NECLASIFICAT

CUPRINS
INTRODUCERE.............................................................................................................................3
1. Sisteme de stabilizare automat utilizate n tehnica militar.............................................5
1.1.
Noiuni generale despre sistemele automate.................................................................5
1.2.
Clasificare sistemelor automate ...................................................................................6
1.3.
Prezentare general a Sistemelor de reglare automat(SRA).......................................7
1.4.
Schema bloc a unui Sistem de reglare automat...........................................................7
1.5.
Rolul elementelor component.......................................................................................8
1.6.
Funcionarea sistemelor de reglare automat................................................................9
1.7.
Exemple de sisteme de reglare automate......................................................................9
1.8. Regulatorul automat....................................................................................................12
1.8.1.
Prezentare general............................................................................................12
1.8.2.
Clasificare regulatoare automate.......................................................................14
1.8.3.
Regulatoare automate cu aciune continu........................................................16
1.8.3.1.
Regulatoare cu aciune proporional (de tip P).......................................16
1.8.3.2.
Regulatoare cu aciune integral (de tip I)...............................................17
1.8.3.3.
Regulatoare cu aciune proporional integral (de tip PI)........................18
1.8.3.4.
Regulatoare cu aciune proporional derivativ (de tip PD).....................19
1.8.3.5.
Regulatoare cu aciune proporional integral derivativ (de tip PID)....20
2. Sisteme de stabilizare a rachetelor antiaeriene cu giroscoape.........................................23
2.1.
Interaciunea mediului cu racheta dirjat....................................................................23
2.2.
Stabilizarea aparatelor de zbor....................................................................................24
2.3. Aplicaii ale Sistemelor de Reglare Automat n tehnica militar..............................25
2.3.1. Racheta radiodirijat..........................................................................................26
2.3.1.1.
Nevoia stabilizrii Rachetei antiaeriene dirijate prin comenzi radio.......26
2.3.1.2.
Cauza instabilitii....................................................................................27
2.3.1.3.
Stabilizarea propriu-zis..........................................................................27
2.3.2.
Racheta autodirijat semiactiv...........................................................................30
2.3.2.1.
Stabilizarea Rachetei antiaeriene autodirijate pe traictorie......................31
2.3.2.2.
Cauza instabilitii....................................................................................31
2.3.2.3.
Stabilizarea rachetei autodirijate semiactiv..............................................31
2.3.3.
Racheta autodirijat pasiv..................................................................................33
2.3.3.1.
Necesitatea stabilizarrii rachetei autodirijate pasiv pe traictorie............33
2.3.3.2.
Stabilizarea rachetei autodirijate semiactiv..............................................33
2.4. Necesitatea utilizrii giroscopului n stabilizarea rachetelor antiaeriene....................37
3. Teoria funcionrii giroscoapelor i tipuri contructive utilizate n sistemele automate...39
3.1.
Scurt istoric.................................................................................................................39
3.2.
Noiuni introductive....................................................................................................40
3.3.
Tipuri de giroscoape....................................................................................................43
3.4.
Clasificarea aparatelor giroscopice.............................................................................45
3.5. Giroscopul...................................................................................................................46
3.5.1. Giroscopului liber..............................................................................................48
3.5.1.1.
Ineria giroscopului liber..........................................................................48
NECLASIFICAT
1 din 77

NECLASIFICAT

3.5.1.2.
Precesia giroscopului liber.......................................................................49
3.6.
Fenomene giroscopice.................................................................................................50
3.6.1.
Stabilitatea axei giroscopului............................................................................51
3.6.2.
Efectul giroscopic..............................................................................................52
3.6.3.
Cuplul giroscopic...............................................................................................54
3.7.
Teorema momentului cinetic......................................................................................55
3.8.
Alte utilizri ale giroscopului......................................................................................57
4. Modelul de laborator pentru studiul giroscopului liber...........................................................61
4.1.
Elementelor folosite pentru crearea dispozitivului.....................................................61
4.1.1.
Convertor PL-2303............................................................................................62
4.1.2.
MPU-6050.........................................................................................................63
4.1.3.
Microcontroler PIC18F46K22...........................................................................66
4.2.
Funcionarea elementelor din dispozitiv.....................................................................68
4.3.
Funcionarea dispozitivului.........................................................................................69
4.4.
Funcionarea programului de ilustrare a datelor.........................................................71
4.5.
CONCLUZII............................................................................................................................73
BIBLIOGRAFIE..........................................................................................................................................75

INTRODUCERE

Armele cu dirijare de precizie au jucat un rol din ce n ce mai important n conflictele recente
iar atenia s-a concentrat asupra preciziei chirurgicale a atacurilor realizate cu ajutorul armelor
high-tech.Totui, conceptul care st la baza armelor dirijate din zilele noastre dateaz din cel de-al
Doilea Rzboi Mondial, iar n unele cazuri chiar din Primul Rzboi Mondial.Se poate observa c
doar progresul tehnologic recent a fcut posibil exploatarea conceptului de arme dirijate.
n aceast lucrare am aprofundat importana utilizrii sistemelor automate n cadrul
diferitelor tipuri de rachete, ndeosebi cele specifice complexelor de aprare antiaerian.
n prima parte a acestei lucrri au fost prezentate noiunile fundamentale ale sistemelor
automate utilizate n viaa de zi cu zi , care fr a ne da seama ne simplific drastic viaa.
n a doua parte au fost analizate complexele care folosesc procedee de dirijare specifice
teledirijrii i autodirijrii. Acestea se gsesc i n dotarea armatei romne.

NECLASIFICAT
2 din 77

NECLASIFICAT

Au fost tratate complexele care folosesc rachete , care cu ajutorul sistemelor automate
reuesc s se stabilizeze pe durata zborului, evideniindu-se faptul c acest lucru nu ar fi posibil fr
utilizarea giroscopului.
Scopul prezentrii modului de stabilizare a rachetelor pe timpul deplasrii acestora este de a
se evidenia statusul giroscopului n eficacitatea sistemelor de rachete de a- i ndeplinii misiunea
primit.
Dup ce acest lucru a fost determinat, n capitolul trei a fost tratat subiectul giroscop , unde a
fost prezentat o clasificare a acestuia, fenomene giroscopice i alte ntrebuin ri ale acestuia,
urmnd ca n capitolul final , s fie demonstrat fizic modul de funcionare a unui giroscop ,
utiliznd un giroscop de dimensiuni mici i programul Visual Studio pentru a reprezenta grafic
micrile pe cele trei grade de libertate a acestuia.
Complexele de rachete cu care este dotat armata romn au o capacitate de stabilizare a
rachetelor antiaeriene specific perioadei n care au fost fabricate, perioad n care tehnicile de
stabilizare electronice nu erau att de evoluate precum sunt cele aprute i utilizate acum. De aceea ,
n cazul unui conflict actual este posibil ca acestea s nu poat reaciona la fel de eficient cum ar
putea reaciona un sistem
Aceast lucrare poate fi de un real ajutor pentru aceia care vor s aprofundeze metodele de
stabilizare cu ajutorul giroscopului ,modul cum acesta influeneaz stabilizarea unei rachete pe
traictorie ,care sunt factorii care pot influena stabilizarea att la nivelul atmosferei ct i n cazul
stratosferei n cazul unuia din complexele de rachete analizate.Totui, nimeni nu ar trebui s se
limiteze la studierea unei singure lucrri despre stabilizarea pe traictorie a rachetelor dac se dorete
nelegerea n profunzime a acestor lucruri. Acest domeniu este foarte vast i cere mult munc
pentru a putea nelege importana acestora n cadrul dezvoltrii tehnicii militare,mai ales c noile
forme de ameninri arat necesitatea utilizrii unor rachete cu o precizie ridicat pentru o mai bun
protecie a spaiului aerian.

NECLASIFICAT
3 din 77

NECLASIFICAT

I. SISTEME DE STABILIZARE AUTOMAT UTILIZATE N TEHNICA

MILITAR
1.1.

Noiuni generale despre sistemele automate

Sistemele automate sunt definite ca sisteme care realizeaz fr intervenia omului , adic n
mod automat , controlul unor mrimi electrice , mecanice , termice, etc. Astfel de sisteme automate
se gsesc pretutindeni , de la aparate simple cum ar fii cele de uz caznic , pn la cele mai sofisticate
sisteme de navigaie folosite la navetele spaiale.
Ca un exemplu de sisteme automate simple folosite n uzul caznic sunt sistemele de
automate de reglare a temperaturii . Din punct de vedere al destinaiei , sistemele automate de
reglare a temperaturii pot fi sisteme pentru instalaii frigorifice sau sisteme pentru instalaii de
nclzire.
Alte cteva exemple de sisteme automate sunt:
1. Sisteme de reglare a poziiei :
i.

lifturile

NECLASIFICAT
4 din 77

NECLASIFICAT

ii. maini de gurit plci pentru circuite imprimate i de montat circuitele pe

plci
iii. maini de mpachetat sau etichetat
iv. maini pentru sortarea scrisorilor
v. maini pentru sortarea scrisorilor
vi. maini pentru decupat circuitele integrate de pe support
2. Sisteme de reglare a vitezei :
i. Pompe , compresoare , ventilatoare
ii. Maini de splat automate
3. Sisteme de reglare a umiditii :
i. Incubatoare
ii. Incinte locuibile
4. Sisteme de reglare a traiectoriei i vitezei de zbor a avioanelor
5. Sisteme de dirijare a navelor spaiale
n procesul de evoluie a tehnologiei n care a intervenit omul , reu ind astfel mbunt irea
condiiilor de via , se pot distinge urmtoarele etape :
-etapa mecanizrii , etap care a dus la realizarea noilor obiecte materiale cu ajutorul crora
au fost adaptate eforturile fizice necesare posibilitilor omului. Ca exemplu poate fi luat prghia ,
roata , scripeii etc.
-etapa automatizrii const n creerea mijloacelor materiale cu ajutorul crora s-au redus
sau chiar eliminat intervenia omului n desfurarea proceselor de producie. Acest lucru poate fi
privit ca un beneficiu oferit omului , deoarece acestuia i revine rolul de conducere general , i
anume cel de control al desfurrii proceselor.
-etapa cibernetizrii cuprinde perioada care permite creerea unor noi obiecte materiale cu
ajutorul crora s se permita reducerea funciei de conducere general a omului.

1.2.

Clasificare sistemelor automate

Dup structur :
NECLASIFICAT
5 din 77

NECLASIFICAT

cu structur deschis S.C.A.

cu structur nchis S.R.A.

Dup relaia funcional ntre mrimile de intrare i de ieire :

-

sisteme automate liniare(cnd toate variabilele care intervin n sistemul automat

sunt funcii continue de timp)

sisteme automate neliniare(cnd cel puin unul din subsisteme este descris de un
model neliniar)

Dup natura semnalelor prelucrate n sistemul automat :

-

sisteme automate cu aciune continu sau sisteme automate continue (cnd toate

variabilele care intervin n sistemul automat sunt funcii continue de timp)

sisteme automate discrete(cnd cel puin una dintre mrimile din sistem are o
variaie discret , discontinu) :
o cu impulsuri modulate
o numerice

Dup numrul variabilelor de intrare sau ieire :

-

sisteme monovariabile(cnd sistemul are o intrare i o ieire)

sisteme multivariabile(cnd sistemul are mai multe mrimi de intrare i/sau
ieire)

1.3.

Prezentare general a Sistemelor de reglare automat(SRA)

Prin Sistem de Reglare Automat (SRA) se nelege un sistem realizat astfel nct ntre
mrimea de ieire i mrimea de intrare se realizeaz automat, fr intervenia omului, o relaie
funcional care reflect legea de conducere a unui proces.
Sistemele de reglare automat au rolul de a asigura meninerea automat a unor mrimi
tehnologice la o valoare prestabilit.
Scopul sistemelor de reglare automat este acela de a nlocui omul n realizarea diverselor
operaii din procesul de producie.

NECLASIFICAT
6 din 77

NECLASIFICAT

EC
Xi +

1.4.
Sc

Xr

EE

RA
A

IT

Tr

hema bloc a unui Sistem de reglare automat

Fig.1.1 Schema bloc a sistemului de reglare automat

Elemente componenete :

Mrimi de intrare / ieire :

EC element de comparaie

Xi mrimea de intrare n
sistem

RA regulator automat

Xr mrimea de reacie

EE element de execuie

Tr traductor

semnalul

de

eroare

(abaterea)

IT instalaie tehnologic

Xc mrimea de comand
Xm mrimea de execuie
Xp mrimi perturbatoare
Xe mrimea de ieire

NECLASIFICAT
7 din 77

NECLASIFICAT

1.5.

