Universitatea Transilvania din Braşov

Facultatea de Inginerie Tehnologică

Catedra de Inginerie Economică şi Sisteme de Producţie

EVALUAREA EXPERIMENTALA A
MASINILOR UNELTE

1
 EVALUAREA EXPERIMENTALA A MASINILOR UNELTE

SENZORI DE POZIŢIE POTENŢIOMETRICI PENTRU DEPLASĂRI UNGHIULARE

Măsurarea deplasării unghiulare trebuie privită din două puncte de vedere distincte:
- pe de o parte ca măsurare propriu-zisă de unghi în domeniul 0 - 360°, sau numai 0 -180°,
- pe de altă parte, ca măsurare indirectă de deplasare liniară, situaţie în care un domeniu liniar
dat corespunde la mai multe rotaţii complete.

Principial, aceşti senzori cuprind elemente sensibile, la fel ca ţi cele liniare, care funcţionează în mod normal
în montaj potenţiometric, motiv pentru care se mai numesc SERVOPOTENŢIOMETRE.

Servopotenţiometrele pot fi de două categorii:

- unitură la care se execută o singură rotaţie începând cu poziţia

de zero până la αmax (delimitat de zone în care se dispun
contacte) deci sub 360°, în general 355 ... 358°.
U 0
Ux 
 max - multitură, care se pot utiliza în domenii ce depăşesc 360°,
deoarece au rezistenţa aplicată pe un suport elicoidal.
Variantele standard au 3 – 10 rotaţii.
 EVALUAREA EXPERIMENTALA A MASINILOR UNELTE

Acestea din urmă se pot utiliza şi pentru măsurări de

deplasări liniare în domenii mari (5 – 10 m), dacă sunt acţionate
prin intermediul unui sistem mecanic cu reductoare adecvate.

Avantajul principal al potenţiometrilor ca senzori de poziţie sunt:

- costul scăzut
- dimensiuni mici
- flexibilitate la operaţii (pot da uşor funcţii pătrate
sau logaritmice)
Ca dezavantaje se pot enumera:
- este un dispozitiv analogic fiind necesar utilizarea
unui convertor analog – numeric pentru interfaţarea senzorului cu
calculatorul
- este limitat ca durată de utilizare (frecarea dintre
cursor şi rezistor)
 EVALUAREA EXPERIMENTALA A MASINILOR UNELTE

SENZORI DE POZIŢIE / DEPLASARE OPTICI

Aceştia au o durată de viaţă mai îndelungată decât potenţiometrele.

SENZORII DE POZIŢIE / DEPLASARE OPTICI sunt constituiţi dintr-un emiţător, un receptor,

eventual un transmiţător de lumină şi un organ mobil (disc) solidar cu un element destinat să i
se măsoare poziţia sau deplasarea.

EMIŢĂTOARE ŞI RECEPTOARE de RADIAŢII LUMINOASE DE

FENOMENE FOTOELECTRICE
Transformarea radiaţiei luminoase în semnal electric se bazează pe unul din
următoarele fenomene:
- fenomenul de fotoconducţie
- efectul fotovoltaic
- fenomenul fotoemisiv
 EVALUAREA EXPERIMENTALA A MASINILOR UNELTE

FENOMENUL DE FOTOCONDUCŢIE, constă în modificarea conductivităţii electrice a

unui semiconductor sub acţiunea radiaţiei electromagnetice (luminii). Au loc tranziţii electrice care duc
la modificarea conductivităţii electrice.

EFECTUL FOTOVOLTAIC, este un fenomen fotoelectric în care energia luminoasă este

convertită direct în energie electrică având ca rezultat obţinerea unei tensiuni electromotoare
dependente de radiaţia luminoasă.

FENOMENUL FOTOEMISIV, se manifestă în interiorul unui tub electronic special (tub cu

fotocatod) prin emiterea de către catod a electronilor, atunci când acesta este iluminat.

Datorită diferenţei de potenţial dintre anod şi catod, electronii sunt antrenaţi spre anod şi
dacă se conectează în serie cu sursa de tensiune o rezistenţă de sarcină, variaţiile de tensiune de pe
rezistenţa de sarcină vor corespunde variaţiilor de lumină incidentă pe catod.
 EVALUAREA EXPERIMENTALA A MASINILOR UNELTE

SURSE DE RADIAŢII LUMINOASE

Fenomenele care stau la baza realizării surselor de radiaţii luminoase utilizate în măsurări sunt:
- emisia de fotoni de către un corp incandescent;
- electroluminiscenţa (emisia are loc în urma ciocnirilor purtătorilor de sarcină care se
deplasează într-un câmp electric).

