5.

Caracteristicile statice ale mainii de curent continu cu excitaie separat

5. CARACTERISTICILE STATICE ALE MAINII DE CURENT

CONTINU CU EXCITAIE SEPARAT
5.1. Introducere
n acest capitol se prezint modelul matematic al motorului de curent
continu (c.c.) n regim stabilizat care servete la ridicarea caracteristicilor statice i a
limitelor de ncrcare la cuplu la curent constant i cele la curent la cuplu constant.

5.2. Consideraii teoretice

Maina de c.c. este convertorul electromecanic care este cel mai simplu
model matematic, uor de neles, de reglat, i de controlat, att n regim static, ct i
n regim dinamic. Acest lucru se datorete faptului c din punct de vedere
constructiv este cea mai complex main. n stator se afl nfurarea de excitaie i
nfurrile necesare pentru compensarea reaciei indusului i mbuntirea
comutaei colectorului. Rotorul (indusul) este echipat cu un redresor mecanic, care
se numete colector. Curentul alternativ indus n rotor este redresat de colector, att
la frecvene constante, ct i la cele variabile. Turaia motorul de c.c. se poate regla
fr pierderi prin modificarea tensiunii de alimentare. Colectorul este partea cea
mai sensibil a motorului, care determin puterea i viteza limit de funcionare.
Construcia lui este scump i nu poate fi utilizat n medii explozive.
ntr-o main electric se consider cele mai importante fenomene:
tensiunea electromotoare (t.e.m). indus i cuplul electromagnetic (em) produs n
ntrefier. n regim stabilizat se va nota toate mrimile cu liter mare. T.e.m. indus
dup legea induciei a lui Faraday poate fi scris:

E = K e ,

(5.1)

ce este proprional cu viteza unghiular i cu fluxul de excitaie e. K este o

constant ce depinde de construcia mainii.
Cuplul electromagnetic a mainii Me se determin cu legea lui Ampre:

M e = K e I a ,

(5.2)

unde Ia reprezint curentul din indus ce trece prin perii.

Pentru circuitul indusului aplicnd legea a II a lui Kirchoff se obine:

U a = E + Ra I a ,

(5.3)

unde Ra reprezint rezistena total din indus.

Aplicnd legea aciunii reaciunii, pentru cupluri se poate scrie:

M e = M L = M sh + M 0 ,

(5.4)
unde ML, Msh, M0 reprezint cuplu de sarcin al mainii de lucru, cuplul pe arbore
respectiv cuplul de mers n gol.
5-1

Modelarea i simularea acionrilor electrice

n regim stabilizat pentru circuitul de excitaie se poate scrie legea lui Ohm:
U e = Re I e ,
(5.6)
unde Re reprezint rezistena circuitului de excitaie.
Dac se consider maina cu circuit magnetic liniar atunci se poate scrie:
Ke = K Ie ,
(5.7)
unde coeficientul de proporionalitate se poate calcula din datele nominale:

K =

KeN
I eN

(5.8)

Puterea mecanic la arbore Psh, puterea electric absorbit Pel i randamentul

total totM se definesc prin urmtoarele ecuaii:
Psh = M e ,
(5.9)

Pel = U a I a ,
P
tot = sh = elm
Pel

(5.10)
(5.11)

Randamentul electric el i mecanic m se poate exprima

EI a U a I a R a I a2
RI
=
=1 a a ,
U a Ia
Ua Ia
Ua
M M0
M
m = e
= 1 0 ,
Me
Me

el =

(5.12)
(5.13)

cu valorile raportate ale rezistenei indusului Rapu i cuplului de mers n gol M 0pu

Ra
,
R aN
M
M 0pu = 0 ,
M 0N
U
R N = aN
I aN

R apu =

(5.14)
(5.15)
(5.16)

RN reprezint rezistena nominal.

Ecuaiile (5.1) (5.8) reprezint modelul matematic al mainilor de curent
continu n regim stabilizat, valabile att n regim de motor, ct i n cel generator.
Expresia analitic a caracteristicii mecanice statice rezult din relaiile (5.1)
(5.4) i rezult:

Ua
Ra
ML
= ,
Ke
(Ke )2 0

(5.17)

unde primul termen 0 este viteza unghiular de mers n gol ideal

Ua
,
(5.18)
Ke
iar al doilea termen este cderea vitezei unghiulare datorit sarcinii
0 =

5-2

5. Caracteristicile statice ale mainii de curent continu cu excitaie separat

Ra
IR
= a a2,
2
(Ke ) (Ke )
Ra

(Ke )2

= M L
panta dreptei este:

(5.19)

Expresia analitic a limitelor de ncrcare n cuplu la curent constant:

M L = M e = Ke I a =

U I R a I a2 Pel PJL Pe
E
=
Ia = a a
=

(5.20)

5.3. Structuri de modelare

Din ecuaiile prezentate mai sus se poate alctui modelul static al mainii de
c.c. (CMCC), pentru calculul punctelor de funcionare i ridicarea caracteristicilor
mecanice statice (CMS) prezentat n figura 5.1, avnd mrimi de intrare tensiunile
de alimentare Ua i Ue, respectiv cuplul ML iar mrimi de ieire viteza , curenii Ia i
Ie, respectiv Ke caracteriznd fluxul de excitaie.

