Rezumat

Menținerea siguranței porturilor și a căilor navigabile față de amenințările externe devine din ce
în ce mai importantă. Întreținerea infrastructurii navei și portului nu se face în mod regulat din
cauza complexității, timpului necesar și a resurselor umane și financiare implicate. Folosirea unei
abordări bazate pe vehicule submarine autonome (AUV) accelerează procesele și permite
identificarea rapidă a potențialelor amenințări, eliminând riscurile implicate în sarcinile cu grad
ridicat de periculozitate pentru scafandri.
Această lucrare va prezenta o soluție inteligentă bazată pe vehicule subacvatice autonome (AUV)
care utilizează un sistem automatizat de control pentru a simplifica inspecția detaliată a
suprafețelor subacvatice. Această soluție tehnologică avansată permite operatorului să se
concentreze asupra sarcinii sale principale - detectarea și identificarea potențialelor amenințări,
cum ar fi dispozitivele explozive improvizate (IED-uri), minele marine sau alte elemente
suspecte.
Propunerea unei soluții care să fie ușoră portabilă și manevrabilă de către utilizator, să aibă o
interfață simplă și intuitivă, să permită efectuarea de inspecții frecvente și să necesite o pregătire
minimă a utilizatorului.

S. Reed, J. Wood and C. Haworth, "The detection and disposal of IED devices within harbor regions using
AUVs, smart ROVs and data processing/fusion technology," 2010 International WaterSide Security
Conference, Carrara, Italy, 2010, pp. 1-7, doi: 10.1109/WSSC.2010.5730276.

Un vehicul subacvatic autonom (AUV) este un vehicul subacvatic fără echipaj uman care poate
fi controlat și se deplasează pe sub apă. În domeniul militar, AUV-urile sunt cunoscute și sub
denumirea de vehicule submarine fără pilot (UUV). Acestea fac parte dintr-un grup mai mare de
sisteme submarine cunoscute sub numele de vehicule subacvatice fără pilot. În plus față de
AUV-uri, există și vehicule subacvatice neautonome operate de la distanță (ROV), care sunt
controlate și acționate de la suprafață de către un operator/pilot prin intermediul unui cablu
ombilical.
De-a lungul ultimelor două decenii, AUV-urile formează formațiuni sau cooperează între ele,
joacând roluri cruciale în diferite cazuri importante. Printre aplicațiile specifice se numără
patrule de securitate, căutare și salvare în medii periculoase. În cadrul misiunilor militare, un
grup de vehicule autonome trebuie să mențină o formațiune specifică pentru a acoperi o zonă de
recunoaștere. De asemenea, în cadrul grupării de sateliți mici, formațiunea ajută la reducerea
consumului de combustibil pentru propulsie și extinde capacitățile de detecție.
Vehicule operate de la distanță (ROV) și AUV-urile îndeplinesc în mod direct aceste cerințe [4].
AUV joacă un rol rol crucial în cazul cartografierii de înaltă rezoluție, detaliată a fundului mării
și a cercetarii comerciale.
În acvacultură, AUV-urile sunt utilizate pentru a hrănirea peștilor[7].
În cazul exploatării resurselor situate în mediul oceanic de mare adâncime, AUV-urile joacă de
asemenea roluri importante.
Sistemul AUV-urilor sunt utilizate în operațiuni riscante și periculoase, cum ar fi studii
batimetrice, observații oceanografice, recuperarea de obiecte pierdute ale omului și analiza
fundului oceanului printre altele.
Inspirându-ne din studiul AUV și din uriașele sale aplicații în diferite domenii, autorii sunt
motivați să să analizeze în profunzime cercetările în curs și lucrările efectuate pe AUV. Această
lucrare se concentrează pe lucrările actuale în curs de desfășurare și pe finalizate pe AUV și
perspectivele viitoare ale AUV.
Analiza este prezentat în diferite secțiuni ale acestei lucrări, care sunt următoarele organizate în
felul următor. În secțiunea II, o scurtă trecere în revistă privind controlul cooperant și aplicațiile
sale. Până la această perioadă, lucrările realizate în India în domeniul AUV sunt prezentate în
Secțiunea III. În secțiunea IV, sunt prezentate unele dintre tehnologiile utilizate împreună cu
lucrările de cercetare realizate până în prezent în diferite țări sunt explicate. Sunt prezentate
perspectivele viitoare ale cercetării în domeniul AUV. în secțiunea V. Concluziile sunt
menționate în secțiunea V.