Lămpile cu incandescenţă sunt larg răspândite datorită simplităţii, a energiei mari şi a preţului scăzut.
Lămpile cu incandescenţă pot fi alimentate atât în c.c. cât şi în c.c.

ALTE SURSE DE RADIAŢII LUMINOASE, foarte des utilizate sunt diodele electroluminiscente (LED –
uri) precum şi diodele cu emisie în spectru infraroşu.

AVANTAJELE acestora din urmă sunt: durată de funcţionare îndelungată,

rezistenţă la şocuri şi vibraţii, compatibilitate, miniaturizare, timp de răspuns foarte bun.
Puterea radiantă a unui LED scade cu durata de utilizare.
EVALUAREA EXPERIMENTALA A MASINILOR UNELTE
 EVALUAREA EXPERIMENTALA A MASINILOR UNELTE

O altă sursă de radiaţii utilizată în Radiaţiile LASER au proprietăţi specifice

măsurări de precizie este LASER-ul. cum ar fi:
- coerenţă spaţială şi
Acesta este un dispozitiv în care are loc temporală
amplificarea luminii prin stimularea emisiei - direcţionalitate (unghi de
de radiaţie. divergenţă foarte mic, mai mic de un
grad)
Stimularea se face prin aplicarea unei - intensitate foarte mare (ca o
energii de excitaţie asupra ionilor, atomilor consecinţă a coerenţei şi direcţionalităţii)
sau moleculelor unui mediu activ care în - în aplicaţii este utilă
anumite condiţii, produc emisie de radiaţii densitatea de putere a spotului luminos
luminoase.

4E unde: E – energia fascicolului laser

P 2 2 f – distanţa focală a lentilei
f   θ – divergenţa fascicolului
τ – durata impulsului laser
 EVALUAREA EXPERIMENTALA A MASINILOR UNELTE

Din punct de vedere al mediului activ, LASER-ii se pot clasifica în:

* laseri cu mediu activ solid (rubin, sticlă)

* laseri cu mediu activ gazos (cu gaz ionic, cu gaz atomic, cu gaz molecular cu
atomi neutri)
* laseri cu mediu activ lichid
* laseri cu semiconductori

În tehnica de măsurare, mai utilizaţi sunt cei cu He – Ne (heliu – neon) şi cu rubin.

Pentru concentrarea fascicolelor cu radiaţii, schimbarea direcţiei sau realizarea fascicolelor

paralele se folosesc diverse piese şi instrumente optice: lentile, oglinzi, prisme, diafragme, lupe,
condensoare.
 EVALUAREA EXPERIMENTALA A MASINILOR UNELTE

ELEMENTE SENSIBILE TIPICE PENTRU RADIAŢII LUMINOASE

Elementele sensibile care convertesc radiaţia luminoasă în semnal electric se numesc
elemente fotodetectoare, fotosensibile sau fotosenzori.

După tipul în care se obţine semnalul electric aceste elemente se împart în fotodetectoare
de tip generator şi fotodetectoare de tip parametric.

FOTODETECTOARELE DE TIP GENERATOR furnizează la ieşire un semnal electric fără

a necesita o sursă de energie electrică suplimentară. Acestea se bazează pe efectul fotovoltaic şi se
numesc fotoelemente sau celule fotovoltaice.
ÎN CAZUL FOTODETECTOARELOR DE TIP PARAMETRIC, radiaţia luminoasă incidentă
pe suprafaţa activă modulează un parametru de circuit electric. Cele mai răspândite astfel de
fotodetectoare sunt:
* fotorezistenţe
* fotodiode
* fototranzistoare
Observatie: În porţiunea sensibilă a fotodetectorului se produc fotoelectroni (sau alte sarcini
electrice). Numărul de fotoelectroni produs de fiecare foton incident se numeşte randament de
conversie.
 EVALUAREA EXPERIMENTALA A MASINILOR UNELTE

CELULE FOTOVOLTAICE
Sunt dispozitive semiconductoare care au un randament ridicat al efectului fotovoltaic. Ca suport
semiconductor se utilizează siliciu, germaniu, seleniu.
La pătrunderea luminii în regiunea joncţiunii, fotonii incidenţi generează un curent de purtători
de sarcină şi deci o tensiune electromotoare la contactele metalice ale celulei. Acest curent este
proporţional cu iluminarea atunci când celula este pusă în scurtcircuit.

