∩ ∩
x 4. OP = MP , r = 30cm, ϕ (t ) = 6πt , t = 1/12
P s
A 5
y
M
5. O1O2 = 2O1K = CD = 2CB = 40cm,
C B D
O1C = AB = 15cm, AM = 7,5cm, ϕ (t ) = πt ,
t = 1/6 s.
ϕ O2 ϕ
O1 x
K
6
y
s A
6. AB = 60cm, MB = 20cm, t = 1/12 s,
M s (t ) = 60 2 sin 2πt .
0
B
45
O
x
207
Dorel STOICA
y 7
R
r ∩ ∩
7. OP = MP , R = 250cm, r = 50cm,
ϕ C ϕ (t ) = 5πt , t = 1/15 s.
M P
O
x
A M 8
O y
ϕ
8. OC = AC = BC = AM = 10cm, ϕ (t ) = 3πt ,
C
t = 1/12 s.
B
A x 9
M
ϕ 9. AB = 60cm, AM = 20cm, OA = 35cm,
B ϕ (t ) = πt , t = 1/6 s.
y
O
s 10
O A
y
10. AB = 40cm, BM = 10cm, s (t ) = 40 sin πt ,

M t = 1/4 s.
B
x
M 11
A x
D B C 11. O1O2 = 2O1K = CD = 2CB = 60cm,

O1C = AB = 24cm, AM = 12cm, ϕ (t ) = 2πt ,
t = 1/6 s.
ϕ O2 ϕ
O1
y K
208
A
O y 12
600
M 12. AB = 45cm, AM = 15cm, t = 1/3 s,
s
s (t ) = 30 3 cos πt .
B
x
x 13
R ∩ ∩
C 13. OP = AP , AM = 5cm, R = 50cm,
A ϕ (t ) = 5πt , t = 1/15 s.
ϕ
y P M
O
B
14
x ϕ O
M
14. OC = AC = BC = 20cm, BM = 10cm,
C
ϕ (t ) = 2πt , t = 1/12 s.
A
y 15
O
ϕ B
M 15. AB = 60cm, BM = 20cm, OA = 40cm,
ϕ (t ) = 3πt , t = 1/12 s.
A
x
x
16
B
M
A s 16. AB = 40cm, AM = 20cm,
y s (t ) = 40 sin 3πt , t = 1/9 s.
O
209
Dorel STOICA
y D 17
ϕ
B
O2 M
17. O1O2 = 2O1K = CD = 2CB = 42cm,
A
O1C = AB = 30cm, BM = 10cm, ϕ (t ) = 3πt ,
K t = 1/12 s.
ϕ C
x
O1
A
O 18
x 300
M s 18. AB = 40cm, AM = 20cm, t = 1/6 s,
s (t ) = 80 sin 2πt .
B
y
y
19
R ∩ ∩
M 19. OP = AP , R = 50cm, AM = 25cm,

ϕ
C ϕ (t ) = 4πt , t = 1/16 s.
A P x
O
A 20
y M
B
20. O1O2 = 2O1K = CD = 60cm, AM = 11cm
300 300 O1C = AB = 22cm, ϕ (t ) = 2πt , t = 1/6 s.
C D
O1 ϕ O2 ϕ x
K
x O 21
P
r ϕ M ∩ ∩
21. OP = MP , R = 28cm, r = 12cm,
R ϕ (t ) = πt , t = 1/6 s.
y
210
y 22
B
22. AB = 45cm, AM = 15cm, s (t ) = 45 sin πt ,
M
A t = 1/3 s.
x
O
s
y
23
A
M
23. AB = 42cm, AM = 14cm,
s (t ) = 42 cos 2πt , t = 1/6 s.
B x
O s
x 24
B
24. AB = 45cm, AM = 15cm,
M
A s s (t ) = 45 2 sin πt , t = 1/6 s.
y 450
O
K 25
O1 ϕ O2 ϕ y
0
C 30 300 D
25. O1O2 = 2O1K = CD = 60cm,
B O1C = AB = 21cm, ϕ (t ) = πt , t = 1/3 s.
x M
A
y 26
A
26. AB = 30cm, BM = 10cm,
M B s (t ) = 20 3 sin 3πt , t = 1/18 s.
s 600
O x
211
Dorel STOICA
x
27
y
∩ ∩
r P
ϕ 27. OP = MP , R = 23cm, r = 10cm,
R M ϕ (t ) = 2πt , t = 1/8 s.
O
28
x
R r
P ∩ ∩
ϕ 28. OP = MP , R = 45cm, r = 30cm,
M ϕ (t ) = 3πt , t = 1/4 s.
O
y
B
x O 29
300 s
29. AB = 50cm, AM = 25cm,
s (t ) = 100 cos 2πt , t = 1/8 s.
M
y A
A M 30
x
B
30. O1O2 = 2O1K = CD = 60cm,
O1C = AB = 24cm, ϕ (t ) = 3πt , t = 1/12 s.
D 300 300 C
ϕ O2 ϕ O1
y K
212
CAPITOLUL 8
Cinematica rigidului
8.1 MIŞCAREA GENERALĂ A RIGIDULUI
8.1.1 Mobilitatea rigidului

Mişcarea rigidului este determinată când se
cunosc expresiile generale, ca funcţii de timp,
pentru vectorul de poziţie, viteza şi acceleraţia
unui punct oarecare M al rigidului, în raport cu
un punct O1, presupus fix.
Pentru efectuarea studiului se alege un
sistem de referinţă admis fix O1 x1 y 1 z 1 , de
versori i1 , j1 , k 1 şi un sistem de referinţă mobil
solidar cu corpul în mişcare, Oxyz de versori
i , j , k (fig.8.1). Alegerea punctului O ca origine a
sistemului mobil este arbitrară.
Vectorul de poziţie al punctului M, faţă de
sistemul fix este r1 iar faţă de sistemul mobil
este r . Poziţia originii sistemului mobil faţă de Fig.8.1
sistemul fix este definită de vectorul r0 . Se poate
scrie relaţia:
r1 = r0 + r (8.1)
Ecuaţia (8.1) poate fi exprimată şi ca o ecuaţie vectorială funcţie de timp:
r1 ( t ) = r0 ( t ) + xi ( t ) + yj( t ) + zk ( t ) (8.2)
Vectorul r0 = r0 ( t ) este o funcţie vectorială de timp, continuă, uniformă şi derivabilă

de cel puţin două ori.
Vectorul OM = r = xi ( t ) + yj( t ) + xk ( t ) are modulul constant
r = x 2 + y 2 + z 2 = ct . şi direcţia variabilă, deoarece distanţa dintre punctele O şi M nu

se modifică, conform ipotezei rigidităţii corpului. În consecinţă, proiecţiile x, y, z ale acestui
vector, pe axele sistemului de referinţă mobil sunt constante. Versorii i ( t ), j( t ), k ( t ) sunt
funcţii vectoriale de timp deoarece îşi schimbă în timp poziţia, odată cu axele pe care le
caracterizează.
Un vector funcţie de timp se exprimă cu ajutorul a 3 funcţii scalare de timp (proiecţiile
pe axele sistemului cartezian). Prin umare, conform relaţiei (8.2) vectorul r1 ( t ) se exprimă
213
Dorel STOICA
cu 12 funcţii scalare de timp, care provin de la mărimile vectoriale: r0 ( t ), i ( t ), j( t ), k ( t ) .

Cele 12 funcţii scalare nu sunt independente, deoarece pot fi scrise 6 relaţii specifice, datorită
faptului că versorii i , j , k sunt versorii unui sistem de axe triortogonal.
i 2 = 1; j 2 = 1; k 2 = 1 (8.3)
i ⋅ j = 0; j ⋅ k = 0; k ⋅ i = 0 (8.4)
Rezultă că vectorul r1 ( t ) poate fi exprimat cu ajutorul a 6 funcţii scalare de timp,

independente: 3 provin de la vectorul r0 , care defineşte poziţia originii sistemului de referinţă
mobil, în raport cu cel fix iar 3 provin de la versorii i , j , k , care dau orientarea sistemului
mobil faţă de cel fix.
S-a demonstrat astfel şi pe cale cinematică, faptul că un rigid liber în spaţiu are 6 grade
de libertate.
8.1.2 Distribuţia de viteze
Pentru calculul vitezei punctului M, arbitrar ales se derivează în raport cu timpul

relaţia (8.1):
v = r&1 = r&0 + r& (8.5)
unde:
r&0 = v0 (8.6)
reprezintă viteza originii O a sistemului mobil, din mişcarea faţă de sistemul fix.
r& = xi& + y&j + zk& (8.7)

reprezintă viteza punctului M, solidar cu sistemul mobil.
Pentru calculul derivatelor în raport cu timpul ale versorilor i , j , k se derivează în
raport cu timpul, mai întâi, relaţiile (8.3) şi (8.4).
i& ⋅ i = 0 ; &j ⋅ j = 0 ; k& ⋅ k = 0 (8.8)
i& ⋅ j + i ⋅ &j = 0 ; &j ⋅ k + j ⋅ k& = 0 ; k& ⋅ i + k ⋅ i& = 0 (8.9)
Pentru expresiile scalare care intervin în (8.9) se introduce convenţia de a fi

considerate ca proiecţiile pe axele sistemului Oxyz , ale unui vector arbitrar ω .
i& ⋅ j = −i ⋅ &j = ω z ; &j ⋅ k = − j ⋅ k& = ω x ; k& ⋅ i = − k ⋅ i& = ω y (8.10)

&
Pentru scrierea versorilor, derivaţi în raport cu timpul i& , &j , k se are în vedere scrierea,
în general, a unui vector prin proiecţii pe axele de versori corespunzători.
V = V x i + V y j + V z k = ( V ⋅ i )i + ( V ⋅ j ) j + ( V ⋅ k )k (8.11)
214
i j k
i& = (i& ⋅ i )i + (i& ⋅ j ) j + (i& ⋅ k ) k = 0 ⋅ i + ω z j − ω y k = ω x ω y ωz = ω × i
1 0 0
i j k
&j = ( &j ⋅ i )i + ( &j ⋅ j ) j + ( &j ⋅ k )k = −ω i + 0 ⋅ j + ω k = ω ω ωz = ω × j
z x x y
0 1 0
i j k
& & & &
k = (k ⋅ i )i + (k ⋅ j ) j + (k ⋅ k )k = ω y i − ω x j + 0 ⋅ k = ω x ω y ωz = ω × k
0 0 1
numite relaţiile Poisson: (8.12)
Putem exprima derivata vectorului r& , introducând relaţiile Poisson (8.12) în relaţia (8.7).
r& = xi& + y&j + zk& = x( ω × i ) + y( ω × j ) + z( ω × k ) =
(8.13)
= ω × ( xi + yj + zk ) = ω × r
Introducând relaţiile (8.6) şi (8.13) în relaţia (8.5) rezultă:

v = v0 + ω × r (8.14)
Relaţia (8.14) se numeşte relaţia Euler pentru distribuţia de viteze a rigidului. Distribuţia
de viteze se exprimă cu ajutorul a două funcţii vectoriale de timp, v0 ( t ) şi ω ( t ) .
Componentele pe axele sistemului mobil, ale vitezei se obţin din dezvoltarea relaţiei
(8.14)
v x = v0 x + zω y − yω z

v y = v0 y + xω z − zω x (8.15)

v z = v0 z + yω x − xω y
Se numeşte axă instantanee de rotaţie locul geometric al punctelor din spaţiu faţă de
care toate punctele rigidului, la un moment dat, descriu cercuri cuprinse în plane
perpendiculare pe axă şi cu centrul pe acea axă.
Pentru un punct situat pe axa instantanee de rotaţie se poate scrie:
v0 + ω × r ≡ λω (8.16)
sau analitic:
i j k
v0 x i + v0 y j + v0 z k + ω x ω y ω z ≡ λ (ω x i + ω y j + ω z k ) (8.17)
x y z
215
Dorel STOICA
Eliminând pe λ se găseşte ecuaţia axei instantanee de rotaţie, care coincide cu suportul

vectorului ω :
v0 x − ( yω z − zω y ) v0 y − ( zω x − xω z ) v0 z − ( xω y − yω x )
= = (8.18)
ωx ωy ωz
8.1.3 Distribuţia de acceleraţii
Pentru calculul acceleraţiei a a punctului M aparţinând rigidului, care efectuează o

mişcare generală, se derivează în raport cu timpul, viteza acestuia dată de relaţia (8.14).
a = v& = v&0 + ω& × r + ω × r& (8.19)
Acceleraţia punctului O faţă de reperul fix este:
a0 = v&0 = &r&0 (8.20)
Notând cu ω& = ε - un vector arbitrar, obţinut ca derivata în raport cu timpul a

vectorului ω şi introducând relaţia (8.13), rezultă:
a = a0 + ε × r + ω × (ω × r ) (8.21)
sau înlocuind dublul produs vectorial:
a = a0 + ε × r + ( ω ⋅ r )ω − ω 2 r (8.22)
Ecuaţia (8.21) este cunoscută şi sub numele de formula Euler pentru distribuţia de
acceleraţii.
Componentele acceleraţiei pe axele reperului mobil se determină exprimând analitic
produsele vectoriale din relaţia Euler (8.21), în care vectorii ω şi ε , au expresiile:
ω = ω xi + ω x j + ω z k (8.23)
ε = ε xi + ε y j + ε z k (8.24)
Rezultă:
( ) ( )
a x = a 0 x + zε y − yε z + ω y yω x − xω y + ω z ( zω x − xω z )

( ) (
a y = a0 y + ( xε z − zε x ) + ω z zω y − yω z + ω x xω y − yω x (8.25) )

( ) (
a z = a0 z + yε x − xε y + ω x ( xω z − zω x ) + ω y yω z − zω y )
216
8.2 MIŞCAREA DE ROTAŢIE
Un rigid execută o mişcare de rotaţie (sau mişcare de rigid cu axă fixă), dacă două
puncte ale sale (adică o axă) rămân fixe în spaţiu în tot timpul mişcării. Dreapta determinată
de cele două puncte fixe O1 şi O2 ale rigidului poartă numele de axă de rotaţie (fig.8.2a).
Punctele rigidului în mişcare de rotaţie descriu cercuri dispuse în plane perpendiculare pe axa
de rotaţie O1O2, cu centrele pe axa de rotaţie.
Pentru simplificarea studiului, originile celor două sisteme de referinţă se consideră în
acelaşi punct, O1 ≡ O şi axele Oz 1 ≡ Oz coincid cu axa de rotaţie.
Poziţia rigidului în timp poate fi complet precizată cu ajutorul unghiului θ = θ ( t ) ,
unghi format de axa Ox a sistemului mobil cu axa O1x1 a sistemului fix şi care constituie legea
de mişcare a rigidului. Rigidul în mişcare de rotaţie are un singur grad de libertate.
Această mişcare particulară se obţine din mişcarea generală a rigidului în care sunt
introduse simplificările menţionate mai sus:
Fig.8.2
O1 ≡ O; v0 = 0 ; a0 = 0
 (8.26)
O1 z 1 ≡ Oz ; k 1 ≡ k ; k&1 ≡ k& = 0
În consecinţă:
k& ⋅ i = ω y = 0
 (8.27)
k& ⋅ j = −ω x = 0
Cum componenta vectorului ω , pe direcţia Oz este definită de relaţia:
ω z = i& ⋅ j ≠ 0 (8.28)
este necesar să se calculeze derivata în raport cu timpul a versorului i :
Variaţia în timp, ca direcţie, a versorilor i şi j (fig.8.2b) este:
217
Dorel STOICA
i = cos θ i1 + sin θ j1
 (8.29)
 j = − sin θ i1 + cos θ j1
Derivata în raport cu timpul a versorului i este:
i& = −θ& sin θ i1 + θ& cos θ j1 = θ&( − sin θ i1 + cos θ j1 = θ& j (8.30)
şi:
ω = ω z = i& ⋅ j = θ& j ⋅ j = θ& (8.31)
ω = ωk = ω z k = θ& k (8.32)
Se poate da un sens fizic vectorului ω : este un vector care caracterizează mişcarea de
rotaţie a rigidului, fapt pentru care este numit vector viteză unghiulară. Are ca suport axa de
rotaţie, sensul fiind dat de regula şurubului drept, iar modulul, dat de derivata în raport cu
timpul a legii de mişcare, θ ( t ) .
În mod analog se poate demonstra că:
ε = ε z = ω& = θ&& (8.33)
ε = εk = ω& k = θ&& k (8.34)
Şi în acest caz se poate da un sens fizic vectorului ε . Întrucât reprezintă derivata în
raport cu timpul a vectorului viteză unghiulară ω , el se umeşte vector acceleraţie unghiulară.
Are ca suport axa de rotaţie, sensul dat de regula şurubului drept şi modulul dat de derivata
vitezei unghiulare, ε = ω& = θ&& .
8.2.1 Distribuţia de viteze
Distribuţia de viteze se stabileşte pornind de la formula generală Euler (8.14) şi ţinând

seama de particularităţile acestei mişcări date de relaţia (8.26):
v =ω ×r (8.35)
Expresia analitică a vitezei se obţine din relaţia (8.35), exprimând vectorii prin
componentele pe axe:
Fig.8.3
218
i j k
v = 0 0 ω = −ω yi + ω xj (8.36)
x y z
Rezultă componentele pe axe ale vitezei:
v x = −ω y

 vy = ωx (8.37)
 v =0
 z
Proprietăţile câmpului de viteze:

punctele situate pe axa de rotaţie au viteze nule.
vitezele sunt conţinute în plane perpendiculare pe axa de rotaţie, deoarece vz=0.
vitezele punctelor situate pe o dreaptă perpendiculară pe axa de rotaţie sunt
perpendiculare pe această dreaptă şi modulele lor sunt direct proporţionale cu
distanţa de la punct la axa de rotaţie (fig.8.3a).
8.2.2 Distribuţia de acceleraţii
Dacă în formula Euler (8.21) privind distribuţia de acceleraţii se fac particularizările

specifice mişcării de rotaţie (8.26) se obţine:
a = ε × r + ω × (ω × r ) (8.38)
care reprezintă câmpul de acceleraţii al unui rigid în mişcare de rotaţie.
Expresiile analitice ale acceleraţiei se obţin din relaţia (8.38), exprimând vectorii prin
componentele pe axe:
i j k i j k
a=0 0 ε + 0 0 ω = ( − yε − xω 2 ) i + ( xε − yω 2 ) j (8.39)
x y z − yω xω 0
Rezultă componentele pe axe ale acceleraţiei:
a x = − yε − xω 2

a y = xε − yω
2
(8.40)

a z = 0
Proprietăţile câmpului de acceleraţii sunt analoage cu cele ale câmpului de viteze, cu
singura deosebire că acceleraţiile sunt înclinate faţă de o dreaptă perpendiculară pe axa de
rotaţie (fig.8.3b) sub acelaşi unghi ϕ, dat de relaţia:
219
Dorel STOICA
ay ε
tgϕ = = = ct .
ax ω2
Observaţii:
În mişcarea de rotaţie, studiul vitezelor şi acceleraţiilor poate fi efectuat şi când se
consideră O ≡ O1 , însă nici una dintre axele triedrului nu constituie axă de rotaţie. În
acest caz vectorii viteză şi acceleraţie unghiulară au expresiile:
ω = ω x i + ω y j + ω z k
 (8.41)
ε = ε x i + ε y j + ε z k
Dacă ω = ct . , mişcarea se numeşte uniformă, iar dacă ε = ct . , mişcarea se
numeşte uniform variată. Dacă ω ⋅ ε > 0 , mişcarea se numeşte accelerată, iar dacă
ω ⋅ ε < 0 , mişcarea se numeşte încetinită (decelerată).
În tehnică, pentru maşinile rotative se dă turaţia n exprimată în rot/min. Legătura
dintre viteza unghiulară şi turaţie este dată de relaţia:
π
ω ( s −1 ) = n ( rot / min) (8.42)
30
8.3 MIŞCAREA PLAN PARALELĂ
Un rigid efectuează o mişcare plan paralelă, când trei puncte necoliniare ale sale rămân
tot timpul mişcării, conţinute în acelaşi plan fix din spaţiu.
Consideraţii geometrice elementare arată că toate punctele rigidului descriu traiectorii
conţinute în plane paralele cu planul fix.
În cazul în care rigidul se reduce la o placă de grosime neglijabilă, care este conţinută în
planul fix, mişcarea se numeşte plană.
Pentru studiul mişcării se consideră un sistem de referinţă fix O1 x1 y 1 z 1 şi un sistem de
referinţă mobil ataşat rigidului, Oxyz , cu axele O1 z 1 Oz (fig.8.4.a). Planul Oxy conţine
planul mobil [P], definit de cele trei puncte necoliniare şi obţinut ca intersecţie a rigidului cu
planul fix, O1 x1 y 1 . Studiul mişcării rigidului poate fi redus la studiul mişcării planului mobil
[P] (fig.8.4.b).
Poziţia rigidului la un moment dat este determinată, de componentele vectorului de
poziţie r0 ( t ) , ale originii sistemului de referinţă mobil, în raport cu cel fix, x0 ( t ), y 0 ( t ) şi
de unghiul θ ( t ) , determinat de axa Ox a sistemului mobil şi axa O1 x1 a sistemului fix.
Pentru stabilirea poziţiei rigidului la un moment dat sunt necesare trei funcţii scalare de timp,
deci în mişcarea plan paralelă, un rigid are 8 grade de libertate:
x0 = x0 ( t ); y 0 = y 0 ( t ); θ = θ ( t ) .
220
Fig. 8.4.
Mişcarea plan paralelă se obţine din mişcarea generală a rigidului în care sunt introduse
umătoarele simplificări impuse de această mişcare: vectorii v0 şi a0 sunt conţinuţi în planul
mişcării şi O1 z 1 Oz .
 v0 = v0 x i + v0 y j
 (8.43)
 a 0 = a0 x i + a0 y j
O1 z 1 Oz ; k 1 k ; k&1 = k& = 0


k& ⋅ i = ω = 0
y
 (8.44)
k& ⋅ j = −ω x = 0

i& ⋅ j = ω z = θ&
ω = ωk = ω z k = θ& k
 (8.45)
ε = εk = ε z k = θ k
&&
Vectorii ω şi ε sunt vectori de direcţie constantă, perpendiculari pe planul mobil Oxy ,

întocmai ca la mişcarea de rotaţie. Vectorii v0 ⊥ω şi a0 ⊥ε , adică sunt ortogonali.
221
Dorel STOICA
8.3.1. Distribuţia de viteze
Distribuţia de viteze se stabileşte pornind de la formula generală Euler (8.14) şi ţinând

seama de particularităţile acestei mişcări date de relaţiile (8.43) şi (8.45). Se obţine:
i j k
(
v = v0 + ω × r = v0 x i + v0 y j + 0 0 ω = (v0 x − ω y )i + v0 y +ω x ) j (8.46)
x y z
Componentele vitezei pe axele triedrului mobil vor fi deci:
v x = v ox − ω y

v y = v oy + ω x (8.47)

v z = 0
Distribuţia de viteze, specifică mişcării plan paralele poate fi considerată ca rezultând din
compunerea unui câmp de viteze specific translaţiei, cu un câmp de viteze specific rotaţiei, în
jurul unei axe perpendiculare pe planul în care s-ar efectua translaţia.
8.3.2 Centrul instantaneu de rotaţie
În mişcarea plan paralelă există în permanenţă un punct aparţinând planului mobil

Oxy , a cărui viteză este nulă. Considerând punctul I(ξ,η), a cărui viteză este nulă v I = 0 ,
coordonatele acestui punct, notate cu ξ şi η, se obţin anulând componentele vitezei exprimate
cu relaţiile (8.47):
v0 x − ωη = 0
 (8.48)
 v0 y + ωξ = 0
v0 y v0 x
ξ =− ; η= (8.49)
ω ω
Se deduce că punctele de viteză nulă sunt situate pe o dreaptă ∆ care trece prin I(ξ,η) şi
este perpendiculară pe planul Oxy . Axa ∆ şi punctul I nu sunt fixe, deoarece mărimile care
definesc coordonatele ξ şi η, respectiv, v0 x , v0 y ,ω sunt funcţii de timp. Acestă dreaptă ∆
poartă numele de axă instantanee de rotaţie, iar punctul I din planul Oxy, de coordonate ξ şi η,
se numeşte centru instantaneu de rotaţie.
222
Locul geometric al centrului instantaneu de rotaţie în raport cu sistemul mobil se

numeşte centroidă mobilă sau rostogolitoare, iar locul geometric al centrului instantaneu de
rotaţie în raport cu sistemul fix se numeşte centroidă fixă, sau bază.
Baza şi rostogolitoarea sunt două curbe plane, tangente în centrul instantaneu de rotaţie
I, în timpul mişcării centroida mobilă rostogolindu-se fără alunecare pa centroida fixă.
Considerând ca origine a sistemului mobil, punctul I, viteza unui punct oarecare M,
conform relaţiei Euler se va scrie:
v M = v I + ω × IM (8.50)
cum v I = 0 , rezultă:
v M = ω × IM (8.51)
Formal, distribuţia de viteze în mişcarea plan paralelă se determină ca o distribuţie de

viteze corespunzătoare unei mişcări de rotaţie, în jurul centrului instantaneu de rotaţie.
Determinarea centrului instantaneu de rotaţie
1. Din câmpul de viteze al plăcii, se cunoaşte viteza v a

unui punct M (fig.8.5). Centrul instantaneu de rotaţie este
situat pe perpendiculara dusă din punctul M, pe suportul
vitezei v , de acea parte a vitezei pentru care sensurile vitezei
unghiulare şi ale vitezei punctului sunt corelate. Mărimea
segmentului IM este dat de relaţia:
v Fig.8.5
IM =
ω
2. Din câmpul de viteze, se cunosc direcţiile vitezelor a
două puncte M1 şi M2 aparţinând plăcii. (fig.8.6) Centrul
instantaneu de rotaţie se află la intersecţia perpendicularelor
duse din punctele M1 şi M2 pe direcţiile vitezelor celor două
puncte.
Fig.8.6
3. Placa plană are o mişcare de rostogolire fără

alunecare, pe o curbă din planul ei (fig.8.7). Centrul
instantaneu de rotaţie este determinat de punctul de tangenţă
I, al plăcii plane cu curba (singurul punct al plăcii plane de
viteză nulă).
Fig.8.7
223
Dorel STOICA
4. Din câmpul de viteze, se cunosc vitezele a două puncte ale plăcii M1 şi M2,
perpendiculare pe dreapta M1M2. Centrul instantaneu de rotaţie se află la intersecţia dreptelor
care trec prin originea şi extremitatea vectorilor viteză ale celor două puncte (fig.8.8.a şi
fig.8.8.b). Dacă vitezele celor două puncte sunt egale, centrul instantaneu de rotaţie este la
infinit, viteza unghiulară a plăcii este nulă, placa executând o mişcare de translaţie (fig.8.8.c).
Fig.8.8
8.3.3. Distribuţia de acceleraţii
Utilizând relaţia Euler pentru acceleraţii (8.21) şi ţinând seama de particularităţile

acestei mişcări, date de relaţiile (8.43) şi (8.45) obţinem:
i j k i j k
a = a0 x i + a0 y j + 0 0 ε + 0 0 ω (8.52)
x y z − yω xω 0
De unde rezultă componentele acceleraţiei:
a x = a 0 x − yε − xω 2

a y = a0 y + xε − yω
2
(8.53)

a z = 0
Distribuţia de acceleraţii, specifică mişcării plan paralele poate fi considerată ca
rezultând din compunerea unui câmp de acceleraţii specific translaţiei, cu un câmp de
acceleraţii specific rotaţiei, în jurul unei axe perpendiculare pe planul în care s-ar efectua
translaţia.
224
8.3.4 POLUL ACCELERAŢIILOR
Specific câmpului de acceleraţii, ca şi câmpului de viteze, în mişcarea plan paralelă există

în permanenţă un punct aparţinând planului mobil Oxy , a cărui acceleraţie este nulă.
Considerând punctul J(ξ’,η’), a cărui acceleraţie este nulă a J = 0 , coordonatele acestui punct,
notate cu ξ’ şi η’, sunt funcţii de timp şi se obţin anulând componentele acceleraţiei exprimate
cu relaţiile (8.53).
a 0 x − η' ε − ξ ' ω 2 = 0
 (8.54)
a 0 y + ξ ' ε − η' ω = 0
2
− a0 y ε + a 0 x ω 2 a0 x ε + a0 y ω 2
ξ' = ;η' = (8.54)
ε2 +ω4 ε2 +ω4
Punctul J din planul Oxy, de coordonate ξ’ şi η’, se numeşte polul acceleraţiilor.
Considerând ca origine a sistemului mobil, punctul J, acceleraţia unui punct oarecare M,
conform relaţiei Euler scrisă sub forma (8.22) este:
a M = a J + ε × JM − ω 2 JM (8.55)
cum a J = 0 , rezultă:
a M = ε × JM − ω 2 JM (8.56)
Formal, distribuţia de acceleraţii în mişcarea plan paralelă se determină ca o distribuţie
de acceleraţii corespunzătoare unei mişcări de rotaţie, în jurul polului acceleraţiilor.
Polul acceleraţiilor J (ξ’,η’) şi centrul instantaneu de rotaţie I (ξ,η), sunt în general,
două puncte diferite.
8.4 MIŞCAREA RIGIDULUI CU UN PUNCT FIX
8.4.1. Generalităţi
Se consideră un rigid care are punctul O fix.

