Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Facultatea de Inginerie în
Electromecanică, Mediu şi Informatică
industrială
_________________________________________________________________________
MICROMAŞINI ELECTRICE
CURS
CUPRINS
Pag.
1. Elemente generale………………………………………………...... 2
1. ELEMENTE GENERALE
Acest principiu are la bază interacţiunea dintre câmpul magnetic produs de una din
armături (rotor sau stator) şi curentul prin înfăşurările de pe cealaltă armătură. Câmpul magnetic
poate fi obţinut cu ajutorul unei înfăşurări parcursă de curent (fig.1.1.a) sau cu ajutorul
magneţilor permanenţi (fig. 1.1.b)
Se consideră cazul simplificat al unei maşini electrice bipolare (2p = 2), cu câte o
singură înfăşurare pe fiecare armătură, parcurse de curenţii i1, respectiv i2 (fig. 1.1.a) şi se
neglijează saturaţia. Pentru determinarea cuplului electromagnetic se aplică teorema forţelor
generalizate
W / mag
m , (1.1)
i j ct .
în care:
1 1
W / ma g L1 1 (i1 ) 2 L1 2i1i2 L2 2 (i2 ) 2 (1.2)
2 2
reprezintă coenergia magnetică totală localizată în câmpul magnetic al celor două înfăşurări
(egală cu energia magnetică în ipoteza circuitelor magnetice nesaturate), iar - unghiul electric
între axele înfăşurărilor de pe cele două armături.
În ipotezele în care se consideră: distribuţia sinusoidală în spaţiu a înfăşurărilor, circuitul
magnetic nesaturat şi întrefierul constant, rezultă că inductanţele proprii, L11 şi L22, rămân
constante la modificarea unghiului , iar inductanţa mutuală se modifică conform relaţiei
L12 L12max cos . (1.3)
Se obţine expresia cuplului sub forma
Relaţia (1.4) arată că apare un cuplu electromagnetic ce tinde să reducă unghiul , adică
să aducă rotorul în poziţia corespunzătoare unghiului = 0, pentru care inductanţa mutuală
dintre înfăşurări obţine valoarea maximă.
Exprimând curentul i2 în funcţie de pătura de curent rotorică, A,
DA
i2 , (1.6)
2w2
şi ţinând cont de relaţiile (1.4) şi (1.5), se obţine
2
M max VB A VAB med , (1.7)
p p
unde V D 2 l Fe / 4 reprezintă volumul zonei active a rotorului.
i1 i
i2
N
S
1
2 3
a) b)
i i1
1
5
i2
4 i3
c) d)
Fig. 1.1. Scheme de principiu ale unor convertoare electromecanice bazate pe: a), b) - principiul electromagnetic;
c) - anizotropia magnetică; d) - fenomenul de histerezis, în care: 1 - circuitul magnetic statoric; 2 - circuitul
magnetic rotoric; 3 - magnet permanent; 4 - rotorul cu poli aparenţi; 5 - rotorul din material cu ciclu de histerezis lat.
Din relaţia (1.7) rezultă că se obţine un cuplu cu atât mai mare cu cât se adoptă
solicitările electromagnetice A şi B med mai mari, respectiv cu cât volumul materialelor active
este mai mare. Limita superioară a mărimilor A şi B med depinde de: calitatea materialelor active,
clasa de izolaţie, condiţiile de răcire şi domeniul de utilizare a maşinii.
OBSERVAŢIE: Acest procedeu de conversie este întâlnit la majoritatea convertoarelor
electromecanice de uz general şi cu utilizări speciale.
În cazul în care una din armături este prevăzută cu magneţi permanenţi (rotorul în fig.
1.1.b), se poate scrie
1
W / ma g L1 1 (i ) 2 0 max i cos , (1.8)
2
de unde
m 0 max i sin M max sin , (1.9)
5
iar 0 max este fluxul maxim produs de magneţii permanenţi prin spirele înfăşurării statorice. La
un anumit volum al magneţilor permanenţi, cuplul depinde de calitatea acestora.
Acest procedeu de conversie se întâlneşte la convertoarele electromecanice de c. c. şi
sincrone, excitate cu magneţi permanenţi, care s-au extins odată cu creşterea performanţelor şi
scăderea costului magneţilor.
în care L1d şi L1q reprezintă valorile maximă (pentru = k , k = 0,1,2...), respectiv minimă
(pentru = (2k+1) /2, k = 0,1,2...) ale inductanţei înfăşurării statorice, L11.
Acest principiu presupune realizarea uneia dintre armături (poz. 5 în fig. 1.1.d) din
material cu ciclu de histerezis lat ( fig. 1.3). Dacă cealaltă armătură este prevăzută cu o înfăşurare
polifazată (trifazată în fig. 1.1.d), parcursă de un sistem simetric polifazat de curenţi, variabili cu
6
frecvenţa f1, aceasta va produce un câmp magnetic învârtitor circular care roteşte faţă de stator
cu turaţia de sincronism n1.
Se consideră că rotorul se învârte cu turaţia n, diferită de cea de sincronism, astfel încât
materialul magnetic rotoric este supus unei magnetizări variabile cu frecvenţa de alunecare, f2 .
Cum valoarea medie pe o perioadă (sau pe un număr întreg de perioade) a energiei magnetice
înmagazinată în înfăşurarea statorică este nulă, Wmag reprezintă numai energia magnetică
corespunzătoare materialului cu ciclu de histerezis lat.
în care VH este volumul materialului magnetic cu ciclu de histerezis lat, SH este suprafaţa ciclului
de histerezis, iar kH este o constantă de material. Se constată că se obţine cuplul de histerezis
constant, indiferent de viteza relativă dintre câmpul statoric şi rotor.
Deşi prezintă valori mici pentru cuplu pe unitatea de volum, motoarele electrice bazate pe
acest principiu se întâlnesc în unele aplicaţii speciale, la puteri mici.
OBSERVAŢIE: Există şi maşini electrice bazate pe principiul inducţiei unipolare -
maşini homopolare - dar cu aplicaţii foarte restrânse, astfel încât acest principiu nu este abordat.
acestuia, ce tinde a creşte coenergia sistemului prin atragerea dielectricului mobil între armăturile
condensatorului.
Fig. 1.4. Sisteme cu interacţiune electrostatică: a) - condensator simplu; b) - condensator cu doi dielectrici în serie;
c) - condensator cu doi dielectrici în paralel, în care: 1 - armături metalice; 2 - electret; 3 - material cu polarizaţie
indusă.
Se consideră un circuit magnetic închis (fig. 2.1) format, în principal, din material
magnetic dur, nemagnetizat iniţial - domeniul D1 şi din material magnetic moale - domeniul D2.
Cel de al doilea domeniu este constituit din trei table de oţel, fiecare de grosime g. Pe acest
circuit magnetic este dispusă o înfăşurare cu w spire.
i
g
3g w
D2
D1 lM
BM 1
Bs
2 (c)
/ Br
Q
3// Brev3 (b)
BM(m) Qm
/
( rev2) 3 BM
3
//
( (a) wmM
rev3) 4 HM
( rev4)
-Hcf3 5 Hs
-HM -Hc -HM(m) 0 wmM(m)
BM
rev . (2.3.b)
HM HM 0 ; BM Br
sau
BM
HM H cf 3 , (2.4.b)
rev
în care Brev3 este inducţia reziduală de revenire, iar Hcf3 este intensitatea câmpului magnetic
coercitiv fictiv (de revenire – Hrev3) pentru punctul respectiv.
La modificarea întrefierului între valorile zero şi 2g (sau a acţiunii demagnetizante
corespunzătoare cu ajutorul înfăşurării parcursă de curent în sens invers), punctul de funcţionare
se deplasează pe dreapta de revenire între punctele 3 şi 3//.
Dacă se creşte întrefierul la valoarea 3 3g (prin eliminarea şi a celei de a treia table de
oţel), punctul de funcţionare se deplasează din 3 spre stânga, pe caracteristica BM(HM), până în
punctul 4. La reducerea întrefierului (a acţiunii demagnetizante), punctul de funcţionare se va
deplasa spre dreapta, dar nu pe acelaşi traseu, ci pe dreapta de revenire corespunzătoare
punctului 4 ( rev4). În acest caz nu se mai restabilesc valorile mărimilor BM şi HM
corespunzătoare lui 1 g din cazul anterior (corespunzătoare punctului 3/).
Cele expuse mai sus duc la concluzia că pentru a se restabili mărimile specifice
magneţilor permanenţi, după acţiunea demagnetizantă trecătoare a unor factori externi, este
necesar ca punctul de funcţionare să nu iese din limitele dreptei de revenire corespunzătoare
punctului iniţial de funcţionare.
