3

METODE DE DETERMINARE A SOLUIEI N CALCULUL ELASTO-PLASTIC DE ORDINUL AL II-LEA

3.1. INTRODUCERE Relaia matematic, extins la nivelul ntregii structuri, ce caracterizeaz echilibrul static al unei structuri, poate fi scris astfel: (d ) = [K s (d )] d F = P(d ) F = 0 (3.1)

n care P (d ) reprezint vectorul forelor nodale interne ale structurii, iar F reprezint vectorul forelor nodale exterioare (inclusiv ncrcrile echivalente la noduri), independente de caracteristicile de deformabilitate i de rigiditate ale elementelor componente ale structurii. n studiul comportrii neliniare a structurilor intereseaz att echilibrul stabil al structurii ct i cel critic care poate fi formulat energetic prin studierea celei de a doua variaie a energiei poteniale de deformaie, n raport cu elementele de deformaie: 2 = ( ) = d T (d ) = d T = d T K T (d ) d (3.2) Forma patratic (3.2) este pozitiv dac matricea tangent a rigiditilor este pozitiv definit. O condiie necesar pentru stabilitatea echilibrului este deci ca toate elementele diagonalei principale a matricei de rigiditate tangente a ntregii structurii, KT, s fie pozitive. Deoarece caracteristicile de rigiditate i deformabilitate ale elementelor structurii nu sunt cunoscute iniial (pentru o anumit mrime total a vectorului forelor nodale) rezult c soluia ecuaiei matriceale (3.1) nu se poate obine direct. Determinarea soluiei n calculul elasto-plastic de ordinul al II-lea se face printr-o succesiune de cicluri de calcul, controlul soluiei constnd n ndeplinirea concomitent a ambelor condiii ce caracterizeaz situaia de echilibru: compatibilitatea deformatei i echilibrul static al nodurilor. Dup modul n care se efectueaz calculul, metodele se mpart n: metode iterative directe; metode simple incrementale; metode incremental-iterative.

103

Metodele iterative se utilizeaz n principal cnd calculul structurii se execut direct pentru mrimile totale ale sarcinilor date, cuprinse n vectorul F , utiliznd fie matricea de rigiditate secant fie matricea de rigiditate tangent i secant. Sarcina critic corespunztoare producerii colapsului structurii poate fi gsit n acest caz intr-o etap de iteraie a unuia dintre nivele de ncrcre, cnd efectul de colaps structural se manifest printr-o cretere considerabil a valorilor deplasrilor, sau chiar o descompunere a procesului de calcul n totalitatea lui. Dac producerea colapsului nu este ateptat, intregul proces de iteraie poate fi aplicat pentru un singur nivel de ncrcre, cel maxim. n aceast situatie, convergenta configuraiei de echilibru poate fi acceptat printr-o condiie uoar a tolerantei. Altfel, tolerana convergenei trebuie s fie sever, iar n aceast situaie efortul de calcul este mare i costisitor fiind necesar ca n fiecare ciclu iterativ s fie rezolvat sistemul ecuaiilor structurale. Pe de alt parte, este important de semnalat c pot aprea dificulti de convergen n stabilirea corect a configuraiei de echilibru, cnd nivelul de ncrcre se afl n vecinatatea sarcinii critice. n locul unei configuraii de echilibru stabil, convergena poate indica o alt configuraie de echilibru, de ast dat nestabil, ceea ce constiutuie un rezultat eronat, chiar dac ambele configuraii sunt de echilibru. De exemplu, aplicat unei structuri pleotite dublu ncastrat (v. ex.2 cap. 5), metoda poate converge spre configuraia stabil obinut dup fenomenul de snap-through, adic configuraiei de echilibru instabil, cu toate c era de ateptat echilibrul stabil. Aceast metod prezint i un alt inconvenient i anume faptul c nu poate fi aplicat dect n cazul sitemelor conservative. Din aceste motive deseori sunt utilizate metode incrementale (pas cu pas) urmrindu-se o liniarizare a relaiei (3.1) prin alegerea unor pai constani pentru ncrcri sau deplasri, pe parcursul crora comportarea structurii este considerat a fi liniar, pn se ajunge la nivelul de ncrcre dorit (metoda pailor controlai de ncrcri) sau la limita de deformabilitate stablit (metoda pailor controlai de deplasri). O asemenea metod ce utilizeaza matricea tangent a rigiditilor este echivalent cu metoda Euler de integrare numeric a unui sistem de ecuaii difereniale neliniare, din acest motiv aceast metod se mai numete i metoda Euler. Ea este foarte general i d o descriere a stadiilor intermediare, reclamnd ns mai mult timp de calculator. Avnd n vedere faptul ca derivata funciei n raport cu deplasrile d reprezint matricea Jacobian a sistemului neliniar (3.1) care n mecanica structurilor poart denumirea de matrice de rigiditate tangent a structurii pe baza relaiei (3.1) se obine:

d (d ) dP(d ) = = K T (d ) dd dd

(3.3)

care mai poate fi scris:

(3.4) nlocuind cantitile infinitesimale prin creteri finite i innd seama de (3.2) rezult urmtoarea relaie ce st la baza pailor calculului incremental: P = F = K T (d ) d (3.5)
104

dP(d ) = K T (d ) dd

n acest caz trasarea curbei ncrcre-deplasare, se poate face alegnd un pas constant fie pentru ncrcare (fig. 3.1a) fie pentru deplasri (fig. 3.1b). De menionat faptul c utilizarea unui pas de deformaie controlat permite i studiul domeniului postcritic (echilibrul instabil al structurii), spre deosebire de cazul pasului controlat de ncrcri, cnd trasarea curbei se oprete la atingerea ncrcrii limit. Pe aceast cale, comportarea neliniar a structurii pe parcursul ncrcrii este nlocuit printr-o succesiune de intervale cu comportare liniarizat, care se ndeprteaz progresiv de curba ce corespunde comportrii reale. Ecartul dintre curba real i curba obinut este de ordinul de marime al lui F . O cale de reducere a abaterii const n alegerea unor pai de ncrcre (deplasare) mai mici, care are ns drept efect mrirea timpului de rezolvare i de asemenea o alterare a rezultatelor numerice obiunte ca urmare a erorilor de rotunjire generate n timpul procesului de calcul. Se pot utiliza i metode de integrare numeric mai eficeinte, cum ar fi Runge-Kutta, care necesit ns un efort mai mare de programare. O alt cale const n a folosi i aici corectarea pe baza restabilirii condiiei de echilibru static, odat la cteva trepte, revenind astfel la punctele situate pe curba real, prin aplicarea unor procedee iterative. Pornind de la ecuaia incremental de echilibru (3.5), o analiz incremetal iterativ poate fi realizat pentru determinarea raspunsului structurii, aceast implicnd trei faze principale. Prima sau etapa predictor implic determinarea incrementelor de deplasri pornind de la ecuaia incremental de echilibru a structurii. A doua etap numit corector const n refacerea eforturilor incrementale de la capetele elementelor componente ale strcuturii, pe baza deplasrilor incrementale obinute n faza predictor, eforturile rezultante din elementele structurii la sfiritul fiecrui pas incremental fiind obinute prin cumularea tuturor eforturilor incrementale determinate naintea i n timpul pasului curent. n cea de-a treia etap de verificare este testat echilibrul structurii pentru a se asigura convergena procesului iterativ n noua stare de deformaie a structurii. Astfel, prin sumarea forelor interne ale elementelor n fiecare nod i compararea acestora cu ncrcrile exterioare poate fi calculat vectorul forelor neechilibrate pe structura i n cazul n care acest vector nu poate fi neglijat se repet etapele 1 i 2 pna la disiparea total a acestuia (forele neechilibrate devin neglijabile). In studiul comportarii neliniare a structurilor intereseaz atit modul de comportare a structurii pina la atingerea ncrcrii limit ce produce colapsul structurii ct i modul de comportare post critic, astfel inct este necesar ca ecuaia (3.1) sa fie rescris sub urmtoarea form: P(d ) F = 0 (3.6) n care cu s-a notat factorul de ncrcare corespunztor unei anumite situaii de echilibru stabil sau instabil al structurii. Pentru rezolvarea acestui sistem cu n ecuaii de echilibru i (n+1) necunoscute (deplasrile generalizate corespunztoare celor n grade de libertate ale structurii respectiv parametrul ncrcrii de referin F ), o ecuaie adiional de constrngere trebuie introdus. n general aceast ecuaie poate fi scris sub urmtoarea form:

