Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
07 - Sisteme de Reglare Automata II
07 - Sisteme de Reglare Automata II
Proiect cofinanat din Fondul Social European n cadrul POS DRU 2007-2013
Beneficiar Centrul Naional de Dezvoltare a nvmntului Profesional i Tehnic
str. Spiru Haret nr. 10-12, sector 1, Bucureti-010176, tel. 021-3111162, fax. 021-3125498, vet@tvet.ro
2009
AUTOR:
GABRIELA DIACONU Prof. ing. grad did. I,
Colegiul Tehnic Costin D. Neniescu
Bucureti
CONSULTAN:
IOANA CRSTEA expert CNDIPT
GABRIELA CIOBANU expert CNDIPT
ANGELA POPESCU expert CNDIPT
DANA STROIE expert CNDIPT
Cuprins
I. Introducere....................................................................................................................5
II. Resurse.......................................................................................................................10
Tema 1. Regulatoare automate...................................................................................10
Fia de documentare 1.1. Noiuni generale.Locul i rolul regulatorului automat n
sistemul de reglare automat...................................................................................10
Fi pentru activitatea de nvare 1.1.1. Regulatorul automat creierul sistemului
de reglare automat.................................................................................................12
Fi pentru activitatea de nvare 1.1.2. Locul i rolul regulatorului automat n
sistemul de reglare automat...................................................................................13
Fi pentru activitatea de nvare 1.1.3. Regulatorului automat ntr-un sistem de
reglare automat a debitului.....................................................................................14
Fi pentru activitatea de nvare 1.1.4. Mrimi de intrare n regulatorul automat 16
Fia de documentare 1.2. Clasificarea regulatoarelor automate.............................18
Fi pentru activitatea de nvare 1.2.1. Clasificarea regulatoarelor automate (1) 20
Fi pentru activitatea de nvare 1.2.2. Clasificarea regulatoarelor automate (2) 21
Fi pentru activitatea de nvare 1.2.3. Regulatorul automat pentru sisteme
multivariabile.............................................................................................................22
Fia de documentare 1.3. Rspunsul regulatoarelor automate la semnalul treapt
unitar.......................................................................................................................24
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.1. Rspunsul indicial al regulatoarelor
automate...................................................................................................................28
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.2. Rspunsul regulatorului automat de tip P
la semnalul treapt unitar.......................................................................................30
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.3. Rspunsul indicial al regulatorului de tip P
influena factorului de amplificare aupra performanelor.......................................32
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.4. Analiza rspunsului regulatorului automat
de tip PI la semnalul treapt unitar.........................................................................34
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.5. Analiza unei bucle de reglare pe baza
rspunsului indicial...................................................................................................36
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.6. Rspuns indicial cu eroare nul.............38
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.7. Rspunsul regulatorului de tip PID
configurat ca regulator de tip P................................................................................40
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.8. Rspunsul regulatorului de tip PI la
treapt unitar..........................................................................................................42
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.9. Analiza rspunsului la semnalul treapt.44
Fi pentru activitatea de nvare 1.3.10. Compararea rspunsurilor indiciale.....46
Tema 2. Legi de reglare...............................................................................................48
Fia de documentare 2.1. Obinerea legilor de reglare tipizate...............................48
Fi pentru activitatea de nvare 2.1.1. Legi de reglare........................................52
Fi pentru activitatea de nvare 2.1.2. Obinerea legilor de reglare pentru
regulatoarele automate electronice..........................................................................53
Fi pentru activitatea de nvare 2.1.3. Legea de reglare de tip P.......................55
Fi pentru activitatea de nvare 2.1.4. Determinarea factorului de amplificare. .56
Fi pentru activitatea de nvare 2.1.5. Legea de reglare de tip PID...................58
Fi pentru activitatea de nvare 2.1.6. Obinerea legilor de reglare PI i PD din
legea de reglare de tip PID.......................................................................................60
Tema 3. Obinerea legilor de reglare pentru regulatoare automate electronice i
mecanice......................................................................................................................62
Fia de documentare 3.1. Regulatoare automate electronice liniare......................62
Fi pentru activitatea de nvare 3.1.1. Regulatoare automate electronice liniare
..................................................................................................................................67
3
I. Introducere
Prezentul material de nvare v este adresat vou, viitorilor tehnicieni n automatizri,
astzi elevi ai liceelor tehnologice, domeniul Electronic automatizri, calificarea
Tehnician n automatizri.
Materialul de nvare, sugestiv intitulat Regulatoare automate, a fost elaborat pentru
modulul Sisteme de reglare automate i abordeaz problematica regulatorului
automat, pe drept considerat creierul sistemului de reglare automat. Modulul v ofer
cunotine pe baza crora v vei dezvolta abiliti i deprinderi practice n domeniul
sistemelor de reglare automat, al elementelor componente, cu accent pe structur,
scheme funcionale, legi de reglare realizate i utilizrile acestora.
Prin parcurgerea materialului de nvare i efectuarea activitilor de nvare propuse
sunt vizate urmtoarele competene/rezultate ale nvrii:
Prezint funcionarea elementelor componente ale unui SRA
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Putei folosi materialul att n format tiprit ct i n format on-line.
Materialul de nvare cuprinde:
- fie de documentare
- fie pentru activitile de nvare
- glosar
Fiele de documentare v sunt utile n documentarea cu privire la temele sau
subtemele abordate. Gsii n ele informaii cu privire la coninutul tematic abordat care
v vor ajuta n rezolvarea sarcinilor de lucru din fiele pentru activiti de nvare.
