ACADEMIA NAVAL MIRCEA CEL BTRN

FACULTATEA DE MARIN CIVIL

DEPARTAMENTUL DE NVMNT CU FRECVEN REDUS
DOMENIUL INGINERIE ELECTRIC
SPECIALIZAREA ELECTROMECANIC

TEORIA SISTEMELOR
I REGLAJ AUTOMAT

PAUL BURLACU

Constana 2011

PREFA
Manualul este destinat disciplinei Teoria sistemelor i reglaj automat care se
pred studenilor de la specializarea Electromecanic naval, forma de nvmnt
frecven redus, Facultatea de Marin Civil, .
n prezent, n domeniul naval se evideniaz tendina de trecere de la
automatizarea local a diverselor mecanisme la automatizarea complex a proceselor
navale, devenind operante sistemele integrate de conducere a navei n ansamblul ei.
Conducerea distribuit i ierarhizat a proceselor specifice navei a devenit o realitate des
ntlnit, s-au construit nave cu deplasamente mari a cror echipaje sunt formate din
civa specialiti (SUA, Japonia etc.). Utilizarea calculatoarelor, n general, a permis
implementarea unor strategii flexibile de conducere i respectiv luarea unor decizii
optime privind conducerea navei. Dac ne referim la nava de lupt, atunci evident c
sistemele de armament, de comunicaii, locaie etc., interconectate, formeaz sisteme
complexe a cror folosire n lupt necesit solide cunotine teoretice i practice n
domeniul automaticii.
Suportul de curs dezvolt problemele fundamentale de analiz i n mai mic
msur de sintez a sistemelor automate, nsuirea acestora dnd posibilitatea studentului de
a aborda individual lucrri de specialitate complexe, scrise de personaliti tiinifice
consacrate domeniului automaticii. Altfel spus, suportul de curs reprezint o introducere n
automatic, suficient de profund, care nsuit, s permit studentului s exploateze corect
diferitele sisteme automate ntlnite la bordul navei.

CUPRINS
Introducere
Obiectivele cursului
Concepia curricular
Scopul unitilor de nvare
Tematica unitilor de nvare
Bibliografie
Unitatea de nvare 1
Introducere n automatic
Obiective
1.1 Obiectul automaticii, definiii, terminologie. Structuri de sisteme automate convenionale,
principii de funcionare. Clasificarea sistemelor automate. Principalele probleme ale
sistemelor de regalre automat
Unitatea de nvare 2
Analiza sistemelor automate monovariabile liniare netede invariante
Obiective
2.1 Introducere n analiza sistemelor automate monovariabile liniare netede invariante.
Clasificarea modelelor
matematice utilizate n analiza sistemelor. Principalele tipuri de semnale de excitaie
convenionale. Regimurile
de funcionare ale sistemelor liniare netede. Principalele performane n raport cu referina i
perturbaia treapt
unitar. Statica sistemelor de reglare automat.
2.2 Calculul rspunsului sistemelor automate i elementelor prin rezolvarea direct a ecuaiei
difereniale. Calculul rspunsului i performanelor elementului aperiodic de ordinul 1.
Calculul rspunsului i performanelor unui sistem liniar neted de ordinul 2.
2.3 Funcia de transfer: definiia funciei de transfer n raport cu referina, algebra funciilor de
transfer. Utilizarea funciei de transfer pentru calculul erorii permanente.
2.4 Rspunsul la frecven al sistemelor automate liniare netede. Definirea rspunsului la
frecven, caracteristicile
de frecven, proprietile caracteristicilor de frecven. Caracteristicile logaritmice de
frecven. Corelaia dintre rspunsul indicial i rspunsul la frecven.
2.5 Metoda variabilelor de stare. Definirea variabilelor de stare i faz. Ilustrarea alegerii
variabilelor de stare i
faz. Soluia ecuaiilor de stare. Calculul matricei fundamentale. Realizri.
2.6 Stabilitatea sistemelor liniare netede. Definiii, stabilitatea intern i extern. Criteriul de
stabilitate Nyquist, marginile de stabilitate. Criteriul practic de stabilitate al lui Bode.
2.7 Aplicaii.
2.8 Teste de autoevaluare.
Unitatea de nvare 3
Elemente de sintez a sistemelor liniare
Obiective
3.1. Regulatoare automate clasice. Funciile de transfer ale regulatoarelor automate tipizate.
Funcia de transfer simplificat a regulatorului automat electronic. Scheme de regulatoare
automate electronice pentru procese rapide, deducerea funciilor de transfer. Criteriul modului
i simetriei de acordare optim a regulatoarelor automate
3.2. Corecia sistemelor liniare netede. Definiii, clasificri, metode de corecie. Corecia serie i
derivaie, circuite de corecie.

3.3 Aplicaii.
3.4 Teste de autoevaluare.
Unitatea de nvare 4
Sisteme automate neliniare
Obiective
4.1. Introducere privind sistemele neliniare. Definiii, scheme de structur. Principalele
tipuri de neliniariti statice. Particularitile sistemelor neliniare n raport cu sistemele
liniare
4.2. Analiza sistemelor neliniare. Metoda planului fazelor. Metoda liniarizrii armonice,
principiul metodei, funcia de descriere, studiul stabilitii pe baza liniarizrii armonice.
Analiza sistemelor neliniare cu regulatoare bipoziionale i tripoziionale.
4.3 Aplicaii.
4.4 Teste de autoevaluare.
Bibliografie

INTRODUCERE
OBIECTIVELE CURSULUI
1. S descrie corect schemele de structur ale sistemelor automate liniare invariante i neliniare;
2. S explice corect principiile de funcionare ale sistemelor automate liniare netede i neliniare;
3. S utilizeze modelele matematice studiate n scopul analizei sistemelor automate liniare
netede i neliniare;
4. S utilizeze programul MATLAB-SIMULINK n scopul analizei sistemelor automate liniare
netede i neliniare;
5. S descrie matematic funciile de transfer ale regulatoarelor automate electronice liniare;
6. S descrie schemele de regulatoare clasice pentru procesele rapide;
7. S precizeze relul circuitelor de corecie din cadrul sistemelor automate liniare netede i
invariante;
8. S descrie corect principiul de funcionare al unor sisteme automate de la nave: sisteme de
stabilizare a drumului navei, sisteme de stabilizare a turaiei motoarelor Diesel din cadrul
grupurilor electrogene.
CONCEPIA CURRICULAR
Lucrarea de fa i propune s asigure pregtirea de specialitate a viitorului ofier maritim inginer electrotehnic n domeniul automatizrilor navale.
Parcurgerea, nelegerea i nsuirea unitilor de nvare se bazeaz pe cunotinele
dobndite n cadrul disciplinelor fundamentale: analiz matematic, matematici speciale, bazele
electrotehnicii, fizic, materiale electrotehnice, msurri electrice i electrotehnice.
Parcurgerea acestei discipline de ctre studeni este necesar pentru nelegerea disciplinelor
de specialitate: acionri electrice, instalaii electrice de bord, producerea i distribuia energiei
electrice, etc.
Dup parcurgerea acestei discipline studenii trebuie s fie n msur s descrie corect
principiul de funcionare al unor sisteme automate de la nave: sisteme de stabilizare a drumului
navei, sisteme de stabilizare a turaiei motoarelor Diesel din cadrul grupurilor electrogene, s
remedieze defeciunile ce survin n funcionarea acestora i s execute calculul de dimensionare
al acestora.
SCOPUL UNITILOR DE NVARE
Unitile de nvare au fost stabilite astfel nct s ajute cursanii n primul rnd sa
identifice locul i rolul acestei discipline n categoria disciplinelor de de baz din domeniul
ingineriei electrice .
Acest curs vine s aprofundeze noiuni specifice domeniului ingineriei electrice, s ofere
noiuni noi care pot fi asimilate, evideniate i puse n valoare n rezolvarea situaiilor practice
pe care le poate ntlni cel care studiaz aceast disciplin.
Totodat unitile de nvare selectate au fost alese astfel nct s ajute cursanii s
dobndeasc o serie de noiuni de baz legate de automatizrile navale i de utilizarea acestora
la bordul navelor maritime i fluviale.
Ca disciplin de nvmnt, Teoria sistemelor i reglaj automat este prezent n toate
planurile de nvmnt ale facultilor Academiei Navale Mircea cel Btrn, ceea ce denot
importana deosebit a acesteia.

TEMATICA UNITILOR DE NVARE

Unitatea de nvare 1
Introducere n automatic
Unitatea de nvare 2
Analiza sistemelor automate monovariabile liniare netede invariante
Unitatea de nvare 3
Elemente de sintez a sistemelor liniare
Unitatea de nvare 4
Sisteme automate neliniare
BIBLIOGRAFIE
1. Clin S., Dumitrache I., .a, Automatizri electronice, E.D.P., Bucureti, 1982;
2. Mihail Voicu, Introducere n automatic, ED: Polirom, Iai, 2002;
3. Gheorghe Livin, Teoria sistemelor automate, ED. Gama, Iai, 1996;
4. erban I., Corci I.C., Popescu O., Popescu C.D., Teoria sistemelor Culegere de probleme. Rspunsul n
timp al sistemelor liniare. Analiza stabilitii sistemelor liniare., ED. MATRIX-ROM, Buc. 1997;
5. erban S., Corci I.C., Teoria sistemelor. Analiza n frecven a sistemelor liniare, ED. MATRIX-ROM,
Buc., 1997;
6. Sever erban, Emil Creu, Sisteme liniare. Aplicaii numerice., Editura Universitii Titu Maiorescu,
Buc., 2003;
7. Constantinescu M., Tehnica reglrii automate, ED. A.N.M.B., 2003;
8. Constantinescu M., Preda I., Teoria reglrii automate. Sisteme liniare netede invariante. Culegere de
probleme., ED. ANMB, Constana, 2006.

Unitatea de nvare 1
INTRODUCERE N AUTOMATIC
Cuprins
Obiectul automaticii, definiii, terminologie.
Structuri de sisteme automate convenionale, principii de funcionare.
Clasificarea sistemelor automate.
Principalele probleme ale sistemelor de regalre automat
Aplicaii.
Teste de autoevaluare
OBIECTIVE
- s indice principalele tipuri de sisteme automate;
- s cunoasc principiile de funcionare ale sistemelor automate;
- s enumere, s defineasc i s compare sistemele automate;
- s enumere principalele probleme ale sistemelor de regalre automat.

INTRODUCERE N AUTOMATIC
1.1. Obiectul automaticii. Automatizarea proceselor. Definiii.

tiina conducerii sau cibernetica se ocup cu stabilirea principiilor generale i a legilor de

conducere a obiectelor, de naturi diferite, pentru atingerea de ctre acestea a unor scopuri anumite, pe baza
obinerii, transmiterii, prelucrrii i utilizrii informaiei. Baza metodelor sale o constituie modelarea
matematic, adic construcia i studiul comportrii modelelor abstracte aferente sistemelor reale.
n domeniul tehnic, ramura tiinei care se ocup cu studiul principiilor, metodelor i mijloacelor
prin intermediul crora se asigur conducerea instalaiilor i proceselor tehnice, fr intervenia direct a
omului, poart denumirea de automatic.
Prin automatizare se nelege aplicarea concret, efectiv, n practic a principiilor, metodelor i
mijloacelor automaticii n scopul transformrii proceselor tehnice conduse nemijlocit de om n procese
automate, desfurate deci fr participarea sa.
Ansamblul de elemente pasive i active care asigur conducerea i controlul desfurrii proceselor
tehnice sau altor categorii de procese, fr intervenia direct a operatorului uman, se numete echipament
de automatizare sau dispozitiv de automatizare. n continuare dispozitivul de automatizare va fi notat cu DA.
nainte de a definii noiunea de sistem automat, vom definii noiunea general de sistem. Sistemul
poate fi definit drept un ansamblu de elemente sau obiecte, interconectate, avnd o anumit structur
(organizare) i o anumit destinaie impus de utilizator. Fiecare element din structura sistemului
ndeplinete o funcie bine definit, iar n cadrul ansamblului trebuie s se respecte relaia de cauzalitate
dintre mrimile de intrare i cele de ieire. n cadrul sistemului transmisia semnalelor este unidirecional.
Considerm un sistem oarecare, pe care l notm cu S, i specificm legturile acestuia cu
exteriorul.

Fig. 1.1

Fig. 1.2.

n figura 1.1. este reprezentat un sistem multivariabil, iar n figura 1.2. un sistem monovariabil.
Corespunztor figurii 1.1. deosebim urmtoarele mrimi care leag sistemul S cu exteriorul:
mrimile ri , i 1,2,..., m; se numesc variabile de intrare sau mrimi de intrare sau mrimi de
referin i sunt aplicate la intrarea sistemului (sunt mrimi de cauz);
mrimile y j , j 1,2,..., n ; se numesc variabile de ieire sau mrimi de ieire
(sunt mrimi de efect);
mrimile p k , k 1,2,..., q; se numesc mrimi perturbatoare sau, simplu, perturbaii (sunt mrimi
de cauz).
Mrimea perturbatoare p k este ,n general, acea mrime care constituie cauza care produce variaii
nedorite ale mrimi de ieire.
Mrimile ri , y j i p k sunt funcii de timp (conform STAS 6019-62, mrimile notate cu litere mici
sunt funcii de timp)[1]. Se constat faptul c sistemul multivariabil se caracterizeaz prin existena mai
multor mrimi de intrare i respectiv de ieire.
Din figura 1.2 rezult c n cazul sistemului monovariabil, avem o singur mrime de intrare r i respectiv o
singur mrime de ieire y.
Un sistem poate fi definit pornind de la structura sa sau de la funcia ndeplinit sau n mod
axiomatic, abstract. Orice sistem se proiecteaz astfel nct s asigure realizarea unui anumit algoritm de
funcionare impus procesului supus automatizrii. Referindu-ne numai la tranziia intrare-ieire a unui sistem
monovariabil, dac sistemul are variabila de ieire y i variabila de intrare r (fig. 1.2), vom defini sistemul ca

fiind un model fizic realizabil al dependenei variabilei y de variabila r, dac exist o relaie de cauzalitate
ry i nu exist cauzalitatea yr.
Din punct de vedere matematic, un sistem este descris de o relaie care exprim dependena cauzal
dintre mrimile aplicate din exterior (mrimile de cauz - de excitaie) i mrimile de ieire (mrimile de
efect), i sub forma cea mai general o astfel de relaie poate fi exprimat astfel:
y A(r, p) ,
(1.1)
n care A este un operator algebric, diferenial, integral etc, liniar sau neliniar.
Relaia (1.1) din punct de vedere matematic devine o univocitate a lui y n funcie de perechea (r, p),
cu specificarea prealabil a condiiilor iniiale, adic dndu-se funcia r(t), respectiv p(t) i condiiile
amintite, funcia y(t) este determinat univoc, iar reciproc nu. Reversibilitatea este n majoritatea cazurilor
imposibil sau fr sens, deci y(t) este cauzat de r(t), respectiv de p(t), unidirecional. Relaia (1.1) se
numete model matematic abstract i caracterizeaz sistemul. Menionm c prin modelul matematic abstract
se asociaz sistemului fizic (real) un sistem idealizat, aspect necesar obinerii unor rezultate cu caracter
general. Modelele matematice judicios elaborate descriu cu suficient fidelitate sistemele reale i constituie
suportul teoretic n proiectarea sistemelor tehnice cu caliti prestabilite(algoritmul de funcionare al
sistemului i performanele sunt impuse). Dac pentru A exist un corespondent fizic, spunem c A are o
realizare sau c admite o realizabilitate fizic.
Menionm c noiunea de sistem este relativ. O parte a unui sistem se numete subsistem. i
noiunea de subsistem este relativ. Aceeai realitate fizic poate conine unul sau mai multe sisteme
distincte [3].
Prin sistem automat (SA) se nelege ansamblul format din dispozitivul de automatizare i instalaia
tehnologic n care se desfoar procesul. Sistemele automate dat fiind scopul acestora de a conduce
procese cu evoluie mai lent sau mai rapid n timp (deci timpul este un factor predominant) sunt sisteme
dinamice.
Noiunea de proces are un neles mai general, mai larg, i reprezint un ansamblu de transformri (
fizice, chimice, tehnologice etc.). Procesul este caracterizat prin una sau mai multe mrimi msurabile (
mrimile de ieire) a cror evoluie n timp trebuie s corespund unui algoritm de funcionare impus.
Automatizarea are ca obiectiv realizare algoritmului funcional impus procesului. n continuare se fac referiri
numai la sistemele monovariabile.
Instalaia tehnologic, IT (procesul condus) are trei mrimi de legtur cu exteriorul, prezentate n
figura 1.3. n figura 1.3, x m reprezint mrimea de execuie, y este mrimea de ieire (rspunsul sistemului),

p a este perturbaia aditiv, iar p p reprezint perturbaia parametric. Perturbaiile sunt aplicate instalaiei

tehnologice IT. Efectul perturbaiilor (mrimi exogene) asupra lui y trebuie compensate prin automatizare.
Influena perturbaiilor asupra mrimii de ieire y se exercit dup anumite legi interne de dependen din
interiorul instalaiei tehnologice (IT), pe un canal de transfer perturbaie-mrime de ieire [1].
Fig. 1.3
Fig. 1.4.
Perturbaiile pot fi aditive (pa) sau parametrice (pp) [2]. Perturbaiile aditive (pa) nu modific

parametrii IT, iar efectul lor se cumuleaz la ieire cu aciunea mrimii x m (fig. 1.4). Deoarece modelul
matematic al IT nu este influenat de perturbaiile aditive, care intervin n funcionarea acestor procese,
spunem c modelul matematic al IT este invariant.
Perturbaiile parametrice (pp) acionnd asupra IT determin modificarea parametrilor procesului,
deci modificarea modelului matematic abstract al acestuia.
Mrimea de execuie xm este generat de dispozitivul de automatizare DA i prin intermediul ei se
execut modificrile necesare n funcionarea IT, astfel nct s se obin o anumit variaie n timp stabilit,
prin algoritmul funcional al procesului, pentru mrimea de ieire y.

n cazul cnd asupra IT acioneaz numai perturbaii aditive sunt utilizate structuri convenionale de
SA , iar n cazul cnd asupra IT acioneaz i perturbaii parametrice sunt adoptate structuri de sisteme
automate evoluate de conducere adaptiv i optimal [2].
1.2. Structuri de sisteme automate
n automatic se folosesc scheme de principiu (similare cu cele din electrotehnic, electronic etc.),
scheme de conexiuni i scheme de structur (scheme bloc). n schemele de structur (schemele bloc), fiecare
element (parte component care ndeplinete o funciune independent) se reprezint de regul printr-un
dreptunghi, cu excepia anumitor elemente care sunt reprezentate prin cercuri (de exemplu, sumatoarele etc.).
Semnalele transmise ntre elemente se reprezint prin sgei (transmitere unidirecional), prin semnal
nelegndu-se purttorul material al informaiei [1].
Dup structur se deosebesc dou grupe de sisteme automate:
sisteme automate cu structur deschis (se mai numesc SA deschise sau SA cu circuit deschis);
sisteme automate cu structur nchis (se mai numesc SA nchise sau SA cu circuit nchis).
Dac avem n vedere natura perturbaiilor care acioneaz asupra IT, putem clasifica sistemele automate
astfel:
sisteme automate convenionale, care conin procese (IT) invariante, ale cror modele matematice
nu sunt influenate de perturbaiile care intervin n funcionarea acestor procese [2,3]. Perturbaiile care
acioneaz n cazul acestor procese, aa cum s-a menionat, se numesc aditive [2] i s-au notat cu p a ;
sisteme evoluate, care conin procese ale cror modele matematice se modific, de obicei
nepredictibil, sub aciunea perturbaiilor denumite parametrice (notate cu p p ) [2,3].
n continuare se vor prezenta schemele de structur fundamentale pentru SA convenionale i
respectiv evoluate, evideniindu-se principiul de funcionare al acestora.

1.2.1. Structuri de sisteme automate convenionale

a) Sisteme de comand automate [3]
Sunt sisteme automate cu structur deschis n care dispozitivul de automatizare DA prelucreaz
numai mrimea de referin. Schema de structur este reprezentat n figura 1.5
Fig. 1.5

n figura 1.5. sunt evideniate urmtoarele blocuri componente: T i - traductorul de intrare; EA elementul de amplificare; EE - elementul de execuie; IT - instalaia tehnologic n care se desfoar
procesul, g - aparat de msur prin intermediul cruia se msoar mrimea de ieire. Dispozitivul de
automatizare DA conine blocurile Ti, EA, EE. Mrimile caracteristice care intervin n schema de structur a
sistemului de comand automat sunt: r- mrimea prescris care se dorete a fi obinut la ieire procesului;
r mrimea de intrare (de referin), compatibil cu intrare n EA; u mrimea de comand (sau comanda);
x m mrimea de execuie; y mrimea de ieire (sau rspunsul sistemului); - abaterea sau eroarea
mrimii de ieire fa de valoarea dorit a acesteia.
Pentru nceput analizm cazul cnd perturbaia aditiv este nul (pa=0).
Traductorul de intrare Ti are rolul de a converti mrimea prescris r , introdus de operatorul uman,
ntr-o mrime r compatibil cu intrarea n EA. Elementul de amplificare EA elaboreaz comanda u la un
nivel de putere necesar pentru a aciona asupra elementului de execuia EE, care debiteaz mrimea de
execuie x m prin intermediul creia se execut modificrile necesare n funcionarea IT, astfel nct s se
obin o anumit variaie n timp stabilit pentru mrimea de ieire y. Elementul de execuie este un element

de putere care poate aciona asupra IT (procesului). De exemplu, dac ne referim la procesul de modificare a
drumului navei, ansamblul nav-crm reprezint IT, iar mrimea de ieire este drumul navei. n acest caz
EE l constituie motorul de acionare a crmei care poate fi, de regul, motor electric sau hidraulic.
n schema de structur considerat, aa cum s-a mai menionat, s-a presupus c elementele sunt
unidirecionale, respectiv asigur transferul semnalelor ntr-un singur sens, ceea ce corespunde realitii cu o
foarte bun aproximaie [1].
Se constat c sunt respectate condiiile de cauzalitate r u x m y , deci ry. A rezultat c
un sistem de comand automat (SA deschis) cuprinde dou subsisteme: DA care elaboreaz mrimea de
execuie x m i IT care reprezint subsistemul condus (figura 1.6).
Deci, n cazul analizat, cnd pa=0, DA are rolul de a genera mrimea de execuie xm astfel nct
evoluia n timp a rspunsului y s fie cea impus de relaia de cauzalitate r y.
n realitate asupra
IT pe lng xm mai acioneaz mrimile perturbatoare p a, care determin modificarea nedorit a rspunsului
y.

Fig. 1.6
Este specific SA cu structur deschis (SA cu circuit deschis) faptul c lipsete controlul automat
asupra modului n care are loc evoluia n timp a rspunsului y. Asigurarea algoritmului funcional impus
procesului necesit prezena operatorului uman a crui rol este urmtorul: compar valoarea msurat a
mrimii de ieire y cu valoarea prescris r , calculeaz abaterea =r y i introduce corecii modificnd
corespunztor valoarea mrimii r, astfel nct s compenseze efectul perturbaiilor asupra rspunsului y. De
menionat este faptul c asupra IT acioneaz mai multe perturbaii, din care unele sunt dominante din
punctul de vedere al influenei asupra rspunsului y.
Din cele prezentate se pot desprinde urmtoarele concluzii privind sistemele de comand automat:
SA este sensibil la perturbaiile care acioneaz asupra procesului tehnologic (IT), aspect care
necesit prezena operatorului uman;
n cazul cnd pa=0,mrimea de ieire y depinde numai de mrimea de intrare r.
Eliminarea operatorului uman se realizeaz n cadrul SA cu structuri nchise ( SA cu circuit nchis),
n care are loc controlul permanent asupra mrimii de ieire y(t) i prelucrarea n mod automat a abaterii
(erorii) (t).
b) Sisteme de reglare automat
Sistemele de reglare automat (SRA) sunt sistemele automate cu structur nchis (SA cu circuit
nchis) care funcioneaz dup principiul reglrii dup abatere.
Principiul reglrii dup abatere const n urmtoarele : SA compar n permanen variabila de ieire y(t) cu
variabila de intrare r(t), calculeaz n mod automat eroarea (t)=r(t) - yr(t) i acioneaz prin calea direct
asupra IT n sensul anulri abaterii. O structur minimal a unui SRA este redat n figura 1.7.

Fig.1.7.

n figura 1.7, EC reprezint elementul de comparaie, RA este regulatorul automat, iar T r este
traductorul de reacie.
Traductorul de reacie Tr convertete mrimea de ieire y ntr-o mrime yr , numit mrime de
reacie, de aceeai natur fizic cu r, ambele compatibile cu intrarea n regulatorul automat RA. Traductorul
de reacie Tr este, de obicei, un element proporional, n sensul c mrimea de la ieirea sa y r, este n orice
moment proporional cu y.
Legtura stabilit de la ieirea la intrarea sistemului se numete reacie principal negativ i este
specific SRA. n elementul de comparaie EC se efectueaz diferena dintre mrimea de intrare r i mrimea
de reacie yr, rezultnd la ieirea elementului de comparaie eroarea (abaterea) :
(1.2)
( t ) r ( t ) y r ( t ) .
Dup rolul pe care l ndeplinete, EC este un sumator cu dou intrri, una pozitiv i una negativ.
Eroarea se aplic regulatorului automat RA, format din amplificatoare i circuite de reacie. La ieirea RA se
obine mrimea de comand u, aplicat elementului de execuie EE, care modific mrimea de execuie x m i
deci mrimea de ieire y. Dac:
( t ) r ( t ) y r ( t ) ,
respectiv cnd:
(1.3)
r(t) y r (t) ,
rspunsul y are valoarea prescris.
Dac aciunea unei perturbri modific valoarea mrimii de ieire y, abaterea ei de la valoarea
prescris va fi numai temporar, deoarece modificarea mrimii de reacie yr va face ca egalitatea (1.3) s nu
mai fie ndeplinit, ca urmare r y r 0 i atunci prin modificarea corespunztoare a mrimii x m ,
sistemul va aduce din nou mrimea de ieire la valoarea prescris. Se constat c n SRA aciunea
dispozitivului de automatizare DA (traductorul T r, elementul de comparaie EC, regulatorul automat RA,
elementul de execuie EE) este determinat nu numai de mrimea de intrare r, ci i de perturbri; acest lucru
se datoreaz reaciei principale i negative prin intermediul creia DA primete informaii asupra valorilor
parametrului reglat y, deci i asupra efectelor perturbaiilor [1]. A rezultat c n cazul SRA se realizeaz o
legtur ntre mrimile y i x m (elaborat de DA), care determin modificrile necesare ale mrimii u (
comenzii) pentru ca influena nedorit a perturbaiilor asupra rspunsului y s fie eliminat i ca urmare
mrimea de ieire y s fie influenat numai de mrimea de referin r, fiind astfel meninut automat o lege
de dependen dorit ntre mrimile r i y. Este de menionat faptul c elementul de comparaie EC face parte
din regulatorul automat RA, dar se reprezint separat pentru a evidenia principiul reglrii dup abatere.
Referindu-ne la schema de structur din figura 1.7 trebuie subliniat faptul c sarcina specialistului n
automatic const n proiectarea RA, n condiiile n care este cunoscut partea fixat a sistemului. Partea
fixat (sau blocul fixat F) a sistemului cuprinde EE, IT i T r.
Regulatorul automat ndeplinete urmtoarele funciuni principale:
Calculeaz n mod automat eroarea:
(t)=r(t)yr(t),
(1.4)
sau
(t)=r(t) y(t),
(1.5)
n cazul cnd reacia principal i negativ este unitar (cu aciune direct), adic coeficientul de transfer al
traductorului de reacie este egal cu unitatea.
Prelucreaz dinamic semnalul de eroare (t). Elaborarea mrimii de comand (de conducere) u,
n SRA, presupune prelucrarea dup un anumit algoritm a semnalului de eroare . Pentru exemplificare,
considerm un RA liniar i continuu a crui lege de reglare (sau algoritm de comand) este de tipul PID,
nelegnd prin aceasta c mrimea de comand u(t) conine trei componente: o component P proporional
cu eroarea + o component I proporional cu integrala n timp a abaterii + o component D proporional
cu derivata n funcie de timp a abaterii . Deci, n acest caz, dependena u(t)=f[(t)] (algoritmul de comand
sau legea de comand) este de forma:
t

1
d( t )
u ( t ) k R ( t ) ( t )dt Td
,
Ti 0
dt

PID.

(1.6)

n relaia (1.6) deosebim urmtoarele mrimi: k R - factorul de amplificare al RA; Ti constanta de

timp de integrare a RA; Td constanta de timp de derivare a RA.

Valorile k R , Ti , Td depind de partea fixat a SRA i sunt rezultatul calculelor de proiectare a RA.
Parametri k R , Ti , Td se numesc parametrii de acordare ai RA.
Amplific semnalul rezultant la un nivel de putere suficient de mare pentru a aciona EE;
Compenseaz constantele de timp mari ale prii fixate, asigurnd astfel reducerea timpului
tranzitoriu al sistemului.
n general, un SRA conine i circuite de reacie local (secundare) n scopul coreciei
performanelor (aducerea lor la valorile prescrise). n figura 1.8. se prezint un SRA cu reacie principal
negativ unitar i un circuit de reacie local. n figura 1.8, EP reprezint elementul de prescriere cu ajutorul
cruia se fixeaz programul SRA (adic legea de variaie n timp a referinei r(t)), iar EC este elementul de
corecie destinat mbuntirii performanelor sistemului. Circuitul de reacie local, n cazul prezentat,
cuprinde numai elementul de execuie i, n general, reacia poate fi att pozitiv ct i negativ (n figura
1.8. nu s-a menionat, la elementul sumator, natura reaciei, pozitiv sau negativ). n figura 1.8 x mr este
mrimea de reacie de la ieirea elementului de corecie E C.

Fig. 1.8.
Pentru exemplificare, n figura 1.9 se prezint schema de structur, de principiu, a unui autopilot
naval care este un SRA a crui destinaie este stabilizarea automat a drumului navei. Mrimea de intrare (de
referin) este drumul giro impus navei r=Dg0=ct., iar mrimea de ieire o constituie drumul giro real al navei
Dg. Mrimea de ieire Dg este n permanen msurat de girocompas, care n schema de structur din figura
1.9 este reprezentat prin traductorul TR dispus pe circuitul reaciei principale negative. Pentru simplificare, sa considerat c girocompasul este un element proporional, avnd coeficientul de transfer unitar, deci
elaboreaz un semnal de aceeai natur fizic cu referina i egal cu D g.
Eroarea de la ieirea elementului de comparaie va fi ryr=Dg0Dg=Dg.
Algoritmul de comand (legea de reglare) este de tipul PID. Cele trei componente (conform relaiei
(1.6)) ale algoritmului de comand sunt elaborate astfel: Blocul P (proporional) genereaz un semnal
proporional cu eroarea, blocul I (integrator) genereaz un semnal proporional cu integrarea erorii n timp,
iar blocul D (derivativ) elaboreaz un semnal proporional cu derivata erorii n timp.

Fig. 1.9.
Contribuia celor trei blocuri P,I,D se adun n sumatorul . SRA conine un circuit de reacie
secundar cu un element de corecie EC, de tip proporional, care elaboreaz o mrime de corecie
proporional cu unghiul de crm (U =k ). Acest semnal de corecie se aplic, cu semnul , la una din
intrrile sumatorului . Tensiunea u1 de la ieirea sumatorului se aplic blocului amplificator A care

elaboreaz mrimea u2. Tensiunea u2 conine att comanda u (conform relaiei 1.6), ct i mrimea de
corecie de la ieirea elementului EC. Mrimea u2 se aplic elementului de execuie EE(motor electric sau
hidraulic), iar ca rezultat crma se bandeaz cu unghiul . Conform principiului reglrii dup abatere, cnd
=0, rezult Dg0=Dg, deci nava se deplaseaz pe drumul impus. Asupra navei acioneaz perturbaiile p a
(vntul, curentul apei etc.) a cror influene nedorite asupra drumului navei sunt eliminate de SRA.
c) Sisteme de compensare automat
Aceste sisteme funcioneaz pe principiul reglrii dup perturbaie. Acest principiu a fost introdus n
tehnic, pentru prima dat, de inginerul i matematicianul francez Victor Poncelet (1788-1867).
n cazul sistemelor de comand automate, care sunt sisteme deschise, s-a artat c urmare a aciunii
mrimilor perturbatoare, pentru o valoare determinat a mrimii de intrare, se pot obine valori deferite ale
mrimii de ieire. Pentru diminuarea efectului perturbaiilor asupra mrimii de ieire, n sistemele de
compensare automat, se msoar valoarea perturbaiei aditive i se elaboreaz o component a comenzii u p
,dependent de perturbaie, astfel nct prin intermediul mrimii de execuie x m s compenseze efectul
nedorit al perturbaiei asupra rspunsului. Sistemul de compensare automat este tot un sistem deschis
deoarece nu este prevzut cu circuit de reacie principal negativ. n figura 1.10. se prezint schema de
structur, de principiu, a unui sistem de compensare automat. n schema de structur din figura 1.10. s-a
notat cu Tp traductorul destinat msurrii perturbaiei, iar cu RP regulatorul de perturbaie. Comanda u(t), pe
lng componenta ur(t) corespunztoare referinei r(t), conine i componenta u p (t) destinat compensrii
efectului perturbaiei.

Fig.1.10
Din cele prezentate se desprind urmtoarele concluzii privind sistemele de compensare automat:
perturbaia trebuie s fie accesibil msurrii;
trebuie s se cunoasc dependena mrimii de ieire funcie de mrimea perturbatoare:
f y( t ), p a ( t ), t 0 ;
sistemul automat este deschis;
componenta comenzii u p aste elaborat n funcie de perturbaie, i SA realizeaz compensarea
direct a aciunii perturbaiei asupra IT.
d) Sisteme de reglare combinat
Funcionarea sistemelor de reglare combinat au la baz principiul reglrii dup abatere i principiul
reglrii dup perturbaie. n figura 1.10. se prezint o schem de structur a unui sistem de reglare combinat.
Cu astfel de sisteme se realizeaz:
compensarea direct a aciunii perturbaiei aditive;
funcia de reglare n raport cu referina r.

Fig. 1.11.

n figura 1.11, Reg este regulatorul automat care prelucreaz dinamic eroarea , conform principiului
reglrii dup abatere, elabornd componenta comenzii u ,iar Reg p reprezint regulatorul de perturbaie care
elaboreaz componenta comenzii u p . Deci, se constat c mrimea de comand are dou componente:

u u u p , comanda elaborndu-se att n funcie de abaterea ct i n funcie de perturbaia pa , care

trebuie s fie msurabil. De regul, pentru diminuarea efectelor perturbaiilor, asupra mrimii de ieire, se
introduc filtre de perturbaie, aa cum se arat i n figura 1.11.

1.2.2. Structuri de sisteme automate evoluate (facultativ)

n paragraful precedent au fost prezentate structuri de sisteme convenionale, care conin procese
invariante, ale cror modele matematice nu sunt influenate de perturbaiile aditive care intervin n
funcionarea acestora. Aa cum s-a menionat, n practic exist procese al cror model matematic se
modific nepredictibil sub aciunea perturbaiilor, denumite parametrice. Automatizarea unui asemenea
proces implic utilizarea unor dispozitive automate care s asigure pe de o parte identificare automat a
procesului i pe de alt parte n funcie de rezultatul ei i n conformitate cu programul impus, s genereze
comanda corespunztoare desfurrii procesului cu satisfacerea criteriilor de performan dorite. Un
asemenea sistem poart denumirea de sistem adaptiv [2]. Uneori sistemele adaptive se mai denumesc i
sisteme de reglare parametrice.
innd cont de faptul c perturbaiile aditive sunt compensate prin reacia principal negativ
(principiul reglrii dup abatere), rezult c dispozitivul automat suplimentar introdus n scopul obinerii
adaptrii trebuie s realizeze (fig. 1.12) urmtoarele funcii:
identificarea procesului;
calculul valorilor parametrilor blocului de reglare (regulatorului automat) funcie de indicele de
performan adoptat;
execuia adaptrii (realizarea valorilor calculate).
Exist mai multe criterii de clasificare a sistemelor adaptive [60]:
a) Dup modul de realizare a identificrii exist sisteme adaptive fr semnale de prob i cu
semnale de prob;
b) Dup informaia obinut prin identificare se ntlnesc sisteme adaptive: cu identificarea
caracteristicilor prii fixate, cu identificarea caracteristicilor ntregului sistem i cu identificarea
caracteristicilor unor semnale aplicate din exterior;
c) Dup modul de acionare a circuitului de adaptare se deosebesc: sisteme adaptive cu
autoajustare, cu autoorganizare i instruibile.
La sistemele cu autoajustare, circuitul de adaptare comand modificarea unuia sau mai multor
parametrii de acord ai regulatorului automat, iar la sistemele cu autoorganizare se comand modificarea
structurii blocului de reglare.
Sistemele adaptive instruibile posed pe lng circuitul clasic de reglare i circuitul de adaptare, un
circuit de instruire care, pe baza informaiilor acumulate din evoluia anterioar, comand modificarea
programului elementelor de calcul din circuitul se adaptare [61]
Prin identificare se nelege determinarea unor expresii matematice care s descrie, pe ct posibil mai
aproape de realitate, procesele fizice din instalaii [1].
Structura cea mai general a unui sistem adaptiv este prezentat n figura 1.12. n aceast figur s-a
considerat c asupra procesului acioneaz att perturbaii aditive p a ct i perturbaii parametrice pp. Se
constat c structura sistemului adaptiv este organizat pe dou nivele ierarhice, conform celor menionate,
[2]:
primul nivel este destinat reglrii propriu zise ( SA nchis);
al doilea nivel, l constituie circuitul de adaptare care trebuie s ndeplineasc dou funcii: n
primul rnd s efectueze o identificare automat a caracteristicilor procesului supuse unor modificri
arbitrare i n al doilea rnd s realizeze, n conformitate cu rezultatul identificrii, modificri
corespunztoare ale parametrilor sau structurii regulatorului [1].
Pentru a realiza o compensare ct mai bun a modificrilor arbitrare survenite, sub aciunea
perturbaiilor parametrice, circuitul de adaptare este de regul prevzut cu elemente de calcul (mai complexe
sau mai simple, funcie de complexitatea IT), crora li se fixeaz iniial un anumit program, pentru ca n
funcie de rezultatul identificrii s determine modificrile necesare ale parametrilor sau structurii
regulatorului[1]. n figura 1.12, circuitul de adaptare conine blocul de identificare i blocul de calcul.

Fig. 1.12.
n cazul de fa, cum rezult din figura 1.12, este o identificare n baza valorilor msurate privind
procesul (sunt msurate mrimile de intrare i ieire din proces, adic mrimea de execuie i rspunsul
sistemului), blocul de identificare determinnd parametrii procesului, care precum s-a artat, nu sunt
cunoscui apriori. n general, forma modelului matematic, care descrie procesul, este cunoscut i se pune
problema, ca prin identificare, s se determine coeficienii modelului care depind de parametrii procesului
supui modificrii datorit aciunii perturbaiilor parametrice. n figura 1.12 blocul de identificare elaboreaz
variabila de identificare funcie de parametrii procesului, care sunt variabili. Blocul de calcul elaboreaz
variabila de adaptare n conformitate cu criteriul de adaptare impus .
Dup natura criteriului de adaptare se deosebesc [3]:
sisteme adaptive convenionale, care asigur realizarea unor valori prestabilite a criteriului de
adaptare ;
sisteme adaptive optimale, la care prin adaptare se urmrete extremizarea criteriului de adaptare
, fr cunoaterea aprioric a valorilor extreme.
Privind sistemele automate optimale, acestea pot fi clasificate funcie de scopul optimizrii, ntre
care se menioneaz: optimizarea static (parametric) i optimizarea dinamic. n continuare se prezint
cteva aspecte privind optimizarea parametric.
O serie de instalaii sunt caracterizate de faptul c mrimea de ieire, n regim staionar y ST, prezint o
dependen neliniar (cu extrem) n funcie de variabilele de intrare u i
(comenzii):
y ST f u 1ST , u 2ST , ..., u mST ,
(1.7)
Aceast dependen poate fi reprezentat ntr-un spaiu (m+1) dimensional printr-o hipersuprafa (fig.
1.13.a) i corespunde, de exemplu, cazurilor cnd mrimea de ieire este o mrime rezultat din calcul
(randament, productivitate etc).

Fig. 1.13
Sistemul care asigur funcionarea IT n punctul de extrem (sau n jurul acestuia) se numete sistem
de optimizare automat, iar dispozitivul automat care permite determinarea valorilor u 1ST0, u2ST0,...,umST0 ale
mrimilor de intrare n procesul supus automatizrii poart denumirea de optimizator automat (OA). Schema
de principiu a unui astfel de sistem de optimizare automat este reprezentat n figura 1.13.c. Optimizatorul
automat OA este format din blocul operativ BO, care primete mrimea de ieire y (care poate fi o mrime
de calcul aa cum s-a menionat) i restriciile impuse mrimilor de comand u1, u2, ..., um exprimate prin
intermediul funciilor Fj sub forma unor inegaliti Fj u 1 , u 2 , ..., u m 0 , i din blocul de comand BC
[61].

Optimizatorul automat efectueaz operaiile de cutare a extremului funciei (1.7) i determin

valorile optime ale mrimilor (parametrilor) u1ST, u2ST, ..., umST.
Dup cu se tie, problema determinrii extremelor unei funcii (liniare sau neliniare) cu ( sau fr)
restricii formeaz obiectul programrii matematice, deci ntr-un anumit sens, sistemele de optimizare static
reprezint aplicarea tehnicilor programrii matematice liniare i neliniare.
Indiferent de structur, trebuie menionat c atributul esenial al unui SA este acela de a fi realist
(realizabil fizic). Prin aceasta se nelege c SA este neanticipativ, adic o valoare actual a mrimii de ieire
y(t1) nu poate fi influenat de nici o valoare ulterioar a mrimii de intrare r(t 2) pentru t2t1 (altfel spus,
mrimea de ieire nu apare naintea mrimii de intrare), iar r i y sunt funcii reale de timp (sunt vectori
reali).
Privind funciile SA, pe lng cele prezentate, n mod obligatoriu, sunt asigurate prin proiectare i
urmtoarele:
funcia de semnalizare ( optic, acustic, local, general etc.).
Sistemul de semnalizare aste deosebit de dezvoltat n cazul aeronavelor precum i n cazul navelor maritime
i fluviale. De exemplu, n Partea A-XI Echipamente electrotehnice, Registrului Naval Romn impune
utilizarea anumitor culori, impune felul semnalului i semnificaie acestora, conform tabelului de mai jos.
Nr.
crt
1

Culoarea

Semnificaia

Roie

Pericol

Felul
semnalului
Intermitent
Continuu

Galben

Atenie

Intermitent
Continuu

Verde

Siguran

Intermitent
Continuu

Albastr

Instruciuni i
informaii

Continuu

Alb

Informaii
generale

Continuu

Folosirea
Alarm pentru stri de pericol care
necesit o intervenie imediat.
Alarm general pentru stri de pericol
precum i pentru stri de pericol
constatate dar nenlturate nc.
Stri anormale, dar care nu necesit
nlturare imediat.
Stare intermediar ntre starea anormal
i starea de pericol. Starea anormal
constatat dar nenlturat nc.
Indic faptul c mecanismele au intrat n
funciune, din starea de rezerv.
Regim normal de funcionare i de
acionare.
Mecanisme i instalaii gata pentru
pornire. Tensiune n reea. Totul este n
regul.
Semnalizri
obinuite.
Inscripii
referitoare la acionarea automat. Alte
semnale suplimentare.

funcia de protecie care asigur oprirea funcionrii procesului atunci cnd anumii parametri
depesc valorile prestabilite.
Cele dou aspecte menionate nu pot fi separate, n sensul c exist o selectivitate a proteciilor
corelat cu nivelele corespunztoare de semnalizare.
1.3. Clasificarea sistemelor automate
Sistemele automate se clasific dup diferite criterii care au n vedere destinaia acestora, principiul de
funcionare, proprietile dinamice, mrimile exogene aplicate etc. Aceste criterii evideniaz particularitile
sistemelor automate i sunt relativ numeroase.

Dintre multiplele posibiliti de clasificare a SA, n funcie de criteriul adoptat, urmtoarele sunt mai
importante [1]:
a) Dup modelul matematic abstract care exprim dependena dinamic intrare-ieire ale
elementelor componente ale SA, se deosebesc [1]:
a1) SA liniare (SAL), cnd toate dependenele menionate sunt descrise de ecuaii liniare;
a2) SA neliniare (SAN), cnd cel puin un element al SA este neliniar, deci este descris de o ecuaie
neliniar.
b) Dup caracteristicile de transfer ale procesului tehnologic:
b1) SA pentru procese invariante n timp: caracteristicile procesului rmn nemodificate n timp
(sisteme convenionale);
b2) SA pentru procese cu caracteristici variabile n timp (sisteme adaptive, optimale etc.).
c) Dup aspectul variaiei n timp a mrimii de referin, deosebim:
c1) SA cu referin constant n timp. Dac ne referim la SRA cu referin constant n timp, rolul
acestora const n a menine mrimea reglat la o valoare ct mai constant, independent de natura i
valoarea perturbaiilor care acioneaz asupra sistemului. Astfel de SRA se numesc de stabilizare;
c2) SA cu referin variabil n timp, care la rndul lor pot fi:
c2.1) Sisteme cu program, la care referina este cunoscut (adic variaz n timp dup un
program cunoscut);
c2.2) Sisteme de urmrire, dac mrimea de referin variaz arbitrar, legea de variaie n
timp a acestei mrimi fiind necunoscut dinainte i n general are caracter aleator.
d) Dup caracterul prelucrrii semnalelor se deosebesc:
d1) SA continue (sau netede), cnd toate mrimile care intervin n SA sunt funcii continue de timp;
d2) SA discrete, cnd cel puin una dintre mrimile din sistem are o variaie discret, discontinu.
Astfel de sisteme se mpart n SA cu impulsuri modulate i SA numerice.
e) Dup numrul mrimilor de ieire, deosebim:
e1) SA monovariabile, au o singur mrime de ieire;
e2) SA multivariabile, care au mai multe mrimi de ieire.
f) Dup caracteristicile constructive ale DA, deosebim:
f1) Sisteme unificate, cnd toate elementele componente ale dispozitivelor de
automatizare au la intrare i ieire mrimi unificate, adic mrimi de aceeai natur fizic
i cu aceeai gam de variaie (exemplu de mrimi unificate: 2...10 mAcc; 4...20 mAcc, 0...1 bar etc.);
f2) Sisteme specializate, cnd condiia menionat mai sus nu este ndeplinit.
g) Dup viteza de rspuns a proceselor automatizate:
g1) SA pentru procese rapide: constantele de timp ale IT nu depesc 10 secunde ( procese de natur
electric, electronic etc.);
g2) SA pentru procese lente( cldri, caldarine etc.): cnd IT au constante de timp mai mari de 10
secunde i de multe ori sunt cu timp mort.
h) Dup agentul purttor de semnal deosebim sisteme electronice, pneumatice, hidraulice i mixte
(electro-pneumatice, electro-hidraulice etc.).
1.4. Principalele probleme ale teoriei sistemelor de reglare automat
Sunt prezentate acele probleme ale teoriei sistemelor de reglare automat la care se va apela pe
parcursul disciplinei. Dintre acestea menionm [1]:
a) Analiza sistemelor de reglare automat care const n urmtoarele: fiind date elementele
componente ale SRA i valorile parametrilor lor, se cere a se determina rspunsul sistemului (legea de
variaie n timp a mrimii de ieire) datorat aciunii mrimii de intrare r i a perturbaiilor pa , iar pe baza
rspunsului se obin i sunt analizate performanele sistemului. Se concluzioneaz dac SRA analizat poate fi
folosit n anumite cazuri concrete, n practic.
b) Sinteza sau proiectarea SRA a crei problematic este: fiind date IT i performanele impuse
funcionrii sistemului, se cere a se determina celelalte elemente componente (elementele DA, printre care
locul central l constituie RA) i parametrii lor, astfel nct SRA rezultat s asigure performanele impuse.
O faz de proiectare de amploare redus este corecia SRA, n acest caz sistemul n ansamblu este
dat, dar n urma analizei se constat c nu sunt satisfcute toate performanele impuse i atunci se proiecteaz
elemente suplimentare, cu rol de corecie, care adugate sistemului iniial (necorectat) conduce la un sistem
(corectat) la care toate performanele vor corespunde cu cele impuse.

c) Identificarea proceselor care au loc n IT automatizat, respectiv determinarea prin metode

specifice a unor expresii matematice care s descrie, pe ct posibil mai fidel, procesele fizice din instalaie.
Identificare proceselor din IT are un rol deosebit de important deoarece n sinteza SRA este necesar
cunoaterea modelele matematice care descriu procesul. Metodele de identificare a sistemelor dinamice pot fi
clasificate astfel:
metode active care utilizeaz semnale de prob (test) aplicate la intrarea procesului i n baza
acestora se obin informaiile necesare (mrimea de ieire), care prelucrate conduc la modelul cutat;
metodele pasive care utilizeaz variaiile din funcionarea normal a procesului. Metodele de
acest tip nu mai sunt legate de generarea unor semnale de prob, ns din punctul de vedere al efortului de
calcul sunt mai complexe. De regul, totdeauna n cazul unei operaii de identificare exist o informaie
aprioric disponibil despre proces. n cazul IT n care se desfoar procese rapide, cum sunt sistemele de
acionrile electrice, identificarea se efectueaz cu un grad ridicat de precizie, deoarece ecuaiile care descriu
funcionarea mainilor electrice sunt cu precizie determinate. n cazul IT n care au loc procese lente (cldri,
caldarine etc.), operaia de identificare este mult mai dificil i se efectueaz cu aproximaii relativ largi [1].
d) Precizia SRA , practic, este legat de eroarea cu care mrimea de ieire reproduce semnalul aplicat
la intrarea sistemului. n practic orice sistem este supus influenei unor semnale aleatoare, unor zgomote, de
aceea asigurarea preciziei necesare reprezint o problem fundamental a reglrii automate.
e) Utilizarea calculatoarelor electronice att pentru analiza i sinteza SRA (off-line), ct i ca
elemente componente ale sistemelor (on-line). Rezultate preioase se obin, avnd n vedere complexitatea
relaiile matematice care descriu comportarea SA, prin simularea sistemelor. n acest sens au aprut software
specializate pentru modelarea i simularea SA.

Unitatea de nvare 2
ANALIZA SISTEMELOR AUTOMATE MONOVARIABILE LINIARE NETEDE
INVARIANTE
Cuprins
Introducere n analiza sistemelor automate monovariabile liniare netede invariante. Clasificarea
modelelor matematice utilizate n analiza sistemelor. Principalele tipuri de semnale de excitaie
convenionale. Regimurile de funcionare ale sistemelor liniare netede. Principalele performane n
raport cu referina i perturbaia treapt unitar. Statica sistemelor de reglare automat.
Calculul rspunsului sistemelor automate i elementelor prin rezolvarea direct a ecuaiei
difereniale. Calculul rspunsului i performanelor elementului aperiodic de ordinul 1. Calculul
rspunsului i performanelor unui sistem liniar neted de ordinul 2.
Funcia de transfer: definiia funciei de transfer n raport cu referina, algebra funciilor de
transfer. Utilizarea funciei de transfer pentru calculul erorii permanente.
Rspunsul la frecven al sistemelor automate liniare netede. Definirea rspunsului la frecven,
caracteristicile de frecven, proprietile caracteristicilor de frecven. Caracteristicile logaritmice
de frecven. Corelaia dintre rspunsul indicial i rspunsul la frecven.
Metoda variabilelor de stare. Definirea variabilelor de stare i faz. Ilustrarea alegerii
variabilelor de stare i faz. Soluia ecuaiilor de stare. Calculul matricei fundamentale. Realizri.
Stabilitatea sistemelor liniare netede. Definiii, stabilitatea intern i extern. Criteriul de
stabilitate Nyquist, marginile de stabilitate. Criteriul practic de stabilitate al lui Bode.
Aplicaii.
Teste de autoevaluare.
OBIECTIVE
- s indice principalele modele matematice utilizate n analiza sistemelor automate;
- s cunoasc regimurile de funcionare ale sistemelor automate;
- s enumere, s defineasc principalele performane ale sistemelor automate;
- s defineasc funcia de transfer;
- s defineasc rspunsul la frecven;
- s defineasc variabilele de faz i de stare;
- s ilustreze modul de alegere al variabilelor de stare i de faz;
- s calculeze matricea fundamental;
- s aprecieze stabilitatea sistemelor automate liniare netede.

ANALIZA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT MONOVARIABILE LINIARE

I CONTINUE
2.1. Introducere n analiza sistemelor de reglare automat monovariabile
invariante liniare i continue
2.1.1. Modele matematice utilizate n teoria reglrii automate
Cunoaterea modelului matematic al elementelor unui SA, precum i a sistemului n ansamblu
reprezint o etap deosebit de important n vederea analizei sistemului, a determinrii performanelor sau a
sintezei acestuia. Pentru analiza SRA este folosit o varietate relativ larg de modele matematice.
Modelele matematice, utilizate frecvent, sunt de dou tipuri:
a) Modele matematice de tipul intrare-ieire, care se obin lundu-se n considerare numai relaiile
ntre intrarea i ieirea sistemului (sau subsistemului).
Modelele matematice de tipul intrare ieire sunt:
a1) Ecuaiile difereniale.
Stabilirea ecuaiei difereniale, care descrie funcionarea SA, se poate realiza pe calea cercetrilor
experimentale (identificare), fie pe cale analitic. Studiul teoretic al unui sistem fizic, oricare ar fi natura lui
(mecanic, hidraulic, electric etc.) const n:

aplicarea legilor fizicii n scopul stabilirii ecuaiilor sistemului respectiv;

prelucrarea matematic a ecuaiilor stabilite, care conduc la cunoaterea comportrii
sistemului.

Prima faz impune cunoaterea acelor domenii ale tiinei i tehnicii (mecanicii, electrotehnicii,
electronicii, hidraulicii etc.) de care aparin prin natura lor elementele componente ale SA studiat, astfel nct
s se poat exprima matematic relaiile dintre parametrii care intervin n sistemul fizic respectiv. Prelucrarea
matematic a acestor relaii conduce la ecuaii difereniale sau integro-difereniale care leag mrimea de
ieire de mrimea de intrare, dar i de mrimile perturbatoare de care depinde mrimea de ieire. De
menionat este faptul c orice sistem fizic conine neliniariti. n cazul cnd neliniaritile sunt neeseniale i
se pot neglija, n urma liniarizrii se obin ecuaii difereniale liniare cu coeficieni constani dependeni de o
serie de parametri concentrai ce caracterizeaz sistemul fizic respectiv. Ordinul ecuaiei difereniale depinde
de numrul i de natura elementelor acumulatoare de energie din sistemul considerat [8].

Cunoaterea ecuaiilor difereniale ale sistemului studiat i a condiiilor iniiale reprezint

problema esenial care st la baza teoriei S.A. [8].
n continuare menionm cteva aspecte referitoare la ecuaiile difereniale ale SRA, care fac
obiectul prezentului capitol. Considerm un SRA monovariabil, liniar, continuu, invariant cu
parametrii concentrai descris de urmtoarea ecuaie diferenial care exprim dependena cauzal
ry.
dn y
dn1y
dy
dmr
dm1r
dr
an n an1 n1 a1 a0y bm m bm1 m1 b1 b0r; (2.1)
dt
dt
dt
dt
dt
dt
n care r i y sunt mrimea de intrare i respectiv cea de ieire.

SRA fiind invariant n timp, coeficienii ecuaiei difereniale sunt constante reale care depind de
parametrii sistemului invariani n timp. Datorit invarianei n timp a procesului, se poate fixa arbitrar
momentul iniial, considerndu-se, de obicei, t0=0. Ca urmare intereseaz restriciile semnalelor de intrare
numai pentru t 0, influena intrrii pentru t 0 fiind concentrat n condiiile iniiale. SRA este cu
parametrii concentrai deoarece prin ecuaia diferenial (2.1) se pune n eviden o singur variabil
independent timpul t.
SRA liniare li se aplic principiul superpoziiei. Se presupune c r variaz dup o lege f(t) cunoscut,
r = f(t). n acest caz, membrul drept al ecuaiei (2.1) se poate exprima ntr-o form F(t) i reprezint aa-zisa
funcie de excitaie, noiune diferit fa de mrimea de intrare r(t).

Principiul superpoziiei const n urmtoarele: dac mrimea de intrare r1=f1(t), respectiv

funcia de excitaie F1(t) produce o mrime de ieire y1=1(t), iar mrimea de intrare r2(t)=f2(t),
respectiv funcia de excitaie F2(t) produce mrimea de ieire y2=2(t), atunci mrimea de intrare
r3=c1r1+c2r2=c1f1(t)+c2f2(t) sau funcia de excitaie c1F1(t)+c2F2(t) determin o mrime de ieire
y3=3(t)=c11(t)+c22(t), unde c1 i c2 sunt constante arbitrare.

n particular dac c2=0 avem y3=c1r1=c1f1(t), funcia de excitaie devine c1F1(t), iar mrimea
de ieire y3=c11(t). Proprietatea c multiplicarea (amplificarea) mrimii de intrare de c ori duce la
multiplicarea (amplificarea) de c ori att a funciei de excitaie, ct i a mrimii de ieire, poart
denumirea de omogenitate.

Aceste condiii se realizeaz numai atunci cnd fiecare membru al relaiei (2.1), att din stnga ct i
din dreapta semnului egalitii, este o form liniar de variabilele:

dy
dn y
dr
dmr
, , n i respectiv r, , , m
dt
dt
dt
dt
n ecuaia diferenial cu coeficieni constani (2.1) trebuie s se respecte condiia de
realizabilitate fizic n m.
Se spune c un SRALC este de ordinul n, dac n este ordinul ecuaiei difereniale care
descrie sistemul.
Ecuaiile difereniale reprezint modele matematice de baz pe care se construiesc i
celelalte tipuri de modele matematice, aa cum va rezulta din cele prezentate pe parcursul
disciplinei.
a2) Funciile de transfer, bazate pe utilizarea transformatei Laplace direct i invers.
Utilizarea funciilor de transfer permite s se stabileasc anumite corespondene ntre domeniul
variabilei complexe i domeniul timpului, corespondene utile att pentru analiza ct i pentru
sinteza SRA [1];
y,

a3) Caracteristicile de frecven, care stabilesc corespondene ntre domeniul frecvenelor i

domeniul timpului, permind aprecierea stabilitii i comportrii SRA fr a fi necesar rezolvarea
ecuaiilor difereniale care descriu funcionarea sistemelor respective [1].

b) Modele matematice de tipul intrare-stare-ieire, bazate pe utilizarea unor mrimi numite

variabile de stare (respectiv de faz), variabile care definesc univoc i complet starea unui sistem i
permit s se determine evoluia sa viitoare [1]. Aceste modele matematice au avantajul c permit
folosirea relaiilor matriceal-vectoriale pentru descrierea funcionrii sistemului, avantaj care are o
nsemntate deosebit n cazul sistemelor multivariabile [1].
Implementarea unui model matematic pe un sistem de calcul analogic sau numeric n
vederea studierii proprietilor eseniale ale acestuia (rspunsul la intrri tip, performane, stabilitate
etc.) se numete modelare analogic, respectiv modelare numeric.
De reinut este faptul c pentru determinarea modelului unui sistem nu se poate utiliza
exclusiv analiza teoretic sau experimental, ci o combinaie adecvat de procedee teoretice i
experimentale, succesiunea acestora fiind determinat de scopul modelrii, de particularitile
sistemului i informaia iniial disponibil [2].

2.1.2. Principalele tipuri de semnale de excitaie convenionale

Performanele verificate prin analiza SA depind de tipul semnalului aplicat la intrare sau de tipul de
variaie n timp a perturbaiei. Aceste semnale de excitaie sunt adoptate prin convenie i permit compararea
SA n funcie de performanele obinute pentru aceeai referin. n continuare sunt prezentate principalele
tipuri de semnale de excitaie utilizate n analiza i sinteza SA.

1. Semnalul sau funcia treapt unitar 1(t)

Funcia treapt unitar, sau funcia lui Heaviside, notat cu 1(t) i reprezentat n figura 2.1, are
valori nule pentru t 0 i valoarea 1 pentru t 0, la t =0 avnd loc trecerea n salt ntre cele dou valori [1]:

1( t )
0

t0
(2.2)

t0

aceasta nefiind definit pentru t=0: 1(0+)=1 i 1(0-)=0. n relaia (2.2) s-a avut n vedere faptul c 1(t)=1
pentru t(0+ , ), ceeace corespunde aspectelor practice.Dac treapta unitar este ntrziat cu t 0, se noteaz
cu 1(t-t0) (figura 2.2) i este definit astfel:

1( t t 0 )
0

t t0
(2.3)

t t0

Fig. 2.1.
Fig. 2.2.
Imaginea Laplace a funciei treapt unitate 1(t) este:

L 1(t)

1
;
s

(2.4)

i corespunztor pentru semnalul 1(t-t0):

t0

1(t - t 0 ) 1( t t 0 ) e st dt e st dt 1 e st0 ,
s

(2.5)

Rspunsul unui SA monovariabil liniar neted la un semnal de intrare treapt unitar, n condiii
iniiale nule, se numete rspuns indicial sau funcie indicial, notat pe parcursul disciplinei, cu h(t).
Un semnal treapt neunitar, sau simplu semnal treapt, de nlime C=ct. se definete prin relaia
C1(t), iar dac semnalul treapt este ntrziat cu t0 , se exprim prin C1(t-t0). O utilizare a funciei treapt
unitar 1(t), frecvent ntlnit, const n urmtoarele [7]: o funcie mrginit f(t) definit n intervalul - t
, multiplicat cu 1(t), se anuleaz pentru t 0 i n rest este neschimbat (figura 2.3.):

f ( t ) 1( t )
f ( t )

t 0;
(2.6)

t 0;
Fig. 2.3.

Dac funcia este ntrziat cu t0, atunci se scrie [7]:

, t t0
0

f ( t t 0 ) 1( t t 0 )
(2.7)
f ( t t ) , t t
0
0

Acest aspect simplific exprimarea unor funcionale definite pentru t 0.

2. Semnalul dreptunghiular finit
Acest tip de semnal, dei mai puin utilizat n analiza SALC, apare frecvent n diversele pachete de programe
specifice automaticii, n plus se obinuiete ca pe baza lui s se introduc semnalul impuls unitar.
Semnalul dreptunghiular nentrziat p(t,T), reprezentat n figura 2.4, este definit astfel [7]:

0
A
p( t , T )
T
0

t 0;

, 0 t T;
,

(2.8)

t T

unde A este aria impulsului.

Fig. 2.4.

Fig. 2.5.

Cu ajutorul funciei treapt unitate 1(t), semnalul p(t,T) se exprim n felul urmtor ( fig. 2.5.):

p( t , T ) H[1( t ) 1( t )]

A
[1( t ) 1( t T )];
T

(2.9)

Relaia (2.9) permite, cu uurin, s se deduc imaginea Laplace a semnalului dreptunghiular

nentrziat:

H
L p(t,T)L H1(t)-H1(t- T)H estdtH estdtH estdt (1esT);
s
0
T
0
sau

L p(t, T) A

1 e sT
;
sT

(2.10)

(2.11)

n cazul semnalului dreptunghiular unitar (de arie unitate) se obine:

L p A 1 ( t , T )

1 e sT
;
sT

(2.12)

Impulsul dreptunghiular finit ntrziat cu (figura 2.6.) se poate exprima sub forma:
Fig. 2.6

pt , T H1t 1t T ,

(2.13)

i corespunztor imaginea Laplace este:

L p(t - , T)

H
(1 e sT ) e s ;
s

(2.14)

Relaia (2.14) se poate obine, direct, din (2.11) dac se utilizeaz teorema ntrzierii.
3. Semnalul impuls unitar (funcia lui Dirac sau impulsul delta)
Impulsul delta (t) (figura 2.7) reprezint cazul limit idealizat al impulsului dreptunghiular de
durat T extrem de scurt (T0) i infinit de nalt ( H
avnd aria egal cu unitatea (A=1).

1
),
T

( t ) lim p ( t , T );

(2.15)

T 0

Fig. 2.7.

Fig. 2.8.

Se constat c (t) nu este definit printr-o funcie n sensul matematic obinuit. Impulsul (t) se
ncadreaz n clasa distribuiilor. n timp ce n cazul unei funcii f(t), fiecrei valori a funciei i putem asocia
o valoare bine determinat pentru t, n cazul unei distribuii, nu este posibil de a asocia distribuiei o valoare
pentru fiecare valoare t. Astfel, n cazul distribuiei (t), indiferent de modul de trecere la limit, se pune

condiia

( t ) dt 1, care

definete de fapt funcionala, dar nu se poate asocia o anumit valoare

funcionalei (t) n jurul valorii t=0 [6]. Impulsul Dirac (t) se numete unitar pentru c msura sa sau aria sa
este egal cu unitatea. Frecvent, impulsul (t), se reprezint grafic ca n figura 2.8.
Imaginea Laplace a funciei (t) este:

L (t) ( t ) e st dt ( t ) e st dt ( t ) dt 1;

(2.16)

n care s-a avut n vedere, la schimbarea limitelor de integrare, figura 2.7 conform creia (t) este nul peste
tot, mai puin n vecintatea lui 0.
Se obine acelai rezultat utiliznd relaiile (2.12) i (2.15):

1 e sT
;
T 0
sT

L (t) lim

0
0

deoarece pentru T0, L (t) ; se aplic regula lui L

Hopital i rezult (2.16):

s e sT
1 e sT
lim
e 0 1;
T 0
sT
s
T 0

L (t) lim

Pentru impulsul Dirac ntrziat cu , notat cu (t - ), imaginea Laplace este:

L (t - ) e s ;
(2.17)
Pentru funcii cu salturi finite (cu discontinuiti de specia I) a fost introdus noiunea de derivat
generalizat, sau derivat n sens distribiii. Impulsul unitar reprezint derivata n sens generalizat a treptei
unitare:

( t )

d 1( t )
;
dt

(2.18)

i corespunztor:
t

1( t ) () d,

(2.19)

Privind limitele de integrare din (2.19) se pot face urmtoarele observaii: funcia 1(t), prin definiie,
este nul pentru toate valorile t 0. Corespunztor cu relaia (2.19) funcia treapt unitar de asemenea este
nul pentru t 0, deoarece n acest domeniu de variaie a variabilei funcia (t) este nul. Prin definiie,
funcia 1(t) este egal cu unitatea pentru t 0. Acest aspect rezult i din expresia lui 1(t) din (2.19),
deoarece aria funciei (t) este unitar corespunznd ariei impulsului de lime infinit mic i infinit de nalt.

Rspunsul unui SA monovariabil neted, avnd condiiile iniiale nule, la un semnal de excitaie
funcie Dirac (t) se numete funcie pondere. Funcia pondere va fi notat cu w(t).
Pentru SA liniare , netede, invariante cu parametri concentrai, relaia (2.18) conduce la o relaie de
forma [1]:

w (t)

d h(t)
;
dt

(2.20)

ntre rspunsurile la impuls unitar i la treapt unitar. Deci funcia pondere reprezint derivata rspunsului
indicial. Din relaia (2.20) rezult imediat:
t

h ( t ) w () d,

(2.21)

Evideniem o proprietate important a funciei Dirac. Fie o funcie f(t) continu n origine, mrginit
i integrabil. Facem produsul f(t)(t) i integrm de la - la + :

f ( t ) ( t ) dt 0 f ( t ) ( t ) dt f (0) 0 ( t ) dt f (0);

(2.22)

Aceast proprietate se numete de filtrare (figura 2.9) [7].