Rolul elementelor componente

Rolul de comparaie permanent a mrimii de ieire a instalaiei tehnologice cu o mrime de

acelai fel cu valoare prescris, care este considerat precis, este a elementul de comparaie.
Rezultatul acestei comparaii este semnalul de eroare .
Regulatorul automat efectueaz anumite operaii asupra mrimii primit la intrare,
respectiv prelucrarea aceastei mrimi dup o anumit lege. Denumirea acestei legi este legea de
reglare, iar rezultatul acestor operaii este mrimea de comand, notat cu X c i este aplicat
elementului de execuie.
Elementul de execuie are rolul de a interveni n funcionarea instalaiei tehnologice pentru
corectarea parametrilor reglai conform mrimii de comand transmise de regulatorul automat.
Sistemul supus unor aciuni externe numite perturbaii i aciunii comenzii generate de
regulatorul automat a crui mrime de ieire este astfel reglat conform unui program prescris este
denumit instalaia tehnologic.
Traductorul este instalat pe bucla de reacie negativ a sistemului de reglare automat, avnd
are rolul de a transforma mrimea de ieire a instalaiei tehnologic ntr-un semnal electric aplicat
elementului de comparaie.

1.6.

Funcionarea sistemelor de reglare automat

Asupra instalaiei tehnologice acioneaz mrimi perturbatoare(X p) determinnd variaii ale

mrimii reglate. Aceste variaii sunt msurate , prelucrate i semnalizate , cu ajutorul traductorului
care fiind cuplat n sistem pe legtura de reacie negativ se obine la ieirea acestuia un semnal de
reaciei (Xr), semnalul fiind de aceeai natur fizic cu cel de intrare n sistem.
Mrimea de intrare (Xi), proporional cu valoarea prescris a mrimii de referin(X 0), este
comparat cu semnalul de reacie (X r) de la ieirea traductorului , prin intermediul elementului de
comparaie. Rezultatul acestei comparaii este semnalul de eroare = Xi - Xr.
Semnalul de eroare este amplificat prin intermediul unui amplificator din construcia
regulatorului automat i transformat ntr-un semnal de comand, prin circuitul de reacie, aflat n
regulatorul automat, care fixeaz legea de reglare la ieirea regulatorului automat.
NECLASIFICAT
8 din 77

NECLASIFICAT

Semnalul de comand, acioneaz asupra servomotorului elementului de execuie, punnd n

micare organul de reglare, n sensul anihilrii erorii de funcionare .
Dac semnalul de comand este de natur fizic diferit de semnalul necesar acionrii
servomotorului, atunci, ntre regulatorul automat i elementul de execuie se cupleaz un convertor
care realizeaz conversia semnalului de comand.
Dar mrimile perturbatoare continu s-i exercite influena asupra parametrului reglat din
instalaia tehnologic , ale crui variaii sunt percepute i prelucrate de traductorul procesul de
reglare se reia sau continu.

1.7.

Exemple de sisteme de reglare automate

Sistemele automate n care reglarea se face independent de valoarea real a mrimii reglate ,
deoarece regulatorului nu are nici o informaie referitoare la aceasta se numesc sisteme de reglare
automat n bucl deschis.
Un astfel de sistem automat este cel folosit de Heron din Alexandria care acum 2000 de ani,
reuea cu ajutorul unui sistem ingenios(fig.1.2.) bazat pe diferena de presiune dat de dilatarea
aerului nclzit s nchid porile unui templu.

Fig.1.2.Sistem automat folosit acum 2000 de ani de Heron din Alexandria

NECLASIFICAT
9 din 77

NECLASIFICAT

Datorit creterii presiunii aerului nclzit de focul din altar apa din rezervor era mpins n
cldare . Astfel cldarea devenea mai grea dect contragreutatea i aprea o micare n plan vertical ,
care fiind convertit cu ajutorul unui sistem de frnghii ducea la micarea axelor uilor , care se
deschideau.
Pentru nchiderea uilor se stingea focul , aerul se rcea , ceea ce ducea la revenirea apei n
rezervor. Astfel cldarea avnd micarea invers , de urcare , uile se nchideau.
Ceasul cu ap a fost printre cele mai timpurii supraveghetoare de timp. Una dintre cele
mai vechi variante a fost gsit n mormntul lui Amenhotep I ngropat n jurul anului 1500
nainte de Hristos. Curgerea apei printr-un circuit ntr-un rezervor determina o cretere a
nivelului funcie de timp. n acest mod se punea n eviden pe cale

mecanic

trecerea

timpului (fig.1.3).

Fig.1.3. Ceasul cu ap

Alt exemplu de sistemele automate sunt cele care ii decid comportamentul fa de mrimile
externe pe baza mrimii de eroare generate n mod automat , cu scopul expres de a-l anula . Acestea
se numesc sisteme automate cu bucl inchis sau cu reacie.

NECLASIFICAT
10 din 77

NECLASIFICAT

Primul sistem de reglare automat cu bucl nchis care a fost utilizat pe scar larg este
regulatorul centrifugal inventat de James Watt n anul 1788. Schema acestuia este prezentat n
figura 1.4.

Fig. 1.4. Regulator centrifugal

Acest sistem de reglare automat a fost folosit la motoarele care foloseau aburul ca i
combustibil. Regulatorul este compus din dou bile suspendate pe un ax care se rotesc cu viteza
motorului. Fora centrifug face ca bilele s se ridice n momentul cre terii vitezei , ceea ce
determin scaderea unghiului , aceast micare ducnd la ridicarea unei tije care ac ioneaz asupra
unui ventil. Acest lucru scade presiunea din conducta de alimentare , micornd viteza motorului.

1.8.

Regulatorul automat

1.8.1. Prezentare general

Regulatorul automat (RA) are rolul de a prelucra semnalul de eroare , care este obinut
in urma unui proces comparativ executat execut n elementul de comparaie, proces ce compar
mrimea de intrare Xi i mrimea de reacie Xr , i de a da la ieire un semnal de comand Xc pentru
elementul de execuie. Este plasat ntre elementul de comparaie i elementul de execuie, conform
schemei bloc a sistemului de reglare automat reprezentat n figura 1.5.
NECLASIFICAT
11 din 77

NECLASIFICAT

p
EC
xi +

xe

xc

RA

EE+IT

xr

TR

Fig. 1.5 Schema bloc a sistemului de reglare automat

Cu ajutorul traductorului de reacie se obin informaiile curente asupra procesului

automatizat , informaii ce sunt mai apoi prelucrate de regulatorul automat n conformitate cu o lege
care definete legea de reglare.
Implementarea acestor legi de reglare se realizeaz printr-o varietate larg a construc iei
regulatorului , ca regulator hidraulic , pneumatic , electronic sau chiar i regulator mix.

NECLASIFICAT
12 din 77

NECLASIFICAT

Chiar dac exista o varietate larg de regulatoare , orice regulator conine urmtoarele
elemente componente :
-

amplificatorul (A)

elementul de reacie secundar (ERS)

elementul de comparare secundar (ECS)

ECS
+

1
1

xc

xrs
ERS

Fig.1.6 Schema bloc a unui regulator automat

Amplificatorul este elementul de baz din regulatorul automat. Cu ajutorul acestuia se

amplific mrimea 1 cu un factor KR , adic se realizeaz urmtoarea relaie :

xc t K R 1 t
,

(relaia 1.1)

unde KR reprezint factorul de amplificare al regulatorului.

La intrarea elementul de reacie secundar (ERS) se primete, de la ie irea amplificatorului,
mrimea de comand Xc i se elaboreaz la ieire un semnal de reacie secundar X rs. Elementul de
reacie secundar este un element ce determin o dependen proportional ntre Xc i Xrs.
Elementul de comparare secundar (ECS) efectueaz n continuu compararea abaterii i a
semnalului de reacie secundar Xrs dup relaia :

1 t t xrs t
(relaia 1.2)

NECLASIFICAT
13 din 77

NECLASIFICAT

Din punct de vedere constructiv regulatorul automat include i elementul de comparaie EC

al sistemului de reglare automat. n cazul sistemelor de reglare electronice sau pneumatice, el poate
include i dispozitivul de prescriere a referinei.
Regulatorul poate avea o structur mai complicat. De exemplu, la unele regulatoare exist mai multe
etaje de amplificare, la altele exist mai multe reacii secundare necesare obinerii unor legi de reglare mai
complexe.

1.8.2. Clasificare regulatoare automate

Clasificare regulatoarelor automate se poate face dup mai multe criterii.

1. n funcie de sursa de energie exterioar folosit, acestea se clasific n:

regulatoare automate directe acest model de regulatoare automate funcioneaz fr

o surs de energie exterioar. Transmiterea semnalului se realizeaz cu ajutorul energiei
interne preluat prin intermediul traductorului de reacie direct din proces;

regulatoare automate indirecte regulatoarele necesit o surs de energie exterioar

pentru acionarea elementului de execuie. Sunt cele mai des utilizate regulatoare care
permit obinerea unor caracteristici funcionale mai complexe i performane
superioare regulatoarelor directe.

2. Dup viteza de rspuns exist:

regulatoare automate pentru procese rapide folosite pentru reglarea automat a

parametrilor proceselor cu rspuns rapid, caracterizate de constante de timp mai mici
de 10 s. Un exemplu ar fi procesele de tip acionri electrice.

regulatoare automate pentru procese lente folosite atunci cnd constantele de timp ale
instalaiei depesc 10 sec. Aceast situaie este frecvent ntlnit n cazul proceselor
avnd ca parametri temperaturi, presiuni, debite, nivele etc.

3. Dup tipul aciunii regulatoarele pot fi:

regulatoare automate cu aciune continu - mrimile Xc(t) i (t) variaza continuu in

timp.Regulatoarele continue liniare sunt de tipul P, PI, PID
NECLASIFICAT
14 din 77

NECLASIFICAT

regulatoare automate cu aciune discontinu sau discret cel puin una din mrimile
(t) i Xc(t) variaz discontinuu n timp. De exemplu ca trenuri de impulsuri modulate
n amplitudine sau durat. n aceast categorie intr regulatoarele bipoziionale sau
tripoziionale, la care (t) variaz continuu dar Xc(t) poate lua un numr limitat de
valori n raport cu eroarea.
Regulatoarele cu aciune continu la rndul lor pot fi:
o regulatoare automate liniare
o regulatoare automate neliniare
4. Dup caracteristicile constructive exist:

regulatoare automate unificate, utilizate pentru reglarea a diferii parametri de

temperatur, presiune, etc.. Aceste regulatoarele unificate funcioneaz cu un anumit tip
de semnal care att la intrare ct i la ieire variaz n limite fixate. Semnalele pe baza
crora funcioneaz aceste regulatoare sunt unificate i au aceleai valori ca la
sistemele de msurare i control, respectiv 0,2...1bar pentru cele pneumatice i
2...10mA sau 4...20mA pentru regulatoarele electronice unificate.

regulatoare automate specializate, sunt utilizate numai pentru un anumit parametru

tehnologic. Acestea au structura constructiv i semnalele de lucru special concepute
pentru parametrul considerat.

5. Dup agentul purttor de semnal exist:

regulatoare automate electronice, la care att mrimea de intrare ct i mrimea de

ieire sunt de natur electric i care au n componena lor blocuri electronice

regulatoare automate hidraulice

regulatoare automate pneumatice

regulatoare automate mixte

6. Dup numrul mrimilor de ieire ale instalaiei tehnologice:

regulatoare automate monovariabile

regulatoare automate multivariabile

NECLASIFICAT
15 din 77

NECLASIFICAT

1.8.3. Regulatoare automate cu aciune continu

1.8.3.1.
RspunsAceste
ideal

Regulatoare cu aciune proporional (de tip P)

tip de regulatoare stabilesc ntre mrimea de intrare (t) i mrimea de ieire x c(t) o

Rspuns
relaie dereal
dependen proporional

descris de :

Xc(t) = KR (t)
unde KR este factorul de amplificare al regulatorului.

xc

KR
1

Fig. 1.7. Rspunsul la intrare trept al unui regulator P

Din cauza ineriei elementelor componente ale regulatorului, mrimea de comand nu poate
urmri instantaneu variaia erorii i din aceast cauz variaia real a mrimii x c(t) este trasat
punctat.
Factorul denumit band de proporionalitate(BP) este adesea utilizat n loc de K R . BP este
procentul din domeniul mrimii de intrare n regulator (t) pentru care regulatorul de tip P determin
o valoare xc(t) egal cu 100% din domeniul posibil pentru mrimea de ieire.
n momentul cnd domeniul de variaie al erorii devine egal cu domeniul de variaie al
mrimii de comanda xc , banda de proporionalitate se determin:
BP =

1
100 [ ]
KR

(relaia 1.3)

n cazul c difer domeniile de variaie intrare-ieire , domeniul de proporionalitate este dat

NECLASIFICAT
16 din 77

NECLASIFICAT

de relaia :
BP =

100 Domeniul

()
K R Domeniul X c

(relaia 1.4)

Unicul parametru al regulatoarelor de tip P este reprezentat de banda de proporionalitate BP,

respectiv factorul de proporionalitate KR. Prin contrucia acestui tip de regulator acest parametru
este ajustabil in limite mari pentru a putea fi folosit la o varietate mare de legi de reglare.

