2

AUTOR

AUTOR

AUTOR

AUTOR

MECANIC
CAIET DE SEMINAR
VOLUMUL I
STATICA I CINEMATICA

2009

CAPITOLUL 1
NOIUNI DE CALCUL VECTORIAL
1.1.

Generaliti. Definiii

Mecanica opereaz cu mrimi fizice scalare i cu mrimi fizice vectoriale.

Mrimea fizic scalar sau scalarul este mrimea fizic, care este caracterizat prin valoare
numeric absolut sau modul.
Mrimea fizic vectorial sau vectorul este mrimea fizic, care se caracterizeaz prin valoare
numeric absolut (modul), i orientare adic direcie i sens.
Mrimile fizice scalare (scalarii) i mrimile fizice vectoriale (vectorii) la un loc se mai numesc i
mrimi fizice tensoriale sau tensori.
Aadar vectorul este segmentul de dreapt orientat (fig. 1.1), cu patru elemente caracteristice:
origine sau punct de aplicaie A, direcie sau dreapt suport , sens i modul (mrime, intensitate, urm) v.

u
Fig. 1.1: Componena unui vector
Versorul este vectorul de modul unitar i este dat de relaia:
u

v
v

v
v

Definim componentele pe axele Ox, Oy i Oz ale versorului din relaia precedent astfel:

i prOxu

j prOy u

k prOz u

Un vector oarecare se scrie n funcie de componentele pe axe ale versorului su astfel:

v vxi v y j vz k

unde

v x prOx v
sau:

v y prOy v

v vvzv, vprOz
, vv
x

4
1.2. Proiecia unui vector pe o ax
Proiecia unui vector pe o ax se definete ca fiind produsul dintre vectorul respectiv i
cosinusul unghiului pe care direcia acestuia l face cu axa pe care se proiecteaz vectorul studiat
(fig. 1.2).
pr v v cos

v
A

A1

pr v v cos

Fig. 1.2: Proiecia unui vector pe o ax

1.3. Operaii cu vectori

1.3.1. Adunarea (compunerea) vectorilor
Fie vectorii:

a a a x , a y , a z ;

b b bx , by , bz

atunci se definete suma celor doi vectori:

c a b;

c c c x , c y , c z c a x bx , a y b y , a z bz

Ca mrime, suma celor doi vectori se scrie astfel:

c a 2 b 2 2ab cos

unde este unghiul dintre cei doi vectori.

Adunarea mai multor vectori se realizeaz astfel:

c a1 a 2 ... an
1.3.1.1. Interpretare geometric
Geometric, adunarea a doi vectori se realizeaz cu regula paralelogramului sau cu regula
triunghiului (fig. 1.3).
Compunerea mai multor vectori se realizeaz, din punct de vedere geometric, cu regula
poligonului (fig. 1.4).

a
b

d
Fig. 1.3: Compunerea geometric a doi vectori

a3

a2
a1

c
Fig. 1.4: Compunerea geometric a mai multor vectori

1.3.1.2. Proprieti
a) comutativitate;
b) are element neutru (vectorul nul).
1.3.2. Scderea (diferena) vectorilor
Fie vectorii:

a a a x , a y , a z ;

b b bx , by , bz

atunci se definete diferena celor doi vectori (fig. 1.3):

d a b;

1.3.2.1. Interpretare geometric

d d d x , d y , d z d a x bx , a y by , a z bz

an

6
d a b a b

1.3.2.2. Proprieti
a) Element neutru: vectorul nul

1.3.3. Descompunerea unui vector dup dou direcii

Conform figurii 1.5. avem:

v v1 v2 v1u1 v2 u 2
Pentru direcii ortogonale relaia de mai sus devine (fig. 1.5.):

v v12 v 22

v v x v y v x i v y j;

2
v2
u2

u1v1

vy

vx

Fig. 1.5: Descompunerea unui vector dup dou direcii

1.3.4. Descompunerea unui vector dup trei direcii

Din figura 1.6 avem:
v vxi v y j vz k ;

v v x2 v y2 v z2

unde vx, vy,vz sunt proieciile vectorului studiat pe cele trei axe.
z

x
Fig. 1.6: Descompunerea unui vector dup trei direcii ortogonale

cos

vx
;
v

cos

vy
v

cos

vz
v

7
unde: , , sunt unghiurile directoare ale vectorului studiat fa de axele Ox, Oy, Oz;
cos, cos, cos sunt cosinuii directori ai vectorului studiat fa de axele Ox, Oy, Oz.
Din relaia precedent rezult c:
cos 2 cos 2 cos 2 1

1.3.5. Produsul scalar a doi vectori

Este mrimea scalar care reprezint produsul modulelor celor doi vectori prin cosinusul
unghiului dintre ei.
p a b ab cos

unde este unghiul dintre cei doi vectori.

Relaia precedent este echivalent cu relaia:
cos

ab
ab

Dac:
a axi a y j az k ;

b bx i b y j bz k

Atunci:
p a b a x bx a y by a z bz

De asemenea se observ c:
i i j j k k 1

i j j k k i 0

1.3.5.1. Proprieti
a) Comutativitate;
b) Distributivitate fa de adunare.
1.3.5.2. Interpretare geometric

a
u

pr a

Fig. 1.7: Interpretarea geometric a produsului scalar a doi vectori

a x ai
a y aj

pr a a cos a u
a z ak

1.3.6. Produsul vectorial a doi vectori

Este un vector perpendicular pe planul celor doi vectori si definit ca fiind de mrime egal cu
produsul mrimilor celor doi vectori prin sinusul unghiului dintre ei.
v a b

v ab sin
v b

v a;

v a;b

1.3.6.1. Proprieti
a) Anticomutativitate:

b) Distributivitate fa de adunare

a b b a

c) Dac:
a b 0

Atunci cei doi vectori sunt paraleli sau coliniari.

1.3.6.2. Interpretare geometric
Produsul vectorial a doi vectori este egal cu aria paralelogramului determinat de cei doi vectori.
Demonstraie (vezi figura 1.8)

v
b
h

a
Fig. 1.8: Interpretarea geometric a produsului vectorial a doi vectori

Atr
unde:

1
1
ah ab sin Apar 2 Atr ab sin a b
2
2

Atr aria triunghiului determinat de cei doi vectori;

Apar aria paralelogramului determinat de cei doi vectori.

1.3.6.3. Determinare analitic

i
v a b ax
bx

j
ay
by

k
az
bz

1.3.6.4. Observaii
a a i i j j k k 0

i jk

1.3.7. Produsul mixt a trei vectori

Reprezint mrimea fizic scalar egal cu produsul scalar dintre un vector i produsul vectorial al
celorlali doi.
w a b c a ,b , c a ,b , c c a b b c a

1.3.7.1. Interpretare geometric

Produsul mixt a trei vectori reprezint volumul paralelipipedului determinat de cei trei vectori.
Demonstraie (vezi figura 1.9)
H

b
Fig. 1.9: Interpretarea geometric a produsului mixt a trei vectori

w a b c a v a v cos v a cos Apar H V paralelipiped

1.3.7.2. Determinare analitic

ax
w a b c bx

ay
by

az
bz

cx

cy

cz

1.3.8. Dublul produs vectorial

Reprezint mrimea fizic vectorial egal cu produsul vectorial dintre un vector i produsul
vectorial al celorlali doi.
q a b c a v

1.4. Probleme rezolvate:

10
1) Fie vectorii:
a 2i 3 j 2k ;

c 3i 2 j

b i 4 j k;

Se cer:

a b

?;

?; b

?; b

?; c

?;

?;

?;

?; c b

?; a

?;

c
b

Rezolvare:
a b 3i j k ; a b i 7 j 3k ; a c 5i j 2k ;
a c i 5 j 2k ; a b c 6i 3 j k ; a b c j k ;
a b 2 1 3 4 2 1 12; b c 1 3 4 2 1 0 11;

b a 1 2 4 3 1 2 12; c b 3 1 2 4 0 1 11;
ua

a
a

c os

i
2

17

17

k ; ub

17

k
0

3k

0; co s

18

18

4i

1
0

2
5
i

4
1

1
18

k ; uc

13k

3
13

2i

11k ; a

7; c os

a b

a
b
10 k ;

Date:

F3

F4

F2
Se cer:

45

45 F1

60
F5
Fig. 1.10

Rezolvare:

i 1

R Fi R x i R y j

F
i 1

ix

F
i 1

iy

j;

R x Fix F1x F2 x F3 x F4 x F5 x P 2 P
i 1
5

R y Fiy F1 y F2 y F3 y F4 y F5 y 2 P
i 1

R R x i R y j 2 Pi 2 P 2 j; R
tg

Ry
Rx

2;uR

2
2
1
2P
2 P 2 P;
2
2
2

2
2
3
P 3 2P
2P
2P 2;
2
2
2

R x2 R y2 4 P 2 8 P 2 12 P 2 2 P 3;

R 2 Pi 2 P 2 j
1

i
R
2P 3
3

2
3

j.

13

j.

i
3

i
2

j 1
3

b c
3
bc

i
12
17
18
a

; c

1
4

j
2

j
c a
ca
4

j
2
3

2)

i
3

j
2

k 4
2

11
0
18
1

k
1
2
.
3
06
1
5
2

11
y

Ry

Rx

Fig. 1.11.

3)
Date:

z
G

F3
F2
F1 O

F4

F5

Se cer:
B

F6

A
x

OA=2l; OB=3l; OC=l;

Fig. 1.12

Rezolvare:

O 0,0,0 ; H 2l ,0, l ; G 0,3l , l ; E 2l ,3l , l ; D 2l ,3l ,0 ;

F2 F2 u 2 F2

x xO i y H y O j z H z O k
OH
2li lk
F2 H
2P 5
4 Pi 2 Pk ;
OH
l 4 1
x H xO 2 y H y O 2 z H z O 2

F4 F4 u 4 F4

x xO i y G y O j z G z O k
OG
3lj lk
F4 G
P 10
3 Pj Pk ;
OG
l 9 1
xG xO 2 y G y O 2 z G z O 2

F5 F5 u 5 F5

x xO i y E y O j z E z O k
OE
2li 3lj lk
F5 E
P 14
2 Pi 3 Pj Pk ;
2
2
2
OE
l 4 9 1
x E xO y E y O z E z O

F6 F6 u 6 F6

x xO i y D y O j z D z O k
OD
2li 3lj
F6 D
2 P 13
4 Pi 6 Pj.
2
2
2
OD
l 49
x D xO y D y O z D z O

Rezultatele obinute se centralizeaz n urmtorul tabel:

12
Fore

Fix

Fiy

Fiz

F1
F2
F3
F4
F5
F6

P
4P
0
0
2P
4P
11P

0
0
0
3P
3P
6P
12P

0
2P
2P
P
P
0
6P

Rezult:
R 11Pi 12 Pj 6 Pk ; R

R x2 R y2 R z2 P 112 12 2 6 2 P 121 144 36 P 301;

Ry
Rx
R
11P
11
12 P
12
6P

; cos

; cos z

R
R
R
P 301
301
P 301
301
P 301
R 11Pi 12 Pj 6 Pk
11
12
6
uR

i
j
k.
R
P 301
301
301
301
cos

1.5. Probleme propuse:

1) Fie vectorii:
a a 1,2,3 ; b b 2,4 6 .

Se cer:
a b ?; a b ?; a b ?; a b ?; u a ?; u b ? .

2)
y

Date:

F2

Se cer:

45
60
F3

F1

x
Rspuns:

Fig. 1.13

6
301

13
3)

F2
F3
F4
O

F5

Date:

F1

Se cer:

y
B

Fig. 1.14

Rspuns:

CAPITOLUL 2
STATICA PUNCTULUI MATERIAL
2.1. Generaliti. Definiii
Statica este capitolul mecanicii care studiaz echilibrul corpurilor sub aciunea sistemelor de fore.
Un corp este n echilibru dac i numai dac rezultanta forelor care acioneaz asupra sa este nul, adic:
n

R Fi 0
i 1

Descompunndu-se pe axele de coordonate se obine:

i 1

Rx Fix 0

i 1

R y Fiy 0
n

Rz Fiz 0
i 1

14
Ff N

Relaiile precedente sunt valabile numai n cazul n care punctul material este acionat de orice
alte fore n afar de forele de frecare. n absena forelor de frecare avem legea lui Coulomb:

2.2. Statica punctului material liber

2.2.1. Probleme rezolvate
1)

y1

x1

N
M

Date:
Se cer:

Poziia de echilibru
Reaciunea N=?

F
x

xM

Fig. 2.1

Rezolvare:
F G N 0

Mx1 : F cos G sin 0

My1 : N F sin G cos 0
2.2.2. Probleme propuse

tg y

dy F 2 x M
cF

xM
dx G
c
2G

N F sin G cos F

1)

tg
1 tg 2

1
1 tg 2

1 F

1 F

15

Date:

M(x,y);
F

M
G

Se cer:

O
Fig. 2.2

Rspuns:
x l ; y 2l ; N G 17 .

2.3. Statica punctului material supus la legturi

2.3.1. Statica punctului material supus la legturi fr frecare
2.3.1.1. Probleme rezolvate
1)
A

Date:

Se cer:

T
N
M

x
G

Fig. 2.3

16
Rezolvare:
G T N 0

F
F

ix
iy

0 : G sin T sin 0

0 : N T cos G cos 0

G sin
G sin
;N
sin
sin

2)

Date:
x
N
O

Se cer:

Fig. 2.4

Rezolvare:
F G N 0

F
F

ix

0 : F cos G sin 0

iy

0 : N F sin G cos 0
tg

2.3.1.2. Probleme propuse

1)

F
; N F 2 G2 .
G

17
Date:
M
Se cer:

pentru echilibru.