Ţinând seama de ipoteza rigidităţii corpului, rezultă că
un punct oarecare M se mişcă pe o sferă cu centrul O şi
de rază OM (fig. 8.9). În consecinţă, mişcarea rigidului
cu un punct fix se mai numeşte şi mişcare sferică.
Deoarece punctul O este fix, rigidul poate efectua
numai rotaţii.
Poziţia rigidului la un moment dat este
determinată dacă se cunosc poziţiile a două puncte ale
sale, A şi B, adică se cunosc cele şase coordonate (ca
Fig. 8.9
funcţii de timp) ale acestor puncte. Cum aceste şase
225
Dorel STOICA
funcţii sunt legate între ele prin trei relaţii care exprimă că distanţele dintre punctele O, A şi B
rămân invariabile, rezultă că numai trei funcţii sunt independente. Prin urmare rigidul cu un
punct fix are trei grade de libertate. Deplasările pe care le efectuează rigidul cu un punct fix O
rezultă din rotaţii în jurul a trei ace concurente în punctul O.
Mişcarea rigidului cu un punct fix
poate fi studiată alergând originile celor
două sisteme de referinţă (fix şi mobil)
O1 şi O suprapuse. În consecinţă poziţia
rigidului la un moment dat poate fi
determinată numai cu unghiurile lui
Euler (fig. 8.10): unghiul de precesie
ψ = ψ (t ) , unghiul de rotaţie proprie
ϕ = ϕ (t ) şi unghiul de nutaţie θ = θ (t ) .
Sensurile pozitive ale acestor unghiuri
sunt date în figura 8.10
Trecerea rigidului dintr-o poziţie
într-alta, se poate realiza prin trei rotaţii
succesive în jurul unor axe ce trec prin
punctul fix, modificându-se pe rând cele
trei unghiuri ale lui Euler.
Fig. 8.10 Se poate demonstra că rigidul cu un
punct fix poate fi adus dintr-o poziţie
într-alta, în timpul Δt, printr-o rotaţie finită în jurul unei axe care trece prin punctul fix,
anumită axa rotaţiilor finite. În această privinţă există o analogie cu mişcarea plan-paralelă.
8.4.2. Studiul vitezelor
a) Studiul analitic. Pentru determinarea distribuţiei de viteze se consideră formula

generală (8.11), în care v0 = 0 , deoarece O1 ≡ O . Prin urmare, în mişcarea rigidului cu un
punct fix, distribuţia de viteze este dată de formula:
v =ω×r (8.57)
cu observaţia că în cazul acestei mişcări nu se mai face nicio restricţie referitor la
vectorul ω , adică este un vector de modul şi direcţie variabile, suportul trecând prin punctul
fix O, deci:
ω = ωx i + ω y j + ωz k (8.58)
Rezultă:
i j k
v = ω × r = ωx ω y ωz (8.59)
x y z
226
de unde se obţin componentele vitezei:

vx = ω y z − ωz y 

v y = ωz x − ωx z  (8.60)

vz = ωx y − ω y x
Pentru a găsi punctele de viteză nulă se pune condiţia:
ω×r =0 (8.61)
care este satisfăcută pentru r = 0 (punctul fix) şi pentru
r = λω (8.62)
adică în cazul când cei doi vectori sunt coliniari.
Rezultă că punctele de viteză nulă se află pe o dreaptă care trece prin punctul fix, care
este suportul vectorului ω . Această dreaptă se numeşte axa instantanee de rotaţie. Din
formula (8.57) se vede că distribuţia de viteze la un moment dat se obţine ca şi cum rigidul s-
ar roti cu viteza unghiulară ω în jurul axei instantanee de rotaţie.
În mod analog, ca la mişcarea plan-paralelă, se poate demonstra că axa instantanee de
rotaţie este dreapta spre care tinde axa rotaţiilor finite, când ∆t → 0 .
Ecuaţia axei instantanee de rotaţie faţă de sistemul mobil se obţine din condiţia de
coliniaritate (8.62) a vectorilor ω şi r , rezultând expresia:
x y z
= = (8.63)
ωx ω y ωz
La acelaşi rezultat se poate ajunge punând condiţia să se anuleze componentele vx, vy, vz
şi ale vitezei:
ω y z −ω z y = 0

ω z x −ω x z = 0 (8.64)
ω y −ω x = 0
 x y
Relaţiile (8.64) reprezintă un sistem de trei ecuaţii algebrice liniare şi omogene, care
pentru a avea şi alte soluţii în afara soluţiei banale x = y = z = 0 (corespunzătoare punctului
fix), trebuie ca determinantul sistemului să se anuleze:
0 − ωz ω y
ωz 0 − ωx = 0 (8.65)
− ωy ωx 0
de unde rezultă:
x y z
= =
∆x ∆y ∆z
sau
x y z
= = (8.66)
0 − ωx ωz − ωx ωz 0
−
ωx 0 − ωy 0 − ωy ωx
Dezvoltând determinanţii şi simplificând cu ωx, se obţine acelaşi rezultat (8.63).
227
Dorel STOICA
Analog se deduce ecuaţia axei instantanee de rotaţie faţă de sistemul de referinţă fix:
x1 y z
= 1 = 1 (8.67)
ω x1 ω y1 ωz1
unde ωx1, ωy1, ωz1 reprezintă proiecţiile vectorului ω pe axele sistemului fix.
Axa instantanee de rotaţie (care coincide cu suportul vectorului ω ) îşi modifică continuu
poziţia în spaţiu, trecând mereu prin punctul fix O. Rezultă că locul geometric al axei
instantanee de rotaţie, atât faţă de sistemul de referinţă fix (axioda fixă) cât şi faţă de sistemul
de referinţă mobil (axioda mobilă), sunt suprafeţe riglate care trec printr-un punct fix, adică
sunt conuri, denumite conurile lui Poinsot. Conul fix (axioda fixă) se numeşte con herpolodic,
iar conul mobil (axioda mobilă) se numeşte con polodic. Ecuaţia conului polodic se obţine din
(8.63) eliminând timpul, în funcţie de care sunt exprimate componentele ωz, ωy şi ωx. Analog
se obţine ecuaţia conului herpolodic din (8.67).
Conurile lui Poinsot sunt tangente între ele după generatoarea comună, care este axa
instantanee de rotaţie (fig. 8.11). Corul polodic se rostogoleşte fără alunecare peste conul
herpolodic. Pentru a se demonstra aceste
proprietăţi, se consideră un punct arbitrar
ales P pe axa instantanee de rotaţie ai cărui
vector de poziţie faţă de cele două sisteme de
referinţă sunt:
r1 = x1 i1 + y1 j1 + z1 k1
(8.68)
r = xi + y j + z k
Deoarece originile celor două sisteme
de referinţă coincid, rezultă:
r1 = r (8.69) Fig. 8.11
Introducând în (8.69), relaţiile (8.68) şi
derivând în raport cu timpul, se obţine:
x&1 i1 + y&1 j1 + z&1 k1 = x&i + y& j + z& k + xi& + y&j + zk& (8.70)
Însă xi& + y&j + zk& = ω × r = 0 , deoarece P se află pe axa instantanee de rotaţie, şi în

consecinţă se obţine:
x&1 i1 + y&1 j1 + z&1 k1 = x&i + y& j + z& k (8.71)
Cei doi termeni ai relaţiei (8.71) reprezintă vitezele cu care punctul P se deplasează pe
cele două conuri. Egalitatea acestor viteze demonstrează că cele două curbe descrise de
punctul P sunt tangente, curba de pe conul polodic rostogolindu-se fără alunecare peste curba
de pe conul herpolodic. Punctul P fiind arbitrar ales, concluziile de mai înainte se pot extinde
şi celor două conuri.
b) Studiul vitezelor unghiulare cu ajutorul unghiurilor lui Euler. Se consideră un punct M
al cărui vector de poziţie este r = OM . Se deplasează acest punct în timpul dt din poziţia dată
M în poziţia finală M1 variind succesiv unghiurile lui Euler în sensul lor pozitiv de măsurare.
Astfel variind unghiul de precesie ψ din planul Ox1z1, se roteşte corpul în jurul axei Oz1 cu
viteza unghiulară ψ& şi punctul ajunge în M’. Aceasta este mişcarea de precesie, iar vectorul
ω1 = ψ& k1 are ca suport axa Oz1. Apoi se variază unghiul de rotaţie proprie φ din planul Oxy,
228
rotind corpul în jurul axei Oz cu viteza unghiulară ϕ& şi punctul ajunge în M”. Aceasta este
mişcarea de rotaţie proprie, iar vectorul ω 2 = ϕ& k are ca suport axa Oz. În final se variază
unghiul de nutaţie θ dintre axele Oz1 şi Oz, rotind corpul în jurul liniei nodurilor ON, cu viteza
unghiulară θ& , punctul ajungând în M1. Aceasta este mişcarea de nutaţie, iar vectorul ω 3 = θ&v
are ca suport linia nodurilor ON, unde v este versorul acestei axe. Vitezele unghiulareψ& , ϕ& şi
θ& sunt prezentate în figura 8.10 pentru cazul când unghiurile lui Euler au variat în sensul lor
pozitiv de măsurare.
Deoarece deplasările sunt elementare, se aproximează arcele prin coardele respective şi
observând că
(
d r = vdt = ω × r dt ) (8.72)
se poate scrie:
(
MM ' = ω1 × r dt ) (8.73)
Vectorul de poziţie al punctului M’ este:
OM ' = OM + MM ' = r + ω1 × r dt ( ) (8.74)
Analog se obţine:
( ) ( ) [
M ' M " = ω 2 × OM ' dt = ω 2 × r dt + ω 2 × ω1 × r (dt ) ( )] 2
(8.75)
Ultimul termen din relaţie se neglijează din cauza factorului (dt)2. Ca urmare, vectorul de
poziţie al punctului M” este
(
OM " = OM ' + M ' M " = r + ω1 × r dt + ω 2 × r dt ) ( ) (8.76)
La fel ca mai înainte, se deduce:
( ) ( ) { [(
M "M 1 = ω3 × OM " dt = ω3 × r dt + ω3 × ω1 × r + ω 2 × r ⋅ (dt ) ) ( )]} 2
(8.77)
Ultimul termen se neglijează din cauza factorului (dt)2. Prin urmare, deplasarea totală a
punctului M în timpul dt este:
MM 1 = MM ' + M ' M " + M " M 1 =
( ) ( ) (
= ω1 × r dt + ω 2 × r dt + ω3 × r dt = ) (8.78)
[(
= ω1 + ω 2 + ω3 × r dt ) ]
De asemenea, se poate exprima deplasarea punctului M considerând rotaţia în jurul axei
instantanee de rotaţie:
(
MM 1 = ω × r dt ) (8.79)
Din relaţiile (8.78) şi (8.79) se obţine:
ψ& k1 + ϕ& k + θ& v = ω = ω x i + ω y j + ωz k (8.80)
229
Dorel STOICA
Proiectând vectorii ψ& k 1 , ϕ& k şi θ& v pe axele sistemului de referinţă mobil Oxyz, se obţin
pentru componentele ωx, ωz,şi ωz (fig. 8.12, a):
ωx = ψ& sin θ sin ϕ + θ& cos ϕ

ω y = ψ& sin θ cos ϕ − θ& sin ϕ (8.81)

ωz = ϕ& + ψ& cos θ 
Fig. 8.12.a
Dacă mişcarea este dată prin ecuaţiile parametrice ψ = ψ (t ) ; ϕ = ϕ (t ) şi θ = θ (t ) , atunci
cu ajutorul relaţiilor (8.81) se pot obţine componentele ωx, ωy şi ωz ca funcţii de timp.
Proiectând vectorii ψ& k1 , ϕ& k şi θ& v pe axele sistemului de referinţă fix Ox1y1z1, rezultă
Fig. 8.12.b
componentele vectorului ω pe aceste axe (fig. 8,12, b):

ω x1 = θ& cosψ + ϕ& sin θ sinψ 

ω y1 = θ& sinψ − ϕ& sin θ cosψ  (8.82)

ω z1 = ψ& + ϕ& cosθ 
230
8.4.3. Studiul acceleraţiilor
Pentru studiul acceleraţiilor se consideră formula generală (8.22) în care a = 0 ,

deoarece O ≡ O1 . Se obţine astfel formula cu ajutorul căreia se determină distribuţia de
acceleraţii în mişcarea rigidului cu un punct fix.
a = ε ×r +ω× ω×r ( ) (8.83)
În cazul rigidului cu un punct fix, ω este un vector de modul şi direcţie variabile (nu se
face nicio restricţie, în afara faptului că suportul trece prin punctul fix). În consecinţă, în
această mişcare a rigidului rezultă că ε = ω& este un vector al cărui suport este diferit de cel al
lui ω .
Termenul ε × r reprezintă acceleraţia tangenţială, iar termenul ω × ω × r acceleraţia ( )
axială (axipetă).
Pentru calculul componentelor acceleraţiilor se dezvoltă relaţia:
i j k i j k
a = εx εy εz + ωx ωy ωz (8.84)
x y z ω y z − ωz y ωz x − ωx z ωx y − ω y x
De unde se deduce
( )
a x = − ω y2 + ω z2 x + (ω xω y − ε z )y + (ω xω z + ε y )z 

( )
a y = − ω z2 + ω x2 y + (ω y ω z − ε x )z + (ω y ω z + ε z )x  (8.85)
( )
a z = − ω x2 + ω y2 z + (ω z ω x − ε y )x + (ω z ω y + ε x )y 

În continuare se va studia dacă există puncte de acceleraţie nulă. Pentru aceasta este
necesar ca a x = a y = a z = 0 şi din (8.85) se obţine un sistem de trei ecuaţii algebrice omogene,
cu trei necunoscute. Pentru a obţine soluţii diferite de soluţia banală x = y = z = 0
(corespunzătoare punctului fix), este necesar ca determinantul sistemului să se analizeze:
(
− ω y2 + ω z2 ) ω xω y − ε z ω x ω z + ε y
− (ω z2 + ω x2 ) ω y ω z − ε x = −(ω × ε ) = 0
2
∆ = ω yω x + ε z (8.86)
ω zω x − ε y ω z ω y + ε x − (ω x2 + ω y2 )
Ecuaţia (8.86) este satisfăcută numai dacă vectorii ω şi ε sunt coliniari. S-a arătat însă
că în mişcarea rigidului cu un punct fix, în general, vectorii ω şi ε au suporturi diferite
(vectorii ω şi ε sunt mereu coliniari în cazul mişcării de rotaţie). Prin urmare rezultă că
sistemul de ecuaţii algebrice nu admite în cazul general decât soluţia banală x = y = z = 0 ,
corespunzătoare punctului fix.
În concluzie, în mişcarea rigidului cu un punct fix, distribuţia de acceleraţii este specifică
şi nu poate fi redusă la cea corespunzătoare altei mişcări particulare a rigidului.
231
Dorel STOICA
8.5. MIŞCAREA GENERALĂ A RIGIDULUI
După studierea principalelor mişcări particulare ale rigidului, se va reveni asupra unor
aspecte ale mişcării generale a rigidului.
Mişcările particulare ale rigidului se caracterizează prin impunerea anumitor restricţii
geometrice în timpul mişcării, care au drept efect reducerea numărului gradelor de libertate.
Rigidului în mişcare generală nu i se impune nicio restricţie geometrică şi în consecinţă are 6
grade de libertate.
O consecinţă a impunerii restricţiilor geometrice în mişcările particulare ale rigidului
este faptul că vectorii v0 şi ω care caracterizează distribuţia vitezelor, se supun şi ei anumitor
restricţii (de exemplu referitoare la suportul lor). În mişcarea generală a rigidului, ca urmare a
inexistenţei restricţiilor geometrice, nu decurg restricţii pentru vectorii v0 şi ω , care sunt
funcţii oarecare de timp şi se exprimă sub forma
v0 = vOx i + vOy j + vOz k 
 (8.87)
ω = ω x i + ω y j + ω z k 
Aceleaşi observaţii sunt valabile şi pentru vectorii a0 şi ε , care se scriu:
a0 = aOx i + aOy j + aOz k 

 (8.88)
ε = εx i + ε y j + εz k 
În mişcarea generală a rigidului, suporţii vectorilor a0 şi ε , nu coincid cu cei ai

vectorilor v0 şi respectiv ω (în general).
Distribuţia de viteze în mişcarea generală a rigidului este dată de formula stabilită în

paragrafele precedente
v = v0 + ω × r
Componentele pe axe ale vitezei sunt:
v x = v0 x + ω y z − ω z y 

v y = v0 y + ω z x − ω x z  (8.89)

v z = v0 z + ω x y − ω y x 
Se poate demonstra că distribuţia instantanee de viteze în mişcarea generală a rigidului

este reductibilă la cea specifică unei mişcări particulare, anume mişcarea elicoidală. Pentru
232
aceasta este suficient a demonstra că există puncte în care vectorii v şi ω sunt coliniari,
proprietate analoagă cu cea din mişcarea elicoidală, adică
v = λω (8.90)
Condiţia de coliniaritate se scrie:
vx vy v
= = z (8.91)
ωx ω y ωz
sau ţinând seama de relaţiile (8.89) rezultă:
v0 x + ω y z − ω z y v0 y + ω z x − ω x z v0 z + ω x y − ω y x
= = (8.92)
ωx ωy ωz
Relaţia (8.92) reprezintă ecuaţia unei drepte numită axa instantanee a mişcării
elicoidale, care este paralelă cu suportul vectorului ω .
Prin urmare, în mişcarea generală a rigidului, distribuţia de viteze la un moment dat se
obţine ca şi cum rigidul ar efectua o mişcare elicoidală în jurul axei instantanee a mişcării
elicoidale cu viteza unghiulară ω şi viteza de translaţie vi .
În paragrafele precedente s-a demonstrat ca proprietate generală a câmpului de viteze,
faptul că viteza vM a unui punct M arbitrar ales, proiectată pe suportul vectorului ω ,
reprezintă un invariant, adică:
ω ω
vM = vN = ... = const. (8.93)
ω ω
Se poate considera că viteza unui punct M
aparţinând unui rigid în mişcare generală, are două
componente: una vi paralelă cu ω (invariantă), şi
alta v p normală pe ω (variabilă cu punctul) – figura
8.13. Punctele de pe axa instantanee a mişcării
elicoidale, având viteza vi paralelă cu ω se bucură de
proprietatea că au viteza minimă, componenta
normală ω fiind nulă. În acest mod se poate stabili o
analogie între axa instantanee a mişcării elicoidale şi
axa centrală din statică. De asemenea, la fel ca în Fig. 8.13
statică, în cazul distribuţiei vitezelor, există doi
invarianţi: vectorul ω şi proiecţia vitezei vM pe suportul lui ω , adică viteza vi . Analogia dintre
statică şi cinematică este mai amplă şi se va reveni ulterior asupra ei.
Locul geometric al axei instantanee a mişcării elicoidale faţă de sistemul de referinţă fix,
este o suprafaţă riglată şi se numeşte axoidă fixă. Locul geometric al aceleaşi axe faţă de
sistemul de referinţă mobil (solidar cu rigidul în mişcare) este de asemenea o suprafaţă riglată
şi se numeşte axoida mobilă. Cele două axoide sunt tangente după axa instantanee a mişcării
elicoidale. Axoida mobilă se rostogoleşte peste axoida fixă în jurul generatoarei comune (axa
instantanee a mişcării elicoidale) şi simultan alunecă în lungul ei cu viteza vi , al cărei scalar este.
⋅ω v0 xω x + v0 y ω y + v0 z ω z
(
vi = v ⋅ u ω = v 0 + ω × r )ω = v 0
= = const. (8.94)
ω ω ω +ω +ω
2
x
2
y
2
z
233
Dorel STOICA
În concluzie, la studiul vitezelor în cinematica rigidului, se desprinde ideea că distribuţia

de viteze este specifică fiecărei mişcări particulare. Aceste distribuţii de viteze pot fi reduse la
distribuţii instantanee specifice mişcărilor de translaţie, rotaţie (pentru mişcarea plan-
paralelă şi mişcarea sferică) sau elicoidală (pentru mişcarea generală.
Distribuţia de acceleraţii în mişcarea generală a rigidului este dată de formula stabilită

în paragrafele precedente:
a = a0 + ε × r + ω × ω × r ( )
Componentele pe axe ale acceleraţiei sunt:
( )
a x = a 0 x − ω2y + ω2z x + (ω x ω y − ε z )y + (ω x ω z + ε y )z 

( )
a y = a 0 y − ω2z + ω2x y + (ω y ω z − ε x )z + (ω y ω x + ε z )x  (8.95)
( )
a z = a 0 z − ω2x + ω2y z + (ω z ω x − ε y )x + (ω z ω y + ε x )y 

Pentru a găsi punctele de acceleraţie nulă, este necesar ca a x = a y = a z = 0 . Se obţine

astfel un sistem de ecuaţii algebrice liniare neomogene în x, z, y. Determinantul acestui sistem
este identic cu cel obţinut la rigidul cu un punct fix (mişcarea sferică).
(
∆ = − ω ×ε )2
În general vectorii ω şi ε nu sunt coliniari, şi în consecinţă ∆ ≠ 0 . Prin urmare,

distribuţia de acceleraţii în mişcarea generală a rigidului este analoagă cu cea din mişcarea
rigidului cu un punct fix, adică există un singur punct de acceleraţie nulă, numit polul
acceleraţiilor. Acest punct îşi schimbă poziţia în timp, atât faţă de sistemul de referinţă fix, cât
şi faţă de cel mobil.
Dacă în particular se obţine ∆ = 0 , atunci sunt posibile următoarele cazuri:
Nu există punct de acceleraţie nulă, caz care corespunde mişcărilor de translaţie şi
elicoidală;
Nedeterminare, adică există o infinitate de puncte de acceleraţie nulă situate pe o
dreaptă, caz care corespunde mişcărilor de rotaţie şi plan-paralelă.
În concluzie, la studiul acceleraţiilor în cinematica rigidului, se desprinde ideea că
distribuţia de acceleraţii este specifică fiecărei mişcări particulare a rigidului. Aceste
distribuţii de acceleraţii pot fi reduse la distribuţii instantanee de acceleraţii specifice
mişcărilor de translaţie, rotaţie (pentru mişcarea plan-paralelă), elicoidală şi sferică (pentru
mişcarea generală).
234
Problema 8.6.1
Se dă paralelipipedul OABCDEFG, de laturi

OA = 0,1m , OC = 0,2m , OD = 0,3m , care în timpul
mişcării se roteşte în jurul muchiei OF, are viteza
ω = t 14 dirijată după diagonala OF (fig.8.14). Se
cere să se calculeze distribuţia de viteze şi
distribuţia de acceleraţii pentru t = 2 s
Rezolvare:
Fig. 8.14
0,1i + 0,2 j + 0,3k

ω = ω ⋅ vers(OF ) = ω&
OF
= t 14 = ti + 2tj + 3tk
OF 14 ⋅ 10 −1
ω = 2s = 2i + 4 j + 6k pentru t=2s
i j k i j k
v A = ω × OA = ω x ωy ωz = 2 4 6 = 0,6 j − 0,4k
xA yA zA 0,1 0 0
OF
ε=ω
& = i + 2 j + 3k , sau ε = ε = i + 2 j + 3k ;
OF
i j k i j k
a A = ε × OA + ω × ω × OA = ε x ( ) εy ε z + ωx ωy ωz =
xA yA zA v Ax v Ay v Az
i j k i j k
= 1 2 3+2 4 6 = −5,2i + 1,1 j + k
0,1 0 0 0 0,6 − 0,4
i j k i j k
v B = ω × OB = ω x ωy ωz = 2 4 6 = −1,2i + 0,6 j
xB yB zB 0,1 0,2 0
i j k i j k
a B = ε × OB + ω × ω × OB = ε x ( ) εy ε z + ωx ωy ωz =
xB yB zB v Bx v By v Bz
i j k i j k
= 1 2 3+ 2 4 6 = −4,2i − 6,9 j + 6k
0,1 0,2 0 1,2 0,6 0
235
Dorel STOICA
i j k i j k
v C = ω × OC = ω x ωy ωz = 2 4 6 = −1,2i + 0,4k
xC yC zC 0 0,2 0
i j k i j k
(
a C = ε × OC + ω × ω × OC = 1 2 3 + 2 )
4 6 = i + 6,4 j + 4,8k
0 0,2 0 − 1,2 0 0,4
i j k i j k
v D = ω × OD = ω x ωy ωz = 2 4 6 = 1,2i − 0,6 j
xD yD zD 0 0 0,3
i j k i j k
a D = ε × OD + ω × ω × OD = ε x ( ) εy ε z + ωx ωy ωz =
xD yD zD v Dx v Dy v Dz
i j k i j k
=1 2 3 + 2 4 6 = 4,2i + 6,9 j − 6k
0 0 0,3 1,2 − 0,6 0
i j k i j k
v E = ω × OE = ω x ωy ωz = 2 4 6 = 1,2i − 0,4k
xE yE zE 0,1 0 0,3
i j k i j k
a E = ε × OE + ω × ω × OE = ε x ( ) εy ε z + ωx ωy ωz =
xE yE zE v Ex v Ey v Ez
i j k i j k
= 1 2 3 + 2 4 6 = −i + 8 j − 5k
0,1 0 0,3 1,2 0 0,4
Deoarece punctul F se găseşte pe axa de rotaţie iar vectorii viteză unghiulară şi
acceleraţie unghiulară sunt coliniari cu axa de rotaţie, atunci viteza şi acceleraţia unghiulară
sunt nule, adică v F = 0 ; a F = 0
i j k i j k
v G = ω × OG = ω x ω y ω z = 2 4 6 = −0,6 j + 0,4k
xG y G z G 0 0,2 0,3
i j k i j k
a G = ε × OG + ω × ω × OG = ε x ( ) εy ε z + ωx ωy ωz =
xG yG zG vGx vGy vGz
i j k i j k
=1 2 3 +2 4 6 = −5,2i − 1,1 j + 1,4k
0 0,2 0,3 0 − 0,6 0,4
236
Problema 8.6.2
Se consideră rigidul OABC, de laturi OA = 4m ,

