PROIECTARE ASISTATA IN ROBOTICA

Conf. univ. dr. ing. EGRI ANGELA

1 Prezentarea structurii C.I.M.- ului din cadrul

laboratorului
Termenul

de

C.I.M.

(Computer

Integrated

Manufacturing) poate fi tradus in limba romana ca Productie

integrata cu calculator [ 14 ].
Ideea de "fabricatie digitala afost promovata in anii
1980, cand productia integrata cu calculator a fost dezvoltata
de catre producatorii de masini-unelte, CASA ( Computer
andAutomated Systems Association ) i SME ( Society of
Manufacturing Engineers ) [ 14 ].
Productia integrata cu calculatorul este o versiune
automatizata a procesului general de fabricatie, in care fiecare
functie este inlocuit printr-un set de tehnologii automatizate
[13 ].
In plus, mecanismele traditionale de integrare a
comunicarii orale si scrise sunt inlocuite prin tehnologie
numerica.
Prin C.I.M., cele trei functii principale, conceptia
produsului si a procesului de fabricatie, planificarea si
urmarirea productiei, fabricatia propriu-zisa, sunt ilocuite prin
sase zone functionale: conceptia asistata de calculator,
tehnologia de grup, sistemele de planificare si urmarire a
2

fabricatiei, manipularea automata a materialelor, fabricatia

asistata de calculator si robotica
[ 13 ] .
C.I.M. presupune utilizarea sistemelor informatice in
procesul de fabricatie, care indeplinesc cerintele functionale
specifice

si

sunt

integrate

cu

baza

ERP (Enterprise

ResourcePlanning - Planificarea resurselor intreprinderii) si

sisteme de sprijin.
C.I.M. poate implica utilizarea de colectare automata a
datelor, CAD/CAM, stocare automata si sisteme de preluare
( AS / RS ), robotica, echipamente automate de testare si multe
alte sisteme [14] .
Sistemul de planificare a resurselor intreprinderii este
instrumentul software care faciliteaza integrarea tuturor
informatiilor dintr-o organizatie intr-o platforma unica.
Scopul ERP este sa asigure transparenta datelor in
cadrul unei organizatii si sa faciliteze accesul la orice tip de
informatie utila in desfasurarea activitatii.
De obicei C.I.M. se bazeaza pe procesi timp real primite
de la senzori [ 12 ].
In figura 1 este prezentata diagrama structurii
procesului de fabricatie.

Fig. 1 Diagrama structurii procesului de fabricatie

Imaginea

intreprinderii

total

automatizate

este

completata de introducerea proiectarii asistate de calculator si a

mijloacelor de automatizare a activitatilor de birou si de
informatizarea gestiunii economice si conducerii, aceasta din
urma fiind in general realizata de mai mult timp.
Toate

aceste

subsisteme

de

informatizare

si

automatizare : proiectarea si fabricarea asistate de calculator

( CAD/CAM ), gestiunea economica, birotica si conducerea
sunt integrate organic prin infrastructura informationala
4

constituita pe baza unei retele telematice care conecteaza

totalitatea mijloacelor informatice distribuite in ntreprindere,
acolo unde se produce, se concentreaza si se prelucreaza
informatia.
Procesul de automatizare completa a intreprinderii nu
este numai de natura tehnicista, folosirea optima a potentialului
obtinut prin incorporarea informatiei precum si a inteligentei in
masini si sisteme de productie, impune reconsiderarea intregii
infrastructuri tehnice si tehnologice, precum si restructurarea
organizarii muncii intreprinderii.
Este evident ca intreprinderea complet automatizata nu
va fi total lipsita de oameni, dar pe langa faptul ca numarul
acestora va fi foarte redus, natura si nivelul calificarii cerute lor
nu vor semana cu cele specifice unei intreprinderi traditonale.
CIM presupune integrarea tuturor societatilor de
productie folosind sisteme integrate pentru comunicarea de
date cuplate cu filozofiile noi manageriale care imbunatatesc
eficienta organizatoare a personalului.
Conceptul de structura CIM a intentionat sa uneasca
aceasta tehnologie de calcul cu un singur concept dar el de
asemenea s-a fragmentat in CHIM ( Computer and Human.
Integrated Manufacturing ), ACIMT ( Advanced Computer

IntegratedManufacturing Technology ) si CIMS ( Computer

Integrated Manufacturing Systems ) [ 14 ].
Exista trei provocari majore la dezvoltarea unui sistem
functional C.I.M [ 12 ]:

Integrarea de componente de la furnizori diferiti: cand

masini diferite, precum CNC ( Computer Numerical
Control ), transportoare si roboti, folosesc protocoale de

comunicatii diferite;
Integritatea datelor: cu cat gradul de automatizare este
mai mare, cu atat este mai critica integritatea datelor

utilizate pentru controlul echipamentelor;

Procesul de control: calculatoarele pot fi folosite pentru
a inlocui operatorii umani in cadrul instalatiilor de
fabricatie, dar trebuie sa existe intotdeauna un inginer
competent sa se ocupe de circumstantele care nu pot fi
prevazute de dezvoltatorii programului de control.
Termenul Computer Integrated Manufacturing (C.I.M.)

a inceput sa fie folosit in ultimii cativa ani, la descrierea unor

sisteme avansate de productie, in care fluxurile de informatii si
de material concureaza la rezolvarea unor afaceri profitabile.
Fiind un concept general si supus transformarilor, el a
capatat diverse definitii :
IBM - prefera definitia ( CIE ) Computer Integrated
Enterprise, ce accentueaza natura globala a conceptului;
6

AT & T Bell Lobs - definete conceptul CIM ca fiind

suportul total si eficient implementat pe calculator, la

desfasurarea optima a operatiilor de productie dorite;

Journal of Computer - IntegratedManufacturing
Management [ 14 ], prezinta urmatoarea definitie: "CIM
reprezinta organizarea logica a sistemului utilajelor
individuale, structurilor productiei, partilor afacerii si

suportul functional integrat pe calculator;

Software Magazine [ 15 ] ofera urmatoarea definitie:
"Automatizarea si integrarea informatiilor si proceselor
de la intreprinderile mici si a proceselor de la
intreprinderile compuse din subsisteme ca MRP
( Manufacturing Resources Planing ), CAD, CAM".
Din literatura, se observa ca desi CIM este o tehnologie

in stare nativa are cateva caracteristici general acceptate.

Scopul sau este sa imbunatateasca pozitia competitiva a unei
afaceri; aceasta va implica integrarea si legatura cu toate
fatetele intreprinderii prin calea tehnologiei pe calculator.
Prin noul concept, CIM ( Computer Integrated
Manufacturing ) se obtine optimizarea fabricatiei, a organizarii
unei intreprinderi in general.
Structura C.I.M. apartinand

Departamentului

de

Automatica, Calculatoare, Inginerie Electrica si Energetica din

cadrul Universitatii din Petrosani, a fost realizata si proiectata

ca un sistem functional flexibil folosit la instruirea studentilor

in domeniul programarii robotlor industriali.
Acest sistem C.I.M. inmagazineaza

mai

multe

echipamente dintre care amintim: o masin de prelucrare

mecanica, doua benzi transportoare, robotul articulat ABB IRB
140, robotul SCARA Yamaha, robotul cartezian Yamaha,
sistemul de recunoastere si monitorizare vizuala.
Structura completa a sistemului C.I.M. este prezentat in
Fig. 2 .

Fig. 2 Structura C.I.M.

8

1 - Robotul cartezian Yamaha;

2 - Robotul SCARA Yamaha;
3 - Robotul articulat ABB IRB 140;
4 - Masina de prelucrare mecanica;
5 - Benzi transportoare ;
6 Compresorul;
7 Telecomanda sistem recunoastere;
8 - Masa cu piese pentru prelucrare;
9 - Pupitru control ABB;
10 - Suport prindere masinia de prelucrat;
11 - Consola robotului SCARA;
12 - Sistemul de recunoastere si monitorizare vizuala.
2 Masina pentru prelucrari mecanice
Masina pentru prelucrari mecanice este un dispozitiv cu
o precizie foarte mare si este formata din doua sectiuni.
Prima sectiune , cea superioara, este destinata
prelucrarii pieselor, iar sectiunea inferioara de inmagazinare a
elementelor

constitutive cele

care asigura functionarea

dispozitivului.
In sectiunea superioara se afla fixat elementul de
prelucrat si unealta de taiere.
Aceasta sectiune este prevazuta cu o intrare de acces a
bratului robotului ABB IRB 140, realizata prin intermediul
unei placi transparente culisante de plexiglas, actionata pe
verticala de 2 cilindrii cu aer comprimat [ 13 ].
9

Pentru o vizibilitate buna a functionarii echipamentului

intreaga zona superioara este inchisa cu placi transparente din
plexiglas ( Fig. 3 ).

Fig. 3 Masina pentru prelucrari mecanice

3 Robotul articulat ABB IRB 140
ABB este o corporatie multinationala cu sediul in
Zurich , Elvetia , care opereaza in robotica si in principal in
domenii tehnologice de automatizare, fiind cel mai mare
constructor din lume a retelelor de electricitate [ 13 ].
10

Exista numeroase definitii ale robotului, el reprezentand

un automat universal, destinat efectuarii unor functii motoare
sau intelectuale ale omului. Printre diferitele clase de roboti
una dintre cele mai importante o formeaza robotii manipulatori,
intre care sunt robotii industriali.
Datorita flexibilitatii, obtinuta atat prin structura
mecanica, cat si prin sistemul de comanda ce permite diferite
modalitati de programare si de comunicare/sincronizare cu alte
echipamente industriale si cu utilizatorul, robotul IRB 140
poate fi utilizat si in sistemele de tip CIM ( Computer
Integrated Manufacturing ). Structura geometrica a acestuia
este prezentata in figura 4 [ 13 ].