Fiele pentru activiti de nvare sunt structurate pe principiul informaie aplicare
dezvoltare. Ele v ofer suportul necesar pentru a v forma sau exersa competenele
tehnice specializate aferente calificrii voastre utiliznd cunotinele transmise n cadrul
activitii de predare sau informaiile din fiele de documentare.
Activitile de nvare propuse sunt bazate pe rezolvarea de probleme, comunicare i
experien (real sau simulat). n cadrul procesului de nvare pot fi efectuate i alte
activiti n funcie de particularitile elevilor. Rezolvarea sarcinilor de lucru se poate
face individual sau n grup, n timpul orelor de curs, sau n afara acestora, ca teme
pentru acas sau studiu individual.
Structura fielor pentru activitile de nvare este unitar i cuprinde: titlul i numrul
fiei, competena i obiectivele vizate prin activitatea de nvare propus, tipul
activitii, sugestii cu privire la modul de organizare a colectivului de elevi, durata
estimat pentru realizarea sarcinilor de lucru, formularea sarcinilor de lucru,
recomandri i modaliti de verificare.
Glosarul reprezint o list de termeni sau concepte specifice i are rolul de a v sprijini
n nelegerea coninuturilor. Glosarul poate fi completat pe parcurs o dat cu
descoperirea termenilor specifici domeniului automatizrilor.
Tabelul de mai jos este un tabel de corelaie ntre fiele de documentare i fiele pentru
activiti de nvare pe de o parte i competene pe de alt parte.
Competene
vizate/
rezultate ale
nvrii
Tem
Prezint
funcionarea
elementelor
componente ale
unui SRA
Tema 1
Regulatoare
automate
Stabilete legea
de reglare dup
care
funcioneaz un
regulator
automat
Tema 1
Regulatoare
automate
Elemente componente
Fia de documentare 1.1.
Noiuni generale despre regulatoare automate
Activitatea de nvare 1.1.1
Regulatorul automat creierul sistemului de
reglare automat
Activitatea de nvare 1.1.2
Locul i rolul regulatorului automat n sistemul
de reglare automat
Activitatea de nvare 1.1.3
Regulatorul automat ntr-un sistem de reglare
automat a debitului
Activitatea de nvare 1.1.4
Semnale
caracteristice
regulatoarelor
automate
Fia de documentare 1.2.
Clasificarea regulatoarelor automate
Activitatea de nvare 2.1.1
Clasificarea regulatoarelor automate
Activitatea de nvare 2.1.2
Categorii de regulatoare automate
Activitatea de nvare 2.1.3
Regulatoare automate n sisteme multivariabile
Fia de documentare 1.3.
Rspunsul regulatoarelor automate la
semnalul treapt unitar
Activitatea de nvare 1.3.1
Rspunsul indicial n funcie de legea de
reglare
Activitatea de nvare 1.3.2
Rspunsul indicial al regulatorului de tip P
Activitatea de nvare 1.3.3
Rspunsul indicial al regulatorului de tip P
influena factorului de amplificare asupra
performanelor
Activitatea de nvare 1.3.4
Analiza rspunsului indicial al regulatorului de
tip PI
Activitatea de nvare 1.3.5
Analiza unei bucle de reglare pe baza
rspunsului indicial
Activitatea de nvare 1.3.6
Rspuns la treapt cu eroare nul
Activitatea de nvare 1.3.7
Rspunsul regulatorului PID configurat ca RAP
Competene
vizate/
rezultate ale
nvrii
Tem
Elemente componente
Tema 2
Legi de reglare
Stabilete legea
de reglare dup
care
funcioneaz un
regulator
automat
Tema 3
Obinerea legilor
de reglare pentru
regulatoare
automate
electronice i
mecanice
Competene
vizate/
rezultate ale
nvrii
Tem
Elemente componente
Stabilete legea
de reglare dup
care
funcioneaz un
regulator
automat
Competene
vizate/
rezultate ale
Tema 3
Obinerea legilor
de reglare pentru
regulatoare
automate
electronice i
mecanice
Tem
Elemente componente
nvrii
Stabilete legea
de reglare dup
care
funcioneaz un
regulator
automat
Tema 3
Obinerea legilor
de reglare pentru
regulatoare
automate
electronice i
mecanice
automate
automate
10
II. Resurse
Tema 1. Regulatoare automate
Fia de documentare 1.1. Noiuni generale.Locul i rolul regulatorului
automat n sistemul de reglare automat
Regulatorul automat (RA) are rolul de a prelucra operaional semnalul de eroare
(obinut in urma comparaiei liniar aditive a mrimii de intrare x i i a mrimii de reacie
xr n elementul de comparaie) i de a da la ieire un semnal de comand x c pentru
elementul de execuie. Este plasat pe calea direct, ntre elementul de comparaie i
elementul de execuie, conform schemei bloc a sistemului de reglare automat
reprezentat n figura 1.
xi +
EC
xc
RA
xe
EE+IT
xr
TR
ECS
1
1
xc
xrs
ERS
amplificatorul (A)
elementul de reacie secundar (ERS)
elementul de comparare secundar (ECS)
Amplificatorul (A) este elementul de baz. El amplific mrimea 1 cu un factor KR, deci
realizeaz o relaie de tipul:
xc t K R 1 t ,
unde KR reprezint factorul de amplificare al regulatorului.
Elementul de reacie secundar ERS primete la intrare mrimea de comand x c (de la
ieirea amplificatorului) i elaboreaz la ieire un semnal x rs denumit mrime de reacie
secundar. ERS este de obicei un element care determin o dependen proporional
ntre xrs i xc.
Elementul de comparare secundar (ECS) efectueaz continuu compararea valorilor
abaterii i a lui xrs dupa relatia:
1 t t x rs t
12
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.1 i refacei activitatea.