Rspuns:
B

Fig. 2.5

2.3.2. Statica punctului material supus la legturi cu frecare

2.3.2.1. Probleme rezolvate
1)

Date:
T

Rezolvare:

Se cer:
N=?;P=?

pentru
echilibru

Fig. 2.6

18

sin cos
sin cos
PG
cos sin
cos sin

2)
z

Ff

Date:

F fx

F fy

Se cere:

pentru echilibru

O
F
x

Fig. 2.7

Rezolvare:

PG

sin cos
cos sin

iy

0T P 0T P

N
TM

Ff

N G cos N P sin

TM G

F
F

ix

0 : T cos F f G sin 0

iy

0 : N G cos T sin 0

Ff N

F f P cos G sin

N F fy

P cos G sin G cos P sin

P cos
sin
G sinFfx 0 cos
0:G
Fix sin
0
PFiy G 0sin: F F fy cos
cos sin

x F

iz

0 : N G cos 0

ix

0 : T cos F f G sin 0

F 0 : N T sin G cos 0

fx

N2 sin 2 F 2 G cos
f G
F f F fx2 F fy2 NF

F fyF FG sin P cos G sin P cos G cos P sin

f
F 2 G 2 2 cos 2 19 sin 2 F G 2 cos 2 sin 2
N
G
cos

P cos sin G sin cos

N G cos P sin
Discuie:

2.3.2.2. Probleme propuse

1)

Date:
M
Se cere:

pentru echilibru.

Rspuns:

B
O
G

Fig. 2.8

2)
O

Date:
Se cere:

pentru echilibru.

Fig. 2.9

Rspuns:

; sin 1 tg tg
tg
echilibru
sin

CAPITOLUL 3
REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE OARECARE
APLICATE SOLIDULUI RIGID
3.1. Generaliti. Definiii
3.1.1. Cazuri de reducere
1) R 0; M O 0 echilibru;
2) R 0; M O 0 cuplu;
3) R 0; M O 0 rezultant unic pe axa central;
4) R 0; M O 0 a) R M O 0 rezultant unic pe axa central;

3.1.2. Axa central

b) R M O 0 torsor minimal.

20
Reprezint locul geometric al punctelor, n care se obine torsorul minimal dup reducere i are ecuaiile:

M Ox yRz zR y
Rx

M Oy zRx xRz

Ry

M Oz xR y yRx

; M Oz xR y yRx 0

Rz

3.2. Reducerea sistemelor de fore spaiale

3.2.1. Probleme rezolvate
z

Date:

F2

M1

F1

Se cer:

echivalena=?; axa central?

F3

A
x

M2

B
Fig. 3.1

Rezolvare:

A 5l ,0,0 ; B 0,3l ,0 ; C 0,0,4l ; D 5l ,3l ,0 ;

Fi , M i

Fix

Fiy

Fiz

Mx

My

Mz

F1

10P

F2

6P

- 8P

-24Pl

F3

- 10P

- 6P

8P

24Pl

- 40Pl

M1

- Pl

M2

- 2Pl

- 2Pl

- 40 Pl

- Pl

F3 F3

DC
10 2 P
DC

F2 F2

CB
10 P
CB

M O F2

21

5li 3lj 4lk

25l 2 9l 2 16l 2

3lj 4lk

6 Pj 8 Pk

9l 2 16l 2

i
O C F2 0
0

M O F3 O D F3

10 Pi 6 Pj 8 Pk

j
0
6P

k
4l
24 Plj ;
8P

5l
10 P

3l
6P

k
0 24 Plj 24 Pli .
8P

Axa central nu are sens fizic deoarece rezultanta sistemului de fore este nul.
Cazul de reducere: Cuplu.
2)

R 0

O R 0
M O 2Pli 40Plj Plk

i jk

M E MO OE R 2 iPl 40 jPl Plk 5l 3l 4l 2 iPl 40 jPl Plk

000

F3

F2

FMB
1

O
x
A

Date:

Se cer:

echivalena=?; axa central=?.

Fig. 3.2

Rezolvare:
F2

F2 u 2

F1

F2

O A F2

F3

O C

O B

i
DA
x B i
yC F
y B jx
zC z B
k x 3Pjx
B CF xDA
x
F1 C
4 Pk
BC
k
xC xB 2 yC i y B 2 zC zjB 2

F1 F1u1 F1

F1

F3

xB
F1 x

i
xA
F2 x
i
xC

yB
F1 y

j
yA
F2 y
j
yC

zB
F1 z

k
zA
F2 z
k
zC

yD

yD

0
0

3l
3P

i
2l
2P
i
0

0
4

j
0
3P
j
0

k
4l

22
Fiy

Fix

Fi , M i

Fiz

My

Mx

Mz

F1

-3Pl

4P

12Pl

F2

2P

-3P

-4P

8Pl

-6Pl

F3

4Pl

6Pl

3P

-6P

2Pl

12Pl

R 3Pi 6Pj

MO 2 liP 12 ljP
R 3Pi 6Pj

T R MO 6 lP ;
2

MA MO OA R 2 liP 12 ljP 12Plk

i
O A R xA
Rx

T R MO 6 2lP ;

j
yA
Ry

k
i
z A 2l
Rz
3P

Cazul de reducere: torsor minimal.

j
0
6P

k
0 12 Plk T R M A 66 P 2 l.
0

23

R M O 66P 2l
22
M min 2 R 2 3Pi 6Pj Pli 2Plj T R M min 66P 2l;
R
45P
5
R 3Pi 6Pj

min
22
M min 5 Pli 2Plj
M Ox yRz zRy M Oy zRx xRz M Oz xRy yRx 2l 6 z 4l z 6 x 3 y

Rx
Ry
Rz
3 2 0
x 1 y 2
2x y 0
16

z l; x 0 y 0
12 z 4l 12l 3z 15
x 1 y 2
y

16

B l ;2l ; l
15

16

C 0;0; l
15

16

A l ;2l ; l
15

3.2.2. Probleme propuse

1)

x
Fig. 3.3: Axa central

24
z
C

F2
O

F1
M

Date:
Se cer:

echivalena=?; axa central=?

Fig. 3.4

Rspuns:

R Pj Pk R Pj Pk 2
O ;B ;T MR O 2P l
MO 2Pli 2Plk MBMO O RB 2Plk

Cazul de reducere: torsor minimal.

R PjPk y z2l
min ;
M min Plj lkP lx
2)
Rspuns: C

F2
F3 F
1
O
A
x

Date:

Se cer:
B y

echivalena=?; axa central=?

Fig. 3.5

25

R 2Pj 2Pk

MO 4 ljP 4 lkP
4x y z 8l

2x 4y z 4l

R 2Pj 2Pk

R MO 16 lP min
2

Mmin 2l2Pj 2Pk

3.3. Reducerea sistemelor de fore coplanare

3.3.1. Probleme rezolvate
1)
y
C

45 FB2
F3

Date:
Se cer:

F1

echivalena=?; axa central=?

x
Fig. 3.6

i
j
k
i
M O F2 O B F2 x B
x x AyB i zyBC y A l j
AC
F3 F3 u 3 F3
P 5 F2Cx F
F2 z
P
2y

AC

M O F3

xC xj A 2 k yC y Ai 2

i
O A F3 x A

yA

zA

F3 x

F3 y

F3 z

j
k
2l
0 3Plk ;
PPi 02 Pj;

j
0

2P

k
0 2 Plk .
0

Rezolvare:

Fi , M i

F1

Fiy

Fix

2P

M iOz

-2Pl

26
F2

-P

3Pl

F3

-P

2P

2Pl

3Pl

3P

6Pl

R 3Pj

M O 6Pk

R M O 0;

R 3Pj

i j k

i j k

M A M O O A R 6Pk x A y A z A 6Pk l 0 0 3Pk

Rx R y Rz
0 3P 0

R MA 0

Cazul de reducere: Rezultant unic pe axa central

M Oz xR y yR x 0 6 Pl x 3P y 0 0 6 Pl 3Px 0 2l x 0 x 2l.
y

x 2l
O

Fig.3.7: Axa central

27
3.3.2. Probleme propuse
1)

F2

C
O

F1

Date:
Se cer:

echivalena=?; axa central=?

Fig. 3.8

Rspuns:
R 7 Pi ; M O 7 Plk ; R 7 Pi ; M A 7 Plk ; T R M O 0; y l ;

Cazul de reducere:

Rezultant unic pe axa central.

3.4. Reducerea sistemelor de fore paralele

3.4.1. Probleme rezolvate

F5

Date:

Cub rigid de muchie l;

Al l;;2 l
O

F3

F4

Se cer:

echivalena=?; axa central=?;

y

F2

Fig. 3.9

F1

Rezolvare:
Fi

Fiz

M iy

M ix

F1

-P

Pl

F2

-P

-Pl

F3

2P

2Pl

-Pl

F4

2P

Pl

-Pl

F5

2P

-Pl

4P

2Pl

-2Pl

28

R 4 Pk

MO 2 liP 2 ljP

R MO 0

Rezultant unic pe axa central.

2 Pl 4 Py 2 Pl 4 Px
0
l
l

x ;y .
0
0
4P
2
2

xC

F x
F
i

l
; yC
2

F y
F
i

l
; zC
2

F z
F
i

3l
.
4

3.4.2. Probleme propuse

Date:
Se cer:

F3

F1

F2

F4

Fig. 3.10

Rspuns:
R 10 Pu ; R 10 P; xC 5,9l .

CAPITOLUL 4
CENTRE DE MAS (GREUTATE)
4.1. Generaliti
4.1.1. Calculul coordonatelor. Centrul de mas pentru elemente geometrice cunoscute
Coordonatele centrului maselor se determin cu urmtoarele relaii (n spaiu i n plan):
a) pentru sisteme de puncte materiale:

xC

m x
m
i

; yC

m y
m
i

; zC

m z
m
i

b) pentru linii materiale (bare) omogene:

29

xC

l x
l
i

; yC

l y
l
i

; zC

l z
l
i

c) pentru suprafee materiale (plci) omogene:

xC

Ax
A
i

; yC

A y
A
i

; zC

Az
A
i

d) pentru volume materiale (corpuri) omogene:

xC

V x
V
i

; yC

V y
V
i

; zC

V z
V
i

Pentru diverse elemente geometrice cunoscute, centrul maselor se determin astfel:

a) Bar omogen:
b) Bar n form de sector circular omogen:

l 2

l 2
O
C

c) Plac dreptunghiular omogen:

xC R

sin
; radiani

d) Plac triunghiular omogen:

2h 3

h 3

e) Plac n form de sector circular omogen:

R
C

f) Con circular drept

3h 4

radiani

g) Emisfer
R

h
C

h 4

3R 8

5R 8

4.1.2. Teoremele Pappus Guldin

1) Aria suprafeei generat de un arc de curb plan ce se rotete n jurul unei axe din planul curbei

30
(arcul fiind situat integral de aceeai parte a axei), este egal cu lungimea arcului de curb, multiplicat cu
lungimea cercului descris de centrul de greutate al curbei date, presupuse omogen.
AOx 2 y C l i ; AOy 2 xC l i .

2) Volumul corpului generat prin rotirea unei suprafee plane nchise, n jurul unei axe din planul
ei (suprafaa fiind integral situat de aceeai parte a axei), este egal cu produsul dintre aria acestei
suprafee i lungimea cercului descris de centrul ei de greutate(arie considerat omogen).
VOx 2 y C Ai ;VOy 2 xC Ai .

4.2. Centrul maselor pentru un sistem de puncte materiale

4.2.1. Probleme rezolvate

m2

1) y
D

m5

Date:

m4

m1

m3

Se cer:
A
x

Fig. 4.1.

Rezolvare:
Punctul i

mi

1
2
3
4
5

xC

m x
m
i

m
2m
3m
4m
5m
15m

16ml
1,07l ; yC
15m

4.2.2. Probleme propuse

1)

xi

yi

0
2l
2l
1,5l
0
-

m y
m
i

mi x i

0
l
0
0,5l
l
i

9ml
0,6l.
15m

0
4ml
6ml
6ml
0
16ml

mi y i

0
2ml
0
2ml
5ml
9ml

31

2m

Date:

5m 2l
O

3l

Se cer:

3m
x

Fig. 4.2

2)

m 2 ;2 m
O

2 2l
3l;

BD();
A(3m); O(5m); B(3m); D(3m):

2m

45 0

Se cer:

45

B
2m

Fig. 4.3

3m

Date:
;

A 2l

Rspuns:

Rspuns:
xC

35
4
l 1,75l ; y C l 0,8l.
20
5

4.3. Centrul maselor pentru linii materiale

4.3.1 Probleme rezolvate
1)

Date:

4
Se cer:

y
1

Fig. 4.4

Rezolvare:
Bara

li

xi

l 2 0

yi

zi

l i xi

li yi

li z i

l 2

l 2

l2 2

l2

32
3

l 2

l
4 5
2

xC

l x
l
i

3l
6 5

l
2 2

l 2 0

l2

l 2 0

l2
2 2
2

l2
2 2 2 5
2

2 2 5 2

; yC

4 5

3l 2
2

l; zC

l2
2

l 6 2 5

.
2 4 5

2)

Date:

Bar plan omogen; l.

x

Se cer:
Fig. 4.5

Rezolvare:

1
2

Bara

li

xi

yi

l
2

2l

l l
2
2

2l

l
2

l i xi

li yi

l2

l2

l2
2
2

l2
2
2

l2
4

l2
6 2 5
4

33
l

xC

l x
l
i

l
; yC
2

l y
l
i

l2

l2
4
2

4
l ; AOy 2 xC l i 2 l 2 .
2

Determinarea ariei AOx nu are sens deoarece bara nu se gsete integral de aceeai parte a axei Ox.