11

Fig. 4 Structura geometrica a robotului ABB

Un robot industrial este un echipament care nu

functioneaza in mod izolat, ci lucreaza impreuna cu alti roboti

12

si/sau masini unelte, benzi transportoare, ajungandu-se astfel la

notiunea de celula flexibila de fabricatie.
Robotul industrial este definit in prezent ca un
manipulator tridimensional, multifunctional, reprogramabil,
capabil sa deplaseze materiale, piese, unelte sau aparate
speciale dupa traiectorii programate, in scopul efecturii unor
operatii diversificate de fabricatie. Prin caracteristicile sale
poate fi utilizat in diferite operatii industriale, cum ar fi:
manipulare (deservirea de msini unelte, prese, etc.), sudura cu
arc, lipire, taiere, debavurare, asamblare.
Compact si puternic robotul industrial multifunctional
ABB IRB 140 prezinta sase cuple de rotatie cu sarcina utila de
6 kg i distanta maxima de lucru de 810 mm. IRB 140 poate fi
montat pe podea , inversat sau pe perete in orice unghi [ 13 ].
Robotul ABB din cadrul laboratorului nostru este
montat pe podea ( Fig. 5 ) cu ajutorul unui suport.

13

Fig. 5 Amplasarea robotului ABB

Acest robot are doua functii majore in cadrul C.I.Mului. Prima functie este de a transporta piesele de pe masa pe
care se afla depozitate in partea superioara a masinii pentru
prelucrari mecanice, iar cea de-a doua functie este de preluare a
acestor piese dupa ce au fost prelucrate, si de amplasare a
acestora pe benzile transportoare aferente.
Robotul este coordonat de controlerul aferent
14

( Fig. 6 ), iar programarea acestuia se face utilizand limbajul de

programare RAPID.

Fig. 6 Pupitru control ABB

Acest robot foloseste ca prindere un griper special ( Fig.
7 ). Proiectat pentru automatizari industriale, griperul folosit la
echiparea robotului ABB prezinta o versatilitate de neegalat in
manipularea unei game mari de piese.

15

Fig. 7 Griperul robotului ABB

Acesta ofera flexibilitatea necesara pentru a automatiza
o gama larga de procese precum: asamblare, ambalare,
culegere si transfer.
4 Robotul SCARA YAMAHA

16

Seria de roboti YAMAHA YK-X sunt o imbunatatire a

robotilor industriali de tip SCARA, bazata pe multi ani de
experienta si realizari in domeniul automaticii.
Robotii din seria YK-X au un manipulator cu doua
articulatii, constand dintr-un brat pe axa x si un brat pe axa y,
care sunt in continuare dotate cu o axa verticala (z) si o axa de
rotatie (r) la varful manipulatorului.
Acesti roboti pot fi folositi pentru o gama larga de
aplicatii de montaj, precum instalarea si insertia de diferite
parti cat si operatiuni de ambalare.
Robotul prezent in sistemul nostru este de tip YK400
( Fig .8 ).

17

Fig. 8 Robotul SCARA Yamaha

Pentru programarea acestuia se utilizeaza limbajul de
programare dezvoltat de firma Yamaha, denumit Yamaha
robotic language, iar mediul de programare este denumit VIP.

5 Robotul cartezian YAMAHA

In cadrul sistemului C.I.M. se afla si robotul cartezian
seria XYX produs de compania Yamaha
( Fig. 9 ).

18

Fig. 9 Robotul cartezian-Yamaha

Acest tip de robot este folosit mai ales in cadrul
unitatilor de paletizare datorita vitezelor foarte mari si
capabilitatii de transport a unor sarcini la fel de mari. Un alt
avantaj al acestor roboti il constituie constructia simpla a
acestora precum si spatiul de lucru extins.
Genul acesta de roboti sunt folositi cu precadere in
cadrul etapelor finale de fabricatie unde este necesar prezena
19

unui echipament specific care executa procesul de paletizare cu

viteza foarte mare.
Acest tip de roboti se pot construi la dimensiuni foarte
mari datorita principiului de constructie al sistemului mecanic
care este asemanator cu cel al macaralelor pe sina.
Robotul cartezian prezent in cadrul structurii are un
numar de 4 grade de mobilitate, implementand pe langa
miscarile standard oferite de configuratia carteziana si o
miscare de orientare a obiectului prin rotirea acestuia in functie
de ultima axa.
Robotul cartezian foloseste controlerul RCX240. La
programarea robotului se utilizeaza acelasi limbaj Yamaha
Robotic Language si mediul de programare VIP, tot ca in
cazul robotului SCARA Yamaha prezentat anterior.
1.6 Benzile transportoare
Transportorul cu banda este un sistem de transport
stationar de uz general care foloseste ca organ de transport si
tractiune o banda de cauciuc.
Un transportor obisnuit are in componenta urmatoarele
subansamble: cap actionare antrenare, cap intoarcere, role
metalice si cauciucate, suporti de role, banda de cauciuc,
lonjeroane, picioare de sustinere, jgheaburi metalice de

20

acoperire, elemente de securitate, supraveghere si control,

amenajari speciale.
Fiecare dintre aceste benzi folosesc un motor asincron,
lungimea

benzilor

fiind

de

1.8m,

componente de baza ale sistemului C.I.M.

( Fig.10 a si b ).

21

ambele

constituind

a)

22

b)
Fig. 10 a) si b) Benzile transportoare
Cele doua sisteme de transport sunt dotate cu diferiti
senzori in vederea implementarii diverselor moduri de utilizare.
23

Transportul pieselor se face in plan orizontal, iar fiecare

dintre cele doua benzi transportoare incorporeaza un automat
programabil pentru comanda si controlul liniei de transport
aferente.
1.7 Sistemul de recunoastere si monitorizare vizuala
Viteza de procesare a senzorului de viziune poate cauza
un blocaj in linia de productie astfel incat in cadrul acestui
sistem de recunoastere si monitorizare vizuala este utilizat un
senzor foarte performant produs de OMRON ( Fig.11 ).

24

Fig. 11 Sistemul de recunoastere si monitorizare vizuala

Acest senzor inlocuieste operatorul uman in sarcinile de
realizare a inspectiei prin procesarea mult mai rapida a
imaginilor preluate de catre camera de luat vederi.
25

Mai poate sa identifice diferite forme ale obiectelor

inspectate, cu o viteza foarte mare ( mai mult de 60 de inspectii
pe secunda ).
Rolul acestui sistem in cadrul prezentului C.I.M. este de
a prelua pozitia obiectului cilindric si a o transmite robotului
SCARA, permitand acestuia preluarea obiectului in cauza
indiferent de pozitia initiala a acestuia pe banda transportoare.
1.8 Compresorul
In componenta sistemului C.I.M. se afla si un
compresor AIRMEC CH 25/ 210 HL ( Fig.12 ) parte integranta
a sistemului de productie si distributie a aerului comprimat.
Acesta este folosit la actionarea elementelor de
prehensiune ale griperelor robotilor utilizati, precum si la alte
dispozitive din cadrul C.I.M.
Presiunea de lucru al acestui compresor este de pana la
8 bari, are o greutate totala de 26 de kg si o capacitate de 25 de
litri.

26

Fig. 12 Compresor AIRMEC CH 25/ 210 HL

Principalele avantaje ale acestui dispozitiv sunt :

Supape din otel inoxidabil;
Capul cilindrului este din fonta, iar pistonul este din

aluminiu;
Motor prevazut cu protectie termica si ventilator pentru

racire;
Carcasa protectie antisoc;
Aripioare suplimentare pentru racire.

9 C.I.M. de laborator modelat si simulat

in mediul 3DS MAX
27

Aplicatia 3D Studio Max este specializata in crearea si

animarea unor obiecte virtuale. Prin aceasta se pot modela si
anima diferite corpuri, cu traiectorii sau legi de miscare dupa
cum doreste proiectantul [ 17 ] .
Expertii din domeniu argumenteaza performantele in
cadrul animatiei obiectelor cu un numar redus de poligoane,
reteaua sa larga de asistenta si numeroasele sale plug-in-uri,
astfel fiind considerat unul dintre principalele programe de
animatie 3D creat pentru PC.
3D Studio Max este utilizat in intreaga lume de catre
sute de mii de graficieni, fiind intalnit in arta digitala,
arhitectura, reclame TV, filme, publicitate si jocuri.
Programul a fost utilizat in crearea efectelor speciale
din filme precum: Transformers, Iron Man, Avatar, Tomb
Raider, Gladiator, 2012, The Matrix, Harry Potter etc.
In filmele de animatie acest program nu lipseste fiind
folosit cu o preponderent foarte mare datorita calitatii scenelor
3D modelate si animate cu ajutorul acestuia.
In grafica tridimensionala, ca si in realitate, se lucreaza
cu trei dimensiuni: latime, adancime si inaltime. Daca privim
in jurul nostru, tot ce vedem este tridimensional: natura,
cladirile, obiectele.