105

 (d
n k =1 k

m k

d km1

+ n +1 2 m m 1

= c2

(3.7)

n care reprezint un coeficient de normalizare a dimensiunilor ncrcrilor cu cel al deplasrilor, indicele superior m semnific pasul corespunztor poziiei de echilibru curente, c este o valoare prescris a lungimii de arc dintre dou puncte succesive m i m-1 de echilibru, iar coeficienii k (k=1,2,3,,n+1) sunt parametrii de control ai algoritmului de rezolvare a sistemului (3.107). Dup cum se poate observa n figura 3.1.a, ecuaia (3.7) n cazul n care k = 0 (k = 1,2,...n ) i

n +1 = 1 corespunde metodei pailor controlai de ncrcri; ecuaia de

constrngere corespunztoare metodei pailor controlai de deplasri se obine prin particularizarea ecuaiei (3.7) dac k = 1 i i = 0 (i k ) (fig. 3.1.b); iar metoda pailor controlai de lungimea de arc (arc-length control) corespunde situaiei n care toi parametri k =1 (fig. 3.1.c).
Snap-Through m+1 m+1 m

c
1

Snap-Through m+1 m Snap-Back

c2

3 2 1 d

d1 d2 d3 Control in deplasari d i+1 d i = c

(b)

Control in incarcari i+1 i = c

(a)

Control in lungimea de arc

i +1

) + (d
2

i +1

di

= c2

(c)

Fig. 3.1 Ecuaii de constrngere pentru diferite metode de control pentru trasarea curbei ncrcre -deplasare. n analiza neliniar a structurilor pe baza unei metode incremental-iterative care sa in seama de neliniaritaile introduse de modificarea geometriei structurii i/sau de neliniaritatea fizic a materialului, este foarte important de a se incorpora o procedur eficient pentru determinarea rspunsului structurii dup atingerea ncrcrii limit corespunztoare colapsului total al structurii sau cea corespunztoare ieirii din lucru a unor elemente structurale dar care nu atrag dup sine colapsul total al structurii. Spre exemplu, n cazul structurilor din beton armat exist mai multe asemenea puncte aflate sub ncrcrea limita, datorate ieirilor succesive din lucru a unor elemente dar care nu atrag dup sine colapsul ntregii structuri. Un algoritm eficient de a considera i determina cu maxim acuratee aceste puncte este foarte benefic i deseori esenial pentru determinarea ncrcrii
106

critice corespunztoare colapsului structurii, i a determina cu maxim acuratee capacitatea de ductilitate i deformaie a structurii precum i natura modului de cedare general al structurii. Aplicarea unor incremente de ncrcre pozitive (metoda pailor controlai de ncrcri) conduce n mod natural la dificulti de calcul n apropierea unor valori ale ncrcrilor ce produc colapsul local sau global al structurii (anumii termeni de pe diagonala principal a matricei de rigiditate a structurii sunt mai mici sau egal cu zero), iar aplicarea unor metode de rearanjare a acestor termeni prin intermediul unor "springuri" artificiale (Wright & Gaylor 1968; Ramm 1981) sau prin aplicarea unor metode de reducere a incrementului de ncrcre (Cope & Rao 1981; Bergan & Holand 1979; Crisfield 1982; Philips & Zienkiewicz 1976) necesit o atenie sporit i nu sunt ntotdeauna eficiente. Problemele datorate fenomenelor de "snapthrough" (dar nu i cele de "snap-back") (v. fig.3.1.c) pot fi luate n considerare prin aplicarea metodelor pailor controlai de deplasri, considernd intensitatea ncrcrii ca i necunoscut (Batoz & Dhatt 1979), dar o alegere potrivit a pasului de deplasare este deosebit de dificil n anumite situaii. Pentru eliminarea acestor dificulti mai multe metode incremental iterative au fost propuse de-a lungul timpului. Dou metode propuse de Bergan au dat rezultate satisfctoare: metoda parametrului curent de rigiditate de identificare a punctelor limit (Bergan s. al. 1978) i tehnica de minimizare a forelor neechilibrate pentru ajustarea nivelului forelor exterioare (Bergan 1980). Metodele de tip "arc-length" propuse de Riks (1972, 1979) i Wempner (1971) au fost rafinate i aplicate cu succes de Ramm (1981) i Crisfield (1981, 1982, 1983, 1984) pentru o varietate mare de probleme. De asemenea sunt de amintit metodele de tip "work-increment" propuse de Bathe & Dvorkin (1983), Yang & McGuire (1985) precum i metoda minimizrii deplasrilor reziduale ("minimum residual displacement") propus de S.L. Chan (1988). Acestea sunt doar cteva dintre metodele propuse n literatura de specialitate pentru determinarea integral a rspunsului neliniar al structurilor: tratarea singularitilor matricei de rigiditate ale structurii, surprinderea cu maxim acuratee a rspunsului structurii n domeniul post critic i a fenomenelor de "snapthrough" i "snap-back". Eficiena metodelor incremental-iterative depinde n mare msura de modul n care se consider tranziia de la o configuraie de echilibru static a structurii la o configuraie de echilibru vecin a acesteia n timpul iteraiilor. Procesul de determinare a urmtoarei configuraii de echilibru (m+1) pe baza configuraiei de echilibru de referina (m) este independent de configuraiile intermediare corespunztoare iteraiilor din cadrul unui pas de ncrcre. n figura 3.2 sunt prezentate dou modaliti de considerare a tranziiei de la configuraia de echilibru (m) la configuraia de echilibru (m+1). Prima (fig. 3.2.a) care consider ca i configuraie de referin configuraia deformat a structurii corespunztoare iteraiilor din cadrul unui pas de ncrcre, i cea de a doua (fig. 3.2.b) care consider o singur configuraie de referin pentru toate iteraiile din cadrul pasului respectiv de ncrcre, i anume cea corespunztoare configuraiei de echilibru (m). n analiza neliniar elasto- plastic de ordinul al II-lea cea de a doua