OC = 3m , care în timpul mişcării se roteşte cu
viteza unghiulară ω = ω 0 = ct. (fig.8.15). Se cere să
se calculeze distribuţia de viteze şi distribuţia de
acceleraţii.
Rezolvare:
(fig. 8.15. a şi b)
ω = ct ⇒ ω& = ε = 0 ⇒
Fig. 8.15
⇒ a τA = a τB = a Cτ = a τM = 0
Fig. 8.15 a, b
v v v v
a A = a A ; aB = aB ; aC = aC ; a M = a M
i j k i j k
v A = ω × OA = ω x ω y ω z = 0 0 ω 0 = −4ω 0 ⋅ i
xA yA zA 0 4 0
i j k i j k
( )
a A = ω × ω × OA = ω x ωy ωz = 0 0 ω 0 = −4ω 02 j
v Ax v Ay v Az − 4ω 0 0 0
i j k i j k
v B = ω × OB = ω x ω y ω z = 0 0 ω 0 = −4ω 0 i + 3ω 0 j
xB yB zB 3 4 0
237
Dorel STOICA
i j k& i j k&
( )
a B = ω × ω × OB = ω x ωy ωz = 0 0 ω 0 = −3ω 02 i − 4ω 02 j
v Bx v By v Bz − 4ω 0 3ω 0 0
i j k i j k
v C = ω × OC = ω x ω y ω z = 0 0 ω 0 = 3ω 0 j
xC yC zC 3 0 0
i j k i j k
( )
a C = ω × ω × OC = ω x ωy ωz = 0 0 ω 0 = −3ω 02 i
vCx vCy vCz 0 3ω 0 0
i j k i j k
3
v M = ω × OM = ω x ωy ω z = 0 0 ω 0 = −2ω 0 i + ω 0 j
3 2
xM yM zM 2 0
2
i j k i j k
(
a M = ω × ω × OM = ω x ) ωy ωz = 0 0
3
ω 0 = − ω 02 i − 2ω 02 j
2
3
v Mx v My v Mz − 2ω 0 ω0 0
2
Problema 8.6.3
Arborele motor I al unei transmisii prin

fricţiune se roteşte cu viteza unghiulară constantă
ω1, corespunzătoare unei turaţii a acestuia,
120
n= rot / min , în acelaşi timp alunecând axial în
π
sensul săgeţii după legea, x = 2t (cm). Roata de
rază r = 6 cm a arborelui orizontal I antrenează în
mişcare, roata de rază R = 21 cm , montată pe
arborele vertical II (fig.8.16). Pentru o poziţie
curentă, să se determine viteza unghiulară ω2 a
arborelui II, precum şi viteza şi acceleraţia unui
punct M, situat pe periferia roţii montată pe acest
arbore, la momentul t = 3s .
Rezolvare.
Condiţia de transmitere a mişcării constă în
egalitatea vitezelor punctului de contact dintre cele
două roţi, exprimate din mişcarea fiecăreia. Fig. 8.16
v A = ω 1r = ω 2 x
238
Cum:
π ⋅n
ω1 =
30
Rezultă:
r π ⋅n r
ω 2 = ω1= ⋅ =
x 30 x
120
π⋅
= π ⋅ 6 = 12 s −1
30 2t t
Acceleraţia unghiulară corespunzătoare este:
dω 2 d 12 12
ε 2 = ω& 2 = = ( ) = − s −2
dt dt t t2
Semnul minus indică faptul că acceleraţia unghiulară ε2 este de sens contrar vitezei
unghiulare ω2.
Viteza punctului M este:
12 12
vM = ω 2 R = ⋅ 21 = ⋅ 21 = 84 cm / s
t 3
Acceleraţia punctului M este:
aM = aMτ + aM
ν
; aM = ( aτM )2 + ( aνM )2
unde:
 τ 12 12
 a M = ε 2 R = 2
21 = ⋅ 21 = 28 cm / s 2
t 9
 2
aν = ω 2 R = 12 21 = 144 ⋅ 21 = 336 cm / s 2
 M 2
t2 9
aM = 28 2 + 336 2 = 337 ,16 cm / s 2
239
Dorel STOICA
Problema 8.6.4
O roată dinţată cu diametrul d1 = 360 mm are

o turaţie n1 = 100 rot / min . Care este diametrul
celei de-a doua roţi, d2 care angrenează interior cu
prima roată şi are o turaţie n2 = 300 rot / min
(fig.8.17).
Rezolvare.
Din condiţia de transmitere a mişcării, viteza
punctului de contact, dintre cele două roţi în
angrenare este:
Fig.8.17
v A = ω1r1 = ω 2 r2
cum:
πn d
ω i = i ; ri = i ; i = 1,2
30 2
se va putea scrie:
πn1 d1 πn2 d 2
⋅ = ⋅ ; n1d1 = n2 d 2
30 2 30 2
şi:
n1d1 100 ⋅ 360
d2 = = = 120 mm
n2 300
Problema 8.6.5
Un reductor de viteze este compus din patru

roţi dinţate, dispuse ca în figura 8.18. Dacă turaţia
de intrare a arborelui motor I este
n1 = 1750 rot / min , şi numărul de dinţi ale roţilor,
z1 = 10 ; z2 = 60 ; z3 = 12; z4 = 70 , să se determine
turaţia la ieşire n2, a arborelui II.
Rezolvare.
Din condiţia de transmitere a mişcării pot fi
scrise relaţiile:
v A = ω1r1 = ω 3 r2

vB = ω 3 r3 = ω 2 r4
Fig. 8.18
sau:
ω1r1 ⋅ ω 3 r3 = ω 3 r2 ⋅ ω 2 r4
rr
ω 2 = ω1 1 3
r2 r4
πn
cum: ω i = i ; i = 1,2
30
240
iar condiţia de angrenare presupune acelaşi modul al roţilor dinţate:

p pz 2πri 2 ri mz
m= i = i i = = ; ri = i ; i = 1,..,4
π πzi πzi zi 2
Rezultă:
mz1 mz3
πn2 πn1 2 2 zz 10 ⋅ 12
= ; n2 = n1 1 3 = 1750 = 50 rot / min
30 30 mz2 mz4 z 2 z4 60 ⋅ 70
2 2
Problema 8.6.6
Să se determine viteza de ridicare a platformei cricului din figura 8.19, dacă sunt
cunoscute razele roţilor de transmisie, r1 = 3 cm , r2 = 4 cm , r3 = 5 cm , R2 = 6 cm , R3 = 20 cm şi
180
turaţia manivelei O1A, n1 = rot / min , solidară cu pinionul de rază r1.
π
Rezolvare. Din condiţia de angrenare între cremalieră şi pinionul de rază r3 rezultă
viteza cremalierei şi deci a platformei.
v = ω 3 r3
Raportul de transmisie între manivela O1A, solidară
cu pinionul de rază r1 şi roata de rază R3, solidară cu
pinionul de rază r3 este produsul rapoartelor de
transmisie intermediare:
ω1
i1,3 = = i1,2 ⋅ i2 ,3
ω3
Rapoartele de transmisie intermediare au expresiile:
ω1 ω
i1,2 = ; i2 ,3 = 2
ω2 ω3
Din condiţia de angrenare, viteza punctului de
contact dintre două roţi este aceeaşi pentru amândouă.
Exprimând aceste viteze din mişcarea roţilor, obţinem:
ω1r1 = ω 2 R2 ; ω 2 r2 = ω 3 R3
Rezultă:
ω1 R2 ω 2 R3
= ; =
ω 2 r1 ω 3 r2
ω1 R2 R3
i1,3 = =
ω 3 r1 r2 Fig.8.19
Deci:
ω1 r1r2
ω3 = = ω1
i1,3 R2 R3
πn1 r1r2 r3 π 180 3 ⋅ 4 ⋅ 5

v = ω 3 r3 = = = 3 cm / s
30 R2 R3 30 π 6 ⋅ 20
241
Dorel STOICA
Problema 8.6.7
Un disc de diametru D = 0 ,8 m se
roteşte uniform întârziat (fig.8.20). La
momentul t1 = 4 s , viteza periferică a
discului este v1 = 1,6 m / s iar la momentul
t2 = 24 s , discul se opreşte. Să se determine
acceleraţia unghiulară ε, viteza unghiulară
iniţială ω0 şi numărul de rotaţii efectuat
până la oprire.
Rezolvare.
Fig. 8.20
Legea de mişcare a discului este:
ε < 0 = ct .

ω = ω0 − εt

θ = ω0t − εt / 2; θ 0 = 0
2
Din condiţiile impuse vor rezulta mărimile: ε şi ω0:
t1 = 4 s ; v1 = v( t1 ) = 1,6 m / s
 2 ⋅ 1,6
 v1 v 2v
 ω1 = ω ( t1 ) = = 1 = 1 = = 4 s −1
 R D / 2 D 0 ,8
t2 = 24 s ; ω 2 = ω ( t2 ) = 0
ω ( t1 ) = ω0 − εt1 4 = ω0 − 4ε ε = 0 ,2 s −2
  
ω ( t2 ) = ω0 − εt2 0 = ω0 − 24ε ω0 = 4 ,8 s −1
Numărul turaţiilor efectuat de roată, până la oprire rezultă din condiţia:
θ ( t2 ) = 2πN ω0t2 − εt22 / 2 4 ,8 ⋅ 24 − 0 ,2 ⋅ 24 2 / 2

 N= = = 9 ,17 rot .
θ ( t2 ) = ω0t2 − εt2 / 2
2
2π 2π
242
Problema 8.6.8
Se consideră mecanismul bielă

manivelă din figura 8.21, unde manivela
OA = r se roteşte cu viteză unghiulară ω1 şi
antrenează în mişcare biela AB = r . Să se
determine vitezele punctelor B şi M (punctul
M este situat pe mijlocul bielei AB).
Rezolvare.
Legea de mişcare a maniveiei OA este
dată de unghiul ϕ = ϕ ( t ) = ω1t
Viteza punctului A, aparţinând
manivelei OA, în mişcare de rotaţie este: Fig.8.21
v A = ω 1r
Punctul A, aparţine şi bielei AB, în mişcare plan paralelă. Viteza punctului A, poate fi
exprimată şi din mişcarea bielei AB, ca o rotaţie în jurul centrului instantaneu I, obţinut ca
intersecţie a perpendicularelor duse din A şi B, pe suporturile vitezelor acestor puncte, ale
căror direcţii sunt cunoscute. Poate fi scrisă relaţia:
v A = ω 2 ⋅ IA
Din cele două relaţii rezultă viteza unghiulară instantanee ω2 a bielei AB.
r
ω 2 = ω1
IA
Lungimea segmentului IA, rezultă din triunghiul isoscel IAB, cu unghiul la vârf 2ϕ -
) )
unghi exterior triunghiului isoscel OAB – şi unghiurile de la bază B = I = 900 − ϕ . Rezultă
IA = AB = r . Deci:
r
ω 2 = ω1 = ω1
r
Lungimea segmentului IB este: IB = 2 r cos( 900 − ϕ ) = 2 r sin ϕ = 2 r sin ω1t Viteza
punctului B este:
vB = ω 2 ⋅ IB = 2rω1 sin ω1t
Lungimea segmentului IM se obţine aplicând teorema Pitagora generalizată în

triunghiul IAM:
r2 r r
IM = IA2 + MA2 − 2 IA ⋅ MA ⋅ cos 2ϕ = r 2 + − 2 r cos 2ω1t = 5 − 4 cos 2ω1t
4 2 2
Viteza punctului M va fi:
ωr
vM = 1 5 − 4 cos 2ω1t
2
243
Dorel STOICA
Problema 8.6.9
Roata unui automobil de rază R se

rostogoleşte fără alunecare pe un drum orizontal,
automobilul deplasându-se cu viteza v0 (fig.8.22).
Să se determine viteza unui punct M, situat pe
periferia roţii, care formează cu verticala unghiul
la centru, ϕ şi să se particularizeze pentru
π 3π
ϕ = , π, .
2 2
Rezolvare.
Roata fiind în mişcare plan paralelă, centrul
instantaneu de rotaţie I se situează în punctul de
contact dintre roată şi drum. Automobilul, deci şi
Fig.8.22
axul O al roţii având viteza v0, poate fi scrisă
relaţia:
v
v0 = ωR ; ω = 0
R
S-a obţinut viteza unghiulară instantanee a roţii, cu ajutorul căreia poate fi determinată
viteza oricărui punct situat pe periferia roţii.
v ϕ ϕ
vM = ω ⋅ IM = 0 2 R sin = 2v0 sin
R 2 2
Vitezele punctelor situate pe periferia roţii se obţin prin paticularizarea unghiului ϕ.
 π v0
ϕ = 2 ; M ≡ B; vB = ω ⋅ IB = R 2 R = 2 ⋅ v0

ϕ = π ; M ≡ A; v = ω ⋅ IA = v0 2 R = 2 ⋅ v
 A 0
 R
 3π v
ϕ = ; M ≡ C ; vC = ω ⋅ IC = 0 2 R = 2 ⋅ v0
 2 R

Problema 8.6.10
Se dă paralelipipedul OABCDEFG, de laturi

OA = 3l , OC = 4l , OE = 12l , care în timpul mişcării se
roteşte cu viteza unghiulară ω = 12ω0 în jurul muchiei
OC, iar punctul O are viteza v0 = 13u dirijată după
diagonala OG (fig.8.23). Se cere să se calculeze viteza
punctului D şi să se stabilească ecuaţia axei instantanee
a mişcării elicoidale.
Fig. 8.23
244
Rezolvare
Se alege sistemul de axe din figură, cu originea în O şi axele dirijate după muchiile
paralelipipedului. Faţă de acest sistem de referinţă se poate scrie:
ω = 12ω0 j ,
de unde ω x = ω z = 0 , ω y = 12ω0 . Vectorul direcţiei OG este:
u OC =
1
13
(
3i + 4 j + 12k , )
de unde rezultă
v0 = 3ui + 4u j + 12u k
adică vOx = 3u ; vOy = 4u ; vOz = 12u
Viteza de alunecare în lungul axei instantanee a mişcării elicoidale este
v0 ⋅ ω
vi = = 4u
ω
şi este dirijată în sensul axei Oy.
Ecuaţia axei instantanee a mişcării elicoidale este:
3u + 12ω0 z 4u 12u − 12ω0 x
= =
0 12ω0 0
sau
u 
x= 
ω0
 , adică o dreaptă paralelă cu axa Oy, deci şi cu ω .
u 
z=−
4ω0 
Viteza punctului D, utilizând formula generală, este:
i j k
v D = v0 + ω × OD = 3ui + 4u j + 12u k + 0 12ω 0 0 =
0 4l 12l
= (3u + 144ω 0 l )i + 4u j + 12u k
Viteza punctului D mai poate fi calculată ca într-o mişcare elicoidală în jurul axei
instantanee a mişcării elicoidale. Se alege pentru aceasta originea oului sistem de referinţă
punctul O’ unde axa instantanee înţeapă planul OAFE şi axele paralele cu cele iniţiale. Faţă de
u u
sistemul iniţial, punctul O’ are coordonatele x' = ; y' = 0 ; z ' = − . Faţă de noul sistem de
ω0 4ω 0
u
referinţă, punctul D are coordonatele xD' = xD − x' = − ; y D' = y D − y ' = 4l ;
ω0
u
z D' = z D − z ' = 12l + . Prin urmare, viteza punctului D este:
4ω 0
245
Dorel STOICA
i j k
v D = vi + ω × O' D = 4u j + 0 12ω 0 0 =
−u u
4l 12l +
ω0 4ω 0
= (3u + 144ω 0 l )i + 4u j + 12u k
adică acelaşi rezultat.
Se poate verifica invarianţa proiecţiei vitezei pe suportul vectorului ω :
ω
vD = 4u
ω
Problema 8.6.11
Se dă mecanismul din figura 8.24 pentru

care se cunosc dimensiunile mecanismului,
poziţia acestuia şi mişcarea elementului
conducător: ω1 = constant.
Se cer:
- Distribuţia de viteze cu metoda planului
de viteze;
- Distribuţia de acceleraţii cu metoda
palanului de acceleraţii Fig. 8.24
Rezolvare
Elementul 1 are mişcare de rotaţie,

elementul 2 are mişcare plan-paralelă,
elementul 3 are mişcare de rotaţie. (fig.8.25 +
8.25.a,b)
v A = OAω ; v A = ( pv a )kv = pv a
v{B = v A + v{
BA ;
⊥ BO 3 ⊥ BA
vBA = (ab )kv = ab ;

vB = ( pv b )k v = pv b ;
v BA (ab )k v ab
ω2 = = = ; Fig. 8.25.
BA BA AB
ω3 =
vB ( p b )k pb
= v v = v ,
O3 B O3 B O3 B
( )
a A = OAω2 = p0 a ' k a .
246
Fig. 8.25.a,b
a B = a A + a vBA + aτBA
 { { aBA
v
( )
= BAω22 = a' n1 k a = a' n1
 τ

||{
B→ A
BA ⊥ BA
( )
aBA = n1b ka = n1b'
⇔ v
'
⇒

a B = a{03 + a
{ {
v
B 03 + a
τ
B 03  ( )
aBO3 = BO3ω32 = pa n2 ka = p0 n2


=0 || BO 3
123
B →O3
⊥ B 03  τ
 ( )
aBO3 = n2b ' ka
 aτBA (n1b')k a n1b'

ε
 2 = = =
 BA BA BA
⇒
ε = a BO 3 = (n2 b')k a = n2 b'
τ
 3 BO3 BO3 BO3
Problema 8.6.12
Se dă mecanismul din figura 8.26 pentru care se

cunosc dimensiunile mecanismului, poziţia acestuia şi
mişcarea elementului conducător: ω1 = constant.
Se cer:
- Distribuţia de viteze cu metoda planului de
viteze;
- Distribuţia de acceleraţii cu metoda palanului de
acceleraţii.
Fig.8.26
247
Dorel STOICA
Rezolvare:
Elementul 1 are mişcare de rotaţie, elementul 2 are mişcare plan-paralelă, elementul 3
are mişcare de translaţie, elementul 4 are mişcare plan-paralelă, elementul 5 are mişcare de
translaţie. (fig.8.27a,b,c)
v A = OAω = ( pv a )kv = pv a;
vB = OBω = ( pv b )kv = pv b
v{C = v B + v{
CB ;
|| yy ' ⊥CB
vC = ( pv c )kv = pv c ;
vCB = (cb )kv = cb ;
v{D = v A + v{
DA
|| xx ' ⊥ DA
vD = ( pv d )kv = pv d ;
Fig. 8.27.a
vDA = (da )kv = da
ω2 = 0 ; ω3 = 0 ; ω5 = 0 datorită faptului ca
elementele 2, 3 şi 5 efectuează o mişcare de
translaţie.
vDA (da )kv da
ω4 = = = ;
DA DA DA
( )
a A = a vA = OAω2 = p0 a ' k a = p0 a ' .
a B = a Bv = OBω2 = ( pob')k a = pa b'

Fig. 8.27.b
aC = ( p0 c')k a = pa c'
a D = ( p0 d ')k a = pa d '
v
aCB = (b' n1 )k a = b' n1 ; aCB
τ
= (n1c')k a = n1c' ;
v
a DA = (a ' n2 )k a = a ' n2 ; aτDA = (n2 d ')k a = n2 d '
v τ aτCB n1c'
a{ C = aB + a CB
{ { + a CB ⇒ ε 2 = = ;
|| yy ' ||CB ⊥CB CB CB
{
C→B
v τ aτDA n2 d '
a{ D = a A + a
{ DA + a
{ DA ⇒ ε 4 = = ;
|| xx ' || DA ⊥ DA DA DA
{
D→ A
ε3 = 0 ;
Fig. 8.27. c
ε5 = 0
248
Problema 8.6.13
Se dă mecanismul din figura 8.28

pentru care se cunosc dimensiunile
mecanismului, poziţia acestuia şi mişcarea
elementului conducător: ω1 = constant.
Se cer:
- Distribuţia de viteze cu metoda
planului de viteze
- Distribuţia de acceleraţii cu metoda
palanului de acceleraţii
Fig. 8.28
Rezolvare
elementul 3 mişcare de rotaţie, elementul
4 are mişcare plan-paralelă, elementul 5
are mişcare de translaţie (fig. 8.29)
Fig. 8.29.a
Fig. 8.29.b
Fig. 8.29.c
BA CO3 B ≅ c pv b ⇒ v c ;
v A = OAω ; v B = v A + v BA ⇒ v{B = v A + v{
⊥ BO 3 ⊥ BA
v{D = v C + v{
DC
|| xx ' ⊥ DC
v A = pv a ; vBA = ab
249
Dorel STOICA
vB = pvb ; vC = pv c ;
vD = pv d ; vDC = cd
vBA ab
ω2 = =
BA BA
v pb
ω3 = B = v
O3 B O3 B
v cd
ω4 = DC = ,
DC DC
v
a vA = OAω 2
τ
aA = a + aA ⇔  τ
A
a A = OAε
a vA = p0 ao
⇔ a A = p0 a ' ⇔  τ
a A = a0 a '
a B = p0b' ; a BA
v
= BAω22 = a ' n1 ; aτBA = n1b' ; a BO
v
3 = p a n2 ;
aτBO 3 = n2 b' ; aC = pa c'

BO3C ≈ b' pa c' ⇔ pa b' = pa c' ⇔ a B = aC
 { {
||{BA ⊥ BA
 B→ A
 v τ
a B = a{03 + a
{ B 03 + a
{ BO 3
 =0 || BO 3 ⊥ B 03

123
B →O 3
v τ
a{D = aC + a
{ + a{
DCDC
|| xx ' || DC ⊥ DC
{
D →C
a D = pa d ' ;
v
a DC = c' n3 ;
aτDC = n3 d ' ;
a BAτ n1b'
ε2 = =
BA BA
aτ n b'
ε 3 = BO 3 = 2 ;
BO3 BO3
aτDC n3 d '
ε4 = =
DC DC
ε5 = 0
250
Problema 8.6.14

mecanismului, poziţia acestuia şi
mişcarea elementului conducător: ω1 =
constant.
Se cer:
- Distribuţia de viteze cu metoda Fig. 8.30
planului de viteze
- Distribuţia de acceleraţii cu
metoda palanului de acceleraţii
Rezolvare
elementul 3 are mişcare de rotaţie,
elementul 4 are mişcare plan-paralelă, Fig. 8.31.a
elementul 5 are mişcare de translaţie.
(fig. 8.31.a,b.c)
v A = OAω = ( pv a )kv = pv a ;
a A = OAω2 = ( pa a ')k a
v
v{B = v A + v{
BA ;
⊥ BO 3 ⊥ BA
vB = ( pv b )kv = pv b ;
vBA = (ab )kv = ab
BCO3 ≈ bcpv ⇒ Fig. 8.31.b
vC CO3 CO3
⇒ = ⇒ vC = vB ;
vB BO3 BO3
v{D = v C + v{
DC
|| xx ' ⊥ DC
vC = ( pv c )kv = pv c = vD = ( pv d )kv = pv d ;
vBA (ab )k v ab
ω2 = = =
BA BA BA
ω3 =
vB ( p b )k p b
= v v = v
BO3 BO3 BO3
ω5 = 0
ω4 = 0
Fig.. 8.31 c
251
Dorel STOICA
a B = ( p a b')k a = p a b' ; a BA
v'
( )
= BAω 22 = a' n1 k a = a ' n1 ;

 { {
⊥ BA ( )
τ
( )
aτ = n b ' k = n b' ; ε = a BA = n1b k a = n1b' ;
'

|| BA
{  BA 1 a 1 2
BA BA BA
⇒ v
B→ A

a B = a{03 + a
{
v
B 03 + a
{
τ
B 03
( 2
) τ
( )
a BO 3 = BO3ω3 = p a n2 k a = p0 n2 ; a BO 3 = n2 b k a = n2 b
' '


=0 || BO 3
123
B→O 3
⊥ B 03 
ε 3 =
aτBO 3( )
=
n2 b ' k a n2 b '
= ;ε 5 = 0
 BO3 BO3 BO3
a C = ( p c')k = p c' ; a D = ( p d ')k = p d ; aτDC = (n d ')k = n d ' ;
v τ  a a a a a a 3 a 3
D = aC + a + ⇒
a{ { {  v
DC a DC
a τ
(n d ')k a n3 d '
|| xx ' || DC
{
⊥ DC a DC = DCω 42 = (c' n3 )k a = c' n3 ; ε 4 = DC = 3 =
D →C  DC DC DC
Problema 8.6.15
Se dă mecanismul din figura
8.32 pentru care se cunosc
dimensiunile mecanismului, poziţia
acestuia şi mişcarea elementului
Se cer:
- Distribuţia de viteze cu
metoda planului de viteze
Fig. 8.32
- Distribuţia de acceleraţii cu
metoda palanului de acceleraţii
Rezolvare
Elementul 1 are mişcare de
rotaţie, elementul 2 are mişcare plan-
paralelă, elementul 3 are mişcare de
rotaţie, elementul 4 are mişcare plan-
paralelă, elementul 5 are mişcare de
translaţie. (fig. 8.33.a, b)
v A = OAω = ( pv a )k v = pv a
vB = ( pv b )kv = pv b Fig. 8.33.a
vC = ( pv c )k v = pv c
vD = ( pv d )kv = pv d
VBA =
(ab )kv = ab
BA BA
VCA =
( ac )kv ac
=
CA CA
(bc )k v bc
VCB = = ;
CB CB
(cd )k v cd
V DC = = ;
DC DC
v{B = v A + v{ BA
⊥ BO 3 ⊥ BA
Fig. 8.33. b
252
v C = v A + v{CA
 ⊥CA

v C = v B + v{CB
 ⊥CB
v{D = v C + v{DC
|| xx ' ⊥ DC
v ab vCA vCB
ω2 = BA = = = ;
BA BA CA CB
ω3 =
vB ( p b )k p b
= v v = v
BO3 BO3 BO3
v
ω4 = DC =
(cd )kv = cd
DC DC DC
( )
a A = a vA = OAω2 = pa a ' k a = pa a '
Fig. 8.34.
a B = ( p a b')k a = p a b' ; a BA v
( )
= BAω 22 = a ' n1 k a = a ' n1 ;
a B = a A + a + a BA v τ 
aτ = n b ' k = n b' ; ε = a BA = (a' n1 )k a = a ' n1 ;
( )
BA r
 { {
⊥ BA

|| BA
{  BA 1 a 1 2
BA BA BA
⇒
B→ A

a B = a{
v
B 03 + a {
τ
B 03


v
( 2
) τ
( )
a BO 3 = BO3ω3 = pa n2 k a = p0 n2 ; a BO 3 = n2 b ' k a = n2 b '


|| BO 3
123
B →O 3
⊥ B 03  aτ
ε 3 = BO 3 = 2
( ) n b ' k a n2 b '
= ;
 BO3 BO3 BO3
a C = a A + a CA + a CA τ
aC = ( pa c')ka = pa c' ; aCB v
( )
= CAω22 = a' n3 k a = a' n3 ;
v

 { {  τ
|| CA ⊥ CA a = ( )
n c '
k = n c ' ; ε =
aCAτ
=
(n3c')ka = n3c' ;
 {
C→A  CA 2 a 3 2
CA CA CA
 ⇒  v
a C = a B + a{
v
CB + a{
r
CB (2
) ( )
τ
aCB = CBω2 = b' n4 ka = b' n2 ; aCB = n4c k a = n4 c
' '


||{
CB ⊥ CB 

τ
aCB ( ) n4 c ' k a n4 c ' aτBA aCA τ
ε 2 = CB = CB = CB = BA = CA
C →B
v τ
a{D = aC + a
{ DC + a
{ DC
|| xx ' || DC ⊥ DC
{
D →C
a D = ( pa d ')k a = p a d '
v
a DC = DCω24 = (c' nS )k a = c' nS ;
aτDC = (nS d ')k a = nS d '
aτDC (nS d ')k a nS d '
ε4 = = =
DC DC DC
253
Dorel STOICA
Problema 8.7.1
Se consideră mecanismul din figura 8.35 care se

mişcă în plan, unde se cunosc dimensiunile:
OA = O1B = l ; OO1 = AB = DC = l1; AD = BC = h . Legea
mişcării de rotaţie a barei OA este dată de: θ = θ 0 sin ω t ,
( θ 0 , ω sunt constante pozitive).
Se cere viteza şi acceleraţia punctului M al plăcii
ABCD ( MC = MD ); Fig. 8.35.
Problema 8.7.2
Manivela OA se roteşte cu viteza unghiulară ω0 în

jurul axului O şi antrenează în mişcare, roata de rază r
care angrenează interior cu roata dinţată fixă de rază R.
Să se determine vitezele punctelor B, C şi D, situate pe
periferia roţii de rază r (fig.8.36). Fig. 8.36
Problema 8.7.3
Date; R; r; ω = ct ; rostogolire fără alunecare. (fig. 8.37)
Se cer: Ω=? pentru discul mobil;

v A = ? ; vB = ? ; vC = ? ; a A = ?
Fig.8.37.
Problema 8.7.4
Manivela OA se roteşte cu viteza unghiulară

ω0 = 0 ,5 s −1 şi pune în mişcare roata de rază r2 = 20 cm .
Roata de rază r2 se rostogoleşte fără alunecare pe roata
fixă de rază r1 = 10 cm şi antrenează în mişcare biela BC
de lungime l = 100 cm . Pentru poziţia indicată în figura
8.38 să se determine vitezele punctelor B şi C.
Fig. 8.38
254
Problema 8.7.5
pentru care se cunosc dimensiunile O1 D O5
mecanismului, poziţia acestuia şi mişcarea 5 O3
elementului conducător: ω1 = constant.
Se cer: ω1
4
- Distribuţia de viteze cu metoda 3
centrului instantaneu de rotaţie (se vor 1 2
indica pe desen vitezele punctelor B
A
mecanismului şi vitezele unghiulare ale C
elementelor);
planului de viteze;
- Distribuţia de acceleraţii cu metoda palanului de acceleraţii.
Problema 8.7.6
pentru care se cunosc dimensiunile A C
mecanismului, poziţia acestuia şi mişcarea
elementului conducător: 1 4
ω1 = constant. 2
ω x D x’
Se cer:
centrului instantaneu de rotaţie (se vor O1
indica pe desen vitezele punctelor
mecanismului şi vitezele unghiulare ale
elementelor); B 3 O3
planului de viteze;
Problema 8.7.7
Se dă mecanismul din figura
8.41 pentru care se cunosc 2 B
dimensiunile mecanismului, poziţia A
acestuia şi mişcarea elementului
Se cer: 3 O3
1
metoda centrului instantaneu de x’
rotaţie (se vor indica pe desen ω1 C 4 D
vitezele punctelor mecanismului şi O1 5
vitezele unghiulare ale elementelor); x
metoda planului de viteze; Fig. 8.41
255
Dorel STOICA
Problema 8.7.8
pentru care se cunosc dimensiunile B O5
x x’
mişcarea elementului conducător: ω1 = 3 5
constant.
Se cer:
- Distribuţia de viteze cu metoda ω1 1 D
centrului instantaneu de rotaţie (se vor A
indica pe desen vitezele punctelor O1 4
mecanismului şi vitezele unghiulare ale C
elementelor).
Fig. 8.42
planului de viteze
- Distribuţia de acceleraţii cu metoda palanului de acceleraţii
Problema 8.7.9 3
x x’
O1 ω1
pentru care se cunosc dimensiunile C
mişcarea elementului conducător: ω1 = 1 2
constant. B
Se cer: A 4
centrului instantaneu de rotaţie (se vor
indica pe desen vitezele punctelor O5
mecanismului şi vitezele unghiulare ale
Fig. 8.43
elementelor);
- Distribuţia de viteze cu metoda planului de viteze;
Distribuţia de acceleraţii cu metoda palanului de acceleraţii.
Problema 8.7.10
Se dă mecanismul din figura 8.44 O5 O3 O1

mişcarea elementului conducător: ω1 3 1 ω1
= constant. 2
Se cer: 5 B
A
centrului instantaneu de rotaţie (se
vor indica pe desen vitezele punctelor
mecanismului şi vitezele unghiulare D C
ale elementelor); 4
planului de viteze;
256
CAPITOLUL 9
Mişcarea relativă
9.1. MIŞCAREA RELATIVĂ A PUNCTULUI MATERIAL
În capitolele precedente a fost studiată mişcarea unui punct sau a unui rigid în raport cu
un sistem de referinţă presupus fix. Există însă, în tehnică, numeroase situaţii când este
necesar să fie studiată mişcarea în raport cu unul sau mai multe sisteme de referinţe mobile.
Acest studiu face obiectul capitolului „mişcarea relativă”.
9.1.1. Derivata absolută şi relativă (locală) a unui vector
Fie sistemul de referinţă fix O1x1z1y1 care are versorii i1 , j1 , k1 şi sistemul de referinţă
mobil Oxyz cu versorii i , j , k (deci de direcţie variabilă). Se consideră un vector
V = V (t ) (9.1)
care are proiecţiile pe sistemul fix Vx1, Vy1, Vz1 şi pe sistemul mobil Vx, Vy, Vz. Deci se poate
scrie:
V = Vx1 i1 + V y1 j1 + Vz1 k1 = Vx i + V y j + Vz k (9.2)
Derivând în raport cu timpul relaţia (9.2) se obţine
( ) (
V&x1 i1 + V&y1 j1 + V&z1 k1 = V&x i + V&y j + V&z k + V x i& + V y &j + Vz k& ) (9.3)
Termenul din membrul stâng al egalităţii reprezintă derivata vectorului faţă de sistemul
de referinţă fix, se numeşte derivata absolută şi se notează:
dV &
=V
dt
Prima paranteză din membrul drept reprezintă derivata vectorului V faţă de sistemul
mobil, ca şi cum acesta ar fi fix, adică versorii i, j , k nu-şi schimbă direcţia. Această derivată
∂V
este denumită locală sau relativă şi se notează convenţional (nu este derivată parţială).
∂t
Paranteza a doua din termenul drept, ţinând seama de relaţiile lui Poisson
i& = ω × i ; &j = ω × j ; k& = ω × k
se vede cu uşurinţă că este
ω ×V
Deci relaţia (9.3) se scrie:
d V ∂V
V& = = + ω ×V (9.4)
dt ∂t
257
Dorel STOICA
Relaţia (9.4) reprezintă formula după care se calculează derivata absolută a unui vector
V (t ) definit prin proiecţiile sale pe sistemul de referinţă mobil.
Mişcarea absolută este mişcarea punctului faţă de sistemul de referinţă fix.