28

Notiunea de "grafica 3D" este, de fapt, o distorsionare a

realitatii, iar grafica 3D pe computer este doar o reprezentare
bidimensionala a unei lumi virtuale tridimensionale.
In grafica pe computer, obiectele exista doar in
memoria acestuia, neavand o forma fizica si sunt generate pe
baza unor ecuatii matematice extrem de complicate, astfel
programul apeleaza deseori la crearea unui fisier swap, pe care
il foloseste ca memorie virtuala.
Avand de rezolvat o multitudine de ecuatii pentru a
genera obiectele 3D, de la cele mai simple, la cele mai
complexe, 3ds Max necesita, ca si majoritatea aplicatiilor 3D,
un microprocesor puternic, multa memorie RAM, toate astea
alaturi de o placa video performanta.
3ds Max ii pune la dispozitie o mare varietate de
obiecte 3D fundamentale (cilindri, cuburi, sfere, toruri,
poligoane, conuri etc), iar prin instrumentele sale de intersectie,
combinare, unire, modificare a acestor obiecte fundamentale
creeaza alte obiecte complexe care necesita un consum mai
mare de resurse, nn special memorie.
Acesta confera obiectelor si scenei impresia de lume
reala.
In mod predefinit, in program exista un numar foarte
mare de tipuri de materiale ( lemn, piatra, plastic, hartie, sticla,
29

metal ), dar se pot crea si materiale noi prin modificarea celor

originale sau pe baza unor imagini preluate din exterior
( scanner, aparat foto digital etc ).
Pentru a mari gradul de realism, scena trebuie iluminata
si animata.
La

proiectarea

laboratorului

virtual,

s-a

folosit

versiunea 2013 a programului 3ds Max, aceasta prezentand mai

multe noutati decat versiunile precedente.
In plus fat dae versiunile anterioare, 3ds Max 2013
include urmatoarele functii:

un nou editor de materiale si texturi;

un nou motor de randare hardware ce foloseste atat
puterea CPU cat si cea a GPU realizand o performanta
de pana la 10 ori mai buna decat cea obtinuta prin

tehnicile conventionale;
posibilitatea de a vizualiza mai multe texturi si
materiale in viewport fara necesitatea de a fi executate

re-randari;
seturi de tool-uri extinse pentru Graphite Modelling si

Viewport Canvas;
3ds Max Composite - o noua unealta bazata pe
tehnologiile dezvoltate de AutodeskToxik software.

30

In momentul de fata, Autodesk [ 17 ] a prezentat deja

noua versiune 2014, care a adus si ea multe imbunatatiri si noi
instrumente:

Suport pentru harta vectoriala - se obtine sprijin nou

pentru hrati vectoriale;

Popularea cu multime animata - genereaza miscare

umana foarte realista;

Sistem imbunatatit al fluxului de particule - creeaza

simulari fizice mai bune intr-un timp mai mic;

Performanta imbunatatita in cadrul porturilor de

vizualizare - o interactivitate si redare mult mai rapid a
si performanta;

Suport randare DirectX 11 in cadrul porturilor de

vizualizare - 3ds Max suporta acum DirectX 11;

Potrivire in perspectiva - plaseaza elemente CG
(generate de calculator) in fundaluri fotografice;

2D Pan i Zoom - 2D pan si zoom nu afecteaza pozitia

camerei video.

10 Interfata, elemente de baz i configurarea

31

programului
3ds Max ruleaza o interfata bazata strict pe butoane spre
deosebire de Autocad care se bazeaza in principal pe comenzi
[ 17 ].
La pornirea programului 3ds Max, ecranul este impartit
in patru sectiuni

( Fig. 13 ), pe care utilizatorul le poate

modifica si/sau rearanja. Cele patru sectiuni sunt: Top ( sus ),

Left ( stanga ), Right
( dreapta ) si Perspective ( perspectiva ).

32

Fig.13 Porturi de vedere

Prin aceste porturi de vedere utilizatorul obtine o
imagine complexa asupra obiectelor create. Primele trei porturi
de vedere sunt ortogonale, iar cel de-al patrulea ofera o vedere
in perspectiva asupra grupului de obiecte create.
In mod prestabilit, punctul de vedere Top are axa X pe
orizontala, axa Y pe verticala i axa Z orientata dinspre ecran
spre utilizator, semnificand adancimea.
Celelalte porturi de vedere sunt configurate similar i
ofera o vizualizare a spatiului 3D din diferite unghiuri.
In spatiul 3D se creeaza obiecte, lumini, camere si
animatie. Luminile sunt similare cu cele ale becurilor si
reflectoarelor reale, fiind utilizate pentru a ilumina scena.
Luminile au propriul set de parametri configurabili,
cum ar fi: culoare, intensitate, directie de iluminare, parametri
de creare a umbrei etc.
In fereastra principala observam in coltul din stanga sus
butonul pentru lucrul cu fisiere ( Fig. 14 ).
Acesta are la baza chiar pictograma programului 3ds
Max is are o functie foarte importanta in cadrul acestuia.

33

Dupa executarea unui click pe acesta, conform figurii

14, avem acces la toate comenzile pentru lucru cu fisiere ale
programului.

Fig. 14 Butonul de comanda pentru lucru cu fisiere

34

Aceste comenzi impreuna cu subcomenzile adiacente

ale acestora permite utilizatorului o multitudine de optiuni cu
privire la importul si exportul obiectelor si scenelor, salvarea si
resetarea acestora in diferite formate (chiar arhivarea acestora),
precum si trimiterea acestora catre alte programe (Maya,
Softimage,

Motionbuilder,

Mudbox,

AIM

programe

specializate Autodesk) spre a fi deschise si prelucrate cu

acestea.
Dupa crearea unor obiecte in scena, proiectul trebuie
salvat. Toate fisierele 3D Studio Max sunt incarcate si salvate
cu extensia *max.
Mai mult, programul ofera posibilitatea fuzionarii,
inlocuirii si importarii fisierelor.
Una dintre cele mai utile facilitati din program este capacitatea
de a ncarca un fisier si de a-l fuziona cu scena curenta.
Tot aici se observa butoanele de Undo si Redo a
caror importanta este foarte mare, permitand utilizatorului de a
reveni sau a merge cu un pas inainte in cazul efecturii unei
operatii in scena de lucru.
Chiar aceste butoane pot fi configurate apasand butonul
Option pe care il observam in partea de jos in cadrul figigurii
14. Avem posibilitatea sa alegem cati pasi sa ne fie disponibili
pentru a efectuarea comenzilor de Undo si Redo.
35

Daca se va efectua clic dreapta asupra sagetilor

adiacente celor doua butoane Undo sau Redo atunci se va
afisa o list a ultimelor actiuni intreprinse asupra scenei de
lucru.
Coerenta intre modele este foarte importanta pentru ca
acestea pot fi importate in aceiais scena.
Pentru a mentine aceiasi scara, unitatile de masura
trebuie s fie aceleasi pentru toate obiectele dintr-o scena.
In bara de meniu din 3ds Max gasim unde putem selecta
modul de configurare a unitatilor de masura pe care le putem sa
le folosim in realizarea laboratorului virtual ( Fig. 15 ).
In fereastra aparuta "UnitsSetup", se poate alege setarea
unitatilor de masura la oricare model.

36

Fig. 15 Configurarea unitatilor de masura

Dupa cum a mai spus in spatiul de lucru al programului
3ds Max se creeaza obiecte, lumini, camere si animatie.
Luminile sunt similare cu cele ale becurilor si
reflectoarelor reale, fiind utilizate pentru a ilumina scena.
Luminile au propriul set de parametri configurabili,
cum ar fi: culoare, intensitate, directie de iluminare, parametri
de creare a umbrei etc.
3ds Max pune la dispozitie trei tipuri de lumini: Target
Light ( similara unui bec care difuzeaza lumina intr-o directie
37

anume ), FreeLight ( lumineaza in mod egal toate obiectele

aflate in scena ) si mrSky Portal (o sfera luminoasa ).
Bara de meniu este prezentata in ( Fig. 16 ) si contine
urmatoarele butoane cu liste derulante: Edit
( editare ), Tools ( instrumente ), Group ( grupare ), Views
( vizualizare ), Modifiers ( modificatori ), Animation
( animatie ), GraphEditors ( editori grafuri ), Rendering
( randare ), Customize ( personalizare ), MAXScript ( scripturi
si macrouri ) si Help ( ajutor ).

