Alexandru Nstase

MECANICA ROBOILOR
Mecanisme manipulatoare seriale

Galai 2012

Cuprins

1. Robotica
Roboi industriali
Mecanisme manipulatoare
2. Deplasri finite ale rigidului
Transformri de coordonate
Transformarea ntre sisteme paralele
Transformarea ntre sisteme concentrice
Construcia matricelor de rotaie
Transformarea ntre sisteme oarecari
3. Cinematica i statica rigidului
Cinematica
Statica
4. Modele geometrice ale manipulatoarelor seriale
Parametii de poziie Denavit-Hartenberg
Ecuaia lanului cinematic
Modelul geometric direct
Modelul geometric invers
Mecanisme cu parametri separabili
Mecanismul manipulator SCARA
Mecanismul manipulator antropomorf 5R
Mecanismul manipulator cilindric
Mecanismul manipulator Stanford
5. Modele cinematice i statice ale manipulatoarelor seriale
Modele cinematice
Modele statice
Matrice Jacobiene particulare
Eficien cinematic i static
6. Modele dinamice
Energia cinetic a manipulatorului
Ecuaia de micare
7. Bibliografie

4
5
6
14
14
14
15
18
21
26
26
34
38
38
39
41
41
43
46
50
55
59
64
64
73
75
78
85
86
91
94

Notaii utilizate n aceast lucrare

q, x, ...
q, x, A, ...
<a,b>
ab
AB
[]T
$

$1$2

mrimi scalare
mrimi vectorial-matriceale
produs scalar
produs vectorial
produs matriceal
transpusa unei matrice
urub geometric
urub cinematic
urub static
produsul reciproc al uruburilor

1. Robotica
n ultimele decenii, a aprut i s-a dezvoltat Robotica, tiin care
studiaz structura, principiile de funcionare i aplicaiile roboilor.
Roboii sunt sisteme tehnice complexe, de tip mecatronic, destinate
aciunii n medii cu un grad ridicat de imprevizibilitate.
n vremurile pionieratului, roboii erau vzui ca dispozitive pentru
executarea n mod repetat, cu precizie constant, o secven de lucru
dat. Acei roboi nu se deosebeau fundamental de alte dispozitive
industriale destinate mecanizrii operaiilor tehnologice.

Fig. 1.1-a
Robot industrial de tip serial,
produs de firma ABB Suedia

Fig. 1.1-b
Robot paralel de tip platform
Stewart-Gough, produs de firma
PI Ceramic Germania
Odat cu ptrunderea sistemelor de calcul n activitile industriale,
crete i capacitatea roboilor de a reaciona la modificri neprevzute
ale mediului de lucru, iar reprogramarea acestora pentru activiti noi

se face printr-o modificare la nivelul programelor sistemului de calcul,

diminundu-se considerabil costurile exploatrii lor.

Fig. 1.1-c
Robot mobil pentru explorri
extraterestre, NASA USA
Experiena practic n domeniul roboticii a dus la conturarea a dou
mari categorii de roboi: roboii cu baz fix, sau roboii industriali,
utilizai mai ales n procesele de fabricaie (fig. 1.1-a i -b), i roboii cu
baz mobil, numii i roboi mobili (fig. 1.1-c), cu utilizare n explorri,
intervenii n locuri periculoase, etc. Cele dou categorii au determinat
dezvoltarea unor teorii specifice, capabile s explice i s ofere soluii
de dezvoltare pentru viitor.
Roboi industriali
Necesitatea efecturii n industrie a unor operaii de manipulare
precise i cu repetare indefinit, a dus la apariia unor dispozitive
automate cu program fix, care au preluat munca monoton a
operatorilor umani.
Creterea flexibilitii produciei, adic posibilitatea modificrii
frecvente i n timp scurt a planului operaiilor efectuate de aceste
dispozitive, a creat necesitatea reprogramrii lor. Astfel, au aprut
primii roboi industriali n sensul propriu al termenului. Odat cu
apariia i dezvoltarea tehnicii de calcul, reprogramarea acestor
dispozitive s-a fcut prin mijloace informatice, mai uor de utilizat i
mai ieftine.
Robotul industrial este un sistem tehnic complex, avnd n
componen mai multe subsisteme :
~ mecanismul manipulator sau mai simplu manipulatorul este un
sistem mecanic mobil, avnd o baz fix, i posibilitatea de a
deplasa unul dintre elementele sale (elementul efector) ntr-o
varietate foarte mare de poziii.
~ dispozitivul de lucru este ataat solidar elementului efector al
manipulatorului, i are rolul de a efectua operaia specific
5

aplicaiei. Exemplu, dac robotul face o vopsire, acest dispozitiv

este un pistol de pulverizat vopsea, dac se efectueaz o
manipulare, acesta este un dispozitiv de prehensiune, capabil s
se solidarizeze cu obiectul manipulat, etc.
~ motoarele sunt de tip electric, hidraulic sau pneumatic, sunt
ataate sistemului mecanic mobil, i reprezint sursa de energie
mecanic a robotului. Micarea acestora este programat i
urmrit n timp real de ctre sistemul de control.
~ senzorii sunt dispozitive traductoare ale parametrilor fizici n
informaie digital utilizat de sistemul de comand i control.
De cele mai multe ori, parametrii urmrii sunt de natur
cinematic (poziie i vitez) i mecanic (for).
~ sistemul de comand i control este format dintr-un calculator
dotat cu programe specifice, i interfeele pentru transferul
informaiei ntre acesta i sistemele de senzori pe de o parte, i
dispozitivele de comand ale motoarelor pe de alt parte. Rolul
acestui sistem este acela de a programa aciunea dorit, i de a
urmri desfurarea ei.
Natura diferit a subsistemelor robotului, ca i problematica
specific a fiecruia, face ca robotica s fie un domeniu
interdisciplinar, poate cea mai spectaculoas aplicaie a unei noi
ramuri tehnice, Mecatronica.
n prezenta lucrare, se va face o analiz a structurii i proprietilor
cinematice i dinamice ale unor mecanisme manipulatoare din
structura roboilor industriali. Aceast analiz este util att concepiei
i proiectrii manipulatoarelor, ct i exploatrii acestora.
Mecanisme manipulatoare
Subsistemul mecanic al robotului care imprim micare
dispozitivului de lucru, este un mecanism cu mai multe grade de
mobilitate acionat de tot attea motoare.
Numrul mare de mobiliti ale mecanismului manipulator ofer
acestuia posibilitatea realizrii unei mari varieti de micri ale
elementului efector, numai prin reprogramarea sistemului de comand,
fr a fi necesare modificri n structura mecanic a acestuia.
S-au dezvoltat dou mari categorii de mecanisme manipulatoare:
mecanisme seriale (fig. 1.1-a) i mecanisme paralele (fig. 1.1-b). Cele
dou categorii difer prin rigiditate, precum i prin forma i
dimensiunile spaiului de lucru. Ne vom ocupa n continuare numai de
mecanisme manipulatoare seriale.

Mecanisme seriale
Mecanismele manipulatoare seriale au structura cea mai simpl,
obinut prin nlnuirea unor elemente cinematice binare, ncepnd de
la elementul fix, baza. Cuplele cinematice de legtur sunt articulaii
i/sau culise. n figura 1.2 sunt prezentate cteva scheme cinematice
mai frecvent ntlnite n practic.

Mecanism cu patru grade de mobilitate,

cunoscut sub numele de mecanism
SCARA. Micarea elementului terminal
are mobilitate limitat, are aplicaii mai ales
n operaii de manipulare.

Fig. 1.2-a

Mecanism cu cinci grade de mobilitate de

tip antropomorf, avnd n structur numai
articulaii. Are aplicaii n tehnologia sudurii
sau a tierii cu jet.

Fig. 1.2-b

Mecanism cu ase grade de mobilitate, cu

o structur cunoscut prin numele de
structur cilindric.
Ultimele trei cuple sunt articulaii cu axe
concurente, formnd un aa numit modul
de orientare. Are aplicaii n montaj,
alimentare cu semifabricate, etc.

Fig. 1.2-c

Necesitatea micorrii efortului de calcul cerut de modelarea

cinematic i dinamic ale acestor mecanisme, ca i dorina
simplificrii constructive, a dus la adoptarea n practic a structurilor n
care axele cuplelor succesive sunt fie paralele fie ortogonale. Astfel,
gama mecanismelor realizate practic poate fi mai uor sistematizat i
studiat.

Mecanism cu ase grade de mobilitate,

cunoscut sub numele de mecanism
Stanford. Ultimele trei elemente
formeaz de asemenea un modul de
orientare. Aplicaii n operaii de montaj,
dispozitive de laborator, etc.

Fig 1.2-d
Parametrii geometrici variabili qj (figura 1.2) sunt independeni,
reprezintnd deplasrile relative (liniare sau unghiulare) provocate de
motoarele robotului. Mulimea combinaiilor posibile ale valorilor pe
care le pot lua acetia formeaz spaiul robot. Micarea elementului
efector este rezultanta tuturor micrilor relative produse simultan n
cuplele mecanismului, adic rezultanta variaiilor parametrilor spaiului
robot.
Mulimea poziiilor posibile pe care le poate lua elementul efector,
mulime numit spaiu operativ, depinde att de domeniile de variaie
ale parametrilor independeni q j , ct i de particularitile structurale
ale mecanismului.
Alegnd pe elementul efector un punct P numit punct caracteristic,
se definete volumul spaiului operativ ca mulimea poziiilor ocupate
de punctul P. Evident, spaiul operativ n ansamblul su este o
caracteristic mai cuprinztoare dect volumul acestuia, avnd n
vedere i orientarea elementului terminal.
Micarea elementului efector se poate interpreta ca o suprapunere
ntre o micare de translaie, dat de deplasarea punctului P, i o
micare de rotaie sferic, reprezentnd modificarea orientrii acestuia
n raport cu un reper fix.
n multe cazuri practice, mecanismele manipulatoare sunt proiectate
astfel nct cele dou componente formale ale micrii terminale s fie
determinate de micrile relative din dou grupe distincte de cuple
cinematice. ntr-o astfel de situaie, partea de mecanism care
determin micarea punctului P (deci componenta de translaie a
micrii elementului efector), poart numele de mecanism generator
8

de traiectorii, iar partea care determin rotaia spaial a acestuia,

mecanism de orientare sau modul de orientare.
Separarea formal a funciei de localizare de cea de orientare este
posibil numai dac ultimele trei cuple sunt articulaii, iar axele lor sunt
concurente. Ca exemplu, n figurile 1.2-c i 1.2-d elementele
cinematice 1 2 i 3 mpreun cu cuplele de parametri q 1, q2 i q3
formeaz mecanismul generator de traiectorii, iar elementele 4, 5 i 6
mpreun cu cuplele de parametri q4, q5 i q6 formeaz modulul de
orientare.
Soluia decuplrii funciilor de localizare i de orientare are avantajul
unui model teoretic mai simplu, i deci un efort de calcul mai mic
pentru sistemul de comand.
Parametri structurali
Mecanismele manipulatoare seriale prezentate mai sus, se
caracterizeaz prin urmtorii parametri structurali : gradul de mobilitate
M, gradul de spaialitate S, i gradul de redundan R, ntre care exist
relaia :
M S= R
(1.01)
La mecanismele seriale luate n studiu, gradul de mobilitate M se
calculeaz cu formula:
M = fj
(1.02)
j= 1c

n care fj este mobilitatea cuplei j. Avnd n vedere c mecanismele

analizate au toate cele c cuple monomobile, rezult:
M= c
(1.03)
Aadar, gradul de mobilitate al mecanismelor seriale, fr contururi
nchise i avnd numai cuple monomobile, este egal cu numrul
cuplelor, iar acestea sunt, evident, toate numai cuple motoare, numite
i cuple active. Gradul de mobilitate reprezint dimensiunea spaiului
robot.
Gradul de spaialitate S este egal cu numrul dimensiunilor spaiului
operativ, depinznd de gradul de mobilitate i de poziiile relative ale
axelor cuplelor. Stabilirea gradului de spaialitate se poate face doar
printr-o analiz calitativ a micrilor elementului efector, micri
compatibile cu legturile introduse de cuplele mecanismului. Cu ct
gradul de spaialitate este mai mare, cu att mai mare este varietatea
de micri pe care le poate genera manipulatorul. Valoarea maxim a
gradului de spaialitate este ase.
Gradul de redundan R depinde, evident, de gradele de mobilitate
i de spaialitate; el reprezint numrul de mobiliti rmase

mecanismului dup imobilizarea elementului efector. Existena

micrilor redundante face posibil execuia unei deplasri dorite n
mai multe moduri, ceea ce creaz posibilitatea optimizrii acionrii
robotului.
Gradul de redundan este, ca i gradul de spaialitate, consecina
unor poziii relative particulare ale axelor cuplelor. Dac aceste poziii
sunt permanente, avem de a face cu o redundan structural, notat
RS, iar dac poziiile particulare se produc doar la anumite configuraii
ale manipulatorului, avem de a face cu o redundan funcional,
notat RF, avnd un caracter instantaneu. La un moment oarecare,
R = RS + RF
(1.04)
Pentru clarificare, vom analiza mecanismul manipulator reprezentat
schematic ntr-o poziie oarecare, n figura 1.3-a. Acesta are structur
serial, i este format din patru elemente cinematice articulate, axele
celor patru articulaii fiind paralele. Indiferent de configuraia pe care o
va lua mecanismul, paralelismul axelor se va menine, deci aceast
caracteristic structural este permanent.

Fig 1.3: Gradul de redundan

Gradul de mobilitate al manipulatorului este M = 4 , ceea ce
nseamn c toate cele patru articulaii vor fi motoare.
Analiznd mobilitatea elementului efector 4, constatm c micarea
acestuia este complet determinat de trei parametri scalari
independeni: vC, vC i . n concluzie, gradul de spaialitate al
micrii elementului efector este S = 3 , iar gradul de redundan va fi
n acest caz R = M S = 1 . Acest valoare este permanent n anumite
limite, deci redundana este de natur structural.
n configuraia din figura 1.3-b, cele patru axe ale articulaiilor sunt
coplanare, ceea ce face ca viteza punctului C s aib o direcie
particular, normal pe linia AOCB. Cu alte cuvinte, a aprut o relaie
ntre cele dou componente ale acestei viteze, ceea ce face ca dintre
cei trei parametri cinematici, s rmn independeni doar doi. n

10

acest moment, gradul de spaialitate a micrii va fi S = 2 , iar gradul de

redundan R = M S = 2 .
Creterea gradului de redundan cu o unitate se datoreaz poziiei
particulare a mecanismului, numit poziie critic, i are un caracter
instantaneu. Redundana total va avea cele dou componente : una
permanent i una funcional (instantanee):
R = RS + R F = 1+ 1 = 2
Precizm c, n general poziiile critice nu sunt izolate, ele formeaz
o submulime de poziii, genernd aa numitele suprafee critice, al
cror studiu este necesar pentru o corect planificare a micrilor n
spaiul operativ.
Modele geometrice i cinematice
Configuraia mecanismului la un moment dat, deci i poziia
elementului efector, depind de poziiile relative ale elementelor
cinematice, adic de mrimea parametrilor geometrici ai poziiilor
relative din cuplele cinematice.
ntr-o cupl de rotaie, parametrul de poziie relativ este un unghi,
fie acesta j, iar n una de translaie, o distan, fie aceasta sj. n
general, vom nota cu qj parametrul cuplei (unghi sau distan).
Vectorul:
q = [q1 q M ]T
(1.05)
poart numele de vector al coordonatelor generalizate (Lagrange),
componentele sale qj formnd spaiul robot.
Poziia elementului efector, poate fi descris prin vectorul:
x = [ x y z ]
(1.06)
n care x,y i z sunt coordonatele punctului caracteristic n raport cu
sistemul de referin fix, iar , i sunt unghiuri de orientare n raport
cu acelai reper.
Funcia de manipulare a mecanismului poate fi reprezentat
simbolic prin transformarea:
q x
(1.07)
numit i funcie de transmitere direct sau model geometric direct.
Notm cu:
q = [q 1 q M ]T
(1.08)
vectorul vitezelor generalizate (derivatele n raport cu timpul ale
coordonatelor generalizate), numite n literatur i viteze articulare,
precum i cu:

11

x = [

v x v y v z ]T

(1.09)

n care x,y,z sunt componentele vitezei unghiulare a elementului

efector, iar vx,y,z sunt componentele vitezei punctului caracteristic.
Transformarea
q x
(1.10)
poart numele de model cinematic direct, transformare prin care se
poate determina micarea instantanee a elementului efector, ca
funcie de vitezele relative din cuplele motoare.
Remarc: parametrii cinematici x,y,z nu se obin prin derivarea n
raport cu timpul a parametrilor omologi , i , relaiile dintre acetia
fiind mai complexe, ele vor fi studiate n capitolele urmtoare.
Transformrile inverse,
x q i x q
(1.11)
poart numele, respectiv de model geometric invers i model
cinematic invers. Aceste modele inverse sunt principalul instrument
teoretic pentru determinarea micrilor din cuplele motoare,
cunoscndu-se micarea impus elementului efector.
Determinarea formelor explicite ale relaiilor care constituie modelele
cinematice directe i inverse, este o problem specific fiecrui tip de
mecanism n parte. Aceste modele sunt necesare sistemului de
comand i control pentru realizarea micrilor urmrite.
Modele dinamice
Planificarea i execuia micrilor robotului industrial, ca i urmrirea
acestora de ctre sistemul de comand, presupune cunoaterea, pe
lng modelele geometric-cinematice, i a unor modele dinamice.
Acestea descriu relaia dintre forele care acioneaz asupra
mecanismului manipulator, i micarea acestuia. Modelele dinamice
conin informaii privind ineria sistemului mecanic manipulator.
n etapa de planificare, utilizatorii robotului definesc micarea pe
care o va executa elementul efector, iar prin modelele inverse
geometric i cinematic, determin variaia n timp a parametrilor robot,
i a derivatelor acestora. Aceste variaii, exprimate matematic sub
form de funcii, reprezint micarea de referin.
Sistemul de comand i control al robotului, determin i corecteaz
micarea motoarelor, comparnd n timp real micarea efectiv
captat de senzori, cu micarea de referin (figura 1.4).
Modelul dinamic exprim legtura dintre forele active care
acioneaz asupra manipulatorului i micarea acestuia, legtur
reprezentat simbolic prin relaia:
12

Q q( t )

(1.12)

n care Q reprezint sistemul forelor active.

Modelul direct exprimat prin relaia (1.12) reprezint problema
clasic a rspunsului dinamic al unui sistem mecanic, acionat de un
sistem oarecare de fore. Acesta se poate construi, de exemplu pe
baza ecuaiilor lui Lagrange. Un astfel de model are n robotic o
utilitate limitat, deoarece nu include elemente ale sistemului de
control.