107

metod este mai exact deoarece forele neechilibrate se determin prin raportarea la o configuraie de echilibru deja determinat (m), n timp ce prima metod determin forele neechilibrate fa de o configuraie deformat a structurii intermediar, corespunztoare unei iteraii (configuraie neechilibrat), ducnd la o ndeprtare progresiv fa de curba real de echilibru (configuraia real de echilibru) n cazul unor valori mari ale incrementelor de ncrcre. De asemenea reactualizarea tensiunilor pentru verificarea criteriilor de curgere din seciunile elementelor finite se face mai exact n cadrul unor proceduri aparinnd celei de a doua categorii.
(a)
d
(1)

(1)
m

( 2)

(2)

(b)
d (1)

(1)
m

(2)

d ( 2)

m m +1

m +1

Fig. 3.2. Procedee de conducere a iteraiilor n cadrul unui increment al ncrcrii. Astfel ori de cte ori intereseaz i aspectul neliniaritii fizice n rspunsul neliniar al structurilor este de preferat utilizarea (programarea) unor proceduri numerice din cea dea doua categorie, n ciuda simplitii, sub aspectul programarii, a procedurilor numerice din prima categorie. 3.2. METODA PAILOR CONTROLAI DE NCRCRI. METODA NEWTON-RAPHSON Cea mai cunoscut metod incremental-iterativa utilizat pentru soluionarea sistemului neliniar de ecuaii (3.1) este metoda Newton-Raphson. Datorit importanei acestei metode, n cele ce urmeaz se prezint formularea generala a acestui procedeu. Echilibrul static coespunztor unui anumit nivel al forelor exterioare (corespunztoare pasului m) este determinat de vectorul deplasrilor nodale, d * , care anuleaz funcia: f d * m F m P(d ) = 0 (3.8)

unde P(d ) reprezint vectorul eforturilor interioare de la capetele elementelor

m

( )

finite corespunztor pasului de ncrcre m iar

108

F reprezint vectorul forelor

exterioare din nodurile elementelor finite corespunztoare aceluiai pas, independent de starea de deformaie existent. Considernd cunoscut soluia la iteraia (i-1) din cadrul pasului m, prin dezvoltarea n serie Taylor a funciei f n vecintatea acestei soluii, m d ( i 1) , rezult: f f d * = f m d (i 1) + d * m d (i 1) + termeni de ordin superior (3.9) d m d ( i 1) innd seama de relaia (3.8) i neglijnd termenii de ordin superior din relaia (3.9) relaia de mai sus devine: f * m (i 1) = m F P m d (i 1) (3.10) d m ( i 1 ) d d d