13
B. Semnal de ieire
a. mrime de abatere (eroare)
b. mrime de comand
c. mrime de execuie
d. mrime de reacie
e. mrime perturbatoare
f. mrime reglat
Dac ai fcut corect toate asocierile trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.1 i refacei activitatea.
5
3
3
4
15
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.1 i refacei activitatea.
16
n tabelul de mai jos sunt date caracteristicele a trei traductoare care fac parte din trei
sisteme de reglare automat.
Tip traductor
Domeniul de
msurare
Valoarea mrimii
de intrare
Domeniul mrimii
de ieire
0 ... 80 (C)
20C
4 ... 20(mA)
0 ... 1 (bar)
0,5bar
0 ... 10(V)
0 ... 15 (m)
5m
Traductor de
temperatur
Traductor de
presiune
Traductor de
nivel
Schema bloc a unui regulator automat care include i elementul de comparaie este:
2
Regulator
automat
+
c. Pentru fiecare tip de traductor dai cte dou exemple de element sensibil i
precizai tipul adaptorului sau al convertorului corespunztor.
d. Pentru fiecare bucl de reglare calculai valoarea mrimii numerotate cu 2,
precizai unitatea de msur a acesteia [U.M.] i exprimai aceast valoare n %
corespunztor domeniului de msurare al traductorului.
Dup rezolvarea sarcinilor de lucru b, c, d, trecei rezultatele n urmtorul tabel:
Mrime
reglat
Element
sensibil
traductor (ES)
ES1
ES2
Tip
adaptor/convertor
Mrime
2
(%)
Valoare
mrime 2
[U.M.]
Bucl
de
reglare
temperatur
Bucl
de
reglare
presiune
Bucl
de
reglare nivel
Recomandri
Fiecare elev din echip va preciza una din mrimile numerotate n schema bloc, va
analiza datele referitoare la una din buclele de reglare i va completa linia din tabel
corespunztoare.
Dac acoperii cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.1 i refacei activitatea.
18
20
Dac ai fcut corect toate asocierile trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.2 i refacei activitatea.
21
23
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.2 i refacei activitatea.
24
t1
xc
Rspuns ideal
KR
Rspuns real
25
1
100 %
KR
Dac domeniul de variaie al mrimii (t) difer de cel al lui x c(t) , atunci banda de
proporionalitate BP se determin cu relaia:
BP
100 domeniul
%
K R domeniulx c
1
t dt .
Ti
1
t dt , se obine:
Ti
dxc t 1
t .
dt
Ti
Rezult c la regulatorul de tip I viteza de variaie a mrimii de comand este
proporional cu eroarea, factorul de proporionalitate fiind inversul timpului de
integrare.
xc
1
rct
a
g
iT
0
tg
1
.
Ti
Factorii KR i
1
care caracterizeaz cele dou componete ale rspunsului
Ti
regulatorului
pot fi modificai independent unul de cellalt.
Relaia mai poate fi scris i:
1
xc t K R t
TI
t dt
xc
KR
K
arctg R
TI
d t
x c t K R t TD
,
dt
unde factorul TD
Td
se numete constant de timp derivativ a regulatorului i are
KR
dimensiunea timp.
n figura 6. este reprezentat rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip PD.
xc
KR
1
d t
xc t K R t
.
t dt TD
TI
dt
Rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip PID este reprezentat n figura 7. n
care se observ prezena celor trei componente P, I i D:
x
c
KR
K
arctg R
TI
29
Completai tabelul:
Rspuns indicial
Lege de reglare
xc
xc
KR
0
t
30
xc
KR
0
xc
KR
0
xc
KR
Dac ai fcut corect toate asocierile trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.3 i refacei activitatea.
31
32
Recomandri:
- Pentru rezolvarea sarcinilor de lucru consultai fiele de documentare 1.3. i 3.1.
- Comparai rspunsurile voastre cu cele prezentate de profesor pe folie i corectai
eventualele greeli.
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fiele de documentare i refacei activitatea.
33
Recomandri:
- Fiecare elev din echip va determina eroarea staionar pentru unul din
rspunsurile indiciale.
- n echip comparai rezultatele i stabilii relaia de ordine ntre factorii de
amplificare
- Comparai rspunsurile voastre cu cele prezentate de profesor pe folie
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.3 i refacei activitatea.
35
36
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.3 i refacei activitatea.
37
38
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.3 i refacei activitatea.
39
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.3 i refacei activitatea.
41
1
d t
xc t K R t
.
t dt TD
TI
dt
t(s)
t0
-10
42
t(s)
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.3 i refacei activitatea.
43
t(s)
t0
-20
44
xc
(%)
t(s)
Recomandri:
Fiecare echip i va alege un lider care va prezenta n faa clasei concluziile grupului.
Comparai rspunsul vostru cu cel al celorlalte echipe i cu cel prezentat de profesor pe
folie.
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.3 i refacei activitatea.
45
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.3 i refacei activitatea.
47
60
3
50
t(s)
48
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 1.3 i refacei activitatea.
49
fig.1. Simbolul AO
U2
Ui tensiunea bornei inversoare
Un tensiunea bornei neinversoare
Fig.2. Schema unui bloc de reglare de tip P
Aplicnd teoremele lui Kirchhoff i innd cont de proprietile amplificatoarelor
operaionale se obine pentru tensiunea de ieire din regulatorul P:
R
U 2 2 U1 .
R1
Notnd:
R2
KR
U 2 K R U1 ,
R1
relaie analoag cu:
xc t K R t
Semnul minus indic polaritatea invers a tensiunii de ieire U 2 fa de tensiunea de
intrare U1 ca urmare a aplicrii semnalului la borna inversoare.
b. Legea de reglare de tip I
Schema unui bloc pentru realizarea legii de reglare de tip I este reprezentat n figura 3.