Mişcarea relativă este mişcarea punctului faţă de sistemul de referinţă mobil, ca şi cum
acesta ar fi fix (nu se ţine seama de mişcarea sistemului mobil).
Mişcarea de transport este mişcarea faţă de sistemul fix al unui punct solidar legat cu
sistemul de referinţă mobil, care în momentul considerat coincide cu punctul studiat. Ea are
un caracter incipient, deoarece în fiecare moment un alt punct al sistemului mobil coincide cu
punctul de mişcare. Mişcarea de transport mai poate fi realizată imobilizând punctul faţă de
sistemul mobil şi mişcându-l odată cu acesta.
Ca exemplu se va considera (fig. 9.1.), o bară OA care execută o mişcare de rotaţie în
planul desenului în jurul articulaţiei fixe O.
În acelaşi timp pe bară se mişcă, după ecuaţia
orară s(t), u punct M, materializat printr-un cursor.
Sistemul de referinţă fix este batiul şi articulaţia fixă
O, sistemul mobil este bara OA. Mişcarea relativă este
mişcarea lui M pe bară, care se consideră fixă, deci o
mişcare rectilinie. Mişcarea de transport este
mişcarea faţă de O a punctului M de pe bară (de sub
culisă). Mişcarea acestui punct este identică cu cea a Fig. 9.1.
cursorului fixat pe bară şi mişcându-se odată cu ea.
Se vede cu uşurinţă că mişcarea de transport este o mişcare circulară cu viteza unghiulară ω
pe un cerc de rază s. Mişcarea absolută este mişcarea lui M faţă de articulaţia fixă O1 pe bară şi
odată cu bara (o spirală).
Vitezele şi acceleraţiile din mişcările definite mai înainte, vor fi respectiv: viteza
absolută, viteza relativă, viteza de transport, acceleraţia absolută, acceleraţia relativă şi
acceleraţia de transport.
Se consideră sistemul de referinţă fix

O1x1y1z1, sistemul de referinţă mobil Oxyz şi
punctul mobil M, legat cu vectorul de poziţie r1
faţă de sistemul fix, şi cu r faţă de sistemul mobil.
Poziţia originii O a sistemului mobil faţă de sistemul
fix este dată de vectorul de poziţie r0 (fig. 9.2).
Se poate scrie
r1 = r0 + r (9.5)
Derivând în raport cu timpul relaţia (9.5), se
obţine:
r& = r& o + r& (9.6.) Fig. 9.2
258
Pentru calculul derivatei r& , se aplică formula (9.4):

∂r
r& = +ω ×r (9.7)
∂t
De asemenea, se observă că
r&0 = v0 (9.8)
este viteza lui O faţă de sistemul fix. Deci relaţia (9.6) se scrie:
∂r
r&1 = v0 + + ω × r (9.9)
∂t
După definiţiile date mai înainte, rezultă că s-au obţinut:
Viteza absolută, viteza punctului M faţă de sistemul fix
va = r&1 (9.10)
Viteza relativă, viteza lui M faţă de sistemul mobil, ca şi cum acesta ar fi fix.
∂r
vr = (9.11)
∂t
Viteza de transport, viteza lui M solidar legat cu sistemul mobil în mişcare faţă de
sistemul fix (la fel ca la rigid):
vt =v 0 +ω × r (9.12)
Înlocuind în (9.9) relaţiile (9.10)...(9.12), rezultă relaţia privind însumarea vitezelor.
v a = v r + vt (9.13)
Pentru calculul acceleraţiilor se derivează în raport cu timpul relaţia (9.9):

&r&1 = v&0 + d  ∂r  + ω& × r + ω × r& (9.14)
dt  ∂t 
∂r
Vectorul este definit prin proiecţiile sale pe sistemul de referinţă mobil şi ca urmare
∂t
derivata sa se calculează cu formula (9.4), adică:
d  ∂r  ∂  ∂r   ∂r  ∂ r
2
∂r
  =   + ω ×   = + ω × (9.15)
dt  ∂t  ∂t  ∂t   ∂t  ∂t
2
∂t
Se observă că
v&0 = a 0 (9.16)
este acceleraţia lui O faţă de sistemul fix.
Ţinând seama de (9.7), (9.15) şi (9.16), relaţia (9.14) se scrie:
∂ 2r ∂r  ∂r 
r&1 = a0 + 2 + ω × + ε × r + ω ×  + ω × r  (9.16)
∂t ∂t  ∂t 
sau
&rr& = ∂ r + a + ε × r + ω × (ω × r ) + 2ω × ∂r
2
(9.17)
∂t 2 ∂t
0
259
Dorel STOICA
Din definiţiile date mai înainte, rezultă că s-au obţinut:
Acceleraţia absolută, acceleraţia lui M faţă de sistemul fix

aa = &r&1 (9.18)
Acceleraţia relativă, acceleraţia lui M faţă de sistemul mobil ca şi cum ar fi fix
∂ 2r
ar = (9.19)
∂t 2
Acceleraţia de transport, acceleraţia lui M solidar, legat cu sistemul mobil, în mişcare

faţă de sistemul fix
at = a0 + ε × r + ω × (ω × r ) (9.20)
Termenul
∂r
ac = 2ω × = 2ω × vr (9.21)
∂t
se defineşte a fi acceleraţia complementară sau acceleraţia Coriolis. Ea exprimă influenţa
simultană a mişcării de rotaţie a sistemului de referinţă mobil şi a mişcării relative a punctului
asupra acceleraţiei absolute a acestuia.
Referitor la acceleraţia Coriolis, se reţine că este un vector perpendicular pe planul
definit de vectorii ω şi v . Sensul lui ac se obţine ca într-un produs vectorial, astfel ca cei trei
vectori ω , v şi ac (în această ordine) să formeze un triedru drept. Modulul acceleraţiei
Coriolis este
ac = 2 ω ⋅ vr sin ( ω1vr ) (9.22)
Din expresia (9.21) care defineşte acceleraţia Coriolis, se vede că aceasta este nulă când:
1) ω = 0 , adică în cazul în care sistemul de referinţă mobil execută o mişcare de

translaţie;
2) vectorii ω şi vr sunt paraleli.
Înlocuind relaţiile (9.18)...(9.21) în (9.17), se obţine relaţia privind însumarea

acceleraţiilor.
a a = a r + at + a c (9.23)
260
9.2. MIŞCAREA RELATIVĂ A RIGIDULUI
Se va studia mişcarea unui rigid în raport cu

un sistem de referinţă mobil şi se vor determina
distribuţiile de viteze şi de acceleraţii în acest caz.
Se consideră un corp rigid în mişcare, căruia i
se ataşează triedrul T2(O2x2y2z2) care este solidar cu
corpul (fig. 9.3). Se mai consideră un triedru mobil
intermediar T1(O1x1y1z1) şi triedrul fix T0(O0x0y0z0).
Pentru studiul vitezelor şi al acceleraţiilor, se alege
un punct arbitrar M aparţinând rigidului. Poziţia
acestui punct faţă de triedrul T2 este caracterizată
Fig. 9.3
prin vectorul de poziţie r2 iar faţă de triedrul T1
pentru vectorul de poziţie r1 .
Mişcarea triedrului T2 faţă de triedrul T1 este caracterizată prin vectorii v2,1 (viteza lui O2
faţă de T1) şi ω2,1 . Mişcarea triedrului T1 faţă de triedrul T0 este caracterizată prin v1.0 (viteza
lui O1 faţă de T0) şi ω1, 0 .
Pe baza definiţiilor date mai înainte vitezelor absolute, relative şi de transport, şi ţinând
seama de vectorii care caracterizează mişcarea unui triedru faţă de celălalt, se vor calcula
vitezele punctului M.
Viteza relativă a punctului M (din mişcarea rigidului în raport cu triedrul fix T0) este
viteza lui M faţă de triedrul mobil T1. Punctul M este solidar legat cu triedrul T2 şi are faţă de
acesta vectorul de poziţie r2 . Deci,
v r = v 21M = v 21 + ω 21 × r2 (9.24)
Viteza de transport a punctului M (din mişcarea rigidului faţă de triedrul T0) este viteza
faţă de T a unui punct solidar legat cu triedrul T1 care în momentul considerat coincide cu M.
r
Vectorul de poziţie al acestui punct este r1 . Deci
vt = v10M = v10 + ω10 × r1 (9.25)
Viteza absolută se calculează cu formula
va = vr + vt
261
Dorel STOICA
de unde viteza absolută a lui M solidar legat de triedrul T2 faţă de triedrul fix T0 este:
v 20M = v10 + v 21 + ω10 × r1 + ω 21 × r2 (9.26)
Petru generalizare se consideră triedrul T0 fix, triedrele intermediare T1, T2,...,Tn-1 mobile
şi triedrul Tn solidar legat de corpul în mişcare. Vectorii de poziţie ai punctului M faţă de
originile triedrelor mobile vor fi respectiv r1 , r12 ,..., rn .
Mişcarea lui (T1) faţă de (T0) este caracterizată prin vectorii v1, 0 şi ω1, 0 . Mişcarea lui (T2)
faţă de (T1) este caracterizată prin vectorii v2,1 şi ω 21 . Mişcarea lui (Tn) faţă de (T-1) este
caracterizată prin vectorii v n ,n−1 şi ωn,n−1 .
În cele ce urmează se vor determina: 1) viteza absolută vnM0 a lui M aparţinând rigidului
solidar legat cu triedrul Tn faţă de triedrul fix T0; 2) vectorul ωn 0 cu care se caracterizează
mişcarea triedrului mobil Tn faţă de triedrul fix T0.
Calculul vitezei vnM0 se face prin inducţie completă pornind de la rezultatul (9.24) stabilit
anterior pentru un număr mai redus de rigide. Astfel de obţine:
v nM0 = v10 + v 21 + ... + v n,n −1 + ω10 × r1 + ω 21 × r2 + ... + ω n, n−1 × rn (9.27)

sau
vnM0 = ∑ vi ,i −1 + ∑ (ωi ,i −1 × ri )
n n
(9.28)
i =1 i =1
Petru calculul vectorului ωn 0 se consideră punctele M şi N aparţinând rigidului. Conform
relaţiei (9.28) se scrie:
 M
( )
n n
 n 0 ∑ i ,i −1 ∑ ω i ,i −1 × Oi M
v = v +
 i =1 i =1
 (9.29)
( )
n n
v N = v +
 n 0 ∑ ∑
i ,i −1 ω i ,i −1 × Oi N
i =1 i =1
Din relaţiile (9.29) se obţine:
(  n
) 
n
vnN0 − vnM0 = ∑ ωi ,i −1 × Oi N − Oi M =  ∑ ωi ,i −1  × MN (9.30)
i =1  i =1 
de unde
 n 
vnN0 = vnM0 +  ∑ ωi ,i −1  × MN (9.31)
 i =1 
Punctele M şi N aparţin aceluiaşi rigid. Se scrie între vitezele absolute a acestor puncte
relaţia lui Euler (8.14) pentru viteza din mişcarea generală a rigidului (alegând pe M ca
origine).
vnN0 = vnM0 + ω n 0 × MN (9.32)
Comparând între ele relaţiile (9.31) şi (9.32) se obţine:
n
ωn 0 = ∑ ωi ,i−1 (9.33)
i =1
262
Având calculaţi cu ajutorul relaţiilor (9.28) şi (9.33) vectorii vnOM

şi ω n 0 , se poate
determina distribuţia de viteze a rigidului. Astfel un punct oarecare P va avea viteza absolută
(ca şi cum M este originea)
vnP0 = vnM0 + ω n 0 × MP (9.34)
Relaţia (9.34) arată că vitezele absolute ale diferitelor puncte aparţinând unui rigid sunt
vectori legaţi, asemănători vectorilor moment din statică. Se aminteşte că vectorii viteză
unghiulară sunt vectori alunecători, asemănători cu vectorii forţă care acţionează un rigid din
statică, formula (9.33) fiind analoagă celei cu care se calculează forţa rezultantă.
Problema 9.3.1
Un cadru dreptunghiular ABCDEF (BC=DE=R) se
roteşte cu ω = const. în jurul axei lagărelor AF generând
un cilindru (fig.9.4). În acelaşi timp, pe latura CD un
punct M cade liber cu acceleraţia g. Se cere viteza şi
acceleraţia punctului M.
Sistemul fix este batiul cu lagărele A şi F. Sistemul
mobil este cadrul care efectuează o mişcare de rotaţie
în jurul axei AF. Mişcarea relativă este mişcarea
rectilinie a lui M pe CD. Mişcarea de transport este
efectuată de M imobilizat pe cadru, adică o mişcare
circulară cu raza R şi viteza unghiulară ω. Mişcarea
absolută este mişcarea lui M faţă de batiu.
Studiul vitezelor, Viteza relativă este vr = gt
Viteza de transport este vt = Rω .
Viteza absolută este (fig. 9.4): va = vr + vt şi cum
vr şi vt sunt perpendiculari,
va = vr2 + vt2 = R 2ω 2 + g 2 t 2 Fig. 9.4
şi este cuprinsă într-un plan tangent la cilindru în M.
Studiul acceleraţiilor. Acceleraţia relativă este ar = g .
Acceleraţia de transport are componentele:
atυ = Rω 2
at  τ
at = Rε = 0
Acceleraţia Coriolis este nulă deoarece vectorii ω şi vr sunt paraleli.
Acceleraţia absolută este:
aa = ar + ai + ac = ar + atn
şi este cuprinsă într-un plan meridian al cilindrului. Modulul ei este
aa = ar2 + atn2 = g 2 + R 2 ω4
263
Dorel STOICA
Problema 9.3.2
Un cadru ABCD, care are porţiunea BC semicirculară de rază R, se roteşte cu ω1=const. în

jurul axei lagărelor AD, generând o sferă. În acelaşi timp, pe porţiunea semicirculară a cadrului
se mişcă un punct M, care se roteşte cu ω2=const. în jurul lui O (fig. 9.5.a). Se cer viteza şi
Fig. 9.5.a şi b
Sistemul de referinţă fix este batiul cu lagărele A şi D. Sistemul de referinţă mobil este
cadrul, care efectuează o mişcare de rotaţie cu viteza unghiulară ω1 în jurul axei AD. Mişcarea
relativă este mişcarea circulară a lui M cu viteza unghiulară ω2 pe un cerc de rază OM=R (pe
cadru). Mişcarea de transport este mişcarea lui M fixat pe cadru, adică pe un cerc de rază
O' M = R sin θ = R sin ω 2 t , centrul fiind O’, cu viteza unghiulară ω1. Mişcarea absolută este
mişcarea M faţă de batiu.
Studiul vitezelor.
Viteza relativă este vr = OMω2 = ω2 R .
Viteza de transport este vt = O' Mω1 = ω1 R sin θ .
Viteza absolută este (fig. 9.5.a) va = vr + vt , fiind cuprinsă într-un plan tangent la sferă în
M şi are modulul:
va = vr2 + vt2 = R ω22 + ω12 sin 2 θ
deoarece componentele sunt perpendiculare.
Studiul acceleraţiilor. Acceleraţia relativă are componentele:
υ
a r = OMω 2 = Rω 2
2 2
ar  τ
a r = OMε 2 = 0
Acceleraţia de transport are componentele:
atυ = O' M ⋅ ω12 = ω12 R sin θ
at  τ
at = O' M ⋅ ε 1 = 0
264
Acceleraţia Coriolis este 2ωt × v r = 2ω1 × vr şi are suportul perpendicular pe planul

cadrului, sensul din figura 9.5.b şi modulul
 π
ac = 2 ωt ⋅ vr ⋅ sin (ωt , vr ) = 2ω1ω 2 R sin θ +  = 2ω1ω 2 R cos θ
 2
Acceleraţia absolută este aa = ar + ai + ac şi are modulul:
aa = ar2 + at2 + ac2 + 2ar ⋅ at =
= R ω42 + ω14 sin 2 θ + 4ω12 ω22 cos 2 θ + 2ω12 ω22 sin 2 θ
deoarece
a r ⋅ a c = at ⋅ ac = 0
Problema 9.3.3
Un cadru OAB, ( OA = l ), se roteşte cu
[ ]
ω = 2t + 1 s −1 în jurul axei punctului O
(fig.9.6). În acelaşi timp, pe latura AB un punct
M se deplasează după legea s = t 2 − 2t + 2[m] .
Se cere viteza şi acceleraţia punctului M.
Rezolvare (fig.9.6, a)
v a = v r + vt ;
vr = s = t − 2 ; Fig.9.6
v t = ω ⋅ OM = (2t + 1) l + s 2 2
v a = vr2 + vt2 + 2vr vt cos α ;

l
cos α = ⇒
l 2 + s2
( )
⇒ va = t 2 + 4t 2 l 2 + s 2 + 4t 2l
a a = a r + at + a c ; Fig. 9.6.a
ar = v&r = &s& = 1 m 2
s
a = OMω = 4t 2 l 2 + s 2
v 2
t
a1  ;
atr = OMε = 2 l 2 + s 2
π
a C = 2ω ⋅ v r ⇒ aC = 2ω ⋅ vr sin = 4t 2
2
a x = aC + atv cos α + atr sin α
a y = ar + atr cos α − atv sin α
a a = a x i + a y j ⇒ aa = a x2 + a 2y = Fig.9.6.b
= (a + a cos α + a sin α ) + (a + a cos α − a sin α ) =

C
v
t
r
t
2
r
r
t
v
t
2
= (4t + 4t l + 2s ) + (l + 2l − 4t s ) = (5t + 4t l ) + (l + 2l − 2r )
2 2 2 2 2 2 2 2 4 2
265
Dorel STOICA
Problema 9.3.4
Cadrul din figura 9.7, se roteşte cu ω = ω0 = ct în jurul
axei lagărelor OO′ , generând o sferă. În acelaşi timp, pe
porţiunea OM a cadrului se mişcă un punct M, care se
deplasează după legea s = lnt. (fig. 9.7.a). Se cer viteza şi
acceleraţia absolută a punctului M.
Rezolvare: (fig. 9.7.a şi 9.7.b)

v a = v r + vt ;
l
vr = s = ;
t
vt = MPω = ω0 s sin α = ω0 ln t sin α
v a = vr2 + vt2 =
Fig.9.7
= t −2
+ (ω0 ln t sin α )
2
a a = a r + at + a c ;
l
ar = v&r = &s& = − 2
t
at = MPω = ω02 ln t sin α
v 2
a1  r ⇒ at = atv ;
at = MPω & =0
a C = 2ω ⋅ v r ⇒ aC = 2ω ⋅ vr sin α =
l
= 2ω0 sin α
t
a x = at − ar sin α ⇒ Fig. 9.7.a
sin α
⇒ a x = ω02 ln t sin α +
t2
cos α
a y = ar cos α ⇒ a y = − 2
t
2ω0 sin α
a z = aC ⇒ a z =
t
a a = a x i + a y j + a z k ⇒ aa = a x2 + a y2 + a y2 =
 sin α  cos 2 α 4 2 2
=  ω02 ln t sin α + 2  + + 2 ω0 sin α
 t  t4 t
Fig.9.7.b
266
Problema nr 9.3.5
Un cadru dreptunghiular ABCD (AB=DC=l) se roteşte cu
ω = ω0 = ct , în jurul axei lagărelor AD (fig.9.8). În acelaşi timp, pe
latura CD un punct M cade liber cu acceleraţia g. Se cere viteza şi
Rezolvare (fig,. 9.8.a)

v a = v r + vt ;
v r = ∫ gdt = g ∫ dt = gt + C ;
t = 0 ⇒ vr = 0 ⇒ C = 0 ⇒ vr = gt ;
vt = MPω = lω0 Fig. 9.8
va = vt2 + vr2 = l 2 ω02 + g 2t 2

a a = a r + at + aC ;
ar = v&r = g
atv = MPω2 = lω02

a1  r
at = MPε = MPω & =0
a C = 2ω ⋅ v r ⇒ aC = 2ω0 gt sin π = 0
aa = ar2 + at2 = g 2 + l 2 ω04
Fig. 9.8.a Fig. 9.8.b
v
at = a t
267
Dorel STOICA
Problema 9.4.1
Date: (fig.9.9)
θ = t 2 − 2t + 1 ; ω = 2t − 3 ;
CM = CO = R
Se cer:
M
v a = ?;
M
aa = ?
Fig.9.9
Problema nr 9.4.2
Date (fig. 9.10):
ε
OM = R ; θ = 0 t 2 ;
2
ω = ε 0t
ε 0 = ct
Se cer:
M
v a = ?;
M
aa = ?
Fig.9.10
Problema 9.4.3
Date (fig.9.11)
AB = OB = l ; ω = ct.
Se cer:
vaA = ?;
aaA = ?
Fig.9.11
268
Problema 9.4.4
Date (fig. 9.12)

ω = ct ;
v = ct;
OM = l ;
M = x.
Se cer:
vaM = ?;
aaM = ? Fig.9.12
Problema 9.4.5
Date (fig. 9.13)

R;
v = ct;
OB = R ;.
ω = ω(t )
Se cer:
vaA = ?;
aaA = ?
Fig.9.13
269
CAPITOLUL 10
Dinamica punctului material
10.1 NOŢIUNI FUNDAMENTALE
10.1.1 Lucrul mecanic
Prin definiţie, lucrul mecanic efectuat

de forţa F la deplasarea punctului
material din poziţia M0, în poziţia M1 este
dat de integrala curbilinie:
LM o M 1 = ∫ F ⋅ dr (10.1)
M0M1
unde dr este deplasarea efectuată de

punctul de aplicaţie al forţei F în timpul
elementar dt (fig.10.1). Fig.10.1
Pentru o forţă constantă şi o deplasare rectilinie a punctului material, lucrul mecanic
este:
LM 0 M 1 = F ⋅ r (10.2)
Forţa F este în general o funcţie de timpul t, poziţia r şi viteza v a punctului de

aplicaţie. Deplasarea M 0 M 1 , efectuată pe arc, este constituită din deplasări elementare MM’,
care se pot asimila cu deplasările pe corzile corespunzătoare dr (fig.10.1). În această
deplasare elementară, forţa F este admisă constantă. Lucrul mecanic al forţei F pe o
deplasare elementară dr se numeşte lucrul mecanic elementar:
dL = F ⋅ dr (10.3)
Dacă în relaţia (10.3) se înlocuieşte dr = v dt , în care v este viteza punctului material,
se obţine:
dL = F v dt = F v cos( F , v )dt (10.4)
Lucrul mecanic al forţei F , în deplasarea finită din M0 în M1 este numit lucrul mecanic
total sau finit şi este determinat prin integrala curbilinie (10.1).
Dacă vectorii F , v , r sunt exprimaţi prin proiecţiile lor pe axele unui sistem cartezian
Oxyz, lucrul mecanic total are expresia:
LM 0 M 1 = ∫ ( Fx dx + F y dy + Fz dz ) = ∫ ( Fx v x + F y v y + Fz v z )dt (10.5)
M0M1 M0M1
271
Dorel STOICA
10.1.2 Funcţia de forţă
Se consideră o funcţie scalară U(x,y,z) de coordonatele punctului, cu ajutorul căreia se

pot exprima componentele forţei astfel:
∂U ∂U ∂U
Fx = ; Fy = ; Fz = (10.6)
∂x ∂y ∂z
Funcţia U se numeşte funcţie de forţă, iar forţa F se numeşte forţă conservativă şi
derivă din funcţia de forţă U.
Condiţiile lui Cauchy, de existenţă pentru funcţia U sunt:
∂F x ∂ F y ∂F y ∂Fz ∂F z ∂F x
= ; = ; = (10.7)
∂y ∂x ∂z ∂y ∂x ∂z
Deci forţa conservativă este:
∂U ∂U ∂U
F= i+ j+ k = gradU = ∇U (10.8)
∂x ∂y ∂z
unde operatorul ∇ (nabla), numit şi operatorul Hamilton este un operator vectorial,
care transformă un scalar într-un vector.
Lucrul mecanic elementar este:
∂U ∂U ∂U
dL = F ⋅ dr = dx + dy + dz = dU (10.9)
∂x ∂y ∂z
iar lucrul mecanic total va fi:
B
L AB = ∫ Fdr = ∫ dU = U B − U A (10.10)
AB A
unde: U A = U ( x A , y A , z A ); U B = U ( x B , y B , z B )
Lucrul mecanic total al unei forţe conservative
este independent de traiectoria parcursă şi depinde
numai de poziţiile iniţiale şi finale ale punctului.
Dintre forţele conservative, deci care formează
câmpuri potenţiale, amintim greutatea şi forţa
elastică.
Greutatea are proiecţiile pe axele reperului
Oxyz (fig.10.2):
G x = 0 ; G y = 0 ; G z = −mg (10.11)
Prin urmare:
Fig.10.2
∂U ∂U ∂U
= 0; = 0; = − mg (10.12)
∂x ∂y ∂z
272
Condiţiile lui Cauchy (10.7) sunt îndeplinite şi deci forţa de greutate este o forţă
potenţială. Funcţia de forţă pentru greutate este:
dU = − mg ⋅ dz ; U = −mgz + C ; (10.13)
Lucrul mecanic total LMoM efectuat de greutate, în
deplasarea punctului din poziţia M0, în poziţia M are
expresia:
LM 0 M = −mgz + C − ( −mgz 0 + C ) =
(10.14)
= −mg ( z − z 0 )
Considerând că suportul forţei elastice are o direcţie

oarecare în spaţiu (fig.10.3) putem scrie:
Fig.10.3
∂U ∂U ∂U
= Fex = − kx; = Fey = −ky ; = Fez = −kz (10.15)
∂x ∂y ∂z
Condiţiile lui Cauchy (10.7) sunt îndeplinite şi deci forţa elastică este o forţă potenţială.
Funcţia de forţă pentru forţa elastică este:
k
(
dU = − kx ⋅ dx − ky ⋅ dy − kz ⋅ dz; U = − x 2 + y 2 + z 2 + C =
2
)
(10.16)
k 2
= − r +C
2
Lucrul mecanic total LMoM efectuat de forţa elastică, în deplasarea punctului din poziţia
M0, în poziţia M este:
k k k
LM 0 M = ( − r 2 + C ) − ( − r02 + C ) = − r 2 − ro2
2 2 2
( ) (10.17)
10.1.3 Puterea
Prin definiţie, puterea este lucrul mecanic produs în unitatea de timp, deci:
L
P= (10.18)
t
când forţa şi momentul (în cazul rigidului) sunt constante în timp, sau:
dL
P= (10.19)
dt
când forţa şi momentul sunt variabile.
înlocuind expresia lucrului mecanic elementar rezultă:
F ⋅ dr
P= = F ⋅v (10.20)
dt
M ⋅ dθ
sau P= = M ⋅ω (10.21)
dt
273
Dorel STOICA
10.1.4 Randamentul mecanic
într-o maşină forţele motoare produc lucrul mecanic motor Lm. Forţele rezistente
produc lucrul mecanic util Lu, în scopul pentru care a fost construită maşina şi lucrul mecanic
pasiv Lp, folosit pentru învingerea frecărilor.
L m = Lu + L p (10.22)
Se defineşte randamentul mecanic, notat cu η, raportul:

Lu
η= (10.23)
Lm
care este o mărime adimensională şi indică modul cum foloseşte maşina, lucrul mecanic
motor.
Exprimând lucrul mecanic util în funcţie de cel motor Lu = Lm − L p şi înlocuindu-l în
expresia (10.23), rezultă:
Lp
η =1− =1−ϕ (10.24)
Lm
Lp
unde: ϕ = se numeşte coeficient de pierderi.
Lm
Se constată că, întotdeauna η < 1 .
10.1.5 Impulsul
Prin definiţie, impulsul unui punct material M de masă m, care se mişcă cu viteza v , este
un vector coliniar cu v şi a cărei expresie este (fig.10.4):
H = mv (10.25)
Fig. 10.4
Impulsul H se mai numeşte şi cantitate de mişcare.
274
10.1.6 Momentul cinetic
Momentul cinetic al unui punct material M de masă m, care se mişcă cu viteza v ,

calculat în raport cu un punct fix O, este prin definiţie momentul impulsului punctului M,
calculat în raport cu acelaşi punct O:
K o = r × H = r × mv (10.26)
Momentul cinetic K 0 se mai

numeşte şi momentul cantităţii de mişcare
şi este un vector legat, analog vectorului
moment al unei forţe în raport cu un
punct, definit în statică (fig.10.5).
Fig.10.5
10.1.7 Energia mecanică
Energia cinetică
Pentru un punct material de masă m care are viteza v , prin definiţie, energia cinetică
este:
1 2
E= mv (10.27)
2
Energia cinetică este o mărime de stare, scalară şi strict pozitivă (mărime care
caracterizează mişcarea, în orice moment).
Energia potenţială
Energia potenţială este o mărime care caracterizează capacitatea mişcării nemecanice
de a trece într-o anumită cantitate de mişcare mecanică.
Energia potenţială se pune în evidenţă când forţele care acţionează asupra punctului
material sunt forţe conservative (derivă din funcţii de forţă U).
Dacă forţa conservativă F admite o funcţie de forţă U(x,y,z), atunci, funcţia potenţial sau
energia potenţială reprezintă funcţia de forţă, luată cu semnul minus.
V ( x , y , z ) = −U ( x , y , z ) (10.28)
Pentru lucrul mecanic elementar şi total al forţei F , care se deplasează din M0 în M se
obţin expresiile:
dL = dU = −dV ; LM 0 M = − ∫ dV = V0 (x0 , y0 , z0 ) − V (x , y , z ) (10.29)
M0M
Semnificaţia funcţiei potenţial V(x,y,z) rezultă, admiţând că punctul M0(x0,y0,z0) este
punct de potenţial zero şi prin urmare, funcţia de forţă U(x0,y0,z0) respectiv, potenţialul
V(x0,y0,z0) sunt nule. Exprimând lucrul mecanic al forţei conservative F , când punctul se
deplasează din M în M0, rezultă:
275
Dorel STOICA
LMM 0 = V ( x , y , z ) − V0 ( x0 , y 0 , z 0 ) = V ( x , y , z ) (10.30)
Energia potenţială a punctului material corespunzătoare poziţiei M(x,y,z) reprezintă

lucrul mecanic efectuat de forţa conservativă F la deplasarea punctului material din poziţia
M în poziţia M0, care prin convenţie are potenţialul nul.
Se numeşte energie mecanică a punctului material acţionat de o forţă conservativă, suma
între energia cinetică şi energia potenţială.
Em = Ec + V (10.31)
10.2 TEOREME GENERALE ÎN DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
10.2.1 Teorema impulsului
Derivata în raport cu timpul a impulsului unui punct material este egală în fiecare moment
cu rezultanta forţelor care acţionează asupra punctului.
Derivând în raport cu timpul impulsul rezultă:
H& = mv& = ma (10.32)
Cum în baza legii fundamentale a dinamicii ma = F , rezultă:
H& = F (10.33)
Proiectând pe axe relaţia (10.33) se obţine:
H& x = Fx ; H& y = F y ; H& z = Fz (10.34)
Conservarea impulsului
Dacă în timpul mişcării F = 0 (punctul este izolat sau rezultanta este nulă) atunci
rezultă:
H& = 0 ; H = C (10.35)
Deci impulsul se conservă, adică păstrează în timp aceeaşi valoare. Constanta C se

determină din condiţiile iniţiale ale problemei.
Este posibil să se conserve în timp o singură componentă a impulsului. Astfel, dacă
Fx = 0 , atunci:
H& x = 0 ; H x = C . (10.36)
în acest caz se conservă componenta impulsului după axa Ox.
276
10.2.2 Teorema momentului cinetic
Derivata în raport cu timpul a momentului cinetic calculat în raport cu un punct fix O, este
egală cu momentul în raport cu acelaşi punct al rezultantei forţelor care acţionează asupra
punctului material.
Derivând în raport cu timpul expresia momentului cinetic (10.26), rezultă:
K& 0 = r& × mv + r × mv& = r × ma = r × F (10.37)
Cum M 0 = r × F reprezintă momentul în raport cu punctul O, al rezultantei forţelor

care acţionează asupra punctului material, rezultă teorema momentului cinetic:
K& 0 = M 0 (10.39)
Proiectând pe axe relaţia (10.39) se obţine:
K& x = M x ; K& y = M y ; K& z = M z (10.39)
Conservarea momentului cinetic

Dacă în timpul mişcării M 0 = 0 (punctul este izolat sau momentul rezultant este nul)
rezultă:
K& 0 = 0 ; K 0 = C (10.40)
Deci momentul cinetic se conservă, adică păstrează aceeaşi valoare în timp. Constanta
C se determină din condiţiile iniţiale.
Se poate conserva şi o singură componentă a momentului cinetic, de exemplu dacă
M x = 0 atunci:
K& x = 0; K x = C (10.41)
în această ipoteză se conservă momentul cinetic după axa axa Ox.
10.2.3 Teorema energiei cinetice
Variaţia energiei cinetice a punctului material în intervalul de timp dt, este egală cu lucrul
mecanic elementar, efectuat de rezultanta forţelor aplicate punctului în acelaşi interval de timp.
(forma diferenţială)
Diferenţiind relaţia energiei cinetice şi ţinând seama de legea fundamentală a mecanicii
F = ma , rezultă:
1 1
( )
dE = d ( mv 2 ) = md v 2 = mv dv = mv dt
2 2
dv
dt
= ma dr = F ⋅ dr = dL
Termenul din stânga reprezintă o diferenţială totală exactă, pe când termenul din
dreapta dL=Fxdx+Fydy+Fzdz reprezintă o diferenţială de tip Pfaff, care este o diferenţială totală
exactă, numai în cazul particular al forţelor conservative. Forma diferenţială a teoremei
energiei cinetice este:
277
Dorel STOICA
dE = dL (10.42)
Integrând rezultă teorema energiei cinetice, forma integrală:
E1 − E o = L M 0 M 1 (10.43)
Variaţia energiei cinetice între poziţia iniţială şi finală a mişcării punctului material este
egală cu lucrul mecanic total efectuat în deplasarea finită între cele două poziţii, de rezultanta
forţelor aplicate punctului material.
Conservarea energiei mecanice

Când rezultanta forţelor aplicate punctului material, derivă dintr-o funcţie de forţă,
energia mecanică a punctului se conservă.
Se consideră teorema energiei cinetice scrisă sub formă diferenţială şi se presupune că
forţele derivă dintr-o funcţie de forţă, adică:
dL = dU (10.44)
Cum energia potenţială este V = –U, atunci dV = –dU.
Din relaţiile (10.42) şi (10.44) rezultă:
dE = − dU ; d (E − U ) = 0 ; d (E + V ) = 0 (10.45)
de unde:
E m = E + V = const . (10.46)
10.3 ECUAŢIILE DIFERENŢIALE ALE MIŞCĂRII PUNCTULUI MATERIAL
10.3.1 Generalităţi
În dinamica punctului material se întâlnesc două categorii de probleme:

Problema directă. Se cunosc forţele care acţionează asupra punctului material ca natură,
suport, sens, mărime şi se cere să se stabilească mişcarea punctului material.
Forţa este dată de o expresie de forma:
F = F ( t , r , r& ) (10.47)
A cunoaşte mişcarea înseamnă a obţine o relaţie vectorială de tipul:
r = r( t ) (10.48)
Legea fundamentală a dinamicii este:
ma = F (10.49)
cum acceleraţia este a = &r& şi ţinând seama de relaţia (10.47) se poate scrie:
m&r& = F ( t , r , r& ) (10.50)
278
S-a obţinut astfel o ecuaţie diferenţială de ordinul doi care reprezintă ecuaţia
diferenţială a mişcării. Această ecuaţie vectorială se proiectează pe axe şi se soluţionează sub
formă scalară.
Problema inversă. Se cunoaşte mişcarea, dată de o relaţia (10.48) şi se cere forţa F care
produce mişcarea. Pentru aceasta se derivează de două ori în raport cu timpul relaţia (10.48)
şi se introduce în relaţia fundamentală a dinamicii scrisă sub forma (10.50). Se obţine astfel
ecuaţia diferenţială a mişcării.
În general problema nu este univoc determinată, deoarece nu se poate stabili şi natura
forţei.
10.3.2 Ecuaţiile diferenţiale ale mişcării punctului material
Ecuaţia diferenţială, sub formă vectorială (10.50), proiectată pe un sistem de axe,

convenabil ales conduce la următoarele ecuaţii scalare, în funcţie de sistemul de coordonate:
În sistemul de coordonate carteziene:
ma x = Fx m&x& = Fx
 
ma y = F y sau m&y& = F y (10.51)
 
ma z = Fz m&z& = Fz
unde Fx , F y , Fz reprezintă proiecţiile pe axele Ox, Oy şi respectiv Oz ale rezultantei

forţelor care acţionează asupra punctului material;
În sistemul de coordonate naturale (triedrul Frenét):
m&s& = Fτ
maτ = Fτ  2
  s&
ma n = Fυ sau m = Fυ (10.52)
ma = F  ρ
 β β 0 = Fβ

unde Fτ , Fυ , Fβ reprezintă proiecţiile pe axele sistemului Frenét (tangenta, normala
principală şi binormala) ale rezultantei forţelor care acţionează asupra punctului material;
Integrarea ecuaţiilor diferenţiale ale mişcării este în general, aceeaşi în toate sistemele
de referinţă.
În continuare se vor integra ecuaţiile diferenţiale ale mişcării în sistemul cartezian.
Ecuaţiile diferenţiale ale mişcării conform (10.51) vor fi:
m&x& = Fx ( t , x , y , z , x& , y& , z& )


m&y& = Fy ( t , x , y , z , x& , y& , z& ) (10.53)

m&z& = Fz ( t , x , y , z , x& , y& , z& )
279
Dorel STOICA
Sistemul de ecuaţii diferenţiale de ordinul doi are ca necunoscute, ecuaţiile parametrice

ale traiectoriei:
 x = x( t )

 y = y( t ) (10.54)
 z = z( t )

Sistemul de ecuaţii diferenţiale (10.53) admite un sistem unic de soluţii, deci sub
acţiunea unei forţe F date, mişcarea efectuată de punct este unică. Integralele generale ale
sistemului (10.53) conţin şase constante arbitrare de integrare C 1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 .
Integralele generale au expresia:
 x = x( t , C 1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )

 y = y( t , C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C6 ) (10.55)
 z = z( t , C , C , C , C , C , C )
 1 2 3 4 5 6
Derivând în raport cu timpul relaţiile (10.55) se obţine:
 x& = x&( t , C 1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )

 y& = y&( t , C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C6 ) (10.56)
 z& = z&( t , C , C , C , C , C , C )
 1 2 3 4 5 6
Cu ajutorul relaţiilor (10.55) şi (10.56) se pot determina constantele de integrare

C 1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 punând condiţiile iniţiale, la t=to, referitoare la:
poziţia iniţială x 0 , y 0 , z 0 şi viteza iniţială x& 0 , y& 0 , z& 0 .
Astfel condiţiile iniţiale de poziţie sunt:
 x0 = x( t 0 , C 1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )

 y 0 = y( t 0 , C 1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C6 ) (10.57)
 z = z( t , C , C , C , C , C , C )
 0 0 1 2 3 4 5 6
iar condiţiile iniţiale de viteză sunt:

 x& 0 = x&( t 0 , C 1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )

 y& 0 = y&( t 0 , C 1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C6 ) (10.58)
 z& = z&( t , C , C , C , C , C , C )
 0 0 1 2 3 4 5 6
Relaţiile (10.57) şi (10.58) formează un sistem algebric de 6 ecuaţii cu 6 necunoscute

C 1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 . Rezolvând acest sistem se obţin valorile constantelor de integrare
în funcţie de condiţiile iniţiale date:
280
C1 = C 1 ( t 0 , x0 , y 0 , z 0 , x& 0 , y& 0 , z&0 )

C = C 2 ( t 0 , x0 , y 0 , z 0 , x& 0 , y& 0 , z&0 )
 2
C 3 = C 3 ( t 0 , x0 , y 0 , z 0 , x& 0 , y& 0 , z&0 )
 (10.59)
C 4 = C 4 ( t 0 , x0 , y 0 , z 0 , x& 0 , y& 0 , z&0 )
C 5 = C 5 ( t 0 , x0 , y 0 , z 0 , x& 0 , y& 0 , z&0 )

C6 = C 6 ( t 0 , x0 , y 0 , z 0 , x& 0 , y& 0 , z& 0 )
Introducând valorile constantelor de integrare din relaţia (10.59) în (10.55) se obţin

ecuaţiile parametrice ale traiectoriei şi introducându-le în (10.56) se obţin componentele
vitezei la un moment dat. Soluţia problemei este univocă.
în unele cazuri, obţinerea soluţiei generale pentru sistemul (10.53) nu este posibilă, în
schimb se pot obţine integrale prime. O integrală primă este o funcţie de timpul t, vectorul r şi
vectorul r& , care se reduce la o constantă dacă r reprezintă o soluţie a ecuaţiei diferenţiale.
Integrala primă reprezintă deci în general, o ecuaţie diferenţială al cărei ordin este mai mic cu
o unitate decât ecuaţia diferenţială dată.
Problema 10.4.1.
Pendulul matematic din figura 10.6, constituit

dintr-un fir de lungime l, de care este prinsă o bilă M de
masa m se deplasează pe o traiectorie circulară într-un
plan vertical, cu centrul în punctul de fixare O.
Pendulului, scos din poziţia de echilibru, i se dă o rotire
iniţială θ0 şi o viteză iniţială v0. Să se determine legea de
mişcare şi tensiunea din fir.
Rezolvare.
Prin proiectarea legii fundamentale pe axele
sistemului natural se obţin ecuaţiile diferenţiale ale
mişcării:
 dv Fig.10.6
m dt = − mg sin θ
 2
m v = N − mg cos θ
 l
Considerând legea de mişcare a pendulului dată de unghiul la centru θ = θ ( t ) şi

înlocuind v = l ⋅ θ&, în prima ecuaţie a sistemului rezultă ecuaţia diferenţială a mişcării
pendulului:
mlθ&& + mg sinθ = 0
281
Dorel STOICA
în cazul micilor deplasări, când θ < 50 , şi sinθ ≈ θ , ecuaţia devine o ecuaţie diferenţială
de ordinul doi, cu coeficienţi constanţi şi omogenă.
g
θ&& + θ = 0
l
g
Notând cu p = - pulsaţia proprie a mişcării pendulului şi introducând această
l
notaţie în ecuaţia diferenţială a mişcării, rezultă:
θ&& + p 2θ = 0
a cărei soluţie este:
θ = C1 sin pt + C2 cos pt
expresia vitezei unghiulare se obţine prin derivarea în raport cu timpul a legii de

mişcare:
θ& = C1 p cos pt − C2 p sin pt
în care constantele de integrare C1 şi C2 care se determină din condiţiile iniţiale ale

mişcării:
θ ( 0 ) = θ 0

t =0  v0
θ ( 0 ) = θ 0 = l
& &

Rezultă valorile constantelor de integrare C1 şi C2:
v0
C1 = ; C2 = θ 0
lp
care introduse în soluţia ecuaţiei diferenţiale, şi ţinând seama de expresia pulsaţiei

proprii p, rezultă legea de mişcare:
v g g
θ = 0 sin t + θ 0 cos t
lg l l
care poate fi scrisă şi sub forma:
g
θ = A sin( t +ϕ )
l
unde: A – amplitudinea mişcării; ϕ - faza iniţială
v02 C θ
A= C12 + C22 = + θ 02 ; ϕ = arctg 2 = arctg( lg 0 )
lg C1 v0
Deci:
v02 g θ
θ= + θ 02 ⋅ sin( t + arctg lg 0 )
lg l v0
282
l
Mişcarea pendulului matematic este periodică cu perioada T = 2π .
g
Mărimea tensiunii N se obţine din a doua ecuaţie a sistemului de ecuaţii diferenţiale, în

funcţie de poziţia θ şi viteza v a punctului M, pe traiectorie.
v2
N = mg cos θ + m
l
Exprimarea vitezei punctului M, în funcţie de poziţia pe traiectorie, definită de legea de
mişcare θ(t), se obţine din prima ecuaţie diferenţială a sistemului, fără aproximarea mişcării
cu ajutorul micilor deplasări (oscilaţii):
g
mlθ&& + mg sinθ = 0 ; θ&& + sinθ = 0
l
Înmulţind ecuaţia diferenţială cu θ& şi apoi integrând-o, rezultă:
g d θ& 2 g d θ& 2 g
θ&& ⋅ θ& + θ& sinθ = 0; ( )− (cos θ ) = 0 ; − cosθ = C
l dt 2 l dt 2 l
Constanta de integrare C se determină din condiţiile iniţiale:
θ ( 0 ) = θ 0

t =0  v0
θ ( 0 ) = θ 0 = l
& &

Rezultă valoarea constantei de integrare C:
θ&02 g v2 g
C= − cosθ 0 = 02 − cosθ 0
2 l 2l l
care introdusă în ecuaţia diferenţială, integrată conduce la expresia vitezei în funcţie de

poziţia punctului M:
θ& 2g θ&02 g g
− cos θ = − cos θ 0 ; θ& 2 = θ&02 + 2 (cos θ − cosθ 0 )
2 l 2 l l
Înmulţind această ultimă expresie cu l2 şi având în vedere că v = lθ& , obţinem:
v 2 = v02 + 2 gl(cos θ − cosθ 0 )
care introdusă în expresia reacţiunii N va conduce la:
m 2
[
N = mg cos θ + v0 + 2 gl(cos θ − cosθ 0 ) =
l
mv02
2
]
+ mg( 3 cosθ − 2 cosθ 0 )
283
Dorel STOICA
Problema 10.4.2.
în momentul opririi motorului, o ambarcaţiune

(fig.10.7) cu greutatea P = 400 N are viteza
v0 = 1Nd , (1Nd ≈ 1,853Km / h ≈ 0,515m / s ) .
Rezistenţa apei pentru viteze mici se consideră
proporţională cu viteza R = cv , factorul de
proporţionalitate fiind c = 9 ,3 Ns / m . Să se
determine după cât timp, viteza ambarcaţiunii se
reduce la jumătatea valorii iniţiale şi care este Fig.10.7
drumul parcurs în acest timp.
Rezolvare.
Timpul după care viteza ambarcaţiunii se reduce la jumătatea valorii iniţiale se
determină utilizând teorema impulsului, proiectată pe direcţia mişcării, axa Ox:
H& x = − R
respectiv:
d
(mv ) = −cv
dt
prin separarea variabilelor se ajunge la ecuaţia diferenţială:
dv c
= − dt
v m
 v 
care integrată în domeniile [0 ,t1 ] , pentru variabila t, şi v0 , 0  , pentru variabila v,
 2
rezultă timpul t1:
v0
2 t v0 t
dv 1
c c 1
∫ = − ∫ dt ; ln v v2 = − t
v0 v 0m
0 m 0
m v  P 400
t1 =  ln v0 − ln 0  = ln 2 = 0 ,693 ≅ 3s
c 2  cg 9 ,3 ⋅ 9 ,81
Drumul parcurs de ambarcaţiune în acest interval de timp se obţine utilizând teorema

 v 
energiei cinetice, forma finită, prin integrarea în domeniile v0 , 0  , pentru variabila v şi
 2
[0 , x1 ] , pentru variabila x:
v0
2 2 x
mv c 1 v c
∫ d( ) = ∫ ( −cv )dx; ∫ dv = − ∫ dx; 0 − v0 = − x1
2 v0 m0 2 m
Pv0 400 ⋅ 0 ,515
x1 = = ≅ 1,13 m
2cg 2 ⋅ 9 ,3 ⋅ 9 ,81
284
Problema 10.4.3.
Un corp de masă m cade de la

înălţimea h, fără viteză iniţială, pe mijlocul
unei bare AB, rezemată la capete (fig.10.8).
Neglijând greutatea barei, să se determine
săgeata maximă fmax. Se cunoaşte săgeata
statică fs a barei, produsă de acţiunea
statică a greutăţii corpului.
Rezolvare.
Întrucât se dau viteza iniţială v0 = 0 şi
Fig.10.8
finală v1 = 0 ale corpului (în poziţiile M0,
respectiv M1) precum şi greutatea acestuia, se va utiliza teorema energiei cinetice. Se face
precizarea că acţionând static, punctul material produce barei AB săgeata statică fs. În acest
caz admiţând bara cu elasticitate liniară, ea va fi sursa unei forţe elastice de mărime Fe0 = kf s
care asigură echilibrul greutăţii mg.
Condiţia de echilibru este:
kf s − mg = 0
Prin acţiune dinamică, după ce punctul material a atins bara în poziţia O, deplasarea
acestuia se face sub acţiunea forţei de greutate şi a forţei elastice Fe=ky (y este săgeata grinzii
corespunzătoare poziţiei M a punctului material).
Variaţia energiei cinetice a punctului material între poziţia iniţială M0 şi poziţia finală M,
este egală cu zero. Prin urmare lucrul mecanic total al forţelor de greutate şi elastică este nul:
f max
mg (h + f max ) − ∫ kydy = 0
0
sau:
2
kf max
mgh + mgf max − =0
2
care împreună cu condiţia de echilibru conduce ecuaţia de gradul II în fmax :
2
f max − 2 f s ⋅ f max − 2 f s ⋅ h = 0
şi a cărei rădăcină pozitivă este soluţia căutată:
2h
f max = f s + f s2 + 2 f s h = f s ( 1 + 1 + )
fs
285
Dorel STOICA
Problema 10.4.4.
O sferă de masă m se situează în

punctul cel mai de sus al unui
semicilindru luciu de rază R = 0 ,5 m , şi
primeşte viteza iniţială v0 = 0 ,7 m / s
perpendicular pe generatoare. Să se
determine punctul în care sfera se
desprinde de cilindru şi începe mişcarea
liberă (fig.10.9).
Rezolvare Fig.10.9
Poziţia punctului de desprindere al sferei de pe cilindru este definită de un unghi ϕ1,
pentru care reacţiunea asupra sferei devine nulă. Proiectând legea fundamentală a dinamicii
pe axele triedrului Frenet, vor rezulta ecuaţiile diferenţiale ale mişcării.
 dv
m dt = mg sin ϕ
 2
m v = mg cos ϕ − N
 R
Din a doua ecuaţie a sistemului, rezultă expresia reacţiunii N:
m
N = mg cos ϕ − v 2
R
Poziţia de desprindere a sferei definită de unghiul ϕ1 este dată condiţia:
m
N = 0 ; mg cos ϕ1 − v12 = 0
R
Pentru a determina valoarea unghiului ϕ1 va trebui exprimată viteza punctului v în
funcţie de poziţia lui ϕ, posibilitate dată de prima ecuaţie diferenţială a sistemului.
Având în vedere că acceleraţia tangenţială are expresia:
dv ds& dϕ& dϕ& dϕ dω
= =R =R ⋅ = Rω
dt dt dt dϕ dt dϕ
aceasta se înlocuieşte în prima ecuaţie diferenţială a sistemului şi simplificând prin m,
obţinem:
dω
Rω = g sin ϕ
dϕ
Integrând, rezultă o primitivă, a cărei constantă de integrare se determină din condiţiile
iniţiale:
Rω 2
= − g cos ϕ + C.
2
v
t = 0 ; ϕ 0 = 0 ; ω0 = 0
R
Constanta de integrare are valoarea:
v2
C= 0 +g
2R
286
şi:
v 2 = v02 + 2 gR( 1 − cos ϕ )
Pentru poziţia de desprindere definită de unghiul ϕ1, viteza sferei este v1:
v12 = v02 + 2 gR( 1 − cos ϕ1 )
Introducând expresia vitezei v1 în condiţia de desprindere, rezultă
v 2 + 2 gR
cos ϕ1 = 0
3 gR
v02 + 2 gR ( 0 ,7 )2 + 2 ⋅ 9 ,81 ⋅ 0 ,5
ϕ1 = arccos = arccos = 45°35'
3 gR 3 ⋅ 9 ,81 ⋅ 0 ,5
287
CAPITOLUL 11
Dinamica sistemelor de puncte materiale şi a rigidului
Sistemul de puncte materiale, aşa după cum s-a arătat în

capitolele precedente, se defineşte ca o mulţime de n puncte
materiale în interacţiune mecanică. Deci un punct Ai de masă
mi din sistem este acţionat de forţa Fi , care reprezintă
rezultanta forţelor exterioare, adică forţe exercitate de corpuri
din afara sistemului studiat, precum şi de forţe interioare Fij ,
care reprezintă acţiunea celorlalte puncte din sistem asupra
punctului Ai. Un exemplu este dat în figura 11.1.
Fij = − F ji , (11.1)
de unde rezultă Fig. 11.1.
Fij + F ji = 0 (11.2)
Calculând momentele în raport cu punctul O rezultă:
( )
r i × F ij + r j × F ji = r i × F ij − r j × F ij = r i − r j × F ij =
= A j Ai × Fij = 0 (11.3)
pentru că sunt coliniari. Astfel se deduce că:
r i × F ij = − r j × F ji (11.4)
Se face convenţia:
Fij = 0 (11.5)
Corpul solid rigid (rigidul) este definit în mecanica clasică drept un continuu material
nedeformabil, adică poate fi considerat ca limita unui sistem închis şi rigid de puncte
materiale, care ocupă acelaşi domeniu.
În cele ce urmează, unele noţiuni fundamentale şi teoreme generale stabilite pentru un
sistem de puncte materiale sunt extinse la rigide pe baza unui proces de trecere la limită.
289
Dorel STOICA
11.1. NOŢIUNI FUNDAMENTALE
11.1.1. MOMENTE DE INERŢIE MECANICE
11.1.1.1 Definiţii
a) Momentele de inerţie sunt mărimi care folosesc la caracterizarea modului de
răspândire a masei unui sistem de puncte materiale sau rigid. Cu ajutorul momentelor de
inerţie se exprimă inerţia unui corp în mişcare de rotaţie.
Se consideră un sistem de n puncte materiale Ai (i = 1,2,..., n ) , fiecare având masa mi. Fie li
distanţa de la punctul Ai la o axă Δ. Prin definiţie momentul de inerţie al sistemului de puncte
în raport cu axa Δ este:
n
J ∆ = ∑ mi li2 (11.6)
i =1
În cazul corpului solid, suma se transformă în integrală referitoare la domeniul (D)

ocupat de corp.
J ∆ ≡ ∫ ( D ) l 2 dm (11.7)
Dimensiunile şi unităţile de măsură pentru momentele de inerţie sunt: [J ] = ML2 ,

respectiv kgm2.
b) Momente de inerţie planare, axiale, polare (fig.