( ) (

f Avnd n vedere faptul c d

reprezint matricea de rigiditate tangent a

m

d ( i 1)

structurii corespunztoare pasului m i iteraiei (i-1) i notnd cu d (i ) incrementul de deplasare corespunztor iteraiei (i-1), relaiile de recuren pe baza crora se determin vectorul deplasrilor incrementale ce converge spre soluia dorit, se scriu: (3.11b) Relaiile (3.11) reprezint relaiile de recuren ale metodei Newton-Raphson. Condiiile iniiale ale procesului iterativ, n cadrul unui increment de ncrcre, sunt:
m m m ( o ) ( m 1) KT = KT

( i 1) d (i ) = m K T ( m F m P (i 1) ) m ( i ) m ( i 1) d = d + d (i ) 1

(3.11a)

P ( 0 ) = ( m 1) P d ( 0) = ( m1) d

(3.12)

n cadrul unui pas de ncrcre iteraiile continu pn la satisfacerea unui criteriu de convergen, respectiv pna la disiparea integrala a forelor neechilibrate (v. fig. 3.3.a). O caracteristic a acestui proces iterativ este c matricea de rigiditate tangent a structurii trebuie reactualizat i refactorizat pe parcursul iteraiilor de echilibrare conducnd la complicaii ale procesului de calcul i o mrire a timpului de calculator. Aa cum s-a amintit anterior orice metod incremental-iterativ presupune efectuarea a trei faze principale i anume: faza predictor, faza corector i faza de verificare, ponderea cea mai important n exactitatea metodei avnd-o etapa corector, n cadrul creia se determin forele interne din nodurile elementelor finite corspunztoare noii stri de deformaie a structurii, corespunztoare deplasrilor incrementale determinate n cadrul etapei predictor. Aproximarea n ceea ce privete predicia deplasrilor incrementale poate fi mai mult sau mai puin exact, esenial n cadrul metodelor incremental-iterative fiind modul de calcul al forelor interne ale structurii. Astfel sunt utlizate deseori metode incremental-iterative de tip Newton-Raphson modificat, care nltur acest
109

inconvenient, predicia deplasrilor realizndu-se n acest caz pe baza unei matrici de rigiditate tangente, care nu se reactualizeaz n timpul iterrilor din cadrul unui pas de ncrcre, coeficienii matricei de rigiditate tangent avnd aceleai valori cu cele de la nceputul iteraiilor, pe parcursul unui pas al ncrcrii (fig 3.3.b).
Incarcare
m m

Incarcare

F mP ( 0 )

F mP (1)
m
m 1 T

F mP ( 0 )

F mP (1)
0 KT

F
K
m

F
m
m

0 T

0 T

( m 1)

d (1)

d
(a)

( 2)

( m 1)

d (1)
(b)

d ( i )

Deplasare

Deplasare

Fig. 3.3 Iteraiile n metoda Newton-Raphson pentru un sistem cu un singur grad de libertate:(a) Metoda general; (b) Metoda modificat. Pentru sistemul ecuaiilor de echilibru static (3.1), matricea de rigiditate tangent a structurii rezult de urmtoarea form :

K T (d ) =

care de altfel reprezint relaia general dintre matricea tangent de rigiditate i cea secant. n metoda Newton-Raphson modificat aplicat n cazul modelului de analiz elasto-plastic de ordinul al II-lea, bazat pe metoda elementelor finite, prezentat n cadrul capitolului 2, procesul iterativ se exprim sub urmtoarea form: m K T d (i ) = ( m+1) F ( m +1) P ( i 1) (3.14) unde
m

P(d ) [K s (d ) d] = K s (d ) + K s (d ) d = d d d

(3.13)

K T = m K 0 + m K 3 reprezint matricea de rigiditate tangent evaluat la

nivelul de ncrcre m pstrat constant n timpul procesului iterativ; P ( i 1) = vectorul forelor interne ale structurii; ( m +1) F = vectorul forelor de referin corespunztor nivelului (m+1) de ncrcre (noului nivel de ncrcre); d ( i ) reprezint vectorul deplasrilor incrementale obinute n cadrul iteratiei i. Matricele de rigiditate K j , j=1,2 nu sunt luate n considerare n calculul matricei de rigiditate tangent a structurii ntruct deplasrile incrementale ce definesc aceste matrici sunt nule la nceputul fiecrui pas de ncrcre. Aceste matrici vor fi luate n considerare pe parcusrsul procesului iterativ doar n calculul forelor interne ale structurii ( m +1) P ( i ) respectiv la determinarea forelor neechilibrate. Vectorul deplasrilor incrementale acumulate precum i vectorul forelor interne ale structurii, corespunztoare acestor deplasri, pentru iteraia i din cadrul pasului de