Fig. 2.9.

Fig. 2.10.

Dac impulsul unitar este ntrziat cu t 0, atunci (fig. 2.10):

t 0

t 0

f ( t ) ( t t 0 ) dt

f ( t ) ( t t

) dt f ( t 0 );

(2.23)

4. Semnalul ramp unitar

n figura 2.11 s-a reprezentat un semnal ramp unitar, iar n figura 2.12 un semnal ramp unitar
ntrziat cu t0.
Semnalul ramp unitar, corespunztor figurii 2.11, este definit de relaia:

v( t )
t

t 0
(2.24)

t0

iar imaginea Laplace a funciei v(t) este:

L v(t)

1
;
s2

(2.25)

Fig. 2.11.

Fig.2.12.

n cazul semnalului ramp unitar ntrziat cu t 0 sunt evidente relaiile:

v( t t 0 )
t

i corespunztor:

L v(t - t 0 )

t0
(2.26)

t t0

1 st 0
e
;
s2

(2.27)

Din cele prezentate se constat c ntre v(t) i 1(t) exist dependena:

d v( t )
1( t );
dt

(2.28)

Relaia (2.28) adesea se utilizeaz, n diferite medii de programare, pentru obinerea semnalului
treapt unitar, genernd iniial o funcie ramp unitar, dup care aceasta este supus derivrii.
Din (2.28) rezult:

v( t )

1() d ,

(2.29)

Rspunsul unui SRA la un semnal de intrare ramp unitar se numete caracteristic de timp de
ordinul 1.
5. Semnalul moment de ordinul 2 (parabol)
Funcia moment de ordinul 2 este reprezentat n figura 2.13 i definit de relaia:

f (t)
t2

t0
(2.30)

t0

iar imaginea Laplace este de forma:

L f(t)

1
,
s3

(2.31)

Rspunsul SA la un astfel de semnal se

Fig. 2.13
numete caracteristic de timp de ordinul doi [2].
6. Semnalul sinusoidal
Acest semnal este utilizat pentru a studia comportarea sistemelor n domeniul frecvenelor. Vom
apela frecvent la relaii, bine cunoscute, cum sunt:

sin t

e jt e jt
e jt e jt
; cos t
;
2j
2

(2.32)

s
; L cos t 2
;
2
s
s 2

(2.33)

i respectiv:

L sin t

2.1.3. Regimurile de funcionare ale SRA monovariabile, invariante, liniare i

continue
Scriem ecuaia diferenial liniar cu coeficieni constani (2.1) sub forma:
dn y
d n 1 y
dy
a n n a n 1 n 1 a 1
a 0 y F( t ) ;
dt
dt
dt

(2.34)

cu condiiile iniiale:

y(0) y( t ) t 0; y ' (0)

dy( t )
dt

t 0

, ..., y ( n 1) (0)

d n 1 y( t )
dt n 1

;
t 0

(2.35)

n ecuaia (2.34), aa cum s-a menionat, F(t) este funcia de excitaie, iar y este mrimea de ieire. Ne
propunem s artm cum se comport n timp mrimea de ieire (rspunsul sistemului), cnd funcia F(t)

aplicat la intrare este de o form cunoscut. n ecuaia diferenial neomogen (2.34) necunoscuta este
mrimea de ieire y i deci prin integrarea ecuaiei se obine soluia general cutat.
Soluia general a unei ecuaii difereniale neomogene este suma dintre soluia general a ecuaiei
omogene i soluia particular a ecuaiei neomogene:
y( t ) y tr ( t ) y p ( t ),
(2.36)
n care y tr t se numete component tranzitorie sau component liber a rspunsului, iar y p t este
componenta permanent sau forat a rspunsului. Rspunsul liber este dat de soluia ecuaiei difereniale
(2.34) pentru intrare zero i depinde numai de condiiile iniiale care determin constantele de integrare
respective, iar rspunsul forat se obine cnd toate condiiile iniiale sunt nule, depinznd numai de intrarea
sistemului.
Pentru determinarea soluiei generale y(t) a ecuaiei difereniale neomogene se parcurg patru etape:
rezolvarea ecuaiei caracteristice ataate ecuaiei difereniale omogene;
stabilirea soluiei generale a ecuaiei difereniale omogene;
determinarea soluiei particulare a ecuaiei difereniale neomogene;
calculul constantelor de integrare.
Componenta tranzitorie (liber) este soluia ecuaiei omogene aferente ecuaiei (2.34):

an

d n y tr
d n 1 y tr
dy

a
a 1 tr a 0 y tr 0 ;
n 1
n
n 1
dt
dt
dt

(2.37)

i depinde numai de condiiile iniiale ale sistemului.

Ecuaia caracteristic, se obine introducnd n ecuaia omogen operatorul diferenial p

este de forma:

d (.)

dt

A ( p) a n p n a n 1 p n 1 a 1 p a 0 0 ,

(2.38)
Menionm c cele n rdcini ale ecuaiei caracteristice, p i, i=1...n, depind de coeficieni constani ai
ecuaiei omogene, care la rndul lor depind de parametrii sistemului.
A ( p) a n p n a n 1 p n 1 a 1 p a 0 ;
(2.39)
se numete polinom caracteristic al SALC.
Soluiile ecuaiei difereniale omogene formeaz un spaiu vectorial de dimensiune n i orice baz a
spaiului soluiilor ecuaiei omogene se numete sistem fundamental de soluii.
Forma soluiei generale a ecuaiei difereniale omogene (2.37) depinde de natura rdcinilor ecuaiei
caracteristice (2.38).
Funcie de tipul rdcinilor ecuaiei caracteristice se stabilesc soluiile liniar independente ale
ecuaiei difereniale omogene avnd n vedere urmtoarele:
Dac toate rdcinile ecuaiei caracteristice r1 , r2 ,..., rn sunt reale i simple, atunci soluia
general a ecuaiei (2.37) este de forma:

y tr t C1e 1 C 2 e 2 C n e rn t , t 0 ;
r t

r t

(2.40)

Dac o rdcin real r este de ordin de multiplicitate k ( r1 r2 rk )

atunci contribuia acestor rdcini la soluia general a ecuaiei omogene se obine nlocuind, n mod
corespunztor, n relaia (2.40) cei k termeni cu expresia:
(2.41)
C1 C 2 t C k t k 1 e r t ;

Dac ecuaia caracteristic are o pereche simpl de rdcini complexe conjugate r1, 2 j

atunci contribuia acestei perechi de rdcini la soluia general a ecuaiei (2.37) se obine nlocuind, n mod
corespunztor, n (2.40) perechea de termeni cu:
(2.42)
e t C1 cos t C 2 sin t ;

Dac o pereche de rdcini complexe conjugate

r1, 2 j

are ordinul de multiplicitate

m, atunci n mod corespunztor cei 2m termeni din relaia (2.40) se nlocuiesc cu expresia:
(2.43)
e t C1 C 2 t C m t m 1 cos t D1 D 2 t D m t m 1 sin t ,

unde C k , D k , k 1,2,..., m, sunt 2m constante arbitrare.

Pentru determinarea unei soluii particulare a ecuaiei neomogene (2.34), care reprezint componente
permanent (forat) a rspunsului sistemului, putem folosi metoda variaiei constantelor care ne permite,

cunoscnd soluia general a ecuaiei omogene, s gsim o soluie particular a ecuaiei neomogene prin n
cuadraturi.
Sunt cazuri frecvente n aplicaii cnd putem gsi prin identificare soluia particular, fr a folosi
metoda variaiei constantelor, metod care pentru n2 conduce la calcule numeroase.
Menionm cazurile:
a) Funcia de excitaie F(t) este un polinom Pm ( t ) de gradul m. Soluia particular va fi n acest caz

tot un polinom de t, de acelai grad m, dac a 0 0 . Lum pentru y p un polinom de grad m, Q m t ,

(n)
calculm derivatele y p , y p ,..., y p , le introducem n ecuaia diferenial:

a n y ( n ) a n 1 y ( n 1) a 1 y a 0 y Pm ( t ),

i prin identificare determinm pe Q m t .

Ca exemplu, considerm ecuaia diferenial de ordinul II:
a 2 y a 1 y a 0 y Pm ( t ) ,
unde
Pm ( t ) b m t m b m 1 t m 1 b 1 t b 0 , b m 0 ,
Deci, avem de determinat soluia particular a ecuaiei:
a 2 y a 1 y a 0 y b m t m b m 1 t m 1 b 0 ,

(2.44)

(2.45)
(2.46)

(2.47)

Vom presupune c a 0 0 , ori n caz contrar, printr-o integrare ecuaia (2.47)

s-ar reduce la o

ecuaie diferenial liniar de ordinul I. Se cut soluia particular sub forma unui polinom Q m t , de
acelai grad cu polinomul din membrul drept, adic:

y p c m t m c m1 t m1 c m2 t m2 c 0 ,

(2.48)

cu coeficienii c m , c m 1 ,..., c 0 pentru moment nedeterminai. Avem:

y p m c m t m1 (m 1) c m1 t m2 (m 2) c m2 t m3 c1 ,

(2.49)

i, respectiv,

y p m(m 1) c m t m 2 (m 1)(m 2) c m 1 t m 3 (m 2)(m 3) c m 2 t m 4

c 2 ,

(2.50)

nlocuind valorile (2.48), (2.49), (2.50) n (2.47) i ordonnd dup puterile lui t, se obine:

a 0 c m t m (a 0 c m 1 m a 1 c m ) t m 1 a 0 c m 2 (m 1) a 1 c m 1 m(m 1) a 2 c m t m 2
b m t m b m 1 t m 1 b m 2 t m 2 b 0

Din

identitatea astfel obinut, rezult:

a 0 cm bm ,

a 0 c m 1 m a 1 c m b m 1 ,
a 0 c m 2 (m 1) a 1 c m 1 m(m 1) a 2 c m b m 2 , etc.

i n continuare din aproape n aproape:

bm
,
a0
1
c m 1
( b m 1 m a 1 c m ) ,
a0
1
b m 2 (m 1) a 1 c m 1 m(m 1) a 2 c m etc.
c m2
a0

cm

b) Funcia de excitaie F(t) este de forma e t Pm ( t ) . Soluia particular va fi n acest caz tot un

t
polinom, de forma y p e Q m ( t ) unde Q m t este un polinom arbitrar de ordinul m. Prin identificare se

determin coeficieni lui Q m t .

Dac este o rdcin de ordinul k a ecuaiei caracteristice, atunci:

y p t k e t Q m ( t ) ,

forma:

c) Funcia de excitaie este de forma: Pm ( t ) cos t Q m ( t ) sin t . Soluia particular este de

y p Pm ( t ) cos t Q m ( t ) sin t ,

unde Pm ( t ) , Q m ( t ) sunt polinoame arbitrare de grad m, care se determin prin identificare.

n literatura de specialitate 12,18 sunt precizate i alte forme speciale, pe care le poate lua funcia
de excitaie, care permit determinarea soluiei particulare prin identificare. Cazurile prezentate mai sus
satisfac pe deplin cerinele disciplinei.
A rezultat c soluia particular determinat prin identificare va avea forma membrului drept, F(t), a
ecuaiei difereniale neomogene (2.34).
Corespunztor celor dou componente ale rspunsului (2.36) se definesc dou regimuri de
funcionare pentru sistemele automate liniare i netede, invariante:
- regimul permanent
- regimul tranzitoriu.
Un SALC este n regim permanent dac forma de variaie n timp a mrimii de ieire aste identic cu
forma de variaie n timp a funciei de excitaie.
Regimul permanent este caracterizat de lipsa componentei libere (tranzitorii) y tr 0 . Deci, regimul
permanent se stabilete dup un timp, necesar amortizrii componentei libere.
Regimul permanent poate avea forme diferite funcie de expresia funciei de excitaie, astfel
deosebim:

Regimul staionar, cnd mrimea de excitaie i cea de ieire rmn invariabile n timp
(constante) 8.
Dac funcia de excitaie este de forma F(t)= b0 r(t) cu r(t)=1(t), atunci valoarea de regim staionar,
notat cu y st ,va fi o constant. Introducnd n ecuaia (2.34) pe y st derivatele se vor anula i va rezulta:
b
y st 0 ct.
a0
Se constat c valoarea staionar y st a mrimii de ieire depinde att de mrimea de excitaie ct i

de parametrii sistemului prin coeficientul a 0 .

Regimul permanent sinusoidal, cnd mrimea de excitaie i cea de ieire variaz sinusoidal cu
aceeai frecven.
Regimul permanent proporional, cnd cele dou mrimi variaz proporional cu timpul, deci cu o
vitez constant 8.
Tot astfel se pot defini diferite alte regimuri permanente ca: parabolic, hiperbolic etc.
Regimul tranzitoriu apare la trecerea SALC de la un regim permanent la altul. Deci, apare ca urmare
a modificrii funciei de excitaie.
Regimul tranzitoriu este caracterizat att prin existena componentei y tr(t) ct i a componentei yp(t),
sau numai prin existena regimului liber la anularea mrimii de excitaie.
Sistemele automate liniare continue care realizeaz un regim permanent se numesc strict stabile.
sau
lim y tr ( t ) 0 .
n cazul unui SALC strict stabil: lim y( t ) y p ( t )
t

2.1.4. Principalele performane n raport cu rspunsul sistemului la o variaie

n treapt unitar a mrimii de intrare i respectiv la o variaie n treapt
unitar a unei perturbaii
Rspunsul unui SALC depinde de variabilele de excitaie aplicate din exterior (referina i
perturbaia). Calitatea sau performanele SALC se apreciaz n baza unor indici sintetici definii pentru
anumite tipuri de semnale exterioare. Cel mai frecvent sunt utilizate performanele ce caracterizeaz
rspunsul indicial precum i performanele definite pe baza rspunsului la frecven. n categoria
performanelor sunt incluse i cele referitoare la stabilitate, aspect care va fi tratat ulterior.

Prezentm principalii indici de performan a unui SRALC (fig. 2.14.) la o variaie n treapt
unitar a mrimii de intrare i respectiv la o variaie n treapt unitar a perturbaiei.

Fig.2.14
2.1.4.1. Principalele performane n raport cu rspunsul sistemului la o
treapt unitar a mrimii de intrare

variaie n

Considerm r(t)=1(t) i p(t)=0.

A) Performanele n regim staionar.

Principalele mrimi caracteristice regimului staionar sunt: valoarea de regim staionar y st i
eroarea staionar st .

Eroarea staionar caracterizeaz precizia de funcionare a SA n regim staionar, care se stabilete

dup amortizarea procesului tranzitoriu provocat de variaia mrimii de intrare, deci se calculeaz, teoretic,
pentru t. Pentru SRA cu reacie principal unitar, mrimea de reacie este egal cu mrimea de ieire,
y r y , i eroarea staionar corespunztoare rspunsului indicial reprezentat n figura 2.15 are expresia:

st r y st

(2.51)

unde y st este valoarea de regim staionar a rspunsului. Deci eroarea staionar st reprezint diferena
dintre valoarea staionar a mrimii de intrare i valoarea staionar a mrimii de ieire. Prin valoare
staionar a mrimii de intrare se nelege valoarea r ( t ) t 0 .
Dup cum se constat din figura 2.15: y st r 1 , i deci st 1 y st 0 . n acest caz, cnd
eroarea staionar este nul, st = 0 i SRA se numete astatic n raport cu referina 1(t). Dac ne referim la
un rspuns indicial de forma celui reprezentat n figura 2.16, rezult :
y st r 1, i deci : st 0;
SRA a crui eroare staionar nu este nul, st 0 , se numete static n raport cu referina 1(t).
Performana impus erorii staionare a unui sistem este de forma:

,
(2.52)
st

st imp

unde st imp este o valoare impus erorii staionare, maxim admisibil, din considerente legate de buna
desfurare a procesului tehnologic automatizat [1].
Cu ct eroarea staionar este mai mic, adic mai aproape de valoarea nul, cu att calitatea
regimului staionar este mai bun. Adesea eroarea staionar este dat n procente fa de valoarea staionar
a mrimii de ieire:

st

r y
st
st
100 [%];
y
st

(2.53)

B. Performanele de regim tranzitoriu

Performanele tranzitorii ce caracterizeaz rspunsul indicial al unui SRA sunt [2: suprareglajul
(abaterea dinamic maxim) , durata regimului tranzitoriu (timpul de rspuns) tr , gradul de amortizare ,
timpul de cretere tc, timpul de ntrziere t, numrul de oscilaii N ale procesului tranzitoriu Eseniale pentru
aprecierea calitii rspunsului indicial sunt primele trei performane tranzitorii, ultimele dou permind
aprecierea vitezei de rspuns a sistemului [2.
Suprareglajul
Suprareglajul reprezint diferena dintre valoarea maxim a mrimii de ieire y max i valoarea
acesteia de regim staionar y st (fig. 2.15):

 = ymax yst ,

(2.54)

Fig. 2.15
Deci suprareglajul reprezint depirea maxim de ctre mrimea de ieire y a valorii de regim
staionar yst. Se obinuiete ca suprareglajul s se raporteze la valoarea staionar a mrimii de ieire i se
exprim n procente, astfel:

y max y st
100 % ,
y st

(2.55)

Fig. 2.16
forma:

Performana impus suprareglajului are aspectul unei condiii limitative (exprimat n procente) de

imp ,
(2.56)
unde imp este valoarea impus, maxim admisibil pentru suprareglaj, depinznd de tipul IT i de
procesului care se desfoar n aceast instalaie. Valorile mari ale suprareglajului conduc la suprasolicitri
ale instalaiei, a materialelor care intervin n procesul tehnologic, determinnd uzuri inadmisibile.
n practic, de regul, imp = (10...15)%. n anumite cazuri rspunsul SRA poate fi aperiodic (fig.
2.17), rezultnd deci = 0.
Durata regimului tranzitoriu (timpul de rspuns) t r : este timpul msurat din momentul aplicrii
semnalului treapt unitar i pn n momentul n care valoarea absolut a diferenei dintre mrimea de ieire
i valoarea ei de regim staionar devine mai mic i se menine sub o anumit limit , numit plaj de
reglare[11, deci:

y y st , t t r ;

(2.57)

unde pentru se adopt: =0,05 yst sau =0,02 yst.

n figura 2.15, s-a adoptat valoarea =0,05. Se

constat c, n limitele adoptate, rspunsul y(t) poate avea oscilaii fa de valoarea staionar, fr a depi
ns plaja de reglare. Timpul de rspuns t r este principalul indice de calitate ce caracterizeaz rapiditatea
rspunsului SA. Pentru tr se impune operforman de forma:
Fig.
2.17
(2.58)
t r t r imp ,
Gradul de amortizare se definete astfel (fig.2.15):

1 3

1 3 ,
1

(2.59)

n care s-a inut cont de faptul c 1= (suprareglajul). Din figura 2.15, rezult c gradul de amortizare
exprim raportul ntre dou pulsuri de acelai semn ale regimului tranzitoriu 1.
n practic, gradul de amortizare se exprim n procente:

3
100 %;

(2.60)

Cu ct este mai mare, deci mai apropiat de unitate, cu att amortizarea oscilaiilor este mai rapid,
deci calitatea reglrii este mai bun. Pentru gradul de amortizare se impune o performan de forma (de
regul n procente):
imp , unde 1,
(2.61)

Timpul de cretere t C 2, reprezint timpul necesar evoluiei rspunsului n domeniul

(0,1 0,9) y st ;
Timpul de ntrziere t 2, este timpul necesar pentru ca rspunsul s ating valoarea 0,5y st;
Numrul de oscilaii N ale procesului tranzitoriu. Acest numr nu trebuie s depeasc 3-4
oscilaii n decursul tipului de rspuns al SA. Pentru unele sisteme de stabilizare i urmrire, utilizate la nave,
aceast condiie este ceva mai restrictiv: 1-2 oscilaii.
Pe baza acestor indici de performan se apreciaz precizia, viteza de rspuns i gradul de stabilitate
al SRA. Precizia, care se refer la performanele regimului staionar, se apreciaz prin eroarea staionar st
respectiv st %, viteza de rspuns se apreciaz prin durata regimului tranzitoriu t r si timpul de cretere tc,
gradul de stabilitate prin suprareglarea % i gradul de amortizare 17. Dac referina este o excitaie
treapt, performanele se stabilesc n mod analog cu cele prezentate.

2.1.4.2. Principalele performane n raport cu rspunsul la o variaie n

unei perturbaii

treapt unitar a

Adoptm schema de structur a SRA redat n figura 2.14 i considerm c pn n momentul t=0,
cnd se aplic perturbaia treapt unitar p(t)=1(t), sistemul se afl n regim staionar, valoarea de regim
staionar a mrimii de ieire, pentru t 0, fiind ysto=ct. Mrimea de referin, n situaia analizat, este o
treapt oarecare supraunitar r(t)=C1(t ) i C1.
O form posibil a rspunsului y(t), determinat de aciunea perturbaiei p(t)=1(t), este prezentat n
figura 2.18. ntru-un astfel de caz, ysto = yst , unde yst este valoarea de regim staionar a rspunsului realizat
de SRA n condiiile aciunii perturbaiei p(t)=1(t). Corespunztor, eroarea staionar este nul, st = ysto yst
= 0, deci SRA aste astatic n raport cu perturbaia treapt unitar (menionm c perturbaia poate fi i o
treapt cu un nivel oarecare). Dac rspunsul y(t) are aspectul redat n figura 2.19, eroarea staionar este
diferit de zero: st = ysto yst 0;

Fig.2.18.
Un astfel de rspuns corespunde unui SRA static n raport cu perturbaia considerat.
Pentru
performana staionar st datorat aciunii unei perturbaii treapt unitar (sau treapt) se impune o condiie
de forma:
st st imp,
(2.62)
Performanele tranzitorii cele mai importante sunt: abaterea maxim i durata regimului tranzitoriu
tr 1. Abaterea maxim (fig. 2.18 i 2.19) reprezint depirea maxim de ctre mrimea de ieire y(t)t 0
a valorii de regim staionar yst. Din considerente analoage cu cele menionate pentru suprareglajul , abaterii
maxime (exprimat n procente) i se impune o condiie de forma:
imp ,
(2.63)
unde imp este valoarea impus, maxim admis.

Fig.2.19
Durata regimului tranzitoriu tr (fig. 2.18.) se definete ca i n cazul rspunsului sistemului la o
variaie n treapt unitar (sau treapt) a mrimii de intrare, fiind impus o performan de forma (2.58). Din
cele prezentate a rezultat faptul c performanele SRA la o variaia treapt a perturbaiei se definesc n mod
analog ca i n cazul performanelor sistemului la o variaie treapt a referinei.

2.1.4.3. Statica sistemelor de reglare automat

Pentru regimul staionar este foarte important caracteristica static n raport cu perturbaia
(dependena mrimii de ieire, n regim staionar, n funcie de perturbaie).
Considerm un sistem de stabilizare cu schema de structur prezentat n figura 2.20. Se consider c
asupra IT acioneaz perturbaiile aditive p 1 , p 2 ,..., p k ,..., p q . Mrimea de ieire ,n regim staionar, y st
poate fi o funcie de una sau mai multe perturbaii:
y st f p1 , p 2 ,..., p k ,..., p q ,

(2.64)

Fig. 2.20
Dac yst este dependent de perturbaia de rang k, rezult c:

y st
sk 0 ,
p k

(2.65)

unde s k se numete statism sau grad de statism.

Rspunsul SRA, n regim staionar, poate fi dependent de unele perturbaii i independent n raport
cu alte perturbaii. Deci sistemul automat poate fi static (s0) n funcie de anumite perturbaii i astatic (s=0)
fa de celelalte perturbaii. n practic, prezint interes caracteristica static liniarizat pe domeniul maxim
de variaie a perturbaiei p0,pmax, numit domeniul de proporionalitate al sistemului 17.
n cazul SRA din electroenergetic se poate considera o singur mrime perturbatoare ca fiind
dominant, de exemplu:
sarcina activ n cazul reglrii turaiei motoarelor Diesel din cadrul grupurilor electrogene de
curent alternativ;
sarcina reactiv n cazul reglrii tensiunii generatoarelor sincrone.
Pentru SRA cu aplicaii n electroenergetic se admite, cu aproximaie, c eroarea staionar este
proporional cu perturbaia:
st r y st sp ,
(2.66)
iar
r y0 ;
i atunci
st y 0 y st sp ,
(2.67)
unde y0 este valoarea mrimii de ieire la funcionarea n gol (cnd perturbaia este considerat, n caz ideal,
ca fiind nul). Relaia (2.67) se numete lege de reglare n regim staionar.
Funcie de efectul perturbaiei asupra mrimii de ieire, n regim staionar, deosebim:
SRA cu statism pozitiv: s0, (caracteristica static 1 din fig. 2.21);
SRA astatice: s=0, (caracteristica static 2 din fig. 2.21);
SRA cu statism negativ: s0, (caracteristica static 3 din fig. 2.21).
n figura 2.21 sunt prezentate caracteristicile statice liniarizate corespunztoare celor trei cazuri
menionate mai sus.
n figura 2.21 se evideniaz i faptul c statismul reprezint panta caracteristicii statice:

tg

BC y st y 0 y B st B st

s,
CD
pA
pA
pA

(2.68)

Privind gradul de statism deosebim:

statismul propriu (sau natural) son : este statismul ce caracterizeaz procesul, deci statismul
naintea introducerii echipamentului de automatizare;
statismul artificial s: este statismul rezultat n urma introducerii automatizrii.
Statismul poate fi exprimat i n uniti relative. Dac mprim relaia (2.67) la y 0 se obine:

y st
p p
1 s n
1 s p ,
y0
y0 pn

sau

(2.69)

y st 1 s p

Fig. 2.21

unde p n este valoarea nominal a mrimii perturbatoare, p

p
reprezint perturbaia exprimat n
pn

pn
pn

100 .
este statismul relativ care poate fi redat i n procente s % s
y0
y0
Rolul SRA este de a reduce gradul de statism de la valoarea statismului propriu (natural) la zero, n
cazul reglrii astatice, sau la o valoare acceptabil n cazul reglrii statice, de regul s = (38)%.
Pentru majoritatea proceselor i SRA statismul este pozitiv, dar se ntlnesc, mai rar, i cazuri n
care s0.

uniti relative, iar s s

2.2. FOLOSIREA ECUAIILOR DIFERENIALE PENTRU ANALIZA S.R.A.

2.2.1. Modele matematice liniarizate

n marea lor majoritate procesele supuse automatizrii (sau partea fixat a sistemelor) sunt descrise
de ecuaii difereniale neliniare. Pentru simplificarea analizei, ecuaia neliniar se nlocuiete, dac
aceasta este posibil, cu o ecuaie diferenial liniar, a crei soluie s descrie cu o bun aproximaie
procesul.
Procedura de nlocuire a ecuaiei difereniale neliniare cu una liniar, echivalent cu cea neliniar n
anumite condiii, se numete liniarizare. Baza formal a liniarizrii o constituie cunoscuta teorem a
lui Cauchy privind descompunerea funciei analitice continue n serie Taylor n vecintatea unui
punct oarecare pentru variaii mici ale variabilelor independente i renunarea la termenii dezvoltrii
de ordin superior n 2.
n cazul proceselor fizice, dezvoltarea n serie Taylor se face n vecintatea unui punct static
de funcionare, pentru abateri mici ale variabilelor independente n raport cu coordonatele punctului
static considerat.
Pentru exemplificare considerm un motor de curent continuu cu excitaie independent
comandat pe indus care acioneaz un mecanism de lucru oarecare avnd o caracteristic static
neliniar. n figura 2.22 se prezint caracteristica neliniar a cuplului static rezistent M r() a
mecanismului de lucru acionat ( care reprezint instalaia tehnologic) i caracteristicile mecanice
ale motorului de curent continuu cu excitaie independent comandat pe indus M(u,). S-a notat cu
u tensiunea aplicat indusului motorului i cu viteza unghiular la arborele motorului electric.
n figura 2.22, punctul P(u0,0) este un punct static de funcionare determinat de intersecia
caracteristicii cuplului static rezistent M r cu caracteristica mecanic M a motorului de curent
continuu cu excitaie independent avnd tensiunea aplicat indusului egal cu u 0=ct.
Ecuaia fundamental a micrii ansamblului motor electric - mecanism de lucru este de forma:
d
J
M Mr ,
(2.70)
dt

unde J kgm2 este momentul de inerie raportat la arborele motorului electric, iar
s -1 este viteza unghiular la arborele motorului electric.

Fig. 2.22.
Deoarece cuplul electromagnetic dezvoltat de motorul electric M i cuplul static rezistent M r
sunt funcii neliniare de argumentele respective, ecuaia (2.70) este neliniar i se dezvolt n serie
Taylor n vecintatea punctului static de funcionare P caracterizat de valorile u 0 i 0, a cror
variaii mici le notm cu u i respectiv .
Atunci:
M
M (u , ) M (u 0 u , ) M (u 0 , 0 )

M
u

u u

u
0

1 M
M

u
2!
u

M r () M r ( 0 )

M r

(2.71)
(2.72)

Renunnd la termenii care conin variaiile u, la puteri mai mari dect unu i
introducnd termenii care rmn din dezvoltrile (2.71) i (2.72), n ecuaia (2.70), obinem:
d Mr M
M

J

u ,
(2.73)
dt

u

s-a avut n vedere c 0 i deci :

d d 0 d

; 0 ct.
dt
dt
dt

Introducnd notaiile:
M r

Fr ;

Fr

T;

M / u
Fr

k,

(2.74)

(2.75)

ecuaia (2.73) poate fi scris sub forma:

d
(2.76)
T
ku ;
dt
Ecuaia (2.76) reprezint ecuaia diferenial liniarizat a motorului de curent continuu cu
excitaie independent comandat pe indus care acioneaz un mecanismul de lucru a crui moment
de inerie i vitez unghiular sunt raportate la arborele motorului. Ecuaia (2.76) descrie regimul
tranzitoriu de trecere dintr-un regim permanent (u0,0) ntr-un alt regim permanent apropriat

caracterizat prin parametrii (u 0 u , 0 ) . Constanta Fr se numete coeficient de autoreglare.

Prin autoreglare se nelege capacitatea I.T. ( sau prii fixate ) ca sub aciunea perturbaiei s treac
dintr-o stare permanent n alt stare permanent apropiat fr intervenia regulatorului automat.
M r
M
0,
0 rezult c Fr>0 i ca urmare I.T. este cu autoreglare. Dac Fr
Deoarece

0, atunci apar coeficieni negativi n ecuaia diferenial i corespunztor, subsistemul analizat va fi

instabil. n ecuaia (2.76), T(secunde) reprezint constanta de timp, iar k este coeficientul de transfer
(amplificare).
n regim staionar:

(2.77)
0 i k u ,
t
Coeficientul de transfer k se determin n regim staionar de funcionare i reprezint
raportul dintre valoarea de regim staionar a variaiei mrimii de ieire i cea a mrimii de intrare.
Eroarea pe care o introduce aproximarea liniareste dat de restul dezvoltrii n serie Taylor.
Trebuie menionat faptul c acelai proces (sau parte fixat) supus automatizrii poate fi
descris de ecuaii difereniale diferite. Forma ecuaiei difereniale depinde, n principal, de trei
aspecte: dac este posibil liniarizarea, de mrimile adoptate ca mrime de intrare i respectiv de
ieire i n ce msur sunt considerate mrimile intermediare din proces n exprimarea dependenei
dintre mrimea de ieire i cea de intrare.

2.2.2. Rspunsul unui element de ntrziere de ordinul I la o mrime de intrare

treapt
Elementele de ntrziere de ordinul I (EO1) sunt descrise de ecuaii diferenile de forma:
d y( t )
a1
a 0 y( t ) b 0 r ( t ) , t 0,
(2.78)
dt
n care r(t) = 1(t).
Considerm condiia iniial nul:
(2.79)
y(0) y( t ) t 0 0,

Ecuaia (2.78) se aduce la o form prin care s se evidenieze constanta de timp a EO1 i
coeficientul de transfer (de amplificare). Pentru aceasta se mparte (2.78) cu a 0 i se obine:
d y( t )
(2.80)
T
y( t ) k 1( t ), t 0,
dt
n care:
a
T 1 este constanta de timp a EO1,
a0
k

bo
ao

este coeficientul de transfer (amplificare).

A determina rspunsul elementului, soluie a ecuaiei (2.80), nseamn a gsi expresia mrimii de
ieire y(t) de la t = 0, cnd se aplic semnalul de intrare i pn la
t = , cnd teoretic se ncheie regimul tranzitoriu i elementul se afl n regim staionar.
Dup cum s-a specificat, soluia general a ecuaiei (2.80) are dou componente (doi
termeni):
(2.81)
y( t ) y tr ( t ) y st , t 0,
Componenta tranzitorie (sau liber) a rspunsului este soluia ecuaiei omogene aferent
ecuaiei (2.80):
dy ( t )
(2.82)
T tr y tr ( t ) 0 .
dt

Notnd d() / dt p ecuaia caracteristic este Tp 1 0, i corespunztor rdcina acesteia este

p 1 / T . A rezultat:
pt

t
T

y tr ( t ) C e C e , t 0 ,
(2.83)
n care C reprezint constanta de integrare care se determin avnd n vedere condiia iniial (2.79).
n cazul analizat mrimea de intrare fiind o constant, pentru t 0, componenta de regim
staionar (forat) impus de mrimea de intrare este de asemenea constant, deci y st = ct.
Introducnd yst n (2.80) i innd cont de faptul c derivata unei constante este zero, iar 1(t)t 0 =1,
se obine valoarea de regim staionar a rspunsului:
(2.84)
y st k , t 0,
Deci, conform cu (2.81), a rezultat c expresia rspunsului EO1 la o mrime de intrare
treapt este de forma:

y( t ) C e
k , t 0,
Se determin constanta de integrare din condiia iniial:
y(0) C k 0;
C k,

(2.85)
(2.86)

i corespunztor rspunsul EO1 este descris de expresia:

t

(2.87)
y( t ) k 1 e T 1( t ),

n figura 2.23 se reprezint rspunsul EO1 la un semnal de intrare treapt. Rspunsul

elementului fiind aperiodic stabil (componenta tranzitorie se amortizeaz n timp) suprareglajul =
0.
Elementele descrise de ecuaia (2.80) se mai numesc elemente aperiodice de ordinul 1 i se mai
noteaz cu T1.
Din figura 2.23 rezult c y(0) 0 , ceea ce justific condiia iniial (2.79) i de asemenea
relaia:
dy( t )
k
tg ,
(2.88)
dt t 0 T
din care rezult c se poate stabili valoarea constantei de timp T, cu ajutorul curbei de rspuns
ridicar experimental, ducnd tangenta n origine la curba rspunsului.

Fig. 2.23
Constanta de timp T se poate determina i din condiia t=T, care se obine din (2.87):

y (T ) k 1 e
unde e

0,632 k ,

(2.89)

0,368 .
Deci timpul n care rspunsul sistemului, la semnal de intrare treapt, devine gal cu 0,632k
reprezint constanta de timp T.
Teoretic, regimul tranzitoriu se ncheie la infinit. Practic, ns timpul tranzitoriu este t r = 3T,
cnd valoarea mrimii de ieire atinge valoarea de 95% din valoarea staionar a rspunsului, sau t r
= 4T, cnd valoarea mrimii de ieire atinge valoarea de 98% din valoarea staionar. Din (2.80) se
constat c eroarea staionar este nul dac k=1, deci dac a 0=b0.

2.2.3. Rspunsul indicial i performanele unui sistem liniar continuu

invariant de ordinul doi

Un sistem liniar continuu invariant de ordinul doi este descris de ecuaia:

d 2 y( t )
dy( t )
(2.90)
a2
a1
a 0 y( t ) b 0 r ( t ) ,
2
dt
dt
n care coeficienii a 2 , a 1 , a 0 sunt constani i depind de parametrii sistemului.
Totdeauna prezint interes influena parametrilor sistemului asupra performanelor, deci influena
coeficienilor asupra rspunsului. Pentru c n ecuaia (2.90) intervin trei coeficieni, se prefer ca
aceasta s fie scris sub o form n care s intervin numai doi parametrii (coeficieni) numii
parametri caracteristici ai sistemului de ordinul doi.
Parametri caracteristici ai sistemului sunt:
factorul de amortizare al sistemului notat cu ;
pulsaia natural a sistemului neamortizat notat cu n .
Din ecuaia (2.90), dup mprirea cu a 2 , se obine:
b
d 2 y( t ) a 1 dy( t ) a 0
(2.91)

y( t ) 0 r ( t ) ,
2
a 2 dt
a2
a2
dt
i n continuare ecuaia (2.91) se pune sub urmtoarea form, n care intervin numai cei doi
parametrii caracteristici , n :
d 2 y( t )
dy( t )
(2.92)
2 n
2n y( t ) 2n r ( t ) ,
2
dt
dt
n ecuaia (2.92) s-a notat cu coeficientul de amplificare al sistemului.
Din ecuaiile (2.91) i (2.92) prin identificare obinem:
b
b a
b
a1
n a 0 a 2 ; 0 0 0 2n ; 0 ;
;
(2.93)
a2 a0 a2
a0
2 a0 a2

Coeficientul de amplificare al sistemului, dup cum rezult din (2.93), depinde de parametrii
sistemului prin coeficientul a 0 .
Deoarece a 0 0, a 1 0, a 2 0 , se constat c 0.
Pentru exemplificare, vom considera un circuit electric liniar de ordinul doi, RLC serie, cu
parametrii concentrai, prezentat n figura 2.24.

Ne propunem s exprimm ecuaia de funcionare a circuitului sub forma (2.90) i corespunztor sub
forma ecuaiei (2.92), considernd c ieirea circuitului este n gol, iar condiiile iniiale sunt nule.

Circuitul prezentat n figura 2.24 are la bornele de alimentare o tensiune continu

U = ct. La nchiderea brusc a ntreruptorului, la momentul t=0, se aplic circuitului o tensiune sub
form de treapt u i ( t ) U 1( t ) , care reprezint mrimea de intrare, iar mrimea de ieire notat cu
u e t este tensiune de la bornele condensatorului u e t u C t .

Fig. 2.24.
Ecuaia de funcionare a circuitului, pentru t 0 este:
u R ( t ) u L t u C t u i t ,
(2.94)
Intensitatea curentului electric se exprim prin relaia:
du t
i t C e ,
(2.95)
dt
iar cderile de tensiune pe rezisten i inductivitate, cu luarea n considerare a relaiei (2.95), pot fi
scrise astfel:
du t
d 2 u e (t)
dit
u R t Rit RC e , u L ( t ) L
LC
,
(2.96)
dt
dt
dt 2
Ecuaia (2.94), cu luarea n considerare a relaiilor (2.96), devine:
d 2 u e t
du t
LC
RC e u e t U 1( t ) , t 0 ,
(2.97)
2
dt
dt
Conform notaiilor folosite n ecuaia (2.90), pentru ecuaia de funcionare a circuitului
electric n regim tranzitoriu (2.97),se stabilesc expresiile coeficienilor:
a 2 LC, a 1 RC, a 0 1, b 0 U ,
(2.98)
i corespunztor parametri caracteristici ai circuitului electric care simuleaz sistemul de ordinul 2,
conform cu (2.93), sunt:
1
R C
n
,
,
(2.99)
2 L
LC
iar coeficientul k U .
Determinm rspunsul indicial al sistemului descris de ecuaia diferenial cu coeficieni
constani (2.92), deci r(t ) 1(t ) , adoptnd condiiile iniiale nule:
(2.100)
y0 y (0) 0 .
Rspunsul sistemului are dou componente:
yt y tr t y st t ,
(2.101)
Componenta de regim staionar, care se stabilete dup anularea componentei tranzitorii, este:
y st k ,
(2.102)
iar eroarea staionar pentru semnalul de intrare treapt unitar va fi:
st r ( t ) t 0 y st 1 k ,
(2.103)
Pentru a obine eroarea staionar nul este necesar ca valoarea coeficientului de amplificare
s fie egal cu unitatea:
(2.104)
k 1,
ntr-un astfel de caz componenta staionar a rspunsului fiind egal cu unitatea.
Adoptnd condiia (2.104) sistemul analizat este astatic n raport cu mrimea de intrare.
Cu luarea n considerare a condiie (2.104) ecuaia (2.92) devine:

d 2 y( t )
dy( t )
(2.105)
2 n
2n y( t ) 2n 1t ,
2
dt
dt
n continuare, determinm rspunsul indicial al sistemului descris de ecuaia (2.105).
Dup cum s-a menionat, corespunztor condiiei (2.104), componenta staionar a rspunsului este:
(2.106)
y st 1 ,

Pentru determinarea componentei tranzitorii y tr ( t ) se scrie ecuaia caracteristic aferent

ecuaiei difereniale (2.105), care adoptnd notaia p d dt , este de forma:
p 2 2 n p 2n 0 ,
rdcinile acesteia fiind:

(2.107)

p1, 2 n j n 1 2 ,
(2.108)
Pentru componenta tranzitorie a rspunsului a rezultat o expresie de forma:
p t
y tr ( t ) C1e p1 t C 2 e 2 ; t 0 ,
(2.109)
i corespunztor rspunsul sistemului va fi de forma:
y( t ) y st y tr ( t ) 1 C1 e p1t C 2 e p 2 t ; t 0 ,
(2.110)
n care constantele de integrare se determin din condiiile iniiale.
Corespunztor cu (2.100) i avnd n vedere expresia rspunsului (2.110) se obine sistemul
format din dou ecuaii, n care necunoscutele sunt constantele de integrare:
y ( 0) 1 C 1 C 2 0
y (0) p1C1 p 2 C 2 0
rezultnd:
1 1
0 p2
p2
C1

,
(2.111)
1
1
p 2 p1
p1 p 2

1
p
C2 1
1
p1

1
0
p1

,
1
p 2 p1
p2

(2.112)

Introducnd relaiile (2.111) i (2.112) n (2.110) obinem urmtoarea expresie pentru

rspunsul indicial al sistemului:
p2
p1
(2.113)
y( t ) 1
e p1t
e p2t , t 0 .
p 2 p1
p 2 p1
Din (2.113) rezult c forma de variaie n timp a rspunsului depinde de natura rdcinilor
ecuaiei caracteristice, care la rndul lor depind de parametrii sistemului.
Funcie de tipul rdcinilor ecuaie caracteristice, deci de valorile pe care le poate lua , se
disting urmtoarele forme de variaie n timp ale rspunsului indicial:
Rspuns oscilant neamortizat.
n acest caz i corespunztor din (2.108) se obin dou rdcini imaginare
p1 = jn, p2= - jn.
Expresia rspunsului indicial se obine introducnd rdcinile p 1 i p2 n (2.113):
p t
p t
j n
j n
e
y( t ) 1
e1
e 2 1
2 j n
2 j n

j t
n

e
2

j t
n

cum e
rezult:

j n t

cos n t j sin n t ,

y( t ) 1 cos n t ,
pulsaia natural a sistemului neamortizat n are expresia:
1
n 2 f n 2 ,
Tn
unde Tn este perioada oscilaiilor neamortizate.

(2.114) n care
(2.115)

Fig. 2.25
Fig. 2.26
n figura 2.25 s-au reprezentat cele dou rdcini ale ecuaiei caracteristice n planul
complex, pe care l vom numi planul rdcinilor, iar n figura 2.26 rspunsul indicial calculat cu
relaia (2.114) n care s-a adoptat pentru perioada oscilaiilor neamortizate valoarea Tn = 1 secund.

Sistemul pentru =0 se afl la limit de stabilitate, mrimea de ieire h(t) reprezint o oscilaie
neamortizat (amplitudinea este constant), deci n sistem nu se realizeaz un regim staionar. Rdcinile
ecuaiei caracteristice sunt localizate pe axa imaginar a planului complex al rdcinilor ( care se mai
numete axa limitei de stabilitate).

Rspuns oscilant amortizat.

n cazul rspunsului oscilant amortizat 0 1 i corespunztor rdcinile ecuaiei caracteristice

sunt complexe conjugate cu partea real negativ:

p1 n j n 1 2 ,

(2.116)

p 2 n j n 1 2 ,
i au acelai modul:

(2.117)

p1 p 2

n 2 2n 1 2

n ,

(2.118)

iar
p 2 p 1 2 j n 1 2 ,
Introducnd (2.116), (2.117) i (2.119) n (2.113) se obine:

y( t ) 1

n j n 1 2
2 j n 1 2

n j n 1 2
2 j n 1 2

j
1
e n
1 2 2 j

e

t
n

t
n
e

1 2 t

t
n
e

1 2 t

1 2 t

j 1 2 t
n

(2.119)

1 2
2
1

t
n

j
n
e

1 2 t

j 1 2 t
e n

sin n 1 2 t 1 2 cos n 1 2 t . , t ,

(2.120)
1
Reprezentm rdcinile ecuaiei caracteristice n planul complex pentru diverse valori ale lui .
2

(figura 2.27).

Fig.2.27.

Pentru simplificarea expresiei rspunsului sistemului, pentru , se introduce, ca

mrime ce caracterizeaz poziia rdcinilor ecuaiei caracteristice n planul complex, unghiul ,
aa cum se arat n figura 2.27.
Din figura 2.27, pentru cazul analizat , rezult:

n ,
cos
(2.121)

n
i
sin

respectiv

n 1 2
1 2 ,
n

(2.122)

1 2
,
(2.123)

nlocuind (2.121) i (2.122) n (2.120), expresia rspunsului oscilant amortizat devine:

tg

y( t ) 1

t
n

t
n
2

cos sin n 1 2 t sin cos n 1 2 t

sin n 1 2 t , t,

1
iar dac avem n vedere (2.123) se obine:

(2.124)

 t
n

1 2
sin n 1 2 t arc tg
, t
(2.125)

1 2

Din expresia (2.125), rezult c rspunsul sistemului la semnal de intrare treapt unitar,
pentru , are o component tranzitorie sinusoidal amortizat.
y( t ) 1

Pulsaia oscilaiei sinusoidale amortizate este p n 1 2 n i se numete pulsaie proprie.n

baza acesteia se poate determina perioada proprie (exprimat n secunde) a oscilaiei sinusoidale
amortizate: Tp 2 / p [16].
Se demonstreaz faptul c rspunsul oscilant amortizat este optim pentru . n figura
2.28 se reprezint, conform relaiei (2.125), rspunsul indicial al sistemului pentru =0.1, 0.2, 0.4,
0.707 i Tn=1 s.
n continuare sunt calculate performanele sistemului pentru cazul rspunsului oscilant
amortizat .
a) Suprareglajul i gradul de amortizare .
Dup cum s-a menionat n subcapitolul 2.1.4., suprareglajul se calculeaz cu relaia:

y max y st y max 1 y( t m ) 1 ,
(2.126)
n care y(tm) este valoarea maxim a rspunsului indicial, iar pentru cazul analizat yst=1.
Pentru determinarea momentelor de maxim i minim ale rspunsului y(t), printre care i tm, se
anuleaz derivata dy(t) / dt = 0, rezultnd 1:

Fig.2.28.
dy( t )
1

dt
1 2

n 1 2 e

n sin( 1 2 t )

e
n
n

t
n

de unde conform cu (2.123):

cos( n 1 2 t ) 0 ,

1 2
tg , ceea ce conduce la relaia din care se obin toate

momentele de maxim i minim ale rspunsului y(t):

tg ( n 1 2 t )

n 1 2 t k k , k 0,1,2,... ,
i, n final:
k
tk
, k 0,1,2,3,... ,
n 1 2

(2.127)

S-a artat c regimul tranzitoriu se poate considera ncheiat atunci cnd mrimea de ieire intr ntr-o
gam de 5% din valoarea ei staionar (numit plaj de reglare) i ulterior nu o mai prsete 1.

n cazul analizat yst = 1, deci regimul tranzitoriu se va ncheia cnd componenta tranzitorie y
tr(t) a mrimii de ieire va intra n banda 0,05 i nu o va mai prsi. Acest lucru se exprim astfel:
y( t ) y st y( t ) 1 0,05, t t r ,
(2.133)
Relaia (2.133) se mai poate scrie:
y( t ) 1 y tr ( t ) 0,05,
t t r ,
(2.134)
Conform cu (2.134) condiia ncheierii regimului tranzitoriu devine:
y tr ( t )

t
n

sin n 1 2 t 0,05, t t r ,

(2.135)

Fig. 2.31
Avnd n vedere faptul c valorile absolute ale sinusului sunt limitate la unitate, n mod acoperitor,
condiia (2.135) devine:
e

t
n

1 2

0,05,

t t r ,

(2.136)

n cazul egalitii t = t r :

t
n r

1 2

0,05,

(2.137)

Din (2.137) se obine:

n t r ln (0,05 1 2 ) ,

(2.138)

respectiv:

tr

ln (0,05 1 2 )
,
n

(2.139)

4
,
n

(2.140)

Pentru sisteme descrise de o ecuaie diferenial de ordinul II de forma (2.105), care cuprinde n
membrul al doilea numai mrimea de intrare, fr derivate ale acestei mrimi, numite sisteme de ordinul II,
se poate stabili 1 urmtoarea relaie aproximativ, acoperitoare, pentru durata regimului tranzitoriu:

t r

Aceast relaie pentru diferite valori ale lui conduce la valori mai mari dect prin utilizarea relaiei
(2.139), deci valori acoperitoare.
Influena factorului de amortizare , care n practic are o gam limitat de variaie ( ),
asupra duratei tr este redus, influena hotrtoare asupra duratei t r este exercitat de n.
Rspunsul aperiodic critic

n acest caz =1 i corespunztor rdcinile ecuaiei caracteristice sunt reale, negative i multiple:
p1 p 2 n ,
(2.141)

n figura 2.27 se evideniaz poziia rdcinilor n planul complex.

Din (2.113) i (2.141) se poate scrie:
pt
p t

p 2 e 1 p1e 2
y( t ) 1 l i m
p 2 p1
p p
2
1

(2.142)

care conduce la o nedeterminare.

Se aplic regula lui lHospital:
pt
d p1t

pt
pt
p2e p1e 2
dp2
e 1 p1 t e 2

y(t) 1
1
, (2.143)
d
1
p2 p1
p p
dp2
2 1
n
p p
2 1
n

si sub form final:

y( t ) 1 1 n t e n 1( t ) ,

(2.144)

n figura (2.32) se prezint rspunsul aperiodic critic pentru cazul T n=1 secund.
Rspunsul supraamortizat ( se mai numete aperiodic)
Regimul supraamortizat corespunde valorilor i corespunztor, rdcinile ecuaiei caracteristice
sunt reale negative i distincte:

p1, 2 n n 2 1 0 ,

(2.145)

Fig. 2.32
iar reprezentarea rdcinilor n planul complex este redat n figura 2.27.
Expresia rspunsului indicial va fi de forma:
(2.146)
y( t ) 1 C1e p1 t C 2 e p2 t , t 0 ,
n care constantele de integrare se vor determina din condiiile iniiale (2.111). n figura 2.32 se red
rspunsul indicial pentru = 2 i Tn=1 secund.
Din figura 2.32 se constat faptul c durata regimului tranzitoriu, n cazul rspunsului
supraamortuzat, tr2 este mare n comparaie cu cea a rspunsul aperiodic critic t r1. Viteza de rspunsul a
sistemului pentru 1 este foarte lent.
Pentru rspunsul sistemului este instabil, aspect care nu este admis n practic. Studiul
sistemului de ordinul II prezint importan deoarece concluziile rezultate pot fi extinse i la analiza

comportrii sistemelor de ordin superior. Influena rdcinilor ecuaiei caracteristice asupra rspunsului
rmne valabil i n aceste cazuri.
De asemenea, se va arta c n cazul acordrii optime a regulatorului automat dup varianta Kassler a
criteriului modulului, pe ansamblu, va rezulta un sistem de ordinul II, aspect care impune studiul detailat al
acestui sistem. Se va constata c i n cazul sintezei sistemelor liniare continue invariante, SALC de ordinul
II prezint o importan deosebit .

2.3. UTILIZAREA FUNCIILOR DE TRANSFER PENTRU ANALIZA SISTEMELOR DE

REGLARE AUTOMAT
2.3.1. Funcia de transfer n raport cu mrimea de intrare

Considerm un sistem (ansamblu de elemente sau element) liniar, invariant i continuu descris de o
ecuaie diferenial de forma:
dn y
d n 1 y
dy
dmr
d m 1 r
a n n a n 1 n 1 a 1
a 0 y b m m b m 1 m 1
dt
dt
dt
dt
dt
(2.147)
dr
b1 b 0 r ;
dt
n care coeficienii ai, i=0,...,n i bj, j=0,...,m sunt
reali i constani, iar n i m sunt numere reale,
ntregi i pozitive.
n ecuaia (2.147), y(t) este mrimea de
ieire (rspunsul sistemului), iar r(t) este mrimea
de intrare n sistem, aa cum se specific n figura 2.33.
Fig. 2.33
Condiia de realizabilitate fizic a sistemului este n m.
Considerm c procesul de reglare pornete din repaus, adic r(t) = 0, pentru t 0
i respectiv y(t) = 0, pentru t 0, ceea ce nseamn c i derivatele acestor mrimi sunt nule pentru t
0. n acest caz, condiiile iniiale nule se scriu explicit astfel:
y(0) y (0) y(0) y ( n 1) (0) 0 ,
(2.148)
( m 1)
r (0) r (0) r(0) r
( 0) 0 ,
(2.149)
Descrierea sistemelor automate liniare, invariante i continue prin funcii de transfer se
bazeaz pe utilizarea transformatei Laplace.
Notm imaginile Laplace ale mrimilor y(t) i r(t) prin:

Y(s) L y(t) y(t) e st dt i

0

R(s) L r(t) r(t) e st dt

0

Aplicm transformata Laplace ecuaiei (2.147) cu condiiile iniiale nule (2.148), (2.149) i
se obine:
(a n s n a n1s n1 a1s a 0 )Y(s) (bms m bm1s m1 b1s b0 )R(s) ,
(2.150)
Funcia de transfer se definete ca raportul dintre transformate Laplace Y(s) a mrimii de
ieire i transformate Laplace R(s) a mrimii de intrare, n condiii iniiale nule.
Notm funcia de transfer cu G(s) i din (2.150) va rezulta expresia:
def
Y (s) b m s m b m 1s m 1 b1s b 0 B(s)
G (s )

,
(2.151)
R (s )
a n s n a n 1s n 1 a 1s a 0
A (s )
n (2.151) polinoamele A(s), B(s) au coeficienii reali i de obicei sunt prime (simplificrile
sunt subnelese). Din modul cum a fost definit, se constat c funcia de transfer este independent
de mrimea de intrare i depinde numai de parametrii sistemului.
n expresia funciei de transfer (2.151), grad B(s)=m i respectiv grad A(s)=n, i condiia de
ralizabilitate fizic a sistemului se exprim astfel:
grad A(s) grad B(s), sau n m,
(2.152)

Dup cum rezult din (2.151), funcia de transfer reprezint un model matematic de tipul
intrare ieire, avnd proprietatea de a transfera aciunea mrimii de intrare R(s) asupra mrimii de
ieire Y(s):
Y(s)=G(s)R(s),
(2.153)
Reprezentarea relaiei liniare (2.153) este
dat n figura 2.34.
A rezultat c avnd cunoscut funcia de
transfer G(s) se poate calcula direct mrimea de
ieire
pentru orice mrime de intrare impus:
1

G (s)R (s)
y( t ) L
(2.154)
Fig.2.34
Din (2.153) mai reiese i proprietatea de superpoziie a efectelor, valabil numai n cazul
sistemelor liniare. Aceasta nseamn c ieirea Y(s) corespunztoare intrrii R 1(s)+R2(s) este:
Y(s)=G(s)R1(s)+R2(s)=G(s)R1(s)+G(s)R2(s),
(2.155)
Comparnd (2.147) cu (2.151), se constat c polinomul A(s) de la numitorul funciei de
transfer este polinomul caracteristic aferent ecuaiei difereniale (2.147) i corespunztor ecuaia
A(s)=0 reprezint ecuaia caracteristic; aceast regul este general 1. Rdcinile numrtorului
funciei de transfer G(s), deci ale ecuaiei B(s)=0, notate cu z1, z2, ..., zm sunt zerourile finite ale
funciei G(s), iar rdcinile ecuaiei A(s)=0 notate cu p1, p2,...,pn sunt polii finii ai funciei G(s).
Funcia de transfer G(s) se poate exprima cu ajutorul polilor p i, i=1...n i a zerourilor zj ,
j=1...m, astfel:
b (s z1 ) (s z 2 ) (s z m )
,
(2.156)
G (s) m
a n (s p1 ) (s p 2 ) (s p n )
Att zerourile zj, ct i polii pi pot s fie mrimi reale pozitive sau negative ori mrimi
complexe conjugate (cu partea real pozitiv, negativ sau nul). Reprezentarea funciei de transfer
G(s) n planul complex s, al rdcinilor, prin polii i zerourile ei constituie un mod de a pune n
eviden proprietile dinamice ale sistemului (ansamblului de elemente sau elementului) din punct
de vedere al tranziiilor intrare-ieire.
Pstrnd notaiile de mai sus pentru mrimea de intrare i respectiv ieire, prezentm, n
continuare, ecuaiile difereniale i funciile de transfer pentru elementele frecvent ntlnite n
automatic (aa numitele elemente tipice) 1:
Elementul proporional (P):
y( t ) k P r ( t ) ,
(2.157a)
respectiv cu condiii iniiale nule:
Y (s)
G (s)
kP ,
(2.157b)
R (s)
unde kP este o constant.
Elementul derivativ (D):
dr ( t )
y( t ) k d
,
(2.158a)
dt
respectiv cu condiii iniiale nule:
Y (s)
G (s)
k ds ,
(2.158b)
R (s)
unde kd este un coeficient de proporionalitate.
Elementul de integrare (I):
y( t ) k I r ( t )dt ,
(2.159a)
respectiv cu condiii iniiale nule:

G (s)

Y (s) k I
1
,

R (s)
s
sTi

(2.159b)

unde Ti 1 k I este constanta de timp integratoare.

Elementul de ntrziere de ordinul I (EO1):
dy ( t )
T
y( t ) kr ( t ) ,
(2.160a)
dt
respectiv cu condiii iniiale nule:
Y(s)
k
,
(2.160b)
G (s)

R (s) Ts 1
unde k este coeficientul de transfer, iar T este constanta de timp a elementului.
Elementul de ntrziere de ordinul II( denumit i element oscilant):
d 2 y( t )
dy( t )
(2.161a)
2 n
2n y( t ) k 2n r ( t ) , cu ,,
2
dt
dt
respectiv cu condiii iniiale nule:
2n
Y(s)
,
(2.161b)
G (s)
k 2
R (s)
s 2 n s 2n
Elementul de anticipare de ordinul I sau elementul proporionalderivativ (PD):
dr ( t )

y( t ) k P r ( t ) Td
,
(2.162a)
dt

Se constat c elementul PD are mrimea de ieire y(t) format din dou componente: una
proporional cu mrimea de intrare r(t), iar cealalt proporional cu derivata mrimii de intrare.
n relaia (2.161a), kP este factorul de proporionalitate, iar Td este constanta de timp a
componentei derivative.
Cu condiii iniiale nule din (2.162a) rezult:
Y(s)
(2.162b)
G (s)
k P 1 sTd ,
R (s)
Elementul de anticipare de ordinul II sau elementul PDD 2:

d 2 r(t)
dr ( t )
,
y( t ) k P r ( t ) Td1
T2
(2.163a)
d2
dt
2

dt
unde Td1 i Td2 sunt constantele de timp ale componentelor derivative.
Mrimea de ieire are trei componente: una proporional cu mrimea de intrare r(t), a doua
proporional cu prima derivat a mrimii de intrare i a treia proporional cu a doua derivat a
mrimii de intrare.
Aplicnd transformata Laplace cu condiii iniiale nule, din (2.163a) se obine funcia de
transfer a elementului PDD2:
Y(s)
(2.163b)
G (s)
k P (Td22 s 2 Td1s 1) ,
R (s)
Elementul proporional integrator sau elementul PI:

1
y( t ) k P r ( t ) r ( t )dt ,
(2.164a)
Ti

respectiv cu condiii iniiale nule:

T s 1
Y (s)
1
G (s)
k P (1
) kP i
,
(2.164b)
R (s)
Ti s
Ti s
unde kP este un factor de proporionalitate, iar Ti este constanta de timp a componentei integratoare.

Conform relaiilor (2.164a), (2.164b) elementul PI are dou componente: una proporional
cu mrimea de intrare r(t), iar a doua proporional cu integrala n timp a mrimii de intrare.
Elementul proporional integral derivativ, sau elementul PID are trei componente ale
mrimii de ieire y(t): una proporional cu mrimea de intrare r(t), a doua proporional cu
integrala n timp a mrimii de intrare, iar a treia proporional cu prima derivat a mrimii de intrare
1:

1
dr( t )
y( t ) k P r ( t ) r ( t )dt Td
(2.165)
,
Ti
dt

n condiii iniiale nule, din (2.164) se obine:

1 R (s )
Y (s ) k P R (s ) k P
k P Td s R (s) ,
(2.166)
Ti s
deci:
T T s 2 Ti s 1
Y(s)
1
,
(2.167)
G (s)
k P (1
Td s) k P i d
R (s)
Ti s
Ti s
Din (2.167) rezult c funcia de transfer a elementului PID nu este realizabil fizic deoarece
polinomului de la numrtorul funciei de transfer este de gradul doi, iar polinomul de la numitorul funciei
de transfer este de gradul unu, deci nu se respect condiia (2.152).
Elementul cu timp mort care se mai numete element cu ntrziere constant sau ntrziere de
transport 1: se caracterizeaz prin faptul c mrimea de ieire y(t) reproduce fidel variaiile mrimii de
intrare r(t), ns cu o ntrziere constant, deci are loc egalitatea:
y(t) = r(t - ),
(2.168)
respectiv, aplicnd transformata Laplace:
Y(s) R (s) e s ,
rezultnd:

G (s)

Y(s)
e s ,
R (s)

(2.169)

2.3.2. Rspunsul indicial

Rspunsul sistemului (elementului) determinat de mrimea de intrare treapt unitar, n condiii

iniiale nule, se numete rspuns indicial. Notm rspunsul indicial cu h(t).
Consideram un sistem de reglare automat a crui funcie de transfer este H o(s), definit astfel:
Y (s)
,
(2.170)
H 0 (s)
R (s)
i corespunztor, imaginea Laplace a rspunsului este:
(2.171)
Y (s) R (s) H 0 (s) ,
Utiliznd transformata Laplace invers ( integrala Mellin - Fourier), rspunsul ,n timp a
sistemului, y(t) va fi:
y( t ) L

Y(s)

-1

c j

1
R (s)H 0 (s)e st ds ,
2j c j

(2.172)

Mrimea de intrare fiind o treapt unitar R (s) L1(t) 1 / s i din (2.172) rezult c expresia
rspunsului indicial va fi de forma:
c j

H 0 (s) st
1
h(t)
e ds ,

2j c j s

(2.173)

Se poate stabili o legtur ntre rspunsul sistemului y(t) determinat de o mrime de intrare
oarecare i rspunsul indicial.
Fie, r(t) o mrime de intrare oarecare i corespunztor R (s ) Lr ( t ) . Imaginea Laplace a
rspunsului, deci relaia (2.171), poate fi exprimat n felul urmtor:

H (s)
H (s)
H (s)
Y(s) R(s) H0 (s) sR(s) r(0) r(0) 0 sR(s) r(0) 0 r(0) 0 ,
s
s
s

(2.174)

-1
-1
Dac se are n vedere faptul c L sR(s) - r(0) dr( t ) dt , L H 0 (s) s h( t ) este rspunsul
indicial, iar r(0) este valoarea mrimii de intrare la momentul t=0, utiliznd produsul de convoluie
se obine:
t

y( t ) r (0) h ( t ) r ( t ) h () d ,

(2.175)

Expresia (2.175) reprezint integrala Duhamel i aa cum s-a menionat exprim legtura
dintre rspunsul sistemului determinat de o mrime de excitaie oarecare i rspunsul indicial.
Integrala din (2.175) are i alte forme de scriere:
t

y( t ) r ( t )h (0) r ( t )h ()d ,

(2.176)

y( t ) r (0)h ( t ) r ()h ( t )d ,

(2.177)

y( t ) r ( t )h (0) r ()h ( t )d ,

(2.178)

Valoarea de regim staionar a rspunsului indicial se poate determina cu ajutorul teoremei

valorii finale. Avnd n vedere relaia (2.71) i faptul c:
R (s) L1(t) 1 / s ,
imaginea Laplace a rspunsului indicial este:
H (s)
Y(s) 0
,
s
i conform teoremei valorii finale, valoarea staionar a rspunsului indicial se calculeaz astfel:
H (s)
h st limh ( t ) lims Y (s) lims 0 H 0 (0) ,
(2.179)
t
s 0
s 0
s

Deci, avnd cunoscut funcia de transfer, H0(s), n care se face substituia s=0, se obine
valoarea staionar a rspunsului indicial.
Se va arta c rspunsul indicial este o caracteristic important a sistemului liniar continuu
invariant, cu ajutorul creia, pe lng performane, se poate studia stabilitatea acestuia. De
asemenea, sunt programe specializate care permit, avnd cunoscut funcia de transfer a sistemului
sau elementului, s se calculeze rspunsul indicial.

2.3.3. Funcia pondere

Rspunsul sistemului la o excitaie impuls unitar (funcia Dirac), n condiii iniiale nule, se numete
funcie pondere (sau rspuns la impuls unitar) i o vom nota cu w(t).
Considerm un sistem de reglare automat a crui funcie de transfer este H0(s). n general, conform
cu (2.171), rspunsul sistemului de reglare automat y(t) la o excitaie oarecare R (s ) Lr ( t )
reprezint originalul lui Y(s) i este determinat cu ajutorul transformatei Laplace inverse (2.172).
Dac mrimea de intrare este un impuls unitar r(t)=(t) i deci R (s) L( t ) 1 , atunci
funcia pondere w(t) (rspunsul la impuls unitar) reprezint originalul lui Y(s)=H 0(s) i
corespunztor cu (2.172), este descris de relaia:
w (t) L

H 0 (s)

-1

c j

1
H 0 (s)e st ds ,
2jc j

Deci, originalul funciei de transfer reprezint funcia pondere.

(2.180)

n cazul n care funcia de transfer H0(s) are polii n semiplanul stng al planului complex, se
poate considera c=0 i deci se integreaz dealungul axei imaginare, relaia (2.180) devenind:
j

1
w (t)
H 0 (s)e st ds ,

2j j

(2.181)

Se constat, din (2.180), (2.181) c funcia pondere w(t) reprezint o caracteristic

important a sistemului automat, ea evideniaz proprietile dinamice ale acestuia i depinde, la fel
ca i funcia de transfer H0(s), numai de parametrii sistemului. Din relaiile (2.180), (2.181) se
constat c funcia de transfer H0(s) reprezint imaginea Laplace a funciei pondere w(t):

H 0 (s) w ( t )e st dt ,

(2.182)

Comparnd expresia funciei indiciale h(t), dat de relaia (2.173), cu expresia funciei
pondere w(t) dat de relaia (2.180) rezult c ntre acestea exist o legtur care se poate exprima
prin relaia:
dh ( t )
w (t)
,
(2.183)
dt

Relaia (2.183) devine evident dac expresia funciei indiciale (2.173) se deriveaz n funcie de
timp. Prin derivarea n raport cu timpul rezult relaia (2.180).