50
Semnalul de intrare este aplicat la borna inversoare, iar circuitul de corecie are o
rezisten R1 n circuitul de intrare i o capacitate C 2 n circuitul de reacie.
Aplicnd teoremele lui Kirchhoff i innd
C2
cont de proprietile amplificatoarelor
operaionale se obine pentru tensiunea
I2
de ieire din regulatorul I:
I1
Ii
dU 2
1
U1
R1
dt
R1 C 2
U1
un
U2
Prin integrarea acestei relaii se obine:
U2
1
Ti
dt
cu Ti=R1C2.
1
t dt .
Ti
U2
dU 1
U 2 Td
,
dt
cu Td = R2C2.
fig. 4. Schema unui bloc de reglare tip D
Relaia de dependen a mrimii de ieire din regulator n funcie de mrimea de intrare
este analoag cu:
d t
x c t Td
dt
Legea de reglare de tip D nu se folosete singur, separat, dar componenta
derivativ D intervine n legile de reglare PD i PID.
d. Legea de reglare de tip PI
Legea de reglare de tip PI se obine prin combinarea schemelor din figura 2. i figura 3.
rezultnd n cazul aplicrii semnalului de intrare la borna neinversoare schema din
figura 5.
C2
R2
Se obine pentru semnalul de ieire:
I2
R
1
I1
U 2 2 U 1
U 1 dt ,
Ii
R
R C
U1
R1
un
sau:
1
U 2 K R U 1 U 1 dt
Ti
U2
unde:
KR
R2
R1
i Ti R2 C 2
1
xc t K R t
T
I
t dt
I2
I1
U1
R1
un
Ii
U2
U2
U 2 K R U 1 Td
,
C1
dt
unde:
R
K R 2 i Td R1 C1
R1
fig. 7. Schema unui bloc de reglare tip PD
Relaia este similar cu:
d t
x c t K R t TD
dt
52
dU 1
1
I1 Ii
I1
U 2 K R U 1 U 1 dt Td
Ti
dt
ui
,
U1
un
unde:
U
2
C1
R
K R 2 ; Td R1 C1 ; Ti R2 C 2
R1
fig. 8. Schema unui bloc de reglare de tip PID
deci o lege PID analoag cu cea definit de:
1
xc t K R t
TI
t dt T
d t
.
dt
xc
D
fig.9. Principiul realizrii legii PID cu parametri independeni
n figura 9 este prezentat principiul realizrii legii PID cu parametri independeni, n
care blocul sumator, prevzut cu o reacie negativ pentru modificarea factorului K R,
realizeaz nsumarea semnalelor de ieire din blocurile P, I, D.
53
B. Lege de reglare
1
a. xc t T t dt
i
2. I
b. xc t K R t
4. PI
d. xc t K R t Td
5. PD
6. PID
d t
,
dt
e. xc t K R t T t dt .
i
d t
f. Td
dt
1
d t
g. xc t K R t T t dt + Td
.
dt
i
Dac ai fcut corect toate asocierile trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 2.1. i refacei activitatea.
54
a xc t K R t ,
b xc t K R t
1
t dt .
Ti
c x c t K R t Td d t ,
dt
d xc t K R t
1
d t .
t dt + Td
Ti
dt
e xc t K R t Ti t dt + Td d t .
dt
55
R2
I2
I1
Ii
R1
un
U1
R2
I2
I1
I1
Ii
ui
U1
un
C1
I1
I1
U1
un
C1
C2
I2
Ii
ui
U2
R2
I2
Ii
ui
un
U2
R2
R1
U1
U2
R1
I 1 R1
Lege de reglare
U2
Dac ai fcut corect toate asocierile trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 2.1 i refacei activitatea.
56
Lege de
reglare
Schem de
principiu
Regulator
tip P
Parametri
Performane
Rspuns
semnal trept
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 2.1 i refacei activitatea.
57
Intrare
R1
R2
R3
R4
+15V
U1
Ieire
AO
+
R5
-15V
58
U2
Mod de lucru:
- Conectai la intrare generatorul de funcii
- Pentru vizualizarea tensiunii de intrare conectai sonda corespunztoare canalului A
la intrare, iar pentru msurarea tensiunii de ieire, sonda corespunztoare canalului
B la ieire, conform schemei.
- Reglai generatorul de funcii astfel nct s obinei la intrare un semnal triunghiular
cu frecvena de 1000 Hz i valoarea vrf la vrf de 1V.
- Vizualizai forma de und a semnalului de ieire.
- Reprezentai pe fia de lucru forma de und a semnalului de intrare i de ieire.
- Comparai cele dou forme de und.
- Analizai rezultatele i tragei concluziile.
R2
- Calculai factorul de amplificare K R
i comparai cu valorile obinute n urma
R1
msurtorilor.
- Desfacei conexiunile ntre bornele 1 2 i 3 4 i conectai bornele 5 6 i 7 8.
Repetai paii anteriori.
- Desfacei conexiunile ntre bornele 7 8 i conectai bornele 3 4. Repetai paii
anteriori.
- Desfacei conexiunile ntre bornele 3 4 i 5 6 i conectai bornele 1 2 i 7 8.
Repetai paii anteriori.
Completai urmtorul tabel:
Conexiune borne
U2
U1
1-2 i 3-4
5-6 i 7-8
3-4 i 5-6
1-2 i 7-8
59
KR
R1
C2
U1
C1
U2
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 2.1 i refacei activitatea.
61
PI
PD
PID
Lege de reglare
xc t K R t
1
t dt .
