1

HELGA SILAGHI







ACIONRI ELECTRICE














ORADEA

2009



2




Cap.1. Structura i construcia sistemelor de
acionare electric


1.1.Introducere

Acionrile electrice studiaz conversia electromecanic a energiei n
scopul realizrii unor procese de producie, n cadrul crora ntotdeauna apare
micare.
Elementul care realizeaz conversia este maina electric. La nceput
componentele acionrilor electrice erau considerate mai simplist (mainile
electrice i transmisiile). Odat cu dezvoltarea teoretic, acionrile electrice se
consider n prezent ca un sistem.
n acest context, componentele sistemului de acionare electric (S.A.E.)
sunt: mainile electrice, transmisiile, mecanismul sau mecanismele de lucru,
aparatura de msur, componentele electronice de putere prin care se realizeaz
conducerea funcionrii i aparatura de protecie.Partea mecanic se abordeaz
doar n msura n care pune condiii pentru funcionarea prii electrice.
Acionrile electrice ca sistem se definesc astfel: "Ansamblul
elementelor fizice interconectate prin care se realizeaz conversia
3
electromecanic a energiei, n scopul efecturii unui proces tehnologic de
producie".
O caracteristic a acionrilor electrice rezult din interdependena
componentelor acionrilor electrice i din interdependena funcional i
structural a prii electice cu cea mecanic.
Dezvoltarea acionrilor electrice a dus la acionarea individual, la
desfiinarea numeroaselor transmisii exterioare dintr-o secie industrial.
Partea mecanic pune n prezent condiii tot mai pretenioase pentru
partea electric (reglarea i varierea turaiei permise). Astfel, partea electric se
dezvolt pentru a satisface cerine, (funcionarea corelat a mainii electrice,
interdependena mai multor maini electrice, automatizare).

Avantajele acionrilor electrice:

- transportul simplu al energiei electrice pe distane mari i la puteri foarte mari;
- dispunem de o gam de maini electrice cu puteri i turaii mult diferite;
- mainile electrice ofer posibilitatea modificrii turaiei, porniri, frnri,
reversri, n cele mai bune condiii, corelarea micrii mainilor de lucru ale
aceleiai instalaii productive;
- funcionare economic i recuperarea energiei;
- ofer posibilitile cele mai bune de automatizare;
- ofer posibilitile dispunerii utilajelor n fluxul tehnologic.


1.2.Structura sistemelor de acionare electric (S.A.E.)

Pentru a studia structura sistemelor de acionare electric vom face uz de
dou criterii:
4
1. Dup criteriul numrului de maini electrice de acionare (MEA) fa de
numrul mecanismelor de lucru (ML) avem:
a) Acionare pe grupe - mai multe ML sunt acionate de la o singur
MEA;
b) Acionare individual - fiecare ML are o MEA;
c) Acionare multipl - un ML este acionat de mai multe MEA.

2. Dup criteriul funcional (dup modul cum se face conducerea proceselor
tehnice), avem urmtoarele situaii:

a)Sisteme de acionare electric cu comand:



Fig. 1.1

n aceast schem - bloc distingem :
PT - proces tehnologic; T+ML - transmisie + mecanism de lucru; MEA -
maina electric de acionare; DE - dispozitiv de execuie; CD comand; BM
- bloc de msurare

5
DE cuprinde elemente electromecanice, electromagnetice i electronice
prin care se comand direct procesele de pornire, frnare, reversare i
modificare a vitezei mainii MEA (de exemplu: reostatele, transformatoarele,
controlerele,contactoarele, amplificatoarele magnetice, convertoarele rotative,
respectiv convertoarele statice).

Msurarea se realizeaz n puncte de funcionare diferite, aa cum se
observ i din schema - bloc din fig. 1.1.
b) Sisteme de acionare electric cu reglare :
Fig. 1.2

n aceast schem - bloc distingem n plus fa de schema precedent:
BR - bloc de reglare; BP - bloc de prescriere (impune condiia de funcionare a
acionrilor electrice prin legtura x
1 -
x
2
). Informaia x
2
este dependent de
mrimea x
1
prescris. Se compar x
1
cu x
3
i n funcie de rezultatul acestei
comparaii, blocul BR transmite informaia x
2
ctre blocul DE.

c) Sisteme de acionare electric cu conducere prin calculator:
6
Fig. 1.3
Apare n plus calculatorul de proces CP i introducerea datelor ID.
Avantajul acestei structuri este acela c de la acelai calculator se pot conduce
i alte acionri electrice (B) i (C) pe lng acionarea principal (A).

1.3. Construcia S.A.E.
Din punct de vedere constructiv, S.A.E. se mpart n:
a) S.A.E. cu construcie compact
b) S.A.E. cu construcie modular.

a) S.A.E. compact, prins mecanic, cu toate componentele ntr-o carcas. El
formeaz un bloc unitar. Exist utilaje, care se fabric n numr foarte mare, la
care se utilizeaz acest tip de construcie. La aceast construcie nu putem opera
modificri dect prin nlocuirea ntregului ansamblu. Dezvoltarea unei astfel de
construcii se realizeaz prin modificarea ansamblului. Exist o singur variant
de proiectare.
7

b) La construcia modular, ansamblul const din pri ce se pot nlocui, ce se
pot adauga i din proiectare pot apare diferite variante, dup cum se combin
prile (modulele). Deci, avem posibilitatea de dezvoltare prin modificarea
combinrii modulelor. n stoc, pentru ntreinere, putem avea module de
schimb, folosibile pentru diferite instalaii.
Deci, aceast construcie ofer posibiliti de dezvoltare mai mari,
posibiliti mai simple de ntreinere. Necesit mai puine module pentru
schimb, fiind folosite la diferite acionri.
Aceast construcie este mai rspndit la diferite sisteme de acionare
electric n prezent.






















8



Cap.2.Probleme generale ale tehnicii
acionrilor electrice

2.1. Obiectul cinematicii i dinamicii acionrilor electrice . Ecuaia
micrii
Obiectivul acionrilor electrice este acela de a da cunotinele necesare
pentru cercetarea, proiectarea i exploatarea acionrilor electrice.
n acest scop este necesar cunoaterea funcionrii sistemelor de
acionare electric, care este ilustrat n bun msur prin anumite grafice de
desfurare a fenomenelor,[25].
Aceste fenomene reprezint att dependena n funcie de timp ct i
caracteristicile mecanice. Dependena mrimilor care caracterizeaz acionarea
i mrimile se pot evidenia prin legtura funcional:

f(t) I, U, P, , M , M M, , , , a, v, l,
J R
= u c O o
(2.1)


Caracteristicile mecanice exprim dependena care ilustreaz
comportarea mainilor electrice i a mecanismului de lucru. Dependene exist
ntre mrimile menionate mai sus (n afar de u ).
9
Procesele care au loc n timpul unei funcionri pot fi tranzitorii sau
stabilizate, dup cum mrimile variaz sau nu n funcie de timp.
Cinematica i dinamica acionrilor electrice cerceteaz modul de variaie n
timp a mrimilor cinematice i a cuplurilor, respectiv, interdependena ntre
aceste mrimi.
Pentru examinarea funcionrii unei acionri, aceasta se poate
reprezenta sintetic sub forma urmtoarei scheme:


Fig.2.1

n acest schem - bloc distingem :
MEA - maina electric de acionare
ML - mecanismul de lucru
R - reeaua de alimentare (sursa de energie)
C - convertor rotativ (convertizor) - pentru modificarea parametrilor energiei
V - volant - care simbolizeaz masa n micare (component care se manifest
prin proprieti ineriale)
MEA i se asociaz cuplul electromagnetic M; ML i se asociaz cuplul M
R

(cuplul mecanismului = cuplu rezistiv = cuplu static);volantului V i se asociaz
cuplul M
J
(cuplul inerial = cuplul dinamic).
10
J reprezint momentul de inerie iar cuplul M
J
este specific existenei masei n
micare, deci momentului ineriei.

Cinematica acionrilor electrice se ocup cu studiul dependenei
temporale a mrimilor cinematice, adic l (deplasare liniar), v (vitez liniar),
a (acceleraie liniar), o (deplasare unghiular) , O (vitez unghiular) , c
(acceleraie unghiular) n funcie de timp i posibilitile de optimizare a
graficelor respective de variaie.

Dinamica acionrilor electrice are ca obiect studiul interdependenei
funcionale a cuplurilor ntre ele, a dependenei acestora n funcie de timp i a
corelrii lor cu mrimile cinematice.
De obicei avem de-a face cu micare de rotaie, mai ales la componenta
care furnizeaz energie mecanic pentru acionare (avem maini electrice
rotative). De aceea ne vom referi n principal la cupluri caracteristice micrii
de rotaie. Forele sunt caracteristice micrii de translaie care apar n mod
direct cnd avem maini electrice liniare.
Funcionarea unei acionri, dac este stabilizat, se caracterizeaz prin
legtura:
M-M
R
=0 (2.2)
Aceasta reprezint ecuaia micrii scris n regim stabilizat. Deci, n
timpul funcionrii stabilizate, n fiecare moment cuplul mainii electrice este
egal cu cuplul mecanismului de lucru.
n regim tranzitoriu, diferena M M
R
= 0 . Ecuaia micrii n acest caz
va fi:
M-M
R
=M
J
(2.3)
11
Cuplul M dezvoltat de maina electric de acionare poate fi cuplu
motor sau cuplu de frnare, dup cum cuplul acioneaz n sensul micri sau
se opune micrii.

M O
Cuplu motor
M O
Cuplu de frnare


Fig.2.2

Cuplul M
R
al mecanismului de lucru poate fi un cuplu reactiv sau
potenial.
Cuplul reactiv se opune ntotdeauna micrii (totdeauna este un cuplu de
frnare).De exemplu: frecarea, deformarea plastic a materialelor etc.Dac se
schimb sensul micrii, se schimb i sensul cuplului de cuplu de frnare.
Cuplul potenial poate aciona cnd sub form de cuplu de frnare , cnd sub
form de cuplu motor, deci, uneori se opune micrii, alteori acioneaz n
sensul micrii.
Exemplul 1: ridicarea unei greuti . La ridicare, cuplul determinat de greutate
se opune micrii, deci este un cuplu de frnare, iar la coborre acioneaz n
sensul micrii, deci este un cuplu motor.
Exemplul 2: deformarea materialelor elastice. La comprimarea unui resort el se
opune micrii iar la destindere furnizeaz energia, o restituie.
n practic, adeseori cuplul rezistent MR apare sub forma unei
componente reactive plus o component potenial. La un mecanism de
12
ridicare, greutatea determin un cuplu potenial, dar frecrile introduc o
component reactiv.
Cuplul inerial se obine pornind de la expresia energiei cinetice:

2
J
J
2
1
W O = (2.4)


dt
d
d
dJ
dt
dJ o

o
=
(2.5)


o
O +
O
O =
o
o
O +
O
O = =
d
dJ
2
1
dt
d
J
dt
d
d
dJ
2
1
dt
d
J
dt
dW
P
3 2 J
J
(2.6)

o
O +
O
=
O
=
d
dJ
2
1
dt
d
J
P
M
2 J
J
(2.7)

nlocuind expresia (2.7) n ecuaia micrii (2.3) obinem ecuaia micrii sub
forma:

o
O +
O
=
d
dJ
2
1
dt
d
J M M
2
R
(2.8)
Aceast ecuaie este cunoscut sub denumirea de ecuaia generalizat a
micrii.
n numeroase cazuri J nu depinde de deplasarea unghiular o. Ecuaia micrii
devine:

dt
d
J M M
R
O
=
(2.9)
Interpretarea ecuaiei micrii este :

+ O <
O
<
| O >
O
>
= O =
O
=
e incetinest se actionarea 0
dt
d
M M
a accelereaz se actionarea 0
dt
d
M M
za stabilizea se actionarea . const 0
dt
d
0 M M
R
R
R
(2.10)

Dac nmulim ecuaia (2.3) cu O, rezult legtura ntre puteri:
13
P=O M (2.11)
P-P
R
=P
J
(2.12)
Pentru o micare de translaie, mprim n relaia (2.12) cu viteza liniar v i
rezult:
F-F
R
=F
J
(2.13)
Expresia lui F
J
se obine analog cu cea a lui M
J
, dar pornind de la relaia (2.14):

=
v
m J
mv
2
1
W
2
J
(2.14)


Ecuaia micrii pentru micarea de translaie:
dt
dm
v
2
1
dt
dv
m F F
2
R
+ = (2.15)
Momentul de inerie ) 16 . 2 ( dm r J
2
}
= este o sum infinit de r dm
2

(masa elementar) fa de o ax.
Masa total:
}
= dm m
t
(2.17)

dm
r
0


Fig.2.3
Se introduce ca mrime de calcul raza de inerie R - o raz la care dac ar fi
situat punctiform toat masa, am obine momentul de inerie sub forma:
14
J=m
t
R
2
(2.18)
Din relaia (2.16) se determin J i din (2.18) rezult apoi R cunoscnd J.
Adeseori n practica acionrilor electrice, a micrilor electrice, se folosete
noiunea de moment de giraie (moment de volant). El se obine dac exprimm
masa cu ajutorul greutii G i a acceleraiei gravitaionale g i exprimm raza
cu ajutorul diametrului de inerie D:

g 4
GD
2
D
g
G
J
2
2
= |
.
|

\
|
= (2.19)
Atunci momentul de giraie este GD
2
=4gJ (2.20)
nlocuind pe J cu GD
2
i viteza W cu turaia n.
min] / rot [
2
60
n
t
O
= (2.21)
Ecuaia micrii (2.9) devine:

dt
dn
375
GD
M M
2
R
= (2.22)

2.2. Raportarea cuplurilor, a momentelor de inerie
a forelor i a masei la acelai arbore
2.2.1. Raportarea cuplurilor, a forelor i a masei la acelai arbore
Pentru a putea utiliza ecuaia micrii, trebuie s raportm cuplurile la
acelai arbore. De obicei, raportarea se face la arborele motor , denumit i
arborele zero sau arborele MEA.
15
Ecuaia micrii arat legtura ntre cupluri i putem gsi dependena lor n
funcie de timp. Pentru a putea face raportarea tuturor mrimilor la arborele
motor, reprezentm mai nti acionarea:

Fig.2.4

n aceast schem M
R
reprezint cuplul raportat de la ML pn la
arborele motor (cuplul rezistent raportat la arborele MEA).
v
i
(i=1,n) reprezint rapoartele de transmisie
q
i
(i-1,n) - randamentele transmisiilor
M
Rn
este cuplul pe care l avem la mecanismul de lucru , situat la arborele n.
Definim raportul de transmisie ca fiind raportul dintre turaia de la arborele
MEA i turaia de la arborele ML (de obicei n
MEA
>n
ML
).

n
1 n
n
2
1
2
1
1
..., , ,
O
O
= v
O
O
= v
O
O
= v

(2.23)

16
Se observ c:
n
n 2 1
O
O
= v v v = v (2.24)

n 2 1
... q q q = q
(2.25)

Principiul raportrii cuplurilor la acelai arbore este acela al conservrii
energiei. Dac ne referim la energie n unitate de timp, trebuie s facem
raportarea n locul n care avem aceeai putere.

1 R 1
1
R
M
1
M O
q
= O
(2.26)
Dac ne referim la maina electric ca motor, puterea ei trebuie s acopere
puterea necesar la arborele 1 plus pierderile de putere, deci randamentul apare
le numitor. Randamentul apare la numitor sau numrtor, dup sensul n care se
face transferul de energie:

1 R
1
1
R
M
1 1
M
O
O

q
= (2.27)
sau, nlocuind
1 R
1 1
R 1
1
M
1
M
v q
= v =
O
O
(2.28)

Pentru fiecare dintre arbori se pot scrie relaii de aceeai form:


2 R
2 2
1 R
M
1
M
v q
= (2.29)

3 R
3 3
2 R
M
1
M
v q
= (2.30)
.
.

Rn
n n
1 Rn
M
1
M
v q
=

(2.31)

17
Dac nmulim ntre ele relaiile (2.28), (2.29), (2.30) i celelalte pn la (2.31)
se observ c rmne n relaia final primul i ultimul cuplu.
Relaia de raportare a cuplurilor va fi:


Rn
n 3 2 1 n 3 2 1
R
M
1 1
M
v v v v

q q q q
= (2.32)

Rn R
M
1
M
qv
= (2.33)
Interpretare: de obicei v>1, deci cuplul scade cnd este adus la arborele
mainilor electrice (puterea rmne constant => turaia este mai mare).
n cazul mecanismelor cu micare de translaie,dac maina lucreaz ca
motor vom avea, (Fig.2.5):
v F
1
M
R R

q
= O (2.34)

O q

=
v F
M
R
R
(2.35)
Dac maina lucreaz ca frn q apare la numrtor:

O
q
=
v F
M
R
R
(2.36)
Fig.2.5

18
n aceast figur s-au notat cu Z - transmisia, cu T - toba de ridicare a
masei m de greutate F
R
cu viteza v.

2.2.2. Raportarea momentelor de inerie i a masei la acelai arbore
Raportarea momentelor de inerie J, J
1
, ..., J
n
la arborele MEA se face
nnlocuindu-le cu un moment de inerie echivalent J
e
, corespunztor unui corp
fictiv astfel ncnt energia sa cinetic s fie egal cu suma energiilor cinetice
corespunztoare pieselor reale, adic:

1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
2 2
1 1
2
2 2
2 2
J J J J J
e n n
O O O O O = + + + + ...
(2.37)


J J J J J
e n
n
= +
|
\

|
.
|
+
|
\

|
.
|
+ +
|
\

|
.
|
1
1
2 2
2
2 2
1 1 1
O
O
O
O
O
O
...
(2.38)

tiind c

v v v v
1
1
1
2 1
1
2
1 2
= = = =

O
O
O
O
O
O
O
O
O
O
,...,
n
n
n



J J J J J
e
n
= + +

+ +
v
1
1
2
2
1
2
2
2
2
1
2
2
2 2
1 1 1
v v v v v
...
...
(2.39)
Se observ c la numitor apar ptratele rapoartelor de transmisie de la
locul de unde facem raportarea pn la arborele motor. La mecanismele cu
piese de mas m n micare de translaie, egalnd energiile, obinem :

1
2
1
2
2 2
J mv neglijam
e
O = ( ) q

J
mv
momentul de inertie echivalent
e
=
2
2
O
19
Dac avem i mase n micare de rotaie i mas n micare de translaie, atunci
momentul de inerie total se obine prin nsumare:

J J J J J
v
m
et
n
n
= + + + + +
O
O
O
O
O
O O
1
2
2
1
2
2
2
2
2
2
2
2
...
(2.40)

2.2.3. Raportarea momentelor de inerie i a forelor n cazul
acionrilor cu raport de transmisie variabil
Cazul cel mai ntlnit este cazul mecanismelor biel - manivel prin care
se transform micarea de translaie alternativ n micare de rotaie. Aceast
situaie se ntlnete la presele mecanice i compresoarele i pompele cu piston.
La acionrile cu mecanism biel-manivel exist piese n micare de
rotaie i de translaie, iar momentul de inerie echivalent este o funcie de
unghiul o al manivelei.
Notm cu : - J
1
momentul de inerie al pieselor n micare de rotaie n
jurul
punctului 0 (arborele (1)) cu viteza O
1
;


- m
2
masa bielei n raport cu centrul de greutate C;
- J
2
momentul de inerie al bielei fa de centrul de greutate
C.
- m
3
masa pieselor n micare de translaie antrenate de capul
bielei B, avnd viteza liniar v
3
;
- v
2
i O
2
viteza de translaie i viteza unghiular a centrului
de greutate C n jurul punctului B. Deci biela descrie o
micare combinat. n C aceast micare se descompune ntr-
20
o micare de rotaie cu viteza unghiular O
2
i o micare de
translaie cu viteza v
2
.
- v3 viteza liniar pur n punctul B.


Fig.2.6

n figura de mai jos se observ c pentru aceleai unghiuri de rotaie o
1
i
o
2
=o
1
corespund n micare de translaie distane diferite.


Fig.2.7
21
ntruct viteza de translaie v
3
este variabil iar O
1
=ct. => raportul de
transmisie
v
3
1
3
=
O
v
este variabil. Scriem egalitatea dintre energia masei
echivalente i energia masei reale.


1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1 2
2
2 2 2
2
3 3
2
O O O = + + + J J J m v m v
e
(2.41)


J J J
v
m
v
m
e
= + + +
1
2
2
1
2
2
2
2
1
2
2
3
2
1
2
3
O
O O O
(2.42)

Pentru a putea utiliza aceast relaie va trebui s determinm pe O
2
, v
2
i v
3
.
Considerm c centrul de greutate C are coordonatele C(x,y).

v
dx
dt
dx
d
d
dt
dx
d
x 2 1
= = =
o
o
o
O
(2.43)
x=r cosa + a cos b

r
r
l
r
l
= = = sin sin sin sin cos sin o | | o | o l 1
2
2
2
(2.44)
Deci:

x r a r a
r
l
= + = + cos cos cos sin o | o o 1
2
2
2
(2.45)


v
dx
d
r
a r
l
r
l
x 2 1 1
2
2
2
2
2
2
1
= = +

(
(
(
(
O O
o
o
o
o
sin
sin
sin
(2.46)

v
d
dt
dy
d
d
dt
dy
d
b
r
l
y
y
2 1 1
= = = =
o
o
o
o O O cos (2.47)
y b b
r
l
= = sin sin | o (2.48)
22
v v v
x y 2 2
2
2
2
= + (2.49)

v
3
se obine din v
2x
, punnd condiia a=l:
v
3
=v
3x
(v
3y
=0)

v r
r
l
r
l
3 1
2
2
2
2
2
1
= +

(
(
(
(
O sin
sin
sin
o
o
o
(2.50)

O
2
= =
d
dt
d
d
d
dt
| |
o
o
(2.51)


| o =
|
\

|
.
|
arcsin sin
r
l
(2.52)


O O
2 1
2
2
2
1
=


r
l
r
l
cos
sin
o
o
(2.53)

Vom determina momentul de inerie raportat al masei n micare de translaie
din punctul B.

J
m v m r r
l
r
l
m r
r
l
r
l
e
=

=

+

(
(
(
(
= +

(
(
(
(
=
3 3
2
1
2
3 1
2 2
1
2
2
2
2
2
3
2
2
2
2
2
2
2
1
2
2
1
O
O
O
sin
sin
sin
sin
sin
sin
o
o
o
o
o
o


| |
= +

(
= + =
+

(
m r
r
l
m r tg m r
3
2
2
3
2
2
3
2
2
2
2
sin
sin cos
cos
sin cos
sin cos sin cos
cos
o
o o
|
o | o
o | | o
|


23

( )
J m r
e
=
+
3
2
2
2
sin
cos
o |
|
(2.54)


Dac l >> r, deci r/l sub o anumit valoare =>
=>b este mic
r
l
J m r
e
< ~
|
\

|
.
|
= =
1
5
0 1
3
2 2
| | o cos sin
Calculul cuplului raportat
La arborele mainii electrice cuplul M
F r
R
t
=

q v
, M
R1
=F
Rt
r,

F F
l
= cos|
(2.55)

( ) ( )
F F F F
t l l l
= = +

(
= + cos cos sin
t
o | o |
2
(2.56)

( )
F F
t
=
+ sin
cos
o |
|
(2.57)


( )
M
r F
R
R
=


+
qv
o |
|
sin
cos
(2.58)
Introducnd aproximaia |
q v
o ~ =

0 M
r F
R
R
sin (2.59)

2.3.Caracteristicile mecanice i regimurile de funcionare ale
mecanismelor de lucru i ale mainilor electrice de acionare
Pentru a proiecta i exploata o acionare trebuie s-i cunoatem ct mai
bine nsuirile. Aceste nsuiri sunt exprimate n condiiile noastre prin
caracteristicile mecanice ale mainilor electrice de acionare i caracteristicile
mecanice ale mecanismelor de lucru.
24
Caracteristicile mecanice ale mainilor electrice exprim dependena vitezei
unghiulare de cuplul dezvoltat, adic O=f(M). Caracteristicile mecanice ale
mecanismelor de lucru, exprim dependena cuplului lor M
R
de diferii
parametri (O, o, l, etc...). Deoarece caracteristicile mecanice pot fi aceleai la
mecanisme de lucru din diferite ramuri industriale, clasificarea mecanismelor
de lucru se face independent de apartenena lor la diferite industrii i anume n
funcie de dependena cuplului M
R
de parametri amintii.
2.3.1.Caracteristicile mecanice ale mecanismelor de lucru
Mecanismele de lucru servesc n principal la prelucrarea sau transportul
materialelor. Cuplul lor rezistent total M
R
se poate descompune n general n
dou componente: M
R
=M
Rf
+M
Ru
. Componenta M
Rf
este determinat de
frecri, iar componenta util M
Ru
depinde de specificul mecanismului de lucru,
de exemplu la greutatea de ridicat de ctre mecanismul de ridicare al unui pod
rulant. Caracterul reactiv sau potenial al cuplului total M
R
rezult din
nsumarea valorilor celor dou componente: M
Rf
este ntotdeauna reactiv i
M
Ru
poate fi reactiv sau potenial.
Mecanismele de lucru se pot grupa n urmtoarele categorii din punct de vedere
al formei caracteristicilor mecanice:
a) M
R
=constant;
b) M
R
=f(O);
c) M
R
=f(o);
d) M
R
=f(l);
e) M
R
variaz aleator.
25
a) Mecanisme de lucru cu M
R
=constant pot avea cuplul rezistiv potenial (Fig.
2.8.a.), de exemplu: mecanismele de ridicat, ascensoarele etc. sau reactiv (Fig.
2.8.b.), de exemplu: transportoarele de band, crucioarele podurilor rulante
etc, la care cuplul mrit M
Rp
n momentul pornirii este cauzat de aderen.
b) La multe mecanisme de lucru cuplul depinde de vitez, adic M
R
=f(O)
conform expresiei de mai jos, stabilit n ipoteza c la O=O
N
se obine cuplul
M
R
=M
RN
:

M M M M
R Rf RN RfN
N
a
= +
|
\

|
.
|
( )
O
O
(2.60)

n care O
N
, M
RfN
i M
RN
sunt viteza nominal i cuplurile corespunztoare,
iar a un exponent cu valori cuprinse de obicei ntre -1 i 2.
1. a=0 atunci M
R
=M
RN
=const.; caz examinat la punctul a).
2. a=+1 M M
R RN
N
=
O
O

Acest caz este ntlnit la frnarea cu maina de curent continuu cu excitaie
constant debitnd peste o rezisten fix, la frne mici cu cureni turbionari etc.
Caracteristica mecanismului de lucru este prezentat n Fig.2.9.b.
Fig.2.8

26

Fig.2.9

3. Cazul a= -1

M M
R RN
N
=
O
O

Aceast relaie arat o dependen hiperbolic a caracteristicii mecanice a
mecanismului de lucru (Fig.2.9.a). Acest caz este ntlnit la strunguri, unde la
for de achiere i vitez periferic constante cuplul rezistent este cu att mai
mare i viteza unghiular cu att mai mic cu ct diametrul la care se face
strunjirea este mai mare.
Aceeai situaie se ntlnete la mecanismele de nfurat hrtie, benzi
de tabl etc., la care procesul tehnologic reclam o for de ntindere i o vitez
de nfurare constante, n timp de diametrul tamburului crete, deci viteza
unghiular scade.

F const M F R
v const v R
R R R
= | = |
= = + |
.
. O

4. Cazul a= 2 se ntlnete la ventilatoare, elicele navelor, etc.
Caracteristica corespunztoare este prezentat n Fig.2.9.c.
c) Mecanisme de lucru cu M
R
=f(o). Mecanismul de lucru care dezvolt un
cuplu dependent de unghiul de rotaie a al arborelui motor se ntlnesc la
27
utilajele cu mecanisme biel-manivel: foarfecele de tiat tabl, presele
mecanice, pompele i compresoarele cu piston, mainile de forjat etc.
Ca exemplu, n fig. 2.10 este reprezentat diagrama M
R
=f(o) a unei
foarfece cu lam nclinat pentru tiat tabl. Intervalul 0 - 180
o
corespunde
semiperioadei n care are loc tierea tablei, iar intervalul 180
o
- 360
o
mersului
n gol.
M
R
=M
Ro
+F
R
R sin o (2.61)

Fig.2.10

d) Mecanisme de lucru la care cuplul M
R
=f(l) depinde de drumul parcurs l
sunt: ascensoarele din cldirile cu multe etaje i cele de extracie minier fr
funie de echilibrare, tramvaiele, troleibuzele, tramvaiele, electrocarele etc.
La vehicule cuplul rezistent depinde de drumul parcurs prin nclinrile i
curbele cii de rulare, dar mai depinde i de viteza de deplasare care
influeneaz frecrile i rezistena opus de aer.
La maina de extracie minier (Fig.2.11) cnd x=0, trebuie ridicat toat
ramura 1 de lungime L i greutate G
f
a funiei, care se adaug la greutatea
coliviei G
c
i a ncrcturii G
u
, n timp ce ramura 2 a funiei acioneaz numai
28
greutatea G
c
a coliviei descrcate. Cnd colivia ramurii 2 a ajuns jos, greutatea
G
f
a ramurii 2 se adaug la greutatea Gc a coliviei, iar greutatea ramurii 1 se
anuleaz. Fora rezistent determinat de greutatea funiei va fi:

( )
F
G
L
L x
Rf
f
= 2 (2.62)
iar fora rezistent total, notnd cu F
Ro
rezistena frecrilor i tiind c
greutile G
c
ale coliviilor se echilibreaz:
F F G G
x
L
R Ro U f
= + +
|
\

|
.
|
1 2
(2.63)
Fig.2.11
e). Unele maini de lucru dezvolt un cuplu rezistent cu o variaie aleatoare,
deci nu se poate stabili un parametru pe baza cruia s se defineasc o lege de
variaie a cuplului M
R
. De exemplu: morile cu bile, mainile agricole de treierat
etc.
29

2.3.2.Caracteristicile mecanice ale mainilor electrice de acionare
Caracteristicile mecanice ale mainilor electrice de acionare se clasific
i se apreciaz pe baza formei lor, a parametrilor electrici i mecanici ai
sistemului de acionare i a vitezei de desfurare a fenomenelor. Pe baza
ultimelor dou criterii se disting:
- caracteristica mecanic static natural;
- caracteristici mecanice statice artificiale;
- caracteristici mecanice dinamice.
Caracteristicile mecanice statice reprezint legturile O=f(M) la
funcionarea stabilizat a sistemului de acionare, adic n condiia M=M
R
. La
schimbarea modului de funcionare, reprezentat prin trecerea de la un punct de
funcionare, la altul, are loc variaia vitezei unghiulare i a cuplului. Dac
trecerea se face ntr-un timp foarte lung, variaiile se produc lent i n acest caz
se poate aproxima c punctul de funcionare descrie caracteristica static.
Fiecare main electric de acionare are o infinitate de caracteristici
mecanice statice, dintre care una singur este caracteristica mecanic static
natural. Aceasta reprezint locul geometric al punctelor de funcionare
stabilizat, la diferite ncrcri i viteze unghiulare, n cazul cnd la bornele
mainii se aplic tensiunea nominal ca valoare, frecven i form de variaie
n timp, iar n circuitele mainii nu sunt intercalate alte elemente electrice sau
electronice, cum ar fi reostate, bobine, condensatoare, mutatoare etc.
Toate caractersiticile O=f(M), care se obin la funcionare stabilizat,
ns n alte condiii dect caracteristica mecanic static natural se numesc
caracteristici mecanice statice artificiale.
30
Caracteristica mecanic dinamic a unei MEA reprezint locul
geometric al punctelor de funcionare definite prin valorile momentane ale
coordonatelor O, M, determinate n timpul unui proces tranzitoriu, cnd
M M
R
=
. Exist o infinitate de caracteristici mecanice dinamice, fiecare
corespunznd unor anumite condiii de funcionare, definite prin anumite valori
sau curbe de variaie ale inductivitilor, rezistenelor, momentului de inerie,
cuplului rezistent M
R
etc...
MEA pot funciona n regim de motor sau de frn, caracteristicile mecanice
gsindu-se n cadranele corespunztoare ale axelor de coordonate O, M
(Fig.2.12).
n cele ce urmeaz vom face referirile la funcionarea ca motor n
cadranul I.
Fig.2.12
Al doilea mod de clasificare a caracteristicilor mecanice ale mainilor electrice
de acionare utilizat n acionrile electrice, are ca i criteriu nclinaia fa de
axa cuplului, respectiv rigiditatea caracteristicilor, apreciat global prin
raportul:

31

B
g
o N
N
=
O O
O
(2.64)

i local prin raportul:


B
d
dM
l
=
O
(2.65)

care mai poate fi scris sub formele raportate:

B
d
d
M
M
M d
dM
M
B
lr
N
N
N
N
N
N
l
=
|
\

|
.
|
|
\

|
.
|
= =
O
O
O
O
O
(2.66)

unde M
N
i O
N
sunt valorile nominale ale vitezei unghiulare i a cuplului iar
O
o
viteza unghiular de mers n gol.

Pe baza primei relaii, caracteristicile mecanice statice pot fi:
a) absolut rigide, la care B
g
=0;
b) rigide, cu 0<B
g
<0,1;
c) semirigide sau semimoi, cu 0,1<B
g
<0,2;
d) moi sau elastice, cu B
g
>0,2.
32
Clasificarea MEA sub aspectul dependenei O=f(M) se face prin referire
la caracteristica mecanic static natural.
Astfel, pe baza ultimelor dou relaii se disting urmtoarele situaii, fr a
repeta valorile raportului B
g
artat mai sus (Fig.2.13):


Fig.2.13

Fig.2.14
a) maini cu caracteristica absolut rigid la care B
l
=0 - maina sincron;
33
b) maini cu caracteristic rigid (b', b'') la care B
l
<0 i 0,01<|B
lr
|<0,10- maina
de curent continuu cu excitaie n derivaie (b') i maina asincron pe poriunea
aproximabil ca i liniar (b'');
c) maini cu caracteristic semimoale (c') - maina de curent continuu cu
excitaie mixt - i maini cu carateristic moale (c'') - maina de curent
continuu cu excitaie n serie la care B
l
<0 i variabil, respectiv |B
lr
|>0,1;
d) maini cu caracteristic avnd Bl>0, pe care nu se funcioneaz obinuit (d)
ci doar uneori n regim tranzitoriu - cazul mainii asincrone, la care B
l
<0, B
l
>0
i variabil.
n cazul mainii sincrone, se utilizeaz caracteristica mecanic
unghiular (Fig.2.14), care exprim dependena dintre cuplul M i unghiul
intern u ntre tensiunea de alimentare i tensiunea electromotoare determinat
de fluxul inductor.

2.4.Transmiterea micrii de la maina electric de acionare la mecanismul de
lucru
Alegerea vitezei mainii electrice de acionare este corelat cu alegerea
raportului de transmisie. Alegerea raportului de transmisie este corelat cu
alegerea felului transmisiei.
Transmisiile folosite de obicei sunt angrenajele cu roi dinate, cu roat
melcat, transmisiile prin curele, lanuri, cuplaje mecanice i cuplaje
electromagnetice.Necesitatea folosirii transmisiilor este condiionat de
urmtorii factori:
NMEA ML
n n =
fabricate n serie. Uneori, procesul tehnologic
cere oprirea ML, fr a opri MEA. Este necesar s intercalm un element elastic
ntre maina electric i mecanismul de lucru .
34
La o MEA att gabaritul i greutatea ei ct i parametrii si energetici
depind de turaie. Pentru mainile electrice este mai favorabil s alegem turaii
mari, deoarece la turaii mari, gabaritul i greutatea sunt mai reduse i parametri
energetici sunt mai buni.
Criteriile de alegere a unei transmisii sunt: gabaritul i greutatea
transmisiei, costul acesteia, cheltuielile de ntreinere a acesteia, randamentul.
Din punct de vedere al ntreinerii i simplitii construciei, cea mai
simpl este cuplarea direct ntre MEA i ML. Dar aceasta nu este ntotdeauna
posibil. De obicei turaia ML este mai mic dect cea a MEA.
n general n acionri electrice se utilizeaz transmisiile prin reductor.
Exist situaii n care turaia trebuie mrit i nu avem posibilitatea s utilizm
nici reductor, nici cuplare direct. n aceste cazuri se utilizeaz transmisii
ridictoare de turaie, dar la acestea apar probleme constructive (probleme de
ntreinere i de zgomot la turaii mari). n final, se recurge la mrirea
frecvenei.
Pentru a putea alege raportul de transmisie optim trebuie s lum n
considerare o serie de factori. De exemplu ineria sistemului, capacitatea de
nmagazinare a unei anumite cantiti de energie.
Dac avem funcionare continu n acelai sens sau ocuri de sarcin,
este favorabil mrirea ineriei sistemului, deoarece ajut la preluarea ocurilor.
Cnd raportm momentele de inerie, mprim cu ptratul raportului de
transmisie. Momentul de inerie la arbore scade de obicei. Se poate considera
acesta ca i un criteriu de optimizare. n alte situaii, dac acionarea este
reversibil (de exemplu: laminor reversibil) dorim ca ineria s fie ct mai mic
(ca s nu ne ncurce n micarea sistemului).
2.4.1.Cuplajele electromagnetice

35
Cuplajele electromagnetice sunt formate din dou semicuple, una situat
pe arborele conductor i alta pe arborele condus. Legtura dintre ele este
realizat prin comand electric.
Dup modul n care se face cuplarea, distingem trei categorii de cuplaje:
1. Cuplaje cu legtur mecanic (de friciune), la care cuplarea se realizeaz
prin frecare i for de apsare cu electromagnet.
2. Cuplaje cu legtur electromecanic, la care legtura se realizeaz printr-un
fluid (sau un alt mediu) amestecat cu pulbere feromagnetic.
3. Cuplaje cu legtur prin cmp electromagnetic (nu mai intervine deloc
partea mecanic). Acestea sunt cele mai rspndite i se ntlnesc sub form de
cuplaje de alunecare (de inducie).
n general cuplajele electromagnetice se caracterizeaz prin: construcie
simpl, gabarit relativ mic (fa de cel al MEA), gam larg de puteri transmise
i comand simpl de la distan. Se utilizeaz n msur tot mai mare la
maini-unelte, maini textile, maini de transport etc .
1. Cuplaje cu legtur mecanic

Fig.2.15
1 - inele de contact prin care se alimenteaz nfurarea 3 de excitaie n curent
continuu;
2 - semicupla conductoare;
36
4 - suprafaa de frecare (pies corespunztor aleas);
5 - resort care ndeprteaz semicupla 9, respectiv deschide cuplajul cnd nu
avem alimentare electric, acest lucru fiind condiionat de piesa 8 (pies fix);
6 - arbore conductor;
7 - arbore condus.
ntruct fora de frecare depinde de suprafa, pentru a mri eficiena
cuplajului se mrete suprafaa de frecare, utiliznd mai multe discuri, unele
fixate pe un arbore, iar celelalte pe cellalt arbore.
Avantaje: siguran mare n exploatare (simple i robuste), pre de cost mai
redus dect celelalte, asigur cuplare lin (fr ocuri), poate fi considerat un
element de siguran mecanic. Puterea transmis este mare la un gabarit redus.
Dezavantaje: pierdere de putere prin cldur, uzura discurilor de friciune.

2. Cuplaje electromecanice (sau cuplaje electromagnetice cu pulbere)
Fig.2.16

1 - inele de contact, prin care se alimenteaz nfurarea 3 de excitaie n curent
continuu;
2 - semicupla conductoare;
4 - disc care reprezint semicupla condus;
37
5 - etanare pentru ca uleiul cu pulbere feromagnetic 8 s nu ias afar;
6 - arborele conductor;
7 - arborele condus.
Prin alimentarea bobinajului 3 se magnetizeaz particulele dispersate n
mediul 8 i prin orientarea lor n cmp se creeaz o structur de vscozitate
variabil n funcie de curentul de excitaie.
Dac nu avem deloc alimentare, arborele condus st. La alimentarea
nfurrii 3 cu un curent progresiv de excitaie, tuaria arborelui 7 se apropie de
turaia arborelui 6.
Avantaje: siguran mare, uzur redus a organelor cuplajului, permite
modificarea turaiei, dimensiuni mici, putere de comand necesar foarte mic.
Dezavantaje: construcia pretenioas din cauza cerinelor de etanare.
Din cauza forei centrifuge, particulele feromagnetice peste anumite turaii se
aglomereaz spre exterior i de aceea este limitat turaia n sens superior (la
tuariile de peste 1000 rot/min nu se aplic aceste cuplaje). Diferena P-P
L
se
pierde prin cldur.

3. Cuplaje electromagnetice de inducie (cu alunecare)

Avantaje:
- legtur prin cmp electromagnetic;
- permit o pornire uoar, fr ocuri a acionrii;
- cuplare elastic, care permite o siguran n funcionare;
- la depirea anumitor limite, se poate opri acionarea (cuplajul nu preia
cuplul).
Ele se realizeaz n dou variante:
a) cu un inductor bobinat i un indus din fier masiv;
b) cu un inductor bobinat i indusul bobinat.
38
Cea mai uzual este varianta a) , avnd construcia:


Fig.2.17

1 - arbore conductor;
2 - arbore condus.
3 - nfurare de excitaie
4 - fier masiv care reprezint semicupla condus
5 - semicupla conductoare

Prin alimentarea excitaiei 3 se induc tensiuni n fierul masiv 4, apar
cureni turbionari i prin interaciunea acestora cu cmpul rezult un cuplu
variabil n funcie de valoarea curentului de excitaie. Curenii care apar n piesa
4 depind de turaia relativ dintre cele dou piese.
La un anumit curent de excitaie i un anumit cuplu se stabilete o
anumit turaie a lui 4. Dac cuplul crete 4 i ncetinete viteza, iar diferena
dintre cele dou turaii n-n
L
crete iar cuplul transmis poate fi mai mare.
Deci acesta este un cuplaj la care ntotdeauna trebuie s fie o diferen
ntre n i n
L
, deci s existe n
rel
=n-n
L
o turaie relativ.
39




Cap.3.Acionri electrice
cu maini de curent continuu



Acionrile cu maini de curent continuu au marele avantaj c reglarea
turaiei se realizeaz n condiii bune, relativ simplu i n limite largi.
Dezavantajul acestor acionri const n complicaia constructiv dat de
existena colectorului. Aplicaii: laminoare reversibile, maina de fabricat
hrtie, maina de extracie minier, maini-unelte, standuri de ncercri.