Fig 1.4: Sistemul complex Robot Industrial

O analiz a funcionrii mecanismului n condiia includerii sale n
sistemul automat din care face parte, se face printr-un model dinamic
complex. Acesta se poate exprima prin relaia:
Q[ (p)] q( t )
(1.13)
n care este vectorul parametrilor de control ai motoarelor (exemplu,
tensiunea de alimentare n cazul motoarelor electrice). Parametrii de
control sunt modificai n timp real de sistemul de comand i control,
pe baza unui algoritm de calcul i a valorilor parametrilor transmii de
senzori, coninui n vectorul p.

13

2. Deplasri finite ale rigidului

Analiza cinematic i dinamic a mecanismelor manipulatoare
presupune posibilitatea de a reprezenta deplasarea finit a unui solid
rigid ntre dou poziii date. O astfel de reprezentare poate fi
considerat n acelai timp i ca o reprezentare a poziiei finale n
raport cu cea iniial. Instrumentul matematic prin care vom face acest
lucru, este operatorul matriceal al transformrii coordonatelor unui
punct oarecare dintr-un sistem de referin n altul.
Transformri de coordonate
Fiecrui element cinematic al mecanismului i se ataeaz cte un
sistem de referin, numit sistem local. Studiul poziiilor i micrilor
relative dintre elemente se face analiznd poziiile i micrile
reperelor ataate acestora.
Considerm dou sisteme de referin carteziene triortogonale i
drepte 1 i 2. Cunoscnd poziia sistemului 2 fa de 1 , precum i
coordonatele unui punct oarecare n raport cu 2, se urmrete
determinarea coordonatelor punctului n raport cu 1. Analizm n
continuare aceast transformare n mai multe cazuri.
Transformarea ntre sisteme paralele
Considerm sistemele de referin paralele din figura 2.1, 1 i 2.
Deoarece versorii axelor omoloage ale celor dou sisteme sunt
paraleli, rezult c orice vector va avea aceleai componente n
ambele sisteme. Ca urmare, n ecuaiile urmtoare nu este necesar
precizarea sistemului n care sunt exprimate componentele vectorilor.

Fig 2.1: Sisteme de referin paralele

Fie p21 vectorul de poziie al originii O2 n raport cu O1, i un punct
oarecare din spaiu P, avnd vectorul de poziie r1 n raport cu 1 i r2
n raport cu 2. Este evident relaia:
14

r1 = p 21 + r2

(2.01)

relaie adevrat n ambele sisteme.

n expresie matriceal, relaia (2.01) se poate scrie:
x 1 x p 21 x 2
y = y + y
(2.02)
1 p 21 2
z 1 z p 21 z 2
n care tripletele (x1,y1,z1), (x2,y2,z2) i (xp21,yp21,zp21) sunt, respectiv,
componenetele vectorilor r1, r2 i p21.
Vectorul p21 din ecuaia transformrii coordonatelor ntre sisteme
paralele poate fi interpretat ca o reprezentare a unei micri de
translaie a unui rigid din poziia sistemului 1 n poziia lui 2. De
aceea, p21 se mai numete i vector de translaie.
Compunerea translaiilor. Dac se face compunerea mai multor
transformri succesive ntre n sisteme paralele, vectorul r1 va avea
expresia:
n 1

r1 = p j+ 1, j + rn
j= 1

(2.03)

Este evident c ordinea termenilor de sub simbolul este

indiferent, deci compunerea translaiilor este comutativ.
Transformarea ntre sisteme concentrice
Fie sistemele de referin concentrice 1 i 2 din figura 2.2, avnd
orientri diferite. Considerm un punct P oarecare din spaiu, localizat
prin vectorul de poziie r n raport cu originea comun a celor dou
sisteme.

Fig 2.2: Sisteme de referin concentrice

Fie x1, y1 i z1 componentele vectorului r n sistemul 1, i x2, y2, z2
componentele aceluiai vector n sistemul 2. Vectorul r se va putea
exprima cu oricare dintre formulele:
r = x 1 i 1 + y 1 j1 + z 1 k 1
(2.04)
sau
15

r = x 2 i 2 + y 2 j2 + z 2 k 2

(2.05)
n care i1, j1 i k1 sunt versorii axelor sistemului 1, iar i2, j2 i k2 versorii
axelor sistemului 2.
Fcnd pe rnd produsul scalar al ecuaiei (2.05) cu i1, j1 i k1, se
vor obine egalitile:
r, i 1 = x 1 = x 2 i 2 , i 1 + y 2 j 2 , i 1 + z 2 k 2 , i 1
r, j1 = y 1 = x 2 i 2 , j1 + y 2 j 2 , j1 + z 2 k 2 , j1
(2.06)
r, k 1 = z 1 = x 2 i 2 , k 1 + y 2 j 2 , k 1 + z 2 k 2 , k 1
Ultimele egaliti din (2.06) pot fi scrise sub forma matriceal:
x1 i 2 , i1 j2 , i1 k 2 , i1 x 2
y = i , j j , j k , j y
(2.07)
2
1
2
1 2
1 2 1
z 1 i 2 , k 1 j 2 , k 1 k 2 , k 1 z 2
Matricea
i 2 , i1 j2 , i1 k 2 , i1
R (21) = i 2 , j1 j 2 , j1 k 2 , j1
(2.08)

i 2 , k 1 j 2 , k 1 k 2 , k 1
numit matricea cosinusurilor directoare ale axelor reperului 2 n
raport cu 1, sau matricea de orientare a sistemului 2 n raport cu 1,
este operatorul matriceal care realizeaz transformarea urmrit,
transformare care se poate scrie n forma compact:
r1 = R (21) r2
(2.09)
Precizm c indicele inferior al simbolului matricei de orientare
reprezint sistemul a crui orientare este reprezentat, iar indicele
superior, ntre paranteze rotunde, reprezint sistemul n raport cu care
este orientat primul. Cu alte cuvinte, cele trei coloane ale matricei R2(1)
conin, n ordine, proieciile versorilor i2, j2, k2 pe axele sistemului 1.
Matricele transformrii ntre sisteme concentrice sunt ortonormate ,
deci produsele scalare ntre dou coloane oarecari sunt nule, iar
vectorii coloan sunt unitari. Elementul neutru al transformrii este
matricea unitate I3, iar transformarea invers este realizat de inversa
matricei de rotaie, care este egal cu transpusa sa, adic:
R 1( 2 ) = inv[ R (21) ] = R (21) T
(2.10)
Matricele de tipul R2(1) de transformare a coordonatelor ntre dou
sisteme concentrice, pot fi interpretate i ca o reprezentare a unei
micri sferice (n particular rotaie) prin care un rigid trece din poziia
dat de 1 n cea dat de 2. De aceea, aceste matrice mai sunt
numite i matrice de rotaie.
16

Compunerea rotaiilor concurente. S considerm sistemele de

referin concentrice 1, 2 i 3 orientate diferit, precum i punctul P
avnd vectorul de poziie r. Se pot scrie relaiile:
r ( 2 ) = R 3( 2) r (3)
(2.11)
r (1) = R (21) r ( 2 )
Precizm c indicele superior ntre paranteze rotunde, purtat de
vectorul r reprezint sistemul de referin pe ale crui axe este
proiectat acesta.
Substituind prima relaie din (2.11) n cea de a doua, rezult:
r (1) = R (21) R 3( 2) r (3)
(2.12)
Pe de alt parte, se poate scrie:
r (1) = R 3(1) r (3)

(2.13)

Comparnd (2.12) cu (2.13) rezult:

R 3(1) = R (21) R 3( 2 )

(2.14)

Relaia (2.14) reprezint formula compunerii a dou transformri

concentrice, sau compunerea a dou rotaii. Remarcm faptul c
aceast compunere este necomutativ.
Dac se dorete compunerea transformrilor concentrice succesive
ntre n sisteme cu originea comun 1 n, operatorul transformrii
va fi:
n

R (n1) = R jj 1
j= 2

(2.15)
n care simbolul reprezint produsul succesiv (necomutativ)
matriceal.
Rotaii particulare
Numim rotaii particulare transformrile concentrice n care cele
dou sisteme de referin au o ax comun, sau n alt interpretare,
rotaia unui rigid n jurul uneia dintre axele sistemului local de referin.
Aceste rotaii au matricele de transformare (vezi i figura 2.3):

1 0 0
Rx ()= 0 c s
0 s c

] [ ]
[ ]
c 0 s
Ry ()= 0 1 0
s 0 c

c s 0
Rz ()= s c 0
0 0 1

17

(2.16)

Fig 2.3: Rotaiile particulare

n care s-au fcut notaiile: c=cos() i s=sin() .
Exemplu de compunere a rotaiilor particulare
Operatorii matriceali corespunztori rotaiilor de cte 90 0 n jurul
axelor Ox, respectiv Oy sunt:
0
0
1
1 0
0
0

Rx(90 ) = 0
0 1
Ry (90 ) = 0
1 0

0
1 0
1 0
0
Efectund nti rotaia dup Ox, apoi dup Oy se obine rotaia
rezultant:
1 0 0 0 0 1 0 0 1
Rx(90 0 ) Ry (90 0 ) = 0 0 1 0 1 0 = 1 0 0

0 1 0 1 0 0 0 1 0
iar prin compunere n ordine invers:
0
1
0
Ry (90 0 ) Rx(90 0 ) = 0
1 0

1 0
0

0 0
1 0
1 0
0
0 1 = 0
0 1

0
1 0 1 0
0
Se reconfirm necomutativitatea compunerii rotaiilor finite:
Rx(90 0 ) Ry (90 0 ) Ry (90 0 ) Rx(90 0 )

Construcia matricelor de rotaie

Dup cum se tie din Mecanica rigidelor, numrul gradelor de
libertate relativ ntre dou rigide care au un punct comun este trei.
Poziia relativ dintre ele va fi descris printr-o matrice de rotaie de
tipul (2.08), care conine nou elemente distincte. Aadar, ntre cele
nou elemente vor exista ase relaii independente. Adoptnd o
notaie simplificat pentru elementele acestei matrice, vom scrie:

18

 c 11 c 12 c 13
R = c 21 c 22 c 23
(2.17)

c 31 c 32 c 33
Cele ase ecuaii independente ntre elementele matricei (2.17)
sunt:
2
2
c11
+ c 221 + c 31
= 1 c11 c12 + c 21 c 22 + c 31 c 32 = 0
2
2
c12
+ c 222 + c 32
= 1 c12 c13 + c 22 c 23 + c 32 c 33 = 0
(2.18)
2
2
2
c13 + c 23 + c 33 = 1 c13 c11 + c 23 c 21 + c 33 c 31 = 0
Sistemele unghiurilor de orientare
n aplicaiile concrete, exprimarea orientrii unui rigid se face printrun set de trei parametri unghiulari. Aceast reprezentare a orientrii
este o reprezentare minimal, ntruct numrul de parametri coincide
cu numrul gradelor de libertate ale solidului cu punct fix.
Se introduce notaia:
= [ ]
n care este numit vectorul parametrilor de orientare minimal.
Precizm c termenul de vector utilizat aici este impropriu, ntruct
acestuia nu i se pot aplica operatorii calcului vectorial.
n funcie de alegerea celor trei unghiuri care descriu orientarea
rigidului, s-au creat mai multe sisteme de unghiuri de orientare. Dintre
acestea, prezentm n continuare dou sisteme utilizate n mod
frecvent: sistemul Euler (ZXZ) i sistemul Roll-Pitch-Yaw (XYZ).
Sistemul unghiurilor lui Euler
Poziia sistemului 2 n raport cu 1 se realizeaz prin trei rotaii
elementare aplicate succesiv sistemului 1, de unghiuri respectiv ,
i (figura 2.4).

Fig 2.4: Sistemul unghiurilor lui Euler (EUL)

19

Succesiunea acestor rotaii este reprezentat n figura 2.5, iar

acestea sunt:
~ rotaia sistemului x1y1z1 (1) n jurul axei z1 cu unghiul rezultnd
sistemul xyz
~ rotaia sistemului xyz n jurul axei x cu unghiul rezultnd
sistemul xyz
~ rotaia sistemului xyz n jurul axei z cu unghiul rezultnd
sistemul x2y2z2 (2)

Fig 2.5: Succesiunea rotaiilor n cazul sistemului de unghiuri EUL

Ecuaia compunerii acestor rotaii este:
1
0
0 c s
0

R EUL
0
c s s
c
0 (2.19)

s
c
0
0
1

Dup efectuarea produselor matriceale, se obine matricea de

orientare n sistem Euler:
c
= s

R EUL

s
c
0

0
0
1

c c s c s

= s c + c c s

s s

c s s c c
s s + c c c
s c

s s

c s
c

(2.20)

Sistemul Roll Pitch Yaw

n cazul acestui sistem de unghiuri preluat din aeronautic (figura
2.6), orientarea triedrului 2 se obine prin succesiunea de rotaii
elementare (figura 2.7):
~ rotaia sistemului x1y1z1 (1) n jurul axei x1 cu unghiul rezultnd
sistemul xyz
~ rotaia sistemului xyz n jurul axei y cu unghiul rezultnd
sistemul xyz
~ rotaia sistemului xyz n jurul axei z cu unghiul rezultnd
sistemul x2y2z2 (2)
20

Fig 2.6: Sistemul unghiurilor Roll-Pitch-Yaw (RPY)

Fig 2.7: Succesiunea rotaiilor n cazul sistemului de unghiuri RPY

Ecuaia compunerii celor trei rotaii elementare n sistemul RPY
este:
c
0
s c s
0

R RPY
0
1
0 s
c
0 (2.21)

0
c
0
0
1

iar dup efectuarea produselor matriceale, se obine matricea de

orientare n sistem RPY:
1
= 0

R RPY

0
c
s

0
s

c c

= c s + s s c
s s c s c

c s
c c s s s
s c + c s s

s c
c c

(2.22)

Transformarea ntre sisteme oarecari

S considerm sistemele de referin 1 i 2 din figura 2.8 avnd
poziii oarecari. Originea O2 este localizat n raport cu O 1 prin vectorul
de poziie p21(1). Punctul P este localizat prin vectorul r1 n raport cu 1,
i prin r2 n raport cu 2.
21

Fig 2.8:
Considerm un sistem de referin 3, concentric cu 2 i paralel cu
1. Se cunosc relaiile:
r1(1) = p (211) + r2(1)
(2.23)
r2( 3) = R (23) r2( 2)

(2.24)

Pe de alt parte, datorit paralelismului dintre axele sistemelor 1 i

3, se observ c:
r2(1) r2( 3)
(2.25)
R (21) R (23)
Substituind (2.24) n (2.23), i avnd n vedere identitile (2.25), se
va obine:
r1(1) = p (211) + R (21) r2( 2)
(2.26)
Relaia (2.26) este formula de transformare a coordonatelor unui
punct din sistemul 2 n 1. Relaia poate fi privit ca o reprezentare a
deplasrii unui rigid din poziia dat de 1 n poziia lui 2, sau ca un
mod de a exprima poziia sistemului 2 fa de 1.
Poziia relativ general dintre repere, se interpreteaz prin dou
componente: localizarea, reprezentat de vectorul p21(1) i orientarea
reprezentat de matricea R2(1).
Reprezentarea unitar a translaiei i rotaiei se face cu ajutorul
matricelor omogene de transformare a coordonatelor, de forma
compact:
R (21) p (211)
(1)
T2 =
(2.27)

1
0
sau detaliat:
c xx c yx c zx p x
c
c yy c zy p y
xy
(1)

T2 =
(2.28)
c xz c yz c zz p z

0
0
1
0

22

ntr-o form semicompact, matricea omogen de transformare a

coordonatelor se mai scrie:
i (21) j (21) k (21) p (211)
(1)
T2 =
(2.29)

0
0
1
0
punndu-se astfel n eviden semnificaiile coloanelor submatricei de
rotaie.
Prin introducerea vectorilor coordonatelor omogene, de forma
r = (x r y r z r 1 ) T
(2.30)
relaia (2.26) va fi nlocuit cu relaia
utilizat:
r1(1) R (21) p (211)

1
1

0
care, scris n form detaliat este:
x 1 c xx c yx c zx
y c
c yy c zy
1 = xy
z 1 c xz c yz c zz

0
0
1 0

mai compact i mai uor de

r2( 2 )

(2.31)

px
py

pz

(2.32)

x2
y
2
z2

1

n relaia (2.32), cUV este cosinusul unghiului dintre axa u a

sistemului 2 i axa v a sistemului 1, iar px,y,z sunt proieciile vectorului
p21(1) pe axele sistemului 1.
Transformarea invers se realizeaz cu inversa matricei (2.27):
R (21) T R (21) T p (211)
( 2)
(1)
T1 = inv(T2 ) =
(2.33)

1
0

Se observ c:
T1( 2 ) T2(1) T
ceea ce arat c, spre deosebire de matricele de rotaie, inversa
matricei T2(1) nu coincide cu transpusa sa, doar submatricea de rotaie
este transpusa omoloagei ei.
Compunerea deplasrilor oarecari
Deplasrile oarecari, reprezentate prin matricele omogene de tip
(2.28) se pot compune, ca i n cazul celorlalte transformri, prin
produsul matriceal corespunztor:
T3(1) = T2(1) T3( 2)
(2.34)

23

Dac se dorete compunerea transformrilor succesive ntre n

sisteme oarecari, 1 n, operatorul transformrii va fi:
n

Tn(1) = Tj( j 1)

(2.35)

j= 2

Rototranslaii
Vom analiza n continuare cazul compunerii unei translaii cu o
rotaie de ax paralel cu direcia translaiei, caz n care vom numi
depalsarea rezultant rototranslaie. Aceast situaie este des ntlnit
n analiza deplasrilor finite din mecanismele manipulatoare. Din
varietatea de rototranslaii posibile, ne vom restrnge analiza doar la
acelea a cror direcie coincide cu una din axele reperului ataat.
Compunnd o rotaie de unghi n jurul axei x, reprezentat prin
matricea TRX , cu o deplasare n translaie de mrime a, pe direcia
aceleiai axe, reprezentat prin matricea TTX , va rezulta deplasarea de
rototranslaie reprezentat prin matricea:
T x ( ,a )=T RXT TX =T TXT RX
(2.36)
n care:

1 0 0 0
0 c s 0
TRX =
0 s c 0
0 0 0 1

] [ ]
1
0
TTX=
0
0

0
1
0
0

0
0
1
0

a
0
0
1

(2.37)

rezultnd de aici:

1
0
TX ( ,a)=
0
0

0 0 a
c s 0
s c 0
0 0 1

( c=cos() , s=sin () )

(2.38)

Se remarc din (2.36), i se poate uor verifica comutativitatea

produsului matriceal n cazul compunerii unei translaii cu o rotaie,
ambele avnd ca direcie (ax) una dintre axele sistemului de
coordonate. Acest lucru este valabil i dac axa are o direcie
oarecare.
ntr-un mod similar celui n care s-a construit matricea Tx , se pot
determina expresiile matricelor de transformare corespunztoare
rototranslaiilor de axe y sau z:

c
0
TY ( ,a)=
s
0

0 s 0
1 0 a
0 c 0
0 0 1

c s 0 0
s c 0 0
T Z ( , a)=
0 0 1 a
0 0 0 1

24

(2.39)

Rotaii oarecari
n cazul rotaiei reperului cu un unghi n jurul unei axe oarecari, a
crei direcie este dat de versorul u, matricea de transformare a
coordonatelor are expresia:
u 2x (1 c) + c u x u y (1 c) u z s u x u z (1 c) + u y s

R (u, ) = u y u x (1 c) + u z s u 2y (1 c) + c u y u z (1 c) u x s
u u (1 c) u s u u (1 c) + u s u 2 (1 c) + c
y
z y
x
z
z x

(2.40)

n care, ca i pn acum, s-au fcut notaiile: c=cos () i s=sin () .

