ROBOTI INDUSTRIALI - TIPURI CONSTRUCTIVE,

CARACTERISTICI, UTILIZARE

CONSIDERATII TEORETICE
RI se defineste ca o masina automata programabila, care este inzestrata cu maini
mecanice, capabila sa inlocuiasca omul in realizarea unor operatii diverse (figura 1).
Denumirea de robot nu i se datoreaza unui inginer sau unui cercetator, asa cum s-ar
parea firesc, ci unui scriitor ceh - Karel Capek. Acesta a scris in 1920 o piesa de teatru
intitulata “R.U.R.” (Rossum’s Universal Robots).

Fig. 1. Robot industrial

Observand un grup de muncitori care incarcau o garnitura de tren in apropierea

orasului Praga, lui Capek i s-a parut ca acestia se comporta ca niste masini lipsite de
individualitate. Aceasta l-a determinat sa-i numeasca oameni roboti, iar piesa parodia
cuvantul “robota”, care in traducere inseamna munca de sclav.
In 1950, un alt scriitor, Isac Asimov publica lucrarea “I’m a robot” (Eu sunt un
robot), in care definea caracteristicile unui robot. Robotul nu trebuia sa fie dusmanul
omului, trebuia sa fie subordonat acestuia si sa se protejeze de eventualele pericole. Prin
urmare, Asimov a intuit ca robotul trebuia sa fie util si dependent de operatorul uman,
concept valabil si pentru RI din zilele noastre.
Imaginea de RI in aceptiunea actuala apartine lui George Deval (SUA), care l-a
brevetat in 1954. In 1958 firma Consolidated Control Incorporated a produs un robot cu
comanda numerica, iar in 1962 au aparut primele modele de roboti industriali Unimate
(Universal automaton) si Versatran (Versatil transfer) care pot fi considerati stramosii

1
robotilor industriali actuali. De atunci si pana in prezent tipodimensiunile si implicit
numarul RI a crescut continuu datorita impactului socio-economic si tehnologic pe care l-
au realizat. In 1995, RI au ajuns la o a treia generatie (tabelul 1).
Caracteristici constructive
Evolutia robotilor industriali poate fi estimata prin prisma caracteristicilor pe care
le prezentam:
Masa sarcinii manipulate/masa robotului 1/20....1/40
Viteza de deplasare in spatiul de lucru, m/s 1...2
Precizia de pozitionare, mm + 0,01 ...0,2
Numarul gradelor de libertate comandate simultan 6..8
Numarul programelor memorate 200
Interpolator liniar, circular, parabolic.
Senzori de forta, moment, explorare a
spatiului de lucru, de identificare
a mediului si a obiectului.
Interfata numarul de intrari si de iesiri: 16

Micsorarea masei RI poate fi obtinuta prin folosirea materialelor compozite, prin

optimizarea structurilor bratelor RI articulati, prin plasarea motoarelor de actionare in
articulatii. Micsorarea maselor elementelor deplasabile ale RI permite marirea
acceleratiilor si a vitezelor de pozitionare, care conform estimarilor specialistilor din
dcmeniu se vor dubla.
Tabelul1
Denumirea Sistem de Domeniul Anul intrarii
Generatia Mobilitate
RI comanda de utilizare in exploatare
Limitatoare Manipulari
de cursa- de obiecte,
1 Manipulator Zero 1982
relee de deservirea
presiune masinilor
Sudare in
Robot Comanda puncte,
2 Deplasabili 1984
generatia 1 numerica vopsire,
sudare cu arc

2
 electric
Comanda Sudare cu arc
Robot
numerica, electric,
3 generatia Deplasabili 1988
comanda indepartarea
a 2-a
anologica bavurilor
In constructii
Robot Microproce- Deplasabili,
montaj,
4 generatia sori, sisteme pasitori 1995-2000
industrie,
a 3-a senzoriale
menaj
Inteligenta Armata,
Robot
artificiala, cosmos,
5 generatia Pasitori 2005-2010
sisteme menaj, mediu
a 4-a
senzoriale acvatic