B. K. Sahu and B. Subudhi, "The state of art of Autonomous Underwater Vehicles in current and
future decades," 2014 First International Conference on Automation, Control, Energy and
Systems (ACES), Adisaptagram, India, 2014, pp. 1-6, doi: 10.1109/ACES.2014.6808014.

INTRODUCERE
Operațiunile subacvatice pentru aplicații precum deminarea, arheologia subacvatică implică, de
obicei, o cantitate semnificativă de operațiuni cu scafandri. Aceste operațiuni prezintă un risc
ridicat, costisitoare și pot fi imprecise din cauza limitărilor din cauza comunicațiilor, a
informațiilor prea puține și a lipsei de conștientizare a situației.
Vehicule moderne acționate de la distanță (ROV) sunt acum utilizate pe scară largă în inspecțiile
offshore și sunt echipate cu senzori de navigație de înaltă fidelitate și cu senzori dinamici de
sisteme de poziționare dinamică care asigură stabilitatea și precizie a poziției vehiculului pe
durate extinse. Sistemele sunt acum disponibile care sunt portabile de către om, rapid de
desfășurat și capabile să funcționeze în mod continuu și fiabil în condiții nefavorabile.
Printre exemplele de aplicații se numără inspecția epavelor, inspecția offshore de intervenție în
larg și neutralizarea minelor.

S. Reed, J. Evans, B. Privat and J. Wood, "Automated visual servoing for close inspection using
low-cost, man-portable vehicles," 2013 OCEANS - San Diego, San Diego, CA, USA, 2013, pp.
1-6, doi: 10.23919/OCEANS.2013.6741324.

O SCURTĂ ISTORIE VIEȚII SUBMARINE

În anii '50 și '60, atenția lumii a fost captată de rachete, sateliți și de cucerirea spațiului.
Dezvoltarea AUV-urilor a început la începutul anilor '60 cu vehicule cum ar fi Rebikoffs SEA
SPOOK, și vehiculul Applied Physics Laboratory, SPURV al Universității din Washington.
(Self-Propelled Underwater Research Vehicle). Acestea au fost urmate în curând de altele, cum
ar fi SKATat la Institutul de Oceanologie Shirshov (Rusia); OSR-V (Japonia); €AV€ West,
RUMIC, UFSS (Marina americană); €AV€ EAST (Universitatea din New Hampshire, SUA); și
EPAULARD (Franța).
Din nefericire, majoritatea acestor AUV-uri timpurii au fost fie mari, ineficiente, costisitoare, fie
o combinație a tuturor acestora trei. În timp ce vehiculele acționate de la distanță (ROV)
începeau să câștige în maturitate la începutul anilor 1980, tehnologia AUV se afla, în esență, în
fază incipientă. ROV-urile au contribuția unui creier (operatorul uman) atașat prin intermediul
unui cablu și mușchi (puterea hidraulică), care este asigurată de un sistem de sisteme de
alimentare electră pentru propulsoare, instrumente și manipulatoare.
În schimb, AUV-urilor li se cere să-și poarte cu ele creierul și mușchii lor, o cerință care, la
începutul anilor '80, le-a lăsat în așteptarea progreselor în domeniul tehnologiei informatice și a
stocării energiei.
Vestea bună este că, în ultimii douăzeci și ceva de ani de dezvoltare continuă, creierul și mușchii
au început să devină disponibili. Următoarele secțiuni vor discuta stadiul actual al dezvoltării
AUV-urilor, sursele pentru obținerea de informații suplimentare și pașii necesari pentru ca AUV-
urile să devină acceptate și comercializate.

R. L. Wernli, "AUVs-the maturity of the technology," Oceans '99. MTS/IEEE. Riding the Crest
into the 21st Century. Conference and Exhibition. Conference Proceedings (IEEE Cat.
No.99CH37008), Seattle, WA, USA, 1999, pp. 189-195 vol.1, doi:
10.1109/OCEANS.1999.799730.
 CAP 2