Fig. 16 Bara de meniu

In partea inferioara a lor gasim butoanele de Link si
Unlink, caseta de alegere a modificatorilor afectati, urmata
de cele patru butoane de selectie si cele trei butoane de
miscare, rotatie si scalare a obiectelor.
3ds Max contine o serie de meniuri derulante, panouri
de comenzi (Create, Modify, Hierarchy, Motion, Display,
Utility), bara de instrumente, taste de comanda rapida. Prin

38

utilizarea modulelor plug-in, comenzile acestora se integreaza

perfect in interfata.
Cea mai utilizata metoda de selectare a comenzilor este
cea a panourilor de comenzi.
Trecerea de la un panou de comenzi la altul se face prin
click pe eticheta respectiva.
Trecerea respectiva anuleaza comanda curenta. La
selectarea unui buton dintr-un panou, sub acesta apare o lista .
Aici se afla diferitele tipuri de obiecte care pot fi create,
modificate, cat si multe alte optiuni privind elemente de
animatie, iluminare, ierarhizare etc.
In partea dreapta a ecranului se afla zona de derulare a
panourilor de comenzi, unde sunt indicate toate comenzile si
optiunile des folosite necesare crearii, modificarii sau editrii
obiectelor, luminilor, camerelor, efectelor speciale aflate in
scena.
Panoul cu comenzi reprezinta una dintre cele mai
importante sectiuni din interfata programului 3ds Max.
Acest

panou

contine

majoritatea

instrumentelor

necesare desenarii, modelarii, editarii i animarii obiectelor

dintr-o scena, fiind impartit in sase sectiuni: Create creare,
Modify modificare, Hierarchy ierarhie, Motion miscare,

39

Display afisare i Utility optiuni suplimentare cu caracter

utilitar ( Fig. 17 ).
Fiecare sectiune are propriul set de comenzi si
functionalitati.
Trecerea de la o sectiune la alta se efectueaza printr-un
click cu mouse-ul pe eticheta corespunzatoare.
Comutarea intre sectiunile panoului de comenzi
anuleaza comanda selectata in acel moment.

40

Fig. 17 Panoul de comenzi

In figura 17 se observa structura sectiunii Create. In
partea superioara a acestuia sunt sapte butoane, sub care se afla
cate

un

meniu

inserate

intr-o

scena,

incluzand

Geometry(geometrie), Shapes (forme), Lights ( lumini ),

Cameras ( camera), Helpers (elemente ajutatoare), SpaceWarps
( elemente de deformare spatial ) si Systems (sisteme) .
La selectarea unui buton ( Geometry, spre exemplu )
apare o lista

in care sunt enumerate diferitele tipuri de

elemente geometrice care pot fi create ( in cazul de fat va

apare:

Standard

Primitives,

ExtendedPrimitives,

CompundObjects, LoftObject, ParticleSystems, PatchGrids,

NURBS Surfaces, Doors si Windows).
Sectiunile sunt organizate ierarhic pentru a permite
localizarea simpla i rapida a comenzii cutate. Dupa selectarea
unui set de comenzi (Standard Primitives, spre exemplu) apare
o lista cu tipurile de primitive standard disponibile, fiecare cu
propriile optiuni si caracteristici.
Sectiunea Create ofera toate resursele pentru crearea
obiectelor geometrice, camere, lumini, elemente ajutatoare,
elemente de deformare spatiala si sisteme.

41

Crearea acestor obiecte este, de altfel, si primul pas in

realizarea unei scene cu 3ds Max, meniul fiind folosit, cu
siguranta, pe parcursul intregului proiect.
Obiectele incluse in scena, folosind sectiunea Create,
sunt determinate ca forma si caracteristici, de o serie de
parametri, care in momentul crearii obiectului, iau anumite
valori.
Sectiunea Modify permite aplicarea asupra obiectului
a unor serii de modificatori, care sunt, de fapt, instrumente de
schimbare a formei obiectului.
Totusi,
obiectului,

chiar

parametrii

daca

modificatorii

fundamentali

ai

schimba

forma

acestuia

raman

nemodificati, oricand existand posibilitatea revenirii obiectului

la forma initiala.
Sectiunea Hierarchy ofera acces la diferite optiuni de
ajustare a legaturii ierarhice intre obiecte.
Prin legarea unui obiect de altul, se creeaza o relatie de
tip child-parent( copil-parinte ), toate transformarile aplicate
asupra obiectului parent influentnd obiectul child.
Sectiunea Motion contine optiunile necesare pentru
ajustarea miscarii obiectului selectat. Miscarea are la baza un
set de cadre cheie, ce definesc traiectoria de rulare a obiectului,

42

dar si momentele de timp in care au loc transformari asupra

acestuia.
Sectiunea Display ofera acces la optiunile ce
controleaza afisarea obiectelor in scena. Display se utilizeaza
pentru a determina care obiecte vor fi ascunse sau,
dimpotriva, afisate, inghetate, in functie de complexitatea
scenei, astfel incat utilizatorul sa lucreze cu un numar cat mai
mic de obiecte.
Un numar redus de obiecte, afisat la un moment dat,
conduce la o mai rapida afisare a geometriei acestora si,
evident, la simplificarea activittii de modelare.
Sectiunea Utility contine diverse programe utilitare,
scrise special pentru 3ds Max.
Majoritatea acestor programe utilitare se numesc plugin-uri, fiind scrise de firma producatoare, dar si de alti
dezvoltatori, pe baza informatiilor continute de SDK
( Software Development Kit ). Poate, cel mai cunoscut plug-in
pentru 3ds Max este Character Studio, utilizat in realizarea
animatiei complexe.
Dupa cum se poate observa in figura precedenta, avem
setat in bara derulanta Standard primitives
( Primitive standard ).

43

Executand click pe sageata de extindere avem acces la

urmtoarele optiuni conform figurii 18.

Fig. 18 Meniu obiecte implicite

Primitivele extinse sunt o colectie de primitive
complexe pentru 3DS Max. Urmatoarele parti descriu tipul de
44

obiect si diversi parametrii de creatie ai lui. Cu exceptia celor

mentionate,

parametrii

CreationMethod

si

parametrii

Keyboard Entry sunt intocmai ca cei ce au asigurat

primitivele standard, sau sunt luati in consideratie de sineexplicativi.
In partea de jos a ecranului se afla controalele de
derulare a animatiei ( Fig. 19 ), iar in partea din stanga avem
parametri axelor de coordonate.

Fig. 19 Control animatie si parametri axelor de coordonate

3ds Max contine, in partea de jos a interfetei, trei zone
ce ofera informatii despre scena curenta, afiseaza comanda
activa si seteaza cadrele animatiei, respectiv, linia de stare, linia
cu mesaje si controalele de timp
( Fig. 20 ).
Linia de stare arata in ce consta selectia curenta si
permite singularizarea acestei selectii pentru a se preveni
selectarea accidentala a altui obiect din scena.
45

De asemenea, ea afiseaza coordonatele obiectului supus

actiunii curente sau alte date importante referitoare la acesta.

Fig. 20 Linia cu mesaje si control de timp

Linia cu mesaje afiseaza o scurta descriere a functiei
instrumentului folosit. De asemenea, in linia de stare se afla
butoanele SelectionLock, CrossingSelection, 3D Snap,
AngleSnap, Grid etc., foarte utile in modelarea si
manipularea obiectelor in scena.
Controlul de timp se compun din cursorul
( glisorul ) de timp, butonul Animate si cele sapte controale din
partea dreapta a acestuia, avand ca functie deplasarea prin
cadrele animatei si setarea numarului de cadre pentru
segmentul curent de timp.

46

Butonul Animate este foarte important in stabilirea si

activarea cadrelor animatiei, toate deplasarile, rotatiile sau
scalarile aplicate obiectelor fiind inregistrate si transformate in
cadre, cand butonul este apasat (pentru a fi cat mai vizibil, in
momentul activarii, acesta devine rosu).
Cursorul de timp afiseaza numarul cadrului curent.
Animatia se desfasoara in limitele impuse de segmentul activ
de timp, care, implicit, are valoarea 100, adica 101 de cadre,
numerotate de la 0 la 100.
Numarul acestora poate fi modificat, inclusiv cu valori
negative ( aflate naintea cadrului 0 ).
O scena poate contine cateva obiecte pe care utilizatorul
le poate manevra fara mare dificultate.
Dar, in momentul in care numarul obiectelor creste la
cateva zeci, sute sau mii, o metoda buna de gestionare a
acestora este atribuirea unui nume sugestiv pentru fiecare
obiect sau grup de obiecte in parte.
Astfel, selectarea obiectelor se face mult mai simplu, in
special cand este vorba de obiecte obtinute prin clonare, fiecare
clona pastrand o parte din numele obiectului sursa.
In 3ds Max, toate obiectele au un set implicit, standard,
de proprietati.

47

Chiar de la crearea unui obiect, acestuia i se pot modifica

numele, dimensiunile, numarul de vertex-uri, numarul de fete,
numarul de poligoane, materialul atribuit etc (Fig. 21).

Fig. 21 Fereastra cu proprietatile obiectului.

48

La crearea unui obiect, acestuia i se atribuie un nume in

functie de categoria din care face parte si o cifra pentru a-l
numerota ca in exemplul cubului rosu care are numele
Obiectul2( Fig. 22 ).
In cadrul unui proiect la care lucreaza mai multi
utilizatori este util ca obiectele sa se conformeze unei scheme
de denumire cunoscuta de toti membrii echipei
( spre exemplu, un grafician se ocupa de modelarea obiectelor,
scena fiind apoi trimisa animatorului sau celui care mapeaz
obiectele cu materiale etc ).

Fig. 22 Atribuirea de nume obiectelor.

