Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
1. Tema proiectului:
Sa se proiecteze un actuator electromagnetic liniar (aeml) cu intreier patrat care !a i utilizat
intr"o aplicatie #e pozitionare$
Parametri impusi:
%& Sarcina e'terioara prepon#erent inertiala( masa ansam)lului mo)il$ m=0,9 *kg+,
-& Cursa ma'ima$
.-
m
x
*mm+,
/& Cursa acti!a$
01
a
x
*mm+,
2& Timpul me#iu #e pozitionare$
2.
pm
t
*s+,
3& Tensiunea nominala$
/0
N
U
*V+,
0& In#uctia magnetica remanenta$ 43 ( 1
r
B *T+,
4& Intensitatea campului magnetic coerciti!$
35
C
H
*kA/m+,
5& Energia magnetica ma'ima$
( ) 32
m
BH
*kj/
/
m +,
.& 6ermea)ilitatea magnetica #e re!enire$
- ( /
rev
,
%1& Latura sectiunii patrate a magnetului$
31
m
h
*mm+,
%%& Intreier$ 78%(% *mm+
1.1 Notiuni generale
%
In ultimii ani actionarile electrice cu actuatori liniari au cunoscut o #ez!oltare #eose)ita& Unele
caracteristici speciice ca$ lipsa contactelor electrice rotati!e( cuplarea #irecta a receptorului mecanic cu
ansam)lul mo)il al actuatorului si simplitatea constructi!a ii ac competiti!i cu actuatorii rotati!i&
Actuatorii electromagnetici liniari sunt compati)ili cu te9nica numerica #e reglare& Aplicatia
ma:ora( care a consacrat acesti actuatori in te9nologia mecatronicao constituie pozitionarea capetelor #e
inregistrare pe #iscurile magnetice&
6erormantele unctionale conirmate in aceste aplicatii au stimulat cercetarile in #omeniu si
#rept rezultat au aparut noi tipuri constructi!e i#entiican#u"se si noi #omenii #e aplicare cum ar i
microro)otica( te9nologia electronica( etc&
6rin comparre cu actuatorii rotati!i( constructia actuatorilor elecromagnetici liniari este in )una
masura #eterminata #e natura aplicatiei& Aceasta particularitate e'plica #i!ersitatea constructi!a a aeml&
1.2 Principii constructive si functionale
Mo#ulele principale #in componenta unui actuator electromagnetic liniar sunt$ in#uctorul si
ansam)lul mo)il(ig&%)&
In#uctorul este construit #in $ placa #e )aza %( miezul -( placa polara / si magnetul permanent
NS #e orma cilin#rica& Ansam)lul mo)il este ormat #in $ )o)ina 2 i'ata pe ca#rul 3 si rolele 0&
;o)ina 2 este alimentata in curent continuu #e la o sursa a carei polaritate se sc9im)a& Ca urmare( se
sc9im)a sensul ortei #e propulsie su) actiunea careia se #eplaseaza ansam)lul mo)il al actuatorului&
Fig. 1
<orta #e propulsie se o)tine #in relatia$
! B F (%&%)
" un#e ; este in#uctia campului creat #e magnetul permanent NS( I este curentul prin )o)ina iar
este lungimea acti!a a con#uctorului )o)inei&
6ro#usul$
-
B "
F
(%&-)
reprezinta constanta #e orta a actuatorului& Magnetul permanent metalic NS( #e lungime m
este
magnetizat longitu#inal( liniile #e lu' # inc9inzan#u"se ra#ial( in intreierul circular $ #e lungime 1
&
Actuatorul se numeste cu )o)ina lunga si intreier scurt intrucat 1
%
>
&
=eza!anta:ul principal al acestui tip #e actuator este lu'ul #e scapari mare care creeaza
pro)leme in legatura cu protectia altor suansam)luri&
In ig& - se prezinta o alta !arianta constructi!a #e aeml( cu )o)ina scurta si intreier lung 1
%
<
&
Fig. &
Magnetul permanent NS este ceramic( magnetizat ra#ial& <lu'ul #e scapari la acest tip #e
actuator este mai re#us&
Actuatorii cu )o)ina scurta si intreier lung se pot e'ecuta si cu magneti permanenti metalici
(ig& /)&
Fig. '
Magnetii permanenti metalici sau ceramici su) orma cilin#rica sau su) orma unor segmente
#e sector #e cerc creeaza #iicultati te9nologice atat la e'ecutie cat si la monta:&
/
Nea:unsurile #e natura te9nologica mentionate anterior se elimina in cazul aeml cu intreier
patrat (ig& 2)&
Fig. (
In#uctorul actuatorului este construit #in miezul %( placa #e )aza - si placile polare laterale /&
6e placile polare laterale se i'eaza magnetii ceramici anizotropi NS( #e sectiune #reptung9iulara(
magnetizati ra#ial&
Ansam)lul mo)il este ormat #in )o)ina 2 i'ata pe ca#rul 3 si rolele 0& Intreierul $ este #e
sectiune patrata( #e lungime egala cu lungimea magnetilor$
m
1
