o

ctr
a

Mecatronica

nic

Me

El e

can
ica

PROIECTAREA
SISTEMELOR
MECATRONICE

Software
Prof. dr. ing. Valer DOLGA,

Cuprins
z
z
z
z
z
z

Informatii generale pentru curs

Obiectul cursului. Introducere
Evolutia sistemelor
Ce este mecatronica ?
Structura sistemului mecatronic
Exemple pentru sistemele mecatronice

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

PSM - Informatii generale

CURS 2h / saptamina
LABORATOR 1h / saptamina
PROIECT 2h /saptamina
NOTA_PARCURS = NOTA_LAB x PREZ_CURS / 14
EXAMEN ..10 subiecte ( 5 subiecte teoretice + 5 probleme)
NOTA_EXAMEN = (note_subicte)/10
NOTA_PSM = 0.36 x NOTA_PARCURS + 0.64 x NOTA_EXAMEN

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Introducere
Obiectul cursului:
prezentarea structurii sistemului mecatronic
prezentarea filozofiei mecatronice pentru realizarea de produse noi
competitive
prezentarea uneltelor de lucru pentru modelarea / simularea sistemelor
mecatronice si experimentarea acestora
Structura cursului: Obiectul cursului, sistemele mecatronice,
componenta, exemple; Conceptul de proiectare, produs si proces de
productie, inginerie integrata; Relatia proiectare intuitie, proiectarea ca
stiinta, clase ale stiintei proiectarii; Hazard, fiabilitate si proiectare;
Proiectarea 6 sigma; Design for X; Proiectarea CAD;Sinteza sistemelor
mecatronice, cauzalitate si necesitate, module si principii; Interfatarea
componentelor sistemului mecatronic; Comunicarea PC senzor /
actuator; Integrarea de componente, senzori inteligenti; LabVIEW si
instrumentatie virtuala; Analogie electromecanica in sistemele
mecatronice, modelare / simulare
Prof. dr. ing. Valer DOLGA

n centrul tiinelor naturale i tehnice noiunile de observaie i msurare

tiine
naturale

tiine
tehnice
Observaie

Teorie
Imagine fizic a problemei
Experiment

Msurare

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Ce este primordial, construirea unei

complexiti sau funciile complexitii ?
SISTEM - o colecie de obiecte aranjate ntr-o form ordonat,
care ntr-un anumit sens este dirijat spre un scop sau o int
INTRARE
SISTEM

Mediul
ambiant
IESIRE

MODEL constructia modelului extrem de importanta

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Evoluia sistemelor
4 elemente definitorii pentru dezvolatre in istorie:
preocuprile grecilor i arabilor pentru urmrirea timpului;
revoluia industrial din Europa (dup mijlocul secolului al XVIII lea);
debutul comunicaiei de mas i primul i al doilea rzboi mondial
(1910 1945);
debutul n spaiu i anul computerului (1957)
Ceasul cu apa

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

 J. Watt - locomotiva cu abur n 1769

Evoluia sistemelor

debutul Revoluiei industriale

Regulatorul lui Watt realizat n 1787
governor.

1681 D. Papin inventeaz o supap de siguran pentru un fierbtor i

utilizat n 1707 pentru reglarea presiunii la locomotiva cu abur.
Regulatorul de presiune - 1799 - inventatori: R Delap i M. Murray.
1803 - Boulton i Watt combin regulatorul de presiune cu regulatorul
de nivel pentru locomotiva cu aburi.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Evoluia sistemelor
Rzboiul de esut Jacquard (sec.18) - contribuii la prima i la
cea de-a doua revoluie industrial
Sistemul cartelei perforate (cartel cu orificii pe linie i coloan
detectabile pe cale mecanic) (punch_card ) - utilizat i n pianul
ambulant i alte automate a contribuit la dezvoltarea viitoarelor
calculatoare

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

Evoluia sistemelor
Elias Howe - nceputul anilor 1800 prima
variant a mainii de cusut (patente dateaz din
1845 i 1854) - mecanizarea activitii din
industria textil
n scurt timp diverse variante ale mainii au fost
introduse pe pia: Fanton 1860, Flora 1870

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

10

Evoluia sistemelor
Primul patent pentru maina de scris - 1713
Prima realizare practic poate fi citat abia peste aproape un secol
(1808) - Pellegrino Turri
1868 modelul patentat i respectiv schema mecanismului de baz
publicist filozof politician Christopher Latham Sholes (Milwaukee,
Wisconsin).