În zilele noastre, utilizarea roboților pentru a realiza o varietate de activități este în creștere
deoparte odată cu dezvoltarea tehnologiilor în acest domeniu. Robotica mobilă este dedicată
studiului vehiculelor operate de la distanță (ROV) sau a vehiculelor autonome (AUV), care
acționează în diferite tipuri de medii. Un aspect important aplicație este navigația oceanică, care
permite accesul la locuri unde spațiul este limitat sau unde scafandrii nu pot ajunge. Este utilizat
în principal în cazurile în care există un anumit tip de risc uman.
ROV / AUV-urile pot fi utilizate, de exemplu, în inspecția barajelor hidroelectrice, a turbinelor, a
porților de intrare a apei, a bazei de rezervorului, fundația inferioară și alte aplicații.
Acest vehicul este supus unor defecțiuni în timpul misiunilor lor, așa că este esențial să se
studieze o dinamică tolerantă la defecte, variind de la diagnosticarea defecțiunilor până la
reglarea sistemului. Toleranța la defecte este capacitatea unui sistem de a furniza servicii chiar și
atunci când acesta sau componentele sale prezintă o defecțiune. Propulsoarele sunt cele mai
frecvente surse de defecțiune, ceea ce poate duce la anularea unei misiuni. Chiar dacă se acordă
toată atenția necesară pentru a reduce apariția defecțiunilor, este probabil să apară, iar
implicațiile acestor defecțiuni pot fi costisitoare și, în plus, necesită mult timp pentru a fi
reparate.
Majoritatea vehiculelor subacvatice au patru propulsoare orizontale care efectuează mișcarea
orizontală cu trei grade de libertate. Atunci când apare o defecțiune la unul dintre propulsoarele
sale, acesta este posibil să se reconfigureze sistemul de control pentru a se menține
manevrabilitatea vehiculului. În cazurile generale, o defecțiune apare din cauza elicei blocate în
alge marine sau într-o frânghie în timpul misiunii. În unele cazuri poate fi pătrunderea apei în
protecția electronică a propulsoarelor de control al propulsoarelor, atunci când acest lucru se
întâmplă, este posibil ca misiunea să fie parțial întreruptă parțial, iar vehiculul este preluat pentru
reparații.
Dar dacă vehiculul este echipat cu o buclă de control care poate tolera defecțiunile propulsorului,
este posibilă realocarea forțele propulsoarelor astfel încât vehiculul să poată îndeplini în
continuare misiunea sa, în ciuda lipsei unei bune manevrabilități. Având în vedere acest lucru, în
acest articol a fost implementată o lege de control care permite vehiculului cu toleranță la erori să
dezvolte traiectoria dorită în ciuda defectelor existente.
Pentru o lege de control cu un grad mai mare de precizie, este necesar să se înțeleagă fenomenele
fizice care privesc dinamica vehiculului și interacțiunile acestora [5].
Schița acestei lucrări este de a arăta comportamentul propulsorului în anumite condiții de lucru,
pentru a ne da seama cum va funcționa și de a prezice răspunsul în timp și unele solicitări sau
reacții ale motorului. saturație a motorului. Pentru a face aceste analize, ne vom baza pe
următoarele elemente fundamentale ecuații fizice fundamentale. Știm deja că o defecțiune a
elicei se va întâmpla întotdeauna în AUV din orice motiv, ceea ce nu contează în acest moment,
având în vedere această preocupare vom încerca să modelăm un control tolerant la erori pentru
toate propulsoarele cuplate.
în vehicul, pentru a face ca acesta să completeze traiectoria dorită cu eroare mai mică. După
modelarea întregii probleme, în cele din urmă simulăm câteva defecțiuni ale propulsoarelor în
diferite momente și vom arăta rezultatele acestei lucrări în câteva grafice.

J. G. Rauber, C. H. F. dos Santos, A. C. B. Chiella and L. R. H. Motta, "A strategy for thruster
fault-tolerant control applied to an AUV," 2012 17th International Conference on Methods &
Models in Automation & Robotics (MMAR), Miedzyzdroje, Poland, 2012, pp. 184-189, doi:
10.1109/MMAR.2012.6347891.