Ti
xc t K R t Td
xc t K R t
d t ,
dt
1
d t .
t dt + Td
Ti
dt
62
PID PI
KR=
Ti=
Td=
Recomandri:
- Fiecare echip i alege un lider care va prezenta soluiile gsite n faa clasei.
- Comparai soluiile voastre cu cele prezentate de celelalte echipe.
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 2.1 i refacei activitatea.
63
Bloc de
comutare a
semnalului de
referin
de la calculator
Bloc calcul
eroare
Bloc de
comutare a
regimului de
Unitate de
reglare
funcionare
xc
spre EE
Xr
Bloc de
echilibrare
Blocuri de
limitare
Bloc se
semnalizare
optic i
acustic
Bloc de
comand
manual
1
R
Ue
U e U 2 U 1 2 ,
U2
R1
semnalul de ieire fiind proporional
cu eroarea .
fig.2. Circuit de comparaie cu AO
n montaj diferenial
c.Elemente de interfa cu operatorul
Au rolul de a realiza n ambele sensuri legtura ntre regulatorul automat i operator i
cuprind butoane i comutatoare pentru ca operatorul s poat:
- modifica anumite condiii de funcionare;
- stabili valorile constantelor ce intervin n legea de reglare;
- efectua trecerea de la funcionarea automat la funcionarea cu comand
manual a IT i invers.
d.Elemente de interfa cu calculatorul
Sunt instalate pe toate legturile dintre calculator i sistemul de reglare automat, pe
cele prin care calculatorul primete informaii de la SRA i pe cele prin care sunt
transmise comenzi spre SRA.
e.Surse de alimentare
Permit alimentarea cu o tensiune stabilizat, reglabil.
Regulatoare automate electronice pentru procese lente
Domeniul proceselor lente se caracterizeaz prin constante de timp mai mari de 10 s i
cuprinde marea majoritate a proceselor industriale n care se realizeaz reglri de
temperatur, presiune, debit, nivel etc. O alt caracteristic general a proceselor lente
65
xi
Afiare
+
-
Modul
D
Modul
PI
Modul
convertor
de ieire
Xr
fig.3. Schema bloc a unui regulator din SEROM
Principalele module componente ale RAE liniare din sistemul unificat sunt:
Modulul adaptor de intrare care conine elementul de comparaie realizat cu
dou amplificatoare operaionale, un bloc pentru afiarea valorii abaterii pe placa
frontal a regulatorului i un bloc de filtrare prin care este trecut numai semnalul
de reglat.
Modulul PI, de fapt un modul P+PI realizeaz componentele legii de reglare.
Modulul D deriveaz numai semnalul a crui valoare depinde de mrimea de
reacie ceea ce conduce la evitarea ocurilor n funcionarea instalaiei
tehnologice.
Modulul convertor de ieire asigur obinerea la ieire a semnalului unificat
4...20 mA curent continuu.
Caracteristicile generale ale RAE liniare din sistemul unificat:
blocurile de reglare sunt realizate cu amplificatoare electronice integrate cu
performane ridicate, cureni de intrare foarte mici.
semnalul de eroare este prelucrat dup o lege de reglare de tip PI iar mrimea
de reacie dup o lege PID, pentru evitarea ocurilor provocate de componenta
derivativ asupra instalaiei tehnologice.
pentru limitarea efectelor zgomotelor sunt prevzute filtrri ale semnalelor.
semnalul de intrare, respectiv de ieire sunt semnale unificate.
Regulatorul PID continuu pentru procese lente
Este un regulator cu structur PID ce face parte din sistemul unificat cu circuite
integrate i este destinat utilizrii n bucle de reglare automat aferente proceselor
tehnologice lente, cnd elementele de execuie sunt de tip continuu.
n funcie de variantele de echipare, cu sau fr surs intern de referin, cu circuit de
reacie operaional ce permite obinerea unei legi de reglare PI sau PID, se deosebesc
diferite variante ale acestor regulatoare.
66
1. Indicator abatere
2. Indicator semnal de
ieire
7. Buton sensibilitate
abatere
3. Indicator referin
intern
8. Butoane acionare
semnal ieire
Td: 0,6s...600 s
67
R0
Ur
A
+
Z3
Rs
Circuitul
de
reacie
(impedanele Z1, Z2 i Z3).
Rs rezistorul de sarcin
68
Evaluare:
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.1 i refacei activitatea.
69
de la alt regulator
de la calculator
Bloc calcul
eroare
xc
spre EE
Blocuri de
limitare
70
Dac toate blocurile au fost completate corect trecei la urmtoarea activitate, n caz
contrar consultai fia de documentare 3.1 i refacei activitatea.
71
72
REFERIN
EXTERN
xref
(4)
( 13 )
Ref.int
Ref.ext
REFERIN
INTERN
(2)
Generator
semnal de
referin
(9)
xref
( 14 )
(6)
(5)
( 16 )
(8)
( 19 )
MODULE
Bloc de
limitare
PID
( 10 )
(7)
( 15 )
Automat
( 11 )
Manual
Comand
manual
xr
( 12 )
( 17 )
( 18 )
(1)
xr
De la traductor
:reglaje
73
xc
(3)
100%
0%
100%
100%
0%
100%
+15%
+15%
-15%
-15%
0%
100%
75
fiecare elev din echip determin pentru cte un indicator valoarea mrimii
indicate
discutai n echip i precizai pentru fiecare indicator mrimea indicat de
acesta.
n echip, pe baza legii de reglare determinai factorul de amplificare i apoi
banda de proporionalitate
comparai rspunsurile voastre cu cel prezentate de profesor pe folie.