25

3. Cinematica i statica rigidului

Cinematica
Dup cum s-a vzut n capitolul anterior, deplasrile rigidului n care
parametrii scalari ai deplasrii au mrimi finite, se pot reprezenta prin
matricele omogene de tranformare a coordonatelor. Studiul acestor
deplasri nu face nici o referire la variaia n timp a acestora ntre
poziiile iniial i final. Descrierea acestor variaii este obiectul
analizei cinematice, sau analizei deplasrilor elementare.
n capitolul de fa, se va face o prezentare a instrumentelor de
analiz a deplasrilor rigidului ntr-un interval mic de timp, t. Relaiile
dintre parametrii geometrici ai deplasrilor finite devin lipsite de sens
cnd timpul t al deplsrii tinde ctre zero. Descrierea micrii n
aceast situaie se face cu ajutorul ecuaiilor cinematice, n care
intervin parametrii cinematici.

Fig. 3.1: Micarea general a rigidului

Considerm un rigid ntr-o micare instantanee oarecare. Din studiul
Cinematicii rigidelor sunt cunoscute urmtoarele (figura 3.1):
~ vitezele a dou puncte oarecari A i B stau n relaia (Euler):
v B v A = AB
(3.01)
n care vectorul descrie variaia n timp a orientrii reperului
ataat rigidului, avnd expresia:
(3.02)
(i, j i k versorii axelor reperului ataat).
~ punctele a cror vitez are valoare absolut minim, sunt situate
pe o dreapt numit ax instantanee de roto-translaie; viteza

26

v min a acestor puncte, ca i vectorul , au direcia acestei axe.

Valoarea scalar a vitezei minime este
v min = < v, u >
n care v este viteza unui punct oarecare, iar u este versorul axei
instantanee.
~ Parametrul definit prin relaia:
v
= min
(3.03)

are dimensiunea unei lungimi, i caracterizeaz micarea din

punct de vedere geometric, la momentul analizat.
Reprezentarea deplasrii elementare a rigidului se poate face fie cu
ajutorul torsorului cinematic redus ntr-un punct oarecare al spaiului,
fie prin urubul cinematic.
Torsorul cinematic
Exprimarea sintetic a micrii instantanee a rigidului, se face prin
perechea ordonat de vectori viteza unghiular i viteza liniar a unui
punct (fie acesta A), pereche care formeaz torsorul cinematic al
micrii rigidului, redus n punctul A. Notaia sa simbolic este:
(KA ) = [ v A ]T
(3.04)
Prin schimbarea punctului de reducere, se modific doar a doua
component vectorial:
(KB) = [ v B ] T n care v B = v A + (rB - rA )
(3.05)
Prima component a torsorului, viteza unghiular, nu depinde de
punctul n care se face reducerea.
Dac reducerea se face ntr-un punct C al axei instantanee, viteza
liniar a acestuia este v min iar torsorul cinematic poart n acest caz
numele de torsor minimal.
urubul cinematic
Noiunea de urub are un sens mai cuprinztor, ns n acest
subcapitol ne vom referi numai la urubul avnd funcia de
reprezentare a strii cinematice a rigidului. Acesta este urubul
cinematic. Din punct de vedere algebric, ca i torsorul cinematic,
urubul este o pereche de doi vectori:
= [ r + ] T
(3.06)
n relaia (3.06) este viteza unghiular a rigidului (figura 3.2), r
este vectorul de poziie al unui punct de pe axa (), iar este
parametrul definit n (3.03), numit parametrul urubului (pitch n
27

literatura de limb englez). A doua component vectorial a urubului

reprezint viteza unui punct din spaiu care coincide cu originea
sistemului de referin, iar termenul al acestuia reprezint
componenta v min .
Semnificaia parametrului poate fi dedus considernd micarea
elementar studiat, ca parte a unei micri finite elicoidale de ax ()
i pas p. Se va obine:
p
=
(3.07)
2
Deoarece = u , expresia urubului din (3.06) se mai poate scrie:
= [u r u + u] T
(3.08)
Notnd:
$ = [u r u + u] T

(3.09)

urubul se poate exprima:

= $
(3.10)
n care scalarul poart numele de intensitatea urubului, iar $ este
numit urub geometric, lipsit de coninut fizic, reprezentnd doar
forma micrii, nu i mrimea ei. Notnd:
w = r u + u
(3.11)
urubul geometric se mai poate exprima i sub forma:
$ = [u w ] T
(3.12)

Fig: 3.2 Elementele urubului cinematic

uruburile geometrice sunt definite minimal prin cinci parametri
scalari independeni, iar cele cinematice prin ase: cei cinci ai
urubului geometric, plus intensitatea .
Relaii ntre componente i parametri
Cunoscndu-se urubul cinematic (3.06) prin componentele sale, se
pot determina parametrii micrii urmnd etapele de calcul:

28

(3.13)

Efectund pe rnd produsele scalar i vectorial ntre componentele

vectoriale ale urubului geometric, se va ajunge la:
= < u, w >
(3.14)

r= u w
u = vers()

=||

$=

n funcie de semnul scalarului , urubul poate fi drept ( >0) sau

stng (<0).
uruburi particulare
Micrile simple ale rigidului, rotaia i translaia, se pot reprezenta
prin uruburi care au n aceste dou cazuri forme particulare. n cazul
rotaiei, parametrul al urubului este nul, iar n cazul translaiei este
infinit. Aadar,micarea de rotaie va fi reprezentat prin urubul:
rot = [ r ] T
(3.15)
avnd ca ax suportul vitezei unghiulare ,iar micarea de translaie
prin:
tra = [0 v ] T
(3.16)
n cazul translaiei, axa urubului este nedefinit, viteza unghiular
este nul, iar componenta axial a vitezei unui punct oarecare (singura
existent) are valoare finit.
O micare elementar oarecare, se poate interpreta ca o
suprapunere ntre o translaie de direcie u i o rotaie avnd axa
paralel cu aceasta. ntr-adevr, compunnd cele dou micri
elementare, se va obine:
u

0
v

=
+
=
(3.17)
v

u
+

u
r

ceea ce arat c urubul oarecare, se poate descompune ntr-o
rotaie i o translaie, axa rotaiei i direcia translaiei fiind paralele cu
axa urubului. Viteza translaiei este v = .
Echivalena torsor cinematic urub cinematic
Considerm urubul cinematic de ax (), parametru i
intensitate , precum i torsorul cinematic (KA) redus n punctul A
(figura 3.3). Presupunem c att torsorul, ct i urubul cinematic,
descriu aceeai micare instantanee a unui rigid.

29

Fig. 3.3: Echivalena torsor-urub cinematic

Torsor urub. Cu notaiile utilizate, a doua component vectorial a
urubului cinematic se poate scrie:
r + = (rA + AC) +
Avnd n vedere c = v C , i utiliznd ecuaia Euler ntre vitezele
punctelor A i C, aceast component va avea expresia:
r + = v A + rA
n final, urubul cinematic, exprimat funcie de componentele
torsorului cinematic i de vectorul de poziie al punctului A, va avea
componentele:

=
(3.18)

v A + rA
urub torsor. Componenta a doua a torsorului
exprima pe baza aceleiai ecuaii Euler:
v A = v C + CA

(KA )

se poate

Avnd n vedere observaia de mai sus, anume c = v C , dup

prelucrarea algebric se ajunge la expresia torsorului cinematic redus
n punctul A, funcie de componentele urubului cinematic echivalent i
de vectorul de poziie al punctului de reducere:

(KA ) =
(3.19)

(r + ) rA
Compunerea deplasrilor elementare ale rigidului
Modelarea geometric-cinematic a manipulatoarelor, ca i a
mecanismelor n general, ridic deseori problema determinrii micrii
rezultante a unui rigid avnd micare relativ n raport cu un reper
mobil. n aceste condiii, micarea rezultant reprezentat cu ajutorul
uruburilor cinematice se va obine prin compunerea uruburilor
micrilor componente.
Fie uruburile cinematice
30

 1 = 1 $ 1

2 = 2 $ 2

$ 2 = [u 2

(3.20)

n care:
$ 1 = [u 1

w 1 ]T

w 2 ]T

(3.21)

Micarea instantanee rezultant va fi descris de suma celor dou

uruburi:
3 = 1 + 2 = 1 $ 1 + 2 $ 2
(3.22)
Exprimnd urubul cinematic rezultant sub forma:
3 = 3 $ 3 = 3 [u 3 w 3 ] T
(3.23)
rezult:
3 u 3 = 1 u 1 + 2 u 2

3 w 3 = 1 w 1 + 2 w 2
Din prima relaie (3.24) se deduc:

(3.24)

32 = 12 + 22 + 21 2 < u 1 , u 2 >

u = 1 ( u + u )
2 2
3 3 1 1

(3.25)

iar din a doua:

w3 =

1
(1 w 1 + 2 w 2 )
3

(3.26)

Aplicnd relaiile (3.14) rezult parametrii:

3 = < u3 , w 3 >

r3 = u 3 w 3

(3.27)

Cu aceasta, toi parametrii urubului rezultant au fost determinai.

n cazul compunerii unui numr oarecare de uruburi cinematice, ca
n cazul lanurilor cinematice seriale, micarea rezultant va fi descris
prin urubul cinematic obinut prin sumarea celor n uruburi:
= 1 + 2 + + n
(3.28)
Exemplu de compunere a micrilor
Considerm un manipulator serial avnd numai articulaii, ca n
figura 3.4. Presupunem c elementul rigid 3 din componena
manipulatorului este supus simultan la numai dou micri de rotaie:
~ rotaia cu viteza unghiular 10 n jurul axei 10 de versor u10.
~ rotaia cu viteza unghiular

32

n jurul axei

32

de versor u32.

Ne propunem s determinm parametrii micrii rezultante, deci

micarea elementului 3 exprimat sub form de urub cinematic.
31

Fig. 3.4: Compunerea rotaiilor

Valorile numerice ale parametrilor celor dou micri sunt:
10 = 16 rad/s
32 = -8 rad/s
T
u10 = [0 0 1]
u32 = [1 0 0]T
r10 = [0 0 0]T mm
r32 = [0 84.52 266.26]T
mm
10 = 0
32 = 0
uruburile geometrice corespunztoare celor dou micri de rotaie
au expresiile:
$ 10 = [0 0 1 0 0 0] T
$ 32 = [1 0 0 0 266.26 84.52] T
urubul cinematic rezultant 3 va fi:
3 = 10 $ 10 + 32 $ 32 = [- 8 0 16 0 - 676.16 2130.08] T
deducndu-se de aici:
3 = [ 8 0 16] T rad/s
Se vor determina n continuare parametrii micrii rezultante:
~ viteza unghiular rezultant (prima relaie 3.25 n care u10
3 = (16 2 + 8 2 + 0)1 / 2 = 17.889 rad/s
~ versorul axei urubului rezultant (a doua relaie 3.25):

32

u 32 ):

u 3 = [- 0.447 0 0.894] T
~ parametrul urubului rezultant (prima relaie 3.27):
3 = 33.809 mm
~ vectorul proieciei originii pe axa urubului rezultant (a doua
relaie 3.27):
r3 = [106.5 16.905 53.252] T mm
n concluzie, micarea instantanee a rigidului 3 va fi descris de un
urub cinematic (vezi i figura 3.4), aceasta fiind o micare elicoidal a
crei ax trece prin punctul de vector de poziie r3, avnd direcia
versorului u3. Pasul elicei micrii va fi p 3 = 2 3 = 212.43 mm. Viteza
minim a micrii (viteza punctelor de pe ax) este v min = = 604.81
mm/s. Axa 3 a urubului rezultant este concurent cu normala
comun axelor 10 i 32 , deoarece micrile componente sunt rotaii
pure ( 10 = 32 = 0 ).
Distribuia de acceleraii
Distribuia acceleraiilor punctelor unui rigid n micare general
poate fi descris prin relaia Euler a acceleraiilor ntre dou puncte
oarecari A i B:
a B = a A + AB + ( AB)
(3.29)
Dup cum se observ din (3.29), aceast distribuie depinde att de
acceleraia unghiular a rigidului, ct i de viteza unghiular a
acestuia.

Fig. 3.5: Componentele cmpului de acceleraii

33

Alegnd punctul A ca punct de referin, distribuia de acceleraii

poate fi interpretat formal printr-o suprapunere a trei cmpuri (fig.
3.5):
~ un cmp constant, dat de termenul aA;
~ un cmp de acceleraii tangeniale, dat de termenul AB ;
acesta are o distribuie similar vitezelor, avnd ns ca ax
dreapta care trece prin A i este paralel cu vectorul .
~ un cmp axipet, dat de termenul ( AB) ; vectorii acestui
cmp sunt mormali pe, i ndreptai ctre axa care trece prin A i
este paralel cu vectorul .
Descompunerea de mai sus este strict formal, fr a oferi
posibilitatea unei interpretri geometrice a micrii. Determinarea
acceleraiilor punctelor rigidului se poate face numai dup
determinarea cmpului de viteze al acestuia, i este necesar n
calculele dinamice.
Statica
Analiza echilibrului corpurilor aflate sub aciunea unui sistem de
fore, constituie obiectul staticii rigidelor. n lucrarea de fa, analiza
static a rigidelor se face n acelai capitol cu analiza cinematicii
acestora, cel puin din dou motive:
~ la fel ca n analiza cinematic, i n analiza static corpurile
rigide pot fi lipsite de mas;
~ analiza echilibrului static se va face pe baza principiului lucrului
mecanic virtual, i nu prin ecuaii de echilibru.
Mai mult dect att, instrumentele algebrice de analiz static sunt
similare celor folosite n cinematic, iar rezultatele obinute evideniaz
o dualitate static-cinematic. Aceast dualitate se va regsi i n
analiza mecanismelor manipulatoare, oferind o imagine unitar a
proprietilor cinematice i statice ale acestora.
uruburi statice
Considerm un sistem de fore acionnd asupra unui corp rigid, ca
n figura 3.6. Ne propunem s determinm condiiile n care rigidul
rmne n echilibru sub aciunea acestor fore.
Efectul mecanic al forelor poate fi descris fie prin torsorul static al
acestuia redus ntr-un punct arbitrar ales, fie printr-un urub static a
crui definiie o vom vedea n cele ce urmeaz. Reamintim c forele
care acioneaz asupra unui rigid au caracter de vectori alunectori.

34

Fig. 3.6: Torsorul static

Reamintim definiia torsorului static din Mecanica teoretic:
perechea format din rezultanta i momentul rezultant al sistemului de
fore, reduse ntr-un punctul ales arbitrar, fie acesta A, numit pol al
reducerii:
S( A ) = [R M A ]T = [R x R y R z M Ax M Ay M zA ]T
(3.30)
Prin schimbarea punctului de reducere din A n B, se modific numai
a doua component a torsorului, rezultanta rmnnd neschimbat:
S( B) = [R M B ]T
(3.31)
n care:
M B = M A + (rA rB ) R

(3.32)
Punctele de reducere n care momentul sistemului de fore are
valoarea absolut minim, formeaz o dreapt paralel cu rezultanta,
numit axa central a acelui sistem de fore. Mrimea acestui moment
este:
M min = < M, u >
n care M este momentul calculat ntr-un punct oarecare al spaiului,
iar u este versorul axei centrale.
Parametrul definit prin relaia:
M min
=
(3.33)
R
are dimensiunea unei lungimi, caracterizeaz sistemul de fore dat, i
este independent de punctul n care se face reducerea acestui sistem.
urubul static asociat sistemului de fore alunectoare, are
definiia:
= [R r R + R ]T
(3.34)
n care r este vectorul de poziie al unui punct de pe axa central, n
raport cu originea reperului fix, iar este parametrul sistemului, definit
mai sus (vezi i figura 3.7).
35

Fig. 3.7 : urubul static

urubul static se mai poate exprima i sub forma:
= R [u r u + u]T

(3.35)

n care:
$ = [u

r u + u]T

este un urub geometric avnd ca ax, axa central a sistemului de

fore, iar ca parametru, parametrul urubului static (3.34). Aadar, un
sistem de fore alunectoare se poate caracteriza din punct de vedere
static printr-un urub avnd expresia:
= R$
(3.36)
A doua component vectorial din expresia (3.34) a urubului static
are semnificaia momentului sistemului de fore redus n originea
reperului fix. De aceea, urubul static se mai poate exprima i sub
forma:
= [ R M O ]T
Lucrul mecanic al unui sistem de fore alunectoare
Presupunem c asupra unui rigid acioneaz un sistem de fore
descris prin urubul static , iar rigidul efectueaz o micare
elementar n timpul dt, micare descris prin urubul cinematic .
Lucrul mecanic elementar dezvoltat de forele sistemului, pe
deplasrile punctelor lor de aplicaie va fi:
dL = (< R , v O > + < M O , > ) dt
(3.37)
Suma produselor scalare din (3.37) se poate exprima printr-o
operaie specific uruburilor, produsul reciproc al acestora,
reprezentat cu simbolul grafic :
dL = ( ) dt
(3.38)
Considernd uruburile geometrice:
$1 = [u1
w 1 ]T
$ 2 = [u 2
w 2 ]T
36

produsul lor reciproc se definete prin relaia:

$1 $ 2 = < u1 , w 2 > + < u 2 , w 1 >

(3.39)
Cu aceast definiie, lucrul mecanic elementar va avea expresia:
dL = [R M O ] T [ v O ] T dt = (< R , v O > + < M O , > ) dt
(3.40)

sau, mai compact:

dL = ($ $ )R dt

(3.41)
n care $ i $ sunt uruburile geometrice asociate respectiv
uruburilor static i cinematic. Evident, dL = 0 (condiia de echilibru
static) dac produsul reciproc din (3.41) este nul.
uruburile geometrice al cror produs reciproc este nul, poart
numele de uruburi reciproce. Condiia de reciprocitate a dou
uruburi este:
(1 + 2 ) cos + d sin = 0
(3.42)
n care:
~ 1, 2 parametrii celor dou uruburi
~
unghiul de ncruciare al axelor uruburilor
~ d
distana normal dintre axele acestora
n concluzie, condiia de echilibru static al unui rigid supus aciunii
unui sistem de fore, se poate exprima prin condiia de reciprocitate
dintre urubul static al sistemului de fore, i urubul cinematic ce
descrie micarea instantanee a rigidului.