Fotocurentul (curentul electric

rezultat în urma iluminării)
este funcţie de aria suprafeţei
fotosensibile, rezistenţa de
sarcină şi iluminare.
- Tensiunea maximă în circuit
deschis a unui fotoelement
aste de aproximativ 0,5 V.
- Pentru creşterea tensiunii
electromotoare fotoelementele
se conectează în scurtcircuit,
iar pentru creşterea curentului
în paralel.
 EVALUAREA EXPERIMENTALA A MASINILOR UNELTE

FOTODIODELE
Luând în considerare caracteristica curent – tensiune a uni joncţiuni p-n a unui
semiconductor, fotodioda corespunde funcţionării în cadranul III, deci cu polaritate inversă. În această
regiune fotocurentul variază liniar cu iluminarea. Din acest motiv fotodiodele sunt indicate pentru
aplicaţii în care sunt necesare măsurări cantitative de iluminare.
Fotodiodele cele mai răspândite sunt cele din siliciu (Si). La acestea în lipsa radiaţiei
luminoase (Ф = 0) există un foarte mic curent invers, numit curent de întuneric (I D).

Dacă suprafaţa fotosensibilă

este iluminată, în joncţiune
are loc generarea de
purtători de sarcină (electron
– gol) care duc la creşterea
curentului invers.
 EVALUAREA EXPERIMENTALA A MASINILOR UNELTE

Stratul de siliciu p+ este suficient de subţire pentru a permite radiaţie luminoase să ajungă la
joncţiune. Structura de siliciu este amplasată într-o carcasă de metal cu o fereastră de sticlă plană sau lentilă
care focalizează lumina pa partea fotosensibilă a joncţiunii.
O altă variantă constructivă constă în încapsularea structurii semiconductoare într-un material
plastic transparent în zona fotosensibilă. Joncţiunea poate fi iluminată normal sau paralel.
 EVALUAREA EXPERIMENTALA A MASINILOR UNELTE

Structura plană prezintă un avantajul că prezintă un curent de întuneric mic, de unde rezultă un
raport semnal / zgomot mare, astfel fotodiodele pot fi utilizate şi la intensităţi luminoase mari.
Fotodiodele care au regiunile “p” şi “n” puternic dopate şi cu stratul de baraj (w) mare se
numesc diode PIN. Avantajele acestora sunt: rapiditate, răspuns spectral larg, dinamică mare, zgomot
foarte redus.

Caracteristica de sensibilitate spectrală a fotodiodei prezintă ca şi la celelalte fotodetectoare, un maxim.

Fotodioda cu Si prezintă un maxim în jurul lungimii de undă de 800 nm.
Caracteristica de directivitate normală la fel ca la orice fotodetector, reprezintă dependenţa dintre
valoarea relativă a fotocurentului IL / ILmax şi valoarea deplasării unghiulare faţă de axa optică a
fotodetectorului.
Fotodetectoarele cu lentilă au o directivitate mai pronunţată decât cele cu fereastră plană. În domeniul
infraroşu se utilizează fotodiodele din Ge. Astfel fotodiodele din Ge au sensibilitate maximă pentru λ 0 1,5
μm, iar cele din InAs pentru λ = 3,5 μm, acestea din urmă putând fi folosite la detecţia unor fluxuri foarte
slabe.
EVALUAREA EXPERIMENTALA A MASINILOR UNELTE
 EVALUAREA EXPERIMENTALA A MASINILOR UNELTE

FOTOTRANZISTORUL
Este asemănător cu cel obişnuit, cu deosebirea că joncţiunea bază – colector este de fapt fotojoncţiunea.

Sensibilitatea fototranzistorului este de 100 ... 500 de ori mai mare decât a fotodiodei.

Fotocurentul este amplificat cu factorul de amplificare al tranzistorului. În absenţa luminii prin

fototranzistor (între emitor şi colector) circulă un curent electric de întuneric ID=βICB0, unde ICB0 este
curentul generat de joncţiunea bază – colector la iluminarea Er=0, iar β – factorul de amplificare.