1.8.3.2.

Regulatoare cu aciune integral (de tip I)

Aceste regulatoare stabilesc ntre mrimea de ieire Xc(t) i mrimea de intrare (t)
urmtoarea relaie:
Xc (t)=

1
( t ) dt
T i

(relaia 1.5)

mrimea Xc(t) depinznd de integrala n timp a erorii (t), constanta T i se numindu-se constanta de
integrare i are dimensiunea timp.
Derivnd n funcie de timp relaia anterioar, se obine:
d X c(t ) 1
= (t)
dt
Ti

(relaia 1.6)

rezultnd c la regulatorul de tip I eroarea este proporional cu viteza de variaie a mrimii de

comand, factorul de proporionalitate fiind inversul timpului de integrare dup cum se poate
observa n figura 1.8.

NECLASIFICAT
17 din 77

NECLASIFICAT

Fig.1.8 Rspunsul la intrare treapt al unui regulator I

Datorit ntrzierilor pe care le introduc regulatoarele de tip I sunt rar utilizate, aplicndu-se
doar atunci cnd nu exist alte elemente ale sistemului de reglare automat care s permit eroare
staionar nul.

1.8.3.3.

Regulatoare cu aciune proporional integral (de tip PI)

Regulatoarele cu aciune proportional-integral reprezint o combinaie ntre un regulator

proportional i unul integral. Legea de reglare a regulatorului PI conine un termen care reprezint
aciunea proportional P i un termen care asigur efectul integrator:
X c =K R ( t ) +

Factorii KR i

1
Ti

1
( t ) dt
Ti

(relaia 1.7)

caracterizeaz cele dou componete ale rspunsului regulatorului. Ei pot

fi modificai independent unul de cellalt.

Relaia mai poate fi scris i:

X c ( t ) =K R (t ) +

1
( t ) dt
TI

(relaia 1.8)

TI K R Ti
unde

reprezint constanta de timp de integrare a regulatorului. Ea prezint avantajul c

factorul de proporionalitate KR intervine att n componenta proporional ct i n componenta

integral, astfel c modificarea lui KR permite modificarea ambelor componente. Aceasta
corespunde condiiilor constructive reale ale celor mai multe regulatoare de tip PI.

xc

KR
NECLASIFICAT
18 din 77

KR
arctg
TI
t

NECLASIFICAT

Fig.1.9 Rspunsul la intrare treapt al unui regulator PI

Datorit posibilitii de combinare a celor dou aciuni, proporional i integral, prin

modificarea simultan a celor dou constante, regulatoarele PI permit obinerea de caracteristici
superioare n realizarea legilor de reglare.

1.8.3.4.

Regulatoare cu aciune proporional derivativ (de tip PD)

La fel ca i regulatoarele de tip PI, acest tip de regulatoare reprezint o combinaie ntre un
regulator de tip P i unul de tip D stabilind o relaie de dependen ntre mrimea de ieire x c(t) i
mrimea de intrare (t) descris de relaia :
X c ( t ) =K R ( t ) +

1 d ( t )
dt
Td

(relaia 1.9)

unde factorul Td reprezint constanta derivativ.

Similar ca la regulatoarele PI, relaia poate fi scris i:

X c ( t ) =K R (t ) +T D

TD
unde factorul

d ( t )
dt

Td
KR
se numete constant de timp derivativ a regulatorului.

NECLASIFICAT
19 din 77

(relaia 1.10)

NECLASIFICAT

xc

KR

Fig.1.10 Rspunsul la intrare treapt al unui regulator PD

Analiznd rspunsul la intrare treapt al unui regulator PD se observ c aciunea

componentei derivative se manifest numai la momentul iniial, cnd are loc saltul mrimii de la
intrare. Prezena componentei derivative care apare la momentul iniial i este de scurt durat, are
ca efect o accelerare a regimului tranzitoriu i deci o reducere a acestuia. Comparativ cu
regulatoarele de tip P sau cele de tip I, aceste regulatoare permit posibiliti mai largi de realizare a
legilor de reglare.

1.8.3.5.

Regulatoare cu aciune proporional integral derivativ (de tip

PID)

Aceste regulatoare sunt cele mai complexe regulatoare cu aciune continu, care asigur
performane de reglare superioare, att n regim staionar ct i n regim tranzitoriu. Ele nglobeaz
efectele proportional P, integral I i derivativ D expuse mai sus, conform legii de reglare:
X c ( t ) =K R ( t ) +

d ( t )
1
( t ) dt +T d

Ti
dt

(relaia 1.11)

Dac se ine seama de realizarea constructiv a regulatorului, relaia poate fi scris:

NECLASIFICAT
20 din 77

NECLASIFICAT

1
xc t K R t
T
I

t dt T

d t

dt

(relaia 1.12)

Rspunsul la intrare treapt al unui regulator de tip PID este reprezentat n figura 1.11. n
care se observ prezena celor trei componente P, I i D:

xc

KR

KR
arctg
TI

Fig.1.11 Rspunsul la intrare treapt al unui regulator PID

Regulatoarele PID au trei parametri ajustabili KR, TI, TD, ceea ce asigur posibiliti mult mai
largi n asigurarea legilor de reglare dect la oricare din regulatoarele descrise anterior i explic
performanele superioare ale sistemelor de reglare automat prevzute cu aceste regulatoare. Evident
c regulatoarele PID au construcii mai complexe i necesit o acordare atent a valorilor celor trei
parametri.

NECLASIFICAT
21 din 77

NECLASIFICAT

-Pagin alb-

NECLASIFICAT
22 din 77

NECLASIFICAT

II. SISTEME DE STABILIZARE A RACHETELOR ANTIAERIENE CU

GIROSCOAPE
Complexele de rachete teledirijate sau autodirijate sunt mijloace relativ simple, usoare, foarte
mobile, precise si cu putere de distrugere nsemnata. Btaia eficace a rachetelor poate fi intre 600 si
75000 m in funcie de categoria n care se afla. Pe timpul deplsarii, racheta execut un zbor care
poate fi comandat sau autocomandat. Stabilizarea ei pe traiectorie, este asigurat pe de o parte, de
forta de reacie dezvoltata de motor, i de ampenaj (aripile cu care este prevazuta) iar pe de o alt
parte de sistemele de stabilizare integrate n racheta. Faptul ca rachetei i se imprima miscare de
rotatie, face ca efectul la tinta al incarcaturii cumulative sa fie maxim.
n capitolul care urmeaz urmrim s demonstrm faptul c stabilizarea rachetelor
antiaeriene este un element foarte important pentru efectuarea cu succes a misiunii primite , iar
pentru aceasta evideniem dependena aparatelor de zbor de giroscop.

2.1.

Interaciunea mediului cu racheta dirjat

Datorit interaciunii mediu-rachet apar forele , sub aciunea crora se realizeaz zborul
dirijat i momentele aerodinamice , datorit crora se asigur stabilizarea zborului , adic meninerea
rachetei pe traiectoria dinamic de zbor n apropierea traictoriei calculate.
Pe timpul zborului , racheta strbate straturile turbulente ale atmosferei , astfel suportnd
influena tuturor factorilor care acioneaz asupra micrilor pe care aceasta le execut sub influen a
forelor i momentelor de dirijare n scopul meninerii pe traictoria calculat. n situa ia men ionat ,
creste amplitudinea vibraiilor corpului rachetei i valoarea suprasarcinilor, totodat apar i devia ii
laterale i vertical . Spre exemplu , n cazul zborului orizontal , cderile vertical au valori de ordinul
zecilor i chiar sutelor de metri.
Fenomenul descris mai sus influeneaz negativ zborul rachetei , genernd solicitri
suplimentare , creterea erorilor de dirijare , iar n unele cazuri chiar pierderea dirijrii.

NECLASIFICAT
23 din 77

NECLASIFICAT

2.2.

Stabilizarea aparatelor de zbor

Stabilizarea aparatelor de zbor pe traictorie reprezint domeniul de cercetare complex i de

actualitate , care suscit interesul unui mare numr de specialiti, cu precdere din industria de
aprare. Aceast problematic este tipic interdisciplinar , ntruct are tangen cu construc ia i
dinamica aparatelor de zbor , cu echipamentele giroscopice i aparatura de dirijare, n conexiune cu
automatizarea proceselor de stabilizare i comand pe traictoria programat.
n navigaia i dirijarea aparatelor de zbor , pentru realizarea performanelor impuse este
necesar asigurarea stabilizrii i a manevrabilitii n prezena perturbaiilor interne i externe.
Stabilitatea este strns legat de manevrabilitate. Cu ct procesul pilotrii sau dirijrii a aparatului de
zbor se simplific , cu att coeficientul de amortizare a oscilailor este mai mare , ceea ce duce la
creterea preciziei i a manevrabiilitii. Creterea acestor factori se realizeaz pe baza principiului
fundamental al conducerii automate principiul acionrii prin discordan , abaterea ca semnal de
conducere exprimnd modificarea vitezei unghiulare, poziiei sau a ncrcrii aerodinamice. Aadar ,
sistemele de stabilizare prezint reacii negative dup viteza unghiular , dup poziie i dup
suprasarcin, acestea exprimnd manevrabilitatea i stabilitatea aparatului de zbor. De asemenea , se
pot intoduce reele de corecie serie , paralel sau mixt n sistemele de stabilizare.
La proiectarea sistemelor de stabilizare , un alt factor de care trebuie s se in cont este
influena oscilatiilor carburantului din rezervoare , precum i de influena oscilaiilor elastic ale
corpului rachetei. Frecvena acestor oscilaii constituie , de multe ori , cauza defectrii aparaturii i
unori , a deformrii corpului rachetei n timpul zborului.
Pentru amortizarea oscilaiilor carburantului din rezervoare i a oscilaiilor elastic ale
corpului rachetei , se impun mijloace constructive adecvate. Parametrii sistemelor de stabilizare
trebuie alei astfel nct s nu micoreze gradul de amortizare obinut din contrucie. Dac
dimnsiunile constructive adoptate nu permit obinerea gradului de amortizare necesar , atunci n
sistemul de stabilizare se introduce o reea de corecie suplimentar de tip filtru cu band ngust.
Aceasta este astfel calculat nct n sistemul de stabilizare s se realizeze corecia amplitudinii de
rezonan adic procedeul de stabilizare a rachetei n amplitudine.

NECLASIFICAT
24 din 77

NECLASIFICAT

La baza creterii performanelor dinamice ale aparatelor de zbor st utilizarea sintezei

optimale i adaptive a sistemelor de stabilizare. Acest lucru intensific faptul c complexitatea i
eficacitatea acestor sisteme au un impact foarte mare asupra ndeplinirii cu succes al misiunilor
primite.
Stabilizarea micrii de ruliu
Pentru asigurarea preciziei necesare , n cazul dirijrii autonome i telecomandate , precum i
n cazul autodirijrii rachetelor cu distribuie simetric a ampenajelor i aripilor , se folosesc sisteme
de stabilizare i meninere la valoarea zero a unghiului de ruliu. Sub ac iunea perturba iilor racheta
se va rotii n jurul axei sale longitudinale. Ca un feedback al acestei rotaii , apar cuplaje ntre
canalele tangajului , giraiei i ruliului, care contribuie la creterea erorilor de dirijare.
Pentru micorarea influenei cuplajelor asupra preciziei de dirijare , se impune cre terea
frecvenei de tiere a sistemului de stabilizare a unghiului de ruliu cu aproximativ o de cad fa de
frecvenele de tiere ale sistemelor de stabilizare corespunztoare canalelor tangajului i giraiei.
Aceasta poate fi realizat prin introducerea n sistemul de stabilizare a unghiuliu de ruliu a unei
reele de corecie cu ntrziei de faz.
n timpul coborrii rachetei dirijate autonom este necesar , de asemenea , stabilizarea
unghiului de ruliu; o slab stabilizare favorizeaz apariia unor fore i cupluri perturbatoare
suplimentare, care tind s devieze racheta de la traiectoria de zbor impus. Aceeai influen a o are
nclinarea transversal i n perioada lansrii rachetelor telecomandate. De aceea lansarea lor se
efectueaz dup punerea n funciune a aparaturii giroscopice i a sistemului de stabilizare a
unghiului de ruliu pentru a putea avea un punct de referin dup care s se efectueze stabilizarea
rachetei pe timpul zborului.

2.3.