Cunoscnd expresia funciei pondere w(t) putem determina rspunsul sistemului y(t) pentru
orice mrime de intrare r(t), utiliznd produsul de convoluie.
Deoarece imaginea Laplace Y(s) a rspunsului sistemului este:
Y(s) R (s)H 0 (s) ,
i reprezint produsul a dou imagini Laplace din care originalul lui H 0(s) este funcia pondere w(t),
iar imaginea R(s) corespunde unei mrimi de intrare oarecare r(t), conform produsului de convoluie
se scrie:
t

(2.184)
L w(t - ) r( ) d R (s)H 0 (s), t ,
0

Originalul din (2.184) va fi rspunsul sistemului la mrimea de intrare oarecare r(t):

Y(s) y(t) w(t)r(t) w(t ) r()d w() r(t )d, t , ,

-1

(2.185)

Dac mrimea de intrare este aplicat, cu ntrziere, la momentul t 0, atunci introducnd o

nou variabil = t - , se scrie:
t

y( t ) w ( t ) r () d
t0

t t0

0 w () r(t ) d ,

(2.186)

Ca exemplu calculm, utiliznd funcia pondere, rspunsul elementului de ntrziere de

ordinul I la o excitaie treapt 1:
r ( t ) C 1( t ) ,
Aa cum s-a menionat, elementul de ntrziere de ordinul I este descris de ecuaia
diferenial ( 2.78), care este adus la forma:
d y( t )
(2.187)
T
y( t ) k r ( t ), t 0,
dt
Pentru a calcula funcia de transfer se aplic transformata Laplace ecuaiei (2.87), cu
condiia iniial nul y(0)=0, i obinem:
(Ts 1) Y (s ) kR (s ) ,
(2.188)
i corespunztor funcia de transfer:

Y (s )
k
k

R (s) Ts 1 T

G (s )

,
(2.189)
1
s
T
Funcia pondere w(t) se obine ca transformat Laplace invers a funciei de transfer G(s):
t
k
w ( t ) L -1G (s) e T , t 0 ,
(2.190)
T
Calculm rspunsul elementului la o mrime de intrare treapt utiliznd relaia (2.185):
t

y( t ) w () r ( t ) d ,
n care:
deci

(2.191)

r(t - )=1, pentru t

t

y( t ) C w () d ,

(2.192)

Introducnd (2.190) n (2.192) i efectund calculele se obine rspunsul elementului la

excitaia treapt considerat:

t
t

Ck T
T ) 1( t )
y( t )
e
d

C
k
(
1

e
,
(2.193)
T 0

Relaia (2.193) se mai poate scrie astfel nct s se evidenieze rspunsul indicial h(t) al
elementului:
y ( t ) C h ( t ) 1( t ) ,
(2.194)
n care:

h ( t ) k (1 e T ) 1( t ) ,
este rspunsul indicial al elementului de ntrziere de ordinul I.

(2.195)

n figura alturat sunt prezentate

funcia pondere i rspunsul la excitaie
treapt pentru elementul de ntrziere de
ordinul I, adoptndu-se valorile k=3,
C=1,5 i T=1 secund.

Valoarea staionar a rspunsului la

excitaia treapt, conform cu (2.193),
este y st lim y( t ) C k 4,5 ceea ce
t

se constat i din figura 2.34.

Acelai rezultat se obine dac
se are n vedere (2.179) i funcia de
transfer (2.189):
y st C G (0) C k 4,5 ;

2.3.4. Algebra funciilor de transfer

Sistemele de reglare automat, n mod curent, sunt prezentate sub forma schemelor de structur.
Schemele de structur, ntr-o msur important, uureaz studiul sistemelor deoarece indic sensul
unidirecional de transmitere a semnalelor i ofer o reprezentare clar privind interaciunea dintre
elementele din componena sistemului.

Principalele elemente ale schemelor de structur sunt: blocurile componente, descrise prin
ecuaii difereniale sau funcii de transfer, care prelucreaz i transmit unidirecional semnalele,
elementul de comparaie i sumatoarele, liniile de legtur unidirecionale dintre elemente i

nodurile din care semnalele sunt transmise spre diferitele elemente din structur. Se ntlnesc
scheme de structur cu grade diferite de complexitate.
Algebra funciilor de transfer cuprinde un grup de reguli care permit ca avnd cunoscute
funciile de transfer ale mai multor elemente componente s se determine funcia de transfer a unui
element echivalent cu ntregul ansamblu; echivalena const n faptul c pentru acelai semnal
aplicat la intrarea ansamblului i la intrarea elementului echivalent, rspunsurile ansamblului i
elementului echivalent s fie identice 1.
Se va evidenia faptul c simplificarea schemelor de structur, prin aducerea lor la scheme
echivalente, va uura aspectele referitoare la analiza i sinteza sistemelor de reglare automat.
Se vor prezenta principalele reguli referitoare la ntocmirea schemelor de structur
echivalente.
2.3.4.1. Funcia de transfer echivalent a elementelor conectate n serie

Considerm, pentru simplificarea tratrii, trei elemente conectate n serie, ca n figura 2.35, avnd
funciile de transfer cunoscute i definita astfel:

X (s )
X 2 (s )
X (s )
, G B (s ) 3 , G C (s ) 4 ,
(2.196)
X 1 (s )
X 2 (s )
X 3 (s )
n cazul conexiunii serie, semnalul de ieire al fiecrui element este aplicat la intrarea
elementului urmtor. Este de menionat faptul c aciunea unidirecional a elementelor este
concretizat prin faptul c un element , oarecare, din structur nu exercit nici o influen asupra
elementului precedent, ci numai asupra intrrii elementului urmtor.
G A (s )

Fig.2.35
Se cere a se determina funcia de transfer echivalent a conexiunii serie, definit prin:
X (s)
G D (s) 4
,
(2.197)
X1 (s)
Din (2.196) rezult:
X 4 (s) G C (s) X 3 (s) G C (s) G B (s) X 2 (s) G C (s) G B (s) G A (s) X 1 (s) ,
i nlocuind n (2.197) se obine funcia de transfer echivalent:
X (s)
G D (s) 4
G A (s) G B (s) G C (s) ,
(2.198)
X1 (s)
n relaia (2.198) se are n vedere faptul c funcia de transfer echivalent a conexiunii serie nu
depinde de ordinea n care sunt conectate elementele.
n cazul cnd sunt conectate, n serie, n elemente, funcia de transfer echivalent va fi:
Ge

serie (s )

G k (s ) ,
k 1

(2.199)

A rezultat c funcia de transfer echivalent a unui grup de elemente conectate n serie este
egal cu produsul funciilor de transfer ale acestor elemente.

2.3.4.2. Funcia de transfer echivalent a elementelor conectate n paralel

n figura 2.36 se prezint o schem de structur cu trei elemente conectate n paralel. La
intrarea fiecrui element se aplic acelai semnal X1(s), iar semnalele de la ieirea elementelor
X2(s), X3(s), X4(s) se nsumeaz formnd astfel mrimea de ieire X5(s) a conexiunii paralel.

Fig. 2.36.
Cunoscnd funciile de transfer ale elementelor componente, definite prin:
X (s )
X (s )
X (s )
G A (s ) 2 , G B (s ) 3 , G C (s ) 4 ,
(2.200)
X 1 (s )
X 1 (s )
X 1 (s )
se caut funcia de transfer echivalent a ntregului ansamblu definit prin relaia:
X (s)
G D (s) 5 ,
(2.201)
X1 (s)
Din (2.200) rezult c semnalul de la ieirea elementelor conectate n paralel este:

X 5 (s) X 2 (s) X 3 (s) X 4 (s) G A (s) G B (s) G C (s) X 1 (s) ,

de unde rezult funcia de transfer a celor trei elemente conectate n paralel:
X (s)
G D (s) 5
G A (s) G B (s) G C (s) ,
(2.202)
X1 (s)
n cazul cnd sunt conectate n paralel n elemente, funcia de transfer echivalent este de
forma:
n

G e. paralel (s) G k (s) ,

(2.203)

k 1

adic, funcia de transfer echivalent a unui grup de elemente conectate n paralel este egal cu
suma funciilor de transfer ale acestor elemente, indiferent de numrul lor.

Dac sumatorul care genereaz semnalul de ieire are intrri negative, atunci contribuia blocului de
la intrarea negativ se va lua cu semnul minus.

i n acest caz, se pstreaz principiul transmiterii unidirecionale a semnalelor.

Modul n care se realizeaz nsumarea semnalelor de la ieire depinde de aplicaia concret care se
analizeaz.
2.3.4.3. Funcia de transfer echivalent a elementului cu reacie
Conexiunea cu reacie a unui element, sau a unui grup de elemente, se realizeaz printr-o legtur
invers care transmite semnalul de la ieire napoi spre intrarea elementului sau grupului de
elemente. Legtura invers poate fi direct sau prin intermediul unui element (fig. 2.37).

a)

Fig. 2.37

b)

n figura 2.37.a. se reprezint un element prevzut cu legtur invers neunitar, iar n figura 2.37.b.
acelai element, dar prevzut cu o legtur invers direct (reacie unitar). n figura 2.37, n
circuitul legturii inverse, semnul () corespunde unei reacii negative, iar semnul (+) unei reacii
pozitive.
Este cunoscut funcia de transfer a elementului de pe calea direct:
X s
G A s 3 ,
(2.204)
X 2 s
precum i funcia de transfer a elementului de pe calea (circuitul) de reacie:
X s
G B s 4 ,
(2.205)
X 3 s

Ecuaia sumatorului n cazul unei reacii negative este X 2 s X1 s X 4 s , de

unde X1 s X 2 s X 4 s , iar n cazul unei reacii pozitive X 2 s X1 s X 4 s
i corespunztor X1 s X 2 s X 4 s.
Funcia de transfer echivalent a elementului cu reacie este dat de relaia:
X s
X 3 s
G c s 3
,
(2.206)

X1 s
X 2 s X 4 s
n care se ine seama de expresiile (2.204), (2.205), rezultnd:
X 3 s
G c s
,
(2.207)
X 3 s
G B s X 3 s
G A s
iar dup simplificarea cu X 3 s se obine:
G A s
G c s
,
(2.208.a)
1 G A s G B s
Din calculele efectuate a rezultat c, n relaia (2.208.a), semnul (+) corespunde unei legturi
inverse negative, iar semnul () legturii inverse pozitive. Dac legtura este unitar (reacie
direct), aa cum se ilustreaz n figura 2.37.b., atunci pentru a obine funcia de transfer
echivalent, n relaia (2.208.a) se consider G B s 1 i se obine:
G A s
G A s
,
(2.208.b) n care
1 G A s
semnificaia semnelor este aceeai ca i n relaia (2.208.a).
2.3.4.4. Regula deplasrii unui nod n schemele de structur
Pentru a obine o transformare echivalent convenabil, frecvent se pune problema deplasrii unui
nod (punct de convergen a mai multor linii de legtur) peste un bloc, fie n sensul transmiterii
semnalului, fie n sensul opus transmiterii semnalului.
Considerm schema de structur din figura 2.38.a., n care trebuie deplasat nodul N, n sensul
transmiterii semnalului, peste elementul cu funcia de transfer G B s .

a)

Fig. 2.38

b)

i n acest caz, condiia de echivalen a schemelor const n faptul c pentru acelai semnal aplicat
la intrarea schemei de structur iniiale i respectiv la intrarea schemei echivalente, rspunsurile s
fie identice.
Avnd n vedere relaiile (2.208.b) i (2.199), funcia de transfer corespunztoare schemei de
structur din figura 2.38.a. este:
X s
G A s
G s G B s
G c s 3
G B s A
,
(2.209)
X1 s 1 G A s
1 G A s
Relaia (2.209) se scrie sub forma:
G A s G B s
G c s
,
(2.210)
G A s G B s
1
G B s
Compararea relaiei (2.210) cu expresia funciei de transfer a elementului cu reacie negativ
neunitar (2.208.a) permite stabilirea schemei de structur echivalente (fig. 2.38.b) n care nodul N
este deplasat n sensul transmiterii semnalului peste un bloc. Din relaia (2.210) se constat c n
ramura direct sunt conectate n serie dou elemente cu funciile de transfer G A s , G B s , iar pe
circuitul de reacie negativ se afl un element cu funcia de transfer 1 G B (s) n felul acesta, la
deplasarea unui nod peste un element cu funcia de transfer G B s , n sensul transmiterii
semnalului, este necesar ca n circuitul de reacie s se conecteze un element a crui funcie de
transfer este 1 G B (s) .
n continuare, se consider schema de structur din figura 2.39.a. n care se cere ca nodul N
s fie deplasat peste elementul G B s n sens opus transmiterii semnalului.
Funcia de transfer corespunztoare schemei de structur din figura 2.39.a este:
X s
G A s G B s
G c s 3
,
(2.211)
X1 s 1 G A s G B s
i poate fi exprimat sub forma:

a)

Fig. 2.39

b)

X 3 s
G A s

G B s ,
(2.212)
X 1 s 1 G A s G B s
Relaia (2.212) evideniaz o conexiune cu reacie negativ neunitar cu funcia de transfer
G A s 1 G A s G B s , n serie cu un element avnd funcia de transfer G B s , (fig. 2.39.b). A
rezultat c pentru a deplasa un nod peste un bloc cu funcia de transfer G B s , n sens opus
transmiterii semnalului, trebuie ca n circuitul de reacie s se conecteze un element avnd aceeai
funcie de transfer G B s .
Cele prezentate sunt utile, n mod deosebit, pentru eliminarea conexiunilor cu reacii
ncruciate, din schemele de structur.
Pentru exemplificare, ne referim la schema de structur din figura 2.40, n care se cere eliminarea
conexiunilor ncruciate [1].
G c s

Fig. 2.40
Pentru eliminarea conexiunilor ncruciate, din schema de structur din
figura 2.40, sunt posibile dou variante:
varianta 1: nodul M este deplasat peste elementul cu funcia de transfer G c s n sens
opus transmiterii semnalului, rezultnd schema de structur din figura 2.41;
varianta 2: nodul N este deplasat peste elementul cu funcia de transfer G c s n sensul
transmiterii semnalului, rezultnd schema de structur din figura 2.42.

Fig. 2.41

Fig. 2.42
2.3.4.5. Regula deplasrii unui sumator n schemele de structur
n scopul simplificrii schemelor de structur, elementul sumator poate fi deplasat peste unul sau
mai multe blocuri, att n sensul transmiterii semnalului, ct i n sens opus transmiterii semnalului.
n schema de structur din figura 2.43.a., la intrrile elementului sumator (1) sunt aplicate dou
semnale: f t avnd imaginea Laplace L f t Fs i respectiv X 2 s G B s X1 s .
Imaginea Laplace a semnalului de la ieirea elementului sumator este:
Xs G B s X1 s Fs ,
(2.213)
Relaia (2.213) poate fi scris sub forma:
Xs X1 s Fs G B s G B s ,
(2.214)
Relaia (2.214) corespunde unei scheme de structur n care la intrarea elementului cu funcia de
transfer G B s se aplic semnalul de la ieirea unui sumator, la intrrile cruia acioneaz semnalele
cu imaginile Laplace X1 s i Fs G B s . Expresia (2.214) corespunde schemei de structur
reprezentat n figura 2.43.b., n care elementul sumator
a fost poziionat peste elementul cu funcia de transfer G B s , n sens opus transmiterii semnalului
din ramura direct. Relaia (2.214) i schema de structur asociat ei, conduc la concluzia c pentru
deplasarea blocului sumator peste un element cu funcia de transfer G B s , n sens opus transmiterii
semnalului din ramura direct, este necesar ca n circuitul de intrare, n sumator, n care acioneaz
semnalul Fs s se introduc un element cu funcia de transfer 1 G B s .

Fig. 2.43
n schema de structur din figura 2.44.a. se cere s se deplaseze sumatorul peste elementul
cu funcia G B s n sensul transmiterii sumatorului din ramura direct.
n figura 2.44.a. mrimea de ieire Xs este:
Xs X1 s Fs G B s ,
(2.215)
Relaia (2.215) se pune sub forma:
Xs X1 s G B s Fs G B s ,
(2.216)

Fig. 2.44
care permite o nou interpretare. Relaia (2.216) corespunde unei scheme de structur n care
mrimea de ieire Xs este obinut de la ieirea unui element sumator, la intrrile cruia se aplic
semnalele X1 s G B s i respectiv Fs G B s . Relaia (2.216) conduce la schema de structur
echivalent prezentat n figura 2.44.b.
Deci, pentru deplasarea elementului sumator peste un element cu funcia de transfer G B s ,
n sensul transmiterii semnalului n ramura direct, este necesar ca n circuitul de intrare, n
sumator, n care acioneaz semnalul Fs s se introduc un element cu funcia de transfer G B s .
2.3.4.6. Regula deplasrii sumatoarelor
n schemele de structur se poate schimba locul sumatoarelor prin intermediul crora se
realizeaz operaiile de adunare (fig. 2.45.a) sau scdere (fig. 2.44.b) a semnalelor, aa cum se
ilustreaz n figurile 2.45.c. i 2.45.d.

Fig. 2.45
2.3.4.7. Funciile de transfer asociate sistemului de reglare automat
Considerm
(fig. 2.46).

un

sistem

de

reglare

automat

cu

reacie

principal

direct

Fig. 2.46
Corespunztor schemei de structur din figura 2.46 se stabilesc urmtoarele notaii pentru funciile
de transfer:
- Funcia de transfer a regulatorului automat:
Us
H R s
,
(2.217)
Es
- Funcia de transfer a elementului de execuie:
X s
H EE s m ,
(2.218)
Us
- Funcia de transfer a instalaiei tehnologice:
Y s
H IT s
,
(2.219)
X m s
- Funcia de transfer a prii fixate (blocului F):
Ys
(2.220)
H F s
H EE s H IT (s),
Us
- Funcia de transfer a sistemului automat deschis (SAD):
Ys
(2.221)
H d s
H R s H EE s H IT s H R s H F s ,
s
Mrimea de intrare n SAD este s , iar mrimea de ieire Ys .
Avnd n vedere relaia (2.221), schema de structur din figura 2.46 poate fi redat, sub o form
simplificat, ca n figura 2.47.a.

Fig. 2.47
- Funcia de transfer a sistemului automat nchis (SRA):
H d s
Y s
H 0 s

,
(2.222)
R s 1 H d s
Utiliznd relaia (2.222) schemele de structur ale sistemului automat nchis (SRA) prezentate n
figurile 2.46 i respectiv 2.47.a. pot fi redate, n funcia de H 0 s , ca n figura 2.47.b. Funcia de
transfer a SAD, H d s , se obinuiete s se exprime astfel nct s se evidenieze numrul de poli n
origine i factorul total de amplificare a sistemului.
Analizm urmtoarele cazuri [1]:
Cazul I: funcia de transfer a SAD nu conine pol n origine.
n acest caz, funcia de transfer H d s , exprimat ca raportul a dou polinoame n s, este de forma:
Ys Bs B m s m B m 1s m 1 ... B1s B 0

, n m, A 0 0,
(2.223)
s As A n s n A n 1s n 1 ... A1s A 0
Se pune n eviden factorul total de amplificare a sistemului deschis, definit ca raportul
coeficienilor, care nu conin variabila complex s, a celor dou polinoame Bs i respectiv As :
Bm m
B
s ... 1 s 1
B0
Bs B 0 B 0
bs
H d s

Kd
K d G s ,
(2.224)
A
A
As A 0
a s
n n
s ... 1 s 1
A0
A0
n relaia (2.224) coeficientul K d B 0 A 0 reprezint factorul total de amplificare a sistemului
H d s

deschis, care se msoar n regim staionar, iar Gs reprezint raportul a dou polinoame n s, cu
termenii care nu conin variabila s egali cu unitatea:
bs b m s m ... b1s 1
G s

, G s S0 G 0 1, n m,
(2.225)
a s a n s n ... a 1s 1

unde coeficienii b j B j B 0 , j 1, m, iar a K A K A 0 , k 1, n.

Cazul II: funcia de transfer a SAD conine un pol n origine (conine un element de integrare ideal)
n relaia (2.223), dac A0 0, atunci H d s are un pol de ordinul I n origine (o rdcin a
ecuaiei caracteristice a SAD este nul). n acest caz relaia (2.223) devine:
Bs 1 B m s m ... B1s B 0
H d s

,
As s A n s n ... A 2 s A1
n care 1/s reprezint elementul integrator ideal. n continuare se pune n eviden factorul total de
amplificare a SAD:
Bm m
B
s ... 1 s 1
B0
K bs K d
Bs 1 B 0 B 0
H d s

G s ,
(2.226)
A
As s A1 A n n 1
s a s
s
s ... 2 s 1
A1
A1

unde: K d

B0
- este coeficientul total de amplificare a SAD,
A1

b j B j B0 , a K A K A1 ,

grad a (s) n 1; G (s) a (s) b(s), G (0) 1.

Cazul III: funcia de transfer a SAD are un pol de ordinul n origine
n acest caz:
Bs K d b m s m ... b1s 1 K d bs
H d s

,
(2.227)
As s a r s r ... a 1s 1 s a s
sau:
K
H d s d G s ,
(2.228)
s
unde: r n , iar este ordinul polului n origine
1
- reprezint cele elemente integratoare ideale n funcia de transfer a SAD,
s
B
K d 0 - este factorul total de amplificare a SAD,
A
G (s) b(s) a (s), G (0) 1 .
Se face o clasificare a SRA, dup ordinul polului n origine din funcia de transfer a SAD (dup
numrul de elemente integratoare ideale din funcia de transfer a SAD), astfel [1]:
- SA de tipul 0, (SAD nu conine element integrator ideal);
- SA de tipul 1, (SAD conine un element integrator ideal);
- SA de tipul 2, (SAD conine dou elemente integratore ideale).
Deci, n funcia de transfer a SAD ordinul polului n origine poate fi 0,1,2, iar pentru 2
sistemele automate nu sunt stabile [1].
Din cele prezentate a rezultat c funcia de transfer a SAD se exprim, ntr-un mod mai eficient, sub
forma:
Y s K d
(2.229)
H d s

G s ; 0,1,2; G 0 1,
s s
Relaia (2.229) va fi utilizat pentru calculul erorii permanente a sistemelor de reglare automat. Se
va arta c eroarea permanent depinde n mod esenial de tipul SA, adic de valorile pe care le
poate lua n practic .
Introducnd relaia (2.229) n (2.222) se obine pentru funcia de transfer a sistemului automat
nchis expresia:
K d bs
Y s
H 0 s

,
(2.230)
R s s a s K d bs
n schema de structur a SRA din figura 2.47.a. s-a
considerat reacia principal direct. Dac pe
circuitul reaciei principale se gsete un element
traductor (fig. 2.48) cu funcia de transfer H TR s ,
atunci sistemul respectiv poate fi echivalat cu un
sistem cu reacie principal unitar, introducnd
anumite elemente suplimentare, cu pstrarea
echivalenei fa de sistemul iniial [1].
Fig. 2.48
Aplicnd relaia (2.208), pentru reacie negativ,
la schema de structur din figura 2.48 se obine pentru sistemul nchis o funcie de transfer de
forma:

H 0 (s )

Y (s )
R (s )

H d (s )

(2.231)

1 H d (s) H TR (s)

Introducnd, ntre mrimea de referin r t i elementul de comparaie, dou elemente

conectate n serie, cu funciile de transfer H TR s i 1 H TR s se obine un sistem echivalent cu cel
iniial (fig. 2.49), deoarece funcia de transfer a ansamblului celor dou elemente suplimentare,
1
conectate n serie, este egal cu unitatea 1: H TR s
1
H TR s
Ca urmare, funcia de transfer a ansamblului reprezentat n figura 2.49, notat cu H T (s ) are
expresia:
H T s

Ys

H TR s

R s H TR s
deci o expresie identic cu (2.231).

H d s

1 H d s H TR s

(2.232)

Fig. 2.49
Se scrie relaia (2.232) n urmtoarea form echivalent:

H T s

H d s H TR s
,
H TR s 1 H d s H TR s
1

(2.233)

n relaia (2.233) expresia H d s H TR s 1 H d s H TR s corespunde unei structuri nchise

cu reacie unitar negativ, avnd n calea direct funcia de transfer H d s H TR s , care este n
serie cu un element avnd funcia de transfer 1 H TR s . Deci, relaia (2.233) conduce la o schem
de structur echivalent, cu reacie principal unitar, reprezentat n figura 2.50.

A rezultat c pentru a trece de la o schem de structur cu un element traductor pe reacia principal, la

o schem echivalent cu reacie principal direct, este necesar ca funcia de transfer a traductorului de pe
reacia principal s fie introdus pe calea direct, iar naintea elementului de comparaie s se introduc un
element a crui funcie de transfer s fie inversa funciei de transfer a traductorului [1].

Prezena acestui element nu modific mult calculele efectuate pentru bucla cu reacie principal
direct considerat fr acest element, ntruct n multe cazuri funciile de transfer ale traductoarelor
pot fiaproximate prin nite constante i din rezultatele calculelor efectuate pentru bucla menionat
vor trebui nmulite cu o constant [1].

Fig. 2.50
2.3.4.8. Funcia de transfer a elementului de comparaie
Considerm schema de structur a unui SRA, cu reacie principal direct, reprezentat n figura
2.47.a. Pentru elementul de comparaie a sistemului considerat se definete o funcie de transfer
H EC s (se mai numete f.d.t. a erorii i se obinuiete s se noteze cu H (s)) de forma [1]:

s
(2.234)
,
R s
Avnd n vedere c:
(t) r(t) y(t), deci: s R s Ys ,
respectiv: R s s Ys ,
conform cu (2.234) rezult:
s
s
H EC s

,
R s s Ys
i mprind cu s la numrtor i numitor obinem:
s
1
H EC s

,
(2.235)
R s 1 Y s
s
Avnd n vedere (2.221), relaia (2.235) devine:
s
1
H EC s

,
(2.236)
R s 1 H d s
Relaia (2.236) conduce la o schem de structur echivalent, asociat elementului de comparaie,
redat n figura 2.51.a.
Funcia de transfer a elementului de comparaie se mai poate scrie sub forma:
H EC s 1 H 0 s ,
(2.237)
Expresia (2.236), precum i cea echivalent ei (2.237), reprezint funcia de transfer a elementului
de comparaie (se mai numete funcie de transfer a erorii SRA) i caracterizeaz eroarea cu care se
face tranziia mrimii de intrare la ieirea sistemului.
Din expresia funciei de transfer a sistemului automat nchis cu reacie principal direct (fig.
2.47.a) mai rezult:
H d s
1
H 0 s

H d s H EC s H d s
(2.238)
1 H d s 1 H d s
O schem de structur echivalent cu cea din figura 2.47.a. se obine n baza relaiei (2.238),
aa cum se red n figura 2.51.b.
def

H EC s

Fig.2.51

2.3.5. Utilizarea funciei de transfer a sistemului deschis pentru determinarea

erorii permanente n raport cu mrimea de referin

Eroarea n regim permanent lim t pentru un sistem automat cu circuit nchis poate
t

fi calculat cu ajutorul teoremei valorii finale, dac se cunoate funcia de transfer a sistemului
deschis H d s i mrimea de intrare r t .

Considerm schema de structur a sistemului automat nchis, cu reacie principal direct,

redat n figura 2.47.a. De asemenea, n calculul erorii permanente considerm c sistemul automat
este strict stabil, adic S.A. nchis are toi polii poziionai n C .
Din expresia funciei de transfer a elementului de comparaie, relaia (2.236), rezult:
R s
s R s H EC s
,
(2.239)
1 H d s
Avnd n vedere c funcia de transfer a sistemului automat deschis poate fi scris sub
forma:
Ys K d
H d s

G s , G 0 1, 0,1,2
s s
relaia (2.239) devine:
1
s R s
,
(2.240)
Kd
1 G s
s
Conform teoremei valorii finale:
lim t lims s ,
(2.241)
t

S 0

i dup nlocuirea relaiei (2.240) n (2.241) se obine relaia de calcul a erorii n regim permanent:

1
(2.242)
lim s R s
, G 0 1,
S 0
K

1 d G s

s
n cele ce urmeaz vom studia eroarea permanent, n raport cu mrimea de refrin, a unui SRA n
urmtoarele trei cazuri:
mrimea de intrare (de referin) este o funcie treapt unitar sau funcie treapt. n acest
caz eroarea permanent se numete eroare staionar (la poziie)i o notm cu ST ;
mrimea de intrare este o funcie ramp unitar sau ramp. n acest caz se va considera
eroarea la vitez i o notm cu v ;
mrimea de intrare este o parabol unitar sau parabol (referina variaz n timp cu
acceleraie constant). n acest caz eroarea respectiv constituie eroarea la acceleraie i o notm cu
a.
a) Mrimea de intrare este o funcie treapt unitar r t 1t .
Imaginea Laplace a mrimii de intrare treapt unitar este:
1
R s ,
(2.243)
s
nlocuind n (2.242) relaia (2.243) se obine expresia erorii staionare:

1
1
ST lim s
lim
(2.244)

, 0,1,2.
S0
S0
s 1 K d G s
1 K d G s

s
s
Pentru sistemele automate de tipul 0 rezult:
1
1
ST lim
ct,
(2.245)

S 0 1 K
1 Kd
d

SA de tipul 0 este static n raport cu mrimea de intrare treapt unitar (i treapt). n figura
2.52.a se prezint un rspuns aperiodic pentru un SA de tipul 0, cu reacie principal direct,
static n raport cu mrimea de intrare treapt unitar. Din relaia (2.245) rezult c pentru

micorarea erorii staionare ST trebuie mrit factorul total de amplificare a sistemului automat
deschis K d .
Pentru sistemele automate de tipul 1,2
Din relaia (2.244) rezult:

1
ST lim s
(2.246)
0,
S0
s 1 K d G s
s

Se constat c la referin treapt unitar (sau treapt) prezena unor elemente integratoare n funcia
de transfer a SA deschis, puse n eviden prin termenul 1 s , 1,2, elimin (anuleaz) eroarea
staionar ST . Sistemele automate de tipul 1,2 sunt astatice n raport cu mrimea de intrare
treapt unitar (sau treapt). n figura 2.52.b se prezint un rspuns aperiodic pentru SRA astatic n
raport cu referina treapt unitar.

Fig.2.52
b) Mrimea de intrare are o variaie ramp unitar r t t.
1
Pentru referina ramp unitar R s 2 , i conform cu relaia (2.242) pentru mrimea de
s
intrare ramp unitar se obine expresia erorii la vitez:

1
1
v lim s 2
lim
(2.247)

, 0,1,2,
S0
S0
s 1 K d G s
s K d G S
s

s 1

Pentru un SA de tipul 0 se obine:

1
v lim
(2.248)
,
S0 s sK G s
d

ceea ce arat c n regim permanent, cu creterea timpului, diferena dintre r t t i rspunsul yt

va tinde ctre infinit (figura 2.53.a). Un astfel de sistem, cu 0, nu este utilizat n cazul
referinei ramp unitar (sau ramp).
Pentru un SA de tipul 1 :

1
1
v lim
ct,
(2.249)

S0 s K G s
d

Kd
SA de tipul 1 este static n raport cu mrimea de intrare ramp unitar (sau ramp). Se constat
c, i n acest caz, creterea factorului total de amplificare a SA deschis K d , conduce la micorarea
erorii de vitez v . n figura 2.53.b se prezint rspunsul yt a unui SRA static n raport cu
mrimea de intrare ramp unitar;
Pentru un SA de tipul 2 :

1
v lim
(2.250)
0,
S0
s K d G s

s
Sistemul automat de tipul 2 este astatic n raport cu mrimea de intrare ramp unitar sau
ramp (fig. 2.53.c).

Fig. 2.53
c) Mrimea de intrare este o parabol unitar r t t 2 2
Pentru referina parabol unitar:
1
R s 3 ,
(2.251)
s
Introducnd relaia (2.251) n (2.242) se obine expresia erorii acceleraie de forma:

1
1
a lim s 3
lim
(2.252)

, 0,1,2,
S0
S0
s 1 K d G s
s 2 K d G s
s
s 2

Pentru SA de tipul 0 se obine:

1
a lim
(2.253)
,
S0
s 2 K d G s

s 2
Deci, SA de tipul 0 nu poate fi utilizat n cazul cnd mrimea de intrare este o parabol unitar
sau parabol.
Pentru un SA de tipul 1 expresia erorii de acceleraie este:

1
a lim
(2.254)
,
S0
s 2 K d G s
s 1

A rezultat c i SA de tipul 1 nu sunt utilizabile pentru referin parabol unitar sau parabol.
Pentru un SA de tipul 2 :

1
1
a lim 2
ct,
(2.255)

S0 s K G s
d

Kd
Se constat c sunt necesare dou elemente integratoare n calea direct pentru ca a ct. Sistemul
automat de tipul 2 este static n raport cu mrimea de intrare parabol unitar sau parabol. Din
relaia (2.255) rezult c micorarea erorii la acceleraie a se poate obine prin mrirea
coeficientului total de amplificare a sistemului automat deschis.
Rezultatele obinute sunt redate n tabelul 2.1. Din tabelul 2.1 se constat c pentru fiecare valoare
exist un singur tip de semnal de intrare pentru care eroarea n regim permanent este finit i

diferit de zero; n aceste cazuri valoarea erorii n regim permanent variaz invers cu factorul total
de amplificare a SA deschis [1]. Rezultatele obinute sunt utile n proiectare [1]. De exemplu, cnd
se impune o performant staionar ST 0, este necesar s se obin un SA de tipul 1, iar dac
se impune v 0 este
necesar ca sistemul s fie astfel proiectat nct s se obin 2.
Tabelul 2.1
Tipul intrrii
Treapt unitar
Ramp unitar
Parabol unitar
R s 1/ s
R s 1 / s 2
R s 1 / s 3
Tipul SA
1
0

1 Kd
1

1
Kd

1
Kd

n situaiile cnd nu se impune o performan de forma 0, ci o performan de forma:

impus ,

aceasta conduce la condiia:

K d K d .impus ,

(2.256)
(2.257)

unde K d .impus este valoarea impus pentru factorul total de amplificare a SA deschis, corespunztor
valorii impuse impus , [1].

2.3.6. Coeficienii erorilor

Conform relaiei (2.236), imaginea Laplace a erorii n raport cu mrimea de intrare este:
1
s H EC s .R s
R s ,
(2.258)
1 H d s
unde:
s
1
H EC s

,
(2.259)
R s 1 H d s
reprezint funcia de transfer a elementului de comparaie pentru un SRA cu reacie principal
unitar.
Conform teoremei valorii finale regimului permanent i corespunde n domeniul variabilei
complexe s 0, iar n domeniul timpului t .
Se dezvolt n serie Mac-Laurin funcia de transfer a elementului de comparaie (2.259):
C
C
1
H EC s
C 0 C1s 2 s 2 3 s 3
(2.260)
1 H d s
2!
3!
n care coeficienii dezvoltrii au expresiile:
dH EC s
d 2 H EC s
C 0 H EC s S0 , C1
, C2
,
ds S0
ds 2 S0

C3

d 3 H EC s
d n H EC s
,

,
C

,
n
ds 3 S0
ds n
S 0

(2.261)

Introducnd relaia (2.260) n (2.258) se obine:

C
C

s C 0 C1s 2 s 2 3 s 3 R s ,
2!
3!

(2.262)
Seria (2.262) este convergent pentru valori mici ale lui ss 0, deci, aa cum s-a menionat,
corespunde regimului permanent.
Coeficienii C0 , C1 , C2 , C3 , se numesc coeficieni generalizai ai erorii (sau simplu coeficienii
erorilor) i se calculeaz cu relaiile (2.261).
Dac se trece la funciile original, din relaia (2.262) se obine eroarea de regim permanent n raport
cu mrimea de intrare:
dr t C 2 d 2 r t
(2.263)
C 0 r t C 1

,
dt
2! dt 2
n aceast expresie coeficienii generalizai ai erorii sunt legai de erorile de poziie, de vitez i
respectiv de acceleraie.
Pentru regimul permanent n scopul caracterizrii erorii, pe lng coeficienii generalizai ai
erorii, se definesc factorii totali de amplificare de poziie, de vitez i respectiv, de acceleraie.
Din relaia (2.228) se determin factorul total de amplificare a sistemului deschis (care este un
coeficient de transfer static):
K d lim s H d s ,
(2.264)
S0

n relaia (2.228) s-a avut n vedere faptul c G0 1.

Factorul total de amplificare a sistemului deschis K d se noteaz diferit i are denumiri diferite,
pentru cazurile celor trei valori ntlnite n practic 0, 1 i 2, astfel [1]:
pentru 0, conform cu (2.264), se definete factorul total de amplificare de poziie (se
mai numete coeficientul erorii de poziie) notat cu K p :
K p K d lim H d s ,

(2.265)

S0

pentru 1, se definete factorul total de amplificare de vitez (se mai numete

coeficientul erorii de vitez) notat cu K V :
K V K d lims H d s ,

(2.266)

S0
1

pentru 2, se definete factorul total de amplificare de acceleraie (se mai numete

coeficientul erorii de acceleraie) notat cu K A :
(2.267)
K A K d lim s 2 H d s ,
S 0

Avnd n vedere (2.227) respectiv (2.228), se verific faptul c pentru fiecare tip de sistem
0, 1, 2 unul singur dintre factorii totali de amplificare menionai este finit i diferit de
zero: K p n cazul 0; K V n cazul 1; KA n cazul 2 [1].
Coeficienii seriei (2.260) pot fi exprimai n funcie de factorii K p , K V , K A din (2.265), (2.266),
(2.267).
Pentru sistemele cu diferite valori ale lui 0,1,2 , primii trei coeficieni generalizai ai erorii
permanente, n raport cu mrimea de intrare, calculai cu relaiile menionate, au urmtoarele valori:
pentru sistemele de tipul 0 : C 0 1 1 Kp; pentru sistemele de tipul
1 : C 0 0 i C1 1 K V ; pentru sistemele de tipul 2 : C o 0, C1 0 i C 2 2 K A .
Astfel, la un sistem automat de tipul 0 din (2.260), cu considerarea relaiei (2.265), se obine:
1
1
,
(2.268)
C 0 lim H EC (s) lim

s 0
s 0 1 H (s )
KP
d

S-a artat c la sistemele cu 0, n cazul aplicrii unui semnal de intrare treapt unitar, eroarea
staionar are expresia (relaia 2.245):
1
ST
,
(2.269)
1 Kd
Comparnd (2.269) cu (2.268) i avnd n vedere (2.265), se constat c la SA cu 0, crora li
se aplic o treapt unitar, are loc relaia [1]:
(2.270)
C0 ST ,
Pentru sistemele cu 1, a cror funcie de transfer a sistemului deschis este:
K
H d s d G s , G 0 1,
(2.271)
s
factorul total de amplificare de poziie rezult din (2.265):
K p lim H d s ,
(2.272)
S0

i nlocuind n (2.268) se obine:

(2.273)
C0 0,
nlocuind (2.273) n (2.260), se obine pentru sistemele cu 1 expresia [1]:
C
C
1
H EC s
C1s 2 s 2 3 s 3 ,
(2.274)
1 H d s
2!
3!
de unde avnd n vedere c numai C1 0, rezult:

1 1
1
1

C1 lim H EC s lim
lim
,
(2.275)

S0 s

S0 s 1 H d s S0 sH d s K v
Comparnd (2.249) cu (2.275) i avnd n vedere (2.266), se constat c la sistemele cu 1,
crora li se aplic la intrare un semnal ramp unitar r t t, are loc relaia [1]:
1
C1
v ,
(2.276)
Kv
n mod analog, pentru un sistem cu 2 se obine C0 0 i C1 0, rezultnd apoi [1]:

C2
1

a ,
2
KA

nlocuind (2.268), (2.275) i (2.277) n (2.260), se obine:

(2.277)

1
1
1 2

s
s ,
(2.278)
1 Kp K v
KA
Coeficienii generalizai ai erorii mai pot fi determinai mprind polinomul de la numrtorul
funciei de transfer a elementului de comparaie, la polinomul de la numitorul acestuia i
identificnd rezultatul obinut cu seria (2.263).
Ca exemplu, considerm, pentru un SRA cu reacie principal unitar, c mrimea de intrare
(funcia de excitaie) este de forma:
r t b 0 1t vt at 2 2,
(2.279)
iar funcia de transfer a sistemului deschis are expresia:
Kd
(2.280)
H d s
,
sTs 1
Se cere a se determina eroarea permanent n raport cu mrimea de intrare.
Funcia de transfer a elementului de comparaie pentru sistemul dat este:
1
Ts 2 s
(2.281)
H EC s
2
,
1 H d s Ts s K d
Din relaia (2.281), mprind polinomul de la numrtor la polinomul de la numitor, se obine seria:
H EC s

 T
2T 1
1
1
s
2 s 2 2 3 s 3
Kd
Kd Kd
Kd Kd
iar dup nmulirea cu imaginea Laplace a mrimii de intrare R s se obine:
H EC s

T
2T
1
1
s
s
2 s 2 2 3 s 3 R s ,
Kd Kd
Kd Kd
Kd

(2.282)

Identificnd coeficienii pentru aceleai puteri ale lui s din (2.282) i (2.262) se obin coeficienii
generalizai ai erorii:
T
1 2T
1
1
C 0 0; C1
; C 2 2
2 ; C 3 6 3 2 ,...
(2.283)
Kd
Kd Kd
Kd Kd

Calculm derivatele mrimii de intrare: rt v at i rt a (celelalte derivate sunt nule) i le

introducem mpreun cu coeficienii erorilor din (2.283) n (2.263), determinnd astfel eroarea de
regim permanent n raport cu mrimea de intrare (2.279):
v at a T 1 K d
t

,
(2.284)
Kd
Kd

2.3.7. Funciile de transfer n raport cu perturbaia

Considerm schema de structur a unui SRA, cu reacie principal unitar, reprezentat n figura
2.54. n deducerea funciilor de transfer n raport cu perturbaia se consider mrimea de referin
nul r t 0.

Fig.2.54
Deoarece mrimea de intrare este nul, la intrarea regulatorului automat (cu funcia de transfer
H R s va aciona semnalul Yp s L y p t , unde y p t reprezint rspunsul sistemului

determinat de perturbaia pt , a crei imagine Laplace s-a notat cu P(s)= L p(t).

Semnalul de la ieirea blocului prii fixate, egal cu Us H F s , se adun n sumatorul () cu
semnalul de la ieirea blocului cu funcia de transfer Vs , egal cu Ps Vs .
Funcia de transfer Vs corespunde canalului prin care perturbaia pt acioneaz asupra mrimii
de ieire. La ieirea elementului sumator se obine mrimea de ieire y p t .
Funcia de transfer a sistemului deschis conform relaiei (2.221) este de forma:
H d s H R s H F s ,
(2.285)

iar funcia de transfer a sistemului automat nchis n raport cu perturbaia Ps va fi:

def Y s
Vs
p
H 0 p s

,
(2.286)
Ps 1 H d s
Expresia funciei de transfer a sistemului automat nchis, n raport cu perturbaia, (2.286) conduce la
o schem de structur echivalent cu cea
din figura 2.54 i care este reprezentat n
figura 2.55.

Dac se ntrerupe legtura invers din schema de structur din figura 2.54, atunci ut 0 i rezult
c funcia de transfer a sistemului automat deschis n raport cu perturbaia va avea expresia:
Y (s)
(2.287)
H P (s) P
V(s) ,
P(s)
n condiii normale, asupra sistemului
Fig. 2.55
automat acioneaz att mrimea de referin r t , ct i perturbaia pt . n acest caz, la ieirea
sistemului are loc superpoziia efectelor celor dou mrimi de excitaie i mrimea de ieire se
determin cu relaia:
H d s
V s
Y s Yr s Yp s
R s
Ps ,
(2.288)
1 H d s
1 H d s
sau
Y s H 0 s R s H 0 p s P s ,
(2.289)
n care Yr s este componenta rspunsului determinat de mrimea de referin R s ; Yp s este

componenta rspunsului determinat de aciunea perturbaiei Ps , iar H 0 s este funcia de transfer

a sistemului automat nchis n raport cu mrimea de referin R s .

n continuare, se determin funcia de transfer a erorii n raport cu perturbaia pt , pentru sistemul

reprezentat n figura 2.54. Pentru aceasta, n figura 2.54 se consider mrimea de referin nul
r t 0 i corespunztor eroarea (mrimea de la ieirea elementului de comparaie) n raport cu
perturbaia va fi:
p t y p t ,
(2.290)
sau n imagini Laplace:
p s Yp s ,
(2.291)
n care expresia mrimii de ieire determinat de aciunea perturbaiei Ps se obine din relaia
(2.286):
V s
Yp s
Ps ,
(2.292)
1 H d s
Introducnd relaia (2.292) n (2.291) se obine:
V s
p s
P s ,
(2.293)
1 H d s
n baza relaiei (2.293) se definete funcia de transfer a erorii sistemului n raport cu perturbaia:
def (s)
Vs
p
(2.294)
H p s

,
Ps
1 H d s
De menionat este faptul c n (2.294) expresia funciei de transfer H d s rmne aceeai, iar

funcia de transfer Vs depinde de locul n care se aplic perturbaia.

Funcia de transfer a sistemului automat nchis n raport cu perturbaia (2.286) ia diferite forme
dup cum SA este static sau astatic, la aciunea perturbaiei.
Din relaia (2.286) i utiliznd teorema valorii finale, pentru regimul permanent se obine expresia
mrimii de ieire determinat de aciunea perturbaiei:
lim y p t lims P s H 0 P s ,
(2.295)
t

S 0

sau

Vs
lim y p t lims Ps
,
t
S 0
1 H d s

(2.296)

Considerm c funcia de transfer Vs a sistemului deschis n raport cu perturbaia conine un pol

de ordinul n origine i poate fi redat sub forma:
K P (s) K
(2.297)
V (s) 1
G (s) ,
s P2 (s) s
n care K este coeficientul de transfer static al sistemului deschis n raport cu perturbaia, iar
P1 s i P2 s sunt polinoame n s care au proprietatea:
P1 0 P2 0 1,
(2.298)
i deci:
G p 0 1,
(2.299)

Funcia de transfer H d s a SA deschis se exprim prin relaia (2.228) i este de forma:

K
H d s d G s , G 0 1,
(2.300)
s
unde este ordinul polului n origine.
Ne referim la SA de stabilizare n care se consider c perturbaia pt are o variaie treapt [19]:
(2.301)
pt p 0 lt ,
i corespunztor:
p
P s 0 ,
(2.302)
s
Introducnd expresiile (2.297), (2.300), (2.301) n (2.296) se obine:

s G p s
lim y p t lim p 0 K
(2.303)
,
t
S 0
s K d G s

Dac expresia din partea dreapt a relaiei (2.303) este egal cu zero, atunci abaterea mrimii
reglate sub aciunea perturbaiei este egal cu zero i SA este astatic n raport cu perturbaia treapt.
Cazul cnd termenul din partea dreapt a relaiei (2.303) este diferit de zero, corespunde unui SA
static n raport cu perturbaia treapt.
Se constat c n relaia (2.303) lim y p t 0 dac . Deci, sistemul automat este astatic n
t

raport cu perturbaia treapt dac ordinul polului n origine din funcia de transfer a SA deschis n
raport cu mrimea de referin este mai mare dect ordinul polului n origine din funcia de
transfer a SA deschis n raport cu perturbaia.
n cazul cnd sistemul automat este static n raport cu perturbaia treapt, dar este astatic n
raport cu mrimea de referin treapt.
Erorile staionare, dup cum s-a artat, reprezint performane de regim staionar ale sistemului de
reglare automat. Se constat c atunci cnd se impune o eroare staionar, n raport cu referina sau
perturbaia, este necesar s se precizeze tipul acestor mrimi de excitaie.
2.4. ANALIZA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT LINIARE NETEDE I
NVARIATE N DOMENIUL FRECVENELOR
n studiul sistemelor de reglare automat se folosesc mai multe metode, fiecare metod fiind legat
de un model matematic specific prin care se evideniaz o serie de proprieti care, n cele din urm,
vizeaz performanele sistemului.
Rspunsul la frecven a unui SRA, precum i caracteristicile de frecven asociate acestuia,
reprezint modele matematice de tipul intrare-ieire [1].
Metoda caracteristicilor de frecven a primit o larg utilizare n analiza i sinteza SRA deoarece
permite aprecierea stabilitii, a rezervei de stabilitate, precum i sinteza circuitelor de corecie.
Totodat au avantajul c permit s se obin, cu o anumit aproximaie, rspunsul unui sistem la un
semnal de intrare treapt [1].

2.4.1. Definirea rspunsului la frecven

Metoda frecvenial de analiz a proprietilor dinamice ale unui sistem de reglare automat
(subsistem sau element) const n cercetarea rspunsului sistemului n regim permanent sinusoidal.
La intrarea sistemului (subsistemului sau elementului) se aplic oscilaii armonice de amplitudine
constant, dar de pulsaii diferite, iar la ieirea sistemului pentru fiecare pulsaie, n regim
permanent sinusoidal, se obin de asemenea oscilaii armonice de aceeai pulsaie, dar cu
amplitudinea i faza iniial diferite fa de mrimea de intrare.
Pentru definirea rspunsului la frecven considerm un element oarecare descris de o ecuaie
diferenial de forma:
aq

q
q 1
k
d y
d
y
dy
d r
dr

a
y

b
q
q 1 q 1
1 dt
0
k k b1 dt b 0 r ,
dt
dt
dt

(2.304)

care prin aplicarea transformatei Laplace, n condiii iniiale nule, conduce la expresia:
a q s q a q 1s q 1 ... a 1s a 0 Ys b k s k ... b1s b 0 R s ,

i respectiv la funcia de transfer:

def Ys
b s K b k 1s k 1 ... b1s b 0 P1 s
Ws
k q

,
R s a q s a q 1s q 1 ... a 1s a 0
P2 s

(2.304.a)

Pentru sistemele sau elementele reale se ndeplinete totdeauna condiia de realizabilitate fizic
q k.
Conform celor menionate, dac la intrarea elementului se aplic (pentru fiecare pulsaie din
domeniul considerat) un semnal sinusoidal de amplitudine i pulsaie constante, atunci dup
terminarea regimului tranzitoriu, n regim permanent sinusoidal, la ieire se obine tot un semnal
sinusoidal de aceeai pulsaie, dar cu amplitudinea i faza iniial diferite fa de mrimea de
intrare.
Dup cum s-a menionat, rspunsul elementului yt conine dou componente:
y( t ) y tr ( t ) y f ( t ),
unde:
y tr ( t ) - este componenta tranzitorie sau liber a rspunsului;
y f ( t ) - este componenta de regim permanent sinusoidal sau forat a rspunsului.

Determinarea analitic sau experimental a rspunsului la frecven se face, dup cum s-a
specificat, n regim permanent sinusoidal, deci cu respectarea condiiei:
lim yt y f t
t

sau
lim y tr t 0
t

Pentru o pulsaie oarecare ct , n regim permanent sinusoidal, considerm c mrimile de intrare

i ieire sunt de forma:
(2.305)
r t A i sin t i ,
(2.306)
yt A e sin t e ,
unde:
A i - este amplitudinea mrimii de intrare
i - este faza iniial a mrimii de intrare
A e - este amplitudinea mrimii de ieire
e - este faza iniial a mrimii de ieire.
2 f , este pulsaia.

Reprezentm n complex nesimplificat mrimile sinusoidale din relaiile (2.305), (2.306). Amintim
c imaginea n complex nesimplificat a unei mrimi sinusoidale este o funcie complex de timp
avnd modulul constant i egal cu amplitudinea mrimii sinusoidale i argumentul egal cu faza
acesteia.
Notm reprezentrile n complex nesimplificat astfel [20]:
Cr r i C y y,
(2.307)
unde C este operatorul reprezentrii n complex nesimplificat.
Deci:

r Ai e

y Ae e

j t

(2.308)

j ( t e )

(2.309)

n regim permanent sinusoidal, n ecuaia diferenial (2.304) mrimea de intrare este r , iar
mrimea de ieire y.
Operaiei de derivare n raport cu timpul a unei mrimi sinusoidale i corespunde, prin reprezentarea
n complex nesimplificat, nmulirea cu j a imaginii n complex a mrimii supuse derivrii.
Derivatelor din (2.304) le corespund expresiile:
dy
(j) y ,
(2.310)
dt
d2 y
2
j y ,
2
dt

(2.311)

q
d y
q
q j y ,
dt

(2.312)

.
.
.

dr
j r ,
dt
d2 r
2
j r ,
dt 2
.
.
.
dk r
k
j r ,
k
dt
Substituind expresiile (2.310)(2.315) n ecuaia (2.304) se obine:

q1
q
a q ( j) a q1 j
... a1 j a 0 y

k1

b k j b k1 j

... b1 j b0 r

(2.313)
(2.314)

(2.315)

(2.316)

n baza relaiei (2.316), raportul dintre mrimea de ieire i cea de intrare, reprezentate n
complex nesimplificat, pentru valori constante ale pulsaiei , teoretic cuprinse ntre - i +, se
numete rspuns la frecven a elementului (sau sistemului).
Notm rspunsul la frecven a elementului cu W j. Atunci, din relaia (2.316) rezult
expresia rspunsului la frecven:
k
k 1
def y
b j b k 1 j ... b1 j b0
P j
W j k
1
,
(2.317)
q
q 1
r a q j a q 1 j ... a1 j a 0 P2 j

Comparnd expresia (2.317) cu (2.304.a) se constat c pentru a obine rspunsul la

frecven este necesar ca n funcia de transfer a elementului s se fac substituia s j, deci:
W j W s s j ,

(2.318)

i corespunztor:
Y j P1 j
W j

,
(2.319)
R j P2 j
Avndu-se n vedere relaia (2.318) i prin analogie cu (2.304), rspunsul la frecven se mai
numete funcie de transfer n frecven [10, 11].
Rspunsul la frecven descris prin funcia complex W j de variabil real definete complet
regimul permanent sinusoidal, pentru R, al sistemului liniar continuu nvariat cu funcia de
transfer W s . Dei rspunsul la frecven caracterizeaz regimul permanent sinusoidal, cu ajutorul
lui se pot determina proprietile dinamice ale sistemelor automate (stabilitatea, performane
tranzitorii).
La relaiile (2.318), (2.319) se mai poate ajunge, pe o cale mult mai scurt, dac se are n vedere
legtura dintre transformata Laplace i transformata Fourier. Practic, dac n transformata Laplace
se nlocuiete variabila complex s j cu variabila imaginar s j, se obine transformarea
Fourier. Rezult c n expresia (2.319) mrimile Y( j) i R ( j) reprezint transformatele Fourier
directe ale mrimii de ieire i respectiv intrare:

j t
Y j Fy(t) y(t) e
dt ,

(2.320)

j t
R j Fr(t) r ( t) e
dt ,

(2.321)

numite imaginea Fourier a mrimii de ieire, respectiv a celei de ieire.

Conform relaiei (2.319) rspunsul la frecven (funcia de transfer n frecven) reprezint raportul
dintre transformata Fourier direct a mrimii de ieire i transformata Fourier direct a mrimii de
intrare, ambele n condiii iniiale nule.
Avnd n vedere faptul c funcia de transfer reprezint imaginea Laplace a funciei pondere w(t),
precum i relaia (2.318), se constat c funcia de transfer n frecven este imaginea Fourier a
funciei pondere, deci:

Wj wt e j t dt,

(2.322)

Funcia compex W(j) de variabil real , se poate pune sub forma:

(2.323)
W j A e j() U jV ,
unde:
P j
A W j 1
- reprezint amplitudinea sau modulul funciei de transfer n
P2 j
frecven
() argW ( j) - reprezint faza sau argumentul funciei de transfer n frecven
U () ReW ( j) - este partea real a funciei de transfer n frecven
V () ImW ( j) - este partea imaginar a funciei de transfer n frecven.
Dependenele ntre A i U , V , precum i ntre i U , V , sunt date de relaiile
evidente:

- Caracteristica amplitudine-frecven (pulsaie) A reprezint dependena raportului

amplitudinilor mrimilor de ieire i intrare n funcie de pulsaia 0, .
A
A W j e , 0, ,
(2.332)
Ai

Modulul A W j reprezint amplificarea elementului sau sistemului dac A 1 i

respectiv atenuarea dac A 1.

Pulsaia pentru care valoarea raportului amplitudinilor mrimilor de ieire i intrare este egal cu
unitatea se numete pulsaie de tiere, notat cu t , deci:

A t W t 1 ,

(2.333)

- Caracteristica faz-frecven (pulsaie) reprezint dependena diferenei dintre fazele

iniiale ale oscilaiilor armonice corespunztoare mrimilor de ieire i intrare funcie de pulsaia
0, .
argW j e i , 0. ,
(2.334)
Un element sau sistem dinamic este realizabil fizic dac satisface condiia de cauzalitate, adic
rspunsul nu precede n timp mrimea de intrare. Pentru sistemele i elementele reale mrimea
sinusoidal de la ieire este defazat n urma mrimii sinusoidale aplicate la intrare, pentru orice
pulsaie , deci:
0,
(2.335)
Polii i zerourile funciei de transfer influeneaz asupra caracteristicilor de frecven. O funcie de
transfer este de faz minim dac polii i zerourile acesteia se gsesc n semiplanul stng C al
planului complex al rdcinilor. Analizm influena polilor i zerourilor asupra caracteristicilor
A( i . Pentru exemplificare, se consider dou funcii de transfer W1 s i W2 s , de form
mai simpl, care ndeplinesc condiia W1 j W2 j , i a cror form este:
s2
s2
, W2 s
,
s5
s5
Cele dou funcii de transfer au
acelai pol p1 5, , iar zerourile
sunt diferite, z1 2 i respectiv
W1 s

z 2 2 . n scopul unei analize

comparative s-a adoptat situaia cnd
poziia zerourilor ( z1 2 i z 2 2
) este simetric fa de axa imaginar
a planului rdcinilor. Se arat c
funcia de transfer W1(s) este de faz
minim. Caracteristicile amplitudine-pulsaie asociate celor dou funcii de transfer sunt identice
(fig. 2.57),
Fig. 2.57
n schimb caracteristicile faz-pulsaie
1 argW1 j , reprezentat n figura 2.58 i respectiv 2 argW2 j , reprezentat n
figura 2.59, sunt diferite.
Din figurile 2.58 i 2.59 rezult c , pentru aceeai gam a pulsaiilor, domeniul n care ia valori
caracteristica 1 , asociat funciei de transfer de faz minim, este mult mai mic dect cel
corespunztor caracteristicii 2 .
Funcia de transfer W2(s) este de faz neminim. Se numesc sisteme de defazaj neminim sistemele
dinamice liniare a cror funcii de transfer au toi polii i numai o parte din zerouri n Re s 0 .

Fig. 2.58

Fig. 2.59

Trasarea experimental a caracteristicilor de frecven A i presupune ca pentru fiecare

pulsaie din domeniul considerat, n regim permanent sinusoidal, s se calculeze raportul A e A i
i diferena e i , dup care n baz rezultatelor obinute se traseaz caracteristicile.

- Caracteristica real de frecven (pulsaie) U arat cum se modific partea real a

rspunsului la frecven W j n funcie de pulsaia 0, .
Caracteristica real de pulsaie satisface condiia de simetrie menionat prin relaia (2.326).
Cu ajutorul caracteristicii reale de pulsaie se poate calcula rspunsul indicial al elementului sau
sistemului [1].
- Caracteristica imaginar de frecven (pulsaie) V() reprezint dependena prii
imaginare a rspunsului la frecven n funcie de pulsaia .
Caracteristica imaginar de pulsaie satisface condiiile menionate prin relaiile (2.327), (2.328) i
de asemenea permite determinarea rspunsului indicial al elementului sau sistemului [1].
Avantajul metodelor de frecven const n faptul c principalele reprezentrile grafice (carcteristica
amplitudine-pulsaie i caracteristica faz-pulsaie) pot fi obinute prin cercetri experimentale,
aspect important pentru cazurile n care procesele supuse automatizrii sunt complexe i nu pot fi
descrise analitic cu suficient exactitate.
Pentru sistemul automat deschis, cu funcia de transfer H d s , se introduc: l.d.t. (sau locul Nygnist),
caracteristicile logaritmice amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie (diagramele Bode), iar pentru
sistemul automat nchis cu funcia de transfer H 0 s se introduc caracteristicile: caracteristica
amplitudine-pulsaie, caracteristicile real i imaginar de pulsaie i caracteristica faz-pulsaie [2].

2.4.3. Proprietile locurilor de transfer ale sistemelor deschise

O importan deosebit n analiza SRA o prezint caracteristica amplitudine-faz (l.d.t.) a
sistemului deschis deoarece permite, n conformitate cu criteriul de stabilitate Nygnist, s se
aprecieze stabilitatea i rezerva de stabilitate a sistemului.
Se consider schema de structur a SRA cu reacie principal direct reprezentat n figura 2.47.a,
iar funcia de transfer a sistemului automat deschis descris de relaia (2.227):
Ys Bs K d b m s m ... b1s 1 K d bs K d
H d s

G s ,
(2.336)
s As s a r s r ... a 1s 1
s a s s
i prin substituia s j se obine rspunsul la frecven:

H d j

K d b m j ... b1 j 1
B j

A j j a r jr ... a 1 j 1
m

(2.337)
K d b j
Kd

G j,
j a j j
n care r n i n m, iar 0,1,2.
Rspunsul la frecven a sistemului automat deschis poate fi exprimat sub o form, analoag cu
(2.329), prin care sunt evideniate cele cinci caracteristici de frecven:
H d j A e j U jV ,
n care:
H d j - este locul de transfer al sistemului automat deschis,

A H d j

(2.338)

- este caracteristica amplitudine-faz,

- este caracteristica faz-pulsaie,

argH d j
- este caracteristica real de pulsaie,
U ReH d j
- este caracteristica imaginar de pulsaie.
V ImH d j
Aspectul l.d.t. a sistemului automat deschis depinde de valoarea i de diferena m r dintre
gradele polinoamelor b j i a j, respectiv dintre gradele polinoamelor bs i a s din
(2.336).
Se propune a se determina asimptotele l.d.t. a sistemului deschis pentru pulsaii joase 0,
respectiv pentru pulsaii foarte mari , [1].
Pentru SA de tipul 0 expresia (2.337) devine:
b j
H d j K d
K d G j,
a j
Pentru 0 rezult:
H d j0 K d ,

(2.339)
(2.340)

deoarece G0 1 i respectiv G j0 1.
Pentru SA cu 0, l.d.t. ncepe de pe axa real pozitiv (figura 2.60.a), n sensul c punctul
corespunztor pulsaiei 0 se afl pe semiaxa real pozitiv [1].
Cnd n expresia (2.339) intervin numai termenii de cel mai mare grad din polinoamele
b j i a j i cum n > m rezult:
b j
(2.341)
lim H d j lim K d
0,

a j
deci, l.d.t. se termin n originea axelor de coordonate (figura 2.60.a).

Pentru SA de tipul 1 relaia (2.337) ia forma:

K b j K d
H d j d

G j,
(2.342)
j a j j
n care grad( j) r n 1 .
Atunci cnd 0 se obine:

j
K
K
(2.343)
lim H d j lim d lim d e 2 ,
0
0 j
0

n relaia (2.343) s-a avut n vedere c G j0 1 i faptul c j e 2 , este un operator de rotaie cu

j

1

(n sens direct trigonometric), iar j e 2 , este un operator de rotaie cu , n sens
2
j
2
invers trigonometric.
Din relaia (2.343) rezult c pentru 0 modulul vectorului complex H d j tinde ctre infinit,

iar argumentul lui tinde ctre (figura 2.60.b). Deci, pentru 0 asimptot este semiaxa
2
imaginar negativ.
Cnd , conform cu (2.342) rezult:
K b j
lim H d j lim d
0,
(2.344)

j a j
deoarece n = r + 1 i n >m.
Deci, i n cazul SA de tipul 1 l.d.t. se termin n origine (figura 2.60.b).
Pentru SA de tipul 2 relaia (2.337) devine:

H d j

Kd

Kd
b j

G j,
a j j 2

Pentru 0 se obine:
K
lim H d ( j) lim 2d e j
0
0
n care s-a inut cont de faptul c G j0 1 i

(2.345)

(2.346)
1
j 2 e j , corespunde unei rotaii cu n sens
j2

invers trigonometric.
Din relaia (2.346) se constat c pentru 0 modulul lui H d j tinde ctre infinit, iar
argumentul su tinde ctre , (figura 2.60.b). Deci, pentru 0 asimptot este semiaxa real
negativ.
Pentru fiind ndeplinit condiia n > m, n = r + 2, se obine:
K b j
lim H j d
0,
(2.347)
d
j a j
deci, i n acest caz l.d.t. se termin n origine (figura 2.60.b).
Din cele prezentate a rezultat:
- n domeniul pulsaiilor mici, cnd 0, argumentul vectorului complex H d j tinde
ctre valoarea:

0 ,
(2.348)
2
n care ia valorile practice 0,1,2 .
- n domeniul pulsaiilor foarte mari datorit condiiei n > m, unde n r ,
totdeauna
lim H d j 0
(2.349)

Fig. 2.60
Pentru cazul n = m, din relaia (2.337) se obine:
b
(2.350)
lim H d ( j) K d m ,

an
Deci, punctul de pe l.d.t. corespunztor pulsaiei se gsete, n acest caz, pe semiaxa real
pozitiv [8].
Dac n m, punctul l.d.t. corespunztor lui este totdeauna la infinit. Elementele fizice reale
nu satisfac aceast condiie.

2.4.4. Caracteristicile de frecven ale sistemelor automate nchise

Se consider schema de structur a SRA, cu reacie principal direct, reprezentat n figura 2.47.a,
iar funcia de transfer a sistemului automat deschis descris de relaia (2.336). n relaia (2.336):
Ys B(s)
H d s

,
(2.351)
s As
n care grad A(s) n, grad B(s) m i n m
Funcia de transfer a sistemului automat nchis este de forma:
H d (s)
Y(s)
H 0 (s)

(2.352)
R (s) 1 H d (s)
n care introducnd relaia (2.351) se obine:
Bs
Bs b m s m b m 1s m 1 ... b1s b 0
H 0 s

,
(2.353)
As Bs Ds d n s n d n 1s n 1 ... d 1s d 0
Se constat c grad D(s) n , deci funcia de transfer a sistemului automat nchis este
realizabil fizic, respectndu-se condiia:
n m,
(2.354)
Din relaiile (2.351) i (2.353) se constat c funciile de transfer ale sistemului automat deschis
H d s i respectiv a sistemului automat nchis H 0 s au acelai polinom la numrtor, iar
polinoamele de la numitor sunt diferite, dar de acelai grad.
n relaia (2.352) fcnd substituia s j se obine funcia de transfer n frecven H 0 j a
sistemului automat nchis, care poate fi redat sub forma:
H 0 j M e j P jQ,
(2.355)
Din expresia (2.355) se pot obine, pentru sistemul n stare nchis, caracteristicile de frecven:
caracteristica amplitudine-pulsaie: M H 0 j ;
caracteristica faz-pulsaie: argH 0 j;

caracteristica real de pulsaie: P ReH 0 j;

caracteristica imaginar de pulsaie: Q ImH 0 j.

