Control Award Sponsored by Arm Submission Form

**Please turn in this sheet during your judge interview along with your engineering portfolio**

Team # 19104 Team Name: CyberPunk Robotics

Highly Recommended for Remote Submissions – Please provide a link to a video recording of the
controls described in this submission form:

Autonomous objectives:
Mai întâi robotul alege cazul în funcție de poziția TSE-ului folosindu-se de valorile HSV detectate de
camera, iar apoi pune cubul pe nivelul corespunzător. Continuă prin a lua un freight din warehouse și îl
pune pe nivelul 3 al shipping-ul hub-ului. După ce freight-ul este pus, robotul ia rața de pe barcodul
"alianței" și o pune, de asemenea, pe nivelul 3 urmând să treacă peste bariere,cu scopul de se parca.
Toate aceste mișcări pe teren ale robotului sunt scrise cu ajutorul librăriei RoadRunner, folosindu-ne de
spline-uri complexe și precise.

Sensors used:
-REV ColorSensorV3 - x3 - Unul în intake folosit pt detectarea și recunoașterea freight-ului, unul în spate
folosit pentru a detecta linia albă care este la granița dintre warehouse și restul terenului și unul în
laterală, sub cameră, a cărui LED îl folosim pentru a îmbunătăți vizibilitatea camerei.

-REV TouchSensor - x1 - Folosit pentru a reseta tick-urile motorului de la braț în cazul în care acesta nu
se află în poziția corectă la inițializare.

-REV DistanceSensor - x1 - Fără utilizări. Va fi utilizat în eventualitatea unor meciuri tradiționale.

Key algorithms:
-Driverii conduc robotul cu un Field Centric Drive scris cu ajutorul giroscopului de pe expansion hub,
lucru care le permite să miște robotul în direcția indicată pe gamepad, indiferent de orientarea sa pe
teren.

-Autonomiile sunt scrise foarte ușor folosindu-ne de un TeleOP scris de noi care generează spline-uri la
anumite coordonate memorate la apăsarea butonului X pe gamepad. Acestea sunt memorate într-un
fișier .java generat pe Control Hub-ul robotului.

Driver controlled enhancements:

-Prin folosirea senzorului de proximitate a senzorului de culoare REV ColorSensor V3, detectăm cat te
adânc se află un cub în intake. Dacă aceste este la 1.2 CM de senzor, intake-ul se va opri și brațul se va
ridica automat. De asemenea, folosindu-ne de culoarea freight-ului, recunoaștem și tipul acestuia,
scăzând viteza intake-ului la descărcare atunci când acesta are o minge în el.

-La atingerea Touch Sensor-ului de către braț, tick-urile motorului vor fi resetate, asigurându-ne că ca nu
vom avea erori în ridicarea sa automată cauzate de inițializarea lui în poziția incorectă.

-La trecerea peste banda albă, robotul știe dacă el se află în warehouse sau în afara lui. Prin acest lucur,
el scade viteza pentru a avea o precizie mai mare la luarea freight-ului în intake.
Engineering portfolio references:

Paginile 11 si 12, capitolul software.

Autonomous program diagrams:

1 - Detectăm cazul folosindu-ne de cameră și TSE.
2 - Robotul învârte caruselul și livrează rața.
3 - Punem cubul preload pe nivelul corespunzător.
4 - Luăm un freight din warehouse și îl scorăm pe nivelul 3 al shipping hub-ului.
5 - Luăm rața de pe barcodul alianței și o scorăm pe nivelul 3 al shipping hub-ului.
6 - Ne parcăm peste bariere.

7 4

3 5

Revision 1.1: 1/26/2022