37

4. Modele geometrice ale manipulatoarelor seriale

Dup cum s-a precizat n capitolul 1, proprietile geometrice ale
mecanismelor manipulatoare sunt descrise de modelul geometric
direct sau invers,
q x
n care q = [q 1 q M ] T este vectorul coordonatelor generalizate, iar
x = [ x y z]T este vectorul parametrilor de poziie ai elementului
efector, raportat la reperul fix.
Determinarea modelului geometric al mecanismului manipulator
este necesar att suportului teoretic ct i, mai ales, exploatrii
robotului din care face parte mecanismul.
Relaiile algebrice dintre parametrii implicai n modelul geometric
finit se vor determina cu ajutorul metodei transformrilor de
coordonate aplicat lanului cinematic asociat. n acest scop,
modelarea geometric a lanului se va face pe baza parametrilor
Denavit-Hartenberg, prezentai n continuare.
Parametrii de poziie Denavit-Hartenberg
Poziia relativ dintre dou elemente cinematice consecutive ale
unui mecanism articulat (coninnd doar cuple de rotaie i/sau de
translaie), este exprimat prin matricea transformrii coordonatelor
dintre reperele asociate celor dou elemente. Aceast matrice poate
avea o form mai simpl dac sistemele locale de referin se aleg
astfel (figura 4.1):

Fig 4.1: Parametrii Denavit Hartenberg

38

~ axa zj a reperului j coincide cu axa j a cuplei dintre elementele

j i j+1.
~ axa xj este normala comun a axelor j-1 i j, avnd sensul de
la j-1 ctre j, iar Oj se afl pe j.
Cu acest mod de alegere a axelor sistemului local j, poziia acestui
reper fa de j-1 va fi complet definit prin patru parametri scalari
(figura 4.01): dj, aj, j i j. Acetia poart numele de parametrii
Denavit-Hartenberg.
n funcie de tipul cuplei cinematice, vom avea cazurile:
~ j variabil i ceilali trei constani dac cupla de ax j-1 este de
rotaie;
~ dj variabil i ceilali trei constani dac cupla de ax j-1 este de
translaie;
Adoptnd sistemul parametrilor Denavit-Hartenberg pentru
reprezentarea poziiei relative dintre cele dou repere, deplasarea
reperului j fa de j-1 se poate interpreta ca o succesiune de dou
rototranslaii:
~ o rototranslaie cu direcia axei zj de unghi j i distan dj ;
~ o rototranslaie cu direcia axei xj de unghi j i distan aj ;
Avnd n vedere notaiile (2.38) i (2.39) din capitolul 2, matricea
transformrii coordonatelor n notaie Denavit-Hartenberg se va scrie:
A( , d, , a ) = Tz ( , d) Tx(, a )
(4.01)
( j 1)
Notnd aceast matrice cu A j i efectund produsul de mai sus,
rezult:

A (j j 1)

c j s j
s c
= j j
0 0
0 0

0
0
1
0

0
0

dj
1

1
0

0
0

0 0
c j s j
s j c j
0 0

a j c j s j c j s js j a c j
0 s j c j c j c js j a s j
=

0 0 s j
c j
d
1 0
0
0
1

(4.02)

Ecuaia lanului cinematic

Matricele transormrii coordonatelor construite pe baza parametrilor
Denavit-Hartenberg, sunt folosite la modelarea geometric a
mecanismelor manipulatoare seriale. Considerm un mecanism
manipulator cu ase grade de libertate, reprezentat schematic n fig.
4.2 care este format din ase elemente mobile legate n serie prin
articulaii i/sau culise (n figur au fost reprezentate doar articulaii,
dar n principiu unele cuple pot fi i de translaie). Toate cele ase
cuple sunt cuple motoare, iar ultimul element este efector.

39

Fiecrui element mobil al mecanismului i s-a ataat un sistem de

referin local j (j = 1 6) dup schema Denavit-Hartenberg, iar
reperul fix este 0. Solidar cu elementul efector se afl dispozitivul de
lucru, cruia i s-a ataat un sistem propriu de referin, D. Poziia
acestuia raportat la reperul 6 este dat de matricea TD(6) care, evident
este constant. Originea reperului D este punctul P numit punct
caracteristic, ales n funcie de specificul aplicaiei robotului din care
face parte mecanismul.

Fig 4.2: Mecanism manipulator 6R

Utiliznd notaiile din paragraful precedent, poziia elementului
efector n raport cu reperul fix va fi dat de matricea de poziie a
reperului 6, care se poate obine prin produsul succesiv al matricelor
de poziie relativ ale elementelor componente:
T6( 0) = A (j j 1)
(4.03)
j= 16

Avnd n vedere c

T6(0) = T6( D) TD(0) ,

ecuaia (4.03) se mai poate scrie:

(TD( 6 ) ) 1 TD( 0 ) = A 1( 0 ) (q 1 ) A (21) (q 2 ) A (65) (q 6 )

(4.04)

Justificarea relaiei (4.04) const n faptul c structura mecanismului

este serial. Aceast relaie este ecuaia lanului cinematic serial
asociat mecanismului. Ea conine parametrii Lagrange qj, precum i
parametrii de poziie ai dispozitivului de lucru, adic trei parametri de
localizare, i trei de orientare, coninui n matricea TD( 0 ) .

40

Modelul geometric direct

Problema geometric direct const n atribuirea de valori
parametrilor qj (j=16), apoi determinarea poziiei oricrui element
mobil al mecanismului, inclusiv a dispozitivului de lucru. Calculul se
reduce la produsul matriceal multiplu din relaia (4.04), iar parametrii
de orientare i localizare ai elementului efector se citesc direct din
matricea produs rezultat.
Dac se urmrete determinarea poziiei absolute a unui element
mobil k oarecare, matricea de poziie a acestuia se va calcula n mod
similar, prin produsul:
Tk( 0) = A (j j 1)
(4.05)
j= 1k

n acest caz, este necesar doar cunoaterea parametrilor Lagrange

corespunztori cuplelor situate ntre baz i elementul k.
Modelul direct este folosit dup ce micrile robotului au fost
planificate, n scopul verificrii spaiului atins de elementele mobile ale
acestuia n timpul ciclului de lucru.
Modelul geometric invers
Prin model geometric invers se nelege ansamblul de relaii
algebrice cu ajutorul crora, pornind de la poziia dispozitivului de lucru
n spaiul operativ, se pot determina valorile parametrilor Lagrange
(coordonate robot, sau coordonate generalizate) corespunztoare
acelei poziii.
n mod similar, modelul cinematic invers, prezentat n capitolul
urmtor, permite determinarea valorilor vitezelor generalizate
(derivatele parametrilor Lagrange), care mpreun cu coordonatele
generalizate constituie parametrii de referin necesari sistemului
automat, pentru comanda i controlul micrii.
Rezolvarea problemei geometrice inverse se face tot pe baza
ecuaiei (4.04) a lanului cinematic, n care matricea TD(0) este dat, iar
qj sunt necunoscute.
Rezolvarea practic a ecuaiei n necunoscutele qj se face numeric,
prin aproximaii succesive, iar n cazul unor structuri particulare care
permit acest lucru, se pot determina i soluii analitice.
Particularitatea ecuaiei matriceale (4.04) , aceea de a avea
necunoscutele qj repartizate pe factori matriceali distinci, a permis
elaborarea unei metode numerice specifice pentru rezolvarea
acesteia, metod datorat profesorului J. J. Uicker jr. de la
Universitatea Wisconsin.

41

Metoda numeric Uicker

Aceast metod se bazeaz pe dezvoltarea n serie Taylor a
funciilor continui n vecintatea unui punct al domeniului de
continuitate. Pentru simplificare, vom nota:
A j = A (j j 1) (q j )
(4.06)
Considerm o valoare aproximativ a parametrului q j n vecintatea
~
acestuia, notat q j . Dezvoltnd n serie Taylor funcia matriceal Aj pe
~
baza valorilor ei i a derivatelor n q j , se va obine:
~
dA j
~
Aj = Aj +
qj +
dq j

n care s-a fcut notaia:

1
2

~
d2A j
dq 2j

( q j ) 2 +

(4.07)

~
A j = A j (~
qj)

n continuare, din dezvoltarea (4.07) se va pstra doar termenul de

gradul nti, nct pentru Aj se va accepta expresia aproximativ:
~
dA j
~
Aj Aj +
qj
dq j

(4.08)

Derivarea funciei matriceale Aj n raport cu qj , se poate face cu

ajutorul unui operator matriceal specific. Fie matricele operator:
0
0 0 0 0
0 1 0
0 0 0 0
1
0
0
0
i Q R =

QT =
(4.09)
0 0 0 1
0
0
0
0

0
0
0
0 0 0 0
0
Se verific uor c:
dA j
= Qj Aj
dq j
n care Qj va fi QT n cazul unei cuple de translaie, i QR n cazul uneia
de rotaie.
nlocuind factorii Aj(j-1) din ecuaia (4.04) a lanului cinematic serial cu
dezvoltrile (4.08), i aplicnd operatorii de derivare (4.09), se va
obine ecuaia:
~
~
~
~
( A1 + Q1 A1 q1 ) ( A 6 + Q 6 A 6 q 6 ) = T6( 0)
(4.10)
Efectund produsul parantezelor din (4.10) i pstrnd numai
termenii avnd ordinul de mrime qj, se ajunge la ecuaia:

42

~ ~
~
~
~
~
(Q1 A1 A 2 A 6 ) q1 + ( A1Q 2 A 2 A 6 ) q 2 +
~ ~
~
~ ~
~
+ ( A1 A 2 Q 6 A 6 ) q 6 = T6(0) A1 A 2 A 6

Introducnd notaiile:

~ ~
~
~
B j = A1 A 2 Q j A j A 6
~ ~
~
B 0 = T6( 0) A 1 A 2 A 6

(4.11)

(4.12)

ecuaia (4.11) se mai poate scrie:

B1 q 1 + B 2 q 2 + B 6 q 6 = B 0

~
Aceasta este ecuaia coreciilor soluiei aproximative q j .

(4.13)

Pentru rezolvarea ecuaiei (4.13) se formeaz un sistem liniar n

necunoscutele qj, prin identificarea a ase elemente corespondente
din matricele Bj (j = 0 6). Sistemul obinut astfel va fi de forma:
b1 (l, c) q1 + b 2 (l, c) q 2 + + b 6 (l, c) q 6 = b 0 (l, c)

n care coeficientul bj(l,c), este elementul matricei Bj din linia l i

coloana c, linie i coloan care iau valori n mulimea:
(l, c) {(1,2), (1,3), (1,4), (2,3), ( 2,4), (3,4)}
altfel spus, se identific elementele matricelor situate deasupra
diagonalei principale.
Procedeul de calcul al coreciilor descris mai sus, este inclus ntr-un
ciclu de calcul iterativ, urmrindu-se mbuntirea unei soluii iniiale
aproximative,
q 0 = [q10 q 02 q 30 q 04 q 50 q 06 ]T
prin corectarea ei la fiecare pas al ciclului (k variabila de indexare
a ciclului de calcul):
q k + 1 = q k + q k ( k = 0,1, )
(4.14)
Mecanisme cu parametri separabili
Unele soluii constructive ale mecanismelor manipulatoare seriale,
au particulariti dimensionale care ofer posibilitatea unei realizri
mai uoare a modelului geometric invers. O astfel de soluie este cea
n care ultimele trei elemente sunt cuplate prin articulaii, iar axele
acestora sunt concurente (axele 3, 4 i 5 din figura 4.3). Consecina
acestei particulariti este coincidena originilor O 4 i O5. Reperul 6 se
va alege cu originea n acelai punct, astfel nct va avea loc
coincidena O4 O5 O6.
Vom vedea c poziia punctului O4 n raport cu reperul fix va
depinde numai de parametrii q1, q2 i q3.

43

Grupul elementelor 1, 2 i 3 formeaz aa-numitul mecanism

generator de traiectorii, iar grupul elementelor finale 4, 5 i 6 formeaz
mecanismul de orientare, sau modulul sferic (fig. 4.4).

Figura 4.3: Mecanism cu parametri separabili

Pentru determinarea modelului geometric invers, datele problemei
sunt: parametrii dimensionali ai elementelor (se observ c c a 4 = a5
= a6 = d5 = d6 = 0 ), poziia absolut a dispozitivului de lucru exprimat
prin matricea TD(0) , precum i poziia acestui dispozitiv n raport cu
reperul elementului efector 6 exprimat prin matricea TD(6) . Vectorii de
T
localizare ai celor dou matrice de mai sus sunt: rP( 0 ) = [ X P YP Z P ]
i rP( 6) = [ a b c] (a,b,c - constante).
T

Figura 4.4: Modul sferic

44

Succesiunea calculelor este precizat prin urmtorul algoritm avnd

dou etape, n fiecare dintre acestea determinndu-se separat cte un
grup de trei parametri dintre cei ase.
Determinarea parametrilor q1, q2 i q3
~ Din ecuaia transformrii coordonatelor ntre reperele i 6 i 0:
T6( 0) = TD( 0 ) T6( D ) = TD( 0) (TD( 6) ) 1
care se mai poate se scrie:
R (60) p (60 ) R (D0 ) [X P YP Z P ]T

0
1
1

se deduce:
p (60) = [ X P

YP

(R (D6 ) ) T

(R (D6) ) T [a b c]T

Z P ] R (D0 ) (R (D6) ) T [ a b c]
T

~ Din ecuaia transformrii:

[p (40) 1] T = T3( 0 ) [p (43)

(4.15)

1] T

observnd c:

p (60) p 5( 0 ) p (40) i p (43) = [ 0 0 d 4 ] T

rezult ecuaia n necunoscutele q1, q2 i q3:

A 1( 0 ) (q 1 ) A (21) (q 2 ) A 3( 2) (q 3 ) [ 0 0 d 4 1] = [p (60 ) 1] T
T

(4.16)

Determinarea parametrilor q4, q5 i q6

~ Ecuaia transformrilor de coordonate:
T6( 0) = T3( 0 ) T6( 3)
n care
(0)
( j 1)
T6( 0 ) = TD( 0 ) (TD( 6) ) 1 i T3 = j=13 A j

se poate scrie n forma:

A (43) (q 4 ) A 5( 4) (q 5 ) A (65) (q 6 ) = (T3( 0) ) 1 T6( 0)

(4.17)

adic ecuaia n q4, q5 i q6. Precizm c T3(0) conine doar

parametrii q1, q2 i q3 determinai n etapa anterioar.
Vom urmri n continuare stabilirea modelelor geometrice ale
ctorva mecanisme manipulatoare seriale, cu structuri mai frecvent
folosite n construcia roboilor industriali.

45

Mecanismul manipulator SCARA

Mecanismul manipulator din figura 4.5 este format din patru
elemente cinematice, avnd deci gradul de mobilitate M = 4. Axele
celor trei articulaii i direcia culisei sunt paralele, ceea ce face ca
micarea elementului efector s aib o singur component de rotaie,
paralel cu aceste axe. Aceast particularitate determin i domeniul
aplicaiilor roboilor cu un astfel de mecanism. Reperul ataat
dispozitivului de lucru coincide cu reperul elementului efector 4, 4D.
Modelul geometric al manipulatorului se obine pe baza matricelor
de transformare dintre elementele consecutive ale acestuia.
Particularitatea poziiilor relative ale axelor se va regsi n forma
algebric a acestor matrice.

Fig 4.5: Manipulatorul SCARA

Modelul direct
Utiliznd notaiile Denavit-Hartenberg, prin particularizarea expresiei
(4.02), matricele poziiilor relative ale elementelor succesive ale
mecanismului au expresiile din tabelul urmtor:
EC

Parametrii D-H

Matricea de transformare

A
1

=q1
d=0
=00
a=a1=(O0O1)

(0)
1

( 0)
1

Rz (q1 ) [a 1c1
=
0
c1 s1 0
s
c1 0
= 1
0
0 1

0 0
0

46

a 1s1 0]T

a1c1
a1s1

(4.18.1)

A
=q2
d=0
=00
a=a2=(O1O2)

(1)
2

Rz (q 2 )
=
0
c2 s2
s c
= 2 2
0 0

0 0

[a 2 c 2

a 2s 2
1

0]T

0 a 2c2
0 a 2s 2
(1)

A2
1 0

0 1
I 3 [0 0 q 3 ]T
( 2)
A3 =

0
1

=0
1 0 0 0
d=q3
3
0
0 1 0 0
=0
(2)

a=0
A3 =
0 0 1 q3

0 0 0 1
Rz (q 4 ) [0 0 d 4 ]T
( 3)
A4 =

0
1

=q4
c4 s4 0 0
d=d4<0
4
0
s
=0
c4 0 0
4
(3)

a=0
A4 =
0
0 1 d4

0 0 1
0
Produsul consecutiv al matricelor reprezint modelul
direct al manipulatorului.
c124 s124 0 a 1c1 + a 2 c12
s
c124 0 a 1s1 + a 2s12
124
(0)
( j 1)

A4 = A j =
j= 1..4
0
0 1 q3 d4

0 0
1
0

(4.18.2)

(4.18.3)

(4.18.4)

geometric

(4.18)

Analiznd submatricea de rotaie a matricei A (40) , se constat c

aceasta are aspectul formal al matricelor de rotaie n jurul axei z, ceea
ce arat c orientarea elementului efector n raport cu reperul fix are o
singur component, anume o rotaie n jurul unei axe paralel cu z 0.
Aceast particularitate reprezint o restricie a spaiului operativ, de
care trebuie s se in seama la proiectarea micrii de referin a
robotului.
Modelul invers
Pentru analiza modelului geometric invers, se consider o poziie a
elementului efector la un moment oarecare, exprimat n reperul fix
prin setul de parametri:
47

( , X P , YP , Z P )

(4.19)
Orientarea dat printr-un singur parametru unghiular corespunde
observaiei de mai sus privind particularitatea spaiului operativ. Cu
parametrii (4.19), matricea de poziie a elementului efector va avea
expresia:
cos sin 0 X P
sin cos 0 YP
T4(0) =
(4.20)
0
0 1 ZP

0 0 1
0
Comparnd (4.20) cu (4.18) se deduc ecuaiile:

q1 + q 2 + q 4 =

a 1 cos q1 + a 2 cos(q1 + q 2 ) =
a sin q + a sin(q + q ) =
1
2
1
2
1
q

d
3
4 =

XP
YP
ZP

(4.21)

Sistemul de ecuaii (4.21) reprezint modelul geometric invers, pe

baza cruia se pot determina parametrii Lagrange qj (j = 1 4). Se poate
observa c ultima ecuaie din sistemul de mai sus ofer direct
necunoscuta q3:
q3 = ZP + d 4
(4.22)
Ecuaiile a 2-a i a 3-a se pot decupla de celelalte, formnd un
subsistem n q1 i q2:
a 1 cos q 1 + a 2 cos(q 1 + q 2 ) = X P
(4.23)

a 1 sin q 1 + a 2 sin(q 1 + q 2 ) = YP
Rezolvarea acestui sistem se poate face analitic, prin liniarizare i
determinarea soluiei ca limit a unui ir convergent de soluii
aproximative, sau geometric, printr-un algoritm specific mecanismelor
plane articulate, prezentat n continuare.
Considerm proiecia grupului format din elementele 1 i 2 pe planul
[x0 y0], ca n figura 4.6, i proiecia P* a punctului caracteristic P n
acelai plan, de coordonate [X P YP 0] . Se observ c ecuaiile
sistemului (4.23) reprezint proieciile conturului O 0O1O2 pe axele x0 i
y0 ale reperului fix.