(2.356)

aceste caracteristici exprimnd, pentru sistemul n stare nchis, dependinele de pulsaie ale
modulului, argumentului, prii reale i prii imaginare a vectorului complex H 0 j. n baza
teoremelor valorii finale i iniiale se poate stabili o coresponden ntre caracteristicile de frecven
ale sistemului nchis i rspunsul indicial. Pentru SRA cu reacie principal direct, descris de
funcia de transfer (2.352), considerm mrimea de intrare treapt unitar r t 1t i
corespunztor:
1
R s ,
(2.357)
s
Conform teoremei valorii finale, cnd la intrarea sistemului nchis se aplic o treapt unitar se
obine:
y lim yt limsY s limsR s H 0 s lim H 0 s H 0 0 ,
(2.358)
t

s0

s0

iar dup substituia s j :

y lim H 0 j H 0 j0 ,
0

s0

(2.359)

Din (2.359) rezult c regimul staionar t este determinat de zona frecvenelor joase ale
caracteristicii de frecven 0. Prin aplicarea teoremei valorii iniiale se obine:
1

y0 lim yt lim sY s lim s H 0 s lim H 0 s ,

(2.360)
t 0
s
s s
s
i cum pentru trecerea n domeniul frecvenial se face substituia s j, rezult c nceputul
procesului tranzitoriu este determinat de zona frecvenelor ridicate ale caracteristicii de frecven,
deci lui t 0 i corespunde n domeniul pulsaiilor . Aceast zon a frecvenelor ridicate
prezint mai puin interes. Poriunea din regimul tranzitoriu pentru care se stabilesc
performanele sistemului este dat de zona pulsaiilor medii ale caracteristicii de frecven.
Dintre caracteristicile de frecven din (2.356), dou sunt mai frecvent utilizate: caracteristica
amplitudine-pulsaie M() i caracteristica real de pulsaie P().

2.4.4.1. Caracteristica amplitudine-pulsaie a sistemului automat nchis

Pentru schema de structur a SRA cu reacie principal direct (figura 2.47.a), avnd n
vedere expresia funciei de transfer a acestuia, dat de relaia (2.352), precum i expresia funciei de
transfer a sistemului automat deschis (relaia 2.336) care este de forma:
Y s Bs K d
H d s

G s ,
(2.361)
s A s s
se obine:
H 0 (s )

Y (s )
R (s )

K G (s )
d
,
D (s ) s K G (s )
d

(2.362)

H 0 ( j0) M (0) 1

(2.364)

B(s)

n care valorile practice ale lui sunt 0,1,2 i G(0) 1. Fcnd substituia s j, din (2.362)
se obine rspunsul la frecven a sistemului nchis:
K d G j
(2.363)
H 0 j
,
j K d G j
n cazul SA de tipul 0, pentru 0, din (2.363) rezult [1]:
H 0 ( j0)

Kd

1 Kd

ntruct K d este o mrime real i pozitiv, iar G j0 1.

n cazul SA de tipul 1 sau 2, relaia (2.363), pentru 0, conduce la:

H 0 ( j0)

Kd
Kd

(2.365)

H 0 ( j0) M (0) 1

Caracteristica M ncepe fie de la valoarea M 0 1 cnd 1 sau 2, fie de la o valoare

subunitar 0 M 1 cnd 0.
Valoarea iniial M 0 furnizeaz informaii asupra preciziei sistemului. De exemplu, pentru a
obine eroarea staionar ST 0, pentru o mrime de intrare treapt unitar, se impune ca

M 0 1, deci SA s fie de tipul 1 sau 2.

Cnd , din (2.349) i (2.363) rezult [1]: lim H 0 ( j ) 0 ,
deci:
lim M lim H 0 j 0,

(2.366)

n figurile 2.61.a i 2.61.b sunt reprezentate, n principiu, caracteristicile M pentru cazul 0,

iar n figurile 2.62.a i 2.62.b pentru cazurile 1,2.

Fig. 2.61
Caracteristica M permite determinarea lrgimii de band a sistemului automat nchis, care
caracterizeaz proprietile de filtru ale sistemului, adic comportarea acestuia n raport cu
perturbaiile de nalt frecven [1].

Fig. 2.62
Se consider ca lrgime de band gama de pulsaii pentru care este ndeplinit condiia [1]:
2
M
,
(2.367)
2
la limita acestei game gsindu-se pulsaia B , pentru care:
2
,
(2.368)
2
Pentru pulsaii 0 B sistemul se comport ca un filtru trece jos, iar pentru pulsaii B se
M B

consider c atenuarea semnalelor este puternic (reamintim c M H 0 j reprezint raportul

amplitudinilor sinusoidelor de la ieirea i intrarea sistemului automat nchis).
Pentru ca influena perturbaiilor de nalt frecven asupra mrimii de ieire s fie ct mai redus,
pentru lrgimea de band se impune o performan de forma:

H 0 ( s ) st
e are un pol simplu n origine (s= 0). n acest caz se efectueaz integrarea de-a
s
lungul axei imaginare (c = 0) i se ocolete originea prin semicercul de raz g infinit mic
g 0, aa cum se ilustreaz n figura 2.63.
Fig. 2.63
Efectund integrarea (2.372) dup conturul c rezult:

Funcia

c j

1 H 0 j jt
1
H 0 s st
y t
e d( j)
e , t 0,
j Re z

2j
j
2j
s
S 0

(2.373)
n integrala din (2.373), din intervalul j, j s-a exclus intervalul jg, jg , g 0.
Dar:
H
s
H s
Re z 0 e st lims 0 e st H 0 0,
s
S0 S0 s

(2.374)
c j

Avnd n vedere (2.374), relaia (2.373) devine

1 H 0 j jt
1
y t
e d H 0 0 , t 0,

2
j
2

(2.375)

nlocuind n (2.375) relaiile cunoscute:

H 0 j P jQ,
e jt cos t j sin t
se obine:

1
1 P jQ
cos t j sin t d, t 0, (2.376)
yt H 0 0

2
2
j

n relaia (2.376) se evideniaz partea real i partea imaginar:

1
1 P sin t Q cos t
yt H 0 0
d

2
2

j P cos t Q sin t
d, t 0,

(2.377)

ntruct n membrul stng al relaiei (2.377) apare funcia real yt , partea imaginar din membrul
drept trebuie s fie nul.
Reinnd numai partea real din membrul drept, relaia (2.377) devine:

1
1
sin t
1
cos t
yt H 0 0
d
d, t 0,
P
Q
2
2

(2.378)

Sub cele dou integrale din expresia (2.378) apar funcii pare de deoarece P i cos t sunt
funcii pare, iar Q, sin t i sunt funcii impare, aspect care permite a se lua dublul
rezultatului integrrii pe o jumtate a intervalului,
obinndu-se:

1
1
sin t
1
cos t
yt H 0 0 P
d Q
d, t 0,
2

(2.379)

Se tie c rspunsul indicial yt este identic nul pentru t < 0, sistemul respectnd condiia de
cauzalitate.

Dac n (2.379) se face schimbarea de variabil t cu (-t) i se are n vedere c yt t 0 0, se obine:

1
1
sin t
1
cos t
0 H 0 0 P
d Q
d, t 0,
2

(2.380)

Scznd membru cu membru (2.380) din (2.379) se obine:

2
sin t
yt h t P
d, t 0,

(2.381)

Dac adunm relaiile (2.380) i (2.381) obinem:

2
cos t
yt h t H 0 0 Q
d, t 0,

(2.382)

De menionat este c H 0 0 P0 .
Relaiile (2.381) i (2.382) exprim rspunsul indicial n funcie de partea real, respectiv partea
imaginar a rspunsului la frecven.
Procednd n mod similar se calculeaz funcia pondere wt n funcie de P i respectiv Q.

Deoarece imaginea Laplace a impulsului unitar t este R s L t 1, pentru funcia pondere

se obine o relaie de forma:
c j

1
st
y t w t
H 0 s e ds, t 0,
2j

(2.383)

c j

n care c = 0.
Urmrind aceeai metodologie de calcul, pentru funcia pondere se obine:

1
y t w t
P cos td, t 0,
2

(2.384)

y t w t

1
Q sin t d, t 0,
2

(2.385)

Menionm c, de exemplu, n baza relaiei de legtur dintre rspunsul indicial i funcia pondere,
care este de forma:
t

ht w( )d,

(2.386)

din (2.384) se obine (2.381) i respectiv din (2.385) se obine (2.382).

Rezolvarea integralei din (2.381) i (2.382) este dificil deoarece deseori P i Q sunt
polinoame de ordin superior.
Pentru calculul rspunsului indicial se utilizeaz, de regul, formula (2.381). Pentru determinarea
rspunsului indicial, n baza relaiei (2.381), se folosete metoda trapezelor (elaborat de
Solodovnicov n 1948) care este o metod grafoanalitic de integrare [1, 2, 3, 17, 21].
2.4.4.3. Determinarea performanelor SRA cu ajutorul caracteristicii P()
Caracteristica real de pulsaie P a sistemului de reglare automat permite aprecierea
performanelor staionare i tranzitorii.
Valoarea iniial a caracteristicii P d informaii privind regimul staionar i depinde de tipul
sistemului automat. Pentru SRA cu reacie principal direct, avnd funcia de transfer a sistemului

deschis dat de relaia (2.361), rezult funcia de transfer a sistemului nchis care este de forma
(relaia 2.362):
H 0 (s )

Y (s )

R (s )

K G (s )
d
,
D (s ) s K G (s )
d

(2.387)

(2.389)

B(s)

n care G0 1, iar 0,1,2.

n (2.387) fcnd substituia s j se obine rspunsul la frecven a sistemului nchis:
K d G j
H 0 j P jQ
,
(2.388)
j K d G j
Dac SA este de tipul 0, atunci din (2.388) pentru 0 se obine:
H 0 ( j0) P (0)

Kd

1 Kd

deoarece Q(0) 0.
Caracteristica P, pentru SA de tipul 0, are valoarea iniial P0 subunitar (caracteristica
1 din figura 2.64), conform cu (2.389). n cazul cnd SA este de tipul 1 sau 2, relaia
(2.388) pentru 0 devine:
H 0 ( j0) P (0)

Kd
Kd

(2.390)

deci, totdeauna pentru 1,2 valoarea iniial P0 1 (caracteristica 2 din figura 2.64).

Fig. 2.64
Se constat c relaia (2.389) este identic cu (2.364), iar (2.390) identic cu (2.365).
Legtura dintre regimul staionar al sistemului i caracteristica P se stabilete cu ajutorul
teoremei valorii finale. n acest scop se scrie relaia (2.359) astfel:
h lim H 0 j lim P jQ P0 ,
(2.391)
0

Relaiile (2.391), (2.389), (2.390) permit determinarea valorii de regim staionar a rspunsului
indicial:
h H 0 0 P0 ,
(2.392)
Utiliznd teorema valorii iniiale se stabilete legtura dintre valoarea iniial a funciei indiciale i
valoarea final a caracteristicii P() .
Conform relaiei (2.360) putem scrie;
h 0 lim P jQ lim P ,
(2.393)

Funcia Q devine nul pentru , dac gradul m al polinomului de la numrtorul funciei

de transfer H 0 s este mai mic sau egal cu gradul n al polinomului de la numitorul funciei de
transfer, deci dac se respect condiia de cauzalitate n m.
Pentru m < n valoarea final a caracteristicii P este egal cu zero:

lim P 0,

(2.394)

n cazul m = n valoarea P pentru este diferit de zero i se poate demonstra c:

b
lim P n h 0,
(2.395)

dn
n care b n i d n corespund relaiei (2.353).
Performanele regimului tranzitoriu corespund zonei pulsaiilor medii a caracteristicii P i
depind de proprietile caracteristicii de frecven din aceast zon.
Una din performanele tranzitorii fundamentale este suprareglajul , de valoarea acestuia fiind
legat amortizarea sistemului. Suprareglajul funciei indiciale nu depete 18% din valoarea
staionar h h ST , dac funcia P (figura
2.65) este pozitiv i monoton descresctoare
P 0 cu , n tot intervalul pulsaiilor
0 :
P 0

(2.396)
dP

0
d

Se demonstreaz cele menionate plecnd de

la expresia rspunsului indicial (relaia 2.381):

Fig. 2.65

ht

2
sin t
d, t 0 ,
P

n care se face schimbarea de variabil:

x t ,
i deci:

(2.397)

2 x sin x
h t P
dx ,
t x

(2.398)

Se d lui t o valoare oarecare i se dezvolt rspunsul indicial ht n urmtoarea serie:

x
x
2 P
P
2
2
t
t
h t sin xdx sin xdx ...

(2.399)

Expresia (2.399) mai poate fi redat astfel:

h t

k 0

k 1 P x

t sin x dx ,
x

(2.400)

Deoarece P 0, seria (2.400) este alternant i are loc pentru orice moment de timp t considerat
[2].
Corespunztor cu (2.399) rspunsul indicial se poate scrie sun forma [2]:
(2.401)
h t h 0 h 1 h 2 h 3
n care:

h k 1

k 1 P x

t sin x dx 0,
x

(2.402)

Seria alternant (2.400) este convergent deoarece cu creterea lui x i ndeplinirea condiiilor
(2.396) valorile absolute ale termenilor ei descresc i tind ctre zero.
Deoarece suma restului unei serii alternante convergente nu poate avea valoarea mai mare dect
valoarea primului su termen, se poate scrie inegalitatea:
x
P
2
t
h t sin x dx ,
(2.403)

x
0

x
nlocuind sub integral funcia P cu valoarea ei maxim P0, inegalitatea (2.403) se va
t
accentua i mai mult i se poate scrie:

2
sin x
h t P0
dx ,

(2.404)

Avnd n vedere valoarea sinusului integral

sin x
Si
dx 1,85
x

2
din (2.404) se obine h ( t ) 1,85 P(0) i deci:

ht 1,18 P0, t 0 ,
(2.405)
Inegalitatea (2.405) are loc pentru orice moment de timp, deci i pentru momentul de timp cnd
rspunsul indicial ht atinge valoarea maxim h m . Cunoscnd c P0 h se obine
h m 1,18 h , de unde rezult valoarea suprareglajului :
h h
m
0,18,
(2.406)
h
Adesea caracteristica P nu satisface condiiile (2.396) prezentnd o valoare maxim, pentru
0, care conduce la creterea suprareglajului n raport cu valoarea determinat de (2.406). n
acest caz, pentru a aprecia suprareglajul se apeleaz la relaia (2.381) i la rezultatul obinut
pentru valori mici ale suprareglajului (cnd se respect 2.396). n figura 2.66.a se prezint o
caracteristic real de pulsaie care conine un maxim Pmax i care ndeplinete condiia P 0
pentru valori cresctoare ale pulsaiei , de la 0 la . O astfel de caracteristic poate fi echivalat
sub forma diferenei caracteristicilor P1 i P2 :
P P1 P2 ,
(2.407)
aa cum se red n figura 2.66.b.

Fig. 2.66
Avnd n vedere (2.407), conform relaiei (2.381) se poate scrie:

2 P
2 P
h t 1
sin td 2
sin td,

(2.408)

Renunnd n (2.408) la ultima integral din membrul doi, care este pozitiv, se obine:

2 P
h t 1
sin td,

(2.409)

ntruct funcia P1 satisface condiiile (2.396) se poate utiliza relaia (2.405), cu luarea n
considerare a faptului c pentru caracteristica P1 avem P0 Pmax (fig. 2.64.b), deci:
h t 1,18 Pmax

n care nlocuind ht cu h m i avnd n vedere egalitatea h P0 rezult:

1,18Pmax P0
P

1,18 max 1,
(2.410)
P0
P0
Dac, de exemplu, n (2.410) se consider raportul Pmax P0 1,3, atunci suprareglajul nu
depete 53,5%.
O limitare de forma M V M v imp asigur o limitare de forma [1]:

Pmax Pmax imp

n care Pmax imp este o valoare maxim impus caracteristicii P n scopul limitrii
suprareglajului i deci n scopul asigurrii unei performane de forma imp .

n situaia cnd caracteristica P prezint un maxim i un minim, suprareglajul este determinat

att de valoarea maxim Pmax ct i de valoarea minim Pmin a caracteristicii.
Cu ct valorile maxim i minim a caracteristicii P vor fi mai mari, caracterul oscilant al
rspunsului indicial va fi mai pronunat.
n literatura de specialitate [2] pentru o caracteristic P , avnd forma din figura 2.67, se prezint
urmtoarea relaie pentru evaluarea suprareglajului :

1,18Pmax 0,274 Pmin P 0

,
P 0

(2.411)

Inegalitatea (2.411) n cazul cnd Pmin 0 conduce la inegalitatea (2.410) iar dac P nu
prezint un maxim pentru 0, deci Pmin P0, se obine inegalitatea (2.405) care poate fi
considerat ca o inegalitate de referin [2].

Fig. 2.67
Dac funcia P () prezint o discontinuitate pentru o pulsaie oarecare 1 (fig. 2.68), atunci
sistemul se afl la limit de stabilitate22.

Fig. 2.68
Se consider, conform cu (2.353), rspunsul la frecven a sistemului automat nchis de forma:
B j
H 0 j
P jQ ,
D j
n care partea real a lui H 0 j poate fi exprimat astfel:

P Re B j D j / D j D j ,
unde
D j d n j s1 j s 2 j s k

(2.412)

se obine din polinomul caracteristic D(s) prin evidenierea polilor, iar D j este conjugata
complex a lui D j . Din (2.412) rezult c P numai n cazul cnd Ds 0 are
rdcinile imaginare conjugate (j) i cnd corespunztor D j i D j devin nuli.
Prezena rdcinilor imaginare conjugate indic faptul c sistemul se afl la limit de
stabilitate.
Durata procesului tranzitoriu se poate evalua n funcie de pulsaia de band 0 (fig. 2.69) definit
pentru o caracteristic trapezoidal 2,4.

Fig. 2.69

Pentru

d
8 10
0.2,0.5 se utilizeaz relaia t tr
n cazul caracteristicii trapezoidale 2,4 n
0
0

cazul unei caracteristici P arbitrare, trebuie selectat trapezul reprezentativ i n raport cu

parametrii caracteristici ai acestuia, se evalueaz i ttr 2.

2.4.5. Obinerea caracteristicilor P i Q ale sistemului automat nchis cunoscnd

locul de transfer a sistemului deschis
Pe cale grafo-analitic se poate determina caracteristicile real de pulsaie P i respectiv
imaginar de pulsaie Q ale sistemului automat nchis, dac sunt cunoscute caracteristicile de
pulsaie ale sistemului deschis. Se prezint modul cum se determin caracteristicile P i Q
utiliznd l.d.t. a sistemului deschis.
Pentru un SRA cu reacie principal unitar ntre rspunsul la frecven a sistemului nchis H 0 j

i rspunsul la frecven a sistemului deschis H d j exist relaia:

H d j
H 0 j
,
(2.413)
1 H d j
n care conform relaiilor (2.355), (2.338):
(2.414)
H 0 j P jQ,
(2.415)
H d j U jV,
Introducnd relaiile (2.414) i (2.415) n (2.413) se obine:
U jV
H 0 j P jQ
,
1 U jV
respectiv:
U jV 1 U jV ,
H 0 j P jQ
(2.416)
1 U2 V 2
Din relaia (2.416) separnd prile real i imaginar rezult:
U 1 U V 2
(2.417)
P
,
1 U2 V 2
V
Q
,
(2.418)
1 U2 V 2
Relaiile (2.417) i (2.418) exprim dependenele dintre funciile P i Q ale sistemului
nchis n funcie de coordonatele U i V ale l.d.t. a sistemului deschis. Aceste relaii permit a
stabili, n planul U , jV , locul geometric al punctelor corespunztoare valorilor constante
P P ct i respectiv Q Q ct ale sistemului nchis. Din relaia (2.417) se obin ecuaiile
pentru P = ct, iar din (2.418) ecuaiile pentru Q ct.
Pentru simplificarea scrierii se folosesc notaiile [1]:
P P, Q Q, U U, V V.
Se scrie relaia (2.417) sub forma:
P PU 2 2PU PV 2 U U 2 V 2 0,
sau:
U 2 P 1 V 2 P 1 U2P 1 P,
respectiv:
1 2P
P
U2 V2 U

,
(2.419)
1 P 1 P

1
1
(2.421)

,
2Q

2Q
care reprezint pentru Q = ct, n planul U , jV , un cerc cu centrul n punctul de coordonate

1 U 2 V

1, 1 2Q i de raz r 1 2Q .

Pentru diverse valori ale parametrului Q se obine, familia

cercurilor de Q = ct avnd centrele pe dreapta U()=-1 i trecnd prin punctul de coordonate

1, j0, aa cum se prezint n figura 2.71. Metodica determinrii caracteristicii de pulsaie Q()
cunoscnd l.d.t.
Fig. 2.71
a sistemului deschis H d j este similar cu cea descris pentru familia de cercuri
P = ct.

2.4.6. Caracteristicile logaritmice de frecven

n analiza i sinteza SRA au primit o larg utilizare caracteristicile logaritmice de frecven
(pulsaie) datorit unor avantaje care conduce la diminuarea efortului de calcul. De asemenea,
utilizarea caracteristicilor logaritmice de pulsaie permite cuprinderea unor domenii extinse de
valori pentru pulsaia . Cele mai importante caracteristici, la scar logaritmic, sunt caracteristica
amplitudine-pulsaie i caracteristica faz-pulsaie. Reprezentarea la scar logaritmic a
caracteristicilor amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie permite aproximarea acestora prin segmente de
dreapt, fr erori importante [1]. Liniarizarea acestor caracteristici constituie un avantaj al
reprezentrii la scar logaritmic. Un alt avantaj l constituie faptul c reprezentrile la scar
logaritmic, a caracteristicilor menionate, permit o trece uoar de la caracteristicile logaritmice ale
elementelor componente la caracteristica ansamblului. Pentru argumentarea acestei afirmaii se
consider trei elementele cu funciile de transfer G 1 s , G 2 s , G 3 s conectate n serie (fig. 2.35).
Conform figurii 2.35 funcia de transfer echivalent a conexiunii serie este
G 4 s G 1 s G 2 s G 3 s , iar prin substituia s j se obine:
G 4 j G 1 jG 2 jG 3 j,
i, n continuare, folosind expresiile:
G 1 ( j) G 1 ( j e j1 ( j)
G 2 ( j) G 2 ( j e j2 ( j)
G 3 ( j) G 3 ( j e j3 ( j)
G 4 ( j) G 4 ( j e j4 ( j)
va rezulta:
G 4 ( j) e j4 ( ) G 1 ( j) G 2 ( j) G 3 ( j) e j[ 1 ( ) 2 ( ) 3 ( )] ,
i deci:
G 4 j G1 j G 2 j G 3 j ,

4 () 1 () 2 () 3 (),
Prin logaritmare relaia (2.422) devine:
lg G 4 j lg G 1 j lg G 2 j lg G 3 j ,

(2.422)
(2.423)

(2.424)
Conform relaiilor (2.423) i (2.424) caracteristicile logaritmice de pulsaie ale elementului
echivalent (ale ansamblului) se obin prin simple nsumri ale caracteristicilor elementelor
componente.
Pentru trasarea caracteristicilor logaritmice de pulsaie menionate, cel mai frecvent n automatic,
sunt utilizate ca uniti logaritmice decibelul, decada i, mai rar, octava i neperul. Pentru a
evidenia cum sunt utilizate aceste uniti n trasarea caracteristicilor de pulsaie, la scar
logaritmic, se consider un element cu funcia de transfer Ws (relaia (2.304)) i respectiv cu
rspunsul la frecven W( j) , pe care-l exprimm sub forma exponenial:

(2.425)
W j W j e j A e j ,
n cazul caracteristicii amplitudine-pulsaie sunt exprimate logaritmic att valorile din axa
ordonatelor, ct i cele din axa absciselor.
Pe axa ordonatelor se traseaz la scar liniar valoarea modulului W j A exprimat n
decibeli notat cu A db :

A dB () 20 lg W ( j) 20 lg A() ,
(2.426)
Decibelul este unitatea logaritmic cu ajutorul cruia se poate exprima valoarea unei mrimi
adimensionale cum ar fi raportul a dou tensiuni, presiuni, amplitudini etc. n cazul considerat (
relaia (2.426)) se exprim n decibeli raportul dintre amplitudinea A2 a sinusoidei de la ieirea
elementului i amplitudinea A1 a sinusoidei de la intrare, pentru fiecare pulsaie , din domeniul
considerat.
Dac, de exemplu, raportul celor dou amplitudini este A2 A1 10, atunci pentru pulsaia
respectiv are loc o amplificare, n decibeli, egal cu 20 lg(A 2 A1 ) 20db. Dac, A2 A1 1,
atunci 20 lg1 0 i amplitudinea n decibeli este nul.
Pulsaia pentru care A2 A1 1 se numete pulsaie de tiere i se noteaz cu t . Deci, pentru
pulsaia de tcere t :
A dB ( t ) 20 lg W ( j t ) 20 lg A( t )

(2.427)

i deci t corespunde interseciei caracteristicii logaritmice amplitudine pulsaiei cu axa abscisei.

n gama de pulsaii n care are loc atenuarea mrimii de intrare, raportul amplitudinilor este
subunitar A2 A1 1 i acestei atenuri i corespunde (pe ordonat) valori negative exprimate n
decibeli.
Poriunea de caracteristic, la scar logaritmic, corespunztoare atenurii semnalului de intrare se
gsete sub axa abscisei.
Pe axa absciselor, vom avea la scar logaritmic pulsaia (rad/s) pentru care la scar liniar va
corespunde decada sau octava.
Decada este intervalul de pulsaii, la scar logaritmic, cuprins ntre i i 10i unde i este o
valoare oarecare a pulsaiei.
Logaritmnd pe i i 10i se stabilete intervalul definit de o decad astfel:
lg i
lg 10i lg 10 lg i ,
Intervalul definit de o decad va fi:
lg 10i lg i lg 10 1 decad

n intervalul unei decade scara este logaritmic.

Octava este intervalul de pulsaie, la scar logaritmic, cuprins ntre i i 2i , unde i este o
valoare oarecare a pulsaiei. Logaritmnd pe i i 2i , se obine:
lg i
lg 2i lg 2 lg i ,
iar intervalul de pulsaii definit de o octav va fi:
lg 2i lg i lg 2 1 octav.
n automatic i n produsele software specializate pentru automatic se utilizeaz decada, fapt
pentru care n continuare se opereaz cu aceast unitate logaritmic. Deci, caracteristica logaritmic
amplitudine-pulsaie este diagrama lg , A db .

La caracteristica faz-pulsaie numai axa pulsaiilor este gradat logaritmic n decade (uneori
octave), iar axa ordonatelor este gradat n grade sau n radiani (uneori). Deci, caracteristica
logaritmic faz-pulsaie este diagrama lg , .
Cele dou caracteristici logaritmice amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie se prezint, de regul,
mpreun alctuind diagrama Bode (sau caracteristicile logaritmice).
Pentru caracteristicile logaritmice, dei s-a precizat c abscisa este lg i nu , totui valorile
gradaiilor acestei axe se trec pentru i nu pentru lg . Acest aspect uureaz interpretarea
acestor caracteristici. Sistemul de axe la scar logaritmic (semilogaritmic) se prezint n figura
2.72.

Fig. 2.72
n figura 2.72 s-au trasat mai multe segmente de dreapt avnd pante diferite. n intervalul de o
decad, de la 0,01 la 0,1, s-au trasat trei segmente de dreapt cu pantele
20 dB / dec ,20 dB / dec ,40 dB / dec , iar n
intervalul de
panta
o decad, de la 0,1 la 1, un segment cu
40dB / dec.
Prezint interes, din punctul de vedere al stabilitii
sistemul
liniar, caracteristica de pulsaie amplitudine-faz,
care se
gradat n
traseaz n coordonate ,20 lg A i este
pulsaii.
n figura 2.73 se prezint diagrama amplitudine
logaritmicfaz pentru un element a crui rspuns la frecven
este de forma
[32]:
5
G j
,
j0,5 j 1 j 6 1
n figura 2.73 pe axa abscisei valorile lui sunt
grade, iar pe ordonat amplitudinea este exprimat
A db 20 lg G j . Caracteristica este gradat
iar atunci cnd nu sunt specificate valorile

redate n
n decibeli
n pulsaii,
pulsaiilor

sensul de cretere al
pulsaiilor se indic printr-o sgeat.

Fig. 2.73

2.4.7. Rspunsul la frecven a unor elemente tipizate

Se consider schema din figura 2.34 n care R s L r t este mrimea de intrare n elementul
considerat, iar Ys L yt este mrimea de ieire.
2.4.7.1. Elementul proporional (tip P)
Ecuaia de funcionare, conform cu relaia (2.157.a), este:
yt K r t ,
(2.428)
iar funcia de transfer este:
Ys
(2.429)
W s
K,
R s
n relaia (2.429) fcnd substituia s j se obine funcia de transfer n frecven (n imagini
Fourier), care se scrie sub forma (2.323):
Y j
(2.430)
W j
A e j U jV K,
R j
Din relaia (2.430) rezult:
A U K,
(2.431)
V 0,
(2.432)
V
arctg
0,
(2.433)
U
A dB 2 lg A 20 lg W j 20 lg K.
(2.434)
Caracteristicile de frecven sunt redate n figura 2.74 i corespund pentru K > 0 i 0, .

Fig. 2.74
Locul de transfer W j K se reprezint printr-un punct situat pe axa real, de coordonate
K , j0. Caracteristica amplitudine-pulsaie A, figura 2.74.a, i respectiv caracteristica
logaritmic amplitudine-pulsaie (figura 2.74.d) nu depind de pulsaia . Unei valori K >1 i
corespunde amplificarea semnalului de intrare, iar K<1 corespunde atenurii acestuia. Deoarece
0, pentru toat gama de pulsaii considerat, mrimea sinusoidal de la ieire este n faz cu
cea de la intrare.

2.4.7.2. Elementul integrator ideal (tip I)

Ecuaia de funcionare, conform cu relaia (2.159.a), este de forma

yt K r t dt ,
(2.435)

iar funcia de transfer este

Ys K
(2.436)
W s
,
R s s
Fcnd substituia s j din relaia (2.436) se obine rspunsul la frecven a elementului, care
poate fi pus sub forma:

K
K K j2
j
(2.437)
W j A e
U jV
j e ,
j

Din relaia (2.437) se constat c:
K
A ,
(2.438)

ct ,
(2.439)
2
U 0,
(2.440)
K
V ,
(2.441)

Din relaiile (2.438)(2.441) rezult:

A 0 lim A ; V 0 lim V ,
(2.442a)
0

A lim A 0; V lim V 0,

(2.442b)

Caracteristicile de pulsaie ale elementului integrator ideal, pentru 0, i K 0, sunt

reprezentate n figura 2.75.
Din expresia (2.438) se obine ecuaia caracteristicii logaritmice amplitudine-pulsaie, care este
ecuaia unei drepte:
K
A dB 20 lg 20 lg K 20 lg ,
(2.443)

Pentru a determina panta caracteristicii amplitudine-pulsaie se consider un domeniu de pulsaii

egal cu o decad (de la 1 la 2 10) i se calculeaz variaia amplitudinii, la scar
logaritmic, corespunztoare acestui interval.
Pentru 2 10 se scrie:
K
A dB 10 20 lg
20 lg K 20 lg 10 20 lg ,
(2.444)
10
Avnd n vedere relaia (2.443) care corespunde lui 1 i expresia (2.444) se calculeaz
variaia amplitudinii, n decibeli, pentru o decad:
(2.445)
A dB A dB 10 A dB 20 lg 10 20 dB.
A rezultat c panta caracteristicii logaritmice amplitudine-pulsaie a elementului integrator ideal
este de 20 dB/dec (fig. 2.75.f.).
Pulsaia de tiere t corespunde interseciei caracteristicii logaritmice amplitudine-pulsaie cu axa
abscisei, deci:
K
A dB t 20 lg
0,
t
Din relaia de mai sus se constat c valorii K = 1 i corespunde t 1, iar pentru K 1 va
corespunde pulsaia t K.

Din relaia (2.439), creia i corespunde figura 2.75.e, rezult c elementul integrator ideal este un
element de ntrziere care introduce un defazaj egal cu - /2, adic mrimea sinusoidal de la ieire
este defazat n urma celei de la intrare cu 2, indiferent de pulsaie.

Fig. 2. 75
2.4.7.3. Elementul derivativ ideal (tip D)
Ecuaia de funcionare, conform cu relaia (2.158.a), este de forma
dr t
y t K
,
(2.446)
dt
i corespunztor funcia de transfer este:
Y s
W s
Ks,
(2.447)
R s
Se determin funcia de transfer n frecven fcnd n (2.447) substituia s j :
W j jK,
(2.448)
care poate fi scris sub forma:
j

W j Ae j U jV jK Ke 2 ,
Din relaia (2.449) se obine:
A K,

ct ,
2
U 0,
V K,
A dB 20 lgK 20 lg K 20 lg ,

(2.449)
(2.450)
(2.451)
(2.452)
(2.453)
(2.454)

Caracteristicile de frecven ale elementului derivativ ideal, pentru K > 0 i 0, , sunt

reprezentate n figura 2.76.

Fig. 2.76
Caracteristica logaritmic amplitudine-pulsaie (relaia 2.454) reprezint o dreapt a crei pant se
determin similar cu cazul precedent.
Avnd n vedere relaia (2.454) i faptul c:
A dB 10 20 lg A10 20 lg K 20 lg 20 lg 10,
se obine variaia amplitudinii, n decibeli, corespunztoare unei decade:
(2.455)
A dB 10 A dB 20 lg 10 20 db,
deci panta caracteristicii logaritmice A dB este de + 20 dB/dec.
Privind pulsaia de tiere, se constat c pentru K=1, din relaia A dB t 20 lg Kt 0 , rezult
t=1, iar pentru K1 se obine t=1/K.
Din relaia (2.451), creia i corespunde figura 2.76.d, se constat c elementul derivativ ideal este
un element de anticipaie care introduce un defazaj egal cu 2, adic mrimea sinusoidal de la
ieire este defazat, pentru toat gama de pulsaii, naintea celei de la intrare cu 2 (este un
element necauzal).
2.4.7.4. Elementul de ntrziere de ordinul I
Ecuaia de funcionare a elementului de ntrziere de ordinul I este descris de relaia (2.160.a):
dy t
T
yt K r t ,
(2.456)
dt
n care T este constanta de timp a elementului, iar K coeficientul de transfer.
Funcia de transfer (relaia 2.160.b) este:
Ys
K
W s

,
(2.457)
R s Ts 1
Efectund substituia s j, se obine rspunsul n frecven:
K
K 1 jT
K
KT
W j

j
,
2 2
2 2
1 jT
1 T
1 T
1 2 T 2
Dac funcia de transfer n frecven se scrie sub forma:
W j A e j U jV ,
atunci din (2.458) se obine:
K
KT
U
, V
,
2 2
1 T
1 2 T 2

(2.458)

(2.459)

A U 2 V 2
arctg

K
1 2 T 2

(2.460)

V
arctg T arctgT,
U

(2.461)

A dB 20 lg A 20 lg K 20 lg 1 T 2 2 ,

(2.462)

Din relaiile (2.459)(2.461) se constat c:

U0 lim U K; V0 lim V 0;
0

(2.463)

A0 lim A K; 0 lim 0;
0

lim U 0; lim V 0;

lim A 0;

lim 90 ,

(2.464)

n figura 2.77 sunt prezentate caracteristicile de frecven ale elementului de ntrziere de ordinul
unu avnd K=1,5 i T=0,5(s). n figura 2.77.b de red caracteristica U(), iar n figura 2.77.d
caracteristica amplitudine-pulsaie A().
Caracteristica imaginar de pulsaie V prezint puncte de extreme a cror pulsaie sunt
determinate din relaia:
dV KT 2 T 2 1
1
1

0, 1 , 2 ,
(2.465)
2
2
2
d
T
T
1 T

iar valorile extreme ale funciei V sun egale cu V1 K / 2 i respectiv V2 K / 2

(figura 2.77.c.)
Pentru a trasa l.d.t. se determin dependena V f U, astfel:

U 2 V 2 A 2

K2
kU,
1 2 T 2

deci:
U 2 KU V 2 0,

n relaia (2.466) se adun i se scade K / 2 i se obine:

(2.466)

U 2 KU K / 2 V 2 K / 2 ,
2

iar n final:

K
2
(2.467)
U 2 V 2 ,

deci, a rezultat ecuaia unui cerc, cu raza K/2, al crui centru se afl pe semiaxa real pozitiv n
punctul de coordonate K / 2,0. n figura 2.77.a. se prezint l.d.t. pentru EO1 cu valorile T i K
adoptate. Din relaiile (2.459)(2.461) pentru pulsaia 1 / T , egal cu modulul polului funciei
de transfer, se obine:
K
1 K
1
1 K
1
U , V , A
, 45 ,
(2.468)
2
2
T 2
T
T
T
Din relaia (2.462) se constat c:
A dB 0 lim A dB 20 lg K ,
(2.469)
0

A dB lim A dB ,

(2.470)

Caracteristica AdB admite ca asimptote drepte pentru 0 i respectiv .

Relaia (2.469) conduce la o asimptot orizontal, iar relaia (2.470) la o asimptot oblic, la nalt
frecven.
Se obinuiete [11, 26] ca domeniul de pulsaii s fie mprit n dou intervale, n raport cu pulsaia
1 / T , astfel:

- intervalul pulsaiilor joase n care 1 / T (sau T 1), deci n relaia (2.462) se poate
neglija termenul 2 T 2 de sub radical, rezultnd:
A dB 20 lg K 20 lg 1 20 lg K, T 1,
relaie care coincide cu (2.469) i care corespunde unei drepte paralele cu axa abscisei la nivelul 20
lg K;
- intervalul pulsaiilor nalte n care 1 / T (sau T 1); n relaia (2.462) se consider 1 <<
2 T 2 i deci se poate neglija valoarea 1 de sub radical, obinndu-se expresia:
A dB 20 lg K 20 lg T, T 1,
(2.471)
care reprezint asimptota oblic la nalt frecven.
Pentru determinarea pantei asimptotei oblice se procedeaz ca n cazurile precedente. Avnd n
vedere relaia (2.471) i faptul c:
A dB 10 20 lg K 20 lg T 20 lg 10, T 1,
se determin variaia amplitudinii n decibeli, corespunztoare unei decade:
A dB 10 A dB 20 lg 10 20 dB, T 1,
A rezultat c asimptota oblic are panta de 20 dB/dec. Cele dou asimptote (care reprezint dou
drepte) se intersecteaz n punctul a crui abscis este f 1 / T, rezultnd astfel o caracteristic
logaritmic AdB de forma unei linii frnte (caracteristica (1) din fig. 2.77.f), motiv pentru care
pulsaia f se numete pulsaie de frngere.

a)

c)

b)

d)

e)

f)
Fig. 2.77.
Caracteristica logaritmic aproximativ (asimptotic), fa de cea exact (caracteristica (2) din
figura 2.77.f.), prezint eroare maxim la pulsaia f :

A dB f 20 lg K 20 lg 2 20 lg K 3dB,
deci eroarea maxim este de 3 dB.
Se constat c pulsaia de frngere f este egal cu inversul constantei de timp, care reprezint
modulul valorii polului funciei de transfer. n general, pentru elemente (sisteme) complexe,
pulsaiile de frngere sunt egale cu modulele polilor i zerourilor funciei de transfer. Caracteristica
logaritmic (semilogaritmic) are numai valori negative (fig. 2.77.e), deci mrimea
sinusoidal de la ieire este defazat n urma mrimii sinusoidale de la intrare, pentru toat gama de
pulsaii. Acest aspect justific denumirea de element de ntrziere.
2.4.7.5. Elementul aperiodic de ordinul II
Ecuaia de funcionare a elementului aperiodic de ordinul II este descris de relaia (conform cu
2.105):
d 2 y t
dyt
2 n
n2 yt n2 r t ,
(2.472)
2
dt
dt
n care 1, iar funcia de transfer este de forma:

n2
Ys
2
,
(2.473)
R s s 2 n n2
Se noteaz rdcinile reale i negative ale ecuaiei caracteristice aferente funciei de transfer, n care
1, cu s1 p1 i s 2 p 2 i atunci relaia (2.473) devine:
W s

2n
Y (s )

,
R (s) (s p1 )(s p 2 )
care se mai poate scrie astfel:
Y s
K
W s

,
R s T1s 1T2 s 1
W (s )

(2.474)

n care K 2n p1 p 2 este coeficientul de transfer, iar T1 1 / p1 i T2 1 / p 2 sunt constantele de

timp.

Rezult c elementul aperiodic de ordinul II este echivalent cu dou elemente de ntrziere de ordinul
I conectate n serie, deci este un element de ntrziere. Caracteristicile de frecven pentru elementele
echivalente sunt descrise n paragraful precedent. Dac se noteaz expresiile funciilor de transfer echivalente
cu W1 s i W2 s , atunci caracteristicile de frecven asociate funciei de transfer (2.474) vor fi:

W j W1 j W2 j; A W j A1 A 2 ,

A dB 20 lg A 20 lg A 1 20 lg A 2 ;

argW j 1 2 ;

2.4.7.6. Elementul oscilant amortizat de ordinul II

Funcia de transfer a elementului oscilant amortizat este descris de relaia (2.473) n care 0 1,
deci rdcinile ecuaiei caracteristice sunt complexe conjugate cu partea real negativ. Funcia de
transfer se scrie sub o form n care se evideniaz constanta de timp T introdus prin relaia
n 1 / T 0, astfel:
1
1
T2
W s
2 2
,
(2.475)
1
1
T s 2Ts 1
s 2 2 s 2
T
T
Din relaia (2.475), pentru s j se determin rspunsul la frecven:

1
1 2 T 2 2 jT

,
2 T 2 2 jT 1 1 2 T 2 2 4 2 2 T 2
i corespunztor:
1 2 T 2
U
,
1 2 T 2 2 4 2 2 T 2
2T
V
,
2 2 2
1 T 4 2 T 2 2
1
A W j
,
1 2 T 2 2 4 2 T 2 2
W j

Caracteristica de faz nu poate fi redat peste tot de funcia arctg

exprimarea [11]:
2T

arctg 1 T 2 2 ,

arctg 2T ,

1 T 2 2

1
,
T
1
pentru ,
T

pentru

(2.476)

(2.477)
(2.478)
(2.479)

V
i trebuie s se foloseasc
U

(2.480)

(2.481)
A dB 20 lg A 20 lg 1 2 T 2 4 2 T 2 2 ,
Se constat c funciile de frecven depind att de pulsaia ct i de factorul de amortizare
(pentru o constant de timp T > 0 dat).
Din relaiile (2.477) (2.480) rezult:
U(0) 1, V(0) 0, A(0) 1, (0) 0,
2

U (1 T ) 0, V (1 T ) 1 2, A (1 T ) 1 2, (1 T ) 2,

U 0; V 0; A 0; ;

De asemenea, din relaia (2.478) se constat c pentru 0, rezult V 0 indiferent de valorile

factorului de amortizare , iar din relaia (2.479) se constat c la creterea lui amplitudinea A
scade.
n figura 2.78.a se prezint l.d.t. a elementului, iar n figurile 2.78.b,c caracteristicile real i
imaginar de pulsaie. Pulsaia corespunztoare interseciei l.d.t. cu semiaxa imaginar negativ se
determin din condiia U 0. Din aceast condiie, care devine 1 2 T 2 0, pentru 0, se
determin pulsaia 1 / T , care permite avnd cunoscut pulsaia corespunztoare interseciei
l.d.t. cu semiaxa imaginar negativ s se determine constanta de timp a elementului. Se mai
constat, de exemplu, c n punctul D care corespunde lui 0,4 (fig. 2.78.a) i n care 1 / T ,

valoarea ordonatei este V 1 / T 1 / 2. . Valoarea absolut a ordonatei punctului D permite

determinarea factorului de amortizare [22]: 1 2 V1 T .

Caracteristica U , prezentat n figura 2.78.b, admite un maxim, iar caracteristica V are

valori negative i prezint un minim. Aceste valori extreme depind de parametrii i T. n figura
2.79, se prezint caracteristica amplitudine-pulsaie A pentru 0, T =0,8 (s),
f 1 / T 1,251 / s , 0,1;0,4;0.6;0.7;1,0. Din figura 2.79 se constat c amplitudinea A

scade, n toat gama de pulsaii, cu creterea factorului de amortizare .

Punctul de extrem local al caracteristicii A corespunde pulsaiei de rezonan r a elementului.

Elementul de ordinul II cu 0, 2 2 prezint fenomenul de rezonan la pulsaia

r 1 2 2 T f 1 2 2 , unde f 1 / T este pulsaia de frngere.

Fig. 278.a

b)

Fig. 2. 78

Din relaia (2.481) se rezult c:

A dB 0 lim A dB 0,

(2.482)

A dB lim A dB ,

(2.483)

A dB 1 / T lim A dB 20 lg
f

c)

1
,
2

(2.484)

Se constat c toate caracteristicile logaritmice AdB pentru 0 tind ctre asimptota

pulsaiilor joase (dreapta AB din fig. 2.80) care se suprapune peste axa abscisei (pentru f.d.t.
considerat, relaia 2.475). Pentru caracteristicile logaritmice AdB tind ctre asimptota
oblic la nalt pulsaie (dreapta BC din fig. 2.80), care are panta egal cu 40 dB/dec. Pentru a
determina panta asimptotei oblic la nalt pulsaie se procedeaz ca i n cazurile precedente.

Fig. 2.79
n domeniul pulsaiilor mari se consider 1 / T, deci T 1 i n relaia (2.481), sub
radical, se neglijeaz valoarea 1 i termenul 4 2 2 T 2 ,
obinndu-se:
A dB 20 lg 2 T 2 40 lg T , T 1,
(2.485)
Avnd n vedere relaia (4.485) i faptul c:
A dB 10 40 lg T 40 lg 10, T 1,
rezult variaia lui AdB corespunztoare unei decade:
A dB 10 A dB 40 lg 10 40dB,
deci, panta asimptotei oblice la nalt frecven este 40 dB/dec. Cele dou asimptote se
intersecteaz n punctul B care corespunde pulsaiei de frngere f 1 / T.

Fig. 2.80
Dup cum rezult din figura 2.80, abaterea caracteristicilor logaritmice AdB trasate
exact, conform relaiei (2.481), fa de caracteristica asimptotic, pentru f 1 / T i n apropierea
acesteia, este important i este determinat de valoarea factorului de amortizare .
Numai n cazurile cnd 0,4 0,7 eroarea caracteristicii asimptotice n raport cu cea exact nu
depete 3 dB n toat gama de pulsaii [22]. n situaia cnd factorul de amortizare nu se

ncadreaz n limitele menionate, se prefer s se lucreze cu caracteristicile AdB exacte, cu att

mai mult cu ct produsele software specializate permit acest lucru. Dac n funcia de transfer
(2.475) la numrtor exist un coeficient de transfer K 1 i K 0, atunci caracteristica A dB ,
fa de cazul prezentat, sufer o translatare paralel cu 20 lg K.
Caracteristica faz pulsaie se construiete utiliznd relaia (2.480).
Pentru 0, variaia fazei este de la 0 grade la 180 grade.
Elementul oscilant amortizat de ordinul II, la fel ca i elementul de ntrziere de ordinul I, introduce
o ntrziere n faz, n toat gama de pulsaii.

Fig. 2.81
n figura 2.81 se prezint caracteristicile pentru =0;0,1;0,4;0,7;1. Din aceast figur se
constat c toate caracteristicile indiferent de valoarea lui trec prin punctul E corespunztor
pulsaiei de frngere f 1 / T . n punctul E, indiferent de valoarea factorului de amortizare,
f 90 grade . Cu micorarea lui viteza de variaie a fazei n punctul E (tangenta dus n
punctul E) crete.
Avnd n vedere cele prezentate mai sus, nu este dificil s se construiasc caracteristicile de
frecven pentru elementul de ordinul II instabil, descris prin funcii de transfer de forma:
Y (s )
1
,
(2.486)
W (s )
2 2
R (s) T s 2Ts 1
sau
Y s
1
W s
2 2
,
(2.487)
R s T s 2Ts 1
De exemplu, pentru funcia de transfer (2.486) prin substituia s j se obine:
1
W j
A e j ,
(2.488)
2 2
1 T 2 jT
n care:

1 T 4 T
arctg2T 1 T ,
A 1

2 2

(2.489)

(2.490)
Caracteristica amplitudine-pulsaie descris de relaia (2.489) este identic cu caracteristica
amplitudine-pulsaie a elementului oscilant stabil (relaia (2.479)). Caracteristica faz-pulsaie
(2.490) se deosebete de caracteristica a elementului oscilant amortizat descris de relaia
(2.480) numai prin semn. Ca urmare, l.d.t. (relaia (2.488)) a elementului de ordinul II instabil se
poate obine din l.d.t. a elementului stabil (fig. 2.78.a) prin rotirea cu 180 n jurul axei reale.
Funcia de transfer (2.475) pentru 0 devine:

1
,
(2.491)
T s 1
Elementul cu f.d.t. de forma (2.491), care conduce la un rspuns indicial oscilant neamortizat, se
mai numete element conservativ. Caracteristica amplitudine-faz a elementului conservativ este de
forma:
1
W j
,
(2.492)
1 2 T 2
Din relaia (2.492) se constat c pentru pulsaia 1 / T caracteristica amplitudine-pulsaie i
caracteristica logaritmic amplitudine-pulsaie tind ctre (fig. 2.80), iar caracteristica pentru
1 / T prezint o discontinuitate de la 0 la -180 (fig. 2.81).
n scopul obinerii unor relaii cu caracter de generalizare, caracteristicile sunt exprimate nu n
funcie de pulsaia , ci n funcie de raportul dintre pulsaia i pulsaia natural a oscilaiilor
neamortizate n . Acest raport se numete pulsaie normat i rezult din expresia [3]:

, n ,
n
T
W s

2 2

2.4.7.7. Elementul de anticipare de ordinul I

Ecuaia de funcionare este de forma:
dr t

y t K T
r t ,
(2.493)
dt

i corespunztor funcia de transfer este:

Ys
W s
K Ts 1,
(2.494)
R s
Se constat c n funcia de transfer gradul polinomului n s de la numrtor este mai mare dect al
numitorului, deci f.d.t. nu este realizabil fizic. Totui, elementul se studiaz separat deoarece poate
interveni n factorizarea f.d.t. de form mai complicat.
n relaia (2.494) efectund substituia s j se obine rspunsul la frecven de forma:
Y j
(2.495)
W j
K 1 jT K jKT,
R j
din care rezult funciile de frecven:

U K ct; V KT; A K 1 2 T 2 ;

arctg T; A dB 20 lg K 1 2 T 2 20 lg K 20 lg 1 2 T 2 .
n figura 2.82 sunt reprezentate caracteristicile de frecven.

Fig. 2.82

Din figura 2.82 se constat c pe msur ce pulsaia crete, amplitudinea i faza oscilaiilor cresc.
Pentru amplitudinea tinde ctre , iar faza spre valoarea 90. Elementul introduce o
anticipare, pentru toat gama de pulsaii (element necauzal).
Caracteristica logaritmic amplitudine-pulsaie poate fi aproximat prin dou asimptote AB i BC
(fig. 2.82.c). Asimptota oblic la nalt frecven are panta de
20dB/dec. Se constat c n zona frecvenelor f 1 / T, asimptotele oblice ale elementului de
ntrziere de ordinul I i a elementului de anticipare de ordinul I sunt simetrice fa de nivelul 20 lg
K (iar pentru K = 1 sunt simetrice fa de axa abscisei).
2.4.7.8. Elementul anticipativ de ordinul II
Acesta are funcia de transfer de forma:
W s T 2 s 2 2Ts 1,
(2.496)
n care 0 < <1 i T >0. Dac 1 elementul anticipativ de ordinul II poate fi echivalat cu dou
elemente anticipative de ordinul I conectate n serie. Elementul cu f.d.t. (2.496) este ideal deoarece
nu este realizabil fizic n domeniul 0 . Se constat c f.d.t. (2.496) este inversa f.d.t. a
elementului oscilant amortizat (relaia 2.475).
Rspunsul la frecven a elementului, obinut prin substituia s j n relaia (2.496), este de
forma:
(2.497)
W j 1 2 T 2 j2T U jV ,
Din (2.497) rezult funciile de frecven:
(2.498)
U 1 2 T 2 ,
V 2T,
(2.499)

1 T 4 T
arctg 2T 1 T ,
A

2 2

(2.500)

(2.501)
Corespunztor relaiei (2.497) n figura 2.83 se prezint, n principiu, locul de transfer a
elementului. Se constat c la creterea pulsaiei , faza crete n sens pozitiv (direct trigonometric).
Privind caracteristica amplitudine-pulsaie a elementului anticipativ de ordinul II (relaia 2.500) se
constat c este inversa relaiei (2.479) a elementului de ordinul II oscilant amortizat, iar expresia
caracteristicii faz-pulsaie (2.501) se deosebete numai prin semn de relaia (2.480) a elementului
oscilant amortizat de ordinul II.
Deci, caracteristicile logaritmice
amplitudine
pulsaie i faz-pulsaie ale elementului
anticipativ de
ordinul II pot fi obinute din caracteristicile
analoage ale
elementului oscilant amortizat prin rotirea
acestora cu
180 n raport cu abscisa (fa de care
caracteristicile celor dou elemente
prezint
simetrie). Astfel, caracteristica logaritmic
amplitudinepulsaie a elementului anticipativ de
ordinul II va
avea asimptota la
Fig. 2.83
nalt frecven cu panta +40 dB/dec.
La modificarea pulsaiei de la 0 la infinit, faza acestui element se va modifica de la 0 la +180,
rezultnd astfel c elementul este de anticipare n toat gama de pulsaii. Pentru pulsaia de frngere
f 1 / T se obine f 90 i prin acest punct vor trece toate caracteristicile indiferent
de valoarea lui . n figura 2.84 se prezint caracteristicile logaritmice A dB i pentru
elementul anticipativ de ordinul II avnd T=0,1 secunde i =0,3.

Fig. 2.84
2.4.7.9. Trasarea diagramelor logaritmice (Bode)
Cunoscnd caracteristicile logaritmice ale elementelor tipizate se pot construi caracteristicile
logaritmice asimptotice ale subsistemelor (sistemelor) a cror funcie de transfer poate fi exprimat
ca o combinaie din aceste elemente tipizate.
Considerm, de exemplu, c f.d.t. a sistemului automat deschis este descris de o expresie de forma:
q

Y s K d
H d s

s s

T s 1 T s
K 1
z

K 1
r

Tis 1
i 1

i 1

2 2
K

2 K TK s 1

T s

2 2
i

2i Ti s 1

(2.502)

n relaia (2.502), qpm, unde m este gradul polinomului n s de la numrtorul f.d.t. H d(s), iar
zrn , unde n aste gradul polinomului de la numitorul f.d.t. a sistemului automat deschis. Aa
cum s-a menionat, totdeauna n m, iar n practic 0,1,2.
Se face substituia s j i se determin modulul relaiei (2.502), dup care se
logaritmeaz, obinndu-se expresia caracteristicii logaritmice amplitudine-pulsaie a sistemului
automat deschis, de forma:
q

20 lg H d j 20 lg A 20 lg K d 20 lg 20 lg TK2 2 1
k 1

i 1

K 1

1 T 4

20 lg Ti2 2 1 20 lg
r

20 lg
i 1

1 T 4 T
2
i

2
i

2
i

2
K

2
K

TK2 2

(2.503)

Caracteristica faz-pulsaie a sistemului deschis va fi descris de relaia:

z
q
arctgTK arctgTi
2 K 1
i 1
(2.504)
p
r
2 K TK
2 i Ti
arctg
arctg
,
1 TK2 2 i1
1 Ti2 2
K 1
Din relaiile (2.503) i (2.504) se constat c pentru obinerea caracteristicii logaritmice
aproximative ale sistemului deschis se nsumeaz algebric caracteristicile logaritmice amplitudinepulsaie i faz-pulsaie ale elementelor tipizate componente.

Trasarea caracteristicii AdB totdeauna ncepe cu asimptota de joas frecven, cu luarea n

considerare a coeficientului de amplificare K d . Fiecare din constantele de timp Ti i TK din
ecuaia (2.503) determin modificarea pantei asimptotei de joas pulsaie corespunztor pulsaiilor
de frngere i 1 / Ti i K 1 / TK . n cazul elementelor de ntrziere de ordinul I i a
elementelor oscilant amortizate de ordinul II, panta devine 20 dB/dec., respectiv 40 dB/dec., iar
n cazul elementelor de anticipare de ordinul I i II panta devine +20 dB/dec. i corespunztor +40
dB/dec. Totdeauna constantele de timp sunt considerate n sensul descreterii lor, iar pulsaiile de
frngere sunt n sensul creterii lor.
Dac, de exemplu, o frngere a caracteristicii logaritmice amplitudine-pulsaie corespunde unui
element oscilant amortizat de ordinul II sau unui element anticipativ de ordinul II i valoarea
factorului de amortizare nu se ncadreaz n limitele 0,40,7, atunci n jurul pulsaiei de frngere
se las un interval, n stnga i dreapta acestuia, de aproximativ 0,51 decad, urmnd ca pentru
acest interval s se traseze caracteristica logaritmic exact, utiliznd relaiile deduse anterior [22].
Trasarea caracteristicii , conform relaiei (2.504), se prefer s se fac utiliznd relaiile
exacte.
De reinut este faptul c, n prezent, se dispune de produse software specializate care permit trasarea
exact a diagramelor Bode, important este ca acestea s fie interpretate corect. De exemplu, n
mediul de programare Matlab avnd cunoscut funcia de transfer a elementului sau sistemului, se
determin valorile numerice corespunztoare caracteristicilor de frecven amplitudine-pulsaie i
faz-pulsaie i sunt trasate caracteristicile respective la scar logaritmic (diagramele Bode).

Cele prezentate permit a stabili, pentru diferite zone de pulsaii, care element tipizat din componena
f.d.t. are influen dominant i corespunztor ar trebui supus unor modificri n sensul dorit.

2.5. METODA VARIABILELOR DE STARE I DE FAZ.

FOLOSIREA
EXPRESIILOR MATRICEAL-VECTORIALE

Stabilirea unor modele matematice de tipul intrare-ieire, pentru sistemele de reglare automat, nu
reprezint singura modalitate de descriere matematic a comportrii acestor sisteme dinamice. A
cptat o extindere din ce n ce mai larg modalitatea de descriere matematic a sistemelor
automate n spaiul abstract al variabilelor de stare [1]. Metoda variabilelor de stare, din punct de
vedere matematic, apeleaz la teoria algebrei matriceale i a ecuaiilor matriceale, ceea ce permite
scrierea principalelor relaii sub form compact i comod utilizrii calculatorului numeric.
Metoda variabilelor de stare permite rezolvarea problemelor specifice att n cazul sistemelor liniare
(care fac obiectul prezentului subcapitol) ct i a celor neliniare, Menionm c aplicarea metodei n
cazul sistemelor continue nvariante monovariabile nu afecteaz caracterul de generalitate a
metodei.

2.5.1. Variabile de stare. Variabile de faz

O caracterizare mai general i mai eficient a sistemului automat se obine dac n modelul
matematic, pe lng informaiile de tipul intrare-ieire, se includ i informaii structurale prin
intermediul variabilelor de stare [2].
Starea unui sistem reprezint o cantitate minim de informaii, despre sistem, la un moment
instantaneu dat, necesar pentru determinarea evoluiei viitoare a sistemului, dac este cunoscut
evoluia n timp a mrimilor de intrare. Altfel spus, starea sistemului este determinat de mulimea
coordonatelor generalizate ce caracterizeaz sistemul.
Variabilele de stare (sau mrimile de stare) reprezint un grup de mrimi care definesc complet
starea sistemului la un moment instantaneu dat t 0 i aceast stare ndeplinete rolul unor condiii
iniiale pentru evoluia ulterioar a sistemului (pentru t t o ), avnd cunoscute mrimile de intrare.
Deci, variabilele de stare permit s se determine comportarea viitoare a unui sistem atunci cnd
starea prezent a sistemului (la momentul t 0 ) i intrrile sunt cunoscute.

Pentru un sistem automat liniar descris de o ecuaie diferenial de ordinul n, numrul de variabile
de stare necesar pentru definirea strii sistemului este egal cu ordinul ecuaiei difereniale, deci va
trebui s alegem n variabile de stare [1].
Alegerea variabilelor de stare nu este unic, starea unui sistem automat al crui model matematic
abstract este o ecuaie diferenial de ordinul n este complet definit de diferite grupuri de n
variabile de stare alese [1].
Un avantaj al metodei variabilelor de stare l constituie faptul c o ecuaie diferenial liniar de
ordinul n, cu coeficieni constani sau variabili n timp, este echivalent cu un sistem format din n
ecuaii difereniale de ordinul I, alegnd n variabile de stare [1].
Prezint interes deosebit trecerea de la ecuaia diferenial liniar cu coeficieni constani de ordinul
n (sau a funciei de transfer asociat ei) la sistemul de n ecuaii difereniale de ordinul I.
Un caz particular al variabilelor de stare l constituie aa-numitele convenional variabile de faz, n
cazul n care n grupul de n variabile alese, pentru definirea strii sistemului, n 1 variabile
reprezint derivatele succesive ale variabilei cu care se completeaz grupul [1]. Conform metodei
variabilelor de stare un SA este descris prin ecuaiile de stare. Pentru nceput, deducem forma
matriceal a ecuaiilor de stare considernd un sistem automat liniar continuu invariant de ordinul
II, descris de ecuaia diferenial (relaia 2.92 n care k= 1):
d2y
dy
(2.505)
2n
2n y 2n r t ,
2
dt
dt
n care considerm condiiile iniiale y0, y 0.
Se vor alege variabilele de stare ca variabile de faz. n (2.505) n = 2, deci se aleg dou variabile de
pe faz pe care le notm x, x 2 , iar ca variabil de baz adoptm mrimea de ieire x1 y .
Variabilele de faz sunt definite astfel:
x 1 y,
(2.506)
x 2 y x 1 ,
(2.507)
Din (2.505) se obine:
y x 2 x1 2 n y 2n y 2n r ,
(2.508)
Rezult sistemul format din dou ecuaii difereniale de ordinul I:
x 1 x 2 ,
,
(2.509)

2
2
x 2 n x 1 2n x 2 n r
Sistemul (2.509) se scrie n forma matriceal-vectorial:
x 1
0
1
x
0

1 2 r,
(2.510)
2
x 2 n 2n x 2 n
sau:

dX AX Br ,
X
(2.511)
dt
n (2.511) s-a notat:
x ( t )
Xt 1 - este vectorul coloan al variabilelor de faz avnd n = 2 componente. n cazul
x 2 ( t )

general, vectorul de stare X are n componente, care sunt variabile de stare sau de
faz;

t x 1 ( t ) - este derivata vectorului de stare;

X
x ( t )
2
A - este matricea sistemului care, n cazul general, este o matrice ptrat cu n linii i n
coloane, unde n este ordinul ecuaiei difereniale care descrie sistemul (ordinul
sistemului) i implicit numrul variabilelor de faz (stare);

B - este matricea de intrare care, n general, are un numr de linii egal cu ordinul n al
ecuaiei difereniale i un numr de coloane egal cu numrul m al mrimilor de
intrare. n cazul sistemului monovariabil considerat (de ordinul II) n = 2 i m = 1.
Pentru a calcula mrimea de ieire y, la ecuaia (2.511) se mai adaug o ecuaie matricealvectorial. n cazul considerat mrimea de ieire este una din variabilele de faz (care reprezint
mrimea de ieire) i deci :
x
y 1 0 1 ,
(2.512)
x 2
sau
y C X,
(2.513)
unde C este matricea de ieire. Matricea de ieire C , n cazul general, are un numr de linii egal cu
numrul p al mrimilor de ieire i un numr de coloane egale cu ordinul n al ecuaiei difereniale.
n cazul sistemului monovariabil considerat (de ordinul n = 2) p = 1 i n = 2.
Pentru cazul analizat (n = 2) condiiile iniiale formeaz un vector coloan al strii iniiale, pe care-l
notm cu:
X0 Xt t0 ,
(2.514)
i a crui expresie, conform relaiilor (2.506), (2.507), este:
x 0
X0 1 ,
(2.515)
x 2 0
n general, vectorul coloan a strii iniiale are n componente, deoarece ecuaiei difereniale
de ordinul n i se impun n condiii iniiale. n cazul analizat (al sistemului de ordinul II) n = 2 i
X 0 conine 2 componente. Vectorul strii iniiale prezint importan n determinarea
componentei libere a soluiei ecuaiilor de stare.
Dac, n cazul unui sistem multivariabil invariat asupra mrimii de ieire y acioneaz direct
mrimea de intrare, printr-o matrice D, atunci ecuaiile de stare (relaiile 2.511, 2.513) devin:
AX Br,
X
(2.516)
y CX Dr ,
(2.517)
n care:

X R n1 , r R m1 , y R p1 ,
A R nn , B R nm , C R pn , D R pm ,
Pentru un sistem multivariabil ieirea y este un vector
coloan avnd un numr de componente egal cu numrul
mrimilor de ieire, adic egal cu p, iar r este vectorul coloan al mrimilor de intrare avnd
numrul de componente egal cu numrul m
Fig. 2.85
al mrimilor de intrare. Privind ordinul matricelor A, B, C, D se poate stabili o schem de forma
prezentat n figura 2.85.Ecuaiile de stare (2.516), (2.517) conduc la o schem de modelare
vectorial, aa cum se prezint n figura 2.86.