4.3.2. Probleme propuse

z

1)

Date:

Bar omogen; l.

Se cer:

3l

Rspuns:
1

4l

Fig. 4.6:

2)
y

Date:

Bar plan omogen; l.

2l

Se cer:
3

Rspuns:
1

4l
Fig. 4.7

4.4. Centrul maselor pentru suprafee materiale

34
4.4.1 Probleme rezolvate
1)
z

Date:

2l

Plac omogen; l.
Se cer?
O

y
2l

Fig. 4.8

Rezolvare:
z

2
3

Placa

Ai

xi

4l 2

l2
2

yi

zi

Ai xi

Ai yi

Ai z i

4l 3

4l 3

2l
3 2 0
3

3 2 3
l
3

l3
2

2l 2

2l
3

2l
3

4l 3
3

4l 3
3

l2

8l
3

8l
3

8l 3
3

8l 3
3

12 2
l
2

6 l

4l 3

32 3
l
6

xC

Ax
A
i

12 2
Ai yi 8l ; z Ai zi 32 3 l.
l ; yC
C
12
Ai 12
Ai 12

35
2)
y
Date:

Plac plan omogen; l.

x
O

2l

Se cer:

Fig. 4.9

Rezolvare:
1

y
x

xC

Ax
A
i

Placa

Ai

xi

2
l
4

2l 2

l2
2

7l
3

10 2
l
4

4l
3

3
x

yi

Ai xi

4l
3

Ai yi

l3
3

l3
3

l
2

2l 3

l3

l
3

7l 3
6

l3
6

17l 3
6

3l 3
2

34
l
Ai yi 6l ;V 2 y A 3 l 3 .

; yC
Ox
C i
3 10
Ai 10

Determinarea volumului VOy nu are sens deoarece placa nu se gsete integral de aceeai parte a axei Oy.
4.4.2. Probleme propuse
1)

36

Date:

Plac plan omogen; l.

Se cer:
x

Fig. 4.10

l
Rspuns:
xC

2)

10 l
4l
5
; yC
;VOx 2 l 3 ;VOy l 3 .
3 6
6
3

Date:

Se cer:

l
O

Rspuns:

Plac plan omogen; l.

2l l

Fig. 4.11

4.5. Centrul maselor pentru volume materiale

4.5.1 Probleme rezolvate
z
1)

Date:

Corp omogen; a
Se cer:

astfel nct
h

Observaie:

y
O
x

Rezolvare:

Fig. 4.12
2

37
Vi

zi

a 2h
3

h
4

2 a 3
3

a2
h 2a
3

Corp

zC

V z

V
i

Vi z i

P
3
a
8

a2 2
h 3a 2
12

a4
4

h 2 3a 2

;
4 h 2 a

h 2 3a 2
C O zC 0
0 h 2 3a 2 0 h 2 3a 2 h a 3 h a 3.
2
4 h 2a
4.5.2. Probleme propuse

2)

Date:

Corp omogen; a

Se cere:
O

x
Fig. 4.13
1

Rspuns:

2a

CAPITOLUL 5
STATICA RIGIDULUI
5.1. Generaliti

38

Condiia necesar i suficient ca rigidul liber s fie n echilibru:

R n F 0
i

i 1

i 1

i 1

M O M Oi O Ai Fi 0

n raport cu un sistem de referin considerat se scriu ase ecuaii scalare de proiecii:

Rx Fix 0

R y Fiy 0
Rz Fiz 0

M Ox M Oxi 0

M Oy M Oyi 0
M Oz M Ozi 0

Principalele legturi ale solidului rigid sunt: reazemul simplu, articulaia, ncastrarea i prinderea
cu fire n care se introduc urmtoarele reaciuni conform tabelului de mai jos:

Legatura

Simbol

Cu ce se inlocuieste

Nr necunoscuteleor
pe care le introduce

Reazemul simplu
1
N
Prinderea cu fire
1
Articulatia

Plana

Sferica

Ru
Rz
H
V

Mi

2
3

39
Incastrarea Plana
3
Spatiala
6

R1 Adreptunghi pl

R2 Atriunghi

Fig. 5.1

ql
2

Frecrile care apar n legturile solidului rigid sunt de mai multe feluri i anume:
a) frecare de alunecare caracterizat de relaia:
Ff N

b) frecare de rostogolire caracterizat de relaia:

Mr s N
c) frecarea de pivotare caracterizat de relaia:

2 R3 r 3
Mp 2 2 N
3 R r
d) frecarea n articulaii i lagre caracterizat de relaia:
M f 0 r0 H 2 V 2

e) frecarea firelor caracterizat de formulele lui Euler reunite:

Fr e Fm Fr e

40

5.2. Echilibrul rigidului cu legturi fr frecare

5.2.1. Probleme rezolvate
1)
A
Date:

Se cer:

pentru echilibru;

Fig. 5.2

Rezolvare:
A

NA

F
F
M
NA

NB
B

G
O

ix

0 : N A sin N B sin 0

iy

0 : N A cos N B cos G 0

iA

0 : Gl cos N B 2l cos 0

G sin
G sin
; NB
; tg ctg 2ctg .
sin
sin

Observaie:
==, rezult c bara este orizontal

41
2)
O

Date:

Se cer:
Reaciuni n O i C.

Fig. 5.3
2l

C
3l

Rezolvare:
V
O

3
ql
2

2 pl
2l

C
3l

F
F
M

ix

iy

iO

42
H F cos 0
3
ql N 0
2
3
Fl sin 2 pl 2l ql 4l N 6l 0
2

2 pl V F sin

H F cos
F sin 2
N
pl ql
6
3
3
F sin 2
5
13
V F sin 2 pl ql
ql ql F sin 2 pl ql
2
6
3
6
6

3)

Date:

q
C

2l

F
O

Rezolvare:

Fig. 5.4

2l

Se cer:

Reaciuni n O

43

F
F
M

3
ql
2

2 pl

2l
A

0:

iy

0:

iO

2 pl F sin H 0
3
V F cos ql 0
2
M i F sin 2l 2 pl 3l M 0
H 2 pl F sin
3
V ql F cos
2
M i 2 Fl sin 6 pl 2 M

2l

ix

Mi

5.2.2. Probleme propuse

1)

l
O

Date:

2l

p
A

Se cer:
B

Reaciuni n O.
Fig. 5.5

Rspuns:

H O F cos ;VO G F sin 2 pl

MO

ql
;
2

3
ql 2
3
ql 2
Gl l M 2 pl 2l F sin 3l Gl
M 4 pl 2 3Fl sin .
2
2 3
2
3

44

2)

F
p

Date:

Se cer:

Reaciunile din O i A.

q
A

Fig. 5.6

Rspuns:
H O pl ,VO

pl M ql
M 3
pl

,NA F
ql .
2
l
4
l
4
2

3)
O

Date:
Se cer:

Reaciuni n O.
Rspuns:

2G

Fig. 5.7

45
5.3. Statica rigidului cu legturi cu frecare
5.3.1. Frecarea de alunecare
5.3.1.1. Probleme rezolvate

1)

A 1

Date:
Se cere:

Poziia de echilibru a barei:

P
G

B 2

Fig. 5.8

Rezolvare:
y

Ff 1
A

N1

N2

F
F
M

ix

iy

0
A

Ff 2

Se alege N 2 ca necunoscut intermediar i se obine:

G
F f 1 G N 2 , N 1 F f 2 N 2 tg tg
2
nlocuind n cele dou inecuaii rezult:
1
G
G 1G tg
tg
2 1tg
2 2
tg
2
N2
; N2 2

tg
.
1 1tg
tg 2
1 1tg tg 2
1 1 2
y

2)

Date:

Se cer:

pentru echilibru
Fig. 5.9

46
Rezolvare:
Stricarea echilibrului apare din cauza tendinei de alunecare i din cauza tendinei de rsturnare.
y

F Fix

iy

Ff

x
O

0:
0:

iO

0:

G
2 F sin
;a
h.
sin cos
G

5.3.1.2. Probleme propuse

1)
D
C

n A bara nu se sprijin.

Se cere:

Date:

Pentru echilibrul barei.

Fig. 5.10

Rspuns:
a sin cos
x l a.
2 cos

2)

Date:

A, B legturi bilatere; plac plan omogen ABC;

G; AB = a; BC = h;
Se cere:

Fig. 5.11

pentru echilibru. Discuie.

Rspuns:
a 3 h F G;
2 h a 3 h F

a G
3 a 2 h

47
5.3.2. Frecarea de rostogolire
5.3.2.1. Probleme rezolvate
1)

R; r
Date:

Se cer:

pentru echilibru.
Fig. 5.12

Rezolvare:
y

G
Ff

R; r

ix

F cos F f 0

iy

N G F sin 0
M r Fr F f R 0

F
F
M

iO

rostogolir e : M r s N

alunecare : F f N

Mr N
Rezult:

G
s G
Falunecare ; F
Frostogolire
cos sin
R cos r s sin
F min Falunecare ; Frostogolire
2)
F

Date:

R
C

GO

Se cer:
Fig. 5.13

Rezolvare:
Se scriu ecuaiile de proiecii i de momente.

pentru echilibru.

48
y

F
Talunecare
F Trostogolire F
R
M
C

Ff G
Mr

ix

iy

0
iO

F Ff 0

N G0
0 M r 2 FR 0
alunecare : F f N
rostogolir e : M r s N

F G , s nu alunece

min

F
G , s nu se rostogoleasc
2R

Rezult:

G;

s
G
2R

5.3.2.2. Probleme propuse

1)

R; r

Date:

Se cer:

pentru echilibru.

Fig. 5.14

Rspuns:

GsincosF Gsincos

S nu alunece:
S nu se rostogoleasc:
2)

G R sin s cos
G R cos s sin
F
Rr
Rr

Date:

Rspuns:
S nu alunece:
S nu se rostogoleasc:

Se cer:

pentru echilibru.
Fig. 5.15

G sin cos F G sin cos

G
s
G
s

sin cos F sin cos

2
R
2
R

49
5.3.3. Frecarea n articulaii i lagre
5.3.3.1. Probleme rezolvate
A

Date:
Se cere:

(poziia de echilibru).

Fig. 5.16

Rezolvare:
A

Trotatie

F 0: PH 0;
F 0: GV 0;

ix
iy

Mf

M 0:PlcosG2sinM 0;
iO

Mf 0 Hr 2V2.

Fie poziia de echilibru a barei n care se

neglijeaz frecarea n articulaie adic .

l
2P
0 : Pl cos 0 G sin 0 0 tg 0
2
G cu i rezult:
Se amplific
l
Pl cos G sin 0 r0 P 2 G 2
2
Dar
2 0 r0
2P
2
2
cos sin
P G
G
Gl
2 0 r0
tg 2 0
2 0 r0
cos tg 0 sin
P 2 G 2 sau sin 0 l cos 0 1 4
Gl

iO

Dac membrul drept este subunitar atunci se noteaz:

n caz contrar inegalitatea anterioar este satisfcut pentru orice unghi . Rezult:

sin 0 sin 0 0 .
Dac tendina de rotaie este n sens orar atunci se obine soluia complet i anume:
0 0

unde:

50

2 r
tg 2 0
0 0
cos 0 1

l
4

arcsin

5.3.3.2. Probleme propuse

1)

0 , r0

Date:

Se cere:

la echilibru.
Rspuns:

G
A

Fig. 5.17

2)
Date:

0 ; r0

Se cere:

la echilibru.

Rspuns:

Fig. 5.18

51
5.3.4. Frecarea firelor
5.3.4.1. Probleme rezolvate
1)

Date:

Se cere:

pentru echilibru.

Fig. 5.19

P
Rezolvare:

Pe
Pe

.
2
F Pe

Fm Fr e ;

5.3.4.2. Probleme propuse

Date:
R

Se cer:

pentru echilibru;
pentru echilibru
cnd i schimb sensul.

O
Fig. 5.20

F
Rspuns:

F Pe

52

M e
M 2

F ; F e 1 .
R 2
R

e 1

CAPITOLUL 6
STATICA SISTEMELOR
6.1. Generaliti
6.1.1. Metoda izolrii corpurilor
F1 F12 ... F1n 0

r1 F1 r1 F12 ... r1 F1n 0

F2 F21 ... F2 n 0

r2 F2 r2 F21 ... r2 F2 n 0

.............................

..............................................

Fn Fn1 ... Fnn 0

rn Fn rn Fn1 ... rn Fnn 0

6.1.2. Teorema solidificrii

n

i 1

r F
i 1

6.2. Echilibrul sistemelor fr frecare

6.2.1. Probleme rezolvate
1)

53

Date:
O
Se cer:

Reaciuni n O, A, B.