Fig. 2.3. Domeniile în care se situează caracteristicile de demagnetizare ale materialelor pentru MP
în care, conform figurii 2.4: hMt 2hM - înălţimea totală a MP pe o pereche de poli;
/ /
t 2 sk - întrefierul total pe o pereche de poli; - întrefierul echivalent; ks -
întrefieruri suplimentare (de îmbinare între jug şi MP); 0- permeabilitatea vidului (aerului); ks -
coeficientul de saturaţie al circuitului magnetic considerat, care de regulă are valoarea
1,05 k s 1,5 .
M 0hMt S
BM HM tg H M , (2.9)
ks t SM
care reprezintă ecuaţia dreptei caracteristice a circuitului magnetic în care este înglobat MP, la
funcţionarea în gol. Această dreaptă este înclinată cu unghiul faţă de abscisa din cadranul II a
sistemului de axe (fig. 2.5), unghi ce depinde de configuraţia şi dimensiunile circuitului
magnetic.
Mărimile specifice MP înglobaţi într-un circuit magnetic exterior (-HM, BM) sunt date de
coordonatele punctului de funcţionare iniţial (punctul P1 în fig. 2.5), aflat la intersecţia dreptei
caracteristice (de ex. dreapta ( ) în fig. 2.5) cu caracteristica de demagnetizare, (C).
Magnetizarea magneţilor se face fie în circuitul magnetic în care urmează să funcţioneze
(când se prevede o înfăşurare specială pentru aceasta), fie în afara circuitului propriu-zis,
introducerea lor în maşină având loc ulterior (în cele mai multe cazuri).
Se consideră că MP au fost magnetizaţi într-un circuit magnetic închis (fără întrefieruri),
punctul de funcţionare al acestora stabilindu-se în P (fig.2.5), de coordonate (0,Br).
La scoaterea magneţilor din acest circuit, întrefierul creşte la o valoare mare, de
exemplu 2, căreia îi corespunde în figura 2.5 dreapta caracteristică ( 2), iar punctul de
funcţionare al MP se deplasează pe caracteristica de demagnetizare, spre stânga, până în P2(-
HM2, BM2).
Prin introducerea MP în circuitul magnetic al maşinii, întrefierul echivalent scade la
valoarea 1, căreia îi corespunde dreapta caracteristică ( 1); punctul de funcţionare se deplasează
spre dreapta, pe dreapta de revenire ( rev2), până în P/1 de coordonate (-H/M1, B/M1), diferite de
cele ale punctului P1, obţinut în cazul în care magnetizarea s-ar fi făcut în circuitul magnetic al
maşinii.
14
( 3) ( 1) BM
( 2) P/1 P Br
P1
B/M1
P2 P3 BM3
( rev2) BM2
P//1 B//M1
P/3
( rev4)
P4
(C)
2
1
1
faţă de dreapta caracteristică de la gol, ( 1), obţinându-se dreapta ( 3) din figura 2.5. Noul punct
de funcţionare este P3, în care BM 3 B / M 1 .
La solenaţii demagnetizante foarte mari, punctul de funcţionare se deplasează mult spre
stânga, depăşind punctul P2 (ajungând, de exemplu, în P4 - fig. 2.5). În acest caz se schimbă şi
dreapta de revenire, devenind ( rev4), iar la anularea solenaţiei demagnetizante, noul punct de
funcţionare va fi P//1, în care B//M1< B/M1. În vederea revenirii în starea iniţială (punctul P/1), MP
trebuie remagnetizaţi, până la saturaţie, cu ajutorul unei înfăşurări de excitaţie şi a unui impuls de
curent mare.
15
VM 1
. (2.16)
VM 2 0
1 B 1 H
100 100
16
Fig. 3.1. Soluţii constructive ale motoarelor de c. c cu MP şi magnetizare radială: a) - MP sub formă de segment
de inel; b) - cu polii statorici din doi MP diferiţi; c) - MP prevăzuţi cu talpă polară; d) - MP sub formă de cilindru
cu magnetizare diametrală; e) ,f) - cu un singur MP, în care: 1 - jug statoric; 2, 2/ - MP; 3 - rotor; 4 - talpă polară;
5 - pol din material feromagnetic.
În ultimul timp s-au extins tot mai mult servomotoarele excitate cu MP, care asigură
cuplu specific mai mare, caracteristici mecanice şi de reglaj practic liniare, randament mai bun.
Soluţiile constructive ale statorului depind de tipul materialului pentru MP şi sunt asemănătoare
celor de la motoarele de c. c. de uz general.
Acest tip de servomotoare (fig. 3.3) au indusul realizat sub forma unui disc subţire, 5, din
material izolant (textolit, sticlotextolit, ceramică), pe care este lipită înfăşurarea din benzi de
cupru; discul este fixat pe arborele 1, care se sprijină pe lagărele 2. Excitaţia este asigurată de
magneţii permanenţi 4, fixaţi de scuturile 3 - în formă de disc - unite de jugul statoric 7. Atunci
când SM este prevăzut cu magneţi din aliaj Al-Ni-Co, în jurul acestora se dispune o înfăşurare, 8,
pentru refacerea proprietăţilor lor, după o eventuală demontare a SM.
În majoritatea cazurilor, înfăşurarea indusului – de tip ondulat – se realizează sub formă de
circuit imprimat, pe material dublu placat. Lamelele sunt formate chiar din materialul conductor
al placajului, periile călcând direct pe acestea. Laturile secţiilor se pot executa şi prin ştanţare din
tablă de cupru (cu grosimea de 0,2mm) şi lipirea cu răşină epoxidică pe discul izolant.
Cel mai important avantaj al SM cu rotor disc este determinat de faptul că se pot adopta
densităţi de curent mari prin conductoarele rotorului (până la 45A/ mm 2 în serviciu continuu şi
până la 100A/ mm 2 în serviciu de scurtă durată). Acest lucru este justificat de faptul că
înfăşurarea rotorică are conductoarele dispuse direct în aer, existând condiţii bune de răcire.
19
Excitaţia cu magneţi permanenţi şi întrefierul mai mare conduc la o comutaţie mai bună, efecte
mai slabe ale reacţiei indusului şi constantă de timp electrică redusă (sub 0,1ms).
Fig. 3.3. Servomotor de c. c. cu rotor disc: a) - vedere de ansamblu; b) - secţiune longitudinală, în care: 1 - arbore;
2 - rulmenţi; 3 - scuturi; 4 - MP; 5 - indusul; 6 - perie; 7 - jug statoric; 8 – înfăşurare de magnetizare.
Dezavantajele acestei soluţii constructive decurg din valoarea relativ mare a întrefierului
echivalent (rezultând inducţii magnetice reduse în această zonă) şi din posibilitatea dispunerii
unui număr redus de conductoare pe rotor. Ca urmare, aceste servomotoare se construiesc pentru
tensiuni de alimentare reduse (sub 100V).
a) b)
Fig. 3.4. Servomotor de c. c. cu rotor pahar: a) – subansamblele principale; b) - detalii constructive, în care: 1-
arborele; 2 - indusul; 3 - colectorul; 4 - statorul interior; 5 - suportul de fixare a miezului interior; 6 - jugul statoric;
7 - MP; 8 - perii; 9 - scuturi; 10 - ansamblul stator exterior.
Aceste servomotoare (fig. 3.4) au indusul 2 sub forma unui cilindru gol, din material
izolant (fibre de sticlă, răşină siliconică), pe care se dispune – prin lipire – înfăşurarea din
conductor rotund. Capetele secţiilor se leagă la un colector de construcţie clasică, 3. Statorul
este format din miezul feromagnetic interior 4 - fixat de unul din scuturi prin intermediul
suportului 5, din carcasa 6 (care are şi rol de jug statoric) şi din magneţii permanenţi 7.
20
Indusul şi colectorul sunt fixate pe arborele 1. Acest tip de servomotor are moment de inerţie
foarte redus (mai mic de 10% din cel al celorlalte tipuri) şi constantă de timp electrică sub
0,1ms. Se foloseşte în servosistemele foarte rapide, de putere mică.
drepte paralele (fig. 3.5.a). Caracterul liniar şi panta constantă a caracteristicilor mecanice permit
utilizarea corespunzătoare a maşinii de c. c. ca servomotor într-un sistem automat, comandat prin
circuitul indusului.
Din relaţiile (4.5) se poate scrie
Ce C m
M kMU n k M U Fe , (3.5)
Ra
iar pentru n 0 ( 0) se obţine cuplul de pornire
Mp kMU , (3.6)
proporţional cu tensiunea de alimentare.