48

Fig 4.6: Schema algoritmului geometric

Etapele algoritmului sunt:
~ Se calculeaz raza r i unghiul :
r=

X + Y
2
P

2
P

a 12 + r 2 a 22
= arccos
2a 1r

(4.24)

~ Se calculeaz componentele versorului u al direciei O0P*:

ux = xP / r
(4.25)

u y = yP / r
iar de aici:

q1 = arctan

uy
ux

(4.26)

Semnul al unghiului corespunde celor dou soluii ale

configuraiei(vezi figura).
~ Prin prelucrarea relaiilor (4.23) rezult:
Y a 1 sin q 1
tan(q 1 + q 2 ) = P
(4.27)
X P a 1 cos q 1
iar n final:
q 2 = arctan

YP a 1 sin q 1
q1
X P a 1 cos q 1

(4.28)

Dup determinarea parametrilor q1 i q2 printr-una dintre metodele

prezentate mai sus, se poate determina n final valoarea parametrului
q4 din prima ecuaie a sistemului (4.21):
q 4 = (q 1 + q 2 )
(4.29)

49

Mecanismul manipulator antropomorf 5R

Mecanismul din figura 4.7 este un manipulator cu gradul de
mobilitate M = 5, avnd cinci elemente cinematice legate succesiv prin
cinci articulaii. Dup cum se observ n figur, poziiile relative dintre
axele articulaiilor succesive sunt de paralelism sau ortogonalitate.
Aceste valori particulare ale parametrilor unghiulari face mai simpl
determinarea matricelor de transformare pariale. Reperul
dispozitivului de lucru (nereprezentat n figur), are originea n punctul
caracteristic P i este paralel cu 6. Versorul u este suprapus cu axa
xD a acestui reper.

Fig 4.7: Manipulatorul antropomorf 5R

Modelul direct
Particulariznd expresia general (4.02) a matricei de transformare
pe baza parametrilor Denavit-Hartenberg, se vor determina matricele
de poziie relativ ale elementelor succesive ale mecanismului, iar
expresiile lor se pot vedea n tabelul urmtor:
EC

Parametrii D-H
=q1
d=d1=(O0O1)
=900
a=0

Matricea de transformare

A1( 0 )

c1
s
= 1
0

50

0 s1
0
0 c1 0

1 0 d1

0 0
1

(4.30.1)

 c2
s
2
0

0
c3
s
3
0

0
c4
s
4
0

0
c5
s
5
0

s2 0
c2 0
0 1
0
0
0 s3
0
c3
1 0
0
0
0 s4
0 c4
1 0
0 0
s5 0
c5 0
0
1
0
0

a 2c2
a 2s 2
(1)

A2 =
2
(4.30.2)
d2

1
a 3c3
=q3
a 3s3
d=0
( 2)

A3 =
3
(4.30.3)
=-900
0
a=a3=(O2O3)

1
0
=q4
0
d=-d4=-(O3O4)
( 3)

A4 =
4
(4.30.4)
=900
d4
a=0

1
0
=q5
0
d=0
( 4)

A5 =
5
(4.30.5)
=00
0
a=0

1
Produsul consecutiv al celor cinci matrice va reprezenta modelul
geometric direct al mecanismului manipulator, model exprimat prin
matricea de transformare:
A 5( 0 ) = A (j j 1)
(4.30)
=q2
d=-d2=-(O1A)
=00
a=a2=(AO2)

j= 1..5

Modelul invers
Datorit particularitilor dimensionale ale mecanismului, avnd ca
urmare O 4 O 5 i z 4 z 5 , determinarea modelului geometric invers al
acestuia se poate face prin decuplarea determinrii grupului de
parametri (q1 q2 q3) de grupul (q4 q5).
Fie p ( 0) i u ( 0) vectorul de poziie al punctului caracteristic P, i
respectiv versorul ataat elementului efector (vezi figura 4.5), ambii
exprimai n reperul 0:
u ( 0) = [u x u y u z ]T
p ( 0) = [ X P YP Z P ]T
(4.27)
2
2
2
Avnd n vedere relaia u x + u y + u z = 1 , numrul parametrilor scalari
independeni ai vectorilor din (4.27) este cinci, egal cu gradul de
spaialitate a micrii elementului efector.
Vectorul de poziie p (40) = [X 4 Y4 Z 4 ] T al originii O4 se poate
exprima sub forma:

51

p (40 ) = p ( 0) a u ( 0)

(4.28)

Algoritmul algebric pentru determinarea tripletului q 1,q2 i q3 are

urmtoarele etape:
( 0)
~ Se determin expresia matricei de transformare A 3 efectund
produsele pariale:
c 1 c 2 c 1s 2 s 1 a 2 c 1 c 2 d 2 s 1
s c
s 1s 2 c 1 a 2 s 1 c 2 + d 2 c 1
1
2
( 0)
( 0)
(1)

A 2 = A1 A 2 =
(4.29)
s2
c2
0
a 2s 2 + d1

0
0
1
0

c1c 23 s 1 c1s 23 a 3 c1c 23 + a 2 c1 c 2 d 2 s 1

s c
c1 s 1s 23 a 3 s 1c 23 + a 2 s 1c 2 + d 2 c1
1 23
( 0)
( 0)
(2)

(4.30)
A3 = A2 A3 =
s 23
0
c 23
a 3 s 23 + a 2 s 2 + d 1

0
0
1
0

~ Se exprim vectorul de poziie al punctului O 4 n reperul n

reperul 0, pe baza vectorului de poziie al acestuia n reperul 3,
p (43) = [0 0 d 4 ] T :
A 3( 0 ) p (43) = p (40)
sau:
A 3( 0 ) [0 0 d 4 1] T = [X 4

Y4

Z 4 1] T

(4.31)

Prin identificarea a trei elemente din matricele celor doi membri

ai relaiei (4.31), se ajunge la sistemul de ecuaii:
d 4 c1s 23 + a 3 c1c 23 + a 2 c1c 2 d 2 s 1 = X 4

(4.32)
d 4 s1s 23 + a 3 s 1c 23 + a 2 s1c 2 + d 2 c1 = Y4

d 4 c 23 + a 3 s 23 + a 2 s 2 + d 1 = Z 4

~ Se rezolv sistemul neliniar (4.32), determinndu-se q 1, q2 i q3.

Reamintim notaiile utilizate c1 = cos q 1 , c 23 = cos(q 2 + q 3 ) , etc.
Algoritmul geometric pentru determinarea acelorai parametri q 1,q2
i q3, are etapele:
~ Se proiecteaz schema cinematic a mecanismului pe planele
[x0y0] i [x1y1], ca n figura 4.8.
~ Se calculeaz:
r1 =

X 24 + Y42

h=

52

r12 d 22

(4.33)

~ Se scriu ecuaiile de proiecie ale conturului O 0AO4 pe axele x0

i y0:
d 2 cos(q 1 + 90 0 ) + h cos q 1 = X 4

0
d 2 sin(q 1 + 90 ) + h sin q 1 = Y4

Fig. 4.8: Schema algoritmului geometric

sau:
d 2 s 1 + hc1 = X 4

d 2 c1 + hs1 = Y4
Din rezolvarea sistemului (4.34) rezult:
hX 4 + d 2 Y4
hY4 d 2 X 4
c1 =
s
=
1
h 2 + d 22
h 2 + d 22

(4.34)

(4.35)

iar n final:
q 1 = arctan(s 1 c1 )

(4.36)

~ Se calculeaz distanele r2, r3 i unghiul :

r2 =

h 2 + ( Z 4 d1 ) 2

a 32 + d 24
r 2 + a 22 r32
= arccos 2
2r2 a 2

r3 =

53

(4.37)

iar de aici rezult:

q 2 = + arctan

Z 4 d1
h

~ Se calculeaz unghiurile i :
= arctan(d 4 a 3 )
a sin
= arcsin 2
r3

(4.38)

(4.39)

iar n final parametrul q3:

q 3 = ( + )

(4.40)
Dup determinarea tripletului (q 1 q2 q3) printr-unul dintre algoritmii de
mai sus, se pot determina parametrii q 4 i q5 printr-un algoritm algebric
prezentat n continuare:
~ Se exprim orientarea elementului efector 5 n raport cu
elementul 3 prin matricea de rotaie R 5(3) , calculat ca produs al
submatricelor de rotaie din (4.26.4) i (4.26.5):
R 5( 3) = R (43) R 5( 4 )
rezultnd:
c 4 c5 c 4s 5 s 4
R 5( 3) = s 4 c 5 s 4 s 5 c 4
(4.41)

s 5
c5
0
~ Se exprim n reperul 3, versorul u ataat elementului efector,
n dou moduri diferite:
u (3) = R 5(3) u (5)
(4.42)
u (3) = [R 3( 0) ]T u ( 0)
Avnd n vedere c u ( 5) = [1 0 0] T , egalnd membrii din
dreapta ai relaiilor (4.42), se va ajunge la ecuaia:
c 4 c 5 c1c 23 u x + s1c 23 u y + s 23 u z

s c =
s 1 u x + c1 u y

4 5

s 5 c1s 23 u x s 1s 23 u y + c 23 u z

(4.43)

~ Se noteaz cu U, V respectiv W elementele matricei coloan din

membrul drept al ecuaiei (4.43), iar n final rezult:
V
q 4 = arctan
U
(4.44)
W
q 5 = arctan(c 4 )
U
54

Este necesar s precizm c elementele U, V i W depind de q 1, q2

i q3 care au fost determinai anterior, deci cunoscui n aceast etap
a calculului.
Mecanismul manipulator cilindric
Mecanismul din figura 4.9 are gradul de mobilitate M=6 i o
structur cu parametri separabili, format din lanul generator de
traiectorii 1-2-3, i modulul de orientare cu axe concurente 4-5-6.
Poziia n spaiul de lucru a punctului O 3=O4=O5=O6 este determinat
de parametrii q1 q2 i q3, iar orientarea elementului efector 6 e dat de
parametrii q4 q5 i q6.

Fig. 4.9: Manipulatorul cilindric

Denumirea de manipulator cilindric se datoreaz faptului c poziia
originii comune O3456 se poate exprima funcie de parametrii q 1 q2 i q3,
parametri care corespund coordonatelor cilindrice din geometria
analitic.
Modelul direct
Definirea modelului geometric direct presupune, la fel ca n cazurile
anterioare, stabilirea expresiilor algebrice ale matricelor de poziie
relativ dintre reperele ataate elementelor cinematice (figura 4.9).
Rezultatul acestei analize se poate vedea n tabelul de mai jos.

55

EC

Parametrii D-H

Matricea de transformare

c1 0 s1 0
s 0 c 0
1
(0)

A1 = 1
1
(4.45.1)
0 1 0 d1

0 0 0 1
1 0 0 0
=0
0 0 1 0
d=(O1O2)=q2
(1)

A2 =
2
(4.45.2)
=900
0 1 0 q2
a=0

0 0 0 1
1 0 0 0
=0
0 0 1 0
d=-(O2O3)=q3
( 2)

A3 =
3
(4.45.3)
=-900
0 1 0 q3
a=0

0 0 0 1
s 4 0 c 4 0
=900+q4
c
0 s 4 0
d=0
4
( 3)

A4 =
4
(4.45.4)
=900
0 1 0 0
a=0

0 0 0 1
s 5 0 c 5 0
=900+q5
c
0 s 5 0
d=0
5
( 4)

A5 =
5
(4.45.5)
=900
0 1 0 0
a=0

0 0 0 1
c 6 s 6 0 0
=q6
s
c 6 0 0
d=0
6
( 5)

A6 =
6
(4.45.6)
=0
0
0 1 0
a=0

0 0 1
0
Produsul consecutiv al matricelor reprezint modelul geometric
direct al manipulatorului. Vom efectua pe rnd produsele pariale:
c1 0 s 1 q 2 s 1
s 0 c 1 q 2 c1
A (30) = A 1( 0) A (21) A 3( 2 ) = 1
(4.46)
0 1 0 d1 + q 3

1
0 0 0
=q1
d=d1=(O0O1)
=-900
a=0

Pentru determinarea matricei de poziie A (63) este suficient s

stabilim expresia submatricei de rotaie a acesteia, R (63) ntruct
originile ultimelor trei repere locale coincid, i deci p (633) 0 :
56

( 3)
6

= R

( 3)
4

(4)
5

(5)
6

s 4s 5c 6 + c 4s 6
= c 4s 5 c 6 + s 4s 6

c5c6

s 4 s 5s 6 + c 4 c 6
c 4s 5s 6 + s 4 c 6
c 5s 6

s 4c5
c4c5

s 5

(4.47)

de unde:
A

( 3)
6

R (63)
=
0

n final, modelul geometric complet va fi:

R 3( 0) p 3 R (63) 0
(0)
( 0)
( 3)
A6 = A3 A6 =

0
1
1

0
Efectund produsul matriceal din (4.49) vom deduce:

(4.48)

(4.49)

R (60 ) = R 3( 0) R (63)
(4.50)

T
p 6 = p 3 = [ q 2 s 1 q 2 c1 d 1 + q 3 ]
Poziia reperului D ataat dispozitivului tehnologic, va fi dat de:
R (60 ) p 6 + [0 0 d ]T
T =

1
0

n care d = (O6P) (vezi figura 4.9).

(0)
D

(4.51)

Modelul invers
Datorit particularitilor dimensionale ale mecanismului manipulator
cilindric, avnd ca urmare coincidena originilor O 3 O 4 O 5 O 6 ,
stabilirea relaiilor de calcul pentru modelul geometric invers se va face
n dou etape, separnd astfel problema n dou sub-probleme:
determinarea parametrilor q1 q2 i q3 ai lanului generator de traiectorii,
apoi determinarea parametrilor modulului de orientare, q 4 q5 i q6.
Notm cu TD( 0 ) matricea de poziie a dispozitivului tehnologic (vezi
figura 4.9), exprimat n reperul 0:
R ( 0) [X P YP Z P ]T
TD( 0) = D
(4.52)

1
0

n care XP, YP i ZP sunt coordonatele absolute ale punctului

caracteristic P, originea reperului D.
Coordonatele originii comune O3456 se vor determina din relaia:
[p (60 ) 1]T = TD( 0) [0 0 d 1]T
(4.53)
de unde rezult:

57

 x O6 = X P d k x

y O 6 = YP d k y
z = Z d k
P
z
O6

(4.54)

(s-au notat k x , y,z componentele versorului axei zD n reperul fix).

Avnd n vedere coincidena O 3 O 6 , tripletul de coordonate din
relaiile (4.54) reprezint i ultima coloan a matricei A 3( 0 ) .
Calculnd raportul primelor dou coordonate, se va deduce:
X d kx
q1 = arctan P
YP d k y
iar din suma ptratelor acestora:
q 2 = [(X P d k x ) 2 + ( YP d k y ) 2 ]1 / 2

(4.55)

(4.56)

Egalnd zO6 din (4.54) cu elementul corespondent din A 3( 0 ) ,obinem

parametrul q3:
q 3 = Z P d k z d1
(4.57)
determinndu-se astfel tripletul (q1,q2,q3).
Pentru determinarea ultimilor trei parametri Lagrange, se pleac de la
prima ecuaie din (4.50), adus la forma:
(R 3( 0 ) ) 1 R (60) = R (63)
(4.58)
Avnd n vedere c reperele D i 6 sunt paralele, deci
R (6D ) = I 3 , rezult: R (60 ) = R (D0 )
Cu aceasta, ecuaia (4.58) se rescrie:
R (63) = (R 3( 0) ) 1 R (D0)

(4.59)

n relaia 4.59, elementele matricei R 3( 0) se calculeaz cu parametrii

q1, q2 i q3 determinai anterior, iar R (D0 ) este dat a problemei. Notnd
cu ij elementul generic al matricei produs din membrul drept al
ecuaiei 4.59, prin identificarea acestuia cu elementele corespondente
ale matricei R (63) a crei expresie este dat n 4.47, se deduc relaiile:

13
q 4 = arctan
23

33

cos q 4 )
q 5 = arctan(

23

q = arctan 32
6
31

58

(4.60)

Mecanismul manipulator Stanford

Mecanismul manipulator a crui schem este reprezentat n figura
4.10 se poate descompune n mecanismul generator de traiectorii
format din elementele 1 2 i 3, i modulul de orientare format din 4 5 i
6. Ca i mecanismul cilindric, este un mecanism cu parametri
separabili.
Numele de manipulator Stanford l are dup cel al universitii n
care a fost construit prima dat. Modelele geometrice direct i invers
vor fi analizate n continuare.