E
p

Fig. 6.1

Rezolvare:

MB

VB

HB

l
2

Fig. 6.2

pl

Bara 1:

F
F

ix

0 : F cos H B 0

iy

0 : VB N G pl F sin 0

M
Bara 2:

iB

0 : M B N l G 2l pl

VO

7l
F sin 4l 0
2

HO

54

F
F
M

ix

0 : HO 0

iy

0 : VO Q N 0
iO

0 : Q l sin N 2l sin 0

Rezult

Q
Q
7
G pl F sin ; M B l 2Gl pl 2 F sin 4l ;
2
2
2
Q
Q
H O 0;VO ; N .
2
2
H B F cos ;VB

2)
A

Date:

2B
1

Se cer:

pentru echilibru;
Reaciuni n O, A i B.

2G G

Fig. 6.3

Rezolvare:

VA

HA

VA

VB

HA

2G
O

H OVO
MO

HB

2
G

VB

HB

3 G

F
Fig. 6.4

55
Bara 1:

F
F
M

ix

0 : H A HO 0

iy

0 : VO 2G V A 0

iO

0 :H A 2l M O 0

Bara 2:

F
F

ix

0 : HB HA 0

iy

0 : V A G VB 0

0 :H B l cos V B l sin G

iA

l
sin 0
2

Bara 3:

F
F

ix

0: F HB 0

iy

0 : VB G 0

iB

0 :Fl cos G

l
sin 0
2

Rezult:
2F
2F
2F
2F
arctg
; tg
arctg
;
3G
3G
G
G
H A H B F ;VO 4G;V A 2G;V B G; M O 2 Fl.

tg
HO

6.2.2. Probleme propuse

1)
A
B

Date:

C
Se cer:

G
O

Reaciunile din O; B; C.

Q
Fig. 6.5

Rspuns:
G
2
2
sin 2 ;VO G G cos 2 ; N G cos ;
3
3
3
G
2
4
sin 2 ;VC Q G cos 2 ; M C Q a G a cos 2 .
3
3
3

HO
HC

2)

56

Date:
Se cer:

G
G
2

O1

Reaciunile din:

O2

Fig.6.6

Rspuns:
cos 2
3
G
; H O1 H A H B G ctg 2 ;VO1 G;V A V B ;
sin
2
2
G
G ctg 2 1 2 ctg sin 2 ;VO 2 3 4 cos 2 .
2

P 2G
H O2

6.3. Echilibrul sistemelor cu frecare

6.3.1. Probleme rezolvate
1)

Date:

Se cer:

pentru echilibru.

G
Rezolvare:

F
Fig. 6.7

57

1
V
O

Ff

N
G

Fig. 6.8

Corpul 1:

F
F
M

ix

0 : H T cos 0

iy

0 : V P T sin 0
iO

0 :FR Tr 0

Corpul 2:

F
F

ix

0 :T G sin F f 0

iy

0 :N G cos

Ff N
Rezult:

F
2)

r
R
R
R
G sin cos ; T F ; H F cos ;V P F sin ; N G cos .
R
r
r
r

R3 ;G3

R2 ;G2

Date:
Se cer:

, pentru echilibru; reaciuni.

; s

c
G1

Rezolvare:

T2

Fig. 6.9

58

T1

V2

1
2

G1

G2

H2

T2

F f G3 H
O
N
Mr
M

T1

VO

O
2a
3

Corpul 1:

iy

0 : G1 T1 0 G1 T1 ;

Corpul 2:

F
F
M

ix

0 :H 2 T2 0

iy

0 : V2 G2 T1 0
iO 2

0 :T1 R2 T2 R2 0

Corpul 3:

F
F
M

ix

0 :T2 F f 0

iy

0 : N G3 0
iO 3

0 : F f R3 M r 0

Ff N ; M r s N
Corpul 4:

0 :H O F f H 2 0

0 : VO

ix

iy

M
Rezult:

iO

qa
2

qa
N V2 0
2
qa 2a
0 :M O

N a b V2 a b c 0
2 3

N
Mr

4
Ff

H2
V2

Fig 6.10

59

G1 G1alunecare G3 ; G1 G1rostogolire

s
s
G3 ; G1 min G3 ; G3 ;
R3
R3

T1 T2 G1 ; H 2 T2 G1 ;V2 G1 G2 ; N G3 ; H O 0;VO
MO

qa
G1 G2 G3 ;
2

qa 2
G3 a b G1 G1 a b c .
3

3)
Date:
Se cer:

R
O

B ; s

pentru echilibru;
Cum ncepe micarea dac
Reaciuni din O i B pentru

Fig. 6.11

Rezolvare:

2
Ff

HO

G
Mr

VO
O

3
MO

Fig. 6.12

Corpul 1:

0: P T 0 P T;

F
F
M

ix

0 : T Ff 0

iy

0: N G 0

iy

Corpul 2:

iB

0 : T 2R M r 0

Ff N ; M r s N

Corpul 3:

NF
f
Mr

60

F
F

ix

0 :F f H O 0

iy

0 : VO Q N 0

iO

0: MO Q

l
3l
N Mr 0
2
4

Rezult:
alunecare : P 0,1G; rostogolir e : P 0,05G Pmax 0,05G N G;
H O 0,05G;VO G Q; M O Q

l
3
G l 0,1GR.
2
4

Metoda solidificrii:
Se folosete pentru determinarea reaciunilor din ncastrarea O:

T 0,05G

VO
C

HO

4)

MO

F
F
M

ix

0:

iy

0:
iO

0:

Fig. 6.13

T HO 0

H O T P 0,05G;

VO Q G 0

VO G Q;

l
3
M O Q G l 0,1GR 0
2
4

MO

Ql 3Gl

0,1GR.
2
4

61

R; r

Date:

Se cer:

pentru echilibru;Reaciuni.

Rezolvare:

2
N

Fig. 6.14

O3

Ff

Ff

3
H3

V3

Corpul 1:

iy

0:Q T 0 T Q

Corpul 2:

F
F
M

ix

0:H N 0

iy

0 :V Ff T P 0

iO

0 :Tr F f R 0

Ff N

Corpul 3:

F
F
M

ix

0 : H 3 F sin N 0

iy

0 :V3 F f F cos G 0

iO 3

0 :F sin 3l N 2l 0

Rezult:
Tr Qr
3
Qr
3
2
Qr
3

; N F sin
F sin F
; H N F sin ;
R
R
2
R
2
3 R sin
2
Q
3
F
Qr
V F f T P P R r ; H 3 F sin F sin sin ; V3 G F cos
.
R
2
2
R
Ff

5)

62

2l

2l

0 ; r0

Date:
Se cere:

pentru echilibru.

l
A

Fig. 6.15

Rezolvare:

VB
M

VO

HO

2l

Fig. 6.16

Corpul 1:

F
F
M

ix

0: HB 0

iy

0 : VB G 0

iB

2l H B

0 : M f Gl sin 0

M f 0 r0 H B2 V B2

VB

63

Corpul 2:

F
F
M

ix

0 : HO H B 0

iy

0 : VO Q V B 0

iO

0 :M O Q 2l V B 4l M f 0

Rezult:

M f Gl sin Gl sin 0 r0 G sin 0

r0
l

6)

R; r

Date:

Se cere:

1
D

T3

Rezolvare:

T1

G
Fig. 6.17

T2

2 V
O
HO

T1

Corpul 1:

0 : G T1 0 T1 G

iy

Corpul 2:

F
F
M

ix

0 : H O T2 T3 0

iy

0 :VO T1 0

iO

0 :T1 r T2 R T3 R 0

T2 T3 e

Corpul 3:

pentru echilibru; Reaciuni

T3

HD
VD

64

F
F
M

ix

0 : F H D T3 0

iy

0 : VD 0

iD

0 : T3 3l F 4l 0

Rezult:

4
r 4
r 4
4
4
r
3 r
G
F ; T2 G F G F Fe F e 1 G F
3
R 3
R 3
3
3
R
4 R e 1
3 r
G
r 8
F
Fmin
; H O G F ;VO G; H D ;V D 0.
4 R e 1
R 3
3
6.3.2. Probleme propuse
T3

1)
A

R; r; Q
B

Date:
Se cer:

pentru echilibru; Reaciunile din

O2
O1

G
Fig. 6.18

P
Rspuns:
2R
2
2
G cos ; H O1 G cos sin cos ;VO1 G G cos cos sin ;
3 r
3
3
2
2
2
N G cos ; H O 2 G cos sin cos ;VO 2 Pmax Q G cos cos sin .
3
3
3

P Pmax

2)

65

R; r ; Q

Date:

Se cer:

pentru echilibru; Reaciunile din O pentru

Fig. 6.19

Rspuns:

P Pmax

G 2 Q R
;
2 r R

Dac numitorul este pozitiv sau nul atunci sistemul se autoblocheaz.

G
G

Q Pmax ;VO .
2
2

HO
3)

R
Q
P
B
C ; s

Date:
Se cer:

pentru echilibru; reaciunile din A cu metoda izolrii

corpurilor i cu metoda solidificrii.

Fig. 6.20

Rspuns:

G
s G
;
; H A P cos ;V A G Q P sin ;
cos

sin

R
cos

s
sin

4
4
Gl Ql PR cos Pl sin .
3
3

P min
MA

4)

R; r ; G

P
Fig. 6.21

Date:

O
Se cer:

pentru echilibru.

Rspuns:

66

5)

R; r

Date:

Se cere:

pentru echilibru.
Rspuns:

1
G

P
Fig. 6.22

6.4. Sisteme de bare articulate (Grinzi cu zbrele)

6.4.1. Generaliti
Corectitudinea unui astfel de sistem se verific, cu relaia:

b 2n 3
unde: b numrul barelor sistemului;
n numrul nodurilor sistemului
6.4.2. Probleme rezolvate
1)
C

2
A

Rezolvare:

Fig. 6.23

Date:
Se cer:

Tensiunile din bare.

67
y

H A1
VA

verificare : b 5; n 4 5 2 4 3.

4
5
x

2 N

F
F
M

ix

0 :H A 0

iy

0 : N VA P 0

iA

N 3P;
V A 2 P.

0 : N l 3Pl 0

y T1 T1
x

2 PT2

2
y
T2 0 T2 2 P
T4
2
C
T3
2
T1
2 P 0 T1 2 P 2 2P 2
2

2 P T sin
5
2P

; cos

3P 2 P T5

3P

5
3P 2 P P 0

0 T5 P 5

2 P T3 0 T3 2 P

P 5

2)
A

Date:

45

Se cer:

Tensiunile din bare.

45
B

Rezolvare:

2P

Fig. 6.24

T4 2 P 0 T4 2 P

2P

H A 0;

P 5
P 5

2
5
1
5

2P 0

P0

68
y

verificare : b 7; n 5 7 2 5 3.

H A VA

5 3 1
N

T4

T2

C
y

T5

T7

2P

0 : N H A 0 H A 2P

iy

0 : V A 2P 0 V A 2P

iA

x
D

0 : N 2l 2 P 2l 0 N 2 P
2
T1
T2 0 T2 2 P
2
2
T1
2 P 0 T1 2 P 2
2

T3

N T4 0
T7 0

T5

T3 0

x
B

2P

ix

T2 T4 0 T4 2 P T6

T3

T1
T2

F
F
M

HA

VA
A

T6
x

T7 T
6

T4

T1 T6 0 T6 2 P 2

T1 T5 0

2
1
H A 0 2P 2
2P 0
2
2

V A T6

2
1
0 2P 2P 2
0
2
2

Verificare cu metoda seciunilor pentru barele 1; 3 i 4:

E

T4
3)

M
M
T3

T1

45
T2 2 P

0 : T3 l 0 T3 0

0 : T4 l 2 Pl 0 T4 2 P

0 : T1

2
l 2 Pl 0 T1 2 P 2
2

69

T ? 45

1
3

3P

2P

Fig. 6.25

P 2

Se cer:

tensiunile din barele 1; 2; 3 i 4.

Date:

Barele perpendiculare au lungimea l; P

Rezolvare:

T1

HA
VA

P 2P

3P

T2

T3
D

T4
P 2

2
0 HA P
2
2
V A 8P T
0 V A 5P
2
2
7
T
7l Pl 3Pl P 2l 2 P 3l P 4l P 5l 0 T 2 21P T 2 6 P T 3P 2
2
2
Pentru poriunea din partea de grind situat n stnga seciunii 1 se aplic relaia:
H A 2P T

iy

0 : 5 P 3P T1

2
0 T1 2 P 2
2

Pentru determinarea tensiunii n seciunea 2 a grinzii se aplic, n partea stng a seciunii, relaia:

iD

0 : Pl 5 P 3l 3P 2l Pl T2 l 0 T2 21P

Pentru determinarea tensiunii n seciunea 3 a grinzii se aplic, n partea dreapt a seciunii, relaia:

iE

0 : T3 l 3P 2 2l

2
T3 6 P
2

70
Pentru determinarea tensiunii n nodul 4 se aplic relaia:

iy

0 T4 0

6.4.3. Probleme propuse

1)
C

Date:

2
3 D P
5 Fig. 6.26
30 1 B

Se cer:

Tensiunile din bare.

Rspuns:
T1

P
P
P
P
P
; T2
; T3
; T4
; T5
.
2
3
3
3
3

2)

P 2
45
C

4
B

Date:
E

3
F

3P

Se cer:

Reaciunile din A i B; Tensiunile din

barele 1, 2, 3 i 4.

1
H

2P

Fig. 6.27

Rspuns:
H A 12 P;V A 7 P; N B 12 P; T1 2 P 2 ; T2 P; T3 3P 2 ; T4 12 P.