(n) (n)
0N n0N ngN
gN
/
0
U = UN M2 = 0
//
U/ < UN 0,5MN
0 U// < U/
M 2 = MN
0
0 M//p M/p MpN M Umin UN U
a) b)
Fig. 3.5. Caracteristicile mecanice – a) şi caracteristicile de reglaj – b) ale servomotoarelor de c. c. cu MP.
sau
0 . (3.9)
Din ultimele două relaţii rezultă că 0 este funcţie de (1 / U E ) , iar . este funcţie de
(1 / U E2 ). Pentru a nu creşte gradul de saturaţie al servomotorului, această comandă are în vedere
doar reducerea tensiunii de excitaţie faţă de valoarea nominală, U EN . În figura 3.6 s-au
reprezentat două caracteristici mecanice pentru valori diferite ale tensiunii de excitaţie (de
comandă), ceea ce duce la concluzia că această metodă de comandă este neunivocă.
//
0
/ UE// < UEN
0
0 MA Mp// Mp/ M
utilizează Utilitate practică are motorul monofazat cu excitaţie serie, la care E şi ia sunt în
fază ( 0 ) şi cuplul este maxim;
Fig. 3.7. Vedere de ansamblu a unui motor universal, în care: 1 - arbore; 2 - scuturi; 3 - bobină a înfăşurării
de excitaţie; 4 - miezul feromagnetic al statorului; 5 - colector; 6 - conductoare de alimentare; 7 - portperii.
C
E (d) Fig. 3.8. Schema electrică a
motorului cu excitaţie serie şi
U Eu înfăşurare de compensaţie.
aq
I
C
(q)
24
c. a.
cos c. c.
P1
I P1
Fig. 3.9. Caracteristicile de
funcţionare ale motorului
universal.
I cos
0 MN M
I1 E E
(d) I2
La funcţionarea în sarcină, fluxul rezultant din axa q se obţine ca sumă fazorială între
fluxul produs de înfăşurarea T şi fluxul de reacţie produs de înfăşurarea rotorului (fig. 3.11). Ca
o consecinţă, în cele două axe, d şi q, există câmpuri magnetice alternative, decalate în spaţiu cu
90 0 şi defazate în timp. Câmpul rezultant din întrefier va fi un câmp magnetic învârtitor eliptic,
cu turaţia de sincronism n1 60 f / p , unde p este numărul de perechi de poli ai maşinii, iar f
este frecvenţa tensiunii de alimentare.
Valoarea medie a cuplului se calculează cu relaţia
pN 1
M i2 E dt , (3.13)
2 a T
iar după integrare se obţine
pN E
M I2 km I 2 E / 2, (3.14)
2 a 2
unde N este numărul de conductoare al înfăşurării rotorice, a - numărul de perechi de căi de
curent în paralel ale acesteia şi E - valoarea maximă a fluxului util produs de înfăşurarea de
excitaţie.
Motoarele cu repulsie, cu perii fixe au importanţă practică relativ restrânsă, deoarece au o
construcţie mai complexă.
B. Motorul cu repulsie, cu perii decalabile are pe stator o singură înfăşurare (fig. 3.12),
plasată în crestături distribuite pe aproximativ (0,7 - 0,8) din pasul polar. Dacă unghiul ,
dintre axa periilor (q) şi axa înfăşurării statorice - S, are o valoare oarecare, cuprinsă între zero şi
90 0 (fig. 3.12.a), înfăşurarea statorică poate fi echivalată cu două înfăşurări producând fluxurile
26
magnetice:
q T S cos , (3.15.a)
după axa periilor şi
d E S sin , (3.15.b)
după axa perpendiculară pe cea anterioară, unde S este fluxul produs de înfăşurarea statorică.
Cuplul se produce la fel ca la motorul cu repulsie cu două înfăşurări pe stator, dar
depinde şi de unghiul .
Notând cu f r pn / 60 frecvenţa t. e. m. de rotaţie indusă în înfăşurarea rotorului, se
poate scrie relaţia
T
fr f f ctg (3.16)
E
care arată că la motorul cu repulsie, cu perii decalabile se obţine modificarea lui f r şi, implicit, a
turaţiei prin rotirea axei periilor.
I1 I1
I1
U U S S
S S U S S
(d)
T (q) (q)
E ad
(q)
S
valori foarte mari, rezultând poziţia de “funcţionare în scurtcircuit”. Şi în acest caz cuplul este
nul, situaţia fiind aceeaşi cu a unui motor de c. c. cu periile plasate în axa longitudinală.
Prin scăderea valorii unghiului de la 90 0 , d scade, q creşte şi, prin urmare, f r şi
n vor creşte (a se vedea (3.15) şi (3.16)), iar curenţii I1 şi I 2 iau valori pentru care motorul
produce cuplul necesar. Invers, la creşterea lui turaţia motorului scade. Sensul de rotaţie al
rotorului este invers sensului de decalare a periilor faţă de poziţia de funcţionare în gol.
Cuplul nominal, M N , se obţine la turaţia sincronă, n1 , de obicei la un unghi de
decalaj al periilor N (15 25) 0 . Pentru turaţii apropiate de n1 se obţin condiţiile cele mai
bune din punct de vedere al comutaţiei; practic se constată că se obţine comutaţia optimă la
aproximativ (0,8 - 0,9) n1 . În domeniul n n1 comutaţia devine mai dificilă decât pentru n n1 ,
motiv pentru care reglarea turaţiei prin decalarea periilor se face în domeniul (0,4 - 1,2) n1 .
27
a) b)
Fig. 3.13. Caracteristicile de funcţionare ale motorului cu repulsie, cu perii decalabile: a) – caracteristicile
mecanice ; b) - dependenţele turaţiei şi factorului de putere în funcţie de unghiul de decalare a periilor, la M = ct.
- o pereche de valori (n, M) se poate obţine pentru două valori ale lui (fig. 3.13.b), dar
pentru valorile scăzute ale acestuia rezultă curenţi mai mari; în practică prezintă importanţă
domeniul k , unde k corespunde turaţiei maxime pentru un anumit cuplu;
Micromaşinile electrice asincrone au o largă răspândire, regimul lor de bază fiind cel de
motor. Se mai folosesc ca generatoare, în locuri izolate, şi ca tahogeneratoare.
După numărul de faze ale reţelei de alimentare, motoarele asincrone de putere redusă se
clasifică în :
a) - motoare asincrone monofazate, categorie în care sunt cuprinse cele alimentate de la
reţeaua monofazată. În funcţie de numărul de înfăşurări de fază dispuse în crestăturile statorului,
acestea pot fi:
a1 ) - pur monofazate (monofazate normale ), când pe stator se află o singură fază;
a 2 ) - monofazate cu fază auxiliară, cele prevăzute cu două înfăşurări de fază pe
stator, decalate în spaţiu, dar alimentate de la aceeaşi reţea monofazată;
b) - bifazate, la care cele două faze ale înfăşurării statorice, decalate în spaţiu, sunt
alimentate cu tensiuni diferite;
c) - trifazate, având pe stator înfăşurare trifazată simetrică alimentată de la o reţea
trifazată.
Din punct de vedere al mărimii întrefierului pe periferia rotorului, convertoarele
electromecanice asincrone pot fi: - cu poli înecaţi (cel mai frecvent), când întrefierul este
constant (se neglijează prezenţa crestăturilor); - cu poli aparenţi.
are valoare diferită de zero pentru n = 0 (s = 1). Altfel spus, motorul asincron monofazat, la care
cele două faze sunt parcurse de curenţi defazaţi în timp, are cuplul de pornire, M p , diferit de
zero. Valorile cuplurilor de pornire, M p , şi maxim, M k , sunt cu atât mai mari cu cât cuplul
invers este mai mic, respectiv câmpul învârtitor rezultant este mai apropiat de forma circulară.
Ur
Kp ZsA
IB
Ur Ur Ur
Kp A Kp A A
Cf
Rp Cp
B B B
a) b) c)
Ur Ur
Kp A A
Cp Cf B
B
d) e)
Fig. 4.3. Schemele de alimentare ale MA monofazate cu fază auxiliară: a) - cu element de pornire rezistiv; b) - cu
element de pornire capacitiv; c) - cu condensator de funcţionare; d) - cu condensatoare de pornire şi de funcţionare;
e) - cu spiră în scurtcircuit.