& ;o)ina 2 are lungimea
m %
<
( #eci
actuatorul este cu intreier lung si )o)ina scurta& <lu'ul magnetic # se inc9i#e prin intreierul $( miezul
%( placa #e )aza - si placile polare laterale /&
Aeml unilaterali analizati prezinta cate!a #eza!anta:e cum ar i$
" te9nologia #e realizare si consoli#are a )o)inei este comple'a,
" #atorita i'arii in consola a )o)inei( traiectoria centrului #e greutate a ansam)lului mo)il nu
coinci#e cu #irectia ortei #e propulsie( ceea ce #etermina aparitia momentelor #e rasturnare la
unctionarea in regim tranzitoriu (accelerare si ranare),
" constructia in sistem inc9is a in#uctorului nu a!orizeaza circulatia aerului inrautatin# regimul
termic al actuatorului&
In cazul aeml )ilateral (ig& 3) )o)ina 2 este i'ata pe ca#rul 3 #ispus simetric ata #e in#uctor&
In acest mo# se elimina o parte #in #eza!anta:ele mentionate anterior& Constructia )o)inei este mai
simpla( creste sta)i,itatea in unctionare si se im)unatateste regimul termic al actuatorului&
Fig. )
Aceste aspecte au ost conirmate #e rezultatele o)tinute prin incercarea mo#elului
e'perimental realizat in La)oratorul #e Mecanisme( Mecanica <ina si Mecatronica #in ca#rul
2
Uni!ersitatii Te9nice #in Clu:"Napoca& Cursa ma'ima realizata este #e %-1 mm& In constructia
actuatorului s"au utilizat magneti metalici&
Cursa ma'ima a aeml cu in#uctor i' este limitata& Aceasta limitare apare mai ales #in
consi#erente #e or#in constructi!& Aeml cu in#uctor mo)il (ig& 0) se apropie cel mai mult #in punct #e
!e#ere constructi! #e motoarele liniare 9i#raulice sau pneumatice&
Fig. *
In#uctorul mo)il este constituit #in placile polare % pe care se i'eaza magnetii permanenti - si
rolele /( prin interme#iul carora in#uctorul se #eplaseaza pe un sistem #e g9i#a:e& ;o)ina 2 este i'ata
pe miezul 3&
=in igura se o)ser!a ca lungimea cursei #epin#e #e lungimea miezului pe care se #ispune
)o)ina si #in punct #e !e#ere constructi! nu e'ista nici un el #e limitare&
6erormantele unctionale ale aeml sunt strans legate #e caracteristicile magnetilor permanenti
utilizati&
6roprietatile #e )aza ale materialelor magnetice se prezinta in continuare&
1.3 Materiale magnetice
In general materialele magnetizate permanent se impart in patru grupe( in unctie #e
proprietatile #e material relieate #e caracteristicile lor #e #emagnetizare prezentate in igura 4 si
ta)elul %&
Fig. +
Ta)elul %&
3
Materialul Tipul
r
B
T
, %
H
>A?m
, m
H
>A?m
(;@)
>
A Coe&
#e
temp&
B
C
1
Temp&
Curie
B
C
1
Coe&
#e
#ilatare
0
%1 A
C
Rezisti!itatea
Cm
Ceramic 0
;aSr
A 1&/5 -11 -21 /1 %&% "1&- 231 1
2
%1
Metalic
Alcoma'
; %&-1 33 33 2/ %&% "1&1- 531 %%
0
%1 31
Metalic
@Dcoma'
C 1&5 %11 %1/ %2 -&3 "1&1- 531 %-
0
%1 31
6amanturi
Rare
3 /
C- Sm
= 1&43 011 %-11 %/0 %&1 "1&12 411 2
0
%1 0 & 1
H h H
m m
(%&/)
" un#e$
@m " intensitatea campului magnetic in materialul magnetic,
9m " inaltimea magnetului permanent,
H
" intensitatea campului magnetic in itreier,
6e #e alta parte( #in legea conser!arii componentelor normale ale in#uctiei pe supraetele #e
#iscontinuitate rezulta$
4
S B S B
m m
(%&2)
" un#e$
m
B
" in#uctia magnetica in materialul magnetic,
m
S
" aria sectiunii longitu#inale prin magnetul permanent,
B
" in#uctia magnetica in intreier,
S
" aria sectiunii intreierului&
In intreier$
H B
1
(%&3)
" un#e 1
este permea)ilitatea magnetica a aerului& =in relatiile (%&/)( (%&2) si (%&3) se o)tine$
m
m
m
m
H
S
h S
B
1
(%&0)
Relatia (%&0) reprezinta ecuatia #reptei #e unctionare a circuitului magnetic& Semnul minus
apare( #eoarece in ca#ranul - in#uctia si intensitatea campului magnetic au semne contrare&
Intersectia #reptei #e unctionare a circuitului( cu cur)a #e #emagnetizare a magnetului
(#emagnetizare #atorata intreierului si campului magnetic e'terior)( e'primata analitic prin relatia$
m m r m
H B B +
1 (%&4)
" un#e m
C
/ #enumita si coeicientul #e permanenta al
circuitului magnetic rezulta #in relatia$
m
m
C
m
m
S
h S
/
H
B
1
(%&5)
Intrucat m
S S
se o)tine$
m
C
h
/ (%&.)