11.2). După cum în formula J = ∑ mi li2 lungimea li
reprezintă distanţa la un plan, axă sau punct, se
defineşte momentul de inerţie planar, axial sau
respectiv polar. Astfel se obţin:
- Momente de inerţie planare Fig. 11.2.
J Oxy = ∑ mi z i2 ; J Oyz = ∑ mi xi2 ; J Oxz = ∑ mi yi2 ; 


respectiv  (11.8)

J Oxy = ∫ ( D ) z 2 dm; J Oyz = ∫ ( D ) x 2 dm; J Oxz = ∫ ( D ) y 2 dm; 

290
- Momente de inerţie axiale
( ) (
J x = ∑ mi yi2 + z i2 ; J y =∑ mi xi2 + zi2 ;  )

(
J z = ∑ mi xi2 + yi2 ; ) 

respectiv 
( )
J x = ∫ ( D ) y + z dm;
2 2 

(11.9)
( )
J y = ∫ ( D ) x + z dm;
2 2 

( )
J z = ∫ ( D ) x + y dm;
2 2 

- Momente de inerţie polare
(
J O = ∑ mi ri 2 = ∑ mi xi2 + yi2 + zi3 ) 

J O = ∫ ( D ) r 2 dm = ∫ ( D ) ( )
x 2 + y 2 + z 2 dm 

Momentele de inerţie planare, axiale şi polare sunt mărimi scalare pozitive. În particular,
momentul de inerţie poate fi nul, de exemplu în cazul unei plăci când se calculează momentul
de inerţie în raport cu planul ce conţine placa.
c) Momentele de inerţie centrifuge sunt prin definiţie:
J xy = ∑ mi xi yi ; J yz = ∑ mi yi zi ; J zx = ∑ mi xi zi ; 


J xy = ∫ ( D ) xydm; J yz = ∫ ( D ) yzdm; J zx = ∫ ( D ) xzdm; 

Se observă că:
J xy = J yz etc.
Momentele de inerţie centrifuge sunt mărimi scalare pozitive, negative sau nule.
Momentul de inerţie centrifug este nul când una dintre axe este axă de simetrie a
corpului, ceea ce se poate verifica cu uşurinţă.
291
Dorel STOICA
11.1.1.2. Relaţii între momentele de inerţie
Din relaţiile (11.8)... (11.10) se obţine imediat:

- În spaţiu
J O = J Oxy + J Oyz + J Oxz 

JO =
1
(J x + J y + J z ) 
 (11.12)
2 
J x = J Oxy + J Oxz ; J y = J Ozy + J Oyz ; J z = J Oxz + J Oyz 
- În plan (z=0)
JO = J x + J y (11.13)
11.1.1.3. Legătura dintre momentele de inerţie mecanice şi geometrice
Se consideră cazul unei plăci omogene, pentru care se defineşte:

- momentul de inerţie geometric I = ∫ ( D ) l 2 dA
- momentul de inerţie mecanic J = ∫ ( D ) l 2 dm
Pentru plăcile omogene,
dm = ρ ⋅ dA (11.14)
unde ρ este masa specifică.
Între momentele de inerţie mecanice şi cele geometrice se stabileşte relaţia
J = ρ⋅l (11.15)
Această relaţie este valabilă şi în cazul barelor şi a blocurilor omogene.
11.1.1.4. Raza de inerţie (raza de giraţie)

În multe aplicaţii tehnice este necesar să se scrie momentul de inerţie sub forma
J = mO i 2 (11.16)
unde mO este masa corpului şi i raza de inerţie.
Deci, raza de inerţie este distanţa fictivă la care ar trebui plasată întreaga masă a
corpului concentrată într-un singur punct, astfel ca în raport cu un plan, o axă sau un punct, să
existe relaţia:
∑m l i i
2
= mO i 2 (11.17)
Pentru momentul de inerţie polar se poate scrie:

J 0 = m0i02 (11.18)
292
Pentru momentele de inerţie axiale, de asemenea se scrie:

J x = mO ix2 ; J y = mO i y2 ; J z = mO iz2 ; (11.19)
de unde:
Jx Ix Jy Iy Jz Iz
ix = = ; iy = = ; iz = = ; (11.20)
mO A mO A mO A
11.1.1.5. Variaţia momentelor de inerţie

Se cunoaşte momentul de inerţie JΔ în raport cu o axă Δ care trece prin centrul de
greutate al sistemului de puncte (rigidului). Se cere să se calculeze JΔ1, în raport cu axa Δ1.
Sunt posibile următoarele cazuri:
a) axele Δ şi Δ1 sunt coplanare şi în acest caz pot fi:
- paralele sau
- concurente.
b) axele Δ şi Δ1 nu sunt coplanare. În acest caz se calculează momentul de inerţie în
raport cu o axă Δ2 paralelă cu Δ1, dar concurentă cu Δ. Apoi se calculează momentul în raport
cu Δ1.
Stabilind deci formule pentru variaţia momentelor de inerţie faţă de axe paralele şi
concurente, se pot scrie momentele de inerţie pentru orice caz
a) Variaţia momentelor de inerţie faţă de axe
paralele. Teorema lui Steiner. Se dă un sistem de
punct materiale Ai, care are centrul de greutate C. Fie
Δ o axă care trece prin C şi Δ1 o axă paralelă cu Δ (fig.
11.3). Se cunoaşte momentul de inerţie JΔ şi se
propune să se calculeze JΔ1, distanţa dintre axe fiind d.
Se alege un triedru de referinţă Cxyz, la care axa
∆ ≡ Cz . Faţă de acest triedru, punctul A1 are
coordonatele x1, y1, z1. Se mai alege un al doilea
triedru de referinţă O1x1y1z1, care are axele paralele
cu cele ale triedrului precedent, planurile de referinţă
O1x1z1 şi Cxy sunt confundate, iar axa ∆1 ≡ O1 z1
Prin definiţie, Fig. 11.3
(
J ∆ = J z = ∑ mi x12 + y12 ) (11.21)
şi
( ) [
J ∆1 = J z1 = ∑ mi x12i + y12i = ∑ m1 ( xc + xi ) + ( yc + yi ) =
2 2
]
(
= xC2 + yC2 )∑ m + 2 x ∑ m x + 2 y ∑ m y + ∑ m (x
i c i i c i i i
2
i + yi2 ) (11.22)
Se notează masa sistemului
∑m i = mO (11.23)
şi se observă că distanţa dintre axele Δ şi Δ1 este:

xC2 + yC2 = d 2 (11.24)
293
Dorel STOICA
Aplicând teorema momentului static şi ţinând seama că C ∈Oz (ξ = η = 0) , se obţine:
∑m x i i = mO ξ = 0 
 (11.25)
∑m y i i = mO η = 0 
Înlocuind în relaţia (11.22) rezultatele din (11.24) şi (11.25) rezultă:
J ∆1 = J ∆ + mO d 2 (11.26)
care reprezintă teorema lui Steiner şi se enunţă astfel: momentul de inerţie faţă de o axă
Δ1 este egal cu momentul de inerţie faţă de o axă Δ ce trece prin centrul de greutate al
sistemului şi este paralelă cu axa Δ1 plus masa înmulţită cu pătratul distanţei dintre cele două
axe.
Din teorema lui Steiner (11.27) decurg următoarele proprietăţi ale momentelor de
inerţie faţă de axe paralele:
1) momentul de inerţie este minim faţă de o axă care trece prin centrul de greutate al
sistemului;
2) locul geometric al axelor paralele faţă de care momentele din inerţie sunt egale este
un cilindru circular a cărui axă de simetrie trece prin centrul de greutate al sistemului şi este
paralelă cu direcţia dată.
În mod analog se poate demonstra teorema lui Steiner referitoare la momentele de
inerţie centrifuge. Astfel:
J x1 y1 = ∑ mi x1i y1i = ∑ mi ( x c + xi )( y c + yi ) =
(11.27)
= xc yc ∑ mi + xc ∑ mi yi + yc ∑ mi xi + ∑ mi xi yi
Ţinând seama de relaţiile (11.23) şi (11.25), precum şi de relaţia de definiţie (11.11)
conform căreia ∑ mi xi yi = J xy din (11.27), rezultă teorema lui Steiner pentru momente de
inerţie centrifuge:
J x1 y1 = J xy + mO xc yc (11.28)
unde xO şi yc reprezintă distanţele dintre axele Oy, O1y1 şi respectiv Ox, O1x1.
b) Variaţia momentelor de inerţie faţă de axe concurente. Se dă un sistem de puncte

materiale Ai i = (1,2,..., n ) , care faţă de sistemul de axe Oxyz are momentele de inerţie axiale Jx,
Jy, Jz şi centrifuge Jzy, Jyz, Jxz cunoscute.
Fie o axă Δ ce trece prin O şi care are versorul u şi
cosinusurile directoare cos α, cos β, cos γ (fig. 11.4). Se
propune să se calculeze momentul de inerţie axial faţă de
axa Δ, notat cu JΔ.
Se consideră un punct Ai de masă mi, definit de
vectorul de poziţie
r i = xi i + y i j + z i k (11.29)
Fie Bi proiecţia lui Ai pe axa Δ şi di distanţa AiBi.
Prin definiţie,
J ∆ = ∑ mi d i2 (11.30)
Fig. 11.4
294
dar
d i2 = ri2 − OBi 
2
 (11.31)
ri2 = xi2 + yi2 + zi2 
şi
OBi = r i u = xi cos α + yi cos β + zi cos γ (11.32)
Cum
cos 2 α + cos 2 β + cos 2 γ = 1 (11.33)
înlocuind în (11.31) se obţine:
( )( )
d i2 = xi2 + yi2 + zi2 cos 2 α + cos 2 β + cos 2 γ − ( xi cos α + yi cos β + zi cos γ )
2
(11.34)
Dezvoltând relaţia (11.34) şi introducând rezultatele în relaţia (11.30) rezultă:
J ∆ = cos 2 α ∑ mi y i2 + z i2 +( )
(
+ cos 2 β∑ mi z i2 + x i2 + )
+ cos 2
γ ∑ m (xi
2
i +y 2
i )−
(11.35)
− 2 cos α cos β∑ mi xi y i −
− 2 cos β cos γ ∑ mi y i z i −
− 2 cos γ cos α ∑ mi z i x i
Ţinând seama de relaţiile de definiţie (11.9) şi (11.11) se obţine relaţia căutată:

J ∆ = J x cos 2 α + J y cos 2 β + J z cos 2 γ − 2 J xy cos α cos β −
(11.36)
− 2 J yz cos β cos γ − 2 J xz cos γ cos α
Caz particular: sistem plan.
În acest caz,
π
z = 0, γ= (11.37)
2
Relaţia (11.36) devine:
J ∆ = J x cos 2 α + J y cos 2 β − 2 J xy cos α cos β (11.38)
π
Dacă se notează α = ϕ şi β = − ϕ , atunci:
2
cos α = cos ϕ
π 
cos β = cos − ϕ  = sin ϕ (11.39)
2 
Relaţia (11.38) se scrie:
J ∆ = J z cos 2 ϕ + J y sin 2 ϕ − J xy sin 2 2ϕ (11.40)
295
Dorel STOICA
11.1.1.6. Momente de inerţie principale
Din relaţia (11.36) se vede că momentul de inerţie JΔ calculat faţă de axa Δ ce trece prin
origine, depinde de poziţia axei faţă de triedrul de referinţă prin cosinusurile directoare. În
funcţie de unghiurile α, β, γ, momentul de inerţie JΔ poate avea valori maxime şi minime.
Axele care trec prin originea O şi faţă de care momentele de inerţie au valori extreme
(maxime sau minime) se numesc axe principale de inerţie. Momentele de inerţie faţă de aceste
axe se numesc momente principale de inerţie şi se notează J1, J2, J3.
Momentele de inerţie principale J1, J2, J3 se pot determina studiind extremul funcţiei JΔ
care depinde de mai multe variabile (cos α, coa β, cos γ) legate între ele prin relaţia (11.33), de
exemplu cu ajutorul multiplicatorilor lui Lagrange*.
Proprietăţile cele mai importante ale axelor principale de inerţie sunt:
1) formează un triedru triortogonal;
2) momentele de inerţie centrifuge faţă de axele principale sunt nule.
În consecinţă, dacă axa Δ are cosinusurile directoare cos α1, cos β1, cos γ1 faţă de axele
principale de inerţie, din expresia (11.36) rezultă:
J ∆ = J 1 cos 2 α1 + J 2 cos 2 β1 + J 3 cos 2 γ 1 (11.41)
Dacă centrul de greutate al sistemului coincide cu originea triedrului de referinţă
(O ≡ C ) ,momentele de inerţie corespunzătoare axelor ce trec prin acest punct se numesc
momente centrale de inerţie. Momentele faţă de axele principale de inerţie în raport cu centrul
de greutate se numesc momente de inerţie centrale şi principale, şi sunt momente de inerţie
maxime sau minime, în raport cu o axă Δ ce trece prin centrul de greutate al sistemului
(rigidului).
11.1.1.7. Elipsoidul de inerţie

Pentru a avea o imagine spaţială a modului de variaţie a momentelor de inerţie în raport
cu axele ce trec printr-un punct, se foloseşte elipsoidul de inerţie (fig. 11.5).
Se ia pe axa Δ un punct P, astfel ca, măsurând în unităţi convenţionale,
1
OP = (11.42)
J∆
şi deci
1
−
r p = J∆ 2 u (11.43)
Din aceasta rezultă coordonatele punctului P, care sunt:
cos α cos β cos γ
x= ; y= z= (11.44)
J∆ J∆ J∆
Ţinând seama de (11.44), relaţia (11.36) se scrie:
J x x 2 + J y y 2 + J z z 2 − 2 J xy xy − 2 J yz yz − 2 J zx zx = 1 (11.45)
Relaţia (11.45) reprezintă ecuaţia unui elipsoid numit elipsoidul de inerţie (după
Poinsot).
*
V. Valcovici, S. Bălan, R. Coinea, Mecanica teoretică; vezi şi O. Dragnea, Geometria maselor.
296
Axele de simetrie Ox1y1z1 ale elipsoidului de inerţie sunt axele principale de inerţie în
raport cu punctul O, deoarece faţă de aceste axe momentele de inerţie sunt extreme.
Ecuaţia elipsoidului de inerţie faţă de axele sale de simetrie este:
J1 x12 + J 2 y12 + J 3 z12 = 1 (11.46)
ceea ce demonstrează că faţă de aceste axe, momentele centrifuge sunt nule.

Dacă se notează:
1 1 1
= a2 ; 2
= b2 ; = c2 (11.47)
J1 J J3
ecuaţia (11.46) se scrie sub forma canonică:
x12 y12 z12
+ + =1 (11.48)
a2 b2 c2
unde a, b, c sunt semiaxele elipsoidului de

inerţie.
Relaţiile (11.47) se mai pot scrie şi sub forma:
1 1 1
J1 = 2
; J2 = 2 ; J3 = 2 (11.49)
a b c
care arată că momentele principale de inerţie

Fig. 11.5 sunt invers proporţionale cu pătratul semiaxelor
elipsoidului de inerţie. În general momentul de
inerţie JΔ faţă de o axă Δ este invers proporţională cu distanţa OP determinată de elipsoidul de
inerţie pe acea axă, conform relaţiei (11.42).
De obicei elipsoidul de inerţie urmăreşte forma corpului pentru care este calculat.
În plan, elipsoidul de inerţie se transformă în „elipsa de inerţie”.
297
Dorel STOICA
Problema 11.2.1
Să se determine momentul de inerţie a unei bare

omogene (fig. 11.6):
l l ρl 3 l2
I A = ∫ x 2 dm = ρ ∫ x 2 dx = =m
θ θ 3 3
unde;
Fig. 11.6
dm = ρdx
Problema 11.2.2
Să se determine momentul de inerţie al unei plăci

dreptunghiulare omogene (fig. 11.7):
h h h3 h2
I z = ∫ y 2 dm = ρ ∫ y 2bdy = ρb = m
0 0 3 3
unde
dm = ρdA = ρbdy
Analog,
b2
Jy = m
3
J O = J x + J y= (b 2 + h 2 )
m
3
Aplicând teorema lui Steiner: Fig. 11.7
2
h
J x = J x1 + m 
2
de unde
h2  1 1  mh
2
J x1 = J x − m = mh 2  −  =
4  3 4  12
şi analog
mb 2
J y1 =
12
298
Problema 11.2.3
Să se determine momentul de inerţie al unui cilindru

(disc) omogen (fig. 11.8):
R R R 4 mR 2
J ∆ = ∫ x 2 dm = 2πρl ∫ x 3 dx = πρl =
0 0 2 2
unde;
dm = ρdV = ρl 2πx ⋅ dx
Se reţine că valoarea momentului de inerţie nu
depinde de lungimea l, deci
J 0 =J ∆
Pentru cazul discului (fig. 11.9), aplicând teorema lui
Steiner, rezultă: Fig. 11.8
3
J A = J O + mR 2 = mR 2
2
Din motive de simetrie,
J x =J y
deci,
J0 = J x + J y = 2J x
J 0 mR 2
Jx = Jy = =
2 4 Fig. 11.9
Problema 11.2.4
Date: m, R, ω;
Se cer: J0, Jc
J 0 = J 01 + m1 (OO1 ) + J CB + m3 (OC B ) + J 02 + m2 (OO2 ) =

2 2 2
2m ⋅ R 2 m ⋅ (3R )  R  3m ⋅ (2 R )
2 2 2
= + 2m ⋅ (2 R ) + + m  + + 3m(4 R ) =
2 2
2 12 2 2
Fig.11.10
2
3 mR
= mR 2 + 8mR 2 + mR 2 + + 6mR 2 + 48mR 2 = 64m
4 4
2m ⋅ (− 2 R ) + m ⋅ + 3m ⋅ 4 R
R
XC =
∑ ii=
m x 2 17
= R = 1.41R
∑ mi 2m + m + 3m 12
J C = J 0 − md 2 , unde m = masa totală a sistemului.

2
 17  1247
J C = 64mR − 6m ⋅   R 2 =
2
mR 2 = 51,958mR 2
 12  24
299
Dorel STOICA
Problema 11.2.5
Date: m, R, ω;
Se cer: J0, Jc
J 0 = J 01 + m1 (O1O ) + J 02 + m(O2O ) +
2 2
+ J C1 + m(C1O ) + J C 2 + m(OC 2 ) =
2 2
2m ⋅ R 2 4m(2 R )2
= + 2m ⋅ R 2 + + 4m ⋅ (4 R ) +
2
2 2
m ⋅ (2 R ) m ⋅ (2 R )
2 2
+ + m ⋅ (7 R ) + + m(8 R ) =
2 2
12 12
mR 2
= mR 2 + 2mR 2 + 8mR 2 + 64mR 2 + +
3
mR 2
+ 49mR 2 + + 64mR 2 =
3
Fig.11.11
2mR 2
= 188mR 2 + = 188,66mR 2
3
XC =
∑ i i = 2m ⋅ R + 4m ⋅ 4 R + m ⋅ 7 R + m ⋅ 8R = 33 R
m x
∑ mi 2m + 4 m + m + m 8
J 0 = J C + md ⇒ J C = J 0 − md , unde m este masa totală a sistemului.
2 2
2
 33 
J C = 188mR 2 − 8m ⋅ X C2 = 188mR 2 − 8m ⋅   ⋅ R 2 =
 8
 1089  2 415
= 188 − mR = mR 2 = 51,8mR 2
 8  8
Problema 11.2.6
Date: m1 = m
m2 - m2 = 3m
Se cer: H , K 0 , E
yC =
∑m y
i i m1 ⋅ a + m2 ⋅ 3a − m3 ⋅ 3a
= =
∑m i m1 + m2 − m3
m ⋅ a + 3a (m2 − m3 ) m ⋅ a + 3a ⋅ 3m 10ma
= = =
m + m2 − m3 m + 3m 4m
5a
⇒ yC =
2
H = m ⋅ vC
5a 5am
vc = yC ⋅ ω = ⋅ω⇒ H = ⋅ω Fig.11.12
2 2
J 0 = J1 + J 2 − J 3
m1 ⋅ (2a ) m ⋅ a2  m a2 2
2
J0 = + m1 ⋅ a 2 + 2 + m2 ⋅ (3a ) −  3 + m3 (3a )  =
2
12 2  6 
ma 2 19m2 a 2 55m3a 2
= + ma 2 + −
3 2 6
300
Problema 11.2.7
Date: m, R, ω;
Se cer: J0, Jc
3m ⋅ (2 R )
2
J0 = + 3m ⋅ (2 R ) +
2
2
2m ⋅ (4 R )
2
+ + 2m ⋅ (6 R ) +
2
12
2m ⋅ (3R )
2
+ + 2m ⋅ (8 R ) + Fig. 11.13
2
12
(
+ 2m ⋅ 2 R 2 ) 2
=
8 3
= 6mR 2 + 12mR 2 + mR 2 + 72mR 2 + mR 2 + 128mR 2 + 16mR 2 =
3 2
25
= 234mR 2 + mR 2 = 238,16mR 2
6
XC =
∑ i i = 3m ⋅ 2R + 2m ⋅ 2 R + 2m ⋅ 6 R + 2m ⋅ 8R = 38 R = 4,22 R
m x
∑ mi 9m 9
J C = J 0 − md , unde m este masa totală a sistemului
2
2
 38   38 2 
J C = 238mR − 9m ⋅  R  = mR 2  238 −
2
 = 77,55mR 2
 9   9 
Problema 11.2.8
Date: m, R, ω;
Se cer: J0, Jc
J 0 = J 01 + m ⋅ (O1O ) + J 02 + m ⋅ (O2 O ) + J 03 + m ⋅ (C 3O ) =
2 2 2
4m ⋅ (3R ) m ⋅ R2
2
= + 4m ⋅ (4 R ) + + m ⋅ (2 R ) +
2 2
2 2
m ⋅ (2 R ) m ⋅ (2 R )
2 2
+ + m ⋅ (8 R ) + + m⋅0 =
2
12 12
mR 2
= 18mR + 64mR +
2
+ 4mR 2 +
2
2
2 2
mR mR
+ + 64mR 2 + =
3 3
2mR 2 mR 2
= 150mR 2 + + = 151,17 mR 2
3 2 Fig.11.14
XC =
∑ mi x i m ⋅ 8R + 4m ⋅ 4 R + m ⋅ 0 − m ⋅ 2 R 22
= = R
∑ mi 7m 7
J C = J 0 − md 2 , unde m este masa totală a sistemului.
2
 22   22 2
 573
J C = 1541mR − 7 m ⋅  R  = mR 2 151 −
2
 = mR 2 = 81,857 mR 2
 7   7  7
301
Dorel STOICA
Problema 11.3.1
Date: m, R, ω;
Se cer: J0; Jc; H ; K 0 ; E
Fig.11.15
Problema 11.3.2
Date: m, R, ω;
Fig.11.16
Problema 11.3.3
Date: m, R, ω;
Fig.11.17
Problema 11.3.4
Date: m, R, ω;
Fig.11.18
Problema 11.3.5
Date: m, R, ω;
Fig.11.19
302
11.4. LUCRUL MECANIC ELEMENTAR AL UNUI SISTEM DE FORŢE CARE

ACŢIONEAZĂ ASUPRA UNUI RIGID.
11.4.1. Cazul general
Se consideră un rigid în mişcare generală, supus acţiunii unui sistem de forţe (fig. 11.20).
Fie forţa Fi care acţionează în Ai. În timpul dt punctul Ai se deplasează cu distanţa elementară
d r i = v i dt (11.50)
dar
vi = v0 + ω × r i (11.51)
deci deplasarea elementară este
(
d ri = v0 dt + ω × ri dt ) (11.52)
Lucrul mecanic elementar corespunzător este:
( )
dLi = Fi d ri = Fi v0 dt + Fi ω × ri dt (11.53)
Făcând o permutare circulară în produsul mixt
( ) (
Fi ω × ri = ω r1 × Fi ) (11.54)
rezultă:
(
dLi = Fi v0 dt + ri × Fi ωdt ) (11.55)
Notând:
- deplasarea elementară din mişcarea de
translaţie a rigidului
Fig. 11.20
- unghiul elementar de rotaţie ca vector
d r0 = v0 dt 
 (11.56)
d θ = ωdt 
se obţine:
dLi = Fi d r0 + M i 0 d θ (11.57)
care este lucrul mecanic elementar corespunzător forţei Fi .
Pentru tot sistemul de forţe, rezultă:
dL = (∑ F )d r + (∑ M )d θ
i 0 i0 (11.58)
dar:
- forţa rezultantă şi momentul rezultant sunt:
∑ Fi = R
 (11.59)
∑ M i 0 = M 0
deci
dL = Rd r 0 + M 0 d θ (11.60)
303
Dorel STOICA
11.4.2. Cazuri particulare
a) Translaţia. În acest caz ω = 0 şi d θ = 0 , deci

dL = Rd r0 = Rx dx + R y dy + Rz dz (11.61)
de unde
L AB = ∫ Rd r0 (11.62)
AB
b) Rotaţia. În acest caz, v0 = 0 şi d r0 = 0 . Rezultă

dL = M o d θ1 (11.63)
de unde
L=∫ M 0d θ (11.64)
θ1θ 2
Când axa de rotaţie coincide cu suportul lui M 0 (cazul cel mai întâlnit în practică), rezultă:
θ2
L = ∫ M 0 ⋅ d θ = ± M 0 ⋅ ∆θ (11.65)
θ1
11.4.3. Impulul
Fie un sistem de puncte materiale Ai, având masa mi şi viteza vi (i = 1,2,..., n ) .

Fiecare punct are impulsul
H i = mi vi (11.66)
Impulsul sistemului este
n n
H = ∑ H i = ∑ mi vi (11.67)
i =1 i =1
Se ştie că
d r1
vi = (11.68)
dt
deci relaţia (11.67) se scrie
n d d n
H = ∑ mi ri = ∑ mi ri (11.69)
i =1 dt dt i =1
Conform teoremei momentului static,
n
∑ m r =m
i =1
i i r
0 c
(11.70)
n
unde ∑m
i =1
i = m0 este masa sistemului, iar rc este vectorul de poziţie al centrului de
greutate al sistemului.
Relaţia (11.69) se poate scrie ţinând seama de (11.70).

d d
H = m0 rc = m0 rc
dt dt
304
deci
H = m0 vC (11.71)
În cazul rigidului, impulsul este H = ∫ vdm .
( D)
Efectuând calculele în mod analog, se obţine acelaşi rezultat (11.71).

Prin urmare, impulsul unui sistem de puncte materiale sau al unui rigid nu depinde de
felul mişcării, ci se poate considera toată masa concentrată în centrul de greutate şi
deplasându-se cu viteza acestuia.
Aplicaţii. Să se calculeze impulsul unui disc
de rază R şi greutate G care se roteşte cu viteza
unghiulară ω în jurul unei axe ce trece: a) prin
centrul O al discului; b) prin punctul de pe
periferia discului (fig. 11.21)
În cazul a) rezultă vc = v0 = 0 , deci H = 0 .
În cazul b) rezultă v c = Rωi deci
G
H = mvc = rωi .
g Fig. 11.21
11.4.4. Momentul cinetic
11.4.4.1. Cazul sistemelor de puncte

Fie un sistem de puncte materiale Ai de masă mi şi viteză vi (i = 1,2,..., n ) .
Impulsul punctului Ai este:
H i = mi vi (11.72)
Momentul cinetic în raport cu punctul fix O al punctului material Ai este
K i 0 = ri × H i = ri × mi vi (11.73)
Momentul cinetic al sistemului este
n n
K 0 = ∑ K i 0 = ∑ ri × mi vi (11.74)
i =1 i =1
11.4.4.2. Cazul rigidului

În cazul rigidului, expresia momentului cinetic în raport cu punctul fix O este
K D = ∫ ( D ) r × vdm (11.75)
şi se vede că depinde de felul mişcării, deoarece v are expresii specifice fiecărui fel de
mişcare a rigidului, aşa după cum s-a arătat în cinematică. În consecinţă se vor studia separat
mişcările particulare ale rigidului.
305
Dorel STOICA
a) Mişcarea de translaţie. Specific mişcării de translaţie este faptul că la un moment dat

toate punctele au aceeaşi viteză (ca vector), adică v = vc .
Momentul cinetic este:
 
K 0 = ∫ ( D ) r × vdm =  ∫ ( D ) rdm  × vc = m0 rc × vc (11.76)
 
 
deoarece conform teoremei momentului static:
∫ ( D) r ⋅ dm = m0 rc
Înlocuind în relaţia (11.76), se poate scrie:

K 0 = m0 rc × vc = rc × m0 vc
sau
K 0 = rc × H (11.77)
În acest caz, momentul cinetic se calculează ca şi

cum toată masa ar fi concentrată în centrul de greutate
şi se deplasează cu viteza acestui punct.
b) Mişcarea de rotaţie. Se aminteşte că în acest
caz, viteza unui punct oarecare Ai (fig. 11.22) este:
v =ω×r (11.78)
Se consideră cazul general din figura 11.14
(sistemul de referinţă solidar cu corpul) când:
ω = ωx i + ω y j + ωz k (11.79)
r = xi + y i + z k (11.80)
Fig. 11.22 Deci:
( ) [ ( )]
K 0 = ∫ ( D ) r × v ⋅ dm = ∫ ( D ) r × ω × r ⋅ dm = ∫ ( D ) r 2 ω − rω r dm =
(11.81)
[( 2 2 2
)( ) (
= ∫ ( D ) x + y + z ω x i + ω y j + ω z k − (xω x + yω y + zω z ) xi + y j + z k dm )]
Momentul cinetic în funcţie de proiecţiile sale pe axe se poate scrie astfel:
K0 = K x i + K y j + K z k (11.82)
Calculând proiecţia Kz a momentului cinetic pe axa Ox rezultă:
( )
K x = ω x ∫ ( D ) y 2 + z 2 dm −ω y ∫ ( D ) xy ⋅ dm − ω z ∫ ( D ) xz ⋅ dm =
(11.83)
= J xω x − J xyω y − J xzω z
306
Prin permutări circulare se obţin componentele pe axe ale momentului cinetic:

K x= J x ω x − J xy ω y − J xz ω z 

K y = − J yx ω x + J y ω y − J yz ω z  (11.84)

K z = − J xz ω x − J zy ω y + J z ω z 
Sub formă matriceală, aceste rezultate se scriu mai restrâns:
J x − J xy − J xz ω x J xω x − J xyω y − J xzω z
− J yx − J y − J yz ⋅ ω y = − J yzω x + J yω y − J yzω z
− J zx − J zy − J z ωz − J zxω x − J zyω y + J zω z
adică matricea momentului cinetic este egală cu produsul dintre matricea asociată
tensorului de inerţie şi matricea coloană a vectorului viteză unghiulară.
Cazuri particulare
1) Axa Oz coincide cu axa de rotaţie (fig.11.23).

În acest caz:
ω x = ω y = 0
 (11.85)
ωz = ω 
Din relaţiile generale (11.84) rezultă ţinând seama de
(11.85):
K x = − J xz ω

K y = − J yz ω (11.86) Fig. 11.23.

K z = J zω 
adică
K 0 = − J xz ωi − J yz ω z + J z ωk (11.87)
2) Cazul rigidului care are forma unui corp de revoluţie,

axa de simetrie fiind chiar axă de rotaţie. Se alege această axă
drept axă Oz (fig. 11.24).
Specific acestui caz sunt:
ωx = ω y = 0 

ωz = ω  (11.88)
J xz = J yz = 0
De fapt acesta este un caz particular al celui precedent.