Fig. 2.86
n cazul sistemelor monovariabile invariate se prefer ca ecuaiile de stare (2.516), (2.517) s se
pun sub forma [1, 2, 3, 4, 5, 11]:

AX br ,
X

(2.518)
(2.519)

y c X dr ,

n care A R nn , b R n1 , c T R 1n , d R ,
Se constat c n sistemele liniare invariate multivariabile sau monovariabile, matricele (A, B, C, D)
i respectiv A, b, c T , d sunt matrice constante.
Dac n modelul matematic al sistemului sunt evideniate n mod explicit i perturbaiile, atunci
ecuaiile de stare (2.516), (2.517) devin [1]:
AX Br Ev,
(2.520)
X
y CX Dr ,
(2.521)
unde matricele A, B, C, D au semnificaia cunoscut, vt este vectorul coloan al perturbaiilor
avnd un numr de componente egal cu numrul l de perturbaii, iar E este o matrice cu un numr
de linii egal cu n i cu un numr de coloane egal cu l, E R nl .
Din cele prezentate a rezultat c n cazul cnd modelul matematic abstract, care descrie sistemul,
este o ecuaie diferenial de ordinul n, vectorul coloan X t al variabilelor de faz va avea n
componente. Conform teoriei sistemelor de ecuaii liniare, cele n componente aparin unui spaiu
liniar n dimensional, denumit spaiul fazelor. La sistemele liniare de ordinul II, spaiul fazelor se
reduce la un plan al fazelor, acesta avnd ca axe de coordonate, pe abscis x1 , iar pe ordonat
x 2 x 1 . n planul fazelor evoluia n timp a sistemului este descris de traiectorii de faz, gradate
n valori ale timpului.
n cazul general al variabilelor de stare, pentru sistemul automat descris de o ecuaie diferenial de
ordinul n, se aleg n variabile de stare x 1 , x 2 ,..., x n , acestea reprezentnd componentele vectorului X
al strilor ntr-un spaiu liniar n dimensional [1, 2, 3].
Spre deosebire de variabilele de faz, variabilele de stare nu mai sunt legate prin relaii de derivare
succesiv. Nu toate variabilele de stare sunt variabile msurabile ale sistemului, dar sunt msurabile
cele care prezint interes n sensul prelucrrii lor.
Evoluia n timp a sistemului n spaiul abstract al variabilelor de stare este descris prin traiectorii
de stare [1, 2, 3].
Alegerea variabilelor de stare nu este unic, adic variabilele de stare depind de alegerea bazei
spaiului liniar al strilor [1, 2, 3, 23]. Schimbarea bazei spaiului strilor cu ajutorul unei
transformri liniare (matrice nesingular) conduce la noi variabile de stare, pe care le notm cu
~
~
~
x1 , ~
x 2 ,..., ~
x n [1]. ntre vectorii coloan X i X , unde X este n vechea baz, iar X n noua baz,
exist o relaie de forma:
~
X TX ,
(2.522)

unde T este matricea transformrii de tipul n n, unde n este ordinul sistemului. Matricea T este
nesingular, deci T det T 0.
Deoarece T este nesingular, exist o relaie de reciprocitate de forma[1]:
~
X T 1 X ,
(2.523)
1
unde T este inversa matricei T.
Considerm sistemul monovariabil invariant descris de ecuaiile de stare (relaiile (2.518), (2.519)):
AX br ,
(2.524)
X
T
(2.525)
y c X dr
n care schimbm componentele x1 , x 2 ,..., x n ale vectorului de stare X, din vechea baz, cu
~
x1 , ~
x 2 ,..., ~
x n componente ale vectorului de stare X n noua baz. Pentru aceasta
variabilele de stare ~
nlocuim pe (2.523) n (2.524) i (2.525) i se obine:
~
~
(2.526)
T 1 X AT 1 X br ,
T 1 ~
y c T X dr ,
(2.527)
n relaia (2.526) se nmulesc toi termenii la stnga cu T obinndu-se:
~
~
TT 1 X TAT 1 X T br ,
respectiv:
~
~
X TAT 1 X Tbr .
(2.528)
Dac se noteaz [1]:
~
TAT 1 A,
~
Tb b ,
(2.529)
c T T 1 ~c T ,
~
dd
atunci ecuaiile de stare (2.526), (2.527) primesc forma:
~ ~ ~ ~
(2.530)
X AX b r,
~
~
T
y ~c X d r ,
(2.531)
Se evideniaz analogiile dintre (2.524) i (2.530) i respectiv (2.525) i (2.531).
Rspunsul y nu este modificat de schimbarea bazei i deci de schimbarea variabilelor de stare. Acest
aspect mai rezult i din faptul c polinomul caracteristic al sistemului este un invariant la
~
schimbarea bazei. Cele dou matrice A i A sunt asemenea, avnd acelai polinom caracteristic,
deci aceleai valori proprii. Problema care se pune este de a gsi o matrice diagonalizatoare
~
(nesingular) T, cu elemente din R, astfel nct matricea A TAT 1 s fie o matrice diagonal peste
R, [23]. Dac polinomul caracteristic are rdcini multiple, se poate s nu existe totdeauna o
transformare care s reduc matricea A la o form diagonal. Se poate arta [23] c exist totdeauna
o form relativ simpl numit forma canonic Jordan, care se obine aplicnd o transformare de
asemnare matricei date A. n continuare, se red structura formelor canonice Jordan n cazul
spaiului cu n = 3 dimensiuni. Orice matrice A cu 3 linii i 3 coloane poate fi redus la una din
matricele de forma:
1 0
0
1 0
1 0

J1 0
0

2
0

0 , sau J 2 0 0 , sau J 3 0 1
3
0 0 3
0 0

n forma J 1 se va reduce o matrice care are 3 valori proprii distincte 1 , 2 , 3 , cu 3 vectori proprii
independeni. Pe diagonal se vor afla valorile proprii ale matricei A. n forma J 2 se va reduce o
matrice care are 2 valori proprii egale 1 2 i una distinct, existnd numai 2 vectori

independeni. n forma J 3 se va reduce o matrice a crui valoare proprie are ordinul de

multiplicitate 3 deci 1 2 3 i are un singur vector propriu. Matricea transformrii se
caut s fie astfel adoptat nct matricea asemenea s fie o form canonic Jordan. Dac notm cu
S matricea unei astfel de transformri, atunci:
SAS 1 J ,
(2.532)
unde J este forma canonic Jordan a matricei A. n acest caz ecuaiile de stare (2.530), (2.531)
devin:
~
~
Xt JXt Sbr t ,
~
y t c T S 1 X t d r t ,

Sistemul liniar invariant se obinuiete s se noteze A, B, C, D n sau A, b, c T , d n , unde n

reprezint dimensiunea vectorului de stare sau faz, deci ordinul sistemului. Dou sisteme liniare
~ ~ T ~
c , d n se numesc echivalente, notndu-se
monovariabile invariate A , b, c T , d n i A, b, ~
~
~
~
A, b, c T , d A, b, ~c T , d , dac exist o matrice nesingular T astfel nct s fie satisfcute
n

condiiile (2.529). Se verific direct c este o relaie de echivalen, adic este reflexiv,
simetric i tranzitiv
[1, 2, 3]. Sistemele liniare invariante echivalente sunt caracterizate prin
invariana polinomului caracteristic; sistemele au aceeai dimensiune i aceeai funcie de transfer.

2.5.2. Alegerea variabilelor de stare

Pentru a obine ecuaiile de stare ale unui sistem monovariabil liniar invariant descris printr-o
ecuaie diferenial sau funcie de transfer sunt utilizate mai multe metode [3, 1, 2].
2.5.2.1. Metode bazate pe utilizarea ecuaiei difereniale
Se analizeaz dou variante. n prima variant se consider c funcia de excitaie conine mrimea
de intrare, iar n a doua variant funcia de excitaie conine derivate ale mrimii de intrare pn la
ordinul m = n, unde n este ordinul sistemului. Pentru simplificarea scrierii algoritmilor de ntocmire
a schemelor de modelare se va considera
n = 3.
Prima variant: se consider un sistem monovariabil liniar invariant descris de o ecuaie diferenial
de ordinul n = 3 n care funcia de excitaie conine numai mrimea de intrare, iar variabilele de
stare sunt alese ca variabile de faz:
d 3 y t
d 2 y t
dyt
(2.533)
a3

a
a1
a 0 yt r t ,
2
3
2
dt
dt
dt
unde a i ct, i 0,3.
Se impun n = 3 condiii iniiale independente, care n mod univoc vor determina rspunsul
sistemului pentru mrimea de intrare adoptat:
y0, y 0, y0,
(2.534)
Se alege ca prim variabil de faz mrimea de ieire x1 y, iar celelalte dou variabile de faz se
obin prin derivarea succesiv a acesteia [1]. Notm variabilele de faz cu x 1 , x 2 , x 3 . Rezult
urmtoarele dependene ale variabilelor de faz n funcie de mrimea de ieire:
(2.535)
x 1 y, x 2 x 1 y , x 3 x 2 y,
Avnd n vedere relaiile (2.535), din ecuaia (2.533) rezult:
a
a
a
1
x 3 y 2 y 1 y 0 y r, respectiv,
a3
a3
a3
a3

a0
a
a
1
x 1 1 x 2 2 x 3 r,
a3
a3
a3
a3
A rezultat urmtorul sistem de ecuaii difereniale de ordinul I:
x 3

(2.536)

x 1 x 2 ,
x 2 x 3 ,

a0
a
a
1
x 1 1 x 2 2 x 3 r,
(2.537)
a3
a3
a3
a3
La acest sistem de ecuaii se adaug ecuaia prin care se determin mrimea de ieire, n raport cu
starea sa:
y x1 ,
(2.538)
Relaiile (2.537) i (2.538) scrise sub form matriceal devin:

1
0 x 1 0
x 1 0
x 0
0
1 x 2 0 r ,
(2.539)
2 a

a
a
x 3 0 1 2 x 3 1
a3
a 3
a 3
x1
y 1 0 0 x 2 ,
(2.540)
x 3
x 3

Din relaiile (2.539) i (2.540) rezult ecuaiile de stare scrise sub forma standard:
AX br ,
(2.541)
X
T
(2.542)
y c X,
n care:

1
0
0
0
A 0
0
1 , b 0, c T 1 0 0,
(2.543)
a
a1
a2
0
1

a3
a 3
a 3
Se constat c n relaia (2.542), comparativ cu (2.519), d = 0, deci are o form mai simpl. n baza
relaiilor (2.537) i (2.538) se poate ntocmi schema de modelare reprezentat n figura 2.87.

Fig. 2.87
Vectorul de faz al condiiilor iniiale este X0 x 1 0, x 2 0, x 3 0 i corespunde relaiei
(2.534). Condiiile iniiale se introduc n blocurile integratoare. De exemplu, condiia iniial
x 3 (0) y(0) se impune blocului integrator care genereaz mrimea x 3 .a.m.d.
A doua variant: se consider sistemul descris de o ecuaie diferenial n care
n = m i n = 3, de forma:
T

d 3 y t
d 2 y t
dyt

a
a1
a 0 y t
2
3
2
dt
dt
dt
(2.544)
d 3 r t
d 2 r t
dr t
b3
b2
b1
b 0 r t ,
dt
dt 3
dt 2
cu condiiile iniiale:
y0, y 0, y0,
(2.545)
Utiliznd operatorul de derivare p d / dt, ecuaia (2.544) se scrie sub forma:
a 3 y b 3 r p 3 a 2 y b 2 r p 2 a 1 y b1 r p a 0 y b 0 r 0,
(2.546)
Se adopt urmtoarele variabile de stare [3]:
x 1 a 3 y b 3 r,
a3

x 2 pa 3 y b 3 r a 2 y b 2 r px 1 a 2 y b 2 r,

x 3 p a 3 y b 3 r pa 2 y b 2 r a 1 y b1 r px 2 a 1 y b1 r,
Derivnd ultima relaie din (2.547) se obine:
x 3 p 3 a 3 y b 3 r p 2 a 2 y b 2 r pa 1 y b 1 r ,

(2.547)

i avnd n vedere ecuaia (2.546) rezult: x 3 a 0 y b 0 r 0, de unde:

(2.548)
x 3 a 0 y b 0 r ,
Prima ecuaie din sistemul (2.547) conduce la expresia mrimii de ieire:
b
x
y 1 3 r,
(2.549)
a3 a3
care se nlocuiete n ultimele dou ecuaii din (2.547) i respectiv n relaia (2.548), obinndu-se:
x
b
a
1
x 2 x 1 a 2 1 3 r b 2 r x 1 2 x 1 b 2 a 3 a 2 b 3 r,
a3
a3
a3 a3

x
b
a
1
x 3 x 2 a 1 1 3 r b1 r x 2 1 x 1 b1a 3 a 1 b 3 r,
a3
a3
a3 a3
x
b
a
1
x 3 a 0 1 3 r b 0 r 0 x 1 b 0 a 3 a 0 b 3 r,
a3
a3
a3 a3
n sistemul de ecuaii (2.550) se introduc notaiile [3]:
1
b 3 K a 3 a 3 K b 3 ; k 1,3, 0 b 3 a 3 ,
K
a3

(2.550)

(2.551)

dup care se separ n membrul stng derivatele x K , k 1,3, rezultnd urmtorul sistem de ecuaii
difereniale de ordinul I:
a
x 1 2 x 1 x 2 1 r,
a3

x 2

a1
x 1 x 3 2 r,
a3

(2.552)

a0
x1 3 r
a3
iar ecuaia de ieire (2.549) cu notaia din (2.551) ia forma:
x
y 1 0 r,
(2.553)
a3
Din ecuaiile (2.552) i (2.553) se obine sistemul de ecuaii n forma matriceal-vectorial:
x 3

 a2

1 0

x 1 a 3
x 1 1
x a 1 0 1 x r,
(2.554)
2 a
2 2
3
x 3
x 3 3
a 0 0 0
a 3

1
(2.555)
y [ 0 0 ] [ x 1 x 2 x 3 ]T 0 r
a3
sau scrise sub forma standard:
AX br
X
(2.556)
T
(2.557) n care d 0 .
y c X dr
n baza relaiilor (2.552) i (2.553) se ntocmete schema de modelare reprezentat n figura 2.88.
Condiiile iniiale ale variabilelor de stare x 1 0 , x 2 0 , x 3 0 sunt determinate n funcie de valorile
y0; y 0; y0 i r 0; r0; r0 utiliznd ecuaiile (2.550). Se constat din (2.550) c n cazul cnd
condiiile iniiale impuse intrrii i ieirii sunt nule, valorile componentelor vectorului de stare
iniial sunt de asemenea, nule.
Condiiile iniiale ale mrimilor de stare se introduc n blocurile integratoare [3].
Se constat c n ecuaiile de stare, pentru cazul n = m, deci i n cazul particular descris, valoarea
d 0.

Fig. 2.88
n literatura de specialitate [3. 24] sunt prezentate i alte variate de trecere de la ecuaia diferenial
liniar cu coeficieni constani, sau variabili n timp, la ecuaiile de stare.
Dup modul cum au fost prezentai algoritmi de trecere de la ecuaia diferenial la ecuaiile de
stare, a rezultat c n nici o etap nu s-a fcut referire la necesitatea coeficienilor constani, deci
ecuaiile de stare stabilite corespund i situaii cnd ecuaia diferenial liniar are coeficienii
variabili n timp. De exemplu, pentru o ecuaie diferenial liniar cu coeficieni variabili n timp, de
forma:
n

k 0

a k t y k t b k t r k t ,
k 0

ecuaiile de stare devin:

t At Xt bt r t ,
X

yt c t Xt dt r t ,
n ecuaia (2.558) se are n vedere c y 0 t yt i r 0 t r t .
T

(2.558)
(2.559)
(2.560)

2.5.2.2. Metode bazate pe utilizarea funciei de transfer

Ecuaiile de stare i respectiv schemele de modelare pot fi obinute prin diferite metode, care au la
baz funcia de transfer.
Principalele metode sunt urmtoarele [1, 2, 3]:
- metoda direct, care nu necesit determinarea polilor i zerourilor funciei de transfer;
- metoda algoritmului serie, care presupune stabilirea unei structuri serie echivalent funciei de
transfer dat;
- metoda algoritmului paralel, care presupune stabilirea unei structuri paralel echivalent cu funcia
de transfer dat.

Sunt cazuri n care pentru simplificarea ecuaiilor de stare se apeleaz att la algoritmul serie, ct i la
cel paralel. Schemele de modelare sunt formate, de regul, din elemente integratoare ideale, elemente de
ntrziere de ordinul I, blocuri de amplificare i sumatoare. Eventualele funcii de transfer mai complicate se
aduc la forme echivalente astfel nct schemele de modelare asociate s conin blocurile menionate. O
astfel de componen a schemelor de modelare permite evidenierea evoluiei n timp a tuturor mrimilor
care prezint interes.
2.5.2.2.1. Metoda direct

Se consider funcia de transfer a sistemului automat nchis corespunztoare ecuaiei difereniale

(2.544):
Ys b 3 s 3 b 2 s 2 b1s b 0
H 0 s

,
(2.561)
R s a 3 s 3 a 2 s 2 a 1s a 0
pe care o scriem sub forma:
Y s
1
H 0 s

b 3 s 3 b 2 s 2 b1s b 0 ,
3
2
R s a 3 s a 2 s a 1s a 0

care, conform algebrei funciilor de transfer, conduce la exprimarea lui H 0 s prin produsul a dou
funcii de transfer, astfel:
Y s Ys
H 0 s 1
H1 s H 2 s ,
(2.562)
R s Y1 s
n care:
Y s
1
H1 s 1
,
(2.563)
3
R s a 3s a 2 s 2 a 1s a 0
Y s
H 2 s
b 3 s 3 b 2 s 2 b 1s b 0 ,
(2.564)
Y1 s
Relaiei (2.562) i corespunde schema de structur din figura 2.89.
n stabilirea ecuaiilor de stare se parcurg dou etape. n prima etap se determin ecuaia matriceal
intrare-stare utiliznd f.d.t. (2.563), iar n etapa a doua se determin ecuaia matriceal stare-ieire
utiliznd f.d.t. (2.564).

Fig. 2.89
Prima etap. Avnd cunoscut f.d.t. (2.563) n care mrimea de intrare este R s , iar cea de ieire
Y1 s , se adopt cele n = 3 variabile de stare ca variabile de faz. Se noteaz variabilele de faz cu
x 1 , x 2 , x 3 , iar ca variabil de baz se alege x 1 y1 .

Pentru determinarea ecuaiei matriceale intrare-stare se utilizeaz algoritmul descris n paragraful

2.5.2.1, prima variant (funcia de excitaie conine numai mrimea de intrare).
Din expresia f.d.t. H1 s , descris de relaia (2.563), rezult:
a 3 s 3 Y1 s a 2 s 2 Y1 s a 1sY1 (s) a 0 Y1 s R s ,

Notnd cu y1 L Y1 s i r L
forma:
a 3y1 a 2 y1 a 1 y 1 a 0 y1 r,
1

R s ,

(2.565)

ecuaia diferenial asociat relaiei (2.565) este de

Avnd adoptat prima variabil de faz x1 y1 , rezult:

x 1 y1 ,
x 2 x 1 y 1 ,

(2.566)

(2.567)

x 3 x 2 y1 ,
iar din ecuaia (2.566) se determin:
a
a
a
1
x 3 y1 2 y1 1 y 1 0 y1 r,
(2.568)
a3
a3
a3
a3
Sistemul format din cele trei ecuaii difereniale de ordinul I este de forma:
x 1 x 2 ,
x 2 x 3 ,
(2.569)

a
a2
a
1
y1 1 y 1 0 y1 r,
a3
a3
a3
a3
Ecuaia matriceal intrare-stare este de forma:
AX br ,
X
n care:

1
0
0
0

A 0
0
1 ; b 0 ;
a
1
a
a
0 1 2

a3
3
a 3
a 3
x 3

(2.570)

(2.571)

Etapa a doua. Se stabilete ecuaia matriceal stare-ieire utiliznd f.d.t. H 2 s prin care se face
tranziia mrimii Y1 s la ieirea sistemului.
Din relaia (2.564) rezult:
Y s H 2 s Y1 s b 3 s 3 Y1 s b 2 s 2 Y1 s b 1sY1 s b 0 Y1 s ,
care trecut n domeniul timp devine:
(2.572)
yt b 3y1 b 2 y1 b1 y 1 b 0 y1 ,
n relaia (2.572) se introduc variabilele de stare conform relaiei (2.567):
(2.573)
y b 3 x 3 b 2 x 3 b1 x 2 b 0 x 1 ,

Pentru a evidenia n vectorul linie c T a mrimii de ieire coeficienii sistemului a i , i 0,3 , n

relaia (2.573) se nlocuiete x 3 exprimat prin relaia (2.568) i se obine:

a
a
a
1
y b 3 0 x 1 1 x 2 2 x 3 r b 2 x 3 b1 x 2 b 0 x 1 ,
a3
a3
a3
a3
Relaia (2.574) se scrie sub forma:

b
b
b
b
y b 0 3 a 0 x 1 b1 3 a 1 x 2 b 2 3 a 2 x 3 3 r,
a3
a3
a3
a3

Introducnd notaiile [3]:

(2.574)

(2.575)

b
b
c k b k 1 3 a k 1 , k 1,3; 0 3 ,
(2.576)
a3
a3

relaia (2.575) devine:

y c1 x 1 c 2 x 2 c 3 x 3 0 r ,
(2.577)
A rezultat ecuaia matriceal stare-ieire:
(2.578)
y c T X dr ,
n care:
c T c1 c 2 c 3 ; d 0 ,
(2.579)
Schema de modelare a sistemului descris prin funcia de transfer (2.561) se obine din relaiile
(2.567), (2.568), (2.573) i este reprezentat n figura 2.90.
Condiiile iniiale x i 0, i 1,3, se determin din relaia (2.577) i a derivatelor acesteia pn la

ordinul n 1 2, n care se nlocuiesc succesiv derivatele variabilelor de stare din relaia (2.569).
Se obine un sistem format din trei ecuaii algebrice n care necunoscutele sunt x i 0, i 1,3.

Fig. 2.90

2.5.2.2.2. Metoda algoritmului serie

Aceast metod de alegere a variabilelor de stare se utilizeaz n cazul n care ecuaia caracteristic
asociat funciei de transfer admite rdcini reale simple [1, 3]. Alegerea variabilelor de stare se
face pornind de la o schem echivalent serie dedus din funcia de transfer [1].
Sunt analizate dou cazuri:
Cazul I: n funcia de excitaie intervine numai mrimea de intrare fr derivate ale acesteia;
Cazul II: funcia de excitaie conine mrimea de intrare i derivatele acesteia pn la ordinul m <n.
Pentru simplificarea scrierii relaiilor se va considera un sistem nchis de ordinul n = 3.
Cazul I. Considerm un sistem automat nchis de ordinul III a crei funcie de transfer este de
forma [1]:
Y s
1
H 0 s
3
,
(2.580)
2
R s s a 2 s a 1s a 0
Ecuaia caracteristic este:
s 3 a 2 s 2 a 1s a 0 0,
(2.581)
i conform celor menionate, are rdcinile reale simple i stabile.

s i p i , i 1,3,
(2.582)
Se scrie funcia de transfer (2.580) astfel nct s se evidenieze polii acesteia:
1
1
H 0 s

,
(2.583)
s s1 s s 2 s s 3 s p1 s p 2 s p 3
sau
1
1
1
H 0 s

H 1 s H 2 s H 3 s ,
(2.584)
s p1 s p 2 s p 3
unde:
1
1
1
H 1 s
; H 2 s
; H 3 s
,
(2.585)
s p1
s p2
s p3
Expresia (2.584) conduce la o schem echivalent format din trei elemente de ntrziere de ordinul
I, cu funciile de transfer conform relaiei (2.585), conectate n serie, ca n figura 2.91.

Fig. 2.91
Ca variabile de stare se aleg mrimile de ieire x 1 , x 2 , x 3 ale celor trei elemente conectate n serie.
Se are n vedere c x 3 y, relaie necesar n a stabili ecuaia matriceal stare-ieire.

Fig. 2.92
Un element de ntrziere de ordinul I cu funcia de transfer de forma (2.585) poate fi echivalat cu o
schem avnd pe calea direct un element de integrare ideal (cu funcia de transfer H i s 1 / s) i
pe calea de reacie negativ un element proporional (cu funcia de transfer H p s p), conform
figurii 2.92.Din figura 2.92 rezult funcia de transfer a elementului de ntrziere de ordinul I
(E01):
1
1
H E01 s s
,
(2.586)
1
sp
1 p
s
i deci, schema din figura 2.91 capt aspectul din figura 2.93.
Din figura 2.91, se constat c variabilele de stare adoptate sunt mrimile de ieire din integratoare,
iar mrimile aplicate la intrarea integratoarelor ideale sunt derivatele variabilelor de stare.

Fig. 2.93
Ecuaiile de stare se obin din ecuaiile celor trei sumatoare, astfel:
x 1 p1 x 1 r,
x 2 p 2 x 2 x 1 ,
x 3 p 3 x 3 x 2 ,
iar ecuaia matriceal stare-ieire rezult din:
y x3.
Forma matriceal-vectorial a relaiei (2.587) este:
0
0 x 1 1
x 1 p1
x 1
p2
0 x 2 0 r,
2
x 3 0
1
p 3 x 3 0

(2.587)

(2.588)

(2.589)

respectiv
AX br ,
X
(2.590)
n care:
0
0
p1
1

A 1
p2
0 ; b 0,
(2.591)
0
0
1
p 3
Conform cu relaia (2.588) rezult ecuaia stare-ieire:
T
y 0 0 1 x 1 x 2 x 3 ,
(2.592)
sau
y c T X,
(2.593)
T
n care c 0 0 1.
Cazul II. Funcia de excitaie conine derivatele mrimii de intrare pn la ordinul m < n. Se adopt
n = 3, m = 2 i atunci funcia de transfer a sistemului nchis va avea aspectul:
b 2 s 2 b 1s b 0
Ys
H 0 s

,
(2.594)
R s a 3 s 3 a 2 s 2 a 1s a 0
Se consider cazul cnd H 0 s este de faz minim, avnd polii i zerourile reali i simpli. Notm
zerourile cu 1 z1 , 2 z 2 , iar polii cu 1 p1 , 2 p 2 , 3 p 3 .
Funcia de transfer (2.594) poate fi scris sub forma:
Ys b 2 s z1 s z 2
1
H 0 s

,
(2.595)
R s a 3 s p1 s p 2 s p 3

Se constat din (2.595) c funciei de transfer H 0 s i se poate asocia o schem echivalent serie:

H 0 s
n care:

H1 s

Ys b 2

H1 s H 2 s H 3 s ,
R s a 3

(2.596)

s z1
s z2
1
, H 2 s
, H 3 s
,
s p1
s p2
s p3

(2.597)

Din relaia (2.595) rezult:

b s z1 s z 2
1
Ys 2

R (s) ,
a 3 s p1 s p 2 s p 3

(2.598)

Funcia de transfer H 3 s corespunde unui element de ntrziere de ordinul I. Se aduc i funciile de

transfer H1 s i H 2 s la o form prin care s se evidenieze un element de ntrziere de ordinul I.
De exemplu, funcia de transfer H1 s se poate scrie astfel:
s z1
z p1
H1 (s)
1 1
,
(2.599)
s p1
s p1

n care z1 p1 s p1 corespunde unui element de ntrziere de ordinul I. Dac se consider c la

intrarea blocului cu funcia de transfer H1 s se aplic mrimea de intrare R s , atunci relaiei:

z p1
,
R s H1 s R s 1 1
(2.600)
s p1

i corespunde schema echivalent reprezentat n figura 2.94.

Ca variabil de stare, n figura 2.94, s-a ales mrimea X1 s de la ieirea elementului de ntrziere
de ordinul I.
Avnd n vedere relaia (2.599) i schema echivalent din figura 2.94, relaiei (2.598) i corespunde
schema de structur din figura 2.95.

Fig. 2.94
Ca variabile de stare se aleg mrimile de la ieirea elementelor de ntrziere de ordinul I
(blocurile (1), (2), (3)) din schema de structur reprezentat n figura 2.95.

Fig. 2.95
Conform schemei de structur din figura 2.95, variabilele de stare sunt exprimate prin relaiile:
z p1
X 1 s 1
R s
s p1

X 2 s

z2 p2
R s X1 s ,
s p2

1
R s X1 s X 2 s ,
s p3
iar imaginea Laplace a mrimii de ieire este:
b
Ys 2 X 3 s ,
a3

(2.601)

X 3 s

(2.602)

n ecuaiile (2.601) se separ n membrul stng termenii de forma sXs L x t , unde Xs este
imaginea Laplace a variabilei de stare considerate i se obine sistemul:

sX1 (s) p1X1 (s) (z1 p1 )R (s)

sX 2 (s) (z 2 p 2 )X1 (s) p 2 X 2 (s) (z 2 p 2 )R (s)

(2.603)

sX 3 (s) X1 (s) X 2 (s) p 3 X 2 (s) R (s)

Trecnd relaiile (2.603) n domeniul timpului se obine sistemul de ecuaii difereniale de ordinul I,
de forma:
x 1 p1 x 1 z 1 p1 r,
(2.604)
x 2 z 2 p 2 x 1 p 2 x 2 z 2 p 2 r,

x 3 x 1 x 2 p 3 x 3 r,
Corespunztor relaiei (2.602), ecuaia de ieire, n domeniul timpului, va fi:
b
y 2 x3,
(2.605)
a3
Sub forma matriceal vectorial ecuaiile (2.604), (2.605) devin:
0
0 x 1 z 1 p1
x 1 p1
x 1
p2
0 x 2 z 2 p 2 r,
(2.606)
2
x 3 0
1
p 3 x 3 1

b2
T
y 0 0
(2.607)
x 1 x 2 x 3 ,
a3

sau sub forma standard:

AX br ,
(2.608)
X
T
(2.609)
y c X,
n practic se ntlnesc frecvent structuri serie formate din elemente de ntrziere de ordinul I,
distincte. Mrimile de ieire ale acestor elemente sunt mrimi fizice reale. Din aceast cauz
variabilele de stare care constituie mrimi de ieire ale unor elemente de ntrziere de ordinul I se
mai numesc variabili de stare fizice [3].
2.5.2.2.3. Metoda algoritmului paralel
Alegerea variabilelor de stare se face pornind de la o schem echivalent paralel, obinut prin
exprimarea funciei de transfer impuse, sub forma unor sume de funcii de transfer corespunztoare
unor elemente de ntrziere de ordinul I [1].
Ecuaia caracteristic a sistemului, asociat funciei de transfer impuse, poate avea rdcini reale
simple, reale multiple, complexe conjugate simple, complexe conjugate multiple. n funcie de
natura rdcinilor ecuaiei caracteristice, variabilele de stare se aleg n mod diferit [2, 3].

n continuare, sunt analizate cazurile rdcinilor reale simple i a rdcinilor reale multiple. Pentru
celelalte cazuri menionate se poate apela la metoda direct sau la schemele de modelare prezentate n
literatura de specialitate [3].

a) Cazul rdcinilor reale simple

n acest caz, pentru a face o comparaie ntre forma matricei sistemului obinut prin aplicarea
metodei algoritmului serie i matricea sistemului obinut prin algoritmul paralel, adoptm funcia
de transfer a unui sistem nchis H 0 s de forma (2.580):
Y s
1
H 0 s
3
,
(2.610)
2
R s s a 2 s a 1s a 0
Ecuaia caracteristic (ecuaia 2.581) are rdcinile reale simple (relaia 2.582) de forma:
si pi , i 1,3,
(2.611)

Avnd n vedere (2.611), funcia de transfer H 0 s din (2.610) se poate scrie [1]:
Y s
1
H 0 S

R s s p1 s p 2 s p 3
(2.612)
c3
c1
c2

H 1 s H 2 s H 3 s ,
s p1 s p 2 s p 3
i corespunztor:
Y s

c3
c1
c2
R s
R s
R s
s p1
s p2
s p3

(2.613)

R s H 1 s H 2 s H 3 s ,

n care valorile c 1 , c 2 , c 3 se obin prin identificare sau conform cu relaiile [1]:

c1 s p1 H 0 s s p ;
1

c 2 s p 2 H 0 s s p ;
2

c 3 s p 3 H 0 s s p ,
3

n relaia (2.613), H i s , i 1,3 sunt funcii de transfer a unor elemente de ntrziere de ordinul I,
fiecreia putndu-i-se asocia o schem echivalent de forma redat n figura 2.92, dar cu un bloc de
amplificare (cu coeficientul de transfer c i , i 1,3 la ieire. Relaiei (2.613) i se asociaz schema de
structur redat n figura 2.96.
i n aceast situaie, ca variabile de stare se aleg mrimile de la ieirea blocurilor integratoare, ceea
ce nseamn c la intrarea integratoarelor ideale se gsesc derivatele variabilelor de stare [1].
Sistemul de ecuaii difereniale de ordinul I se obine din ecuaiile scrise blocurilor sumatoare din
structura elementelor de ntrziere de ordinul I, [1].

x 1 p1 x1 r,
x 2 p 2 x 2 r,

(2.614)

x 3 p3 x 3 r.

Mrimea de ieire y rezult din ecuaia scris sumatorului de la ieire

(figura 2.96):
y c1 x 1 c 2 x 2 c 3 x 3 ,

(2.615)

Fig. 2.96
Relaiile (2.614) pot fi exprimate prin urmtoarea relaie matriceal-vectorial:
0 x1 1
x 1 p1 0
x 0 p
(2.616)
0 x 2 1 r ,
2
2
x 3 0
0 p3 x 3 1
respectiv:
X b r ,
X
1
iar relaia (2.615) se scrie sub forma:
T
y c1 c 2 c 3 x 1 x 2 x 3 ,
respectiv:
y c T X,

(2.617)
(2.618)
(2.619)

Pentru integrarea ecuaiilor (2.614) sunt necesare condiiile x i 0, i 1,3. Acestea se determin cu
ajutorul relaiei (2.618) i a derivatelor ei pn la ordinul n 1 2 , n care se elimin de fiecare
dat x i , i 1,3 cu expresia din relaia (2.614). Se obine astfel un sistem de n ecuaii cu n = 3
necunoscute [3]. Condiiile iniiale se introduc n blocurile integratoare.
Spre deosebire de ecuaia (2.589), se constat c n (2.616) matricea sistemului, notat cu , este o
matrice diagonal a cror elemente de pe diagonala principal sunt rdcinile ecuaiei caracteristice
(polii funciei de transfer). n aceast situaie se spune c variabilele de stare sunt complet
decuplate. Forma matriceal obinut (ecuaiile (2.617), (2.619)) poart denumirea de form
canonic diagonal [3].
b) Cazul rdcinilor reale multiple
Se consider un sistem automat nchis, de ordinul n = 3 i n = m, descris de urmtoarea
funcie de transfer:
Y s P1 s b 3s 3 b 2 s 2 b1s b 0
H 0 s

,
(2.620)
R s P2 s a 3s 3 a 2 s 2 a 1s a 0
Dac rdcinile ecuaiei caracteristice, notate cu , sunt reale i negative, iar o rdcin, de
exemplu 1 , are ordinul de multiplicitate 2, atunci relaia (2.620) poate fi scris astfel:

H 0 s

forma:

Y s P1 s b 3s 3 b 2 s 2 b1s b 0

,
R s P2 s
s 1 2 s 2

(2.621)

Descompunnd relaia (2.621) n fracii simple se obine expresia mrimii de ieire Ys de

c
c1
c
(2.622)
2 3 ] R(s) c 0 R(s) ,
2
(s 1 ) s 1 s 2
unde coeficienii au expresiile:
P (s)
P ( )
c 0 lim H 0 s ,
c1 lim[ 1 (s 1 ) 2 ] 1 1 ,
s
s 1 P (s)
(1 2 )
2
P
P1 1
d P1 s
2

c 2 lim
s 1 1 1
,

2
s1 ds P s
2
1 2 1 2
P (s)
P ( )
c3 lim[ 1 (s 2 )] 1 2
s 2 P (s)
( 2 1 )
2
Relaiei (2.622) i corespunde schema de structur reprezentat n figura 2.97.
Y(s) H 0 (s) R(s) [

Fig. 2.97
Deoarece blocul (1) conine dou elemente de ntrziere de ordinul I conectate n serie, se
constat c schema de structur din figura 2.97 conine patru astfel de elemente, deci numrul
elementelor de ntrziere de ordinul I depete ordinul sistemului.
n figura 2.98 se reprezint o schem de structur simplificat care conine un numr n = 3
elemente de ntrziere de ordinul I [3].

Fig. 2.98
n figura 2.98, variabilele de stare X 1 s , X 2 s , X 3 s reprezint mrimile de la ieirea
elementelor de ntrziere de ordinul I.

Conform schemei de structur din figura 2.98, expresiile variabilelor de stare, n imagini
Laplace, sunt:
1
X 1 s
X 2 s ,
s 1

X 2 s

1
R s ,
s 1

(2.623)

1
R s ,
s 2
Pentru a stabili sistemul de ecuaii difereniale de ordinul I, este necesar s exprimm
derivatele variabilelor de stare n funcie de acestea.
1
Avnd n vedere c x i L sX i s , i 1,3, relaiile (2.623) se pot scrie sub forma:
X 3 s

sX 1 s 1 X 1 s X 2 s ,
sX 2 s 1 X 2 s R s ,

(2.624)

sX 3 s 2 X 3 s R s ,
Trecnd relaia (2.624) n domeniul timpului, se obine sistemul format din n = 3 ecuaii
difereniale de ordinul I:
x 1 1 x 1 x 2 ,
(2.625)
x 2 1 x 2 r ,
x 3 2 x 3 r ,
Ecuaia stare-ieire se obine din ecuaia sumatorului din figura 2.98, astfel:
(2.626)
Ys c 0 R s c1 X 1 s c 2 X 2 s c 3 X 3 s ,
i respectiv:
3

y c k x k c 0 r,

(2.627)

k 1

n forma matriceal-vectorial ecuaiile intrare-stare-ieire (2.625), (2.627) devin:

x 1 1 1 0 x 1 0
x 0
0 x 2 1 r,
(2.628)
1
2
x 3 0 0 2 x 3 1

y c1 c 2 c 3 x 1 x 2 x 3 c 0 r,
(2.629)
sau
AX br
X
(2.630)
T
(2.631)
y c X dr
n ecuaia (2.631) se constat c d c 0 . Matricea A este o matrice Jordan corespunztoare
sistemului n = 3 i dou valori proprii egale.
Pentru integrarea ecuaiilor (2.625), din cele n = 3 condiii iniiale sunt determinate condiiile
iniiale ale variabilelor de stare cu ajutorul relaiei (2.629) i a derivatelor ei pn la ordinul
n 1 2 , n care se elimin de fiecare dat x i cu expresiile din relaiile (2.625).
T

2.5.3. Rezolvarea ecuaiilor de stare. Matricea de tranziie

Se consider un sistem automat liniar monovariabil invariant neted descris de ecuaiile de stare:
t AXt br t ,
(2.632)
X

y(t) cT X(t) ,
cu condiiile iniiale:

(2.633)

Xt t 0 X0,

(2.634)

n care A R nn , b R n1 , cT R1n , iar Xt i X0 sunt n vectori coloan.

Se determin soluia X t a ecuaiei matriceal vectoriale intrare-stare (2.632), dup care n baza
soluiei obinute se calculeaz ieirea yt .
Soluia ecuaiei matriceale intrare-stare (2.632) conine dou componente:
X(t) X l (t) X f (t),
unde componenta X l t este componenta liber a vectorului de stare determinat numai de
condiiile iniiale r t 0, soluie a ecuaiei matriceale omogene asociat ecuaiei (2.632), iar
X f (t) este componenta forat determinat numai de mrimea de excitaie (intrare) n condiii
iniiale nule, soluie particular a ecuaiei matriceal-vectoriale (2.632), [3].
Corespunztor i rspunsul sistemului va avea dou componente:
y(t) yl (t) y f (t),

n care yl (t) este componente liber a rspunsului, iar y f (t) este componenta forat a rspunsului.
Conform cu (2.633) i avnd n vedere cele dou componte ale vectorului de stare rezul:
y(t) c T X(t) c T [X l (t) X f (t)] c T X l (t) c T X f (t) .
a) Soluia ecuaiei omogene asociat ecuaiei matriceale intrare-stare;
Ecuaia matriceal omogen se obine din ecuaia (2.632) n care r t 0 :
t AXt , t 0,
(2.635)
X

cu valoarea iniial a vectorilor de stare de forma (2.634). Soluia ecuaiei (2.635) este determinat
de condiiile iniiale nenule. Pentru a gsi soluia ecuaiei omogene (2.635), dezvoltm X t n serie
Mac-Laurin:
2
3
n
0 t X
0 t X
0 t ... X n 0 t ...
(2.636)
X t X 0 X
2
3!
n!
0 , X
0 ,..., X n 0 , se deriveaz (2.635) pn la ordinul n,
Pentru a nlocui n relaia (2.636) pe X
dup care se face t = 0.
Derivnd relaia (2.635) se obine:
t AX
t A 2 X t ,
X
X
t A 2 X
t A 3 X t ,
(2.637)
....................................................
X n t A n X t
Din relaiile (2.637) i (2.635) pentru t = 0 rezult:
0 AX 0,
X
0 A 2 X 0,
X

0 A 3 X 0,
X

(2.638)

.....................................

X n 0 A n X 0
Avnd n vedere (2.638), relaia (2.636) devine:
t2
t3
tn
Xt X0 t AX0 A 2 X0 A 3 X0 ... A n X0 ...
2
3!
n!
sau

A2t 2 A3t 3
An tn

X t I A

... _
.... X0,
2
3!
n!

(2.639)

Cunoscnd c dezvoltarea funciei scalare f x e x dup formula lui

Mac-Laurin este:

x2 x3
xn
xn
ex 1 x

...
...
,
2
3!
n!
n!
n 0
i comparnd cu relaia (2.639) se constat c paranteza reprezint dezvoltarea n serie a funciei
e At , unde A este matricea sistemului (exponenial matriceal):

An t n
n!
n 0
Deci, relaia (2.639) devine:
(2.640)
Xt e At X0 ,
Avnd n vedere c:

d At d
A2t 2
A3t 3
e I A
.... A A 2 t 2
... Ae At ,
dt
dt
2
3!

nlocuind relaia (2.640) direct n ecuaia diferenial (2.635) se constat c relaia (2.640) este
soluie a acestei ecuaii cu satisfacerea condiiilor iniiale (2.634).
Relaia (2.640) reprezint soluia de regim liber (componenta liber a rspunsului) scris sub form
matriceal, care se noteaz, aa cum s-a menionat, astfel:
(2.641)
X l t e At X 0 ,
Din relaia (2.641), pentru t t 0 , se obine:
e At

Xt 0 e 0 X0,
i corespunztor:
A t t 0
At
A t t 0
e At X 0 e
e 0 X 0 e
X t 0 ,
rezult c soluia (2.641) poate fi redat sub forma:
A t t 0
(2.642)
X l t e
X t 0 , t 0,
Expresia (2.642) reprezint soluia ecuaiei difereniale matriceale (2.635) care satisface condiia
iniial:
(2.643)
Xt t t Xt 0 ,
At

0 t t poart denumirea de matrice de tranziie sau matrice

Exponeniala matriceal e
0
fundamental a sistemului automat. Matricea fundamental t t 0 caracterizeaz regimul liber al
sistemului.
n soluiile (2.641) i (2.642) putem privi pe X0 i Xt 0 , respectiv pe X l t ca puncte ale
spaiului vectorial n dimensional al condiiilor iniiale i spaiului vectorial n dimensional al
soluiilor, care este izomorf cu spaiul vectorilor condiiilor iniiale. Transformarea de la X 0,
respectiv X t 0 , la soluia X l t este determinat de operatorul , care este un operator liniar.
A tt

Deci, soluia ecuaiei (2.635) este imaginea lui X 0 prin operatorul liniar t n spaiul soluiilor.
n figura 2.99 se prezint grafic interpretarea soluiei (2.641) din punctul de vedere al operatorului
liniar t .

Fig. 2.99
Denumirea de matrice de tranziie este justificat prin faptul c t t 0 determin tranziia
sistemului din starea iniial t 0 n starea corespunztoare unui moment de timp t t 0 .
Principalele proprieti ale matricei de tranziie sunt urmtoarele :
(2.644)
t t 0 t t 0 I, (matricea unitate),
0

t 2 t 1 t 1 t 0 t 2 t 0 ,

(2.645)

t 1 t 0 t 0 t 1 sau t t ,
(2.646)
d t
A t ,
(2.647)
dt
Matricea fundamental este similar funciei pondere pentru sistemele monovariabile
intrare-ieire [1]. Se mai constat c matricea fundamental nu este unic deoarece orice
transformare asemenea asupra matricei sistemului conduce la matricea fundamental.
1

b) Componenta forat a rspunsului i vectorului de stare

Dac se introduce prin definiie funcia pondere [2]:
def

w ( t ) c T ( t ) b c T e At b ,
atunci utiliznd produsul de convoluie, componenta forat a rspunsului determinat numai
mrimea de intrare, va fi de forma:
t

y f ( t ) w ( t ) r () d c T e A ( t ) br () d c T ( t )br () d, t 0 , ( 2.648)
Abnd n vedere faptul c:
( 2.649)
y f (t) c T X f (t) ,
i comparnd (2.648) cu (2.649) rezult expresia componentei forate a vectorului de stare (care
corespunde regimului tranzitoriu pe care l-ar realiza mrimile din sistem n condiii iniiale nule
(vectorul de stare iniial ar fi nul)):
t

X f ( t ) e A ( t ) br ()d ( t )br ()d .

(2.650)

c) Soluia general a ecuaiei matriceale neomogene intrare-stare i

rspunsul complet al sistemului.
relaia:

Vectorul de stare X(t), n cazul cnd condiia iniial este de forma (2.634), se determin cu
t

X( t ) X l ( t ) X f ( t ) e X(0) e A ( t ) br ()d ,
At

(2.651)

care se mai scrie:

X( t ) X l ( t ) X f ( t ) ( t ) X(0) ( t ) b r () d .

(2.652)

Dac se impune o condiie iniial de forma (2.643) expresia vectorului de stare devine:
t

X ( t ) e A ( t t 0 ) X ( t 0 ) e A ( t ) br ( )d, t t 0 ,

(2.653)

t0

care se mai poate scrie sub forma:

t

X ( t ) ( t t 0 ) X ( t 0 ) ( t ) b r ( )d, t t 0 ,
t0

(2.654)

Mrimea de ieire, corespunztor ecuaiei stare-ieire de forma (2.633) n care s-a considerat
d=0, i avnd n vedere expresia (2.654), este de forma:
t

y( t ) c T X ( t ) c T ( t t 0 ) X ( t 0 ) c T ( t )br ()d, t t 0 ,

(2.655)

t0

Dac ecuaia stare ieire are expresia:

y( t ) c T X ( t ) d r ( t ) ,
atunci pentru mrimea de ieire se obine relaia:

(2.656)

y( t ) c T X ( t ) c T [( t t 0 ) X ( t 0 ) ( t ) br ( )d] d r ( t ), t t 0 ,

(2.657)

t0

A rezultat c dinamica sistemului automat liniar este definit dac este cunoscut matricea
fundamental t sau t t 0 . S-a menionat c rspunsul sistemului yt nu este modificat de
schimbarea bazei, n spaiul n dimensional al variabilelor de stare. Acest aspect se poate deduce n
baza relaiei (2.657). Se consider sistemul liniar invariant monovariabil avnd ecuaiile de stare
(2.524), (2.525), scrise n vechea baz i ecuaiile de stare (2.530), (2.531) scrise n noua baz, iar
matricea nesingular a transformrii fiind T, conform relaiei (2.522). Se noteaz cu yt expresia
y t n cazul
mrimii de ieire n cazul exprimrii variabilelor de stare n vechea baz i cu ~
exprimrii variabilelor de stare n noua baz.
Atunci, corespunztor cu (2.657) i avnd n vedere relaia (2.656) se poate scrie:
t

y( t ) c e

A(tt0 )

X ( t 0 ) c T e A ( t ) b r ( )d d r ( t ), t t 0 ,

iar n noua baz:

(2.658)

t0

~
T
1 TAT 1 t
~y t c T T 1e TAT 1 t t 0 X
t
br d dr t , t t 0 ,
c T e

(2.659)

t0

Avnd n vedere c pentru o funcie de matrice f A i orice matrice nesingular T este adevrat
relaia 27:
(2.660)
f TAT 1 T f A T 1 ,
iar
~
~
Xt 0 T 1 Xt 0 , respectiv Xt 0 TXt 0 ,
(2.661)
relaia (2.659) devine:

~y t c T T 1Te A t t 0 T 1TX t c T T 1Te A t T 1Tbr d

t0

dr t , t t 0 ,
i respectiv:

(2.662)

~y t c T e A t t 0 Xt c T e A t br d dr t , t t ,

0
0

deci:
yt ~
yt ,

(2.663)

t0

indiferent de mrimea de intrare r t .

(2.664)

Dup cum s-a menionat, se caut ca matricea transformrii s fie astfel adoptat nct matricea s
fie o matrice Jordan (relaia (2.532)), matricea fundamental devenind:

t t 0 e 0 ,
unde J este forma canonic Jordan a matricei A.
J tt

(2.665)

2.5.3.1. Calculul matricei fundamentale

Exist mai multe metode de calcul a matricei fundamentale t sau t t 0 . Se va considera
matricea fundamental de forma:
(2.670)
t e At , t 0,
fr ca prin aceasta s se piard din generalitate. n continuare, este prezentat numai metoda
transformate Laplace, care este cea mai utilizat n aplicaii.
Metoda transformatei Laplace. Relaia dintre modelul intrare-stare-ieire
i funcia de transfer. Realizri.
Pentru a stabili legtura dintre imaginea Laplace a matricei fundamentale i matricea
sistemului se pleac de la ecuaia omogen (2.635) cu condiia iniial (2.634), deci de la relaiile:
t AXt , t 0,
(2.671)
X

Xt t 0 X0,

(2.672)

Se aplic transformata Laplace ecuaiei (2.671), obinndu-se:

sXs X0 AXs , care se mai scrie sub forma sI A Xs X0,
respectiv:
1
X s sI A X 0 ,
(2.673)
iar originalul este:
1
X t L 1X s L 1 sI A X 0 ,
(2.674)
Dac se compar (2.674) cu soluia ecuaiei omogene (relaia (2.640)) care este de forma:
Xt e At X0 ,
rezult:
1
t e At L 1 sI A ,
(2.675)
deci
1
s L 1 t sI A ,
(2.676)
Cunoscnd matricea coeficienilor A se poate determina matricea fundamental a sistemului
calculnd inversa matricei sI A i transformata invers Laplace a acesteia [1].
Pentru a determina matricea fundamental t utiliznd relaia (2.676) se parcurg urmtoarele
etape:
a) se determin matricea sI n A :

0 ... 0 a 11
s 0 ... 0 a 21
0 s ... 0 a 31

... ... ... ... ...
0 0 ... s a n1
a 12
a 13 ... a 1n
s a 22 a 23 ... a 2 n

s
0

sI n A 0

...
0
s a 11
a
21

a 31

...
a n1

a 32
...

s a 33
...

a n2

a n3

a 12

a 13

a 22
a 32

a 23
a 33

...
a n2

...
a n3

... a 1n
... a 2 n
... a 3n

... ...
... a nn

... a 3n ,

...
...
... s a nn

a) se calculeaz matricea invers sI n A :

1

A n1
A 11 A 211
...

A 22
A n2
12
1

...
s sI n A

... ... ...
...

A
A nn
n1
2n
...

11 s 12 s ... 1n s
s s ... s
22
2n
,
21
...
...
...
...

n1 s 2 n s ... nn s
unde detsI n A , iar A ik este complementul algebric al elementului matricei (sI n A) T
numeric egal cu minorul ik al elementului corespunztor liniei i i coloanei k, luat cu semnul

1ik .

Matricea adjunct a matricei sI n A are ca elemente A ik , adic complementele algebrice ale

matricei (sI n A) T . Deci se mai poate scrie:
adjsI n A
1
s sI n A
,
detsI n A

b) se determin matricea fundamental t calculnd originalul fiecrui element al

matricei s :
ik t L

A ki s

ik s.

n continuare se stabilete relaia dintre modelul intrare-stare-ieire i funcia de transfer. Se

consider un sistem de reglare liniar invariant monovariabil descris de ecuaiile de stare (2.632) i
(2.633) cu condiia iniial (2.672). n ecuaia stare-ieire (2.633) se consider d = 0.
Ecuaiile menionate sunt:
t AXt br t ,
(2.677)
X

(2.678)
yt c T Xt ,
Se aplic transformata Laplace ecuaiei neomogene (2.677) cu condiia iniial (2.672) i se obine:

sXs X0 AXs bR s ,
(2.679)
sau
sI A Xs X0 b R s,
de unde:
1
1
X s sI A X 0 sI A b R s ,
(2.680)
care n baza relaiei (2.676) se scrie sub forma:
Xs s X0 s b R s ,
(2.681)
Transformata Laplace a ecuaiei (2.678) este:
Ys c T Xs ,
care, avndu-se n vedere relaia (2.681) se exprim sub forma:
(2.682)
Y (s) c T (s) X (0) c T (s) b R (s) .
Deoarece funcia de transfer se definete n condiii iniiale nule, X 0 0, relaia (2.682) devine:
(2.683)
Y(s) c T (s) b R (s) c T (sI A) 1 b R (s) ,
Funcia de transfer a sistemului de reglare se definete prin relaia [1]:
def Y s
1
(2.684)
H 0 s
c T sI A b,
R s
Dac se ine seama de exprimarea matricei inverse n funcie de matricea adjunct i determinantul
acesteia, expresia funciei de transfer devine [1]:
adjsI A
(2.685)
H 0 s c T
b,
det sI A
Realizri
Funcia de transfer H 0 s a unui sistem liniar invariant monovariabil permite obinerea unei

realizri A, b, c T printr-o alegere corespunztoare a variabilelor de stare [2]. Problema realizrii se

poate formula astfel: dndu-se un model intrare-ieire, se cere a se determina o realizare A, b, c T
T
astfel nct H 0 s c sI A b.

Se numete realizare a lui H 0 s orice sistem A, b, c T , dac relaia (2.684) este satisfcut [2]. De
menionat este faptul c pentru o funcie de transfer exist mai multe realizri, teoretic o infinitate
de realizri [2]. Deci, trecerea de la realizarea A, b, c T sau A, b, c T , d la funcia de transfer nu
este unic.
n cazul prezentat s-a avut n vedere sistemul nchis cu funcia de transfer H0(s), cele prezentate sunt
valabile pentru orice subsistem, bloc etc.
Se consider c funcia de transfer H(s) este o raional strict proprie, adic gradul numrtorului
este strict mai mic dect gradul numitorului (ntr-un astfel de caz n ecuaia (2.656) d=0) i este de
forma:
b s n 1 b1s b 0
.
(2.686)
H(s) n n 1 n 1
s a n 1s a 1s a 0
O realizare a funciei de transfer, raional strict proprie, (2.686) este cea numit standard
controlabil:

, c T [b b b b ]
,
b

0
1
2
n 1

0
1
1

a n 1

O realizare a funciei de transfer, raional strict proprie, (2.686) este cea numit standard
observabil:
b 0
0 0 a0
0
b
1

1
0 0 a1

b2
0

1 0

, b , c [0 0 0 1]

0 a n 2

b
0 0 1 a

n 2
n

b n 1
1
0
0
0
0 1

0 0
0
a a a
1
2
0

Controlabilitatea i observabilitatea SLN

Controlabilitatea i observabilitatea sistemelor dinamice sunt 2 proprieti interne
(structurale) ale acestora, care definesc condiiile necesare i uneori suficiente pentru existena unei
soluii n problemele de conducere automat.
Aceste proprieti se refer i la sistemele SISO;
Pentru un sistem pot exista mai multe realizri ( ABCD)n , funcie de alegerea bazei
spaiului strilor. Proprietile de controlabilitate i observabilitate se refer la realizrile (A, B, C)
sau (A,b,cT) pentru cele SISO.
Controlabilitatea strii
Interpretarea grafic pentru un SLN cu n=2 (are 2 variabile de stare).

Fig. 1
Evoluia sistemului are loc ntre starea iniial x0 i o stare final xF
x1 f
x
X 0 10 prin translatare cnd t [t 0 , t f ] , rezult X F .
x20
x2 f

Def. 1 un SLN se numete de stare complet controlabil dac pentru orice stare iniial a
sistemului
X 0 X 0 (t ) exist o comand u : [t0 , t f ) astfel aleas nct s aduc sistemul la o stare final

X F X (t f ), X F R n ntr-un timp finit.

Def. 2 Un SLN este de stare complet controlabil dac exist o comand prin care sistemul se
poate
translata, n timp finit, ntre 2 stri oarecare X 0 X (t0 ) i X F X (t F ) , din spaiul strilor.
Un SLN care nu este de stare complet controlabil se numete necontrolabil, iar acesta poate fi:
- sistem de stare complet necontrolabil;
- sistem de stare parial controlabil (necontrolabil).
Exemplu:
Sistem parial controlabil interpretare grafic(n=2)

Fig. 2
Din figura 2 se poate constata c numai componenta x 1 a sistemului este controlabil.
Se va nota cu Xc spaiul strilor controlabile (spaiul strilor accesibile prin comenzi), atunci
pentru un SLN de ordin n deosebim:
- complet controlabil: X c n sau X c R n ;
-

parial controlabil: X c n1 n, X c R n ;

stare necontrolabil: X c [0] .

Pentru verificarea proprietii de controlabilitate se folosete perechea (A,B). Se spune c
sistemul ( A, B, C ) n este controlabil dac perechea (A,B) este controlabil.
Pentru verificarea controlabilitii se construiete matricea de controlabilitate:
Qc( n m ) [ B AB A2 B ... An 1B ]
Def. 2 O pereche (A,B) este controlabil dac i numai dac:
rangQc=n=dimX (invariant la schimbarea bazei).
Def. 3 Criteriul lui Hantus O pereche (A,B) este controlabil dac i numai dac:
rangI n A B n; ( A) unde (A) este spectrul matricei A (mulimea valorilor proprii
ale matricei A).
-

Observabilitatea strii
Observabilitatea este o proprietate structural care pune n eviden posibilitatea
determinrii unei stri din prelucrarea mrimilor msurate de intrare i respectiv de ieire.
Def. 4 Un SLN este de stare complet observabil dac specificndu-se intrarea i respectiv ieirea
acestuia pe un interval de timp, se poate determina n mod unic starea acestuia pe acest interval de
timp.
Pentru verificarea proprietii de observabilitate se opereaz cu perechea (C,A).
Se construiete matricea de observabilitate:

2.6. STABILITATEA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT LINIARE I CONTINUE

INVARIATE

Orice sistem de reglare automat (SRA) trebuie s fie, nainte de toate, stabil. Rspunsul yt al
sistemelor de reglare automat liniare continue i invariante are dou componente (relaia (2.36)),
una permanent y p t i alta liber (sau tranzitorie) y tr t . Sistemele liniare n care se poate realiza
un regim permanent se numesc sisteme stabile. Deci, n cazul SRA stabile componenta liber a
rspunsului se amortizeaz dup trecerea unui interval de timp suficient de mare de la aplicarea
mrimii exterioare de excitaie. Din punct de vedere matematic, problema stabilitii presupune
studiul sistemelor dinamice pentru valori mari ale timpului, teoretic t . Evoluia liber a
sistemului, descris de componenta liber a rspunsului, corespunde soluiei generale a ecuaiei
omogene aferent ecuaiei difereniale neomogene (relaia (2.37)) care descrie sistemul i depinde
numai de condiiile iniiale, mrimile aplicate sistemului din exterior fiind identic nule.
Evoluia liber a sistemului depinde de rdcinile ecuaiei caracteristice (relaia (2.38)), care la
rndul lor depind numai de parametrii sistemului. Aceasta explic faptul c n cazul SRA liniare
netede i invariante stabilitatea este o proprietate intrinsec a sistemului. Cele menionate justific
importana polinomului caracteristic i respectiv a soluiei ecuaiei omogene n aprecierea
stabilitii. Soluia ecuaiei omogene (evoluia liber a sistemului) este analizat att n cazul
modelelor matematice de tipul
intrare-ieire, ct i a modelelor matematice de tipul intrare-stare-ieire.
Abordarea stabilitii sistemului utiliznd modelele matematice de tipul
intrare-ieire poart denumirea de stabilitate extern sau stabilitate intrare-ieire. n acest caz
aprecierea stabilitii implic studierea simultan a intrrilor i ieirilor sistemului, deci a mrimilor
externe [3].
Abordarea stabilitii sistemului utiliznd modelul matematic de tip intrare-stare-ieire poart
denumirea de stabilitate intern (sau stabilitate n sens Liapunov). Denumirea de stabilitate intern
este justificat prin faptul c variabilele de stare sunt mrimi interne ale sistemului, msurabile sau
nemsurabile.
n scopul definirii unor noiuni specifice stabilitii, este util s se fac o analiz calitativ a
stabilitii prin care s se evidenieze strile (punctele) de echilibru posibile pentru un sistem i
corespunztor stabilitatea acestora. Considerm un sistem mecanic idealizat, foarte simplu, format
dintr-un mic corp solid de mas m, avnd un singur grad de libertate [27]. n regim liber, corpul
punctiform de mas m se mic cu frecare, sub aciunea forei de greutate, de-a lungul unui fir, care
n planul vertical descrie o curb oarecare x (figura 2.100.a). Acest sistem mecanic este descris
de dou ecuaii difereniale de ordinul I, care exprim impulsul punctului material pt mx t sau
1

pt i respectiv legea a doua a lui Newton p t F t . Astfel, ecuaiile de micare pot

m

fi redate sub forma urmtoarelor dependene [27]:

x t f x x t , pt ,
p t f p x t , pt ,
x t

n care x este deplasarea orizontal; p impulsul corpului punctiform (n direcia tangentei la curb);
x este o funcie derivabil care descrie forma curbei, iar x derivata acesteia.

Ca variabile de stare se aleg mrimile x t i pt . O stare oarecare notat cu q t x t pt

este o stare de echilibru dac [27]: x 0 i p 0. Astfel, o stare de echilibru va fi descris de o
relaie de forma:
k
q e , unde k are o astfel de valoare nct k 0
0
T

Aspectele calitative ale stabilitii strilor (punctelor) de echilibru sunt analizate n raport cu forma
firului n vecintatea punctelor pentru care x 0. Modificnd forma curbei x se pot realiza
diferite variante, de astfel de sisteme, care prezint interes din punctul de vedere al interpretrii
stabilitii.

Fig. 2.100
n figura 2.100.b, corpul ocup o poziie iniial de echilibru n domeniul x1 x x 2 , n care firul
este orizontal. Dac la t t 0 se imprim corpului o anumit vitez iniial, suficient de mic,
corpul va ocupa o nou poziie de echilibru n apropierea celei iniiale. O astfel de stare (punct) de
echilibru este stabil.
Dac se modific forma firului, la ambele capete, realiznd un punct de echilibru stabil x = k, ca n
figura 2.100.c, astfel nct x 0, k x k; x 0; k x k , atunci la abateri mici
(mai mici dect n modul) fa de acest punct de echilibru, corpul n final va reveni la poziia
iniial, fie printr-o micare aperiodic, fie efectund cteva oscilaii (amortizate) n jurul punctului
de echilibru.
O astfel de stare de echilibru este asimptotic stabil. Deoarece abaterea maxim fa de punctul de
echilibru este limitat, se spune c stabilitatea asimptotic este local sau n sens restrns.
Dac firul descrie curba din figura 2.100.d, pentru care x 0, x k; k 0; x 0, x k ,
atunci pentru orice abatere fa de punctul de echilibru k 0, n final, corpul revine n punctul
iniial. Revenirea corpului n punctul de echilibru se poate face aperiodic sau dup efectuarea unor
oscilaii amortizate. Deoarece nu s-au pus restricii abaterii maxime fa de punctul de echilibru,
teoretic aceast abatere putnd fi infinit, se spune c stabilitatea asimptotic este global sau n
mare.
Dac firul este curbat n jos, la ambele capete, ca n figura 2.100.e, atunci, pentru abateri orict de
mici fa de punctul de echilibru, corpul prsete punctul de echilibru deprtndu-se continuu de
acesta. Aceast stare de echilibru este instabil. Se constat, cu uurin, c i punctul de echilibru
din figura 2.100.f este instabil.

Aceste exemple evideniaz, sugestiv, sensurile fizice legate de stabilitatea n sens Leapunov i
permit o nelegere mai uoar a unor teoreme i definiii specifice stabilitii.

2.6.1. Stabilitatea extern

Proprietatea unui sistem de a fi stabil extern (stabil intrare-ieire) poate fi formulat astfel [2, 3]:
Un SRA monovariabil liniar este stabil extern dac pentru orice mrime de intrare mrginit
r t M r , t 0,
(2.688)
mrimea de ieire este, de asemenea, o funcie mrginit
yt M y , t 0,
(2.689)
unde M r , M y sunt mrimi pozitive oarecare.
Corespunztor formulrii de mai sus, acest tip de stabilitate se mai numete intrare mrginit ieire
mrginit [IMEM sau BIBO (bounded input bounded autput )].

Stabilitatea extern a SRA monovariabile netede i invariante poate fi analizat cu ajutorul funciei
pondere, rspunsului indicial i rspunsului la frecven [3].

2.6.1.1. Stabilitatea extern a SRA liniare netede i invariante n raport cu

pondere

funcia

Pentru definirea stabilitii externe se va pleca de la funcia pondere:

w t L

unde

H 0 s ,
H 0 s Ys R s este funcia de transfer a SRA.
1

(2.690)

Cunoscnd funcia pondere wt se poate determina rspunsul SRA pentru orice variabil de intrare
r t , astfel:
t

yt w t r d, t ,

(2.691)

Deoarece n studiul stabilitii variabila independent t are valori mari, teoretic t , limit
superioar a integralei (2.691) poate fi luat i atunci yt y f t .

Se caut s se stabileasc condiiile pe care trebuie s le ndeplineasc w t i H 0 s pentru ca

SRA s fie stabil extern (stabil n sens IMEM).
Definiia 1. Un sistem monovariabil liniar neted i invariant este stabil extern
(stabil IMEM) dac exist un numr real M > 0 astfel nct:
w t M, t 0,
(2.692)
Definiia 2. Condiia necesar i suficient ca un sistem monovariabil liniar neted i invariant s fie
strict stabil IMEM este ca funcia pondere wt s fie absolut integrabil:

w ( ) d M , t R ,

(2.693)

unde M > 0, iar wt 0 pentru t < 0.

Pentru a demonstra condiia necesar de stabilitate strict IMEM se consider c:

w ( ) d M ,

iar r t este o variabil de intrare mrginit rt M r , pentru toate valorile lui t > 0. Rspunsul
sistemului, n condiii iniiale nule, n valori absolute este:

yt w r t d w r t d

(2.694)

M r w d M r M

deci:

w ( ) d M ,

(2.695)

pentru toate valorile lui t > 0. n felul acesta , SRA este strict stabil IMEM.
Condiia suficient de stabilitate IMEM, a SRA, se demonstreaz artnd c dac ntr-un caz
particular condiia (2.693) nu este satisfcut, SRA nu este strict stabil. Se presupune c SRA este
strict stabil IMEM, dar nu se respect condiia (2.693), deci:

w () d

(2.696)

Rspunsul sistemului, cu condiii nule, la momentul t 1 , n care 0 t 1 t, se determin utiliznd

relaia:
t1

yt 1 w t 1 r d ,

Se consider cazul particular cnd mrimea de intrare este unitar, deci mrginit, exprimat astfel
[19, 27]:
w t 1
(2.697)
r
,
w t 1
atunci, avnd n vedere relaia (2.696), se poate scrie:
t1

y t 1

t1

w t 1
w t 1

t1

d w t 1 d

(2.698)

w t 1 d

ceea ce contrazice ipoteza iniial (relaia (2.693)).

De menionat este faptul c funcia pondere wt depinde de tipul rdcinilor ecuaiei
caracteristice asociate funciei de transfer H 0 s , deci problema stabilitii externe este o problem
de alocare a polilor raionalei ireductibile H 0 s .
2.6.1.2. Criteriul fundamental de stabilitate
Este important a stabili o corelaie ntre poziia rdcinilor ecuaiei caracteristice ale lui H 0 s i
proprietile funciei pondere, n scopul aprecierii stabilitii externe a SRA. Prezint interes, din
punctul de vedere al stabilitii, delimitarea n planul complex s a domeniului rdcinilor stabile [3].