32
O utilizare mai bună a materialelor active şi parametrii de funcţionare mai buni se obţin
în cazul în care înfăşurarea auxiliară este parcursă de curent şi după expirarea perioadei de
pornire. Schemele electrice ale motoarelor asincrone monofazate corespunzătoare acestui caz
sunt prezentate în figurile 4.3.c - 4.3.e. Cele din figurile 4.3.c şi 4.3.d se mai numesc şi motoare
monofazate cu condensator. Aceste motoare au două înfăşurări de fază decalate în spaţiu cu 90 0
(în marea majoritate a cazurilor), iar defazajul între curenţii prin cele două faze se obţine cu
ajutorul condensatoarelor înseriate cu faza auxiliară.
La aceste motoare sunt alimentate permanent de la reţea ambele faze ale înfăşurării
statorice, cea auxiliară fiind înseriată cu un condensator de funcţionare, C f , (fig. 4.3.c). Cele
două faze sunt distribuite în acelaşi număr de crestături ( Z1A Z1B Z1 / 2 ), iar raportul de
transformare al celor două faze, k, şi capacitatea condensatorului se aleg astfel încât să se obţină
în întrefier un câmp magnetic învârtitor circular pentru regimul nominal.
Motoarele monofazate cu condensator de funcţionare au parametri de funcţionare buni:
N 0,5 0,9 ; cos N 0,8 0,95 şi cuplul maxim M k (1,6 2) M N . Dezavantajul esenţial al
acestor motoare îl constituie valoarea relativ scăzută a cuplului de pornire, M p (0,3 0,6)M N ,
deoarece câmpul magnetic se abate într-o măsură importantă de la cel circular, la n = 0.
Aceste motoare au schema electrică prezentată în figura 4.3.d, iar cele două faze statorice
sunt dispuse în acelaşi număr de crestături. La pornire se închide întrerupătorul K p şi faza
auxiliară este înseriată cu grupul celor două condensatoare în paralel, iar după pornire se
34
Ur
Acest tip de motor se mai numeşte “motor cu poli ecranaţi”, deoarece fiecare pol este
prevăzut cu o spiră în scurtcircuit, care joacă rolul fazei auxiliare de la celelalte tipuri de motoare
monofazate. Întregul circuit magnetic se realizează din tole, iar statorul poate fi:
- cu poli aparenţi şi înfăşurarea realizată din bobine de tip concentrat (în majoritatea
cazurilor);
- cu poli înecaţi şi înfăşurarea realizată din bobine dispuse în crestături (în special în cazul
motoarelor cu dublu sens de rotaţie).
La rândul lor, cele bipolare pot avea construcţia tip monobobină (fig. 4.7.a) sau cu bobine
dispuse pe fiecare pol (fig. 4.7.b).
Datorită cuplajului magnetic dintre înfăşurarea inductoare şi spirele în scurtcircuit,
motorul cu poli ecranaţi este echivalent motorului monofazat cu fază auxiliară. Altfel spus, el are
un sistem nesimetric de înfăşurări statorice. Prezenţa spirei în scurtcircuit permite ca pe un pas
polar să se obţină două fluxuri alternative, decalate în spaţiu şi defazate în timp. Cele două
câmpuri magnetice, cu amplitudini şi faze diferite, determină în întrefier un câmp învârtitor
eliptic, iar cuplul electromagnetic exercitat asupra rotorului este diferit de zero chiar şi la n = 0.
Motorul cu spiră în scurtcircuit are un sens de rotaţie bine stabilit, şi anume de la zona
neecranată spre zona ecranată a polilor. În cazul în care mecanismul acţionat necesită două
sensuri de rotaţie, există soluţii tehnice pentru realizarea unor motoare monofazate cu spiră în
scurtcircuit şi dublu sens de rotaţie. Dintre avantajele motoarelor cu spiră în scurtcircuit se pot
aminti: preţ de cost scăzut, construcţie robustă şi simplă, lipsa contactelor alunecătoare, curent de
pornire mic ( I1 p / I1N 2 ).
35
Cel mai frecvent sunt utilizate servomotoarele asincrone bifazate. Pe statorul acestora
sunt plasate două înfăşurări de fază, repartizate, ale căror axe sunt decalate în spaţiu cu 90 grade
electrice. Una din înfăşurări este permanent conectată la reţea, se numeşte înfăşurare de excitaţie
şi este notată cu E. Cea de a doua, numită înfăşurare de comandă şi notată cu c, este alimentată
numai atunci când se impune mişcarea (rotirea) rotorului.
Turaţia rotorului şi puterea mecanică dezvoltată de servomotor depind de valoarea
tensiunii de comandă şi de unghiul de defazaj dintre tensiunile de alimentare a celor două faze.
Fig. 4.8. Soluţii constructive ale rotorului SMA bifazate: a) – rotor în colivie de veveriţă; b) – rotor pahar;
c) – rotor feromagnetic masiv, in care: 1 – arbore; 2 – bare rotorice; 3 – inel; 4 – cilindru conductor; 5 – bucşă
de prindere; 6 – cilindru feromagnetic.
36
defazaj ( 0 u 900 ) se realizează cu ajutorul unui defazor, Dv , a cărui construcţie este mai
complexă decât în cazul comenzii în amplitudine.
Ur
a) b)
Fig. 4.9. Schema electrică – a) şi diagrama fazorială – b) corespunzătoare comenzii în amplitudine a SMA bifazate.
E = ct.
u Uc
Dv
a) b)
Fig. 4.10. Schema electrică – a) şi diagrama fazorială – b) corespunzătoare comenzii în fază a SMA bifazate.
În cazul comenzii mixte se modifică atât amplitudinea, cât şi faza tensiunii de comandă,
în acest fel crescând sensibilitatea reglajului. La schemele de automatizare care au ca sursă de
energie electrică reţeaua monofazată, foarte adesea se asigură defazajul dintre tensiuni prin
înserierea înfăşurării de excitaţie cu un condensator (fig. 4.11) sau cu un grup de condensatoare
conectate succesiv în paralel. Deşi această soluţie prezintă indici tehnici inferiori soluţiilor
anterioare, are avantajul unui cost mult mai redus.
Ur
UC C Ur
UC=-jXCIE
Uc Ic
UE E IE i
CU
u
c
UE
a) b)
Fig. 4.11. Schema electrică – a) şi diagrama fazorială – b) corespunzătoare comenzii mixte cu defazajul asigurat de
condensator.
38
Statorul maşinilor sincrone cu magneţi permanenţi are, practic, aceeaşi construcţie cu cea
a celor cu excitaţie electromagnetică. Particularitatea lor de bază este legată de construcţia
rotorului, care prezintă o mare diversitate. Principalele soluţii constructive ale rotorului sunt
prezentate în figurile (5.1 - 5.3).
Fig. 5.1. Soluţii constructive frecvente pentru rotorul de formă cilindrică al maşinilor sincrone excitate cu MP:
a) - cu MP aşezaţi direct în întrefier; b) - cu întrefier constant şi MP aşezaţi în întrefier; c) - cu întrefier constant şi
coroană feromagnetică; d) - cu MP aşezaţi pe coardă; e) - cu poli aparenţi şi MP magnetizaţi tangenţial; f) - cu poli
aparenţi şi bariere nemagnetice, la care: 1 - arbore; 2 - material feromagnetic; 3 - MP; 4 - material neferomagnetic;
5 - bare ale coliviei de pornire (amortizare); 6 – spaţiu de aer .
40
Fig. 5.2. Rotor cu MP şi poli gheară: a) – secţiune A – A/; b) - vedere din B; c) – vedere din C, în care: 1 - arbore;
2, 2/ - polii gheară pentru cele două polarităţi; 3 - magnetul permanent; 4 - butuc neferomagnetic.
În vederea reducerii momentului de inerţie al rotorului şi a răcirii mai intense a MP, s-au
construit maşini sincrone cu câmp magnetic axial (cu rotor disc), magneţii, de obicei din aliaje
pe bază de pământuri rare, fiind dispuşi pe un disc neferomagnetic (poz. 2 în fig. 5.3). Există
diferite variante de execuţie şi pentru aceste maşini.
Deşi au cost mai mare, comparativ cu motoarele asincrone, creşterea preţului energiei
electrice a determinat preocupări constante pentru extinderea acestora. Dacă se are în vedere că
pierderile totale într-un motor sincron cu MP sunt mai mici cu (25 30)% decât într-un motor
asincron de aceeaşi putere, rezultă că economia de energie electrică pe întreaga durată de viaţă
face ca primul să devină competitiv din punct de vedere economic.
41
U U e0 jX d I d jX q I q RI , (5.8)
căreia îi corespunde diagrama fazorială din figura 5.4.b.