110

ncrcre (m+1) sunt definii de urmtoarele relaii: (3.15) P (3.16) Vectorul deplasrilor, vectorul forelor interne ale structurii precum i vectorul forelor neechilibrate pe structur, acumulate n timpul iteraiilor din cadrul unui pas de ncrcre, sunt definite de urmtoarele relaii: ( m +1) ( i ) m d = d + d (i ) (3.17) ( m +1) ( i ) m (i ) P = P + P (3.18) ( m +1) ( i ) ( m +1) ( m +1) ( i ) R = F P (3.19) unde cu R s-a notat vectorul forelor neechilibrate. Pentru i=1 variabilele de mai sus iau valori egale cu cele determinate la sfritul precedentului pas de ncrcre. Algoritmul metodei de iteraie poate fi urmrit grafic n figura 3.18.
(i )

d (i ) = d (i 1) + d (i ) (i ) m = m K (0i ) + m K 3 + m K 1 + K (2i ) d ( i )

( m +1)
( m +1)

R (1)

( m +1)

R (i )
m+1

F
(m)

KT

( m +1)

(1) KT

P (1)

( m +1)

P (i )

m
m

F
( m)

F = mP

d (1) = d (1) d ( 2 )
d
( 2)

( m +1)

Figura 3.4 Conducerea iteraiilor n metoda Newton-Raphson modificat. 3.3 METODA PAILOR CONTROLAI DE LUNGIMEA DE ARC. METODA CRISFIELD Metodele de determinare a rspunsului neliniar al structurilor care utilizeaz parametrii de control n ncrcri devin slab convergente i deseori divergente n vecinatatea ncrcrii care produce colapsul global al structurii sau cel local al unui element al acesteia (matricea de rigiditate a structurii devine singular). O posibilitate de a studia comportarea structurii i n domeniul post critic, deci de a putea trasa curba ncrcre-deplasare i dup punctul corespunztor ncrcrii limit, o reprezint metodele bazate pe considerarea parametrului de control n deplasri. n principal aceste metode constau n dubla soluionare a sistemului
111

ecuaiilor de echilibru:

K (i 1) d P d R

] = [F R ]
(i ) ( i 1)

(3.20)

i calculul parametrului de ncrcre corespunztor unui pas al analizei plecnd de la ecuaia ce corespunde deplasrii selectate d k : (3.21) Pentru o valoare fixat a incrementului de deplasare, corespunztoare deplasrii selectate, d k , d (k1) = d k i d (ki ) = 0 pentru i>1, urmtoarea formul este evident dac lum n considerare faptul c d R (1) = 0 :
P (i ) R(i ) d (ki 1) = ( i ) d k + d k

Asemntor cu metodele pailor controlai de deplasri, metodele de tip "arclength" trateaz factorul de ncrcare ca o variabil (necunoscut) adiional n timpul iteraiilor de echilibrare astfel nct poate fi explorat comportamentul structurii n apropierea colapsului ct i dup atingerea acestuia surprinznd i fenomenele de snap-through i snap-back ce pot aprea n domeniul post-critic de comportare. Factorul incremental de ncrcre este guvernat de o ecuaie de constrngere suplimentar care poate fi pus sub urmtoarea form general (Crisfield, 1981): 2 T 2 d T (3.23) i d i + A0 i F F = l unde d i =vectorul deplasrilor incrementale propuse n cadrul iteraraiei de echilibrare i; A0 reprezint un parametru scalar ce guverneaz contribuia relativ dat de deplasri i de incrementele de ncrcre; i = predicia factorului incremental de ncrcre; F reprezint vectorul forelor extrioare, de referin, considerate acionnd doar n nodurile de discretizare ale structurii; l reprezint lungimea specificat a arcului pentru pasul curent al analizei. Noua soluie spre care se tinde n procesul iterativ trebuie cutat n vecinatatea ultimului punct de echilibru n spaiul definit de o suprafa elipsoidal, ce nconjoar ultimul punct de echilibru din spaiul ncrcre-deplasare, mrimea fiind determinat de lungimea de arc prescris. n calculul practic, la iteraia de echilibrare i, valorile deplasrilor incrementale d i sunt determinate pe baza ecuaiei (3.23), iar calculul structural este condus n continuare pentru aflarea forelor neechilibrate, R i , ca diferen dintre ncrcrea exterioar propus, F , i cea interioar calculat pe baza deplasrilor totale d i

