ACIONRI PNEUMATICE N MECATRONIC

CUPRINS

1. INTRODUCERE
2. CONINUT TEHNIC

2.1.Sisteme de acionare pentru aplicaii industriale

2.2. Aplicaii Fluidsim
2.2.1.
Scheme
de
acionare
pneumatice
electropneumatice

si

3. CONCLUZII
4. BIBLIOGRAFIE
5. ANEXE

1. INTRODUCERE
Sisteme industriale moderne. Evoluia n dezvoltarea tehnologic
n multe domenii ale tehnicii poate s fie observat integrarea
dintre sistemele mecanice i electronic, integrare care s-a accentuat n
special dup anul 1980. Aceste sisteme s-au transformat din sisteme
electromecanice, formate din componente mecanice i electrice
distincte, n sisteme mecano-electronice integrate echipate cu senzori,
actuatori, microelectronic digital.
Electrotehnica a permis saltul la realizarea unor sisteme
mecanice cu control automat, bazate pe relee electrice, regulatoare PI,
amplificatoare electrice, avnd ca exponeni avioanele, mainile-unelte,
turbinele cu aburi, automobilele.
La nceputul anilor 1960 au fost realizai primii roboi industriali.
Fabricarea i utilizarea roboilor a fost facilitat de rezolvarea anterioar
a unor probleme tehnice, indispensabile pentru funcionarea roboilor.
Termenul
de mecatronic se
refer
la mbinarea
sinergetic dintre ingineria de precizie, controlul electronic i gndirea

integratoare n procesul de proiectare al produselor i proceselor de

fabricaie. Este un subiect cu caracter interdisciplinar ce se bazeaz
pe discipline de baz inginereti dar n acelai timp include discipline
neasociate n mod direct cu disciplinele de baz. Conceptul de baz n
aceast definiie este ideea de abordare a sistemului ca ntreg. Acest
lucru implic proiectarea i optimizarea sistemului ca un ntreg i nu ca
o secven incremental de pai. Totui, nu orice produs realizat prin
intermediul conceptului mai sus amintit face subiectul unui produs
mecatronic [1]
Specialiti din domeniile mecanic, electric, control i tiina
calculatoarelor coopereaz n cadrul unei echipe n toate fazele de
proiectare pentru a converge la o soluie integrat.
Platformele mecatronice constituie o baz ideal pentru instruire,
educaie i cercetare mecatronic, pentru susinerea procesului de
reconversie i orientare profesional n acord cu meseriile i cerinele
UE.
Concepte utilizate n dezvoltarea aplicaiilor. Tehnicile de
dezvoltare comport
utilizarea
unor
componente hardware i
software dedicate, care s permit rularea n timp real a aplicaiilor.

Instrumente software pentru dezvoltarea aplicaiilor industriale

Din punct de vedere educaional, respectiv din punct de vedere
al tehnicilor de cercetare, se identific trei abordri privind studiul
sistemelor [4]:
studiul pe sistem real (proces real, controler real; toate
componentele sistemului sunt reale);
studiul pe sistem simulat (proces simulat, controler simulat; toate
componentele sistemului sunt simulate - concept SIL);
studiul pe sistem parial real - parial simulat (hibrid - concept
HIL).