3.1. Acionri cu maini de curent continuu cu excitaie derivaie i
separat

3.1.1. Relaii generale i caracteristici mecanice

Acionrile cu cele dou tipuri de maini de curent continuu se vor
studia mpreun deoarece nu apar deosebiri dect cnd dorim s modificm
turaia prin schimbarea tensiunii la borne. Aceasta se poate realiza doar la
maina de curent continuu cu excitaie separat.

40
a. Fig.3.1 b


I=I
A
+I
E
I=I
A


I
A
=I B
1
B
2
- nfurare de comutaie
I
A
Curentul prin indus R
A
- rezistena nfurrii
indusului i a nfurrii
Tensiunea electromotoare indus: de comutaie
p N | O
Ue= ------------ (3.1)
2 t a

p - numrul perechilor de poli
a - numrul perechilor de ci de nfurare
N - numrul de conductoare
u - fluxul
O - viteza unghiular
U
e
=KO unde K = ku (3.2)
Cuplul electromagnetic
41
M
P U I k I
k I K I
i e A A
A A
= =

=

= =
O O
u O
O
u (3.3)
P
i
- puterea interioar
M = KI
A (3.4)

n regim stabilizat: U - U
e
= R
A
I
A

U u L
di
dt
R i
e A
A
A A
= (3.5)
Adeseori, n calcule, chiar i n regim tranzitoriu, mai ales dac fenomenele nu
sunt foarte rapide, se neglijeaz termenul :
L
di
dt
A
A
( la maina de curent continuu L
A
este mic n comparaie cu
L
ex
)

Chiar i la maina de curent continuu cu excitaie serie L
ex
> L
a.

n aceste ecuaii vom ine cont de variaia fluxului datorit reaciei indusului:
u = u
0
-A
u (3.6)

La mers n gol I
A
=0[A]


U=U
e
=ku
0
O
0 (3.7)

O
u
0
0
=

U
k
(3.8)

0
A A
0 0
A A
1
U
I R
1
k
U
) ( k
I R U
u
Au

u
=
Au u

= O
(3.9)

Din relaia (3.9) deducem c aceast cdere de tensiune care apare
datorit rezistenei introduce o micorare a turaiei. Reducerea cu Au a fluxului
introduce o mrire a turaiei.
Au variaz ns neliniar cu curentul I
A
.

42

n practic se lucreaz aproximnd u
0
~ u i n aceste condiii avem:

|
.
|

\
|
O = O
|
.
|

\
|

u
= O
U
I R
1
sau
U
I R
1
k
U
A A
0
A A
(3.10)

Aceasta este expresia caracteristicii mecanice naturale cu condiia ca U=U
N
.


O O =
+

(
0
1
( ) R R I
U
A A
(3.11)
Alte forme de ecuaii pentru caracteristicile mecanice, des utilizate n practic:

O O
u
=

0
0
R I
k
A A
(3.12)

O
u u
=
U
k
R I
k
A A
(3.13)

( )
2
0
A
k
M R
k
U
u

u
= O (3.14)
Dac nu modificm fluxul i modificm turaia prin tensiune:

O =
U
K
R I
K
A A
2
(3.15)

O =
U
K
R M
K
A
2
(3.16)
Dac introducem i o rezisten R n serie cu R
A
se obin ecuaiile
caracteristicilor mecanice artificiale:

( )
O =
+
U
K
R R I
K
A A
(3.17)

O O =
+
0
( ) R R I
K
A A
(3.18)

O O =
+
0
2
( ) R R M
K
A
(3.19)
43

O O AO =
0
(3.20)
O
u
0
=
U
k
este viteza la mers n gol ideal (3.21)

( ) ( )
( )
( ) ( )
AO =
+
=
+
=
+
=
+ R R I
k
R R M
k
R R I
K
R R M
K
A A A A A A
|
|
2 2
(3.22)
Cuplul la arbore n cazul unui motor de curent continuu cu excitaie derivaie va
fi:
M
P
M M P P
a a i
= < <
O
; ;

Forma caracteristicilor mecanice n diferite situaii:
Fig.3.2

3.1.2. Metode de pornire

Se disting trei metode de pornire la acionrile cu maini de curent
continuu cu excitaie derivaie i separat :
1. Pornirea direct;
2. Pornire indirect cu rezistene intercalate n circuitul indusului;
3.Pornire indirect prin modificarea tensiunii aplicate la borne ,
respectiv prin creterea ei progresiv.

44
1. Pornirea direct

Este un procedeu simplu i economic ca investiie, dar curentul foarte
mare de pornire este I
p
=(8,5-13,8)I
N
n gol i cu 15 - 33 % mai mare n sarcin.
Relaia U-U
e
=R
A
I
A
na arat c dac O=0, I
U
R
Ap
N
A
= , R
A
fiind mic,
I
Ap
va fi foarte mare. Acest curent poate s duc la distrugerea izolaiei
nfurrilor datorit cldurii care se dagaj, comutaiei necorespunztoare i
posibilitatea apariiei focului circular la colector, cupluri mari, care pot
determina solicitri mecanice inadmisibile.

Din punct de vedere al cuplului rezistent, pornirea poate avea loc astfel:
a) n gol (strunguri, prese etc.);
b) la jumtate din sarcina nominal (pompe, ventilatoare i compresoare
centrifuge);
c) la sarcina nominal (benzile transportoare, mecanismele de ridicat, pompele
cu piston etc.);
d) la sarcin mai mare dect cea nominal (calandre, centrifuge, mori cu bile
etc.).
Pornirea direct se aplic rareori din cauza solicitrii mari a mainii. Ea
se aplic doar uneori la maini de putere mic.
Variaia curentului, cuplului, vitezei i tensiunii u la bornele indusului
n timpul pornirii directe sunt prezentate n figura 3.3 :
45

Fig.3.3

0t' -fenomen pur electromagnetic
dup t' -fenomen combinat (electromagnetic i electromecanic)

2. Pornirea cu rezistene intercalate n circuitul indusului

Se utilizeaz destul de frecvent, fiind relativ simpl de realizat practic,
dar prezint dezavantajul pierderilor n reostatul de pornire, care are rolul de a
limita curentul la o valoare admisibil.
Rezistena se modific n trepte astfel calculate nct curentul s varieze
ntre dou limite: I
max
<I
max adm
i I
min
>I
R
, adic curentul corespunztor
cuplului rezistent.
Pentru o pornire n plin sarcin se alege:
I
max
=(1,5 2,5)I
N
i (3.23)
I
min
=(1,1 1,2)I
N

46
Fie schema unui reostat de pornire cu trei trepte: R
I
, R
II
i R
III
.

Fig. 3.4


Fig. 3.5

n punctul A cu O=0 i I
A
=I
max


47
I
max
(R
A
+R
3
)=U (3.24)
Maina se accelereaz atta timp ct cuplul dezvoltat M>M
R
. n punctul
A
1
, curentul devine I
A
=I
MIN
se elimin din circuitul indusului rezistena
R
III
=R
3
-R
2
prin nchiderea contactorului K
3
, astfel nct funcionarea s treac
n B la curentul I
max
.
(A
1
) U-O
B
K=(R
A
+R
3
)I
min (3.25)

(B) U-O
B
K=(R
A
+R
2
)I
max
R
A

Calculul se continu n mod analog pentru rezistoare.
n cazul general, cnd avem n trepte de rezistoare, scriind succesiv relaiile n
punctele cu curenii I
max
i I
min
avem:

U=(R
A
+R
n
)I
max

U-U
en
=(R
A
+R
n
)I
min

U-U
en
=(R
A
+R
n-1
)I
max

U-U
en-1
=(R
A
+R
n-1
)I
min (3.26)

.. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. ..
U-U
e1
=(R
A
+R
1
)I
min

U-U
e1
=R
A
I
max


Datorit ineriei, la scoaterea rezistenei instantaneu, turaia nu a ajuns s se
modifice. Practic operaia nu este instantanee, dar ineria sistemului se opune
modificrii turaiei.
Egalnd relaiile dou cte dou avem:
(R
A
+R
n
)I
min
=(R
A
+R
n-1
)I
max

(R
A
+R
n-1
)I
min
=(R
A
+R
n-2
)I
max (3.27)

48
.. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. ..
(R
A
+R
1
)I
min
=R
A
I
max


n
min
max
A
n A
inmultire prin
min
max
A
1 A
min
max
2 n A
1 n A
min
max
1 n A
n A
I
I
R
R R
I
I
R
R R
.. .. .. .. .. .. .. .. .. .. ..
I
I
R R
R R
I
I
R R
R R
= =
+

= =
+
= =
+
+
= =
+
+

(3.28)
Cu ajutorul acestor relaii se pot gsi n orice situaie valorile rezistenelor de
pornire.n proiectare se aleg I
max
i I
min
R
A
+R
n
=U/I
max
n fracionar i
n se rotunjete la prima valoare ntreag superioar. Recalculm i apoi
rezistenele.

3. Pornirea indirect prin creterea tensiunii de alimentare de la o
valoare redus sau nul pn la valoarea nominal elimin dezavantajele
metodelor precedente. Pornirea se poate realiza utiliznd:
a) acionarea cu un grup generator - motor;
b) alimentarea printr-un convertor cu elemente statice.

Tensiunea de alimentare se poate modifica automat astfel nct curentul
s se menin constant n timpul pornirii, obinndu-se un consum minim de
energie, o durat redus de pornire i fr ocuri.
49

Fig.3.6

n figurile 3.7 i 3.8 se prezint desfurarea fenomenelor pe caracteristicile
statice i graficul procesului tranzitoriu. Se observ cele dou etape ale pornirii:
A cuplul constant, viteza crescnd liniar n timp; B cuplul scade liniar pe
caracteristica static, viteza crete exponenial n timp, iar curentul scade
exponenial n timp.

Fig.3.7
50

Fig. 3.8

Prin comand automat putem realiza ca n timpul pornirii cuplul M s rmn
constant.
Procese tranzitorii la pornire

t J
d
M M
J
M M
d
J
M M
R R R
=

} }
O
O O
O O
max max max 0 0
(3.29)
In concluzie, O variaz liniar cu t din 0B'.
( )
Tm
t
Tm
t
e e 1
B R 0

O + |
.
|

\
|
AO O = O (3.30)

Tm
t
Tm
t
e M e 1 M M
max R

+ |
.
|

\
|
= (3.31)
Procesul tranzitoriu n cazul varierii mrimilor pentru o treapt de rezistene
este caracterizat prin relaiile:

( )
M M e M e
R
t
Tmx
t
Tmx
= +

1
max
(3.32)
T
mx
- constanta de timp corespunztoare treptei xe[1,n]

( )
( )
O O AO O = +

0
1
Rx x
e e
t
Tmx
t
Tmx
(3.33)
Dorim s obinem timpul total de parcurgere a treptei x:
51

( )
M M e M e
R
tx
Tmx
tx
Tmx
min max
= +

1
(3.34)

R min
R max
R min
R max
M M
M M
ln Tmx tx
M M
M M
e
Tmx
tx

= (3.35)

Timpul total

=
n
1 x R min
R max
p
M M
M M
ln Tmx t timp total de parcurgere a tuturor
treptelor de rezisten pn la ajungerea pe carcateristica natural la M
min
.
Timpul necesar de trecere de la M
min
la M
R
este t"
p
. Timpul total de pornire
t
p
=t'
p
+t"
p
.Trebuie s scriem expresia constantei electromecanice de timp T
m

sub o alt form

( )
AN
2
AN A
AN
2
eN
AN
0
N 0
0
N
N 0
I K
I R I
I K
U U
K I K
K J
M
s J
Tm

=

=


O
O O
O
=
O
= (3.36)
K(O
0
-O
N
)=U-U
en (3.37)


Tm
J R
K
A
=

2
(3.38)

( )
Tmx
J R R
K
A x
=
+
2
(3.39)

( ) ( ) ( ) | |
R min
R max
A 1 A 1 N A N A
2
p
M M
M M
ln R R R ... R R R R
K
J
' t

+ + + + + + + =



| |
t
J R
K
M M
M M
p
A n n R
R
' ... ln
max
min
=

+ + + +

2
1
1
(3.40)

R min
R max
1 n
2
A
p
M M
M M
ln
1
1
Tm
K
R J
t

=

(3.41)
t"
p
=(34) Tm (3.42)
52
Fig.3.9

3.1.3 Metode de frnare. Recuperarea energiei

Fenomenele de frnare se pot explica fcnd referire la dou mecanisme
de lucru mai rspndite: mecanismul de ridicare i mecanismul de translaie.
Deosebim trei metode de frnare:
1. Frnare recuperativ.
2. Frnare reostatic (sau dinamic).
3. Frnare n contracurent.

Fig.3.10
1. Frnarea recuperativ
53
Se consider cazul acionrii unui vehicul funcionnd n regim de motor,
corespunztor cadranului I, respectiv n punctul A de pe caracteristica natural.
Lum ca referin funcionarea n regim de motor n cadranul I.
U-U
e
=R
A
I
A

I
A
+ U
e
| U+

Cazul vehicolului
Dac traseul vehicolului se nclin astfel nct vehicolul coboar fr ajutorul
mainii electrice, atunci viteza acesteia va crete peste valoarea vitezei de mers
n gol O
0
, punctul de funcionare mutndu-se n B.

Fig.3.11

Corespunztor, valoarea tensiunii electromotoare U k
e
= O devine mai mare
dect tensiunea la borne U=kO
0
.
kO
0
-kO=R
A
I
A (3.43)
54
Aceast relaie evideniaz schimbarea sensului curentului I
A
prin indus, deci
i a cuplului M care devine cuplu de frnare. Astfel, energia preluat de la
vehiculul care coboar se transmite n reea prin maina electric lucrnd ca
generator. Ecuaia caracteristicii mecanice este aceeai ca n regim de motor,
doar c la nlocuirea valorilor numerice trebuie s se in cont de semnul
mrimilor:
Dei este cea mai economic, frnarea prin recuperare are dezavantajul
c se poate aplica doar la viteze mai mari ca O
o
. Domeniul de frnare prin
recuperare se poate extinde la viteze mai sczute, alimentnd maina de
acionare de la o surs de tensiune variabil, astfel nct viteza O
o
s se
modifice, spre exemplu la O'
o
, obinndu-se la acelai cuplu punctul de
funcionare B
2
, pe caracteristica 2. Analog, se obin pentru sensul invers de
rotaie punctele de funcionare prin frnare recuperativ B
1
i B
2
.
Caracteristici de forma 2 sau 3 se obin, de exemplu, alimentnd MEA
M de la reeaua trifazat prin intermediul unui mutator format din dou
redresoare comandate cu tiristoare, G
1
i G
2
(Fig. 3.12 ).

Fig.3.12

55
Caz.I Alimentarea de la reeaua trifazat
La funcionarea n regim de motor n cadranul I, maina de acionare M
(Fig.3.12) este alimentat prin redresorul G
1
, iar G
2
este blocat sau lucreaz ca
invertor fr curent. La funcionarea ca frn recuperativ n cadranul II sensul
curentului se schimb, deci maina M va livra curent n reea prin G
2
, care va
lucra ca invertor, iar G
1
va fi blocat sau va funciona ca redresor fr curent.


Fig.3.13

Caz.II n cazul alimentrii de la o surs de curent continuu, pentru recuperarea
energiei la diferite viteze se utilizeaz variatoare de tensiune continu (VTC) cu
tiristoare. Maina de acionare M este alimentat n regim de motor prin
variatorul U
1
, U
2
fiind permanent blocat, cnd U
1
este blocat, curentul se
nchide prin dioda D
1
de descrcare.
La funcionarea ca frn variatorul U
1
este permanent blocat. Cnd U
2

conduce, curentul crete cu o vitez determinat de inductivitatea L, energia
primit pe la arbore nmagazinndu-se sub form de energie magnetic n
bobina L. n timpul ct variatorul U
2
este blocat, tensiunea electromotoare a
56
mainii M plus tensiunea indus n bobin depind tensiunea sursei, dioda D
2

se deschide i curentul I
A
schimbndu-i sensul, energia primit la arbore de
maina M i energia magnetic nmagazinat n bobin vor fi transmise la surs.

Cazul mecanismului de ridicare
La mecanismele de ridicare, frnarea cu recuperare apare la coborrea
greutii. n acest scop se inverseaz sensul tensiunii U, sensul cuplului
rmnnd acelai la coborre ca i la ridicare, funcionarea se stabilizeaz n
cadranul IV, dup cum rezult i din ecuaia caracteristicii mecanice:

O =
U
K
R M
K
A
2

la o vitez O<0 respectiv O O >
0
, n punctul B
1
pa caracteristica 1.

Aplicaie. O acionare cu maina de curent continuu cu excitaie independent
are urmtoarele date:
P
N
=100 kW
U
N
=440 V
I
AN
=255 A
n
N
=500 rot/min
cderea relativ de tensiune
R I
U
A AN
N

= 0 045 ,
Se cer:
a) Constanta K, cuplul electromagnetic nominal M, cuplul la arbore
M
AN
, O
0
i ecuaia caracteristicii mecanice naturale
b) Ecuaia caracteristicilor mecanice artificiale pentru R=5R
A
i pentru
U=0,5U
N
i reprezentarea acestor caracteristici.
57
c) Valorile vitezelor unghiulare n cazul frnrii recuperative avnd ca
sarcin jumtate din cuplul nominal.
Soluie
a).
O =

= 0776 , 0
255
045 , 0 440
I
045 , 0 U
R
AN
N
A
M K I Nm K
U R I U R I
n
N AN
N A AN
N
N A AN
N
= = =

=

= 2046 48
2
60
8 025 , ,
O
t
M
P P
n
N m
AN
N
N
N
N
= =

=
O
2
60
1909 85
t
,

O
N
N
n
rad s =

=
2
60
52 363
t
, /

O
0
0
440
8 025
54 828 =

= =
U
k
rad s
N
| ,
, /

n rad s
0
0
60
2
523 575 =

=
O
t
, /

O O =

=
0
54 828 0 00967
R I
k
I
A A
A
|
, ,

O = 54 828 0 00967 , , I
A

O = 54 828 0 00967 , ,
M
K
O = 54 828 0 0012 , , M

b).
( )
O O O O =
+
=

0
2
0
2
6
R R M
K
R M
K
A
A

O = 54 828 0 0072 , , M

O =
U
K
R I
K
A A

58
O =
U
K
R M
K
A
2

O =


0 5 440
8 025
0 00776
8 025
2
,
,
,
,
M
Fig.3.14
O=27,414-0,00967I
A

O=27,414-0,00967M
c).
M=0,5M
N

O
B
=54,828 - 0,0012(-0,5M
N
)=56,05 rad/s >O
o


2. Frnarea reostatic

Frnarea reostatic sau dinamic, se realizeaz prin deconectarea indusului de la
reea i conectarea lui pe un rezistor, pe care maina debiteaz funcionnd
nerecuperativ ca generator; excitaia rmne legat la reea. Tensiunea reelei
devenind U=0[V], ecuaia caracteristicii mecanice obine forma:
-U
e
=(R
A
+R)I
A (3.44)

( )
U K
R R I
K
e
A A
= =
+
O O



59

Fig.3.15 Fig.3.16

n cazul frnrii pentru oprirea unui vehicul care se deplaseaz n plan orizontal.
punctul de funcionare trece de la funcionarea ca motor n punctul A la
funcionarea ca frn n punctul B i apoi parcurge linia frnt BCDEFO, pn
la oprire.

Efectul de frnare scznd proporional cu micorarea vitezei, pentru a menine
cuplul ntre limitele corespunztoare traiectoriei BCDEF, rezistena R trebuie
micorat n trepte, obinndu-se caracteristicile de frnare cu rezistenele R
1
,
R
2
i R
3
.

Dac vehiculul trebuie cobort pe un plan nclinat prin frnare, punctul de
funcionare se stabilizeaz n G, unde M
G
=-M
R
.

Caracteristica cu efectul cel mai puternic de frnare corespunde valorii minime
a rezistenei totale: R
A
, adic R=0. Pentru obinerea vitezei zero este necesar
frna mecanic.
Frnarea la coborrea unei greuti corespunde funcionrii n cadranul IV, deci
n ecuaii cuplul se introduce cu semn pozitiv: de exemplu punctul H.
60
Limitele de variaie ale curentului la frnare se pot apropia att de mult nct
acesta s rmn aproape constant, sau s varieze dup o anumit lege, utiliznd
montajul din figura de mai jos.

Fig.3.17 Fig.3.18

Mutatorul cu comutaie forat U
1
are rolul de contactor static, scurtcircuitnd
intermitent, cu frecven mare, rezistena de frnare R. Astfel R, apare ca o
rezisten variabil, care depinde de durata de conducie t
f
sau de blocare t
r
a
tiristorului principal al mutatorului U
1
, iar n timpul t
r
scade exponenial prin R.
Frnarea reostatic prezint avantajul simplitii montajului; ca dezavantaj se
menioneaz pierderile n rezistena de frnare.

3. Frnarea n contracurent

Denumit i prin conexiuni contrare sau frnare electric se caracterizeaz prin
aceea c tensiunea electromotoare are acelai sens cu tensiunea la borne, suma
lor determinnd curentul din circuitul indusului, care trebuie ns limitat.
Frnarea n contracurent se realizeaz practic n dou feluri:
61
a) n cazul mecanismelor de ridicare, caracterizate prin cuplul potenial, fie
M
R
=M
D
, se introduce n circuitul indusului o rezisten R
f
dimensionat
astfel nct funcionarea stabilizat s se obin la o vitez negativ -O
0
,
punctul de funcionare parcurgnd traiectoria ABCD pentru a ajunge pe
caracteristica 1 n zona de frnare CD;


Fig.3.19


b) n cazul mecanismelor de translaie, caracterizate prin cuplu reactiv, fie
M
R
=M
E
, se inverseaz polaritatea tensiunii la borne i se introduce n circuitul
indusului o rezisten R
f
de limitare a curentului, astfel nct s se obin un
cuplu negativ, pa caracteristica 2, n zona de frnare FG; se realizeaz fie
oprirea vehiculului conform traiectoriei EFG, fie reversarea conform traiectoriei
62
EFGH, dac M M
G R
> ,n care caz funcionarea se stabilizeaz n regim de
motor n H.
Vom avea pentru cele dou cazuri:


( )
( )
U U R R I I
U U
R R
U U R R I I
U U
R R
R sau I
eD A f A A
eD
A f
eF A f A A
EF
A f
f A
+ = + =
+
+
= + =
+
+

(3.45)

Si n acest caz tensiunile se adun iar sensul curentului I
A
se schimb, rezultnd
M<0.
Efectul de frnare este puternic chiar la tuarii sczute. Exist ns pericolul
reversrii nedorite, rigiditatea caracteristicilor esre redus i pierderile sunt
mari, puterea luat la arbore i din reea pierzndu-se n rezistene.


( )
I U U I R R I
A eD A A f A
+ = +
2
(3.46)


Procese tranzitorii la frnare

Considerm stabilite de la capitolul II forma cuplului i a vitezei

( )
M M e M e
R i
t
Tm
t
Tm
= +

1
(3.47)

( )
O O O = +

R i
e e
t
Tm
t
Tm
1
(3.48)

Dac |M
c
|>|M
R
| rezult reversare.
63


Fig. 3.20

(B) t=0 O
i
=O
B
=O
A
=O
c
-AO
e (3.49)

M
i
=-M
B


(E) t=

Dac viteza scade i la trecerea ei prin zero cuplul rezistent nu i-a schimbat
sensul (cazul mecanismului de ridicat, cnd cuplul M
R
i pstreaz sensul),
funcionarea ar trece din
cadranul II n III i apoi n punctul E.
64
Dac nu am introduce reziten de frnare R
f
, ci am proceda la scderea
tensiunii la borne, am avea situaia prezentat mai jos.


Fig.3.21


( )
O O O AO = = + = =
E o R E R
M M M
2
;
(3.50)

( ) ( )
O O AO O AO
O O O O
= +
|
\

|
.
| +
= =

o R
t
T
o R
t
T
R E i B
e e
2 1
1
(3.51)

Aceste relaii sunt valabile pn n punctul C, cnd se schimb sensul lui O.
Deci relaia anterioar este valabil pn la O=0, rezult t
f
din relaia :

( )
M M e M e
R B
t
T
t
T
= +

1 relaie valabil pn la t=t
f

Scriem din nou relaiile pentru t>t
f

t=t
f
t'=0 lum originea n t
f

(C) O
i
=0 M=-M
C

65
t'= (D) - dac |M
R
|>|M
C
| maina se oprete n C
- dac |M
C
|>|M
R
| maina pornete n sens invers
i acionarea se stabilizeaz n regim de motor n sens invers n punctul D.
(D)
( )
O O AO =
= =
o R
D R
M M M
2
(3.52)

( )
O O AO =
|
\

|
.
|

o R
t
T
e
2
1
(3.53)

( )
M M e M e
R C
t
T
t
T
=

1
(3.54)


Fig.3.22

3.1.4. Modificarea vitezei acionrilor cu maini de curent continuu
cu excitaie n paralel sau separat

Posibilitile de modificare a turaiei rezult din ecuaia caracteristicii
mecanice:
66

( )
|
+
= O
k
I R R U
A A
(3.55)
I.Modificarea vitezei cu rezistoare (R)
II.Modificarea vitezei prin schimbarea tensiunii la bornele indusului (U)
III.Modificarea vitezei prin slbire de cmp (|)
IV.Modificarea vitezei prin introducerea unui cuplu de frnare suplimentar (M)

Metodele I i IV sunt relativ simple dar comport pierderi; IV se realizeaz prin
adugarea unei sarcini suplimentare la arbore (frn reglabil).
n cazul metodei IV avem pierderi i datorit cuplului de frnare suplimentar. n
concluzie metoda IV nu se aplic la maina de curent continuu.

I. Modificarea vitezei cu rezistoare

Modificarea vitezei mainii de curent continuu cu excitaie n derivaie
sau separat se poate face conectnd rezistene n serie sau n paralel cu indusul.

a) Rezistene n serie cu indusul

Dac se introduce o rezisten R n serie cu indusul se obine caracteristica
artificial din figura 3.23.
67

Fig.3.23


AO AO
2 1
>

O O AO =
0 2


AO
2
2
=
+
=
+

R R
K
I
R R
K
M
A
A
A
(3.56)
Avantaj: metod simpl de realizat practic. Dezavantaj: suport pierderi n
rezisten, carcateristica mecanic este nclinat tot mai pronunat pe msur ce
R se mrete. Viteza depinde mult de sarcin i la sarcin zero nu se poate
modifica deloc deoarece toate caracteristicile mecanice trec prin O
0
.
b) Rezistene n paralel cu indusul
Conform figurii 3.24 si a relatiilor cunoscute din paragrafele anterioare avem:
Fig.3.24
U=U
e
+R
A
I
A
+R
s
I (3.57)
68
U=I
p
R
p
+R
s
I (3.58)
I=I
A
+I
p (3.59)

U
e
=k|O (3.60)
U=k|O
0 (3.61)

M=k|I
A (3.62)

U=R
p
(I-I
A
)+R
s
I (3.63)

I
U R I
R R
p A
p S
=
+
+
(3.64)


( )
= + +
+
+ k k R I
R
R R
k R I
A A
S
p S
p A
|O |O |O
0 0
(3.65)


O O O =
+

|
\

|
.
|


+

0 0
R
R R
R
k
I
R R
R R
I
k
S
P S
A
A
P S
P S
A
| |


O O =
+
+

+
|
\

|
.
|

0
R
R R
R
R R
R R
I
K
P
P S
A
P S
P S
A
(3.66)

( )
O O =
+
+

+
|
\

|
.
|

0
1
R
R R
R R
R R R
I R
K
P
P S
P S
P S A
A A
(3.67)

( )
O O =
+
+

+
|
\

|
.
|
0
2
1
R
R R
R R
R R R
R
K
M
P
P S
P S
P S A
A
(3.68)
O'
o
<O
o
AO'>AO
Rezult forma caracteristicilor mecanice din Fig.3.25 :
69

Fig.3.25

II. Reglarea vitezei prin schimbarea tensiunii la bornele indusului

Schimbarea tensiunii la bornele indusului se face n vederea micorrii
vitezei, meninnd excitaia constant; deci, metoda nu se aplic la maina cu
excitaie n derivaie.Ecuaiile caracteristicilor mecanice n regim stabilizat sunt:

O =
U
K
R
K
I
x A
A
(3.69)

O =
U
K
R
K
M
x A
2
(3.70)
De aici rezult c prin micorarea tensiunii U
x
, avnd O
0
=
U
K
x
i
AO =

=
R I
K
R M
K
A A A
2
viteza O
0
scade iar AO rmne constant la cuplu
constant. Caracteristicile mecanice sunt paralele cu caracteristica mecanic
natural, oferind cele mai bune posibiliti de modificare a vitezei n limite largi
i economic, adic cu pierderi mici, uneori chiar neglijabile.
70


Fig.3.26

Caracteristicile fiind rigide,viteza depinde puin de sarcin.
Modificarea tensiunii se poate realiza prin:

a) sisteme rotative: cu grup Ward-Leonard
b) sisteme cu componente statice

b).1. Acionri cu amplificatoare magnetice

Prezint avantajele: alimentarea i comanda sunt statice, robuste i cu fiabilitate
ridicat. Dezavantajele sunt: ineria electromagnetic ridicat, factorul de putere
sczut la viteze mici, nu se poate realiza frnarea recuperativ i comparativ cu
sistemele tiristorizate, gabaritul mai mare i randamentul mai sczut.
71
Fig.3.27

Caracteristicile mecanice sunt mai moi dect caracteristica natural, datorit
reactanelor i rezistenelor suplimentare care apar n circuitul indusului. Pentru
rigidizarea lor se utilizeaz reacii de tensiune , curent sau vitez.n fig.3.27
distingem:B
1
-bloc comparator ,compar u
p
(tensunea prescris) cu u
r
- valoarea
real,B
2
-bloc comparator,compar i
p
(curentul prescris) cu curentul real.
Pe canalele 1 i 2 intervenim la nfurarea de comand a amplificatorului
magnetic.Amplificatorul magnetic se conecteaz prin intermediul unui
transformator la reeaua de curent alternativ. Tensiunea medie aplicat la MEA,
deci turaia, se modific schimbnd saturaia miezului AM prin intermediul
curentului continuu din nfurarea de comand.

b).2. Acionri care utilizeaz sisteme statice cu tiristoare
Acestea au o larg rspndire n industrie i transporturi, avnd avantaje
mari privind randamentul ridicat, gabaritul redus, comanda i reglarea rapide
datorit ineriei foarte reduse i lipsa pieselor n micare.
Dezavantaje: factor de putere mic la unghiuri de comand mari, respectiv
deformarea pronunat a formelor de und i sensibilitate la suprasarcini.
72
b).2.1. Reglarea turaiei cu mutatoare n cazul alimentrii de la reeaua
de curent alternativ se realizeaz prin redresoare comandate (Fig.3.28).
Fig.3.28
u
p
- valoarea prescris a tensiunii
u
r
- valoarea real a tensiunii
Blocul B
1
realizeaz comparaia ntre cele dou valori ale tensiunii. Semnalul
de tensiune se transform n semnal de curent i" i se compar cu i'.
S-a nseriat n cascad cu reacia de tensiune i o reacie de curent i'.n funcie
de diferena i"-i' se conduce dispozitivul de comand DC al mutatorului G.
Mutatorul G poate avea o serie de tipuri. Cele mai utilizate n acionri sunt:
punile monofazate la puteri mai mici i punile trifazate la puteri mari. Se
utilizeaz i combinaii de puni, pentru a mbuntii formele de und sau
atunci cnd curenii sunt mari i trebuie un numr mare de tiristoare. Dac este
necesar i reversarea, se dubleaz instalaia cu un mutator pentru un sens al
curentului i cellalt pentru sensul contrar.
Considerm cazul redresorului polifazat la care neglijm comutaia. Dorim s
calculm valoarea medie a tensiunii redresate U
am
.
73

Fig.3.29

o
t
t
=
t

|
|
.
|

\
|
o
t
+
|
|
.
|

\
|
o +
t
= e e
t
=
}
o +
t
o +
t

cos
p
p
sin
U 2
p
2
1
p
sin
p
sin U 2 t d t cos U 2
p
2
1
U
2
2
dm
(3.71)
o=0


U U
p
p
dm
0
2 =
sin
t
t
(3.72)

Scheme mai des utilizate sunt:
I. Mutator trifazat cu priz median
U U U U U
dm
0
2
3
2
2
2 3 3
2
3 3
2
117 = =

=

=
t
t
t
,
(3.73)
74

Fig.3.30

II. Mutator trifazat n punte
U U U U
dm
0
3 2
1
2
6
3 3 2
2 34 = =

=
t
t
,
(3.74)

Fig.3.31
75
Unde U reprezint valoarea efectiv a tensiunii de faz. Ecuaia caracteristicilor
mecanice devine:


O =
U
K
R I
K
dm A A
(3.75)


O =


3 3 2
t
o
U
K
R I
K
A A
cos
(3.76)

O =
U
K
R I
K
dm A A
coso
(3.77)

Vom nota cu R
e1
rezistenele proprii ale bobinelor transformatorului i
ale tiristoarelor. Datorit fenomenului de comutaie, forma de und este mai
complicat. Trecerea de la o form de und la cealalt nu se face brusc, ci dup
o medie a tensiunii ventilelor care funioneaz.
Suprafaa haurat depinde de sarcin. Acest lucru este evideniat n
ecuaia caracteristicii mecanice printr-o rezisten echivalent R
e2
.


Fig.3.32
76

O =


+ +

U U
K
R R R
K
I
dm p
A e e
A
coso
1 2
(3.78)

Unde U
p
este tensiunea de prag de deschidere a ventilelor.n aceast relaie nu
este evideniat existena regimului de curent ntrerupt care apare ntr-o anumit
zon. Ea este valabil pn n zona respectiv.Inductivitatea total L
influeneaz favorabil funcionarea motorului i influeneaz favorabil asupra
reducerii zonei de curent ntrerupt.
u U R i L
di
dt
d e
= + + (3.79)

L
R
di
dt
i
U
R
t
K
R
M
+ =

sine
O


Pentru a obine o form corespunztoare simplificat a relaiilor, vom considera
relaiile anterioare scrise la locul unde forma de und taie axa et.
Soluia ecuaiei este:

( )
( )
i
U
R L
t A e
K
R
M
R
L
t
=
+
+


2
2
e
e sin
O
(3.80)

e
= arctg
L
R

U
R
L
R
U
R
M M

+
|
\

|
.
|
=
1
1
2
e
cos
(3.81)

Constanta A se determin din condiii iniiale, la unghiul de comand o sau,
avnd noua referin, la unghiul de aprindere o
a
.
la t
o
e o
t t
o t
p
I I
a 0 0
2
= = + =
77

( )
i
U
R
t A e
K
R
M
R
L
t
= +


cos sin e
O
(3.82)

t
a
0
=
o
e

( )
I
U
R
A e
K
R
M
a
R
L
a
0
= +

cos sin o
o
e
O


( )
A
U
R
R I
U
K
U
e
M
a
M M
R
L
a
= +

+

cos sin o
o
e 0
O
(3.83)

( ) ( )
i
U
R
t
K
U
R I
U
K
U
e
M
M M
a
M
t
tg
a
=

+

+

cos sin cos sin e o
e o

O O
0


Fig.3.33

78
Fenomenul este periodic i se reia dup 2t/p. La e o t
s
= , I=I
0
. De aici se
determin I
0
i se nlocuiete apoi n ecuaia lui i rezultnd expresia final a
caracteristicii mecanice.

o o
t
s a
p
= +
2

Forma caracteristicii mecanice trebuie reconsiderat cu anumite particularizri
pentru regimul de curent ntrerupt. Zona de curent ntrerupt depinde de tipul
mutatorului. Cu ct numrul de pulsuri p este mai mare, cu att zona de curent
ntrerupt este mai mic.
Se prezint structura unei acionri nereversibile cu reglare automat:


Fig.3.34

79
Modificarea vitezei se face schimbnd unghiul de comand al tiristoarelor
redresorului G cu dispozitivul de prescriere a turaiei n
p
.

Reglarea turaiei n vederea meninerii ei la valoarea prescris se face cu blocul
de reglare A
1
, care d comenzi n funcie de diferena ntre valoarea prescris
n
p
i cea real n, msurat prin tahogeneratorul B.

Curentul este reglat cu blocul A
2
n funcie de valoarea msurat i, spre
exemplu n vederea limtrii sale mai ales n timpul proceselor tranzitorii.
Comenzile se transmit prin generatorul de impulsuri A
3
.

b).2.2.Reglarea turaiei cu impulsuri de tensiune n cazul cnd
alimentarea se face cu curent continuu.
O posibilitate de modificare a turaiei ntre valoarea zero i turaia nominal
este alimentarea mainii cu pulsuri de tensiune, prin intermediul variatorului de
tensiune continu (VTC). Schema de principiu este reprezentat mai jos:


Fig.3.35

80
Maina este alimentat printr-un VTC cu tensiune constant n mod periodic pe
o durat de timp t
1
urmat de o durat de timp t
2
n care tensiunea la bornele
mainii este nul.
Variatoarele de tensiune continu se pot realiza cu tranzistoare de putere
lucrnd n comutaie, cu circuite integrate de putere i mai ales cu tiristoare.
Variatorul de tensiune continu cu tiristoare de putere are schema:


Fig.3.36

Comanda se realizeaz prin saturarea alternativ a tranzistorului T
2
pentru
conducia lui T
1
i respectiv, T
3
pentru blocarea lui T
1
. Sursa pentru comand
de tensiuni U
c
trebuie s fie separat galvanic fa de circuitul principal.
Pentru valoarea medie a tensiunii furnizate de VTC avem:

U
t
U dt
t
t
U a U
med
p
t
p
= = =
}
1
0
1
1
(3.84)

81
unde a=t
1
/t
p
este durata relativ de conducie.Ecuaia caracteristicii mecanice:

O =


a U
K
R I
K
A A
(3.85)

O =


a U
K
R M
K
A
2

Modificarea tensiunii se realizeaz acionnd asupra lui t
1
i t
p
astfel:
a) la t
p
=cst. i t
1
=var. - comanda n lime
b) la t
p
=var. i t
1
=cst. - comanda n frecven
c) la t
p
=var. i t
1
=var - ca i n cazul reglrii bipoziionale a curentului
VTC cu tiristoare funcioneaz prin comanda alternativ a tiristoarelor V
1
i V
2


Fig.3.37

Iniial se amorseaz tiristorul de stingere V
2
, care ncarc condensatorul C cu
tensiunea sursei prin circuitul mainii. Stingerea sa are loc cnd ncrcarea lui C
s-a terminat. La amorsarea tiristorului principal V
1
, circuitul mainii este
conectat la surs i n acelai timp este activat circuitul de rencrcare a
condensatorului prin V
1
, L
1
, D
2
, care determin pentru C polaritatea din
paranteze. La urmtorul impuls de stingere V
2
este amorsat, V
1
blocat datorit
tensiunii negative aplicate la bornele sale i curentul mainii este comutat pe
82
circuitul C, V
2
pn cnd C se repolarizeaz. Urmeaz comutaia curentului pe
dioda D
1
i conducia acesteia pn la un nou impuls de comand pentru
tiristorul principal V
1
. Procesele se repet ntocmai, periodic.

La tratarea fenomenelor, MCC cu excitaie separat poate fi considerat ca o
tensiune electromotoare U
e
=k|O nseriat cu inductivitatea dinamic a
rotorului i cu rezistena nfurrii acestuia.Neglijnd reacia indusului
tensiunea electromotoare nu depinde de curentul mainii.

Schemele echivalente pentru cele dou intervale de timp t
1
i t
2
se prezint n
figura urmtoare:

Fig.3.38

Considernd elementele componente ale variatorului cu proprieti ideale, se
pot scrie relaiile ce descriu variaia curentului prin circuit n cele dou intervale
de timp.

83

U i R L
di
dt
U
e 1
= + +

, care rezolvat duce la:
i
U U
R
e I e
e
t
T
t
T
=


|
\

|
.
| +

1
0
1 pentru intervalul de timp t (3.86)
i 0 = + + i R L
di
dt
U
e care rezolvat duce la:

i
U
R
e I e
e
t
T
t
T
=
|
\

|
.
| +

1
1
pentru intervalul de timp t
2


III.Reglarea vitezei prin slbire de cmp

La acionrile cu main de curent continuu cu excitaie n derivaie sau
separat, slbirea de cmp se realizeaz cu schemele:

Fig.3.39

Avantaje: pierderi mici n rezistena R
E
, domeniul de reglaj este situat peste
caracteristica mecanic natural (pna la 2xn
N
)sau chiar mai mult, dac
acionarea se realizeaz cu maini construite special n acest scop. Se obine i
84
modificarea turaiei de mers n gol, ns nclinaia caracteristicii mecanice se
mrete pe msura slbirii cmpului.

Dezavantaje: avem pericolul apariiei comutaiei nrutite (foc la colector),
limita de curent nominal de durat trebuie sczut mai mult sau mai puin, n
funcie de ct de pronunat este slbirea de cmp.

Din ecuaia U=U
e
+R
A
I
A
rezult c la curent constant i R suplimentar R=0 O
rezult c U
e
=k|O=cst., deci |O=cst.Deci O variaz invers proporional cu |.
La slbire de cmp | scade, deci O crete.Aceast relaie este valabil cu
aproximaie i la curent variabil, deoarece R
A
I
A
<<U
e
.

Ecuaiile caracteristicilor mecanice sunt:
O =
U
k
R I
k
N A A
| |


( )
2
A N
k
M R
k
U
|

|
= O

Ele ne arat c O
o
i AO cresc cu micorarea fluxului. Reprezentare grafic este
realizat n figura 3.40. Cuplul admisibil scade pe msura creterii vitezei.

