13.

Ciocniri i percuii

13. CIOCNIRI I PERCUII

Fenomenul mecanic n care vitezele liniare i/sau unghiulare ale
sistemelor materiale au o variaie finit semnificativ ntr-un interval de timp
foarte scurt se numete ciocnire sau oc.
Exemple: un automobil n vitez care se lovete de un obstacol,
aplicarea unei legturi rigide unui corp aflat n micare, forjarea i tanarea,
angrenarea brusc a dou mecanisme din care unul se afl n micare i cellalt
n repaus, lovirea cu berbecul sonetei a captului pilotului pentru a-l nfige n
pmnt, etc.

13.1. For de percuie (for de percutant). Percuie

M(m)

v=u-v

F1

u
H

()

(')

F
Fig. 13.1

Se consider n figura 7.1 o particul material M de mas m, izolat

dintr-un sistem aflat n micare, care se ciocnete de un perete fix. La momentul
t 1 , cnd ncepe ciocnirea, punctul are viteza v , iar la momentul t 2 , cnd se
sfrete ciocnirea, punctul are viteza u . n timpul ciocnirii, asupra punctului
acioneaz rezultanta F1 a forelor date i reaciunea F a obstacolului. Aplicm,
n cazul acestei particule teorema impulsului sub form finit:
t2

m u - m v = ( F + F1 ) dt

(13.1)

t1

Forele care apar n timpul fenomenului de ciocnire sunt foarte mari n

comparaie cu forele date sau efectiv aplicate care nu se datoresc ciocnirii i de
aceea n (13.1) putem neglija rezultanta F1 :

139

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.

Dinamica
t2

m u - m v = F dt

(13.2)

t1

n timpul foarte scurt t 2 - t1 ct dureaz ciocnirea, intensitatea forei F

crete la nceput foarte repede (faza de comprimare) atingnd o valoare foarte
mare, dup care descrete pn la valoarea zero (faza de destindere). Dac
notm cu Fm fora medie din intervalul t 2 - t1 , dat de relaia:
t2

F dt = Fm (t 2 - t1 ) ,

(13.3)

t1

rezult:
m u - m v = Fm ( t 2 - t 1 )

(13.4)

ntruct ntr-o ciocnire intervalul t 2 - t1 este foarte mic, fora Fm trebuie

s fie foarte mare pentru ca nmulit cu t 2 - t1 s dea o mrime finit. Forele
care apar ntr-o ciocnire se numesc fore de percuie sau percutante, iar
vectorul:
t2

H = F dt = Fm ( t 2 - t 1 )

(13.5)

t1

se numete percuie.

13.2. Ipoteze simplificatoare utilizate n timpul fenomenului de

ciocnire
n studiul fenomenului de ciocnire se fac cteva ipoteze simplificatoare:
a) Se neglijeaz forele care nu se datoresc ciocnirii cum sunt: greutile
corpurilor, rezistena aerului, fortele elastice, etc.
b) n timpul foarte scurt ct dureaz ciocnirea corpurile nu au micri rigide
(translaii, rotaii, etc.) ci numai se deformeaz.
c) Pentru dou materiale date raportul dintre componentele normale ale
percuiilor din faza de destindere ( H nd ) i de compresiune ( H nc ) este constant:

H nd
=k
(13.6)
H nc
Constanta k se numete coeficient de restituire a percuiei sau coeficient
de elasticitate la ciocnire i este cuprins ntre 0 i 1. Pentru k = 1 ciocnirea este
considerat perfect elastic (caz ideal) iar pentru k = 0 ciocnirea este perfect
140

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.