2. CONINUT TEHNIC
2.1.SISTEME DE ACIONARE PENTRU APLICAII INDUSTRIALE
Orice proces industrial necesit manipularea unor obiecte sau
exercitarea unor fore asupra lor. Acest lucru este realizat uzual prin
conversia energiei electrice, hidraulice sau pneumatice n lucru
mecanic. Echipamentele conduse cu ajutorul lichidelor se numesc
sisteme hidraulice (din grecescul hydra = ap i aulos=conduct;
descriere ce implic utilizarea apei ca i fluid dei n practic se
utilizeaz uzual uleiuri) [9].
Echipamentele conduse cu ajutorul aerului se numesc sisteme
pneumatice (din grecescul pneumn =suflare, vnt). Cel mai utilizat gaz
n sistemele pneumatice este aerul, ocazional azot. Un sistem
pneumatic industrial lucreaz uzual la o presiune de 8 bar pe cnd unul
hidraulic la o presiune de 150-300 bar (densitate mare de for).
Un al doilea mare avantaj este acela al realizrii mult mai simple a
micrii liniare, la vitez mic, att de deficitar n acionarea electric.
Fiecare tip de sistem are avantajele i dezavantajele lui i pentru
ndeplinirea aceleai sarcini industriale se pot utiliza sisteme din cele
trei categorii. Inginerul trebuie s analizeze situaia i s aleag soluia
constructiv cea mai favorabil care se preteaz pentru sarcina de
realizat. De exemplu, principalele avantaje i dezavantaje ale sistemelor
pneumatice sau hidraulice sunt strns legate de caracteristica fluidului
ce le acioneaz: compresibilitatea ridicat a aerului i
incompresibilitatea uleiului.
Limbajul tehnic presupune utilizarea conform unor standarde
internaionale, a unor simboluri care s permit reprezentarea i
identificarea uoar a aparatelor i componentelor pneumatice att ca
elemente singulare, ct i nglobate n sisteme (circuite). Simbolurile
pneumatice trebuie s ofere informaii privind: funcia (funciile)
aparatului, notarea conexiunilor, metodele de acionare, parametrii
admisibili ai agentului de comand i de lucru.
Aparatele pneumatice si conexiunile dintre ele, precum functiile
pe careacestea le ndeplinesc sunt redate prin simboluri, notatii

specifice, cuprinse sidescrise n norme unanim acceptate, numite

standard.
Elemente de acionare cu simpl i dubl aciune
ntr-o instalaie acionat pneumatic, elementele de execuie ale
respectivei instalaii sunt motoarele pneumatice. Acestea transform
energia pneumatic n energie mecanic ce servete la antrenarea
mecanismelor instalaiei.
Alimentarea elementelor de execuie pneumatice se face cu
energie de la regulatoarele pneumatice (0.2 1 bar), sau electronice,
prin intermediul convertorului electro-pneumatic.
Utilizarea motoarelor de execuie pneumatice prezint
urmtoarele avantaje:
- fluidul folosit (aerul) nu prezint pericol de incendiu;
- dup utilizare, aerul este evacuat n atmosfer, nefiind necesare conducte
de ntoarcere ca la cele hidraulice;
- pierderile de aer n anumite limite, datorate neetanietii, nu produc
deranjamente;
- sunt simple, robuste, sigure n funcionare i necesit cheltuieli de
ntreinere reduse.

Dezavantajele acestor motoare sunt urmtoarele:

- viteza de rspuns este mic (n medie 1/3 1/4 din viteza de rspuns a
motoarelor hidraulice);
- precizia motoarelor pneumatice este redus.
Utilizarea servomotoarelor pneumatice este indicat n urmtoarele cazuri:
- necesitatea unui sistem de acionare cu greutate redus;
- temperatura mediului ambiant este ridicat i cu variaii mari;
- mediul ambiant este exploziv;
- nu se cere precizie mare;
- nu se cer viteze de lucru mari.

Motoarele pneumatice pot fi: rotative i liniare (cu piston sau cu

membran). Motoarele liniare (cilindrii) au aplicaii foarte largi si se
construiesc ntr-o gam tipo-dimensional extrem de diversificat[4].
Dup tipul constructiv, se poate face o clasificare general a
cilindrilor:
- cilindri cu simpl aciune (simplu efect):

- cu revenire cu arc;
- cu revenire sub aciunea unei fore rezistente.
- cilindri cu dubl aciune (dublu efect):
- cu tij unilateral;
- cu tij bilateral.
- cilindri n tandem:
- cu amplificare de for;
- avnd cursa n dou trepte.