85

Fig.3.40

La slbire de cmp, capacitatea de ncrcare a mainii se micoreaz.
Astfel, la curent constant I
A
=I
AN
=ct. vom avea:

M k I k I M
AN
N
AN N
N
= = = | |
O
O
O
O (3.87)
|O=|
N
O
N
| | =
N
N
O
O
(3.88)
Dac |+ O| M+
M M p
N N N
O O = = (3.89)

Deci, aceasta este o metod de modificare a turaiei la putere constant.
n aplicaiile industriale metoda de modificare a vitezei prin slbire de cmp se
folosete adeseori combinat cu modificarea vitezei prin schimbarea tensiunii la
bornele indusului, asigurnd o plaj mare de modificare a vitezei, ca de
exemplu la acionarea laminoarelor reversibile , a rabotezelor etc... .
86


3.1.5. Procese tranzitorii generale la acionrile cu maini de curent continuu
cu excitaie derivaie sau separat


n cadrul acestor procese inem cont i de influena inductivitii
indusului. Facem unele aproximaii: neglijm influena curenilor turbionari i a
histerezei i aproximm inductivitatea L=const.

Ecuaiile privind circuitele electrice i mecanismul de lucru sunt:

L=L
A
+alte inductiviti = inductivitatea total
R=R
A
+alte rezistene = rezistena total
i - curentul prin indus i=i
A

M J
d
= +
O
dt
M
R
ecuaia micrii
u
e
=kuO=KO
u
e
=kuO
o
=KO
o
K ar putea fi i variabil
M=kui=K i

Dorim s determinm O=f
O
(t)
i=f
i
(t)

k k L
di
dt
R i uO uO
0
= + + derivm aceast ecuaie n ipoteza
U=const.

87

L
d i
dt
R
di
dt
K
d
dt
+ + =
2
2
0
O


Ecuaia micrii o mprim cu K

( )
R R
i i
J
K
dt
d
i
dt
d
K
J
i =
O
+
O
=


d i
dt
R
L
di
dt
K
J L
i
K
J L
i
R
2
2
2 2
+ +

T
L
R
= - constanta electromagnetic de timp a circuitului indusului


K
J L
R K
L J R T T
m
2 2
1 1

=


=



J R
K
T
m

=
2
constanta electromecanic de timp

O form asemntoare obinem i pentru ecuaia lui O :


di
dt
J
K
d
dt
=
2
2
O


K
LJ
K
d
dt
JR
K
d
dt
i R K K
R
+ + + = O
O O
O
2
2
0


O
O O
O + + + =
LJ
K
d
dt
JR
K
d
dt
i R
K
LJ
K
R
2
2
2 2
0
2
:

88

d
dt
R
L
d
dt
K
LJ
K
LJ
Ri
K
K
LJ
R
2 2 2 2
0
O O
O O + + = +


d
dt T
d
dt
i
TT TT
m m
R
2
1 1 O O
O O + + =


o o
2
1 1
0 + + =
T TT
m


i A e A e A
t t
= + +
o o
1 2
3


Pentru studiul proceselor tranzitorii, adeseori prezint interes funcia de
transfer. Ea exprim legtura dintre mrimea de ieire i cea de intrare.

Ecuaiile care caracterizeaz sistemul sunt:


u K R i L
di
dt
= + + O


Ki J
d
dt
M M
R R
= + +
O
' "

Presupunem:
M const
M c
R
R
'
"
. =
= O


u(s)=KO(s)+Ri(s)+Ls i(s)
K i(s)=J s O(s)+c O(s)+M'
R

u - mrime de prescriere

89

Fig. 3.41

Ipoteze simplificatoare: M
R
'
= 0

( ) ) s ( c s J
K
1
) s ( i O + =
( ) ( ) ) s ( c Js Ls R
K
1
) s ( K ) s ( u O + + + O =

Funcia de transfer va fi :


( )
( )
( ) ( )
Y s
s
u s
K
K
R Ls Js c
( ) = =
+ + +
O
1
1


( )
( )
( )
( )( )
y s
s
u s
K
RC
K
Ts Ts
= =
+ + +
O
1 1 1
2


90


3.2.Acionri electrice reversibile cu maini de curent continuu



3.2.1.Clasificarea acionrilor cu redresoare comandate

Folosirea mutatoarelor pentru alimentarea mainilor de curent continuu
ofer urmtoarele avantaje fa de convertizoarele rotative: gabarit i fundaii
mai mici, randament superior, funcionare fr zgomot, cheltuieli de ntreinere
mai reduse neexistnd piese n micare, constante de timp foarte mici i
coeficieni de amplificare mari.

Dezavantajele sunt: perturbarea reelei datorit armonicilor superioare,
factor de putere mai mic, mai ales la unghiuri de comand mari, tiristoarele sunt
mai sensibile la suprasarcini, datorit constantei lor termice mici, ceea ce
necesit supradimensionarea lor n asemenea situaii, transmiterea neamortizat
a ocurilor n reea.
Schema se complic dac este necesar reversarea, de exemplu, prin
dublarea mutatorului. n prezent, acionarea reversibil main de curent
continuu - mutator este cea mai rspndit.
Acionarea reversibil este acionarea care asigur funcionarea, cel
puin n regim de motor, n ambele sensuri de rotire. Sintetic clasificarea
acionrilor cu maini de curent continuu alimentate prin redresoare comandate
se face ca n tabelul 2.1.



91
Tabelul 3.1

Se remarc urmtoarele situaii:
a) Maina se alimenteaz printr-un redresor comandat de 1 cadran, cu o singur
polaritate a tensiunii redresate, deci poate funciona n regim de motor ntr-un
singur sens;
Cazu
l
Schema electric Functionare mainii electrice

a

~
Muatator de
1 cadran
G
1

O
M
0


M=kuI

b
~
Mutator de
2 cadrane
G
1

O
M
0


M=kuI

c
~
Mutator de
2 cadrane
G
1

O
M
0

M=kuI
M=ku(-I)

d ~
Muator de
2 cadrane
G
1
Mutator de 4 cadrane

O
M
0

M=kuI
M=k(-u)I

e
~
Mutator de
4 cadrane
G
1

O
M
0

M=kuI
M=ku(-I)
92
b) Maina este alimentat printr-un redresor comandat G
1
care furnizeaz
ambele polariti ale tensiunii medii redresate U
dm
, deci, maina M poate lucra
att ca motor ct i ca frn recuperativ, n ultimul caz G
1
funcionnd ca
invertor. Curentul avnd un singur sens, att M ct i G
1
funcioneaz numai n
dou cadrane.
c) Maina M este alimentat printr-un redresor de dou cadrane, ns sensul
curentului prin indus se poate inversa cu comutatorul K
1
, asigurnd astfel
posibilitatea funcionrii mainii M n patru cadrane.
d) Indusul mainii M este alimentat tot printr-un mutator de dou cadrane, ns
sensul curentului de excitaie se poate inversa cu mutatorul bidirecional G
3
,
deci maina M funcioneaz n patru cadrane.
e) Indusul mainii M fiind alimentat de la mutatorul bidirecional G
12
de patru
cadrane, maina M funcioneaz n patru cadrane.
Cazurile c,d,e, corespund acionrilor reversibile. Cazul d este realizabil
i cu inversor i mutator G
3
de dou cadrane, respectnd ns anumite condiii,
pentru a evita curenii inadmisibil de mari.
Pentru reversri dese este preferabil schema e (timpi de revesare pentru
cuplu de 0,020,2 s fa de 0,20,6 s pentru schema c), la fel i la puteri mari.
n cazul schemei d, comutatorul static sau cu contacte se dimensioneaz
numai pentru puterea de excitaie, care este doar cteva procente din puterea
nominal. Dezavantajul const n durata relativ mare a reversrii, care depinde
de constanta de timp a excitaiei i care, pentru ntreaga comutare a cuplului,
necesit aproximativ 1s. Din acest motiv, cazul d se aplic doar la acionri cu
pretenii reduse privind cerinele regimului dinamic. De importan practic
deosebit este schema e care, cu tot costul ridicat al investiiei pentru ventile,
ofer avantajele reversrii fr contacte, rapide i comparativ, lucreaz cu o
comand mai simpl.
93

3.2.2. Funcionarea n patru cadrane a acionrilor reversibile cu redresoare
comandate


Pentru explicarea schemei e din tabelul 2.1 se utilizeaz figura
urmtoare, n care s-au notat cu G
1
i G
2
cele dou mutatoare identice i cu M -
maina de acionare. Din punct de vedere al corelrii funcionrii celor dou
mutatoare comandate G
1
i G
2
ale mutatorului bidirecional G
1,2
se disting:
a) funcionarea fr curent de circulaie, care se poate realiza fie prin blocarea
mutatorului care nu lucreaz n sarcin, fie prin reglarea fazei impulsurilor de
comand a celor dou mutatoare G
1
i G
2
astfel nct s nu poat s apar
curent de circulaie ntre ele;
b) funcionarea cu curent de circulaie, n care caz se comand simultan cele
dou mutatoare, unul lucrnd n sarcin, iar prin cellalt trecnd numai curentul
de circulaie, care se limiteaz prin bobine cu inductivitate corespunztor
calculat.
Dac ambele mutatoare G
1
i G
2
sunt comandate (cazul b), atunci
impulsurile pe tiristoare se dau astfel nct valorile medii ale tensiunilor
redresate s fie egale i n opoziie, adic:

0
2 1
= +
dmG dmG
U U

n cazul I considerm c avem cazul funcionrii cu curent de circulaie
(ambele mutatoare funcioneaz - unul ca redresor i cellalt ca invertor). Unul
dintre ele funcioneaz cu curent de sarcin, iar cellalt fr curent de sarcin.
Totui prin acesta din urm trece un curent mic, care este curentul de circulaie.

94



Udm-Ue=R Im
Rederesor
fr curent
o<90
o
Invertor
n sarcin
o 180-
o
Frn
recuperativ
|Ue|>|Udm|
M
O
G
1
P
+
-
Udm
P
Ue
Udm-Ue=R Im
O
M
O
Redresor
n sarcin
o<90
o
180-
o
o
Invertor
fr sarcin
Motor
|Udm|>|Ue|
Udm
+
-
P
G
1
G
2
P
Ue
Im
Im
M
M
O
Ue
P
Im
G
2
-
+
Udm
P
G
1
0
180-
o
o
o<90
o
Invertor
n sarcin
Redresor
fr curent
Frn
recuperativ
|Ue|>|Udm|
G
1 G
2
P
+
-
Udm
P
Ue
Im
M
O
180-
o
o
Invertor
fr curent
o<90
o
Redresor
n sarcin
Motor
|Udm|>|Ue|
-Udm+Ue=R Im -Udm+Ue=R Im


Fig. 3.42

Considernd doar valorile medii ale tensiunii redresate, avem relaiile:


U U
U U
dmG dmG
dm dm
1 2
0
0
0
180
1 2
1 2
1 2
+ =
+ =
+ =
+ =

cos cos
cos cos
o o
o o
o o
o
(3.90)


95

Dintr-un cadran n altul se ajunge prin comanda unghiului o .
Cazul a rezult considernd doar cadranul I.
Cazul b rezult considernd cadranele I i IV.
Cazul c este identic din punct de vedere al schemei electrice cu cazul b, dar
sensul curentului se modific prin contactor, asigurnd funcionarea n
cadranele II i III. Funcionarea are loc fr G
2
. Comanda de comutare a
bornelor se d n lipsa curentului, pentru a nu realiza un scurtcircuit la bornele
indusului. Se modific o astfel nct U
dm
ajunge n modul U
e
. n acest moment
se poate realiza comutarea bornelor.
Cazul d presupune reversarea prin schimbarea fluxului de excitaie, dar cu
controlul curentului de excitaie, astfel nct valoarea acestuia s fie limitat.
Cazul e este cel mai frecvent ntlnit n practic. n cazul d apare ineria
excitaiei, care prelungete comutaia.
n figura urmtoare (Fig.2.2) se prezint cteva tipuri de scheme mai des
ntlnite n acionrile reversibile, n antiparalel (1,2,3) i n cruce (4,5,6), dintre
care figurile 1,2,4,5,6, sunt cu cureni de circulaie, iar 3 fr curent de
circulaie.
Bobinele L
c
preiau pe lng curenii de sarcin i curenii de circulaie.
I
c
.
Deoarece prin impulsurile de aprindere sunt influenai doi cureni de
circulaie n acelai timp (caz 1 si 2) trebuie asigurat simetria mutatoarelor i
comenzii lor. Din cele patru bobine numai dou sunt strbtute de curentul de
sarcin i sunt dimensionate astfel nct s fie saturate n aceast situaie.

96
L
c
I
c
,
I
c
,,
L
c
I
c
,
I
c
,,
1)
3~
2)
3) 4)
3~
T
1
L
c
T
2
I
c
L
c
I
c
L
c
I
c
T
2 T
1
3~
5) 6)

Fig.3.43

Pentru limitarea curentului de circulaie intervin numai bobinele grupei
de ventile care nu conduc. La schemele n cruce (3,4,5) sunt suficiente dou
bobine , deoarece exist o singur cale de circulaie.

La schemele n cruce avem alimentare de la dou transformatoare
diferite sau de la un transformator cu dou secundare.
n figura urmtoare este reprezentat schema de principiu a acionrii
reversibile prin schimbarea fluxului de excitaie cu mutatorul bidirecional U
1
-
U
2
, indusul fiind alimentat prin mutatorul de dou cadrane G.
97

Fig.3.44


3.2.3.Acionri reversibile cu maini de curent continuu alimentate prin
variatoare de tensiune continu


Situaia prezentat n figura 2.4 se refer la funcionarea ntr-un singur
cadran, deoarece sensul tensiunii medii U pe main i al curentului sunt
precizate i nu pot fi modificate.
Sensul de circulaie al puterii este de la surs de main , n regim de
motor, respectiv, de la main spre surs , n regim de frnare cu recuperare.

Fig.3.45
98
Pentru realizarea diverselor regimuri dinamice cu opriri , frnri i
reversri rapide se realizeaz scheme reversibile obinute prin combinarea celor
dou prezentate anterior.
Schema de acionare reversibil din figura urmtoare realizeaz
inversarea sensului curentului. n varianta menionat , inductivitatea de
comutaie L
C
mpiedic trecerea plusului de current n urma stingerii tiristorului
principal din variatorul V
1
sau V
2
prin diodele aflate n antiparalel.


Fig.3.46

n figura 2.6 se realizeaz inversarea tensiunii la bornele motorului de
acionare. Dac ambele variatoare V
1
i V
2
sunt n conducie , maina este
alimentat cu tensiune pozitiv. Dac tiristorul principal din V
1
este blocat ,
curentul poate trece n continuare prin dioda alturat D
1
. Dac ambele
variatoare V
1
si V
2
sunt blocate , curentul poate pstra acelai sens la inversarea
sensului tensiunii i conducia diodelor D
1
si D
2
.
Ambele scheme prezentate sunt scheme pentru acionri reversibile n
dou cadrane. Acestea permit inversarea sensului curentului sau a tensiunii
mainii electrice de acionare.
99
Cum turaia depinde de valoarea tensiunii , iar sensul de rotaie de polaritatea
tensiunii , presupunnd c asupra excitaiei nu se intervine, rezult c schemele
prezentate sunt destinate reversrii curentului sau cuplului (prima) i a
reversrii turaiei (a doua).


Fig.3.47

Pentru ca funcionarea n dou cadrane s fie posibil este necesar ca n
prima schem sensul tensiunii , respective al turaiei mainii s nu se schimbe.
Analog , n schema a doua este necesar ca sensul curentului prin main sau al
cuplului s nu se schimbe.
Prin unele modificri aduse schemelor reversibile n dou cadrane se
obin schemele reversibile cu variatoare de tensiune continu pentru patru
cadrane. Exist dou posibiliti: folosirea a dou sau a patru variatoare
elementare.
n figura 2.7 maina este legat cu un capt la o priz median a sursei
de tensiune. Dup cum este tensiunea la bornele mainii, curentul este absorbit
la jumtatea superioar sau inferioar a sursei de tensiune.

100

Fig.3.48

Schema n punte (Fig.2.8) nu mai necesit priz median i extinde domeniul de
comand pn la tensiunea sursei. La ambele variante , att tensiunea ct i
curentul mainii pot obine orice sens.


Fig.3.49


101
n figura urmtoare se prezint formele de und pentru curentul si
tensiunea unei maini alimentate cu un variator de patru cadrane pentru cele
dou sensuri de rotaie ale motorului.


Fig.3.50

Valoarea medie a tensiunii pe main rezult : (pentru VTC de dou sau
patru cadrane, cu inversarea sensului tensiunii).

|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
=
} }
1 2
1
1
1
1
1
1
0
1
p
tp
t
t
p
t
t
U dt U dt U
t
U (3.91)









102




Cap.4. Acionri electrice
cu main de inducie


Mainile asincrone trifazate au o rspndire larg n acionrile electrice,
datorit avantajelor pe care le au comparativ cu alte maini: construcie simpl
i robust, fiabilitate ridicat, cost sczut i alimentare direct de la reeaua de
curent alternativ. Dezavantajele acionrilor cu maini asincrone constau n
dificultile la modificarea n limite largi i economic a vitezei i n faptul c
nrutesc factorul de putere.
Mainile asincrone se construiesc pentru tensiuni pn la 1- kV i o
gam larg de puteri i turaii: de la civa wai pn la zeci de megawai i n
mod obinuit, la frecvena de 50 Hz, de la sute de rot/min la 3000 rot/min.



4.1.Caracteristici mecanice

Maina asincron cu inele (cu rotorul bobinat) i maina asicron cu
rotorul n scurtcircuit se pot studia cu aceleai relaii. Schema echivalent a
mainii este prezentat n figura 4.1.


103
Fig.4.1
S-au notat:
X
1
i X'
2
- reactanele de dispersie
X
m
- reactana de magnetizare
Ne intereseaz relaiile care ne dau curentul i cuplul n funcie de datele
de catalog de pe plcua mainii.


C
Z
Z
X
X
m m
1
1
1
1
1
1 1 1 = + ~ + ( )
(4.1)

C
1
=1,04 1.08
Valorile mai mici sunt valabile pentru mainile mari. Scriind ecuaiile
mainii, rezult expresia curentului:

( )
I
U
R
R
s
X X
2
1
1
2
2
1 2
2
'
'
'
=
+
|
\

|
.
|
+ +
(4.2)

Aceast relaie se obine din:

( )
I
U
R C
R
s
X C X
2
1
1 1
2
2
1 1 2
2
'
'
'
=
+
|
\

|
.
|
+ +
(4.3)
104
Ecuaia caracteristicii mecanice se obine pe baza pierderilor P
2
din circuitul
rotoric, P
i
fiind puterea interioar, P
m
- puterea mecanic i M - cuplul
electromagnetic:


( )
P P P M M M M s m R I
i m 2 1 1 1 1 2 2
2
= = = = = O O O O O
' '
(4.4)

( )
M
m R
s
I
m U
R
s
R C
R
s
X C X
= =
+
|
\

|
.
|
+ +
1
1
2
2
1 1
2
1
2
1 1
2
2
1 1 2
2
2
O O
'
'
'
'
'
(4.5)
ntruct n datele de catalog nu avem C
1
, R
1
... aceast relaie nu este
aplicabil. Vom determina o ecuaie M=f(s).
Calculnd
dM
ds
= 0 , se obine alunecarea critic:

( )
s
C R
R X C X
k
=

+ +
1 2
1
2
1 1 2
2
'
'
(4.6)
care, nlocuit n relaia de mai sus determin cuplul maxim sau cuplul critic.


( )
M
m U
C
R R X C X
k
=

+ +
1 1
2
1 1
1
2
1 1 2
2
2
1
O '
(4.7)
unde semul "+" se refer la regimul motor i "-" la regimul generator.
Notnd:


( )
b
R
R X C X
R
C R
s
k
=
+ +
=
1
1
2
1 1 2
2
1
1 2
'
'
(4.8)

105
Fcnd raportul ntre relaiile (4.5) i (4.7) i nlocuind expresia lui s
k
,
se obine ecuaia caracteristicii mecanice naturale:

( )
M
M b
s
s
s
s
b
k
k
k
=
+
+ +
2 1
2
(4.9)
reprezentat n figura 4.2, cu precizarea regimurilor de funcionare.

Fig.4.2

Cunoscnd valorile nominale M
N
i s
N
, alunecarea critic se poate
calcula din ultima relaie, rezultnd:

( ) ( )
| |
s s b b
k N
= + + +

`
)
1 1 1
2
(4.10)
106
unde = =
M
M
k
N
15 3 5 , , este factorul de suprancrcare.
Dac se ia R
1
=0 i C
1
=1, aproximaie folosit la mainile de putere
mijlocie mai ales mare, atunci relaiile anterioare devin:

s
R
X
b
k
= =
2
0
'


( )
M
M
s
s
s
s
s s
k
k
k
k N
=

+
= +
2
1
2

(4.11)
Cum
( )
O O O
1 1
1
1
1 1
2
60
60 2 2
1 = = = =
t t t n
si n
f
p
f
p
sau
f
p
s
n=n
1
(1-s).

Caracteristicile curentului:


I
U
R
R
s
X
2
1
1
2
2
2
'
'
=
+
|
\

|
.
|
+
(4.12)
dac R
R
s
1
2
0 + =
'
atunci I'
2
este maxim.

I
U
X
2
1
max
'
=


s
R
R X
k
=
+
2
1
2 2
'
(relaia 6 scris pentru C
1
~1) R s R X
k 2 1
2 2 '
= +
i mprind i numrtorul i numitorul cu X,avem:
107

I
I
R
x
s
s
R
X
k
2
2
1 1
2
2
1 1
' max
'
=
+ +
|
\

|
.
|
+

(
(
(4.13)
mprim ultimele dou relaii:

I
I
R
x
s
s
R
X
R
x
s
s
R
X
N
k
N
k
2
2
1 1
2
2
1 1
2
2
1 1
1 1
'
'
=
+ +
|
\

|
.
|
+

(
(
+ +
|
\

|
.
|
+

(
(
(4.14)


n ipoteza R1~0 i b~ 0
I
I
s
s
s
s
N
k
N
k
2
2
2
2
1
1
'
'
=
+
|
\

|
.
|
+
|
\

|
.
|
(4.15)
Forma de variaie este prezentat n figura de mai jos:

Fig.4.3
108
La s>s
k
, I'
2
crete n timp ce cuplul M scade.



4.2. Metode de pornire

4.2.1. Pornirea acionrilor cu maini asincrone cu rotorul bobinat

Condiia ca acionarea s porneasc i s se accelereze este M>M
R
. n
cazul c M
R
=M
N
, cuplul minim de pornire se ia:

M
min
=(1,051,15)M
N
(4.16)
Valoarea maxim a cuplului se alege astfel nct s se evite suprasolicitarea
termic a mainii i ocul de curent n reea.
I
2max
= (1,52)I
2N
(4.17)
i s nu fie depite solicitrile mecanice i capacitatea de suprancrcare a
mainii.

Procedeele de pornire la acionrile cu maini asincrone cu rotorul bobinat sunt:

a) Pornirea cu rezistene intercalate n cicuitul rotoric

Avantaje: valoarea mare a cuplului de pornire i curent de valoare redus.
Dezavantaje: pierderi n rezistene.

Schema electric n cazul pornirii simetrice este prezentat n figura 4.4.

109


Fig.4.4

Numrul n al treptelor de rezistene i valoarea lor se determin din
condiia ca cuplul M, respectiv curentul I
2
s varieze ntre cele dou limite
(maxim i minim), prezentate pe grafic.

ntruct la cuplu constant alunecarea se modific proporional cu rezistena
total a circuitului rotoric:

R
s
R R
s
x
x
2 2 2
=
+
(4.18)

Vom nota:
110

+
=
+
=
+
=
= =
2
2 2
2
2 2
2
21 2
1
2
2
0
...
1
R
R R
R
R R
R
R R
R
R
n
n
x
x

(4.19)
La M
max
avem:
1 3
2
2
1
1
0
...
+
= = = =
n
n
s s s s

(4.20)
La M
min
avem:
n
n
s s s s

= = = = ...
2
2
1
1
0
0
(4.21)

0
1
1
1
2
1
s
s
si
s
s
= = (4.22)

n
n
x
x
s
s
1 1
2
1
1
2
1 2
. . . . . . = = = = = (4.23)
Pe baza ultimei relaii se obin relaiile pentru proiectare:

1
1
1 1 1
0 n
n
n
s
sau
s s

= =
+
(4.24)
s
n+1
=1 deoarece pornirea are loc din starea de repaus

n n
n
s s sau
s
s
s
0
1
1
0
1
1
1
=
|
|
.
|

\
|
=
+
(4.25)
Calculul rezistenelor de pornire se face folosind relaiile (4.19) i (4.23).
( ) n x R R
R
R R
x
x
x x
, 1 1
1 2 2 1
2
2 2
= = =
+
(4.26)
Pornirea prin intercalarea de reostate trifazate nesimetrice n circuitul
rotoric prezint urmtoarele avantaje comparativ cu pornirea simetric: numrul
111
elementelor de rezisten i numrul de contacte este mai mic , deci se reduc
costul i gabaritul reostatului i scade i gabaritul controlerului de comand.
Dezavantaje: nesimetria curenilor din rotor, care duce la deformarea curbei
cuplului:
Fig.4.5

Reostatele nesimetrice sunt astfel construite nct rezistenele de pornire se scot
n mod succesiv de pe fiecare faz n parte, conform figurii:

Fig.4.6

Rezistenele nesimetrice determin n rotor un sistem de cureni inegali,
care se poate descompune n dou sisteme trifazate de cureni simetrici, unul de
succesiune direct notat cu d i altul cu succesiune invers i. Cele dou sisteme
112
dau natere n rotor la dou cmpuri nvrtitoare de sens contrar cmpului
nvrtitor statoric. Cmpului direct i corespunde cuplul M
d
, iar cmpului invers
cuplul M
i
. Cuplul rezultant va fi M=M
d
+M
i
. Atunci cnd valoarea
coeficientului de nesimetrie c nu depete 0,25, nesimetria produs asupra
curbei cuplului nu este pronunat i rezistenele nesimetrice R
a
, R
b
, R
c
pot fi
nlocuite n calcule cu rezistene simetrice echivalente R
e
.

( )
( )
2
3
1
c b a
a c c b b a
d
i
R R R
R R R R R R
I
I
+ +
+ +
= = = c (4.27)
n orice poziie a reostatului nesimetric valorile rezistenelor pe cele trei
faze formeaz ntre ele o progresie geometric cu raia , care este aceeai ca i
a progresiei pe care o formeaz valorile rezistenelor de pe poziiile reostatului
simetric.De exemplu, n tabelul de mai jos se reprezint repartizarea
rezistenelor la pornirea cu reostatul nesimetric:
Tabelul 4.1
Poziia Rezistenele totale ale circuitului rotoric
Controlerului Pornirea Pornirea nesimetric
Simetric a b c
0 R
2
R
2
R
2
R
2

I R
2
+R
I
=R
2

2
R
2

R
2

R
2

II
R
2
+R
II
=
2
R
2

3
R
2

R
2

3
R
2

III
R
2
+R
III
=
3
R
2

4
R
2

4
R
2

3
R
2

IV
R
2
+R
IV
=
4
R
2

5
R
2

4
R
2

3
R
2




113
b) Pornirea cu bobine de reactan

Aceast metod prezint avantajul simplitii schemei, prin numrul
redus de contacte i rezistoare, fapt care determin o siguran mrit n
exploatare. Alimentarea mainii de acionare M se face prin contactele K
1
sau
K
2
, n funcie de sensul de rotaie dorit, obinndu-se caracteristica 3, destinat
unei funcionri line la pornire.
Prin nchiderea contactelor contactorului K
3
se elimin treapta
prealabil R
1
. Pornirea continu automat: la alunecri mari frecvena f
2
din
rotor este mare, deci reactana X, respectiv impedana echivalen Z a
circuitului vor fi mari. Crescnd viteza scade f
2
, deci i X i Z. Aproape de
viteza sincron X devine foarte mic, deci R
2
este scurtcircuitat, rezistena R
3

asigurnd realizarea unei caracteristici de funcionare mai moale dect cea
natural .

Fig.4.7

114
c) Pornirea cu amplificatoare magnetice

Valoarea reactanei X
AM
a nfurrii principale a amplificatorului magnetic
AM depinde de frecvena f
2
=sf
1
a tensiunii electromotoare induse n rotorul
mainii M i de curentul de comand i
c
debitat de generatorul tahometric B,
cuplat mecanic cu M.

n momentul cuplrii la reea, viteza lui M i B fiind nul, f
2
=f
1
i I
c
=0, deci
X
A
>>R, unde R este rezistena de pornire.

Pe msur ce M se accelereaz, va scdea f
2
i va crete I
c
determinnd
scderea continu a reactanei X
AM
, ceea ce este echivalent cu scurtcircuitarea
progresiv a rezistenei R. La terminarea pornirii rezistorul R este practic
scurtcircuitat.


Fig.4.8


115
4.2.2. Pornirea acionrilor cu maini asincrone cu rotorul n scurtcircuit

La acionrile cu maini asincrone cu rotorul n scurtcircuit procedeele
de pornire sunt:

a) Pornirea direct
Este cea mai simpl dar apare un curent mare la pornire I
p
=(68)I
N
, care la
maina asincron cu colivie simpl coincide cu curentul de scurtcircuit. De
aceea, pornirea direct se aplic numai la maini de putere mic.

b) Pornirea cu autotransformator
Se realizeaz prin nchiderea contactelor principale ale contactoarelor C
1
i C
3
,
alimentarea mainii M fcndu-se prin autotransformatorul AT, la tensiune
redus. Dup terminarea pornirii se comand nchiderea contactelor C
2
i
deschiderea contactelor C
3
, legnd astfel direct maina M la reea.
Se introduc notaiile: I
p1
- curentul absorbit de main la pornire cu tensiunea
redus U
p
prin autotransformatorul AT; I
pN
- curentul absorbit de M la
pornirea direct cu tensiunea nominal U
N
; I
p
- curentul luat din reea la
pornirea prin AT.

In figura 4.9 se prezint schema electric de pornire indirect cu
autotransformator.

Egalnd puterile absorbite de la reea de AT cu cea absorbit de M prin AT se
obine:

1 p p p N
I U I U ~ (4.28)

116
Fig.4.9
Putem scrie n continuare:
a
U
U
I
I
p
N
p
p
= =
1
(4.29)
- unde a - este raportul de reducere a tensiunii prin AT. Aproximnd c
curentul absorbit de main se modific proporional cu tensiunea aplicat se
obine:
a
U
U
I
I
p
N
p
pN
= =
1
(4.30)
nmulind ntre ele relaiile (4.29) i (4.30) rezult un raport favorabil de
reducere a curentului absorbit din reea:

2
1
a
I
I
p
pN
= (4.31)
Exist ns dezavantajul reducerii cuplului de pornire odat cu reducerea
tensiunii.

2
2
a
U
U
M
M
p
n
p
pN
=
|
|
.
|

\
|
= (4.32)
117
Pornirea cu AT este avantajoas la pornire cu M
Rp
/M
N
mic, fiind costisitor,
este justificat n general n cazul acionrilor cu maini asincrone de putere
mare.

c) Pornirea cu rezistene R
s
n stator
Se realizeaza prin nchiderea contactelor principale ale contactorului C
1
. Dup
terminarea pornirii se nchid contactele C
2
.
Rezistena R
s
se calculeaz din expresia de mai jos, pentru s =1:

( )
2
'
2 1 1
2
'
2
1 1
1 '
2
X C X
D
R
C R
U
I
+ +
|
|
.
|

\
|
+
= (4.33)

Comparativ cu pornirea cu autotransformator , la aceeasi reducere a cuplului se
obine o scdere mai mic a curentului de pornire i apar pierderi n rezistena
R
s
. Avantajul ns este cel al simplitii schemei.
Fig.4.10

d) Pornirea cu amplificatoare magnetice
Se poate realiza cu comand n funcie de turaie sau de tensiunea la borne.
118
e) Pornirea stea-triunghi
Const n conectarea nfurrii statorice la pornire n stea i trecerea la sfritul
pornirii la conexiunea n triunghi.
Fig.4.11

La conexiunile n stea, respectiv n triunghi, tensiunile i curenii sunt:

Z
U
I U U
Z
U
I
U
U
L
f L f
L
f
l
f
= = = =
A A
; ;
3
;
3

(4.34)
Rezult legturile ntre tensiunile, curenii i cuplurile corespunztoare celor
dou scheme:
f
L
f L
I
Z
U
I I = = =
A A
3 3 3 (4.35)

f f
U U =
A
3 (4.36)
M
pA
=3M
p (4.37)

La pornirea stea-triunghi curentul luat din reea scade la conexiunea stea de trei
ori, dar i cuplul. Deci, acest procedeu este indicat n cazul pornirii n gol sau cu
sarcin mic. La trecerea de la conexiunea stea la cea n triunghi au loc salturi
de curent i cuplu. Pentru a reduce ocul de sarcin la trecerea n conexiunea
119
triunghi, aceasta trebuie efectuat la o vitez apropiat de cea de regim
stabilizat, adic (0,9 0,95) O
1.

f) Pornirea prin creterea continu a tensiunii de alimentare
Se poate realiza cu variatorul de tensiune alternativ din montajul de mai jos,
modificnd unghiul de aprindere al tiristoarelor legate n antiparalel.
Fig.4.12

g) Cu ajutorul altei maini
Pornirea mainii principale de acionare M
1
cu maina auxiliar asincron cu
inele M2 se face ridicnd turaia mainii M
1
cu M
2
pn la o anumit valoare i
conectnd apoi M
1
n montaj obinuit. n prima etap Q
2
este nchis i Q
1

deschis, apoi, n etapa a doua invers.
Fig.4.13



120

4.3. Metode de frnare. Recuperarea energiei

La acionrile cu maini asincrone se utilizeaz urmtoarele procedee de
frnare:
a) Frnare suprasincron sau recuperativ
b) Frnare n contracurent
c) Frnare n cmp excitat de curent continuu sau dinamic
d) Frnare prin alimentare monofazat
e) Frnare prin inversarea alimentrii unei faze
f) Frnare prin alimentarea cu dou feluri de cureni
g) Frnare n regim de generator autoexcitat

a) Frnarea suprasincron sau recuperativ
Se obine prin antrenarea mainii asincrone de ctre mecanismul de
lucru la o vitez unghiular mai mare dect cea sincron, trecnd astfel n regim
de generator.

Fig.4.14
121
De exemplu la mecanismele de ridicat, pentru coborre se schimb sensul
vitezei, inversnd succesiunea fazelor tensiunii de alimentare fa de situaia
ridicrii. n intervalul de timp n care 0>-O>-O
1
greutatea este accelerat,
maina funcionnd n regim de motor pe caracteristicile 2'', 2', 2a. Cnd -O<-O
1
cuplul mainii i schimb sensul devenind cuplu de frnare pentru greutatea
n coborre; funcionarea are loc pe poriunea 2b, stabilindu-se n B
2
, unde
M=M
R
.

n cazul coborrii unui vehicul pe o pant care urmeaz dup deplasarea n
acelai sens pe orizontal, funcionarea trece pe caracteristica 1 din punctul A
1

n B
1
, unde se stabilizeaz n regim de generator, la o vitez O>O
1
, respectiv
de frn. Trebuie s se in seama c introducerea unei rezistene poate deveni
duntoare, la frnarea recuperativ, deoarece viteza ar putea crete prea mult
(2''b).

La frnarea recuperativ energia mecanic este transformat n energie electric
i transmis n reeaua de alimentare, ceea ce reprezint marele avantaj al
metodei. Un dezavantaj l constituie faptul c frnarea cu recuperare nu poate
avea loc la viteze mai mici ca viteza sincron a caracteristicii mecanice pe care
se face frnarea. Realiznd caracteristici mecanice cu viteze sincrone O
*
1
<O
1,

prin modificarea frecvenei sau a numrului de perechi de poli, se extinde
domeniul de aplicare a frnrii recuperative.Spre exemplu, dac maina
funcioneaz n punctul A n regim de motor pe caracteristica 1 i apoi se
dubleaz numrul de perechi de poli, punctul de funcionare trece n B pe
caracteristica 2. Viteza scade pn la obinerea regimului stabilizat, la M=M
R
,
122
n punctul D. n intervalul B-C are loc frnarea cu recuperare, iar n intervalul
C-D maina ajunge din nou n regim de motor.

Fig.4.15

b) Frnarea n contracurent

Denumit i prin conexiuni contrare sau contraconectare, sau frnare
propriu-zis, se poare realiza n dou feluri, considernd funcionarea mainii ca
motor n punctul A
1
drept situaie iniial:
1) Prin trecerea funcionrii mainii asincrone cu inele din A
1
n A
2
pe
caracteristica 2, obinut prin introducerea n circuitul rotoric a unei rezistene
R
f
. Maina devine antrenat de ML n intervalul C
2
A
2
. Funcionarea se
stabilizeaz n punctul A
2
, procesul corespunznd cazului coborrii unei
greuti.
123
2) Prin trecerea funcionrii mainii din A
1
n B
3
, pe caracteristica 3,
obinut prin inversarea legturilor a dou faze i prin intercalarea rezistenelor
R
f
n rotor. Maina lucreaz ca frn n intervalul B
3
C
3
, procesul corespunznd
opririi unui vehicul.

Fig.4.16

La maina asincron cu rotorul n colivie apare dezavantajul cuplului
iniial de frnare mic i al curentului mare, care o solicit puternic.
Frnarea n contracurent este caracterizat att n cazul a ct ct i n
cazul b prin aceea c rotorul mainii se rotete n sens contrar cmpului
magnetic nvrtitor statoric, obinndu-se:

124

s
s
s
cazul cazul si
f
=

=

=
+
=
O O
O
O O
O
O O
O
1
1
1
1
1 1
1
1
2
1 2 1 2
( ) ( )
( ) ( ) ( )
(4.38)
Metoda prezint avantajele simplitii practice i al unui efect de frnare
puternic. Principalul dezavantaj este c pierderile sunt mari:

P
2
=P
i
+P
m
=(2-s) P
i (4.39)


c) Frnarea n cmp excitat de curent continuu sau dinamic

Se efectueaz prin separarea nfurrii statorice de la reea cu
ntreruptorul Q
1
i conectarea ei la o surs de curent continuu G cu diode sau
tiristoare prin intreruptoarele Q
2
i Q
3
. n stator apare un cmp magnetic fix,
care induce tensiuni n rotorul mobil, antrenat de ctre mecanismul de lucru.
Maina asincron M funcioneaz ca un generator sincron cu frecven
variabil, determinat de viteza cu care este rotit. Energia primit pe la arbore
se transform n cldur n rezistoarele rotorice.
n comparaie cu frnarea n contracurent la acest procedeu este
necesar n plus sursa de curent continuu, iar efectul de frnare scade la viteze
mici, anulndu-se la viteza zero. n schimb pierderile sunt mai mici, nu apare
pericolul reversrii nedorite, iar posibilitatea de reglare a efectului de frnare
este mai bun.
Frnarea dinamic se aplic la acionarea mainilor-unelte, mainilor de
extracie minier, mecanismelor de ridicat, laminoarelor etc
Pentru a face studiul teoretic al funcionrii se nlocuiete sistemul de
alimentare n curent continuu cu un sistem echivalent trifazat, care ar produce
aceeai tensiune magnetomotoare (aceeai solenaie) ca i cea in curent
continuu, sub aspectul amplitudinii.
125

Fig.4.17

Cmpul fiind fix fa de stator, alunecarea se definete n ipoteza teoretic a
rotirii ntregii maini, n sensul de rotaie al rotorului, cu viteza sincron O
1
.
Astfel rezult:

( )
1 1
1 1
O
O
=
O
O + O O
= s (4.40)
n urma efecturii calculelor se obine o expresie a cuplului M
asemntoare cu cea de la funcionarea ca motor:

s
s
s
s
M
M
kf
kf
kf
+

=
2
(4.41)
unde s
kf
<<s
k
.
126
Fig.4.18

d) Frnarea prin alimentare monofazat
Aceasta reprezint un caz limit de alimentare trifazat nesimetric, prin
care peste o anumit valoare a rezistenei introdus n circuitul rotoric al MAS
cu rotor bobinat se obine efectul de frnare.Este cunoscut i sub denumirea de
frnare subsincron monofazat.Se aplic adeseori la franarea podurilor rulante
i a macaralelor. Frnarea se obine prin deschiderea contactelor C
1
i C
2
;
nchiznd C
2
, cu C
1
deschis, se realizeaz alt variant de schem de frnare.

Fig.4.19
127
Pentru studiul fenomenelor n cazul alimentrii nesimetrice, sistemul
trifazat nesimetric de tensiuni: U U U
1 2 3
, , poate fi descompus n trei sisteme
de tensiuni simetrice fictive:
1) Un sistem de secven direct U U U
d d d 1 2 3
, , ;
2) Un sistem se secven invers U U U
i i i 1 2 3
, , ;
3) Un sistem homopolar U U U
h h h 1 2 3
, , .
Fiecrui sistem de tensiuni i corespunde cte un sistem de cureni i
cte un cmp magnetic, care determin componentele cuplului rezultant.
Forma caracteristicilor mecanice pentru cazul R
x
=0, n regimul de
motor i cel de frn este prezentat n figura de mai jos:

Fig.4.20
Cuplul
*
apare ca sum de 3 cupluri: M=M
h
M
d
M
i.

*
Notm cu M
h1
, M
d1
i M
i1
cuplurile ce se obin corespunztor tensiunii nominale U
N
,
atunci:

M
U
U
M
U
U
M
U
U
M
h
N
h
d
N
d
i
N
i
=
|
\

|
.
|
+
|
\

|
.
|
+
|
\

|
.
|

3
2
1
2
1
2
1


128
Frnarea subsincron monofazat este simpl de realizat, nu apare
reversarea i nclinaia caracteristicilor este mai mic dect la frnarea n
contracurent. Posibilitile de modificare a efectului de frnare sunt ns mai
reduse ca la frnarea n cmp excitat de curent continuu. Cuplul maxim de
frnare este relativ mic, spre exemplu de trei ori mai mic dect cuplul critic.
e) Frnarea prin inversarea alimentrii unei faze statorice
n cadrul acestei metode de frnare se trece de la conexiunea 1) la
conexiunea 2).
Fig.4.21

Apare o solicitare puternic a fazei la care s-a fcut inversarea. Din
caracteristicile mecanice, se observ c pentru a avea un efect pronunat de
frnare este necesar o rezisten R
x
relativ mare intercalat n rotor.