d k P (1) ( i ) = d k R (i ) d k P (i ) dk

predictor pentru i = 1
(3.22)

corector pentru i > 1

112

obinute. n cazul n care, vectorul forelor neechilibrate devine suficient de mic, procesul iterativ este oprit, n caz contrar se alege un nou set de deplasri incrementale pe baza ecuaiei (3.23) i pe baza estimrilor fcute n cadrul iteraiei i, continund calculul cu urmtoarea iteraie (i+1). Riks i Wempner au adoptat o variant liniarizat a ecuaiei de constrngere (3.23) pentru iteraia (i+1), reprezentat de urmtoarea ecuaie: iT d i + A0 i i F T F = 0 (3.24) unde iT i i reprezint coreciile ce se fac asupra deplasrilor incrementale

d i respectiv factorului incremental de ncrcre i .

n metoda original propus de Riks i Wempner (Riks 1972, Wempner 1971) ecuaia de constrngere (3.23) a fost adaugat sistemului de n ecuaii de echilibru, (n+1) necunoscute (deplasrile generalizate corespunztoare celor n grade de libertate ale structurii respectiv factorul de ncrcre ). Aceast formulare reduce eficiena soluionrii ntruct n acest caz matricea coeficienilor sistemului extins i pierde proprietatea de simetrie. Structura matricei extinse i a vectorilor corespunztori este artat n figura 3.5.
~ K
~ d ~ R

~ ~ ~ K d = R , rezultnd un sistem extins K d = R avnd (n+1) ecuaii i

-F

d
=

l 2

Fig. 3.5. Structura sistemului de ecuaii extins.

d T + A0 F T F

(3.25)

Ramm (1981) i Crisfield (1981, 1982, 1983, 1984) au mbuntit aceast metod propunnd o metod indirect de soluionare pentru ecuaia suplimentar de constrngere. n aceast metod relaia dintre i i i este rescris astfel:
1 1 i = K T R i + i K T F

(3.26) (3.27)

i = Ri + i F

113

unde Ri = K 1 R i reprezint vectorul deplasrilor rezultat n urma eliminarii

1 F reprezint vectorul deplasrilor de referin forelor neechilibrate; F = K T calculat la fiecare reactualizare a matricei de rigiditate tangent a structurii. Predicia deplasrilor incrementale la iteraia (i+1) este realizat pe baza urmtoarei relaii: d i +1 = d i + Ri + i F (3.28)

Substituind d i +1 n ecuaia de constrngere (3.23) i considernd A0=0 (valoare care este frecvent adoptat) rezult urmtoarea ecuaie de gradul al II-lea n necunoscuta i :

a1 i2 + a 2 i + a 3 = 0
n care coeficienii ecuaiei dai de urmtoarele relaii:

(3.29)

a1 = T F F

a2 = 2 T F (d i + Ri )
T

(3.30)

a3 = (d i + Ri ) (d i + Ri ) l 2
sunt determinai la iteraia i de echilibrare, astfel nct ecuaia (3.29) poate fi acum rezolvat rezultnd dou valori (de obicei reale) pentru parametrul i . Alegnd una dintre valorile astfel estimate pentru factorul incremental de ncrcre se pot estima pe baza relaiei (3.28) deplasrile incrementale pentru urmtoarea iteraie. Alegerea uneia dintre rdcinile ecuaiei (3.29) (n cazul n care acestea rezult reale) de determinare a factorului de ncrcare, corespunztor urmtoarei configuraii de echilibru a structurii este n general o problem dificil, deoarece fiecare dintre cele dou soluii corespund unui punct de echilibru pe curba ncrcre-deplasare, ns doar una dintre soluii corespunde adevratei configuraii de echilibru. Criteriul de selecie propus de Crisfield const n determinarea adic a rdcinii ce corespunde celei mai mici valori a produsului d T i +1 d i