Fig. 1.1. Cilindru cu simpl aciune[4]

cilindri cu simpl aciune (figura 1.1) sau cilindrii cu simplu efect
se utilizeaz acolo unde doar pe cursa de avans (sau cea de retragere)
este necesar dezvoltarea forei motoare: dispozitive de prindere i
fixare, mpingerea pieselor, opritoare, tane, etc. Astfel, doar o camer
a cilindrului este alimentat cu aer comprimat, revenirea n poziia
iniial realizndu-se sub aciunea resortului. Fora teoretic de avans
(neglijnd frecrile interne) este dat de presiunea ce acioneaz pe
suprafaa pistonului din care se substrage fora de reaciune a arcului.
Fora arcului este calibrat de aa natur nct aduce napoi pistonul
fr sarcin pn la poziia sa iniial. Se utilizeaz de regul pentru
curse de pana la 100 mm.
- cilindri cu dubl aciune (figura 1.2) sau cilindrii cu dublu efect sunt
utilizai cu precdere acolo unde ambele curse trebuie s dezvolte for
motoare. Din punct de vedere constructiv prezint dou orificii pentru
aer comprimat, prevzute n capacele cilindrului. Pentru deplasarea

pistonului ntr-un sens (extindere) se conecteaz racordul A la presiune,

iar racordul B la atmosfer. Pentru a efectua cursa de retragere se
inverseaz modul de conectare al racordurilor.
B
A

Fig. 1.2. Cilindru cu dubl aciune

- cilindri cu dubl aciune i frnare la capt de curs (figura
1.3) [4]. Frnarea ansamblului mobil la capt de curs este necesar
pentru a evita socurile ce pot avaria cilindrii sau mecanismele puse n
miscare de acestia. Se poate observa c pentru ambele curse, de
avans si de revenire, este prevzut un circuit suplimentar de evacuare a
camerei pasive printr-o seciune droselizat.

Fig. 1.3. Cilindru cu dubl aciune i frnare la capt de curs[4]

Pentru cursa de avans, de exemplu, n momentul n care
mansonul ajunge n dreptul etansrii, evacuarea camerei din dreapta nu
se mai poate face prin spaiul dintre tija si capac. Aerul este obligat s

curg prin orificiul a crui seciune este reglat de drosel. Aceast

seciune fiind mult micsorat, debitul de aer evacuat este mai mic.
Rezultatul este apariia unei contrapresiuni n zona captului de curs
ce se opune deplasrii pistonului spre dreapta, deci l frneaz. n
funcie de reglajul efectuat asupra droselului se obine un efect de
frnare mai redus sau mai puternic. Reglnd n mod diferit cele dou
drosele, se obin efecte de frnare diferite pe capetele de curs.
- cilindri n tandem (figura 1.4), reprezint un ansamblu (tandem)
compus din doi cilindri dubl aciune ntr-o singur unitate cu scopul
amplificrii forei exercitate de cilindru (pn la dublu). Acest cilindru
este folosit acolo unde este nevoie de putere mrit i gabarit diametral
relative redus impus de condiiile de instalare.

Fig. 1.4. Cilindru dublu[4]

Fig. 1.5. Cilindru oscilant cu tij-cremalier

-motoare liniar oscilant cu tij-cremalier (figura 1.5) [4] se

utilizeaz atunci cnd sunt necesare momente de torsiune mari i
unghiuri de rotaie fixe. Micarea de rotaie se obine la axul de ieire
datorit angrenrii dintre cremalier ce unete cele dou pistoane i
pinionul montat pe ax. Rotirea n sens orar a axului se realizeaz prin
alimentarea cu aer comprimat a racordului A i ventilarea racordului B.
Frnarea la capt de curs este similar cu soluia tehnic ntlnit la