Conform cu relaiile (2.181), (2.182) relaiile dintre funcia pondere wt i funcia de transfer
H 0 s sunt urmtoarele:
c j

1
st
w t
H 0 s e ds, t 0,
2j

(2.699)

c j

H 0 s wt e st dt , s j ,

(2.700)

cu R es 0 n care 0 este abscisa de convergen absolut a integralei (2.700).

n (2.699) integrarea trebuie s se fac pentru valori care aparin intervalului care asigur
convergena absolut a integralei (2.700). Funcia de transfer a sistemului exist numai n
semiplanul variabilei complexe s, n partea dreapt a dreptei verticale infinite care trece prin
rdcina ecuaiei caracteristice cu cea mai mare parte real, aceast parte real reprezentnd 0 . n
(2.700) integrarea se face dup dreapta vertical determinat prin relaiile Ims pentru
R es 0 , deci, n relaia (2.699) se ia c 0 .
Din punctul de vedere al stabilitii prezint interes rdcinile ecuaiei caracteristice dispuse n

semiplanul stng C al planului complex (corespunde rdcinilor stabile), deci se adopt 0 0 i

integrarea n (2.699) se face n lungul axei imaginare de la j la + j. Funcia H 0 s e st este

analitic n domeniul de convergen determinat de relaia R es 0 , unde 0 0, dar are o

singularitate esenial n punctul s = . De aceea trebuie adugat o curb astfel nct axa vertical
s formeze un contur nchis (C), iar (2.699) pe acest contur nchis s fie egal cu integrala efectuat
pe axa vertical. Aceast curb poate fi redat considernd semiplanul drept din planul complex s ca
un semicerc, cu centrul n originea axelor planului s, de raz R tinznd spre infinit (rezult din
teorema rezidurilor i lema lui Jordan), ca n figura 2.101.a. n felul acesta, este evitat
singularitatea de la , iar domeniul delimitat de curb i axa imaginar reprezint domeniul de
convergen al integralei (2.699). Pentru t > 0, funcia de transfer H 0 s nu poate avea singulariti
n domeniul de convergen. n caz contrar sistemul este instabil i astfel de sisteme nu prezint
interes practic.
Unele funcii de transfer, cum sunt cele ale sistemelor deschise, au adesea poli pe axa imaginar a
planului s, aceti poli constituind puncte singulare care pot fi excluse din conturul C prin ocolirea
lor cu circumferine de raz infinit mic, aa cum se arat n figura 2.101.b. Conturul C din figurile
2.101.a i 2.101.b poart denumirea de contur Nyguist [2, 3, 8, 9]. Conform relaiei (2.362) funcia
de transfer a SRA nu poate avea poli n origine.

Fig. 2.101
Integrala (2.699) se rezolv utiliznd teorema reziduurilor i pentru t > 0:

c j

1
wt
H 0 s e st d s
2j

reziduurilor funciei H 0 s

c j

n punctele singulare din stnga abscisei.

Pentru o funcie de transfer, asistemului nchis, realizabil fizic (de forma (2.151) cu n > m), funcia
pondere w(t), pentru t>0, a sistemului nchis, este o funcie continu i satisface ecuaia diferenial
omogen, asociat lui H 0 (s) . Deoarece SRA este liniar, conform principiului superpoziiei, funcia
pondere wt poate fi redat astfel:
n

w t w i t ,
i 1

(2.701) unde w i t

reprezint contribuia fiecrei rdcini, a ecuaiei caracteristice a SRA, la rspunsul wt .

Prin criteriul fundamental de stabilitate se exprim condiiile de stabilitate n funcie de poziia
rdcinilor ecuaiei caracteristice n planul complex, astfel [3]:
Teorem. Un SRA monovariabil liniar invariant este strict stabil IMEM dac i numai dac toi
polii funciei de transfer a sistemului nchis au partea real strict negativ [2, 3]. n condiiile
teoremei de mai sus, R e i 0, i 1, n fiind rdcinile ecuaiei caracteristice, fiecare termen din
(2.701) satisface condiia
lim w i t 0,
t

i deci:
lim w t 0,
t

(2.702)

ceea ce conduce la satisfacerea condiiei (2.693). Relaia (2.702) corespunde SRA strict stabil
IMEM.
Teorem. Un SRA monovariabil liniar neted invariant este stabil IMEM dac i numai dac toi
polii funciei de transfer a sistemului nchis au partea real negativ sau nul, iar acei poli care au
partea real nul trebuie s fie simpli [2].
n condiiile teoremei menionate, fiecare termen din (2.701), care reprezint contribuia
unui pol cu partea real strict negativ, se amortizeaz pentru t , iar termenul care corespunde
unei perechi de rdcini conjugate dispuse pe axa imaginar este mrginit (funciile cos i sin fiind
mrginite). Un astfel de SRA se spune c se afl la limit de stabilitate.
n practic sunt utilizate SRA strict stabile. Din cele prezentate a rezultat c pentru
aprecierea stabilitii IMEM se impune determinarea rdcinilor ecuaiei caracteristice. Exist
metode, numite criterii de stabilitate, care permit aprecierea stabilitii fr a determina rdcinile
ecuaiei caracteristice. Se deosebesc criterii de stabilitate algebrice i criterii de stabilitate
frecveniale.

2.6.2. Stabilitatea intern

n cazul SRA liniare netede i invariante se studiaz stabilitatea strilor (punctelor) de echilibru.
Se consider ecuaia omogen aferent ecuaiei matriceale intrare-stare (2.632):
t AXt ,
(2.703)
X
O stare (punct) de echilibru satisface condiia:
t 0 ,
(2.704)
X
Se consider punctul de echilibru caracterizat de vectorul coloan al variabilelor de stare
T
X e x1e x 2e x ne , n care variabilele de stare (coordonatele vectorului de stare)
x ie , i 1, n , sunt constante.

Evoluia liber a sistemului, pentru t t 0 , datorat unor condiii iniiale (impuse la momentul
t t 0 ) din vecintatea punctului de echilibru este descris de o traiectorie de stare pe care o numim

micare perturbat. Stabilitatea punctului de echilibru nseamn, din punct de vedere geometric, c
n orice moment t t 0 punctul de pe traiectoria de stare a micrii perturbate se gsete ntr-o
vecintate destul de mic a punctului de echilibru X e . Punctul de echilibru este instabil dac,

pentru t t 0 , micarea perturbat se deprteaz continuu de acest punct, orict de mici ar fi

condiiile iniiale care scot sistemul din echilibru.
Analiza stabilitii n vecintatea punctului de echilibru X e poate fi redus la analiza
stabilitii n vecintatea centrului de coordonate al spaiului strilor. Acest lucru se obine
totdeauna printr-o schimbare de variabile, care din punct de vedere geometric corespunde unei
translatri (fr rotaie) a sistemului de coordonate, n punctul de echilibru considerat. Se
presupune, n cele ce urmeaz, c translatarea este realizat i se studiaz stabilitatea n sens
Liapunov a soluiei banale X 0.
Se poate demonstra c orice soluie a ecuaiei omogene (2.703) este stabil dac soluia
banal este stabil [33].
Se consider condiia iniial X t 0 din vecintatea punctului (strii) de echilibru X 0. Se
tie c evoluia liber a sistemului, pentru t t 0 , este descris de ecuaia:

0 X t t t X t ,
(2.705)
X t e
0
0
0
n sens Liapunov, starea de echilibru X 0 a sistemului liber este stabil dac pentru orice
numr real 0 exist un numr real ( depinde de ) astfel nct dac starea iniial
satisface condiia
Xt 0 ,
(2.706)
atunci
Xt , t t 0 ,
(2.707)
n relaiile (2.706) i (2.707) s-a considerat norma euclidian a vectorilor respectivi.
Starea (punctul) de echilibru X 0 a sistemului liber, este asimptotic stabil dac el este stabil i n
plus orice micare perturbat tinde ctre centrul de coordonate cnd teoretic t , deci:
lim Xt 0,
(2.708)
A t t

n figura 2.102 se prezint o interpretare geometric, pentru cazul bidimensioanal

n =2, a noiunilor de stabilitate n sens Liapunov.
n figura 2.102, domeniul din jurul strii de echilibru X 0 , n care pot lua valori strile iniiale,
este reprezentat prin cercul C cu centrul n originea axelor i de raz , iar domeniul mrginit n
care pot evolua micrile libere perturbate este reprezentat prin cercul C de raz , [3].
n figura 2.102.a interpretarea geometric corespunde situaiei cnd soluia banal X 0
x 1e 0, x 2e 0 este stabil, deoarece oricare ar fi starea iniial (perturbat) X t 0 , deci n
interiorul cercului C ,traiectoria de stare a micrii perturbate, dup norm, X t , la creterea
nelimitat a timpului rmne n interiorul cercului C , deci X t , ,

t .

A rezultat c dac starea X 0 este stabil, atunci soluia sistemului liber perturbat X t
poate fi obinut orict de apropiat de soluia banal, dup norm, printr-o alegere corespunztoare
a condiiilor iniiale X t 0 .
Conform Figurii 2.102.b, punctul de echilibru X 0 este instabil deoarece pentru o valoare
0 i corespunztor o valoare , exist o stare iniial din interiorul cercului C creia i
corespunde o traiectorie de stare care, dup norm, depete domeniul mrginit de cercul C .

n figura 2.102.c punctul de echilibru X 0 este asimptotic stabil deoarece pentru orice
stare iniial din interiorul cercului C , traiectoria de stare a micrii rmne n interiorul cercului
C i n plus, cnd t , ea tinde ctre soluia banal (originea centrului de coordonate).

Fig. 2.102
Altfel spus, starea de echilibru X 0 este asimptotic stabil dac ea este stabil i dac
toate micrile libere care ncep dintr-o stare iniial oarecare, dar mrginit, tind ctre zero.
Dac domeniul din vecintatea punctului de echilibru X 0 n care pot lua valori strile
iniiale este infinit, se spune c stabilitatea asimptotic este global sau n mare [3].
Dac domeniul din vecintatea strii X 0 n care strile iniiale satisfac condiia de
stabilitate asimptotic este limitat, stabilitatea asimptotic este local sau n sens restrns.
Conform relaiei (2.705) n care X t 0 este un vector coloan cu componente constante,
rezult c toate condiiile de stabilitate impuse rspunsului liber perturbat, pot fi exprimate n raport
cu matricea fundamental a sistemului.
Dac ne referim la ecuaia matriceal intrare-stare, rezult c soluia ecuaiei de stare
neomogene este stabil (asimptotic stabil) atunci i numai atunci cnd este stabil (asimptotic
stabil) soluia ecuaiei omogene asociate.
Formulrile i interpretrile geometrice prezentate conduc la urmtoarele definiii ale
stabilitii n sens Liapunov, prezentate n continuare.
A) Punctul de echilibru X 0 al sistemului liniar, caracterizat prin realizarea A, b, c T ,
este intern stabil dac i numai dac norma matricei fundamentale este mrginit, adic exist o
constant M >0 astfel nct:
t t 0 M , t t 0 ,
(2.709)

Analizm matricea fundamental t t0 pentru justificarea stabilitii definite prin relaia

(2.709). Condiia (2.709) este suficient, n sensul c pentru un 0 dat, exist un / M

astfel nct dac X t 0 atunci X t . Avnd n vedere proprietatea normei, din relaia
(2.705) rezult:
X t t t 0 X t 0 t t 0 X t 0

n care se presupune c funcia t t 0 este mrginit:

Xt M Xt 0 ,

(2.710)

Dac starea iniial X t 0 satisface condiia:

X t 0 ,
M
unde este arbitrar, din (2.710) se obine:
Xt , t t 0 ,

(2.711)
(2.712)

deci punctul de echilibru X 0 este stabil n sens Liapunov.

Condiia (2.709) este necesar, n sensul c dac soluia banal X 0 este stabil, atunci relaia
(2.712) este satisfcut pentru t t 0 i pentru X( t 0 ) .

B) Punctul de echilibru X 0 al sistemului liniar, caracterizat prin realizarea A, b, c T ,

este intern asimptotic stabil dac matricea fundamental, dup norm, este mrginit i tinde ctre
zero atunci cnd t :
t t 0 M , t t 0 ,
(2.713)
i

lim t t 0 0

(2.714)

Deoarece condiiile stabilitii asimptotice ale sistemului liniar liber sunt determinate n
exclusivitate de norma matricei fundamentale, aceste condiii coincid i cu condiiile stabilitii
asimptotice n mare. Deoarece
X t t t 0 X t 0
i
lim t t 0 0,
t

atunci
lim Xt 0 ,
t

pentru toate strile iniiale:

Xt 0
Proprietile matricei fundamentale sunt determinate numai de valorile proprii ale matricei A.
Deoarece condiiile de stabilitate intern sunt impuse matricei fundamentale, rezult c stabilitatea
intern depinde numai de repartiia valorilor proprii ale matricei A n planul complex. n raport de
valorile proprii ale matricei sistemului A, cele dou definiii referitoare la stabilitatea intern mai
pot fi redate astfel [3]:
a) un sistem liniar neted invariant, caracterizat prin realizarea A, b, c T , este stabil intern (
X 0 este stabil) dac i numai dac valorile proprii ale matricei A au toate partea real negativ,
iar cele care au partea real nul trebuie s fie valori proprii simple.
b) un sistem liniar neted invariat A, b, c T este asimptotic stabil intern (punctul X 0 este
asimptotic stabil) dac i numai dac toate valorile proprii ale matricei A au partea real negativ.
ntotdeauna, stabilitatea asimptotic (intern) implic stabilitatea (extern) strict. Implicaia
invers are loc numai dac forma primar a funciei de transfer este ireductibil [2].

2.6.3. Criteriul de stabilitate Hurwitz

Problema criteriilor de stabilitate, adic a evalurii stabilitii fr a determina rdcinile ecuaiei
caracteristice, pentru sisteme descrise de ecuaii difereniale de orice ordin, a fost formulat de Maxwell n
anul 1868. Aceast problem, a fost rezolvat, pentru prima dat, sub form algebric de Routh n anul 1873
pentru ecuaii de ordinul patru i cinci, iar n anul 1877 complet (criteriu cunoscut sub denumirea de
criteriul Routh). Independent de Routh, matematicianul Adolf Hurwitz, la solicitarea profesorului slovac

Stodel care se ocupa cu procesele de reglare a turbinelor, n anul 1895 a formulat criteriul algebric de
stabilitate care-i poart numele. S-a demonstrat n 1911 (Bompiani) c cele dou criterii de stabilitate, Routh
i Hurwitz, sunt echivalente. Deoarece criteriul Routh are un algoritm de calcul mai incomod, o larg
utilizare a primit criteriul Hurwitz [26].
n continuare, se prezint criteriul de stabilitate Hurwitz fr a fi demonstrat. Criteriul de stabilitate
este reprezentat de Hurwitz sub form de determinani.
Considerm un SRA monovariabil liniar neted invariant descris de urmtoarea funcie de transfer
(relaia 2.353):

Ys b m s m b1s b 0 Bs
H 0 s

, n m,
R s d n s n d 1s d 0
Ds

(2.715)

Polinomului caracteristic

D s d n s n d n 1s n 1 d 1s d 0 ,

(2.716)
i se asociaz determinantul lui Hurwitz care se construiete astfel: pe diagonala principal se trece
coeficienii polinomului caracteristic Ds scris n ordinea descresctoare a puterilor lui s, ca n relaia
(2.716), ncepnd cu d n 1 i pn la d 0 ; pe fiecare coloan sub diagonala principal se trece coeficienii
termenilor de grad superior, iar deasupra diagonalei principale se trec coeficienii termenilor de grad inferior;
locurile rmase libere, dup epuizarea coeficienilor, se completeaz cu zerouri.
Determinantul Hurwitz construit cu coeficienii polinomului caracteristic Ds este de forma:

d n 1
d
n
0

0
n

0
0

d n 3
d n 2

d n 5
d n 4

d n 1

d n 3

dn

d n 2

0
0
0 0 0

0 0 0
,

d2 d0 0
d 3 d1 0

d 4 d 2 d 0

0
0

0
0

(2.717)

Notm rdcinile ecuaiei caracteristice Ds 0 cu i , i 1, n , atunci formulm criteriul de

stabilitate Hurwitz, astfel:
Condiia necesar i suficient ca rdcinile polinomului caracteristic
Ds d n s n d n 1s n 1 d 1s d 0 , d i 0, i 0,1,2, , n
(2.718)
s fie toate plasate n C , deci R e i 0, este ca determinantul Hurwitz precum i toi minorii principali
ai acestuia, s fie strict pozitivi j 0, j 1,2, , n.

Criteriul Hurwitz precizeaz condiiile pentru ca SRA s fie strict stabil.

Un polinom cu coeficieni reali, peste C, se numete hurwitzian dac are toate rdcinile plasate n
C , deci partea real strict negativ. Un polinom hurwitzian are toi coeficienii strict pozitivi.
Deci pentru ca SRA s fie strict stabil este necesar i suficient ca polinomul caracteristic al acestuia
s fie hurwitzian.
De exemplu, polinomul s 3 3s 2 1 nu este hurwitzian deoarece coeficientul lui s este zero. Nu este
hurwitzian nici polinomul s 4 s 3 3s 2 2 s 1.
Se verific cu uurin, c pentru polinoamele de ordinul unu i doi condiia coeficienilor strict
pozitivi este nu numai necesar, dar i suficient pentru ca rdcinile acestora s fie plasate n C
(s aib partea real strict negativ). Pentru polinoame de ordin superior condiia coeficienilor strict
pozitivi este necesar dar nu i suficient. De exemplu, toi coeficienii polinomului s 3 s 2 s 6
sunt strict pozitivi, dar din cele trei rdcini 2, 1 j 11 2 , 1 j 11 2 dou sunt poziionate n

C.
Dup Hurwitz, condiia ca SRA s se afle la limit de stabilitate (deci stabil IMEM) este ca:

 n d 0 n 1 0,

(2.719)

n 1 0,

(2.720)

de unde:

Hurwitz a demonstrat c dac n 1 0, n condiiile n care toi ceilali determinani minori

principali sunt strict pozitivi, ecuaia caracteristic admite dou rdcini imaginare conjugate [26,
8].
Un inconvenient esenial a criteriului Hurwitz const n faptul c pentru ecuaii de ordin superior se
obine rspunsul numai la ntrebarea dac sistemul este stabil sau instabil.

2.6.4. Criterii frecveniale de stabilitate

n baza rspunsului la frecven, fr a determina rdcinile ecuaiei caracteristice a SRA, au fost

concepute reguli prin care se stabilesc condiiile necesare i suficiente pentru ca rdcinile
polinomului caracteristic Ds 0 s fie dispuse n C . Aceste reguli se numesc criterii
frecveniale de stabilitate. Criteriile frecveniale de stabilitate se bazeaz pe teoria funciilor de
variabil complex (teoria reziduurilor, principiul variaiei argumentului etc.).
2.6.4.1. Consideraii asupra principiului variaiei argumentului
Principiul variaiei argumentului unei funcii de variabil complex poate fi dedus plecnd de la
reziduul logaritmic [2, 3, 17] sau n baza unei interpretri geometrice simple [11, 15, 21]. n
continuare se trateaz posibilitatea a doua.
Analizm un polinom oarecare de variabil complex Ns , de gradul n, cu coeficieni reali i
constani, de forma:
N s c n s n c n 1s n 1 c1s c 0 , s j,
(2.721)
care poate fi scris sub forma:

Ns c n s s1 s s 2 s s K s s n ,

(2.722)

unde s i , i 1, n, sunt rdcinile ecuaiei Ns 0. Rdcinile s i , n general, pot fi dispuse att n

semiplanul complex C , ct i n semiplanul C . Se consider c pe axa imaginar a planului complex s nu

se gsesc dispuse rdcini.

Trecem (2.722) n domeniul frecvenial fcnd substituia s j i se obine:

N j x jy c n j s1 j s 2 j s K j s n ,
(2.723)
0

.
unde
Relaia (2.723) poate fi adus la forma:
n

N j c n N i e
i 1

unde

ji

N e j ,

N N j c n N i
i 1

este

(2.724)

modulul

vectorului

N j,

N i e

ji

j s i ; N i j s i ; i arg j s i ; i arg N j este argumentul lui

i 1

N j.

Se pune problema de a determina variaia argumentului vectorului N j cnd variaz de la 0 la

. Variaia argumentului vectorului N j cnd 0 este egal cu suma algebric a variaiei
argumentelor termenilor de forma j s i pentru 0 , deci se poate scrie:
n

arg N j 0 arg j si 0

i 1

Se determin pentru termenul j s i variaia argumentului:

(2.735)

arg j s i 0 ,

(2.726)

pentru urmtoarele cazuri frecvent ntlnite:

Cazul 1. Rdcina s 1 este real negativ i simpl (stabil) s1 1 , unde 1 0. Corespunztor
j s1 1 j. Construim hodograful acestui vector pentru 0 . Pentru 0, rezult
x 0 1 , iar y0 0; acest punct corespunde punctului A1 de pe axa real din figura 2.103.a. La
modificarea pulsaiei 0 , captul vectorul 1 j rmne n centrul de coordonate, iar vrful
vectorului (punctul B) se deplaseaz pe dreapta vertical care trece prin punctul A1 ; vectorul 1 j se
va roti cu 1 / 2 radiani n sens pozitiv (sens trigonometric direct), deci:
arg 1 j 0 / 2,

(2.727)

Fig. 2.103

Cazul 2. Rdcina s 2 este real pozitiv i simpl s 2 C , deci s 2 2 , cu 2 0. Atunci

j s 2 2 j.

n mod analog cazului 1, se construiete hodograful vectorului

2 j,

reprezentat n figura 2.103.b i se constat c pentru 0 , vectorul se va roti, cu 2 / 2 radiani,

n sensul invers trigonometric (sens negativ), deci:

arg 2 j 0 / 2,

(2.728)

Cazul 3. Se consider dou rdcini s 3 , s 4 complexe conjugate cu partea real negativ

s 3, 4 j. Termenii corespunztori din (2.723) sunt de forma: j j i j j. Pentru

0, poziia celor doi vectori este redat prin punctele A 3 i A 4 din figura 2.104.a. Primul vector,

j j,

pentru 0, este rotit n raport cu axa real, n sens invers trigonometric, cu unghiul

arctg , iar al doilea, j j, este rotit cu acelai unghi n sens direct trigonometric.

a)

Fig. 2.104

b)

 arg j s 3 j s 4 0 arg j s 3 0

(2.729)

arg j s 4 0 ,
2
2

Cazul 4. Dac avem dou rdcini complexe conjugate cu partea real pozitiv (aparin
C ) s 5, 6 j, atunci (figura 2.104.b):

arg j s 5 j s 6 0 ,
(2.730)
2
2

Presupunem c Ns 0 are k rdcini instabile (n C ) i corespunztor

(n k) rdcini stabile (n C ). n acest caz variaia argumentului hodografului N j cnd
0 , conform cu (2.725) i n baza cazurilor analizate, va fi:

arg N j 0 n k k n 2k ,
(2.731)
2
2

Dac toate rdcinile sunt poziionate n C R esi 0, i 1, n , deci k = 0, atunci:

arg N j 0 n ,
(2.732)
2
Relaiile (2.731), (2.732) rmn valabile indiferent dac rdcinile lui Ns 0 sunt simple
sau multiple.
Dac polinomul N s este polinomul caracteristic asociat ecuaiei difereniale liniare cu
coeficieni constani care descrie tranziia intrare-ieire sau funciei de transfer a sistemului automat
nchis, atunci relaia (2.732) reprezint condiia necesar i suficient pentru ca SRA s fie strict
stabil IMEM.
n cazul n care , relaia (2.731) devine:
arg N j n 2k ,

(2.733)

iar relaia (2.732):

arg N j n,

(2.734)

2.6.4.2. Criteriul de stabilitate Mihailov

Criteriul de stabilitate Mihailov (formulat de Mihailov n anul 1936) este un criteriu frecvenial,
care utilizeaz polinomul caracteristic al sistemului automat nchis. Avnd cunoscut funcia de
transfer a sistemului automat nchis (relaia 2.715) expresia polinomului caracteristic, conform cu
(2.716), este:
D s d n s n d 1s d 0 , d n 0,
(2.735)
n (2.735) fcnd substituia s j se trece n domeniul frecvenial:
D j x jy,
(2.736)
Caracteristica de frecven D j poart denumirea de hodograful lui Mihailov [8, 10]. Hodograful
lui Mihailov are proprietatea c D j0 x 0 d 0 , care rezult din proprietile lui x i y.
Relaia (2.732), n care se consider N j D j, reprezint condiia necesar i suficient ca
sistemul automat nchis s fie strict stabil IMEM.
n baza relaiei (2.732) se formuleaz criteriul de stabilitate Mihailov, astfel:
Pentru ca polinomul caracteristic cu coeficieni reali:
Ds d n s n d 1s d 0 , cu d n 0, care nu are rdcini pur imaginare, s fie un
polinom Hurwitz este necesar i suficient ca hodograful lui Mihailov trasat pentru pulsaii
0 s parcurg succesiv n sens direct trigonometric n cadrane [30].

Polinomul caracteristic Ds nu este hurwitzian i respectiv sistemul dinamic corespunztor nu este

stabil, dac sensul de parcurgere al cadranelor este invers trigonometric, sau dac numrul
cadranelor parcurse este mai mic dect gradul polinomului Ds , [3].
n figura 2.105.a sunt prezentate hodografele Mihailov pentru sisteme strict stabile IMEM, avnd n
= 1, 3, 5. Pentru n = 3 hodograful D j se rotete n jurul centrului de coordonate n sens direct
trigonometric, la creterea pulsaiei 0 , parcurgnd succesiv cadranele I, II i III. n
cadranul III modulul vectorului D j tinde spre infinit cnd . n cazul n = 5 hodograful

D j parcurge succesiv cadranele I, II, III, IV i din nou cadranul I.

Dac nu sunt ndeplinite condiiile formulate n criteriu SRA este instabil. De exemplu, n figura
2.105. b curba 1 (pentru n = 1) corespunde situaiei cnd hodograful Mihailov, pentru 0, nu
ncepe de pe semiaxa real pozitiv, iar curba 2 (pentru n = 2) nu respect sensul trigonometric
direct i deci nici succesiunea cadranelor parcurse. Dac hodograful Mihailov trece prin centrul de
coordonate, aa cum este hodograful 1 din figura 2.105. c, pentru n = 3, atunci polinomul
caracteristic are rdcini imaginare conjugate i SRA se afl la limit de stabilitate.

a)

b)

Fig. 2.105

c)

Dezavantajul acestui criteriu const n faptul c nu permite a evalua influena parametrilor

sistemului automat deschis asupra stabilitii.
2.6.4.3. Criteriul de stabilitate Nyquist
Este un criteriu frecvenial de stabilitate, formulat de Nyquist n anul 1932, care permite aprecierea
stabilitii sistemului automat nchis utiliznd locul de transfer a sistemului automat deschis, sau
caracteristicile logaritmice amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie (diagramele Bode) ale sistemului
deschis. Avantajul criteriului de stabilitate Nyquist const tocmai n faptul c stabilitatea sistemului
nchis se apreciaz n baza rspunsului la frecven a sistemului deschis [1]. Iniial acest criteriu s-a
referit la stabilitatea amplificatoarelor cu reacie, iar ulterior datorit lucrrilor lui Cauchy, Mihailov
i altora, el a fost extins i la sisteme automate [8].
Considerm un SRA cu reacie principal direct, ca n figura 2.47.a. Funcia de transfer a
sistemului automat deschis, de tipul 0 , se scrie sub forma:
Ys b m s m b1s b 0 Bs
H d s

, n m,
(2.737)
s
As
a n s n a 1s a 0
iar funcia de transfer a sistemului nchis (relaia 2.715) este:
H d s
Ys
Bs b m s m b1s b 0
(2.738)
H 0 s

, n m,
R s 1 H d s Ds d n s n d 1s d 0
Ecuaia caracteristic a sistemului automat nchis este de forma:
Fs 1 H d s 0,
iar cu notaiile din (2.737) devine:

(2.739)

Bs As Bs Ds
(2.740)

0,
As
As
As
Se constat din (2.737) i (2.740) c ecuaia As 0 este ecuaia caracteristic a sistemului
automat deschis, iar rdcinile acesteia reprezint i polii funciei Fs 1 H d s . Din relaiile
Fs 1

(2.738), (2.740) rezult c ecuaia Ds 0 este ecuaia caracteristic a sistemului automat nchis,
dar rdcinile acesteia sunt i zerourile funciei Fs . S-a artat c grad As grad Ds n.
Notnd cu s i , i 1, n polii expresiei Fs , deci rdcinile ecuaiei As 0, i cu s i , i 1, n
zerourile expresiei Fs , deci rdcinile ecuaiei Ds 0, relaia (2.740) primete forma:
s s1 s s 2 s s n
Fs 1 H d s C 0
0,
(2.741)
s s 1 s s 2 s s n

unde C 0 este o constant care este diferit de unitate n cazul cnd coeficienii termenilor
reprezentnd cele mai mari puteri ale variabilei s sunt diferii de unitate.
Considerm c Ds 0 are l rdcini instabile i corespunztor (n l) rdcini stabile, iar ecuaia
As 0 are k rdcini instabile i (n k) rdcini stabile.
Trecem funcia Fs 1 H d s n domeniul frecvenial fcnd substituia s j i determinm

variaia argumentului vectorului F j 1 H d j cnd pulsaia variaz . Avnd n

vedere c:
arg F j arg D j arg A j,
(2.742)
i aplicnd relaia (2.733) pentru D j i A j se obine:
arg 1 H d j n 2l n 2 k 2 k l ,

(2.743)

Pentru ca sistemul automat nchis s fie strict stabil IMEM (polinomul Ds s fie hurwitzian) este
necesar i suficient ca toate rdcinile ecuaiei caracteristice ale sistemului automat nchis s fie
stabile (situate n semiplanul stng al planului rdcinilor), deci l = 0 i atunci:

arg1 H d j 2k ,
(2.744)
Relaia (2.744) exprim condiia necesar i suficient pentru ca SRA s fie strict stabil IMEM n
condiiile n care sistemul automat deschis este instabil, ecuaia sa caracteristic avnd k rdcini

instabile (situate n C , deci cu partea real strict pozitiv). Dac ecuaia caracteristic a

sistemului automat deschis As 0 are toate rdcinile poziionate n C , deci cu partea real
strict negativ, i deci k = 0, atunci (2.744) conduce la relaia:

arg1 H d j 0,
(2.745)

Relaia (2.745) exprim condiia necesar i suficient pentru ca SRA s fie strict stabil IMEM n
condiiile n care sistemul automat deschis este strict stabil.
Dac hodograful vectorului F j 1 H d j se traseaz pentru 0 , atunci relaia (2.744)
devine:

arg1 H d j k ,
(2.746)
n planul locului de transfer H d j, a
sistemului automat deschis, centrul de
coordonate al vectorului 1 H d j
corespunde punctului de coordonate
1, j0, care se numete punct critic de
stabilitate (figura 2.106).

n figura 2.106 se prezint, pentru un SA de tipul 0 i k 0, locul de transfer H j al

sistemului deschis i punctul critic de stabilitate 1, j0.
n unele lucrri de specialitate [1, 2, 5, 21]
Fig. 2.106
sunt prezentate dou variante ale criteriului Nyquist,
una denumit criteriul simplificat (corespunztor relaiei (2.745), iar cellalt este denumit criteriul
generalizat (corespunztor relaiei (2.744)). n continuare, sunt redate cele dou variante ale
criteriului Nyquist.
Varianta generalizat se refer la sistemele deschise care conin k poli n semiplanul drept al
planului rdcinilor i se enun astfel: Condiia necesar i suficient ca sistemul nchis s fie
intern asimptotei stabil este ca locul de transfer al sistemului deschis s nconjoare n sens antiorar
punctul critic 1, j0 de k ori, atunci cnd variaz de la - la .
Varianta simplificat se refer la situaia cnd sistemul automat deschis nu are poli n semiplanul
drept C i nici pe axa imaginar i se enun astfel: Condiia necesar i suficient ca un sistem

automat nchis s fie intern asimptotic stabil, n cazul n care H d s are polii n C , este ca locul
de transfer al sistemului deschis parcurs pentru pulsaii cresctoare pe intervalul [0, ) s nu
nconjoare critic 1, j0. Astfel spus, punctul critic 1, j0 s se gseasc n afara locului de
transfer H d j al sistemului deschis pentru [0, ) .
Relaiile (2.744) i (2.745) sunt stabilite pentru situaia cnd funcia de transfer a sistemului deschis
nu conine poli n origine. Se demonstra c pentru sistemele automate de tipul 1,2, criteriul
Nyquist se aplic corespunztor celor dou variante formulate [1, 2].
Hodograful din figura 2.106, reprezentat pentru un SA de tipul 0 i cu k 0, corespunde unui
SRA asimptotic stabil. n figura 2.107.a se prezint locul de transfer corespunztor unui SA de tipul
0, stabil n stare deschis (k= 0), dar instabil n stare nchis.

Fig. 2.107
n figura 2.107.b se prezint l.d.t. al unui SA deschis instabil, de tipul 0, avnd k = 2 (2
rdcini instabile). Deoarece vectorul [1 H d j] (vectorul AB din fig. 2.107. b) la creterea

pulsaiei 0, , se rotete n jurul punctului critic de stabilitate 1, j0 n sens direct

trigonometric (sens pozitiv) cu unghiul 2, denot faptul c SRA este asimptotic stabil (conform
relaiei (2.746)). n cazul cnd , , locul de transfer al sistemului deschis se rotete n jurul
punctului critic de stabilitate 1, j0 de dou ori (cu 4 radiani), ndeplinindu-se condiia de
stabilitate asimptotic (2.744) pentru k = 2. n figura 2.107.b cu linie punctat este reprezentat l.d.t.
negativ, deci pentru ,0.
n cazul unor f.d.t. H d s mai complexe, pentru a evita dificultile referitoare la stabilirea
unghiului de rotaie pe care l face vectorului 1 H d j n jurul punctului critic, se poate da o
formulare echivalent criteriului Nyquist, utiliznd regula trecerilor (sau regula lui pkin [22, 11]).
Corespunztor regulii trecerilor (lui pkin) se analizeaz punctele de intersecie ale l.d.t. H d j

cu poriunea din semiaxa real negativ, dispus n stnga punctului critic de stabilitate 1, j0,
deci n poriunea U ,1 i V 0. Se deosebesc treceri pozitive i respectiv treceri
negative. Dac l.d.t. H d j intersecteaz semiaxa real negativ, n poriunea ,1, de sus n
jos, pentru valori cresctoare ale pulsaiei , atunci trecerea este pozitiv i i se atribuie valoarea
(+1), iar dac trecerea este de jos n sus se formeaz o trecere negativ i i se atribuie valoarea
(1). n cazul cnd l.d.t. H d j ncepe (pentru 0 dintr-un punct de pe semiaxa real negativ,
U() (,1] i cu creterea pulsaiei hodograful H d j se continu n cadranul III, atunci
punctului iniial (considerat ca semitrece pozitiv) i se atribuie valoarea (+1/2). n cazul cnd l.d.t.
H d j se continu n cadranul II al planului H d j , punctul iniial se consider o semitrecere
negativ i i se atribuie valoarea (-1/2). Avnd n vedere regula trecerilor, criteriul de stabilitate
Nyquist n varianta generalizat poate fi formulat astfel: Dac sistemul automat deschis este

instabil i ecuaia sa caracteristic are k rdcini n C , atunci pentru ca SA nchis s fie asimptotic
stabil este necesar i suficient ca diferena dintre numrul trecerilor pozitive i numrul trecerilor
negative, ale l.d.t. H d j, dispuse pe semiaxa real negativ n poriunea ,1, s fie egal cu
k/2, la creterea pulsaiei de la 0 la . Conform acestei reguli, referindu-ne la figura 2.107.b se
constat c l.d.t. a sistemului deschis are o trecere pozitiv n punctul C, iar treceri negative nu are.
Deoarece n acest caz k = 2, diferena dintre numrul trecerilor pozitive i negative trebuie s fie
egal cu unitatea, condiie care este ndeplinit, deci SRA este asimptotic stabil.
Se poate arta c sistemele a cror funcie de transfer n stare deschis este de forma:
K
H d s d G s , G 0 1, n care 2, sunt instabile [1]. De exemplu, pentru un sistem
s
K
,
deschis a crui funcie de transfer este de forma H d (s) 3 d
s Ts 1
locul de transfer H d j este reprezentat n figura 2.108.a. Sistemul este instabil indiferent de
valoarea lui K d .
Un sistem automat liniar este la limit de stabilitate (funcioneaz cu oscilaii de amplitudine
constant) dac locul de transfer H d j trece prin punctul critic de stabilitate 1, j0. n figura

2.108.b se prezint diagramele Nyquist pentru dou SA de tipul 1, care nu au poli n C . Un

SA nchis este asimptotic stabil , iar cellalt se afl la limit de stabilitate (l.d.t. trece prin punctul
critic de stabilitate).

Fig. 2.108
Dac SRA nu are reacie principal direct, ci pe acest circuit se gsete un element (un
traductor de reacie) cu funcia de transfer H TR s , ca n figura 2.109, atunci f.d.t. a sistemului
nchis devine:

H 0 s

H d s
Ys

,
R s 1 H d (s) H TR s

(2.747)

i deci expresia Fs din (2.739) capt forma:

Fs 1 H d s H TR s 0 ,

Fig. 2.109
Pentru aplicarea criteriului Nyquist se reprezint locul de transfer H d j H TR j pentru

, , apreciindu-se stabilitatea sistemului conform variantelor formulate dar, n acest caz,

n funcie de poziia relativ a punctului critic 1, j0 n raport cu l.d.t. H d j H TR j.
Criteriul Nyquist permite aprecierea gradului de stabilitate (rezervei de stabilitate), indicnd ct de
departe sau de aproape se gsete sistemul de limita de stabilitate [1]. Problema gradului de
stabilitate poate fi abordat n planul rdcinilor, n planul l.d.t. a SA deschis H d j sau n baza
caracteristicilor logaritmice de frecven A dB i ale SA deschis (se apeleaz la criteriul
Bode). n planul rdcinilor situaia limit este dat de axa imaginar (care este axa limitei de
stabilitate), iar n planul H d j limita de stabilitate corespunde trecerii l.d.t. prin punctul critic
1, j0.

Admind c H d s este de faz minim (polii i zerourile lui H d s sunt situai n C , n planul
H d j se apreciaz gradul de stabilitate (rezerva de stabilitate) a unui SRA n baza a doi indicatori
sintetici [1, 2]:
a) Marginea de amplitudine (rezerva de modul), notat cu M A , mrime adimensional;
b) Marginea de faz (rezerva de faz), notat cu M , msurat n grade.
Pentru definirea celor doi indicatori sintetici se apeleaz la diagramele prezentate n figura
2.110. n aceast figur s-au considerat trei locuri de transfer asociate aceleai funcii de transfer de
faz minim H d s , dar cu valori diferite ale factorului total de amplificare a sistemului deschis K d
. Astfel, l.d.t. H d1 j corespunde sistemului strict stabil extern (l.d.t. 1 din fig. 2.110), H d 2 j
corespunde sistemului la limit de stabilitate (l.d.t. 2 din fig. 2.110), iar H d 3 j corespunde
sistemului instabil (l.d.t. 3 din fig. 2.110) . n cazul considerat 1. n figura 2.110, s-a notat cu
t pulsaia de tiere care se bucur de proprietatea c A t 1, iar cu pulsaia pentru care
argH d j . n figura 2.110 este trasat cercul de raz unitar i este de menionat
c poriunea din l.d.t. din exteriorul cercului corespunde pulsaiilor pentru care are loc o amplificare
a semnalului, iar poriunea din interiorul cercului corespunde pulsaiilor pentru care se obine o
atenuare a semnalului.

Fig. 2.110
Punctele A,B,C corespund interseciei l.d.t. cu semiaxa real negativ. Pulsaiile corespunztoare
acestor puncte satisfac condiia argH d j . , menionat mai sus. Cercul de raz
unitar intersecteaz locurile de transfer n punctele corespunztoare pulsaiilor de tiere. Din figura
2.110 se constat c n cazul sistemului stric stabil extern (l.d.t. 1) pulsaia de tiere este mai mic
dect pulsaia corespunztoare punctului A, deci t1 1 , iar OA A( 1 ) 1. Faza
t1 0 deoarece este msurat n sens invers trigonometric, deci n sens negativ.
Locul de transfer al sistemului aflat la limit de stabilitate trece prin punctul critic (-1,j0), care
corespunde punctului B din figura 2.110. Caracteristic punctului B este faptul c t 2 2 . Faza

corespunztoare acestei pulsaii este 2 180 0 , iar OB A( 2 ) 1. Privind sistemul

instabil, se constat c t 3 3 i OC A( 3 ) 1.

Marginea de amplitudine M A este definit ca raportul dintre unitate i modulul vectorului

H d j corespunztor pulsaiei , la care unghiul de faz este 180 .

def

MA

1
1

,
H d j A

(2.748)

Marginea de faz M se definete ca unghiul pe care l face vectorul complex de modul unitar
H d j t cu semiaxa real negativ.
def

M 180 t , t 0,

(2.749)

sau, se mai scrie

def

M 180 argH d j t , argH d j t 0

Pentru SRA asimptotic stabil, cum este sistemul cu l.d.t. 1 din figura 2.110, se obine:
M A 1, M 0, t . Pentru SRA la limit de stabilitate, l.d.t. 2 trece prin punctul critic de

stabilitate 1, j0 i deci M A 1, M 0 (deoarece t 2 180 , t 2 . n cazul SRA

instabile, cum este sistemul descris prin l.d.t. 3 din figura 2.110, se constat c
M A 1, M 0, t .

0
0
n practic se recomand M 20 45 i M A 2 10 pentru ca sistemul s aib un grad bun
de stabilitate. De menionat este faptul c, n prezent, sunt produse software specializate care
permit determinarea cu uurin a rezervei de stabilitate.

2.6.4.4. Criteriul practic al lui Bode

Acest criteriu permite aprecierea stabilitii sistemului nchis n baza caracteristicilor logaritmice
amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie ale sistemului deschis. Criteriul practic al lui Bode reprezint
tratarea logaritmic a criteriului de stabilitate Nyquist.
Aplicarea criteriului lui Bode presupune ca sistemul n circuit deschis H d s s fie de faz minim.
n acest caz caracteristica logaritmic se poate obine cunoscnd caracteristica AdB , deci
este suficient s se cunoasc, n astfel de cazuri, numai caracteristica logaritmic amplitudinepulsaie. Dup cum s-a vzut, clasa sistemelor de faz minim este foarte larg i, de exemplu, ea
cuprinde elementele de ntrziere de ordinul I, elementele de ntrziere de ordinul II, elementele
derivative de ordinul I i II, combinaii ale acestora etc.
Sistemul nchis este intern asimptotic stabil dac i numai dac sunt satisfcute condiiile:
a) funcia de transfer H d s este o funcie raional ireductibil;

b) caracteristica asimptotic amplitudine-pulsaie AdB este monoton descresctoare cu

pulsaia i are panta asimptotei de joas frecven egal cu 0 sau
20 dB/dec;
c) caracteristica AdB este simetric (sau cvasisimetric) fa de pulsaia de tiere t ,
panta la aceast pulsaie fiind 20 dB/dec.
n coordonate logaritmice, pulsaia de tiere t se afl la intersecia caracteristicii logaritmice
A dB cu axa pulsaiilor deoarece A t 1 i A dB 20 lg A t 0.
Deoarece , rezult c pulsaia se gsete la intersecia caracteristicii
semilogaritmice cu orizontala corespunztoare valorii .
n figura 2.111 sunt prezentate diagramele Bode pentru un SRA intern asimptotic stabil. Se
constat c t , SRA fiind intern asimptotic stabil. Din figura 2.111 rezult c segmentul AB
din caracteristica faz-pulsaie corespunde valorii t , iar segmentul BC, conform relaiei
(2.749), reprezint marginea de faz M 0. Corespunztor pulsaiei , pe caracteristica
A dB se determin marginea de amplitudine M A dB. Marginea de amplitudine exprimat n

decibeli devine M A dB 20 lg1 A 20 lg A i corespunde segmentului DE.

Fig. 2.111

2.7. METODA LOCULUI RDCINILOR (facultativ)

Repartiia n planul complex a zerourilor i polilor funciei de transfer a sistemului nchis, determin
n totalitate proprietile dinamice ale acestuia. Deoarece funcia de transfer H 0 s a sistemului
nchis, cu reacie principal direct, este legat de funcia de transfer H d s a sistemului deschis

prin relaia H 0 s H d s 1 H d s , rezult c exist o legtur ntre repartiia zerourilor i polilor

funciei de transfer H 0 s i repartiia polilor i zerourilor f.d.t. H d s . Zerourile i polii funciei de
transfer a sistemului deschis, de regul, se cunosc.
Metoda locului rdcinilor, elaborat de W.R. Evans n 1948 S.U.A., permite cunoscnd repartiia
zerourilor i polilor f.d.t. a sistemului deschis s se stabileasc sensul i caracterul modificrii
polilor funciei de transfer a sistemului nchis, n planul complex, atunci cnd variaz un parametru
al SRA. Metoda este utilizat n analiza i sinteza SRA liniare fr timp mort [2]. Cel mai des, n
calitate de parametru variabil al SRA se alege factorul total de amplificare K d a sistemului deschis.
Se scrie funcia de transfer a sistemului deschis sub forma:
m

b
Ys
Bs
H d s
Kd
Kd m
s
As
an

s z k

k 1
n

s p

i 1

, n m,

(2.750)

unde:
Bs b m s m b m1s m1 ... b1s 1; As a n s n ... a 1s 1; z k , k 1, m sunt zerourile, iar
p i , i 1, n sunt polii funciei de transfer H d s .

devine:

Avnd n vedere relaia (2.750), funcia de transfer a SRA, considerat cu reacie principal direct,

K d Bs
K Bs
Ys

d
,
(2.751)
R s As K d Bs
Ds
Din relaia (2.751) se constat c zerourile funciei de transfer a sistemului nchis sunt aceleai cu
zerourile funciei de transfer a sistemului deschis i sunt rdcinile ecuaiei Bs 0.
Polii funciei de transfer a sistemului nchis sunt rdcinile ecuaiei caracteristice:
(2.752)
D A K d B 0,
H 0 s

n care gradD gradA n.

n planul complex se traseaz locul geometric al rdcinilor ecuaiei caracteristice aferente
sistemului nchis (numit prescurtat locul rdcinilor) n funcie de variaia factorului total de
simplificare K d al sistemului deschis [1]. n practic, ca parametru variabil este de cele mai multe
ori ales factorul total de amplificare K d al sistemului deschis, deoarece variaia acestui coeficient
are efecte opuse asupra performanelor tranzitorii i staionare; astfel mrirea coeficientului K d
nrutete condiiile de stabilitate i deci performanele tranzitorii, iar din tabela 2.1. se constat c
mrirea lui K d micoreaz eroarea permanent [1]. n cazul cnd K d se modific n limitele de la 0
la , atunci se vor modifica i rdcinile ecuaiei (2.752), adic polii funciei de transfer a
sistemului nchis. Prin aceasta fiecare pol al funciei de transfer (2.751) a sistemului nchis va
descrie n planul complex o curb (un loc geometric) numit ramur a locului rdcinilor. Locul
rdcinilor este format din n ramuri distincte, unde n este ordinul ecuaiei caracteristice (2.752) a
sistemului nchis. Pe locul rdcinilor se indic sensul creterii valorilor coeficientului K d , iar n
dreptul diferitelor puncte marcate se noteaz valorile respective pentru K d [1].
Se scrie ecuaia (2.752) sub forma:
n

i 1

k 1

a n p i K d b m z k 0,

(2.753)

i se determin coeficientul total de amplificare K d al sistemului deschis:

Kd

a n p i
i 1
m

b m z k

k 1

n care:
p i p i e jpi , i 1, n

z K z k e jzk ,
n

i 1

k 1

a n pi
i 1
m

bm zk

e j ,

(2.754)

k 1

k 1, m

pi zk

Deoarece coeficientul K d este o mrime real i pozitiv, rezult c unghiul de faz rezultant , din
expresia (2.754), trebuie s satisfac condiia:
n

i 1

k 1

pi zk 2 N 1, N 0,1,2,3,...

(2.755)

n acele puncte ale planului complex n care este satisfcut relaia (2.755), coeficientul total de
amplificare a sistemului deschis devine:
n

a
K d n im1
bm

k 1

pi
zK

(2.756)

Expresiile (2.755) i (2.756) stau la baza trasrii locului rdcinilor. Relaia (2.755) reprezint
condiia de argument (de unghi), iar relaia (2.756) reprezint condiia de modul, pentru trasarea
locului rdcinilor. n figura 2.112, pentru simplificare, se reprezint n planul complex al
rdcinilor cazul cnd sistemul deschis are un singur zero z1 i trei poli p1 , p 2 , p 3 . Se consider c
un punct particular se afl pe o ramur a locului rdcinilor, altfel spus este o rdcin a
ecuaiei caracteristice (2.752) corespunztoare unei anumite valori a coeficientului K d . Unim
zeroul i polii cu punctul singular prin vectorii z1 , p1 , p 2 , p 3 .
Corespunztor cu condiia de argument (2.755), suma algebric a unghiurilor de faz a acestor
vectori trebuie s fie egal cu 180 (pentru N = 0):
p 1 p 2 p 3 z 1 180 0
Dac relaia de mai sus este satisfcut, atunci dup cum rezult din condiia de modul (2.756)
coeficientul de amplificare va fi:
p1 p 2 p 3 a n
Kd

,
z1
bm
n cazul n care punctul particular nu aparine ramurii locului rdcinilor, condiia de argument
(2.755) nu este satisfcut. n astfel de cazuri se modific, n planul complex, poziia punctului
particular pn se obine o poziie n care
este satisfcut relaia (2.755); altfel spus,
devine o rdcin a ecuaiei caracteristice
(2.752) corespunztoare unei valori K d
determinat din condiia de modul (2.756).
Pentru trasarea cu uurin a ramurilor
locului geometric sunt utilizate o serie de
proprieti geometrice ale locului rdcinilor
care, n literatura de specialitate [1, 2, 22],
sunt enunate sub forma unor reguli:

Regula 1. Locul rdcinilor are n ramuri n lungul crora 0 K d . Toate ramurile locului
geometric al rdcinilor ncep din polii funciei de transfer a sistemului deschis, deci din punctele n
care K d 0. Acest aspect rezult din ecuaia caracteristic a sistemului nchis (2.752), care pentru
K d 0 devine A 0, deci se obine ecuaia caracteristic a sistemului deschis. Pentru K d 0
polii funciei de transfer a sistemului nchis sunt aceeai cu polii funciei de transfer a sistemului
deschis. Acelai lucru rezult i din relaia (2.750) conform creia K d 0, dac se ndeplinete
condiia:
Fig. 2.112
n

i 1

p i 0,

Condiia de mai sus, are loc n cazul apropierii punctelor ramurilor locului de transfer de polii p i ai
sistemului deschis, deci fiecare pol al sistemului deschis este un punct iniial pentru o ramur a
locului rdcinilor.
Regula 2. Dac numrul de zerouri ale sistemului deschis este m, atunci pentru K d , m ramuri
ale locului rdcinilor se termin n cele m zerouri finite ale sistemului deschis, iar n m ramuri
tind ctre punctul de la infinit. Aceast regul rezult din relaia (2.756). Coeficientul total de
amplitudine K d devine infinit de mare, dac
m

k 1

z k 0,

deci atunci cnd, pe o ramur, valoarea curent se apropie (tinde) ctre un zero finit z K a
sistemului deschis. Deoarece n > m, pentru celelalte (n m) ramuri, coeficientul K d tunde ctre
pentru valori infinit mari ale lui , deci cele (n m) ramuri tind la infinit.
Regula 3. Asimptotele celor (n m) ramuri care, pentru K d , tind la infinit, reprezint drepte
care sunt (toate) concurente ntr-un punct de pe axa real numit originea asimptotelor sau centrul
locului rdcinilor. Abscisa centrului locului rdcinilor se calculeaz cu relaia:
m
n

(2.757)
0 p i z k n m ,
k 1
i 1

unde p i i z k sunt polii i zerourile sistemului deschis.

Regula 4. Unghiurile ntre asimptotele ramurilor care tind la infinit i axa real se calculeaz cu
relaia:
2N 1
a
, pentru K d 0, N 0,1,2,..., n m 1,
(2.758)
nm
Dac n m =1, atunci exist o singur asimptot a crui unghi este a 180 ; iar n cazul cnd n
m =2, sunt dou asimptote nclinate fa de axa abscisei cu unghiurile 90 i 270 (-90). Pentru n
m = 3 ramurile locului rdcinilor tind ctre infinit dup trei asimptote nclinate fa de axa real cu
unghiurile 60, 180 i 300 (-60).
De exemplu, dac funcia de transfer a sistemului deschis este de forma:
Kd
Ys
H d s

,
(2.759)
s ss 2s 5
n care n = 3, m = 0, p1 0, p 2 2, p 3 5. atunci corespunztor cu relaiile (2.757) i (2.758) se
obine:
25
2
0
2,33; ai
i, i 0,1,2.
3
3 3
i deci a 0 / 3; a1 180 ; a 2 300 60 . Originea asimptotelor i cele trei asimptote
corespunztoare f.d.t. (2.759) sunt reprezentate n figura 2.213.

Regula 5. Pentru K d 0, un segment de pe axa real aparine locului rdcinilor dac n dreapta
oricrui punct de pe acest segment diferena dintre numrul de poli i zerouri reprezint un numr
impar.
n figura 2.213, n care se prezint repartiia polilor funciei de transfer (2.759), segmentul de pe
axa real cuprins ntre p1 0 i p 2 2 aparine locului rdcinilor, de asemenea segmentul, de
pe axa real, din stnga polului p 3 5.
n figura 2.214 se prezint o repartiie a polilor i zerourilor conform creia segmentul de pe axa
real dintre polii p 3 i p 4 nu aparine locului rdcinilor, deoarece n dreapta oricrui punct, care
aparine acestui segment, diferena dintre poli i zerouri este un numr par i egal cu doi. Segmentul
de pe axa real dintre polul p 2 i zerorul z1 , din acelai motiv, nu aparine locului rdcinilor.
Celelalte segmente ale axei reale reprezint ramuri ale locului rdcinilor.

Fig. 2.213

Fig. 2.214

Regula 6. Pe poriunile axei reale, care aparin locului rdcinilor, cuprinse ntre doi poli sau dou
zerouri are loc desprinderea locului rdcinilor de pe axa real [11]. Astfel, n figura 2.114 n
intervalul dintre polii p1 i p 2 ramura locului rdcinilor se desprinde de axa real i tinde ctre
infinit, dup asimptotele corespunztoare. Punctul de intersecie a ramurii locului rdcinilor cu axa
real (valoarea x de exemplu, din fig. 2.114) corespunde unei valori K d pentru care rdcinile
ecuaiei caracteristice (2.752) a sistemului nchis sunt multiple [34]. Pentru a determina rdcina
multipl e se apeleaz la proprietatea polinoamelor numerice conform creia rdcinile
multiple ale polinomului D , din relaia (2.752), sunt rdcini comune pentru acesta i pentru
polinomul derivat dD d. Ca urmare n completare la ecuaia (2.752) se adaug ecuaia:
dA
dB
Kd
0,
(2.760)
d
d
Din ecuaiile (2.752) i (2.760) se elimin K d i se obine ecuaia pentru determinarea
coordonatelor punctelor (rdcinilor) multiple:
dB
dA
A
B
0,
(2.761) Valorile e
d
d
determinate cu ecuaia (2.761) trebuie s satisfac condiia (2.755). Dac, de exemplu, funcia de
transfer a sistemului deschis este dat de relaia (2.759), atunci:
A 3 72 10, B 1,
i corespunztor ecuaia (2.761) devine:
32 14 10 0,
de unde:

 1 e1 3,77 i 2 e 2 0,89.
Condiia de argument este satisfcut numai n punctul de coordonate e1 0,89, deci acesta va fi
punctul multiplu pentru cazul considerat (figura 2.115).

Fig. 2.115

Fig. 2.116

Regula 7. Unghiurile de plecare a ramurii dintr-un pol precum i cel de sosire ntr-un zero, pot fi
determinate cu ajutorul relaiei (2.755), cu care se calculeaz unghiul de nclinare al tangentei la
ramur n polul i zeroul respectiv. Ecuaia (2.755) este satisfcut n orice punct al ramurii locului
rdcinilor, deci i n punctele de capt ale acesteia. Se noteaz cu x unghiul corespunztor
tangentei dus la ramur n polul respectiv, iar n relaia (2.755) separm n membrul stng aceast
valoare i notnd cu suma celorlalte unghiuri, se obine:
x 2 N 1 ,
(2.762)
Unghiul de plecare a ramurii dintr-un pol, precum i unghiul de sosire a acesteia ntr-un zero, se
calculeaz cu relaia (2.762).
Utilizarea relaiei (2.762) este explicat pentru exemplul prezentat n figura 2.116. n figura 2.116,
sunt reprezentai patru poli p1 , p 2 , p 3 , p 4 i un zero z 1 , corespunztori unui sistem deschis.
Unghiul de plecare a ramurii locului geometric din polul complex p1 este notat cu x . Conform cu
relaia (2.762) acest unghi este egal cu:
x 180 1 2 N p 2 p 3 p 4 z1 ,
Deoarece N ia valori ntregi, unghiul de plecare a ramuri locului rdcinilor nu depinde de N, deci
n calcule se poate considera N = 0.
Regula 8. Punctele de intersecie al locului rdcinilor cu axa imaginar (puncte critice) se pot
determina apelnd la un criteriu de stabilitate (Routh, Hurwitz sau Mihailov). Dac se utilizeaz
criteriul lui Mihailov [34], atunci n ecuaia (2.752) se face substituia s j. Egalnd cu zero,
separat, partea real i respectiv cea imaginar, se obine:
ReA j K d ReB j 0
(2.763)
ImA j K d ImB j 0
n (2.763) eliminnd pe K d se stabilete ecuaia cu ajutorul creia se determin valorile cr
corespunztoare limitei de stabilitate (n punctul critic):
ReA j ImB j ReB j ImA j 0,
(2.764)
2
n cazul particular cnd m n 8, ecuaia (2.764) n raport cu nu depete gradul trei [34].
Valoarea K d din punctele critice se poate determina grafic utiliznd relaia (2.756), sau analitic
exprimnd pe K d , conform cu (2.763), astfel:
ReA j
ImA j
(2.765)
Kd

,
ReB j
ImB j

Regula 9. Locul rdcinilor este simetric n raport cu axa real datorit rdcinilor complexe care
pot exista numai n perechi complexe conjugate [1, 34, 35].

n cazurile simple, cnd ordinul ecuaiei care descrie dinamica sistemului nu este mai mare de doi,
ramurile locului rdcinilor se construiesc simplu. Pentru a ilustra acest aspect considera sistemul de reglare
automat reprezentat n figura 2.117.

Fig. 2.117
n cazul considerat, funcia de transfer a sistemului deschis este de forma:

H d (s)

n care:

k
1
,
Kd
s(T1s 1)
s(s a)

(2.766)

k
1
,
,a
T1
T1
Corespunztor, funcia de transfer a sistemului automat nchis este:
Kd
H 0 (s) 2
,
(2.767)
s sa K d
Ecuaia caracteristic a sistemului nchis, avnd n vedere relaaia (2.767) este:
(2.768)
s 2 sa K d 0 ,
Kd

a
a2

Kd .
2
4
Pentru Kd=0 se obin rdcinile s1 0, s 2 a 1 T1 i rdcinile ecuaiei (2.768) corespund
polilor f.d.t. a sistemului deschis (2.766) (acetia sunt reprezentai n figura 2.117 cu cruciulie).
Dac 0 K d a 2 4 , atunci rdcinile se deplaseaz pe axa real i pentru K d K d1 a 2 4 cale
dou rdcini se suprapun ntr-o rdcin multipl. n continuare, cu creterea lui Kd rdcinile
devin complexe conjugate, ramurile celor dou traiectorii se desprind de axa real i tind spre
dup o dreapt paralel cu axa imaginar. Din figura 2.117, n care s-a redat locul rdcinilor, se
constat c pentru orice valoare Kd>0 sistemul este strict stabil, deoarece rdcinile ecuaiei
caracteristice ale sistemului nchis se gsesc poziionate n semiplanul stng al planului rdcinilor.
Valoarea factorului de amortizare se va micora cu creterea lui Kd , iar pulsaia natural a
sistemului neamortizat n crete. Se deduce acest aspect identificnd ecuaia omogen a sistemului
de ordinul II studiat (relaia (2.92)), care aste de forma:
y 2 n y 2n y 0 ,
cu ecuaia (2.768), iar n urma identificrii se obine:
n K d k T1 , a 2n a 2 K d 1 2 kT1 .
Aplicaie. Pentru a exemplifica modul de aplicare a regulilor menionate, se consider urmtoarea
funcie de transfer a sistemului deschis:
K
Ys
H d s
2 d
,
(2.769)
s s s 4s 8
iar rdcinile acesteia sunt: s1 0, s1, 2

R1. Numrul de poli n = 3, cu valorile p1 0, p 2 2 j2, p 3 2 j2, iar zerourile m = 0.

Deoarece n = 3, locul rdcinilor conine trei ramuri care pleac din polii p1 , p 2 , p 3 , aa cum se
arat n figura 2.117.
R2. Deoarece n = 3 i m = 0, pentru K d , cele trei ramuri ale locului rdcinilor tind spre
infinit.
R3. Originea asimptotelor are valoarea abscisei egal cu:
n

i 1

pi z K

0 2 j2 2 j2
4

nm
30
3
R4. Unghiurile dintre cele trei asimptote i axa real se calculeaz conform relaiei (2.758) n care
n m 3, N 0,1,2 i se obine a=600, 1800 i 1200 (-600).
R5. Locul rdcinilor are o ramur, pe axa real, care pleac din origine ctre , deoarece orice
punct de pe semiaxa real negativ are n dreapta un singur pol p1 0.
R6. Locul rdcinilor nu are rdcini multiple.
0

k 1

Fig. 2.118
R7. Utiliznd relaia (2.762) se determin unghiurile de plecare ale ramurilor din polii funciei de
transfer a sistemului deschis. Unghiul de plecare a ramurii din polul p 2 este:

x 2 180 p1 p 2 180 135 90 45

Unghiul de plecare a ramurii locului rdcinilor din polul p 3 este 45, iar ramura a treia se
suprapune peste semiaxa real negativ, deci unghiul de plecare din p1 0 este 180.
R8. Corespunztor expresiei (2.769):
As s 3 4s 2 8s i Bs 1.
Fcnd substituia s j se obine:

A j 4 2 j 3 8 ;
Pentru cazul considerat, ecuaia (2.764) devine:
2 8 0, deci cr 8 2,83.

n figura 2.118 sunt trecute cteva valori ale coeficientului total de amplificare.

Aplicaii
PR.1.1. Ecuaiile difereniale i funciile de transfer asociate circuitelor electrice liniare de ordinul 1.
Sunt studiate urmtoarele circuite liniare filiforme de ordinul 1.
a) circuitul serie RL (fig. 1.12.a)
b) circuitul serie RC (fig. 1.12.b)

Fig. 1.12
a) Se consider c i(0 ) i(0 ) 0 , deci circuitul are condiia iniiala nul. La momentul t 0 se
nchide ntreruptorul K . Mrimea de intrare este tensiunea aplicat u i ( t ) , iar mrimea de ieire este
cderea de tensiune pe R , notat cu u e u R . Se consider c circuitul funcioneaz n gol.
Ecuaia de funcionare a circuitelor este:
(1.1)
u i (t) u L (t) u R (t) ,
n care:

di( t )
: este cderea de tensiune inductiv,
dt
u e ( t ) u R ( t ) Ri( t ) : este cderea de tensiune rezistiv.

u L (t ) L

Relaia (1.1) primete forma:

di( t )
Ri( t ) ,
dt
care, avnd n vedere c i( t ) u e ( t ) / R , devine:
L du e ( t )
u e (t) u i (t)
R dt
u i (t) L

sau

T
n care:

du e ( t )
u e (t) u i (t) ,
dt

(1.2)

L
[s] este constanta de timp a circuitului.
R
di( t )
Vs
Din u L ( t ) L
rezult L
, iar din u R ( t ) Ri( t ) rezult
A
dt
T L s .
R
T

R V ,
A

deci

Pentru a obine funcia de transfer se aplic transformata direct Laplace ecuaiei difereniale (1.2),
cu condiia iniial nul i(0) 0 .
Notm Lu i ( t ) U i (s) i LU e ( t ) U e (s) , obinndu-se:

U i (s) TsU e (s) U e (s) Ts 1 U e (s) ,

i corespunztor fdt va fi :
U (s )
1
G (s) e

U i (s) Ts 1

(1.3)

b) Se consider condiia iniial nul u C (0 ) u C (0 ) 0 . La momentul t 0 se nchide

ntreruptorul K . Mrimea de intrare u i ( t ) este tensiunea aplicat circuitului, iar mrimea de ieire este
cderea de tensiune pe condensator u e ( t ) u C ( t ) . Circuitul funcioneaz n gol.
Ecuaia de funcionare a circuitului este:
n care:

u i (t) u R (t) u C (t)

u R ( t ) Ri ( t ) i i( t ) C
Relaia (1.4) devine:

u i ( t ) RC
sau:

(1.4)

du C ( t )
du ( t )
, deci u R ( t ) RC C
.
dt
dt

du C ( t )
u C (t) ,
dt

du e ( t )
u e (t) u i (t) ,
dt
n care: T R C(s) este constanta de timp a circuitului.
T

(1.5)

Aplicnd transformata direct Laplace ecuaiei difereniale (1.5), cu condiia iniial nul u e (0) 0 ,
i pstrnd notaiile de la punctul a, se obine:
T s 1 U e (s) U i (s) ,
i corespunztor fdt este:

G (s)

U e (s)
1
.

U i (s) T s 1

(1.6)

PR.1.2. Stabilirea ecuaiei difereniale i a funciei de transfer pentru tahogeneratorul de c.c.

Tahogeneratorul de curent continuu este cel mai utilizat traductor de vitez unghiular (turaie) [3].
Acest traductor este un generator de c.c. de mic putere excitat cu magnei permaneni, pentru asigurarea
unui flux de excitaie constant (fig.1.13).
Tensiunea electromotoare produs de tahogenerator este:
(1.7)
e t K e n ( t ) ,
iar tensiunea de ieire:
(1.8)
u E (t) R 2 i T (t) .

n expresia t.e.m., K e este o constant a mainii de curent continuu, care n cazul cnd turaia n se
introduce n rotaii/minut este egal cu:

Ke
unde:

pN
,
60 a

p este numrul de perechi de poli, N este numrul total de conductoare ale nfurrii rotarice, iar

a reprezint numrul de perechi de ci de curent.

Fig. 1.13
Ecuaia diferenial de funcionare a circuitului indusului este de forma:

e( t ) 2(R 1 R 2 ) R T i T ( t ) L T

di T ( t )
,
dt

(1.9)

unde R T i L T sunt rezistena, respectiv inductivitatea nfurrii rotarice a tahogeneratorului T G .