RI U (q) RI U (q)
jX aI jXaqIq jXdId
jXadId jXqIq
-Ue
-Ue0 -Ue0
Iq Iq
I I
Id (d) Id (d)
a) b)
Fig. 5.4. Diagramele fazoriale ale motorului sincron excitat cu MP, având rotorul cu asimetrie magnetică.
42
OBSERVAŢIE: Valorile unghiului intern, (fig. 5.4), s-au considerat pozitive pentru
regimul de motor, când câmpul învârtitor produs de înfăşurarea statorică este decalat în avans
faţă de câmpul inductor al rotorului.
Puterea activă absorbită de motorul sincron de la reţea se poate exprima cu ajutorul relaţiei
P1 mUI cos , (5.9)
mărimile având semnificaţia celor din diagramele fazoriale (fig. 5.4). În ipoteza neglijării
pierderilor în miezul feromagnetic statoric, puterea electromagnetică are expresia
PM P1 mRI 2 . (5.10)
Ţinând cont de relaţiile
; Id I sin ; Iq I cos (5.11.a,b,c)
şi de (5.9) şi (5.10) rezultă
PM mUI q cos mUI d sin mRI 2 . (5.12)
Proiectând fazorul tensiunii, U , şi componentele sale pe axele d şi q (fig. 5.4.b), se
obţine sistemul de ecuaţii
U cos U e0 RI q X d Id ;
(5.13.a,b)
U sin X qIq RI d ,
prin a cărui rezolvare rezultă componentele curentului
X qU cos RU sin X qU e 0
Id 2
;
R Xd Xq
X d U sin RU cos RU e 0
Iq 2
. (5.14.a,b)
R Xd Xq
Cu
1
I2 I d2 I q2 , şi M PM (5.15.a,b)
1
şi prin înlocuirea relaţiilor (5.14), după calcule, se obţine expresia dezvoltată a cuplului
electromagnetic, M (relativ complexă). În continuare se notează cu:
ke U e0 / U (5.16)
gradul de excitaţie al motorului sincron şi cu
Xq R
kx ; kr . (5.17.a,b)
Xd Xd
Pentru motoarele sincrone cu simetrie magnetică ( X d Xq X s , kx 1 ), în cazul
particular k e 1 se obţine expresia simplificată a cuplului de forma:
1 mU 2
M (sin k r cos kr ) , (5.18)
1 X s (1 k r2 )
iar pentru 0 se obţine M 0 , indiferent de valoarea lui k r .
Dependenţele PM ( ) sau , la altă scară, M ( ) , în condiţiile în care tensiunea de
alimentare a înfăşurării indusului, frecvenţa acesteia şi gradul de excitaţie sunt constante, poartă
43
1 mkeU 2
M( 0) k r (1 k e ) , (5.19)
1 X s (1 k r2 )
de unde rezultă că M ( 0) ia valori pozitive sau negative (fig. 5.5.b), după cum k e 1 sau k e 1.
Fig. 5.5. Caracteristicile unghiulare statice ale motoarelor sincrone cu MP având rotor simetric: a) - pentru k e 1 şi
//
diferite valori ale lui k r ; b) - pentru k r ct . şi trei valori ale lui k e .
Din figura 5.5 se constată că rezistenţa înfăşurării statorice are influenţă negativă
asupra performanţelor motoarelor sincrone, concretizată în scăderea cuplului maxim şi a zonei
de funcţionare stabilă.
Zp R2 X sp2 R2 (1 s) 2 X s2 (5.23)
şi
R
cos p (5.24)
R2 (1 s) 2 X s2
sunt impedanţa, respectiv factorul de putere ale înfăşurării statorului, pe perioada pornirii.
Ca urmare a interacţiunii dintre câmpul magnetic al MP şi curentul I o p , în maşină apare
un cuplu rezistent (de frânare), având expresia
mU eop I op cos p m (1 s) 2 U eo2 R
M fp . (5.25)
1 1 R 2 (1 s ) 2 X s2
Pentru motoarele sincrone cu rotor nesimetric ( X d X q ), cuplul de frânare la pornire are
o expresie mai complexă.
Ţinând cont de cele precizate mai sus, asupra rotorului motoarelor sincrone cu MP
acţionează, pe perioada pornirii, atât cuplul asincron, M a , cât şi cuplul de frânare, M fp , astfel
încât cuplul rezultant este
M M a M fp . (5.26)
În figura 5.6.a se prezintă caracteristicile M fp , M a şi M în funcţie de alunecare.
Fig. 5.6. Caracteristicile mecanice în regim asincron ale unui motor sincron excitat cu MP: a) - cuplurile
asincron, Ma, de frânare, Mfp şi rezultant, M; b) - influenţa gradului de excitaţie asupra caracteristicii M (s ) .
OBSERVAŢII:
- Reactanţele X s , X d , X q corespund frecvenţei f1 , iar U eo este t. e. m. indusă de
câmpul inductor într-o fază a înfăşurării statorice atunci când rotorul are turaţia de sincronism;
45
Un motor cu reluctanţă variabilă (reluctant sau reactiv) este un motor electric în care
cuplul este produs datorită tendinţei părţii sale mobile de a se deplasa spre poziţia în care
inductanţa înfăşurării alimentate este maximă. Variaţia inductanţei este determinată de
nesimetria pronunţată a circuitului magnetic în raport cu coordonata după care are loc mişcarea.
Un astfel de motor se deosebeşte de motoarele sincrone cu poli aparenţi, clasice prin lipsa
înfăşurării de excitaţie. De asemenea, nu este prevăzut nici cu magneţi permanenţi.
Fie un motor reluctant care are pe stator o înfăşurare cu m faze, dintre care este
alimentată doar una, de indice k. În absenţa saturaţiei, se poate scrie ecuaţia de tensiuni
dik dLk d
uk Rk i k Lk ik , (5.27)
dt d dt
în care este unghiul de poziţie al rotorului faţă de axa fazei alimentate.
Prin particularizarea relaţiei (1.1), se poate exprima cuplul dezvoltat de motor sub forma
1 dLk 2
M ik . (5.28)
2 d
Această relaţie arată că un sistem cu reluctanţă variabilă are următoarele caracteristici:
- cuplul electromagnetic este proporţional cu pătratul curentului, nefiind avantajos pentru
sistemele de acţionare electrică pretenţioase din punct de vedere al reglajului turaţiei;
- cuplul este cu atât mai mare cu cât variaţia inductanţei proprii a fazei este mai mare; ca
o consecinţă, circuitul magnetic trebuie realizat cu o nesimetrie cât mai pronunţată şi din
materiale cu permeabilitate magnetică mare;
- variaţiile importante ale inductanţei determină şi variaţii mari ale fluxului, respectiv a
gradului de saturaţie a diferitelor porţiuni ale circuitului magnetic. Ca urmare, fenomenele
specifice sunt neliniare şi simularea acestor convertoare devine dificilă.
Din punct de vedere al execuţiei şi alimentării înfăşurării statorice şi al mişcării rotorului,
se disting două categorii principale de motoare electrice reluctante:
a) - motoare sincrone cu reluctanţă variabilă şi rotaţie continuă care au înfăşurarea
statorică m-fazată (de regulă trifazată), cu 2p poli şi realizată din bobine uniform distribuite în
crestături. Înfăşurarea este alimentată de la un sistem m-fazat de tensiuni şi produce un câmp
magnetic învârtitor circular. Rotorul asimetric magnetic are tot 2p poli şi roteşte continuu, cu
aceeaşi turaţie, n1, ca şi câmpul învârtitor al statorului sau cu n1/k, k = nr. întreg.
b) - motoare sincrone cu reluctanţă variabilă şi mişcare incrementală, numite motoare
pas cu pas. Rotorul feromagnetic al acestora are 2p2 poli aparenţi (sau cu dinţi), iar pe stator se
află tot poli aparenţi (cu sau fără dinţi), al căror număr este mai mare sau mai mic decât 2p2. Pe
aceştia din urmă este dispusă înfăşurarea statorică, din bobine concentrate, cu m faze.
46
Statorul acestor motoare este identic cu cel al motoarelor sincrone cu magneţi permanenţi sau
al motoarelor asincrone. Înfăşurarea statorică – trifazată, bifazată sau monofazată cu fază
auxiliară - este alimentată de la un sistem de tensiuni corespunzătoare şi produce un câmp
magnetic învârtitor. Deoarece cuplul dezvoltat de aceste motoare în regim sincron este direct
proporţional cu diferenţa inductanţelor sincrone după cele două axe (1.12), se impune ca
rotorul lor să fie realizat cu o nesimetrie magnetică pronunţată. Din acest punct de vedere,
rotoarele motoarelor sincrone cu reluctanţă variabilă şi rotaţie continuă se clasifică astfel:
a) - rotoare cu poli aparenţi (fig. 5.7.a);
b) - rotoare cu bariere nemagnetice (fig. 5.7.b şi 5.48.a)
c) - rotoare cu poli aparenţi şi bariere nemagnetice (fig. 6.47.c)
d) - rotoare cu anizotropie distribuită (cu construcţie lamelară asimetrică) (fig. 6.49).