cilindri, folosind un traseu ocolitor droselizat. Patina are rolul de a ghida

cremaliera i a asigura angrenarea cu pinionul.
Elemente de comand i distribuie hidraulice i pneumatice
comandate electric i mecanic
Sistemele de actionare hidraulic sau pneumatic necesit
dispozitive de reglare a debitului i control a direciei curgerii fluidului de
la pomp sau compresor la diferitele dispozitive de execuie.
Dei exist diferene semnificative de ordin practic ntre
dispozitivele pneumatice i cele hidraulice (n principal datorate unor
diferene de presiuni de funcionare i tipuri de etanri necesare pentru
gaz sau lichid), principiile de funcionare sunt foarte similare.
Distribuitoarele [4] sunt elemente hidraulice sau pneumatice ce
pot ndeplini urmtoarele funcii:
a) realizeaz diferite conexiuni hidraulice ntre racorduri (funcia de
distribuie);
b) regleaz debitul pe circuitele realizate ntre racorduri (funcia de
reglare).
Elementele care ndeplinesc numai prima funcie se numesc
"distribuitoare direcionale" i trebuie s introduc pierderi de presiune
minime ntre racorduri pentru a nu afecta randamentul transmisiilor din
care fac parte.
Elementele care realizeaz i funcia de reglare se numesc
"distribuitoare de reglare", iar din punctul de vedere al teoriei sistemelor
sunt amplificatoare mecanohidraulice (raportul dintre puterea hidraulic
comandat i puterea mecanic necesar pentru comand este mult
mai mare ca unitatea).
Distribuitoarele direcionale pot asigura, n funcie de soluia
constructiv adoptat, pornirea, oprirea, alegerea cii de curgere,
diviziunea i reuniunea fluxului de lichid. Ele pot fi construite dup
principiul supapei sau al sertraului.
Distribuitoarele de tip supap pot fi cu bile, cu scaune conice sau
supape propriu-zise. Distribuitoarele cu sertrae pot avea sertrae
plane, rotitoare sau de tip piston (plunjere). Distribuitoarele cu sertrae
de tip piston au cea mai mare rspndire, cu ele putnd fi comandate
debite i presiuni mari dar cu gabarit redus.

Cel mai simplu distribuitor are dou racorduri i dou poziii, fiind
de fapt un drosel ntrebuinat pentru ntreruperea circuitelor hidraulice
sau ca element de reglare a debitului.
Distribuitoarele cu trei ci sunt utilizate pentru comanda
motoarelor hidraulice unidirecionale cu simplu efect, a cror revenire se
face gravitaional sau sub aciunea unei fore elastice. De asemenea,
ele pot comanda motoare hidraulice liniare cu dublu efect difereniale,
ale cror pistoane au arii utile inegale.
O simbolizare foarte concis a unui distribuitor presupune
indicarea cel puin a numrului de ci, a numrului de poziii, a
racordurilor i a modului de comand. Prima cifr din notare arat
numrul de ci, iar a doua numrul de poziii pe care poate comuta
distribuitorul; cele dou indicaii sunt desprite printr-o bar nclinat.
Cea mai simpl schem de acionare pneumatic a unui cilindru
liniar este cea indicat n figura 1.6[4], compus doar din sursa de
presiune, distribuitorul 1S1 cu 3 ci i dou poziii i cilindrul pneumatic
1A1. n stare de repaus, cilindrul nu este presurizat i se afl n poziia
retras. Prin acionarea manual de la butonul de apsare a
distribuitorului, acesta comut n cealalt poziie, cilindrul este
presurizat i are loc cursa activ a pistonului (deplasarea spre dreapta).
Deplasarea pistonului n cursa de lucru are loc ct timp butonul
distribuitorului este meninut apsat (comand nereinut) i numai
pn la limita cursei maxime admise a cilindrului. Imediat ce nceteaz
apsarea asupra butonului distribuitoruluitorului, distribuitorul
comut pe poziia iniial sub efectul resortului elastic i cilindrul este
scos de sub presiune i pus n legtur cu atmosfera. Sub efectul
arcului cilindrului pneumatic are loc retragerea pistonului pn la poziia
iniial de start.
Aceast schem de acionare nu permite reglarea vitezei de
deplasare a cilindrului i nici a cursei acestuia. La capetele cursei
oprirea se face cu oc, motiv pentru care este recomandat pentru
viteze mici de deplasare i pentru mase ineriale mici.