=e remarcat ca actorii care #etermina coeicientul #e permanenta sunt geometrici si
in#epen#enti #e proprietatile magnetice ale materialului magnetic consi#erat&
Ca#erea #e tensiune magnetica in :ugurile #e ier ale circuitului magnetic sunt luate in
consi#erare prin #oi coeicienti$
r
H%( coeicientul #e reluctanta magnetica( si s
H%( coeicientul
lu'ului magnetic #e #epresie( #enumit si coeicient #e scapari&
6rin acesti coeicienti se e!i#entiaza si alte enomene care in general sunt negli:ate si anume$
" magnetul permanent nu unctioneaza intr"un singur punct pe cur)a #e #emagnetizare,
" ; si @ nu au aceleasi !alori in tot !olumul magnetului,
5
" cur)a #e #emagnetizare presupune ca #irectiile !alorilor ; si @ sunt opuse in magnet( ceea ce nu este
a#e!arat in apropierea polilor magnetilor,
" inluenta saturatiei circuitului magnetic&
Tinan# seama #e acesti coeicienti( se scrie sistemul #e ecuatii care #etermina starea magnetica
a circuitului sui) orma$
1 +
m m r
h H H
(%&%1)
H B B
s s m
1 (%&%%)
m m r m
H B B +
1 (%&%-)
=in relatiile #e mai sus se o)tine$
C
m
s
r
/
B
H
%
%
1
( (%&%/)
) % (
%
1
C
m
C
r
m
/
/
B
H
+
(%&%2)
" un#e coeicientul #e permanenta al circuitului
C
/ ( in aceste con#itii( rezulta #in relatia$
r
m s
C
h
/
(%&%3)
Energia magnetica a sistemului se calculeaza cu a:utorul integralei #e !olum$
V
HB0v 1
-
%
(%&%0)
Energia totala are trei componente$
"
1
" energia magnetica localizata in intreier,
" m
1
" energia magnetica localizata in magnet,
"
t
1
" energia magnetica totala localizata in circuit&
Aceste energii se calculeaza cu relatiile$
- -
1
-
%
-
,
_
C
m
C
m
s m
m m r
/
/
S h B
1
(%&%4)
.
-
-
1
-
%
-
1
1
1
1
1
]
1
,
_
C
m
C
m
s m
m m r
m
/
/
S h B
1
(%&%5)
,
_
C
m
C
m
s m
m m r
t
/
/
S h B
1
%
-
-
1
-
(%&%.)