Fig.4.22


129
f) Frnarea prin alimentarea simultan cu dou feluri de cureni
Se realizeaz prin suprapunerea frnrii n contracurent cu frnarea
dinamic. Prin nfurarea statoric trec simultan cureni alternativi, peste care
se suprapune o component continu. Frnarea se comand deschiznd K
1
i
nchiznd K
2
. Caracteristica de frnare se obine prin nsumarea algebric a
caracteristicii de frnare prin conexiuni contrare cu cea de frnare dinamic .
Fig.4.23

g) Frnarea n regim de generator autoexcitat
Maina asincron se deconecteaz de la reea i se conecteaz peste o
baterie de condensatoare, trecnd n regim de generator autoexcitat.

Fig.4.24

130

4.4. Modificarea vitezei acionrilor cu maini de inducie

Procedeele de modificare a vitezei acionrilor cu maini electrice
asincrone rezult din relaia:
) 1 (
2
) 1 ( ) 1 (
60
) 1 (
1
1
1
1
s
p
f
s sau s
p
f
s n n = O = O = =
t
(4.42)
adic prin schimbarea numrului de perechi de poli p, a alunecrii s i a
frecvenei tensiunii de alimentare f
1
.
Procedeele de modificare a turaiei acionrilor cu MAS sunt:
I). Schimbarea numrului de perechi de poli

II). Schimbarea alunecrii s (nclinaia caracteristicilor mecanice)se
realizeaz:
1. Intercalarea de rezistene n circuitul rotoric
2. Modificarea tensiunii aplicate la bornele mainii
3. Alimentarea cu un sistem nesimetric de tensiuni
4. Utilizarea de frne comandabile
5. Conexiuni n cascad cu mutatoare i maini
6. Modificarea vitezei prin impulsuri de tensiune
7. Cuplarea a dou maini pe acelai arbore

III). Schimbarea frecvenei tensiunii de alimentare

1. Modificarea frecvenei folosind convertizoare rotative
2. Modificarea frecvenei folosind convertoare directe sau
cicloconvertoare
3. Modificarea frecvenei folosind convertoare indirecte

131

4.4.1 Modificarea vitezei prin schimbarea numrului de perechi de poli p

Aceast metod se refer doar la maina electric. Modificarea vitezei
prin schimbarea numrului de perechi de poli se realizeaz prin schimbri ale
conexiunii nfurrii statorice, care trebuie s fie de execuie special destinat
acestui scop. Rotorul trebuie s aib ns acelai numr de poli.
Cu dou nfurri ale mainii, una obinuit i una comutabil dispuse
n aceleai crestturi se pot obine cel mai mult dou sau trei trepte de vitez.

Cele mai ntlnite conexiuni sunt:
1. Conexiunea stea-dubl stea
2. Conexiunea triunghi - dubl stea

Ele se aplic n funcie de cerinele mecanismului de lucru, maina
electric de acionare trebuind s asigure fie un cuplu constant, fie o putere
constant.
1. Conexiunea stea - dubl stea

Fig.4.25

132
Puterea la arborele mainii este: P=3UIcosq

P
P
U I
U I
a
b
x a a
x b b
=


~
3
3
1
2
q
q
cos
cos
(4.43)


Cuplul la arbore este:

M
P P p
f s
c p P = =

=
O 2 1
1
t ( )
(4.44)
unde c~const., rezultnd deci c modificarea vitezei se va face la cuplul M=cst:


M
M
c p P
c p P
a
b
a a
b b
=


= = 2
1
2
1
(4.45)

2. Conexiunea triunghi - dubl stea

Fig.4.26


P
P
I U
I U
a
b
x a a
x b b
=


~ =
3 3
3 2
3
2
0 87
q
q
cos
cos
,
(4.46)

M
M
k p P
k p P
a
b
a a
b b
=


= = 2
3
2
3
(4.47)
133

Deci, n acest caz, modificarea vitezei se face la o putere aproximativ constant.
Un avantaj al acestei metode de modificare a vitezei l constituie faptul c
trecerea de la viteza mare la viteza mai mic se poate face cu frnare
recuperativ.

4.4.2 Modificarea vitezei prin schimbarea alunecrii s
1. Intercalarea de rezistene n circuitul rotoric
Se utilizeaz aceleai scheme ca i la pornire, dar rezistoarele trebuie
dimensionate pentru o funcionare de durat mai mare.
Rezistena R
x
intercalat n circuitul rotoric poate fi modificat i
continuu folosind tiristoare sau triacuri, montate n paralel pe rezistenele R
x
:
Fig.4.27
O alt schem de acionare reglabil este aceea n care tensiunea n
circuitul rotoric se redreseaz cu ajutorul redresorului G
1
i apoi se aplic pe
rezistena R
x
, a crei valoare se modific cu contactorul static Q:

R R
t
t
xm x
p
=
2
(4.48)

134
2. Modificarea tensiunii aplicate la bornele mainii
Prin schimbarea tensiunii de alimentare, alunecarea critic s
k
rmne
constant n timp ce cuplurile M i M
k
variaz proporional cu ptratul tensiunii
U
1
. Caracteristicile mecanice sunt prezentate n figura 4.28 :

Fig.4.28

Caracteristica 3 corespunde tensiunii minime U
13
<U
1N
, aleas astfel
nct cuplul s fie M
k3
=M
N
, adic maina asincron s mai poat prelua
sarcina nominal. Rezult valoarea minim a tensiunii, respectiv a raportului
minim u
rm
de reducere a tensiunii:

= = =
|
\

|
.
|
= = = =
M
M
M
M
U
U u
sau
U
U
u
k
k
k
N
N
rm N
rm
3
1
13
2
13
1
1 1
(4.49)
Domeniul de modificare a vitezei dac modificarea vitezei se face la cuplu
constant M
R
=M
N
, va fi limitat inferior la O
m
=(1-s
k
)O
1
i cuprins ntre O
N
i
O
m
, respectiv s
N
i s
k
.
135
De exemplu: s
N
=0,05; s
k
~2s
N
=220,005=0,2
ntruct domeniul de modificare a turaiei este mic, n practic aceast
metod se asociaz cu metoda prezentat la punctul 1.Dac utilizm n stator
pentru alimentare un variator de tensiune alternativ (VTA) cu tiristoare i n
rotor 23 trepte de rezistene, rezult montajul antiductor.
Modificarea tensiunii de alimentare se poate realiza cu ajutorul unei
bobine sau rezistene n circuitul statoric, cu un autotransformator sau cu un
amplificator magnetic, respectiv prin mutator cu tiristoare.
Caracteristicile mecanice n cazul utilizrii montajului antiductor sunt:

Fig.4.29
136
Reglajul devine foarte fin deoarece modificm tensiunea n mod
continuu. Unele din schemele utilizate sunt:

Fig.4.30

Caracteristica real de funcionare nu este nici una din cele prezentate.
Ea se obine n funcie de reglaj, prin trecerea de pe o caracteristic pe
alta,putand acoperi astfel ntregul cadran cu puncte de funcionare.

3) Modificarea vitezei prin alimentare cu un sistem nesimetric de tensiuni

Aceast metod se poate realiza cu numeroase scheme.
n figura de mai jos se prezint o schem la care alimentarea nesimetric
se face prin intermediul unui autotransformator:

137

Fig.4.31

Fig.4.32

Sistemul de tensiuni nesimetrice se poate descompune teoretic n dou
sisteme de tensiuni simetrice i aceasta ar corespunde practic la o acionare cu
dou maini cuplate pe acelai arbore, una alimentat de la reea normal i
cealalt cu succesiune invers i tensiune simetric variabil.
Se realizeaz scheme cu elemente statice:
138
- cu amplificatoare magnetice;
- cu componente semiconductoare.

Dac amplificatorul magnetic AM1 este magnetizat (dac avem curent
de comand maxim), reactana lui este zero i T este legat la W. Amplificatorul
magnetic AM2 este demagnetizat (are reactan ).
Dac AM1 este demagnetizat (rectan ) i AM2 este magnetizat,
alimentarea fazei W se face prin transformatorul schimbtor de faze T
1
,
obinndu-se turaia inversat.
Prin magnetizarea corespunztoare a amplificatoarelor magnetice,
acoperim prin reglaj ntregul domeniu de viteze.
Diagrama fazorial n cazul alimentrii prin transformator schimbtor
de fazeeste prezentat n fig. 4.33 :
Fig.4.33

4) Modificarea vitezei cu frne comandabile
Se utilizeaz practic la mainile de ridicat i transportat. Scopul este obinerea
unei viteze reduse (n special pentru poziionri).
n continuare se prezint modificarea vitezei prin shimbarea alunecrii
cu cele dou tipuri de frne:
139
1. Frna cu ridictor electrohidraulic
2. Frna cu cureni turbionari

1. Frna cu ridictor electrohidraulic




Fig.4.34


Frna realizeaz turaii sczute i la sarcini mici.Se urmrete s se
obin viteze reduse n operaiile de poziionare a greutii. Distana h este
foarte important pentru reglajul vitezei.
Schema electric de reglare a vitezei utiliznd o frn cu ridictor
electrohidraulic este:


140

Fig.4.35

Frna F cu saboi este acionat de ridictorul de frn R
F
, al crui
motor M
2
poate fi alimentat de la reea prin a
3
i a
1
sau din circuitul rotoric al
mainii asincrone trifazate cu rotorul bobinat M
1
prin a
2
i transformatorul T
1
.
Maina asincron trifazat cu rotorul n scurtcircuit M
2
acioneaz pompa p,
141
ridicnd pistonul mpins de resortul A. Prin contactele contactoarelor c
3
i c
4
se
obin diferite caracteristici mecanice.
Toba H de ridicare a piesei de mas m primete micarea de la M
1
prin
reductorul Z. Transformatorul T
1
este necesar n cazul n care tensiunea
nominal la bornele mainii M
2
difera mult de tensiunea la inelele mainii M
1.

Modificarea tensiunii pe faz la maina M
2
, independent de tensiunea la inelele
colectoare ale mainii M
1
, se face prin comutarea stea-triunghi a nfurrii
statorului mainii M
2
cu contactele contactoarelor c
5
i c
6
; aceasta, cu scopul
de a menine un anumit cuplu de frnare la frna F, atunci cnd tensiunea la
inelele lui M
1
este mic.
n timpul funcionrii M
2
este conectat la reea, deci saboii frnei F
sunt ridicai, cu excepia primei poziii de ridicare i coborre a controlerului,
cnd M
2
este conectat la inelele lui M
1
cu scopul de a obine turaii sczute. n
acest ultim caz legtura mecanic M
1
-F i legtura electric M
1
-M
2
constituie
un sistem de reglare nchis cu o legtur negativ de vitez.
La conectarea la reea a mainii M
1
i nchiderea contactelor a
2
,
frecvena f
2
i tensiunea U
2
la inele fiind maxime, M
2
va determina ridicarea
frnei. Viteza O
M1
crete, deci scad U
2
i f
2
, deci i viteza O
M2
i fora de
ridicare F
p
a popmei p. Ca urmare, resortul A mpinge pistonul n jos, cursa h
scade i corespunztor crete cuplul de frnare M
F
, care ncarc maina M
1

opunndu-se creterii vitezei O
M1
.
Invers, scderea vitezei O
M1
duce la creterea lui U
2
, f
2
, O
M2
, F
p
i h
deci la scderea lui M
F
, determinnd accelerarea acionrii. Sistemul este reglat
astfel nct viteza se stabilizeaz la o valoare sczut fa de cea nominal, de
exemplu O
M1
=(0,2 0,3) O
M1N
, pe o caracteristic rigid.
142
Avantajele metodei:
- se realizeaz o caracteristic de turaie redus
- se poate realiza un reglaj automat
- punerea i desprinderea saboilor se face fr ocuri (reglaj continuu)
Dezavantajul principal l constituie uzura saboilor.

2. Frne cu cureni turbionari
n figura urmtoare se reprezint schema electric a unei acionri cu o
main asincron cu rotorul bobinat M i frn cu cureni turbionari reglabil F,
cuplat direct cu maina M. Pentru modificarea vitezei se folosete cuplul M
F

creat de frn cu o sarcin suplimentar, dependent de curentul continuuu de
excitaie i de vitez.


Fig.4.36
143
Curentul de excitaie al frnei este furnizat de redresorul semicomandat
cu tiristoare 6. Valoarea curentului redresorului este influenat de un regulator
de turaie cu reglaj subordonat de curent.
S-au notat cu:1-dispozitivul de prescriere a turaiei; 2-regulatorul de
turaie care prelucreaz diferena n
p
-n
r
i furnizeaz i
p;
3-limitator de
accelerare (realizeaz un ritm acceptabil de cretere a turaiei); 4-regulator de
curent; 5-formator de impulsuri de comand.
Notnd cu 1 caracteristica corespunztoare rezistenei rotorice exterioare R
x
la
cuplul M
F
=0, caracteristica 2, cu frna F alimentat la curent constant de
excitaie, se obine pe baza relaiei M=M
R
+M
F
, valabil n regim staionar.
Caractersitica 3 corespunde curentului maxim de excitaie. Domeniile de
reglare haurate, cu viteza maxim 0,8n
N
, sunt recomandabile la mecanismele
de translaie, pe cnd la mecanismele de ridicat domeniul de reglare se limiteaz
la valori mai mici, sub 0,5n
N
pn la caracteristica 4 la coborre.

Fig.4.37
144
5. Conexiuni n cascad cu maini i mutatoare-aceast metod se abordeaz
separat la acionrile cu grupe de maini.

6. Modificarea vitezei cu impulsuri de tensiune

Const n variaia periodic i de scurt durat a parametrilor
acionrii(fig.4.38).

Fig.4.38

Contactele contactorului K se nchid (deschid) cu o anumit frecven.
K - se realizeaz n prezent prin contactoare statice (intervine doar la cteva
perioade i nu la fiecare perioad).
Fig.4.39

S-au notat cu :
145
t
c -
timpul de conectare; t
p
- perioada; c - durata relativ de conectare.

c =
t
t
c
p
Modificnd durata relativ de conectare c se modific O mediu.

7. Cuplarea a dou maini pe acelai arbore
Aceast metod se utilizeaz rar (mai mult n laborator).Cuplul rezultant
se obine ca sum sau diferen a cuplurilor celor dou maini. Deci, este
necesar ca cele dou maini s aib cupluri de valoare diferit.


Fig.4.40

4.4.3 Modificarea vitezei prin schimbarea frecvenei tensiunii de alimentare

Acest procedeu de modificare a vitezei mainilor asincrone este cel mai
economic, n sensul c pierderile n plus, care apar n maina de acionare fa
de funcionarea la frecven i tensiune nominal, sunt relativ mici i se
datoreaz sistemului de modificare a frecvenei.
Prin aceast metod se obin caracteristici favorabile, de rigiditate mare
i implicit se obine modificarea turaiei aproape independent de sarcin.
Scriem expresia cuplului critic:
146
M
m p U
f X
unde X f L
k
=

=
1 1
2
1
1
4
1
2
t
t (4.50)

M A
U
f
k
=
1
2
1
2
(4.51)

Aceast lege se respect pn la valori mici ale frecvenei.Dac raportul
U
1
/f
1
=cst. M
k
=cst.

La frecvene sczute f
1
+X+ i treptat R
1
nu mai este neglijabil fa de
X. Pentru a menine cuplul critic constant n tot domaniul, la valori mici ale
turaiei legea U/f=cst trebuie modificat.


Fig.4.41
Tensiunea electromotoare indus va fi:

U U N f
e m
~ =
1 1
2
2
t
u
(4.52)


U B f
e m
=
1
u

147

U
f
U
f
B cst trebuie sa fie cons t
e
m m
1
1 1
~ = = u u . tan
(4.53)


Dac am reduce frecvena f
1
(U
1
=cst. dat de reea), |
m
=cst. U
e
+
crete diferena U
1
-U
e
creterea cderilor de tensiune, care duce la
creterea curentului, deci nclzirea mainii (situaie dezavantajoas)
trebuie U
1
/f
1
=cst.Dac mrim frecvena f
1
, u
m
+ i scade cuplul preluabil de
main.

s
R
R X
cst
f
rezulta ca s cand f
k k
=
+
~ | +
2
1
2 2
1
1
1
'
.




Fig.4.42



148
1. Modificarea frecvenei cu convertoare rotative

Grupul convertizor utilizat este un grup combinat din grup Ward-
Leonard plus un generator sincron.


Fig.4.43

Maina asincron MAS antreneaz generatorul de curent continuu G care
alimenteaz motorul de curent continuu M . Aceasta antreneaz generatorul
sincron GS care alimenteaz mainile electrice de acionare MEA. Tensiunea i
frecvena GS la modificarea turaiei lui M se modific prin principiul de
funcionare al mainii sincrone n raportul U
1
/f
1
=cst.
Avem avantajul c tensiunea de alimentare a MEA este sinusoidal.
Dezavantajul este gabaritul mare, randamantul mai mic dect al convertoarelor
statice pentru c energia trece prin cele 4 maini (q=q
1
q
2
q
3
q
4
).

149
O soluie mbuntit de convertizor rotativ este grupul cu modificator de
frecven asincron.



Fig.4.44

Se pstreaz variaia sinusoidal a tensiunii i puterea se trece printr-un
numr mai mic de maini. Rezult astfel un randament mai bun i un gabarit
mai mic. n aceast figur distingem: M-maina asincron cu rotorul n
scurtcircuit;
MF- maina asincron cu rotorul bobinat;Treapta de turaie n
1
se obine dac M
st i rezult f
1
.
Dac rotim MF cu ajutorul lui M n sens opus cmpului magnetic
nvrtitor, atunci apare turaia n
2
cu f
2
>f
1
. Cnd rotim MF cu M n acelai sens
cu cmpul magnetic nvrtitor n
3
i f
3
<1. Turaia mainii M trebuie s fie
diferit de turaia cmpului magnetic nvrtitor al lui MF (altfel U
e
=0 V).

150
2.Modificarea frecvenei cu cicloconvertoare (convertoare directe de frecven)

Cicloconvertorul este alimentat de la reeaua trifazat i fiecare faz a
motorului electric de acionare este alimentat cu o tensiune compus din cele
trei tensiuni de la reeaua trifazat.Mutatorul fiecrei faze este compus din dou
mutatoare 1 i 2 care pot conduce curentul bidirecional.


Fig.4.45

Ca moduri de funcionare exist funcionarea celor dou seciuni ale
convertorului bidirecional fr curent de circulaie, cnd bobinele de reactan
pot lipsi i respectiv funcionarea cu cureni de circulaie, limitai prin logica de
comand i datorit bobinelor L. Schema lucreaz comandnd tiristoarele
secvenial pentru a sintetiza o und sinusoidal medie de frecven mai mic, iar
151
comutaia tiristoarelor este natural. Pentru fiecare semialternan a curentului,
convertorul bidirecional de pe fiecare faz lucreaz n regim de redresor i de
invertor.
n regim de redresor unghiul o de comand este cuprins ntre 0 i 90 i
puterea activ circul spre main, iar n regim de invertor unghiul de comand
este cuprins ntre 90 i 180 i se furnizeaz putere reactiv spre surs.
Convertorul bidirecional poate fi alctuit i din alte variante de
redresoare: redresoare hexafazate sau redresoare n punte trifazat:



Fig.4.46

Schema cu punte trifazat permite i trecerea uoar n regim de frn
recuperativ pentru maina M.
Cu ct numrul de faze ale tensiunii de alimentare este mai mare i cu
ct frecvena obinut este mai mic forma de und se compune din mai multe
pri mici, deci este mai aproape de forma sinusoidal.
n mod normal, cicloconvertorul acioneaz n sensul micorrii
frecvenei,; din considerente privind numrul de pulsuri al schemelor de
redresare utilizate pentru convertoarele bidirecionale, frecvena tensiunii
152
sintetizate este de maximum 1/3 sau 1/2 din frecvena reelei. Tensiunea de
ieire conine armonici de ordinul n
1
mf
1
n
2
f
2
n care f
1
este frecvena reelei
de alimentare, f
2
- frecvena la ieirea cicloconvertorului, m - numrul de
pulsuri al redresoarelor, iar n
1
i n
2
sunt numere ntregi i pozitive. Apare un
coninut puternic de armonici i n curenii de alimentare ai cicloconvertorului.
Datorit comenzii prin decalarea impulsurilor, convertorul prezint un factor de
putere slab n reeaua de alimentare, mai ales cnd tensiunea sintetizat, de
alimentare a mainii asincrone este sczut.
Un avantaj important rmne ns recuperarea energiei care se face
simplu, fr elemente speciale de comand. Cicloconvertoarele sunt folosite n
aplicaii de puteri foarte mari datorit faptului c costul elemtelor
semiconductoare, n numr ridicat i al circuitelor de comand este prea mare
pentru aplicaii obinuite, de mic putere.
Aplicaii concrete exist n traciunea electric i n acionarea morilor
de ciment cu motoare de turaie joas, eliminndu-se din transmisia mecanic
reductorul de vitez.

3. Modificarea vitezei cu convertoare indirecte

Aceste convertoare indirecte se caracterizeaz printr-o dubl conversie a
energiei electrice.
Tensiunea alternativ de frecven constant a reelei este redresat cu
un redresor i apoi este transformat ntr-o tensiune alternativ de frecven
variabil cu ajutorul unui invertor.
n funcie de caracterul sursei de alimentare a invertorului, convertoarele
de frecven se mpart n convertoare cu circuit intermediar de tip surs de
tensiune i respectiv surs de curent, dup impedana sursei vzut de invertorul
153
trifazat i care este nul pentru sursa de tensiune i teoretic infinit pentru sursa
de curent.
Convertoarele indirecte au o comand mai complex dect
cicloconvertoarele. Invertoarele lucreaz cu comutaie forat.
Avantajul cel mai mare al lor const n faptul c se poate obine un
domeniu larg de modificare a frecvenei de la zero pn la frecvene
corespunztoare turaiilor suprasincrone.Se poate realiza printr-o comand
separat sau la acelai mutator o modificare a tensiunii astfel nct s se menin
raportul U/f=cst.. Un convertor indirect cu circuit intermediar de curent
continuu surs de tensiune are montat n circuitul intermediar un condensator,
spre deosebire de cel cu circuit intermediar surs de curent, care are o bobin
mare n circuitul intermediar (Fig.4.47).

Fig.4.47

n cazul (a) - modificarea tensiunii se face n G
1
iar a frecvenei n G
2
.
n cazul (b) - modificarea tensiunii i a frecvenei se face n G
2
.

154
n figura urmtoare se prezint schema bloc pentru comanda automat a
unui motor asincron cu frecven variabil:

Fig.4.48

n aceast schem are loc reglarea alunecrii, deoarece la ieirea
regulatorului de vitez 1, apare mrimea O
s
proporional cu alunecarea. n
continuare este adiionat semnalul O pentru a genera frecvena de comand a
invertorului, iar semnalul U
s
pentru comanda redresorului comandat G
1
se
obine pe baza lui O cu un generator de frecven 2, ce asigur raportul U/f
pentru motor relativ constant.

Datorit limitrii impuse de regulatorul de vitez, acionarea poate fi
accelerat cu cuplul limit dorit, pe baza proporionalitii ntre alunecare i
cuplu pe caracteristica mainii. Dac n regim staionar viteza prescris este
redus, alunecarea devine negativ i stemul trece n regim de frnare dinamic,
sau cu recuperare, dup caz.


155
4.4.4. Comanda i reglajul frecvenei mainilor asincrone alimentate
prin convertoare de frecven, utiliznd
principiul orientrii dup cmp


n regim dinamic, din cauza erorilor care apar la determinarea
mrimilor, datorit modificrii parametrilor mainii nu este posibil meninerea,
n mod riguros, constant a fluxului.
Acest lucru se poate realiza ns utiliznd metoda orientrii dup cmp,
care asigur prin reglajul direct n funcie de cuplu i flux, obinerea unor
performane dinamice superioare.
Principiul de comand cu orientare dup cmp, denumit i principiul
transvector este aplicabil pentru orice tip de convertor de frecven. Aceast
metod permite optimizarea att a regimurilor dinamice ct i a celor
stabilizate. La baza reglajului vectorial st analogia ntre maina asincron i
maina de curent continuu cu excitaie separat. Cu ajutorul fazorilor spaiali se
ajunge la un model teoretic relativ simplu al mainii asincrone. Prin separarea
componentei active de cea reactiv, (component care exist la toate mainile
de curent alternativ), se poate realiza un reglaj cu dou bucle independente (una
de cuplu - activ i una de flux-reactiv). Se obin n acest mod proprieti
asemntoare cu ale mainii de curent continuu cu excitaie separat i astfel se
poate vorbi de un model de baz, cu o rapiditate mare n reglare.
La maina de curent continuu cu excitaie separat (care va fi modelul)
neglijm reacia indusului i saturaia. Vom scrie cuplul:

M ct i i
I
E A
=
+ +
u
(4.54)
156
n mod analog, la maina asincron se determin corespunztor
componenta reactiv a curentului i
ds
i componenta activ i
qs
i astfel cuplul
apare sub forma:

M ct i i
ds qs
= (4.55)

Problema care apare este obinerea componentelor i
ds
i i
qs
n dinamica
desfurrii proceselor. Trebuie s cunoatem n fiecare moment ct este i
ds

(corespunztor fluxului) i i
qs
(corespunztor lui i
A
sau M).

Pentru a-l obine pe i
ds
este necesar s se recurg la metoda schimbrii de
variabil i la utilizarea fazorilor spaiali, denumii i vectori Park.

Schimbarea variabilei fizice se face cu un sistem nou de variabile care nu au
coresponden fenomenologic, dar, care permite efectuarea mult mai uoar a
calculelor.

n cazul nostru ne intereseaz schimbarea de variabil de la sistemul trifazat la
sistemul cu dou axe, deci sistemului trifazat de tensiuni i cureni i
corespunde un sistem de coordonate (o, |) , (de o component zero). Acest
sistem bifazat este legat din punct de vedere al vitezei de rotaie cu cel trifazat.

Se poate face transformarea n alt sistem de axe d i q tot ortogonal, dar rotit
fa de primul cu un anumit unghi i, spre exemplu, pe d i q l putem plasa
chiar fix fa de cmpul magnetic nvrtitor statoric.
Dac utilizm fazorul spaial, cele trei componente ale sistemului trifazat de
tensiuni i cureni se nlocuiesc cu un singur fazor, cel spaial.
157

Proieciile fazorului spaial pe cele trei axe ale nfurrilor vor determina
tocmai valorile momentane ale curenilor sau tensiunilor de la care am plecat.

Fazorii spaiali au o anumit vitez unghiular fa de un anumit sistem de axe.
Dac sistemul de coordonate l lum fix fa de cmpul magnetic nvrtitor
statoric, deci, considerm c sistemul de coordonate se rotete odat cu cmpul
magnetic nvrtitor atunci i fazorul spaial devine fix fa de acest sistem
ortogonal de axe d i q.
Pentru determinarea practic a lui i
ds
i i
qs
trebuie msurate i prelucrate unele
mrimi i, n final, date impulsurile la convertor. Putem msura cureni,
tensiuni, fluxuri.

q
U
i
qs
M
i
s
0 i
ds
d


Fig.4.49

Schemele de reglare se realizeaz n funcie de mrimile ce se msoar.
De exemplu fie schema:
158



Fig.4.50

S-au notat cu:

p
, M
p
- fluxul, respectiv cuplul presccris
, M - mrimi msurate din care se calculeaz i'
ds
i i'
qs
, care sunt
componente legate de cmpul nvrtitor statoric. Ele sunt nite mrimi mici de
comand.
N
1
, N
2
- regulatoare

Cu ajutorul microprocesorului N
3
se calculeaz i'
os
, i'
|s
, fa de un
sistem fix de axe, cu ajutorul funciilor trigonometrice i apoi cu N
4
se face
transformata de sistem i'
R
, i'
S
, i'
T
, prin care se comand convertorul de
frecven i tensiune G, care alimenteaz MEA.
Structura unui sistem de reglare cu orientare dup cmp este determinat
n principal de traductorul folosit, convertizorul de frecven i fluxul dup care
se realizeaz orientarea dup cmp (statoric, rotoric sau cel din ntrefier).
sin t cos t e e 1 1
159
Structura unui sistem de orientare dup cmp , la care fluxul se msoar
direct este:

Fig.4.51


n funcie de traductorul folosit, respectiv, de mrimile msurate
amintim metodele:
1. Msurarea direct a cmpului (apar erori mici i simplitate de
principiu). Deocamdat mai exist probleme de ordin constructiv, legate de
deplasarea senzorilor de flux n main.
2. Determinarea indirect a cmpului, calculat din curenii statorici, din
tensiuni, sau din viteza rotorului (pentru MAS cu rotor n scurtcircuit).

160
3. Determinarea indirect a cmpului din curenii statorici i rotorici (pentru
MAS cu rotor bobinat).

Fie cazul unei maini electrice de acionare care este o main asincron cu
rotorul n scurtcircuit, cu traductoarele t ce msoar fluxul de magnetizare, cu
componentele
mS
,
mR
i
mT (fig. 4.51)
. Prin transformarea de sistem TS
se obin componentele
dm
i
qm
. Se determin fluxul din rotor din cele
dou componente.
m
=c
r
rezult
dr
i
qr
ale cmpului rotoric. n aceast
transformare utilizm i semnale de la mrimile msurate ale curentului i
transformat de dup axele o i | : i
os
, i
|s
.

Prin analizorul de fazori AF i utiliznd funciile triginometrice rezult fazorul

r
(reprezentantul celor trei componente msurate)
r
se compar cu mrimea
prescris, iar cu N
1
obinem componenta i'
ds
, direct dup mrimile msurate.
Cuplul necesit componenta i
qs
, pe care o obinem msurnd i
R
, i
S
, i
T
care
prin transformarea de sistem duc la i
os
i i
|s
i apoi prin transformarea de axe
TA, cu ajutorul funciilor trigonometrice obinem componenta i
qs
.

Curentul i
qs
i fluxul
r
ne dau cuplul M, care se compar cu M
p
i n
calculatorul N
2
obinem semnalul i'
qs
. Prin transformarea de axe TA
1
i cu
ajutorul funciilor trigonometrice, se transform n axele o i | i apoi prin TS,
se obin semnalele i'
R
, i'
S
, i'
T
pentru invertorul convertorului G.



161

4.5 Procese tranzitorii


Studiul proceselor tranzitorii la acionrile cu maini asincrone este complicat,
datorit numeroilor parametri care intervin, a variaiei acestora n procesele
dinamice i a numrului mare de ecuaii.

Pentru simplificarea calculelor neglijm fenomenul electromagnetic i
considerm situaia n care cuplul mecanismului de lucru este M
R
=0. Ecuaiile
rmn valabile i pentru cazurile n care M
R
=0.

Ne intereseaz n ce condiii desfurarea proceselor tranzitorii de pornire,
oprire, frnare i reversare este optim sub aspectul minimizrii duratei
proceselor.

Pentru M
R
=0 M=M
J



2
+
=
M
s
s
s
s
J
d
dt
k
k
k
O
(4.56)


Scriem expresia alunecrii s:


s si
ds
dt
d
dt
=

=
O O
O O
O
1
1 1
1
(4.57)


162

2
1

+
=
M
s
s
s
s
J
ds
dt
k
k
k
O
(4.58)



dt
J
M
s
s
s
s
ds
k k
k
= +
|
\

|
.
|

1
2
1
O
(4.59)



T
J
M
cons ta de timp a pornirii
k
k
=
O
1
[sec] tan



dt T
s
s
s
s
ds
k
k
k
= +
|
\

|
.
|

1
2
(4.60)

n cazul general:


t T
s
s
s
s
ds T
s s
s
s
s
s
k
k
k
s
s
k
i
k
k
i
i
= +
|
\

|
.
|
=

+
|
\

|
.
|
}
1
2
1
2 2
2 2
ln
(4.61)


n cazul pornirii s
i
=1


t T
s
s
s
s
p k
k
k
=

+
|
\

|
.
|
1
2
1
2
1
2
ln
(4.62)


Considerm c pornirea se ncheie la o alunecare s=0. Pentru s=0,02 sau s=0,05
obinem valori limitate ale timpului de pornire:

( )
t
T
f s cu parametru s
k
k k
=
(4.63)

163

unde s
k
=0,45 reprezint valoarea optim n sensul duratei minime a procesului
de pornire.

Schimbnd limitele de integrare, putem obine timpii de reversare i frnare n
contracurent.


t T
s
s
s
s
ds
k
k
k
s
= +
|
\

|
.
|

}
1
2
2


t T
s
s
s
s
r k
k
k
=

+
|
\

|
.
|
1
2
4
2
2
2
ln



Fig.4.52
Procednd ca la pornire, se obine i pentru reversare un optim, n sensul duratei
minime. Acest optim are loc pentru s
k
~0,7. Dac facem doar frnare, fr
reversare, s=1.
164


t T
s
s
f k
k
k
=

+
|
\

|
.
|
1
2
3
2
2 ln
(4.64)


Pentru obinerea optimului:


dt
ds
s
f
k
k
= = = 0
3
2 2
1 47
ln
,
(4.65)


Concluzii: Se observ c exist o durat minim a timpilor de pornire t
p
,
frnare t
f
i reversare t
r
, n funcie de s
k
. Dar, aceste valori ale lui s
k
sunt mari
fa de cele obinuite. Pentru a avea timpi redui, va trebui s realizm un s
k

mrit.


4.6.Aplicaii

Aplicaia nr. 1

O acionare electric n montaj antiductor ( fig. 4.54 ,a ) are urmtoarele
date :
a) main asincron cu inele avnd P
N
=7,5 kW; U
1N
=380V(U
linie
);
I
1N
=20,9A ;R
1
=0,666 O; n
N
=945 rot/min, U
e2N
=227 V (t.e.m. ntre inelele
rotorului fix); I
2N
=21,6 A; =2,8;
b) cuplul maxim al mecanismului de lucru M
R
=M
N.

Se cere s se calculeze :
a) rezistena R
x
astfel nct pornirea s se fac n trei trepte ;
165
b) domeniul de reglaj al tensiunii pentru acoperirea intervalului ntre
treptele de rezisten succesive.
Rezolvare :
a)Pe baza relaiilor (4.1), (4.5), (4.7), (4.9), (4.10) i (4.11) i a paragr. (4.1),
rezult:
602 , 1
227
) 10 220 ( 3
U
U 3
k
334 , 0
I 3
s U
R
055 , 0
1000
945 1000
s
sec; / rad 7 , 104
60
1000 2
N 2 e
N 1 e
e
N 2
N N 2 e
2
N
1
=

=
O =

=
=

=
=
t
= O

ke fiind raportul de transformare al tensiunilor, n care s-a aproximat o cdere
de tensiune de 10V.
k k
2
1
2
2
e 2
s 7771 , 0 s
R
R
b
857 , 0 R k R
=
'
=
O = = '

considernd 1 C
1
~ .
nlocuind b n rel (4.11), rezult:
| | { } 1 s 7771 , 0 ) 1 8 , 2 ( 8 , 2 s 7771 , 0 ) 1 8 , 2 ( 8 , 2 055 , 0 s
2
k k k
+ + + = , de unde
se obine n final: 354 , 0 s
k
= .
55 , 0
s
354 , 0
354 , 0
s
6 , 579
M ; Nm 18 , 81
s
R I 3
M
1 N
2
2
N 2
N
+ +
= =
O
=

Admind M
min
=1.1M
N
=89,3Nm rezult din s
0
2
+2,1028s
0
+0,1253=0 ,
de unde s
0
=0,0614. nlocuind n (4.37) se obine ecuaia : s
1
4
=0,0613
3
, din care
166
se calculeaz s
1
=0,1233.Din (4.34) se determin
1
=0,1233/0,0614=2,008 , iar
din relaia (4.38) rezistenelor R
x
:
R
III
=R
2
(
1
3
-1)=2,370O; R
II
=1,013O; R
I
=0,337O.
Se verific dac curentul maxim I
2max
este admisibil . n acest scop se
calculeaz din relaiile (4.7) cu C~1 i (4.17):
i n final A I 628 . 27
] )
327 . 2
666 . 0
( 1
1233 . 0
354 . 0
327 . 2
666 . 0
[ 1
542 . 94
'
2
2
max 2
=
+ + +
=
Deoarece 05 . 2
483 . 13
628 . 27
'
2
'
max 2
= =
N
I
I
rezultatele sunt acceptabile.
b). Corespunztor alunecrii s
1
=0,1233 se calculeaz cuplul M
max
=153,77Nm ,
M
max
/M
N
=1,89 . Din relaia (4.6) rezult c la alinecarea constant , pentru
acoperirea intervalului ntre caracteristicile a dou rezistene succesive , este
necesar reglajul tensiunii cu tiristoare n raportul :
762 . 0
77 . 153
3 . 89
max
min
max
min
2
1
2
1 2
= = =
= =
M
M
u
sau
M
M
U
U
u
r
N
r

adic de la 220 V la 167,7 V.
Pentru o pornire lin dac M
R
=0 Nm, este necesar un cuplu redus,de
exemplu 0,4 M
N
, ceea ce corespunde la . 46 . 0
89 . 1
4 . 0
'
= =
N
N
r
M
M
u


A I A I X
N M
483 . 13
602 . 1
6 . 21
, 542 . 94
327 . 2
220
, 327 . 2 666 . 0 )
354 . 0
857 . 0
(
'
2
'
2
2 2
= = = = O = =
167

Aplicaia nr. 2

Un mecanism de lucru necesit pentru acionare la o turaie de 700
rot/min, DA=25% i un coeficient de suprancrcare =3 . Momentul de
inerie raportat la arborele motor este J
L
=0,75 kg
2
. Pornirea se face n gol.
Se cere :
a) S se aleag pentru acionare o main asincron cu rotorul n colivie
astfel nct timpul la pornire s fie minim;
b) S se calculeze durata pornirii.

Rezolvare:

a) Considernd practic c procesul tranzitoriu s-a terminat la s=0,1,
rezult cu s
i
=1, s
k0
=0,464. La s
k0
=0,464 i =3 se obine din
relaia(4.13)alunecarea nominal necesar
08 . 0 ) 1 (
2
= =
k N
s s . Alegnd o main asincron cu n
1
=750
rot/min, rezult n
N
=n
1
(1-s
N
)=690 rot/min. Se alege din catalog o
main asincron cu rotorul n colivie avnd P
N=7,5 kW,
n
N
=685 rot/min,
=3, I
1N
=19,1 A, i J
r
=0,25 kgm
2
.
b) Momentul de inerie total raportat este J=J
r
+J
L
=1 kgm
2
. Se calculeaz
O
1
=78,54 rad/s , O
N
=71,73 rad/s, s
N
=0,0867 , M
N
~P
N
/O
N
=104,56 Nm
i M
k
=M
N
=313,68Nm .
Din relaiile (4.14, 4.130 i 4.129) se obine : s
k
=0,505, T
k
=0,25 s i
durata pornirii
168
. 27 . 0
1 . 0
1
ln 505 . 0
505 . 0 2
1 . 0 1
2
1
2
s t
p
=
|
|
.
|

\
|
+

= Dac se se consider mai

pretenios =0,05 atunci rezult t
p
=0,313 s.


Aplicaia nr. 3

O main sincron de acionare are urmtoarele date :P
N
= 3500 kW ,
n
1
=375 rot/min , U
N
=6 kV , conexiune Y , I
N
=390 A , cos0,9 , supraexcitat. Se
mai cunosc la sarcina nominal . X
d
=10 V/A ; u
n
=27,8;U
e
=6,21 kV . S se
determine : componentele cuplului ; ce putere reactiv se economisete
comparativ cu o main asincron cu rotorul n colivie, respectiv se livreaz n
reea ?

Rezolvare:

Pe baza relaiei (6.24) se obine cu O
1
=39,27 rad/s :

Nm
X
mUU
M
d
e
76646 8 . 27 sin
10 27 . 39
6210 ) 3 / 6000 ( 3
sin
1
1
=

=
O
= u


. 12670 6 . 55 sin
10
1
5 . 7
1
27 . 39 2
) 3 / 6000 ( 3
2 sin
1 1
2
2
1
2
2
Nm
X X
mU
M
d q
=
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|

O
= u



169
Cuplul nominal va fi: M
N
=M
1
+M
2
=89253 Nm, iar puterea nominal
M
N
O
1
10
-2
~3500 kW. Maina sincron livreaz la cos=0,9supraexcitat
puterea reactiv :
kVAR 1767 9 . 0 1 390 6 . 3 3 cos 1 UI 3 Q
2 2
= = =

O main asincron cu rotorul n colivie de 3500kV i 375 rot/min are
cos=0,82 , deci =34,9, absorbind din reea puterea reactiv :
Q=Ptg=3500tg 34,9=2443 kVAR.
Ca urmare , la puteri mari sunt preferabile n acionri , din acest punct de
vedere, mainile sincrone.


