Ua
ML

Me

RaIa

ML = Me

MCC
CMS

ke

Ra

Ua
Ue

Ia

Ia

ke

Ie
Ue

Ie

1
Re

Excitatia
a)

b)

Figura 5.1. Structura de modelare a motorului de c.c. (MCC) pentru calculul

caracteristicilor mecanice statice (CMS) la modificarea tensiunilor de
alimentare n indus sau n excitaie
a) simbolul blocului
b) structura blocului MCC - CMS

5-3

Modelarea i simularea acionrilor electrice

Structura de modelare pentru calculul limitelor de ncrcare la cuplu la

curent constant este prezentat n figura 5.2, avnd mrimi de intrare i Ia, iar la
ieire Me, Ua i Ke.

Me

Ia
Ia

MCC
LM

ke
Ua

Ra

E la eN
+
keN

+
Ua

ke
N

D
Ua

UaN
-UaN

a)

b)

Figura 5.2. Structura de modelare al mainii de c.c. (MCC) pentru calculul limitelor
de ncrcare (LM) la cuplu la curent constant n indus pentru caracteristicile
mecanice.
a) simbolul blocului
b) structura blocului MCC - LM
Structura de modelare pentru calculul limitelor de ncrcare la curent la
cuplu constant este prezentat n figura 5.3, avnd mrimi de intrare i Me, iar la
ieire Ia, Ua i Ke.

Ia

MCC
LC

Ia
ke
Ua

E la eN
+
keN

Ra

+
Ua

D
ke

D
Ua

UaN
-UaN

a)

b)

Figura 5.3. Structura de modelare al mainii de c.c. (MCC) pentru calculul limitelor
de ncrcare (LC) la curent la cuplu constant pentru caracteristicile mecanice.
a) simbolul blocului
5-4

5. Caracteristicile statice ale mainii de curent continu cu excitaie separat

b) structura blocului MCC - LC

Structura din figura 5.2 i 5.3 conine cte un limitator cu care se oprete
creterea tensiunii indusului la valoarea nominal UaN cnd se atinge caracteristica
natural (CN). Peste CN se genereaz
Ke < KeN
(5.21)
pentru domeniul de slbire a cmpului.

5.5. Datele i parametrii motorului

Pe plcua motorului sunt date urmtoarele valori nominale: ParbN=810 W,
UaN=110 V, IaN=9.1 A, nN=1450 rpm, UeN/IeN=110V/0.55A. Cu aceste date se pot
calcula:
- viteza nominal:

N = 2

nN
1450
rad
= 2
= 151.84
,
60
60
sec

(5.22)

- rezistena nominal conform relaiei (5.7):

RN =

UaN 110
=
= 12.0879
9.1
IaN

(5.23)

- rezistena circuitului de excitaie:

U eN 110
=
= 200
I eN
0.55

(5.24)

- rezistena indusului Ra se apreciaz 10% din RN:

Ra=0.1RN = 1.2
- coeficientul de liniarizare al circuitului magnetic din relaia (5.7):

(5.25)

Re =

KeN 0.66
=
= 1.2 W/A
0.55
IeN

K =

(5.26)

- constanta motorului se calculeaz din relaiile (5.1) i (5.3) dup cum urmeaz:

KeN =

UaN RaIaN 110 1.2 * 9.1

=
= 0.66
151.84
N

(5.27)

- viteza de mers n gol ideal pe caracteristica natural:

0N =

110
rad
UaN
=
= 166.6
KeN 0.66
sec

(5.28)

- turaia de mers n gol ideal pe caracteristica natural:

n0 N =

60 * 0N 60 * 166.6
=
= 1591.54 rpm
2
2

(5.29)

- cuplul electromagnetic nominal:

M eN = KeN I aN = 0.66 * 9.1 = 6 Nm

- cuplul la arbore nominal:

5-5

(5.30)

Modelarea i simularea acionrilor electrice

M shN =

810
PshN
=
= 5.4 Nm
N 151.84

(5.31)

- cuplul de mers n gol:

M 0 = M eN M shN = 6 5.4 = 0.6 Nm

(5.32)

- puterea electric aborbit nominal:

PelN = UaN IaN = 110 * 9.1 = 1001 W

(5.33)

- randamentul total nominal:

totN =

PshN 810
=
= 0. 8
PelN 1001

(5.34)

- randamentul electric nominal:

e = 1 Rapu = 0.9

(5.35)

- randamentul mecanic nominal:

m = 1 M 0pu = 0.9

(5.36)

- randamentul total nominal:

tot = (1 Rapu )(1 M 0pu ) = 0.9 * 0.9 = 0.81

(5.37)

5.5. Structuri de simulare

Pe baza modelului reprezentat n figura 5.1 se realizeaz structura de
simulare a motorului de c.c. din figura 5.4 cu ajutorul creia se pot ridica
caracteristicile mecanice statice adic =f (Me) i caracteristicile vitez-curent =f
(Ia)

N
Ct.