CAPITOLUL 7
STATICA FIRELOR
7.1. Probleme rezolvate

71

T1 C 1

T2

D1

f1

f2

Date:

B
Se cer:

Fig. 7.1

Rezolvare:

T1

x
C

T2

T3

ntruct firul nu are greutate, pe poriunile AC, CD i DB tensiunile sunt constante.

Fix 0 : T1 cos T3 cos 0

C:

Fiy 0 : T1 sin T3 sin P 0

Fix 0 : T3 cos T2 cos 0

D:

Fiy 0 : T3 sin T2 sin Q 0

Rezult:

T1
l

2)

P Q cos ; T P Q cos ; T T cos 2 T sin Q 2 ; tg

2
3
1
2
sin
sin

f1
f f1
f
2
2 ; AB f1 tg f 2 f1 tg f 2 tg .
sin
sin
sin

Q tg P tg
;
QP

72

TA

TB B

Date:
Se cer:

f
C

a
x

Fig. 7.2

Rezolvare:
x
x
y a ch ; T p y; H p a; AC CB a sh B TB p y B ; Tmin H p a TB cos ;
a
a
x
x
x
L a sh B deoarece : tg y x x B L a sh x x B a sh
a
a
a
L a tg a

T A TB
a f yB

H
pL cos
pL

cos sin cos sin

TB
pL
L
L
L
L
L 1 cos

f
a

p
p sin sin
sin
sin tg
sin

7.2. Probleme propuse

1)

L
pL
H
tg
tg

73

y
B

h1
h2

Date:
Se cer:

Fig. 7.3

Rspuns:
p l cos
p l cos
p l cos cos
L sin cos
; TB
; TC
; l AC
;
sin
sin
sin
sin
L cos sin
L cos cos
L cos 1 cos

; h1
; h2
.
sin
sin
sin

TA
lCB

2)

f
D

Date:
Se cer:

Fig. 7.4

Indicaie:
Se izoleaz punctul D al firului, se introduc tensiunile n cele dou poriuni de fir secionate i se
scriu ecuaiile de echilibru. Se separ poriunea de fir BD, tind firul n D, lng punctul de fixare a

74
greutii Q. Se studiaz echilibrul arcului de lnior BD, obserervnd c punctul D nu se afl pe axa Oy,
deoarece nclinarea tangentei la fir n acest punct este nenul.
Rspuns:
L
2Q pL 1 pf ; TD L 2Q pL 1 pf ;
8f
2
8f
2
4 f pL Q
4 f Q
sin sin
; sin
2
2
2 LQ p L 4 f
2 LQ p L2 4 f

T A TB

CAPITOLUL 8
CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
8.1. Generaliti
8.1.1. Studiul micrii punctului material n coordonate carteziene
Ecuaiile parametrice ale traiectoriei sunt:

x x t

y y t
z z t

Ecuaia implicit se obine prin eliminarea timpului t din cele trei ecuaii i anume:

f1 x; y; z 0

f 2 x; y; z 0

75
Rezult dou suprafee a cror intersecie este o curb plan.
n plan ecuaiile parametrice ale traiectoriei punctului material arat astfel:

x x t

y y t

Eliminnd timpul din ambele ecuaii rezult ecuaia implicit a traiectoriei punctului material care
este o curb plan i anume:
f x; y 0

Vectorial traiectoria unui punct material se scrie astfel:

r xi yj zk

Mrimea vectorului de mai sus se determin cu urmtoarea relaie:

r

x2 y2 z 2

Pentru viteze se scriu urmtoarele ecuaii:

vx x x t

vy y y t f x; y ; z 0
v z z t

De asemenea expresia vectorial i cea scalar a vitezei se scriu astfel:

v r v x i v y j v z k x i y j z k

v v x2 v y2 v z2 x 2 y 2 z 2

Pentru acceleraii se scriu ecuaiile:

ax x x t

ay y y t f x; y; z 0

a z z t
z

76

Expresia vectorial i cea scalar pentru acceleraii se scriu astfel:

a r a x i a y j a z k xi yj zk

a a x2 a y2 a z2 x 2 y 2 z 2

8.1.2. Studiul micrii punctului material n coordonate polare

Nu sunt monitorizate dect traiectoriile plane

Ecuaiile parametrice ale traiectoriei:

(ecuaia traiectoriei n coordonate polare)

Fig. 8.1
x

Pentru viteze i acceleraii se scriu ecuaiile:

2 2 rra 2 2
vvv ; a aa
rv ra 2r
rv

8.1.3. Studiul micrii punctului material n coordonate intrinseci

77

r
O

Fig. 8.2

s s t

(ecuaia orar a micrii)

v s

v s v v v v 0
v 0

a s v

s
s 2 v 2

a v s s a a a a

a 0

8.2. Cinematica punctului material n coordonate carteziene

8.2.1. Cinematica punctului material liber
8.2.1.1. Probleme rezolvate
1)
Date:

x 2 cos 2t

y sin t

Traiectoria micrii punctului material;

Viteza punctului material;
Acceleraia punctului material.

Se cer:

Rezolvare:

r xi yj 2 cos 2ti sin tj; cos 2t 1 2 sin 2 t

x
1 2 y 2 x 2 4 y 2 parabol
2

x 4sin 2t 2 2 2 2
v x y 16sin 2t cos t v x i y j 4sin 2ti costj

y cost
x 8cos 2t
2 2
2
2

64
cos
2
t

sin
t a xi yj 8cos 2ti sin tj

y sin t
2)
Date:

x R cos t
R; ; ct

R
sin

Se cer:

Traiectoria micrii punctului material;

Viteza punctului material;
Acceleraia punctului material.

78

x R sinrxti y j 2 2R cos t i R sin t j; R x y cercuri

v x y R v xi y j Rsin t i cos t j

xy RR2coscos tt
2 2
2
2

cos ti sin t j

x
i

y
j

2
y R sin t
2

Rezolvare:

8.2.1.2. Probleme propuse

1)

x a cos t
a; b;
Date:
y b sin t

ct

Se cer:

Traiectoria micrii punctului material;

Viteza punctului material;
Acceleraia punctului material.

Rspuns:

x y ax sint ax cost
2 2 1elips; ; 2 ;v xi y j;a xi yj
a b by cost by sint
2

22

2)

Date:

x cos t

y cos 2t

Se cer:

Rspuns:

x sint x cost
y 2x 1 parabol; ; ;v sinti 2sin tj;2 a costi 4cos2tj
y 2sin2t y 4cos2t
2

Traiectoria micrii punctului material;

Viteza punctului material;
Acceleraia punctului material.

79

8.2.2. Cinematica punctului material legat

8.2.2.1. Probleme rezolvate
1)
y

Date:
M

Se cer:

2
P

Fig. 8.3

Rezolvare:
y P OP OB PB l L AB l L 2l sin
MA MB

;
2

AB

OA sin l sin AB 2l sin ;

2
2
2
2

v P y P 2l cos l cos v A cos ;

2
2
2
2

a P v P x P l cos l 2 sin .
2 2
2

2)

M1

Date:
Se cer:

C
A

Fig. 8.4

M2

Rezolvare:
x M 2 OM 2 2 R AM 2 2 R 2 R AM 1 AM 1 2 R sin

;
2

80
3)
d

0 d 0 dt 0 dt 0 dt 0 t C ;
dt
t 0 0 C 0 0 t;

v M 2 x M 2 2 R

0
t
t
R
cos 0 a M 2 v M 2 xM 2 02 sin 0 .
2
2
2
2

Date:

A
M

Se cer:

Fig. 8.5
x

Rezolvare:

x 2t 2

x M OM OA AM x A 2l 2 2AA2 2 x A l 2 y A2 ; dar : x A 2 y A2 parametrizare

A

yA t

xM 2 t l t vM x M 4 t
l2 t2 t2

aM xM v M 4

8.2.2.2. Probleme propuse

1)

l t
2

l2
l t
4
.
2 2
2
2
2
2
l t
l t l t

81

A
R

Date:

Se cer:

P
Fig. 8.6

Rspuns:
2 sin

v P R 0

; a P 2 R 02

5 4 cos

cos 5 4 cos 2 sin 2

5 4 cos

5 4 cos

2)

x1

Date:

O1

Se cer:

Fig. 8.7

Rspuns:

x M L xl2 l 2 2 xl l cos ; v M u

xl l cos
x l 2 xl l cos
2
l

; aM

u 2 l 2 sin 2

2
l

l 2 xl l cos
2

3
2

8.2.3. Cinematica punctului material n alte sisteme de coordonate

8.2.3.1. Probleme rezolvate
1)
Date:

r2

1 2

Rezolvare:

Se cer:

Traiectoria micrii punctului material n coordonate polare;

Viteza punctului material n coordonate polare;
Acceleraia punctului material n coordonate polare.

82

Traiectoria punctului material este cercul de centru O i de raz r=2 deoarece r=ct.

v v
a a
MO
O a

v r 0
v v 2 v2 2t v

v r 2t

a r r 2 2t 2
a a 2 a2 2 t 4 1

a r 2r 2

Fig. 8.8

2)

a2

v2

Date:

Pornire simultan din A i sosire simultan n B;

M2
a2
a2
A M 1v
O
1

Se cer:
R
B

Fig. 8.9

Rezolvare:
La pornirea din A:
Pentru primul corp:

M :v
1

v0 s1 ct s1 v1dt v0 dt v0 t C

t 0 s1 0 C 0 s1 v0 t
Pentru al doilea corp:
M 2 : a2 v 2 ct v2 a2 dt a2 t C1 ;

s 2 v2 s 2 v2 dt a2 t C1 dt a 2

t2
C1t C2 .
2

83

s2 0 C 2 0 t
t 0 2as 2
v20 C10 2
2

La ntlnirea n B:
Pentru primul corp:

M :s
1

2 R v0 t B t B

2R
v0

Pentru al doilea corp:

v02
v02
t B2

M 2 : s2 R a a2
v2 a2 t
t
2
2R
2R

v2B a2 t B

v02 2 R

v0
2 R v0

2 2

a a a
v v
v 2 2 2
a2 t ct a2B t
R 4R
4R a 2 a 2 2 a 2
2v4 2B 2vB2 2B
2
2

24
02
3

4
02
3 B

0
0

2
24
24 2 22
4R 3 2R
v0 2 v0 4 R v 0
a2 B 3 t B 3 2
4 R 4 R v0 R 4 v 4 2 v 4
0
0
a2 B 2 2
R 4R
3)

84
B

2 M2

Date:

Pornire simultan din A i sosire simultan n B;

Se cer:

Fig. 8.10

M1

timpul i locul ntlnirii.

Rezolvare:
La pornire:
Corpul 1:

M :v
1

v0 ct s1 v1 dt v0 dt v0 t C

t 0 s1 0 C 0 s1 v0 t
Corpul 2:

M : a 0 ct a ct v a dt a t C
2

t 2
s2 v2 dt a2 C1t C2
2
s2 0 C2 0
t 2
t 0

s 2 a 2 v0 t
2
v2 v0 C1 v0
La sosirea n B:
Corpul 1:

M 1 : s1 R1 v0 t B
Corpul 2:

t B2
v0 t B ;
2
1 2 2 1 2 2 ;

M 2 : s 2 R 2

a 2

v 2 0 0 a 2 t B v 0 ;
Rezult:

85
2
2
1
1
tB
tB

2 v0 t B a 2 1 2 v0 t B a 2 ;
R
2
R
2

R 1 R
t2
t 2 2R
t2
1
2R 1
2 v0 t B a 2 B
v 0 t B a 2 B
t B a 2 B
v0
v 0
R
2
v0
v0
2
v0
2v 0
v t2
t2
t
2R
2R
2R
3
2R
a 2 2 2t B
0 0 B 2t B
B 2t B
0 tB

2v 0
v0
t B 2v 0
v0
2
v0
2
v0

tB

tB

3v 2
v2
4R v 0 3v02
4
2
; a2

; 1
; 2
; v 2 v 0 a 2 t v0 0 t a2 2
3v0
t B 4R
3
3
4R
R

a a
2
2

a2

2
2

9v 04
v 24

.
R 2 16 2 R 2

8.2.3.2. Probleme propuse

1)
Date:

Rspuns:

Se cer:

pentru t=1s

Fig. 8.11

2)
M
R
O

M0

Date:

Indicaii:

Se cer:

Fig. 8.11

Rspuns:
4t ; 4; v 4 Rt ; a 16 Rt 2 ; a 4 R a R 256t 4 16 4 R 16t 4 1.

3)

86

Date:

Rspuns:

Se cer:

r
O

Fig. 8.12

CAPITOLUL 9
CINEMATICA SOLIDULUI RIGID
9.1. Generaliti. Micrile simple ale rigidului
9.1.1. Translaia
Este micarea n timpul creia orice dreapt a rigidului rmne paralel cu ea nsi.

v v0

a a0
9.1.2. Rotaia
Este micarea n care dou puncte distincte ale rigidului (adic o dreapt a sa), rmn fixe tot timpul
micrii.

v r

a r r

Fie o ax n jurul creia se rotete corpul. Atunci fiecare punct are micare circular. Vectorii vitez
unghiular i respectiv acceleraie unghiular au drept suport axa de rotaie.

9.2. Probleme rezolvate

1)

87
A

Se cer:

Rezolvare:

Date:

Vitezele i acceleraiile punctelor:

A; B; M; N; P.