La iluminarea joncţiunii ia naştere un fotocurent IL, care prin amplificarea cu β, generează

fotocurentul fototranzistor I. I=β(ICB0+IL)
 EVALUAREA EXPERIMENTALA A MASINILOR UNELTE

Datorită faptului că factorul de amplificare β depinde neliniar de curent, dependenţa dintre I şi

curent este neliniară, comparativ cu fotodioda.
Pentru a creşte sensibilitatea se urmăreşte mărirea factorului de amplificare şi sensibilitatea
joncţiunii bază – colector.
 EVALUAREA EXPERIMENTALA A MASINILOR UNELTE

FOTOREZISTENŢE
Sunt componente electronice pasive care îşi modifică rezistenţa electrică în funcţie de intensitatea
radiaţiei luminoase incidente pe suprafaţa fotosensibilă. Cele mai uzuale fotorezistenţe sunt realizate din
sulfură de cadmiu şi selenură de cadmiu.

Fotorezistenţele pot fi
utilizate atât în curent
continuu cât şi în curent
alternativ.

Rezistenţa ohmică scade

cu creşterea iluminării.

Dependenţa rezistenţei de
temperatură este scăzută
şi se micşorează cu
creşterea iluminării.
 EVALUAREA EXPERIMENTALA A MASINILOR UNELTE

Timpul de răspuns este de ordinul

zecilor şi sutelor de milisecunde şi de
aproximativ 10 ms – 100 ms (CdSe,
CdS).

Viteza de răspuns este mică şi

constituie un dezavantaj al
fotorezistenţelor.

Principalii parametrii ai fotorezistenţelor sunt:

- rezistenţa de întuneric Rp, definită ca rezistenţa electrică a fotorezistenţei neiluminate;
- sensibilitatea specifică, definită ca raportul IL/Фu, unde IL este curentul prin fotorezistenţă.
 EVALUAREA EXPERIMENTALA A MASINILOR UNELTE

TRANSMIŢĂTORUL DE LUMINĂ. FIBRA OPTICĂ.

Utilizarea fibrei optice în domeniul roboticii poate fi împărţită în trei tipuri de aplicaţii:
- transmiterea de informaţii
- transmiterea de lumină
- senzor (receptor) de lumină

Transmiterea de informaţii. Conversia informaţiei electrice în energie luminoasă permite să fie

transportate semnale insensibile la influenţele exterioare electromagnetice. Este separată
electromagnetic sursa faţă de receptor.

Transmiterea de lumină. Această aplicaţie este utilizată în special în locuri cu acces dificil. Ele asigură
transmitere luminii de la un punct luminos către un punct de măsură.

Senzori de lumină. Constau în modificarea condiţiilor de propagare a luminii sub acţiunea uni fenomen
fizic extern.
 EVALUAREA EXPERIMENTALA A MASINILOR UNELTE

Fibra optică este constituită dintr-o fibră internă şi dintr-o manta a căror indici de refracţie sunt diferiţi.
Unghiurile de reflexie a luminii la suprafaţa de separaţie a două medii M 1 şi M2 sunt date de legea lui
Descartes

m1, m2 – indici de refracţie;

M1, M2 - medii de propagare;
m1 sin  2 m  θ2 – unghiul de reflexie;
   arcsin 1
 θ1 – unghiul de incidenţă.
m2 sin 1 m 2 
Mediul m1 fiind superior mediului m2, toată lumina este
reflectată în cazul în care unghiul de incidenţă este mai mic
 EVALUAREA EXPERIMENTALA A MASINILOR UNELTE

SENZORI SI COMUTATORI FOTOELECTRICI

Transmisiv: obiectul ce trebuie detectat obstructioneaza raza de lumina, oprind raza

sa ajunga la detector

Obiectul

Sursa de radiatie Detectorul de

radiatie
 EVALUAREA EXPERIMENTALA A MASINILOR UNELTE

Reflectiv: obiectul ce trebuie detectat reflecta raza de lumina pe detector

Obiectul

Sursa de radiatie

Detectorul de
radiatie
 EVALUAREA EXPERIMENTALA A MASINILOR UNELTE

TIPURI DE SENZORI FOTOELECTRICI

A. SENZORI CU FASCICUL DE RAZE DIRECT

• Senzorii cu fascicul direct de raze constau în faptul că emiţătorul şi receptorul se
află în entităţi constructive separate.
• Sunt recomandaţi în cazurile în care este necesară o distanţă mare de detecţie. În
special sunt destinaţi aplicaţilor în care apar condiţii speciale (de ex. medii în care
există concentrare mare de pulberi – industria morăritului, cimentului etc.)
 EVALUAREA EXPERIMENTALA A MASINILOR UNELTE