valorii ce corespunde celui mai mic unghi dintre vectorii d i i d i +1 . Exist situaii n care ecuaia (1.29) nu admite ntotdeauna soluii n mulimea numerelor reale. n cazul unei asemenea situaii printr-o micorare a lungimii de arc i refacerea calculelor pornind de la ultimul punct de echilibru cu noua lungime de arc ( l / 2 , l / 4 , ) se poate evita apariia acestui fenomen. Pe lnga aceast metod simpl, de reducere a lungimii de arc, care nu este ntotdeauna eficient, n literatura de specialitate sunt oferite i alte metode, una dintre acestea, propus de Lam & Morley 1992, va fi prezentat n cadrul capitolului 5. Metoda Crisfield, descris anterior, aplicat pentru soluionarea sistemului de ecuaii neliniare de tip (3.1) ce exprim echilibrul static al ntregii structuri, va fi exemplificat n continuare sub forma grafic. Aceasta presupune mai nti o rescriere a ecuaiei (3.1) sub urmtoarea form incremental-iterativ: m K T d (i ) = ( m+1) (i ) F ( m+1) P ( i 1) (3.31)
114

unde m K T = m K 0 + m K 3 reprezint matricea de rigiditate tangent evaluat la nivelul de ncrcre m pstrat constant n timpul procesului iterativ de echilibrare; P ( i 1) = vectorul forelor interne ale structurii; ( m +1) ( i ) = factorul de ncrcre incremental corespunztor nivelului (m+1) de ncrcre (noului nivel de ncrcre) i iteraiei de echilibrare i; d ( i ) reprezint vectorul deplasrilor incrementale estimate n cadrul iteratiei i. Matricele de rigiditate K j , j=1,2 nu sunt luate n considerare n calculul matricei de rigiditate tangent a structurii ntruct deplasrile incrementale ce definesc aceste matrici sunt nule la nceputul fiecrui pas de ncrcre. Aceste matrici vor servi la calculul forelor interne ale structurii ( m +1) ( i ) P , respectiv la calculul forelor neechilibrate pe structur pe parcursul procesului iterativ.
Incarcare Traiectoria incarcarii
(m)

KT
Curba de echilibrare m+1

( 2) F
(3) F

(3) F

(1) F = (1) F
( m +1)

( 2 ) F
m

( m +1)

K1 T

( m +1)

(1) F
(m)

d (1)
d (1) d ( 2 ) d
(3 )

d ( 2 ) d ( 3 )
( m +1) ( m)

( m +1)

P ( 2)

P (1)

(m)

( m +1)

Deplasare

d (1)

( m +1)

d( 2)

Fig. 3.6 Conducerea iteraiilor n metoda Crisfield. Vectorii deplasrilor incrementale acumulate i a forelor interne ale structurii, corespunztoare factorului incremental de ncrcare i , pentru iteraia i din cadrul pasului de ncrcare (m+1) sunt definii de urmtoarele relaii:

d (i ) = d (i 1) + d (i ) (i ) m P (i ) = m K (0i ) + m K 3 + m K 1 + K (2i ) d ( i )

(3.32)

unde d rigiditate din relaiile de mai sus se evidenieaz faptul c aceste matrici sunt
(0)

= + (0 ) = 0 i = 0 . Prin indicele superior i corespunztor matricelor de

(i ) ( i 1) (i )

115

reactualizate la fiecare nou iteraie i anume: matricea de rigiditate K0 prin reevaluarea distribuiei zonelor plastice din seciunile corespunztoare punctelor de integrare numeric din lungul elementelor finite ca urmare a modificarii cmpului de deplasri; matricele K1 i K2 care sunt determinate n funcie de noile valori ale deplasrilor incrementale. Vectorul deplasrilor, vectorul forelor interne ale structurii precum i vectorul forelor neechilibrate pe structur acumulate la sfiritul unui pas de ncrcre sunt definite de urmtoarele relaii: ( m +1) ( i ) m d = d + d ( i ) (3.33) ( m +1) ( i ) m (i ) = + (3.34) ( m +1) ( i ) m (i ) P = P + P (3.35) ( m +1) ( i ) ( m +1) (i ) ( m +1) ( i ) R = F P (3.36) unde cu R s-a notat vectorul forelor neechilibrate. Pentru i=1 variabilele de mai sus iau valori egale cu cele determinate la sfritul precedentului pas de ncrcare.

116