Aplicaii ale Sistemelor de Reglare Automat n tehnica militar

n tehnica militar regsim aplicaii ale sistemelor de reglare automat ataate rachetelor
radiodirijate , autodirijate semiactiv i pasiv. Acestea ajut la rezolvarea problemei ntlnirii rachetei
cu inta angajat.
NECLASIFICAT
25 din 77

NECLASIFICAT

2.3.1. Racheta radiodirijat

Racheta antiaerian radiodirijat(fig.2) este ntrebuinat n complexul de aprare antiaerian
cu baza la sol i este destinat pentru nimicirea avioanelr de vntoare , avioanelor cu destina ii
multiple, avioanelor strategice de bombardament , aerostatelor automate n deriv , precum i a
intelor terestre sau de la suprafaa apei.
Fig.2 Racheta dirijat prin comenzi radio

2.3.1.1.
N

evoia stabilizrii Rachetei antiaeriene dirijate prin comenzi radio

Stabilizarea rachetei , nu ajut doar la micosarea rezistenei la naintare , ceea ce
determin naintarea cu o vitez mai mare , ci i la ajungerea acesteia n zona unde poate intra la
dirijare pentru a putea fi dirijat spre int.

2.3.1.2.

Cauza instabilitii

NECLASIFICAT
26 din 77

NECLASIFICAT

n aer , asemenea unui glon i asupra rachetei actioneaz dou fore: fora gravitii i
fora rezistenei aerului. Fora gravitii impune rachetei treptat s coboare, iar for a de
rezisten a aerului continu micorarea vitezei rachetei i tinde s o opreasc
O alt problem care apare pe timpul deplasrii rachetei pe traictorie este debitul de aer
care l strpunge ceea ce determin apariia vibraiilor la aripi , stabilizatoare i crme. Aceste
vibraii pot induce rachetei devierea de la traictoria comandat.

2.3.1.3.

Stabilizarea propriu-zis

Racheta se lanseaz de pe rampa de lansare care funcioneaz n complex cu staia de

dirijare. Dup desprinderea rachetei de pe rampa de lasnsare , pe poriunea de zbor cu acceleratorul ,
cunoscut ca i motorul reactive cu pulbere , nu se aplic comenzi de la staia de radioloca ie pentru
dirijare la rachet.
Traictoria de deplasare a acesteia pe poriunea nedirijat este determinate de unghiul de
lansare care este stabilit cu ajutorul staiei de dirijare.
n timpul de funcionare a motorul de lansare, este creat fora de traciune necesar pentru
desprinderea rachetei de pe rampa de lansare i accelerarea vitezei rachetei pe poriunea iniial de
zbor al acesteia.
Motorul de mar se cupleaz dup desprinderea rachetei de pe rampa de lansare. Sub
aciunea forei de traciune a motorului de mar i a forei rezisten ei frontale a aerului care
acioneaz asupra acceleratorului , acesta se desprinde i treapta a doua ncepe zborul dirijat
conform comenzilor de la staia de dirijare.
Zborul dirijat al rachetei se execut dup comenzile primate de la staia de dirijare. Aceste
comenzi recepionate i transformate de aparatura de radiodirijare i radiovizare se transmit prin
intermediul pilotului automat la elementele de comand i execuie.
Pilotul automat are trei canale independente compuse fiecare din:
-

Elementele sensibile , giroscopul , care racioneaz la schimbarea regimului de zbor al

rachetei i care aplic semnale electrice proporionale cu aceste schimbri.
NECLASIFICAT
27 din 77

NECLASIFICAT

Dispositivele de amplificare - transformare , care amplific i transform semnalele de la

elementele sensibile
Organele de execuie , cu ajutorul crora se realizeaz nclinarea crmelor rachetei la un
unghi transmis de la staia de dirijare.

Stabilizarea pe ruliu a rachetei dirijate prin comenzi radio

n compunerea sistemului de stabilizare pe ruliu a rachetei dirijate prin comenzi
radio(fig.2.1.) gsim urmtoarele componente :
1. Sezizorul unghiular(SU) , sau n termeni mai comuni , giroscopul cu trei grade de
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

libertate
Transmitorul presiunii(TU)
Circuitul de difereniere(CD)
Schema de nsumare i limitare(SL)
Circuitul de reacie local(CRL)
Circuitul de reacie(CR)
Amplificatorul de nsumare i putere(AP)
Maina crmelor(MC)
Crmele propriu zise
Fig.2.1. Sistemului de stabilizare pe ruliu a rachetei dirijate prin comenzi radio

Cel mai important element al acestui sistem este giroscopul cu 3 grade de libertate deoarece
ofer informaii despre poziia rachetei. Acesta pornete n momentul punerii la pregtire a rachetei ,
avnd nevoie de 20 de secunde pentru a ajunge la turaia nominal. Pe ramp giroscopul este blocat.

NECLASIFICAT
28 din 77

NECLASIFICAT

n momentul lansrii, rotorul giroscopului este eliberat, acesta intrnd n aciune doar n
momentul intrrii rachetei la dirijare. Datorit rotirii acesteia apare un semnal de eroare ntre rotor i
partea fix a giroscopului.
Sesizorul unghiular, avnd caracteristicile unui traductor transform poziia unghiular a
rachetei n semnal electric comparnd(adic are rol i de comparator) poziia real a acesteia cu cea
memorat nainte de lansare. Aceast diferen dintre cele dou poziii este defapt semnalul de
eroare.
Semnalul de la ieirea giroscopului este proportional cu unghiul care s-a rotit racheta i
trebuie prelucrat. Acesta se transmite la schema de nsumare i limitare dar i la circuitul de
difereniere, rezultnd deci , doua semnale : unul derivate i unul proportional.care nsumate rezult
c este un regulator automat de tip PD.
Cele dou semnale se aplic la amplificatorul de nsumare i putere, urmnd ca dup
amplifcare s se transforme n semnal de comand care se aplic la maina de crme pentru micarea
celor patru crme.
De exemplu dac , crma ajunge la 20o, semnalul de la poteniometrul linear este egal i de
semn contrar cu semnalul de comand al releului. Pentru c , n urma nsumrii lor se v-a ob ine 0 ,
se poate concluziona faptul c poziia crmelor a ajuns la 20o.
La intrarea amplificatorului , se gsete un semnal de eroare de la ma ina crmelor , care
trece prin circuitul de reacie. Pentru ca poziia crmelor s rmn neschimbat , prin nsumarea
semnalelor rezultatul trebuie sa fie 0, aceasta rezult c giroscopul ajunge n poziia iniial i emite
semnal 0.
Datorit faptului c racheta strbate diferite straturi a atmosferei , presiunea dinamic se
schimb pe durata deplasrii, aceasta indicndu-ne altitudinea. Presiunea dinamic este obinut de
la tubul Pitod montat la partea frontal a rachetei. Aceast diferen de presiune dinamic face ca
nclinarea crmelor s difere pe timpul stabilizrii, adic dac altutudinea difer unghiul de nclinare
a crmelor difer. De exemplu la o nlime mica densitatea aerului este mare de unde rezult faptul
c nclinarea crmelor este mai mic.
NECLASIFICAT
29 din 77

NECLASIFICAT

Din aceste informaii , concluzia care o putem sustrage este faptul c stabilizarea rachetei se
face n mare parte cu ajutorul giroscopului.
Pentru ca informaiile obinute de la giroscop s fie precise i corecte , acesta trebuie sa
revin n poziia iniial n care a fost cuplat la o surs de energie , adic pozi ia de pe rampa de
lansare (unghiul format ntre o linie imaginar perfect orizontal i stabilizatoare sa fie de 45o).

2.3.2. Racheta autodirijat semiactiv

Racheta autodirijat semiactiv(fig.2.2.) este destinat pentru nimicirea intelor aeriene care
zboar la nlimi mici i mijlocii cu viteze supersonice i subsonice.

Fig.2.2. Racheta autodirijat semiactiv

2.3.2.1.

Stabilizarea Rachetei antiaeriene autodirijate pe traictorie

NECLASIFICAT
30 din 77

NECLASIFICAT

Stabilizarea rachetei antiaeriene autodirijate pe traictorie, ajut la micosarea rezistenei la

naintare , ceea ce determin o naintare cu vitez mai mare , adic nimicirea inamicului ntr-un timp
mai scurt.

2.3.2.2.

Cauza instabilitii

n aer , asemenea unui glon i asupra rachetei actioneaz dou fore: fora gravitii i
fora rezistenei aerului. Fora gravitii impune rachetei treptat s coboare, iar for a de
rezisten a aerului continu micorarea vitezei rachetei i tinde s o opreasc.

2.3.2.3.

Stabilizarea rachetei autodirijate semiactiv

Pentru evidenierea stabilizrii cel mai bun este luarea n considerare cazul unei rachete
autodirijate, ce evolueaz n atmosfera real n urmrirea unei inte manevriere. Din punct de vedere
structural, procesul urmririi intei poate fi reprezentat conform figurii urmtoare(fig.2.3.).

Fig.2.3.Procesul urmririi intei

Procesul de urmrire a intei are la baz informaiile privind poziionarea relativ a acesteia
fa de rachet. Poziia relativ a intei fa de rachet depinde de condiiile iniiale din care ncepe
procesul de urmrire, de micarea rachetei, care este ntr-o mare msur comandat de micarea
NECLASIFICAT
31 din 77

NECLASIFICAT

intei, de obicei impredictibil. Informaiile utile n procesul dirijrii, privind poziionarea relativ a
intei fa de rachet, ntr-o anumit msur afectate de parametri de mediu, se obin prin
intermediul capului de dirijare. Se au n vedere vitezele unghiulare, acceleraiile laterale , msurate
prin intermediul unor senzori specifici. Aceti senzori, mpreun cu capul de dirijare alctuiesc
complexul de senzori ambarcai. Pe baza semnalelor obinute de la complexul de senzori ambarcai,
a legii/programului de dirijare adoptate i a unor restricii stabilite, la seciunii de calcul, sunt
generate comenzile pentru organele de comand ale rachetei. Sub efectul acestor comenzi, micarea
rachetei este modificat, n sensul apropierii n permanen de int, pn la atingerea unei distane
minime sau lovirea intei. Seciunea de calcul a rachetelor dirijate mai poate fi ntlnit i sub
denumirea de pilot automat sau autopilot.
Din punct de vedere constructiv, rachetele dirijate pot avea structur cu simetrie cruciform
sau structur de tip avion. Pentru rachetele cu simetrie cruciform, o valoare constant nenul a
unghiului de ruliu nu influeneaz semnificativ procesul de dirijare. Vitezele unghiulare de ruliu
mari pot afecta procesul urmririi intei. Din aceste motive, pentru canalul de ruliu se pune problema
unui control ferm al vitezei unghiulare de ruliu, cu meninerea acesteia la valori la valori nule,
valoarea unghiului de ruliu putnd fi n principiu oarecare.
La rachetele cu structur de avion, pentru cea mai mare parte a evoluiei dirijate, este
necesar meninerea la valori nule a unghiului de ruliu.
Din cele prezentate anterior, se poate concluziona c funciile principale ale pilotului automat
al rachetei autodirijate pentru canalul de ruliu , funcia principal este controlul valorii unghiului de
ruliu adic meninerea la valori nule sau la anumite valori nenule pentru perioade scurte de timp, sau
meninerea nul a vitezei unghiulare de ruliu , fapt care nu ar fi posibil fr integrarea giroscopului
n pilotul automat.

2.3.3. Racheta autodirijat pasiv

NECLASIFICAT
32 din 77

NECLASIFICAT

Dup tipul semnalului pentru dirijare , se ntlnesc rachetele autodirijate prin radar sau n
infrarou. Dintre acestea , cele dirijate n infrarou , datorit simplitii contructive a sistemelor de
lansare necesare , au cunoscut o rspndire pe scar larg.
Dup cum rezult i din numele lor , rachetele dirijate n infrarou , se autodirijeaz pe
poziia zonelor fierbini ale intelor. De regul, inta va reflecta, dar n cantitate mai mare va emite
radiaie infraroie proprie, care se propag prin atmosfer, aceasta atenundu-se intensitatea datorit
mai multor factori. Dup cum este explicat n urmtorul subcapitol aceast radiaie este detectat de
ctre capul termic de autodirijare, care n condiii normale va dirija racheta funcie de poziia
relativ fa de int, permind distrugerea acesteia.
Racheta antiaerien autodirijat pasiv(fig.2.4.) este destinat pentru nimicirea mijloacelor de
atac aerian ale inamicului , care zboar la nlime mic , n condiii de vizibilitate direct. Acest
sunt ntrebuinate ca mijloc de aprare antiaerian a unitilor i subunitilor din trupele de uscat.

2.3.3.1.

Necesitatea stabilizrii rachetei antiaeriene autodirijate pasiv pe

traictorie

Stabilizarea rachetei antiaeriene autodirijate pasiv, ajut la meninerea pe traictorie i la

micosarea rezistenei la naintare , ceea ce determin o naintare cu vitez mai mare, adic
nimicirea inamicului ntr-un timp mai scurt. Acest factor este important , deoarece acest tip de
rachet antiaeriana este folosit n combaterea inamicilor care evolueaz la nlimi mici , ceea ce
nseamn o durat scurt n care inta se afl n raza de aciune a trgtorului.

2.3.3.2.