Fig. 5.7. Rotoare cu reluctanţă variabilă: a) - cu poli aparenţi; b) - cu bariere nemagnetice; c) - cu poli aparenţi şi
bariere nemagnetice, în care: 1- arbore; 2 - material feromagnetic; 3 – bare ale coliviei de pornire (amortizare); 4 -
bariere din material neferomagnetic; 5 - spaţiu de aer.
acelaşi gabarit. Rezultatele devin favorabile, în special, la acţionările cu viteză variabilă, când
alimentarea înfăşurării statorului se face prin intermediul unui convertor static şi nu se mai
impune prezenţa coliviei de pornire.
Fig. 5.8. Rotoare fără colivie, cu anizotropie magnetică distribuită: a) - 2p = 2; b) - 2p = 4, în care: 1- arbore;
2 - pachete elementare din table de material feromagnetic; 3 - fâşii din material neferomagnetic; 4 - buloane de
strângere, neferomagnetice; 5 - butuc cu spiţe din material neferomagnetic.
Fie un motor sincron reluctant m-fazat. Ecuaţia de tensiuni pentru o fază a statorului, în
regim staţionar, cu mărimile în complex simplificat, se poate obţine din (5.8) cu condiţia
U e 0 0 , adică
U jX d I d jX q I q R I . (5.29)
Acesteia îi corespunde diagrama fazorială din figura 5.9.a. Conform bilanţului puterilor
active (fig. 5.9.b), în ipoteza neglijării pierderilor în fier, se poate exprima puterea
electromagnetică sub forma
PM P1 p j1 mUI cos mRI 2 . (5.30)
RI U (q)
jXqIq
jXdId
P1 PM P2
Iq
I
pFe1 pmec
(d) pj1
Id
a) b)
Fig. 5.9. Diagrama fazorială - a) şi bilanţul puterilor active - b) ale motorului sincron cu reluctanţă variabilă, în
regim staţionar.
Fig. 5.10. Caracteristicile unghiulare statice ale motoarelor sincrone cu reluctanţă variabilă şi rotaţie continuă:
a) - pentru k r = 0 şi trei valori ale lui k x ; b) - pentru o valoare a lui k x <1 şi trei valori ale lui k r .
Din (5.40) rezultă că se obţine o turaţie cu atât mai mică cu cât diferenţa (Z2 – Z1) este
mai mică şi Z2 este mai mare. Având parametrii energetici relativ slabi, aceste motoare se
construiesc pentru puteri nominale până la 400W şi se utilizează, în special, pentru acţionarea
diverselor aparate înregistratoare.
Fig. 5.12. Secţiune transversală printr-un MPP cu: m = 3; 2 p1 / 2 p 2 6 / 2 şi trei poziţii stabile ale rotorului
51
Fig. 5.13. Soluţii constructive ale MPP: a) - monofazat cu reluctanţă variabilă şi MP;
b) - bifazat cu reluctanţă variabilă; c) - trifazat cu MP.
Se mai spune că MPP funcţionează ”cu pas întreg” în primul caz, respectiv, “cu jumătate
depas” în cel de al doilea caz.
Fig. 5.15. MPP cu patru faze şi două bobine pe fază – a) şi MPP cu trei faze şi patru bobine pe fază – b)
E. După raportul dintre viteza câmpului magnetic al statorului şi viteza rotorului există:
a) - MPP cu valori mici ale acestui raport (care oricum este 1 ), când polii statorului şi
rotorului nu sunt prevăzuţi cu crestături (este cazul soluţiilor constructive prezentate anterior);
b) - MPP reductoare, când rotorul are crestături uniform repartizate, polii statorici sunt
prevăzuţi cu crestături, iar raportul menţionat are valori mari (fig. 5.16.b).
F. În raport cu natura mişcării rotorului, MPP pot fi: rotative sau liniare. În lucrarea de
faţă se abordează MPP rotative, cele liniare având principii asemanătoare cu acestea.
p 1 2 (5.42)
c) - utilizarea MPP cu mai multe unitaţi stator-rotor, cu acelaşi număr de poli statorici,
respectiv rotorici. Toate pachetele unităţilor de pe stator sunt fixate mecanic în aceeaşi carcasă,
dar independente din punct de vedere magnetic. Pachetele rotorice sunt fixate pe acelaşi arbore,
separate magnetic şi decalate tangenţial cu unghiul de pas, p , unul faţă de celălalt (se poate
realiza şi soluţia în care polii rotorici sunt coliniari, iar cei statorici decalaţi cu unghiul p ). Dacă
motorul conţine N unităţi, unghiul de pas se determină cu relaţia
1 2 p1 p2
p . (5.44)
N 2 p1 p2
d) - utilizarea MPP reductoare (fig. 5.16.b), la care polii aparenţi ai statorului se prevăd
cu dinţi, la fel şi rotorul, fiind îndeplinită condiţia
Z1 Z2 2, (5.45)
în care Z1 şi Z 2 reprezintă numărul de dinţi statorici, respectiv rotorici. Unghiul de pas se
calculează cu relaţia
Z1 Z 2
p 2 . (5.46)
Z1 Z 2
e) – funcţiona rea cu jumătate de pas. În cazurile anterioare s-a avut în vedere comanda
54
simetrică (numărul de faze alimentate pentru fiecare pas este acelaşi), când funcţionarea se
numeşte “cu pas întreg”. Alimentând succesiv una, respectiv două faze (fig. 5.13), se reduce
unghiul de pas la jumătate, dar sistemul de comandă este mai complex şi mai scump.
f) - funcţionarea în regimul de micropăşire. Nu este neapărat nevoie să se alimenteze
concomitent, cu tensiunea nominală, două faze vecine pentru a scădea unghiul de pas la
jumătate. Este posibil a se alimenta faza următoare cu o teniune cuprinsă între zero şi valoarea
nominală, caz în care punctul stabil se va găsi la o anumită locaţie între cele două poziţii de
echilibru corespunzătoare celor doi paşi. Acest mod de alimentare asigură modul de funcţionare
cu micropăşire.
SC STC
a)
SC STC
b)
Fig. 5.17. Schemele bloc ale alimentării şi comenzii MPP: a) - comanda în circuit deschis;
b) - comanda în circuit închis.
Alimentarea fazelor se face de la o sursă de c.c, STC (fig. 5.17), prin intermediul unui
bloc al dispozitivelor de comutaţie, BDC. Acesta este realizat cu tranzistoare de putere care se
află succesiv în stările saturată (de conducţie) sau blocată. Semnalele de închidere şi deschidere a
tranzistoarelor sunt asigurate de un sistem de comandă, SC, care cuprinde:
- sistemul de fixare a mărimilor impuse, SFMI (manual, cu ajutorul calculatorului sau al
unui microprocesor);
- generatorul de impulsuri, GI;
- distribuitorul de impulsuri, DI;
- blocul de schimbare şi afişare a sensului de rotaţie, BSR;
- blocul de amplificare, BA.
55
+ +
Rd
Dd1 F1 F2 F3
Dd2
F1 F2 Dd1
Rd1 Rd2
U U
T1 T2 T3
T1 T2 Dd3
_ _
a) b)
Fig. 5.18. Schema de alimentare a fazelor unui MPP reluctant: a) - cu Rd pe fiecare fază; b) - cu Rd comun.
+ +
/
T1 T1/// T1/ T1///
D1/ D1/// D1/ D1///
F1 F1
U U
D1IV i D1// D1IV i D1//
Fig. 5.19. Schema de alimentare bipolară a unei faze: a) - perioada de conducţie a tranzistoarelor T1/ - T1// ; b) -
perioada de conducţie a diodelor D1III - D1IV .
Fig. 5.20. Formele de undă ale mărimilor m, i şi L, în cazul ideal, pentru trei posibilităţi de alimentare a fazelor
în raport cu L( ): a) – dL/d > 0; b) - dL/d >, = sau < 0;
c) – dL/d 0.
Cuplul total dezvoltat de un MPP este egal cu suma cuplurilor produse de cele m faze,
acestea fiind decalate între ele cu 2 / m radiani.