13. Ciocniri i percuii

plastic (caz ideal), cele dou corpuri rmnnd n contact dup terminarea
fenomenului de ciocnire.
O1

v1 O 2 v2

O1 v
H 12
nc

t1

21
H nc

O2 v

O1 u1
H 12
nd

faza de comprimare

21
H nd

O2

u2

t2

faza de destindere

Fig. 13.2
Pentru determinarea coeficientului de restituire a percuiei se consider
n figura 13.2 ciocnirea centric a dou sfere avnd micri de translaie.
Vitezele v1 i v 2 ale centrelor sferelor nainte de ciocnire, respectiv u1 i
u 2 dup ciocnire, sunt situate pe suportul determinat de centrele celor dou
21
sfere. Se noteaz cu H 12
nc i H nc percuiile interioare dintre sfere n timpul de
21
comprimare i cu H 12
nd i H nd percuiile interioare din timpul destinderii
(relaxrii).
Conform principiului aciunii i reaciunii:
21
12
21
H 12
nc = H nc ; H nd = H n d

(13.7)

Perioada de comprimare i cea de destindere sunt separate de momentul cnd

vitezele celor dou sfere devin egale.
Din scrierea teoremei impulsului pentru faza de comprimare:

m1 v - m1 v1 = H12
nc = H nc

m 2 v - m 2 v 2 = H 21
nc = H nc

(13.8)
(13.9)

i faza de destindere:

m1u1 - m1v = H12

nd = H nd

m 2 u 2 - m 2 v = H 21
nd =H nd

(13.10)
(13.11)

rezult:

141

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.

Dinamica

v=

m1 v1 + m 2 v 2 m1 u 1 + m 2 u 2
=
m1 + m 2
m1 + m 2

(13.12)

i n continuare:

H nc =

m1m 2 ( v1 v 2 )
m m (u u1 )
; H nd = 1 2 2
m1 + m 2
m1 + m 2

(13.13)

n acest caz coeficientul de restituire a percuiei este:

k=

H nd u 2 u1
=
H nc v1 v 2

(13.14)

n general la ciocnirea a dou corpuri:

k=

urn
u 2n u 1n
,
=
v1n v 2n
vrn

(13.15)

n care v1n i v 2 n sunt proieciile pe normala comun a vitezelor celor dou

puncte care vin n contact, nainte de ciocnire, iar u 1n i u 2 n sunt proieciile pe
normala comun a vitezelor acelorai dou puncte, dup ciocnire.

13.3. Teoremele fundamentale ale ciocnirilor

H iext
Mi (mi )

H1ext

H iext+H iint

z
M1(m1)

H iint

ri
O

H ext
n
Mn(mn)

Fig. 7.3
n figura 7.3 este reprezentat un sistem de puncte materiale supus
ext

aciunii unui sistem de fore percutante exterioare F i

ext

percuiile exterioare H i

(i = 1,2,...,n ) .

crora le corespund

Asupra punctului M i de mas m i

142

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.

13. Ciocniri i percuii

ext

int

acioneaz percuia exterioar H i i rezultanta H i a percuiilor interioare cu

care celelalte n 1 puncte acioneaz asupra punctului M i .
Pentru fiecare punct M i se poate scrie teorema impulsului:
m i u i m i v i = H ext
+ H int
i
i

(13.16)

Se scriu relaii de tipul (13.16) pentru toate punctele sistemului i se

sumeaz membru cu membru :
n

m i u i m i v i = H iext + H iint
i =1

i =1

i =1

(13.17)

i =1

n relaia (13.17) termenul

mi vi

reprezint impulsul total sau

i =1

cantitatea de micare total a sistemului la momentul t 1 - nceputul ciocnirii ,

n

iar termenul

mi u i
i =1

este impulsul total la momentul t 2 - sfritul ciocnirii.

Termenul

H iint

este nul, deoarece forele de percuie interioare, conform

i =1

principiului aciunii i reaciunii sunt dou cte dou egale i direct opuse.
innd seama de relaiile:
n

m i v i = P1 ;
i =1

m i u i = P2 ;
i =1

H iint = 0 ,

(13.18)

i =1

expresia (13.17) devine:

n

P2 P1 = H iext

(13.19)

i =1

Relaia (13.19) exprim I-a teorem fundamental a ciocnirilor conform

creia: Variaia cantitii de micare a unui sistem de puncte materiale n
timpul unei ciocniri este egal cu suma percuiilor exterioare care acioneaz
asupra lui.
n timpul t 2 t 1 extrem de scurt se consider c poziiile punctelor
materiale care formeaz sistemul nu se modific. nmulind relaia (13.17) cu
vectorul de poziie ri al punctului M i i sumnd membru cu membru pentru
valori ale indicelui de la 1 la n obinem:

143

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.