76
U1
U2
1.
2.
Ue
R2
3.
78
R4
C1
R3
R1
79
R0
R2
R0
C2
+
R0
+
R0
80
Schem bloc
RAE pentru
procese lente
Caracteristici
generale RAE
procese lente
Rol module
Caracterizare
procese lente
81
BP: 2%...500 % ;
Ti : 1s... 2000 s;
Td: 0,6s...600 s.
KR=0,5
Td=10s
82
BP: 2%...500 % ;
Ti : 1s... 2000 s;
Td: 0,6s...600 s.
KR=0,8
Ti=100s
84
RA
+
+
REF.
IE.
- MS. +
mA
mA
LS
+
+
INTR.
IE.
-
+
IE. TR
-
mA
CEP
+
INTR.
-
de la proces
85
spre EE
Mod de lucru:
1.Realizai conexiunile ntre aparatele componente ale buclei de reglare conform
schemei electrice de legturi ntre bornele aparatelor din figura de mai jos (legturile pe
partea pneumatic sunt n mare majoritate fixe i realizate).
2. Pentru legea de reglare de tip proporional ( Ti , Td 0 ) ridicai rspunsurile
indiciale pentru 3 valori ale factorului de amplificare.
3. Introducei n legea de reglare i componenta integral (micorai T i) i repetai
aceleai determinri pentru 3 valori ale lui Ti, KR fiind constant.
4. Introducei n legea de reglare i efectul derivativ (T d nenul) i repetai aceleai
determinri pentru 3 valori ale lui T d, pstrnd ceilali parametri ai regulatorului
constani.
5. Prezentai comparativ i evideniai efectul introducerii fiecrei componente n legea
de reglare.
ntocmii un referat care va conine:
- scurt prezentare a principiului lucrrii;
- schema bloc a sistemului de reglare automat;
- schema de conexiuni electrice;
- determinrile experimentale prezentate comparativ.
86
de comand este
xc= 0,
xcmax
xcmax
0
h
- h
a.
b.
i
r
Fig.1. Caracteristica static a regulatorului
bipoziional
r
a. caracteristica ideal
b.
caracteristica real
i
iar pentru:
>0
rezult:
xc= xcmax =const 0
87
xc
xc
+xcm
+xcm
- h 0
-xcm
a.
-xcm
b.
r
Fig. 2. Caracteristica static a regulatorului
bipoziional
a. caracteristica ideal
b caracteristica real
i
Schema bloc a RBP este dat n figura 3. i este alctuit din elementul de comparaie
EC, un amplificator electronic A i un circuit de prag CP care face trecerea din continuu
n discontinuu.
Circuitul de prag este un releu electromagnetic
E
xi C
A
CP
xc care efectueaz i o amplificare, deoarece
intensitatea curentului din circuitul comandat de
+
contactele releului este mult mai mare dect cea
x
din circuitul de alimentare.
Fig. 3.r Schema bloc a RBP
Folosirea releului ca element de prag prezint dezavantajul apariiei vibraiilor armturii,
ceea ce conduce la scurtarea timpului de via al releului i al elementului de execuie
acionat de RBP.
Schema simplificat a unui RBP realizat cu componente analogice este prezentat n
figura 4.
R
+
Up
T
u
uA
Presupunem c pentru :
= xi - xr > 0, deci:xr < xi,
tensiunea UA are polaritatea cu plus la emitor i minus la baz, jonciunea baz
emitor este polarizat direct i tranzistorul T conduce , bobina releului electromagnetic
R conectat n circuitul de colector al tranzistorului este parcurs de un curent suficient
ca releul s cupleze i s se nchid un contact aflat n serie cu elementul de execuie,
de exemplu o rezisten de nclzire (dac mrimea reglat este o temperatur).
Datorit conectrii rezistenei de nclzire temperatura crete i la un moment dat se
obine:
= x i - xr < 0
O dat cu schimbarea semnului erorii i modific polaritatea i tensiunile U i UA ; ca
urmare tensiunea uA va avea polaritatea cu plus la baz i minus la colector, deci
88
jonciunea baz emitor este polarizat invers i tranzistorul este blocat, ceea ce
determin deschiderea contactului releului R , ntreruperea alimentrii rezistenei de
nclzire i micorarea temperaturii pn cnd este ndeplinit din nou condiia x r < xi.
Se constat c procesul reglrii bipoziionale are un caracter ciclic, mrimea de ieire
avnd valori care oscileaz n jurul valorii prescrise.
n variantele constructive recente circuitul de prag este un comparator integrat care
ndeplinete i funcia de element de comparaie i cea de amplificator. Pentru
obinerea unei amplificri de putere suficient de mare la ieire releul electromagnetic a
fost pstrat. Funcionarea RBP cu comparator integrat poate fi explicat cu ajutorul
schemei din figura 5.
Dac tensiunea prescris Up
depete tensiunea de pe
calea de reacie Ur, eroarea
+Ec = Up Ur > 0, i tensiunea de
ieire a comparatorului ia
R
R2
valoarea logic 1 (Ue +3V),
Ur
R3
tranzistorul T se deschide,
T
R1
bobina releului este alimentat
i acesta anclaneaz.
Ue
E
Dac Up < Ur, eroarea este
Up
negativ
iar
ieirea
comparatorului
corespunde
valorii 0 logic (Ue 0,5V),
tranzistorul T este blocat i
Fig. 5. Regulator bipoziional cu comparator integrat
releul este declanat.
Deoarece circuitul are o amplificare foarte mare, nu permite obinerea unor procese
stabile i nu are zon de histerezis. Pentru obinerea zonei de histerezis se aplic o
reacie pozitiv comparatorului. n figura 6. este reprezentat schema simplificat a
RBP realizat cu amplificatoare operaionale cu reacie pozitiv.