Fig. 4.10: Manipulatorul Stanford

Modelul direct
Urmrind n figur sistemele de referin locale alese conform
conveniei Denavit-Hartenberg, se pot cu uurin stabili matricele
poziiilor relative consecutive ale elementelor cinematice. Acestea,
mpreun cu parametrii specifici, sunt prezentate n tabelul urmtor.
EC

Parametrii D-H

=q1
d=d1=(O0O1)
=900
a=0

=900+q2
d=0
=900
a=a2=(O1O2)

Matricea de transformare

c1
s
(0)
A1 = 1
0

0
s2
c
(1)
A2 = 2
0

59

0 s1
0 c1
1 0
0 0
0 c2
0 s2
1 0
0 0

0
0

d1

1
a 2s 2
a 2c2

(4.61.1)

(4.61.2)

0 0 1 0
1 0 0 0
( 2)

A3 =
3
(4.61.3)
0 1 0 q3

0 0 0 1
s 4 0 c 4 0
=-900+q4
c 0 s 0
d=0
4
( 3)

A4 = 4
4
(4.61.4)
=900
0 1
0
0
a=0

0
0 1
0
s 5 0 c 5 0
=900+q5
c
0 s 5 0
d=0
5
( 4)

A5 =
5
(4.61.5)
=900
0 1 0 0
a=0

0 0 0 1
c 6 s 6 0 0
=q6
s
c 6 0 0
d=0
6
( 5)

A6 =
6
(4.61.6)
=0
0
0 1 0
a=0

0 0 1
0
Dup cum s-a mai vzut n cazurile anterioare, produsul consecutiv
al matricelor reprezint modelul geometric direct. Vom efectua
produsele matriceale pariale:
s1 c1c 2 c1s 2 q 3c1c 2 a 2 c1s 2
c s c s s
q 3s1c 2 a 2s1s 2
1
1 2
1 2
(0)
(0)
(1)
( 2)

A 3 = A1 A 2 A 3 =
(4.62)
0
s 2 c 2 q 3s 2 + d 1 + a 2 c 2

0
0
1
0

Avnd n vedere c originile ultimelor trei repere locale coincid, i

deci p (633) 0 , este suficient s stabilim expresia matricei de rotaie R (63)
:
s 4c5
s 4 s 5 c 6 c 4 s 6 s 4 s 5s 6 c 4 c 6
R (63) = R (43) R 5( 4 ) R (65) = c 4s 5 c 6 s 4s 6 c 4s 5s 6 s 4 c 6 c 4 c 5 (4.63)

c5c6
c 5s 6
s 5
=900
d=(O2O3)=q3
=-900
a=0

iar matricea complet va fi:

R ( 3) 0
A (63) = 6

1
0
Modelul geometric complet este exprimat prin:

60

(4.64)

 R ( 0)
A (60 ) = A 3( 0) A (63) = 3
0

p3

R (3)
6
0

(4.65)

Dup efectuarea produsului matriceal din (4.65) se deduce:

R (60) = R 3( 0 ) R (63)

q 3c1c 2 a 2 c1s 2

(4.66)
p = p = q s c a s s
6
3
3
1
2
2
1
2

q 3s 2 + d1 + a 2 c 2
Poziia reperului D ataat dispozitivului tehnologic, va fi dat de:
R (60 ) p 6 + [0 0 d ]T
T =

1
0

n care d = (O6P) (vezi figura 4.10).

(0)
D

(4.67)

Modelul invers
Structura manipulatorului Stanford fiind cu parametri separabili,
modelul geometric invers se va realiza n dou etape, similar modului
n care a fost realizat i modelul manipulatorului cilindric.
Matricea de poziie a reperului D ataat dispozitivului tehnologic
are expresia din relaia 4.52, iar coordonatele centrului O 3 al modulului
de orientare au expresiile din 4.54.
Identificnd
aceste
coordonate
ale
originii
comune
O 3 O 4 O 5 O 6 cu elementele corespunztoare ale matricei A 3( 0) din
4.62 (primele trei elemente ale coloanei a patra), se formeaz un
sistem de ecuaii avnd ca necunoscute parametrii q 1, q2 i q3:
q 3 c1c 2 a 2 c1s 2 = X P d k x

(4.68)
q 3s1c 2 a 2 s1s 2 = YP d k y
q s + d + a c = Z d k
1
2 2
P
z
3 2
Sistemul de ecuaii 4.68 nu are o soluie analitic evident. De
aceea, rezolvarea sa se va face prin liniarizare i un calcul iterativ.
Alternativa la aceasta este o metod de rezolvare pe baze geometrice.
Considerm planul [x1y1] al reperului 1 ca n figura 4.11. n acest
plan se gsesc originile O0, O1, O2 i O3. Notm cu O3 proiecia
punctului O3 pe planul [x0y0], avnd coordonatele X3 i Y3. Rezult
imediat c:
YP d k y
Y
tan q1 = 3
de unde q1 = arctan
(4.69)
X3
XP d k x
61

Din triunghiul O1O3A rezult:

r2 = [r12 + ( Z3 d1 ) 2 ]1/ 2

(4.70)

n care:
r1 = (X 32 + Y32 )1 / 2
Din triunghiul O1O2O3 rezult:
q 3 = (r22 a 22 )1/ 2
sau
q 3 = [X 32 + Y32 + ( Z3 d1 ) 2 a 22 ]1/ 2

(4.71)

Fig. 4.11: Schema algoritmului geometric

Pentru determinarea parametrului q 2 se vor considera proieciile
conturului deschis O1O2O3 pe axele x1 i y1:
a 2 cos(q 2 + 90 0 ) + q 3 cos q 2 = r1

0
a 2 sin(q 2 + 90 ) + q 3 sin q 2 = Z 3 d1
care formeaz un sistem avnd soluia:
S
q 2 = arctan
C
n care:
q 3 ( Z3 d1 ) r1a 2

S
=

a 22 + q 32

a (Z d ) + r q
C= 2 3 2 1 2 1 3

a 2 + q3
62

(4.72)

(4.73)

(4.74)

Odat determinai parametrii q1,q2 i q3 ai mecanismului generator

de traiectorii, se vor calcula n continuare ultimii trei parametri.
Matricea rotaiei relative R (63) se poate exprima prin produsul dat n
4.59. Prin compararea coloanei a treia a acestui produs cu coloana
similar din 4.63, se vor deduce relaiile de calcul ale parametrilor q 1,q2
i q3, care sunt identice cu cele din 4.60.
Determinarea modelului geometric al manipulatorului serial,
reprezint prima etap n construcia modelului geometric i cinematic,
necesar controlului micrii de ctre sistemul automat de comand i
control.
n capitolul urmtor, se vor prezenta metode de determinare ale
modelului cinematic la aceleai tipuri de manipulatoare. Determinarea
cinematic este posibil numai dup ce a fost determinat modelul
geometric.

63

5. Modele cinematice i statice ale manipulatoarelor

seriale
n capitolul precedent s-a studiat o metod de determinare a
configuraiei manipulatoarelor seriale, generndu-se modelele direct
sau invers, la un moment oarecare al micrii. Modelele care s-au
obinut sunt modele geometrice finite.
Analiza variaiei n timp a configuraiei manipulatoarelor face
obiectul modelelor cinematice. n prezentul capitol se va studia
modul de determinare a acestor modele, numite i modele geometrice
difereniale. Reamintim c modelele cinematice nu se refer la
variaia configuraiei n timp fizic, ele ofer doar o imagine a relaiilor
dintre micrile elementelor, n vecintatea unei configuraii date. Att
modelele geometrice finite ct i modelele cinematice, sunt proprieti
pur geometrice ale mecanismelor.
Echilibrul static al mecanismului aflat sub aciunea unui sistem de
fore, are loc atunci cnd ntre sistemul de fore dat i proprietile
cinematice ale mecanismului n configuraia respectiv exist anumite
relaii. Aceste relaii reprezint modelul static al mecanismului.
Modelele cinematic i static ale mecanismelor manipulatoare, ca i
ale mecanismelor n general, reprezint dou consecine ale
proprietilor geometrice difereniale ale acestora. Se poate spune c
exist o reciprocitate a celor dou modele.
Modele cinematice
Caracterizarea manipulatoarelor seriale din punct de vedere al
transformrii micrilor relative din cuplele motoare n micarea
elementului efector, se face prin modelul cinematic al acestora, sau
modelul geometric diferenial. Considernd un mecanism cu n
elemente mobile, se tie (capitolul 1) c vectorul:
q = [q 1 q n ]T
numit vectorul vitezelor generalizate, are n componen derivatele
temporale ale parametrilor Lagrange (coordonatele generalizate), iar
vectorul
= [ x y z v x v y v z ]T
este torsorul cinematic al elementului efector.
Transformrile:
64

i q
reprezint modelele cinematice direct i invers ale mecanismelor
manipulatoare. n modelele cinematice pe care urmeaz s le studiem,
micarea elementului efector va fi descris prin urubul cinematic al
acestuia, deci aceste modele vor avea forma:
q n i n q
Principalul obiectiv al prezentului capitol este studiul general al
modelelor cinematice, i determinarea unor modele ale ctorva
manipulatoare particulare.
Considerm un mecanism serial format din ase elemente
cinematice, legate prin cuple de rotaie i de translaie ntr-o ordine
oarecare. Precizm c numrul elementelor a fost ales ca
reprezentativ pentru majoritatea manipulatoarelor, ns rezultatele
obinute sunt aplicabile oricrui mecanism serial, indiferent de numrul
elementelor acestuia. n general, un mecanism va avea M cuple
motoare (M = gradul de mobilitate).

Fig 5.1: Schema vectorial a modelului cinematic

Punctul caracteristic P (vezi figura 5.1), originea reperului D, este
solidar cu elementul efector 6, avnd o poziie invariabil n raport cu
6. Starea cinematic instantanee a elementului 6 se poate descrie
prin componentele unui torsor cinematic format din viteza unghiular
absolut 6 , i viteza v P a punctului caracteristic. Acestea au
expresiile:
6 = 10 + 21 + + 65
(5.01)

v P = v 10 + v 21 + + v 65
n care:

65

 j, j 1 = j, j 1 k j 1

v j, j 1 = j, j 1 k j 1 rj 1

pentru cupla de rotaie,

j, j 1 = 0

v j, j 1 = v j, j 1 k j 1

pentru cupla de translaie.

Semnificaia notaiei v j, j 1 este aceea a vitezei punctului P

considerat solidar cu elementul j, n micarea sa relativ fa de
elementul j-1 (j=16).
Notm cu {JR} mulimea indicilor cuplelor de rotaie, i cu {JT}
mulimea indicilor cuplelor de translaie. Cu aceast convenie, relaiile
(5.01) se vor scrie:
6 = j, j 1 k j 1

j { JR }
(5.02)
v = k r + v k
P
j, j 1
j 1
j 1
j, j 1
j 1

j { JR }
j { JT }
Substituind r j = rP p j (vezi i figura 5.1) n a doua relaie din (5.02),
aceasta se va rescrie:
j, j 1 k j 1 rP j, j 1 k j 1 p j 1 + v j, j 1 k j 1 = v P
j { JR }

j { JR }

j { JT }

sau:
j, j 1 m j 1 + v j, j 1 k j 1 = v P ( j, j 1 k j 1 ) rP

j { JR }

j { JT}

j { JR }

(5.03)

n care s-a fcut notaia: m j = p j k j

Cu acestea, sistemul (5.02) devine:
j, j 1 k j 1 = 6

j { JR }
m + v k = v
j 1
j, j 1
j 1
6
j {JR } j, j 1
j { JT}
n care s-a fcut notaia:
v 6 = v P 6 rP

(5.04)

Vectorul v 6 este viteza unui punct solidar cu elementul 6, suprapus

instantaneu cu originea O0 a reperului fix.
Avnd n vedere semnificaia vitezelor generalizate, q j = j, j 1 la
cuplele de rotaie, i q j = v j, j 1 la cuplele de translaie, relaiile
sistemului (5.04) se pot agrega ntr-o singur relaie matriceal, de
forma:

66

 q 1
q

[$ 1 $ 2 $ 6 ] 2 = 6
v6

q 6

(5.05)

Coloanele primei matrice din (5.05) sunt uruburile geometrice ale

micrilor relative instantanee din cuple. Cu notaiile de fa (vezi i
cap. 3), expresiile acestor uruburi sunt
$ j = [k j m j ]T
pentru o cupl de rotaie:
pentru o cupl de translaie:

$ j = [0 k j ] T

Membrul drept al ecuaiei (5.05) reprezint urubul cinematic 6 al

elementului efector.
Relaia matriceal (5.05) este echivalent cu un sistem de ase
relaii liniare ntre variabilele q j (j=16), componentele vitezei
unghiulare 6 i componentele vitezei liniare v 6 . Acest sistem de
relaii este modelul cinematic al mecanismului manipulator.
Dac n sistemul (5.05) sunt cunoscute vitezele generalizate q j i se
urmrete determinarea micrii elementului efector reprezentat prin
urubul cinematic al acestuia 6 = [ 6 v 6 ]T , se definete astfel
modelul cinematic direct, de ecuaie:
J q = 6
(5.06)
Dac se cunoate micarea elementului efector, i se urmrete
determinarea valorilor vitezelor generalizate, se definete modelul
cinematic invers, de ecuaie:
J 1 6 = q
(5.07)
Matricea J a coeficienilor sistemului de ecuaii (5.06) este numit
matricea Jacobian a modelului cinematic. Elementele acestei matrice
sunt funcii de configuraia mecanismului la momentul curent:
J = J (q 1 q 6 )
n legtur cu matricea J, considerm necesare precizrile care
urmeaz.
Sistemul de relaii liniare (5.05) a fost determinat printr-un
raionament bazat pe proprietile cinematice ale cuplelor din structura
mecanismului, i pe unele ecuaii cinematice din mecanica rigidului.
Forma algebric de urub cinematic a coloanelor matricei Jacobiene
obinute, face ca aceasta s fie numit Jacobian cinematic.

67

Din Analiza matematic se tie c Jacobianul unui sistem de ecuaii

este matricea derivatelor pariale ale funciilor f i asociate acestor
ecuaii:
f
J= i
q j i , j= 1n
Denumirea de Jacobian dat matricei J a modelului cinematic, este
numai parial justificat ntruct, n vreme ce componentele vitezei v 6
se pot obine prin derivarea temporal a coordonatelor punctului
respectiv, componentele vitezei unghiulare 6 nu pot fi obinute ntr-un
mod asemntor. Cu alte cuvinte, nu pot fi definii nite parametri
geometrici ale cror derivate temporale s reprezinte componentele
unei viteze unghiulare, cu excepia unor micri particulare.
Configuraii critice
Unele configuraii particulare ale manipulatoarelor se caracterizeaz
prin singularitatea matricei Jacobiene:
det(J ) = 0
(5.08)
n aceste poziii, gradul de spaialitate a micrii elementului efector
se micoreaz, cu alte cuvinte unii dintre parametrii de intrare q j nu
mai au efect asupra micrii acestuia. Problema poziiilor critice face
obiectul unor studii speciale asupra mecanismelor manipulatoare. Prin
aceste studii se determin mulimea poziiilor critice, care uneori
formeaz suprafee n spaiul operativ, delimitndu-se astfel mrimea
acestui spaiu.
Cazul mecanismelor cu parametri separabili
Dup cum s-a vzut n capitolul 4, n cazul n care ultimele trei axe
ale cuplelor mecanismului sunt concurente, iar aceste cuple sunt
articulaii, se pot determina separat parametrii Lagrange ai
mecanismului generator de traiectorii de parametrii mecanismului de
orientare. ntr-un mod similar, i n cazul modelului cinematic invers se
pot determina separat cele dou grupe de parametri cinematici
corespunztori celor dou mecanisme: mecanismul generator de
traiectorii i mecanismul de orientare.
Notm (vezi figura 5.2):
r = p 4 = p 5 = p 6 i M = O 4 = O 5 = O 6
Deoarece M este un punct permanent comun elementelor 3, 4, 5 i
6, rezult c n orice moment are loc egalitatea:
v M = v M3 = v M6
(5.09)

68

Fig 5.2: Mecanism cu parametri separabili

Viteza acestui punct are expresia:
v M = v O 6 = v P + 6 (r rP )

(5.10)
Ecuaia vitezei punctului M3 se poate exprima cu ajutorul
parametrilor cinematici ai elementelor mecanismului generator de
traiectorii:
v M3 =
j, j 1 k j 1 (r p j 1 ) + v j, j 1 k j 1

(5.11)
j { JR }{1, 2 , 3}

j { JT }

iar n form matriceal (innd cont i de 5.09):

J T [q 1 q 2 q 3 ]T = v M

(5.12)

n ecuaia (5.12) s-a notat cu JT (de dimensiuni 3x3) matricea

coeficienilor sistemului , iar q j este dup caz, fie o vitez unghiular,
fie una liniar.
Dup determinarea soluiei sistemului (5.12) (parametrii
mecanismului generator de traiectorii), se determin viteza unghiular
a elementului cinematic 3:
3 =
j, j 1 k j 1

(5.13)
j {1, 2 , 3}{JR }

Cu aceasta, se pot apoi determina parametrii cinematici ai

mecanismului de orientare, folosind ecuaia de compunere a rotaiilor:
6 = 3 + 43 k 3 + 54 k 4 + 65 k 5
(5.14)
a crei form matriceal este:
[k 3 k 4 k 5 ] [ 43 54 65 ]T = 6 3
(5.15)
Se pot astfel determina separat parametrii cinematici ai celor dou
sub-mecanisme constituente.
69

Cmpul cinematic al acceleraiilor

n analiza dinamic a mecanismelor manipulatoare, este necesar
determinarea tuturor forelor de inerie asociate elementelor mobile ale
acestora. Calculul acestor fore implic ntre altele determinarea
cmpului de acceleraii al fiecrui element cinematic.
Dup cum s-a vzut n capitolul 3, pentru determinarea cmpului de
acceleraii al unui rigid este necesar cunoaterea:
~ acceleraiei unui punct S oarecare, aS
~ vectorului acceleraie unghiular,
~ vectorului vitez unghiular, .
Cazul mecanismelor manipulatoare cu structur serial este acela al
unui lan format din n rigide legate succesiv prin cuple cinematice de
rotaie sau de translaie, ncepnd de la baza care este fix.
Stabilirea cmpului de acceleraii al unui rigid oarecare din acest
lan se poate face pe baza relaiilor cinematice stabilite ntre dou
rigide oarecari n micare relativ. Referindu-ne la dou elemente
succesive n lanul serial, numerotate cu j-1 i j, se pot scrie:
~ relaia dintre acceleraiile lor unghiulare
j = j 1 + j, j 1 + j 1 j
(5.16)
~ relaia dintre acceleraiile a dou puncte, fiecare aparinnd cte
unuia dintre corpuri, puncte suprapuse instantaneu n S.
a S( j) = a S( j 1) + a Sr ( j, j 1) + a Sc ( j, j 1)
(5.17)
Termenii relaiilor de mai sus au semnificaiile cunoscute din
cinematica sistemelor de rigide:
~ j, j 1 acceleraia unghiular relativ a elementului j n micarea
sa fa de j-1
r ( j, j 1)
~ aS
acceleraia relativ a punctului S aparinnd elementului
j n micarea sa fa de reperul ataat elementului j-1
c ( j, j 1)
~ aS
acceleraia Coriolis a aceluiai punct, n aceleai condiii
de micare
Pentru un element k oarecare al lanului cinematic, compunnd
micrile pe baza relaiilor (5.16), (5.17) i avnd n vedere c
elementul baz (j=0) este fix, va rezulta :
Vectorul acceleraie unghiular a rigidului k :
k = j, j 1 + j 1 j
(5.18)
j= 1...k

j= 2... k

Acceleraia punctului S de pe reperul k :

70

a S( k ) = (a Sr ( j, j 1) + a Sc ( j, j 1) )
j= 1...k

(5.19)

Ca i n cazul cmpurilor de viteze, se pot determina modele

cinematice directe i inverse ale cmpurilor de acceleraii.
Modelul cinematic direct al acceleraiilor. Reconsidernd relaia
(5.18), i avnd n vedere c acceleraia unghiular relativ ntre dou
elemente cuplate printr-o culis este nul, pe baza compunerii
micrilor relative succesive de la baz pn la elementul k se poate
scrie:
k = (q j k j 1 + j 1 j )
(5.20)
j {JR }
j k

Reamintim notaia: {JR} mulimea indicilor cuplelor de rotaie;

similar, cu {JT} se va nota mulimea indicilor cuplelor de translaie.
Considernd acum relaia (5.19), n care acceleraiile relativ i
Coriolis au expresiile:
n cazul unei articulaii:
a Sr ( j, j 1) = q jk j 1 r j 1 + q 2j k j 1 (k j 1 r j 1 )
(5.21)
c ( j, j 1)

a
=
2
q

(
k

r
)
S
j
j

1
j

1
j

iar n cazul unei culise:

a Sr ( j, j 1) = q jk j 1
c ( j, j 1)
= 2q j j 1 k j 1
aS

(5.22)

Prin compunerea micrilor relative succesive ntre baz i

elementul k se va ajunge la relaia:
a S( k ) = q jk j 1 r j 1 + q jk j 1 + A (Xk ) + A (Ck )
(5.23)
j { JR }
j { JT}
j k

j k

n care:
A (Xk ) = q 2j k j 1 (k j 1 r j 1 )
j { JR }
j k

(5.24)

reprezint suma acceleraiilor axipete ale micrilor relative, care apar

doar n articulaii dintre baz i elementul k, iar
A (Ck ) = 2q j j 1 (k j 1 r j 1 ) + 2q j j 1 k j 1
(5.25)
j { JR }
j {JT}
j k

j k

reprezint suma acceleraiilor Coriolis n micrile relative din toate

cuplele, de la baz pn la elementul k.
Ecuaiile (5.20) i (5.23), cu substituiile (5.24) i (5.25), permit deci
calculul parametrilor cinematici ai acceleraiilor elementului k, k i a S( k )

71

cunoscndu-se parametrii Lagrange ai acceleraiilor, q j (j=1k).