49

Conventiile de denumire sunt o alegere a utilizatorului,

care poate atribui obiectelor orice nume
( caractere si/sau cifre ). Este important de stiut ca numele sunt
case sensitive ( dependente de majuscule si minuscule ).
Chiar daca obiectele au nume diferite, in momentul in
care sunt grupate, noua structura va avea un nume propriu,
stabilit, de asemenea, de utilizator.
Accesul la obiectele grupate si, implicit, la numele
acestora, se face prin deschiderea grupului in componentele
sale.
3ds Max atribuie automat nume tuturor obiectelor
create, indiferent de numarul acestora, utilizand o functie de
autodenumire. Spre exemplu, daca am construi inca un obiect
ca cel din figura de mai sus, el va avea denumirea implicita
Box002, pentru ca primul obiect de acest tip ( fostul
Box001 ) l-am redenumit Obiectul2. Aceasta functie de
autodenumire este folosita si la importul de alte obiecte, dar
cum am mai spus poate provoca confuzie daca numarul de
obiecte similare este foarte mare.

50

11 Metodele de modelare folosite

Orice proiect realizat intr-un program de grafica 3D are
la baza modelarea geometriei obiectelor care compun scena in
lucru. In majoritatea cazurilor, se porneste de la asa-numitele
obiecte primitive, oferite implicit de aplicatia folosita.
Prin editarea si deformarea acestor obiecte primare se
obtine forma dorita a obiectului final, operatia numindu-se
modelare.
Fiecare program de grafica 3D trateaza modelarea
obiectelor in mod diferit. Unul dintre cei mai importanti factori
de decizie in alegerea unui astfel de program este usurinta de
utilizare a instrumentelor de modelare.
De

asemenea,

este

necesara

si

prezenta

unei

documentatii complete, pentru intelegerea anumitor concepte

pe care se bazeaza tehnicile de modelare.
Unele programe ofera utilizatorului un control deplin in
construirea modelului, fiind foarte complexe si, implicit, mai
dificil de inteles si utilizat, altele exceleaza prin ideile
inovatoare aduse.
51

Chiar daca nivelul complexitatii de modelare difera

mult intre programe, acestea se aseamana, totusi, prin anumite
concepte de baza implementate.
3ds Max ofera sase metode fundamentale de modelare [ 17 ]
pentru crearea geometriei obiectelor din cadrul scenelor:

Modelarea bazata pe curbe spline;

Modelarea poligonala sau bazata pe plase;
Modelarea parametrica;
Modelarea prin petice;
Modelarea NURB;
Modelarea bazata pe curbe spline extinse.
Fiecare din aceste metode trateaza in mod diferit

geometria obiectelor, avand propriile avantaje i dezavantaje.

In functie de obiectul care se doreste a fi obtinut, se
recomanda o metoda sau alta, avand in vedere ca unele operatii
sunt mai usor de realizat in anumite cazuri.
In timp, dupa ce se familiarizeaza cu toate metodele,
utilizatorul isi va alege una singura, pe care o va folosi mereu.
Cu toate acestea, se recomanda cunoasterea, macar in
principiu, a tuturor metodelor de modelare
Cum am vazut mai sus 3ds Max ofera sase metode de
modelare, pentru a crea geometria din cadrul scenelor:
modelarea bazata pe curbe Spline, modelarea poligonala,
52

modelarea prin petice ( Patch ), modelarea parametrica,

modelarea NurbsCurves si ExtendedSplines ( Fig. 23 ).

Fig. 23 Metode de modelare

Modelarea bazata pe curbe Spline creeaza obiecte din
linii, numite curbe Spline. Acestea contin vertex-uri de control
si linii drepte sau curbe.
O curba Spline are cel putin un vertex de inceput si unul
de sfarsit. Daca primul si ultimul vertex corespund, curba este
inchisa.

53

Unui vertex al unei curbe Spline ii este asociat un

ansamblu de control tangenta care determina gradul de
curbura al curbei Spline in jurul vertex-ului.
Distanta intre doua vertex-uri este segmentul. La randul
lui, segmentul este compus din mai multi pasi.
Cu cat numarul de pasi este mai mare, cu atat curba este
mai corect redata, dar si consumul de memorie este mai mare.
In fine, dupa crearea unei forme, aceasta este
transformata in obiect 3D.
Procesul de transformare se numeste modelare, fiind
destul de simplu de inteles: astfel, se creeaza schita obiectului
dorit.
Apoi se aplica acesteia operatii de tip Extrude,
Bevel, Tesselate etc.
Modelarea poligonala creeaza obiecte pe baza unor
poligoane cu trei sau patru laturi. Astfel de poligoane sunt
reunite pentru formarea unui obiect.
Acest tip de modelare permite crearea de obiecte
complexe si combinarea lor, realizandu-se, astfel, alte obiecte
3D.
Modelarea parametrica permite ajustarea si animarea
parametrilor unui obiect in orice moment.

54

Modelarea NURBS este considerata cea mai puternica

metoda de modelare a suprafetelor complexe. Se caracterizeaza
prin generarea de curbe Spline NURBS si crearea de suprafete
intre aceste curbe, dar si prin combinarea suprafetelor intre ele.
Obiectele NURBS nu sunt compuse din triunghiuri sau
patrulatere, ci din suprafete aproximate prin plasa.
Desi consumul de memorie este mare, rezultatul
modelarii este foarte bun, neputand fi obtinut prin alt tip de
modelare.
Chiar daca unele obiecte sunt complexe, acestea au la
baza cateva principii de modelare, cum ar fi curbele Spline,
primitivele 3D, compunerea obiectelor.
Cu ajutorul plug-in-urilor se obtin si alte obiecte decat
cele oferite in mod implicit de program.
Curbele Spline - se gasesc in panoul Create ->Shapes si
sunt create pe baza unor vertex-uri si segmente ( elementele
componente ale unei curbe ).
Fiecare vertex permite modificarea formei curbei Spline
in jurul sau.
Cea mai utilizata comanda de desenare a unei curbe
Spline este Line. In general, se deseneaza din linii forma
aproximativa a obiectului. Se observa ca doua linii sunt legate
printr-un vertex.
55

Aceste vertex-uri sunt create unul dupa altul, iar daca

ultimul vertex se suprapune peste primul, programul va intreba
daca se doreste inchiderea curbei, creandu-se astfel, o curb
inchisa.
Alte tipuri de curbe Spline, precum cercul sau
dreptunghiul sunt forme inchise si au amplasate vertex-uri in
locatii prestabilite.
Dupa crearea formei aproximative se trece la etapa
ajustarii formei curbei. Operatia se numeste editarea subobiectelor, deoarece trebuie editate sub-obiectele curbei Spline.
Se modifica pozitia unor vertex-uri si/sau tangenta
curbei in jurul vertex-ului. Odata curba creata, se transforma
intr-un obiect 3D sau 2D prin Extrudare, Strunjire, Bizotare si
Reliefare.
Extrudarea consta in atribuirea unei grosimi pe o
anumita directie. Este o metoda foarte simpla si des folosita de
a obtine un obiect 3D din unul 2D.
Strunjirea ( Lathe ) este procedeul prin care o curba este
rotita in jurul unei axe din spatiu ( centrul, muchia stanga sau
cea dreapta ). In cursul rotirii este generata o suprafata pentru a
crea obiectul 3D.

56

Evident, se poate stabili numarul de grade cu care este

rotit obiectul, precum si numarul de segmente necesare
obtinerii unui obiect neted.
Metoda strunjirii este folosita la crearea corpurilor de
revolutie care nu pot fi obtinute prin extrudare din cauza formei
speciale.
Bizotarea ( Bevel ) este asemanatoare cu Extrudarea,
dar se poate defini o inaltime a extrudarii si o scara a curbei la
fiecare nivel de bizotare.
Procedeul implica crearea unui obiect cu cel mult trei
nivele. Cele trei nivele vor fi privite separat, fiecare avand o
inaltime si o dimensiune a conturului.
Uneori, conturul fiind prea mic sau numarul de vertexuri prea mare, operatia nu va fi corecta si vor apare unele efecte
secundare
Reliefarea curbelor Spline ( Loft ) este, de asemenea,
similara cu Extrudarea dar apar cateva particularitati: reliefarea
creeaza o forma de-a lungul unei cai, aceasta poate fi ajustata si
este posibila reliefarea obiectului de-a lungul caii, concomitent
cu modificarea profilului.
Pentru a crea obiecte reliefate, se deseneaza intai forma
profilului si se reliefeaza de-a lungul caii alese. In cele mai

57

multe situatii, la crearea unui obiect reliefat, va fi necesara o

deformare inainte de a obtine obiectul dorit.
3ds Max 4 ofera cinci tipuri de deformari care pot fi
folosite, ai anume: Scale, Twist, Teeter, Bevel i Fit.
Deformarile sunt aplicate prin intermediul grilei de
deformare. Reliefarea este un procedeu dificil care necesita
foarte multa intuitie pentru a sti de la inceput ce anume se
doreste a fi creat.
Utilizarea primitivelor 3D este ceva mai usor de inteles
si se bazeaza pe crearea si combinarea unor obiecte pe care 3ds
Max le pune, implicit, la dispozitie.
Obiectele sunt de doua tipuri, Standard si Extended
si permit desenarea rapida a unor obiecte, precum: sfera, conul,
piramida, prisma, cana de ceai, si suprafata .
Aceste obiecte se folosesc rareori in forma initiala si, de
cele mai multe ori, trebuie modificate pentru a obtine alte
obiecte, mai complexe. In acest caz intervine combinarea
obiectelor, procedeu prin care sunt reunite doua sau mai multe
obiecte.
Exista sase tipuri de obiecte compuse: Morph, Boolean,
Scatter, Conform, Connect, ShapeMerge. Dintre cele sase, cele
mai folosite sunt Boolean si Scatter.