+Ec
Circuitul de intrare al bornei
R
neinversoare conine rezistena
R2
R
R1 i se afl la potenialul
3
T
Ur
pozitiv Up , proporional cu
89
- xcmax
xcmax
- a
i
-r
r
i
0
-xcmax
> a
xc = +xcmax
Schema bloc a unui regulator tripoziional este reprezentat n figura 8.
La ieirea acestuia sunt dou relee
Uref
A
EC
care sunt anclanate n funcie de
+
semnul erorii de reglare. Pentru
realizarea comenzii tripoziionale
R2
R1
amplificatorul electronic este de tip
diferenial.
Ur.
O caracteristic tripoziional de tipul
celei din figura 7. se poate obine cu
ajutorul a dou blocuri bipoziionale
Fig.8. Schema bloc a RTP
90
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.2 i refacei activitatea.
91
92
Reprezentare grafic
xc
xcmax
xcmin
xc
xcmax
-0 0
0
- xcmax
xc
+xcm
- h 0
xc
r
i
h
-xcm
i
+xcm
0
-xcm
xc
xcmax
- 0
- a
i
r
i
-xcmax
i
Dac ai fcut corect toate asocierile trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.2 i refacei activitatea.
93
Caracteristici
statice
Schem bloc
Regulator
automat
bipoziional
Scheme de
principiu
Utilizri
Funcionare
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.2 i refacei activitatea.
94
Fiecare echip i va alege un lider care va prezenta n faa clasei soluiile gsite.
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.2 i refacei activitatea.
96
97
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.2 i refacei activitatea.
98
Fiecare echip i va alege un lider care va prezenta n faa clasei soluiile gsite.
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.2 i refacei activitatea.
100
101
102
Caracteristici
statice
Schem bloc
Regulator
automat
tripoziional
Scheme de
principiu
Utilizri
Funcionare
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.2 i refacei activitatea.
103
presiune. Datorit seciunii reduse de trecere aerul comprimat trebuie s fie bine uscat
i curit de impuriti (praf, particule de ulei de la compresor etc.).
Mrimea de intrare a preamplificatorului este
distana x dintre paleta P i ieirea
trangulrii S2, care reprezint un ajutaj.
Paleta P poate oscila n jurul articulaiei A, ca
urmare a deplasrii captului N al prghiei
solidare cu paleta.
n funcie de poziia paletei ieirea din ajutaj
este obturat mai mult sau mai puin, ceea ce
determin modificarea corespunztoare a
presiunii p1 din camera C. Presiunea p1
reprezint
mrimea
de
ieire
din
preamplificator. Camera C este alimentat
prin intermediul trangulrii S1 cu presiunea
Fig.1. Preamplificator de tip
constant p0 de la sursa de alimentare.
ajutaj -palet
Preamplificatorul funcioneaz cu deplasri ale paletei ntr-o gam de civa microni, n
aceast gam fiind asigurat liniaritatea dependenei dintre presiunea p 1 i distana x.
Modificarea poziiei paletei i deci a distanei x poate fi determinat de variaia uneia
sau mai multor presiuni.
n figura 2. este exemplificat cazul n care distana x este determinat de diferena
presiunilor pa pb din camerele Ca i Cb separate prin membrana elastic M.
p1 K p a pb ,
cu K 100
Acest tip de amplificator nu asigur un debit de aer suficient la ieire. Pentru realizarea
acestui deziderat este necesar ca presiunea amplificat s fie transmis unui spaiu
nchis de volum foarte mic. Astfel se folosesc amplificatoarele de debit care necesit un
debit de aer, de la sursa de semnal de intrare, practic nul.
Amplificatoare de debit
105
107
regulatoare
sunt
elementul
de
Lista de cuvinte: acumulare de energie, aer comprimat, avantaje, bar, burduf, consum
energetic, dezavantaje, element de execuie, instalaii anexe, lege de reglare,
membran, mediu dificil, preamplificator, putere, siguran n funcionare, transmitere
la distan, unificat
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.3 i refacei activitatea.
108
109
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.3 i refacei activitatea.
110
111
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.3 i refacei activitatea.
112
113
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.3 i refacei activitatea.
114
115
Recomandri:
-
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.3 i refacei activitatea.
116
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.3 i refacei activitatea.
118
119
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.3 i refacei activitatea.
120
121
122
te
D
Ulei evacuat
Ulei sub
presiune
CP
p0
O2
Ulei evacuat
P2
d2
ti
fig.2. Amplificator hidraulic cu distribuitor
Debitul de ulei sub presiune prin orificiile O 1 i O2 i viteza de deplasare a pistonului P
sunt proporionale cu valoarea absolut a deplasrii tijei de intrare t i. ntregul ansamblu
are un caracter integrator (deplasarea pistonului P va fi dat de integrala n timp a
mrimii de intrare)
a.3. Amplificatorul hidraulic cu dispozitiv ajutaj palet i cu bile este asemntor
celui prezentat la regulatoarele pneumatice.
n cazul n care este necesar o amplificare n putere mai mare se utilizeaz dou etaje
de amplificare cuplate n cascad, cel final cu caracteristica de putere dorit.
b. Elemente de corecie hidraulice
Au rolul de a asigura obinerea legilor de reglare cu caracter integrator i derivativ.
Sunt cazuri n care componenta integratoare nu este obinut prin intermediul unor
elemente de corecie din structura regulatorului hidraulic, ci prin aciunea elementului de
execuie hidraulic.
n figura 3. este reprezentat schema de principiu a unui amortizor cu ulei, un element
de corecie de tip derivativ, larg utilizat n construcia regulatoarelor hidraulice.