Stabilizarea rachetei autodirijate semiactiv

Stabilizarea rachetei se face cu ajutorul giroscopul , care va emite un semnal de eroare ctre
pilotul automat. Aceste semnal este amplificat i transmis la copartimentul crmelor care va aciona
maina crmelor pentru stabilizarea rachetei pe traictorie.
Schema rachetei autodirijat pasiv:

NECLASIFICAT
33 din 77

NECLASIFICAT

Fig.2.4. Racheta antiaerian autodirijat pasiv

Compunere :
1.
2.
3.
4.
5.
6.

Capul de autodirijare
Crmele
Compartimentul crmelor
Compartimentul de lupt
Instalaia de propulsie
Aripioarele

Capul termic de autodirijare

Destinaia capului termic de autodirijare (CTAD) este de a nsoii automat inta i de a forma
semnalul de comand proportional cu viteza unghiular a liniei de vizare , ob inut de la giroscop.
CTAD reprezint o instalaie giroscopic de urmrire care menine nentrerupt axul optic al
coordonatorului pe direcia intei.
Funcional CTAD se compune din dou pri :
1. Coordonatorul de urmrire a intei (CUT)
2. Pilotul automat(PA).

Coordonatorul de urmrire a intei

Coordonatorul de urmrire a intei(CUT) este destinat pentru determinarea nentrerupt i
automat a unghiului de dezacord ntre axul coordonatorului i linia de vizare din cmpul de vedere
a CTAD(fig.2.5.). Pentru realizarea metodei de autodirijare a apropierii proporionale axul
coordonatorului intei , n procesul de dirijare a rachetei, trebuie s urmreasc n permanen inta,
acest lucru se producndu-se cu ajutorul folosirii CUT.

NECLASIFICAT
34 din 77

NECLASIFICAT

Fig. 2.5.Cmpul de vedere a CTAD

Compunere CUT :
1.
2.
3.
4.
5.

Coordonatorul
Blocul electronic al coordonatorului
Sistemul de corecie al giroscopului
Giroscopul

Schema structural a CUT este prezentat n figura 2.6.

Fig.2.6.Schema structural a CUT

Pilotul automat
Detectorul de faz separ semnalul de comand pe frecvena de rotire a rachetei. La intrarea
detectorului de faz se aplic dou semnale :

NECLASIFICAT
35 din 77

NECLASIFICAT

1. Semnalul de la amplificatorul de corecie al blocului electronic care este un semnal

sinusoidal pe frecvena de rotire a giroscopului cu amplitudinea egal cu viteza
unghiular a liniei de vizare lv i faza corespunztoare cu planul de dezacord
2. Semnalul generatorului tensiunii de baz cu frecvena egal cu frecvena de rotire a
giroscopului i a rachetei
Semnalul de la ieirea detectorului de faz reprezint o sum a dou componente egal cu
suma i diferena frecvenelor.
Filtrul detectorului anihileaz component sum i las s treac component de joas
frecven a semnalului. Filtrul detectorului de faz nsumeaz semnalul de la amplificatorul de
corecie cu semnalul de la generatorul de liniarizare. Acest semnal ajunge mai departe la
amplificatorul limitator care amplific i limiteaz simetric semnalul transformat n impulsuri
dreptunghiulare.
La intrarea n amplificatorul limitator se aplic i semnalul de joas frecven de la sesizorul
vitezei unghiulare, care poart informaii despre oscilatiile rachetei fa de cele dou axe
transversale y i z. Semnalul amplificndu-se n amplificatorul de putere care amplific semnalul
pn la valoarea necesar acionrii crmelor.
Pilotul automat este un element al circuitului nchis de comand i este destinat pentru
transformarea semnalelor electrice (cunoscut i sub denumire de eroare) de la ieirea blocului
electronic n semnal de comand pentru maina crmelor. Transformarea acestui semnal este
necesar datorit faptului c semnalul cu frecvena de rotire a rotorului giroscopului nu poate
comanda direct crmele rachetei , deoarece frecvena semnalului de comand trebuie s fie egal cu
turaia rotorului.

2.4.

Necesitatea utilizrii giroscopului n stabilizarea rachetelor antiaeriene

NECLASIFICAT
36 din 77

NECLASIFICAT

Stabilizarea pe traictorie a rachetelor dirijate prin comenzi radio , autodirijate semiactiv i

pasiv este un factor important n vederea meninerii acestora pe traictorie i pentru ca acestea s- i
ndeplineasc cu succes misiunea primit.
n acest capitolul s-a evideniat faptul ca un element important n efectuarea stabilizrii
rachetelor este giroscopul. Datorit acestuia, prin calcularea poziiei n spaiu se poate obine tot
timpul un punct de referin fa de care s se efectueze stabilizarea propriu-zis.

NECLASIFICAT
37 din 77

NECLASIFICAT

-Pagin alb-

III. TEORIA FUNCIONRII GIROSCOAPELOR I TIPURI

CONTRUCTIVE UTILIZATE N SISTEMELE AUTOMATE
NECLASIFICAT
38 din 77

NECLASIFICAT

3.1.

Scurt istoric

Cel mai vechi giroscop despre care exist referine scrise a fost construit n 1817 de ctre
Johann Bohnenberger, ns n aceea perioad nu exista termenul de giroscop, astfel inventatorul ia botezat creaia foarte simplu, "Mainria". Matematicianul francez Pierre-Simon Laplace i-a
recomandat dispozitivul n scop didactic lui Lon Foucault, creatorul pendulului. Acesta l-a folosit
n 1852 n cadrul unui experiment care studia rotaia Pmntului, ocazie cu care dispozitivul i-a
cptat i actualul nume, pe baza termenilor greceti skopeein - a vedea i gyros - cerc sau rotaie.
n jurul anului 1860, motoarele electrice au transformat
conceptul ntr-unul fezabil, ceea ce a dus la apariia primului
prototip de girocompas; primul girocompas funcional folosit
n navigaia maritim a fost dezvoltat ntre 1905 i 1908 de
ctre inventatorul german Hermann Anschtz-Kaempfe.
Americanul Elmer Sperry a venit cu propriul design n 1910,
iar alte naiuni au contietizat i ele foarte repede importana
militar a acestei invenii - ntr-o epoc n care supremaia
militar pe mri i oceane era de o importan deosebit crend propriile industrii de giroscoape. Compania de
giroscoape Sperry s-a extins curnd n domeniul
giroscoapelor pentru avioane, model urmat repede i de ali
dezvoltatori. n 1917, compania Chandler din Indianapolis
crea giroscopul Chandler, o jucrie produs i astzi i
devenit o jucrie clasic n S.U.A.1

3.2.

Noiuni introductive

Termenul de giroscop vine din limba greaca, giros = rotaie iar scopein = a observa, este
vorba deci despre un aparat care permite observarea micrii de rotaie. Giroscopul(fig.3) este un
1 http://www.scientia.ro/tehnologie/39-cum-functioneaza-lucrurile/177-cumfunctioneaza-giroscopul.html
NECLASIFICAT
39 din 77

NECLASIFICAT

obiect n form de disc sau de form sferic care dac ntmpin o rezisten redus datorat for ele
de frecare se poate roti liber n orice direcie.

Fig.3.Giroscop

Aparatele giroscopice utilizate la bordul aeronavelor au devenit, n ultimii ani, tot mai
complexe din punct de vedere constructiv. Alturi de componentele de mare precizie, n
giroscoapele moderne i-au gsit aplicaii multiple cele mai noi componente electrotehnice i
electronice.
Aceste perfecionari constructive sunt o consecin direct a faptului c domeniul de utilizare
al giroscopului la bordul aeronavelor s-a largit considerabil, att ca aparate care furnizeaza diverse
informaii echipajului, ct si ca elemente de automatizare a aparatelor de zbor.
Giroscoapele se utilizeaza pentru masurarea nclinrilor, direciilor, vitezelor unghiulare,
acceleraiilor liniare i unghiulare, cuplurilor, vibraiilor, etc.
NECLASIFICAT
40 din 77

NECLASIFICAT

O alt utilizare a giroscoapelor este aceea din sistemele automate, ca elemente integratoare i
derivatoare. i sistemele giroscopice au o larga utilizare n pilotarea automat aeronavelor, n
navigaia aeriana i maritima, , a vehiculelor spaiale, n stabilizarea miscrii aparatelor aerospa iale,
n navigatia ineriala, n dirijarea rachetelor , fapt ce a fost evideniat n capitolul anterior etc.
Ca i o definiie a giroscopul , acesta este un corp rigid cu punct fix avnd simetrie de
revoluie n repartiia masei, care execut o micare de precesie regulat cu viteza unghiular de
rotaie proprie orientat n lungul axei de simetrie de revoluie.
Giroscopul integrat cu motorul electric de acionare formeaz aa numitul giromotor.Exist
giromotoare de curent continuu i giromotoare de curent alternativ, acestea din urm fiind mai
rspndite datorit fiabilitii superioare.
Pentru a obine un moment de inerie ct mai mare la acelasi gabarit al aparatului,
giromotorul este un motor electric de constructie inversata: rotorul este exteriorul statorului.
Micarea de rotaie a giroscopului poate fi imprimata si de un motor pneumatic.Suspensia
giroscopului intr-un punct fix se obtine cu ajutorul a doua inele articulate, acestea formand asa
numita suspensie cardanica exterioara, asigurand giroscopului doua grade de libertate de rotaie.
La unele giroscoape mai speciale se preteaz folosirea suspensiei cardanice interioare care se
mai numete i samiera cardanica sau articulaie Hooke (fig.3.1.), iar dac centrul de mas al
giroscopului coincide cu punctul de suspensie, giroscopul se numete giroscop perfect centrat sau
astatic.
Un giroscop perfect centrat asupra cruia nu acioneaza momente exterioare se numete
giroscop liber. Un giroscop al crui centru de mas nu coincide cu punctul de suspensie se nume te
giroscop greu.

NECLASIFICAT
41 din 77

NECLASIFICAT

Fig.3.1.Giroscop cu articulaie Hooke

LP lagr principal
LS - lagrele inelelor de suspensie
I - interior
E - exterior
Dac unul din cele dou inele de suspensie este blocat se obine asa numitul giroscop cu un
grad de libertate, acesta avnd multiple aplicaii n aparatele de bord. Prezen a inelelor de suspensie
are o serie de implicaii asupra funcionarii aparatelor giroscopice, datorit lor producndu-se erorile
cardanice care se analizeaz concret pentru fiecare tip de aparat giroscopic.
n afar de giroscop, giromotor si inele de suspensie, aparatele giroscopice contin multe alte
componente cum ar fi:
-

lagrele de suspensie;

motoare de corecie;
NECLASIFICAT
42 din 77

NECLASIFICAT

elemente sensibile;

traductoare de diferite categorii;

selsine;

sisteme de urmrire;

blocuri de calcul.

3.3.

Tipuri de giroscoape

n functie de unele particularitati constructive i de unele aproximri n ceea ce privete

micarea, giroscoapele pot fi clasificate n urmtoarele categorii:
a)

giroscoape centrate sau necentrate:

giroscopul centrat este un giroscop al crui punct fix coincide cu centrul sau de mas;

giroscopul necentrat este un giroscop la care centrul de mas se afl situat pe axa
acestuia.

b)

giroscoape libere:

-giroscoape centrate asupra crora acioneaz numai greutatea proprie.

c)
-

giroscoape lente sau rapide:

giroscopul lent este giroscopul a carui axa de rotatie proprie OZ este foarte apropiat de
axa OZ si a crui vitez unghiular este constant

giroscopul rapid este giroscopul a crui energie cinetica este mult mai mare dect energia
sa potenial

d)
-

giroscoape uoare sau grele:

giroscopul uor este un giroscop ce are o greutate proprie mic;
NECLASIFICAT
43 din 77

NECLASIFICAT

giroscopul greu este un giroscop necentrat avnd greutate mare si centrul de mas situat
pe axa sa de rotaie. Aciunea greutii G conduce la creterea unghiului de nutaie .
Axa giroscopului descrie o suprafa conic avnd unghiul la vrf 2 (fig. 3.2).

NECLASIFICAT
44 din 77

NECLASIFICAT
Fig.3.2.Giroscop necentrat

e)
-

giroscoape simetrice sau asimetrice:

giroscopul simetric este un giroscop cu simetrie de revolu ie n reparti ia masei . Toate
giroscoapele de mai sus sunt giroscoape simetrice.

giroscopul asimetric este un giroscop a carui mas este uniform distribuit atat in lungul
axei sale cat si radial.

3.4.

Clasificarea aparatelor giroscopice

Clasificarea aparatelor giroscopice din punct de vedere funcional, n funcie de parametrii

msurai de aparatele giroscopice:

a) Aparate giroscopice poziionale sau de memorare a unei directii date, utilizeaz

proprietatea giroscopului liber de a-i menine neschimbat orientarea n spa iu a
momentului cinetic. De regul poziiile memorate sunt verticala locului i direc ia
meridianului geografic, care, nefiind fixe se rotesc datorit rota iei Pamantului i
deplasrii aparatului de zbor, rezultnd un giroscop nesatisfactor. Acesta trebuie
prevzut cu un sistem de corecie fie de tip pendular ( pentru giroscopul de vertical ), fie
un traductor de cmp magnetic ( pentru giroscoapele de direcie ).

b) Compasurile giroscopice, reprezint clasa de aparate giroscopice la care axa de rotaie

proprie, are capacitatea de a se orienta n azimut, ca urmare a deplasrii centrului de
mas fa de punctul de suspensie.