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

11

Evoluia sistemelor
Primul calculator mecanic Wilhelm Schickard - 1623

Masina de scris cu pedala

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

12

Evoluia sistemelor
1624

Incubatorul, C. Drebble

1728

Governatorul cu bile, J. Watt

1769

Maina cu abur, J. Watt debutul revoluiei industriale

1840

Dispozitiv de reacie pentru calibrarea telescopului, G.B. Airy

1868

Analiza stabilitii micrii governatorului Watt, J.C.Maxwell

1877

Criteriul de stabilitate, E. J. Routh

1890

Analiza stabilitii neliniare, A.M.Lyapunov

1920

Giroscopul i pilotul automat, Sperry

1927

Amplificatorul electronic cu reacie, Black

1932

Criteriul de stabilitate Nyquist, Nyquist (Bell Telephone Lab.)

1938

Metoda rspunsului n frecven, Bode (Bell Telephone Lab.)

1942

Regulatorul PID, Ziegler-Nichols

1947

Sisteme cu eantionare (sursa sistemelor discrete / digitale, Hurewicz

1948

Locul geometric al rdcinilor, Evans

1956

Principiul de maxim (controlul optimal), Pontryagin

1960

Estimarea strilor, teoria controlului modern, Kalman i alii

1969

Microprocesorul, Hoff

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

13

Evoluia sistemelor
explozie n
informaiilor

domeniul

electronicii

tehnologia

1940: Russell S. Ohl demonstreaz posibilitatea realizrii

jonciunii p-n pe baz de siliciu

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

14

Evoluia sistemelor
1943: start la proiectul de realizare a lui ENIAC, maina de calcul
construit de John Mauchly i Presper Eckert (finalizare n 1946), 5000
operaii pe secund
23 decembrie: William Shockley, Walter Brattain i John Bardeen
amplificator ntr-un cristal de germaniu - bazele crerii tranzistorului
(AT&T Bell Laboratories)
1950: National Bureau of Standards (USA) construiete la
Washington SEAC-ul (Standards Eastern Automatic Computer) n
laboratorul pentru testarea componentelor i a sistemelor pentru
computerele standard. SEAC este primul computer cu logic pe baz
de diode i program nmagazinat
1953: John Backus aduce contribuii n domeniul softului pentru
computerul IBM 701;
1956: (luna necunoscut) Primul computer tranzistorizat TX - la
Massachusetts Institute of Technology. IBM introduce prima unitate de
disc RAMAC 305 cu capacitatea de 5 MB;
1960: (luna necunoscut) Digital Equipment introduce primul
minicomputer PDP-1 pre 120,000 $ primul computer comercial
echipat cu tastatur i monitor;
Prof. dr. ing. Valer DOLGA

15

Evoluia sistemelor
1969: Intel anun realizarea cip-ului de 1 kB memorie RAM
1971: (iunie) Texas Instruments (TI) anun obinerea un CPU on a
chip
(luna necunoscut) Intel - cip-ul 1101 de 256 bit memorie
programabil i cip-ul 1701 de 256 bit memorie EROM;
(noiembrie) Intel introduce oficial sistemul de calcul MCS-4
(Microcomputer System 4 bit) avnd faciliti de 60.000 operaii /
sec, microprocesor 4004, frecven de sicronizare 108 kHz;
1974: Intel 8080 cel mai important produs al secolului 20 este
pus n circulaie
1986: Firma Compaq este prima companie care produce un PC 386
1987: Firma Zilog scoate pe pia microprocesorul Z280, versiunea pe
16-bit a lui Z80;
1989 (aprilie): Intel anun microprocesorul 80486. Pe 32-bit, 1,2
milioane tranzistoare, coprocesor matematic;
1992: Este anunat PowerPC 601 (pe 32 bit, bus 64-bit) ca o aciune
comun a firmelor Motorola, IBM i Apple;
1993: Intel introduce procesorul Pentium (3 milioane tranzistoare, 32-bit,
bus 64-bit).
Prof. dr. ing. Valer DOLGA

16

Produse noi ?
Cercetrile iniiate de McKinsey & Co au evideniat faptul c o
ntrziere de 6 luni n dezvoltarea unui produs tehnologic va reduce
ctigul total cu pn la 30 %
O cretere a costurilor cu 50 % are o influen nesemnificativ n
ctigul financiar.
Dezvoltarea rapid cu asigurarea calitii produselor este strict
necesar
Ascensiunea microelectronicii - dezvoltarea rapid de noi produse
Circuite electronice ieftine i de serie pot nlocui dac este cazul
sarcini, aciuni mecanice prin electronic i software
Circuite integrate permit controlul micrii mecanice i a proceselor n
mod uor, precis i economic
Robusteea componentelor electronice i a circuitelor - rezisten
bun la vibraiile mecanice sau alte solicitri specifice sistemelor
mecanice
Fiabilitatea crete sau cel puin rmne in limitele corespunztoare
sistemelor mecanice.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA

17

Ce este mecatronica ?
1969 - firma Yasukawa Electric Company noiunea de
mechatronics = abreviere : mecha mechanism + tronics
electronics
Realizarea de noi funcii imposibile nainte ( de ex. programarea
video player-ului)
Ameliorarea (perfecionarea) unor operaii i a unor sarcini viitoare
(funcii inteligente)
Ameliorarea flexibilitii n proiectarea produselor (prin utilizarea
flexibilitii softului)
Ameliorarea flexibilitii n utilizarea produselor (utiliznd flexibilitatea
softului)
Compensarea frecrii sau amortizarea vibraiilor din structura
sistemelor mecanice
Cumularea aciunilor mecanice i electronice n scopul reducerii
dimensiunilor i costurilor produselor ( senzori inteligeni sau
servovalve electro-hidraulice).
Prof. dr. ing. Valer DOLGA

18

Ce este mecatronica ?
Trei faze specifice:

faza de concepie
faza de proiectare
faza de implementare
70 % din costurile totale i calitate sunt determinate n faza de
construcie
Greelile din timpul fazelor de nceput genereaza pierderi
Sume mari - pentru asigurarea calitii i testarea acestor
produse
Este mult mai uor a proiecta produse, pe care variaiile normale
din producie nu le conduc la erori
Utiliznd conceptul de mecatronic, n faze de dezvoltare de
nceput, se pot obine produse de calitate la pre de cost mai
redus.
Prof. dr. ing. Valer DOLGA

19

Ce este mecatronica ? Evoluie i definiii

ale sistemelor mecatronice
Conceptul de mecatronic - brevetat n anii 1971-1972
n anul 1982 firma Yasukawa renun la drepturile de autor asupra
acestuia pentru a putea fi utilizat pe scar larg
n anul 1986 conceptul este citat i n literatura de specialitate din
Romnia pentru roboi industriali
Conceptul de mecatronic - legitimitate academic n anul 1996 prin
IEEE / ASME Transactions on Mechatronics
CONTROVERSE:
este un domeniu nou sau o combinaie a unor domenii existente?
este vorba despre controlul sistemelor mecanice cu calculatorul ?
defineste mecanismele inteligente ?
este vorba de maini computerizate ?
este vorba despre sisteme mecanice informatizate ?

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

20

Ce este mecatronica ? Evoluie i

definiii ale sistemelor mecatronice
integrarea sistemelor mecanice, electronice i informatice pentru
realizarea produselor i sistemelor tehnologice inteligente (Japonia
1983)
mecanic fin, control, tiina calculatoarelor i electronic n
proiectarea proceselor de realizare a unor produse mai funcionale i mai
adaptabile (San Jose State University - USA)
cmp de studiu combinative al fundamentelor de inginerie mecanic,
electric i calculatoare (Chico State University - USA)
combinaie de software i hardware pentru proiectarea i analiza
tehnicilor de control avansate (Clemson University- USA)
nou filozofie de proiectare prin integrarea tehnologiilor mecanice,
electronice i informatice n scopul producerii de produse, procese i
sisteme performante (Loughborough University Anglia)
combinaie de tehnologie mecanic, electronic i informaional pentru
a forma o interaciune funcional i o integrare spaial n componente,
module, produse i sisteme (Univesity of Twente Olanda)
Prof. dr. ing. Valer DOLGA

21

Ce este mecatronica ? Evoluie i

definiii ale sistemelor mecatronice
modalitate flexibil, multitehnologic de integrare a ingineriei
mecanice, electronice, tiina calculatoarelor i informatic (Berkeley
University - USA)
controlul sistemelor mecanice
integrare sinergic a ingineriei de mecanic fin, control electronic i
sistemele logice n proiectarea produselor i proceselor inteligente (Nort
Carolina State University - USA)
aplicaie a conceptului de inginerie concurent pentru proiectarea
sistemelor electromecanice. Aceast filozofie de proiectare este un
exemplu n proiectarea interdisciplinar i integrat acolo unde
subsistemele electrice, electronice, computere i mecanice sunt
proiectate simultan pentru a funciona i a se integra ntr-un singur
sistem ( Georgia Tech. University - USA)
tiina care integreaz dispozitivele mecanice i controlul electronic (n
Design with Microprocessors for Mechanical Engineers)
Prof. dr. ing. Valer DOLGA

22

Ce este mecatronica ? Evoluie i

definiii ale sistemelor mecatronice
integrare sinergic a ingineriei mecanice cu electronica i controlul
inteligent computerizat n proiectarea i realizarea produselor industriale
i a proceselor (ASME Trans. on Mecha., nr.1, 1996)
metologie colecie de practici, proceduri, reguli - utilizat pentru
proiectarea optimal a produselor electromecanice(Mechatronics
System Design D.Shetty, 1997).