Avnd n vedere relaia (1.7), ecuaia diferenial (1.9) devine:

du E ( t )
u E (t) K T n(t) ,
dt

(1.10)

unde:

R 2 Ce
, C e K e ct ,
(1.11)
2(R 1 R 2 ) R T
LT
T
(secunde).
(1.12)
2R 1 R 2 R T
n practic, constanta de timp T a T G este de ordinul milisecundelor [3]. Coeficientul de transfer
K T V / rotatii se msoar n regim staionar.
Considernd condiia iniial nul u E ( t ) t 0 u E (0) 0 , se aplic transformata direct Laplace
KT

ecuaiei difereniale (1.10):

n care:

T s 1 U E (s) K T n (s) ,

U E (s) Lu E ( t ) i n (s) Ln ( t )
Rezult expresia fdt a tahogeneratorului de c.c.:

G (s)

U E (s)
KT

.
n (s)
Ts 1

(1.13)

PR1.3. Calculul rspunsului indicial al elementului aperiodic de ordinul 1 prin rezolvarea direct a ecuaiei
difereniale, precum i n baza funciei de transfer
Se noteaz cu r ( t ) mrimea de excitaie (referin), iar cu y( t ) mrimea de ieire (rspunsul).
Se consider E01 descris prin:
ecuaia diferenial liniar de ordinul 1 de forma:

dy( t )
y( t ) r ( t ), r ( t ) 1( t ) ,
dt

(1.14)

cu condiia iniial nul:

y( t ) t 0 y(0) 0

funcia de transfer de forma:

(1.15)

G (s )

Y (s )
1

R (s ) T s 1

(1.16)

Rezolvare
a) Determinarea rspunsului indicial al E01 utiliznd ecuaia difereniala (1.14). Soluia general a
ecuaiei difereniale (1.14) are dou componente:
y( t ) y ( t ) y ST .
(1.17)

Pentru determinarea soluiei generale y( t ) a ecuaiei difereniale liniare neomogene se parcurg

urmtoarele etape:
rezolvarea ecuaiei caracteristice asociate ecuaiei difereniale omogene;
stabilirea soluiei generale a ecuaiei difereniale omogene;
determinarea soluiei particulare a ecuaiei difereniale neomogene;
calculul constantei de integrare.
Componenta tranzitorie (liber) a rspunsului, y tr ( t ) , este soluia ecuaiei difereniale omogene
aferent ecuaiei (1.14):

dy tr ( t )
y tr ( t ) 0 .
dt
Notnd d() / dt p , ecuaia caracteristic este:
Tp 1 0
T

(1.18)
(1.19)

i corespunztor rdcina acesteia este:

1
.
T

(1.20)

Rezult:

(1.21)
y tr ( t ) C e pt C e T , t 0 ,
n care constanta de integrare C se determin avnd n vedere condiia iniial (1.15).
Deoarece referina r ( t ) t 0 1 rmne constant n timp, se caut soluia de regim staionar (forat)
de aceeai form y ST ct , care nlocuit n ecuaia diferenial (1.14) conduce la relaia:

y ST 1, t 0 .

(1.22)

Conform cu (1.17) a rezultat expresia rspunsului indicial al E01 , de forma:

y( t ) C e

t
T

1, t 0 .
Se determin constanta de integrare utiliznd condiia iniial:
y(0) y( t ) t 0 C 1 0, C 1 .

(1.23)
(1.24)

Componenta tranzitorie (liber) a rspunsului, avnd n vedere (1.21) i (1.24), are expresia:

y tr ( t ) e

t
T

1( t ) ,

(1.25)

iar rspunsul indicial (soluia complet) este de forma:

y( t ) 1 e

t
T,

t 0.

(1.26)

b) Calculul rspunsului indicial al E01 utiliznd fdt (1.16)

Transformator Laplace a mrimii de intrare este R (s) L1( t ) 1 / s , iar imaginea Laplace a
rspunsului elementului, avnd n vedere (1.16), este:

Y ( s) R( s) G ( s)

1
.
s (T s 1)

(1.27)

Pentru determinarea rspunsului indicial y( t ) L1 Y(s) , expresia (1.27) se descompune n fracii

simple i corespunztor se apeleaz la tabelul din Anexa 1:

A ( A T B)s
1
A
B
,

s (T s 1) s T s 1
s (T s 1)
i prin identificarea rezult: A 1 i B T .
Y (s)

S-a obinut:

Y (s )

1
T
1

s Ts 1 s

1
s
T

(1.28)

(1.29)

rezultnd expresia rspunsului indicial:

y( t ) L1 Y (s) 1 e

t
T,

t0

(1.30)

Observaie. Pentru determinarea originalului y( t ) L Y(s) se mai poate proceda astfel:

se aduce Y(s) la forma:
1

Y(s)

1
T

1
s(s )
T

1
s
T

i avnd n vedere c rdcinile polinomului de la numitorul lui Y(s) (polinomului caracteristic) sunt s1 0
i s 2 1 / T , se pot utiliza relaiile (Anexa 1):

1/ T
1
A lims Y(s) lim s
s 0
s 0
1

s s T

1
1

T
1 ,
B lim s Y(s) lim s
1
1
1
T
T
s
s

s s
T
T

rezultnd relaia (1.29):

1
1
Y(s)
s s 1/ T

i corespunztor (1.30)

PR.1.4. Calculul rspunsului indicial al elementului aperiodic de ordinul 1 n MATLAB i

SIMULINK. Performane
Se consider E01 descris de ecuaia diferenial (1.14) i respectiv de fdt (1.16) din PR.1.3, iar
pentru calcule se adopt T 1,5(s) .
Din relaia de definiie a timpului de rspuns t r :

y( t r ) y ST ,

(1.31)

n care pentru plaja de reglare s-a adoptat valoarea 0,05 y ST (5% din y ST ) , iar valoarea de regim
staionar a rspunsului, conform relaiei (1.22), fiind:
(1.32)
y ST 1 ,
i avnd n vedere (1.26), se obine:

1 e

t
r
T

1 e

t
r
T

0,05 y ST 0,05

A rezultat:

t r T ln 0,05 .

(1.33)

Pentru 5% , timpul tranzitoriu este t r 3T (timpul n care rspunsul atinge valoare de 95% din

y ST ), iar dac se consider 2% se obine t r 4 T (cnd mrimea de ieire atinge valoarea de

98% din y ST ). Dac n ecuaia diferenial (1.14) se adopt ca mrime de intrare o funcie treapt,
r ( t ) K 1( t ), K ct , respectiv n (1.16) la numitorul fdt vom avea K , atunci relaia (1.33) devine:
(1.34)
t r T ln(0,05 K ) .

Cu urmtoarele secvene MATLAB se calculeaz i se traseaz graficele rspunsului indicial

y(t ) h(t ) , componentei libere y tr ( t ) i corespunztor relaiei (1.33) se calculeaz t r .

% Raspunsului indicial h(t) al EO1; Componenta tranzitorie ytr(t),

% F.d.t. este de forma: G(s)=1/(Ts+1); T=1,5 secunde
t=0:0.1:9;
T=1.5
num=[1]
den=[T 1]
ys=step(num,den,t);
yl=-exp(-t/T);
yst=1
tr=-T*log(0.05)
v=t; %%Se genereaz o ramp unitate
df1=diff(v)./diff(t); %%Treapt la nivelul yst=1.00
df2=0.95*df1;
%%Treapt la nivelul 0.95*yst
td=t(2:length(t));
plot(t,ys,'-k',t,yl,'-k',td,df1,'-k',td,df2,'-k');grid
title('EO1-Rspunsul indicial, comp. tranzitorie, timpul de rspuns')
xlabel('t(secunde)')
ylabel('h(t)')
axis([0 9 -1.2 1.2]);
gtext('------------ytr(t)')
gtext('------------h(t)')
gtext('G(s)=1/(Ts+1), T=1,5 secunde')
[X,Y]=ginput
Observaie. Instruciunea X, Y =ginput se folosete, n cazul de fa, pentru a ridica coordonatele
punctului rezultat prin intersecia rspunsului indicial h ( t ) cu treapta 0,95 y ST . Abscina acestui punct
reprezint timpul tranzitoriu t r . S-a obinut, prin program, valoarea t r corespunztoare relaiei (1.33), dar i
prin ridicarea coordonatelor punctului precizat, direct din graficul rspunsului.
Graficele corespunztoare secvenelor MATLAB sunt prezentate n fig.1.14.
n fereastra de comand (Command Window) sunt returnate valorile:

T 1.5000; num 1; den 1.5000 1.0000; y ST 1; t r 4.4936;

X 4.5104; Y 0.9503

Se constat c diferena dintre valorile t r obinute cu relaia exact (1.33) i respectiv abscisa punctului a
crui coordonate au fost ridicate cu instruciunea X, Y = ginput, este neglijabil. Se mai constat c relaia

t r 3T 3 1,5 4,5 secunde, conduce la rezultate foarte bune (relaie frecvent utilizat n practic). Din
figura 1.14 rezult c suprareglajul 0 , iar eroarea staionar ST r ( t ) t 0 y ST 1 1 0 .

Fig. 1.14
b) Determinarea rspunsului indicial al E01 n SIMULINK. Performane
S-a utilizat fdt (1.16) din PR.1.3, cu T 1,5(s) . Schema echivalent de modelare n SIMULINK.
este prezentat n figura 1.15.

Fig. 1.15
n schema echivalent de modelare, destinaia blocurilor STEP este urmtoarea:
STEP: genereaz mrimea de intrare treapt unitar 1( t ) ;

y ST

1;

STEP 1: genereaz o treapt unitar, n grafic, care corespunde valorii de regim staionar

STEP 2: genereaz o funcia treapt 0,95 1( t ) corespunztoare plajei de reglare din fereastra

grafic.

Parametrii blocurilor din schema echivalent de modelare:

Block Parameters:
STEP
STEP
STEP1
Step time:
0
0
Initial value
0
0
Final value:
1
1
Block Parameters:
Numerator:
Denominator:

Transfer Fcn
[1]
[1.5 1]

Block parameters:
Number of inputs:

MUX
3

Properties:

Scope

STEP2
0
0
0.95

Ymax:
1.2
Ymin:
0
Time range:
auto
n pagina de editor se apeleaz Simulation Parameters (sau taste duble CTR+E). n fereastra
Simulation parameters valorile implicite (n cmpurile de valori care pot fi modificate) sunt: Start time: 0.0 i
respectiv
Stop
time:
10.0.
n cazul analizat avnd T 1,5(s) , deci t r 3T 4,5(s) , se introduce Stop time: 7.0 (obs. n cele dou
cmpuri valorile sunt n secunde). Pentru obinerea rspunsului, n pagina de editor, se apeleaz Simulation
Star (sau taste duble Ctrl +T).
n figura 1.16.a se prezint rspunsul indicial. Pentru a determina timpul tranzitoriu se deschide (cu
butonul din stnga mous-ului) o mic fereastr n jurul punctului de intersecie a rspunsului indicial cu
treapta 0,95 1( t ) .

a)

b)
Fig. 1.16
Fereastra selectat se extinde pe toat suprafaa graficului (fig.1.16.b). Abscisa punctului menionat
reprezint timpul tranzitoriu. Din figura 1.16.b se constat c t r 4,5(s) .
PR.1.5. Calculul rspunsului E01 la impuls unitar
a) Determinarea analitic a rspunsului la impuls unitar utiliznd funcia de transfer.
Funcia de transfer, conform cu (1.16), este de forma:

Y(s)
1

.
R (s) Td 1

(1.35)

1
1
.
R (s)
Ts 1
Ts 1

(1.36)

Rezult c rspunsul la impuls unitar este:

y( t ) L1 G(s) .
Se aduce relaia (1.36 )la forma:

(1.37)

G (s)

Mrimea de intrare fiind un impuls unitar r(t ) (t ) , se obine R (s) L( t ) 1 i deci:

Y (s)

Y (s)

1/ T
,
1
s
T

i conform tabelului din Anexa 1 se obine:

t

1 T
(1.38)
e , t 0.
T
n (1.38) s-a notat cu w ( t ) rspunsul E01 la intrare impuls unitar - funcie pondere. Din relaiile
(1.30) i (1.38) se verific faptul c ntre rspunsul indicial h ( t ) i rspunsul la impuls unitar w ( t ) exist
y( t ) w ( t )

legtura:

w (t)

d h(t)
,
dt

care se verific imediat:

(1.39)

t
t

d
T 1e T,
1

e
T
d t

w (t)

(1.40)

i corespunztor:
t

h ( t ) w ()d .

(1.41)

b) Calculul rspunsului la impuls unitar n MATLAB

Cu urmtoarele secvene MATLAB se calculeaz i se traseaz grafic rspunsul la impuls unitar
(funcia pondere) a E01 adoptnd T 1,5(s) :

% Raspunsul EO1 la impuls unitar

% Fdt a EO1: G(s)=1/Ts+1, cu T=1,5 (s).
t=0:0.1:7;num=[1];den=[1.5 1];yi=impulse(num,den,t);
plot(t,yi,'-k');grid
title('Raspunsul EIO1 la impuls unitar')
xlabel('t(secunde)'),ylabel('w(t)')
gtext('G(s)=1/(Ts+1), T=1,5(s)')

Graficul rspunsului la impuls unitar este prezentat n figura 1.17:

Fig. 1.17
PR. 1.6. Calculul rspunsului indicial al E01 utiliznd produsul de convoluie
Considernd fdt de forma (1.35), iar rspunsul E01 la impuls unitar este dat de relaia (1.38):
t

1
w ( t ) L G (s) e T , t 0 .
T
1

(1.42)

Rspunsul indicial se calculeaz utiliznd integrala de convoluie [1]:

t

y( t ) h ( t ) r ( t ) w ()d ,
n care:

(1.43)

r(t ) 1, t
Relaia (1.43) devine:
t

y( t ) h ( t ) w ()d .
0

nlocuind relaia (1.42) n (1.44) se obine [1]:

(1.44)

1
y( t ) h ( t ) e
T
0

1 e T
T
d
1
T

t
T

(1) 1 e

t
T

(1.45)

0
0

Comparnd relaia (1.45) cu relaiile (1.26) i 1.30 se verific obinerea aceluiai rezultat.
PR.1.7. Calculul rspunsului E01 la mrime de intrare ramp unitar
a) Utilizarea fdt pentru calcularea analitic rspunsului E01 la mrime de intrare ramp unitar.
Considernd fdt a E01 de forma (1.16) i avnd n vedere c imaginea Laplace a mrimii de
intrare ramp unitar r(t ) t este [Anexa 1]:

R (s) L( t ) 1 / s 2
rezult imaginea Laplace a rspunsului:

Y (s) R (s) G (s)

1
1
1
.

2
2
s T s 1 s (T s 1)

(1.46)

Din relaia (1.46) rezult c ecuaia caracteristic s 2 (T s 1) 0 , are rdcinile: s1 s 2 0 i

s 3 1 / T .

Pentru a calcula originalul y( t ) L1 Y(s) se folosete metoda tabelar, relaia (1.46) scriindu-se
sub forma:

Y (s)

A B
C
,

2
s Ts 1
s

(1.47)

n care:

1
A lim s 2 Y(s) lim s 2 2
1,
S0
S0
s (T s 1)

(1.48)

T
d

d
1
B lim (s 2 Y(s) lim (
) lim
T ,
S 0 d s
S 0 d s T s 1
S0 T s 12

1
1
1
1/ T
1
C lim s 2
( 2 ) T2 .
(s )
Slim
Slim
S 1 / T

1
/
T

1
/
T
1
T s (T s 1)
T
s

s 2 (s )

(1.50)

Relaia (1.47) devine:

Y (s)

1
1
1
1
1
T T2
2 T T
2
s
Ts 1 s
s
s

1
s

1
T

(1.51)

Transformata invers Laplace y( t ) L1 Y(s) este de forma (Anexa 1):

y( t ) t T T e

t
T,

t 0.

Avnd n vedere faptul c:

y( t ) y f ( t ) y tr ( t ) ,
se constat c:
y f (t) t T ,

y tr ( t )

Te T

.
Din relaia (1.52) mai rezult:

lim y( t ) 0 T T 0
t 0

(1.52)
(1.53)
(1.54)
(1.55)

(1.49)

deci rspunsul y( t ) pleac din origine, corespunztor valorii iniiale, iar pentru valori suficient de mari ale
variabilei independente t (teoretic t ), componenta tranzitorie y tr ( t ) se amortizeaz:
t

lim y tr ( t ) lim T e T 0
t
t

A rezultat eroarea permanent:

() r(t ) y() t (t T) T ct
b) Calculul rspunsului E01 , la mrime de intrare ramp unitar, n SIMULINK
Schema echivalent de modelare n SIMULINK este prezentat n figura 1.18.

Fig. 1.18
S-a considerat fdt a E01 dat de relaia (1.35), n care T 1,5(s) .
Destinaia blocurilor Ramp din figura 1.18:
Ramp: genereaz mrimea de intrare ramp unitar r(t ) t ;

Ramp 1: genereaz o funcie ramp unitar, n fereastra grafic, necesar a determina eroarea
permanent () t ( t T) T ct .
Parametrii blocurilor din schema echivalent de modelare:
Block Parameters: Ramp
Slope: 1
Start time: 0
Initial output: 0
Block parameters: Transfer Fcn
Numerator: [1]
Denominator: [1.5 1]
Block Parameters: MUX
Number of inputs: 2
Properties: Scope
Ymax = 10
Ymin = 0
Time range: auto
n figura 1.19. a. se prezint rezultatul simulrii. n reprezentarea grafic se disting dou funcii, o
funcie reprezint rampa unitar generat de blocul Ramp 1, iar cealalt funcie reprezint rspunsul E01 .
S-a selectat o fereastr care cuprinde ambele curbe, la momentul instantaneu t 8 secunde, redat n figura
1.19.b. Fin figura 1.19.b se constat c eroarea de regim permanent este T 1,5(s) .

a)

b)
Fig. 1.19

PR. 1.8 Calculul rspunsului indicial al SLN de ordinul 2 prin rezolvarea direct a ecuaiei difereniale.
Performane
SLN2 este descris de o ecuaie diferenial de forma [1]:

d y( t )
d 2 y( t )
2 n
2n y( t ) n r ( t ), r ( t ) 1( t ) ,
(1.56)
2
dt
dt
unde este factorul de amortizare, iar n este pulsaia natural a sistemului neamortizat [1].
Se determin rspunsul indicial al sistemului considernd condiiile iniiale nule:
y(0) y (0) 0 .
(1.57)
Rspunsul y( t ) al sistemului conine cele dou componente:

unde:

y( t ) y tr ( t ) y ST ,

(1.58)

y ST ( t ) este componenta tranzitorie a rspunsului, soluie a ecuaiei difereniale omogene;

y ST ct este componenta forat (permanent) a rspunsului, soluie particular a ecuaiei

neomogene (1.56).
Ecuaia diferenial (1.56) este dedus n condiiile n care coeficientul de amplificare este egal cu
unitatea i deci valoarea de regim staionar a rspunsului este:
y ST 1 .
(1.59)
Pentru determinarea componentei tranzitorii y tr ( t ) se scrie ecuaia caracteristic aferent ecuaiei
difereniale (1.56):
(1.60)
p 2 2 n p 2n 0 ,
care conduce la rdcinile:

p1, 2 n j n 1 2 .

(1.61)

Factorul de amortizare, care depinde de parametri sistemului, n cazul cnd sistemul nu este instabil,
nu poate lua valori negative, ci numai valori pozitive:
0.
(1.62)
Componenta tranzitorie a rspunsului are o expresie de forma [1]:
(1.63)
y tr ( t ) C1e p 1t C 2 e p 2 t , t 0 ,
i corespunztor rspunsul sistemului este:
(1.64)
y( t ) y ST y tr ( t ) 1 C1e p1t C 2 e p 2 t , t 0 .
Avnd condiiile iniiale (1.57) precum i expresia rspunsului (1.64), se obine sistemul de dou
ecuaii algebrice n care necunoscutele sunt constantele de integrare C 1 , C 2 :

y(0) 1 C1 C 2 0
y (0) p1C1 p 2 C 2 0

rezultnd:

C1

C2

p2

p1

p2

1
p1

1
0

p1

p2

p2
,
p 2 p1

(1.65)

p1
.
p 2 p1

(1.66)

Introducnd relaiile (1.65) i (1.66) n (1.64) se obine urmtoarea expresie pentru rspunsul indicial
al sistemului:

y( t ) 1

p2
p1
e p1t
e p1t , t 0 .
p 2 p1
p 2 p1

(1.67)

Din (1.67) rezult c forma de variaie n timp a rspunsului y( t ) depinde de tipul rdcinilor
ecuaiei caracteristice, rdcini care depind de parametrii sistemului. n figura 1.20 se reprezint planul
complex al rdcinilor n care sunt poziionate posibilele tipuri de rdcini ale ecuaiei caracteristice. n
figura 1.20 avnd n ct i diferite valori ale lui , sunt evideniate tipurile de rdcini: imaginare,
complexe conjugate cu partea real negativ, reale negative simple i multiple. Rdcinile poziionate

exclusiv n semiplanul stng C al planului rdcinilor sunt rdcini stabile.

Fig. 1.20
Pentru 0 , rdcinile ecuaiei caracteristice sunt poziionate n C +, sistemul este instabil i nu
prezint interes pentru a fi analizat. Funcie de tipul rdcinilor ecuaiei caracteristice, deci de valorile pe
care le poate lua , se disting urmtoarele forme de variaie n timp a rspunsului indicial:
a) Rspuns oscilant neamortizat: 0, p 1 j n , p 2 j n
Cele dou rdcini ale ecuaiei caracteristice se gsesc pe axa imaginar a planului rdcinilor
(fig.1.20). Expresia rspunsului indicial se obine introducnd rdcinile p 1 , p 2 n (1.67):

y( t ) 1

j n
j n
e j n t e j n t
e j n t
e j n t 1
,
2 j n
2 j n
2

i avnd n vedere c e

j n t

y( t ) 1 cos n t ,
n care n are expresia:

cos n t j sin n t , rezult:

(1.68)

 n 2 f n

2
,
Tn

(1.69)

unde Tn este perioada oscilaiilor neamortizate, care de regul se impune.

Adoptnd Tn 1(s) , cu urmtoarele secvene MATLAB se traseaz graficul rspunsului oscilant

neamortizat:

%% SLN2. Raspuns oscilant neamortizat, Tn=1 secunda

t=0:0.1:3.0;
omega=2*pi;y=1-cos (omega*t);
plot(t,y,'-k'),grid
uisetfont(gca,'Fonturi') %se selecteaz Arial-Bold-12
title('SLN de ordinul 2-raspuns oscilant neamortizat')
xlabel('t(s)'),ylabel('y(t)')
n figura 1.21 se prezint graficul rspunsului indicial corespunztor secvenelor de mai sus.

Fig. 1.21
Se constat , din figura 1.21, c perioada oscilaiilor neamortizate este Tn 1(s) , iar amplitudinea
oscilaiilor este constant. Un astfel de sistem se afl la limit de stabilitate. n practic nu se accept acest
rspuns, sistemul fiind considerat instabil.
b) Rspuns oscilant amortizat sau subamortizat
n acest caz 0 1 i rdcinile ecuaiei caracteristice sunt complexe conjugate cu partea real
negativ:

p 1 n j n 1 2 ,

(1.70)

p 2 n j n 1 2 ,

(1.71)

i au acelai modul:

p1 p 2

n 2 2n 1 2 n ,

(1.72)

iar

p 2 p 1 2 j n 1 2 .

Introducnd (1.70), (1.71) i (1.73) n (1.67) se obine:

(1.73)

y( t ) 1

n j n 1 2
2 j n 1 2

n j n 1 2

2 j n 1 2
1

n t

n t

j n
(e
2
1 2 j

1 2 j n
e
2

1 2 t

1 2 t

n t

j n 1 2 t

j n 1 2 t

j n 1 2 t

j n 1 2 t

Se are n vedere faptul c:

...

) ...

1 j n 12 t
j 1 2 t
2
e n
e
sin n 1 t ,
2j

1 j n 12 t
j 12 t
2
e n
e
cos n 1 t ,
2

i se obine:

y( t ) 1

n t

sin(

1 2 t 1 2 cos( n 1 2 t ) , t 0 .

(1.74)

Pentru simplificarea expresiei (1.74) se introduce ca mrime ce caracterizeaz poziia rdcinilor

complexe conjugate p 1 , p 2 n planul rdcinilor, unghiul , aa cum se arat n figura 1.20, din care
rezult:

cos

n
,
n

(1.75)

sin

n 1 2
1 2 ,
n

(1.76)

tg

1 2
.

(1.77)

nlocuind (1.75) i (1.76) n (1.74) se obine:

y( t ) 1

i n continuare:

y( t ) 1

n t

n t

cos sin n 1 2 t sin cos n 1 2 t , t 0 ,

sin n 1 2 t , t 0 ,

(1.78)

iar dac se are n vedere relaia (1.77):

1 2
(1.79)
sin n 1 2 t arctg
, t 0.

1 2

Din (1.79) rezult c rspunsul indicial, pentru 0 1 , are o component tranzitorie amortizat.
Performanele SLN2 pentru 0 1 .
Suprareglajul i gradul (indicele) de amortizare
(1.80)
y max y ST y max 1 y( t 1 ) 1 ,
n care y ( t 1 ) este valoarea maxim a rspunsului indicial.
y( t ) 1

n t

Pentru determinarea momentelor de timp de maxim i minim ale rspunsului y( t ) , printre care i
momentul t 1 , se anuleaz derivata d y(t ) / dt 0 , rezultnd [1]:

dy( t )
1
n t

n e
sin n 1 2 t ...
dt
1

de unde:

n 1 2 e

n t

cos n 1 2 t ) 0

tg n 1 2 t

1 2
tg ,

ceea ce conduce la relaie din care se obin toate momentele de timp de maxim i minim locale ale
rspunsului y( t ) :

n 1 2 t K k , k 0,1, 2...

i n final:

tK

k
n 1 2

, k 0,1, 2...

(1.81)

Pentru k 0 se obine t 0 0 , deci minimul local din origine, ceea ce justific condiia iniial

y (0) 0 . Pentru k 1 se obine momentul de timp t 1 la care apare suprareglajul (fig. 1.22):

.
(1.82)
t1
n 1 2

Fig. 1.22
Introducnd relaia (1.78) se obine:

y( t 1 ) 1 e

1 2

1 .

(1.83)

Corespunztor cu (1.80) a rezultat:

1 2

.
(1.84)
Relaia (1.84) evideniaz faptul c suprareglajul depinde exclusiv de factorul de amortizare i
nu depinde de n . Dac rdcinile ecuaiei caracteristice (relaiile (1.70) i (1.71)) se deplaseaz pe

semicercul de raz n , aflat n C (fig.1.20), suprareglajul crete pe msur ce acestea se aproprie de

axa imaginar, care este axa limitei de stabilitate.
Cu urmtoarele secvene MATLAB se calculeaz i se traseaz graficul f () .

%Graficul sigma=f(csi), sigma=suprareglajul, csi=factorul de amortizare

csi=0:0.1:1;sigma=exp(-pi*csi./(sqrt(1-csi.^2)))*100;
plot(csi,sigma,'-k'),grid
title('Suprareglajul funcie de factorul de amortizare in procente')
xlabel('Factorul de amortizare'),ylabel('Suprareglajul')
n figura 1.23 se reprezint graficul f ()

Fig. 1.23
Gradul de amortizare
Pentru a determina gradul de amortizare se calculeaz a doua depire a valorii staionare, notat

cu 3 (Fig. 1.22), i avnd n vedere relaia (1.81) n care k 3 :

3 y( t 3 ) y ST e

3
12

,
i atunci expresia gradului de amortizare devine:

1 3 1 e

(1.85)

1 2

(1.86)

Cu urmtoarele secvene MATLAB se calculeaz i se reprezint grafic dependena f () .

%Dependenta gradului de amortizare funcie de factorul de amortizare

csi=0:0.1:1;psi=1-exp(-2*pi*csi./(sqrt(1-csi.^2)));
plot(csi,psi,'-k'),grid
axis([0 1 0 1.2])
title('Gradul de amortizare funcie de factorul de amortizare')
%Se apeleaza fereastra de dialog pentru a stabili fondurile
uisetfont(gca,'Fonturi')%Se selecteaz
xlabel('x'),ylabel('y')
n figura 1.24 se prezint graficul f ()

Fig. 1.24

Timpul de rspuns t r
Din relaia:

y( t ) y ST , t t r ,

(1.87)

n care y ST 1 i adoptnd 0,05 , se obine:

y( t ) 1 0,05, t t r .

(1.88)

Deoarece y( t ) y ST y tr ( t ) , pentru t t r rezult y tr ( t r ) 0,05 , i avnd n vedere relaia

(1.78) se obine:

y tr ( t r )
devine:

n t r

sin n 1 2 t r 0,05, 0 1 .

(1.89)

Valorile absolute ale funciei sinus sunt limitate la unitate i atunci n mod acoperitor condiia (1.89)

n t r

1 2

0,05 ,

din care se obine:

n t r ln 0,05 1 2 ,

respectiv:

tr

ln 0,05 1 2
.
n

(1.90)

4
.
n

(1.91)

Pentru sistemele descrise de o ecuaie diferenial de ordinul 2 de forma (1.56), care cuprinde n
membrul drept numai mrimea de intrare, fr derivate ale acestei mrimi, numite sisteme de ordinul 2, s-a
stabilit urmtoarea relaie aproximativ, acoperitoare, pentru durata regimului tranzitoriu [1] :

tr

Din (1.90) i (1.91) se constat c t r depinde de i n . n practic, are o gam limitat de

variaie 0,5 0,8 i influena sa asupra lui t r este redus, influena dominant o are n [1].
Dac mediul de programare utilizat, cum este MATLAB, permite ridicarea coordonatelor unor
puncte, atunci din fereastra grafic 2D a rspunsului indicial se poate determina timpul de rspuns astfel:
- n graficul 2D a rspunsului se traseaz dou funcii treapt la nivelul 1,05 1(t ) i respectiv la
nivelul 0,95 1( t ) , acestea corespunznd plajei de reglare (fig. 1.22);

- se ridic coordonatele punctului n care rspunsul y( t ) intr n limitele 1 0,05 (sau 1 0,02 ),
fr a mai iei ulterior din aceste limite, abscisa punctului menionat reprezentnd timpul de rspuns t r .
c) Rspuns aperiodic critic (sau critic amortizat).
n acest caz 1 i corespunztor rdcinile ecuaiei caracteristice sunt reale negative i multiple:

p 1 p 2 n .

n
figura
1.20
se
Din (1.64) i (1.92) se poate scrie:

evideniaz

p 2 e p1t p1e p 2 t
y( t ) 1 lim
p 2 p1
p 2 p1

poziia

rdcinilor

(1.92)
n
planul

complex.

(1.93)

care conduce la o nedeterminare. Pentru eliminarea nedeterminrii se aplic regula lui LHospital:

d
p 2 e p1t p1e p 2 t
d p2
y( t ) 1
d
p 2 p1
d p2
1

e p1t p1 t e p 2 t
1

i sub form final:

(1.94)

p 2 p1 n

p 2 p1 n

y( t ) 1 1 n t e n t 1( t ) .

(1.95)

p1, 2 n n 2 1 ,

(1.96)

d) Rspuns supraamortizat (sau aperiodic).

n acest caz 1 i rdcinile ecuaiei caracteristice sunt reale, negative i simple:
iar reprezentarea acestora n planul complex este redat, n principiu, n figura 1.20.
Corespunztor relaiei (1.67) expresia rspunsului indicial este de forma:

y( t ) 1

p2
p1
e p1t
e p2t , t 0 .
p 2 p1
p 2 p1

(1.97)

Din cele prezentate rezult:

- forma de variaie n timp a rspunsului indicial depinde de tipul rdcinilor ecuaiei caracteristice,
care la rndul lor depind de coeficienii constanti 0, 0 , deci de parametrii sistemului;
- n planul complex al rdcinilor, cu ct rdcinile ecuaiei caracteristice sunt mai apropiat de axa
imaginar, cu att rspunsul y( t ) , pentru 0 1 , are un caracter mai oscilant cu i t r mari, iar
rspunsurile aperiodice 1 sunt caracteriyate, de asemenea, de valori mari ale timpului de rspuns
(evoluii aperiodice lente n timp);
- este util, ca la nceputul analizei, s se calculeze rdcinile ecuaiei caracteristice, ale oricrui SLN,
pentru a distinge dup tipul rdcinilor forma de variaie n timp a rspunsului.
PR.1.9. Calculul rspunsului indicial al SLN de ordinul 2 utiliznd funcia de transfer
n ipoteza tuturor condiiilor iniiale nule (relaia (1.57)), se aplic transformata direct Laplace
ecuaiei difereniale liniare (1.56):
(1.98)
s 2 2 n s 2n Y (s) 2n R (s) ,
rezultnd f .d.t. a SLN2 de forma:

2n
Y(s)
2
.
(1.99)
R (s) s 2 n s 2n
Din f .d.t. (1.99), pentru r(t ) 1(t ) , deci R (s) 1 / s , se deduce valoarea de regim staionar a
H 0 (s)

rspunsului utiliznd teorema valorii finale:

y ST lim y( t ) limsY (s) lims R (s) H 0 (s) limH 0 (s) H 0 (0) ,

deci:

S 0

S 0

S 0

y ST

2n
1.
2n

(1.100)

Polinomul de la numitorul f .d.t. (1.99) reprezint polinomul caracteristic, l notm cu A(s) , i prin
egalarea cu zero a acestuia se obine ecuaia caracteristic:
(1.101)
A(s) s 2 2 n s 2n 0 ,
cu rdcinile:

s1, 2 n j n 1 2

(1.102)

Comparnd (1.60) cu (1.10) se constat c egalnd cu zero polinomul de la numitorul f .d.t. i

obine ecuaia caracteristic aferent ecuaiei difereniale care descrie funcionarea sistemului; aceast regul
este general [1]. n relaia (1.101) prin s nu se nelege variabila complex utilizat n scrierea transformatei
Laplace, ci este o notaie adoptat pentru scrierea ecuaiei caracteristice asociat ecuaiei difereniale. n
ecuaia (1.101) s-a pstrat notaia s pentru a evidenia legtura dintre f .d.t. i ecuaia caracteristic.
b) Calculul rspunsului oscilant amortizat: 0 1 .
Pentru r(t ) 1(t ) , deci R (s) 1 / s , din (1.99) rezult:

Y(s) R (s) H 0 (s)

Din ecuaia:

2n
.
s(s 2 2 n s 2n )

2 n s 2n s 0 ,
se determin polii funciei Y(s) :

(1.103)
(1.104)

s1 n j n 1 2 , s 2 n j n 1 2 , s 3 0 .

(1.105)

Relaia (1.103) se pune sub forma:

Y(s)
n care:

A
2n
A1
A2

3,
(s s1 ) s s 2 s s s1 s s 2
s

A K lim s s K Y(s), k 1, 2, 3 ,
SSK

(1.106)
(1.107)

i corespunztor:

2n
2n
A1 lim s s1 Y(s) lim

.
(1.108)

SS1
SS1 (s s )s
2

(s1 s 2 ) s1
Introducnd n (1.108) expresia rdcinilor s 1 , s 2 din (1.105) se obine:
2n
2n
1
A1

...
2
2
2
2
(s1 s2 )s1 2n 1 j 1
2 1 ( 1 2 j )

1 2 j
2 1 2

j
2 2 1 2

2n
...

2 s s s
1

(s 2 s1 ) s 2

A 2 lim s s 2 Y(s) lim

SS
SS
2

2n

j
2
2 1 2

2n
2n
2n
A 3 lims Y(s) lim

1.

S0
S0 s s (s s )
s1 s 2 2n
1
2

S-a obinut:

(1.109)

(1.110)

(1.111)

 1
A1

s s1
2
2 1 2

i corespunztor Anexei 1:

,
s j 1 2
n
n

A 1

L1 1 j
2 1 2
s s1 2

n j n
e

1 2 t

A 1

L1 2 j
2 1 2
s s 2 2

n j n

1 2 t

i n continuare:

A3 1
i L1 1 / s 1( t ) .
s
s

Sistemul fiind liniar, rspunsul este dat de relaia:

A
A
A
y( t ) L1 Y(s) L1 1 L1 2 L1 3 ,
s
s s1
s s2

care dup unele transformri elementare devine:

y( t ) 1( t )

n t

cos n 1 2 t sin n 1 2 t .

(1.112)

Se constat c relaia (1.112) este identic cu relaia (1.74) dedus prin rezolvarea direct a ecuaiei
difereniale. Introducnd n (1.112) relaiile (1.75), (1.76) se obine:

y( t ) 1( t )

n t

sin( n 1 2 t ), t 0 ,

deci, s-a obinut relaia (1.78).

b) Calculul rspunsului aperiodic critic: 1 .
Pentru un astfel de rspuns, polii fdt , corespunztor cu (1.102) sunt:
s1 s 2 n .
Imaginea Laplace a rspunsului indicial devine:

Y(s) R (s) H 0 (s)

i n continuare:

Y(s)
n care:

A lim (s s1 ) 2 Y(s)

2n
C lims Y(s) lim
S0
S0 (s s ) 2
1

Relaia (1.115) devine:

(1.115)

2n
n ;
s1

d 2
d

2
B lim s s1 Y(s) lim n
SS1 ds

SS1 ds s

Y(s)

(1.114)

2n
2n

(s s1 )(s s 2 ) s (s s1 ) 2 s

2n
A
B
C

,
2
2
s s1 s
(s s1 ) s (s s1 )

SS1

(1.113)

1 ;

1 .

n
n
1
1
1
1

2
2
s s1 s
s n s
(s s1 )
(s n )

Cunoscnd c (Anexa 1):

L t e a t

1
(s a ) 2

rspunsul y( t ) va fi de forma:

y( t ) L1 Y(s) n t e n t e n t 1( t ) 1( t ) (1 n t ) e n t . (1.116)

Se constat c s-a obinut relaia (1.95) determinat prin rezolvarea direct a ecuaiei difereniale.
c) Calculul rspunsului supraamortizat: 1
n acest caz polii fdt sunt reali, negativi i simpli (fig.1.20):

s 1 n n 2 1, s 2 n n 2 1 .
Se adopt valorile: 2,5; Tn 1(sec .); n 2

(1.117)

Imaginea Laplace a rspunsului indicial este:

Y (s) R (s) H 0 (s)

2n
(s 2 2 n s 2n )s

Ecuaia caracteristic este:

2 n s 2n s 0

iar rdcinile acesteia, pentru valorile numerice adoptate, sunt:

s1 30,1045, s 2 1,3114, s 3 0
deci, Y(s) se pune sub forma:

A
2n
A1
A2

3,
(s s1 ) (s s 2 ) s s s1 s s 2
s
unde coeficienii A k , k 1, 2, 3 sunt calculai cu relaia (1.107):
Y(s)

A 1 lim s s1 Y(s)
SS1

A 2 lim s s 2 Y(s)
SS2

A 3 lim s Y(s)
SS3

(1.118)

2n
(2) 2

0,0455
(s1 s 2 ) s1 (30,1045 1,3114) 30,1045

2n
22

1,0455
s 2 s1 s 2 1,3114 30,1045 1,3114

2n
2
2
n n2 1
s1 s 2 s1s 2 n

Relaia (1.118) se poate scrie astfel:

unde:

forma:

Y(s) Y1 (s) Y2 (s) Y3 (s)

Y1 (s)

A1
0,0455

s s1 s 30,1045

Y2 (s)

A2
1,0455

s s2
s 1,3114

Y3 (s)

A3 1

s
s

Descompunerea n fracii simple se poate obine folosind funcia MATLAB residue, care este de

r, p, k residue (num, den)

n care r este vectorul coloan al rezidurilor, p este vectorul coloan al polilor, iar k este vectorul linie al
polinomului ct (num/den). Ca argumente funcia residue are polinomul de la numrtorul i numitorul
funciei raionale care se dorete a fi descompus n fracii simple.
Pentru cazul analizat se descompune n fracii simple funcia Y(s) din (1.118), cu urmtoarele
secvene:

 num 2 p i ^ 2; den 1 2 2.5 2 pi ( 2 pi )^ 2 0

r, p, k residue (num, den)

Se obine:
r
0.0455
1.0455
1.0000
p
30.1045
1.3114
0
k

Notnd:

r1 0,0455; r2 1,0455; r3 1,0000;

p1 30,1045; p 2 1,3114; p 3 0

se obine:

Y(s)

r3
r1
r2
0,0455
1,0455
1

(s p1 ) (s p 2 ) (s p 3 ) s 30,1045 s 1,3114 s

Y1 (s) Y2 (s) Y3 (s)

deci, acelai rezultat.

Corespunztor proprietii de liniaritate a transformatei Laplace:

y( t ) L1 Y (s) L1 Y1 (s) L1 Y2 (s) L1 Y3 (s) y 1 ( t ) y 2 ( t ) y 3 ( t )

i n continuare, utiliznd tabelul din Anexa 1, se determin:

y( t ) 0,0455e 30,1045t 1,0455e 1,3114 t 1( t ), t 0 .

(1.118a)
Din (1.118a) se constat c valoarea de regim staionar a rspunsului este:

y ST lim y( t ) 1
t

iar valoarea rspunsului n momentul iniial t 0 , este:

10,0455 1,0455 1 0 , ceea ce justific una din condiiile iniiale.
PR.1.10. Stabilirea ecuaiilor intrare-stare-ieire pentru SLN2 utiliznd variabilele de faz, calculul
vectorului de stare X( t ) i a rspunsului sistemului y( t )
Se consider SLN invariant de ordinul 2 descris de ecuaia diferenial (1.56), cu condiia iniiale
(1.57):
y( t ) 2 n y ( t ) 2n y( t ) 2n r ( t ) ,
(1.119)

(1.120)
y(0) y(0) 0 .
Sistemul fiind de ordinul n 2 , se aleg dou variabile de faz pe care le notm cu x 1 ( t ), x 2 ( t ) i

x 1 ( t ) y( t ) .

Variabilele de faz sunt definite astfel:

x 1 ( t ) y( t ) ,

x 2 ( t ) y ( t ) x 1 ( t ) .

Din ecuaia diferenial (1.119) se obine:

y( t ) x 2 ( t ) 2 n y ( t ) 2n y( t ) 2n r ( t ) ,

(1.121)
(1.122)

sau

y( t ) x 2 ( t ) 2n x 1 ( t ) 2 n x 2 ( t ) 2n r ( t ) ,

(1.123)

rezultnd sistemul format din dou ecuaii difereniale de ordinul 1:

x 1 ( t ) x 2 ( t )

x 2 ( t ) 2n x 1 ( t ) 2 n x 2 ( t ) 2n r ( t )

(1.124)

Sistemul (1.124) se scrie sub forma matriceal-vectorial:

x 1 ( t ) 0
x ( t ) 2
n
2

sau

1 x1 (t) 0

r(t)
2 n x 2 ( t ) 2n

(1.125)

( t ) A X( t ) b r ( t ) ,
(1.126)
X
unde X( t ) este vectorul de stare (faz), vector coloan avnd n 2 componente.
Pentru a determina mrimea de ieire y( t ) se are n vedere c x 1 ( t ) y( t ) i deci:
x (t)
y( t ) 1 0 1 ,
x 2 ( t )

sau

(1.127)

y( t ) c T X ( t ) .

(1.128)
Ecuaia (1.126) reprezint ecuaia intrare-stare (faz), iar ecuaia (1.128) este ecuaia stare (faz) -

ieire.

A rezultat sistemul de ecuaii intrare-stare-ieire:

( t ) A X( t ) b r ( t )
X

(1.129)

y( t ) c T X ( t )
n care:

A este matricea constant a sistemului de tipul 2 2 ;

b este matricea de intrare de tipul 2 1 ;
c T este matricea de ieire de tipul. 1 2 .
Pentru mrimea de intrare treapt unitar, n ecuaia intrare-stare (1.126) se pune r(t ) 1(t ) .
Soluia complet a ecuaiei (1.126) este de forma 1, 8 :

X( t ) X ( t ) X f ( t ) e

At

X(0) e A t b r () d , t 0 ,

(1.130)

care se mai scrie:

X( t ) X ( t ) X f ( t ) ( t ) X(0) ( t ) b r () d , t 0 , (1.131)
0

unde:

X (t) e

At

X(0) ( t ) X(0) este componenta liber a vectorului de stare, soluia a ecuaiei

omogene asociat ecuaiei (1.126) i depinde de ( t ) i vectorul de stare (faz) iniial X(0) , care are
forma:

iar

x (0) y(0)
X(0) 1

x 2 (0) y (0)
t

X f ( t ) ( t ) b r () d , este componenta forat a vectorului de stare, determinat de

0

mrimea de intrare i nu depinde de vectorul de stare iniial.

Se determin mrimea de ieire conform ecuaiei stare-ieire (1.128):

y( t ) c T X( t ) c T ( t ) X(0) c T ( t ) b r () d , t 0 .

(1.132)

( t ) :

A rezultat c dinamica SLN este definit dac este cunoscut matricea fundamental (de tranziie)

(t ) e

At

Ak tk

, tR .
k 0 k !

(1.133)

PR.1.11. Calculul rspunsului indicial al SLN2, n MATLAB, n baza soluiei ecuaiei difereniale.
Performane.
a) Rspunsul oscilant amortizat.
Se utilizeaz relaia (1.78) n care se adopt: Tn 1(s), 0,50 deci n 2 / Tn 2 .
Secvene MATLAB:

%Raspunsul indicial al SLN2: Tn=1(sec),

%Factorul de amortizare:csi=0,50;pulsatia sistemului neamortizat: wn=2*pi;
%Calculul performanelor
t=0:0.01:2.5;
csi=0.5,wn=2*pi;
p=[1 2*csi*wn wn^2], r=roots(p) %Radacinile ecuatiei caracteristice
a1=exp(-csi*wn*t);
a2=sqrt(1-csi^2);
fi=acos(csi);
b=sin(wn*a2.*t+fi);
y=1-(a1/a2).*b; % Raspunsul indicial
yst=1.00
%Valoarea de regim staionar
m=max(y)
sigma=(m-yst)*100
tr=log(0.05*a2)/(-csi*wn) % Timpul de raspuns
%% Se genereaz o ramp unitar
v=t;
%% Se obine o treapt unitar la nivelul yst=1, prin derivarea lui v(t)
df1=diff(v)./diff(t);
%% Se traseaz plaja de reglare 0,05 din yst
df2=1.05.*df1;
df3=0.95.*df1;
td=t(2:length(t));
plot(t,y,'-k',td,df1,'-k',td,df2,'-k',td,df3,'-k'),grid
title('Raspunsul indicial al SLN2')
xlabel('t(sec.'),ylabel('h(t)')
gtext('Factorul de amortizare = 0,5')
gtext('1,05*1(t)')
gtext('0,95*1(t)')
[X,Y]=ginput %Se ridic din grafic coordonatele punctului de
% maxim i a punctului corespunztor duratei
% regimului tranzitoriu
n fereastra de comand sunt returnate urmtoarele rezultate:
rdcinile ecuaiei caracteristice:

r
3.1416 5.4414 i
3.1416 5.4414 i
valoarea maxim a rspunsului:
m 1.1630
suprareglajul (n %):
sigma 16.3011
durata regimului tranzitoriu (calculat cu relaia (1.90)):
t r 0.9994 (n secunde)

n figura 1.25 se reprezint graficul rspunsului indicial

Fig. 1.25
n secvenele MATLAB prezentate, ultimul rnd, cu instruciunea X, Y ginput s-au ridicat
coordonatele punctului de maxim i a punctului corespunztor duratei regimului tranzitoriu (punctul n care
graficul rspunsului y( t ) intr n limitele 1 0,05 i se menine n aceste limite). Obligatoriu, dup
ridicarea coordonatelor punctelor care prezint interes, se apas tasta ENTER, prin aceasta cruciulia
vizorului se transform n sgeata specific mous-ului i se ncheie instruciunea ginput.
Corespunztor instruciunii ginput, n fereastra de comand s-au obinut coordonatele celor dou
puncte (n succesiunea ridicrii lor):

X
Y
0.5789
1.1611
0.8381
1.0506

Pentru punctul de maxim s-a obinut p 1 (0.5789, 1.1611) , iar pentru punctul corespunztor duratei

regimului tranzitoriu p 2 (0.8381, 1.0506) . Valoarea maxim a rspunsului, ordonata punctului p 1 , este

1.1611 care este foarte apropiat de valoarea calculat m 1.1613 , iar abscisa punctului p 2 , egal cu
0,8381, reprezint timpul de rspuns (n secunde) i este foarte apropiat de valoarea t r 0,9994(s)

calculat cu relaia (1.90).

Observaie. n diversele aplicaii, pentru SLN cu n 2 , determinarea valorilor y max i t r necesit
calcule laborioase i nejustificate. n astfel de cazuri instruciunea ginput este deosebit de eficient.
b) Rspunsurile aperiodic critic i supraamortizat.

Sunt utilizate relaiile (1.95), (1.118a). S-au adoptat valorile: Tn 1(s), n 2 i 1.0,2.5.
Secvene MATLAB:

%Rspunsul indicial al SLN2:Tn=1(sec), csi=1.0, 2.5, wn=2*pi. Performane

t=0:0.01:5;
csi1=1.0,csi2=2.5,wn=2*pi;
%Se calculeaz radacinile ecuatiilor caracteristice
p1=[1 2*csi1*wn wn^2],r1=roots(p1)
p2=[1 2*csi2*wn wn^2],r2=roots(p2)
yst=1.00 %Valoarea de regim stationar
%Raspunsul aperiodic critic
y1=1-(1+wn*t).*exp(-wn*t);
%Raspunsul supraamortizat
y2=1-1.0455*exp(-1.3114*t)+0.0455*exp(-30.1045*t);
%Se genereaz o ramp unitar
v=t;
%Se obtine treapta unitar
df1=diff(v)./(diff(t));
%Se obtine treapta la nivelul 0.95 yst
df2=0.95*df1;
td=t(2:length(t));
plot(t,y1,'-k',t,y2,'-k',td,df1,'-k',td,df2,'-k'),grid
uisetfont(gca,'Fonturi')
title('x=1.00, 2.00')
uisetfont(gca,'Fonturi')
xlabel('t(sec.)')
ylabel('h(t)')
axis([0 5 0 1.2])
gtext('Raspunsuri indiciale')
gtext('Factorul de amortizare = 1.00 , 2,50 ')
gtext('------1.0')
gtext('------2.5')
[X,Y]=ginput
n figura 1.26 sunt redate cele dou rspunsuri calculate.

Fig. 1.26
n fereastra de comand sunt returnate valorile:

r1

6.2832
6.2832
r2
30.1045
1.3114
sunt:

Coordonatele punctelor ce definesc durata regimului tranzitoriu, obinute cu instruciunea ginput,

0.7431

0.9491

2.2984

0.9491

A rezultat c rspunsului aperiodic critic Y1 ( t ) i corespunde t r1 0,7431(s) , iar rspunsului

supraamortizat t r 2 2,2984 . Rspunsurile fiind aperiodice 0 .

PR.1.12. Calculul rspunsului indicial i a funciei pondere pentru SLN2, n MATLAB, utiliznd
funcia de transfer
a) Calculul rspunsului indicial
Se utilizeaz fdt (1.99) n care se consider: Tn 1(s), n 2 ,

0.15, 0.25, 0.4, 0.707,1.0, 2.5 i se noteaz n w n , csi

Secvene MATLAB:

%Calculul raspunsului indicial al SLN2:Tn=1(sec),wn=2*pi

%F.d.t. Ho(s)=wn^2/(s^2+2*csi*wn*s+wn^2);yst=Ho(0)=1,
%csi=0.15,0.25,0.40,0.707,1.00,2.50

t=0:0.1:3;wn=2*pi;num=[wn^2];
csi1=0.15;den1=[1 2*csi1*wn wn^2];
csi2=0.25;den2=[1 2*csi2*wn wn^2];
csi3=0.40;den3=[1 2*csi3*wn wn^2];
csi4=0.707;den4=[1 2*csi4*wn wn^2];
csi5=1.00;den5=[1 2*csi5*wn wn^2];
csi6=2.50;den6=[1 2*csi6*wn wn^2];
y1=step(num,den1,t);y2=step(num,den2,t);
y3=step(num,den3,t);y4=step(num,den4,t);
y5=step(num,den5,t);y6=step(num,den6,t);
plot(t,y1,'-k',t,y2,'-k',t,y3,'-k',t,y4,'-k',t,y5,'-k',t,y6,'-k'),grid
uisetfont(gca,'Fonturi')%Se selecteaz Symbol-Bold-12
title('x=0.15,0.25,0.40,0.707,1.00,2.50')
uisetfont(gca,'Fonturi')%Se selecteaz Arial-Bold-12
xlabel('t(sec)'),ylabel('h(t)')
gtext('Raspunsuri indiciale')
gtext('Ho(s)=wn^2/(s^2+2*csi*wn*s+wn^2)')
text(0.557,1.5658,['-------0.15'])
text(0.5495,1.4200,['-------0.25'])
text(0.5565,1.2455,['-------0.40'])
text(0.3836,0.8447,['-------0.707'])
text(0.3836,0.6868,['-------1.00'])
text(0.5426,0.4816,['-------2.50'])
Rspunsurile indiciale sunt prezentate n figura 1.27.
Din figura 1.27 se constat faptul c pentru valorile adoptate ale factorului de amortizare, 0 ,
rspunsurile indiciale sunt stabile, componentele tranzitorii se amortizeaz n timp i corespunztor se
instaureaz regimul staionar y ST 1 . Se mai constat c pentru valori mici ale factorului de amortizare

0 0,5 , rspunsurile indiciale au un caracter

inacceptabile. n practic 0,5 0,88 .

pregnant oscilant, iar suprareglajele sunt mari,

Fig. 1.27

Rspunsul optim al SLN2 se obine pentru 0,7071 . Rspunsurile aperiodic critic i

supraamortizat sunt caracterizate de valori mari ale timpului de rspuns i suprareglaj 0 .
b) Calculul rspunsului SLN2 la impuls unitar, n MATLAB, utiliznd funcia de transfer.
Pentru calculul coeficienilor fdt (1.99) se consider: Tn 1(s), 0.15, 0.25, 0.707, 1.00 iar

n 2 . Ca i n exemplul precedent, se noteaz n w n i csi .

Secvene MATLAB:

%Calculul raspunsului la impuls unitar al SLN2:Tn=1(sec),wn=2*pi

%F.d.t. Ho(s)=wn^2/(s^2+2*csi*wn*s+wn^2); csi=0.15,0.25,0.707,1.00.
t=0:0.01:3;wn=2*pi;num=[wn^2];
csi1=0.15;den1=[1 2*csi1*wn wn^2];
csi2=0.25;den2=[1 2*csi2*wn wn^2];
csi3=0.707;den3=[1 2*csi3*wn wn^2];
csi4=1.00;den4=[1 2*csi4*wn wn^2];
y1=impulse(num,den1,t);y2=impulse(num,den2,t);
y3=impulse(num,den3,t);y4=impulse(num,den4,t);
plot(t,y1,'-k',t,y2,'-k',t,y3,'-k',t,y4,'-k'),grid
uisetfont(gca,'Fonturi')%Se selecteaza Symbol-Bold-12
title('x=0.15,0.25,0.707,1.00')
uisetfont(gca,'Fonturi')%Se selecteaza Arial-Bold-12
xlabel('t(sec)'),ylabel('w(t)')
gtext('Raspunsuri la impuls unitar')
gtext('Ho(s)=wn^2/(s^2+2*csi*wn*s+wn^2)')
text(0.2800,4.7865,['-------0.15'])
text(0.2661,4.2310,['-------0.25'])
text(0.2730,2.4594,['-------0.707'])
text(0.3274,1.6287,['-------1.00'])
Rspunsurile SLN2 la impuls unitar sunt prezentate n figura 1.28:

Fig. 1.28

Din figura 1.28 rezult c rspunsurile SLN2 la impuls unitar, pentru 0.15, 0.25 , sunt
caracterizate de oscilaii accentuate , ca i n cazul precedent. Rspunsul optim corespunde valorii 0,707
. n toate cazurile, 0 , rspunsurile la impuls unitar se amortizeaz n timp, aspect care denot faptul c
SLN2 sunt stabile. Deci, pentru SLN stabile:

lim w ( t ) 0

PR.1.13. Calculul rspunsului indicial al SLN2 n SIMULINK. Performane.

Se utilizeaz fdt (1.99) i se analizeaz rspunsul indicial optim, care corespunde factorului de
amortizare 0,707 .
Schema de modelare echivalent n SIMULINK este prezentat n figura 1.29:

Fig. 1.29
Destinaia blocurilor Step:
Step: genereaz mrimea de intrare treapt unitar 1( t ) ;

Step 1: genereaz o funcie treapt 1,05 1(t ) ;

Step 2: genereaz o funcie treapt 0,95 1( t ) ;
Block Parameters: Step
Step time:
Initial value:
Final value:

Step

Step 1

Step 2

0
0
1

0
0
1.05

0
0
0.95

Block Parameters: Transfer Fcn

Numerator: [(2*pi)^2]
Denominator: [1 2*0.707*2*pi (2*pi)^2]
Block Parameters: MUX
Number of inputs: 3
Properties: Scope

Y max 1.2
Y min 0

Time range: auto

Simulation parameters:
Start time: 0.0
Stop time: 1.5
n figura 1.30.a se prezint graficul rspunsului indicial i plaja de reglare trasat prin cele dou
trepte la nivelele 1,05 1(t ) i respectiv 0,95 1( t ) . Se constat c y ST 1 . Pentru a determina suprareglajul
se deschide, n jurul punctului de maxim a rspunsului, o mic fereastr, cu butonul din stnga mous-ului
(fig.1.30.b.). Din figura 1.30.b. se constat c valoarea maxim a rspunsului este y max 1,0432 , iar

suprareglajul y max y ST 0,0432 , sau exprimat n procente 4,32% . De asemenea, se deschide o

mic fereastr n jurul punctului n care rspunsul intr n limitele plajei de reglare (fig.1.30.c.), abscisa
acestui punct reprezentnd timpul de rspuns t r 0,467(s) .

a)

b)

c)
Fig.1.30
PR.1.14. Calculul rspunsului SLN2 la o referin ramp unitar, cu program n MATLAB
Se utilizeaz fdt (1.99) i se consider Tn 1(s), 0,707 i deci n 2 . S-a adoptat pentru
factorul de amortizare valoarea 0,707 care corespunde unui rspuns indicial optim. Se va analiza dac i
n cazul referinei ramp unitar, r ( t ) v( t ) t , rspunsul este optim.

Secvene MATLAB:

%Calcularea raspunsului SLN2 la referin ramp unitar v=t;

%Se adopt:Tn=1(sec), csi=0.707, wn=2*pi
t=0:0.01:2; wn=2*pi; csi=0.707;
num=[wn^2];den=[1 2*csi*wn wn^2]; v=t;
[y,x]=lsim(num,den,v,t);
plot(t,y,'-k',t,v,'-k');grid
uisetfont(gca,'Fonturi')
title('x=0.707, w=2pi')
uisetfont(gca,'Fonturi')
xlabel('t(sec)'),ylabel('y(t),v(t)')
gtext('Raspunsul SLN2 la referinta rampa unitara')
gtext('Ho(s)=(2pi)^2/(s^2+2*0.707*2*pi*s+(2pi)^2)')
text(0.8,0.8,['----------------v(t)=t'])
text(0.8,0.57,['------------y(t)'])
[X,Y]=ginput
n figura 1.31 sunt reprezentate graficele rspunsului y( t ) i referinei v( t ) .

Fig. 1.31
Cu instruciunea ginput au fost ridicate coordonatele punctelor de intersecie a verticalei dus din
punctul de pe abscis t 1,5(s) cu y( t ) i v( t ) .
S-a obinut:
X=
Y=
1.5000
1.5000
1.5000
1.2719
A rezultat valoarea erorii permanente (de vitez) egal cu () 1.5000 1.2719 0,2281 care
este necorespunztoare. Sistemele nchise descrise printr-o fdt de forma (1.99) nu pot fi utilizate n cazul
referinei ramp unitar sau ramp, ci numai n cazul referinei treapt unitar sau treapt.
PR.1.15. Evaluarea performanelor reglrii n regim permanent pentru un SLN cu n=3.
Pentru sistemul de urmrire cu funcia de transfer a sistemului deschis (fig.1.32);
de forma [4]:

Fig. 1.32.

H d (s)

Kd
Y (s)

(s) s(T1s 1)(T2 s 1)

a) s se calculeze primii trei termeni ai erorii;

b) s se calculeze valorile numerice pentru coeficienii erorii C 1, C2, dac Kd=100, T1=0,01 (s),
T2=0,005 (s=.
Rezolvare
a) n fdt (1.134) coeficientul K d este coeficientul total de amplificare al sistemului deschis, iar T1
i T2 sunt constantele de timp. Fdt (1.134) corespunde unui SA de tipul 1 (are un pol n origine).
Se determin fdt a elementului de comparaie numit i fdt a erorii (notat cu H (s) ):

H (s)

(s)
1
,

R (s) 1 H d (s)

(1.135)

n care introducnd relaia (1.134) se obine:

s(T1s 1)(T2 s 1)
T1T2 s 3 (T1 T2 )s 2 s

,
(1.136)
s(T1s 1)(T2 s 1) K d T1T2 s 3 (T1 T2 )s 2 s K d
Observaie: Pentru SA de tipul 1 se demonstreaz c C 0 0 , [1].
Se dezvolt fdt a erorii (1.136) n serie de puteri prin mprirea polinomului de la numrtor la
H (s)

cel de la numitor [4]:

Se compar rezultatul obinut cu seria de puteri de forma [1]:

H (s)

C
1
C 0 C 1s 2 s 2 ,
1 H d (s)
2

(1.137)

rezultnd coeficienii erorii:

C 0 0, C1

1 C2
1
,

Kd 2
Kd

1
T1 T2
Kd

(1.138)

b) Se calculeaz valorile numerice pentru coeficienii erorii C 1 , C 2 , dac

K d 100, T1 0,01(s), T2 0,005(s) :

1
1
C1

0,01 ,
K d 100

(1.139)

C2

forma:

2
1
2
1
(T1 T2
)
0,01 0,005
0,0001 ,
Kd
Kd
100
100

(1.140)

PR.1.16. Pentru sistemul nchis cu reacie principal unitar (fig.1.32) avnd funcia de excitaie de

t2
,
2

(1.141)

Kd
Y (s)

,
(s) s(T s 1)

(1.142)

r ( t ) b 0 1( t ) v t a

iar funcia de transfer a sistemului deschis:

H d (s)

s se calculeze eroarea permanent n raport cu intrarea.

Rezolvare:
Fdt a erorii este:

H (s)

T s2 s
(s)
1

.
R (s) 1 H d (s) T s 2 s K d

(1.143)

Corespunztor relaiei (1.143), mprind polinomul de la numrtor la polinomul de la numitor, se

obine seria:

Deci,

T
2T
1
1
1
(1.144)
s
2 s 2 2 3 s 3 ...

Kd
Kd Kd
Kd K d
iar dup nmulirea cu imaginea Laplace a intrrii R (S) Lr ( t ) , se obine imaginea Laplace a erorii:
H (s)

1
T
1
s
2
K d
Kd Kd

2 2T
1
s 2 3 s 3 ... R (s) . (1.145)

Kd Kd
Identificnd coeficienii, pentru aceleai puteri ale lui s , din (1.145) i relaia [1]:

C
C
(s) C 0 C1s 2 s 2 3 s 3 ... R (s) ,
(1.146)
2
3!

(s) R (s) H (s)

se obin coeficienii generalizai ai erorii:

C 0 0, C1

T
2T
1
1
1
, C 2 2
2 , C 3 6 2 3 .
Kd
Kd Kd
Kd Kd

Se calculeaz derivata funciei de excitaie:

r( t ) v a t ,
r( t ) a ,

(1.147)
(1.148)
(1.149)

derivatele de ordine superior n 2 fiind nule.

Dac se trece la funciile original din relaia (1.146) se obine expresia erorii de regim permanent:

p ( t ) C 0 r ( t ) C1

dr( t ) C 2 d 2 r ( t )

...
dt
2 d t2

(1.150)

n (1.150) se introduc derivatele (1.148), (1.149) mpreun cu coeficienii erorilor din (1.147) i se
determin eroarea de regim permanent n raport cu intrarea:

p ( t ) C1

C
dr ( t ) C 2 d 2 r ( t )

C1 ( v a t ) 2 a ...
2
dt
2 dt
2

vat
a
1

(T
)
Kd
Kd
Kd

(1.151)

PR.1.17. Pentru sistemul automat nchis, cu reacie principal direct, a crui funcie de transfer are
expresia:

H 0 (s)

5 s 200
Y (s)
,

3
R (s) 0,001 s 0,502 s 2 6 s 200

s se calculeze eroarea permanent dac funcia de excitaie este de forma:

r ( t ) 5 20 t 10 t 2 .
Rezolvare
Se determin fdt a erorii utiliznd relaia [1]:

H (s)

0,001s 3 0,502 s 2 s
(s)
1 H 0 (s)
.
R (s)
0,001s 3 0,502 s 2 6 s 200

Se calculeaz derivatele funciei de excitaie:

r(t ) 20 20 t ,
r(t ) 20 ,
r(t ) 0 ,
i avnd n vedere relaia [1]:

dr ( t ) C 2 d 2 r ( t ) C 3 d 3 r ( t )

...
dt
2 d t2
3! d t 3
se constat c trebuie determinai coeficienii C 0 , C1 , C 2 .
p ( t ) C 0 r ( t ) C1

obine:

(1.152)
(1.153)

(1.154)
(1.155)
(1.156)
(1.157)
(1.158)

Din relaia (1.154), prin mprirea polinomului de la numrtor la polinomul de la numitor se

C 0 0, C 1

1 C2
,
0,00236 .
200 2

(1.159)

Utiliznd relaia (1.158) se determin eroarea permanent:

p ( t ) C1 r ( t )

C2
20 20 t
r( t )
20 0,00236 0,1472 0,1 t
2
200

(1.160)

PR.1.18. Pentru subsistemul a crui comportare liber este descris prin ecuaia diferenial
omogen de forma:

T1T2

d 3 y( t )
d 2 y( t ) d y( t )

(
T

T
)

0,
1
2
dt
d t3
d t2

(1.161)

s se calculeze:
a) matricea subsistemului A corespunztoare variabilelor de faz;
b) matricea fundamental ( t ) utiliznd metoda transformatei Laplace;

c) componenta liber a vectorului de stare n cazul condiiei iniiale X(0) x 1 (0), x 2 (0), x 3 (0) .
Rezolvare
a) Se aleg urmtoarele variabile de faz:
T

x 1 y, x 2 x 1 y , x 3 x 2 y ,
i se obine urmtorul sistem format din trei ecuaii difereniale de ordinul 1:
x 1 x 2
x 2 x 3

(1.162)

(1.163)

x 3 y

T T2
1
x2 1
x3
T1T2
T1T2

Sistemului de ecuaii difereniale (1.163) i se asociaz ecuaia omogen matriceal-vectorial:

1
x 1 0
x 0
0
2
x 3 0 1
T1T2

x1
x ,
1
2
T1 T2

x
3

T1T2
0

matricea A avnd expresia:

1
0

A 0
0

1
0
T1 T2

(1.164)

.
1
T T2

1
T1 T2
0

(1.165)

b) Transformata Laplace a matricei fundamentale este:

adjs I 3 A
.
det s I 3 A
Se calculeaz matricea sI 3 A :
(s) s I 3 A
1

1
s 0 0 0
0 s 0 0
0

0 0 s 0 1
T1T2

1
T T2

1
T1T2

s
0

1
0
11

s
1
21
T1 T2
1

31
s
T1T2
T1T2
Transpusa matricei s I 3 A este:

s I 3 A

11
12
13

21
22
23

(1.166)

12
22
32

(1.167)

13
23
33

31
32
33

Determinantul matricei s I 3 A , notat cu , are forma:

T T2
T T s 2 T1 T2 s 1
1
s
s 2 s 1
s 1 2

T1T2
T1T2
T1T2

(1.168)

1
1
s s s
T1
T2

n care s-a avut n vedere c din 0 rezult rdcinile ecuaiei

s1 0, s 2 1 / T1 , s 3 1 / T2 .
Se scrie relaia (1.166) astfel:

caracteristice:

 A 11

adjs I 3 A A 21
(s)

det s I 3 A
A 31

A 12

A 22

A 32

A 13

A 23
,

A 33

(1.169)

unde A iK este complementul algebric a elementului matricei s I 3 A , numeric egal cu minorul iK a

T

elementului corespunztor liniei i i coloanei k , luat cu semnul 1

Matricea (s) are urmtoarea structur:

ik

11 (s) 12 (s) 13 (s)

(s) 21 (s) 22 (s) 23 (s) ,
31 (s) 32 (s) 33 (s)

(1.170)

n care, dac se are n vedere notaiile din (1.167), elementele matricei de tranziie sunt:

T1 T2
1
)
32 23
A
(1)
T1T2
T1T2 1
11 (s) 11 11
22 33

,
1
1

s
s(s ) (s )
T1
T2
T T2
s 1
3
32 13
A
( 1)
T1T2
,
12 (s) 12 12
12 33

1
1
s s s
T1
T2

s(s

A 13 13 (1) 4 12 23 22 13
1
,

1
1
s s s
T1
T2

31 23
A
(1) 3
21 (s) 21 21
21 33
0,

T T2
s 1
4
31 13
A
( 1)
T1T2
,
22 (s) 22 22
11 33

1
1
s s
T1
T2

13 (s)

A 23 23 (1) 5
13 21
1
,

11 23

1
1
s s
T1
T2

4
A
(1)
22 31
31 (s) 31 31
21 32
0,

A
(1) 5
12 31
1
32 (s) 32 32
11 32

1
1
T1T2 s s
T1
T2

23 (s)

A 33 33 (1) 6 11 22 12 21
s
.