Dezvoltarea vehiculelor subacvatice autonome (AUV) a început în mod serios în anii 1970. De
atunci, progresele în ceea ce privește eficiența, dimensiunea și capacitatea de memorie a
computerelor au sporit acest potențial. Ca urmare, multe sarcini care au fost realizate inițial cu
ajutorul rețelelor remorcate sau cu echipaj uman vehicule cu echipaj uman sunt acum complet
automatizate. Proiectele AUV includ de tip torpilă, planoare și plutitoare, iar dimensiunile lor
variază de la portabile de către om până la sute de tone.
AUV-urile sunt utilizate în prezent pentru o varietate de sarcini, printre care studii oceanografice,
deminare și colectare de date batimetrice în medii marine și fluviale. Localizare precisă și
navigația este esențială pentru a asigura acuratețea datelor colectate datelor colectate pentru
aceste aplicații.
Trebuie făcută o distincție între navigație și localizare. Acuratețea navigației reprezintă precizia
cu care AUV-ul se ghidează de la un punct la altul. Precizia de localizare este eroarea în ceea ce
privește modul în care AUV-ul se localizează singur în cadrul unei hărți.
Navigația și localizarea AUV reprezintă o problemă dificilă, în primul rând din cauza atenuării
rapide a semnalelor de identificare digitală a obiectelor de înaltă frecvență și a naturii
nestructurate a mediului submarin.
În afara apei, majoritatea sistemelor autonome se bazează pe comunicații radio sau cu spectru
larg și pe poziționare globală. Cu toate acestea, sub apă, aceste semnale se propagă doar pe
distanțe scurte, iar senzorii și comunicațiile acustice sunt mai performante.
Comunicațiile acustice suferă încă de multe deficiențe
cum ar fi:
- lățime de bandă mică, ceea ce înseamnă că nodurile de comunicare au au trebuit să utilizeze
tehnici de acces multiplu cu diviziune în timp (TDMA) pentru a face schimb de informații;
- viteza redusă de transmitere a datelor, care limitează, în general, cantitatea de date care poate fi
transmisă;
- latență ridicată, deoarece viteza sunetului în apă este de numai 1500 m/s (mică în comparație cu
viteza luminii);
- viteza variabilă a sunetului din cauza fluctuației temperaturii și salinității apei;
- transmisiuni prin mai multe traiectorii datorate prezenței unei limite superioare (suprafața
liberă) și inferioare (fundul mării) cuplate cu o viteză a sunetului foarte variabilă;
- lipsa de fiabilitate, ceea ce duce la necesitatea unei comunicații sistem de comunicare conceput
pentru a face față pierderilor frecvente de date în transmisii.
În pofida acestor provocări semnificative, cercetarea în navigația și localizarea AUV-urilor a
explodat în ultima perioadă. zece ani. Domeniul se află în mijlocul unei schimbări de paradigmă
de la vechile tehnologii, cum ar fi cele cu linie de bază lungă (LBL) și ultrascurte de bază
ultrascurte (USBL), care necesită o localizare și o desfășurare prealabilă. infrastructură, către
abordări dinamice de tip sistem multiagent care permit implementarea rapidă și flexibilitatea cu
un nivel minim de infrastructură minimă. În plus, localizarea și cartografierea simultană
(SLAM), tehnici dezvoltate pentru robotica supraterană sunt aplicate din ce în ce mai mult la
sistemele subacvatice.
Rezultatul este că erorile delimitate și navigația precisă pentru AUV-uri devine posibilă cu
costuri și cheltuieli reduse.

L. Paull, S. Saeedi, M. Seto and H. Li, "AUV Navigation and Localization: A Review," in IEEE
Journal of Oceanic Engineering, vol. 39, no. 1, pp. 131-149, Jan. 2014, doi:
10.1109/JOE.2013.2278891.
Operațiunile de intervenție subacvatică au fost susținute de sisteme robotizate, cum ar fi
vehiculele operate de la distanță (ROV) pentru mult timp. În scenarii deosebit de dificile, cum ar
fi adâncurile mării, utilizarea sistemelor ROV pentru cunoașterea mediului este, de fapt,
principalul instrument de alegere.
Odată cu progresele tehnice în domeniul roboticii autonome, se depun eforturi sporite pentru a
înlocui, ori de câte ori este posibil, ROV-urile cu vehicule subacvatice autonome (AUV). Aceste
sisteme nu au cabluri de ancorare și, prin urmare, oferă mari avantaje din punct de vedere
operațional și logistic. Cu toate acestea, opțiunile limitate pentru comunicațiile subacvatice le fac
impracticabile pentru multe sarcini care necesită cunoașterea în timp real a mediului și controlul
uman direct.

Utilizarea ROV-urilor cu cablu ombilical are, în acest caz, mari limitări din cauza naturii tăierii
minelor (efectuată de sisteme specializate) care limitează manevrabilitatea și prezintă un risc
ridicat de tăiere a cablului sau de deteriorare a vehiculului.

A. Martins, J. Almeida, C. Almeida, B. Matias, S. Kapusniak and E. Silva, "EVA a Hybrid

ROV/AUV for Underwater Mining Operations Support," 2018 OCEANS - MTS/IEEE Kobe
Techno-Oceans (OTO), Kobe, Japan, 2018, pp. 1-7, doi:
10.1109/OCEANSKOBE.2018.8558880.