58

Obiectele de tip Boolean functioneaza pe principiul

algebrei boolene si sunt folosite pentru a crea obiecte compuse
prin combinarea a doua sau mai multe primitive.
Utilizand Union ( reuniunea ), Intersection ( intersectia ) sau
Substraction ( scaderea ), se obtin obiecte complexe.
Se procedeaza astfel: se selecteaza primul obiect
( Operand A ), se alege operatia de tip boolean dorita si apoi al
doilea operand ( B ).
Scatter permite realizarea de copii ale unui obiect pe
suprafata altuia si contine o multime de controale care
gestioneaza spatierea, orientarea si dimensiunea obiectelor
distribuite pe suprafata.
Celelalte tipuri [ 17 ] sunt mai rar folosite:

Morph permite animarea unui obiect, transformandu-l

in altul, dar cele doua obiecte trebuie sa aiba acelasi

numar de vertex-uri;
Conform forteaz un obiect sa se conformeze suprafetei

altuia;
Connect permite conectarea unor zone deschise dintre

doua obiecte;
ShapeMerge fuzioneaza o curba Spline cu suprafata
unui obiect.

59

Alaturi de primitive, curbe Spline si obiecte compuse,

in 3ds Max se intalnesc obiecte petic, NURBS si sisteme de
particule.
Acestea sunt folosite pentru a crea suprafete cu grad
ridicat de complexitate.
Modelarea prin petice utilizeaza suprafete controlate si
deformate prin intermediul unei Latice. Aceasta are vertexuri care pot fi ajustate pentru a controla suprafata peticului.
Deformarea are loc dupa o curba Bezier, ceea ce face ca
deformarile sa fie netede.
Procesul de creare si editare a peticelor este simplu.
Pentru inceput, se creeaza o suprafata petic, apoi se aplica un
modificator de tip Edit Patch pentru a modifica suprafata si a
adauga noi suprafete, sau pentru a realiza operatii de modelare.
Sunt folosite doua tipuri de suprafete petic: patrulatere
si triunghiuri.
Modelarea NURBS (Non-Uniform Relational B-Spline)
este frecvent folosita pentru a crea forme organice sau obiecte
ce necesita suprafete cu curbura precis. La acest tip de
modelare sunt folosite curbe si suprafete.
Curbele NURBS sunt similare celor Spline, putnd fi
controlate usor si cu precizie. Suprafetele NURBS se creeaza
pornind de la suprafete standard sau de la curbe NURBS.
Metoda de creare a obiectelor bazate pe sistemele de
particule este putin diferita deoarece prezinta o variatie in timp.
60

Un sistem de particule este format dintr-o serie de mici

particule controlate printr-o diversitate de parametri.
Se poate simula, astfel, ploaia, zapada, viforul, fumul,
focul etc. In 3ds Max se intalnesc sase tipuri de sisteme de
particule: Spray, Snow, Pcloud, Parray, SuperSpray, Blizzard.
Spray si Snow sunt usor de folosit, dar se obtin si efecte
simple. Ultimele patru sisteme au cateva zeci sau sute de
parametri de configurat.
Sistemele de particule sunt create prin selectarea tipului
de obiect ( Create ->ParticleSystems ), urmata de asezarea
obiectului intr-un port de vedere, creandu-se pictograma
obiectului emitator.
Dupa crearea sistemului de particule, sunt afisate opt
liste cu parametri care pot fi modificati: Basic parameters,
Particlegeneration,

Particletype,

Particlerotation,

Objectmotioninheritance, Bubblemotion, Particlespawn.

Prin combinarea acestor parametri se modeleaza
aproape orice tip de sistem de particule, in conditii in care,
uneori, timpul de randare este destul de mare.
Asupra sistemelor de particule pot actiona elemente de
deformare spatiala ( vant, gravitatie, deflectoare ) care
influenteaza miscarea particulelor.
In cazul modelarii obiectelor din cadrul laboratorului
virtual, am folosit in principal metoda modelarii poligonale,

61

datorita complexitatii foarte mari a unora dintre elementele

constitutive.
Normal ca si celelalte metode amintite au fost folosite,
dar intr-un numar mai mic si numai unde au fost strict
necesare.
Am preferat sa impart proiectul in sapte sisteme pentru
a avea o vedere cat mai clara asupra fiecarui sistem in parte ce
compune C.I.M.
La final am folosit functia Import>Merge pentru a
constitui scena finala a laboratorului.
Masina pentru prelucrari mecanice
Primul sistem modelat a fost Masina pentru prelucrari
mecanice, care este prezentata in ( Fig. 24 ).
Pentru modelarea acestuia cel mai mult am folosit
metoda modelarii poligonale datorita numarului foarte mare de
componente.
Actionand acestor sub-obiecte componente, am avut un
control aproape deplin asupra formei finale a obiectului.
Reamintim ca acest sistem este constituit si din panouri
transparente, lucru ce a dus la folosirea materialului tip geam

62

( transparent ) ingreunand procesul de randare etapa ce va fi

prezentata ulterior.
Pentru realizarea cat mai realista a sistemului am folosit
aceleasi materiale si culori.
Managementul cablurilor a fost impins catre maxim
folosind pat cabluri pentru a evita aglomerarea scenei si
ingreunarea perceptiei vizuale asupra procesului de executie.

Fig. 24 Masina pentru prelucrari mecanice inainte de randare

63

In figura de sus Masina pentru prelucrari mecanice este

prezentata din portul Perspective Wireframe. Se pot
observa partile constitutive dar nu si elementele de animatie
sau materiale folosite. Pentru a vedea toate acestea trebuie
efectuata operatia de randare ( Fig. 25 ), operatie care este
prezentata intr-unul din subcapitolele urmatoare.

Fig. 25 Masina pentru prelucrari mecanice dupa randare

64

Robotul articulat ABB IRB 140

La modelarea acestuia, datorita mobilitatii complexe ale
acestuia ( sase puncte de rotatie ) am preferat sa il impart in

65

mai multe componente pentru o modelare cat mai reala (Fig .26

a) si b)).
a)
66

b)
Fig. 26 a) si b) Robotul articulat ABB IRB 140 vedere
Perspective- Wireframe
Fiecare componenta la randul ei a fost modelata prin
metoda modelarii poligonale datorita numarului foarte mare de
poligoane si structuri adiacente.

67

Pe tot parcursul executiei robotului articulat ABB, ( Fig.

27 ) pentru o modelare mai usoara fiecarei suprafete i-am
atribuit o alta culoare ( un sub-material separate ).
Aceasta ajuta la intelegerea tehnicii de construire a
pistonului dar, in acelasi timp, indica si modul in care trebuie
aplicata textura.
Pe fiecare suprafata poate fi mapata cate o textura in
mod separat, iar acest lucru va deveni un factor important
pentru modul in care se construiesc suprafetele in cursul
procesului de modelare.
Aici nu a fost cazul, fiind vorba de un robot compus din
mai multe elemente de aceiasi texturs si culoare.
De exemplu, exteriorul este fscut dintr-o singurs
suprafata, pentru ca va avea o singura textura.

68

Fig.27. Impartirea robotului articulat ABB pe

componente
Este recomandabil ca, intotdeauna, modelul la care se
lucreaza sa fie descompus in cele mai simple unitati care pot fi
modelate. In acest caz, sapte unitati
( Fig. 27 ).

69

Pe langa metoda de modelare poligonala am mai folosit

si Modelarea parametrica
Modelarea parametrica este o metoda de modelare avansata
prin care toti parametrii obiectului pot fi modificati in orice
moment.
Metoda utilizeaza curbe spline, obiecte plase etc,
precum si modificatori care schimba forma obiectului.
Spre exemplu, un paralelipiped are trei parametri
principali ce pot fi modificati: lungime, inaltime si latime. De
asemenea, exista si optiuni ce controleaza gradul de detaliere al
paralelipipedului; in timpul unei animati acesta poate fi scalat,
rasucit, intersectat/reunit cu alt obiect pentru a obtine alte
forme.
Robotul SCARA Yamaha
O singura metoda a fost utilizata pentru modelarea
acestuia si anume Modelarea poligonala , fiind vorba de un
robot mai simplu din punct de vedere poligonal decat
precedentul.
Acest robot contine si el un cablu (cel superior Fig.
28 ) care trebuie sa respecte regulile de miscare, la fel ca in
cazul Masinii pentru prelucrsri mecanice.
70

Acest cablu a fost realizat cu ajutorul primitivei extinse

Hose,

iar

cu

Boundtoobjectpivots

ajutorul
am

metodei

realizat

Endpoint

unirea

celor

doua

componente prin aceasta primitiva.

Aceiasi metoda am aplicat-o si la celelalte conexiuni pe
baza de cabluri din cadrul C.I.M.

Fig. 28 Robotul SCARA Yamaha

71

Se observa ca spre deosebire de o curba spline, vertexurile dintr-o plasa nu au controale tangenta.
Editarea la nivel de vertex este destul de dificila si
permite numai operati de scalare, deplasare, inserare si
stergere, dar ofera un control foarte precis asupra punctelor
individuale din plasa, implicit si modelarea obiectului am
executat-o relativ intr-un timp mai scurt.
Crearea suprafetelor curbe a necesitat un numar foarte
mare de fete pentru a crea aspectul de curbura.
Bineinteles, marirea numarului de fete duce la cresterea
numarului de vertex-uri, laturi si fete ale obiectului, iar timpul
de prelucrare si randare creste proportional.
Robotul cartezian Yamaha
Modelarea poligonala implica crearea unuia sau mai
multor obiecte, fie ca este vorba de primitive, reliefari, precum
si modificarea plasei pentru a obtine formele dorite.
In cazul acestui robot pe langa metoda de modelare
poligonala am mai folosit si modificatorii pentru modelarea
obiectelor ce compun acest robot
( fig. 29 ).