NECLASIFICAT
45 din 77

NECLASIFICAT

c) Stabilizatoarele giroscopice, se mpart n dou grupe:

-

stabilizatoare giroscopice directe, la care stabilizatorul servete ca element de for ce

asigur stabilizarea impus unui dispozitiv de bord;

stabilizatoare giroscopice indirecte, la care giroscopul este folosit ca element de

msurare.

d) Giroscoapele de vitez, care sunt cunoscute i ca girometre sunt folosite la msurarea

vitezei unghiulare de roatie a unui aparat de zbor n jurul axelor sale.
Aceste giroscoape sunt foarte des ntlnite n sistemele de comanda automat a aeronavelor,
existnd mai multe tipuri de giroscoape de viteza:
-

girotahometre;

giroscoape de derivare;

giroscoape de integrare simpl sau dubl.

e) Alte tipuri de aparate giroscopice:

-

giroscoape integratoare de acceleraie liniar;

giroaccelerometre;

giroscoape de comand;

relee giroscopice;

giroscoape cu vibraii.
NECLASIFICAT
46 din 77

NECLASIFICAT

3.5.

Giroscopul

Un giroscop este un obiect sferic sau n form de disc care se poate roti liber n orice direcie,
ntmpinnd o rezisten redus din partea forelor de frecare. Giroscoapele sunt folosite adesea
pentru a ilustra legea de conservare a momentului cinetic(vezi 3.7) sau legea ineriei de rotaie care
ne nva c un obiect aflat n micare de rotaie n jurul unei axe va continua s se roteasc n jurul
aceleiai axe pn cnd din exterior se va interpune un vector for care i va schimba direcia de
rotaie.
Elementul principal la un mare numr de aparate moderne, care

servesc n scopurile

navigaiei este giroscopul. Acest corpul simetric care se rotete cu o vitez mare n jurul axei sale de
simetrie este suspendat astfel nct aceast ax poate ocupa orice poziie n spaiu. n tehnic,
giroscopul reprezint de obicei, un volan greu a crui mas este distribuit uniform n raport cu axa
de simetrie i care se rotete cu o vitez de 6000 30000rot/min. Axa n jurul creia se rotete
giroscopul se numete axa proprie de rotaie sau axa principal. Aceast ax este perpendicular pa
planul giroscopului i trece prin centrul lui de greutate.
Pentru ca axa principal s poat lua o direcie dorit n spaiu, giroscopul se monteaz ntro suspensie cardanic (fig.1).

Definirea poziiei giroscopului se face n raport cu 3 axe de

coordonate rectangulare (perpendiculare una pe alta: X-X, Z-Z i Y-Y), care se aleg n aa fel nct
punctul lor de intersecie s coincid cu centrul acestuia (0).
Axa X-X se consider direcia de orientare a axei de rotaie a giroscopului. Pe ea se afl 2
lagre ale inelului cardanic interior, n care se monteaz capetele axului giroscopului. La rndul su
inelul cardanic interior are 2 supori care se monteaz n 2 lagre dispuse pe inelul cardanic exterior.

Fig.3.3. Giroscop montat ntr-o suspensie cardanic

NECLASIFICAT
47 din 77

NECLASIFICAT

n acest fel inelul cardanic interior se poate roti n jurul axei Y-Y. Inelul cardanic exterior are
i el 2 supori care se monteaz n 2 lagre ale unui cadru vertical, avnd deci posibilitatea de rotire
n jurul axei Z-Z.
Giroscopul din fig.3.3. denumit giroscop de laborator, posed 3 grade de libertate, adic 3
coordonate independente care determin poziia lui n spaiu. Prin numrul de grade de libertate se
nelege n mecanic numrul de mrimi independente care detrmin poziia corpurilor. n cazul
giroscopului, asemenea mrimi sunt unghiurile de rotaie ale axului su n raport cu direciile celor 3
axe de coordonate: X-X, Z-Z, Y-Y. Dac va fi exclus posibilitatea de rotire a axului giroscopului n
jurul unei din axele Y-Y sau Z-Z, atunci giroscopul va avea 2 grade de libertate, deoarece poziia
lui se va determina prin 2 unghiuri de rotire n jurul a numai 2 axe.

3.5.1. Giroscopului liber

NECLASIFICAT
48 din 77

NECLASIFICAT

Dac se exclude posibilitatea rotirii n jurul axelor Y-Y i Z-Z atunci giroscopul va avea un
singur grad de libertate i va deveni un corp care se va roti n jurul axei principale X-X. Giroscopul
cu 3 grade de libertate asupra cruia nu acioneaz nici un fel de moment ale forelor exterioare, se
numete, n mod convenional, giroscop liber. Pentru ca giroscopul s fie liber este necesar ca el s
aib un punct de suspensie care s coincid cu centrul su de greutate. n acest caz, momentul
forelor de gravitaie va fi egal cu 0 pentru orice inerie a axelor. Punctul de suspensie sau centrul
giroscopului este chiar punctulde intersecie a celor 3 axe de coordonate. n jurul acestui punct se
execut: - micarea de rotaie a giroscopului n jurul axei principale, sau n jurul axei X-X, micarea axei principale n plan vertical n jurul axei Y-Y; - micarea axei principale n plan
orizontal n jurul axei Z-Z. 3.
Giroscopul liber, pus n funciune, are 2 proporieti: ineria i precesia.

3.5.1.1.

Ineria giroscopului liber

Dac giroscopulului i se va imprima o micare de rotaie cu o vitez mare, se va observa c

axul lui principal capt stabilitate, adic i va menine direcia principal n raport cu spaiul
interstelar. n aceast situaie, n timpul rotirii suportul cu suspensia cardanic ntr-o anumit
direcie, axul principal i menine direcia principal, iar dac se aplic o for de deviere a axului
principal de la aceast direcie iniial se observ c giroscopul va opune o rezisten nsemnat.
Tendin giroscopului de ai pstra n mod constant poziia lui iniial n spaiu este rezultatul
aciunii legii momentelor cantitii de micare. Prin definiie, n cazul giroscopului liber, momentul
M al forelor exterioare, inclusiv momentul produs de fora de gravitaie, trebuie s fie egal cu 0.
n aceast situaie relaia care exprim legea momentelor cantitii de micare se noteaz astfel: dH
= M = U = 0 adic viteza extremitii vectorului momentului cinetic este egal cu 0, deci H nu se
modific, rmnnd constant ca mrime i direcie. Acest fenomen reprezint prima proprietate a
giroscopului cunoscut sub numele de ineria giroscopului.
De reinut c aceast direcie invariabil a axului giroscopului se menine fa de stele i nu
fa de pmnt, a crui for de rotaie nu produce nici un moment al forelor exterioare i deci nu
influeneaz cu nimic direcia axului.
NECLASIFICAT
49 din 77

NECLASIFICAT

3.5.1.2.

Precesia giroscopului liber

Precesia un giroscop cu 3 grade de libertate(fig.3.4.) se constat c, dac este supus aciunii

mai multor momente deviatoare, fiecare dintre ele provoac o micare de deplasare a axei asupra
creia se exercit ntr-o direcie perpendicular pe direcia forei care acioneaz asupra unui din
capetele axei.
Micarea giroscopului datorit aciunii momentului forei deviatoare exterioare, care se
transmite n direcie perpendicular pe direcia n care acioneaz fora se numete micarea de
precesie sau precesia giroscopului. Pentru nelegerea micrii de precesie a giroscopului cu 3 grade
de libertate, al crui rotor are o vitez unghiular n jurul axei X-X i un moment de rota ie Mr se
presupune c n punctul A al inelului cardanic interior se exercit o for exterioar F, al crui
moment deviator Md = F.R., tinde s roteasc axa principal X-X a giroscopului n jurul axei Y-Y cu
o vitez unghiular wy. Sub aciunea momentului deviator Md i a momentului de rotaie Mr i a
momentului de rotaie Mr se produce micarea de precesie a giroscopului, adic rotirea inelului
cardanic exterior n jurul axei Z-Z, cu viteza unghiular w. Deci, apare un cuplu care provoac
aceast micare de precesie i a crui moment se numete momentul giroscopic (Mg). Sensul
micrii de precesie (adic al vectorilor w i Mg) se determin, tiind c giroscopul tinde s-i
roteasc axa sa principal n direcia micrii unghiului dintre vectorul momentului de rotaie Mr i
vectorul momentului deviator Md.
Fig.3.4.Giroscop cu 3 grade de libertate

3.6.

Fenomene giroscopice

n cazul giroscoapelor apar urmtoarele fenomene caracteristice:

-

stabilitatea axei giroscopului;

efectul giroscopic;

cuplul giroscopic;

NECLASIFICAT
50 din 77

NECLASIFICAT

3.6.1. Stabilitatea axei giroscopului

Stabilitatea axei giroscopului const n meninerea axei de rotaie proprii atunci cnd asupra
giroscopului nu acioneaz fore perturbatoare exterioare, fenomen careeste des utilizat n aplicaiile
practice.
n cazul giroscopului liber momentele active sunt nule:
M 'ax =M 'ay=M 'az =0

(relaia 3.1)

innd seama c s-au neglijat frecrile, rezult c momentele pasive sunt nule:
M 'px=M 'py =M 'pz=0

(relaia 3.2)

Deoarece giroscopul prezint simetrie de revoluie n repartiia masei, sunt ndeplinite

urmtoarele condiii:
NECLASIFICAT
51 din 77

NECLASIFICAT

'

'

'

'

'

'

J xy =J yx =J xz =J yz =J zy=J zx =0
J 'xx=J 'x ; J 'yy =J 'y ; J 'zz =J 'z : J 'x =J 'y ,

(relaia 3.3)

obinndu-se sistemul:

J 'x 'x + ( J 'zJ 'x ) 'y 'z=0

'

'

'

'

'

(relaia 3.4)

'

J y y + ( J x J z ) x z =0

integrnd
'

'

'

J z z =0 z =o =constant ,

(relaia 3.5)

unde:
0 ='z=0

(relaia 3.6)

este viteza unghiular iniial.

'
nlocuind n sistem i eliminand y

ntre acestea se obine:

'x + 2 'x =0

(relaia 3.7)

n care:
J 'z J 'x|
|
=

J 'x

(relaia 3.8)

Soluia ecuatiei diferentiale este:

'y =C1 cos t +C 2 sin t
'
'
Semnul ( + ) corespunde cazului J x > J y

(relaia 3.9)

'
'
iar semnul ( - ) cazului J x > J z .

'y = ( C1 sin tC 2 cos t )

(relaia 3.10)

Daca la momentul iniial viteza unghiular este orientat n jurul axei OZ', atunci
'

'

x 0= y 0=0

i deci

C1 =C2=0

. De aici rezult faptul c n timpul micrii avem:

'x = 'y =0

NECLASIFICAT
52 din 77

(relaia 3.11)

NECLASIFICAT
'

C1 = x0

(relaia 3.12)
'

C2 = y 0

(relaia 3.13)

'
'
C1
C2
n cazul perturbaiilor iniiale mici ( x 0 = y0 ) , constantele
si
au i acestea la

randul lor valori mici.

'
'
Astfel, x si y au valori mici n timpul miscrii i deci vectorul de rotaie unghiular

proprie

( r=' )
Perioada

are abateri mici fa de axa giroscopului.

perturbaiilor

coincide

cu

perioada

'

'

funciilor x si y i

cu

ct

aceasta este mai mic cu atat giroscopul este mai stabil:

'

J
2
T = =2 ' x'

|J zJ x| 0

(relaia 3.14)

Giroscopul liber este cu att mai stabil cu ct forma lui este mai alungit pe O Z
viteza unghiular iniiala

'

i cu ct

este mai mare.

3.6.2. Efectul giroscopic

Efectul giroscopic const n rotirea axei giroscopului atunci cnd asupra acestuia acioneaz
un cuplu de fore perturbatoare exterioare, fenomenul aprnd la toate giroscoapele centrate sau
necentrate.
Considernd un giroscop antrenat n micarea de rotaie cu viteza unghiular iniiala

'
orientat n lungul axei de rotaie proprie O Z , vectorul moment cinetic raportat la centrul de

mas

KG

este, de asemenea, orientat dup aceeai axa (fig. 3.5).