Dinamica
n

ri m i v i ri m i u i = ri H iext + ri H int
i
i =1

i =1

i =1

(13.20)

i =1

n relaia (13.20):
n

ri m i v i = K O1 ,

(13.21)

i =1

adic momentul cinetic fa de punctul fix O al sistemului de puncte materiale

nainte de ciocnire;
n

ri m i u i = K O2 ,

(13.22)

i =1

adic momentul cinetic fa de punctul fix O al sistemului de puncte materiale

dupa ciocnire;
n

ri H iint = 0 ,

(13.23)

i =1

deoarece percuiile interioare sunt perechi, egale n modul i de sensuri

contrarii.
innd seama de (13.21) - (13.23), relaia (13.20) devine:
n

K O2 K O1 = ri H iext

(13.24)

i =1

i exprim cea de-a II-a teorem fundamental ciocnirilor cu umtorul enun :

Variaia momentului cinetic total n timpul unei ciocniri este egal cu
suma momentelor percuiilor exterioare ale sistemului fa de acelai punct
fix.
Se nmulete scalar relaia (13.17) cu u i :

m i u i2 m i v i u i = H iext u i + H iint u i ,

(13.25)

se pune sub forma:

1
1
1
m i u i2 m i v i2 + m i (u i v i )2 = H iext u i + H iint u i
2
2
2

144

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.

13. Ciocniri i percuii

n

i se aplic operatorul

i =1
n

n
n
n
n
1
1
1
2
2
2
ext
(
)
m
u

m
v
+
m
v

u
=
H

u
+
2 i i 2 i i 2 i i i i i H iint u i (13.26)
i =1
i =1
i =1
i =1
i =1

n relaia (13.26):
n

2 m i v i2 = E C1

(13.27)

i =1

- este energia cinetic a sistemului de puncte materiale la nceputul ciocnirii;

n

2 m i u i2 = E C2

(13.28)

i =1

este energia cinetic a sistemului la sfritul ciocnirii;

n

2 m i (v i u i ) 2

i =1

= E CP ,

(13.29)

este energia cinetic a sistemului corespunztoare vitezelor pierdute.

n cazul cnd membrul drept este nul:
n

ext

Hi

i =1

int

ui + Hi ui = 0 ,

(13.30)

i =1

relaia (13.26) devine:

E C1 E C2 = E CP

(13.31)

i este cunoscut sub numele de teorema lui Carnot:

Energia cinetic pierdut prin ciocnire este egal cu energia cinetic
corespunztoare vitezelor pierdute.
Relaia (13.30) are loc atunci cnd:
a) sistemul nu are percuii exterioare iar cele interioare corespund unor legturi
care nu produc lucru mecanic .
n int

b) sistemul este rigid H i u i = 0 i i se introduce brusc condiia ca unul

i =1

sau mai multe puncte s se mite pe curbe sau suprafee fr frecare sau cu
frecare dar micarea ulterioar s fie o rostogolire fr alunecare .
145

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.

Dinamica

13.4. Ciocnirea oblic a dou sfere

vt1
O1

v1
O 2 vn2

vn1

vt2

v2
Fig. 13.4
Considerm dou sfere O1 i O 2 de mase m1 i m 2 (fig. 13.4) care au
vitezele nainte de ciocnire vitezele v1 i v 2 . Vitezele fac cu direcia O1O 2
unghiurile 1 respectiv 2 .
Se cer vitezele centrelor sferelor dup ciocnire.
Presupunnd c la contactul dintre sfere nu apar fore de frecare i ca
urmare, nici percuii tangeniale, percuia interioar va avea direcia centrelor
sferelor. Descompunem vitezele v1 i v 2 n dou componente, una dup
direcia normalei comune i cealalt n planul tangent comun:
v n1 = v1cos 1 ;

v t1 = v1sin 1

v n2 = v 2 cos 2 ; v t2 = v 2 sin 2

(13.32)

Prin ciocnire componentele v t1 i v t 2 nu se modific i ca urmare:

u t1 = v t1 ; u t2 = v t2

(13.33)

Scriem teorema impulsului pentru cele dou faze ale ciocnirii, de

compresiune i de destindere:

m1v n m1v n1 = H nc

m 2 v n m 2 v n2 = H nc

m1u n1 m1v n = H nd

m 2 u n2 m 2 v n = H nd

(13.34)

H nd
H nc

(13.35)

la care atam:

k=

146

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.