72

Modificatorii reprezinta metode de a transforma usor si

rapid un obiect intr-altul, modificandu-i geometria.
Actiunea modificatorilor se bazeaza pe ajustarea unora
sau tuturor partilor obiectului, actionand la nivelul subobiectelor ( vertex-uri, laturi, fete ), reprezentand instrumente
de modelare ai ajustare puternice.
Modificatorii sunt parametrici, fiecare avand un set de
controale configurabile si ajustabile in orice moment, pentru a
fi aplicate unuia sau mai multor obiecte simultan.
Modificatorii prezenti si activi in panoul de comenzi
depind de tipul obiectului selectat (suprafete petic, NURBS,
plase, curbe spline etc).
Alaturi de modificatorii existenti implicit in 3ds Max,
se pot adauga alti modificatori prin intermediul modulelor
plug-in, care vor fi afisati n panoul Modify, conform
necesitatilor i selectiei utilizatorului.

73

Fig. 29 Robotul cartezian Yamaha

Benzile transportoare
Modelarea poligonala a reprezentat si in acest caz
principala metoda de realizare a sistemului de transport din
cadrul C.I.M.
Principalul modificator folosit in acest sistem a fost
Bend. A fost utilizat la prelucrarea benzii de cauciuc din
cadrul transportatorului ( Fig. 30 ).
74

Fig. 30 Banda transportoare

Dupa cum s-a afirmat anterior, modificarile schimba
geometria unui obiect 3D. Spre exemplu, daca se aplica
modificatorul de indoire unui obiect, acesta va fi indoit
conform parametrilor functiei respective.
75

Modificatorii obiectelor 3D sunt bazati pe functii mult

mai complexe decat cei ai formelor 2D.
Bend reprezinta modificatorul care indoaie un obiect
in jurul unei axe specificate. Similar modificatorului Twist,
Bend are tot trei sectiuni: Bend, Bend Axis i Limits, dar apare
si o noua optiune, Direction.
Sistemul de recunoastere si monitorizare vizuala
Acest sistem este compus din mai multe obiecte
individuale si o mare parte din ele sunt atasate de alte sisteme
( Fig. 31 ). Datorita acestui lucru am preferat sa las in partea
finala modelarea acestuia, dupa executia celorlalte sisteme.

76

Fig. 31 Sistemul de recunoastere si monitorizare vizuala

Modelarea poligonala a acestor mici obiecte a decurs
relativ simplu, neutilizand-se alti modificatori speciali la
realizarea acestora.

77

Compresorul
Ultimul obiect modelat din cadrul scenei laboratorului
virtual a fost compresorul. Fiind vorba de un obiect foarte
simplu, la realizarea lui am folosit doar primitivele extinse
(Capsule) si modificatorul Bend pentru realizarea coturilor
( Fig. 32 ).

Fig. 32 Compresorul.

78

12 Compunerea scenei
Compunerea scenei este un factor important in
exprimarea intentiilor de modelare, vizualizare si randare ale
utilizatorului. O compunere reusita a scenei presupune alegerea
unei bune pozitii de vizualizare pentru camera, o iluminare
optima care sa evidentieze detaliile obiectelor, selectarea ai
aplicarea corecta a materialelor si efectelor speciale, cat si
randarea scenei pentru a obtine o imagine sau animatie de cat
mai buna calitate.
Dintre elementele de baza care intra in compunerea unei
scene trebuie amintite: camerele fotografice, sursele de lumina
si materialele aplicate obiectelor.
Camera
Camera este un obiect ce permite vizualizarea scenei ca
in lumea reala: in perspectiva. Chiar daca, implicit, programul
ofera trei porturi de vedere ortogonale ( Top, Front i Left ) si
unul de perspectiva
( Perspective ), o afisare corecta are nevoie de o camera de
tipul celor fotografice pentru un control de precizie a
vizualizarii scenei.
79

In absenta unei vizualizari adecvate aspectul final al

scenei nu va fi intotdeauna cel dorit, iar n lipsa unei iluminari
corespunzatoare, unele obiecte vor fi mai putin sau deloc
vizibile.
Programul ofera doua tipuri de camere fotografice, utilizate
pentru vizualizarea scenei: camere orientate
( Target ) si camere libere ( Free ).
In cadrul proiectului am folosit numai camera de tip
Free, pentru accesul la mai multe setari pe care aceasta le are.
In cadrul laboratorului virtual aveam nevoie de o
camera in miscare pentru a surprinde toate momentele
importante si toate echipamentele.
Dupa alegerea camerei de tip Free am deschis din
bara de meniu caseta derulanta Animation > Constraints >
PathConstraint dupa executand click pe linia traseului
modelata premergator acestui pas
( Fig. 33 ).
Dupa aceasta operatiune camera este atasata automat la
traiectoria de deplasare si in cazul unei animatii cum este cazul
de fata, pe toata durata ei camera se deplaseaz automat pe
aceasta.

80

Spre deosebire de camera orientat, camera liber

trebuie orientata catre locul de actiune cu ajutorul meniului de
animatie prin setarea de chei.

Fig. 33 Camera si traiectoria de deplasare.

Spre deosebire de camerele fotografice reale, cele
virtuale din 3ds Max au avantajul ca pot fi pozitionate oriunde
in scena, deplasate cu orice viteza, rotite si isi pot schimba
caracteristicile in timpul unei animatii.

81

De asemenea, pentru o scena pot fi definite una sau mai

multe camere, ce vor surprinde animatia din mai multe
unghiuri simultan.
Lumina
Lumina vizibila cu ochiul liber este compusa dintr-un
spectru de culori, de la rosu la violet, culori date de lungimea
de unda a luminii. Cand razele de lumina ating un obiect, o
parte din culori sunt absorbite de materialul acestuia, iar altele
sunt reflectate.
Intensitatea si culoarea luminii reflectate confers, in
fapt, culoare obiectului respectiv. Intensitatea luminii este
determinata de gradul de stralucire al sursei de lumina sau al
reflexiei.
Unghiul la care o raza de lumina cade pe o suprafata,
fiind apoi reflectata spre privitor (unghi de incident)
determina cat de stralucitor va parea obiectul.
3ds Max utilizeaza opt tipuri de surse de lumina pentru
a ilumina scena: Omni,

mrAreaOmni , Skylight,

mrArea Spot, Target spot , Target direct Free spot si

Free direct.

82

In proiectul laboratorului virtual am folosit o lumina de

tip mrAreaOmni Acest tip de lumina ambientala ofera o
iluminare generala, uniforma, cu aceeasi intensitate pe orice
obiect al scenei.
Intensitatea luminii scade direct proportional cu
cresterea distantei dintre sursa de lumina i obiect, fenomen
numit atenuare. Atenuarea se explica prin faptul ca atmosfera
contine particule ( praf, apa, gheata, fum etc. ) care blocheaza
si/sau reflecta razele de ( lumina ).
Materiale
Un material se defineste ca un set de parametri asociati
suprafetei unui obiect pentru a-i conferi un aspect realist la
randare.
3ds Max interpreteaza setul de parametri, sursele de
lumina si pozitionarea camerelor pentru a genera culorile si
textura materialelor.
Programul ofera implicit o mare varietate de materiale,
impartite in doua tipuri: standard si mapate.
Un material standard are aspect uniform, asemanator
vopselei aplicate pe o suprafata. Culoarea sa este definita de
trei parametri: Ambient, Diffuse si Specular.
83

Ambient ( culoarea ambientala ) reprezinta nuanta

reflectata de un obiect cand acesta nu este iluminat direct de o
sursa de lumina (culoarea obiectului in umbra).
Diffuse ( culoarea difuza ) este culoarea reflectata de
obiect la iluminarea cu o sursa directa.
Specular ( culoarea reflectata ) reprezinta nuanta
reflexiilor luminoase de pe suprafata obiectului.
Alaturi de materialele standard, 3D Studio Max permite
si folosirea materialelor mapate, numite si harti de textura
( texturemaps ).
Un material mapat utilizeaza un fisier imagine in format
bmp, jpg, gif, tiff etc sau harti procedurale, definite matematic,
in locul unor caracteristici ale materialului standard, precum
culoarea difuza.
In general, imaginea bitmap care sta la baza noului
material este o fotografie scanata sau preluata cu un aparat foto
digital dupa un material real.
Spre exemplu in proiectul nostru pentru a crea un
material din lemn folosit la podeaua din laboratorul virtual, am
inlocuit culoarea difuza cu o imagine externa programului
( Fig. 34 ).

84

Fig. 34 Material extern tip parchet laminat.

Pentru accesul la meniul cu materiale se apasa icoana
specifica de pe bara cu instrumente sau comanda rapida prin
apasarea literei M de pe tastatura.
In cadrul laboratorului virtual am folosit foarte multe
materiale pentru a realiza o scen finala care sa reprezinte
intocmai parametri materialelor folositi in realitate ( Fig. 35 ).