NECLASIFICAT
53 din 77

NECLASIFICAT

n acest caz expresia momentului cinetic este urmtoarea:

K G=J 'z
0

Fig.3.5. Giroscop antrenat n micarea de rotaie

NECLASIFICAT
54 din 77

(relaia 3.15)

NECLASIFICAT

Cnd

este suficient de mare i imprim giroscopului o micare de rota ie cu

' '
viteza unghiular

, viteza unghiular rezultat devine:

'
''

=
0 +

'
Proieciile vectorului

(relaia 3.15)

'
'
'
pe axele G X , G Y , G Z

sunt:

'x = ''x
'

(relaia 3.16)

''

y = y
'

(relaia 3.17)
''

z=0 + z

Proieciile vectorului momentului cinetic rezultant

Componentele

K 'GX ,

K 'GY

(relaia 3.18)

K 'G

sunt:

K 'GX =J 'x 'x

(relaia 3.19)

K 'GY =J 'y 'y

(relaia 3.20)

K 'GZ =J 'z 'z

(relaia 3.21)

sunt mult mai mici decat componenta

K 'GZ deoarece

J 'z =J 'x =J 'y .

Vectorul moment cinetic v-a devia foarte puin fat de axa

O ' Z'

a giroscopului. La

' '
0

imprimarea unei viteze unghiulare suplimentare , in condiiile n care

este suficient de

mare, efectul giroscopic este mic.

Aplicnd axei giroscopului un cuplu de fore situat n planul

MG

orientat dupa axa

O' X '

O' Y ' Z '

apare un moment

. n aceasta situaie forele aplicate pot perturba sau nu micarea

giroscopului.
NECLASIFICAT
55 din 77

NECLASIFICAT

n cazul n care forele aplicate nu perturb micarea axei giroscopului, momentul

produce intr-un interval de timp

dt

o variatie

d
KG

conform teoremei momentului cinetic are expresia:

d
K G=
M G dt
Vectorul momentului cinetic rezultant

K G +d
KG

KG

a momentului cinetic

MG
care

(relaia 3.22)
este situat n planul

'

'

OXY

'

, astfel

axa de rotaie proprie a giroscopului va avea o nou orientare, dup direcia momentului cinetic
rezultant. Astfel, axa giroscopului se va roti ntr-un plan perpendicular pe planul forelor
perturbatoare

aplicate (efectul giroscopic).

3.6.3. Cuplul giroscopic

Considerm un giroscop care se rotete cu viteza unghiular iniial
acioneaza o for exterioar

Fext

care creeaza un cuplu perturbator

n lagarele axei giroscopului apare o for de reacie

(fig. 3.6).
Fig.3.6. Reaciune giroscopic

NECLASIFICAT
56 din 77

FG

MG

i c asupra lui

numit reaciune giroscopic

NECLASIFICAT

Aceast for creeaza un cuplu de reaciune:

M g=
Mg

M G=J 'z
0 x
' =
KGx
'

(relaia 3.23)
(relaia 3.22)

3.7. Teorema momentului cinetic

Momentul cinetic al unui punct material, fa de un punct fix din spaiu (numit pol), se
definete ca produsul vectorial dintre vectorul de poziie i impuls (Fig.3.7):
L=r p

NECLASIFICAT
57 din 77

(relaia 3.23)

NECLASIFICAT

Fig. 3.7.
Momentul cinetic al unui punct material

Momentul forei n raport pol se definete ca produsul vectorial dintre vectorul de poziie al
punctului de aplicaie al forei (fa de pol) i for:

M =r
F

(relaia 3.24)

Pentru deducerea teoremei momentului cinetic calculm derivata momentului cinetic n

raport cu timpul.
d
L d r
d p
= p + r
=v m v + r
F =
M
dt dt
dt

(relaia 3.25)

Derivata n raport cu timpul a momentului cinetic al punctului material fa de un

punct fix numit pol este egal cu momentul forei care acioneaz asupra punctului material
fa de acelai pol.
d
L
=M
dt
Pentru

M =0 , din (I.11) rezult L=const

(relaia 3.26)

. Aceasta se ntmpl n urmtoarele cazuri:

NECLASIFICAT
58 din 77

NECLASIFICAT

a)

F =0

F=
b)
r (for centrat)

Legea conservrii momentului cinetic: Dac momentul forei rezultante care acioneaz
asupra unui punct material este nul fa de un punct fix numit pol, atunci momentul cinetic al
punctului

material

fa

de

3.8.

acelai

pol

rmne

constant

timp

(se

conserv).

Alte utilizri ale giroscopului

Demonstraii tinifice
Giroscoape demonstrative sunt adesea gsit ntr-un medii de nvare, cum ar fi n coli sau
colegii pentru a preda fizica de giroscoape. Giroscoapele demonstrative tradi ionale tind s fie cu
cadran pentru a permite utilizatorului s neleag cum un giroscop poate indica n mod continuu
ntr-o singur direcie. Un giroscop cu cadran permite utilizatorului de a plasa greut i sau for e pe o
ax pentru a putea observa cum giroscopul va reaciona. Utilizatorul poate, de asemenea, pune
presiune pe o parte a giroscopului (prin atingere)pentru a putea observa forele
implicate.
Dispozitive periferice
Exist o serie de dispozitive periferice pentru calculator, care au giroscoape
incorporate, permind utilizatorilor s controleze cursorul mouse-ului n timp ce dispozitivul este n
mna utilizatorului! Ele sunt, de asemenea, wireless, astfel sunt perfecte pentru prezentri atunci
cnd vorbitorul se mic n interiorul incintei. Giroscopul urmrete micrile dispozitivului din
mn care se transform n semnale , transmindu-le dispozitivului din calculator care le traduce n
micri ale cursorului.

NECLASIFICAT
59 din 77

NECLASIFICAT

Industria curselor auto

Comportamentul giroscopic este folosit i

n industria curselor auto, datorit faptului
c motoarele de autoturisme acioneaz la
fel ca un giroscop mare. Acest lucru are
utilizrile sale, de exemplu, pentru masina de curse american folosite n cursele NASCAR unde
unele piste sunt ntr-o form oval.
n timpul cursei mainile merg n jurul circuitului ntr-o singur direc ie. Din cauza for elor
giroscopice, n funcie de sensul de rotire a motorul, n sensul acelor de ceasornic sau n sens
trigonometric, partea frontal a autoturismelor se va deplasa n sus sau n jos. Dac motorul se
nvarte n direcia corecta poate ajuta maina s rmne pe pist.
Motociclete
Roata de la motociclet acioneaz ca un giroscop , producnd astfel fore care ajut la
balansarea acesteia n timpul mersului i a virajelor.

NECLASIFICAT
60 din 77

NECLASIFICAT

Girocompasul
Girocompasul sau compasul giroscopic este un aparat a crui funcionare se bazeaz pe
principiul giroscopului i care se folosete la indicarea direciei nordului adevrat, independent de
influena mag-netismului terestru. Fa de compasul magnetic, indicaiile girocompasului sunt mult
mai precise, se pot transmite n mai multe locuri de pe nav i sunt influenate ntr-o msur mai
mic de micrile navei. n schimb, girocornpasul este un aparat complicat, susceptibil 1 avarii,
necesit un personal calificat pentru ntreinere i nu este utilizabil dect dup 46 ore de la
pornire.
Primele girocompase au fost construite la nceputul
secolului XX. Apariia acestui nou aparat de navigaie a fost
posibil n urma dezvoltrii matematicii i mecanicii.
Realitatea vitual
Giroscopele au fost folosite pentru perfecionarea experienei simite de utilizatorii jocurilor
virtuale, i anume pentru crearea unei ci. O serie de senzori care utilizeaz giroscopul n
miniatura sunt plasate n setul cu casc., utilizatorul putnd mica capul iar direc ia i viteza fiind
trimise napoi la computer. Computerul poate schimba apoi afiajul dup cum este necesar.

NECLASIFICAT
61 din 77

NECLASIFICAT

Robotic
Giroscopele sunt utilizate n prezent n
robotica complex , chiar n producerea
roboilor , care au nevoie de acesta
pentru realizarea stabilitii. Fr giroscop roboii nu ar putea
menine echilibru.

-Pagin alb-

NECLASIFICAT
62 din 77

NECLASIFICAT

IV. MODELUL DE LABORATOR PENTRU STUDIUL GIROSCOPULUI

LIBER
n aceast model de laborator se dorete a se evidenia funcionalitatea unui giroscop liber
prin ilustrarea unei rachete care i schimb direciile dup datele primite de la acesta. Pentru
realizarea acestui model de laborator au fost folosite urmtoarele elemente:
1.
2.
3.
4.
5.

Microcontroler
Convertor
Giroscop
Cutie pentru susinerea pieselor
Cablu USB pentru legtura dintre dispozitiv i o unitate(computer,laptop , etc)

4.1.
1.
2.
3.
4.

Elementelor folosite pentru crearea dispozitivului

Convertor de tip PL-2303

Buton de resetare Microcontroler
MPU-6050(Giroscop + Accelerometru)
Microcontroler de tip PIC18

4.1.1. Convertor PL-2303

Convertorul PL-2303(fig.4.1) este destinat pentru alimentarea circuitului , dar i pentru a
realiza conexiunea dintre dispozitiv i unitate pentru ilustrarea datelor provenite de la giroscop i
accelerometru.
NECLASIFICAT
63 din 77

NECLASIFICAT

Fig.4.1.Convertor PL-2303

Caracteristici
a)
b)
c)
d)
e)
f)
g)
h)
i)

Este compatibil cu specificaiile USB v1.1

Suport interfaa serialului RS232
Suport modul scutur
Suport Remote wake-up i power management
Buffer de 256 bytes pentru datele de intrare i ieire
Suport ROM sau EEPROM extern pentru configuraia device-ului
Transmitor USB
Oscilator de cristal care funcioneaz la 12 MHz
Poate opera cu Windows 98/SE, ME, 2000, XP, Windows CE3.0, CE .NET, Linux, i Mac

OS
j) Creat pentru Windows XP/2000 Certified Logo Drivers
k) 28 de Pini SSOP
NECLASIFICAT
64 din 77

NECLASIFICAT

Generaliti
PL-2303 funcioneaz ca o punte de legtur ntre un port USB i un singur port serial
standard RS232. Cele dou cipuri de pe plcu pot gzdui fluxul de date din dou surse. Acest
model este adaptat pentru transferul de date la nivel maxim i poate fi realizat o rat de transfer
mult mai mare n raport cu convertorul UART.
Acest dispozitiv este, de asemenea, n conformitate cu managementul de alimentare USB i
cu sistemul de trezire la distan. Prin integrarea tuturor funciilor ntr-un pachet SSOP-28, acest cip
este potrivit pentru nglobarea mai multor sisteme. Utilizatorii pur i simplu pot lega, cablul n PC
sau hub-ul port USB, iar apoi se pot conecta la orice dispozitive RS-232.

4.1.2. MPU-6050
Giroscopul folosit pentru realizarea studiului de caz este unul care folosete tehnologia
MEMS().Fiecare tip de giroscop MEMS are o component sub form de oscilant(fig.4.2.) cu
ajutorul cruia se poate detecta schimbarea direciei. Acest lucru se datoreaz faptului c, a a cum n
legea de conservare a micrii, un obiect care vibreaz continu s vibreaz n acela i plan, iar orice
abatere de la aceast vibraie poate fi folosit pentru a obine o informaie despre schimbarea de
direcie.

Fig.4.2.Oscilant de tip MEMS

Plcua MPU-6050(fig.4.3.) este primul integrat cu 6 axe care detecteaz micarea. Sunt
folosite un giroscop cu trei grade de libertate , un accelerometru , de asemenea cu trei grade de

NECLASIFICAT
65 din 77

NECLASIFICAT

libertate i un procesor digital. Cu ajutorul senzorul care folosete protocolului I2C accept direct
date de la un compas extern cu 3 axe pentru a putea oferii date complete pe 9 axe MotionFusionTM.
Principala funcie a acestui integrat este de a oferii date(viteze unghiulare i fore de
accelerare) despre poziia n spaiu a acesteia cu ajutorul accelerometrului i a giroscopului.