Ua
Ue

Ct.
Me = ML

MCC
CMS

30

n0

ke

1 pu = n pu
0N

Ia

1
MeN

Mepu

pu

1
n0N

pu

n0 = 0

CMS

Figura 5.4 Structura de simulare a m.c.c. pentru a ridica

caracteristicile mecanice statice
Pentru caracteristicile mecanice variabila de intrare a structurii de simulare
este cuplul, furnizat de un bloc generator de ramp, iar parametrii de intrare sunt
tensiunea de alimentare Ua sau tensiunea de excitaie Ue, acestea fiind date de cte un
bloc de constant.
Caracterristicile naturale se obin la UaN i KeN sau la UaN i Ke. Se pot
ridica caracteristici artificiale pentru diferite valori ale tensiunii indusului <UaN, la
5-6

5. Caracteristicile statice ale mainii de curent continu cu excitaie separat

flux de excitaie nominal pentru viteze ntre cele dou caracteristici naturale
respectiv pentru diferite valori ale fluxului de excitaie <eN la tensiune de
alimentare UaN pentru viteze peste CN n domeniul de slbire a cmpului.
Pornind de la figura 5.2 se realizeaz cea dea doua structur de simulare
prezentat n figura 5.5 cu ajutorul cruia se ridic limitele de ncrcare n cuplu ale
caracteristicilor mecanice Me=f() la curent constant.

Ct.

Ia

MCC
LM

Me
ke
Ua

1
MeN

Mepu

pu
1
N

LM

Figura 5.5 Structura de simulare al m.c.c. pentru a ridica limitele de curent constant
ale caracteristicile mecanice statice
La aceste caracteristici variabila de intrare este viteza unghiular, furnizat de
un bloc generator de ramp, iar parametrul de intrare este curentul indusului Ia dat de
un bloc de constant.
Din figura 5.3 se realizeaz cea dea treia structur de simulare prezentat n
figura 5.6 cu ajutorul cruia se ridic limitele de ncrcare n curent ale
caracteristicilor mecanice Me=f() la cuplu constant.

Ct.

Me

MCC
LC

Ia
ke
Ua

1
IaN

Iapu

pu
1
N

LC

Figura 5.6 Structura de simulare al m.c.c. pentru a ridica limitele de ncrcare n

curent la cuplu constant ale caracteristicile mecanice statice
La aceste caracteristici variabila de intrare este viteza unghiular, furnizat de
un bloc generator de ramp, iar parametrul de intrare este cuplul electromagnetic Me
dat de un bloc de constant.
Mrimile de ieire, la ambele structuri de simulare se vizualizeaz cu un
osciloscop n coordonate xy.
Toate mrimile de ieire n afar de turaie sunt raportate la valorile
nominale adic sunt reprezentate n uniti raportate per unit. n cazul turaiei i
vvitezelor unghiulare raportarea se face la valoarea de mers n gol n0N, respectiv 0N.

5.7. Rezultatele simulrii

5-7

Modelarea i simularea acionrilor electrice

Se definete epu =

Ke

= e .
KeN eN

Se pornete de la prima structur de simulare din figura 5.4 i se reprezint

caracteristicile mecanice statice al motorului de c.c. n urmtoarele situaii:
la Ie=IeN adic Kepu = 1 i -UaN, -UaN/2, 0, +UaN/2, UaN
adic la U apu =0.5, 1 i 0.
Ua=UaN i Ue= UeN/1.5, UeN/2, UeN/2.5, UeN/3
adic la Kepu = I epu = U epu = (1.5) 1 , 2-1, (2.5)-1 i 3-1 .
Caracteristica natural este dat la U apu = 1 i epu = 1 .
n total 13 caracteristici mecanice statice care vor fi suprapuse pe aceeai
diagram.
Simulrile sunt executate n mediul de simulare Matlab-Simulink n
urmtoarele condiii:
- metoda de integrare ode1 (Euler);
- pas fix de integrare 0.00002 s;
- mod de lucru single tasking;
- durata de simulare 2s;
n cazul structurii de simulare din figura 5.5 se calculeaz limitele de
ncrcare n cuplu la curent constant n urmtoarele situaii:
Ia=IaN i 2IaN adic I apu =1 i 2 pentru domeniul de vitez -4N < < 4N.
Din relaia (5.1) i (5.3) rezult c la Ia=0, Ua = E = Ke 0 deci la slbirea
cmpului Ua=UaN i rezult epu 0pu = 1
La epu = 1 (ntre CN+ i CN-) viteza de mers n gol n uniti relative
caracterizeaz caracteristica dup cum urmeaz :

Uapu la epu = 1

0pu = 1
pu
pu la Ua = 1
e
-Turaia este dat dintr-o ramp cu o pant de cretere 0.1. x/y=[rad/sec]/[sec]
- Durata de simulare este de 2s;
n total se obin 4 caracteristici limit suprapuse peste cellalte 13 CMS.

5-8

5. Caracteristicile statice ale mainii de curent continu cu excitaie separat

Figura 5.7. Caracteristicile mecanice statice a motorului de c.c. si

limitele de curent constant
Concluzii: Analiza caracteristicilor.

5-9