170


Cap.5.Sisteme de reglare cu main
de inducie alimentat la
frecven variabil


5.1.Introducere


Astzi, mainile i n general sistemele de acionri electrice de curent
alternativ sunt cele mai rspndite. Competiia cu sistemele ce utilizeaz
curentul continuu a nceput n urm cu aproape un secol i finalmente a fost
decis n favoarea sistemelor de curent alternativ. Cu toate acestea, motorul de
curent continuu a supravieuit datorit controlabilitii sale superioare, fiind
folosit pe o scar foarte larg n diferite domenii ca: accesorii pentru computere,
recordere, roboi, maini, unelte, etc. De peste un secol motoarele de curent
alternativ au avut de suferit datorit problemelor legate de controlul lor. Att
motoarele de inducie (asincrone) ct i motoarele sincrone, sunt incomode n
ceea ce privete operaiile de pornire-oprire: ele sunt inferioare din punctul de
vedere al controlului vitezei, iar rspunsul lor la controlul cuplului nu este la fel
de rapid ca i cel al motorului de curent continuu, [4], .
Toate aceste limitri au fost impuse nu de motoarele de curent alternativ
nsele, ci de sursele lor de alimentare. n trecut, frecvena i tensiunea surselor
de alimentare de curent alternativ erau fixate i dificil de modificat, n vreme ce
tensiunea surselor de curent continuu putea fi adaptat simplu prin reglaje ale
171
grupului motor-generator si ale redresoarelor cu tuburi electronice. Apariia
tiristoarelor a ajutat mai mult motorul de curent continuu dect pe cel de curent
alternativ, prin creterea controlabilitii surselor de c.c. i reducerea preului lor
de cost.
Ulterior, dezvoltarea rapid a electronicii de putere a schimbat situaia n
ceea ce privete sursele de alimentare. Apariia tiristoarelor GTO i a
tranzistoarelor de putere de frecven mare cu poart izolat (IGBT), alturi de
mbuntirea tehnicilor de aprindere/stingere a tiristoarelor au ajutat n mod
remarcabil tehnica de realizare a invertoarelor. Astfel, invertorul PWM, care a
devenit uzual, a mrit considerabil posibilitile practice de a controla sursele de
curent alternativ, din punct de vedere al tensiunii si frecvenei. Dispare astfel
inferioritatea motorului de c.a. fa de cel de c.c., deoarece aceasta se datora
sursei de alimentare, i nu motorului nsui. Prin dezvoltarea i mbuntirea
tehnicilor de control ale motorului de inducie, aceasta are potenialul de a oferi
un rspuns mai rapid fa de motorul de c.c. la controlul cuplului.
n general, printr-un control de nalt nivel al motorului electric se
nelege controlul cuplului dezvoltat de motor. Acest control se poate realiza n
bucl nchis sau deschis, dar variabila de stare a crei valoare trebuie precis
controlat este cuplul motorului. Folosind metodele clasice, singurul motor care
se preteaz la un control al cuplului ar fi motorul de curent continuu, motorul de
inducie fiind considerat mult inferior acestuia.
Pentru nlturarea acestui neajuns, a fost propus metoda controlului
vectorial, care trateaz motorul de inducie i motorul de curent continuu n
acelai mod. Respectiv, dac n motorul de curent continuu acelai cuplu este
produs prin interaciunea dintre fluxul de excitaie i curentul din indus, a cror
fazori spaiali sunt perpendiculari (prin nsi construcia motorului), teoria
controlului vectorial ncearc s priveasc motorul de inducie dintr-un punct de
vedere similar. n motorul de inducie, pentru a realiza ortogonalitatea spaial,
172
se foloseste o transformare de coordonate (Park, 1924), care aduce motorul de
inducie trifazat la un model bifazat, care are nfurrile de faz echivalente cu
axele d i q (n cuadratur), perpendiculare.
Transformrile de coordonate din bifazat n trifazat i reciproc, folosite
n controlul vectorial, complic destul de mult calculul controlului i nu
faciliteaz analiza fenomenelor tranzitorii ale procesului de control al cuplului,
al motorului de inducie. Metoda orientrii dup cmp (Field Oriented Control
sau prescurtat FOC) este metoda de control optim la funcionarea n regim
staionar.
O problem de o deosebit importan n implementarea acestor sisteme
de control o constituie tipul de control implementat, care poate fi direct, pe baza
msurrii sau estimrii mrimilor direct implicate n algoritmul de control, sau
indirect, pe baza unui algoritm mai sofisticat, care folosete mrimi care sunt
efecte ale mrimilor implicate direct, dar care nu sunt direct msurabile.
n general, n aplicaiile de control ale mainilor de curent alternativ, n
special a celor de inducie, o problem de o importan capital este determinat
de msurarea turaiei.
Uzual, se folosesc tahogeneratoare, care genereaz o tensiune continu
n cele mai multe cazuri, tensiune direct proporional cu turaia. Metoda
prezint o serie de dezavantaje datorate ansamblului mecanic (perii+colector),
volumului traductorului, montarea mecanic i nu n ultimul rnd al costului. n
sistemele comandate electronic, semnalul poate fi afectat de comutaia
dispozitivelor de putere, fiind poluat, deci informaia va fi alterat.
O alt variant utilizat mai ales n domeniul servo este encoderul, care
furnizeaza informaia sub form de semnal dreptunghiular n cuadratur, cu
avantajul de a avea informaii de poziie i vitez n acelai timp. Costul este de
multe ori prohibitiv.
173
n ultimul deceniu au aprut diferite metode de estimare a vitezei
rotorului, derivate din interpretarea mrimilor electrice statorice. n cele mai
multe din cazuri, se apeleaz la modelul mainii electrice, cu sistemul de ecuaii
adecvat, nsoit de determinarea corespunztoare a parametrilor.
Pot aprea o serie de neajunsuri, n special cele legate de determinri nu
tocmai exacte a parametrilor, sau, cele legate de modificarea n timp a acestora.
Efectul lor se resfrnge asupra performanelor sistemului, ducnd la operarea
incorect a ansamblului de acionare.
Integrala mrimilor statorice este n general utilizat pentru estimarea
componentelor de flux rotorice sau statorice. De aici se poate ajunge la o
determinare incorect a fluxului rotoric sau a vitezei acestuia, mai ales n partea
de jos a domeniului, acolo unde zgomotul perceput la msurarea semnalelor
statorice cauzeaz probleme de drift.






DFOC
CRPWM
INV
MI
Estimator
Flux
vitez
e
r
,
dr
,
qr
i
ds
,i
qs
,v
ds
,v
qs
e-
-

Fig.5.1
174
Unele din aceste metode folosesc adaptarea parametrilor pentru a
surmonta problemele cauzate de modificarea parametrilor i/sau previn
integrarea mrimilor statorice pentru a mbunti perfromanele sistemului de
acionare, n special la viteze reduse.
Datorit comutaiei ce apare n sistemele comandate electronic,
semnalele de curent i tensiune prezint un coninut n armonici foarte ridicat.
Sursa acestora este diversificat, o parte fiind generate de comutaie, avnd n
vedere frecvena de operare a invertorului. O alt categorie aparin de frecvena
de operare a mainii, respectiv viteza la care este antrenat rotorul. Antrenarea
rotorului produce la rndul su o serie de armonici care sunt rezultatul
nesimetriilor sistemului, cum ar fi excentricitate, bti n lagre, neuniformitate
a materialului magnetic, alt categorie fiind reprezentat de armonicile de
cresttur ale rotorului. Amplitudinea acestora este redus, dar ele conin
informaii foarte utile legate de viteza rotorului. Avantajul acestor tehnici const
n faptul c sunt n general insenzitive la variaia parametrilor. Scopul acestei
metode este de a ncerca s stabileasc un algoritm de determinare a vitezei pe
baza analizei acestor armonici. Importana practic este deosebit, deoarece
acest procedeu poate sta la baza unor tehnici de analiz nedestructiv a strii de
uzura a motoarelor de inducie cu rotor n colivie.



5.2.Modelul matematic al mainii de inducie

n abordarea matematic a modelului mainii de inducie se pleac de la
trei concepte fundamentale:

175
- Dac curenii sau tensiunile aplicate la bornele mainii simetrice sunt mrimi
sinusoidale i simetrice, atunci fazele sunt independente i funcionarea
mainii se poate analiza folosind doar ecuaiile de tensiuni ale unei faze
statorice i a fazei rotorice omoloage ei, deci fazele sunt segregate.

- Att n regim staionar, ct i n regim tranzitoriu se pot defini scheme
echivalente pentru motorul de inducie, n care reactana de dispersie rotoric
(n cazul comenzii n curent) sau reactana de dispersie statoric (n cazul
comenzii n tensiune) s nu apar. Aceast proprietate se va demonstra
pentru comanda n curent a motorului de inducie, caz n care rezult
perpendicularitatea dintre fazorul curentului rotoric i fazorul curentului de
magnetizare.
- Curentul de magnetizare (care strbate circuitul cu cea mai mare constant
de timp) este meninut constant, ceea ce asigur o vitez de rspuns foarte
mare i un flux n ntrefier constant. Valoarea acestui flux se impune astfel
ca maina s nu fie subexcitat i totodat s se evite saturarea jugului
magnetic.

Respectnd principiul segregrii fazelor motorului de inducie la cureni
sinusoidali simetrici, ecuaiile de tensiune n valori instantanee pentru fazele a
statoric i rotoric sunt, respectiv ,[45],:
u
as
= R
s
i
as
+ L
so
(di
as
/dt) + (d/dt x
asf
) (5.1)
0 = R
r
i
ar
+ L
ro
(di
ar
/dt) + (d/dt x
arf
), (5.2)
unde: u
as
tensiunea pe faza statoric a,
R
s
, R
r
rezistena unei faze statorice, respectiv a unei faze
rotorice, raportat la stator,
L
so
, L
ro
inductivitatea de dispersie a unei faze satorice,
respectiv a unei faze rotorice, raportat la stator,
176
i
as
, i
ar
valorile instantanee ale curenilor din fazele as,
respectiv ar,

asf
fluxul total din inferior ce strbate faza as

arf
fluxul total din inferior ce strbate faza ar

Conform definiiilor anterioare, se poate scrie:

asf
= L
m
i
as
+ L
m
i
bs
cos (2t/3) + L
m
i
cs
cos(-2t/3) + L
m
i
ar
cos u +
L
m
i
br
cos(u + t/3) + L
m
i
cr
cos(u - 2t/3); (5.3)


arf
= L
m
i
ar
+ L
m
i
br
cos (2t/3) + L
m
i
cr
cos(-2t/3) + L
m
i
as
cos (-u) +
L
m
i
bs
cos (-u + 2t/3) + L
m
i
cs
cos(-u- 2t/3). (5.4)

unde: L
m
este valoarea maxim a inductivitii mutuale dintre o faza
primar (statoric) i una secundar (rotoric), iar u unghiul de decalaj dintre
axele a dou nfurri de faz omoloage de pe stator i rotor, conform Fig.5.2.














Fig.5.2
u

b
r
a
r
c
r
c
s
a
s
b
s
177

Presupunnd c nfurrile de faz de pe ambele armturi sunt conectate n
Y, rezult:

i
as
+ i
bs
+ i
cs
= 0 (5.5)
i
ar
+ i
br
+ i
cr
= 0, (5.6)
iar ecuaia (5.3) devine:


asf
= L
m
[i
as
- (i
bs
+ i
cs
)/2]

+ L
m
{cos u [i
ar
- (i
br
+ i
cr
)/2] - (3)
1/2
/ 2sin u(i
br
-
i
cr
)}= 3/2L
m
i
as
+ 3/2L
m
cos u i
ar
- (3)
1/2
/2(sin u)(i
br
- i
cr
);
(5.7)


arf
= 3/2L
m
i
ar
+ 3/2L
m
cos(-u)i
as
- (3)
1/2
sin (-u)(i
bs
- i
cs).

(5.8)


n regim staionar de funcionare, valorilor

instantanee ale curenilor de faz li
se asociaz fazorii rotitori:

i
as
= (2)
1/2
I
1
e
j(est + 1)
,
i
bs
= (2)
1/2
I
1
e
j(est + 1-2t/3)
, (5.9)

i
cs
= (2)
1/2
I
1
e
j(est + 1+2t/3)
.
i
ar
= (2)
1/2
I
2
e
j(esl t + 2)
,
i
br
= (2)
1/2
I
2
e
j(eslt + 2-2t/3)
(5.10)


i
cr
= (2)
1/2
I
2
e
j(esl t + 2+2t/3)
.

unde: e
s
pulsaia electric statoric,
178
e
sl
pulsaia de alunecare sau pulsaia curenilor din rotor .
Din (5.10) rezult:

i
br
- i
cr
= (2)
1/2
I
2
e
j(esl x

t + 2)
[cos (-2t/3) + jsin (-2t/3) - cos (2t/3) -jsin
(2t/3)] = -j(3)
1/2
i
ar
, (5.11)

relaie care, prin nlocuire n (1.7), d:


asf
= (3/2)L
m
i
as
+ (3/2)L
m
i
ar
(cos u +jsin u) = (3/2)L
m
i
as
+ (3/2)L
m
i
ar
e
ju
(5.12)

Pe de alt parte, n mod similar se obine c:



i
bs
- i
cs
= -j(3)
1/2
i
as
, (5.13)
i

arf
= (3/2)L
m
i
ar
+(3/2)L
m
i
as
e
ju.
(5.14)

Introducnd ecuaiile (5.12) i (5.14) n (5.1) i respectiv (5.2) se obin:

u
as
= R
s
i
as
+ L
so
p i
as
+ (3/2)L
m
p (i
ar
e
ju
), (5.15)

0 = R
r
i
ar
+ L
ro
p i
ar
+ (3/2)L
m
p i
as
+ (3/2)L
m
p i
as
e
-ju


0

=R
2
i
ar
+ L
ro
p i
ar
+(3/2)L
m
p i
ar
+ (3/2)L
m
(p i
as
) e
-ju
-(3/2) jer L
m
i
as
e
-ju
,
(5.16)

unde p reprezint formal operatorul de derivare n raport cu timpul (p=d/dt),
iar er viteza unghiular electric a rotorului. Evident, dac P este urmtorul
179
numr de poli al motorului, iar e
m
care reprezint turaia mecanic a rotorului,
relaia de legtur este:

e
r
= (P/2) e
m
; (5.17)

nmulind ecuaia (1.16) cu e
ju
, ea devine:

0 = R
r
i
ar
e
ju
+ (L
rv
+ (3/2)L
m
)(p i
ar
)e
ju
+ (3/2)L
m
(p -
- j er)i
as.
(5.18)
Notnd:
i
ar
= i
ar
e
ju
, (5.19)
avem:
p i
ar
= (p i
ar
) e
ju
+ jer i
ar
e
ju
= (p i
ar
) e
ju
+ jer i
ar
, (5.20)

adic:
(p i
ar
)e
ju
= p i
ar
- jer i
ar
.
nlocuind (5.19) i (5.21) n ecuaiile (5.15) i (5.18) se obin urmtoarele dou
ecuaii:

u
as
= R
s
i
as
+(L
so
+ (3/2)L
m
) p i
as
+ (3/2) L
m
p i
ar
, (5.22)

0 = R
r
i
ar
+ (L
ro
+ (3/2)L
m
)(p - jer)i
ar
+ (3/2)L
m
(p - jer)i
as
.
(5.23)

n regim sinusoidal staionar, cu pulsaia e
s
, operatorul p devine jes. Se
observ c condiiile (5.22) i (5.23) conin doar mrimi ale fazelor as i ar,
180
care sunt deci segregate de celelalte faze. Acelai set de ecuaii poate fi obinut
pentru perechile de faze bs, br, respectiv cs, cr.

Pentru ca ecuaiile (5.22) i (5.23) s fie reprezentative pentru ntregul motor, se
va face schimbarea indicilor de la as la 1 i de la ar la 2. Trecnd la
lucrul cu fazori staionari, notai cu majuscule, rezult:
U
1
= R
1
I
1
+ jes(L
so
+ (3/2)L
m
)I
1
+ (3/2) jes L
m
I
2
;
(5.24)


0 = R
2
I
2
+ j s e
s
(L
ro
+ (3/2)L
m
)I
2
+ jes es (3/2) L
m
I
1
, (5.25)

unde:
s = (e
s
- e
r
)/e
s
, reprezint alunecarea. (5.26)

Introducnd reactanele

e
s
L
so
= X
so
; e
s
L
ro
= X
ro
; e
s
(3/2)L
m
= X
m
(5.27)

rezult c ecuaiile de circuit care caracterizeaz funcionarea motorului n
regim staionar sunt:

U
1
= R
1
I
1
+ j(X
so
+ X
m
)I
1
+ jX
m
I
2
; (5.28)

0 = (R
2
/s)I
2
+ j(X
ro
+ X
m
)I
2
+ jX
m
I
1.
(5.29)

Circuitul echivalent aferent ecuaiilor (5.28) i (5.29) este cel din Fig.5.3.

181














5.3.Modelul mainii de inducie n uniti relative

S-au luat urmtoarele mrimi de baz principale, n care U
n
, I
n
sunt mrimile de
faz nominale:
- tensiunea de baz
n b
U U 2 = ;
- curentul de baz
n b
I I 2 = ;
- pulsaia
n n b
f = t = = = 2 .

Mrimile de baz derivate se obin prin relaii specifice din mrimile de baz
principale. Ele sunt:
- puterea de baz aparent
n n b b b
I U I U S 3
2
3
= = ;
- viteza unghiular de baz p
b b
/ = O = ;

Fig.5.3
I
0

X
m

X
ro
X
so
R
2
/s I
2
R
1
I
1

U
1

182
- cuplul de baz
b b b b b b
I U S M O O 2 / 3 / = = ;
- fluxul de baz
b b b
U = + / = ;
- impedana de baz
b b b
I U Z / = ;
- inductivitatea de baz
b b b
I L / + = .

Trebuie remarcat faptul c puterea de baz este puterea aparent, iar
pulsaia de baz corespunde frecvenei nominale la care se msoar parametrii
mainii.
Deoarece frecvena de alimentare poate fi variabil (de la convertizoare
de frecven), n ecuaiile scrise cu ajutorul unitilor relative se vor utiliza
notaiile:
- viteza relativ a motorului
b
v
O
O
= ;
- frecvena statoric relativ
b
s
s
f
f
v = ;
- frecvena rotoric relativ
b
r
r
f
f
v = ;
- frecvena relativ a referenialului (k)
b
k
k
f
f
v = .

Turaia relativ se exprim n funcie de frecvena statoric relativ
i de frecvena rotoric relativ astfel:
v = v
s
- v
r
(5.30)
mprind ecuaia de tensiune statoric la tensiunea de baz i fcnd
mici artificii pentru exprimarea tuturor mrimilor n uniti relative, se obine
183
prima relaie din sistemul (5.32) .Se procedeaz similar i cu ecuaia de tensiune
pentru armtura rotoric.
Exprimarea fluxurilor n uniti relative se poate face att cu reactanele,
ct i cu inductivitile scrise n uniti relative, deoarece ambele mrimi sunt
numeric egale. n sistemul de ecuaii (5.32), s-a preferat scrierea cu reactane.
Pentru exprimarea cuplului electromagnetic n uniti relative se face
mprirea ecuaiilor cuplului electromagnetic cu M
b
, care este diferit de cuplul
nominal M
n
. Prin urmare, punctul nominal de funcionare n planul v-m
e
nu va
fi caracterizat de coordonatele (1,1).
Pentru exprimarea ecuaiei de micare a rigidului cu ax de rotaie n
uniti relative, s-a mprit ecuaia micrii la viteza unghiular de baz
b
O i
s-a pus n eviden constanta de timp mecanic ,[32], :
b
b
m
M
J
T
O
= (5.31)
Cu aceste consideraii, se poate scrie sistemul de ecuaii ale mainii de
inducie n uniti relative n sistemul de referin oarecare (k), ce se rotete cu
pulsaia
k
= sub forma urmtoare:

{ } { } { } { } { }

=
= = = = =
+ =
+ =
+ + =

+ + = =
+ + = + + =
m
r e
k
r
k
m
k
s
k
m
k
r
k
s m
k
r
k
r
k
s
k
s e
k
r r
k
s m
k
r
k
r m
k
s s
k
s
k
r k
k
r
b
k
r r
k
r
k
b
k
r
b
k
r r
k
r
k
s k
k
s
b
k
s
s
k
s
k
b
k
s
b
k
s
s
k
s
T
m m
dt
dv
i i i i x i i m
i x i x
i x i x
v v j
dt
d
i r
dt
d
j
dt
d
i r u
jv
dt
d
i r
dt
d
j
dt
d
i r u
* * * * *
) (
1 ) ( 1 1
0
1 1 1

u u
=

u
=

=

(5.32)
184
n sistemul de ecuaii (5.32), s-au utilizat urmtoarele notaii:


b
s
s
Z
R
r = ;
b
r
r
Z
R
r = ;
b
s
s s
L
L
l x = = ;
b
r
r r
L
L
l x = = ;
b
m
m m
L
L
l x = =
(5.33)

Sistemul (5.32) conine, n ecuaiile de tensiune, att cureni, ct i
fluxuri. Se poate omogeniza scrierea prin proiectarea fazorilor spaiali
reprezentativi pe axele
k k
q d , determinnd fie un model de curent, fie un
model de flux.

Exprimnd fluxurile prin reactane i cureni, se obine modelul de
curent n referenialul oarecare (k) :


( )( ) | | ( ) | |
( )( ) | | ( ) | |
( ) | | ( ) | |
( ) | | ( ) | |
| | ( ) | | { }

= =

+ + +
=

+ + +
=

+ + +
=

+ + +
=
r
k
rq
k
sd
k
rd
k
sq m
m
r e
m
b
r s m
r
k
rd
m
k
rd
r k
k
rq r
k
rq m
k
rd
m
k
sd
s k
k
sq s
k
sq
k
rq
b
r s m
r
k
rq m
k
rq r k
k
rd
r
k
rd
m
k
rq m
k
sq s k
k
sd
s
k
sd
k
rd
b
r s m
r
k
rd
m
k
sd
s k
k
sq s
k
sq m
k
sd
m
k
rd
r k
k
rq r
k
rq
k
sq
b
r s m
r
k
rq m
k
sq s k
k
sd
s
k
sd
m
k
sq m
k
rq r k
k
rd
r
k
rd
k
sd
m i i i i x
T
m m
T dt
dv
x x x
x i x i x v v i r u x i x i x v i r u
dt
di
x x x
x i x i x v v i r u x i x i x v i r u
dt
di
x x x
x i x i x v i r u x i x i x v v i r u
dt
di
x x x
x i x i x v i r u x i x i x v v i r u
dt
di
1 1
) (
) (
2
2
2
2
=
=
=
=

(5.34)

185

= =
=
(
(

+ =

=
(
(

+ =

=
|
|
.
|

\
|
+

+ =

=
|
|
.
|

\
|
+

+ =

r
k
rd
k
sq
k
rq
k
sd
r s
2
m
m
m
r e
m
b
k
rd k
r s
2
m
k
sq m
k
rq s
r
k
rq
k
rq
b
k
rq k
r s
2
m
k
sd m
k
rd s
r
k
rd
k
rd
b
k
sq k
2
m r s
k
qs m
k
sq r
s
k
sq
k
sq
b
k
sq k
2
m r s
k
rs m
k
sd r
s
k
sd
k
sd
m ) (
x x x
x
T
1
] m m [
T
1
dt
dv
) v v (
x x x
x x
r u
dt
d
) v v (
x x x
x x
r u
dt
d
v
x x x
x x
r u
dt
d
v
x x x
x x
r u
dt
d
Relaiile de definire a fluxurilor din sistemul (1.32) permit explicitarea
curenilor sub urmtoarea form:

=
k
s
m
k
r
s
m r s
k
s m
k
r s
k
r
k
r
m
k
s
s
m r s
k
r m
k
s r
k
s
x x
x x x
x x
i
x x
x x x
x x
i

o
o

o
o

o

1 1
1 1
2
2
(5.35)
unde:
r s
m
x x
x
2
1
= o este coeficientul de scpri total al mainii de inducie.

Introducnd aceste expresii ale curenilor n ecuaiile de tensiuni din
sistemul (5.32) se obine modelul de flux n referenialul oarecare (k) :



(5.36










186
Cele dou modele (5.34) i (5.36) se pot scrie sub forma ecuaiilor de stare
urmtoare:
) ( ) ( ) ( ) ( t u B t X v A t X
dt
d
+ =

(5.37)
)] ( ) ( [
1 ) (
t m X F k
T dt
t dv
r
m
=
unde:
] [ ) (
2 1
X X t X = este vectorul de stare, avnd drept variabile de stare
fazorii spaiali ai curenilor
k
s
i ,
k
r
i (pentru modelul de curent) sau fazorii
spaiali ai fluxurilor
k
s
,
k
r
(pentru modelul de flux);

{ }
{ }

= =
= =
= =
k
r
k
s
k
r
k
s
e
i X i X X X k
X X X X k
X F k m
2 1
*
2 1
2 1 2
*
1
; dac
; dac
) (

este
cuplul electromagnetic;

] [ ) (
r s
u u t u = este vectorul de intrare;
A(v) este matricea ptrat a sistemului reprezen*tat de maina de inducie,
ale crei elemente sunt dependente de v i v
k
;
B este matricea ptrat a intrrii;

187
( )
(
(
(
(
(

(
(
(
(

e +
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

= =
(
(
(
(
(
(
(
(
(

k
rq
k
rd
k
sq
k
sd
b
k
rq
k
rd
k
sq
k
sd
r s
2
m
s s
k
r s
2
m
m s
k
r s
2
m
s s
r s
2
m
m s
r s
2
m
m s
r s
2
m
r s
k
r s
2
m
m s
k
r s
2
m
r s
b
k
rq
k
rd
k
sq
k
sd
u
u
u
u
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
x x x
x r
v v
x x x
x r
0
v v
x x x
x r
0
x x x
x r
x x x
x r
0
x x x
x r
v
0
x x x
x r
v
x x x
x r
dt
d

= =
= =

=
k
r
k
s m
k
r
k
s
r s m
m
i X i X x
X X
x x x
x
k
2 1
2 1
2
; dac
; dac

Spre exemplu, ecuaiile de stare ale modelului de flux se deduc din sistemul
(5.36) sub urmtoarea form:








(5.38)


(

=
r
k
rd
k
sq
k
rq
k
sd
r s m
m
m
m
x x x
x
T dt
dv
) (
1
2


n mod analog, se pot deduce ecuaiile de stare ale modelului de curent,
utiliznd sistemul de ecuaii (5.34).

188
Ecuaiile de mai sus sunt neliniare. Pentru analiza i sinteza sistemelor
de acionare electric, este util liniarizarea ecuaiilor mainii, care implic
presupunerea unor variaii mici ale mrimilor funcionale n jurul unui punct de
funcionare (analiza semnalelor mici). Regulile generale care se pot utiliza
pentru liniarizarea produsului a dou mrimi x i y variabile sunt:

y x x y y x y x y y x x z z A A + A + A + = A + A + = A +
0 0 0 0 0 0 0
) ( ) (
(5.39)
Produsul y x A A a celor dou mici variaii poate fi neglijat. Deoarece
0 0 0
y x z = , rezult:

x y y x z A + A = A
0 0
(5.40)
unde:

0
x este valoarea mrimii variabile n punctul de funcionare fix;
x A este o mic variaie n jurul lui
0
x .

Cu aceste precizri, se exemplific liniarizarea ecuaiilor de stare (5.38)
ale modelului de flux al mainii de inducie. Introducnd notaiile:

k
rq
k
rq
k
rq
k
rd
k
rd
k
rd
k
sq
k
sq
k
sq
k
sd
k
sd
k
sd
A + = A + = A + = A + =
0 0 0 0
, , ,

v v v A + =
0
(5.41)

189
Ecuaiile de stare se pot scrie sub forma general:

( ) ) ( E ) ( B ) ( A t r t u t x t x
dt
d
+ + = (5.42)
unde:
u(t) - vectorul de intrare,
x(t) - vectorul variabilelor de stare,
r(t) - vectorul perturbaiei,
A - matricea sistemului,
B - matricea de intrare,
E - matricea perturbaiei.

n acest caz particular, matricele ecuaiei de stare sunt:

r
k
rsq
k
rd
k
sd
k
sd
k
rq
k
rd
k
sq
k
sd
m t r
u
u
u
u
t u
v
t x A =
(
(
(
(
(
(

A
A
A
A
=
(
(
(
(
(
(

A
A
A
A
A
= ) ( ,
0
) ( , ) (

(5.43)


190
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(

=
m
b
T
1
0
0
0
0
E ,
0 0 0 0 0
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
0 0 0 0 1
B e (5.44)


5.4.Constantele de timp i diagramele structurale ale
mainii de inducie


Pentru reprezentarea modelului mainii de inducie n cazul
s k
e e =
(sistemul de referin d-q) cu diagrame structurale sau funcii de transfer, este
util introducerea constantelor de timp.
Se utilizeaz modelul de flux scris n sistemul de referin d-q sub
form fazorial, pentru maina cu o singur alimentare n stator ( 0 =
r
u ):

191
| | { } | |

= =
(

|
|
.
|

\
|
=
(

|
|
.
|

\
|
=
r s s
m
r e
m
s
s
m
r
r b
r r b
r
r
r
m
s
s b
s s s b
s
m i
T
m m
T dt
dv
x
x
T
jv
dt
d
x
x
T
jv u
dt
d
*
'
'
1 1
1
1

e
e

e
e

(5.45)

n care:
r
r b
r
r s
s b
s
s
T
r
x
T T
r
x
T o
e
o
o
e
o
= = = =
' '
; (5.46)
unde:
'
s
T - constanta de timp a circuitului statoric cu nfurarea rotoric n
scurtcircuit;
'
r
T - constanta de timp a circuitului rotoric cu nfurarea statoric n
scurtcircuit;
s
T - constanta de timp a circuitului statoric cu nfurarea rotoric n gol;
r
T - constanta de timp a circuitului rotoric cu nfurarea statoric n gol.
Avantajul utilizrii constantelor de timp reiese din diagrama structural
prezentat n fig.4, ce poate servi la analiza funcionrii mainii de inducie n
regim tranzitoriu chiar n prezena neliniaritilor de produs.
Diagrama structural din fig.5.4 se poate utiliza pentru determinarea
funciilor de transfer ale motorului de inducie comandat n tensiune. Sistemul
192
constituit de motorul de inducie prezint dou mrimi de intrare:fazorul spaial
al tensiunii statorice
s
u i frecvena statoric de alimentare
s
v .

Fig.5.4

Mrimile de ieire sunt fazorul spaial al curentului statoric
s
i i viteza
v. Cuplul rezistent
r
m intervine ca mrime perturbatoare.
Sistemul prezint un comportament neliniar, datorit celor trei
multiplicri cu mrimi variabile. Dac se alege fazorul tensiunii statorice
sinfazic cu axa d a sistemului de referin (k) (
s s
k
s
u u u = = ), se pot deduce
funciile de transfer ale mainii de inducie comandate n tensiune, care sunt
necesare pentru analiza stabilitii diferitelor sisteme de reglare i acordarea
elementelor de corecie.
193
Avnd n vedere c se pot realiza sisteme de reglare cu motorul de
inducie comandat n curent, este util i prezentarea diagramei structurale
corespunztoare.
Se utilizeaz ecuaiile tensiunii rotorice i fluxului rotoric din sistemul
(5.32), scrise n referenialul d-q, din care se elimin fazorul spaial al
curentului rotoric
r
i i se determin urmtoarea ecuaie diferenial a motorului
comandat n curent:

( ) | |
s m r r b r
r
r
i x T jv
T dt
d
+ = =

1
1
(5.47)
Prin eliminarea fazorului spaial al curentului rotoric, cuplul electromagnetic
mai poate fi scris sub forma:

{ } { }
* *
s r
r
m
r r e
i
x
x
i m = = (5.48)

innd cont de ecuaiile (5.47), (5.48) i de ecuaia micrii solidului cu ax de
rotaie, diagrama structural se prezint ca n fig.5.5.

194


Fig.5.5
Pentru deducerea funciilor de transfer ale mainii de inducie comandate n
curent, se alege fazorul spaial al curentului statoric
s
i sinfazic cu axa d a
sistemului de referin (k) (
s s
k
s
i i i = = ). Se constat o simplificare fa de
diagrama structural a motorului comandat n tensiune. i aici se remarc
neliniaritatea sistemului, datorit celor dou multiplicri cu mrimi
variabile.Pentru deducerea funciilor de transfer, n ambele cazuri sistemul de
ecuaii trebuie liniarizat i descompus pe cele dou axe.





195


5.5.Motorul de inducie alimentat de la surse nesinusoidale
de tensiune sau de curent


n contrast cu sursa de alimentare sinusoidal de 50 sau 60 Hz, n care
tensiunile i curenii sunt sinusoidale, tensiunile i curenii furnizate de
invertoare, pentru controlul motorului de inducie prin variaia frecvenei, au
forme mult diferite de forma sinusoidal ( spre exemplu, ase trepte de tensiune
pentru cazul invertorului de tensiune cu ase pulsuri ).

n acest subcapitol, se vor prezenta principalele proprieti ale motorului
de inducie alimentat cu tensiuni nesinusoidale sau cureni nesinusoidali.


5.5.1. Funcionarea cu invertor de tensiune

Invertorul de tensiune care alimenteaz motorul de inducie este
prezentat schematic n fig.5.6.
n funcie de natura sarcinii i de modul de conexiune (stea sau
triunghi), tensiunea de ieire a invertorului are o form dreptunghiular de
amplitudine constant u
0
= const.
Este astfel util exprimarea tensiunii de ieire sub forma unui vector
spaial complex.
196
Fig.5.6

5.5.1.1. Reprezentarea fazorial a tensiunii la ieirea invertorului
Se poate observa din fig.5.6 c invertorul de tensiune face posibil
conectarea fiecrei faze la potenialul pozitiv sau la cel negativ ale sursei de
alimentare de tensiune continu constant u
0
. De aceea, fiecare bra al
invertorului se poate reprezenta printr-un comutator ideal. Astfel ,schema
echivalent pentru invertorul trifazat care alimenteaz motorul asincron este
prezentat n fig.5.7.a.
Componentele fazorului spaial al tensiunii statorice n sistemul de
referin statoric fix o | sunt calculate, n funcie de tensiunile de faz, sub
forma urmtoare :
u u
s sa o
= ; ( ) u u u
s sb sc |
=
1
3
(5.49)
197
Dac punctul neutru N al motorului i punctul M nu sunt conectate
(fig.5.7.a ), sunt posibile opt moduri de conducie ale invertorului. n ase din
modurile de conducie, invertorul determin tensiuni de ieire diferite de zero,
iar celelalte dou moduri determin tensiuni nule la bornele sarcinii ( n acest
caz, fiecare dintre cele trei nfurri statorice ale motorului este conectat fie la
potenialul pozitiv, fie la cel negativ ale sursei de alimentare ).

Fig.5.7
198
Tensiunea de ieire la bornele invertorului poate fi reprezentat cu ajutorul unui
fazor spaial, dup cum urmeaz:
( )
u u ju
u e
s s s
j
v ov |v
v t
v
v
= + =
=
=

2
3
1 6
0 0 7
0
1 3 /
, ,......,
, , .
(5.50)
unde u U U
sn 0 0
= /
)
este tensiunea continu de alimentare n uniti relative.
Pentru modelul de lucru cu ase pulsuri, vectorul tensiunii rmne
constant n timp pe o perioad de e t
s
t = / 3, iar la fiecare comutaie, acesta
i schimb poziia cu t / 3 .
Starea comutatoarelor braelor invertorului A , B , C , S
v
( S
A ,

S
B
, S
C
) , corespunde fiecrui vector u
v
, unde, pentru S=1, comutatorul este
pe poziia sus i pentru S= 0 pe poziia jos. Astfel , spre exemplu,
vectorul ( ) u
1
10 0 = , , reprezint starea prezentat n fig.5.7.a ( tiristoarele T
1
,
T
6
i T
2
sunt n conducie ) i circuitul echivalent este prezentat n fig.5.7.d.
n fig.5.7. b sunt reprezentate tensiunile de ieire iar n fig.5.7.c tensiunile de
ieire ca fazori spaiali .
n consecin, tensiunea de ieire a invertorului poate fi tratat ca un
vector care ocup ase poziii constante. Poziiile intermediare sunt posibile
dac sunt comutaii ntre doi vectori vecini. Amplitudinea vectorului de
tensiune se poate modifica variind tensiunea din circuitul intermediar u
0
, iar
dac u
0
= const. , aceasta poate fi redus prin comutaii pe cele dou stri de
tensiune nul (u
0
i u
7
).

5.5.1.2. Circuitul echivalent pe armonici i armonicile de curent
Tensiunile i curenii la ieirea invertorului sunt periodice n regim
stabilizat, dar nu sunt sinusoidale. Acestea pot fi reprezentate ca o distribuie
Fourier sub forma unei sume de armonici importante care au frecvene diferite.
199
Frecvena unghiular a primei armonici este e
s
( perioada T
s s
= 2t e / ), n
timp ce frecvenele unghiulare ale armonicilor de ordin superior sunt multiplii
n
s
e , depinznd de ordinul (n) al acestora.
Tensiunea de faz la ieirea invertorului ( fig.5.7.b) poate fi reprezentat
sub forma seriei urmtoare :
( )
u
u
n
n t u n t
AN
n
s s
n
s
n
= =
=

2 1
0
1 1
t
e e sin sin (5.51)
unde :
( )
u
u
n
s
n
=
2
0
t
este amplitudinea armonicii de ordinul (n); (5.52)
n k k = + = 6 1 0 1 2 , , , ,.......
innd cont de armonicile de ordin inferior, tensiunile de faz pot fi scrise
conform (5.51), dup cum urmeaz :
( ) ( ) ( )
..... 7 sin 5 sin sin
7 5 1
+ + + = t u t u t u u
s s s s s s AN
e e e (5.53)
( ) ( ) ( )
.......
3
2
7 sin
3
2
5 sin
3
2
sin
7 5 1
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
=
t
e
t
e
t
e t u t u t u u
s s s s s s BN

( ) ( ) ( )
......
3
4
7 sin
3
4
5 sin
3
4
sin
7 5 1
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
=
t
e
t
e
t
e t u t u t u u
s s s s s s CN


Datorit periodicitii funciei sinus, ultimile dou ecuaii din (5.53) pot fi scrise
sub forma urmtoare:
( ) ( ) ( )
...,
3
2
7 sin
3
4
5 sin
3
2
sin
7 5 1
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
=
t
e
t
e
t
e t u t u t u u
s s s s s s BN

( ) ( ) ( )
...
3
4
7 sin
3
2
5 sin
3
4
sin
7 5 1
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
=
t
e
t
e
t
e t u t u t u u
s s s s s s CN

(5.54)
Datorit simetriei formelor de und ale tensiunilor, apar numai
armonicile impare.Din sistemul de ecuaii (5.53) i (5.54) rezult c armonica
200
de ordinul cinci
( )
u
s
5
are secven negativ. n mod similar, toate armonicile de
ordinul n = 1-6k vor avea secven negativ i, din acest motiv, cmpurile
magnetice corespunztoare se rotesc n sens opus celui principal, avnd viteza
unghiular (1-6k )e
s
.Circuitul echivalent al motorului de inducie
corespunztor armonicii de ordinul (n) este prezentat n fig.5.8.a (s-a neglijat
rezistena echivalent a pierderilor n fier ). n fig.5.8.b apare circuitul
simplificat pentru calculul armonicii de ordinul (n) a curentului ( n > 5 )
.Considernd motorul de inducie ca o sarcin liniar ( parametri constani ),
curentul statoric poate fi determinat folosind principiul superpoziiei.


Fig.5.8

Armonica de ordinul (n) a curentului statoric se calculeaz conform relaiei:
201
( )
( )
i
u
z
s
n
s
n
n
= (5.55)
unde: z
Z
Z
n
n
b
= este impedana corespunztoare ordinului armonicii , n uniti
relative.
Datorit efectului pelicular, rezistena statoric r
sn
i rezistena rotoric
r
rn
au valori crescute la frecvene ridicate .
Din circitul echivalent al motorului de inducie din fig.5.8.a se
determin impedana corespunztoare armonicii de ordinul (n) :
z r jn x
r n jn x
r n jn x
n sn s s
rn s rn s r
rn s rn s r
= +
+
+
v
v v v o
v v v
/
/
(5.56)
unde v e e
rn rn b
= / este frecvena rotoric relativ corespunztoare armonicii
de ordinul (n).
Alunecarea corespunztoare armonicii de ordinul (n) se poate scrie sub
forma urmtoare :
( )
s
n
n
n
n
rn
s
s
s
= =
v
v
v v
v

(5.57)

semnul negativ fiind valid pentru armonicile cu secven pozitiv i semnul
negativ pentru armonicile cu secven negativ .
Alunecarea corespunztoare primei armonici este:
( )
s
l
rl
s
s
s
= =
v
v
v v
v
(5.58)
nlocuind viteza relativ v din relaia (5.58) n relaia (5.57), legtura
ntre alunecarea armonicii de ordinul unu i cea de ordinul (n) este dat de
relaia :
202
( ) ( )
( )
l n
s l
n
l
l s = (5.59)
De la funcionarea n gol pn la sarcina nominal, alunecarea
( )
s
l
<<1,
n consecin relaia (5.59) se poate aproxima astfel :
( )
1
1
1 ~ ~
n
s
n
(5.60)
n termeni fizici, aceasta nseamn c, pentru armonici mari motorul de
inducie funcioneaz aproape n scurtcircuit. Att timp ct s
(n)
este aproximativ
egal cu unitatea, rezistenele r
sn
i r
rn
pot fi neglijate n comparaie cu
reactanele corespunztoare armonicilor . n astfel de cazuri, relaia (5.56)
devine :
z jn x
n s s
~ v o (5.61)
Circuitul echivalent este prezentat n fig.5.8.b.