In prezent, se considera ca gradul de utilizare al RI (universalitatea) este

nesatisfacator. Un RI universal nu poate fi folosit in orice mediu sau aplicatie. Practic RI
nu poate functiona eficient atat timp cat el nu se gaseste in mediul pentru care a fost
proiectat. Aceasta inseamna ca eficacitatea unui sistem robotizat depinde de posibilitatile
RI de a se integra in sistem. Estimarea gradului de universalitate se poate realiza prin
suprapunerea urmatoarelor tendinte: cresterea mobilitatii RI, utilizarea unor maini
mecanice cu caracter universal, implementarea de sisteme senzoriale si a inteligentei
artificiale. In tabelele 2, 3 si 4 este prezenta utilizarea robotilori industriali echipati cu
senzori vizuali, tactili si respectiv cu alte tipuri.
Tabelul 2
Nr. crt. Domeniul de utilizare al RI cu senzori vizuali 1990 1995 2000
1 Deservirea utilajelor 10% 10% 12%
2 Transfer de materiale 14% 20% 24%
3 Sudare in puncte 5% 10% 12%
4 Sudare cu arc electric 25% 30% 35%
5 Operatii de acoperire pentru protectie estetica 10% 10% 10%
6 Prelucrari mecanice 10% 15% 17%
7 Montaje in industria electronica 30% 50% 60%
8 Alte operatii de montaj 25% 40% 52%

3
 9 Control interoperational 40% 60% 70%
Tabelul 3
Nr.crt Domeniul de utilizare al RI cu senzori tactili 1990 1995 2000
1 Deservirea utilajelor 15% 20% 25%
2 Transfer de materiale 20% 30% 40%
3 Sudare in puncte 10% 15% 17%
4 Sudare cu arc electric 10% 15% 17%
5 Operatii de acoperire pentru protectie estetica 0 0 0
6 Prelucrari mecanice 20% 45% 40%
7 Montaje in industria electronica 50% 60% 65%
8 Alte operatii de montaj 30% 40% 45%
9 Control interoperational 15% 20% 30%

Tabelul 4
Nr.crt Domeniul de utilizare al RI cu senzori de alte tipuri 1990 1995 2000
1 Deservirea utilajelor 30% 40% 45%
2 Transfer de materiale 30% 50% 50%
3 Sudare in puncte 10% 20% 25%
4 Sudare cu arc electric 30% 50% 52%
5 Operatii de acoperire pentru protectie estetica 7% 15% 20%
6 Prelucrari mecanice 15% 20% 24%
7 Montaje in industria electronica 30% 40% 42%
8 Alte operatii de montaj 25% 30% 36%
9 Control interoperational 25% 40% 50%

In abelul 5 este prezentat modul de asamblare al senzorilor pe RI.

Fara dezvoltarea corespunzatoare a sistemelor senzoriale nu se pot perfectiona
tehnicile de montaj automatizat ce folosesc RI. Forma, pozitia si orientarea pieselor
montate se determina cel mai eficient cu ajutorul senzorilor. Acestia influenteaza si
evolutia robotilor mobili (pasitori). Referitor la numarul gradelor de libertate se apreciaza
ca se construiesc RI cu 4...6 grade de libertate (tabelul 6). Din tabelul 7 reiese ca numarul
RI cu doua sau mai multe brate in anul 2000 a fost de trei ori mai mare decat cel existent in
1990.

4
 Tabelul 5
Tipul senzorilor 1990 1995 2000
Senzori interni 67% 77% 80%
Senzori externi 51% 41% 30%
Suma pe verticala rezulta mai mare de 100% datorita utilizarii ambelor tipuri de
senzori amplasati pentru RI.
Tabelul 6
Numarul gradelor
1990 1995 2000
de libertate
4 27% 24% 15%
5 30% 28% 22%
6 41% 45% 52%
7 2% 3% 7%
8 0 0 4%

Tabelul 7
1983 1990 1995 2000
2% 10% 20% 30%

O atentie deosebita se acorda crearii mainilor mecanice cu utilizare universala,

pentru apucarea unor obiecte diferite care se deosebesc unul de altul prin masa, forma si
dimensiuni (figura 2).
Proiectarea acestor maini mecanice necesita analiza obiectelor manipulate pentru
modificarea parametrilor principali (forma geometrica, pozitia centrului de greutate,
rugozitatea si duritatea suprafetelor, dimensiuni, suprafete de prindere etc) si stocarea lor
in memoria clculatorului.

5
 Fig. 2. Sistem artificial de prehensiune

Se prevede cresterea numarului de RI antropomorfi. Aceasta presupune studierea si