Fig.4.3.MPU-6050

Caracteristici ale giroscopului

a)
b)
c)
d)
e)
f)
g)

Senzori pentru axele X, Y i Z programabil la 250, 500, 1000, and 2000/sec

Semnal extern conectat la pinul FSYNC suporta imagini , video i sincronizare GPS
Convertoare analog digitale integrate, pe 16 bits care selecteaz simultan micarile
Sensori de sensibilitate pentru stabilizarea temperaturii pentru o calibrare mai bun
Zgomot redus
Filtru low-pass digital programabil
Tensiunea necesar giroscopului :
o De operare : 3.3V
o Standby : 5V
h) Self-test
NECLASIFICAT
66 din 77

NECLASIFICAT

Caracteristici ale accelerometrului

a) Output digital pentru accelerometrul cu 3 axe programabil pentru o scare de 2g, 4g, 8g i
16g
b) Convertor analog digital pe 16 bits integrat alegnd simultan acceleraii(fr nevoia unui
multiplexor extern)
c) Intensitatea curentului cu care opereaz : 500mA
d) Modul LOW POWER funcioneaz la 10mA at 1.25Hz, 20mA at 5Hz, 60mA at 20Hz,
110mA at 40Hz
e) Detectarea orientrii
f) Self-test
Aplicaii
-

Tehnologie pentru stabilizarea imaginilor video

Securitate/Autentificare
Control/Navigation
Jocuri sau aplicaii care se bazeaz pe micare
Handset i device-uri portabile
Controlere bazate pe micare
Telecomenzi pentru SMART TV i Home Cinema
Periferice computer
Senzori pentru fitness i sport
Jucrii

4.1.3. Microcontroler PIC18F46K22

Microcontrolerul PIC18F46K22(fig.4.4.) este destinat , n acest proiect , pentru realizarea
interpretrii datelor venite de la giroscop i de la accelerometru de pe plcua MPU-6050 i pentru a
transmite datele mai departe la convertor

NECLASIFICAT
67 din 77

NECLASIFICAT

Fig.4.4.Microcontrolerul PIC18F46K22

Memorie
Program

Memorie

C
A

NECLASIFICAT
68 din 77

E
C

E
C

MS
SP

E C C
U O T

B S C
O R R

C
R

NECLASIFICAT

Device

PIC18F46K22

F
L
A
S
H
(B
Y
T
E
S)

I
N
S
T
R
U
C

I
U
N
I

S
R
A
M
(B
Y
T
E
S)

E
E
P
R
O
M
(B
Y
T
E
S)

64k

32768

3896

1024

N
A
L
E
L
E

I/O

36

C
C
A/ P
D
10
B
I
T
30 2

C
P
(
F
U
L
L
B
R
I
D
G
E
)
2

C
P
(H
A
L
FB
R
I
D
G
E)

S
A
R
T
S I
P 2
I C

M M R
O O
P U / L N N
A
L A O O
R
V T M M
A
D C E E
H T T
T
O
R R
R
U U
8 1
B 6
I B
T I
T

2 2 2 2 Y Y Y 3

Tab.4. Caracteristici ale microcontrolerul PIC18F46K22

Caracteristici electrice(cote maxime absolute)

Temperatur optim de funcionare................................................................................-40C to
+125C
Temperatur de stocare.................................................................................................. -65C to
+150C
Voltaj pe VDD cu respect pe VSS................................................................................... -0.3V to
+6.5V
Voltaj pe MCLR cu respect pe VSS....................................................................................0V to
+11.0V
Puterea

maxim

disipat..........................................................................................................

1.0W
Intensitatea maxim de pe pinul VSS (-40C to +85C) ............................................................ 300
mA
Intensitatea maxim de pe pinul VSS(+85C to +125C)........................................................... 125
mA
NECLASIFICAT
69 din 77

NECLASIFICAT

Intensitatea maxim pe pinul VDD(-40C to +85C) ................................................................ 200

mA
Intensitatea maxim pe pinul VDD(+85C to +125C) .................................................................85
mA
Intensitatea maxim pe orice pin I/O ............................................................................ 25
mA
Intensitatea maxim absorbit pe toate porturile (-40C to +85C) ........................................... 200
mA
Intensitatea maxim absorbit pe toate porturile (+85C to +125C) ........................................ 110
mA
Intensitatea maxim coninut de toate porturile (-40C to +85C)............................................ 185
mA
Intensitatea maxim coninut de toate porturile (+85C to +125C) .......................................... 70
mA

4.2. Funcionarea elementelor din dispozitiv

n acest subcapitol este prezentat funcionarea elementelor din dispozitivul, care realizeaz
transmiterea datelor de micare la unitate(laptop , computer , etc.) cu ajutorul giroscopului cu trei
grade de libertate.
Pentru realizarea funcionrii corecte a modelului de laborator creat, se efectueaz urmtorii
pai:
1. Dispozitivul este conectat cu unitatea (computer, laptop , etc.)
2. Se alimenteaza convertorul cu o tensiune de 5V de la unitate prin cablu USB
Aceast tensiune alimenteaz LED-ul, care odat luminat sugestioneaz alimentarea
3.

dispozitivului.
Tensiunea este convertit din 5V n 3.3V pentru alimentarea giroscopului i

microcontrolerului.
4. Giroscopul alimentat cu tensiune , pornete , calculeaz vitezele unghiulare pentru axele X ,
Y i Z dup care cu ajutorul accelerometrului calculeaz acceleraiile pentru axele X i Y
transmind datele la microcontroler. Comunicarea ntre aceste elemente se face cu ajutorul
protocolului I2C.
NECLASIFICAT
70 din 77

NECLASIFICAT

5. Microcontrolerul intercepteaz datele de giroscop i accelerometru. Deriveaz datele de la

giroscop i verific datele de la accelerometru pentru confirmarea micrii.
Folosete accelerometru pentru stabilizarea axelor X i Y , pentru axa Z rmnnd datele
brute.
Pentru o resetare a microcontrolerului se folosete butonul din dreptul LED-ului. Pe poziia I
datele se transmit ctre convertor , iar pe poziia O sunt oprite , nerealizndu-se legtura
dintre microcontroler i convertor.
Datele de la microcontroler sunt transmise la convertor.
6. Convertorul schimb nivele logice de la 3,3V la 5V pentru ca datele s poat fi interpretate
de unitate pentru a oferii o ilustrare a acestora.

4.3. Funcionarea dispozitivului

Pentru realizarea funcionrii corecte a dispozitivului(fig.4.5) , a trebuit programat
microcontrolerul pentru a realiza interpretarea datelor de la giroscop i accelerometru i pentru a
putea trasmite mai departe datele la convertor pentru a realiza conexiunea cu unitatea.
Alimentarea circuitului este asigurat de convertorul PL-2303.
Toate aciunile programate n interiorul dispozitivului sunt explicate n urmtorii pai:
Pasul 1 : Am configurat registrele interne ale microcontrolerului pentru:
-

activarea ntreruperilor
alegerea frecvenei oscilatorului(8MHZ)
specificarea direciei pinilor care sunt folosii(intrare/iesire)
initializarea comunicaile

Am configurat registrele interne ale giroscopului pentru a-i face setrile de funcionare.
Pasul2 : Se ateapt o ntrerupere de la giroscop , iar cnd aceasta s-a produs se intrerupe
programul curent din microcontroler i se preiau datele de la giroscop i de la accelerometru.
Fig.4.5. Schema logic a dispozitivului

NECLASIFICAT
71 din 77

NECLASIFICAT

Pasul3 : La primirea datelor acesta le filtreza i face calculele necesare pentru a ob ine
unghiul la care se afla giroscopul n acel momentul.
Pasul 4 : Transfer datele la convertor care la rndul lui le transfer la unitate.
Pentru o realizare n timp real a ilustrrii rachetei valorile de la giroscop i accelerometru
sunt trasmise o data la 1 milisecund.

4.4. Funcionarea programului de ilustrare a datelor

NECLASIFICAT
72 din 77

NECLASIFICAT

Realizarea acestui program a fost posibil prin utilizarea programului VisualStudio 2012
cu ajutorul limbajului de programare C#. Pentru o mai bun n elegere a func ionrii acesteia , n
subcapitolul curent sunt explicate pe pai etapele care au loc pentru realizarea ilustrrii datelor
primite de la dispozitivul creat.
Pasul 1 : Se deschide port serial
Pasul2 : ncarc resursele externe(racheta , textura, background)
Pasul 3 : Deseneaz partea grafica
Pasul 4 : La apsarea butonului Y se ntlnesc date de pe serial , se face media din 5 valori
consecutive ntr-un vector, date care reprezint poziia giroscopului.
Pasul 5 : Racheta se poziioneaz dup datele obinute de la dispozitivului
Pasul 6: Asteapt urmtoarele date pentru repetarea ciclului

NECLASIFICAT
73 din 77

NECLASIFICAT

-Pagin alb-

CONCLUZII
n aceast lucrare se evideniaz ineoperabilitatea rachetelor(complexelor de rachete) fr
sistemele automate. Subiectul principal cuprins este stabilizarea rachetei pe traictorie cu ajutorul
aparatelor de stabilizare pe traictorie, n spe giroscopului, element care ofer date eseniale pentru
a se putea produce acest fenomen.
Un alt subiect cuprins care se poate observa sunt cerinele pe care rachetele din complexele
de aprare antiaerien i nu numai, trebuie s le ndeplineasc pentru a se produce o stabilizare
eficace ct i importana acesteia n cadrul unui conflict.
n urma aprofundrii noiunilor teoretice despre sistemele automate, sistemele de stabilizare,
ct i despre rachetele n cadrul crora sunt utilizate aceste sisteme ,se pot trage o serie de concluzii.
n primul rnd trebuie evideniat faptul c, pe timpul zborului , racheta strbate straturile
turbulente ale atmosferei , astfel suportnd influena tuturor factorilor care acioneaz asupra
micrilor pe care aceasta le execut sub influena forelor i momentelor de dirijare n scopul
meninerii pe traictoria calculat. n situaia menionat , crete amplitudinea vibra iilor corpului
rachetei i valoarea suprasarcinilor, totodat apar i deviaii laterale i verticale . Aceste fenomene
NECLASIFICAT
74 din 77

NECLASIFICAT

trebuie combtute cu ajutorul sistemelor automate care trebuie s le reduc pn la o valoare nul
sau apropiat acesteia.
Sistemele automate folosite pentru meninerea stabilitii pe traictorie a rachetelor sunt
proiectate i destinate cerinelor din perioada n care acestea au fost create. Acest lucru eviden iaz
faptul c modernizare a acestora ar fi o necesitate pentru combaterea intelor care evolueaz,
folosind tehnologie modern.
innd cont de acest lucru , de tehnologia folosit de intele care trebuie combtute , este
necesar luat n calcul posibilitile de eschiv a acestora. Pentru rezolvarea problemei ntlnirii
proiectilului cu inta , n drumul rachetei, din momentul lansrii pna la combaterea intei, aceasta
trebuie s execute manevre care o pot suprasolicita din punct de vedere fizic , ducnd pn la
ruperea acesteia. Pentru aceasta , folosirea unor tehnologii de stabilizare moderne ar fi un punct
esenial.
Modernizarea tehnologiilor de stabilizare ar putea consta n folosirea unor componenete care
reuesc calcularea poziiei n spaiu a rachetei i a transmiterii datelor la aparatele de stabilizare ntrun timp mult mai rapid , ceea ce ar putea face diferena ntre combatarea intei sau ratarea acesteia.
Modernizarea ar putea un punct forte i din punct de vedere a spaiului folosit de aparatura
de stabilizare, care ar fi mult mai mic, ceea ce ar nsemna reducerea dimensiunilor rachetei , fapt ce
ar uura manevrabilitatea acesteia i/sau schimbarea poziiei de tragere(contribuie la mascarea
pasiv). Iar n cazul n care dimensiunile rachetei ar rmne aceleai, spaiu rmas ar putea fi
nlocuit de orice alt sistem(ex. de bruiaj asupra intei angajate) sau chiar i de mrirea dimensiunii
spaiului folosit de carburant i oxidant , ceea ce ar nsemna o combatere a intelor la o distan mai
mare.
Ca i o concluzie principal a acestei lucrri este, achiziionarea unor sisteme de rachete care
folosesc tehnologie ct mai modern pentru stabilizare pe traictorie,este necesar pentru asigurarea
unei deplasri exacte pe traictorie, n cazul unor eventuale atacuri aeriene.

NECLASIFICAT
75 din 77

NECLASIFICAT

BIBLIOGRAFIE
1. Aron, Ioan. (1991). Automate de stabilizare i dirijare, Bucureti, Editura Militar.
2. Brbat, Nicolae. (1966). Giroscopul n tehnica blindatelor, Bucureti, Editura Militar.
3. Constantinescu, Radu i Mincu, Ion. (1969). Sisteme de Reglare Automat, Bucureti,
Editura Militar.
4. Dumitrache, Ion. (1980). Tehnica reglrii automate, Bucureti, Editura Didactic i
Pedagogic.
5. Ila, Constantin. (2001). Teoria sistemelor de reglare automat, Bucureti, Editura Matrix
Rom.
6. Ispas, tefan i Constantinescu, Lic i Tri, Florea. (1984). Racheta dirijat, Bucureti,
Editura Militar.
7. Pricop, Gheorghe. (1999). Sisteme de reglare automat, Braov, Editura Academiei For elor
Aeriene.
8. Popescu, Gheorghe. (1979). Culegere de lecii pentru cunoaterea sistemului de formare a
comenzilor, Braov.
9. Sanislav, Nicolae. (1980). Culegere de lecii pentru cunoaterea sistemului de coordonate,
Braov.
NECLASIFICAT
76 din 77

NECLASIFICAT

10. Schlupek, Mihai. (2007). Racheta autodirijat pasiv, Braov, Editura Academiei Forelor
Aeriene.
11. Shinskey, Greg. (1969). Practica sistemelor de reglare automat, Bucureti, Editura Tehnic.

NECLASIFICAT
77 din 77