10 domenii de interes
pentru noul concept

modelare, simulare

controlul micrii

sisteme integrate

controlul vibraiilor

actuatoare i senzori

microsisteme optoelectronice

control inteligent

subsisteme ale automobilului

robotic

..

tehnologie
Prof. dr. ing. Valer DOLGA

23

Structura sistemului mecatronic

Sistemul
Sistemul
mecanic
mecanic

Sistemul
Sistemul
informaional
informaional

Mecatronic
Sistemul
Sistemul
electric
electric

Sistemul
Sistemul
decalcul
calcul
de

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

24

Structura sistemului mecatronic

Reprezentarea
cunotinelor
Percepie
Vizualizarea
procesului

Senzor

Planificare /
control
Actuator

Sistem de
control

Sistem controlat

Proces mecanic

Mediu
Prof. dr. ing. Valer DOLGA

25

Structura sistemului mecatronic

Simulare i
modelare
Control

Sistemul
Sistemul
mecanic
mecanic

Actuatoare

Sistemul
Sistemul
electric
electric

Senzori

Optimizare
D/A
Sistemul
informaional

A/D

Sistemde
decalcul
calcul
Sistem

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

26

Exemple pentru sisteme

mecatronice
Fosta societate japonez pentru promovarea industriei constructoare
de maini (JSPMI) clasifica produsele mecatronice n:
Clasa 1 produse mecanice cu electronic ncorporat pentru a mri
capacitile funcionale. Exemple tipice: maini unelte cu comand
numeric i acionrile cu vitez variabil pentru mainile de
producie de mas
Clasa 2 sisteme mecanice tradiionale cu o component electronic
semnificativ modernizat dar cu interfa utilizator neschimbat. Ex:
maini de esut / cusut i sisteme de producie automate
Clasa 3 sisteme care menin funcionalitatea sistemelor mecanice
tradiionale dar mecanismele interne sunt nlocuite printr-un sistem
electronic adecvat. Ex: ceasul electronic
Clasa 4 produse proiectate cu tehnologie mecanic i electronic
printr-o integrare sinergic. Ex: xerox, maini de splat i maini de
gtit automate..
Prof. dr. ing. Valer DOLGA

27

Exemple pentru sisteme

mecatronice
Concluzii:
produsele clasei 1 este definit prin servo-tehnologie,
electronic de putere i teoria controlului
produsele din clasa 2 sunt remarcabile prin utilizarea
componentelor de calcul i memorie i circuite cu capabiliti
speciale
produsele clasei 3 sunt caracterizate prin nlocuiri ale sistemelor
mecanice de ctre circuite integrate i microprocesor
produsele clasei 4 sunt practic produsele mecatronice prin
integrarea sinergic a tehnologiilor.

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

28

Exemple pentru sisteme mecatronice:

industria automobilului
sistemul antioc ABS (Antilock Brake System) - anii 1970;
sistemul de control al traciunii TCS (Traction Control System) la
mijlocul anilor 1970;
sistemul de control al dinamicii automobilului VDC(Vehicle Dynamics
Control) - anii 1990. Similar sistemului TCS + facilitile oferite de un
senzor de acceleraie lateral pentru asigurarea direciei de rulare
Controlul distantei dintre vehicule
distan

distan
microcontroler

prescris distan real

control direcie,
ABS
vitez relativ

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

automobil

radar

29

Exemple pentru sisteme mecatronice:

Main de bobinat Yaskawa

fir

axa principala
bobina

servomotor

axa Ry

axa X

axa Z

axa Y

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

30

Exemple pentru sisteme mecatronice:

productia de animale
Emitor
Semnal de
activare

Semnal
rspuns

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

31

Exemple pentru sisteme mecatronice:

Linie pentru montaj

motor

curea
dinat

ghidaj

sanie

electronic

urub

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

efector

32

Exemple pentru sisteme mecatronice:

Diagnosticare automata

OPERAIIDE
DEPRELUCRARE,
PRELUCRARE,MONTAJ
MONTAJ
OPERAII
SENZORIINTEGRAI
INTEGRAIN
N
SENZORI
MEDIULDE
DELUCRU
LUCRU
MEDIUL

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

33

Exemple pentru sisteme mecatronice:

Diagnosticare automata
Informie
senzor

Analizor de
frecven sau plac
de achiziie

control

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

34

Exemple pentru sisteme mecatronice:

Diagnosticare automata
SISTEMUL DE MONITORIZARE

CONDITII
CONDITIIDE
DE
LUCRU
PE
MASINA
LUCRU PE MASINA
Lips / distrugere scul
Monitorizare uzur
Detecie coliziune
Asamblare pies
Senzori de acceleraie
Senzori de presiune
Senzori de for
Senzori de current

IDENTIFICARE
IDENTIFICARE
CARACTERISTICI
CARACTERISTICI
Tipul de pies
Prezen / absen pies
Scule
Palete
Senzori de contact
Senzori de proximitate
Senzori ultrasonici

Prof. dr. ing. Valer DOLGA

35