perfectionarea articulatiilor pentru elemente tip picior si brat. Marirea vitezei de deplasare,
asigurarea stabilitatii, ocolirea obstacolelor depind in mare masura de mobilitatea acestor
articulatii.
In sistemele de comanda ale RI se folosesc tot mai frecvent microprocesoare de 8,
16 biti si de 32 biti. Utilizarea microprocesoarelor se justifica deoarece se micsoreaza
timpul de raspuns al circuitelor de comanda, se diminueaza consumul de energie, face
posibila subordonarea directa a circuitelor de comanda pentru actionarea sistemelor de
calcul ierarhizate, nemaifiind necesare convertoare numerice analogice sau alte circuite de
interfata, creste precizia sistemului de calcul, confera flexibilitate functiilor de comanda
prin schimbarea programului cu mentinerea structurii hardware.
O alta tendinta de dezvoltare o constituie simplificarea modalitatii de programare a
RI . Aceasta presupune si unificarea limbajelor de programare.
Pentru RI care se folosesc in sisteme flexibile de fabricatie, se vor dezvolta sisteme
de diagnoza care vor functiona ca sisteme independente specifice.
Robotii din generatia a cincea sunt automate care se aseamana destul de mult cu
omul in ceea ce priveste perfectiunea sistemelor informationale si de comanda. Acesti
roboti recunosc si analizeaza modificarile mediului in timpul functionarii si rezolva singuri
situatiile neprevazute.
Sistemele senzoriale si “creierul“ de comanda cu care sunt echipati, formeaza un
sistem de inteligenta artificiala, care extinde domeniul de utilizare al RI.

6
 In concluzie, dezvoltarea in continuare a RI va fi determinata de perfectionarea
sistemelor de comanda, de marirea gradului de mobilitate si de modularizarea elementelor
componente.
Utilizarea robotilor industriali
In tabelul 8 este prezentata o sinteza a aplicatiilor frecvente ale robotiilor
industriali, asa cum au fost semnalate acestea in procesele industriale.
Tabelul 8
Nr. crt Domeniul Specificul aplicatiei
1 Turnare, forjare - incarca-descarca forme/matrite;
injectare - incarca-descarca semifabricate la instalatiile de
tratament termic;
- debavureaza;
- intretine matrita;
- incarca miezuri, insertii;
- paletizeaza.
2 Stantare - incarca-descarca la cap de linie;
- realizeaza transferul de la o presa la alta.
3 Sudura - sudeaza prin puncte;
- sudeaza prin presare;
-sudeaza continuu pe contur;
-sudeaza cu arc sau cu flux.
4 Instalatii de acoprire -alimenteaza-evacueaza;
-transfera din post in post.
5 Aplicare de straturi -aplica straturi de grund, straturi de finisare;
-usuca cu ultraviolete;
-aplica materiale de etansare speciale pe contururi
controlate.
6 Masini -unelte -actioneaza deservind masinele-unelte cu operatiile:
incarcare-descarcare, paletizare, transfer, atat privind
piesa, cat si sculele.
7 Industria sticlei -preia in cantitati si in conditii predeterminate sticla
topita, o manipuleaza pentru pastrarea formei si o
transfera la postul de lucru;

7

8 Industria textila
9 Transferul de
materiale si
depozitarea
-manipuleaza corpuri din sticla de diferite forme,
calde, in industria de televizoare, industria de aparate
si altele.
-operatii pentru realizarea automata a amestecurilor
dupa retete diferite;
-controleaza functionarea unor masini cu unitate de
productie, asigurand continuitatea procesului
(sesizarea si indepartarea firelor rupte).
-recunoaste, manipuleaza, schimba pozitia (transfer
scurt sau de pozitie), transporta la destinatie
(transport sau transfer lung), pozitioneaza pentru
depozitare (transfer in timp), extrage din depozit,
grupeaza, paletizeaza, ambaleaza.

Fig. 3. Strung alimentat de robot RI

Strungul din figura 3 este alimentat cu semifabricate de robotul industrial RI asezat

pe sol (miscarea I). In fata strungului se afla doua palete pe suporti verticali: paleta cu
semifabricate, in dreptul papusii fixe a strungului si paleta cu piese fabricate, in dreptul
papusii mobile. Dupa terminarea prelucrarii piesei din arboreal principal, robotul o scoate
(miscarea II) si o depune pe paleta din dreapta.
Strungul din figura 4 este alimentat cu semifabricate de robotul 1. Piesele
prelucrate sunt scoase din universalul strungului de robotul 2. Cei doi roboti industriali au
fiecare cate doua miscari de rotatie in jurul unor axe orizontale paralele (perpendiculare pe
planul figurii) si o miscare de translatie in lungul aceleiasi axe. Cei doi roboti sunt
suspendati pe un portal constituit dintr-o grinda rezemata pe doi stalpi. De aceeasi grinda

8
este suspendat un jgheab inclinat impartit in doua compartimente de un perete vertical
central. Compartimentul din dreapta jgheabului este destinat semifabricatelor, aduse acolo
de un transportor cu role de intrare. Compartimentul din stanga jgheabului este destinat
pieselor prelucrate, evacuate pe un transportor cu role de iesire.

Fig. 4. Strung deservit de doi roboti