În cazul general, sistemul convertor static-MPP poate fi considerat ca un sistem de
reglare în frecvenţă a turaţiei unui motor sincron de mică putere, ce se distinge prin alimentarea
înfăşurărilor cu pulsuri de tensiune rectangulare şi prin posibilitatea de fixare a poziţiei
unghiulare a rotorului.
În raport cu valoarea frecvenţei de comutaţie, pentru motoarele pas cu pas se definesc
următoarele regimuri de funcţionare:
a) - regimul static sau regimul de fixare a rotorului, la o frecvenţă de comandă nulă, când
este alimentată o singură fază (un grup de faze);
b) - regimul cvasistaţionar, de efectuare distinctă a câte unui pas, la o frecvenţă de
comutaţie, f c , suficient de mică pentru ca oscilaţiile rotorului să se anuleze;
c) - regimul stabilizat, pentru o frecvenţă de comandă constantă, suficient de mare, astfel
încât viteza unghiulară variază în jurul unei valori medii, dată de relaţia
fc p [rad/s] (5.48)
în care unghiul de pas, p , este exprimat în radiani;
d) - regimul dinamic, la pornire şi frânare sau la reversarea sensului de rotaţie, când
f c este variabilă.
În regimul static interesează relaţia dintre cuplul electromagnetic şi unghiul de poziţie a
rotorului, iar în celelalte regimuri - relaţia dintre cuplu şi viteza de rotaţie.
Conform celor prezentate în paragraful 1.2.1, valoarea medie a cuplului exercitat asupra
rotorului are expresia:
M K m/ 0 I sin , (5.49.a)
pentru MPP cu rotor polarizat, respectiv
M K m// I 2 sin 2 (5.50.a)
pentru MPP cu reluctanţă variabilă. S-a notat cu : I - valoarea medie a curentului prin faze; 0 -
fluxul util al magneţilor permanenţi, - unghiul intern, dintre axa câmpului statoric şi axa
57
longitudinală a rotorului (în grade electrice), K m/ , K m// - constante ce ţin cont de soluţiile
constructive.
MPP reluctant-polarizate dezvoltă un cuplu rezultant obţinut ca sumă între cuplul produs
de magneţii permanenţi (5.49.a) şi cuplul de reluctanţă (5.50.a).
Relaţiile (5.49.a), (5.50.a) se pot pune sub forma
/
M M max sin , (5.49.b)
respectiv
//
M M max sin 2 . (5.50.b)
Se constată că MPP produc cuplu pozitiv ( în sensul mişcării rotorului) când unghiul
este negativ.
Caracteristica M ( ) , corespunzătoare unei faze (grup de faze), se numeşte caracteristica
cuplului sincronizant static.
În figura 5.21 se prezintă caracteristicile M ( ) pentru un MPP cu trei faze şi rotor
polarizat (cu MP). În prezenţa unui cuplu rezistent la arbore, M r , la alimentarea fazei A se
obţine punctul A1 de echilibru stabil ( M M r ) , corespunzător unghiului intern
A1 arcsin( M r / M max ) . La deconectarea fazei A şi alimentarea fazei B, punctul de
funcţionare se deplasează pe caracteristica mB până în punctul B1 , de abscisă B1 .
Se constată existenţa unui cuplu de sarcină limită, M r . lim , corespunzător punctului L de
intersecţie a două caracteristici obţinute în cazul alimentării succesive a două faze. Valoarea
acestui cuplu este determinată cu ajutorul relaţiei
M r . lim M max sin , (5.51)
2m
iar pentru M r > M r . lim nu poate avea loc pornirea MPP.
pentru fiecare valoare a frecvenţei de comutaţie, se defineşte cuplul critic, Mk, ce reprezintă
valoarea maximă la care se poate mări cuplul rezistent făra a cauza pierdere de paşi.
Corespunzător se poate defini caracteristica de sarcină limită (fig. 5.22) ca fiind dependenţa
Mk(fc). În cazul în care nu se iau măsuri de menţinerea aproximativ constantă a valorii medii a
curentului, dependenţa Mk(fc) este de formă hiperbolică (fig. 5.22.a), iar în cazul creşterii
tensiunii de alimentarea a fazelor cu creşterea lui fc se obţine o astfel de formă (fig. 5.22.b)
încât să se asigure M k M N într-un domeniu impus pentru fc.
În domeniul funcţionării stabilizate (fără pierdere de paşi), caracteristicile mecanice ale
MPP, n = f(M), pentru diferite valori ale frecvenţei impulsurilor, sunt drepte paralele cu abscisa.
Şi în planul turaţie-cuplu se poate trasa o caracteristică de sarcină limită care limitează domeniul
în care motorul pas cu pas poate funcţiona în regim stabilizat.
În mod analog se pot defini şi frecvenţele de comutare limită la pornire, la frânare şi la
reversarea sensului de rotaţie, pentru fiecare valoare a cuplului rezistent şi a momentului de
inerţie al elementelor în mişcare.
Mk Mk
Mkp T/med > T//med > T///med
Mkp
T//med T///med
T/med
0 fc 0 fc
a) b)
Fig. 5.22. Caracteristicile de sarcină limită ale MPP: a) – fără măsuri de menţinere constantă a curentului; b) - în
cazul creşterii tensiunii cu creşterea lui fc.
Dintre avantajele motoarelor pas cu pas se pot aminti: precizie şi rezoluţie mărite, asigură
univocitatea conversiei impuls de tensiune- deplasare, pot fi utilizate în circuit deschis, gamă
largă de frecvenţe de comandă, respectiv de turaţie, sunt compatibile cu tehnica numerică, permit
porniri, opriri şi reversări de sens fără pierderi de paşi - dacă fc este cuprinsă în anumite limite,
construcţie robustă, lipsa contactelor alunecătoare.
Dintre dezavantaje se pot enumera: capacitatea limitată în ceea ce priveşte acţionarea
unor sarcini cu inerţie mare, randament mai mic decât al motoarelor sincrone cu MP sau al
motoarelor asincrone - de aceeaşi putere, viteză de rotaţie relativ scăzută, necesită o schemă de
comandă relativ complexă pentru asigurarea funcţionării la viteze mari.
Datorită particularităţilor funcţionale, posibilităţii de utilizare fără folosirea elementelor
de corecţie şi a legăturilor comode cu dispozitivele numerice de calcul, motoarele pas cu pas se
utilizează ín diferite aplicaţii tehnice, dintre care cele mai importante sunt:
- sistemele cu mişcare incrementală, aplicaţiile relevante fiind: sistemele de măsurare şi
de afişare a diferitelor mărimi, sistemele grafice şi de poziţionare (roboţi, maşini unelte, impri-
mante, cititoare de date de pe discuri cu memorie), tehnica militară, tehnica aerospaţială etc.;
- sistemele de acţionare electrică cu reglaj de viteză, performanţele în domeniu fiind
limitate de fenomenul de instabilitate dinamică. Dintre aceste aplicaţii se pot aminti: roboţi,
înregistratoare cu bază de timp variabilă, sisteme de amestec, acţionarea benzilor de film, etc.;
- comanda dispozitivelor de reglare, o aplicaţie importantă constituind-o motoarele
electrohidraulice (combinaţie motor pas cu pas- amplificator de cuplu hidraulic).
În prezent se construiesc MPP cu puteri de la zeci de waţi până la peste 100kW.
59
U kn , (6.5)
unde
ke
k (6.6)
1 Ra / R s
este panta caracteristicii de ieşire a TG, care în acest caz este o dreaptă.
Conform (6.6), cu cât k e , şi Rs sunt mai mari, iar Ra mai mic, cu atât mai mare este
panta k. Cea mai mare pantă se obţine la funcţionarea în gol ( Rs ) când k m ax k e , iar
U U e0 (dreapta 1 în figura 6.1).
Odată cu scăderea lui Rs scade şi panta caracteristicii de ieşire (dreapta 2 în fig. 6.1).
Influenţa fenomenului de reacţie a indusului se manifestă prin deformarea caracteristicii de ieşire
(curba 2 / în fig. 6.1).
U 1 2
U/pe Fig. 6.2. Influenţa rezistenţei de
contact a periilor: 1 – caracteristica
ideală; 2 – caracteristica la conside-
rarea lui Upe.