Amplitudinile armonicilor de curent pot fi determinate cu ajutorul
relaiilor (5.55) i ( 5.61) :

( )
( )
i
u
n x
s
n s
n
s s
=
v o
(5.62)
Pentru o form de tensiune cu ase pulsuri, amplitudinea fiecrei
armonici de tensiune este invers proporional cu ordinul armonicii (5.57):

( )
( )
u
u
n
s
n s
=
1
(5.63)
i expresia amplitudinii armonicii de curent devine :

( )
( )
i
u
n x
s
n s
s s
=
1
2
v o
(5.64)


203
Dac motorul lucreaz la flux statoric constant, ceea ce ce corespunde
unei funcionri la
( )
u
s s
1
/ v = const. :

( )
( )

v
s
s
s
u
1
1
~ (5.65)
amplitudinea armonicii de curent devine:

( )
( )
i
n x
s
n s
s
=

o
1
2
(5.66)
iar pentru flux statoric nominal
( )
( )
s
1
1 = :

( )
i
n x
s
n
s
=
1
2
o
(5.67)
Valoarea efectiv a armonicii de curent este :
( )
i
n
s ef
n
s
,
=
1
2
1
2
o_
(5.68)
Avnd n vedere c x
s
este reactana statoric relativ, calculat la
frecvena nominal, este evident c amplitudinile armonicilor de curent sunt
independente de frecvena de alimentare v
s
i de sarcina motorului (s
n
) pentru
funcionarea la flux constant. Valoarea efectiv a curentului datorat armonicilor
este dat de relaia:
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) i i i i i i
s arm s ef s ef s ef s ef s ef
n
n
, , , , , ,
, ,..
... = + + + + =
=

5
2
7
2
11
2
13
2 2
5 7
(5.69)
unde:
( ) ( )
i i
s ef s ef , ,
,
5 7
etc. sunt valorile efective ale armonicilor curentului
statoric .
Valoarea efectiv a curentului statoric, incluznd componenta
fundamental , este :

204
( )
( ) ( ) i i i
s ef s ef s arm , , ,
= +
1
2 2
(5.70)
Cu ajutorul relaiilor (4.45) i (4.46) , se poate calcula valoarea efectiv
a curentului datorat armonicilor, n uniti relative , pentru o form de tensiune
cu ase pulsuri, conform fig.5.7.b :
i
s arm
s
,
,
=
1
2
0 046
o_
(5.71)
Din cele dou relaii de mai sus, rezult pentru sarcina nominal
( )
( )
i
s ef ,
/
1
1 2 = :
i
x
s ef
s
,
,
= +
|
\

|
.
|
1
2
1
0 046
2
o
(5.72)
Valoarea efectiv a curentului statoric este invers proporional cu
reactana ox
s
, a crei valoare n uniti relative se gsete n domeniul 0,1-
0,25; astfel, valoarea efectiv a curentului statoric, la sarcin nominal , se
gsete n domeniul 1-1,1 din valoarea efectiv a fundamentalei curentului
statoric.
Pierderile statorice i rotorice totale pot fi calculate n uniti relative ,
dup cum urmeaz:
( )
( )
( )
( ) p r i r i
Js s s sn s
n
n
= +
=

1
2
5 7
2
, ,....
(5.73)
( )
( )
( )
( ) p r i r i
Jr r r rn s
n
n
= +
=

1
2 2
5 7 , ,...
(5.74)

5.5.1.3. Particulariti ale invertoarelor de tensiune
Cteva din particularitile invertoarelor de tensiune sunt urmtoarele:
- procesul de comutaie este independent de sarcin, perioada de
comutaie este mult mai mic n comparaie cu cea a convertoarelor
205
de curent i, de asemenea, nu depinde de tipul sau de puterea
motorului alimentat;
- nu apar supratensiuni la bornele sarcinii;
- stabilitatea n bucl deschis este mai bun ;stabilitatea la sarcin
mic sau la mersul n gol este, de asemenea, mai bun dect n cazul
controlului cu convertoare de curent;
- posibilitatea de funcionare n regim de frn dinamic, n condiiile
cderii tensiunii de alimentare a convertorului de frecven, datorit
prezenei circuitului intermediar de tensiune continu ( bateria de
condesatoare din cadrul filtrului de tensiune );
- pulsaiile de cuplu n zona turaiilor joase sunt mai mici, datorit
frecvenei de comutaie ridicate.
Pentru controlul vectorial al motorului asincron comandat n tensiune, se
utilizeaz n special invertoarele de tip PWM.

5.5.2. Funcionarea cu invertor de curent

Circuitul unui invertor de curent care alimenteaz un motor de inducie
este prezentat n fig.5.9. Constructiv, invertorul de curent poate fi realizat spre
exemplu, sub forma invertorului trifazat n dubl punte cu stingere autonom
sau sub forma invertorului trifazat n dubl punte cu stingere independent .
Curenii care circul prin nfurrile statorice ale motorului de inducie au
form trapezoidal cu amplitudinea egal cu valoarea curentului din circuitul
intermediar ( ) i I I
sn 0 0
= /
)
n uniti relative .
Descrierea funcionrii invertorului de curent din fig.5.9 se poate face
folosind teoria fazorial pentru reprezentarea curenilor . Aceast descriere este
util pentru a regla scalar i mai ales vectorial mainile de curent alternativ.

206

Fig.5.9

5.5.2.1. Reprezentarea fazorial a curentului la ieirea invertorului

Dac se neglijeaz efectele comutaiei, invertorul de curent se poate
reprezenta prin schema echivalent simplificat din fig.5.10.a. n aceast
schem, tiristoarele mpreun cu circuitele pentru comutaia forat T
1
,..,T
6

sunt nlocuite cu comutatoare ideale S
1
,.,S
6
. Formele de und
corespunztoare funcionrii cu ase pulsuri sunt prezentate n fig.5.10.b.
Componentele fazorului spaial al curentului statoric n sistemul fix
o | sunt:
i i
s sa o
= ; ( ) i i i
s sb sc |
=
1
3
(5.75)
207

Exist ase moduri de conducie pentru care invertorul nu are secven
de curent zero la ieire i trei moduri de conducie pentru care prin motor nu
circul curent ( n astfel de cazuri denumite stri de scurtcircuit, curentul din
circuitul intermediar este preluat de unul din cele trei brae ale invertorului, care
astfel pune n scurtcircuit sursa de alimentare) .
Curentul, la ieirea invertorului, poate fi reprezentat cu ajutorul unui
fazor spaial ( fig.5.10.c) :

( )
i i ji
i e
s s s
d
j
v ov |v
vt t
v
v
= + =
=
=

+
2
3
1 6
0 7 8 9
3 6 / /
, ,..., ,
, , ,
(5.76)

n cazul funcionrii cu ase pulsuri, vectorul de curent rmne constant
pe o perioad e t
s
t = / 3 , schimbndu-i poziia cu pasult / 3 (fig.4.7.c).
Spre exemplu, vectorul i
1
reprezint starea din fig.5.10.a ( tiristoarele T
1
i T
2

din fig.5.9 sunt n conducie) i circuitul echivalent corespunztor este ca n
fig.5.10.d .
Astfel, curentul de ieire al invertorului poate fi privit ca un vector care
ocup ase poziii fixe .
Poziiile intermediare sunt posibile numai prin comutaia ntre doi
vectori vecini ( dou stri vecine ).
Amplitudinea sa poate fi modificat prin variaia curentului i
0
din
circuitul intermediar sau, dac i
0
= const. , prin comutaii pe stri de scurtcircuit
( PWM).


208

Fig.5.10

5.5.2.2 Armonicile de curent
Curentul de faz al invertorului ( fig5.10.b) poate fi reprezentat sub
forma seriei urmtoare :

t n
n
i i
s
n
A
e
t
sin
1 3 2
1
0

=
= (5.77)
unde: n k k = + = 6 1 0 1 2 , , , ,..... .
La fel ca n cazul invertorului de tensiune, apar numai armonici impare
i anume acelea care nu sunt divizibile cu trei.
209
Presupunnd o form dreptunghiular ideal a curentului, fiecare
armonic de curent de ordinul (n) are amplitudinea invers proporional cu
ordinul armonicii :
( )
( )
n
i
i
n
i
s
n
s
1
0
3 2
= =
t
(5.78)
unde:
( )
0
1
3 2
i i
s
t
= este amplitudinea fundamentalei de curent.
Valoarea efectiv a fundamentalei curentului este :
( )
( )
0 0
1
1
,
78 , 0
6
2
i i
i
i
s
ef s
= = =
t
(5.79)
Valoarea efectiv a curentului datorat armonicilor este dat de relaia:

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) 1
,
,... 7 , 5
2
1
,
,... 7 , 5
2
,
2
13
,
2
11
,
2
7
,
2
5
, ,
31 , 0
1
...
ef s
n
ef s
n
n
ef s
ef s ef s ef s ef s arm s
i
n
i i
i i i i i
= == =
= + + + + =

= =
(5.80)
i valoarea efectiv total a curentului este:

( )
( ) ( )
( ) 1
,
2
,
2
1
, ,
047 , 1
ef s arm s ef s ef s
i i i i = + = (5.81)

innd cont de ( 5.79), relaia (5.81), devine :

( ) ( )
0
2 2
0 ,
816 , 0 31 , 0 78 , 0 78 , 0 i i i
ef s
= + = (5.82)



210
5.5.2.3. Particulariti ale invertoarelor de curent

Alimentarea de la invertoare de curent are urmtoarele particulariti,
care nu sunt deloc de neglijat:
- funcionarea mainii n cele patru cadrane ale planului v m
e
fr
circuite suplimentare ( convertoarele de frecven de tensiune
necesit un redresor comandat, montat n antiparalel cu cel care
lucreaz n mod normal);
- utilizarea tiristoarelor ultrarapide nu este necesar ;
- circuitele de comand pe gril sunt simple i asemntoare cu cele
de la convertoarele cu stingere natural de la reea ( exemplu:
redresorul n punte trifazat complet comandat );
- conducia simultan foarte scurt a semiconductoarelor unui bra al
invertorului de curent nu produce creterea curenilor n motor,
datorit prezenei inductivitii din circuitul intermediar.

5.5.3. Invertorul de tensiune PWM ca unitate de control al curentului
motorului de inducie

Se vor prezenta trei proprieti importante ale invertorului de tensiune,
care trebuie luate n consideraie pentru proiectarea buclelor de curent ,[S11].


O rezerv de tensiune este necesar pentru a fora vectorul de curent n
motor pe toat gama de funcionare. Necesitatea rezervei de tensiune rezult,
spre exemplu, din ecuaia fazorial a tensiunii statorice scris n sistemul
statoric fix o | , punnd n eviden curentul statoric i fluxul rotoric.
dt
d
x
x
dt
i d
x i r u u
s
r
r
m
b
s
s
s
b
s
s s s
s
s

e
o
e
v
1 1
+ + = = (5.83)
211
Fazorul spaial al fluxului rotoric se rotete cu pulsaia sincron :

t j
r
t j
r
s
r
s s
e e
e e
= = (5.84)
Prin derivare se deduce :
t j
r b
t j
r
s
r
s s
e j e
dt
d
dt
d
e e
e

+ = (5.85)

Pentru amplitudinea constant a fluxului rotoric (unul din dezideratele
principale ale controlului vectorial ), ecuaia tensiunii statorice (5.83) poate fi
scris sub forma :
r
m
s
r s
s
s
s
b
s
s s s
s
s
x
x
j
dt
i d
x i r u u v o
e
v
+ + = =
1
(5.86)
unde: u
sv
este vectorul tensiuni la ieirea invertorului
|
.
|

\
|
=
0
3
2
u u
sv
;
r
m
s
r s
s
r
x
x
j e v = este tensiunea electromotoare indus de fluxul rotoric.
Pentru turaii joase, tensiunea electromotoare indus e
r
este sczut i
tensiunea continu din circuitul intermediar u
0
nu este critic. Odat cu
creterea turaiei ( creterea tensiunii electromotoare e
r
), se ajunge la un punct
n care invertorul PWM funcioneaz cu ase pulsuri de tensiune, regulatorul de
curent se satureaz i astfel nu mai poate fora comanda n curent. Din aceast
cauz, invertorul necesit o rezerv suficient de tensiune de alimentare pentru
a putea fora curenii de linie ntr-o gam cerut de vitez i de sarcin.Cnd
starea comutatorului de pe un bra al invertorului se schimb, vectorul tensiunii
de ieire u
sv
se schimb, depinznd i de starea celorlalte comutatoare ale
invertorului. De exemplu, urmtorii vectori de tensiune, la ieirea invertorului,
corespund trecerii comutatorului pentru faza A de la starea S = 1 la S = 0 :
212
( ) ( ) u u
1 0
10 0 0 0 0 , , , ,
( ) ( ) u u
2 3
110 010 , , , , (5.87)
( ) ( ) u u
7 4
111 011 , , , ,
( ) ( ) u u
6 5
101 0 01 , , , ,

Aceast ambiguitate a controlului se datoreaz faptului c punctul de nul
N al motorului nu este legat de punctul de nul M al circuitului intermediar de
tensiune continu (fig.5.6). Dac cele dou puncte de nul sunt conectate,
invertorul nu poate produce secvenele vectorului nul de tensiune ( u
0
i u
7
).
Dac se neglijeaz rezistena statoric a motorului asincron ( r
s
= 0 ) i
se presupune c u
sv
i e
r
nu variaz semnificativ n intervalul At , timpul n care
curentul se modific cu Ai
s
poate fi calculat cu ajutorul relaiei (5.86) :

r s
s s
b
e u
i x
t

A
~ A
v
o
e
1
(5.88)

Acest rezultat arat c frecvena de comutaie a invertorului este
influenat de urmtorii factori : tensiunea circuitului intermediar u
0
, tensiunea
electromotoare indus e
r
, inductivitatea ox
s
a motorului asincron i riplul
curentului statoric Ai
s
. Tensiunile u
sv
i e
r
variaz periodic. De aceea ,
frecvena de comutaie a invertorului 1/At i riplul de curent variaz cu turaia
motorului. Bucla de reglare a curentului trebuie proiectat n aa fel nct, pe
toat gama de lucru a motorului asincron, frecvena de comutaie a invertorului
s fie mai mic dect frecvena maxim de comutaie a elementelor
semiconductoare din componena sa.
213
Metoda controlului cu trei regulatoare cu histerezis independente se utilizeaz
pe scara larg, datorit simplitii i performanelor sale deosebite. Principiul de
comand este prezentat n fig.5.11.a i fig.5.11.b.


Fig.5.11
214
Spre exemplu, cnd curentul din faza A a motorului asincron devine
mai mare ( sau mai mic) dect curentul impus cu o valoare corespunztoare
benzii de histerezis H / 2 a comparatorului HC
A
, comutatorul braului
invertorului corespunztor fazei A este comandat n poziia S = 0 ( sau
S = 1) (fig.5.11.a).
n consecin, dac neutrul N al motorului este conectat la punctul
neutru M al circuitului intermediar, regulatorul cu histerezis( ignornd
ntrzierile invertorului) garanteaz controlul exact al riplului de curent i al
valorii lui instantanee (fig.5.11.b).

Pentru un sistem fr conexiunea ntre cele dou puncte de nul, eroarea
curentului poate ajunge la valoarea H a benzii de histerezis.
Curentul impus, curentul msurat i eroarea ntre acetia pot fi
reprezentai ca fazori spaiali i i
s s
*, i respectiv Ai
s
(fig.5.12.a).
innd cont de definiia fazorului spaial, A A i i
A B
, i Ai
C
sunt
proieciile vectorului erorii de curent Ai
s
pe cele trei axe.

Spre exemplu, comparatorul corespunztor fazei A comand braul
A al invertorului cnd Ai
A
depete banda de histerezis H / 2 , aa cum
este prezentat n fig.5.12.b. prin dou linii de comutaie desenate perpendicular
pe axa A .
Similar, se deseneaz liniile de comutaie pentru fazele B i C ,
obinndu-se curba de comutaie din fig.5.12.b.Vrful vectorului de curent
impus i
s
* determin centrul diagramei de comutaie n planul complex. Astfel,
diagrama de comutaie se va mica mpreun cu vectorul curentului impus i
s
*.
Aceasta mai poart numele de zona erorii de curent.

215


Fig.5.12

Controlul cu regulatoare cu histerezis independente se face cu frecven
de comutaie variabil, ce conduce la producerea zgomotelor acustice neplcute
i, de asemenea, sunt necesar semiconductoare care pot lucra la frecvene
ridicate .
Pentru a elimina acest neajuns, n aplicaiile comerciale, se folosesc
regulatoare cu histerezis cu semnal triunghiular de referin care garanteaz
lucrul la frecven de comutaie fix .
Acest semnal triunghiular de referin este aplicat la intrarea
regulatorului cu histerezis, aa cum este artat n fig.5.11. n acest mod se va
obine un semnal asincron de comand de tip PWM, unde eroarea de curent
constituie semnalul modular.
216
n consecin, invertorul va lucra cu frecvena de comutaie egal cu
frecvena constant a undei triunghiulare de referin, ceea ce reprezint
principalul avantaj al metodei.
Un dezavantaj fa de modul anterior de comand l constituie inerenta
eroare n amplitudine i n faz.



Fig.5.13

n antitez cu controlul neliniar cu regulatoare cu histerezis, se afl
controlul cu regulatoare liniare asociate cu modulatoare n lime a impulsurilor
convenionale.

217
Principiul acestui control, care cuprinde trei regulatoare de curent, este
prezentat n fig.5.14.


Fig.5.14

Pentru fiecare faz este prevzut un regulator liniar de tip PI care, prin
compararea curentului impus ( ) i i i
A B C
* *, * i a celui msurat ( ) i i i
A B C
, ,
determin tensiunile de comand ( ) u u u
A B C
* *, * . Aceste mrimi se compar
cu unda triunghiular de referin, generndu-se astfel semnalele S
A
( S
B
, S
C
)
pentru comanda comutatoarelor invertorului.
Proprietile acestui tip de control sunt similare cu cele ale controlului
prezentat anterior. Utilizarea regulatorului PI se face ntr-o gam definit de
frecven , pentru a minimiza erorile n amplitudine i n faz ale curentului
motorului.n general, datorit utilizrii controlului liniar asociat cu modulator
218
PWM, rezult un coninut mai redus de armonici, dar rspunsul dinamic este
inferior controlului cu regulatoare cu histerezis.

5.6. Sisteme de reglare scalar a vitezei motorului de inducie

Dac reglarea vitezei mainii asincrone se face dup funcia
( ) u f
s s const
s
=
=
v
.
,atunci invertorul din cadrul convertizorului de frecven
este de tensiune, redresorul este comandat i circuitul intermediar este de
tensiune.Sistemul de reglare scalar este prezentat n fig.5.15 :


Fig.5.15
219

Cu ajutorul acestui sistem de reglare a vitezei se menine fluxul statoric
constant,variind tensiunea statoric u
s
n funcie de frecvena statoric v
s
,[K3].
Diferena ntre valoarea impus v* a turaiei i valoarea msurat v ( furnizat
de tahogeneratorul Tv) este aplicat la intrarea regulatorului PI de turaie Rv.
Semnalul su de ieire reprezint valoarea impus v
r
* a frecvenei rotorice.
Aceast frecven ( care este proporional cu ncrcarea mainii) poate
fi limitat la valori pozitive i negative corespunztoare frecvenei de alunecare
maxim admisibile. n consecin, se poate limita ncrcarea maxim a motorului
de inducie. Suma ntre *
r
v i v reprezint valoarea impus a frecvenei
statorice de alimentare v
s
*.Acest semnal este aplicat la intrarea dispozitivului
de comand pe gril a invertorului de tensiune. n plus, semnalul v
s
*. Este
aplicat la intrarea generatorului de funcie GF u
s
v
s
. Acesta prescrie
valoarea impus pentru tensiunea statoric u
s
*, care reprezint valoarea
impus pentru regulatorul de tensiune Ru
s
de tip PI. Valoarea msurat este
preluat de la ansamblul format de traductoarele de tensiune Tt de pe cele trei
faze ale motorului i redresorul trifazat n punte R. Ieirea regulatorului de
tensiune reprezint valoarea impus a curentului statoric i
s
* aplicat la intrarea
regulatorului de curent Ri
s
de tip PI. Acest regulator este subordonat
regulatorului de tensiune; n consecin, schema este de tipul reglrii n cascad.
Ieirea regulatorului de curent reprezint semnalul de comand pentru
redresorul complet comandat n punte trifazat RC.
Dac reglarea vitezei mainii asincrone se face dup funcia
( ) i f
s r const
s
=
=
v
.
, atunci invertorul din cadrul convertizorului de frecven
este de curent, redresorul este comandat i circuitul intermediar este de curent.
220

O schem mai performant este aceea n care invertorul este de
tensiune,de tip PWM,dar transformat n surs de curent datorit comenzii cu
regulatoare bipoziionale . Acest sistem de reglare a vitezei motorului de
inducie este prezentat n fig.5.16.
Cu ajutorul acestui sistem de reglare, fluxul statoric este controlat
indirect de curentul statoric.



Fig.5.16

221
Diferena ntre valoarea impus v * a turaiei i valoarea msurat v
( furnizat de tahogeneratorul Tv ) este aplicat la intrarea regulatorului PI de
turaie Rv. Semnalul su reprezint, ca i n cazul anterior, valoarea impus v
r
*
a frecvenei rotorice. i n acest caz, frecvena rotoric poate fi limitat la valori
pozitive i negative corespunztoare frecvenei de alunecare maxim admisibile,
limitndu-se astfel ncrcarea maxim a motorului de inducie. Suma ntre v
r
*i
v, care reprezint valoarea impus a frecvenei statorice de alimentare v
s
*, este
aplicat generatorului trifazat ( Gen 3x sin) i valorilor impuse sinusoidale ale
celor trei cureni statorici ai mainii de inducie. La intrarea acestui generator
este aplicat, de asemenea, frecvena statoric impus v
s
*.
Semnalul de ieire al regulatorului de turaie v
r
* este aplicat intrrii
generatorului de funcie GF i
s r
v care prescrie valoarea impus a
amplitudinii curentului statoric i
s
' * astfel nct fluxul statoric s fie meninut
constant. Valoarea impus i
s
* de la intrarea generatorului trifazat este, n mod
normal, egal cu i
s
' *. Amplitudinea celor trei cureni statorici sinusoidali este
proporional cu i
s
* i frecvena lor este egal cu v
s
*.
Schema de reglare este prevzut cu limitarea tensiunii statorice u
s
prin
intermediul regulatorului de tensiune Ru
s
de tip PI. Dac tensiunea statoric u
s
depete limita admisibil ( u
slim
=1 , n uniti relative ) , regulatorul de
tensiune Ru
s
micoreaz valoarea sa de ieire i
s
' ' * care, astfel, traverseaz
dispozitivul de formare a valorii minime ( Det- min), rezultnd
''
= =
'
>
''
i i i i
s s s s
* * * *. Aceast limitare nu intr n funciune dac tensuiunea
statoric este mai mic dect cea nominal ( ) u
s
s1 . Datorit acestei limitri,
motorul de inducie va funciona cu flux statoric slbit n cazul n care frecvena
de alimentare este mai mare dect cea nominal ( ) v
s
>1 .
222
Aa cum se poate constata, circuitele de reglare scalare sunt relativ
simplu de realizat. Performanele dinamice nu sunt ns dintre cele mai bune,
astfel de sisteme fiind utilizate n acionri nepretenioase. n cazurile n care
trebuie performane dinamice i precizii de reglare crescute, trebuie fcut apel
la teoria reglrii vectoriale ( orientarea dup cmp a mainii de inducie),[K2].
Lucrarea de fa se limiteaz la prezentarea a dou sisteme de reglare
vectorial, care prezint o deosebit importan n sistemele de acionri
electrice.

5.7. Sisteme de reglare vectorial a vitezei motorului de inducie

Pentru motorul de inducie, se pot obine performane comparabile sau
chiar mai mari dect cele ale motorului de curent continuu, reglnd mrimile de
pe axele d i q ale sistemului de referin comun k , ce se rotete cu viteza
unghiular sincron. Aceasta implic transformarea de coordonate. Orientnd
sistemul de coordonate n raport cu fluxul rotoric, fluxul statoric, sau fluxul din
ntrefier, se poate interveni separat asupra fluxului i a cuplului
electromagnetic. n aceste cazuri, rapiditatea reglajului este foarte mare. Acest
procedeu de reglare, orientat dup flux, cere n plus determinarea direct sau
indirect a fluxului mainii de inducie . Din acest motiv circuitele de reglare
sunt mai complexe dect cele scalare .
Structura unui sistem de reglare, pe baza principiului orientrii dup
cmp, este determinat de mai muli factori, printre care cei mai importani
sunt:
- traductoarele utilizate pentru mrimile de reacie ( msurate ) ale
buclelor de reglare ;
223
- tipul convertorului static de frecven care alimenteaz maina de
inducie;
- fluxul dup care se realizeaz orientarea dup cmp ( fluxul rotoric,
fluxul statoric sau fluxul din ntrefier).
Dup mrimile msurate, sunt n principal trei variante care necesit:
- msurarea direct a fluxului de orientare;
- determinarea fluxului de orientare cu ajutorul tensiunilor statorice, al
curenilor statorici i , eventual, al vitezei motorului;
- determinarea fluxului de orientare pentru maina de inducie cu rotor
bobinat cu ajutorul curenilor statorici, al curenilor rotorici i ai
vitezei motorului.

Dup tipul convertizorului static de frecven se disting :
- sisteme de control al curentului statoric care utilizeaz surse de
alimentare de curent ( invertoare de curent sau invertoare PWM
comandate n curent);
- sisteme de control al curentului statoric care utilizeaz
cicloconvertoare;
- sisteme de control al tensiunii statorice care utilizeaz surse de
alimentare de tensiune ( invertoare de tensiune).
Modelul de tip circuit, cu ecuaiile scrise ntr-un sistem de coordonate fixe n
stator,
e
c
= 0, este:
224

D r
Q
Q r
Q r
D
D r
q
q s q
d
d s d
t
i R
t
i R
t
i R v
t
i R v
e
c
c
e
c
c
c
c
c
c
+ =
+ + =
+ =
+ =
0
0
(5.89)
pentru

sl s r
e e e = (5.90)

unde
s
este pulsaia de alimentare iar
sl
cea de alunecare.
nlocuind fluxurile , se obine:
) ( )] ( [ 0
) ( )] ( [ 0
)] ( [
)] ( [
D d r D r r Q q
Q
r Q r
Q q r Q r r D d
D
r D r
Q q
q
s q s q
D d
d
s d s d
i i M i L i i M
dt
d
dt
di
L i R
i i M i L i i M
dt
d
dt
di
L i R
i i M
dt
d
dt
di
L i R u
i i M
dt
d
dt
di
L i R u
+ + + + =
+ + + + + + =
+ + + =
+ + + =
e e
e e
o o
o o
o
o
(5.91)

sistem n care, dac nu se consider saturaia, inductivitatea M este constant.
Sistemul de ecuaii (5.89), la care se adaug ecuaia de echilibru mecanic , se
poate aduce la urmtoarea form, utilizat la integrarea numeric:
( ) ( ) ( )
Q r r D r q r c s r d r s d r
s r
d
i ML Mi R i M L L M i L R v L
L L M dt
i d
e e e + +

=
2 2
2
1
;
( ) ( ) ( )
Q r D r r q r s d r c s r q r
s r
q
Mi R i ML i L R i M L L M v L
L L M
dt
i d
+ +

= e e e
2 2
2
1

225
( ) ( ) ( )
Q r r s c s r D s r q r s d s d
s r
D
i L L L L M i L R i ML i MR v M
L L M
dt
i d
e e e + + +

=
2
2
1

( ) ( ) ( )
D s r D r r s c s r q s d r s q
s r
Q
i L R i L L L L M i MR i ML v M
L L M
dt
i d
+ +

= e e e
2
2
1

( )
r
rot
din
rot
l
Q d D q
rot
r
J
B
J
T p
i i i i
J
M p
dt
d
e
e
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=
2 2
2
; (5.92)

Sistemul este neliniar deoarece se remarc nmuliri ntre variabile.
Parametrii au fost presupui constani, nefiind luat n consideraie saturaia
circuitului magnetic, nici fenomenul de cuplaj ntre axe. S-au avut n vedere
aceste aspecte deoarece ulterior, dup cum se va vedea, comanda mainii se
realizeaz n curent, deci saturaia se ncearc a fi controlat.
















226

5.7.1.Controlul vectorial n curent al motorului de inducie
orientat direct dup fluxul rotoric


n general, prin control vectorial direct al motorului asincron, indiferent
dac comanda este n curent sau n tensiune, se nelege acel control care
necesit msurarea ( sau estimarea) amplitudinii fazorului spaial al fluxului
rotoric i a poziiei acestuia fa de sistemul statoric fix o | , [K4].
Amplitudinea fazorului spaial al fluxului rotoric intervine ca reacie
pentru bucla sa de reglare i, de asemenea, este utilizat la determinarea
mrimii cuplului electromagnetic care intervine i el ca mrime de reacie n
bucla de reglare a cuplului.
n consecin, reglarea vectorial direct necesit cunoaterea
amplitudinii i poziiei reale a fluxului rotoric.

Msurarea direct a fluxului poate fi fcut cu ajutorul senzorilor Hall
plasai n ntrefierul mainii asincrone . Deoarece senzorii Hall sunt sensibili la
variaia temperaturii i la vibraiile mecanice, se pot folosi, de asemenea,
bobine- sond plasate n crestturile statorice.
Un exemplu de circuit cu care se msoar amplitudinea fazorului spaial
al fluxului rotoric i poziia acestuia fa de sistemul statoric fix o | este
prezentat n fig.5.17 .
227
n ntrefierul mainii asincrone, sunt plasate dou ( trei) bobine-sond;
una este plasat n axa magnetic a fazei statorice de referin a , iar cealalt
la 90 electrice.




Fig.5.17

Dac sunt trei bobine sond , acestea se plaseaz la 120 electrice. n
aceste bobine, sunt induse tensiuni electromotoare corespunztoare fluxului de
magnetizare. Prin integrarea acestor tensiuni, se determin fluxurile de
magnetizare pe cele dou axe statorice o i | ( )
| o

m m
, .Componentele
fazorului spaial al fluxului rotoric se determin cu ajutorul relaiei de legtur
ntre fluxul rotoric i fluxul de magnetizare. Dac se folosesc integratoare de
precizie ridicat cu regulatoare PI de valoare medie nul ( valoarea medie a
228
semnalului corespunztor fluxului trebuie s fie totdeauna nul ), se poate lucra
pn la frecvene de aproximativ 0,5 Hz .
Pentru a evita folosirea senzorilor sau a bobinelor- sond plasate n
interiorul motorului asincron, au fost dezvoltate metode de generare a fazorului
spaial al fluxului rotoric, cunoscute sub numele de modele de flux sau
estimatoare de flux. Acestea sunt modele electronice ale ecuaiilor motorului
asincron, care au ca intrri mrimi uor msurabile, cum ar fi tensiunile
statorice i / sau curenii statorici
( )
u i
s s
, , turaia v sau poziia rotorului fa de
sistemul statoric fix u. Modelele sunt clasificate dup semnalele de intrare
utilizate n estimarea vectorului de flux.
Pentru modelul tensiunii curentului statoric
( )
u i
s s
, se utilizeaz
ecuaia tensiunii statorice n sistemul de referin fix statoric o | . Scris pe
componente aceasta devine:
u r i
d
dt
u r i
d
dt
s s s
b
s
s s s
b
s
o o
o
| |
|
e

e

= +
= +

1
1
(5.93)
Componentele ortogonale ale fazorului fluxului statoric se determin
prin integrare.
Utiliznd relaia de legtur ntre fluxul rotoric i cel statoric rezult
circuitul de estimare din fig.5.18 .
229

Fig.5.18
Estimarea reclam detectarea curenilor statorici reali i a tensiunilor
statorice , precum i cunoaterea parametrilor r
s
,x
r
,ox x
s m
, .Avantajul metodei
l constituie ntrebuinarea detectoarelor convenionale. Sensibilitatea acestei
metode este cauzat de dependena r
s
de temperatur ntruct dependena de
saturaie a inductivitiilor este moderat. Acest mod de estimare este adesea
folosit n aplicaiile practice. El asigur o acuratee bun ntr-un domeniu larg
de frecvene, cu excepia funcionri la frecvene mai mici de 2 Hz, unde
tensiunea electromotoare este foarte mic, cderea de tensiune statoric devine
dominant i , astfel, integrarea n bucl deschis conduce la erori n estimarea
fluxului .
Pentru modelul curentului statoric turaiei
( )
i
s
,v n coordonate statorice ,
estimatorul folosete ecuaia tensiunii rotorice n sistemul de referin fix
statoric o | i legtura ntre fluxul rotoric,curentul statoric i rotoric:
230
1
1
e

v

e

v

o
|
o o
|
o
| |
b
r
r r
r m s
r
b
r
r r
r m s
r
d
dt
r
x i
x
d
dt
r
x i
x
=

=

(5.94)
Acest sistem de ecuaii st la baza circuitului de estimare din fig.5.19 :


Fig.5.19
Estimarea necesit detectarea curenilor statorici reali,a turaiei i
cunoaterea parametrilor r x x
r r m
, , .
Metoda se caracterizeaz prin acuratee n domeniul frecvenelor joase
(0-10Hz),n timp ce,pentru frecvene mai mari,este necesar msurarea precis
a turaiei v.Orice eroare n msurarea turaiei conduce la determinarea eronat a
unghiului de cuplu ( )
s r
i , o < = .
Metoda are o sensibilitate crescut la variaiile de temperatur i la
efectul pelicular datorit rezistenei r
r.

Exist i alte modele pentru estimarea fluxului rotoric . De asemenea, se
pot utiliza observatoare si estimatoare de stare att pentru estimarea fluxului
231
rotoric, ct i pentru estimarea turaiei sau a diferiilor parametri ai mainii
asincrone.
Cuplul electromagnetic m
e
poate fi estimat att n coordonate
statorice,ct i n coordonate de cmp . Se prezint, n continuare,metoda de
estimare a cuplului n coordonate statorice .
n coordonate statorice , mrimile de intrare sunt componentele
ortogonale ale fazorului fluxului rotoric (fluxului statoric) i cele ale fazorului
curentului statoric, exprimate n coordonate staionare o | . Cuplul
electromagnetic se poate scrie sub urmtoarea form:

{ }
o | | o

s s s s s s e
i i i m = = * (5.95)
sau, nlocuind fazorul
s
cu
r
, ecuaia cuplului electromagnetic devine :

{ } ( )
o | | o

s r s r
r
m
s r
r
m
e
i i
x
x
i
x
x
m = =
-
(5.96)

Circuitul de calcul al cuplului electromagnetic este artat n fig.5.20.a cu
ajutorul fluxului rotoric i fig.5.20.b cu ajutorul fluxului statoric .
232

Fig.5.20

Sistemul de control pentru reglarea vectorial direct dup fluxul rotoric
controleaz fazorul spaial al curentului statoric n coordonate de cmp
( ) i i
sd sq
*, * i se poate prezenta sub una din formele din fig.5.21.a i fig.5.21.b.
Se face precizarea c regulatoarele prezentate nu reprezint singurele modaliti
de control. Comanda de vitez ,prin intermediul regulatorului de vitez,
genereaz referina de cuplu m
e
* care determin referina de curent i
sq
*
(componenta activ a curentului statoric) . Referina de flux rotoric
r
* se
determin cu ajutorul unui generator de funcie GF-
r
* care permite
funcionarea sistemului la flux constant pn la frecvena nominal i la flux
233
slbit peste frecvena nominal . n urma comparrii referinei de flux cu
valoarea msurat
r
,prin intermediul regulatorului de flux rotoric,se determin
referina de curent i
sd
* (componenta reactiv a curentului statoric).Se
realizeaz astfel o decuplare a controlului celor dou componente ale curentului
statoric,componenta activ,care este o msur a cuplului electromagnetic, i
componenta reactiv, care regleaz fluxul rotoric.

Fig.5.21
234
n fig.5.21.a, este introdus un regulator de cuplu care are rolul de a
compensa constantele de timp introduse de invertorul PWM; aceast schem se
folosete n special pentru cazul invertorului PWM cu tiristoare (invertoare
PWM cu frecven de comutaie relativ mic,<2000 Hz.).
Sistemul vectorial de reglare a motorului de inducie alimentat de la
invertor PWM comandat n curent , este utilizat n numeroase aplicaii practice.
Sistemul este prezentat n fig.5.22 :




Fig.5.22
235

Sistemul conine trei bucle de reglare:bucla de reglare a vitezei n
cascad,bucla de reglare a cuplului i,separat,bucla de reglare a fluxului
rotoric.Componentele ortogonale ale fazorului fluxului rotoric n sistemul
orientat (componente de curent continuu) i i
sd sq
*, *,care sunt impuse de
regulatorul de cuplu respectiv de flux,sunt transformate n mrimi ortogonale
statorice (componente de curent alternativ) i i
s s o |
*, *cu ajutorul
transformatorului de axe mobil-fix (d-q o | ).
Cele dou componente i i
s s o |
* , *sunt apoi convertite n mrimi
trifazate de curent alternativ i i i
sa sb sc
*, *, * cu ajutorul transformatorului de
sistem bifazat trifazat(2/3), care constituie mrimi de comand pentru
regulatoare de curent(regulatoare cu histerezis n acest caz).Transformatorul de
axe mobil-fix (d-q | o ) necesit informaii asupra poziiei fluxului
rotoric, sin ,cos u u
k k
.
Rspunsul dinamic al mainii asincrone, comandat n acest mod, este
mai bun dect cel al motorului de c.c. cu excitaie separat, bine reglat.


5.7.2. Orientarea indirect dup flux

Orientarea direct dup flux prezint o serie de neajunsuri n zona de
turaii joase, datorit faptului c informaia de flux se obine prin integrare,
existnd probleme de offset i zgomot. Orientarea indirect vine ca o alternativ
ce nu se bazeaz pe msurarea sau estimarea fluxului, implementarea
controlului bazndu-se pe impunerea cuplului sau a alunecrii . Controlul de
236
cuplu se realizeaz pe baza reglrii componentei de cuplu a curentului statoric,
i
q
, sau a alunecrii. Fluxul rotoric este controlat prin intermediul componentei
de flux a curentului statoric, i
d
. Pentru o valoare dat de flux,
r
, valoarea
componentei de curent ce produce fluxul este dat de:


*
de
r
r
D
i
Mp R
M R
+
= (5.97)

unde p este operatorul de derivare. Componenta de cuplu a curentului se
determin din referina de cuplu n condiiile n care nivelul de flux este
cunoscut i meninut constant:

* * *
2 2
3
qe De
r
e
i
L
M P
T = (5.98)

n cazul n care orientarea este realizat, dup cum a fost menionat
anterior, componenta de curent pe axa q i cea de flux de pe axa d sunt nule,
permind rescrierea relaiei ce determin alunecarea, pe baza referinelor
determinate:

*
*
de
qe
r
r
c sl
i
i
L
R
= = e e e (5.99)

Problemele care apar la implementarea acestui tip de control sunt legate
de acurateea paramentrilor mainii, avnd n vedere c valorile acestora se pot
modifica n timp.
n fig.5.23 este prezentat schema principial de control indirect cu
orientare dup cmp, n cazul mainii de inducie alimentat prin invertor PWM
controlat n curent.
237
Fig.5.23

5.7.3. Controlul vectorial al cuplului

Prin controlul vectorial al cuplului, se nelege,n general,controlul
vectorial direct al fluxului i al cuplului.n principiu,controlul vectorial al
cuplului este un control direct al fluxului statoric i al cuplului, cu ajutorul a
dou regulatoare cu histerezis, care determin cei ase vectori nenuli de
tensiune
( )
u u u
1 2 6
, ,...., i cei doi vectori nuli
( )
u u
0 7
, , cu ajutorul crora se
comand invertorul de tensiune PWM. Acest control vectorial necesit
estimarea fluxului statoric i a cuplului electromagnetic,care se face cu ajutorul
tensiunilor statorice i al curenilor statorici msurai ( modelul u i
s s
,
fig.5.18 i modelul din fig.5.20.b) .
=
~
MI
1/s
dqe
dq
abc
T
+
+
+
+
-
-
-
-

e

e
-

-
i
de
*
i
qe
*

r
*

i
as
*
i
bs
*
i
cs
*
i
qe
*
i
de
*

sl
*


e
*
u
sl
*
u
r

+
+
238

Structura de baz a controlului vectorial al cuplului cu invertor de
tensiune PWM este cea din fig.5.24.


Fig.5.24

Proprietile acestui mod de reglare sunt urmtoarele:
- nu este necesar utilizarea unui modulator separat al tensiunii pentru
comanda invertorului PWM;
- nu sunt prezentate bucle de reglare a curentului statoric;
- nu sunt necesare transformri de axe i sistem ;
- nu este necesar prezena blocului de decupare a ecuaiilor de
tensiune statoric;
- este necesar estimarea (msurarea) fluxului statoric i a cuplului
electromagnetic,controlul vectorial fiind direct;
- este adecvat controlului numeric(care este indispensabil pentru acest
caz).
Deoarece comanda invertorului PWM se face cu ajutorul vectorilor de
tensiune statoric
( )
u u u u u
1 2 6 0 7
, ,....., , , ,trebuie vzut care este modul de
239
determinare a acestor opt vectori ,astfel nct s fie asigurat fluxul statoric i
cuplul electromagnetic necesar. Problema care se ridic este aceea de a selecta
vectorii de tensiune necesari pentru controlul fluxului statoric.Se utilizeaz
ecuaia vectorial a tensiunii statorice n sistemul de referin fix
| o ,neglijnd rezistena statoric ( ) r
s
~ 0 :
dt u dt u d
s
s
s
s
s
= ~
v
t u
s s s
s
s
~ = A
v

0
(5.100)
Direcia vectorului
s
u este dat de vectorul ( ) 7 , 0 , 6 ,........ 2 , 1 = v
v s
u ,
fig.5.25. a.Pentru a menine amplitudinea fazorului fluxului statoric constant
ntre dou cercuri limit, trebuie aplicat vectorul adecvat de tensiune
(fig.5.25.b.). Acest vector de tensiune adecvat depinde de poziia iniial
( ) N
su
u a fazorului fluxului statoric
s0
, care trebuie cunoscut numai n sensul
prezenei lui ntr-unul din cele ase sectoare de 60 (fig.5.25.a). Calculul
poziiei ( ) N
su
u se poate face cu simple comparatoare.Componentele
ortogonale ale fazorului flux statoric, n sistemul fix o | ,sunt:

o s sa
= , ( )
| s sb sa
= +
1
3
2 (5.101)
Cu ajutorul semnelor componentelor
o | s s
, i
( )
3
| o s s

poziia ( ) N
su
u se obine conform tabelului urmtor:
Tabelul 5.2
sign
s

o

+ + - - - +
sign
s

|

+,- + + +,- - -
( )
sign
s s
3
| o

- + + - + +
( )
u
su
N
( )
u
su
1

( )
u
su
2

( )
u
su
3

( )
u
su
4

( )
u
su
5
( )
u
su
6
240
Informaia cu privire la eroarea de flux i la poziia sa ( ) N
su
u conduce
la selecia adecvat a vectorului de tensiune statoric, care depinde, de
asemenea, de semnul cuplului electromagnetic (fig.5.25.c).