Relatia #intre t
1
si
1
are orma$
1 k 1
t
" un#e$
C
m
/
k
+ %
(%&-1)
este constanta #e #emagnetizare a magnetului permanent&
6entru o caracterizare cantitati!a suplimentara a calitatilor unui magnet permanent( se #eineste
#ensitatea #e energie ma'ima localizata in materialul magnetic si se #etermina cu relatia$
m m
m
ms
S h
1
2
(%&-%)
Inlocuin# in relatia #e mai sus pe
m
1
#in (%&%5) rezulta$
-
1
-
%
-
1
1
1
1
1
]
1
,
_
C
m
C
m
m
r
ms
/
/
B
2
(%&--)
6e )aza acestor relatii se poate airma ca materialele magnetice cu !alori mai mari ale in#uctiei
au si energii magnetice relati! ri#icate&
=ensitatea ma'ima a energiei magnetice localizata in magnet este un parametru( care in general
constituie un criteriu #e alegere a #i!erselor tipuri #e materiale magnetice&
6rin alegerea punctului #e unctionare al magnetului( corespunzator !alorii ma'ime a #ensitatii
#e energie se o)tine !olumul minim al magnetului necesar e'citarii circuitului
Un magnet permanent o#ata #emagnetizat( la orice sc9im)are ulterioare a starii sale #e
#emagnetizare nu mai unctioneaza pe cur)a #e #emagnetizare (a) ci pe asa numita cur)a #e re!enire
notata cu (,)& 6ermea)ilitatea #e re!enire
rev
%
(%&-2)
" un#e Fe
S
reprezinta aria sectiunii longitu#inale a placii( iar Fe
B
in#uctia magnetica #in ier&
Rezulta astel$
Fe
s m m
Fe
B
S B
S
(%&-3)
Lungimea placilor laterale se alege egala cu m
(%&-0)
" un#e a se a#opta astel incat in timpul unctionarii( )o)ina sa nu atinga miezul& <orma
geometrica a miezului se #einiti!eaza in unctie #e solutia a#optata pentru rigi#izarea spirelor )o)inei&
1.4.& #alculul si constructia !o!inei
%%
;o)ina se poate e'ecuta #in con#uctor #e aluminiu sau cupru& Lungimea con#uctorului se
#etermina in unctie #e constanta actuatorului si este$
B
"
F
(%&-4)
Cunoscan# lungimea con#uctorului( #iametrul acestuia si materialul #in care se e'ecuta( se
calculeaza rezistenta electrica$
S
3
a
(%&-5)
" un#e$
(%&-.)
" un#e$
(%&/3)
%/
" acceleratia ma'ima este$
m
! B
m
F
a
am m
m
(%&/0)
" un#e$ m " masa ansam)lului mo)il al actuatorului&
Se o)tine astel constanta #e timp mecanica$
m
m
m
a
v
(%&/4)
1.4.+ #aracteristicile mecanice si de cursa ale actuatorului electromagnetic liniar
La motoarele rotati!e clasice( caracteristica mecanica este #ata #e relatia
( ) . 7 8
(
( ) . 7
reprezentan# !ariatia turatiei sau !itezei ung9iulare unctie #e cuplul #ez!oltat #e motor( respecti!
!ariatia !itezei ung9iulare in unctie #e curent& In mo# analog( la aceste tipuri #e actuatori liniari se
poate #eini caracteristica mecanica ca o relatie #e orma
( ) F 7 v
( ecuatia ! iin# !iteza ansam)lului
mo)il al actuatorului( iar < orta acti!a care actioneaza asupra ansam)lului mo)il&
Caracteristica mecanica se poate #eini si ca o relatie #e orma
( )
a
! 7 v
( a
!
iin# curentul
prin )o)ina actuatorului&
=in relatia$
F
a a
F
"
! 3
"
U
v
(%&/5)
rezulta ca( caracteristica actuatorului este liniara ca si la motoarele rotati!e #e curent continuu cu
e'citatie in #eri!atie sau separata& 6anta caracteristicii se poate mo#iica prin inscrierea unei rezistente
cu )o)ina actuatorului&
2. #alculul numeric
6e )aza rezultatelor anterioare( se e!i#entiaza mo#ul #e lucru si particularitatile care inter!in in
calcule( pentru #eterminarea elementelor unui aeml cu intreier patrat( utilizat intr"o aplicatie pri!in#
pozitionarea receptorilor mecanici in miscare #e translatie&
6entru inca#rarea actuatorului intr"o astel #e aplicatie se impune precizarea urmatorilor
parametri$
%& Sarcina e'terioara prepon#erent inertiala( masa ansam)lului mo)il$ m=0,9 *kg+,
-& Cursa ma'ima$
.-
m
x
*mm+,
/& Cursa acti!a$
01
a
x
*mm+,
2& Timpul me#iu #e pozitionare$
2.