0 nmin n
U V
us [ ]; (6.9)
nN rot / min
UE E
Us d)
mult mai mare decât reactanţa, aceşti curenţi sunt practic în fază cu u e 2t (fig. 6.4.a) şi produc un
flux de reacţie ad , de aceeaşi direcţie cu E , dar de sens opus. Altfel spus, ansamblul
înfăşurare de excitaţie – cilindru rotoric se comportă ca un transformator în scurtcircuit,
producând de-a lungul axei d fluxul rezultant util, pulsatoriu
d E ad . (6.14)
În mod ideal, acest flux este perpendicular pe axa înfăşurării de ieşire şi nu induce nici o t.e.m. în
aceasta.
IE IE
UE E
E UE E
E
q
d ue2t
G
G G q)
q) Is
Zs Zs
Us d) ad
Us aq d)
a) b)
Fig. 6.4. Explicativă privind principiul de funcţionare a TG asincron bifazat: a)
– rotorul imobil; b) – rotorul în mişcare
B. În cazul în care rotorul este în mişcare (fig. 6.4.b), pe lângă t.e.m. de natură
transformatorică – teoretic fără influenţă asupra tensiunii de ieşire – în înfăşurarea rotorică se
induce şi o t.e.m. de mişcare, u e 2v . Pentru un moment de timp (un sens al fluxului d ), sensul
acestei t.e.m. se determină cu regula mâinii drepte, iar analog maşinii de c. c. se poate scrie
expresia acesteia
ue 2v k e n d k e n d sin t , (6.15)
cu valoarea eficace
1
U e 2v k e n d ku vn , (6.16)
2
în care k e şi k uv sunt constante, în cazul în care d este constant.
Sub acţiunea acestei t.e.m., în rotor ia naştere curentul i2v , practic în fază cu u e 2v şi de
valoare eficace
U e 2v U e 2v
I 2v k iv n , (6.17)
Z2 R2
în care Z 2 şi R2 sunt parametrii echivalenţi pe fază ai rotorului, iar k iv este o constantă, în
ipoteza neglijării fenomenului de refulare a curentului în cilindrul rotoric.
Înfăşurarea rotorului parcursă de curentul i2v produce un câmp magnetic alternativ, aq ,
în fază cu acesta, de frecvenţa f a tensiunii de alimentare a înfăşurării de excitaţie, cu direcţia
suprapusă axei transversale, q (fig. 6.4.b), şi cu valoarea maximă proporţională cu turaţia (ca şi
I 2v ). Acest câmp magnetic transversal – variabil în timp – intersectează spirele înfăşurării de
ieşire şi induce în aceasta t.e.m. de natură transformatorică
d aq
u eG0 wG k wG (6.18.a)
dt
sau
63
u eG 0 2U eG sin t , (6.18.b)
2
cu valoarea eficace
U eG 0 2 fwG k wG aq k0 n . (6.19)
U eG 2 fwG k wG q kn , (6.21)
cu k k0 .
Tensiunea la bornele înfăşurării de ieşire se obţine conform ecuaţiei de tensiuni
Ub UG U eG ZG IG . (6.22)
Se definesc caracteristicile de ieşire ale tahogeneratoarelor asincrone ca fiind
dependenţele tensiunii de ieşire în funcţie de turaţie, U b f (n) , în ipotezele în care U E ct. şi
Z s ct. .
Conform (6.19) şi (6.21), caracteristicile de ieşire ideale ale TG (reprezentate cu linie
punctată în fig. 6.5) sunt liniare, atât la funcţionarea în gol ( Z s ), cât şi la funcţionarea în
sarcină. Pantele acestor caracteristici ( k 0 şi k ) sunt influenţate de fluxurile de reacţie ale
înfăşurărilor şi de alţi factori, astfel încât caracteristicile reale (reprezentate cu linie plină în fig.
6.5) se abat de la forma liniară. Odată cu creşterea curentului de sarcină cresc şi căderile de
tensiune, astfel încât panta caracteristicii de ieşire scade cu creşterea sarcinii.
U 1
1
2 Fig. 6.5. Caracteristicile de ieşire
2 ale TG asincrone :
1, 1/ - funcţionarea în gol ;
2, 2/ - funcţionarea în sarcină.
reale
ideale
(n)
U ZsI , (6.24.a,b)
în care ZTG este impedanţa înfăşurării statorice a tahogeneratorului, iar I este curentul prin
aceasta. Din cele două ecuaţii se obţine expresia tensiunii la borne
U e0
U , (6.25)
1 Z TG / Z s
respectiv diferenţa
U e0
U e0 U . (6.26)
1 Z s / Z TG
Din ultima relaţie se constată că eroarea tahogeneratorului este cu atât mai mică cu cât
ZTG este mai mică şi Zs mai mare.
Tahogeneratoarele sincrone sunt folosite, în principal, pentru măsurarea turaţiei,
utilizarea lor în sistemele de comandă fiind nerecomandată, din cauza clasei de precizie
inferioare faţa de celelalte tipuri.
6.2. SELSINE
ecluzelor, vanelor şi a diferitelor organe ale maşinilor de lucru), tehnică militară, tehnică
aerospaţială etc.
Selsinele sunt elemente ale sistemelor de transmisie sincronă, care îndeplinesc rolul de
traductoare de eroare de unghi şi pot funcţiona în trei regimuri distincte:
a) - regimul de indicator;
b) - regimul de transformator (traductor);
c) - regimul de transformator diferenţial.
Constructiv, selsinele sunt asemănătoare maşinilor sincrone sau maşinilor asincrone cu rotor
bobinat, cele două armături fiind realizate din tole de oţel electrotehnic, cu permeabilitate cât
mai mare şi cu pierderi specifice cât mai reduse. Rotorul poate fi cu poli aparenţi sau cu poli
înecaţi. Selsinele funcţionând în regim de indicator şi de transformator au o înfăsurare
monofazată, de obicei plasată pe rotor şi numită înfăşurare de excitaţie, şi o înfăşurare
trifazată plasată pe stator, numită de sincronizare. În cazul selsinelor diferenţiale, ambele
înfăşurări sunt trifazate. Capetele înfăşurărilor rotorice sunt conectate la inele de contact
(realizate din aliaje argint-nichel), pe care calcă perii din bandă de argint.
Selsinele funcţionează în grup de câte două sau trei, având anumite înfăşurări conectate
galvanic. În continuare se face o prezentare succintă a celor trei regimuri de funcţionare precizate
mai sus.
Selsinele în regim de indicator se utilizează , în general, pentru telemăsurare şi teleafişaj,
arborele selsinului receptor (SR) urmărind poziţia arborelui selsinului emiţător (SE). Un astfel de
sistem, având schema bloc reprezentată în figura 6.7, poate afişa la distanţă, de exemplu, direcţia
vântului, elementul de orientare fiind cuplat mecanic cu arborele selsinului emiţător. În figură s-a
notat cu PC postul de comandă (elementul de orientare) şi cu PR postul de recepţie (sistemul
indicator).
În figura 6.8 este redată schema de conexiuni a selsinelor care funcţionează în regim de
indicator. Cele două înfăşurări monofazate ale celor două selsine sunt alimentate de la reţeaua de
c. a. monofazată. Înfăşurările de sincronizare (trifazate) se conectează în opoziţie, fază cu fază.
Se consideră că selsinele au doi poli şi se notează cu E şi R unghiurile dintre axele fazelor de
referinţă statorice – AE, respectiv AR – şi axele longitudinale ale celor două rotoare (axele
înfăşurărilor de excitaţie) şi cu
E R, (6.27)
c. a.
E R
PC SE SR PR
Alimentând înfăşurările de excitaţie ale celor două selsine, identice din punct de vedere
constructiv, cu tensiunea
uex 2U ex sin t , (6.113)
AE iA AR
E R
SE ExE ExR SR
BE CE BR CR
iC
iB
uex
c. a.
E R
PC SE SR A SM R PR
În acest caz, conform figurilor 6.10 şi 6.11, la bornele înfăşurării monofazate a selsinului
receptor, care anterior era legată la reţeaua de curent alternativ, se obţine o tensiune
electromotoare proporţională cu cosinusul unghiului de dezacord, E R.
AE iA AR
E R
SE SR
BE CE BR CR
iC
iB
uex ue
c. a. C
E
PC SE SD SR A SM R PR
R
Din punct de vedere constructiv, selsinele diferenţiale sunt analoage maşinilor asincrone
trifazate cu rotor bobinat. Înfăşurările ambelor armături sunt repartizare în crestături, în mod
obişnuit înclinate faţă de generatoare. Raportul de transformare al acestora este, de regulă, unu.
Principiul de funcţionare a unui asemenea selsin se explică pe baza schemei electrice din
figura 6.13.
C iAD
E
AE iA AD AR
R
SE SD / A/D iCD SR
BD BR
BE CE BD C/D CR
CD
iB
iC
iBD
uex ueR