Fig.5.25

241
Acest lucru se produce deoarece vectorul de flux este accelerat pentru a
produce cuplul pozitiv i este decelerat pentru a produce cuplul negativ.
Pentru comanda nul de cuplu, unul din cei doi vectori nuli de tensiune
este selectat. Astfel,accelerarea fluxului statoric nseamn, de fapt, creterea
frecvenei statorice v
s
, i implicit, a alunecrii i a cuplului electromagnetic.
Cnd se aplic vectorii nuli de tensiune,fluxul statoric i oprete rotirea i scade
ncet , n timp ce rspunsul tranzitoriu de cuplu se ncetinete. n final, se obine
tabela vectorilor de tensiune, ca n fig.5.26.
De asemenea, sistemul vectorial de control al cuplului este prezentat n
fig.5.27.
Erorile de flux statoric i de cuplu electromagnetic reprezint intrrile
celor dou regulatoare cu histerezis. Regulatorul de flux este un comparator cu
histerezis cu dou nivele, n timp ce regulatorul de cuplu este un comparator cu
histerezis cu trei nivele.
Semnalele numerice, la ieirile celor dou regulatoare, se definesc astfel:
| =1, pentru
s s
H * / > + 2

regulator de flux statoric R

(5.102)
| = 0 pentru
s s
H * / < 2



regulatorul de cuplu R
m

t
t
t
= > +
= =
= <
1 2
0
1 2
pentru m m H
pentru m m
pentru m m H
e e m
e e
e e m
* /
*
* /

(5.103)
242




( )
u
su N

| t ,
( )
u
su 1

( )
u
su 2

( )
u
su 3

( )
u
su 4

( )
u
su 5

( )
u
su 6

=1 u
2
u
3
u
4
u
5
u
6
u
1

=0 u
0
u
7
u
0
u
7
u
0
u
7
| =1

=-1 u
6
u
1
u
2
u
3
u
4
u
5

=1 u
3
u
4
u
5
u
6
u
1
u
2

=0 u
7
u
0
u
7
u
0
u
7
u
0
| = 0

=-1 u
5
u
6
u
1
u
2
u
3
u
4




Fig.5.26

Variabilele numerice | t , i sectoarele ( ) N
su
u , unde se gsete fazorul
fluxului statoric pot forma un cuvnt binar care, prin accesarea adresei unei
memorii, selecteaz vectorul de tensiune potrivit (tabela din fig.5.26).

243
Caracteristicile unui astfel de sistem include:
- realizarea curenilor i a fluxurilor sinusoidale, coninutul de
armonici fiind determinat de limea benzilor de histerezis H
m
i H

;
- funcionarea posibil numai n cazul PWM (nu este posibil
comanda cu ase pulsuri) i, n consecin este necesar o rezerv de
tensiune de alimentare a invertorului;
- frecvena de comutaie > 2 kHz, care depinde de limea benzilor de
histerezis H
m
i H

;


Fig.5.27
Controlul direct al cuplului electromagnetic poate fi, de asemenea,
aplicat n cazul utilizrii invertoarelor rezonante.
244
5.8.Simularea mainii de inducie utiliznd LabVIEW


n cadrul procesului de realizare a unui sistem cu arhitectur complex, etapa de
simulare are o pondere important deoarece permite verificarea algoritmilor i
modelelor, eliminnd nc din aceast etap o serie de erori de proiectare.
Pe de alt parte, rezultatele obinute permit o prim evaluare a performanelor
sistemului, n condiiile n care acesta nu este nc fizic realizat. Implicaiile de
ordin economic nu sunt de neglijat, prin simulare reducndu-se semnificativ
costurile de testare, ct i timpul de dezvoltare a produsului final.

n cazul mainii de inducie, simularea presupune cunoaterea ct mai exact a
parametrilor mainii. Pentru maina funcionnd alimentat de la convertor
electronic, sunt necesare suplimentar datele sursei de alimentare (tipul sursei,
tensiunea de lucru, frecven de comutaie, modul de operare). Informaiile
referitoare la tipul sarcinii ce va fi aplicat pot simplifica operaiunile legate de
implementarea buclelor de reglaj.

5.8.1. Instrumentaia virtual

Industria instrumentaiei de azi sufer schimbri spectaculoase datorate
revoluiei n tehnologia hardware a computerelor, dublat de dezvoltarea
dinamic a platformelor software, sisteme de operare i medii de programare.
Termenul de Instrumentaie virtual a aprut odat cu ideea de a combina
instrumentul programabil cu computerul standard PC. n noua generaie de
instrumentaie, funcionalitatea este definit de ctre utilizator i nu de ctre
productor. Impactul acestei tehnologii este resimit n reducerea timpului
245
alocat dezvoltrii unui produs nou, combinat cu reducerea costurilor
echipamentelor implicate n activitile de proiectare/testare.

Instrumentul virtual se definete ca interfa software i/sau hardware adugat
computerului astfel nct utilizatorul s poat interaciona cu acesta n maniera
n care ar fi instrumentul lui fizic, tradiional, [31], . n fig.5.28 sunt prezentate
diferite variante, funcie de modul de culegere a datelor.
Fig.5.28

Aplicaiile n acionrile electrice beneficiaz la rndul lor de avntul nregistrat
n domeniul tehnologiilor virtuale, n special prin CAD, unde sistemele de
realitate virtual pot revoluiona procesul de proiectare i realizare, asigurnd
piaa cu produse de o calitate superioar. Prototipurile bazate pe realitatea
virtual devin ele nsele realitate. Pe de alt parte instrumentaia virtual asigur
suportul necesar msurrii i simulrii comportamentului sistemelor, reducnd
considerabil timpul scurs de la proiect la produsul efectiv.

S C XI 1 1 4 0
S C X I 1 14 0
S C XI 1 1 4 0
S C X I 1 1 4 0
SCXI- 1001
M A I N F R A M E
SCXI
SC X I 11 00
N ATI ONAL
I NS TR UME NT S
b u s
Control Panel
Flow
Pressure Alar m Condi ti ons
STOP
Temperatur e

246
LabVIEW Laboratory Virtual Instrumentation Engineering Workbench, a fost
creat n 1986 n laboratoarele University of Texas la Austin, S.U.A, fiind
dezvoltat astzi de ctre National Instruments Corp. LabVIEW este o platform
de instrumentaie virtual foarte complex, disponibil pentru majoritatea
sistemelor de operare, implementarea aplicaiilor realizndu-se pe cale grafic.
LabVIEW prezint o serie de faciliti care l impun n faa altor produse
similare, bazate pe programare grafic , [44], .


5.8.2.Simularea mainii de inducie

A.Maina de inducie alimentat de la reea

Integrarea funciilor de culegere de date i a celor de analiz n pachetul
LabVIEW permit abordarea unitar ca structur a studiului comportamentului
mainii de inducie prin testare i simulare.

Studiul prin simulare este util n sistemele controlate, unde poate permite
eliminarea din faza de proiectare a unor erori n algoritmii de conducere.
Pentru validarea rezultatelor obinute prin simulare se face comparaie cu unele
rezultate experimentale.

Simularea n LabVIEW prezint o serie de particulariti, care simplific modul
de programare i permit trecerea facil de la simulare la realitate.

La simularea mainii de inducie s-a optat pentru o structur ierarhizat de VI-
uri. Pentru integrarea numeric a sistemului de ecuaiiprezentat n capitolul
anterior, s-a apelat ntr-o prim faz la metoda Runge-Kutta de ordinul 4.Datele
247
de motor, mpreun cu datele de proces importante, (pasul de integrare, turaia
impus, cuplul de sarcin) sunt coninute ntr-o variabil global, care este
apelat univoc de ctre modulele programului, aflate la nivele diferite.

Avantajul unei astfel de structuri const n faptul c parametrii pot fi accesai
(citire/scriere) de ctre toate modulele de program aflate la nivele ierarhice
diferite, n mod dinamic, valorile noi fiind disponibile imediat pentru toate
modulele aplicaiei.

















n acest fel se pot introduce fr nici o modificare suplimentar a programului
de simulare diverse legi de variaie pentru ncrcarea mainii sau pentru turaia
impus. LabVIEW este un mediu de dezvoltare care permite realizarea de


Fig.5.29
248
aplicaii multithreading, ce ruleaz n paralel. Este o caracteristic util n
simulare, unde pot fi considerate diverse situaii de lucru.
Operatorul poate modifica aceti parametrii direct, chiar n fereastra variabilei
globale, prezentat n figura 5.29, sau s-i comunice din alt modul de aplicaie.
Variabila global conine pasul de integrare h, esenial n realizarea integrrii
numerice. Uzual se caut un compromis ntre timpul de procesare i precizia
rezultatelor, avndu-se n vedere i timpul de comutaie al dispozitivelor
semiconductoare n cazul alimentrii de la invertor. n cazul de fa s-a ales
valoarea de 10
-4
sec pentru pasul de integrare.
La acelai nivel cu variabila global Date Globale Motor.vi se gsesc dou
module care asigur alimentarea cu tensiune Tens stat.vi, respectiv raportarea
acestora la referina dq
o
, anume 3/2.vi. Cu aceste mrimi determinate i pe baza
parametrilor mainii apelai din variabila local, se determin vectorul
variabilelor de stare n subVI-ul Coeficieni.vi, procesat iterativ pe baza RK4 n
Model MI.vi.
Fig.5.30
249

Fig.5.31
Fig.5.32
250
n figura 5.29 este prezentat o variant de implementare a modelului mainii
de inducie bazat pe ecuaiile , care abordeaz integrarea ecuaiilor mainii de
inducie, scrise sub form matricial.

Au fost dezvoltate ambele tipuri de modele, att cel de fluxuri ct i cel de
curent. Structura este mai simpl fa de modelul RK4, procesarea fiind mai
rapid.

Panoul frontal pentru modelul de flux din fig.5.29 este prezentat n figura 5.31.
n figura 5.30 este prezentat structura matricii de stare pentru varianta flux,
diferenele variantei n curent fiind la nivelul elementelor a
ij
.
n figura 5.32 este prezentat interfaa operator sau panoul frontal, denumirea
consacrat n termenii instrumentaiei virtuale, pentru modelul de flux.
Operatorul poate modifica prin intermediul controlerelor cuplu de sarcin,
precum i numrul punctelor ce se afieaz pe monitor (pentru a nu solicita
excesiv aplicaia i pe partea de grafic). Aplicaia poate rula teoretic la
nesfrit, terminarea fiind dictat de operator prin apsarea butonului STOP.
Sunt reprezentate grafic componentele variabilei de stare, anume componentele
de curent statoric, respectiv flux rotoric, mpreun cu turaia. n partea
inferioar a monitorului este reprezentat variaia de cuplu. Interfaa operator
este deosebit de sugestiv, operatorul avnd opiuni variate de scalare a datelor,
zoom, suprapunere, caroiaj, colorare, aceste atribute aparinnd intrinsec
mediului LabVIEW .

n partea superioar a figurii 5.33 sunt reprezentate componentele de curent
statoric i viteza unghiular pentru cazul simulrii mainii de inducie
alimentat direct de la reea , la pornirea n gol .
251
n mijloc sunt reprezentate cele trei tensiuni statorice i curenii statorici ,
mrimi de faz , n timpul procesului tranzitoriu de pornire direct .
n partea inferioar a figurii sunt reprezentate componentele de flux rotoric ,
dup axele D i Q , n timpul aceluiai proces tranzitoriu de pornire .


Fig.5.33

B.Maina de inducie alimentat de la convertor electronic

La simularea strategiilor de control aplicate mainii de inducie, se presupune c
alimentarea se face prin intermediul unui invertor cu structura reprezentat n
fig.5.34.
350.0
-50.0
0.0
100.0
200.0
300.0
0.60 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.45 0.50 0.55
id
iq
400.0
-400.0
-200.0
0.0
200.0
0.60 0.00
ua
ub
uc
ia
ib
ic
1.5
-1.5
-1.0
0.0
1.0
0.30 0.00
e
r

D /

Q [Wb] id / iq [A]
[sec]
[sec]
[sec]
252
Comutaia dispozitivelor de putere din interiorul acestuia este un fenomen
complex, care prin simulare este deformat.
n acest sens se admite c tensiunea la ieirea invertorului are valorile V
dc
,0,-
V
dc
, unde V
dc
are valoare constant, indiferent de sarcina de la ieire. De
asemenea, se consider c fronturile de tensiune sunt perfecte, fr a se lua n
calcul cderea de tensiune de pe elementele aflate n conducie.

Dac se presupune c dispozitivele de putere sunt de tip IGBT, durata de
comutaie este foarte mic i se poate neglija timpul mort care apare ntre
comand i executarea efectiv a acesteia.




Fig.5.34

Invertorul este de tip surs de curent, comutaia realizndu-se ntr-un domeniu
de histerezis definit de utilizator, nscris n variabila global de simulare.



MI
V


T


T


T


T


T


T

D
1

D
3

D
5

D
6

D
4

D
2

253



Fig.5.35


Fig.5.36

innd cont de aceste ipoteze, n fig.5.36 este prezentat diagrama bloc a
instrumentului virtual Invertor vi.

Modulul este alimentat cu datele provenite de la curenii impui, respectiv
msurai, a cror diferen comparat cu valoarea de histerezis, genereaz un
254
vector logic de comutaie corespunztor celor trei faze, care se amplific
ulterior la nivelul tensiunii V
dc
, fiind aplicat mainii.


Pornind de la ecuaiile corespunztoare,[45], se realizeaz aplicaia de simulare
a controlului cu orientare dup cmp, metoda indirect, aplicaie a crei
diagram este reprezentat n fig.5.37.

Programul de simulare are la baz modelul mainii de inducie, descris n
capitolul precedent, model care se completeaz cu un set de subVI-uri
specifice, aferente algoritmului.




Fig.5.37


Mai mult, acest mod de programare este mai apropiat de gndirea inginereasc,
ceea ce face ca atenia programatorului s se focalizeze spre aplicaie,
eliminndu-se eforturile legate de tehnica de programare n sine.



Fig.5.38
255
Programul conine dou module regulatoare, care furnizeaz pe baza erorii de
turaie referinele de cuplu, fig.5.37, respectiv flux, fig.5.38.

Mai departe se determin alunecarea astfel nct s se realizeze orientarea
cmpului. Vectorul de curent statoric este astfel complet determinat, aplicndu-
se ca referin invertorului cu histerez.

Pe baza comparrii curenilor impui cu cei msurai, se determin noua stare
de comutaie a dispozitivelor de putere.

Tensiunile aplicate mainii determin o nou stare pentru main, ncheind
iteraia. Valoarea de turaie astfel determinat va servi la calculul erorii n
iteraia urmtoare.


n fig.5.39 este reprezentat un regim de funcionare n gol a mainii, compus din
pornire, funcionare la turaie constant, urmat de reversare.

n fig.5.39.a sunt reprezentate referina de turaie de culoare roie i turaia
mainii n albastru.

n fig.5.39.b este reprezentat poziia rotorului, exprimat n radiani.

n fig.5.39.c, respectiv 5.39.d sunt reprezentate formele de und ale curenilor
de referin la intrarea n invertor, respectiv curenii din main, rezultai n
urma aplicrii tensiunii generate de invertor.


256


Fig.5.39


Zgomotul datorat comutaiei se poate reduce prin mrirea frecvenei de
comutaie, care n procesul de simulare trebuie corelat cu pasul de integrare.
Dezavantajul ns apare prin mrirea timpului necesar rulrii aplicaiei de
simulare.

n fig.5.39.e este reprezentat variaia cuplului dezvoltat de motor, a crui
form este afectat de comutaie.

20.0
-20.0
-10.0
0.0
10.0
1.00 0.00
20.0
-20.0
-10.0
0.0
10.0
1.00 0.00
400.0
-400.0
-200.0
0.0
200.0
1.00 0.00
110.0
40.0
50.0
60.0
70.0
80.0
90.0
100.0
1.00 0.00
1.00 0.00
50.0
-50.0
-20.0
0.0
20.0
257

5.9.Estimarea turaiei mainii de inducie pe baza
analizei spectrale de curent


5.9.1.Estimarea turaiei mainii de inducie pe baza
analizei spectrale de curent n cazul regimului stabilizat

Acest capitol i propune s prezinte estimarea turaiei mainii de inducie,
bazat pe armonicile de curent generate datorit crestturilor rotorice i a
nesimetriei, n spe a excentricitii.

n literatura de specialitate sunt propuse mai multe variante, dintre care este
interesant urmtoarea datorit abordrii practice, pretabil implementrii ntr-o
platform de instrumentaie virtual. Abordarea cuprinde mai muli pai, care
vor fi dezvoltai ulterior. Pe scurt, etapele sunt urmtoarele:

- Determinarea on-line a parametrilor de cresttur care in de caracteristicile
structurale ale mainii;
- Analiza armonicilor de curent pe baza unui algoritm independent de
parametrii motorului ,variabili n timp;
- Implementarea modelului mecanic al ansamblului motor-sarcin.

Armonicile datorate vitezei apar datorit nesimetriilor rotorului, mecanice i
magnetice, n special datorit crestturilor i excentricitii. Aceste armonici nu
258
depind de parametrii motorului ce i schimb valoarea n timp, fiind prezente la
orice vitez diferit de zero.

Pe baza procesrii digitale a semnalului i a estimrii spectrale, aceste armonici
sunt extrase pe baza unui efort minim, putnd fi o soluie util la determinarea
vitezei mai ales n zona turaiilor joase.

Exist o serie de abordri care propun o implementare bazat pe filtre
analogice, folosite la separarea armonicilor de interes, dar banda de trecere a
filtrelor, limitat, nu permite obinerea de rezultate cu precizia cerut. FFT se
poate aplica cu rezultate bune , mai ales n condiiile existenei armonicilor n
sistemele alimentate de la invertor. Limitrile apar datorit unor structuri de
sistem specializate.

Amplitudinea i frecvena armonicilor depind de parametrii n mod normal
necunoscui, cum ar fi spre exemplu numrul de crestturi rotorice. Procesul de
determinare corect a turaiei depinde de o serie de date, precum frecvena de
tiere a filtrului, frecvena de comutaie a invertorului, i dispunerea
crestturilor rotorului.

Metodologia de lucru presupune folosirea unor tehnici de procesare de semnal,
incluznd FFT, care spre deosebire de tehnicile analogice, asigur o rezoluie n
frecven limitat doar de frecvena de eantionare. Mai mult, armonicile sunt
detectate n curentul statoric, care nu este distorsionat la viteze joase, precum
tensiunea.

259
Variaiile de permean magnetic a ntrefierului sunt cauzate de crestturile i
excentricitatea rotorului .Aceste efecte se manifest sub forma armonicilor de
curent, descrise de:

|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+ =
w d sh
n
p
s
n kR f f
2 /
1
) (
1
(5.104)

unde k=0,1,2, ; R este numrul crestturilor rotorice; n
d
=0,1, , este
ordinul excentricitii rotorului, p este numrul de poli iar n
w
=1, 3,, este
ordinul armonicii de ntrefier. Suplimentar, armonicile de timp impare ale
frecvenei f1 rezult din efectul nesinusoidal al tensiunii din ntrefier datorit
saturaiei fluxului din ntrefier.

Pentru a corela o anumit armonic de slot de alunecare, este necesar
cunoaterea parametrilor ce intervin n ecuaia (5.104), n
d
,n
w
,R. Aceti
parametri depind de caracteristica structural a mainii i sunt n general
necunoscui. Parametrii mainii pot fi determinai, totui, prin ncorporarea
armonicilor de excentricitate.Armonicile de excentricitate apar datorit
ovalitii circuitului magnetic statoric, comportamentului rulmenilor, centrarea
i alinierea necores-punztoare a arborelui rotoric sau a variaiei rezistenei
barelor rotorice ,[46], avnd expresia:


|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
=
2 /
1
1
1
p
s
f f
exc
(5.105)

Armonicile de excentricitate permit msurarea de vitez independent de
parametri, dar prezint o rezoluie mai slab a alunecrii fa de cele de
cresttur, la o frecven de eantionare dat.
260
Prin urmare, armonicile de cresttur asigur o calitate mai nalt a msurtorii,
n timp ce armonicile de excentricitate asigur informaii suplimentare pentru
iniializare i verificare.


Fig.5.40


Armonicile de excentricitate pentru 36 Hz frecven de excitaie i 1,5%
alunecare sunt prezentate n figura 5.40.

Algoritmul de iniializare detecteaz armonicile de excentricitate din datele
culese i calculeaz alunecarea din ecuaia (5.105) . Rutina de cutare determin
n
d
,n
w
i R dintr-un domeniu tipic de valori a acestor parametri.

Algoritmul de detecie al vitezei, reprezentat n figura 5.41, determin frecvena
armonicilor de cresttur descrise de ecuaia (5.104), din care deriv apoi
alunecarea. Semnalul de curent provine de la un senzor cu efect Hall, semnal
care este trecut printr-o serie de filtre care elimin frecvena de comutaie i
-7 1. 4
-9 5. 2
-9 0. 0
-8 5. 0
-8 0. 0
-7 5. 0
6 2. 0 1 0 .0 1 5 .0 2 0 .0 2 5 .0 3 0 .0 3 5 .0 40 .0 45 .0 50 .0 5 5. 0
S p e c t ru
V a rf uri
Cu rso r 0 0. 9 9 -8 4 .0 1
261
armonica fundamental, f
1
. Dup filtrarea analogic, datele sunt eantionate la o
frecven de 4 kHz.

Algoritmul preia un numr de 36 perioade, ceea ce necesit 36/f1 sec, dup care
datele sunt reeantionate la exact 60f
1
, operaie efectuat n vederea obinerii
unui randament mai mare pentru filtrrile ulterioare. n continuare se aplic o
fereastr de tip Hanning semnalului, n vederea reducerii pierderilor spectrale.
Dup aplicarea ferestrei, se aplic un filtru trece band semnalului, eliminndu-
se astfel toate armonicile care se gsesc n afara zonei de interes.

Fig.5.41

Semnalul rezultat prezint un spectru care conine o serie de armonici de slot,
definite de n
w
=1, 3,, din ecuaia (5.104). Periodicitatea inerent a
armonicilor de cresttur poate fi exploatat, n prim faz, prin decimarea
vectorului de date la o frecven de eantionare 2f
1
, care realizeaz operaia f
modulo 2f
1
pe ntreg spectrul. Fenomenul de aliasing este dorit de aceast
dat, eliminndu-se prin aceast operaie toate zgomotele i armonicile false.

I
F
A
D
f
s1
=4
kHz
DB
Decimar
e

Hann
M
F
FFT
Decimar
e

E
Calcul
viteza
e
r

262
Astfel este crescut detectabilitatea armonicilor de slot. Frecvenele de alias
corespund offsetului de la cel mai apropiat multiplu de 2f
1
.

Precizia spectrului de armonici de cresttur este independent de sursa de
frecven. Din ecuaia (5.105), pentru o precizie de 10% din fundamental a
rutinei de estimare spectral, se deduce o eroare de alunecare:

) ( 20
2 /
d
er
n R
p
s
+
= (5.106)

Este clar c eroarea este cu att mai mic cu ct numrul de bare din colivia
rotoric este mai mare, dar i numrul de poli este mai mic. Pentru mainile
uzuale, aceast valoare se situeaz sub 1%.

Aceast metod necesit o anumit perioad de timp pentru efectuarea
msurtorilor necesare determinrii fundamentalei, circa 10 pn la 30
perioade. n acest timp, motorul trebuie s funcioneze n regim staionar.

Algoritmul de detecie a alunecrii obine informaii precise n mod secvenial,
la anumite momente de timp, care face s nu fie pretabil pentru controlul cu
orientare dup cmp n aceast form.

Pentru mbuntirea comportrii, se poate implementa un model mecanic
simplu care estimeaz momentul de inerie al sistemului, J, frecarea vscoas,
care poate fi neglijat n anumite circumstane, cuplul de sarcin T
l
, sistemul
fiind descris de ecuaia:


r
r
l e
B
dt
d
J T T e
e
+ + = (5.107)
263

unde Te este cuplul electromagnetic dezvoltat de motor.


Fig.5.42

n figura 5.42 s-a prezentat structura observatorului de vitez. Parametrii
modelului pot fi variabili n timp, ceea ce impune o eventual ajustare a
acestora n vederea obinerii unei informaii de vitez de calitate.



5.9.2.Estimarea turaiei mainii de inducie pe baza
analizei spectrale de curent n cazul regimului tranzitoriu

Cuplul de sarcin poate fi redat n cele mai multe din cazuri de:


n
r l
K T e = (5.108)
unde K este necunoscut i n este ales de utilizator funcie de tipul sarcinii.
i
d,q s

est d,q r

T
em
est
1
Js+B
e
r

Acord J, Tl, B
Model MI
T
l
est
264



Fig.5.43

Pot fi utilizate i alte tipuri de relaii, funcie de particularitile sistemului. La
fiecare estimare a vitezei, efectuat n regim staionar, K este reevaluat la rndul
su.

Figura 5.43 prezint operarea algoritmului n cazul regimului
tranzitoriu.Detectarea schimbrii vitezei se face prin monitorizarea amplitudinii
curentului i a frecvenei acestuia. La atingerea unui nou punct de regim
staionar, se lanseaz n execuie rutina de estimare, gsindu-se o vitez
r.


Cuplul electromagnetic este definit de controler, Tl, respectiv B se pot
determina din urmtoarele ecuaii care deriv din (5.107), iar
r1
, respectiv
r2

sunt vitezele corespunztoare celor dou puncte succesive de regim staionar:

t
0
t
1
t
2
t
3

t
T
esant

T
esant

Tranzitoriu
e
r1

e
r2

265

2 1
1 1
2 2 2
1 1 1
r r
em em
r em l
r em l
T T
B
B T T
B T T
e e
e
e

=
=
=
(5.109)

iar dac se presupune c termenul de frecare vscoas din ecuaia (5.107) este
mult mai mic dect cuplul electromagnetic, atunci se poate calcula momentul de
inerie:


1 2
3
2
) (
r r
t
t
l em
dt T T
J
e e

=
}
(5.110)

Integrarea digital a ecuaiei (5.110) necesit valoarea instantanee a cuplului
electromagnetic, care poate fi obinut dintr-un estimator sau direct din
controler, i cuplul de sarcin, care este aproximat cu ecuaia (5.108), viteza
fiind cea de la ultima estimare, nainte de apariia regimului tranzitoriu. Trebuie
subliniat c n aceast expresie apar efectele aproximrii din ecuaia (5.108), dar
n condiiile n care cuplul electromagnetic depete pe cel de sarcin, acestea
pot fi de multe ori neglijabile.












266


Cap.6. Sisteme de acionare electric
cu maini sincrone

La nceput maina sincron era utilizat mai mult ca generator, dar cu
timpul se rspndete tot mai mult i ca motor sincron. n acionri se ntlnete
tot mai mult la puteri mari [MW]: la morile de ciment, la compresoare mari, la
mainile-unelte etc. Acionrile cu maini sincrone prezint avantajul unei
funcionri cu parametri energetici mbuntii i a dezvoltrii electronicii de
putere.

6.1. Relaii generale i caracteristici mecanice
Se cunoate expresia turaiei de sincronism (Cap.4) : n
1
=60f
1
/p (6.1)
Caracteristicile mecanice O=f(M) i M=f(u) sunt prezentate n figura 6.1:

Fig. 6.1 a
267

Fig.6.1.b
u este unghiul intern al mainii sincrone i la modificarea sarcinii unghiul intern
al mainii se modific.
La o main sincron cu poli plini expresia cuplului electromagnetic
este:
M=M
k
sin u (6.2)
u=po unde o este unghi geometric i u unghi electric
u - este unghiul dintre fazorul tensiunii de la reea i fazorul tensiunii
electromotoare induse n stator de ctre cmpul de excitaie rotoric.
ntruct cuplul critic M
k
=f(U, X
d
, X
q
) i u
N
~20 30 M
N
=M
k
sin u
N


M
M
k
N
~ 2 3

La o main cu poli apareni expresia cuplului electromagnetic are
expresia :
M M M
k k
= + < sin sin u u 2 1 (6.3)


268
6.2. Pornirea acionrilor cu maini sincrone

Posibilitile de pornire ale motorului sincron sunt:
a). Pornirea asincron direct
n cazul acestei porniri succesiunea operaiilor care trebuie efectuate
este urmtoarea:
1. Se nchide nfurarea de excitaie peste un rezistor, avnd rezistena
de 7 10 ori mai mare dect rezistena nfurrii de excitaie. Aceast
necesitate se impune din considerente de protecie (n nfurarea de excitaie
deschis se induc tensiuni electromagnetice mari care pot periclita izolaia i
personalul de exploatare);
2. Se alimenteaz de la reea nfurarea de curent alternativ. Datorit
curenilor indui, n nfurarea de amortizare i/sau n polii masivi inductori, se
produce un cuplu electromagnetic asincron, care aduce rotorul aproape de
turaia de sincronism;
3. Reostatul de excitaie se aduce pe poziia corespunztoare curentului
de excitaie al motorului;
4. Se alimenteaz circuitul de excitaie. Astfel, sub aciunea cuplului
electromagnetic sincron, turaia este adus la valoarea de sincronism.
b). Pornirea asincron indirect
Aceast metod de pornire implic parcurgerea acelorai etape, dar
pentru reducerea curentului absorbit de nfurarea de curent alternativ, aceasta
se alimenteaz prin intermediul unor autotransformatoare, prin alimentarea stea-
triunghi etc....
c). Pornirea printr-un mijloc exterior
Metoda implic antrenarea motorului cu unul auxiliar pn n apropierea
turaiei de sincronism. Apoi se cupleaz motorul sincron la reea, respectnd
regulile de cuplare n paralel, ca i la generator.
269
Sensul de antrenare al motorului se coreleaz cu succesiunea fazelor
reelei.
d). Pornirea sincron cu frecven variabil
De la un convertizor indirect de frecven se alimenteaz motorul cu o
tensiune avnd valoarea efectiv i frecvena cresctoare (raportul
U/f=constant).
Una dintre schemele utilizate pentru metoda de pornire a), n care se
utilizeaz o excitatoare rotativ este prezentat n figura 6.2.
Pentru metoda de pornire b) se prezint n figura 6.3 o schem cu bobine n
statorul mainii sincrone i cu excitatoare static n rotorul mainii.

R
S
T
K
3
MS
3~
R
p
K
1
K
2
G


Fig.6.2


270
R
S
T
K
3
K
4
MS
3~
L
V
1
D
2
R
p
G
1
T


Fig.6.3

Dup ce viteza a ajuns aproape de cea sincron, corespunztoare unei
alunecri s<0,05, se deconecteaz rezistorul R
p
i se leag circuitul de excitaie
la bornele sursei de curent continuu, care poate fi o main electric excitatoare
G (Fig.6.2) sau un redresor comandat G
1
cu tiristoare (Fig.6.3).
n cazul al doilea, pornirea n asincron a motorului sincron MS se
realizeaz cu bobinele L, care se scurtcircuiteaz dup terminarea procesului
tranzitoriu. n prima etap a pornirii puntea trifazat G
1
este blocat, iar
tiristorul V
1
este aprins. Curentul alternativ din nfurarea de excitaie se
nchide prin ansamblul V
1
-D
2
.
Dup atingerea vitezei maxime la funcionarea n asincron se blocheaz
271
tiristorul V
1
i se comand intrarea n funcie a redresorului comandat
G
1
, alimentat prin transformatorul T. Puntea G
1
permite i mrirea tensiunii
aplicate n vederea grbirii procesului de excitare.
A doua etap a procesului tranzitoriu de pornire are loc din momentul
conectrii excitaiei la sursa de curent continuu pn la atingerea vitezei
sincrone, respectiv a funcionrii stabilizate. Intrarea n sincronism are loc cu
att mai uor cu ct, n momentul stabilirii curentului continuu, alunecarea i
cuplul rezistent sunt mai mici i valoarea unghiului intern u este mai apropiat
de zero.

6.3.Frnarea acionrilor cu maini sincrone

Cea mai favorabil metod de frnare dac dispunem de convertoare de
frecven este cea recuperativ.
Dac nu dispunem de convertor de frecven avem urmtoarele metode:
a) Frnarea n contracurent - se face ca la maina asincron. Metoda
duce la ocuri de curent mari, la un factor de putere sczut i complicaii n
comand.

b) Frnarea n cmp excitat de curent continuu - este prea complicat i
cuplul de frnare obinut este mic.

c) Frnarea reostatic - reprezint un regim de generator fr
recuperarea energiei. Este cea mai aplicat n practic i se realizeaz prin
deconectarea statorului de la reea i cuplarea lui peste o rezisten trifazat R
f
,
nfurarea rotoric rmnnd alimentat n curent continuu.
272
R
f
MS
3~
R
E
I
E
+
-
U
e
I
X
R
f

Fig.6.4

La maina cu poli plini cuplul de frnare se calculeaz dup cum
urmeaz. Notnd cu X reactana fazei i neglijnd rezistena indusului, se poate
scrie la viteza sincron:

( ) jX R I U
f e
+ = (6.4)
iar la viteza micorat U
e
i X reducndu-se n raportul O/O
1
, rezult curentul
i valoarea efectiv a componentei sale active I
a
.

f
f
e
a
f
c
R
X
X
R
X
U
I
X j R
U
I

O
O
+
O
O
=

O
O
+

O
O
=
1
1
1
1
1
; (6.5)
Derivnd relaia (6.5.a) n raport cu O/O
1
i egalnd cu zero se obine valoarea:

O
O
O
rk
k
f
R
X
=
|
\

|
.
|
=
1
(6.6)

care nlocuit n relaia (6.5.b) conduce la valoarea maxim I
U
X
ak
e
=
2
.


273
Notnd O
O
O
r
=
1
, dup nlocuirea lui O
rk
i I
ak
:

rk
r
r
rk
k
a
rk
r
r
rk
ak
a
M
M
respectiv
I
I
O
O
+
O
O
=
O
O
+
O
O
=
2
,
2
(6.7)
Caracteristicile M=f(O
r
) au forma asemntoare cu cele de frnare a mainii
asincrone excitat n curent continuu.


6.4. Modificarea vitezei acionrilor cu maini sincrone

Modificarea vitezei prin schimbarea frecvenei este singura metod
posibil la maina sincron. Pentru aceasta se utilizeaz convertoare de
frecven. La instalaiile mari, modificarea frecvenei se realizeaz adeseori cu
cicloconvertoare. n numeroase aplicaii, turaiile cerute sunt mici, deci se
urmrete eliminarea reductorului, ca urmare frecvena maxim de lucru va fi
mic (sub 10 Hz).
Acionarea cu cicloconvertoare este potrivit n astfel de cazuri. n plus,
frecvena trebuie modificat sub aceast valoare (pn aproape de zero), pentru
a realiza nu doar modificarea turaiei, ci i condiii optime de pornire la
acionrile cu moment de inerie mare.
O schem de modificare a vitezei cu cicloconvertoare este prezentat n
figura 6.5.
274
T
4
T
3
T
2
G
1
G
2
G
3
G
4
MS


Fig.6.5

n aceast schem electric avem : motorul sincron MS=MEA ; G
1
, G
2
,
G
3
- care formeaz cicloconvertorul cu comutaie natural ; G
4
- redresor
comandat pentru excitaie.
Se poate realiza schimbarea frecvenei tensiunii de alimentare a MS i
cu convertoare indirecte de frecven.
Ca i la MAS s-au elaborat scheme complexe de reglare automat,
bazate pe principiul orientrii dupa cmp (adic, realizarea n mod independent
a celor dou maini care produc cuplul minim, realizndu-se astfel asemnarea
cu MCC compensat).
Astfel, prin reglaj dup cmp, se separ ntre ele fenomenele
electromecanice (cupluri) de electromagnetice (fluxuri).
275


Fig.6.6

n aceast schem s-au notat cu :
G
1
- convertor cu circuit intermediar de curent continuu
G
2
- redresor comandat
Blocul de calculatoare realizeaz transformarea de la sistemul de axe
ortogonal fix (o, |) la cel mobil (d, q) i invers precum i transformarea de la
sistemul trifazat la cel ortogonal i invers. Diferena dintre O
p
i O
r
ne ajut la
calculul componentei active i
qs
. Prin integrare se obine unghiul u, din vitez.
276
r
se compar cu
p
, iar componenta reactiv se obine dup trecerea prin
regulator. Ea se corijeaz n funcie de cos
p
i reacia logitudinal.
La maina sincron, prin excitarea mainii este posibil furnizarea de
putere reactiv, ceea ce permite simplificarea invertorului, deoarece circuitele
de stingere cu acumulatoarele de energie reactiv (condensatoarele ) nu mai
sunt necesare, energia reactiv pentru blocarea ventilelor fiind asigurat de
maina sincron.


6.5. Procese tranzitorii la acionrile cu maini sincrone

Pornind de la forma general a ecuaiei micrii:

dt
d
J M M
R
O
=
(6.8)
la maina sincron avem:
dt
d
J M M M
R a s
O
= +
(6.9)
M
s
- componenta cuplului MEA n sincron
M
a
- componenta cuplului MEA n asincron

Considernd c suntem pe partea liniar a cuplului asincron, rezult:

( )
M M
s
M M
d
dt
d
dt
d
dt
a a s
a a
= = =

|
\

|
.
|

( =
|
, , ,
,
, ,
0 05
0 05
1
1
0 05
1
1 1
0 05 0 05
1
0 05 O
O O
O
o o u

(6.10)
o
1
=O
1
t
277

d
dt p
d
dt
o u
=
1



2
2
1
1
dt
d
p
J
dt
d
p dt
d
dt
d
J
dt
d
J M
J
u u o
=
|
|
.
|

\
|
=
O
= (6.11)

R k k
M M M
dt
d
A
dt
d
p
J
= + + + u u
u u
2 sin sin
2
2
(6.12)


Ecuaia micrii scris n regim tranzitoriu pentru o main sincron cu poli
apareni :


P k k
M M M = + u u 2 sin sin
(6.13)


Dac considerm c lucrm n zona permis (M<M
k
) i u este suficient de mic,
putem face o simplificare la mainile cu poli plini.

Considernd i M
R
=0 (pornire n gol), avem ecuaia:

0
2
2
= + + u
u u
k
M
dt
d
A
dt
d
p
J
(6.14)


Dorim s vedem n ce condiii are loc intrarea corespunztoare n sincronism.
Vrem ca pornirea s se fac aperiodic (s evitm oscilaiile). Prin
dimensionarea potrivit a parametrilor acionrii, mbuntim reglajul.

278
M
u
0
90
180 u
1
u
2
o
o
Cuplare
favorabil
Cuplare
defavorabil (oscilaii)
s
0,02
t
p
s
0,02
t
p
s
0,02
t
p
0
Cuplare favorabil
Cuplare defavorabil
Cuplare total defavorabil
(maina nu intr n sincronism)

Fig.6.7
Intrarea n sincronism depinde de valorile parametrilor i de momentul cuplrii.

279


Cap.7. Acionri electrice cu
maini pas cu pas


1.Generaliti
Mainile electrice pas cu pas (MPP) reprezint o categorie aparte de
maini sincrone, caracterizate printr-o construcie i un sistem de alimentare
adecvate funcionrii discrete, adic "n pai".
Fazele mainii sunt alimentate cu impulsuri de curent rezultate ca
urmare a aplicrii unor tensiuni tip "treapt" sau combinaii ntre mai multe
"trepte". n acest fel cmpul magnetic n ntrefier prezint o repartiie discret.
Rotorul este astfel executat nct s se poat situa, n raport cu repartiia
cmpului magnetic n ntrefier, numai n anumite poziii, determinate, fie de
principiul reluctanei minime, fie de componenta tangenial a forei de atracie
magnetic a polilor de nume contrar.
Trecerea de la o poziie la alta, ceea ce reprezint pasul mainii, se face
direct sub influena schimbrii repartiiei discrete a cmpului magnetic, adic
maina pas cu pas convertete impulsul primit sub form de treapt ntr-o
deplasare unghiular discret, precis determinat. De aici rezult un prim mod
de definire a mainii electrice pas cu pas - acela de convertor electromecanic
discret impuls/deplasare.
Caracterul de main sincron se pstreaz, deoarece viteza de deplasare
a rotorului exprimat prin numrul de pai efectuai n unitatea de timp, depinde
direct de frecvena impulsurilor de alimentare.
280
O caracteristic proprie numai motorului pas cu pas este c deplasarea
unghiular total, fiind constituit dintr-un numr bine determinat de pai,
reprezint univoc numrul de impulsuri de comand aplicat pe fazele motorului.
Prin aceasta, motorul pas cu pas se poate defini ca i element integrator
numeric, caracterizat printr-o constant de integrare egal cu inversul frecvenei
impulsurilor de comand. Poziia final a rotorului corespunde ultimului impuls
de comand aplicat i aceast poziie se pstreaz, este "memorat" pn la
apariia unui nou impuls de comand. Proprietatea de univocitate a conversiei
impulsuri/deplasare asociat cu aceea de memorare a poziiei, fac din maina
pas cu pas un element de execuie adecvat sistemelor de reglare a poziiei n
circuit deschis, adic sistemelor de poziionare [6].
nc o proprietate este aceea c, spre deosebire de mainile sincrone,
mainile pas cu pas asigur, n domeniul de lucru, porniri, opriri i reversri
brusce fr pierderea informaiei, adic omisiuni de pai.

Fig.7.1. Caracteristicile limit ale unui MPP

Majoritatea parametrilor caracteristici ai sistemelor de acionare
echipate cu MPP se refer la caracteristica cuplu/frecven. n fig.7.1 sunt
prezentate principial caracteristicile limit cuplu-frecven ale motorului pas cu
281
pas, adic caracteristica limit de mers i caracteristica limit start-stop
(dinamic). Aceste caracteristici sunt determinante n proiectarea sistemelor de
acionare cu maini pas cu pas.

7.2. Clasificarea motoarelor pas cu pas

Motoarele pas cu pas se construiesc n prezent ntr-o gam larg de
tipuri constructive pentru diferite puteri i viteze.
Criteriul constructiv se refer la geometrie i structura magnetic a
motorului. Motoarele pas cu pas se mpart n: motoare pas cu pas cu reluctan
variabil, motoare pas cu pas cu magnei permaneni i motoare pas cu pas
hibride.
Motoarele hibride reprezint o combinaie ntre primele dou tipuri
constructive i motoarele pas cu pas speciale cum sunt motoarele pas cu pas
liniare, electrohidraulice, piezoelectrice etc.
Cel mai important criteriu este acela al construciei rotorului, dup care,
MPP se mpart n dou categorii: MPP cu rotor activ (magnet permanent sau
bobine de excitaie) i MPP cu rotor pasiv (dinat).
MPP cu rotor activ poate fi cu magnei permaneni sau cu rotor bobinat,
capetele bobinelor fiind scoase la inele colectoare.
Dup construcia statorului se deosebesc motoare pas cu pas monostatorice i
polistatorice; la cele din urm rotorul este comun, iar statorul este compus
dintr-un numr de seciuni separate magnetic n vederea asigurrii unui cuplu
electromagnetic mrit.