B. SENZORI RETRO - REFLEXIVI

În cazul senzorilor retro - reflexivi emiţătorul şi receptorul se află înglobaţi

în aceeaşi carcasă. Radiaţia emisă de către emiţător este redirecţionată
spre receptor. Datorită integrării în aceeaşi unitate constructivă nu este
necesară alinierea axei optice.
 EVALUAREA EXPERIMENTALA A MASINILOR UNELTE

C. SENZORI RETRO – REFLEXIVI CU FILTRU DE POLARIZARE

În cazul metalelor cu indici de reflexie mare (asemenea oglinzii), pot apărea erori de comutaţie, prin
utilizarea senzorilor fotoelectrici standard. Acest incovenient este eliminat de acest tip de senzori.
La aceşti senzori lumina polarizată a transmiţătorului este rotită cu 90°. Receptorul recunoaşte numai
această lumină de la receptor. Astfel receptorul nu este indus în eroare de radiaţiile luminoase
reflectate direct de către obiect.
 EVALUAREA EXPERIMENTALA A MASINILOR UNELTE

D. SCANER CU REFLEXIE ENERGETICĂ DIFUZĂ

Senzorii cu reflexie energetică difuză sunt incluşi într-o singură carcasă.

Radiaţia emisă este reflectată de către obiectul scanat. Distanţa de
scanare depinde de performanţele de reflexie ale obiectului scanat.
Scanerul cu reflexie energetică difuză este utilizat în toate aplicaţiile
unde este imposibil de montat transmiţător şi reflector.

O altă aplicaţie a acestui tip de senzor este aceea de a detecta obiecte cu proprietăţi
reflective / reflexivediferite de exemplu semne de culoare închisă imprimate pe fond de
culoare deschisă.
 EVALUAREA EXPERIMENTALA A MASINILOR UNELTE

DISCURI PENTRU SENZORII DE POZIŢIE / DEPLASARE

Discurile pentru senzorii de poziţie / deplasare se realizează în următoarele variante constructive:

* discuri optice;
* discuri magnetice;
* discuri cu contact.
Discuri absolute optice
Cea mai mare parte a senzorilor numerici absoluţi utilizaţi în prezent se bazează pe
principii optice şi conversie fotoelectrică.

Discul codat este realizat din sticlă specială pe sunt trasate spaţii transparente şi opace
corespunzător zonelor conductoare şi izolate de la discurile de contact.
Pentru realizarea acestor discuri sunt utilizate tehnologii performante, putându-se ajunge la o
rezoluţie de 1:108.
În afară de codul Gray utilizat în primul rând datorită avantajului de a fi monostropic
(monodiferenţial) se mai utilizează codul binar natural, coduri ciclice, coduri binare cu conversie
digitală şi coduri cu funcţii matematice (sin, cos, log).
 EVALUAREA EXPERIMENTALA A MASINILOR UNELTE

Ca surse da lumină se folosesc cu prioritate diode luminiscente Galiu Arseniu (GaAs) cu durată
îndelungată de viaţă şi rezistente la şocuri.
Se mai utilizează şi becuri cu incandescenţă asociate cu un sistem de polarizare corespunzător.
 EVALUAREA EXPERIMENTALA A MASINILOR UNELTE

Receptorul este realizat din fotodiode, fototranzistori sau celule fotovoltaice.

Eroarea specifică acestor sisteme este eroarea de histerezis provocată de diferenţa de tensiune
între trecerea din zona întunecoasă în zona transparentă în raport cu trecerea inversă.

Discurile codate se pot folosi la măsurarea indirectă a deplasărilor liniare prin cuplarea mai
multor reductoare cu raportul de reducere adecvat astfel încât să se asigure o măsurare de precizie de 10
μm la deplasări în domeniul 2 – 10 m.

Luând în considerare şi viteză de deplasare a organului mobil, sunt recomandate numai discurile
optice, datorită faptului că acestea asigură măsurări cu o precizie de 10-2 mm la o viteză de 10 m / min şi o
frecvenţă de 20 kHz pe pista cea mai puţin semnificativă.