Fig. 11.24
Ca urmare, introducând în expresia (11.87) rezultatele din
relaţiile (11.88) rezultă:
K 0 = J z ωk = J z ω (11.89)
307
Dorel STOICA
Aplicaţie.
Un disc omogen se roteşte cu viteza unghiulară ω
în jurul axei sale de simetrie (fig. 11.25). Raza discului
este R, iar masa este m.
Se cere să se calculeze momentul cinetic faţă de
punctul O şi de axa de simetrie (Oz):
mR 2
K0 = J0 ω = ω
2
mR 2
K z= ω
2
Fig. 11.25.
c) Rigidul cu un punct fix. Se aleg ca axe de
coordonate chiar axele principale de inerţie în raport cu
punctul fix (fig. 11.26). Prin urmare momentele de inerţie
centrifuge sunt nule.
J xy = J yz = J zx = 0 (11.90)
În aceste condiţii se poate considera rigidul cu un
punct fix ca un caz particular al rigidului în mişcare de
rotaţie faţă de o axă oarecare, ale cărui rezultate sunt date în
(11.84).
Din relaţiile (11.84), ţinând seama de (11.90), rezultă:
K 0 = J1ω x i + J 2 ω y j + J 3ω z k (11.91) Fig. 11.26
Aplicaţie.
Să se calculeze momentul cinetic pentru o sferă omogenă de greutate G, rază R, care este
suspendată în centrul său O şi se roteşte cu viteza unghiulară ω în jurul diametrului său
vertical.
Se alege sistemul de axe cu originea în centrul sferei O şi cu axa Oz după diametrul
vertical.
Momentul de inerţie al sferei faţă de centrul său este
(fig. 11.27).
R 4 3 G
J 0 = ∫ ( D ) r 2 dm = ∫ 4πρr 4 dr = πρR 5 = ⋅ R 2
0 5 5 g
unde ρ este masa unităţii de volum şi
4
m = πρR 3 este masa sferei.
3
Momentele de inerţie axiale sunt momente de inerţie
principale şi din motive de simetrie J1 = J 2 = J 3 . Deci se Fig. 11.27
poate scrie:
J 0 = (J1 + J 2 + J 3 ) = J1 = J 2 = J 3
1 3 3 3
2 2 2 2
308
şi rezultă
2 2G 2
J1 = J 2 = J 3 = J0 = R
3 5g
Faţă de sistemul de axe ales, proiecţiile vectorului viteză unghiulară ω sunt
ωx = ω y = 0 şi ω z = ω .
Momentul cinetic, calculat cu formula (11.91), este:
2G 2
K0 = R ωk
5g
d) Mişcarea generală. Din relaţia care dă distribuţia de viteze în mişcarea generală a
rigidului,
vi = v0 + ω × ri (11.92)
se poate considera că distribuţia de viteze provine din suprapunerea a două câmpuri de
viteze: unul de translaţie, cu viteza v0 , şi altul de rotaţie, cu viteza ω × ri .
Momentul cinetic se calculează în funcţie de aceste două câmpuri şi soluţia poate fi
precizată numai după alegerea judicioasă a sistemului de axe mobil, şi în special a originii lui.
În acest fel, se poate preciza câmpul de viteze de translaţie v0 şi cel de rotaţie ω × ri .
11.4.5. Energia cinetică
11.4.5.1. Cazul sistemelor de punct

Se aminteşte că pentru un punct material, energia cinetică are expresia
1
Ei = mi vi2 (11.93)
2
Pentru un sistem de puncte materiale, energia cinetică este
n
1
E = ∑ mi vi2 (11.94)
i =1 2

În cazul rigidului, expresia energiei cinetice este:
1
E = ∫ ( D ) v 2 dm (11.95)
2
care, fiind exprimată în funcţie de viteză, depinde de mişcările particulare ale rigidului.
a) Mişcarea de translaţie. Toate punctele având la un moment dat aceeaşi viteză, egale cu
a centrului de greutate, adică v = vC , rezultă:
1 1 1
E = ∫ ( D ) v 2 dm = ⋅ vC2 ∫ ( D ) dm = m0 vC2 (11.96)
2 2 2
Deci energia cinetică se calculează ca şi cum toată masa rigidului ar fi concentrată în
centrul de greutate, şi se mişcă cu viteza acestui punct.
309
Dorel STOICA
b) Mişcarea de rotaţie. Se ştie că (fig. 11.28)

v =lω (11.97)
1 2 1
E = ∫ ( D) v dm = ∫ ( D )l 2 ω2 dm =
2 2
(11.98)
1 1
= ω2 ∫ ( D )l 2 dm = J ∆ ω2
2 2
deoarece J ∆ = ∫ ( D )l 2 dm (11.99) Fig. 11.28
c) Mişcarea elicoidală. Se alege axa mişcării elicoidale

drept axă Oz. În acest caz, distribuţia de viteze este dată de
(fig. 11.29).
v = v0 + ω × r (11.100)
de unde componentele pe axe sunt:
v x = − yω

v y = xω  (11.101)

vi = v0  Fig. 11.29
deci
( )
v 2 = v x2 + v 2y + v z2 = ω2 x 2 + y 2 + v02 (11.102)
Expresia energiei cinetice este:
1
2
1
2
( 1
)
E = ∫ ( D ) v 2 dm = ω2 ∫ ( D ) x 2 + y 2 dm + v02 ∫ ( D ) dm
2
1 1
E= J ∆ ω2 + m0 v02
2 2
deoarece
∫ (x )
+ y 2 dm = J ∆
2
( D) (11.104)
d) Mişcarea plan-paralelă. Se alege originea sistemului

de referinţă mobil în centrul de greutate C al corpului, iar
planul Oxy paralel cu planul fix faţă de care are loc mişcarea
(fig. 11.30).
Distribuţia de viteze în această mişcare este
v = vc + ω × r (11.105)
componentele pe axe ale vitezei fiind:
Fig. 11.30
310
v x = vcx − yω 

v y = vcy + zω  (11.106)

vz = 0 
deci
v 2 = v x2 + v 2y
Prin urmare,
2
1
2
[
E = ∫ ( D ) v 2 dm = ∫ ( D ) (vcx − yω ) + (vcy + xω ) dm =
1 2 2
]
1
(
= ∫ ( D ) vcx2 − 2vcx yω + y 2ω 2 + vcy2 + 2vcy xω + x 2ω 2 dm =
2
)
1
( )
1
(
= vcx2 + vcy2 ∫ ( D ) dm + ω 2 ∫ ( D ) x 2 + y 2 dm
2 2
)
sau
1 1
E= mo vc2 + J czω 2 (11.107)
2 2
pentru că:
vcz2 + vcy2 = vc2
∫ (x )
+ y 2 dm = J cz
2
( D) (11.108)
şi s-a aplicat teorema momentului static


∫ ( D ) x ⋅ dm = m0 ξ = 0 

 (11.109)

∫ ( D ) y ⋅ dm = m0 η = 0

deoarece s-a ales originea sistemului de referinţă în centrul de greutate al corpului
(ξ = µ = 0) .
În multe aplicaţii, în mişcarea plan-paralelă se determină centrul instantaneu de rotaţie
I. Aplicând teorema lui Steiner, se stabileşte legătura între momentele de inerţie faţă de
centrul de greutate Jc şi faţă de centrul instantaneu de rotaţie JI.:
J I = J c + m0 (IC )
2
(11.110)
de unde:
J c = J I − m0 (IC )
2
(11.111)
Din distribuţia de viteze faţă de centrul instantaneu de rotaţie (analoagă cu cea dintr-o
mişcare de rotaţie), se obţine pentru centrul de greutate C:
vc = ω IC (11.112)
311
Dorel STOICA
Înlocuind în expresia (11.107) rezultatele din relaţiile (11.111) şi (11.112), rezultă:

E=
1
2
1
( )
mo vc2 + J I − mo IC 2 ω 2 =
2
= m0 vc2 + J I ω 2 − m0 (ICω ) =
1 1 1 2
(11.113)
2 2 2
1 1 1 1
= mo vc2 + J I ω 2 − m0 vc2 = J I ω 2
2 2 2 2
Formula (11.113) arată că în mişcarea plan-paralelă se poate calcula energia cinetică ca
la o rotaţie în jurul centrului instantaneu de rotaţie, din acel moment.
Aplicaţie. Un disc de rază R şi masă m se rostogoleşte fără alunecare pe un plan orizontal,

viteza centrului roţii fiind v0 (fig. 11.31).
Se cere să se calculeze energia cinetică.
v
Se vede că ω = o (valoarea vitezei unghiulare determinată cu ajutorul centrului
R
instantaneu de rotaţie I are aceeaşi valoare în orice punct al rigidului, deci şi în C).
Momentele de inerţie sunt:
mR 2 3
Jc = ; J I = mR 2
2 2
Calculul energiei cinetice după formula (11.107);

1 1 1 1 mR 2 v02 3 2
E = m0 vc2 + J c ω2 = mv02 + ⋅ ⋅ = mv0
2 2 2 2 2 R2 4
Fig. 11.31 - după formula (11.113):
2
1 1 3 2 v0 3
E = J 1ω = ⋅ ⋅ mR 2 = mv02
2
2 2 2 R 4
e) Rigidul cu un punct fix. Se aleg ca axe ale sistemului de referinţă solidar legat de corp
chiar axele principale de inerţie referitoare la punctul fix O. Momentele principale de inerţie
sunt J1, J2, J3. Cosinusurile directoare ale axei de rotaţie faţă de axele principale de inerţie sunt
cos x1, cos β1, cos γ1.
Energia cinetică se calculează cu formula generală stabilită pentru mişcarea de rotaţie.
1
E = J ∆ ω2 (11.114)
2
În acest caz,
J ∆ = J1 cos 2 α1 + J 2 cos 2 β1 + J 3 cos 2 γ1 (11.115)
Deci relaţia (11.114) se scrie:
E = (J1ω2 cos 2 α1 + J 2 ω2 cos 2 β1 + J 3ω2 cos 2 γ1 )
1
(11.116)
2
Se ştie că pentru cazul studiat
ω x = ω cos α1 ; ω y = ω cos β1 ; ω z = ω cos γ1
şi rezultă expresia energiei cinetice pentru rigidul cu un punct fix
E = (J1ω2x + J 2 ω2y + J 3ω2z )
1
(11.117)
2
312
f) Mişcarea generală a rigidului. Aşa după cum s-a arătat, în fiecare moment distribuţia
de viteze se poate obţine prin suprapunerea unui câmp de viteze de translaţie peste unul de
rotaţie. În consecinţă, energia cinetică se calculează în funcţie de aceste două câmpuri de
viteze, având în vedere o alegere judicioasă a sistemului de referinţă mobil şi în special a
originii lui. Astfel se pot utiliza rezultatele de la cinematica rigidului în mişcare generală,
referitoare la distribuţia de viteze în raport cu axa instantanee a mişcării elicoidale, alegându-
se originea sistemului de referinţă mobil pe această axă. Ca urmare, vectorii ω şi vo sunt
coliniari şi dirijaţi după axa instantanee a mişcării elicoidale.
Energia cinetică este
E=
1
2 ∫ ( D)
1 2
2
1
( 2
)
v dm = ∫ ( D ) vo + ω × r dm =
2
=
1
2 ∫ [ ( )
( D ) v0 + ω × r
2 2
( )]
+ 2v 0 ω × r dm =
=
1
2 ∫ ( 2 2 2 2
)
( D ) vo + ω r sin α i dm =
=
1
2 ∫ ( 2
)
( D ) v0 + li ω dm
2 2
( )
unde s-a exprimat modulul produsului vectorial ω × r cu ajutorul unghiului α i = ω , r
şi li = r sin α reprezintă distanţa de la punctul curent la axa instantanee a mişcării elicoidale.
Produsul mixt este nul.
Rezultă expresia energiei cinetice pentru rigidul în mişcare generală:
1 1
E = m0 v02 + J ∆ ω2 (11.118)
2 2
unde m0 este masa rigidului, iar JΔ momentul său de inerţie faţă de axa instantanee a
mişcării elicoidale.
313
Dorel STOICA
11.5. TEOREME GENERALE ÎN DINAMICA SISTEMELOR DE PUNCTE

MATERIALE ŞI A RIGIDULUI
11.5.1. Teorema impulsului
11.5.1.1. Enunţ şi demonstraţie

Se ştie că pentru un sistem de puncte materiale sau rigid, impulsul are expresia:
H = ∑ mi vi (11.119)
Derivând în raport cu timpul şi ţinând seama că masa este constantă, se obţine:

H& = ∑ m1v&1 = ∑ m1 a1 (11.120)
Suma ∑m a 1 1 reprezintă suma tuturor forţelor
care acţionează asupra sistemului, adică forţe
exterioare F i (date şi de legătură) şi forţe interioare
F ij (fig.11.32)
∑m a = ∑F =
i i
= ∑ F + ∑∑ F
i
ij = (11.121)
= ∑F + ∑F ext int
Fig.11.32
F ij = − F ji (11.122)
de unde
∑∑ F ij
=0 (11.123)
Rezultă deci că:
H& = ∑ F ext (11.124)
adică, derivata în raport cu timpul a impulsului unui sistem de puncte materiale sau
rigid este egală cu suma forţelor exterioare care acţionează asupra sistemului (rigidului)
studiat.
Proiectând pe axe relaţia vectorială (11.124) se obţine:
H& x = ∑ Fx ext 

H& y = ∑ Fy ext  (11.125)

H& z = ∑ Fz ext 
314
11.5.1.2. Teorema mişcării centrului de masă (de greutate) a unui sistem de

puncte materiale sau rigid.
Se ştie că impulsul unui sistem de puncte materiale sau rigid este

H = mO v c (11.126)
Derivând relaţia în raport cu timpul, rezultă:
H& = mO a c (11.127)
Ţinând seama de (11.124), din relaţia (11.127) se deduce teorema mişcării centrului de
masă (de greutate) a unui sistem de puncte materiale sau rigid:
mO a c = ∑ F ext (11.128)
adică, centrul de greutate al unui sistem de puncte materiale sau rigid se mişcă la fel ca
un punct în care este concentrată toată masa sistemului şi asupra căruia acţionează toate
forţele exterioare.
Se subliniază că teorema impulsului şi teorema mişcării centrului de greutate nu sunt
teoreme independente. Teorema mişcării centrului de greutate reprezintă o altă formă de
prezentare a teoremei impulsului.
Ca exemplu se poate da mişcarea unui obuz în aer. Traiectoria centrului de greutate al
obuzului este aceeaşi cu cea a unui punct material care are masa obuzului şi se mişcă în aer
întâmpinând rezistenţa acestuia. În plus, obuzul mai efectuează o mişcare de rotaţie în jurul
acei sale de simetrie datorită căreia vârful obuzului are o traiectorie diferită de cea a centrului
de greutate. Vârful obuzului are o traiectorie care este o curbă strâmbă (în jurul traiectoriei
centrului de greutate).
Teorema mişcării centrului de greutate este de o deosebită importanţă în dinamica
sistemelor şi a rigidului deoarece cu ajutorul ei se stabileşte legea de mişcare (acceleraţia şi
viteza) a unui punct intrinsec al rigidului, indiferent de particularităţile mişcării.
11.5.1.3. Conservarea impulsului

Dacă în timpul mişcării sistemul (rigidul) este izolat ∑F ext
= 0 deci:
H& = 0 (11.129)
rezultă că se conservă impulsul (în timp)
H = mO v O = C (11.130)
adică în tot timpul mişcării impulsul este acelaşi.
În multe cazuri practice rezultanta forţelor exterioare are nulă doar componenta după o
axă, ceea ce conduce la conservarea impulsului după o singură axă. Astfel se ajunge la:
∑F x ext = 0; H
& = 0; H = m v = C 
x x O cx 1

& = 0; H = m v = C 
∑F y ext = 0; H y y O cy 2 (11.131)
∑F & = 0; H = m v = C 
= 0; H
z ext z z O cz 3 
Relaţiile (11.130) şi (11.131) pot fi interpretate că în timpul mişcării viteza centrului de

greutate (sau componente ale acesteia) rămâne constantă şi egală cu valoarea iniţială. Deci
constanta se determină cu ajutorul condiţiilor iniţiale.
315
Dorel STOICA
Aplicaţie. Să se calculeze viteza de recul vt a unui tun de masă mt, când trage un proiectil
de masă mp, ţeava aflându-se în poziţie orizontală. Se neglijează toate frecările. Problema se va
studia în două ipoteze: a) se cunoaşte viteza absolută vp, orizontală, cu care proiectilul
părăseşte ţeava; b) se cunoaşte viteza relativă vr orizontală (faţă de ţeavă) cu care proiectilul
părăseşte ţeava tunului.
Se alege sistemul de axe din fig. 11.33, unde originea O coincide cu extremitatea ţevii
când aceasta se găsea în repaus, iar sensul axei Ox este acelaşi cu sensul de deplasare al
proiectilului.
Pentru viteza de recul v1 se consideră sensul real, adică opus axei Ox.
Fig. 12.33
Faţă de sistemul de axe ales se aplică teorema impulsului pentru sistemul tun + proiectil
şi se obţine:
∑ Fx ext = 0; H& x = 0; H x = C
deci componenta după axa Ox a impulsului sistemului se conservă în timpul deplasării
proiectilului în ţeavă.
a) Studiul cu viteza absolută vp. În acest caz conservarea impulsului sistemului se scrie:
H x = C = − mt vt + m p v p
Constanta de integrare C se determină din condiţia ca la t = 0 , vcx = 0 (sistemul pleacă
din repaus), adică H x = 0 , deci C = 0 .
Rezultă:
m p v p − mt vt = 0 .
de unde se obţine mărimea vitezei de recul:
m
vt = p v p
mt
mp
Se reţine că viteza vt este de sens opus vitezei vp şi pentru că < 1 , rezultă vt < v p .
mt
Deoarece vcx = ξ& = 0 , urmează că ξ = const. Deci, neglijând frecările, sistemul
(tun+proiectil) se mişcă în aşa fel încât abcisa centrului de greutate al sistemului ξ rămâne
mereu aceeaşi în timpul mişcării proiectilului în ţeava tunului.
b) Studiul cu viteza relativă vr. În cazul de faţă, când se scrie conservarea impulsului, se
are în vedere că impulsul se exprimă întotdeauna cu viteza absolută, adică:
H x = C = − mt vt + m p (vr − vt )
deoarece viteza vt reprezintă pentru proiectil viteza de transport, care în acest caz este
coliniară cu viteza relativă vr, dar de sens opus.
316
Repetând raţionamentul de mai înainte, se deduce C = 0 . Rezultă:

− (mt + m p )vt + m p vr = 0 ,
de unde se obţine mărimea vitezei de recul:

mp
vt = vr .
mt + m p
Rămân valabile observaţiile făcute mai înainte.
11.5.2. Teorema momentului cinetic
11.5.2.1. Enunţ şi demonstraţie

Se ştie că pentru un sistem de puncte materiale sau rigid, momentul cinetic calculat în
raport cu un punct fix 0 este:
K O = ∑ r i × mi v i (11.132)
Derivând în raport cu timpul se obţine:
K& O = ∑ r&i × mi vi + ∑ r i × mi v&i . (11.133)
Cum
r&i = v i ,
se vede că
∑ r& × mi v i = 0 (11.134)
Dar
mi v&i = mi a i = F ext + F int (11.135)
unde F ext reprezintă rezultanta forţelor exterioare, iar F int rezultanta forţelor interioare.
În consecinţă relaţia (11.133) se scrie:
( )
K& O = ∑ r i × F ext + F int = ∑ M O ext + ∑ M O int (11.136)
Deoarece momentul în raport cu punctul O al fiecărei perechi de forţe interioare este nul
conform relaţiei (11.4). rezultă că suma momentelor interioare este de asemenea nulă, adică:
∑M O int
=0 (11.137)
Rezultă astfel teorema momentului cinetic:

K& O = ∑ M O ext (11.138)
adică derivata în raport cu timpul a momentului cinetic calculat în raport cu un punct fix
O, este egală cu suma momentelor forţelor exterioare calculate în raport cu acelaşi punct.
K& x = ∑ M Ox ext 

K& y = ∑ M Oy ext  (11.139)

K& z = ∑ M Oz ext 
317
Dorel STOICA
Aplicaţie. Un voalant se roteşte în jurul axei sale de simetrie sub acţiunea unui cuplu de
moment constant MO- Momentul de inerţie al discului faţă de axa de rotaţie este JΔ. Se cere
legea de mişcare a discului, ştiind că porneşte din repaus (fig. 11.34).
Se ştie că în acest caz K ∆ = J ∆ω = J ∆θ& .
Aplicând teorema momentului cinetic în raport cu axa Δ:
K& ∆ = ∑ M ∆ ,
rezultă:
J ∆θ&& = ∑ M ∆ ,
de unde
J ∆θ&& = M O
Integrând şi punând condiţiile
iniţiale
θ = 0
t = 0
θ = ω = 0
&
Fig. 11.34
1 M
θ = ⋅ O t2 .
2 J∆
11.5.2.2. Conservarea momentului cinetic

Pentru un sistem izolat sau când M O = 0 rezultă:
K& = 0
O (11.140)
deci momentul cinetic în raport cu punctul O se conservă, adică în tot timpul mişcării
păstrează aceeaşi valoare, egală cu cea din momentul iniţial:
KO= C (11.141)
Proiectând pe axe se obţine:
∑M ix = 0; K
& = 0; K = C 
x x 1

& = 0; K = C 
∑M iy = 0; K y y 2 (11.142)
∑M & = 0; K = C 
= 0; K
iz z z 3 
Relaţiile (11.142) arată că în anumite cazuri momentul cinetic se poate conserva numai
în raport cu o axă.
Un patinator care execută o piruetă în jurul axei proprii, reprezintă un exemplu de
conservare a momentului cinetic în raport cu o axă, deoarece se poate neglija frecarea dintre
vârful patinei şi gheaţă. Momentul cinetic faţă de axa proprie este K z = J zω = const. Când
patinatorul îşi depărtează braţele de corp, adică îşi măreşte momentul de inerţie faţă de axa
sa, viteza unghiulară scade. Când îşi strânge mâinile lângă corp, scade valoarea momentului de
inerţie şi îi creşte, în consecinţă, viteza unghiulară.
Aplicaţie: Un om de greutate G se deplasează cu viteza absolută vO, descriind un cerc de
rază r pe un disc de greutate P şi moment de inerţie JΔ în raport cu axa sa de simetrie. Discul se
poate mişca fără frecare în jurul axei sale Δ. Se cere să se studieze mişcarea discului, care se
roteşte în sens opus omului (fig. 11.35).
318
Se alege axa Δ drept axă Oz.
Se vede că ∑M Oz = 0 ( G şi P sunt paralele cu Oz).

deci:
G
K Oz = C = vO r − Jω
g
la t=0, KOz = 0 (repaus), deci C = 0;
prin urmare
G
vo r − Jω = 0 ,
g
de unde
Gv r
ω= o .
gJ
Dacă în locul vitezei absolute vO se dă viteza relativă vr,

dintre om şi disc, având acelaşi sens cu vO, atunci calculele se
efectuează cu viteza absolută va = vr − rω . În acest caz rezultă:
Gvr r
ω= Fig. 11.35.
gJ + Gr 2
Observaţii.
1) Teoremele impulsului şi momentului cinetic pot fi restrânse în teorema torsului:
τ&O (H i ) = τ O (F i ) (11.143)
unde torosul în O al impulsurilor este
( ) KH 
τO H i  (11.144)
 O 
şi torul în O al forţelor exterioare este
( ) F 
τO F i  
 M O 
(11.144*)
Derivata în raport cu timpul a torsului impulsurilor unui sistem de puncte materiale

(rigid) este egală cu torsul forţelor exterioare aplicate sistemului. (Ambele torsoare sunt
calculate în raport cu acelaşi punct).
2) Teoremele impulsului şi momentului cinetic se aplică numai cu vitezele absolute.
3) Teoremele impulsului şi momentului cinetic elimină forţele interioare.
4) Se recomandă aplicarea în probleme a teoremei impulsului faţă de o axă pe care
forţele sunt perpendiculare sau faţă de o axă după care sunt cunoscute vitezele.
5) Se recomandă aplicarea în probleme a teoremei momentului cinetic în raport cu o axă
faţă de care momentul forţelor este nul sau faţă de care este cunoscută mişcarea (vitezele).
319
Dorel STOICA
11.5.3. Teorema energiei cinetice
11.5.3.1. Enunţ şi demonstraţie.

Se ştie că pentru un sistem de puncte materiale energia cinetică este
n
1
E = ∑ mi vi2 (11.145)
i=n 2
Diferenţiind relaţia (11.145) se obţine:

1 n  1 n 1 n
dE = d  ∑ mi vi2  = ∑ mi dvi2 = ∑ mi d vi2 =
 2 i=1  2 i =1 2 i =1
(11.146)
n n n
d vt
= ∑ mi v i d v i = ∑ mi v i dt = ∑ mi a i d r i
i =1 i =1 dt i =1
pentru că
v i dt = d r i
Se consideră sistemul de puncte acţionat de forţe exterioare F i şi forţele interioare F ij .
Astfel, pentru punctul A1, ţinând seama de relaţia fundamentală a dinamicii, se poate scrie:
m1a 1 = F 1 + F 12 + F 13 + ... + F 1i + ... + F 1n (11.147)
Relaţii analoge pot fi scrise şi pentru celelalte puncte A2...An.
Înmulţind scalar cu d r 1 (i = 1,2,..., n ) relaţiile de tipul (11.147) scrise pentru fiecare
punct, rezultă:
m1 a 1 d r 1 = F 1d r 1 + F 12 d r 1 + F 13 d r 1 + ... + F 1n d r 1 

m2 a 2 d r 2 = F 2 d r 2 + F 21d r 2 + F 23 d r 2 + ... + F 2 n d r 2 
 (11.148)
................. 
mn a n d r n = F n d r n + F n1d r n + F n 2 d r n + ... + F n ,n−1d r n 
Însumând termen cu termen relaţiile (11.148) se deduce:
n n n n
∑ mi ad r i = ∑ F i d r i + ∑∑ F ij d r i
i =1 i =1 i =1 j =1
(11.149)
Interpretând rezultatele se observă că s-a obţinut:

Lucrul mecanic elementar al forţelor exterioare
n
dLext = ∑ F i d r i (11.150)
i =1
Lucrul mecanic elementar al forţelor interioare.
n n
dLint = ∑∑ F ij d r i (11.151)
i =1 j =1
Ţinând seama de relaţiile (11.149)...(11.151), din (11.146) se obţine teorema energiei

cinetice pentru un sistem de puncte materiale.
dE = dLext + dLint (11.152)
adică variaţia energiei cinetice în timpul dt este egală cu lucrul mecanic elementar al
forţelor exterioare plus lucrul mecanic elementar al forţelor interioare efectuat în acelaşi
interval de timp.
320
Vor fi analizate cazurile posibile când lucrul mecanic elementar al forţelor interioare
n n
dLint = ∑∑ F ij d r i este nul.
i =1 j =1
Pentru simplificare va fi urmărit cazul unei perechi de forţe interioare F ij şi F ji , care

acţionează în Ai şi Aj şi pentru care se scrie
( ) ( )
dLint = F ij d r i + F ji d r j = F ij d r i − d r j = F ij v i − v j dt
deci:
dLint = F ij v ij dt ,
deoarece
F ij = − F ij ; d r i = v i dt şi v i − v j = v ij
care reprezintă viteza relativă a lui Ai faţă de Aj, ca şi cum acesta ar fi fix. Prin urmare
viteza v ij este perpendiculară pe Ai A j .
Pentru ca dLint să fie nul, sunt posibile următoarele cazuri:
1) F ij = 0 , ca de exemplu în cazul a două bile legate printr-un fir netensionat;
2) F ij şi v ij sunt perpendiculari; ca în cazul a două corpuri legate printr-un fir
inextensibil, perfect întins şi, în consecinţă, distanţa dintre copuri rămâne aceeaşi (în acest caz
se situează şi rigidul);
3) v ij = 0 , adică viteza relativă dintre corpuri este nulă, ca de exemplu un disc care se
rostogoleşte fără alunecare pe o bară şi punctul comun este prin urmare centrul instantaneu
de rotaţie al discului, punctul în care viteza discului faţă de bară este nulă.
Se obţine din cele precedente, cu observaţia că

dLint = 0 (11.153)
Pentru aceasta se consideră două punct A şi B aparţinând rigidului, definite prin vectorii
de poziţie r A şi r B . Aceste puncte se interacţionează prin forţele F şi − F (fig. 11.36) ( )
Lucrul mecanic elementar al acestor forţe este:
( ) ( )
dL = F d r A − F d r B = F d r A − d r B = F d r A − r B = F d BA ( ) (11.154)
Punctele A şi B aparţinând unui rigid, BA este un

vector de modul constant şi direcţie variabilă, de unde
( )
rezultă că d BA este perpendicular pe BA . Cum forţa
F este colinară cu BA se obţine:
( )
F d BA = 0 (11.155)
Procedând analog pentru toate perechile de puncte,
se demonstrează relaţia (11.153).
Fig.11.36
Rezultă că teorema energiei cinetice în cazul rigidului
este (sub formă diferenţială);
dE = dLext (11.256)
321
Dorel STOICA
Integrând, se obţine teorema energiei cinetice sub forma finită:

E1 − EO = LO1 (11.157)
11.5.4. Conservarea energiei mecanice
Un sistem de puncte materiale Ai (i = 1,2,..., n ) se numeşte conservativ dacă forţele sale

interioare derivă dintr-o funcţie de forţă U(x1, y1, z1, x2, y2, z2, ..., x0, y0, z,), adică:
dLint = dU (11.158)
În acest caz există relaţia:
(Lint )t 0 ,t1 = U1 − U 0 (11.159)
Din relaţia (11.152) rezultă:
d (E − U ) = dLext (11.160)
Dacă se introduce noţiunea de energie potenţială, definită la fel ca în cazul punctului

material:
V = −U1 (11.161)
rezultă
d (E + V ) = dLext (11.162)
Dacă
dLext = 0 (11.163)
se obţine
E + V = const. (11.164)
adică teorema conservării energiei mecanice se poate enunţa astfel: dacă lucrul mecanic
elementar al forţelor exterioare care lucrează asupra unui sistem conservativ este nul într-un
interval de timp dat (t0, t1), atunci energia mecanică a sistemului este constantă în acel interval.
O altă formulare este următoarea: un sistem conservativ închis are energia mecanică constantă.
De aici se deduce cum se poate determina energia potenţială a unui sistem la timpul t.
Din (11.159) şi (11.161) rezultă:
(Lint )t O ,t
= U − U 0 = VO − V (11.165)
deci
V = V0 − (Lint )t0 ,t (11.166)
unde V0 este o constantă aditivă, care reprezintă tocmai energia potenţială a sistemului
în momentul iniţial t0.
322
Problema 11.6.1
Se consideră sistemul format dintr-un troliu de raze r şi R de greutate P pe

circumferinţa troliului fiind înfăşurate două fire inextensibile de care sunt prinse două
corpuri, un corp atârnat de greutate G şi momentul de inerţie J, în raport cu axa articulaţiei
precum si un disc omogen de rază r0 şi greutate Q ce se rostogoleşte fără alunecare pe planul
orizontal, cu frecare de alunecare definită de coeficientul necunoscut μ şi frecare de
rostogolire definită de coeficientul cunoscut s, (fig. 11.37.a)
- Se cere să se determine:
a) acceleraţia a a corpului atârnat;
b) tensiunile din fire S1 şi S2, precum şi reacţiunea din articulaţia O;
c) coeficientul de frecare de alunecare μ.
a) b)
Fig. 11.37.
Corpul Mişcarea Deplasarea Viteza Acceleraţia Energia cinetică

1G 2
1 Translaţie x1 = x v1 = x& a1 = &x& E1 = x&
2g
x x& &x& 1 x& 2
2 Rotaţie θ2 = ω2 = ε2 = E2 = J
R R R 2 R2
r r r 1Qr 2 2
x3 = x v3 = x& a3 = &x& E =
'
3 x&
R R R 2 gR 2
3 Plan-paralelă
r x r x& r &x& 1 r 2 x& 2
θ3 = ⋅ ω3 = ⋅ ε3 = ⋅ E3" = JC 2 ⋅ 2
R r0 R r0 R r0 2 R r0
323
Dorel STOICA
Rezolvare
a) Se numerotează corpurile, începând de la cel de greutate G, a cărui mişcare se cere.
Analiza cinematică, împreună cu calculul energiei cinetice, este prezentată în tabelul
următor.
Momentul de inerţie al discului omogen este:
Q r2
JC = ⋅ 0
g 2
Energia cinetică a întregului sistem este:
1
E = E1 + E2 + E3' + E3" = Ax& 2 ,
2
în care s-a notat masa redusă
G J 3Qr 2
A= + 2 +
g R 2 gR 2
Lucrul mecanic efectuat de forţele care acţionează asupra sistemului este:
L = Gx1 − M rθ 3 =
r x ,
= Gx − sQ ⋅ = Bx
R r0
unde s-a notat forţa redusă
sr
B=G− Q
Rr0
1 2
Aplicând teorema energiei cinetice E − E0 = L sau Ax& − E0 = Bx , se obţine, prin
2
derivare în raport cu timpul:
1
A ⋅ 2 x&&x& − 0 = Bx ;
2
sr
G−Q
B Rr0
a = &x& = =
A G J 3Qr 2
+ +
g R 2 2 gR 2
b) Se izolează corpul 1 (fig. 11.37.c). Se aplică teorema impulsului

în raport cu axa Oy (verticală şi orientată în jos). Rezultă succesiv:
dH y
= ∑ Fiy ;
dt
G
a1 = G − S1 ;
g
 a
S1 = G1 − 
 g
Fig. 11.37.c
324
Se izolează corpul 2 (fig. 11.37.d). Se aplică teorema impulsului în raport cu axele Ox şi

Oy ale sistemului de referinţă din figură, precum şi teorema momentului cinetic în raport cu
axa articulaţiei. Rezultă succesiv:
dH x dH y dK 0
= ∑ Fix ; = ∑ Fiy ; = ∑ M i0 ;
dt dt dt
0 = H 0 − S2 ;
0 = V0 − P − S1 ;
Jε 2 = S1 R − S 2 r ;
R J ⋅a R  RG J 
H 0 = S2 = S1 − = G −  + a ;
r r⋅R r  rg rR 
 a
V0 = P + S1 = P + G1 − 
 g
Fig. 11.37.d
Se izolează corpul 3 (fig.11.37.e). Se aplică teorema impulsului în raport cu axele Ox şi Oy
ale sistemului de referinţă din figură, precum şi teorema
momentului cinetic în raport cu centrul de masă C. Rezultă
succesiv, considerând şi condiţiile de frecare:
 dH x dH y dK C
 dt = ∑ Fix ; dt
= ∑ Fiy ;
dt
= ∑ M iC ;

F ≤ µN; Mr = s N
 f
Q
a3 = S 2 − F1 ; 0 = N − Q ; J C ε 3 = ro F f − M r ;
g
F f ≤ µN ; M r = sN
Fig. 11.37.e
N = Q


M r = sN = sQ

 F = 1  M + Qr0 ra  = s Q + r Q a
2
 f
r0  g 2 Rr0  r0
r
 2R g

S 2 = F f + Qr a = s Q + 3r Q a
 gR r0 2R g

µ ≥ F f = s + ra
 N r0 2 Rg
Expresia obţinută pentru S2 prin izolarea corpului 2 diferă numai în aparenţă de cea
obţinută prin izolarea corpului 3, deoarece nu s-a înlocuit expresia acceleraţiei a.
c) Din inegalitatea obţinută la punctul precedent, rezultă µ ≥ µ min , unde
Ff s ra
µ min = = +
N r0 2 Rg
325
Dorel STOICA
Problema 11.6.2
Se consideră sistemul format dintr-un disc omogen de rază r şi greutate G, acţionat de

cuplul motor de moment constant M; pe circumferinţa discului fiind înfăşurat un fir
inextensibil de care este prinsă o roată de greutate Q şi rază R precum şi un corp de greutate
P, atârnat de centrul roţii, (fig. 11.38.a)
- Se cere să se determine:
a) acceleraţia ε a troliului;
b) tensiunile din fire S1, S2 şi S3, precum şi reacţiunea din articulaţia O;
c) valoarea momentului M pentru ca mişcarea sistemului să fie uniformă.
Rezolvare
a) Se numerotează corpurile ca în fig. 11.38.b.
următor:

1
1 Rotaţie θ1 = θ ω1 = θ& ε1 = &θ& E1 = J 0 θ& 2
2
r r & r && 1 r2 & 2
θ2 = θ ω2 = θ ε2 = θ E2' = J C θ
Plan- 2R 2R 2R 2 4R 2
2
paralelă r r r 1Qr 2 & 2
x2 = θ v2 = θ& a2 = &θ& E2" = θ
2 2 2 2g 4
r r& r && 1 Pr 2 & 2
3 Translaţie x3 = θ v3 = θ a3 = θ E3 = θ
2 2 2 2g 4
a) b)
Fig.11.38
326
Momentele de inerţie ale discurilor omogene 1 şi 2 sunt, respectiv,

Gr 2 QR 2
J0 = ; JC =
2g 2g
1
E = E1 + E2' + E2" + E3 = Aθ& 2 ,
2
în care s-a notat momentul de inerţie redus
Gr 2 3Qr 2 Pr 2
A= + +
2g 8g 4g
Lucrul mecanic efectuat de forţele care acţionează asupra sistemului este
L = Mθ1 + Qx 2 − Px 3 =
= Mθ − (Q + P ) θ = Bθ
r
2
unde s-a notat momentul redus
B = M − (Q + P )
r
2
1 &2
Aplicând teorema energiei cinetice E − E0 = L sau Aθ − E0 = Bθ , se obţine, prin
2
1
A ⋅ 2θ& &θ& − 0 = Bθ&
2
M − (Q + P )
r
B 2
ε = &θ& = =
A Gr 2 3Qr 2 Pr 2
+ +
2g 8g 4g
b) Se izolează corpul 1 (fig. 11.38.c). Se aplică teorema

impulsului şi teorema momentului cinetic. Rezultă succesiv:
dH x dH y dK 0
= ∑ Fix ; = ∑ Fiy ; = ∑ M iO ; Fig. 11.38.c
dt dt dt
0 = H 0 ; 0 = V0 − G − S1 ; J 0 ε1 = M − rS1 H 0 = 0 ;
M Grε M Grε
V0 = G + S1 = +G− ; S1 = −
r 2g r 2g
Se izolează corpul 2 (fig. 11.38.d). Se aplică teorema impulsului şi

teorema momentului cinetic. Rezultă succesiv:
dH y dK c
= ∑ Fiy ; = ∑ M iC ;
dt dt
Q
a2 = S1 + S 2 − S 3 − Q ; J C ε 2 = S1 R − S 2 R ;
g
Fig. 11.38.d
327
Dorel STOICA
 Qr 2M  3  ε
S 3 = S1 + S 2 − g 2 ε = r − Q −  G + 4 Q r g
  

S = S − QR ⋅ r ε = M −  G + Q r ε
 2 1
2 g 2R r 2 4 g
Tensiunea S3 se poate obţine mai uşor izolând corul 3 (fig. 11.38.e). În
acest caz se aplică teorema impulsului. Rezultă succesiv:
dH y
= ∑ Fiy ;
dt
P
a3 = S 3 − P
g
Pr ε
S3 = P + ⋅ .
2 g
Înlocuind expresia acceleraţiei unghiulare ε, se poate verifica identitatea Fig. 11.38.e
celor două expresii obţinute pentru tensiunea S3.
c) Mişcarea sistemului este uniformă atunci când ε = 0 .
Rezultă:
M = (Q + P ) ;
r
2
Problema 11.6.3
Se consideră sistemul din fig. 11.39.a format dintr-un disc dublu aşezat pe o suprafaţă
orizontală de raze r şi R de greutate Q şi momentul de inerţie J. Pe circumferinţa discului
dublu fiind înfăşurat un fir inextensibil la capătul căruia se află o roata de rază r0 şi greutate P
prin intermediul căruia este prins un corp de greutate G ce se află pe o suprafaţă înclinată cu
un anumit unghi α faţă de orizontală.
Pentru sistemul din fig. 11.39.a, să se determine:
a) acceleraţia a;
b) tensiunile S1 şi S2, precum şi reacţiunea din articulaţia O;
c) coeficientul de frecare de alunecare μ3.
Fig. 11.39.a
328
Rezolvare

următor.

1G 2
1 Translaţie x1 = x v1 = x& a1 = &x& E1 = x&
2g
x x& &x& 1P 2
2 Rotaţie θ2 = ω2 = ε2 = E2 = x&
r0 r0 r0 4g
rx x&r r 1Qr 2
x3 = v3 = a3 = &x& E =
'
x& 2
R+r R+r R+r 2g (R + r)
3 2
3 Plan-paralelă 2
x x& &x& 1  x& 
θ3 = ω3 = ε3 = E = JC 
"

R+r R+r R+r 3
2 R+r

1
E = E1 + E2 + E3' + E3" = Ax& 2 ,
2
G P Q r2 JC
A= + + +
g 2 g g (R + r ) (R + r )2
2

L = Gx1 − F f x1 − M rθ 3 = Bx ,
B = G (sin α − µ1 cos α ) −
s
Q
R+r
1 2
2
1
A ⋅ 2 x&&x& − 0 = Bx ;
2
G (sin α − µ1 cos α ) −
s
Q
a = &x& =
B
= R+r
A G P Q r2 JC
+ + +
g 2 g g (R + r )2 (R + r )2
329
Dorel STOICA
b) izolând corpul 1 rezultă, aplicând teorema impulsului,

a
S 1 = G (sin α − µ1 cos α ) − G .
g
Izolând corpul 2 (fig.11.39b) rezultă, aplicând teorema
momentului cinetic,
1 Pr 2 a   P a
S 2 =  r0 S1 − 0  = G (sin α − µ1 cos α ) −  G + 
r0  2 g r0   2g Fig.11.39 b
iar apoi teorema impulsului,
 P a
H 0 = S 2 − S1 cos α = G (sin α − µ1 cos α )(1 − cos α ) − G (1 − cos α ) +  ,
 2 g
V0 = P + S 1sin α = P + G (sin α − µ1 cos α ) sin α − G sin α
a
g
c) Izolând corpul 3 rezultă, aplicând teorema impulsului,
 Qr  a
a = G (sin α − µ1 cosα ) +  G + +
Q r P
Ff = S2 − 
g R+r  2 R+rg
Din condiţia de frecare de alunecare, se obţine µ 3 ≥ µ min , unde
 Qr  a
G (sin α − µ1 cos α ) −  G + +
P

 2 R+r g
µ min =
Q
Problema 11.6.4
Pentru sistemul din fig. 11.40, să se determine:

a) acceleraţia a;
b) tensiunile S1 şi S2 din fire, precum şi reacţiunea din articulaţia O;
c) coeficientul de frecare de alunecare μ1.
Fig. 11.40.a,
330
Rezolvare
următor.

1Q 2
x1 = x v1 = x& a1 = &x& E1′ = x&
Plan- 2g
1 2
paralelă x x& &x& 1  x& 
θ1 = ω1 = ε1 = E1" = JC  
R R R 2 R
x( R + r ) x& ( R + r ) &x&( R + r ) x& 2 ( R + r ) 2
2 Rotaţie θ2 = ω2 = ε2 = E2 =
1
JO 2
Rr0 Rr0 Rr0 2 R 2 r0
xRO ( R + r ) x&RO ( R + r ) &x&RO ( R + r ) 1G x& 2 RO ( R + r ) 2
2
3 Translaţie x3 = v3 = a3 = E1 = 2
Rr0 Rr0 Rr0 2g R 2 r0

1 2
E = E1' + E1" + E 2 + E3 = Ax& ,
2
în care s-a nota t masa redusă
Q J (R + r ) (R + r )2 R02 G
2
A= + 2 + J 0 +
g R R 2 r02 R 2 r02 g
L = (Q sin α )x1 − M rθ1 − F f x3 = Bx ,
 s  (R + r )R0
B = Q sin α − cos α  − µ 3G
 R  Rr0
1 2
2
1
A ⋅ 2 x&&x& − 0 = Bx ;
2
 s  (R + r )R0
Q sin α − cos α  − µ 3G
B  R  Rr0
a = &x& = =
A Q J (R + r )2 (R + r )2 R02 G
+ + J0 +
g R2 R 2 r02 R 2 r02 g
331
Dorel STOICA
b) Izolând corpul 3 rezultă, aplicând teorema impulsului,

S 2 = µ 3G +
(R + r )R o G a
Rr0 g
Izolând corpul 2 (fig. 11.40.b) rezultă, aplicând teorema
momentului cinetic,
1 R + r  R0 R+r 2 G 
S1 =  S 2 R0 + J a  = µ 3G + R
2  0
+ J a ;
r0  Rr0  r0 Rr0  g 
iar apoi teorema impulsului
Fig. 11.40.b
R  R + r  cos α  2 G  G 
H 0 = S 1cos α − S 2 =  0 µ 3 cos α − µ 3 G +   R0 + J  − R0  a
 r0  Rr0  r0  g  g 
 R  R+r 2 G 
V0 = P + S1 sin α =  P + 0 µ 3G sin α  + R
2  0
+ J a sin α
 r0  Rr0  g 
c) Izolând corpul 3 rezultă, aplicând teorema impulsului,
Q R R + r  G  Q
F f = Q sin α − S1 − a = Q sin α − 0 µ 3G −  2  R02 + J  +  a
g r0  Rr0  g  g
µ1 ≥ µ min
unde
R0 R + r  2 G  Q
Q sin α − µ 3G −  
2 
R0 + J  +  a
µ min =
r0  Rr0  g  g
Q cos α
Problema 11.6.5
Se consideră sistemul de corpuri din figura

fig. 11.41.a format dintr-un disc de greutate P şi
rază R0, disc ce este articulat in punctul O. Pe
circumferinţa discului este trecut un fir
inextensibil de care la unul din capete este
atârnat un corp de greutate G iar la celălalt capăt
se află un troliu având razele R şi r, greutate Q ce
Fig.11.41 a se rostogoleşte fără alunecare pe un plan
înclinat cu un anumit unghi α faţă de orizontală
având momentul de inerţie Jc.
Se cere să se determine:
a) acceleraţia unghiulara ε ;
b) tensiunile S1 şi S2 precum şi reacţiunea din articulaţia O;
c) coeficientul de frecare de alunecare µ .
332
Rezolvare

următor.
1 P R02 & 2
1 Rotaţie θ1 = θ ω1 = θ& ε 1 = θ&& E1 = θ
2g 2
1G & 2
2 Translaţie x2 = θR0 v2 = θ&R0 a 2 = θ&&R0 E2 = θ R0
2g
2
θRR0 θ&RR0 θ&&RR0 1 Q  θ&RR0 
x3 = v3 = a3 = E3 =
'
 
Plan- R−r R−r R−r 2 g  R − r 
3 2
paralelă θR0 θ&R0 θ&&R0 1  θ&R 
θ3 = ω3 = ε3 = E3" = J C  0

R−r R−r R−r 2  R − r 

1
E = E1 + E 2 + E3' + E3" = θ& 2 ,
2
P R02 G 2 JR02 QR02 R
A= + R0 + +
g 2 g (R − r )2 (R − r )2
L = Gx2 − M rθ 3 − (Q sin α )x3 = Bθ ,

R0
B = GR0 − (R sin α + s cos α )Q
R−r
1 &2
Aplicând teorema energiei cinetice E − E0 = L sau Aθ − E0 = Bθ , se obţine, prin
2
1
A ⋅ 2θ&θ&& − 0 = Bθ ;
2
R0
(R sin α + s cos α )Q
GR0 −
B
a =θ = =
&& R − r
A P R02 G 2 JR02 QR02 R
+ R0 + +
g 2 g (R − r )2 (R − r )2
333
Dorel STOICA
b) Izolând corpul 2 rezultă, aplicând teorema

impulsului.
 R ε
S1 = G1 − 0 
 g 
Izolând corpul 1 (fig.11.41.b) rezultă, aplicând teorema

momentului cinetic,
PR0  P ε
S 2 = S1 − ε = G − R0  G − 
2g  2g Fig.11.41.b
iar apoi teorema impulsului,
 P ε
H 0 = S 2 cos α = G cos α − R0  G +  cos α
 2g
  P ε
V0 = P + S1 + S 2 sin α = P + G (1 + sin α ) − R0 G +  G +  sin α 
  2 g
c) izolând corpul 3 rezultă, aplicând teorema impulsului;
Q R0 R  P QR  ε
Ff = S2 − ε = G − R0  G + + 
g R−r  2 R−r g
µ1 ≥ µ min
unde
 P QR  ε
G − R0  G + + 
 2 R−r g
µ min =
Q cos α
334
Pentru sistemele cu un grad de libertate de mai jos, să se determine: Se cere să se

determine:
a) acceleraţia unghiulara ε ;
b) tensiunile S1 şi S2 precum şi reacţiunea din articulaţia O;
c) coeficientul de frecare de alunecare
P1 P5
P2 P6
P3 P7
P4 P8
335
Dorel STOICA
P9 P11
P10 P12
336
BIBLIOGRAFIE
[1] Anton, R., Probleme de mecanică, Edit. Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1978;
[2] Arnold, V., Ecuaţii diferenţiale ordinare, Edit. Ştiinţifică şi Enciclopedică, Bucureşti, 1978.;
[3] Arnold, V., Méthodes mathématiques de la mécanique classique, MIR, Moscova, 1974;
[4] Balan St., Probleme de mecanica, Edit. Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1977;
[5] Barbu, V., Ecuaţii diferenţiale, Edit. Junimea, Iaşi, 1985;
[6] Beju, I., E. Sóos, P.P. Teodorescu, Tehnici de calcul vectorial şi aplicaţii, Edit. Tehnică,
Bucureşti, 1976;
[7] Bratu P., Vibraţiile sistemelor elastice, Edit. Tehnică, Bucureşti, 2000;
[8] Bugaru M., Vasile O., Tiron A., Stănilă R., David M., Stoica D., Niţă S., Toma A. G.,
Costache A., Prunău M., Statica, noţiuni de teorie şi aplicaţii, Editura Pinguin Book, Bucureşti, 2006;
[9] Ceauşu V., Enescu N., Probleme de mecanica, Edit. Corifeu, Bucureşti, 2002; 2004;
[10] Constantin Fl., Culegere de probleme, Editura Lux Libris, Braşov, 2003;
[11] Darabont A., Mecanica tehnică – Culegere de probleme, Edit. Scrisul Romanesc,
Craiova, 1983;
[12] Dragoş, L., Principiile mecanicii analitice, Edit. Tehnică, Bucureşti, 1976;
[13] Iacob, C., Gh. I. Ştefan, M. Soare, L. Dragoş, Dicţionar de mecanică, Edit. Ştiinţifică şi
Enciclopedică, Bucureşti, 1980;
[14] Iacob, C., Mecanică teoretică, Edit. Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1980;
[15] Ion C., Crăifăleanu A., Sinteze de dinamică şi mecanică analitică, Edit. Matrix-Rom,
Bucureşti, 2002;
[16] Koestler, A., Lunaticii – Evoluţia concepţiei despre Univers de la Pitagora la Newton,
Edit. Humanitas, Bucureşti, 1995;
[17] Magheţi I., Voiculescu L., Elemente de mecanică aplicată, Edit. Printech, Bucureşti, 2000;
[18] Massier, D., Mecanică. Aplicaţii. Partea I, Edit. Universităţii Bucureşti, 1998;
[19] Meirovitch, L., Methods of analytical dynamics, McGraw-Hill, New York, 1970;
[20] Nicolescu, M., S. Marcus, N. Dinculeanu, Analiză matematică, Edit. Didactică şi
Pedagogică, Bucureşti, 1980;
[21] Ornea, L., A. Turtoi, O introducere în geometrie, Edit. Theta, Bucureşti, 2000;
[22] Popa A., Teme applicative de mechanica – Statica, Edit. Universităţii Ploieşti, 2001;
[23] Popa C., Voiculescu L., Ion G.C., Stoica D., Mecanique – Notions theoriques et problemes
resolus – Statique et Cinematique, Editura Bren, Bucureşti, ISBN 978-973-648-856-6;
[24] Popa, C., D. Stoica, G. C. Ion, Mecanica, Caiet de seminar - Volumul I: Statica si
cinematica, Edit. Matrix Rom, Bucureşti, 2007;
337
Dorel STOICA
[25] Radoi M., Deciu E., Mecanica, Edit. Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1981;
[26] Rudin, W., Real and complex analysis, McGraw-Hill, New York, 1966;
[27] Sarian M., ş.a., Probleme de mecanică, Edit. Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1975;
[28] Staicu, Şt., Mecanică teoretică, Edit. Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1998;
[29] Stan A., Grumazescu M., Probleme de mecanica, Edit. Didactică şi Pedagogică,
Bucureşti. 1956;
[30] Stavinschi, M., P. Popescu, M. Liculescu (ed.), Anuarul Astronomic 2003, Edit.
Academiei Române, Bucureşti, 2002;
[31] Stoica, D., Aspecte în studiul fenomenelor vibratorii la utilajele din domeniul prelucrării
produselor agricole, Editura Matrix Rom, Bucureşti, ISBN 978–973–755–904–3, 2013;
[32] Teodorescu, P.P., Sisteme mecanice. Modele clasice, vol. II, Edit. Tehnică, Bucureşti, 1988;
[33] Vâlcovici, V., Bălan, Şt., Voinea, R., Mecanică teoretică, Edit. Tehnică, Bucureşti, 1968;
[34] Vladimirov, V., Distributions en physique mathématique, MIR, Moscova, 1979;
[35] Vlase S., ş.a., Cinematica şi Dinamica. Culegere de probleme, Edit. Infomarket, Braşov, 2009;
[36] Voinea R., Mecanică şi vibraţii mecanice, vol. 1 şi 2, Edit. ATM, Bucureşti, 1999;
[37] Voinea R., Voiculescu D., Ceauşu V., Mecanica (Mechanics), Edit. Didactică şi
Pedagogică, Bucureşti, 1983;
[38] Voinea R., Voiculescu D., Ceauşu V., Mecanică, Edit. Didactică şi Pedagogică,
Bucureşti, 1983;
[39] cursmecanica.blogspot.com;
[40] ro.scribd.com/doc/26837978/Mecanica-Curs;
[41] www.regielive.ro;
338

Mecanica B5 PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Mecanica B5 PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Dorel STOICA

MECANICĂ. NOŢIUNI DE CURS ŞI APLICAŢII

Tehnoredactor: Cornelia Catrina

Descrierea CIP a Bibliotecii Naţionale a României

4.2.2. Reducerea sistemelor de forţe coplanare ..................................................... 61

7.1.4. Acceleraţia ..............................................................................................187

10.1.3. Puterea ................................................................................................273

1.2. SCURT ISTORIC AL MECANICII

Ca ştiinţă, Mecanica apare odată cu acumularea şi generalizarea experienţei în epoca

În timpul Renaşterii, odată cu înflorirea artelor şi a celorlalte ştiinţe, Mecanica ia un

1.3. OBIECTUL MECANICII

1.4. SISTEME ŞI UNITĂŢI DE MĂSURĂ

Principalele mărimi utilizate în mecanică sunt date în Tabelul 1.1

2.1. NOŢIUNI DE CALCUL VECTORIAL

În studiul mărimilor fizice se deosebesc:

Fig. 2.1: Elementele unui vector

Versorul este vectorul de modul unitar şi este dat de relaţia 2.1:

i = prOx u ; j = prOy u ; k = prOz u . (2.2)

2.2. OPERAŢII CU VECTORI

2.2.1. Adunarea a doi vectori a şi b .

Expresia analitică. Considerând că vectorii a şi b definesc planul Oxy, vectorul

Conform relaţiei (2.5) putem scrie:

Rezultă componentele pe axe ale vectorului rezultant c :

Mărimea vectorului rezultant este:

Regula paralelogramului poate fi extinsă la compunerea unui număr oarecare de vectori

Analog raţionamentului anterior, rezultă valorile componentelor pe axe ale vectorului

Mărimea vectorului rezultant este:

V = Vx2 + V y2 + Vz2 (2.15)

iar direcţia dată prin cosinusurile directoare:

2.2.2. Produsul scalar a doi vectori a şi b .

Dacă vectorul a este definit prin componentele a = a x i + a y j + a z k şi vectorul b este

b ⋅ a = b ⋅ a cos(−α ) = b ⋅ a cos α = a ⋅ b (2.19)

- pentru doi vectori a şi b diferiţi de zero condiţia de originalitate este:

- cu ajutorul produsului scalar se poate scrie proiecţia unui vector a pe o axa ∆.

- produsul scalar este distributiv

Fig.2.4: Proiecţia unui vector pe o axa

2.2.3. Produsul vectorial a doi vectori liberi a şi b .

Produsul vectorial este egal cu aria

În urma definiţiei produsul vectorial are următoarele proprietăţi:

a ≠ 0 ; b ≠ 0 şi a × b = 0 (condiţia de coliniaritate) (2.26)

- produsul vectorial este distributiv faţă de adunare

Dacă vectorul a este definit prin componentele a = a x i + a y j + a z k şi vectorul b este

2.2.4. Produsul mixt a trei vectori a , b şi c .

w = a ⋅ (b × c ) = a ⋅ v = a ⋅ v ⋅ cos β = v ⋅ (a ⋅ cos β ) = A par ⋅ H = V (2.31)

unde V reprezintă volumul paralelipipedului.

2.2.5. Dublu produs vectorial a trei vectori liberi a , b şi c .

Fiind daţi trei vectori a,b şi c

2.2.6. Descompunerea unui vector după trei direcţii.

Notând cu α , β şi γ unghiurile pe care un vector V le face cu axele Ox , O y şi Oz (fig.

X = V cos α ; Y = V cos β ; Z = V cos γ . (2.36)

unde i , j şi k sunt versorii axelor Ox , O y şi Oz .

Z În baza teoremei proiecţiilor potrivit

unde X i , Yi , Z i sânt proiecţiile pe aceste axe ale unui vector Vi .

3.1. STATICA PUNCTULUI

3.1.1. Punctului material liber. Punct material supus la legături

3.1.2. Echilibrul punctului material liber

Sub formă scalară, ecuaţiile de echilibru se scriu:

3.1.3. Probleme rezolvate

Punctul material M este acţionat de forţele: F1 = P , F2 =

Considerând sistemul de referinţă din figură, proiecţiile

Modulul rezultatei (fig. 3.1.a) este:

unde F4 x , F4 y reprezintă proiecţiile pe axele Mx şi My

direcţiile lor MA , MH , ME , MB , MD . Se scriu vectorii