282

Fig.7.2. MPP cu magnet permanent n rotor

Dup construcia statorului se deosebesc motoare pas cu pas
monostatorice i polistatorice; la cele din urm rotorul este comun, iar statorul
este compus dintr-un numr de seciuni separate magnetic n vederea asigurrii
unui cuplu electromagnetic mrit.
Dup numrul fazelor, MPP pot fi cu dou, trei sau mai multe faze,
dispuse pe stator sub forma unor nfurri concentrate plasate pe poli apareni.
Dup modul de dispunere a fazelor pe stator, se deosebesc MPP cu un
singur sistem stator-rotor i MPP cu mai multe sisteme stator-rotor, numrul
acestora fiind n concordan cu numrul fazelor motorului.
Dup dispunerea ntrefierului, MPP pot fi cu ntrefier radial sau cu
ntrefier axial.
Categorii aparte de MPP le formeaz mainile liniare pas cu pas
(MLPP). Mainile pas cu pas electrohidraulice (MPPEH) au nceput s ocupe
un loc tot mai important n diferite aplicaii.

283
7.3. Alimentarea motoarelor pas cu pas

n general, comanda motoarelor pas cu pas se face printr-un contactor
static, realizat cu elemente electronice de putere, ce alimenteaz secvenial
nfurrile fazelor motorului[8]. Sensul de distribuire a pulsurilor de curent pe
nfurri ca i tipul de alimentare (simetric, asimetric) precum i frecvena
de comutare a nfurrilor sunt realizate prin prelucrare numeric ntr-un bloc
distribuitor de impulsuri, fig.7.3.

Fig.7.3. Schema bloc de alimentare a unui motor pas cu pas

Cea mai simpl variant a blocului contactor static este prezentat n
fig.7.4, unde cele m faze ale motorului sunt alimentate succesiv prin intermediul
tranzistoarelor de putere. Pentru frecvene reduse de alimentare curentul are
practic forma tensiunii de puls dreptunghiular, deoarece perioada acestor
impulsuri este mult mai mare dect constanta de timp a nfurrilor (valoare
tipic cca. 10ms).
284

Fig.7.4. Schema de principiu a contactorului static

La frecvene mai ridicate perioada de repetiie a pulsurilor de tensiune
devine de acelai ordin de mrime sau chiar mai mic dect constanta de timp a
nfurrii, iar n nfurare se introduce n plus tensiunea electromotoare de
rotaie. Ca urmare curentul nu mai poate atinge valoarea sa iniial, ceea ce are
ca efect scderea cuplului electromagnetic produs de main i deci riscul de a
pierde pai. Pentru a atenua acest efect se introduc rezistene n serie cu fazele
motorului n scopul diminurii constantei de timp, sau se utilizeaz circuite de
compensare RC, fig.7.5, care permit o cretere mai rapid a curentului prin
nfurri[6].
O alt soluie, pentru servomotoare de putere mai mare i de vitez
ridicat, o reprezint utilizarea unei a doua surse, de tensiune mai mare, fig.7.6,
care s foreze creterea accelerat a curentului n nfurare.
Pentru scderea ct mai rapid a curentului din nfurare se nseriaz
cu dioda de curent invers o rezisten de amortizare care are o valoare de cteva
ori mai mare dect rezistena fazei respective. Cu creterea frecvenei
impulsurilor de comand scade valoarea medie a curentului n nfurri i ca
urmare scade i cuplul electromagnetic produs.

285

a. b.
Fig.7.5. mbuntirea performanelor motorului pas cu pas;
a) blocul contactor modificat;
b) variaia curentului de faz
n funcie de frecvena pulsurilor de comand se traseaz pentru
diversele motoare o caracteristic a cuplului maxim sincron produs de main,
cuplu ce odat depit provoac ieirea mainii din sincronism, fig.7.7.

a b
Fig.7.6. mbuntirea performanelor prin forarea curentului; a) Schema
pentru o faz; b) Variaia tensiunii i curentului.
286


Fig.7.7. Caracteristicile de frecven tipice ale motorului pas cu pas

n general firmele productoare furnizeaz i caracteristici de intrare n
sincronism, respectiv pentru reversarea mainii. Se observ faptul c pentru a
nu pierde pai frecvena impulsurilor este circa 50% fa de mersul normal.
Variaia optim a frecvenei impulsurilor pentru toate fazele n care se
afl un motor pas cu pas (pornire, oprire, reversare) este artat n fig.7.8,
programul de modificare al frecvenei fiind realizat pe cale numeric n blocul
de comand.

Fig.7.8. Variaia frecvenei de comand n mers
287
7.4. Regimul de micropire

Exist aplicaii care cer o poziionare foarte precis, cu rezoluie de
ordinul 1m, fr a utiliza transmisii cu demultiplicare mare i voluminoase, ci
prin reducerea incrementului elementului de execuie. Este cazul
microscoapelor electronice, dispozitivelor de confecionat circuite integrate,
plottere, etc.
n regim de micropire, alimentarea obinuit a fazelor cu impulsuri
este nlocuit cu alimentarea combinat a dou faze alturate n aa fel nct
poziia rotorului s se poat situa n mai multe puncte ntre axele fazelor
respective, n acest fel pasul propriu-zis fiind divizat n pai mai mici
(micropai), numrul acestora depinznd de combinaiile de alimentare a dou
faze alturate[8]. Trebuie menionat c cuplul maxim i viteza de rotaie se
pstreaz.
Schema de principiu pentru alimentarea unui motor pas cu pas cu patru
faze n regim de micropire este prezentat n fig.7.9. Cele patru faze sunt
aranjate astfel nct s fie alimentate dou cte dou, n cruce prin intermediul
unor variatoare de curent.

Fig.7.9. Schema de principiu pentru alimentarea fazelor
n regim de micropire

288
Comutatoarele statice S
1
,...S
4
separ alimentarea fazelor dup logica de
comand. Variatoarele de curent se pot realiza n mai multe variante : cu
tranzistoare n regim activ, cu variatoare "chopper" sau cu convertoare numeric-
analoge cu tranzistoare i rezistene. Aceast ultim variant este artat n
fig.7.10.
Pentru patru micropai, cuprini ntr-un pas al motorului cu patru faze
sunt 16 combinaii posibile de alimentare ce se selecteaz cu un decodificator
cu ieiri spre contactoarele k
1
...k
4
i T
11
...T
24
. Schema permite divizarea pasului
n patru. Cele dou convertoare numeric-analogice CNA 1 i CNA 2 asigur
posibilitile de alimentare a fazelor vecine. Secvenele de lucru sunt ilustrate n
Tabelul 1 care furnizeaz baza logic pentru proiectarea decodificatorului ce
preia o informaie numeric (numr de pai) i o distribuire corespunztoare pe
cele 12 ieiri.


Fig.7.10. Blocul contactoarelor statice cu convertor numeric-analogic



289
Tabelul 1
n T
11
T
12
T
13
T
14
T
21
T
22
T
23
T
24
k
1
k
2
k
3
k
4

0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 0 0 0
1 0 1 1 1 1 0 0 0 1 1 0 0
2 0 0 1 1 1 1 0 0 1 1 0 0
3 0 0 0 1 1 1 1 0 1 1 0 0
4 0 0 0 0 1 1 1 1 0 1 0 0
5 0 0 0 1 1 1 1 0 0 1 1 0
6 0 0 1 1 1 1 0 0 0 1 1 0
7 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 0
8 0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 1 0
9 0 1 1 1 1 0 0 0 0 0 1 1
10 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1
11 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 1 1
12 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 1
13 0 0 0 1 1 1 1 0 1 0 0 1
14 0 0 1 1 1 1 0 0 1 0 0 1
15 0 1 1 1 1 0 0 0 1 0 0 1


n fig.7.11 sunt prezentate curbele cuplului electromagnetic M(u)
corespunztoare fazelor 1 i 2, inclusiv curbele cuplurilor strilor intermediare
11, 12, 13. Trebuie gsit legea de variaie a curenilor I
1v
, i I
2v
care s dea
cuplul electromagnetic nfurrilor. Aceti cureni depind de tipul motorului
pas cu pas. De exemplu, pentru motorul cu reluctan variabil se obin curenii
microstrilor ca n Tabelul 2.
290
Raportarea s-a fcut la curentul I de alimentare normal a unei faze.
Pentru alte tipuri de motoare se obin alte valori. Aceste valori ale curentului
sunt necesare pentru gsirea rezistenelor R
11
...R
24
. Rezistena echivalent a
curentului 1 n microstarea v, presupunnd n conducie fazele 1 i 2 este :
f
1
nec 1
R
I
U
R =
v
(7.1)
n care U este tensiunea de alimentare, iar R
f
rezistena unei faze.

Fig.7.11. Curbele cuplurilor electromagnetice la micropire

Tabelul 2
v
0 1 2 3 4
=vu

0 t/8 t/4 3t/8 t/2

I
1v
/I 1 0,808 0,595 0,335 0
I
1v
/I 0 0,335 0,595 0,808 1


Cunoscnd secvena nchiderii comutatoarelor T
11
...T
14
, T
21
...T
24
,(Tabelul 1)
rezult expresiile rezistenelor echivalente ale convertoarelor :
291

= = = =
= =
ech 20 ech 14
14
ech 15
14 15
ech 12
14 13 12
ech 11
14 13 12 11
ech 10
R R R R R || R R
R || R || R R R || R || R || R R

(7.2)
i analog R
20
...R
24
. Se deduc apoi rezistenele efective R
11
...R
24
pe baza
rezolvrii sistemului de ecuaii (7.2). Curenii prin fazele consecutive ale
motorului se prezint n fig.7.12, spre comparaie cu alimentarea normal,
pentru motorul pas cu pas tetrafazat.

Fig.7.12. Curenii n fazele motorului pas cu pas
n fig.7.13 se compar rspunsul unghiular motor pas cu pas n regim
normal i respectiv n regim de micropire, n mrimi relative.
Se constat c n regim de micropire micarea este mai lin, cu
oscilaii mult mai mici ale poziiei rotorului. Frecvena de microcontact este
ns de k
v
ori mai mare, lucru de care trebuie inut seama n regim de
micropire.


292

Fig.7.13. Comparaie ntre pire (1) i micropire (2) n regim dinamic

7.5. Principii de comand a mainilor pas cu pas

Repartizarea impulsurilor pe fazele MPP depinde nu numai de numrul
fazelor acestuia, ci i de tipul su constructiv, modul de dispunere a fazelor pe
polii statorici, secvena de comand dorit.
Secvenele de alimentare ale MPP se pot clasifica dup polaritatea
impulsurilor aplicate pe fazele motorului i dup numrul de faze alimentate la
un tact de comand.
Pentru MPP cu excitaie rotoric (cu magnei permaneni sau nfurri
de excitaie) este necesar o secven bipolar, adic la fiecare repetare a
alimentrii unei faze, trebuie inversat polaritatea tensiunii. n fig.7.14 este dat
un exemplu de principiu pentru secvenele de alimentare a unui MPP cu
magnei permaneni (MPP-MP). Pentru claritate s-a considerat rotorul
motorului redus la un singur magnet permanent. Fazele AA
'
, BB
'
, CC
'
, DD
'
sunt
dispuse pe cte doi poli diametral opui. n fig.7.14,a este artat secvena
bipolar simpl, adic o singur faz alimentat momentan. Fiind alimentat
faza AA
'
cu polaritatea indicat, rotorul se orienteaz pe axa acestei faze.
293
Comutnd alimentarea pe faza BB
'
, rotorul i va modifica poziia pentru a se
reorienta dup axa noii faze, descriind un unghi, adic pasul motorului. Unghiul
de pas este dat de :
o
o o
45
4 1 2
360
m p 2
360
p
=

=

= u (7.3)
n care p este numrul perechilor de poli rotorici, iar m numrul de faze ale
MPP. Lund ca reper faza AA
'
, dup m=4 impulsuri, trebuie inversat
polaritatea tensiunii pe faza realimentat AA
'
.
n fig.7.14,b este artat secvena de alimentare bipolar dubl, adic
fiecrui tact de comand i corespund dou faze alimentate simultan.
Rotorul se va orienta dup bisectoarele unghiurilor formate de axele
fazelor alimentate, iar pasul motorului este acelai, adic 45
0
.

n fig.7.14, c este artat secvena bipolar mixt, la care fazele motorului sunt
alimentate pe cte una sau dou faze, alternativ. Axa rotoric, va trece de la o
ax a unei faze alimentate la bisectoarea unghiului format de axa acesteia cu
axa fazei urmtoare, rezultnd de aici un unghi de pas redus la jumtate.
Rezult c unghiul de pas nu reprezint o valoare pur constructiv ci depinde de
secvena de alimentare.
O categorie foarte rspndit de MPP sunt cele cu reluctan variabil
(MPP-RV). La aceste tipuri statorul i rotorul au o configuraie periferic
dentar. Exist relaia :
Z
s
=Z
r
2 (7.4)
Z
S
i Z
r
fiind numrul dinilor statorici, respectiv rotorici. Aceast diferen
determin o disimetrie a rotorului fa de stator, care face ca reluctana
magnetic s fie maxim pe o anumit ax i minim fa de alt ax.

294


Fig.7.14. Principiul de funcionare a MPP cu magnei permaneni
a - secvena de alimentare simpl; b - secvena de alimentare dubl; c - secvena
de alimentare mixt.


295

Fig.7.15. Principiul de funcionare a MPP cu reluctan variabil
a - secven de alimentare simpl; b - dubl; c mixt

Micarea rotorului se face deci pe baza principiului reluctanei minime.
Pentru MPP cu reluctan variabil secvenele de alimentare sunt similare, cu
deosebirea c n acest caz polaritatea impulsului pe fazele motorului nu mai
trebuie inversat. Ca urmare, exist secvenele unipolare : simpl (fig.7.15,a),
dubl (fig.7.15,b), mixt (fig.7.15,c). Unghiul de pas este dat de relaia :

o
o o
15
4 6
360
m Z
360
r
p
=

= u (7.5)

296

7.6.Modele matematice simplificate ale motoarelor pas cu pas

Pentru analiza sistemelor incrementale de poziionare, utilizarea
modelelor matematice complexe n coordonate reale sau tranformate se
utilizeaz destul de dificil. De aceea, un model mai simplu se obine dac se
consider motorul alimentat de la o surs de curent constant[]. n acest caz
curenii de faz sunt constani i modelul se reduce la ecuaia de micare.
Ipoteza este valabil i n cazul unor frecvene de comand mici, n care timpul
de cretere a curenilor n faze este neglijabil.
Ecuaia de micare este :
) ( M M
dt
d
B
dt
d
J
e r
m
2
m
2
u = +
u
+
u
(7.6)
Pentru raportare se folosesc relaiile :

b m
T / t , p = t u = u (7.7)
unde T
b
este perioada oscilaiilor proprii ale sistemului.
nlocuind,rezult:
e r
b
2
2
2
b
M M
d
d
T p
B
d
d
T p
J
= +
t
u

+
t
u

(7 .8)
Se noteaz M
b
=J/p
.
T
b
2
(cuplul de baz) i se face mprirea ecuaiei prin acesta
:
b
e
b
r b
2
2
M
) ( M
M
M
d
d
J
T B
d
d u
= +
t
u

+
t
u
(7.9)
Introducnd factorul de amortizare :
J
T B
2
b

= (7.10)
297
i notnd
b
r
r
M
M
= , cuplul rezistent i respectiv
r
e
e
M
M
= cuplul
electromagnetic raportat, ecuaia de micare poate fi scris :
) (
d
d
2
d
d
e r
2
2
u = +
t
u
+
t
u
(7.11)
Ecuaia diferenial este neliniar prin dependena
e
(u). Pentru
rezolvare se recurge la integrare numeric, sau se liniarizeaz funcia
e
(u).
Aceasta depinde de tipul motorului i secvena sa de alimentare. Pentru un
motor cu patru faze ca cel discutat anterior, cuplul electromagnetic este dat de
relaia :

= =
u
u
= u
4
1 j
4
1 k
k j
jk
e
i i
d
) ( dL
2
p
) ( M (7.12)
Motorul fiind alimentat uzual n secven simpl sau dubl j,k=1,2, iar ipoteza
curentului constant nseamn i
1
=i
2
=I. Relaia (7.11) se simplific sub forma :
|
.
|

\
|
u
+
u
+
u
=
d
dL
d
dL
2
d
dL
I
2
p
M
22 12 11 2
e
(7.13)
n care s-a considerat L
12
=L
21
, iar expresiile inductivitilor sunt :

u + =
|
.
|

\
| t
u + =
u + =
sin L L
2
3
L
4
cos L
2
2
L
2
1
L
cos L L
2
3
L
1 0 22
1 0 12
1 0 11
(7.14)
Dup nlocuire n (7.12) i notnd :

b
2
1 max
M I L
2
p
M = = (7.15)
rezult o exprimare a cuplului raportat de forma :
( )
0 M e
sin k ) ( u = u (7.16)
298
Constantele k
M
i
0
depind de secvena de alimentare i se dau n Tabelul 3.
Tabelul 3
Secvena k
M

0

1-2-3-4 1 0
12-23-34-41
2 2
t/4

n fig.7.16 se arat reprezentarea celor dou secvene din Tabelul 3. Se
observ cteva proprieti interesante. Se constat c la un curent fixat, cuplul
electromagnetic variaz sinusoidal cu unghiul de rotaie i c pe poriunea de
pant negativ a curbei cuplului se pot situa puncte de echilibru stabil. Dac

r
=0 (cuplul rezistent relativ) rotorul sufer o deplasare c i aceast deviaie este
o eroare necumulativ de poziie (fig.7.16,a).
Deconectnd faza 1 i conectnd faza 2 brusc, curba cuplului se
deplaseaz cu un pas electric u
e
=t/2. n cazul alimentrii n secven dubl
comutarea de la 12-23 determin apariia unui cuplu maxim mai mare cu un
defazaj de
0
fa de o secven simpl de alimentare.

a.
b.
Fig.7.16. Curbele cuplului: a) n secven simpl; b) n secven dubl
299

Panta cuplului fiind mai mare rezult c, la aceeai sarcin rezistent,
motorul are o deviaie mai mic n cazul secvenei bipolare. Rspunsul la un
impuls de comand este artat n fig.7.17.

Se observ c micarea rotorului este oscilant amortizat dup fiecare
impuls de comand primit, acest lucru fiind valabil sub frecvena oscilaiilor
proprii ale rotorului, determinate de relaia:

b
max 0
0
T
1
J
M p
2
f =

=
t
e
= (7.17)

Caracterul micrii relev o comportare specific unui element de ordinul II. n
aceast interpretare motorul pas cu pas poate fi considerat un element liniar cu
funcia de transfer:

( )
2
0 0
2
2
0
M
s 2 s s
k
) s (
) s (
) s ( Y
e + e +
e
=
o
u
= (7.18)
unde k este factorul de amplificare, e
0
pulsaia proprie i factorul de amortizare
ce are expresia :

max
M p
J
J
B 2

= (7.19)

Dac semnalul de intrare este impuls unitar, o(s)=1, atunci k=u
e
, adic pasul
electric. Aceast funcie de transfer poate fi utilizat la calculul stabilitii unor
servosisteme cu motoare pas cu pas n circuit nchis.
300

Fig.7.17. Variaiile unghiulare (a) i vitezei (b) la aplicarea
unui impuls de comand


7.7. Structura sistemelor de poziionare cu motoare pas cu pas, n circuit
nchis

Lipsa unei bucle de reacie face ca adesea performanele sistemelor de
poziionare s fie afectate. De aceea, pentru a obine viteze mai mari pentru
motorul pas cu pas i o stabilitate a funcionrii mai bun n raport cu variaiile
de sarcin este necesar conceperea schemelor de comand n circuit nchis[4].
Caracteristica de baz a acestor sisteme de comand n circuit nchis este faptul
c motorul este cuplat cu un traductor de poziie sau de deplasare de care este
legat un traductor de poziie sau de deplasare i funcional.
301
Traductorul este de obicei elementul de msur a unghiului de rotaie, de la care
pleac reacia negativ de poziie.
La sistemele de poziionare ce prelucreaz numeric informaia de poziie
se utilizeaz un traductor de poziie numeric incremental, fig.7.18. Coninutul
numrtorului reversibil scade pe msur ce motorul face pai i se apropie de
poziia final.

Fig.7.18. Sistem de poziionare n circuit nchis

O alt variant o reprezint sistemele cu traductor analogic de poziie ca
n fig.7.19. Masa de poziionare este prevzut cu traductor poteniometric, cota
impus i cea msurat fiind sub forma unor tensiuni continue. Elementul
comparator furnizeaz abaterea care deschide printr-o poart accesul
impulsurilor de comand ale motorului.

Fig.7.19. Sistem de poziionare cu traductor analogic

Un discriminator trimite spre blocul de comand al motorului trenul de
impulsuri i un semnal logic de sens, n funcie de sensul abaterii. Poarta logic
302
mpreun cu discriminatorul reprezint convertorul analog-numeric al
sistemului. n acest sistem nu se mai determin numrul impulsurilor de
comand, important fiind obinerea poziiei cu precizia impus de precizia de
comparare.
Un alt procedeu de comand al motorului pas cu pas n circuit nchis
este comanda n bucl minor. n fig.7.20, este artat schema de principiu a
comenzii n bucl minor.
Impulsurile care vin pe bucla minor de la traductorul incremental de
unghi nu sunt sincronizate cu poziiile de echilibru stabil ale rotorului, ci sunt
decalate n avans fa de acestea cu un unghi u
R
fixat mecanic. Din acest motiv
motorul nu pornete singur fiind necesar un impuls de start care s scoat
rotorul din poziia iniial.
Comanda n bucl minor, dei este n circuit nchis, nu constituie un
sistem automat, ntruct lipsete mrimea de referin i abaterea. Viteza de
rotaie nu depinde de o frecven de referin, ci de ansamblul parametrilor
sistemului.

Fig.7.20. Schema comenzii n bucl minor

Pentru modificarea vitezei trebuie schimbat echilibrul staionar definit de
tensiunea de alimentare, constante de timp, cuplul static rezistent, amortizare i
303
unghi de decalaj al traductorului. Cea mai utilizat metod este aplicarea unei
ntrzieri comandate pe bucla minor, dup schema de principiu din fig.7.21.

Fig.7.21. Principiul modificrii vitezei n bucl minor
Dac reprezint unghiul parcurs de rotor ntr-un interval At, atunci
exist relaia :
p 0
t f t u A = A O = (7.20)
n care f este frecvena impulsurilor, At ntrzierea reglabil i u
p
unghiul de
pas. Prin introducerea ntrzierii reglabile At, unghiul de ntrziere total al
impulsurilor fa de poziiile fixe ale rotorului este:
+ o = o
0 i
(7.21)
n care o
0
este unghiul de decalaj constant al traductorului. n aplicaiile la care
sarcina prezint fluctuaii mari sistemul n bucl minor are fluctuaii de vitez.
De aceea se practic alturi de bucla minor i reglajul automat de vitez.
Trebuie reinut c prin creterea ntrzierii viteza de rotaie scade i
invers; rezult c la comanda ntrzierii n funcie de sarcin se poate pstra
viteza constant.

n fig.7.22 se arat schema bloc a unui sistem de poziionare cu motor
pas cu pas n bucl minor.
304

Fig.7.22. Schema poziionrii cu motor pas cu pas n bucl minor

Reglarea vitezei este analogic. Schema se distinge prin comenzi de
sens (1 sau 0), vitez (modificarea frecvenei impulsurilor) i de poziie
(numrul impulsurilor). Bucla vitezei opereaz cu semnal continuu asupra
ntrzierii impulsurilor pe bucla minor, fiind conectat la sistem cu mrimea de
referin i cea de reacie (ambele numerice) prin intermediul unor convertoare
N/A. Bucla minor conine i un bloc logic pentru sens i oprire n poziia
impus prin blocarea impulsurilor.











305



Cap.8. Acionri electrice cu maini de curent continuu
cu magnei permaneni


8.1.Generaliti

Mainile de curent continuu cu magnei permaneni se folosesc ca
servomotoare, deosebirile constructive pentru diferite puteri, fiind impuse de
materialul magnetic utilizat [18]. Astfel exist:
-magnei de tip ALNICO, caracterizai de inducie remanent mare i
cmp coercitiv redus;
-magneii permaneni din TYCONAL au inducii magnetice mai sczute
, dar cmpuri coercitive i energii mai ridicate;
-magneii din ferite au inducii remanente reduse i cmp coercitiv mare,
impunnd o lungime mai mic pentru magnei, deci maina poate avea un
numr mai mare de poli (10-12);
-magneii cu metale rare de tip Samarium-Cobalt, Neodym, etc, au
energii magnetice ridicate i inducii remanente de 1T sau chiar mai mari, ceea
ce conduce la un volum sczut al magneilor i dimensiuni reduse ale mainii.
Datorit preului mare al acestor magnei foarte performani, se folosesc doar
pentru servomotoare de putere mic, pentru aplicaii pretenioase.
Servomotoarele de curent continuu se caracterizeaz prin posibilitatea
de reglare a vitezei n limite largi (1:10000 sau chiar mai mult) prin intermediul
unei pri de comand electronic relativ simple [8]. Servomotoarele de curent
306
continuu au caracteristici mecanice i de reglaj practic liniare, cuplu de
suprancrcare mare, greutate specific mic, absena autopornirii, moment de
inerie redus, etc. Dezavantajele sunt legate de colector, fenomene de comutaie,
uzur i scnteiere.Rezolvarea dezavantajelor acestor servomotoare este
posibil prin eliminarea periilor i a colectorului i nlocuirea acestui ansamblu
cu elemente electronice.
Mainile de curent continuu cu magnei permaneni au statorul cu
excitaia realizat prin bobinaj, n timp ce partea mobil a structurii
electromecanice este cu excitaie prin magnei permaneni (micromotoare
magnetoelectrice).
Alimentarea i comanda acestor tipuri de micromotoare se face cu
comutaie electronic dependent de poziia prii mobile a structurii
electromecanice (autocomutaie electronic). Detecia acestei poziii se face fie
direct, utiliznd traductoare, fie indirect, prin sesizarea i prelucrarea unor
mrimi sau parametri de circuit statoric din structura electromecanic (fig.8.1).



Fig.8.1


307
8.2.Comutaia mecanic i cea electronic

ntr-un motor de curent continuu rotativ, convenional, inductorul
statoric creeaz prin bobinaj sau prin magnei permaneni un cmp magnetic de
excitaie imobil n spaiu. De asemenea, indusul rotoric, avnd o nfurare
nchis, comutat mecanic prin ansamblul perii-lamele de colector, produce un
cmp magnetic de reacie nvrtitor sincron cu rotorul, dar n sens contrar
acestuia. Fa de un reper fix, cele dou cmpuri magnetice, statoric i rotoric,
sunt reciproc staionare i n cuadratur permanent (fig.8.2), astfel nct cuplul
dezvoltat prin interaciunea lor vectorial rezult maxim.


Fig.8.2

Ansamblul perii-lamele de colector realizeaz att funcia de comutaie
mecanic, prin transformarea curentului continuu, furnizat de surs pe la perii,
n curent alternativ polifazat n seciile nfurrii induse, cu frecvena
dependent de viteza rotorului, ct i funcia de detecie a poziiei rotorice, mai
exact a poziiei axei cmpului magnetic de reacie rotoric, prin plasarea
convenabil, pe de o parte a periilor, iar pe de alt parte, a lamelelor de colector
fa de seciile nfurrii induse.
308
ntr-un micromotor magnetoelectric comutat electronic, cele dou funcii artate
anterior sunt realizate prin dispozitive distincte, [4]. nlocuirea comutaiei
mecanice printr-una electronic, se bazeaz pe echivalena dintre ansamblul
perie-lamel de colector i montajul a dou tranzistoare complementare cu
diode supresoare n antiparalel, corespunztor urmtoarelor stri posibile
(fig.8.3):

Fig.8.3

-starea I (de conducie), n care peria p pozitiv este n contact electric
cu lamela de colector lc, la care este conectat secia de nfurare indus s, este
echivalent electronic cu conducia tranzistorului superior T1; borna A a seciei
de nfurare s se afl la potenialul pozitiv al sursei de curent continuu;
-starea II (de comutaie), n care lamela de colector lc prsete una
dintre periile p, curentul seciei de nfurare s legat la lc fiind n comutaie,
este echivalent electronic cu blocarea ambelor tranzistoare T1 i T2 i
conducia uneia dintre diodele n antiparalel D2, respectiv D1, dup cum
309
anterior acestei stri s-a aflat n conducie T1, respectiv T2; cele dou diode se
numesc supresoare, deoarece protejeaz tranzistoarele mpotriva
supratensiunilor inductive (pe jociunea emitor-colector);
-starea III (de conducie), n care peria p negativ este n contact electric
cu lamela de colector lc, la care este conectat secia de nfurare indus s, este
echivalent electronic cu conducia tranzistorului inferior T2; borna A a seciei
de nfurare s fiind pus la potenialul negativ al sursei de curent continuu,
sensul curentului prin bobina s este inversat fa de starea I.

Pentru realizarea practic a principiului de echivalen anterior se
realizeaz urmtoarele:
-se aplic motorului convenional supus miniaturizrii o transformare
structural inside-out, prin plasarea nfurrii induse, comutate electronic, pe
stator i a inductorului de tip magnetoelectric (excitat prin magnei permaneni)
pe partea mobil (rotor);
-se limiteaz numrul seciilor (fazelor) nfurrii induse la 2-4, pentru
a nu crete exagerat costul i gabaritul schemei electronice de comutaie.

8.3.Detecia poziiei prii mobile a structurii electromecanice miniaturale

8.3.1.Detecia direct de poziie
Funcia de detecie a poziiei prii mobile a structurii electromecanice
miniaturale din componena unui micromotor magnetoelectric cu comutaie
electronic se realizeaz, uzual, prin sesizarea poziiei axei cmpului magnetic
inductor al prii mobile (magnetoelectrice) cu ajutorul traductoarelor Hall.
Principiul de funcionare al acestor traductoare este ilustrat n fig.8.4.
310
Fig.8.4 Fig.8.5

Dac o plac semiconductoare (paralelipipedic) este parcurs
longitudinal de un curent continuu de comand I i se afl ntr-un cmp
magnetic transversal de inducie B, atunci ntre dou puncte ale plcii,
echipotenionale n lipsa cmpului magnetic, se stabilete o tensiune electric
(Hall) u
H
, proporional cu inducia magnetic B. Tensiunea u
H
fiind de valoare
redus (de ordinul mV), traductoarele Hall, realizate uzual n tehnologia
circuitelor integrate monolitice, nglobeaz att elementul Hall propriu-zis, ct
i blocurile de amplificare i prelucrare digital a semnalelor electrice furnizate
de acesta (fig.1.5). Astfel, tensiunea Hall u
H
este preluat de un amplificator
diferenial, care o aplic unui comparator cu histerezis (Trigger-Schmitt), avnd
urmtorul principiu de funcionare:
-dac elementul Hall este plasat ntr-un cmp magnetic a crui inducie
depete valoarea corespunztoare pragului de deschidere, comparatorul
comand injecia unui curent n baza tranzistorului din etajul de ieire, pe care l
trece n saturaie;
-dac inducia magnetic scade sub valoarea pragului de blocare, ieirea
comparatorului basculeaz n starea iniial, iar tranzistorul etajului final este
blocat; ntre pragul de deschidere i cel de blocare exist un histerezis necesar
pentru a asigura imunizarea la zgomote a circuitului. Pentru ca tensiunea Hall
u
H
s fie riguros proporional cu densitatea B a fluxului magnetic de activare a
311
elementului Hall, curentul de comand I trebuie meninut constant cu ajutorul
unui stabilizator (fig.8.5).
Traductorul Hall integrat se ataeaz structurii electromecanice
componente a micromotorului , putnd detecta poziia prii mobile
magnetoelectrice a acestei structuri:
* fie prin sesizarea direct a cmpului magnetic asociat prii mobile la
deplasarea frontal a acesteia;
* fie prin sesizarea cmpului magnetic al unui dispozitiv
magnetoelectric auxiliar de comand cu topologie magnetic identic i micare
sincronizat cu partea mobil.
Pentru detecia direct de poziie a micromotoarelor magnetoelectrice,
traductoarele Hall integrate prezint urmtoarele avantaje:
-gabarit i greutate foarte reduse, permind nglobarea n carcasa
structurii electromecanice a micromotoarelor;
-detecie de poziie neinfluenat de starea de repaus sau de micare a
micromotorului;
-durat de funcionare practic nelimitat;
-stabilitate mecanic foarte bun la vibraii;
-inerie redus.
Dintre limitrile traductoarelor Hall de poziie se pot enumera:
-randamentul energetic foarte redus;
-necesitatea unei surse de curent continuu;
-sensibilitatea pronunat la variaii de temperatur i la perturbaii prin
cmpuri magnetice de dispersie;
-detecia tributar preciziei de poziionare mecanic a traductoarelor.
312

a.

b. c.
Fig.8.6

n figura 8.6 este prezentat principiul motorului de curent continuu cu
comutaie electronic, cu detecie direct a poziiei. Rotorul este format dintr-un
magnet permanent, iar statorul este bobinat.Poziia rotorului este detectat cu
ase senzori de tip optic sau Hall montai la 60 pe rotor. n funcie de poziia
rotorului este comandat deschiderea tranzistoarelor de putere dup diagrama
313
din fig.8.6.b i astfel alimentarea nfurrilor cu curentul de form
dreptunghiular, fig.8.6.c.

8.3.2.Detecia indirect de poziie
Miniaturizarea tot mai avansat i reducerea costurilor de fabricaie au
impus micromotoarelor comutate electronic, nlocuirea traductoarelor Hall prin
detectoare electronice indirecte de poziie a prii mobile din structura
electromecanic a micromotoarelor, care utilizeaz mrimi/parametri de circuit
electric statoric dependente de aceast poziie.
Se consider, astfel, un micromotor cu comutaie electronic i micare
de rotaie, avnd n structura sa electromecanic o parte mobil (rotor)
inductoare cu magnei permaneni superficiali (adic fixai pe suprafaa dinspre
ntrefier a rotorului) i un stator cu poli feromagnetici lamelai i nfurare
indus trifazat (fig.8.7).

Fig.8.7

Ecuaia de tensiuni corespunztoare circuitului electric al unei faze
statorice, se poate scrie sub forma:
. 3 , 2 , 1 k ,
dt
d
] i ), ( ( L [
dt
d
Ri
] i ) i ), ( ( L [
dt
d
Ri
dt
d
Ri u
KM
K KM K K
K K KM K KM K
K
K K
=
|
.
|

\
|
u
|
.
|

\
|
u c
c
+ u + =
= u + + =

+ =
(8.1)
314

unde u
k
este tensiunea electric aplicat la bornele fazei ; R, L
k
sunt rezistena,
respectiv inductana proprie ale circuitului fazei; +
k
, +
kM
definesc fluxul total
al fazei, respectiv fluxul produs de magneii permaneni rotorici n circuitul
fazei; +
kM
este o funcie periodic de poziia unghiular u a rotorului,
corespunztoare numrului de perechi de poli magnetici ai acestuia.
La scrierea relaiei anterioare (1.1) s-au admis urmtoarele ipoteze,
valabile pentru micromotoare magnetoelectrice uzuale:
a)Rotorul structurii electromecanice nu prezint constructiv anizotropie
magnetic (reluctan variabil).
b)Circuitele fazelor statorice nu sunt cuplate magnetic.
c)ntruct, n circuitul fazei statorice, fluxul +
kM
(u) produs de magneii
permaneni rotorici poate atinge o valoare de pn la 10 ori mai mare dect a
fluxului creat de nsui curentul de faz i
k
,
c1)n funcie de poziia rotorului n raport cu circuitul fazei
statorice, fluxul mutual +
kM
poate magnetiza pn la saturaie anumite pri ale
miezului feromagnetic statoric, ndeosebi dinii statorici;
c2)curentul din circuitul fazei statorice poate modifica prin
fluxul su nivelul saturaiei magnetice a dinilor (polilor) statorici; ca urmare,
inductana proprie de faz a statorului se poate considera sub forma:
L
k
(+
kM
(u), i
k
) = L
k0
(+
kM
(u)) + AL
k
(i
k
) (8.2)

unde L
k0
definete amplitudinea inductanei de faz pentru o poziie determinat
u a rotorului magnetoelectric i pentru un curent statoric de faz i
k
= 0, iar
AL
k
><0 semnific modulaia amplitudinii inductanei de faz n funcie de
valoarea curentului i
k
.

315
CUPRINS


Cap.1.Structura i construcia sistemelor de acionare electric2
1.1.Introducere..2
1.2.Structura sistemelor de acionare electric (S.A.E.)...3
1.3.Construcia S.A.E.......6

Cap.2.Probleme generale ale tehnicii acionrilor electrice.....8
2.1.Obiectul cinematicii i dinamicii acionrilor electrice.
Ecuaia micrii................................................................................8
2.2.Raportarea cuplurilor, a forelor, a momentelor de inerie
i a masei la acelai arbore...14
2.2.1.Raportarea cuplurilor, a forelor i a masei
la acelai arbore.14
2.2.2.Raportarea momentelor de inerie i a masei
la acelai arbore.18
2.2.3.Raportarea momentelor de inerie i a forelor n cazul
acionrilor cu raport de transmisie variabil.19
2.3.Caracteristicile mecanice i regimurile de funcionare ale
mecanismelor de lucru i ale mainilor electrice de acionare.23
2.3.1.Caracteristicile mecanice ale mecanismelor de lucru24
2.3.2.Caracteristicile mecanice ale mainilor
electrice de acionare.29
2.4.Transmiterea micrii de la maina electric de acionare
la mecanismul de lucru33
2.4.1.Cuplajele electromagnetice...35
316
Cap.3. Acionri electrice cu maini
de curent continuu ............39
3.1.Acionri cu maini de curent continuu cu excitaie derivaie
i separat...........................................................................................39
3.1.1. Relaii generale i caracteristici mecanice....................39
3.1.2. Metode de pornire.........................................................43
3.1.3. Metode de frnare.Recuperarea energiei.......................52
3.1.4. Modificarea vitezei acionrilor cu maini de curent
continuu cu excitaie n paralel sau separat...........................65
3.1.5. Procese tranzitorii generale la acionrile cu maini de
curent continuu cu excitaie derivaie sau separat.86
3.2.Acionri electrice reversibile cu maini de curent continuu........90
3.2.1. Clasificarea acionrilor cu redresoare comandate........90
3.2.2. Funcionarea n patru cadrane a acionrilor reversibile
cu redresoare comandate..........................................................93
3.2.3.Acionri reversibile cu maini de curent continuu
alimentate prin variatoare de tensiune continu...97


Cap.4.Acionri electrice cu maini asincrone.... .................... 102
4.1.Caracteristici mecanice..................................................................102
4.2.Metode de pornire..........................................................................108
4.2.1. Pornirea acionrilor cu maini asincrone
cu rotorul bobinat.....................................................................108
4.2.2. Pornirea acionrilor cu maini asincrone
cu rotorul n scurtcircuit...........................................................115
4.3.Metode de frnare.Recuperarea energiei.......................................120
4.4. Modificarea vitezei acionrilor cu maini de inducie.................130
317
4.4.1 Modificarea vitezei prin schimbarea numrului
de perechi de poli p..............................................................................131
4.4.2.Modificarea vitezei prin schimbarea alunecrii s.......................133
4.4.3. Modificarea vitezei prin schimbarea frecvenei
tensiunii de alimentare.........................................................................145
4.4.4. Comanda i reglajul frecvenei mainilor asincrone
alimentate prin convertoare de frecven, utiliznd principiul
orientrii dup cmp.............................................................................155
4.5.Procese tranzitorii...........................................................................161
4.6.Aplicaii..........................................................................................164

Cap.5.Sisteme de reglare cu main de inducie
alimentat la frecven variabil.170
5.1.Introducere.. ...170
5.2.Modelul matematic al mainii de inducie ...174
5.3.Modelul mainii de inducie n uniti relative...181
5.4.Constantele de timp i diagramele structurale ale
mainii de inducie..190
5.5.Motorul de inducie alimentat de la surse nesinusoidale
de tensiune sau curent.195
5.5.1.Funcionarea cu invertor de tensiune...195
5.5.2.Funcionarea cu invertor de curent..205
5.5.3.Invertorul de tensiune PWM ca unitate de control
al curentului motorului de inducie.210
5.6.Sisteme de reglare scalar a vitezei motorului de inducie218
318
5.7. Sisteme de reglare vectorial a vitezei motorului de inducie...222
5.7.1.Controlul vectorial n curent al motorului de inducie
orientat direct dup fluxul rotoric....226
5.7.2.Orientarea indirect dup flux.235
5.7.3.Controlul vectorial al cuplului.237
5.8. Simularea mainii de inducie utiliznd LabVIEW.......................244
5.8.1.Instrumentaia virtual.....................................................244
5.8.2.Simularea mainii de inducie.........................................246
5.9. Estimarea turaiei mainii de inducie pe baza analizei
spectrale de curent................................................................................257

Cap.6.Acionri electrice cu maini sincrone ...................266
6.1.Relaii generale i caracteristici mecanice..266
6.2.Pornirea acionrilor cu maini sincrone....268
6.3.Frnarea acionrilor cu maini sincrone271
6.4.Modificarea vitezei acionrilor cu maini sincrone..273
6.5.Procese tranzitorii la acionrile cu maini sincrone..276

Cap.7. Acionri electrice cu maini pas cu pas........................279
7.1.Generaliti.....................................................................................279
7.2.Clasificarea motoarelor pas cu pas.................................................281
7.3.Alimentarea motoarelor pas cu pas................................................283
7.4.Regimul de micropire..................................................................287
7.5.Principii de comand a mainilor pas cu pas..................................292
319
7.6.Modele matematice simplificate ale motoarelor pas cu pas...........296
7.7.Structura sistemelor de poziionare cu motoare pas cu pas,
n circuit nchis.....................................................................................300


Cap.8. Acionri electrice cu maini
de curent continuu cu magnei permaneni..............................305
8.1.Generaliti.....................................................................................305
8.2.Comutaia mecanic i cea electronic...........................................307
8.3.Detecia poziiei prii mobile a structurii electromecanice
Miniaturale...........................................................................................309


BIBLIOGRAFIE.314