Aceste relaii reprezint modelul cinematic direct al acceleraiilor.
Parametrii calculai vor fi necesari la determinarea forelor de inerie
asociate elementului k, n cadrul analizei dinamice.
Modelul cinematic invers al acceleraiilor. Considerm un
manipulator serial cu ase elemente. Scriind (5.20) pentru elementul
efector (k=6), i (5.23) pentru punctul caracteristic P, aceste ecuaii
devin:
= 6 ( j 1 j )
q jk j 1
j {JR }
j { JR }
(5.26)

(6)
( 6)
(6)

j {JR } q jk j 1 rj 1 + j {JT} q jk j 1 = a P A X A C
Sistemul celor ase ecuaii scalare reprezentat n (5.26) se poate
pune n forma matriceal:
S

= (66 ) ( 6 )
Kq
(5.27)
(6)
aP AX + AC
n care s-au fcut notaiile:
S = ( j 1 j )
= [q q q ]T
q
1

j { JR }

Ecuaia (5.27) reprezint modelul cinematic invers al acceleraiilor,

n care matricea K a coeficienilor este de dimensiuni (6x6), coloanele
acesteia fiind de forma:
k j 1
~
pentru o cupl de rotaie

r
j

1
j

0
~
pentru o cupl de translaie,

k j 1
conine acceleraiile generalizate.
iar vectorul q
Remarcm c, spre deosebire de modelul vitezelor, ecuaia
modelului acceleraiilor conine termeni care depind de cmpul
instantaneu al vitezelor (ultimul termen matriceal din (5.27)).

72

Modele statice
Modelul static al unui mecanism manipulator este ansamblul
relaiilor necesare dintre forele motoare i forele rezistente ce
acioneaz asupra acestuia, n condiia echilibrului static al ntregului
mecanism (figura 5.3).

Fig. 5.3: Fore motoare i fore rezistente

A. Presupunem pentru nceput c forele rezistente acioneaz
numai asupra elementului efector. Vom nota cu Q vectorul forelor
motoare, iar torsorul forelor rezistente redus n punctul caracteristic P,
cu P:
P = [ R x R y R z M Px M Py M zP ]T
Q = [Q1 Q 2 Q n ]T
Se nelege c n expresia vectorului Q componentele Qj reprezint
fore generalizate, n sensul c pot fi rezultante n cazul cuplelor de
translaie, sau momente rezultante, n cazul cuplelor de rotaie. Mai
precizm c numrul n al elementelor mecanismului este n 6 .
Pentru stabilirea modelului static, vom reprezenta efectul forelor
rezistente prin urubul static al acestora, notat cu n:
n = [ R M O ]T
(5.28)
n care: M O = M P + rP R .
Analiza echilibrului sistemelor de fore care acioneaz asupra
elementelor manipulatorului, ca i determinarea sistemelor forelor de

73

legtur din cuplele cinematice, fac necesar definirea modelului static

sub dou forme:
Modelul static direct, reprezentat prin transformarea direct:
Q n
Modelul static invers, reprezentat prin transformarea invers:
n Q
Transformarea invers este util la determinarea solicitrii
motoarelor, i apoi la calculul puterii absorbite de acestea pe timpul
operaiei de manipulare analizate. n ceea ce privete transformarea
direct, aceasta nu are o utilitate practic evident, i nu o vom
analiza n lucrarea de fa.
Ecuaia modelului static
Conform principiului lucrului mecanic virtual, mecanismul
manipulator va fi n echilibru sub aciunea celor dou sisteme de fore,
dac la o deplasare a acestuia (o modificare elementar a
configuraiei) compatibil cu legturile, va avea loc egalitatea:
dL m = dL r
(5.29)
n care dL m i dL r reprezint lucrul mecanic al forelor motoare,
respectiv rezistente. Condiia (5.29) se mai poate scrie:
q 1
v
[Q1 Q n ] = [R M O ] O
(5.30)

n

q n
Pentru a exprima produsul scalar din membrul secund al relaiei
(5.30) cu ajutorul urubului cinematic n care descrie micarea
instantanee a elementului efector, este necesar introducerea unui
operator matriceal Z avnd ca efect inversarea poziiei componentelor
vectoriale v O i n :
0 I
Z = 3 3
I 3 03

(5.31)

Se pot verifica uor proprietile operatorului Z:

A B
[ A B] Z = [B A ] , Z = i Z 1 = Z T = Z
B A
Ecuaia (5.30) se va rescrie n forma:
Q T q = Tn (Z n )
apoi, avnd n vedere ecuaia (5.06), rezult:

74

(5.32)

Q = (Z J ) T n

(5.33)

adic expresia matriceal a modelului static invers.

Facem observaia c, n cazul n care mecanismul are mai puin de
ase elemente, matricea (ZJ)T nu este ptrat, i deci nu se poate
determina un model invers pentru un urub static n oarecare.
B. Presupunem c exist fore rezistente care acioneaz asupra
tuturor elementelor mecanismului. Notm:
~ j urubul cinematic al elementului j
~ j urubul static al forelor acionnd asupra elementului j
~ Jj
jacobianul parial, format din primele j coloane ale matricei
jacobiene a modelului cinematic
Exprimnd principiul lucrului mecanic virtual cu luarea n
considerare numai a forelor de pe elementul j, se ajunge la ecuaia:
Q j = (Z J j ) T j
(5.34)
n care Qj este un vector cu j elemente, coninnd parte din forele
motoare datorate doar forelor rezistente de pe elementul j. Adunnd
contribuiile forelor de pe toate cele n elemente, se va obine:
Q j = Q j = (Z J j ) j
(5.35)
j= 1..n

j= 1..n

Spre exemplificare, la un mecanism manipulator cu n=3 elemente,

ecuaiile (5.34) vor fi:
[Q1(1) ]T
= [Z J 1 ](1x 6 ) [F1 M 1 ]T
[Q1( 2 ) Q (22 ) ]T
= [Z J 2 ]( 2 x 6 ) [F2 M 2 ]T
(5.36)
( 3)
(3)
( 3) T
T
[Q1 Q 2 Q 3 ] = [Z J 3 ](3x 6 ) [F3 M 3 ]
iar forele motoare totale se vor obine prin sumarea contribuiilor
pariale ale celor trei sisteme de fore rezistente:
Q1(1) + Q1( 2 ) + Q1( 3)

Q=
Q (22 ) + Q (23)
(5.37)
( 3)

Q 3

Relaia (5.37) evideniaz faptul c forele rezistente acionnd

asupra elementului j contribuie numai la forele motoare de echilibrare
din cuplele situate ntre baz i acest element.
Matrice Jacobiene particulare
Se vor stabili, n cele ce urmeaz, expresiile matricelor Jacobiene
ale mecanismelor manipulatoare crora li s-au fcut modelele

75

geometrice n capitolul precedent. Vom utiliza relaia general (5.04),

adaptat particularitilor fiecruia dintre mecanisme.
Dup cum s-a vzut, coloanele matricei Jacobiene sunt uruburile
geometrice ale micrilor relative din cuplele motoare. Pentru calculul
acestora, trebuie determinate poziiile absolute ale originilor reperelor
ataate elementelor (vectorii pj), precum i componentele versorilor kj
ale axelor zj.
Modelele geometrice finite stabilite n capitolul precedent permit
determinarea direct a acestora. Matricea poziiei absolute a
elementului j se va calcula prin produsul matriceal:
A (j0 ) = A i(i 1)
i = 1.. j

(0)
Vectorii pj i kj se vor citi direct din matricea A j , avnd n vedere
semnificaia coloanelor acesteia:
i j k p
A (j0 ) = j j j j
0 0 0 1

Reamintim notaia: m j = p j k j , n care p j = O 0 O j

Mecanismul SCARA
Matricea Jacobian va avea patru coloane, reprezentnd uruburile
celor patru cuple motoare (figura 5.4).

0
0

1
J=
0
0

0
0
1
m 1x
m1y
0

0
0
0
0
0
1

0
0

m 3x
m 3y

Fig. 5.4: Mecanismul SCARA

Se pot face urmtoarele observaii:
~ momentul m0 este nul (k0 trece prin origine)
~ momentele m1 i m3 au componenta pe z0 nul, deoarece
versorii k1 i k3 sunt paraleli cu aceast ax

76

Mecanismul antropomorf 5R
Matrricea Jacobian are forma:

0
0

1
J=
0
0

k 1x
k 1y
0
m 1x
m1 y
0

k 2x
k 2y
0
m 2x
m2y
m 2z

k 3x
k 3y
k 3z
m 3x
m 3y
m 3z

k 4x
k 4y

k 4z

m 4x
m4y

m 4z

Fig. 5.5: Mecanismul antropomorf 5R

Particularitile matricei Jacobiene a mecanismului 5R provin din
faptul c
~ versorii k1 i k2 sunt paraleli cu planul axelor x0 i y0
~ k1 este concurent cu axa z0
Mecanismul cilindric
Acest mecanism are parametrii separabili, coloanele 1,2,3
corespunznd lanului generator de traiectorii, iar coloanele 4,5,6
modulului de orientare (reprezentat simbolic pe figur).

J=

0
0
1
0
0
0

0
0
0
k 1x
k 1y
0

Fig. 5.6: Mecanismul cilindric

Se remarc particularitile:
~ k1 este paralel cu planul axelor x0 i y0
~ k2 este paralel cu k0

77

0
0
0
0
0
1

k 3x
k 3y
k 3z
m 3x
m 3y
m 3z

k 4x
k 4y
k 4z
m 4x
m 4y
m 4z

k 5x
k 5y

k 5z

m 5x
m5y

m 5z

Mecanismul Stanford
Structura acestui mecanism este de asemenea cu parametri
separabili. Singura particularitate, regsit n matricea Jacobian este
aceea c versorul k1 este paralel cu planul axelor x 0 i y0, i de
asemenea este concurent cu z0.

J=

0
0
1
0
0
0

k 1x 0
k 1y 0
0
0
m1x k 2 x
m1 y k 2 y
0 k 2z

k 3x
k 3y
k 3z
m 3x
m 3y
m 3z

k 4x
k 4y
k 4z
m 4x
m 4y
m 4z

k 5x
k 5y

k 5z

m 5x
m5y

m 5z

Fig. 5.7: Mecanismul Stanford

Eficien cinematic i static
Modelele cinematic i static ale manipulatorului servesc i la
definirea unor criterii de eficien. Acestea exprim cantitativ funciile
manipulatorului de a transmite micare elementului efector, respectiv
de a echilibra forele exterioare care acioneaz asupra acestuia.
Eficiena cinematic exprim capacitatea manipulatorului de a
genera o mulime de micri posibile ale elementului efector, n
condiia limitrii mrimilor vitezelor generalizate q j .
Eficiena static exprim posibilitile manipulatorului de a echilibra
un sistem arbitrar de fore exterioare aplicate elementului efector, n
condiia limitrii forelor motoare Q j .

Fig. 5.8: Manipulatorul plan RR

Cele dou forme de eficien definite mai sus se pot exprima
cantitativ prin mrimi complexe, de regul sub form de diagrame, la o
78

configuraie dat a mecanismului. Pentru nelegerea principial a

semnificaiilor acestor criterii, vom face o exemplificare pe unul dintre
cele mai simple manipulatoare seriale, mecanismul plan articulat cu
dou grade de mobilitate (figura 5.8).
Vectorul vitezelor generalizate definite la acest manipulator este:
q = [q 1 q 2 ]T
iar spaiul operativ este bidimensional, i e constituit din mulimea
poziiilor punctului caracteristic P.
Eficiena cinematic
Criteriul eficienei cinematice va fi determinat pe baza unui model
cinematic al manipulatorului. Acest model se poate construi pornind de
la expresia vitezei v a punctului P, funcie de vitezele generalizate:
q 1k AP + q 2 k BP = v
(5.38)
care are forma matriceal:
APy BPy q 1 v x
(5.39)
AP
q = v
BP
y

x
x 2

matricea
APy BPy
J=

APx BPx
fiind Jacobianul transformrii
J q = v

(5.40)
Pentru evaluarea eficienei cinematice, mrimile parametrilor
cinematici q 1 i q 2 (viteze unghiulare relative n cazul exemplului
adoptat) vor fi limitate prin impunerea unei norme unitare a vectorului
q n spaiul vitezelor generalizate:
q 12 + q 22 = 1
sau
q T q = 1
Utiliznd modelul cinematic (5.40), condiia (5.41) devine:
v T (J 1 ) T J 1 v = 1

(5.41)
(5.42)

Notnd:
K = (J 1 ) T J 1
ecuaia (5.42) capt forma matriceal:

79

(5.43)

 k k vx
[ v x v y ] 11 12 = 1
k 21 k 22 v y
care se poate aduce la forma scalar:
k 11 v 2x + k 12 v x v y + k 21 v y v x + k 22 v 2y = 1

(5.44)

(5.45)

Matricea K din (5.43) are proprietatea de a fi simetric ( K T K ),

ceea ce se poate verifica efectund transpunerea celor doi membri ai
acestei relaii, ca urmare k 12 = k 21 , nct ecuaia (5.45) devine:
k 11 v 2x + 2k 12 v x v y + k 22 v 2y = 1

(5.46)

Ecuaia (5.46) reprezint n form implicit (prin variabilele v x i vy)

locul geometric al extremitii vectorului v atunci cnd q 1 i q 2 iau
toate valorile permise de condiia (5.41). Din geometria analitic se
tie c aceasta este o conic. Vom determina n continuare ecuaia
canonic a acesteia.
Se face transformarea de variabile dat prin relaiile:
v x = vx c vy s
(5.47)

v
=
v
s
+
v
c
y
x
y

Acestea reprezint o rotaie de axe cu un unghi n care s-a notat:

c=cos i s = sin
Alegnd unghiul dat de relaia:
tg 2 =

2k 12
k 11 k 22

i substituind (5.47) n (5.46), se va ajunge la ecuaia:

A( vx ) 2 + B( vy ) 2 = 1

(5.48)

n care:
A = k 11c 2 + 2k 12 cs + k 22 s 2
(5.49)

2
2
B
=
k
s

2
k
cs
+
k
c

11
12
22
Ecuaia (5.48) reprezint o elips de semiaxe 1 / A respectiv 1 / B
avnd axele de simetrie rotite fa de axele iniiale cu unghiul (figura
5.5).
Aceast elips caracterizeaz sintetic capacitatea manipulatorului
de a imprima, n poziia dat, vitez punctului P. Direcia axei mari a
elipsei este o direcie de mai bun eficien cinematic dect direcia
axei mici.

80

Fig. 5.9: Elipsa eficienei cinematice

Desigur, forma, dimensiunile i orientarea elipsei depind de poziia
curent a manipulatorului. n figura 5.6 sunt reprezentate aceste elipse
pentru un numr de poziii ale punctului caracteristic pe o dreapt
radial. Este evident c situaia e identic pe oricare dreapt trecnd
prin articulaia fix A.

Fig. 5.10: Variaia eficienei cinematice

Observnd irul de elipse din figura 5.6, vom evidenia, fr
demonstraie, o alt form mai sintetic a eficienei cinematice.
Mrimea acesteia este dat de aria elipsei care, dup cum se observ,
tinde ctre zero n punctele limit ale spaiului operativ.
n cazul manipulatorului plan analizat, spaiului operativ are forma
unei coroane circulare, limitat de cercurile de raze
rmin=|AB BP| i rmax=AB+BP
Poziiile n care punctul P atinge n timpul funcionrii limita spaiului
operativ sunt poziii critice, caracterizate prin singularitatea matricei
Jacobiene. Cinematic, viteza punctului P are componenta radial nul,
dimensiunea spaiului operativ reducndu-se instantaneu de la doi la
unu.
n practic, variaia parametrilor geometrici independeni este
limitat constructiv, astfel nct s nu se ajung la situaia descris mai
sus.
81

Eficiena static
Pentru determinarea eficienei statice a manipulatorului plan
analizat, se va pleca de la un model static care exprim legtura dintre
cele dou fore generalizate Q 1 i Q2 (momente motoare, n cazul de
fa), i componentele Fx i Fy ale unei fore care acioneaz n punctul
caracteristic P.
Principiul lucrului mecanic virtual, enunat n (5.29) se exprim n
cazul analizat prin egalitatea:
< F, v > = < Q, q >
sau
F T v = Q T q

(5.50)

Substituind ecuaia modelului cinematic (5.40) n (5.50) i

prelucrnd relaia, se ajunge n final la:
JT F = Q
(5.51)
ecuaie care reprezint modelul static invers.
Limitarea intensitii momentelor motoare se va face prin impunerea
unei norme unitare a vectorului Q n spaiul forelor generalizate:
QT Q = 1

(5.52)

Prin substituirea ecuaiei (5.51) n (5.52), aceast condiie devine:

(5.53)
FT J J T F = 1
Notnd:
(5.54)
N = J JT
ecuaia (5.53) capt forma matriceal:
n n Fx
[Fx Fy ] 11 12 = 1
(5.55)
n 21 n 22 Fy
cu forma scalar:
n 11Fx2 + n 12 Fx Fy + n 21 Fy Fx + n 22 Fy2 = 1

(5.56)

Ca i la ecuaia similar de la eficiena cinematic, se observ

simetria matricei N din (5.54) ( N T N ) ceea ce duce la:
n 11Fx2 + 2n 12 Fx Fy + n 22 Fy2 = 1

(5.57)

Ecuaia (5.57) reprezint n form implicit, prin variabilele F x i Fy

locul geometric al extremitii vectorului forei F de echilibrare a
momentelor Q1 i Q2 (fore generalizate), atunci cnd acestea din urm
iau toate valorile permise de condiia (5.52).