Fig. 1.6. Scheme de acionare a unui cilindru cu simplu efect

2.2.
APLICAII FLUIDSIM
2.2.1. Scheme de acionare pneumatice si electropneumatice
n aceasta parte a lucrrii este prezentat realizarea unei scheme
de acionare pneumatic folosind aplicatia Fluidsim.
FluidSim permite desenarea circuitelor electro-pneumatice
conform standardului DIN i poate efectua simulri realistice a
schemelor avnd la baz modele fizice ale componentelor. Aceasta
elimin golul dintre desenarea unui circuit i simularea efectiv a
sistemului pneumatic. Funcionalitatea CAD a FluidSIM-ului a fost
special creat pentru fluide. De exemplu, n timpul desenrii, programul
v-a verifica dac unele conexiuni dintre componenete sunt sau nu
permise[13].
O alt utilitate a FluidSIM-ului rezult din conceptul didactic foarte
bine conturat: FluidSIM poate oferii suport didactic, prin nvare,
educare i vizualizare a elementelor pneumatice. Componentele
pneumatice sunt explicate cu descrieri textuale, figuri i animaii care
ilustreaz principiile de baz; exerciii i filme educaionale despre ct
de importante sunt circuitele i ct de important este folosirea
componentelor pneumatice.
Dezvoltatarea FluidSIM-ului include faze importante att intuitive ct i
uor accesibile ale interfaei. Utilizatorul va nva repede s deseneze
i s simuleze circuite electro-pneumatice
n figura de mai jos este prezentat un circuit de comand cu o
supap de succesiune.

Supapa de succesiune (secvential) este o supap de presiune,

pilotat, cu rolul de a alimenta un circuit din aval de supap din alt
circuit, situat n amonte de ea, cnd s-a atins n aceasta din urm o
anumit presiune.
Cilindrii 1.0 i 2.0 sunt alimentai n serie, prin intermediul supapei
de succesiune 2.1.

Presiunea din reea (a compesorului) este notat cu p 1 i presiunea la

care este reglat s acioneze supapa cu p 2. Pot exista cazurile p1=p2,
p1<p2, p1>p2.
Figura 2.1
Etape n realizarea proiectului:
1) Se alege un cilindru cu simplu efect din componentele librriei
existente n program.

Figura 2.2

2) Se alege opiunea InsertText, pentru a se denumi fiecare

component.

Figura 2.3

3) Se introduce textul dorit n caseta de dialog.

Figura 2.4

4) Se introduce un alt cilindru cu simplu efect i se noteazcu textul

dorit.

Figura 2.5

5. Se alege din bibliotec un drosel de cale, apoi se apas click dreapta

pe el i apare o caset de dialog, se alege opiunea Rotate90 pentru
rotirea componentei.

Figura 2.6
5) Se apas dublu click pe drosel, se deschide o caset de dialog n
care se selecteaz nivelul de 50%.

Figura 2.7

6) Se alege o supap de succesiune i un distribuitor 3/2, se da

dublu click pe distribuitor dup care apare o caset de dialog n care se
opteaz comenzile distribuitorului, n acest caz comand manual i
revenire prin arc.

Figura 2.7
7) Se alege un compresor din biblioteca de componente.

Figura 2.8

8) Se face prima legtur cilindru 1.0 i

cilindrul 2.0 i supapa de succesiune.

drosel,

apoi

Figura 2.9
9) Se fac toate legturile ntre componente conform schemei.

Figura 2.10

ntre

10) Se apasa butonul Start pistoanele nu se deplaseaza, deoarece

nu se apasa butonul distribuitorului.

Figura 2.11
11) Dac se regleaz presiunea de comand a supapei astfel ca
p1=p2, atunci aerul din sistem mpinge pistonul cilindrului 1.0. Pn cnd
pistonul cilindrului 1.0 nu ajunge la captul cursei, presiuni la orificiul 12
este p2<p1, deci supapa nu este comandat. Cnd se termin cursa
cilindrului 1.0, presiunea la orificiul 12 devine p2=p1, n acest moment
supapa se deschide i este alimentat cilindrul 2.0. Cnd este nchis
sursa de alimentare, cilindrul 1.0 este venital prin distribuitorul de
pornire 1.2, iar cilindrul 2.0 este ventilat prin supapa 2.1.
Dac se regleaza presiune de comand a supapei astfel ca p 1>p2,
mai nti lucreaz cilindrul 2.0 i apoi cilindrul 1.0.

Figura 2.12

12) Dac se regleaz presiunea de comand a supapei astfel ca

p1<p2, dup ce se termin cursa cilindrului 1.0, cilindrul 2.0 nu poate fi
comandat deoarece presiunea de deschidere a supapei 2.1 este mai
mare dect presiunea din reea, deci aerul nu poate ajunge n aval de
supap.