Fig. 9.1

88

a A aB aM a
a N aP

2
N

a l 2 4 l 4 16t 4 2l 1 4t 4 ;
2

aN
2

l
l
2 4
4 16t 4 l 1 4t 4 .
2
2

89
Determinarea vitezelor:
M

v 2

v A vM v B l 2tl v;

v 2

l
v
v N v P tl. .
2
2

Fig. 9.2

Determinarea acceleraiilor:

a a

a 2
O

a a B
a 2

Fig. 9.3

a A a B a M a l 2l ;
l
a
a a l ;
2
2

a A a B a M a l 2 4lt 2 ;

a l 2
a a
2lt 2 ;
2 2

2)
z

Date:
OA 0,1m; OC 0,2m;

OD 0,3m;

Se cer:
C

O
A
x

14 2
t .
2

Fig. 9.4
B

v A ; v B ; v C ;...; vG ?;

a A ; a B ; a C ;...; a G ?
Pentru t=2s.

90
Rezolvare:
i O Fj
k
0,i1i 0j ,2 j k 0,3k
vers OF
t 14
ti 2tj 3tk ; t 2 s 2i 4 j 6k .
vC O C x OF
y z 2 14
4 1061 1,2i 0,4k ;
xC
i

0,2 0
i
j k
i
j
k
i
j
k
i
j
k
vA O A x y z 2
4 6 0,6 j 0,4k ;
a C O C O C x
y z x y z 1
2
3
xA
yA zA
0,1 0 0
xC
yC z C
vCx vCy vCz
0 0,2 0
OF

i 2 j 3k ;
i j i k2 j 3k , sau :
OF
2
4
6 i 6,4 j 4,8k ;
i
j
k
i
j
k
i
j k
1,2 0 0,4
a A O A O A x y z x y z 1
2 3
i
j
k
xi A j y A k z A
v Ax v Ay v Az
0,1 0 0
vD O D x y z 2 4
6 1,2i 0,6 j;
i
j
k
x
y
z
0 0 0,3
2
4
6 D 5D,2i D1,1 j k ;
i
j
k
i
j
k
i
j
k
0 0,6 0,4
a D O D O D x
y z x y z 1 2
3
i
j
k
i
j
k
xD
yD zD
v Dx v Dy v Dz
0 0 0,3
vB O B x y z 2
4
6 1,2i 0,6 j;
i
j
k x
yB
zB
0,1 0,2 0
B
2
4
6 4,2i 6,9 j 6k ;
i
j
k
i
j
k
i
j
k
1,2 0,6 0
a B O B O B x y z x y z 1
2
3
i
j
k
i
j
k
xB yB z B
v Bx v By v Bz
0,1 0,2 0
vE O E x y z 2
4
6 1,2i 0,4k ;
i
j
k
xE
yE
zE
0,1 0 0,3
2
4
6 4,2i 6,9 j 6k ;
i
j
k
i
j
k
i
j
k
1,2 0,6 0
a E O E O E x
y z x y z 1 2
3
xE
yE zE
v Ex v Ey v Ez
0,1 0 0,3
i
2
1,2

j
4

k
6

0,4

yC

zC
k

i 8 j 5k ;

Deoarece punctul F se gsete pe axa de rotaie iar vectorii vitez unghiular i acceleraie
unghiular sunt coliniari cu axa de rotaie atunci viteza i acceleraia unghiular sunt nule adic:
i
vG O G x
xG

aF 6
0. 0,6 j 0,4k ;
z vF 2 0; 4

yG

zG

0,2

0,3

aG O G O G x

z x

i
1

xG

yG

zG

vGy

vGz

i
2
0

j
4
0,6

k
6 5,2i 1,1 j 1,4k .
0,4

i
vGx

j
2
0,2

k
3
0,3

91
3)
B

Date:
y

Se cer:

zO

Fig. 9.5

Rezolvare:
B

xy v C

vM

yx

vB

vA
C

aB
M

aC

i
vA O A x
xA

i
vM O M x
xM

j
y
yC

aA a B aC aM 0;

yA

zA

ji

0
y
v Ay3

i
0
0

jk
0z

4Az
v

v By

v Bz

k
i
z 0
zC
3

yM

zM

a A a A ; a B a B ;

Fig. 9.6

v B a
O B x A
y x z
A O
xB
y B v Ax
zB

i
vC O C x
xC

aC aC ; a M a M .

ik

i
a B O B x
v Bx

ct 0

aM a A

i
0
3
2

j
0
0

j
0
4

0 4 0 i ;
0

0 04 0 i0 30 0
j; 4 02 j;
0 4 0 0
0

i
0
4 0

j
0
3 0

0 3 02 i 4 02 j;
0

k
0 3 0 j;
0

j
0
2

0 2 0 i
0

3
0 j;
2

92
i

vCy

vCz

i
0
0

v My

v Mz

2 0

3
0
2

aC O C x
vCx

j
0

0 3 02 i ;

3 0

4)

a M O M x
v Mx

0
0

3 2
0 i 2 02 j.
2

Date:

rostogolire fr alunecare;

Se cer:

pentru discul mobil;

Fig. 9.7

Rezolvare:
Centrul instantaneu de rotaie este n punctul I de tangen ntre cele dou discuri.
r

C
I
O

9.3. Probleme propuse

1)

Rr
0
r
Rr
v B 2v A 2 R r ; vC IC r 2
R r 2 ;
r
a A R r 2 .
vA R r r

Fig. 9.8

93
M
C

D
A

O1

Rspuns:

Se cer:

Date:

Fig. 9.9

v A v B v M l ;

0 a A a B a M 0; a A aA a B aB a M aM l 2 .
2)
z

Date:

z1

Se cer:

E
x

x1

y1
O1

Fig. 9.10

Rspuns:
A

2, 4 j ; v B

vG

2, 4i

aD

2, 4i

2, 4 j 1,8k ; v C

2, 4 j 1,8k ; a

19, 2i

14, k ; a F

19, 2i

30 j ; a G

2, 4i

1,8k ; v D

14, 4 k ; a B

19, 2i

19, 2i

B
M

Date:
Se cer:

O
Fig. 9.11

Rspuns:

v A 1,2j; a A 4,8 2 i ; v B 1,6i 1,2j; a B 4,8 2 i 6,4 2 j; vC 1,6i ; a C 6,4 2 j;

v M 0,8i 0,6j; a M 2,4 2 i 3,2 2 j.

30 j 14, 4 k

3)
A

94
4)
C
A

Date:

rostogolire fr alunecare.
Se cer:

pentru discul mobil;

B

Rspuns:

CIR I C ; v A R r r
a B CB r
2

R r
2
2.

Fig. 9.12

Rr
0; v B CB r 2 R r 2 ;
r

r2

CAPITOLUL 10
MICAREA PLAN PARALEL A SOLIDULUI RIGID
10.1. Definiii. Metoda CIR
Un rigid realizeaz o micare plan paralel dac trei puncte necoliniare ale acestuia i deci planul
determinat de acestea rmn tot timpul micrii ntr+un plan fix din spaiu.
Centrul instantaneu de rotaie (CIR=I) este locul geometric al punctelor din planul mobil cu vitez
instantanee nul. O proprietate important a CIR este aceea c n raport cu el vitezele tuturor punctelor din
planul mobil se determin ca n micarea de rotaie.
Pentru a se determina acest punct este nevoie de dou elemente i anume:
a) viteza unui punct al rigidului (modul, direcie i sens);
b) suportul vitezei altui punct al rigidului.
Determinarea CIR se face astfel:
Se ridic perpendiculare pe suporturile vitezelor celor dou puncte n punctele respective (fig. 10.1).
La intersecia acestor perpendiculare se gsete centrul instantaneu de rotaie (CIR).

95

vA

vM

IB
;
IA
IM
v M IM
vA.
IA
v B IB

vB

vA
;
IA

Fig. 10.1

10.1.1. Probleme rezolvate

1)
A

Date:

toate elementele
geometrice.

2
B

Se cer:

Fig. 10.2

Rezolvare:
Manivela 1 are micare de rotaie (R), biela 2 are micare plan paralel (PP) iar pistonul 3 are
micare de translaie (T).

v A OA

96

vA
OA

;
I2 A I2 A

vB I 2 B 2

I2B
OA ;
I2 A

vM I 2 M 2

I2M
OA ;
I2 A

3 0.
A

vA

Fig. 10.3

2
B

3 v
B

2)

Date:

vO

Se cer:

Observaie:
Mereu n cazul roilor care au rostogolire fr alunecare,
(RFA), centrul instantaneu de rotaie (CIR) se gsete n
punctul de contact al roii cu calea de rulare.

M
Fig. 10.4

Rezolvare:
A

vB

vO
M

3)

v O vO

; v M IM ;
IO R
v
v A IA O 2 R 2vO ;
R
v
v B IB R 2 O vO 2 .
R

vM

Fig. 10.5

97

vO

1 2

Se cer:

2R

Date:

Fig. 10.6

2R

Rezolvare:

vO
v
v 2
v
I A
v
R 2
O ; v A I 1 A 1 vO
vO vO 2 ; 2 A O
O ; 3 0;
I 1O
R
R
R
I 2 A 2R 2 2R
v
v
v B vC I 2 B 2 O R O .
2R
2

vB

1
vO

I 1
2R

4)

1 plan paralel;
2 plan paralel;
3 translaie.

2R
Fig. 10.7

98

Date:

toate elementele
geometrice
Se cer:

O3 3
Fig. 10.8

Rezolvare:
Din figura 10.8 rezult c: elementul 1 are micare de rotaie, elementul 2 are micare plan paralel,
elementul 3 are micare de rotaie, elementul 4 are micare plan paralel, elementul 5 are micare de
translaie.

v A OA

I2

vB

vA

O3

vC

vD
D

Fig. 10.9

vA
I B
v
I B OA
OA

; v B I 2 B 2 2 OA ; 3 B 2
;
I2 A I2 A
I2 A
BO3 I 2 A BO3

vC O3 C 3
5)

I 2 B O3C

OA ; I 4 4 0 4 translatie
I 2 A O3 B

99

Date:

toate elementele geometrice.

Se cer:

vA 2
vB

3
O3

vC
C

vD

Fig. 10.10

4
I4

Rezolvare:
Elementul 1 are micare de rotaie, elementul 2 are micare plan paralel, elementul 3 are micare
de rotaie, elementul 4 are micare plan paralel, elementul 5 are micare de translaie.

v A OA ;

I 2 2 0 2 translatie v B v A OA ; 3
vC CO3 3

vB
AO

;
BO3 BO3

CO3
v
CO3 OA
I D CO3
OA ; 4 C

; v D I 4 D 4 4
OA ; 5 0.
BO3
CI 4 BO3 CI 4
I 4 C BO3

10.1.2. Probleme propuse

1)
A

Date:

toate elementele geometrice.

3
O3

Se cer:
Fig. 10.11

100

Indicaie:

v A OA ; 2

vA
v
; v B I 2 B 2 ; v M I 2 M 2 ; 3 B .
I2 A
O3 B

2)

Date:

toate elementele
geometrice

Se cer:

O3

Fig. 10.12

Indicaie:

v A OA ; 2

vA
v
; v B I 2 B 2 ; 3 B ; vC CO3 3 ; 4 0; 5 0.
I2 A
BO3

3)
C

Date:

toate elementele geometrice.

Se cer:

5
Fig. 10.13

3 O3

Indicaie:

v A OA ; 2

vA
v
v
; v B I 2 B 2 ; vC I 2 C 2 ; 3 B ; 4 C ; v D I 4 D 4 ; 5 0.
I2 A
BO3
CI 4

10.2. Metoda planului vitezelor i a ecuaiilor vectoriale. Determinarea acceleraiilor

O alt metod de determinare a distribuiei vitezelor pentru un mecanism plan este metoda planului
vitezelor i a ecuaiilor vectoriale. Este o metod grafo analitic prin care se rezolv grafic ecuaii
vectoriale de tip Euler.

101

vB vA AB

AB vBA

vB vA vBA

BA

Pe desen, distribuia vitezelor se reprezint la scar cu ajutorul coeficientului de scar pentru viteze:
m s

mm

kv

Pentru determinarea distribuiei acceleraiilor se folosete metoda planului acceleraiilor i a

ecuaiilor vectoriale care este, de asemenea, o metod grafo analitic prin care se rezolv grafic ecuaii
vectoriale de tip Rivals.

a B a A A B A B

AB aBA

aB aA aBA aBA

BA BA

AB aBA

B A

Pe desen, distribuia acceleraiilor se reprezint la scar cu ajutorul coeficientului de scar pentru

acceleraii:
m s2

mm

ka

Pentru simplificarea calculelor se consider: kv=1 i ka=1.

10.2.1. Probleme rezolvate
1)
A

1
O

toate elementele
geometrice

Se cer:

B
Fig. 10.14

Rezolvare:

Date:

3 O3

102
Elementul 1 are micare de rotaie, elementul 2 are micare plan paralel, elementul 3 are micare
de rotaie.
A

v A OA ; v A p v a k v p v a;

2 vA

1 2 2
O

a BA

BO 3

a BA 3O3

3
a BO
3 3

v BA

BO3

v B v A v BA ; v BA ab k v ab;

aBO 3
B

v BA ab k v

BA
BA
p b k p b
v
ab

; 3 B v v v ;
AB
O3 B
O3 B
O3 B

v B p v b k v p v b; 2

vB

pv v
A BA

aBA

vB

v BA

Fig. 10.15

BA

n1

BA

a BA

aA

a BA

aB

a BO
3

a BO
3
p a n2

BO3

BO3

103

aA OA a kap a;
2

a a a a

B A BA BA 2

BA 2 1 a 1
BA 1 a 1
BA BA

2
B A BA 1 a 1

2
B O3 BO3 BO3 BO3 3 3 a 2 a a 2 BO3 2 a 2
3
0 BO3 BO3
3 3 3
BO 3 2 a
B O 3

a BA a kn an a n kb nb

a n kb nb BA BA BA

a a a a a BO knp np a n kb n b

a n kb BO BO BO

2)

y 3
C

45

toate elementele geometrice

B

1y

Date:

Se cer:

45

Fig. 10.16

Rezolvare:
Elementul 1 are micare de rotaie, elementul 2 are micare plan paralel, elementul 3 are micare
de translaie, elementul 4 are micare plan paralel, elementul 5 are micare de translaie.