82

Urmnd raionamentul folosit la determinarea criteriului eficienei

cinematice, i n cazul de fa se va aplica o rotaie de axe prin
transformarea
Fx = Fx c Fy s
(5.58)

Fy = Fx s + Fy c
n urma creia ecuaia (5.57) va ajunge la forma:
C(Fx ) 2 + D(Fy ) 2 = 1

(5.59)

cu coeficienii:
C = n 11c 2 + 2n 12 cs + n 22 s 2
(5.60)

2
2
D
=
n
s

2
n
cs
+
n
c

11
12
22
n ecuaiile de mai sus, s-a notat de asemenea c=cos i s=sin ,
n care unghiul este dat de relaia:
2n 12
tg 2 =
n 11 n 22
Ecuaia (5.59) reprezint o elips de semiaxe 1 / C respectiv 1 / D
avnd axele de simetrie rotite fa de axele iniiale cu unghiul (figura
5.7).

Fig. 5.11: Elipsa eficienei statice

Elipsa din figura 5.7 ofer o imagine intuitiv a capacitii
manipulatorului, n poziia dat, de a echilibra static o for extern
aplicat n punctul P, cu un sistem de fore motoare limitat. Direcia
axei mari a elipsei este direcia de cea mai bun eficien din acest
punct de vedere.
Forma, dimensiunile i orientarea elipsei statice depind de poziia
curent a manipulatorului. n figura 5.8 sunt reprezentate aceste elipse
pentru un numr de poziii ale punctului caracteristic pe o dreapt
radial. Pe aceeai figur s-au reprezentat i elipsele corespunztoare
83

ale eficienei cinematice. Se poate afirma, observnd orientrile celor

dou categorii de elipse, c direciile de maxim eficien static sunt
perpendiculare pe cele de maxim eficien cinematic.

Fig. 5.12: Variaia eficienei statice

Apropierea punctului P de poziiile critice, are drept consecin din
punct de vedere static posibilitatea echilibrrii unei fore de direcie
radial, avnd teoretic orice mrime, cu cupluri motoare nule. Desigur,
i aceast situaie este evitat n practic.
n cazul spaiilor operative tridimensionale, elipsele eficienelor
cinematic i static devin elipsoizi. Studiul acestora, ceva mai
complex din punct de vedere algebric, se face similar cazului plan luat
ca exemplu n acest paragraf.

84

6. Modele dinamice
Procesul de proiectare i de realizare a prototipurilor de mecanisme
manipulatoare pentru roboi industriali, presupune ntre altele i
stabilirea comportrii dinamice a acestora.
Costurile ridicate ale realizrii prototipurilor i ale ncercrilor de
laborator fac necesare modelarea numeric a manipulatoarelor i
simularea pe calculator a funcionrii acestora. Datele obinute n urma
acestor simulri devin informaii utile la reproiectarea manipulatoarelor
mbuntite cu aceast ocazie.
n capitolele precedente au fost prezentate unele metode pentru
crearea modelelor geometric, cinematic i static ale manipulatoarelor
seriale. Vom urmri n continuare modul de stabilire a modelelor
dinamice.
n Mecanica teoretic modelul dinamic al unui sistem mecanic este
reprezentat printr-un sistem de ecuaii difereniale avnd ca
necunoscute funciile de timp q j ( t ) , care sunt parametrii Lagrange ai
poziiilor. O soluie particular a acestuia, obinut pe baza unui set de
condiii iniiale a funciilor necunoscute, reprezint rspunsul dinamic
al sistemului n condiiile precizate.
n continuare, vom utiliza sistemul ecuaiilor Lagrange pentru
modelarea dinamic a manipulatoarelor, a crui form este cunoscut
din mecanic:
d E E

= Q j ( t, q, q )
dt q j q j

(6.01)

n care:
~ E
energia cinetic a sistemului mecanic
~ Qj fora generalizat asociat gradului de libertate j
Dup cum se tie, forele generalizate sunt n general funcii de
timp, poziie i vitez.
Dinamica mecanismului manipulator, ca subsistem al robotului
industrial, nu poate fi analizat independent de dinamica sistemului
mecatronic din care acesta face parte.
Sistemul de ecuaii (6.01) descrie, prin soluia sa, o micare de
referin (ideal), n care forele generalizate Q j au legi de variaie
cunoscute aprioric.
85

Fig. 6.1: Sistemul mecatronic Robot industrial

n sistemul mecatronic cu schema din figura 6.01, forele motoare
depind i de un parametru de control j , parametru a crui valoare
este modificat periodic, la intervale mici de timp, de ctre sistemul de
comand i control (M = motoare, T = traductoare). Aadar, forele
generalizate vor avea n acest caz forma:
Q j = Q j ( t , q, q , j )
Modelul dinamic n aceast situaie se refer la ntregul sistem, i
este obiect de studiu al tiinei sistemelor automate.
n prezentul capitol vom analiza modul de construcie a modelului
reprezentat prin sistemul de ecuaii (6.01), sistem care va descrie
micarea mecanismului manipulator ntre dou modificri succesive
ale parametrilor j.
Energia cinetic a manipulatorului
Stabilirea formei particulare a sistemului de ecuaii (6.01) pentru
cazul manipulatoarelor seriale necesit exprimarea energiei cinetice a
mecanismului funcie de parametrii Lagrange qj. Energia cinetic a
Intregului mecanism va fi suma energiilor cinetice ale elementelor
componente:
E = Ej
(6.02)
j= 1n

Energia cinetic a rigidului n micare oarecare

Din Mecanic se cunoate expresia energiei cinetice a unui corp
rigid aflat ntr-o micare spaial oarecare:
E = 12 r0T r0 dV
(6.03)
V
integrala fiind extins pe ntregul volum al corpului. n relaia (6.03) r0
reprezint vectorul de poziie al unei particule materiale A oarecare,
raportat la reperul fix (figura 6.02).

86

Fig. 6.2: Rigid n micare spaial

Se tie c :
r0 = rC + r

(6.04)
Pentru calculul produsului vectorial n exprimare matriceal, vom
introduce operatorul matriceal definit prin:
0 z y
T
[ x y z] z 0 x
r ~
r

y x 0
Se pot verifica uor, echivalena:
a b ~
ab
precum i proprietatea de anti-comutativitate a produsului vectorial:
~
~
a b = b a
Cu aceast notaie simbolic, relaia (6.04) se va rescrie:
~r
r0 = rC +
(6.05)
Avnd n vedere notaiile de mai sus, produsul matriceal de sub
integrala (6.03) va deveni:
~ r ) T ) (r +
~ r)
r0T r0 = (rCT + (
(6.06)
C
iar dup efectuarea produsului parantezelor:
~ r + (
~ r ) T r + (
~ r)T
~r
r0T r0 = rCT rC + rCT
C

(6.07)

Efectund integrala (6.03) cu ajutorul dezvoltrii (6.07), vom exprima

enrgia cinetic sub forma unei sume de energii pariale:
E1 = 12 rCT rC dV
(6.08)
V

n care viteza centrului de mas se va exprima pe baza elementelor

urubului cinematic = [ v O ]T :
~r
~
rC = v O +
rCT = v TO rCT
(6.09)
C
de unde:
E1 =

1
2

~ )( v +
~r )
m( v TO rCT
O
C

87

(6.10)

Integrala termenilor al doilea i al treilea din (6.07) este:

~ r + (r T
~ r ) T ] dV = 0
E 2 = 12 [rCT
C
V

(6.11)

Valoarea nul se datoreaz faptului c prin dezvoltarea acesteia se

obine o combinaie liniar a momentelor statice ale rigidului fa de
centrul de mas propriu.
Ultimul termen al relaiei (6.07) se va prelucra succesiv:
~ r ) T (
~ r ) = ( ~
(
r ) T ( ~
r ) = T ~
r T~
r
(6.12)
Produsul ~
r T~
r din (6.12) se va dezvolta:
y 2 + z 2 xy
xz

~
r T~
r= ~
r~
r = yx z 2 + x 2 yz
zx
zy x 2 + y 2

Integrnd i ultimul termen din (6.07) se va obine:

E 3 = 12 T ( ~
r T~
r dV) = 0.5 T I 0
V

(6.13)

(6.14)

I 0 din (6.14) reprezint tensorul de inerie al rigidului fa de un

reper cu originea n centrul su de mas, i cu axele paralele cu axele
reperului fix. Aadar, elementele acestui tensor sunt variabile,
depinznd de orientarea rigidului.
Sumnd energiile cinetice pariale, va rezulta:
~ )( v +
~ r ) + T I ]
E = 12 [m( v TO rCT
(6.15)
O
C
0
Tensorul de inerie I 0 , avnd componente variabile, va fi substituit n
relaia (6.11) prin relaia cunoscut:
I 0 = R C I C R TC
(6.16)
n care R C este matricea de orientare a unui reper central solidar cu
rigidul, iar I C este tensorul ineriei calculat fa de acelai reper, avnd
deci componente constante. Cu acestea, expresia energiei cinetice a
rigidului devine :
~ )( v +
~ r ) + T R I R T ]
E = 12 [m( v TO rCT
(6.17)
O
C
C C
C
Energia cinetic a elementului cinematic
Parametrii cinematici ai unui element al manipulatorului serial,
depind, dup cum se tie, de poziia acestuia, adic de coordonatele
generalizate q1 q j aferente cuplelor situate ntre baz i elementul
studiat, precum i de vitezele generalizate corespunztoare q 1 q j .
Expresia energiei cinetice a elementului va depinde, aadar, de
modelele geometric i cinematic ale manipulatorului.
88

Lum n considerare elementul cinematic j al unui manipulator

serial. urubul cinematic al acestuia se va exprima prin produsul:
j = [ j v Oj ]T = J j q
(6.18)
n care J j este Jacobianul parial, format prin nlocuirea coloanelor
j+1n ale Jacobianului J cu zerouri. Diviznd submatricea primelor j
*
coloane n dou submatrice formate din liniile 1..3 (submatricea J j ) i
*
respectiv liniile 4..6, (submatricea J jv ), Jacobianul parial se va scrie:

J *j 0 0 0
J j = J j + J jv =
+ J * 0
0
0

jv

(6.19)

Cu aceste notaii, componentele vectoriale ale urubului j se vor

calcula cu relaiile:
j = J j q
(6.20)
v Oj = J jv q
Expresia (6.17) a energiei cinetice a unui rigid oarecare,
descompus n energie de "translaie" (ET) i de "rotaie" (ER), va
deveni n cazul unui element j al lanului cinematic serial:
E j = E Tj + E Rj
(6.21)
n care

2E Tj = m j ( v TOj + Tj ~
rCjT )( v Oj ~
rCj j )
T
T
2E Rj = j R Cj I Cj R Cj j

(6.22)

Substituind (6.20) n (6.22), expresiile energiei cinetice vor deveni:

2E Tj = q T m j (J TjV J jV J TjV ~
rCj J j + J Tj ~
rCjT J jV J Tj ~
rCjT ~
rCj J j ) q
(6.23)
2E Rj = q T J Tj R Cj I Cj R TCj J j q
Notnd:
A Tj = m j (J TjV J jV J TjV ~
rCj J j + J Tj ~
rCjT J jV J Tj ~
rCjT ~
rCj J j )
A Rj = J Tj R Cj I Cj R TCj J j
expresiile (6.23) se vor scrie:
2E Tj = q T A Tj (q1 q j ) q
2E Rj = q T A Rj (q1 q j ) q

(6.24)

(6.25)

Matricele A Tj i A Rj sunt evident, funcii de coordonatele

generalizate q1 qj.
Energia cinetic a elementului j va avea n final expresia :
E j = 12 q T A j q
(6.26)
89

n care: A j = A Tj + A Rj .
Energia cinetic a manipulatorului
ntreaga structur mecanic n micare este format n principal din
elementele cinematice ale mecanismului manipulator i dispozitivul
tehnologic ataat elementului efector, mpreun eventual cu obiectul
manipulat. Energia cinetic total a structurii va fi :
E = E j + ED
(6.27)
j= 1n

Energia cinetic a dispozitivului tehnologic se va calcula innd

seama de faptul c acesta este solidar cu elementul efector n.
Micarea sa va fi deci descris de acelai urub cinematic n ca al
ultimului element al lanului cinematic.
Expresia (6.26) a energiei cinetice n cazul acestui dispozitiv, va fi:
E D = 12 q T ( A TD + A RD ) q
sau:
ED =

1
2

q T A D q

(6.28)

n care:
T
T ~
A TD = m D (J TV J V J TV ~
rCD J + J T ~
rCD
J V J T ~
rCD
rCD J )
T
T
A RD = J R CD I CD R CD J
A D = A TD + A RD

(6.29)

Notaiile utilizate:
~ m D masa dispozitivului
~ rCD vectorul de poziie al centrului de mas al dispozitivului
~ R CD matricea de orientare a reperului local al dispozitivului n
raport cu reperul de baz
~ I CD tensorul ineriei dispozitivului exprimat fa de reperul local
~ J submatricea Jacobianului J format cu liniile 13 ale
acestuia
~ J V submatricea Jacobianului J format cu liniile 46 ale
acestuia
Expresia energiei cinetice (6.27) a manipulatorului mpreun cu
dispozitivul tehnologic va deveni:
E = 12 q T A q
(6.30)
n care:
A = A j + AD
j= 1n

90

(6.31)

este matricea de inerie a sistemului mecanic studiat. Aceast

matrice este simetric i pozitiv definit, iar elementele ei sunt funcii
de configuraia mecanismului.
Prin efectuarea produselor din (6.30), energia cinetic a sistemului
se mai poate scrie i sub forma:
E=

1
2

a jk q jq k

(6.32)

j= 1 k = 1

Observaie: La exprimarea energiei cinetice a manipulatorului s-a

omis contribuia echipajelor mobile ale sistemelor de acionare, care
au micare distinct de aceea a elementelor cinematice. Omisiunea nu
modific principial studiul prezentat, iar introducerea acestor contribuii
nu este o operaie dificil pentru cititor. Totui, pentru evitarea unei
dificulti exagerate n urmrirea raionamentelor, autorul a preferat
aceast omisiune.
Ecuaia de micare
Pentru dezvoltarea ecuaiilor generale de micare (6.01), vom
efectua derivatele necesare ale energiei cinetice exprimat n (6.32):
n
E
= a jk q k
(6.33)
q j k = 1
n
d E n da jk (q)
=
q k + a jk q k
k= 1
dt q j k = 1 dt

(6.34)

n care:
da jk (q)
dt

a jk (q)

m= 1

qm

q m

(6.35)

Al doilea termen din (6.01) va fi:

E 1 n n a km (q)
=
q k q m
q j 2 k = 1m = 1 q j

(6.36)

Cu acestea, ecuaia de micare devine:

n

a jk q k + b jkm (q) q k q m = Q j ( t, q, q )

k= 1

k = 1m = 1

(j=1n)

(6.37)

n care s-a notat:

b jkm =

a jk
qm

1 a km

2 qj

(6.38)

Membrul drept al ecuaiei de micare conine toate forele

generalizate care acioneaz asupra manipulatorului. Dintre acestea,

91

vom lua n considerare forele de greutate ale elementelor, i forele

motoare.
Fora generalizat Qj se va determina pornind de la definiia
acesteia din mecanic, exprimat prin relaia:
Q j dq j = dL j
(6.39)
n care dLj este lucrul mecanic elementar dezvoltat de forele
analizate, pe deplasrile punctelor lor de aplicare, deplasri care au
fost provocate de variaia dqj.
Lucrul mecanic dezvoltat de forele de greutate, cnd se produce
variaia parametrului dqj, are expresia produsului reciproc (cap. 3):
dL(jg ) = j (jg ) dt
(6.40)
n care:
~ j este urubul cinematic al elementului j, urub care
caracterizeaz micarea instantanee a tuturor elementelor
situate ntre j i n (particularitate a structurii de tip serial).
~ j(g) este urubul static al forelor de greutate ale elementelor
de la j la n.
Se poate uor constata c j = q j $ j n care $j este coloana j a
Jacobianului mecanismului (urubul geometric). De asemenea, mai
precizm c urubul static al greutilor elementelor deplasate are
(g )
(g) T
expresia j = [G j M O ] , n care Gj este rezultanta forelor de
greutate precizate, iar MO(g) momentul acestora fa de originea
reperului fix. Cu aceste observaii, lucrul mecanic elementar va avea
expresia:
dL(jg ) = q j $ j [G j M (Og ) ]T dt
(6.41)
Observnd c q jdt = dq j , fora generalizat Qj(g) a greutilor va avea
expresia:
Q (jg ) = < G j , p j k j > + < M (Og ) , k j > pentru cuple R (6.42.1)
Q (jg ) = < G j , k j >

pentru cuple T

Printr-un raionament similar, se ajunge

generalizate a cuplurilor motoare:
Q (jm ) = r j M m ( j , q j )

la

(6.42.2)

expresia

forei
(6.43)

n care rj este raportul de transmitere dintre motorul cuplei j i axa

cuplei, Mm fiind cuplul motor. Cu acestea, sistemul ecuaiilor
difereniale ale micrii va fi:

92

(g)
(m)
a jk q k + b jkm (q) q k q m = Q j (q ) + Q j ( j , q j )

k= 1

k = 1m = 1

(j=1n) (6.44)

Cu toat simplitatea aparent a acestor ecuaii, utilizarea lor practic

duce la dificulti serioase de calcul. Chiar i n cazul unor
manipulatoare simple din punct de vedere structural, dezvoltarea
ecuaiilor (6.44) duce la expresii dificil de operat analitic. De aceea,
soluiile ecestora se determin exclusiv prin procedee numerice.

93

Bibliografie
1. J. Denavit, R.S. Hartenberg: A kinematic notation for lower-pair mechanisms
based on matrices Trans. ASME, J. of Appl. Mech. 1955, 23 pgs. 215-221

2. Grigore Gogu: Families of 6R orthogonal robotic manipulators with only

isolated and pseudo-isolated singularities Mechanism and Machine Theory
nr 37 (2002) pgs. 1347-1375

3. Christian Pellecudi: Bazele analizei mecanismelor Editura Academiei,

Bucureti 1967

4. Lorenzo Sciavicco, Bruno Siciliano: Robotica industriale McGraw-Hill Libri

Italia SRL

94