13. Ciocniri i percuii

Din (13.34) i (13.35) obinem componentele normale u n1 i u n 2 ale
vitezelor centrelor dup ciocnire:

u n1 =

(m1 km 2 )v1n + (1 + k)m 2 v 2n

m1 + m 2

(13.36)

u n2 =

(m 2 km1 )v 2n + (1 + k)m1v1n
m1 + m 2

(13.37)

u1

u t1
O1

O2

u n2
2

u n1

u2

u t2
Fig. 13.5

Vitezele vor face dup ciocnire, cu direcia O1O 2 , unghiurile 1 ,

respectiv 2 (fig.13.5), unghiuri ce pot fi determinate din relaiile:

tg 1 =

u t1
u
; tg 2 = t2
u n1
u n2

(13.38)

Caz particular:

v1

u1

Fig. 13.6
147

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.

Dinamica
O bil care lovete un perete cu viteza v1 fcnd un unghi cu
normala n punctul de contact (fig.13.6). Componenta v1 sin dup direcia
peretelui nu se modific, cealalt i schimb sensul i devine kv1 cos .
Dup ciocnire bila va avea viteza:

u1 = v12sin 2 + k 2 v12 cos 2 = v1 sin 2 + kcos 2 v1 , (13.39)

care face unghiul 1 cu normala:
tg1 =

1
tg
k

(13.40)

13.5. Ciocnirea unei sfere cu un corp aflat n micare de rotaie

n jurul unei axe fixe

l = r sin

r
A

O
'

u
r
'r

(C)

Fig. 13.7
Se consider n figura 13.7 un corp (C) care se rotete cu viteza
unghiular n jurul axei Oz, avnd momentul de inerie n raport cu axa de
rotaie este J z . Corpul este ciocnit n A de o sfer de mas m, care are viteza
v coninut n planul Oxy i dirijat dup normala comun n punctul de
contact. Direcia vitezei face cu direcia determinat de punctele A i O unghiul
. n urma ciocnirii bila va avea viteza u iar corpul viteza unghiular .
Valoarea coeficientului de restituire este k.
Se urmrete determinarea vitezei u a bilei dup ciocnire i vitezei
unghiulare , a corpului dup ciocnire.

148

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.

13. Ciocniri i percuii

n timpul ciocnirii asupra sistemului corp-bil acioneaz percuia
interioar dintre bil i corp i percuia exterioar H din articulaia O. Pentru a
elimina percuia de legtur H se aplic teorema momentului cinetic fa de
axa de rotaie inndu-se seama c percuiile din punctul de contact sunt egale n
modul i direct opuse:
K 2Oz K 1Oz = 0
(13.41)
Relaia (13.41) se expliciteaz i se adaug expresia coeficientului de
restituire:
J z + m u r sin J z m v r sin = 0
(13.42)
k=

' r sin u
v r sin

(13.43)

Vom nota cu l distana de la O la normala comun:

l = r sin

(13.44)

Rezolvnd sistemul de ecuaii (13.42), (13.43) cu luarea n considerare a

notaiei (13.44) obinem:

= +

u = v

(v l)(1 + k )

J
l1 + z
ml 2

(v l)(1 + k )
ml 2
1+
Jz

(13.45)

(13.46)

13.6. Determinarea percuiilor de legtur n cazul rigidului cu

ax fix supus unei percuii exterioare. Centru de percuie
Se consider n figura 13.8 un rigid (C) aflat n micare de rotaie n
jurul axei fixe O1O 2 , cu viteza unghiular . Sistemul de referin Oxyz legat
de corp se alege astfel nct centrul de greutate C al corpului s fie coninut n
planul zOx . Se cunosc: masa M a corpului i momentele de inerie mecanice
axiale i centrifugale: J x , J y , J z , J xy , J yz , J zx , ale corpului fa de axele i
respectiv planele sistemului de referin ales.