104

C CB

a A

v A OA p v a k v p v a; v B OB p v b k v p v b;

aB

A
O

yy

CB

xx

DA

v D v A v DA ; v D p v d k v pv d ; v DA da k v da;

a DAD

vC v B vCB ; vC pv c k v p v c; vCB cb k v cb;

2 0; 3 0; 5 0; 4

a A a A OA 2
p a a k a p a a ;

x
yy

bc

a DA

Fig. 10.17

CB

aC a B a a

CB
yy
CB

CB

a
C B b n1 k a b n1 ;

aC
B n1c k a n1 c ;

aDA
a DA

a n 2 k a
n2 d k a

a n 2 ;
n 2 d ;

CB

yy

d a D pa

a C xx
a DAa
n 2 DA c
a

a CB
CB
n

b
1
DA
DA aCB

pv
d
CB

2
aB a

B OB
p a b k a p a b ;
aC p a c k a p a c ;
a D p a d k a p a d ;

x
v DA

CB

v DA da k v
da

.
DA
DA
DA

aCB
n1c
a DA n2 d

; a D a A a DA a DA 4

; 3 0; 5 0.

CB CB xx
DA
DA
DA DA
D A

3)
C

Date:

toate elementele geometrice

Se cer:

4
D
O

x
3
Fig. 10.18

1
A

105

Rezolvare:
Elementul 1 are micare de rotaie, elementul 2 are micare plan paralel, elementul 3 are micare
de rotaie, elementul 4 are micare plan paralel, elementul 5 are micare de translaie.
C

1 2
a A
A

v A

B
2

vB

Fig. 10.19

v B v A v BA ;

BO 3

DC

cv
vD

vA

a OA a pa
aaa a pa
aAOA aAa0

BA

2
2

v D vC v DC ;

xx
A

DC

p v a; v BA ab;

v B p v b; vC p v c;

BA
xx

pv

vB

v BA

b O3 B

2
a A p b ; a A a 0 BA
AAA Aa

BA

CO3 B c p v b ; vC ;

x v

x 5
DC

v DC

O3

v A OA
v B v A v BA

v D p v d ; v DC cd ;
v BA
ab

;
BA BA
p b
v
3 B v ;
O3 B O3 B

a n1 ; a BA n1b ; aBO 3 p a n 2 ; a BO 3 n 2 b ; aC p a c

v DC
cd

;
DC
DC


106

a B a A a BA
a BA

BA BA

a BO
3

a BA

a B a O 3 a BO 3 a BO 3

0
BO 3 BO 3

aB

n1

B A

a BA a a A a
0

a
BA xx A

BO3

a A
pa

BA

a D p a d ;

B O 3

a D aC a DC
a DC

DC
xx
DC

aDC c n3 ;
a DC n3 d ;

DC

n2

aD d

BO3

aC

a BA n1b
2

;
BA
BA
a
n b
3 BO 3 2 ;
BO3
BO3

a DC

a DC
n d
4
3 ;
DC
DC
5 0.

Fig. 10.20

n3

DC a DC

c DC

4)
A

1
O

Date:

toate elementele
geometrice

3
C

O3

Se cer:
D

Fig. 10.21

Rezolvare:
Elementul 1 are micare de rotaie, elementul 2 are micare plan paralel, elementul 3 are micare
de rotaie, elementul 4 are micare plan paralel, elementul 5 are micare de translaie.

v A OA p v a k v p v a; a A aA OA 2 p a a k a

107

aA v

3
3

2 BO 3

a BA

O3

v B v A v BA ;

BO 3

3 a DC

v BA ab k v ab;
D

O3 B

vC v D v B
pv c d

DC

aA

Fig. 10.22

aDC

b
n3

v BA

a BA

BO 3

DC

xx

pa

vC p v c k v p v c

BA v

pv d k v pv d ;

v BA ab k v
ab

;
BA
BA
BA
p b k
v
3 B v v
BO3
BO3

c
a DC

a B
a BA
a BO 3 n 2

BA

vC

vB

v D vC v DC ;

aA

a BAa
n1 a

BCO3 bcp v

CO3
CO3

vC
vB ;
BO3
BO3

DC

BA

v B p v b k v p v b;

4 4

DC

BO3

BO3

pv b
; 5 0; 4 0.
BO3

108

aB pabka pab; aBA BA22 an1 ka an1;

aB aA aBA aBA
BA BA

a
a n bk n b; BA n1bka n1b ;
BA 1 a 1 2

BA BA BA
B A

aB a O3 aBO3 aBO3 aBO3 BO33 pa n2 ka pa n2 ; aBO3 n2bka n2b;
0 BO3 BO3 a n bk n b
BO3 3 BO3 2 a 2 ;5 0;
BO3 BO3 BO3
aC packa pac; aD pa d ka pad ; aDC n3d ka n3d ;

a D aC aDC aDC
a DC 2 cn k cn ; aDC n3d ka n3d .
4 3 a 3 4
xx
DC DC DC

DC DC DC
D C

5)
A

1
O

Fig.10.23

Date:

toate elementele geometrice;

Se cer:

O3

5
x

Rezolvare:
Elementul 1 are micare de rotaie, elementul 2 are micare plan paralel, elementul 3 are micare
de rotaie, elementul 4 are micare plan paralel, elementul 5 are micare de translaie.

109

aA
O

a CA a 4
CB

B 2
v A a BA
3

a BO
3
3 O3

c
v DC

vD

vDC

CB
vC v
CA

pv

vA

vB
v BA

BA

CA

a DC

v D vC v DC ;

xx

DC

Fig.10.23

a A aA OA 2 p a a k a p a a ;

aB pabka pab; aBA BA22 an1 ka an1;

a
a n bk n b; BA an1 ka an1 ;
BA 1 a 1 2

BA BA BA
B A

a p c2 k p c; a CA an k an ;
aB aaOC3 aaABO3 aCAaBO3aCA aBO 3 C BO3a3 a pana2 ka CA pan2 ; aBO2 3 n32b aka n23b ;
0 BO3 CABO3CA a n bk n b aCA n3cka n3c
BO3 3 aCABO3 n3c2ka an3c;22 ; ;
CA BO BO BO CA CA CA
3 2 3 3
aC aB a CB a CB aCB CB2 bn4 ka bn4 ; aCB n4cka n4c;
CB CB a n ck n c a a
CB 2 CB 4 a 4 BA CA ;
CB CB CB BA CA

BA BA CA CB
p b k p b
v
3 B v v v ;
BO3
BO3
BO3

aB aA aBA aBA
BA BA

ab k v

ab
;
BA
BA
x
ac k v ac
v

;
CA
;
CA
CA
BO3 vBOB 3 v A vBA
BA
bc k v bc
v

;
xx v C v A v CA
CB

CB
CB

CA
;
CB

cd k cd
vC v B v CB
vvBADC ab vvCA vCB;
CB

2
DC

DC ;
v BA

v DC cd k v
cd

.
DC
DC
DC

 CA

BO3

CB
110

10.2.2. Probleme propuse

xx

1)

P
O

a D p a d k a p a d

BO3
a BA a
BO
3
n1 a n 2

Date:
a BA a

a DC
n3 BO 3
toate elementele geometrice

b
a

a DC DC 4 c n5 k a c n5 ;

BA
3
x

n 4 BA a CA
CB

a CB

Rspuns:

D C

p a a Dd CA

a D aC a DC
a DC
;

xx
DC DC

aC

v A OA ; a A OA ; 2
2

Se cer:

a DC n5 d k a n5 d ;
Fig. 10.25

a DC n5 d k a n5 d

.
DC
DC
DC

v BA
a
; 2 BA ; 3 0; 3 0.
BA
BA

n5 c
DC a DC DC

Fig. 10.24

2)
A

Date:

3
O3

toate elementele geometrice

Se cer:

5 y

Fig. 10.26

Rspuns:

v A OA ; 2

v
v BA
v
; 3 B ; 4 x CB ; 5 0;
BA
BO3
CB

a A OA 2 ; 2
3)

a
a
a BA
; 3 BO 3 ; 4 DC ; 5 0
BA
BO3
DC

111

x Date:
toate elementele

geometrice
Se cer:

3
O3

Fig. 10.27

Rspuns:

v A OA ; 2

v
v BA
v
; 3 B ; 4 DC ; 5 0;
BA
BO3
DC

a A OA 2 ; 2

a
a
a BA
; 3 BO 3 ; 4 DC ; 5 0.
BA
BO3
DC

4)

Date:

toate elementele geometrice

Se cer:

O5

Fig. 10.28

Rspuns:

v A OA ; 2

v
v BA
v
; 3 0; 4 DC ; 5 D ;
BA
DC
DO5

a DC
a DO 5
a BA
a A OA ; 2
; 3 0; 4
; 5
.
BA
DC
DO5
2

5)

112
A

Date:

toate elementele
geometrice

Se cer:

5 D
y

Fig. 10.29

Rspuns:

v A OA ; 2

v
a
v BA
a
; 3 0; 4 DC ; 5 0; a A OA 2 ; 2 BA ; 3 0; 4 DC ; 5 0.
BA
DC
BA
DC

CAPITOLUL 11
CINEMATICA MICRII RELATIVE A PUNCTULUI
MATERIAL
11.1. Generaliti. Definiii.
1. Micarea absolut este micarea punctului material n raport cu sistemul de referin fix.
2. Micarea relativ este micarea punctului material n raport cu sistemul de refernin mobil ca i
cum acesta ar fi fix.
3. Micarea de transport este micarea punctului material solidarizat cu sistemul de referin mobil
fa de sistemul de referin fix.
Studiul micrii relative a punctului material se realizeaz cu ajutorul urmtoarelor relaii matematice:
v a v r vt ;
a a a r at a c ;
aC 2 t v r .

11.2. Probleme rezolvate

1)

113
A

Date:
Se cer:
s

M
Fig. 11.1
B

Rezolvare:
A

v a v r vt ; v r s t ;
vt OM 2t l 2 s 2 ;

v a v r2 vt2 2v r vt cos ;

cos

vt

Fig. 11.2

vr

va
A

l 2 s2

v a t 2 4t 2 l 2 s 2 4t 2 l .

a a a r at aC ; a r v r s 1 m s 2 ;
a OM 2 4t 2 l 2 s 2
t

at

a t
Fig. 11.3

aC
x

a OM 2 l s

a t

ar

aC 2 v r aC 2 vr sin
B

a x aC at cos at sin
a y a r at cos at sin

aa a x i a y j aa

2)

4t

a x2 a y2

4t 2 l 2s 1 2l 4t 2 s
2

at cos at sin a r at cos at sin

2

5t

4t 2 l 1 2l 2t 4
2

4t 2 ;
2

114

Date:
Se cer:

O
Fig. 11.4

Rezolvare:

vr

vt

v a v r2 vt2 t 2 0 ln t sin .
2

a a a r at a C ; a r v r s

at MP 2 02 ln t sin

O
Fig. 11.5

ar

at

z
aC

at

a MP 0

1
;
t2

at at

1
aC 2 v r aC 2 v r sin 2 0 sin ;
t
sin
a x at a r sin a x 02 ln t sin 2 ;
t
cos
a y a r cos a y 2 ;
t
2 0 sin
a z aC a z
t
a a a x i a y j a z k a a a x2 a 2y a z2

O
Fig. 11.6

3)

1
v a v r vt ; v r s ;
t
vt MP 0 s sin 0 ln t sin ;

sin cos 2 4 2

02 ln t sin 2
2 0 sin 2 .
t
t4
t

115

Date:
A

Se cer:
M

C
Fig. 11.7

Rezolvare:

v a v r vt ; v r gdt g dt gt C ;

vtg

vt MP l 0 ;
v a vt2 v r2 l 2 02 g 2 t 2 .

vr

t 0 v r 0 C 0 v r gt ;

Fig. 11.8

a a a r at aC ; a r v r g ;
at MP 2 l 02

at

at

;
at MP MP 0

aC 2 v r aC 2 0 gt sin 0;

a a a r2 at2 g 2 l 2 04 .

ar

Fig. 11.9

at at

4)
Date:
C
O

Se cer:

Fig. 11.10

116
Rezolvare:

C
O

vt

Fig. 11.11

v a v r vt ; v r R 2t 2 R; vt OM 2t 3 2 R sin ;
2
v r v v 2 v 2 2 v v cos ; OMC ;
a
r
t
r t
2 2 2 2

v a v r2 vt2 2 v r vt sin ;
2

va

v a 4 R 2 t 1 2t 3 4 R 2 sin 2
2

ar
t
M

a t

aa

a r

aC

at

Fig. 11.12

aC

ar R 2 R 2t 2 2
a r at a C ; a r
;

a r R 2 R

2
at OM 2 2t 3 2 R sin
2
;

at OM 2 2 R sin
2

2 vr aC 2 v r sin 4 R t 1 2t 3;
2

aa a x i a y j aa

a x2 a 2y

at sin ar
2
2

a y a r at sin at cos
2
2
a x aC at cos

5)
Date:

Se cer:

M0
Fig. 11.13

Rezolvare:

8 R 2 t 1 sin 2 .
2
2

117

vr

vr R R 0t

v a v r vt ; v a

v
M
t

Fig. 11.14

v a v r vt 0
v

t
t
0
a a a r at aC ;
ar R 2 R 02t 2 at R 2 R 02 t 2
ar
; at
ar R R 0
at R R 0

ar aC x
at M

a
a
t
r
O

aC 2 vr aC 2 vr sin

2 R 02 t 2 ;
2

a x aC at ar 0
a y ar at 0

M0
Fig. 11.15

a a x i a y j 0 a a x2 a y2 0

6)
A
Date:
M
Se cer:
O

l
l

Fig. 11.16

Rezolvare:
A=M

v a v r vt ;

vt

v
r

ll

2
l l
; l vr t vr
;

t 2
vt OA l 2 ;
2 t t

Fig. 11.17

va vr2 vt2 2vr vt cos 45

va

l
2

8 2 4 1

118
x

aC

A=M

45
at

45
ll

at OA 2 l 2 2

aa ar at aC ; ar v r 0; at

at OA 0

l l
at at ; aC 2 vr aC 2 vr sin 2 2
2
2
Fig. 11.18

aa at2 aC2 2at aC cos 45

a x aC at cos 45
a y at sin 45 l 2 ;

l 2

2 2 2 1;

l 2
l 2 ;

l 2

l 2 i l 2 j.

aa a x i a y j
11.3. Probleme propuse
1)
A

Date:

B
N

Rspuns:

Se cer:

Fig. 11.19

2)

v
A

Date:
P

C
B

3)

Rspuns:

R
O

Fig. 11.20

Se cer:

119
Date:

Se cer:

Rspuns:

2
Fig. 11.21

4)

Date:

Se cer:

O1

O2

Fig. 11.22

Rspuns:

va 36t 2 2 t 2 12tl cos ; a a 36 l 2 4 12l 2 sin .

5)
N

Date:

1
O

Se cer:

2
C

Fig. 11.23

CAPITOLUL 12

Rspuns:

120

CINEMATICA MICRII RELATIVE A SOLIDULUI RIGID

12.1. Probleme rezolvate
1)
M

2
R2

Se cer:
N

1
R1

Date:

30

P
O1 3

30

Fig. 12.1

Rezolvare:
Micrile corpurilor sunt rotaii n plan 1,2 i plan paralel 2, vitezele unghiulare fiind paralele
ntre ele, adic perpendiculare pe plan, rezult c micarea compus a corpului 2 este o sum de rotaii
paralele. Considernd ca sens pozitiv, sensul orar al lui 10 , valoarea vitezei unghiulare absolute a
corpului 2 se determin cu una dintre relaiile:

20 21 10 ;
20 23 30 .

(12.1)

Dar n cazul rotaiilor paralele rezult pentru corpul 2 o rotaie instantanee, n jurul centrului
vectorilor paraleli . Notnd acest punct cu C, se poate aplica vectorilor teorema lui Varignon n raport
cu punctul O. Din relaia precedent se observ c teorema lui Varignon poate fi aplicat de dou ori
pentru fiecare sum de vectori paraleli:

20 OC 21 O1 A 10 0;
20 OC 23 O1O 30 0.

(12.2)

n membrul drept al relaiilor de mai sus apar distanele fa de O1 ale puntelor din plan aflate pe
suporturile celor patru vectori: 10 i 30 trec prin O1 ; 21 trece prin A (A reprezint punctul de
vitez nul ntre roile 2 i 1, n acest punct neexistnd alunecare ntre cele dou roi); 23 trece prin
ponctul O, acesta fiind punctul de vitez nul ntre corpurile 2 i 3 (O este articulaia comun). Deci,
relaiile de mai sus devin:

121
20 OC 2 R 21
2 21 3 23
20 OC 3R 23
nlocuind acest rezultat n relaiile (12.1), se obine:

21 10 23 30
3
21 23
2

(12.3)

Din sistemul format din ecuaiile (12.4) i (12.1) rezult:

21 5 0 ; 23

vM

vN

O1

a
J2O a
A
N
a A2

30

aM

vA

10

vO

20O
A

10
5
0 ; 20 4 0 ; O1C R
3
2

30
N

a A1

O1
10

O1

Fig. 12.3

vA

Fig. 12.4

Fig. 12.2

n figura 12.2 se arat distribuia de viteze a roii 2, fa de punctul C, care devine pentru aceast
roat, centru instantaneu de rotaie fa de sistemul de referin fix. Vitezele reprezentate pe figur pentru
roata 2 sunt de forma:
v M 20 CM 6 R 0 ; v N 20 CN 2 5 R 0 ; v A 20 CA 2 R 0 .

Calculnd viteza punctului A al roii 1 v A 10 O1 A , rezult un vector cu aceeai direcie,

sens i modul cu cea calculat pentru punctul A al roii 2, deci se verific faptul c punctul A este centru
instantaneu al rotaiei relative ntre roile 1 i 2.
Pentru determinarea acceleraiilor punctelor M i N, se scrie:
2
a M aO 20 O M 20
OM ;
2
a N aO 20 O N 20
ON.

Acceleraia unghiular absolut a roii 2 este:

(12.4)

122

20

10 21
30 23

10 21

30 23 0
t
t
t
t

S-a scris expresia vectorial a acceleraiei unghiulare absolute a roii 2 pornind de la relaiile de
micare ale celor dou corpuri 1 i 3, cu care corpul 2 este n legtur. Acceleraia unghiular este nul,
deoarece vectorii vitez unghiular de la care se pornete au direcii i mrimi care nu se modific n
timpul micrii. Relaiile (12.4) devin:
2
a M aO 20
OM ;
2
a N aO 20
ON.

(12.5)

Se determin:
4
R 02 ;
3
52
2
a M aO OM 20

R 02 ;
3
2
2320
2
a N aO2 20
ON
R 02 .
3
2
aO O1O 30

Acceleraiile determinate ale punctelor O, M, N, A ( a A 2 , punctul A aparinnd roii 2) sunt

reprezentate n figura 12.3.
Micarea roii 2 cu centrul n O fiind plan paralel, cu acceleraie unghiular nul, rezult c
toate acceleraiile roii 2 vor converge spre centrul instantaneu al acceleraiilor (CIA) J 2 , a crui poziie
fa de punctul O este definit de relaia:

OJ 2 OJ

aO
R
.
2
20 12

Acceleraia a A 2 se calculeaz n dou moduri astfel (figura 12.3):

44
2
2
a A 2 20
OA a O 20
J2 A
R 02 .
3
Acceleraia a A1 , pentru roata 1, este

a A1 O1 A 102 2 R 02 ,
ndreptat spre centrul O1 , deci a A1 a A 2 , doar vitezele fiind egale.
Pentru inversarea sensului lui 30 :
2
Din relaiile (12.2) rezult: 21 0 ; 23 0 , pe care nlocuindu-le n relaiile (12.1) se
3
obine 20 0, deci micarea absolut a roii 2 este de translaie. Vitezele, respectiv acceleraiile tuturor
punctelor roii 2 sunt egale, ele putnd fi calculate pentru punctul O:
vO v 2 O1O 30 2 R 0 ;
2
aO a 2 O1O 30

4
R 02 .
3

123

Observaie:
Din calculul vitezelor n punctele A i O se observ c roata 2 are o micare de translaie (figura
12.4) adic:
v A O1 A 10 2 R 0 ;
vO O1O 30 2 R 0 .

2)

Date:

Rostogolire fr alunecare;

10

Se cer:

DC

20

10

Fig. 12.5

DA

20

21

Fig. 12.6

Rezolvare:
Viteza unghiular 21 , din rotaia discului 2 fa de bara 1, are drept suport axa CD. Deoarece
discul 2 se rotete n raport cu acesta, pe axa CD se gsesc toate punctele de vitez nul ale discului fa
de ax; pentru axa CD, punctele de vitez nul se gsesc pe axa vertical OD. n aceste condiii, punctul D
este un punct de vitez nul al discului n raport cu sistemul de referin fix. Al doilea punct de vitez nul
al discului fa de sistemul de referin fix este A, deoarece discul se rostogolete fr s alunece pe
suprafaa conic. Rezult de aici c dreapta AD reprezint suportul vitezei unghiulare 20 a discului 2
fa de sistemul de referin fix, fiind definit la un moment dat de dou puncte de vitez absolut nul ale
discului. Pe baza analizei anterioare se poate scrie (fig. 12.6):

20 10 21
Pe baza reprezentrii grafice, rezult:

20 10 ctg 0 3; 21

10
2 0 .
sin

Pentru calculul vitezei lui A, se ine seama de rotaia instantanee a discului fa de dreapta AD,
deci:
v A v B 20 CE 3R 0 CE 2 R cos R 3

124
Expresia vectorial a acceleraiei unghiulare absolute a discului 2 este de forma:

20
unde:

d 20 d10 21

21 10 ;
dt
dt
t
d10
0 10 ct ;
dt

21
0,
t

deoarece fiind o derivat local, se refer la rotaia discului n raport cu bara CD, care
pentru disc reprezint un reper fix, deci n raport cu acest reper

Aadar:

20 21 10 ; 20 21 10 sin 21 , 10 20 2110 sin

02 3.
2

20 D B

202 B H

D 10

Fig. 12.7

Expresia vectorial a acceleraiei lui B fa de punctul fix D de pe axa instantanee de rotaie este:
2
a B 20 D B 20
HB

unde:
a1 20 D B 20 DB sin

2
3R 02
3

2
a 2 20
HB 3 3R 02

Rezult:
a B a12 a 22 2a1 a 2 cos

12.2. Probleme propuse

1)

3R 02 4 3
3

125

Date:

Rostogolire fr alunecare;R; r;

Se cer:

3 30

Fig. 12.8

Indicaie:
Fa de problema 12.1, la care nu se cunotea punctul prin care suportul lui 20 intersecteaz
planul figurii, la aceast problem el este cunoscut : punctul de tangen ntre roata 2 i suprafaa
cilindric fix, acesta fiind centrul instantaneu de rotaie absolut al roii 2.
Rspuns:
Rr
Rr
Rr
Rr
; 10 2 0
; 20 0 t
; 20 0
; v M 0 t 2 R r CM ;
R
R
r
r
Rr
2
0
02 t 4 r 2 R r r 2 1 2 o t 2
r

10 2 0 t
aM

2)
y

Date:

2
A

10
O

Rspuns:

21 32

Se cer:

3
C

43

x
Fig. 12.9

126
l
vD 0
2

l 02
3 1 i 2 3 j ; aD
3 2 3 i 6 2 3 j .
4

3)

v10 a10

Date:

Se cer:

Fig. 12.10

Rspuns:
v 20 v10 tg ; a 20 a10 tg ;

Ambele sunt orientate spre dreapta.

4)

v10

Date:

2
v 20

v 20

Se cer:
, pentru ambele sensuri ale lui

Fig. 12.11

Rspuns:
2
v30 u12 v 20
2u1v 20 cos ; tg

v v 20
u1 sin
; u1 10
sin ;
v 20 u1 cos
sin

v30 u 22 v102 2u 2 v10 cos ; tg

v v
u 2 sin
; u 2 20 10 sin .
v10 u 2 cos
sin

Bibliografie

127

1) Ceauu V., Enescu N. Probleme de Mecanic: vol. 1 Statica i cinematica; Editura Corifeu
Bucureti; 2002;
2) Ceauu V., Enescu N., Ceauu F. Culegere de probleme de Mecanic Static; Institutul
Politehnic Bucureti; 1987;
3) Ceauu V., Enescu N., Ceauu F. Culegere de probleme de Mecanic Cinematic; Institutul
Politehnic Bucureti; 1988;
4. Dinu I. Curs Mecanic; Universitatea Politehnica din Bucureti; 1997;
5. Enescu N. .a. Seminar de mecanic Culegere de probleme; Institutul Politehnic Bucureti;
1990;
6. Maghei I., Voiculescu L. Elemente de mecanic aplicat; Editura Printech Bucureti; 2000;
7. Sarian M. .a. Probleme de mecanic; E.D.P. Bucureti; 1983;
8. Staicu t., Voiculescu L. Lecii de mecanic teoretic; Editura Bren Bucureti; 2006;
9. Staicu t., Voiculescu L. Probleme rezolvate de static i cinematic; Editura Bren;
Bucureti; 2005;
10. Stroe I. .a. Probleme de static pentru studenii din nvmntul superior tehnic; Editura
Printech; Bucureti; 2000;
11. Voiculescu L., Busuioceanu I., Maghei I. Mecanic: teorie i aplicaii; Editura Bren
Bucureti; 2004.

Cuprins

128

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.

Noiuni de calcul vectorial..3

Statica punctului material..14
Reducerea sistemelor de fore oarecare aplicate solidului rigid20
Centre de mas (greutate)......28
Statica rigidului..37
Statica sistemelor52
Statica firelor..70
Cinematica punctului material............................................................................................73
Cinematica solidului rigid...................................................................................................82
Micarea plan paralel a solidului rigid...........................................................................90
Cinematica micrii reletive a punctului material............................................................104
Cinematica micrii relative a solidului rigid...................................................................112
Bibliografie.......................................................................................................................119
Cuprins..............................................................................................................................120