Figura 2.13

3. CONCLUZII
Creterea complexittii civilizaiei moderne i contemporane,
exigenele participrii active i responsabile a tuturor membrilor speciei
umane la noua lume au generat preocupri din ce n ce mai ample i
mai concentrate, consacrate analizei limitelor obiective i subiective ale
educaiei contemporane i perspectivelor evoluiei sale.
n aceste condiii, este explicabil preocuparea, aproape
generalizat la scar mondial, de reformare a educaiei, de dezvoltare
i punere de acord a ei cu configuraia stadiului actual de dezvoltare i
cu tendinele evoluiei viitoare a societii i civilizaiei umane.
Tema aleas pentru partea aplicativ este n conformitate cu
coninutul cursului, fiind util pentru clasele de nivel liceal, profil tehnic,
specializare mecatronic. Noiunile teoretice i practice prezentate sunt
de un real folos n nelegerea i aprofundarea fenomenelor.
Civilizaia contemporan preponderent industrial i urbanizat,
noile evoluii din sistemele i structurile politice, transformrile din ce n
ce mai profunde ale condiiilor vieii sociale, materiale i culturale,
progresul debordant al cunoaterii tiintifice i al dezvoltrii tehnologice,
fiecare n parte i toate la un loc introduc mari dislocari n toate
componentele vieii individuale i sociale ale oamenilor. Ele genereaz
noi categorii de probleme, antreneaz noi exigene i provocri i pentru
sistemele naionale de educaie i nvmnt, avnd n vedere
legturile strnse dintre nvmnt, educaie i societate.
Pe acest teren au aprut i continu s apar marile probleme i
dileme ale perspectivelor adaptrii educaiei la o societate, o civilizatie
i o "lume" n continu i din ce n ce mai rapid i mai inedit
schimbare i dezvoltare.
Fiind profesor de informatic, cursul a adus pentru mine multe
nouti prezentate
ntr-un ritm alert. De asemenea, cursul a permis stimularea transferului
de cunoatere, a creativitii, a gndirii integratoare, a flexibilitii i
capacitatii de adaptare pentru a rspunde cu operativitate nevoilor n
continu schimbare ale pieei muncii.

Modulul Dezvoltare tehnologic i tehnologii educaionale n

societatea bazat pe cunoastere a contribuit la cunoaterea i
nelegerea conceptelor fundamentale impuse de tehnologia
mecatronic, prototiparea rapid la scar redus a sistemelor
mecatronice, a contribuit la deprinderea de a lucra n echip i la
creterea capacitii de analiz i sintez global a sistemelor
moderne.
4. BIBLIOGRAFIE
1. Parr, A Hydraulics and Pneumatics, Second Edition, ButterworthHeinemann, 1999, ISBN 9780750644198
2. Bliesener, R., Ebel, F., Lffler, C., Plagemann, B., Regber, H., Terzi,
E., Winter, A., Programmable Logic Controllers , TP301, FESTO;
3. Conde, R., Statement List Programming, FESTO, 1997;
4. Dumitriu, A. - Mecatronic, volumul 1, Editura Universitii
Ttransilvania din Braov, 2006, ISBN 973-635-429-6.
5. Schmidt, G - GRAFCET, Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770
Denkendorf, Germany, 2007, Internet: www.festo-didactic.com
6. Berger, H Automating with STEP 7 in STL and SCL: SIMATIC S7300/400 Programmable Controllers, 1st edition , Wiley-VCH, 2009,
3895783412, 544 pag.
7. Hugh., J., Automating Manufacturing Systems with PLCs, 2008.
8. IEC 60848
9. Mtie V., Blan R., Hancu O., Gliga A., Hidronica-Aplicaii, Editura
Todesco, 2003.
10 Parr, E., A., Programmable Controllers - An engineers guide,
Newnes (Elsevier) , 2003.
11. Popescu, D., Automate programabile - Construcie, funcionare i
aplicaii, Ed. Matrix, Bucureti, 2005;
12. Programmable Logic Controller, Fundamentals and Applications of
Programmable Logic Controllers, Exercises and Solutions, FESTO.
13 Festo Didactic GMBH & Co, FluidSim 4 Pneumatics, User Guide,
2007