149

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.

Dinamica
z

H2

O2

C(x C ,0,z C )
xC
h

'
A(xA,yA,zA)

HA

rC
zC

rA
y

H1
O1 = O
x

Fig. 7.8
La momentul t 1 , n punctul A, este aplicat corpului percuia H A .
Se cere determinarea vitezei unghiulare ' a corpului la momentul t 2 sfritul ciocnirii i a percuiilor H1 i H 2 din cele dou articulaii.
n acest scop vom utiliza expresiile teoremei impulsului i momentului
cinetic n cazul ciocnirilor:
P2 P1 = H A + H1 + H 2

K O2 K O1 = rA H A + OO 2 H 2

(13.47)

unde:
i

P1 = Mv C = M rC = M 0

= M x C j ;

xC

0 zC

P2 = Mu C = M rC = M 0

xC

k
= M x C j ;

0 zC

H A = H Ax i + H Ay j + H Az k ;

150

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.

13. Ciocniri i percuii

H1 = H1x i + H1y j + H1z k ; H 2 = H 2x i + H 2y j + H 2z k ;

K O2 = J zx i J zy j + J z k ;

K O1 = J zx i J zy j + J z k ;

rA H A = y A H Az z A H Ay i + (z A H Ax x A H Az ) j + x A H Ay y A H Ax k ;

OO 2 H 2 =

H 2x

H 2y

H 2z

= hH 2y i + hH 2x j

Proiectnd ecuaiile (13.47) pe axele reperului Oxyz obinem:

y A H Az z A H Ay hH 2y = J zx ( )

z A H Az x A H Az + hH 2x = J zy ( ) (13.48)

= J z ( )
x A H Ay y A H Ax

H Ax + H1x + H 2x = 0

H Ay + H1y + H 2y = 0

H Az + H1z + H 2z = 0

Din sistemul de ecuaii (13.48) rezult:

= +

H1x =
H1y =

(13.49)

1
z A H Ax x A H Az + J zy ( - )
h

(13.50)

(13.51)

H 2x =
H 2y =

x A H Ay y A H Ax
Jz

1
y A H Az z A H Ay + J zx ( - )
h

1
z A H Ax x A H Az + J zy ( - ) H Ax
h

(13.52)

1
[y A H Az z A H Ax + J zx ( - )] H Ay + M x C ( ) (13.53)
h

H1z + H 2z = H Az

(13.54)

151

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.

Dinamica
Componentele H1z i H 2 z sunt nedeterminate dac axa de rotaie este
rigid (are dou cuple sferice). Dac una din cele dou cuple sferice se
nlocuiete cu o articuaie cilindric, ce permite deplasarea de-a lungul axei Oz,
problema devine determinat. Dac n O 2 articulaia este cilindric atunci:

H 2z = 0, H1z = H Az

(13.55)

n practic se pune problema eliminrii percuiilor din cele dou

articulaii. Din relaiile (7.50-7.53) i (7.55) rezult c H1 i H 2 sunt nule dac:
1. H Ax = 0; H Az = 0; H Ay = Mx c ( )
adic percuia s fie perpendicular pe planul determinat de axa de rotaie i
centrul maselor.
2. J yz = 0
adic axa de rotaie trebuie s fie ax principal de inerie pentru punctul n care
planul dus prin percuie perpendicular pe axa de rotaie, intersecteaz axa.

Jz
J
; z A = xz ; y A = nedeterminat
Mx c
Mx c
adic punctul de aplicaie al percuiei exterioare trebuie s se gseasc pe o
dreapt perpendicular pe planul determinat de axa de rotaie i centrul maselor,
dreapt rezultat din intersecia planelor.
3. x A =

x=

Jz
J
; z = xz
Mx c
Mx c

(13.56)

Orice punct al acestei drepte se numete centru de percuie.

152

Please purchase 'e-PDF Converter and Creator' on http://www.e-pdfconverter.com to remove this message.