A
p
x2
a
C
P
x1
fig.3. Schema de principiu a
amortizorului cu ulei
Elemente componente:
- cilindru C;
- piston P;
- rezisten hidraulic reglabil RH;
- arc dublu A;
- pies p.
O particularitate a acestui amortizor este faptul c att
C ct i P se pot deplasa. n funcie de poziia sa
pistonul P delimiteaz dou zone n cilindrul C care
RH comunic ntre ele printr-un canal pe care se afl
rezistena hidraulic reglabil RH. Piesa p fixat de
captul a al tijei pistonului este supus aciunii arcului
dublu A. Acesta tinde s menin piesa p n poziia
median, simetric fa de punctele sale de fixare.
Mrimea de intrare n amortizor este deplasarea x 1 a
cilindrului C, iar mrimea de ieire este deplasarea x 2
a pistonului (punctul a).
123
Ca urmare a acestei deplasri se deschide unul din orificiile prin care uleiul sub
presiune poate trece n cilindrul elementului de execuie EE, ceea ce determin
deplasarea pistonului i a tijei T2. Tija T2 modific n sensul dorit admisia aburului n
instalaia tehnologic i determin deplasarea cilindrului C al amortizorului hidraulic
AMR. Amortizorul hidraulic reprezint elementul de corecie instalat pe o cale de reacie
local negativ.
Dup ncheierea regimului tranzitoriu provocat de o perturbaie (de exemplu o variaie a
cuplului rezistent la arborele turbinei), datorit arcurilor A1 i A2 punctul Q revine la
poziia iniial, modificndu-se poziia relativ dintre pistonul i cilindrul amortizorului ca
urmare a trecerii uleiului prin rezistena hidraulic R.
n noul regim staionar punctul N revine de asemenea la poziia iniial, orificiile de
trecere a uleiului sub presiune spre elementul de execuie EE fiind obturate. n caz
contrar trecerea uleiului n EE ar determina continuarea deplasrii pistonului acestui
element i deci regimul tranzitoriu nu s-ar putea ncheia.
Deoarece n noul regim staionar punctele N i Q revin la poziia iniial rezult c i
punctul M revine la poziia iniial, astfel c prin aciunea sistemului de reglare automat
turaia va fi readus la valoarea prescris, eroarea staionar fiind nul. Acest efect se
obine datorit componentei integrale a legii de reglare (instalarea pe calea de reacie
local negativ a amortizorului).
124
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.4 i refacei activitatea.
125
Competena:
Stabilete legea de reglare dup care funcioneaz un regulator automat
Obiective vizate:
Dup efectuarea acestei activiti vei fi capabili s precizai:
- elementele componente ale amplificatorului hidraulic cu tub cu jet
(b)
(c)
(d)
(e)
(f)
(g)
(h)
cilindru;
duz;
opritoare;
piston;
pomp cu roi dinate;
rezervor;
tub mobil;
Dac ai fcut corect toate asocierile trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.4. i refacei activitatea.
127
CP
p0
O2
Ulei evacuat
P2
d2
ti
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.4 i refacei activitatea.
129
Dac rezolvai cerinele din enun trecei la urmtoarea activitate, n caz contrar
consultai fia de documentare 3.4 i refacei activitatea.
130
III.
Glosar
amplificator
automatic
automatizare
band de
proporionalitate
caracteristic static a
regulatorului
comand
constant de timp de
derivare
constant de timp de
integrare
element de corecie
operaional
lege de reglare
legi de reglare tipizate
mrime de comand
perturbaie
proces lent
proces rapid
proces tehnologic
reacie
rspuns indicial
regim AUTOMAT al
regulatorului
regim MANUAL al
regulatorului
regim staionar
regim tranzitoriu
reglare
regulator automat
regulator bipoziional
regulator tripoziional
regulator unificat
rezisten hidraulic
/pneumatic
semnal treapt
siguran n
funcionare
sistem automat
sistem de reglare
automat
sistem de reglare
monovariabil
sistem de reglare
multivariabil
zon de insensibilitate
intervenia omului)
- regim de echilibru n care variaia n timp a mrimii de
ieire are acelai aspect ca variaia n timp a mrimii de
intrare
- regim de trecere (tranziie) de la un regim staionar
(anterior) la un alt regim (ulterior)
- modificarea unor mrimi ale procesului tehnologic n
scopul meninerii unuia sau mai multor parametri la
anumite valori prescrise
- element component al sistemului de reglare automat
- mrimea de comand ia dou valori distincte stabile
(dou poziii)
- mrimea de comand ia trei valori distincte stabile (trei
poziii)
- mrimile de intrare i de ieire sunt de aceeai natur
i au aceeai gam de variaie
- tub sau canal de o anumit lungime i seciune prin
care curge fluidul (aerul)
- trecerea brusc, instantanee, de la o valoare constant
la alt valoare constant a unei mrimi
- calitatea unui element de a funciona cu o probabilitate
prestabilit un interval de timp determinat, fr s se
depeasc valorile tolerate
132
IV. Bibliografie
1. Clin, Sergiu. (1976). Regulatoare automate, Bucureti:Editura Didactic i
Pedagogic
2. Clin, Sergiu. .a. (1979). Bazele funcionrii echipamentelor electrice i
electronice din industria chimic, Bucureti:Editura Didactic i Pedagogic
3. Clin,
Sergiu.
.a.
(1980).
Bazele
automatizrii
industria
chimic,
Simion.
.a.
(1980).
Electronic
industrial
automatizri,
Stelian.
.a.
(1979).
Echipamente
electrice
electronice,
133