85

Fig. 35 Editorul de materiale

Avand in vedere numarul foarte mare de obiecte
continute in scena finala am folosit atat materiale standard cat
si materiale mapate.

86

13 Tehnici folosite pentru animatie

Una dintre cele mai importante caracteristici ale
programului 3ds Max este capacitatea sa de a anima si
transforma

toate

obiectele,

sub-obiectele,

majoritatea

parametrilor acestora, modificatorilor, materialelor si efectelor

atmosferice.
In animatia pe calculator o componenta esentiala este
timpul. Toate animatiile depind de timpul in care sunt afisate
seriile de cadre individuale, succesive, la o viteza suficient de
mare pentru a crea senzatia de miscare.
Astfel, o animatie nu poate fi considerata continua decat
daca ruleaza la o vitez de cel putin 15 cadre pe secunda ( FPS
frames per second ).
Spre exemplu, industria cinematografica foloseste un
standard de 24 FPS, sistemul PAL
( European ) are 25 FPS, iar sistemul NTSC ( American )
prevede 30 FPS.
In majoritatea cazurilor, animatiile realizate in 3ds Max
pot fi randate pentru a rula la o vitez de 30 de cadre pe
secunda.
De asemenea, pentru a veni in ajutorul utilizatorului,
programul permite stabilirea vitezei globale de redare a
87

animatiei conform oricaruia dintre aceste standarde sau la orice

alta viteza, dar si afisarea sa in cadre, minute si secunde etc.
( Fig. 36 ).

Fig.36 Configurarea timpului

88

La crearea animatiei in 3ds Max al laboratorului virtual

, fiecarui parametru animat al obiectelor i se atribuie un
controller de animatie, ce contine informatiile asociate acesteia.
Pentru animarea robotilor si a sistemelor ce compun
C.I.M. am folosit controllerul de animatie cu chei ( Fig. 37 ).
Dupa cum se remarca in figura, pe grila de timp sunt
marcate cu culoarea verde aceste chei.
Aceasta metoda presupune pozitionarea obiectelor in
cadrele cele mai importante ( critice ), iar programul creeaza
restul cadrelor care lipsesc. Conform definitiei, cadrul cheie
reprezinta orice cadru al animatiei in care se petrece un
eveniment.
Cadrele de legatura, aflate intre cadrele cheie, sunt
generate de program si se numesc cadre intermediare.

89

Fig. 37 Animatia
Principalele elemente pe care le-am folosit in animarea
obiectelor din cadrul laboratorului virtual au fost : traiectoriile
si punctele de pivotare.
Traiectoriile sunt, in general, linii curbe sau drepte, care
unesc toate pozitiile din cadrele cheie.
90

Intre acestea traiectoria depinde de controllerul utilizat,

care influenteaza curbura traiectoriei si viteza de deplasare a
obiectului intre cadrele cheie.
Dupa stabilirea fiecarei miscari pentru fiecare obiect in
parte exista posibilitatea de a bloca acel obiect pentru miscarea
respectiva. Aceasta metoda este folosita foarte des pentru a
impiedica miscrile accidentale in coordonate imposibile,
rezultand o animatie nerealista.
Punctul pivot este asociat implicit oricarui obiect creat.
Toate transformarile care se aplica asupra sa depind de punctul
pivot. Spre exemplu, la rotirea sau scalarea unui obiect, acesta
este rotit sau scalat relativ la punctul pivot ( Fig. 38 ).

91

Fig.38 Punctele de pivotare la robotul ABB 140

Din figura 38 se observa foarte clar cum pozitia
punctelor de pivotare
92

afecteaza modul in care transformarea prin rotire este aplicata

obiectului.
Punctul pivot este util atat la animarea dispozitivelor
mecanice, cat mai ales la animarea personajelor.
In majoritatea cazurilor, punctul pivot trebuie plasat in
interiorul obiectului, dar sunt cazuri in care se afla in afara
acestuia pentru a crea impresia ca se roteste in jurul altui
obiect.
Evident, pozitia si orientarea punctului pivot pot fi
reglate dupa dorinta utilizatorului.
14 Randarea scenei
Randarea este procesul de obtinere a imaginilor dintr-o
scena cu obiecte 3D. In literatura de specialitate, randarea este
echivalenta expresiei taking a picture of the scene ( a lua o
imagine din scena ).
Animatia este o serie de asemenea randarea cu scena in
permanenta transformare.
In compunerea scenei este deseori necesara randarea de
proba, pentru a verifica amplasarea corecta a obiectelor,
luminilor si camerelor sau alegerea si maparea materialelor.

93

Fiecare randare consuma timp, viteza de lucru crescand

considerabil daca sunt dezactivate umbrele, reflexiile, filtrarea
hartilor sau incetosarea datorata miscarii. Aceste optiuni, dar si
multe altele se gasesc in caseta de dialog RenderSetup ( Fig.
39 ).

Fig. 39 Configurare Render

94

Caseta de dialog RenderSetup permite stabilirea

parametrilor si declansarea procesului de randare. Astfel,
parametrii din zona Time Output precizeazs cadrele ce vor fi
randate.
Se poate alege un interval continuu de cadre ( caz in
care rezultatul va fi o animatie ), numai anumite cadre sau doar
un singur cadru.
Optiunile din zona Output Size permit stabilirea
rezolutiei ( inaltime x latime ) imaginii finale in pixeli.
Alegerea tipului de fisier si locatia implicita de salvare a
acestuia se face alegand din caseta de dialog RenderSetup
optiunea Render Output executand click pe butonul aferent
Files ( Fig. 3.40 ).
La

Configurare

Render

am

debifat

optiunea

RenderedFrameWindow, iar in viewportul camerei am ales

optiunea Show Safe Frames

95

Fig. 40 Alegerea tipului de fisier si locatia implicita de salvare

Pe timpul cat 3D Studio Max executa o randare este
afisata caseta de dialog Rendering ( Fig. 41 ), un indicator
complet care prezinta progresul procesului si un sumar al
parametrilor de randare.

96

Fig. 41 Caseta de dialog Rendering

Evident, cu cat este mai mare rezolutia, cu atat cresc
calitatea imaginii, durata randarii i dimensiunea fisierului
rezultat.
Pe toata durata procesului de randare, resursele
calculatorului respectiv sunt utiliziate la maxim, astfel incat
toate celelalte aplicatii care ruleaza in paralel cu 3ds Max
vor fi drastic incetinite.
Se recomanda deci oprirea tuturor aplicatiilor ce ruleaza
in paralel, eliminand astfel pericolul blocarii acestora, cat si a
intregului sistem.
O imagine de ansamblu a intregului laborator virtual
este prezentata in figura 42.

97

Fig. 42 Laborator virtual

Datorita complexitatii proiectului laboratorului virtual,
a materialelor utilizate si a animatiilor folosite, pentru randarea
filmului am avut nevoie de aproape 48 de ore asta in cazul in
care am folosit rezolutia de 800x600 si formatul filmului *avi.

98

BIBLIOGRAFIE

1.Abrudean, M., Method for numerical modelling and

simulation . Cluj-Napoca, 2002. Colosi, T.,
2. Crstoiu, D., Sisteme expert. Editura All, Bucureti,
1994.
3. Colosi,T.,Numerical Modeling and Simulation of
Dynamical Systems. Casa Cartii de Codreanu,S.,
Stiinta, Cluj-Napoca, 1995
4. Coroescu,T. Sirb,V. , Tehnici de programare avansata
pentru implementarea sistemelor expert. Simpozionul
aniversar 75 de ani de invatamant superior minier in
Romania cu participare internationala.
Petrosani, 13-14 octombrie 1995.
5. Davidescu, D.N.

Utilizarea sistemelor expert.

Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1999.

6. Egri,A., Sirb,V. Contributii privind introducerea
sistemelor expert in sisteme CIM. Simpozion
99

stiintific Cercetari si rezultate si stiinta si tehnica,

Petrosani, 1996.
7. Egri, A., Sirb,V., Sochirca, B., Contribution
concerning CIM modeling and simulation.
International Conference on Automation, Quality and
Testing Robotics, Cluj, 2006.
8. Ivnescu, M. Sisteme avansate de conducere n
robotic. Editura Tehnic, Bucureti, 2003.
9. Jackson ,P. Introduction to Expert Systems.
Addison-Wesley, Harlow, 1999.
10. Panescu, D. Sisteme bazate pe cunostinte.
Matrix Rom, Bucuresti, 2000.
11. Pop, E. Software n timp real pentru conducerea
inteligenta a sistemelor dinamice rapide. Annales
Universitatis Apulensis, seria Matematic-Informatic,
Alba Iulia, Romnia, 2002.
12. Sirb,V. Modelarea si simularea unui CIM de
productie. Raport de cercetare stiintifica, Petrosani, 2007.
100

13. *** RAPID Reference Manual, ABB Robotics AB,

Vasteras, Suedia, 2000.
14. *** Journal of Computer Integrated Manufacturing,
1994-1995-1996.
15. *** https://www.lucidpress.com/pages/.../
free-digital-magazine-software.
16. *** microsoft-visual basic.en.softonic.com
Microsoft Visual Basic, free download.
17. *** www.autodesk.com/education/
free-software/3ds-max.
18. *** www.ferroli.ro/...solare/...solare/
panouri- solare.html.
19. *** www.soltech.ro.

101

102