pm
t
*s+,
3& Tensiunea nominala$
/0
N
U
*V+,
0& In#uctia magnetica remanenta$ 43 ( 1
r
B *T+,
%2
4& Intensitatea campului magnetic coerciti!$
35
C
H
*kA/m+,
5& Energia magnetica ma'ima$
( ) 32
m
BH
*kj/
/
m +,
.& 6ermea)ilitatea magnetica #e re!enire$
- ( /
rev
,
%1& Latura sectiunii patrate a magnetului$
31
m
h
*mm+,
%%& Intreier$ 78%(% *mm+&
2.1 #oeficientul de permanenta al circuitului magnetic:
00 ( 2%
% ( % - ( %
31 % ( %
r
m s
C
h
/
" un#e$ m
h
" latura sectiunii patrate a magnetului,
7 " intreierul,
r
" coeicientul #e re#uctanta magnetica (
r
H%),
s
H%)&
2.2 ,ntensitatea campului magnetic in intrefier:
-- ( 310
00 ( 2%
/
%
%
% ( % %1 2
43 ( 1
%
%
4
1
+
C
m
s
r
/
B
H
*kA/m+
" un#e$
r
B " in#uctanta magnetica remanenta,
C
/ " coeicientul #e permanenta al circuitului mgnetic,
1
,
_
,
_
C
m
C
r
m
/
/
B
H
*kA/m+
" un#e$
r
B " in#uctanta magnetica remanenta,
C
/ " coeicientul #e permanenta al circuitului magnetic,
1
r
s m
m m
h
H B
*T+
" un#e$ 1
m m
ms
H B
1 *k/
-
m +
" un#e$ m
H
" intensitatea campului magnetic in materialul magnetic,
m
B
" in#uctia magnetica in materialul magnetic&
2.' #oordonatele punctului de functionare al magnetului permanent:
( ) ( ) 0.. ( 1 ( ..2 ( %/ ( . B H .
m m
2.) -imensiunile placilor laterale si a placii frontale:
7e
s m m
7e
B
S B
S
7e
B
81(5 (Metalic @Dcoma')
%
8 31 *mm+
%3- %1 31 .- %1 + + + +
% m m
x
*mm+
m m
a S
mm m -1111 -1
%
mm a % N8%11 spire
3 ( 2.
%11 2
%11 3 ( 1 2 -1111
2
2
%
% %
N
N a
a
*mm+
43-2 %3- 3 ( 2.
m
S
*
-
mm +
3 ( 4-/%
5 ( 1
% ( % 43-2 0.. ( 1
7e
S
*
-
mm +
%0
" un#e$ m
S
" aria sectiunii longitu#inale prin magnetul permanent,
m
N
N a
a
*mm+
2.+ #onstanta actuatorului:
.5 ( %/ -1 0.. & 1
%
B "
m 7 *N/9+
" un#e$ m
B
" in#uctia magnetica in materialul magnetic,
%
" lungimea con#uctorului ce ormeaza primul strat al inasurarii )o)inei&
2.1/ 0e"istenta electrica a !o!inei:
3 ( -
%1 %.0 ( 1
-1
%1 20 ( -
%
2
5
S
3
a
*:+
" un#e$ K " rezisti!itatea materialului,
S" sectiunea con#uctorului,
l" lungimea con#uctorului&
2.11 1ite"a ma.ima a ansam!lului mo!il:
34 ( -
-1 0.. ( 1
/0
B
U
v
m
N
m *
%
s m +
" un#e$ N
U
" tensiunea nominala,
m
B
" in#uctia magnetica in materialul magnetic,
l" lungimea con#uctorului&
2.12 #urentul ma.im prin !o!ina:
2 ( %2
3 ( -
/0
3
U
!
N
am
*9+
" un#e$ R " rezistenta electrica a )o)inei&
2.13 #urentul necesar pentru asigurarea fortei de propulsie impuse:
%4
%11 . ( .. %1
2.
01 2
/
-
F a *N+
%3 ( 4
.5 ( %/
%11
7
a
"
F
!
*9+
" un#e$ <" orta ma'ima pe care tre)uie sa o #ez!olte motorul,
7
"
" constanta actuatorului&
2.14 0e"istenta suplimentara inseriata cu !o!ina:
3/ ( -
%3 ( 4
%3 ( 4 3 ( - /0
a
a a N
s
!
! 3 U
3
*:+
" un#e$ N
U
" tensiunea nominala,
a
3
" rezistenta electrica a )o)inei,
a
!
" curentul necesar pentru asigurarea ortei #e propulsie impuse&
2.1& ,nductia !o!inei:
+ * 435 ( 1
%3 ( 4
%1 31 3 ( 2. 0.. ( 1 %11 -
% ( % 31
%1 %1 31 3 ( 2. %1 2 %11
/
2
-
/
2
0 0 0 4 -
1
-
mH
!
a B N
h
a N
4
s m
m
s
a
+
+
+
+
" un#e$ 1
s
e
3 3
4
*s+
2.1) #onstanta de timp mecanica:
%5
1-3 ( 1
%11
34 ( -
m
m
a
V
*s+
" un#e$ m
V
" !iteza ma'ima a ansam)lului mo)il&
%.