1
1
s s
T1
T2

Calculnd originalul fiecrui element al matricei (s) se obine matricea fundamental ( t ) :

33 (s)

 L1 11 (s) L1 12 (s) L1 13 (s)

t L1 s L1 21 (s) L1 22 (s) L1 23 (s) ,

L1 31 (s) L1 32 (s) L1 33 (s)

(1.171)

Pentru calculul funciilor original se vor folosi teoremele dezvoltrii ale lui Heaviside (Anexa 1):

1
(1.172)
11 ( t ) L1 11 (s) L1 1( t ) ,
s

T1 T2
s

T1T2
1
1

12 ( t ) L 12 (s) L

1
1
s s s
T1
T2

Se constat c 12 (s) are un pol de ordinul unu n origine i doi poli reali negativi i simpli. Pentru

determinarea originalului se folosete a doua teorem a dezvoltri a lui Heaviside. Conform teoremei se
scrie:

12 (s)
n care:

P1 (s)
P (s)
1
, P2 (s) s P3 (s)
P2 (s) s P3 (s)

P1 (s) s
iar:

T1 T2
1
1
, P3 (s) s s
T1 T2
T1
T2

P3 (s) 0 , are rdcinile s 2 1 / T1 i s 3 1 / T2 ,

T T2
P 3 (s) 2 s 1
T1T2

Corespunztor teoremei a doua a dezvoltrii:

12 ( t )

3
Sk t
P1 (0)
P (s )
.
1 K e
P3 (0) K 2 s P (s )
3
K
K

(1.173)

n relaia (1.173):

T1 T2
1
,
, P3 (0)
T1 T2
T1 T2
1 T T2
1
1 T1 T2
1
P1 (s 2 ) 1

; P1 (s 3 )

,
T1
T1T2
T2
T2 T1 T2
T1
2 T T2 T1 T2
,
P 3 (s 2 ) 1

T1
T1T2
T1T2
1 T T2 T2 T1
,
s 2 P 3 (s 2 ) 1
2
T1 T1T2
T1 T2
2 T T2 T2 T1
P 3 (s 3 ) 1

T2
T1T2
T1T2

1 T T1 T1 T2
s 3 P3 (s 3 ) 2

T2 T1T2
T1 T22
P1 (0)

Dup nlocuiri n (1.173) rezult:

1

12 ( t ) T1 T2

t
T12
T22
e T1
e T2 ,
T2 T1
T1 T2

(1.174)

13 ( t ) L1 13 (s) L1

1
1
s s s
T1
T2

Pentru determinarea originalului 13 ( t ) se apeleaz, de asemenea, la a doua teorem a dezvoltrii a

lui Heaviside exprimat prin relaia (1.173), n care:

P1 (s) 1, P1 (0) 1, P1 (s1 ) P2 (s 2 ) 1

1
1
1
P2 (s) s P3 (s), P3 (s) s s , cu s 2 1 / T1 , s 3
T1
T2
T2

T T
T T
1
P3 (0)
, s 2 P3 (s 2 ) 2 2 1 , s 3 P3 (s 3 ) 1 2 2 ,
T1T2
T1 T2
T1T2

Fcnd nlocuirile necesare n (1.173) se obine:

1

t
T 2T
T T2 t
13 ( t ) T1T2 1 2 e T1 1 2 e T2 .
T2 T1
T1 T2
21 ( t ) 0 .

(1.175)
(1.176)

T1 T2
s

T1T2
1
1
.
22 ( t ) L 22 (s) L

1
1
s s
T1
T2

Pentru determinarea originalului 22 ( t ) se utilizeaz prima teorem a dezvoltrii a lui Heaviside,
deoarece 22 (s ) are poli simpli. Se scrie 22 (s ) astfel:

Din P2 (s) 0 , rezult s1 1 / T1 , s 2 1 / T2 , polii funciei 22 (s) fiind simpli se determin

22 (s)

P1 (s)
T T2
1
1
, P1 (s) s 1
, P2 (s) s s
P2 (s)
T1T2
T1
T2

originalul cu relaia:

P1 (s K )

22 ( t )

k 1

unde:

P 2 (s K )

e SK t

(1.177)

1 T1 T2
1
1 T1 T2
1

, P1 (s 2 )

T1
T1T2
T2
T2
T1T2
T1
T T2
P 2 (s) 2 s 1
T1T2
2 T T2 T1 T2
2 T1 T2 T2 T1
P 2 (s1 ) 1

, P2 (s 2 )

T1 T1 T2
T1T2
T2
T1T2
T1T2
P1 (s1 )

i respectiv:

T1
T2
22 ( t )
e T1
e T2
T1 T2
T2 T1

1
1
23 ( t ) L

1
1
s s
T1
T2

(1.178)

Pentru determinarea originalului 23 ( t ) se descompune 23 (S) n fracii simple, corespunztor

polilor s1 1 / T1 i s 2 1 / T2 .

23 (s)
n care:

1
1
s s
T1
T2

1
s
T1

1
T2

TT
1
1
A lim s 23 (s)
1 2
SS1
T1
T1 T2

1 1
T1 T2

1
B lim s
SS2
T2

deci,

23 (s)
i se obine:

TT
1
23 (s)
1 2
1
1
T2 T1

T2 T1

T1T2

T1 T2

1
s

1
T1

T1T2

T2 T1

1
s

1
T2

TT
TT
23 ( t ) 1 2 e T1 1 2 e T2 .
T1 T2
T2 T1
31 ( t ) 0 ,

(1.179)
(1.179.a)

1
1

32 ( t ) L

1
1
T1T2 s s
T1
T2

1
Se constat c 32 (s)
23 (s) , deci, n baza proprietii de liniaritate, se scrie:
T1T2
t

1
1
1
32 ( t )
23 ( t )
e T1
e T2 ,
T1T2
T1 T2
T2 T1

s
1
33 ( t ) L

1
1
s s
T1
T2

(1.180)

Se utilizeaz prima teorem a dezvoltrii a lui Heaviside, relaia (1.177), n care:

s1 1 / T1 , s 2 1 / T2 , P1 (s1 ) 1 / T1 , P1 (s 2 ) 1 / T2

T T
T T
P2 (s1 ) 1 2 , P2 (s 2 ) 1 1
T1T2
T1T2
33 (s)

P1 (s)
1
1
, P1 (s) s, P2 (s) s s
P2 (s)
T1
T2

Fcnd nlocuirile corespunztoare n (1.177) se obine:

t

T2
T1
1
33 ( t )
e T1
e T2
T2 T1
T1 T2
T1 T2

tt

T e 2 T e T1 . (1.181)
2
1

At

S-a obinut matricea fundamental ( t ) e , avnd elementele din (1.171) calculate.

c) Componenta liber a vectorului de stare este dat de relaia:

x 1 ( t )
11 ( t ) 12 ( t ) 13 ( t ) x 1 (0)

X ( t ) x 2 ( t ) ( t ) X(0) 21 ( t ) 22 ( t ) 23 ( t ) x 2 (0) ,
x (t)
31 ( t ) 32 ( t ) 33 ( t ) x 3 (0)
3

(1.182)

din care rezult:

x 1 ( t ) 11 ( t ) x 1 (0) 12 ( t ) x 2 (0) 13 ( t ) x 3 (0) ,

x 2 ( t ) 21 ( t ) x 1 (0) 22 ( t ) x 2 (0) 23 ( t ) x 3 (0) ,

x 3 ( t ) 31 ( t ) x 1 (0) 32 ( t ) x 2 (0) 33 ( t ) x 3 (0) ,

iar dup nlocuiri se obine:

t
t

T 12
T22

x 1 t x 1 0 1t T1 T2
e T1
e T2

T2 T1
T1 T2

x 0
2

t
t

T1
T2
T1
T2

T1T2 1
e
e
x 0;
T2 T1
3
T1 T2

t
t

T2
T1
T2
1

x 2 t
e
e
x 0
T1 T2
2
T

T
1
2

T1T2
T1 T2

Tt
e 1 e T2

x 0;
3

t
t

1
T1
T2

x 3 t
e
e
x 0
T1 T2
2
T1 T2

t
t

T2
T2
T1
1

e
x 0
T1 T2
3
T

T
1
2

PR.1.19. Pentru SLN monovariabil de ordinul 2 deschis de ecuaiile de stare:

X t AXt b r t
y t c T X t

cu condiiile iniiale:
n care:

X( t ) t 0 X(0) 0 1

1 1
0
A
, b , c T 1 0, r ( t ) 1( t )

0 2
1

s se calculeze:
a) matricea fundamental utiliznd:
a1) metoda transformatei Laplace;
a2) metoda polinomului matriceal;
a3) metoda polinomului de interpolare Lagrange-Silvester;
a4) metoda seriei infinite.
b) soluia ecuaiei matriceale intrare-stare: X( t ) X ( t ) X f ( t ) ;
c) rspunsul SLN la intrare treapt unitar;
d) funcia de transfer H 0 (s) .
Rezolvare

(1.183)

a) Calculul matricei de tranziie

a1) Metoda transformatei Laplace [1]
Se determin matricea:

0 1 1 s 1 1 11

s 0 2 0
s 2 21
0
Determinantul matricei s I 2 A este:
s

s I 2 A

dets I 2 A s 1s 2 ,
iar 0 are rdcinile s 1 1 i s 2 2 .

12
,
22
(1.184)

Se calculeaz matricea invers s I 2 A :

1

adjs I 2 A
(1.185)
det s I 2 A
Fiecare element al matricei B adjs I 2 A este complementul algebric al elementului
(s) s I 2 A
1

corespunztor din matricea s I 2 A .

T

11
12

s I 2 A T
B
B 11
B12

21 s 1
0

22 1 s 2

B 21 s 2
1

B 22 0
s 1

Matricea (s) s I 2 A

unde:

(1.186)

are urmtoarea form:

(s) 12 (s)
(s) 11
,
21 (s) 22 (s)
B11 11 (1) 2 22
s2
1
,

s 1s 2 s 1

B
(1) 3

1
1
,
12 (s) 21 12
12

s 1s 2
11 (s)

B12 21 1

21 0 ,

B 22 22 (1) 4 11
s 1
1
.
22 (s)

s 1s 2 s 2

21 (s)

Matricea de tranziie poate fi scris astfel:

1
12 (s) s 1

22 (s)
0

11 (s)
(s 1) (s 2)
.
(s)
1

21 (s)
s 2
Se calculeaz originalul fiecrui element al matricei (s) :
1
t
11 ( t ) L1 11 (s) L1
e
s

1
12 ( t ) L1 12 (s) L 1
.
s 1s 2
Se descompune 12 (s) n fracii simple:
1
A
B
,
12 (s)

s 1s 2 s 1 s 2

(1.187)

unde:

1
1,
1 2
1
B lim s 2 12 (s)
1 ,
SS2
2 1

A lim s 1 12 (s)
s s 1

rezultnd:

1
1

s 1 s 2

12 (s)
cu originalul:

12 ( t ) e t e 2 t
21 ( t ) 0
1
22 ( t ) L1 22 (s) L1
e 2t

s 2

S-a obinut matricea de tranziie a strii:

e t
( t )
0

e t e 2 t
.
e 2 t

(1.188)

a2) Metoda polinomului matriceal

Funcia de matrice f (A ) ( t ) e
care n 2 , astfel [Anexa 1]:
1

bkAk b

k 0

f (A ) P1 (A )
Rdcinile

se exprim sub forma unui polinom de gradul n 1 , n

At

I b1 A ,

(1.189)

0 2

1 s 1 1 i 2 s 2 2 fiind distincte, pentru

ecuaiei caracteristice

determinarea coeficienilor b 0 i b 1 se formeaz sistemul:

deci:

f ( i ) P1 i , i 1, 2 ,

f 1 e

1t

f ( 2 ) e

2t

(1.190)

b k k b 0 b

k 0

b k k b 0 b

k 0
2

(1.191)
.

(1.192)

Rezolvnd sistemul format din (1.191) i (1.192) se obine:

b0
b1

2e
e

1t

1e
2 1

2t

2t

2e t e 2 t
2 e t e 2t
2 1

e 1
e 2t e t e t e 2t
2 1

Matricea fundamental a strii este de forma:

1 0
1 1
e At b 0 I 2 b 1 A 2e t e 2 t
e t e 2t

0 1
0 2
2e t e 2 t
e t e 2 t
0

0
2e t e 2 t
0

e t e t e 2 t

e 2t
0

e t e 2t

2e t

...
2e 2 t

Se constat c s-a obinut acelai rezultat ca i n (1.188).

a3) Metoda polinomului de interpolare Lagrange - Silvester.

(1.193)

Pentru valori proprii simple i n 2 , teorema Lagrange - Silvester este:

2

k 1

i 1
ik

f (A) P1 (A) f ( k )

A iI2
k i

(1.194)

n care 1 1 i 2 2
Se calculeaz:
2

f ( K )

i 1

, k 1, 2 i i k ,

pentru k 1 i i 1 :

f ( 1 )
e t

e t ,
1 2 1 2
pentru k 2 i i 2 :
f ( 2 )
e 2 t

e 2 t ,
2 1 2 1
Se calculeaz:
2

A i I ,

i 1
2

pentru k 1 i i 2 :

A 2 I 2
pentru k 2 i i 1 :

i 1, 2 i i k

1 2 0 1 1

,
2 0 2 0 0

1 1 1 0 0 1

0 2 0 1 0 1

A 1 I 2

A rezultat conform (1.194):

e t e

1t

A 2 I 2
1 2

2t

A 1 I 2
2 1

1 e t
1 1
2 t 0
e t

0 1
0 0

0
e t

e t 0 e 2 t

0 0 e 2 t

(1.195)

e t e 2t

e 2t

a4) Metoda seriei infinite

Se utilizeaz relaia:

e
unde:

At

A2t 2 A3t3
An tn
An tn
,
I 2 At

...
...
2!
3!
n!
n 0 n !

1 1
A
,
0 2
1 1 1 1 1 3
A2 A A

,
0 2 0 2 0 4
1 1 1 3 1 7
A3 A A2

,...
0 2 0 4 0 8

(1.196)

e At I 2 At

A2t 2 A3t3

...
2
6

7 3
1
3 2 t 3
t
t
6
6 ...

2
4 3
2

t
2t
3

t2 1 3
3
7
1

t ...
t t 2 t 3 ...

2 6
2
6

4
2

0
1 2t 2t t 3 ...

3
2
t t
1 0 t

2
0 1 0 2 t 0

(1.197)

Avnd n vedere faptul c:

e t

( t ) n
t2 t3

...

2
6
n 0 n !

e t

(2t ) n
4t 2 4t 3

2
t

...

2
3
n 0 n !
3
7
e 2 t t t 2 t 3 ...
2
6

e 2t

relaia (1.197) devine:

e t
e At
0

e t e 2 t
.
e 2t

(1.198)

b) Soluia ecuaiei matriceale intrare-stare este de forma [1]:

t

X( t ) X ( t ) X f ( t ) e At X(0) e A ( t ) b r () d .
Avnd n vedere relaia (1.198) rezult:

e ( t )
e A ( t )
0

i corespunztor:

(1.199)

e ( t ) e 2( t )

e 2( t )

e ( t ) e ( t ) e 2 ( t ) 0
t b 1( t )
1( t ) ...
e 2( t )
0
1
e ( t ) e 2 ( t )

1( t )
e 2( t )

(1.200)

Se calculeaz componenta a vectorului de stare:

t
t ( t )

e 2 ( t ) d e ( t ) 1 e 2 t
e

X f (t) 0 t

2( t )
2( t )

e
d

0 e
2
0

0,5 e t 0,5e 2 t

2t
0,5 0,5 e

(1.201)

Pentru componenta liber a vectorului de stare se obine:

e t
X ( t ) e At X(0)
0

e t e 2 t 0 e t e 2 t
.

e 2 t 1 e 2 t

Introducnd (1.201) i (1.202) n (1.199) se obine:

(1.202)

e t e 2 t 0,5 e t 0,5e 2 t 0,5 2e t 1,5e 2 t

X( t )

, t 0 .(1.203)
2t
2t
2t
e
0,5 0,5e
0,5 1,5e

Pentru un domeniu al timpului suficient de mare, teoretic t :

lim e t e 2 t
02 x1
lim X ( t ) t 2 t
t
(e )
tlim

T
Deoarece X (0) x 1 (0), x 2 (0) ct , condiia de mai sus conduce la relaia:

lim e t
lim ( t ) t
t
0

lim e t e 2 t
02 x 2
lim e 2 t

SLN care satisface condiiile lim X ( t ) 0 i respectiv lim ( t ) 0 se numesc intern

t

asimptotic stabile. La astfel de sisteme lim Y ( t ) 0

t
c) Rspunsul SLN2 la intrare treapt unitar.
Rspunsul sistemului este de forma:
y( t ) c T X ( t ) ,
n care se nlocuiete (1.203):

(1.204)

0,5 2e t 1,5e 2 t
t
2 t
y( t ) 1 0
0,5 2e 1,5e .
2 t
0,5 1,5e

(1.205)

Cele dou componente ale rspunsului, liber i forat:

y( t ) y ( t ) y f ( t )

au expresiile:

e t e 2 t

t
2 t
y ( t ) c T X ( t ) 1 0
1( t )
e e
e 2 t

t
0,5 e 0,5e 2 t
y f ( t ) c T X f ( t ) 1 0
0,5 e t 0,5e 2 t 1( t )
2 t

0
,
5

0
,
5

Prin superpoziia celor dou componente ale rspunsului se obine relaia (1.205).
d) Calculul funciei de transfer
Expresia fdt este de forma:

H 0 (s) c T (s) b c T s I 2 A b .
1

(1.206)

Introducnd n (1.206) expresia:

(s) sI 2 A
se obine:

s 1
0

H 0 (s) 1 0 s 1
0

s 1s 2
1

s2

1
s 1s 2 0

1
1 s 1s 2

s2

(1.207)

PR.1.20. Pentru realizarea de stare A, b, c T 2 , din problema PR.1.19, s se calculeze, n MATLAB,

componenta liber a vectorului de stare i s se reprezinte grafic.

Rezolvare
Secvene MATLAB:

%%Calculul componentelor libere ale vectorului de stare a SLN2

%%A=[-1 1;0 -2]; B=[0;1]; C=[1 0]; D=[0]; X0=[0;1]
A=[-1 1;0 -2];B=[0;1];C=[1 0];D=[0];
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
t=[0:0.01:4];
x0=[0 1];
u=0*t;
[y,x]=lsim(A,B,C,D,u,t,x0);
subplot(211),plot(t,x(:,1)),grid
title('Componenta libera X1(t)')
xlabel('t(sec)'),ylabel('X1(t)')
subplot(212),plot(t,x(:,2)),grid
title('Componenta libera X2(t)')
xlabel('t(sec)'),ylabel('X2(t)')
n fereastra de comand s-au obinut coeficienii celor dou polinoame ale fdt :

num

0 0 1
den
1 3 2
corespunznd fdt (1.207):
num(s)
1
1
H 0 (s)
2

den(s) s 3s 2 (s 1)(s 2)

n figura 1.33 sunt prezentate cele dou componente libere ale vectorului de stare:

X ( t ) x 1 ( t ), x 2 ( t )

Din figura 1.33 se constat c lim X ( t ) 0 , deci SLN2 este intern asimptotic stabil.
t

n figura 1.34 se prezint rspunsul indicial al SLN2 calculat n baza realizrii de stare
T
A, b, c T i X (0) 0 1 , din problema precedent. Graficul rspunsului indicial s-a obinut cu
urmtoarele secvene MATLAB:

Fig. 1.33

%%Calculul raspunsului SLN2 descris de realizarea de stare

%%A=[-1 1;0 -2]; B=[0;1]; C=[1 0]; D=[0]; X(0)=[0;1]
A=[-1 1;0 -2];B=[0;1];C=[1 0];D=[0];
t=[0:0.01:4];
x0=[0 1];
v=t; %%Se genereaza o rampa unitara
u1=diff(v)./diff(t); %%Prin derivarea lui v(t)se obtine 1(t)
t1=t(2:length(t));
[y1,x1]=lsim(A,B,C,D,u1,t1,x0);
plot(t1,y1,'-k'),grid
uisetfont(gca,'Fonturi') % Se seteaza Times New Roman-Bold-12
title('Raspunsul indicial al SLN2')
xlabel('t(sec)'),ylabel('y(t)')
axis([0 4 0 0.55])
gtext('A=[-1 1;0 -2]; B=[0;1]');
gtext('C=[1 0]; D=[0]; X(0)=[0;1]')

Fig. 1.34
Rspunsul indicial obinut y( t ) corespunde relaiei (1.205).
Observaie. Pentru o fdt exist mai multe realizri [6]. Deci, trecerea de la fdt la realizarea
T
A, b, c , d nu este unic, deoarece nici alegerea variabilelor de stare nu este unic, ci depinde de alegerea
bazei spaiului liniar al strilor [1]. Rspunsul y( t ) nu se modific la schimbarea bazei spaiului strilor i
deci la schimbarea variabilelor de stare, deoarece polinomul caracteristic al sistemului este un invariant la
schimbarea bazei.
Funcia MATLAB tf2SS (Transfer function to state space) poate conduce la realizarea de stare
T
A, b, c , d diferit de cea calculat analitic, adoptnd o variant de alegere a variabilelor de stare, dar
rspunsul sistemului rmne nemodificat.

PR.1.21. Avnd funcia de transfer a SRA de forma:

H 0 (s)

Y (s)
3s 1

3
R (s) 0,5 s 1,5 s 2 4s 1

(1.208)

utiliznd mediul de programare MATLAB, s se determine:

a) realizarea de stare A, b, c T d ;
b) avnd realizarea de stare determinat la punctul 1, s se calculeze funcia de transfer ca raportul
num(s) / den(s) ;
c) avnd realizarea de stare de la punctul a, s se calculeze funcia de transfer exprimat prin poli i
zerouri ;
d) avnd funcia de transfer calculat la punctul c, s se calculeze funcia de transfer exprimat prin
raportul num(s) / den(s) ;
e) s se calculeze i s se reprezinte grafic rspunsul indicial al SRA utiliznd funcia de transfer i
respectiv realizarea de stare A, b, c T .
Rezolvare
Secvene MATLAB:

%Ho(s)=(3s+1)/(0,5s^3+1,5s^2+4s+1)
%%Trecerea de la functia de transfer la realizarea de stare
num=[6 2]; den=[1 3 8 2]; [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)

%Trecerea de la realizarea de stare la functia de transfer

%exprimata prin raportul num(s)/den(s)
A=[-3 -8 -2;1 0 0;0 1 0];B=[1;0;0];C=[0 6 2];D=[0];
iu=1; %Numrul de intrari
[num1,den1]=ss2tf(A,B,C,D,iu)
%Trcerea de la realizarea de stare (A,B,C,D)la funcia de transfer
%exprimata prin poli si zerouri
[Z,P,K]=ss2zp(A,B,C,D,iu)
%Trecerea de la f.d.t. exprimata prin poli si zerouri la f.d.t.
%exprimata prin raportul num(s)/den(s)
Z=[-0.3333];P=[-1.3620+2.3223i;-1.3620-2.3223i;-0.2759];K=[6];
[num2,den2]=zp2tf(Z,P,K)
%Calculul rspunsului SLN2 descris de realizarea de stare
%A=[-3 -8 -2;1 0 0;0 1 0];B=[1;0;0];C=[0 6 2];D=[0];X(0)=[0;0;0]
figure(1)
A=[-3 -8 -2;1 0 0;0 1 0];B=[1;0;0];C=[0 6 2];D=[0];
t=[0:0.01:8];
x0=[0 0 0];
v=t; %Se genereaza o rampa unitara
u1=diff(v)./diff(t); %Prin derivarea lui v(t)se obine 1(t)
t1=t(2:length(t));
[y1,x1]=lsim(A,B,C,D,u1,t1,x0);
plot(t1,y1,'-k'),grid
uisetfont(gca,'Fonturi') % Arial-Bold-12
title('Rspunsul indicial al SLN3')
xlabel('t(sec)'),ylabel('y(t)')
axis([0 4 0 1.05])
gtext('A=[-3 -8 -2;1 0 0;0 1 0]; B=[1;0;0]');
gtext('C=[0 6 2]; D=[0]; X(0)=[0;0;0]');
%Calculul raspunsului indicial utiliznd functia de transfer
figure(2)
t=[0:0.01:8]; num=[3 1]; den=[0.5 1.5 4 1]; ys=step(num,den,t);
plot(t,ys,'-k'),grid
uisetfont(gca,'Fonturi')% Arial-Bold-12
title('Raspunsul indicial al SLN3')
xlabel('t(sec)'),ylabel('y(t)')
axis([0 4 0 1.05])
gtext('Ho(s)=(3s+1)/(0,5s^3+1,5s^2+4s+1)')
n fereastra de comand sunt returnate urmtoarele rezultate:
la punctul a:
A=
;
B=
C =0 6 2;
D=0
-3
-8
-2
1
1
0
0
0
0
1
0
0

la punctul b:
num 1 =
0
den 1 =
1.0000
Deci:

0.0000

6.0000

2.0000

3.0000

8.0000

2.0000

H 0 (s)

6s 2
3s 1

2
3
s 3 s 8 s 2 0,5 s 1,5 s 2 4 s 1
3

rezultnd fdt iniial.

la punctul c:
Z=
P=

- 0,3333

- 1.3620 + 2.3223 i
- 1.3620 - 2.3223 i
- 0.2759
K=
6.0000
Deci, fdt exprimat prin poli i zerouri fiind de forma:

H 0 (s) K

s Z1
b
3
, K 1
6
s p1 s p 2 s p 3
a 3 0,5

dup nlocuiri devine:

H 0 (s) 6

s 0,3333
s 1,3620 2,3223 j s 1,3620 2,3223 j s 0,2759

la punctul d:
num 2 = 0
0
6
1.9999
den 2 =
1.000 2.9999 7.9997 1.9998
Se constat c se obine, cu o eroare neglijabil, rezultatul de la punctul b.
la punctul e:
Cele dou rspunsuri (figure(1) i figure (2) din program) sunt redate n figurile 1.35 i 1.36.
Rezultatele sunt identice.

Fig. 1.35

Fig. 1.36

PR. 1.22. Avnd dou SLN monovariabile 1 A, b1 , c1T , d 1 i respectiv 2 A 2 , b 2 , c T2 , d 2

de forma:

X 1 ( t ) A 1 X 1 ( t ) b 1 r1 ( t )
i

(1.209)

T
1

y1 ( t ) c X1 ( t ) d 1 r1 ( t )

(1.210)

X 2 ( t ) A 2 X 2 ( t ) b 2 r2 ( t )

(1.211)

T
2

y 2 ( t ) c X 2 ( t ) d 2 r2 ( t )

(1.212)

s se calculeze realizarea de stare echivalent e A, b, c , d pentru:

a) conexiune serie;
b) conexiune paralel;
c) conexiune cu reacie, n care 1 este pe calea direct, iar 2 pe calea de reacie.
Rezolvare
a) Conexiunea serie (fig. 1.37)

Fig. 1.37.
Pentru conexiunea serie, corespunztor figurii 1.37., sunt specifice relaiile:
(1.213)
r r1 , y1 r2 , y y 2 .
Avnd n vedere relaiile (1.209) (1.213) se scrie:

A X b r
X
1
1 1
1

y 1 c 1T X 1 d 1 r
A X b cT X b d r
X
2
2
2
2 1
1
2 1
y c T2 X 2 d 2 c 1T X 1 d 2 d 1 r

n baza relaiilor din (1.214) se scriu ecuaiile matriceale:

(1.214)

 A1
X
1
b c T
X 2 2 1

0 X 1 b 1

r,
A 2 X 2 b 2 d 1

X
c T2 1 d 2 d 1 r .
X 2

(1.215)

y d 2 c1T

(1.216)

A rezultat pentru sistemul echivalent:

0
b
A
T
A 1T
, b 1 , c T d 2 c1T c T2 , d d 2 d 1 ,

b 2 c 1 A 2
b 2 d 1

iar,

(1.217)

X
n n
Xe 1 R 1 2 .
X 2
n cazul n care d 1 d 2 0 , din (1.217) se obine:
A
A 1T
b 2 c 1

0
b
, b 1 , c T 0 c T2 ; d 0 .

A2
0

(1.218)

Spectrul sistemului echivalent este reuniunea spectrelor corespunztoare sistemelor iniiale [15]:
(1.219)
( A ) ( A 1 ) ( A 2 )
Dac cele dou sisteme componente sunt intern asimptotic stabile:
(A 1 ) C i (A 2 ) C ,
atunci i sistemul echivalent este intern asimptotic stabil. Este adevrat i reciproca, dac sistemul rezultant
este intern asimptotic stabil, atunci i cele dou sisteme componente sunt asimptotic stabile.
b) Conexiunea paralel (fig. 1.38)

Fig. 1.38
Pentru conexiunea paralel, corespunztor figurii 1.38, sunt specifice relaiile:

r1 r2 r

y y1 y 2

(1.220)

n baza relaiilor (1.209) - (1.212) i (1.220) se pot scrie relaiile:

A X b r
X
1
1 1
1

y 1 c 1T X 1 d 1 r
A X b r
X
2
2
2
2

(1.221)

y 2 c T2 X 2 d 2 r

care conduc la ecuaiile matriceale de forma:

A 1
1
X

X 2 0

0 X 1 b1

r
A 2 X 2 b 2

(1.222)

X
y c1T c T2 1 d 1 d 2 r
X 2

(1.223)

Realizarea de stare echivalent este descris prin:

0
A
b
A 1
, b 1 , c T c T1 c T2 , d d 1 d 2

0 A2
b 2
T
iar X e X 1 X 2 .
Dac d 1 d 2 0 , atunci d 0
iniiale:

(1.224)

Ca i n cazul conexiunii serie, spectrul sistemului echivalent este reuniunea spectrelor sistemelor

( A ) ( A 1 ) ( A 2 )

(1.225)
Dac cele dou sisteme componente sunt intern stabile atunci i sistemul rezultant este intern stabil.
Este valabil i reciproca [15] .
c) Conexiunea cu reacie (fig. 1.39)

Fig. 1.39
n cazul conexiunii cu reacie sunt specifice relaiile:

u1 r y 2
y y1

(1.226)

u2 y
Se consider cazul cnd d 1 d 2 0

. Din relaiile (1.209)-(1.212)

se obine:

X 1 A 1 X 1 b 1 r c T2 X 2 A 1 X 1 b 1 c T2 X 2 b 1 r

X 2 A 2 X 2 b 2 c 1T X 1

(1.227)

T
1

y c X1

Din (1.227) se stabilesc ecuaiile matriceale:

A
b 1 c T2 X 1 b 1
1
1
X

r,
T
A 2 X 2 0
X 2 b 2 c 1
X
y c 1T 0 1 .
X 2

(1.228)
(1.229)

n ecuaia matriceal (1.228) semnul (-) corespunde conexiunii cu reacie negativ, iar (+) conexiunii
cu reacie pozitiv.
Pentru realizarea de stare echivalent a rezultat:

 A
A 1T
b 2 c 1

b 1 c T2
b 1 T
T
, b , c c 1 0 .
0
A2

(1.230)

Se demonstreaz c n cazul cnd sistemul rezultant este intern instabil, se poate asigura stabilitatea
intern a acestuia modificnd numai unul dintre subsisteme, 1 sau 2 , nu conteaz care.
PR.1.23. S se ntocmeasc, n SIMULINK, schema echivalent de modelare a elementului
aperiodic de ordinul 1 utiliznd:
a) ecuaia diferenial;
b) funcia de transfer.
Rezolvare.
a) Pentru ntocmirea schemei echivalente de modelare n baza ecuaiei difereniale:

T y y r , y(0) 0. T 1,5(s), r 1( t )

(1.231)

se parcurg urmtoarele etape:

e1) n ecuaia diferenial din (1.231) se repar derivata de ordinul 1 n membrul stng:

1
1
y r
T
T

(1.232)

e2) se integreaz y i se obine y :

e3) avnd n vedere etapa e2 se construiete, cu blocurile SIMULINK, relaia (1.232), obinndu-se
schema de modelare din figura 1.40.

Fig. 1.40
Destinaia blocurilor Step:
Step: genereaz mrimea de intrare 1( t ) ;

Step 1: genereaz funcia treapt 0,95 1( t ) .

Block parameters: Step
Step
0
0
1/1.5
Function Block Parameters: Integrator

Step time:
Initial value:
Final value:

Step 1
0
0
0.95

Initial condition:
0
(valoarea implicit)
Function Block Parameters: Gain
Gain: 1/1.5
Block Parameters: MUX
Number of inputs: 2
Properties: Scope

Ymax 1.1
Ymin 0

Time range: auto

Simulation parameters:
Start time: 00
Stop time: 7.0
Privind rspunsul indicial i performanele asociate acestuia, se obin aceleai rezultate ca i n
PR.1.4. Schema echivalent de modelare din figura 1.40 este necesar atunci cnd prezint interes derivata
y ( t ) , fie c este aplicat altor blocuri, fie c se dorete obinerea unui portret al fazelor.
b) Se consider fdt de forma:

G (s )

Y (s )
K
,

R (s ) T s 1

(1.233)

care mai poate fi scris astfel:

1
Y(s) K
s
G (s)

1 1
R (s) T
1
s T

i corespunztor:

K
Y(s) R (s)
T

1
s
1 1
1
s T

(1.234)

n relaia (1.234) expresia 1 / s /(1 (1 / s) 1 / T ) reprezint fdt a unei conexiuni cu reacie

negativ avnd pe calea direct un element integrator ideal 1 / s , iar pe calea de reacie un element de tip
proporional cu coeficientul de transfer 1 / T . Se obine schema echivalent de modelare din figura 1.41.

Fig. 1.41
PR.1.24. Pentru SRA descris de ecuaia diferenial [1]:

y 16y 65y 50y 50 r

cu condiiile iniiale:

(1.235)

y(0) y (0) y(0) 0

(1.236)
s se determine:
a) rdcinile ecuaiei caracteristice, n MATLAB;
b) schema echivalent de modelare, n SIMULINK, i sistemul ecuaiilor de stare utiliznd
variabilele de faz;
c) schema de modelare ntocmit n baza unei scheme echivalente serie dedus din funcia de
transfer i respectiv realizarea de stare corespunztoare;

d) schema de modelare ntocmit n baza unei scheme echivalente paralel dedus din funcia de
transfer i respectiv realizarea de stare corespunztoare;
e) rspunsul indicial, n SIMULINK, utiliznd blocul SS.
f) rspunsul indicial, n MATLAB, utiliznd realizarea de stare obinut la punctul d.
Rezolvare
a) Ecuaia caracteristic este de forma:

p 3 16p 2 65p 50 0

Se utilizeaz funcia MATLAB roots (p). Se introduce ecuaia caracteristic sub forma unui vector
linie format din coeficienii ecuaiei algebrice ncepnd cu coeficientul lui p la puterea cea mai mare.
n fereastra de comand, pe o linie, se introduce:

p 1, 16, 65, 50; r roots (p),

r
10
5
1

S-a obinut vectorul coloan al rdcinilor ecuaiei caracteristice r 10 5 1 . Ecuaia

caracteristic are rdcini simple negative, rspunsul indicial al sistemului va fi aperiodic.
b) Ca variabil de faz, de baz, se alege rspunsul y( t ) , celelalte variabile de faz se obin prin
T

derivarea succesiv a variabilei de baz (a ieirii). Se noteaz variabilele de faz cu x 1 y, x 2 y , x 3 y

.
Deci:

x1 y
x 2 x 1 y
x 3 x 2 y

(1.237)

iar din ecuaia (1.235) se obine:

x 3 y 16y 65y 50 y 50r 50x 1 65x 2 16x 3 50r . (1.238)

Din (1.237) i (1.238) rezult c ntocmirea schemei de modelare presupune parcurgerea
urmtoarelor etape:
etapa 1: n (1.235) se separ n membrul stng derivata de ordin maxim, obinndu-se relaia (1.238);
etapa 2: se integreaz derivata de ordin maxim de n 3 ori, n cazul analizat, obinndu-se mrimile
x 3 y x 2 , x 2 y x 1 , y x 1 .
Sunt utilizate trei blocuri integratoare conform schemei din figura de mai jos:

etapa 3: se construiete relaia (1.238) avndu-se n vedere etapa 2, n care apar mrimile y, y , y .
Se obine schema echivalent de modelare prezentat n figura 1.42.

Fig. 1.42
Condiia iniial y(0) se impune blocului integrator care genereaz mrimea y( t ) , condiia iniial
y (0) se impune blocului integrator care genereaz mrimea y( t ) etc.
Parametrii blocului din figura 1.42 sunt:
GAIN :
16
GAIN 1 :
65
GAIN 2 :
50
Step
:
- Step time:
0
- Initial value: 0
- Final value: 50
Pentru obinerea ecuaiilor matriceale intrare-stare-ieire se pleac de la sistemul de n 3 ecuaii
difereniale de ordinul 1:

x 1 x 2
x 2 x 3

(1.239)

x 3 50x 1 65x 2 16x 3 50r

i respectiv relaia:

y x1

Se exprim relaiile (1.239), (1.240) sub forma matreiceal-vectorial:

1
0 x1 0
x 1 0
x 0
0
1 x 2 0 r
2
x 3 50 65 16 x 3 50
x1
y 1 0 0 x 2
x 3

(1.241)

iar sub forma compact:

X(t ) A X(t ) b r(t )

(1.242)

y( t ) c X ( t )

(1.243)

1
0
0
0

A 0
0
1 , b 0 , c T 1 0 0, d 0,
50 65 16
50

(1.244)

unde:

i condiia iniial:

x 1 ( 0) 0
X (0) x 2 (0) 0 .
x 3 (0) 0

(1.245)

c) Funcia de transfer dedus din ecuaia diferenial (1.235) este:

Y (s )
50
.
(1.246)
3
2
R (s) s 16 s 65 s 50
Polii fdt (1.246) sunt p 1 10, p 2 5, p 3 1 i fdt se poate scrie astfel:
Y (s )
50
50
1
1
,
(1.247)
H 0 (s )

R (s) (s 10)(s 5)(s 1) s 10 s 5 s 1

H 0 (s )

sau

H 0 (s )

Y (s )
H 1 (s ) H 2 (s ) H 3 (s ) ,
R (s )

(1.248)

H 1 (s)

50
1
1
, H 2 (s)
, H 3 (s)
s 10
s5
s 1

(1.249)

unde

iar

Y(s) R (s) H 1 (s) H 2 (s) H 3 (s)

(1.250)
Relaiei (1.250) i se poate asocia schema de structur, n conexiune serie, reprezentat n figura 1.43.

Fig. 1.43
Variabilele de stare sunt mrimile de la ieire elementelor aperiodice de ordinul 1.
Deoarece unui element aperiodic de ordinul 1 cu fdt H i (s) 1 (s p i ) i se poate asocia o schem
de structur cu reacie de forma:

rezult c schema echivalent cu conexiune serie din figura 1.43 mai poate fi redat ca n figura 1.44.

Fig. 1.44
Din figura 1.44, se constat c variabilele de stare sunt mrimile de ieire din integratoare, iar
mrimile aplicate la intrare acestora sunt derivatele variabilelor de stare.
Ecuaiile intrare-stare se obin din ecuaiile celor trei sumatoare:

x 1 10 x 1 50r

x 2 x 1 5x 2

(1.251)

x3 x2 x3

iar ecuaia stare-ieire va fi:

y x3

(1.252)

Forma matriceal-vectorial a relaiilor (1.251), (1.252) este:

0 x 1 50
x 1 10 0

x 2 1
5 0 x 2 0 5

1 10 x 3 0
x 3 0

x1
y 0 0 1 x 2
x 3

(1.253)

(1.254)

respectiv:

X(t) A X(t) b r(t)

(1.255)

y( t ) X ( t )

(1.256)

n care:

0
10 0
50

A 1
5 0 , b 0 , T 0 0 1, d 0
0
0
1 1
Pentru determinarea vectorului de stare iniial

y(0) y (0) y(0) 0 , se procedeaz de regul, astfel:

(1.257)

X(0) x 1 (0), x 2 (0), x 3 (0), cunoscnd

- se deriveaz mrimea de ieire ori i se nlocuiete n membrul drept derivatele variabilelor de stare
cu expresiile din relaiile (1.251):
- n sistemul de trei ecuaii algebrice obinute se nlocuiete t 0 i se rezolv funcie de
x 1 (0), x 2 (0), x 3 (0) .
Deci:

y( t ) x 3 ( t )
y ( t ) x 3 ( t ) x 2 ( t ) x 3 ( t )

y( t ) x 3 x 2 ( t ) x 3 ( t ) x 1 ( t ) 5x 2 ( t ) x 2 ( t ) x 3 ( t )
Fcnd t 0 , se obine sistemul de trei ecuaii algebrice:
y ( 0) x 3 ( 0) 0
y (0) x 2 (0) x 3 (0) 0
y(0) x 1 (0) 6 x 2 (0) x 3 (0) 0

din care rezult:

x 1 (0) x 2 (0) x 3 (0) 0 .

(1.258)

d) Schema echivalent derivaie se obine prin descompunerea fdt n fracii simple avnd n vedere
c p 1 10, p 2 5, p 3 1 .
Funcia de transfer (1.245) se scrie astfel:

H 0 (s)
sau

c
c
c
Y(s)
50

1 2 3 .
R (s) s 10s 5s 1 s 10 s 5 s 1

(1.259)

H 0 (s )

Y (s )
H 1 (s ) H 2 (s ) H 3 (s )
R (s )

(1.260)

i corespunztor:
n care:

Y(s) R (s) H 1 (s) H 2 (s) H 3 (s)

(1.261)

50
10

10 5 10 1 9
1
50
c 2 lim s p 2 H 0 (s)
2,5
pp 2
5 10 5 1
50
25
c 3 lim s p 3 H 0 (s)

p p3
1 10 1 5 18
c1 lim s p 1 H 0 (s)
pp

Relaiei (1.261) i se asociaz schema echivalent paralel prezentat n figura 1.45.

Fig. 1.45
Ca i n cazul precedent (punctul c), ca variabile de stare se aleg mrimile de la ieire blocurilor
integratoare. Sistemul de n 3 ecuaii difereniale se obine din ecuaiile sumatoarelor, astfel:

x 1 10 x 1 r
x 2 5x 2 r

(1.262)

x 3 x 3 r

iar mrimea de ieire este:

10
25
x 1 2,5 x 2
x3
9
18

(1.263)

Relaiile (1.262), (1.263) se scriu sub forma matriceal-vectorial astfel:

0 x 1 1
x 1 10 0
x 0
5 0 x 2 1 r ,
2
x 3 0
0 1 x 3 1

(1.264)

10
y
2,5
9

i respectiv:

unde:

25
T
x 1 x 2 x 3

18

(1.265)

( t ) X( t ) b r ( t ) ,
X
1
y( t ) c1T X( t ) ,

(1.266)
(1.267)

0
10 0
1
25
10

0
5 0 , b 1 1 , c 1T
2,5
, d 0 .
18
9
0 1
0
1

(1.268)

Matricea sistemului este o matrice diagonal a cror elemente de pe diagonala principal sunt
polii funciei de transfer (rdcinile ecuaiei caracteristice). n astfel de cazuri, se spune c variabilele de
stare sunt complet decuplate [1]. Forma matriceal obinut poart denumirea de forma canonic diagonal
[16].
Se determin condiiile iniiale, x i (0), i 1 : 3 , dup acelai procedeu descris la punctul c (condiiile
iniiale
se
introduc
n
blocurile
integratoare)
.
Se obine x 1 (0) x 2 (0) x 3 (0) 0 .

e) Pentru calculul rspunsului indicial se utilizeaz realizarea de stare , b1 , c1T determinat la

punctul d. Schema echivalent de modelare, n SIMULINK, este prezentat n figura 1.46.

Fig. 1.46

Parametrii blocului State - Space sunt:

A:

10

0 0; 0 5 0; 0 0 1

B:
1;1;1
C:
10 / 9 2.5 25 / 18
D:
0
Initial conditions: 0

Parametrii blocurilor Step

Step time:
Initial value:

Step
0
0

Step 1
0
0

Final value:

0.95

Properties: Scope
Y max 1.2
Y min 0
Time range: auto

Simulation parameters:

Start time: 0.0

Stop time: 10.0

A rezultat pentru sistemul echivalent:

0
b
A
T
A 1T
, b 1 , c T d 2 c1T c T2 , d d 2 d 1 ,

b 2 c 1 A 2
b 2 d 1

iar,

(1.217)

X
n n
Xe 1 R 1 2 .
X
2
n cazul n care d 1 d 2 0 , din (1.217) se obine:
A
A 1T
b 2 c 1

0
b
, b 1 , c T 0 c T2 ; d 0 .

A2
0

(1.218)

Spectrul sistemului echivalent este reuniunea spectrelor corespunztoare sistemelor iniiale [15]:
(1.219)
( A ) ( A 1 ) ( A 2 )
Dac cele dou sisteme componente sunt intern asimptotic stabile:
(A 1 ) C i (A 2 ) C ,
atunci i sistemul echivalent este intern asimptotic stabil. Este adevrat i reciproca, dac sistemul rezultant
este intern asimptotic stabil, atunci i cele dou sisteme componente sunt asimptotic stabile.
b) Conexiunea paralel (fig. 1.38)

Fig. 1.38
Pentru conexiunea paralel, corespunztor figurii 1.38, sunt specifice relaiile:

r1 r2 r

y y1 y 2

(1.220)

n baza relaiilor (1.209) - (1.212) i (1.220) se pot scrie relaiile:

A X b r
X
1
1 1
1

y 1 c 1T X 1 d 1 r
A X b r
X
2
2
2
2
y 2 c T2 X 2 d 2 r

care conduc la ecuaiile matriceale de forma:

(1.221)

 A 1
1
X

X 2 0

0 X 1 b1

r
A 2 X 2 b 2

(1.222)

X
y c1T c T2 1 d 1 d 2 r
X 2

(1.223)

Realizarea de stare echivalent este descris prin:

0
A
b
A 1
, b 1 , c T c T1 c T2 , d d 1 d 2

0 A2
b 2
T
iar X e X 1 X 2 .
Dac d 1 d 2 0 , atunci d 0
iniiale:

(1.224)

Ca i n cazul conexiunii serie, spectrul sistemului echivalent este reuniunea spectrelor sistemelor

(1.225)
( A ) ( A 1 ) ( A 2 )
Dac cele dou sisteme componente sunt intern stabile atunci i sistemul rezultant este intern stabil.
Este valabil i reciproca [15] .
c) Conexiunea cu reacie (fig. 1.39)

Fig. 1.39
n cazul conexiunii cu reacie sunt specifice relaiile:

u1 r y 2
y y1

(1.226)

u2 y
Se consider cazul cnd d 1 d 2 0

. Din relaiile (1.209)-(1.212)

se obine:

X 1 A 1 X 1 b 1 r c T2 X 2 A 1 X 1 b 1 c T2 X 2 b 1 r

X 2 A 2 X 2 b 2 c 1T X 1

(1.227)

T
1

y c X1

Din (1.227) se stabilesc ecuaiile matriceale:

A
1
1
X

T
X 2 b 2 c 1

y c 1T

b 1 c T2 X 1 b 1
r,
A 2 X 2 0

X
0 1.
X 2

(1.228)
(1.229)

n ecuaia matriceal (1.228) semnul (-) corespunde conexiunii cu reacie negativ, iar (+) conexiunii
cu reacie pozitiv.
Pentru realizarea de stare echivalent a rezultat:

A
A 1T
b 2 c 1

b 1 c T2
b 1 T
T
, b , c c 1 0 .
0
A2

(1.230)

Se demonstreaz c n cazul cnd sistemul rezultant este intern instabil, se poate asigura stabilitatea
intern a acestuia modificnd numai unul dintre subsisteme, 1 sau 2 , nu conteaz care.
PR.1.23. S se ntocmeasc, n SIMULINK, schema echivalent de modelare a elementului
aperiodic de ordinul 1 utiliznd:
a) ecuaia diferenial;
b) funcia de transfer.
Rezolvare.
a) Pentru ntocmirea schemei echivalente de modelare n baza ecuaiei difereniale:

T y y r , y(0) 0. T 1,5(s), r 1( t )

(1.231)
se parcurg urmtoarele etape:
e1) n ecuaia diferenial din (1.231) se repar derivata de ordinul 1 n membrul stng:

1
1
y r
T
T

(1.232)

e2) se integreaz y i se obine y :

e3) avnd n vedere etapa e2 se construiete, cu blocurile SIMULINK, relaia (1.232), obinndu-se
schema de modelare din figura 1.40.

Fig. 1.40
Destinaia blocurilor Step:
Step: genereaz mrimea de intrare 1( t ) ;

Step 1: genereaz funcia treapt 0,95 1( t ) .

Block parameters: Step
Step time:
Initial value:

Step
0
0

Step 1
0
0

Final value:

1/1.5
Function Block Parameters: Integrator
Initial condition:
0
(valoarea implicit)
Function Block Parameters: Gain
Gain: 1/1.5
Block Parameters: MUX
Number of inputs: 2
Properties: Scope

0.95

Ymax 1.1
Ymin 0

Time range: auto

Simulation parameters:
Start time: 00
Stop time: 7.0
Privind rspunsul indicial i performanele asociate acestuia, se obin aceleai rezultate ca i n
PR.1.4. Schema echivalent de modelare din figura 1.40 este necesar atunci cnd prezint interes derivata
y ( t ) , fie c este aplicat altor blocuri, fie c se dorete obinerea unui portret al fazelor.
b) Se consider fdt de forma:

G (s )

Y (s )
K
,

R (s ) T s 1

(1.233)

care mai poate fi scris astfel:

Y(s) K
G (s)

R (s) T
i corespunztor:

1
s
1 1
1
s T

1
K
s
Y(s) R (s)
1 1
T
1
s T

(1.234)

n relaia (1.234) expresia 1 / s /(1 (1 / s) 1 / T ) reprezint fdt a unei conexiuni cu reacie

negativ avnd pe calea direct un element integrator ideal 1 / s , iar pe calea de reacie un element de tip
proporional cu coeficientul de transfer 1 / T . Se obine schema echivalent de modelare din figura 1.41.

Fig. 1.41
PR.1.24. Pentru SRA descris de ecuaia diferenial [1]:

y 16y 65y 50y 50 r

cu condiiile iniiale:

y(0) y (0) y(0) 0

s se determine:
a) rdcinile ecuaiei caracteristice, n MATLAB;

(1.235)
(1.236)

b) schema echivalent de modelare, n SIMULINK, i sistemul ecuaiilor de stare utiliznd

variabilele de faz;
c) schema de modelare ntocmit n baza unei scheme echivalente serie dedus din funcia de
transfer i respectiv realizarea de stare corespunztoare;
d) schema de modelare ntocmit n baza unei scheme echivalente paralel dedus din funcia de
transfer i respectiv realizarea de stare corespunztoare;
e) rspunsul indicial, n SIMULINK, utiliznd blocul SS.
f) rspunsul indicial, n MATLAB, utiliznd realizarea de stare obinut la punctul d.
Rezolvare
a) Ecuaia caracteristic este de forma:

p 3 16p 2 65p 50 0

Se utilizeaz funcia MATLAB roots (p). Se introduce ecuaia caracteristic sub forma unui vector
linie format din coeficienii ecuaiei algebrice ncepnd cu coeficientul lui p la puterea cea mai mare.
n fereastra de comand, pe o linie, se introduce:

p 1, 16, 65, 50; r roots (p),

r
10
5
1

S-a obinut vectorul coloan al rdcinilor ecuaiei caracteristice r 10 5 1 . Ecuaia

caracteristic are rdcini simple negative, rspunsul indicial al sistemului va fi aperiodic.
b) Ca variabil de faz, de baz, se alege rspunsul y( t ) , celelalte variabile de faz se obin prin
T

derivarea succesiv a variabilei de baz (a ieirii). Se noteaz variabilele de faz cu x 1 y, x 2 y , x 3 y

.
Deci:

x1 y
x 2 x 1 y
x 3 x 2 y

(1.237)

iar din ecuaia (1.235) se obine:

x 3 y 16y 65y 50 y 50r 50x 1 65x 2 16x 3 50r .

(1.238)
Din (1.237) i (1.238) rezult c ntocmirea schemei de modelare presupune parcurgerea
urmtoarelor etape:
etapa 1: n (1.235) se separ n membrul stng derivata de ordin maxim, obinndu-se relaia (1.238);
etapa 2: se integreaz derivata de ordin maxim de n 3 ori, n cazul analizat, obinndu-se mrimile
x 3 y x 2 , x 2 y x 1 , y x 1 .
Sunt utilizate trei blocuri integratoare conform schemei din figura de mai jos:

etapa 3: se construiete relaia (1.238) avndu-se n vedere etapa 2, n care apar mrimile y, y , y .
Se obine schema echivalent de modelare prezentat n figura 1.42.

Fig. 1.42
Condiia iniial y(0) se impune blocului integrator care genereaz mrimea y( t ) , condiia iniial
y (0) se impune blocului integrator care genereaz mrimea y( t ) etc.
Parametrii blocului din figura 1.42 sunt:
GAIN :
16
GAIN 1 :
65
GAIN 2 :
50
Step
:
- Step time:
0
- Initial value: 0
- Final value: 50
Pentru obinerea ecuaiilor matriceale intrare-stare-ieire se pleac de la sistemul de n 3 ecuaii
difereniale de ordinul 1:

x 1 x 2
x 2 x 3

(1.239)

x 3 50x 1 65x 2 16x 3 50r

i respectiv relaia:

y x1

Se exprim relaiile (1.239), (1.240) sub forma matreiceal-vectorial:

1
0 x1 0
x 1 0
x 0
0
1 x 2 0 r
2
x 3 50 65 16 x 3 50
x1
y 1 0 0 x 2
x 3

(1.241)

iar sub forma compact:

X(t ) A X(t ) b r(t )

(1.242)

y( t ) c X ( t )

(1.243)

1
0
0
0

A 0
0
1 , b 0 , c T 1 0 0, d 0,
50 65 16
50

(1.244)

unde:

i condiia iniial:

x 1 ( 0) 0
X (0) x 2 (0) 0 .
x 3 (0) 0

(1.245)

c) Funcia de transfer dedus din ecuaia diferenial (1.235) este:

Y (s )
50
.
(1.246)
3
2
R (s) s 16 s 65 s 50
Polii fdt (1.246) sunt p 1 10, p 2 5, p 3 1 i fdt se poate scrie astfel:
Y (s )
50
50
1
1
,
(1.247)
H 0 (s )

R (s) (s 10)(s 5)(s 1) s 10 s 5 s 1

H 0 (s )

sau

H 0 (s )

Y (s )
H 1 (s ) H 2 (s ) H 3 (s ) ,
R (s )

(1.248)

H 1 (s)

50
1
1
, H 2 (s)
, H 3 (s)
s 10
s5
s 1

(1.249)

unde

iar

Y(s) R (s) H 1 (s) H 2 (s) H 3 (s)

(1.250)
Relaiei (1.250) i se poate asocia schema de structur, n conexiune serie, reprezentat n figura 1.43.

Fig. 1.43
Variabilele de stare sunt mrimile de la ieire elementelor aperiodice de ordinul 1.
Deoarece unui element aperiodic de ordinul 1 cu fdt H i (s) 1 (s p i ) i se poate asocia o schem
de structur cu reacie de forma:

rezult c schema echivalent cu conexiune serie din figura 1.43 mai poate fi redat ca n figura 1.44.

Fig. 1.44
Din figura 1.44, se constat c variabilele de stare sunt mrimile de ieire din integratoare, iar
mrimile aplicate la intrare acestora sunt derivatele variabilelor de stare.
Ecuaiile intrare-stare se obin din ecuaiile celor trei sumatoare:

x 1 10 x 1 50r

x 2 x 1 5x 2

(1.251)

x3 x2 x3

iar ecuaia stare-ieire va fi:

y x3

(1.252)

Forma matriceal-vectorial a relaiilor (1.251), (1.252) este:

0 x 1 50
x 1 10 0

x 2 1
5 0 x 2 0 5

1 10 x 3 0
x 3 0

x1
y 0 0 1 x 2
x 3

(1.253)

(1.254)

respectiv:

X(t) A X(t) b r(t)

(1.255)

y( t ) X ( t )

(1.256)

n care:

0
10 0
50

A 1
5 0 , b 0 , T 0 0 1, d 0
0
0
1 1
Pentru determinarea vectorului de stare iniial

y(0) y (0) y(0) 0 , se procedeaz de regul, astfel:

(1.257)

X(0) x 1 (0), x 2 (0), x 3 (0), cunoscnd

- se deriveaz mrimea de ieire ori i se nlocuiete n membrul drept derivatele variabilelor de stare
cu expresiile din relaiile (1.251):
- n sistemul de trei ecuaii algebrice obinute se nlocuiete t 0 i se rezolv funcie de
x 1 (0), x 2 (0), x 3 (0) .
Deci:

y( t ) x 3 ( t )
y ( t ) x 3 ( t ) x 2 ( t ) x 3 ( t )

y( t ) x 3 x 2 ( t ) x 3 ( t ) x 1 ( t ) 5x 2 ( t ) x 2 ( t ) x 3 ( t )
Fcnd t 0 , se obine sistemul de trei ecuaii algebrice:
y ( 0) x 3 ( 0) 0
y (0) x 2 (0) x 3 (0) 0
y(0) x 1 (0) 6 x 2 (0) x 3 (0) 0

din care rezult:

x 1 (0) x 2 (0) x 3 (0) 0 .

(1.258)

d) Schema echivalent derivaie se obine prin descompunerea fdt n fracii simple avnd n vedere
c p 1 10, p 2 5, p 3 1 .
Funcia de transfer (1.245) se scrie astfel:

H 0 (s)
sau

c
c
c
Y(s)
50

1 2 3 .
R (s) s 10s 5s 1 s 10 s 5 s 1

(1.259)

H 0 (s )

Y (s )
H 1 (s ) H 2 (s ) H 3 (s )
R (s )

(1.260)

i corespunztor:
n care:

Y(s) R (s) H 1 (s) H 2 (s) H 3 (s)

(1.261)

50
10

10 5 10 1 9
1
50
c 2 lim s p 2 H 0 (s)
2,5
pp 2
5 10 5 1
50
25
c 3 lim s p 3 H 0 (s)

p p3
1 10 1 5 18
c1 lim s p 1 H 0 (s)
pp

Relaiei (1.261) i se asociaz schema echivalent paralel prezentat n figura 1.45.

Fig. 1.45
Ca i n cazul precedent (punctul c), ca variabile de stare se aleg mrimile de la ieire blocurilor
integratoare. Sistemul de n 3 ecuaii difereniale se obine din ecuaiile sumatoarelor, astfel:

x 1 10 x 1 r
x 2 5x 2 r

(1.262)

x 3 x 3 r

iar mrimea de ieire este:

10
25
x 1 2,5 x 2
x3
9
18

(1.263)

Relaiile (1.262), (1.263) se scriu sub forma matriceal-vectorial astfel:

0 x 1 1
x 1 10 0
x 0
5 0 x 2 1 r ,
2
x 3 0
0 1 x 3 1

(1.264)

10
y
2,5
9

i respectiv:

unde:

25
T
x 1 x 2 x 3

18

(1.265)

( t ) X( t ) b r ( t ) ,
X
1
y( t ) c1T X( t ) ,

(1.266)
(1.267)

0
10 0
1
25
10

0
5 0 , b 1 1 , c 1T
2,5
, d 0 .
18
9
0 1
0
1

(1.268)

Matricea sistemului este o matrice diagonal a cror elemente de pe diagonala principal sunt
polii funciei de transfer (rdcinile ecuaiei caracteristice). n astfel de cazuri, se spune c variabilele de
stare sunt complet decuplate [1]. Forma matriceal obinut poart denumirea de forma canonic diagonal
[16].
Se determin condiiile iniiale, x i (0), i 1 : 3 , dup acelai procedeu descris la punctul c (condiiile
iniiale
se
introduc
n
blocurile
integratoare)
.
Se obine x 1 (0) x 2 (0) x 3 (0) 0 .

e) Pentru calculul rspunsului indicial se utilizeaz realizarea de stare , b1 , c1T determinat la

punctul d. Schema echivalent de modelare, n SIMULINK, este prezentat n figura 1.46.

Fig. 1.46

Parametrii blocului State - Space sunt:

A:

10

0 0; 0 5 0; 0 0 1

B:
1;1;1
C:
10 / 9 2.5 25 / 18
D:
0
Initial conditions: 0

Parametrii blocurilor Step

Step time:
Initial value:

Step
0
0

Step 1
0
0

Final value:

0.95

Properties: Scope
Y max 1.2
Y min 0
Time range: auto

Simulation parameters:

Start time: 0.0

Stop time: 10.0

(1.292)
u 1 (t) u(t) u 2 (t) ,
unde u 1 ( t ) este tensiunea de intrare (aplicat), iar u 2 ( t ) este tensiunea de ieire a circuitului de corecie
funcionnd n gol (fr sarcin). Se aplic transformata direct Laplace ecuaiei de funcionare (1.292):
(1.293)
U 1 (s) U (s) U 2 (s) ,
unde:

U 1 (s) Lu 1 ( t ), U 2 (s) Lu 2 ( t ), U (s) Lu ( t )

Schema echivalent operaional a circuitului este reprezentat n figura 1.58.b. Corespunztor

figurii 1.58.b se calculeaz impedana operaional echivalent a circuitului:

Z(s)

U 1 (s)
Z1 (s) R 2 ,
I(s)

(1.294)

unde Z1 (s) este impedana operaional a celor dou componente R 1 , C 1 conectate n paralel:

1
s C1
R1
,
Z1 (s)

1
1 R 1 C 1s
R1
s C1
R1

i deci:

U 1 (s)
R1
R R 2 R 1 R 2 C 1s
.

R2 1
I(s)
1 R 1 C 1s
1 R 1 C 1s
Se calculeaz tensiunea U(s) care apare n relaia (1.293):
U (s)
R1
.
U(s) I(s) Z1 (s) 1 Z1 (s) U 1 (s)
Z(s)
R 1 R 2 R 1 R 2 C 1s
Z(s)

(1.295)

(1.296)

(1.297)

Introducnd (1.297) n (1.293) se obine:

U 1 (s) U 1 (s)
care devine:

R1
U 2 (s) ,
R 1 R 2 R 1 R 2 C 1s

R 2 R 1 R 2 C 1s
U 2 (s) .
R 1 R 2 R 1 R 2 C 1s
n baza relaiei (1.298) se determin fdt a circuitului de corecie:
U (s )
R2
1 R 1 C 1s
1 T1s
,
H c (s ) 2

K
R 1R 2
U 1 (s ) R 1 R 2
1 T2 s
1
C 1s
R1 R 2
U 1 (s)

unde:

(1.298)

(1.299)

R2
R 1R 2
, T1 R 1C1 (sec .), T2
C1 K T1 (sec .) .
R1 R 2
R1 R 2
Se constat c pentru K 0.1, T1 T2 , constanta de timp T1 impune caracterul derivativ (de
K

avans) a circuitului electric de corecie.

b) Calculul caracteristicilor de frecven

Se obine rspunsul la frecven a circuitului de corecie fcnd n fdt substituia s j :

H c ( j )
n care:

U 2 ( j )
1 j T1
K
U() j V() ,
U 1 ( j )
1 j T2

(1.300)

U() R e H c ( j ), V() I m H c ( j ).

Din relaia (1.300) se obine:

H c ( j ) K
deci:

1 j T1 1 j T2
1 2 T22

1 2 T1T2
K(T1 T2 )
j
,
2 2
1 T2
1 2 T22

1 2 T1 T2
K(T1 T2 )
U() K
, V()
.
2 2
1 T2
1 2 T22

(1.301)

Din relaiile (1.301) se constat:

U ( 0) K ; U ( ) K

T1
, V(0) 0, V() 0 .
T2

Pentru a obine locul de transfer, din dependena V () f U () se elimin astfel:

din care

U() 1 2 T22 K 1 2 T1 T2 ,

2 T22 U() K T1T2 K U() ,

i notnd:

se obine:

T1
,
T2

(1.302)

U () K
.
T K U ()

(1.303)

2
2

Se introduce (1.303) n expresia V() din (1.301):

K
T1T2 U() K
T
K U ()
V () 2

U () K
1
K U ()

U() K K U() .

Se ridic la ptrat relaia (1.304) i se pune sub forma:

U 2 () V 2 () K ( 1) U() K 2 .

(1.304)

(1.305)

K
(1 ) 2 , obinndu-se:
4
2
2
K
K
1 2 K 1 2 K 2 . (1.306)
U 2 () V 2 () 2 (1 ) U()
2
4
4
n relaia (1.305) se adun i se scade

Relaia (1.306) se scrie sub forma:

2

sau

K
K2

1 2 ,
U
(

V
(

2
4

(1.307)

K (T1 T2 )
K 2 (T1 T2 ) 2
2
.
U
(

V
(

2 T2
4 T22

S-a obinut ecuaia unui cerc cu centrul pe axa real:

U () d 2 V 2 () r 2 ,

(1.308)

(1.309)

distana dintre centrul cercului i centrul de coordonate este:

K T T
K
1 1 2 ,
2
2 T2

(1.310)

K 1 K T1 T2

.
2
2 T2

(1.311)

iar raza cercului este:

Corespunztor datelor problemei T1 T2 , n acest caz, pentru 0, ecuaia (1.308)

corespunde unui semicerc situat n cadranul I, din planul l.d.t. , deoarece V() are numai valori pozitive.
Cu datele problemei K 0.1, T1 1.0(s), T2 0.1(s) , pentru trasarea caracteristicilor de frecven
se utilizeaz urmtorul program n MATLAB:

%%Caracteristicile de frecventa ale circuitului de corecie serie cu avans

%% de faza; k=0.1, T1=1.0 (sec), T2=0.1 (sec).
%% F.d.t. Ho(s)=k(1+T1s)/(1+T2s)
w=logspace(-4,3,200);
k=0.1;T1=1;T2=k*T1;
num=[k*T1 k],den=[T2 1]
%%Locul de transfer
figure(1)
[u,v]=nyquist(num,den,w);
plot(u,v,'-k'),grid
axis equal
title('Locul de transfer')
xlabel('Real Axis'),ylabel('Imag Axis')
axis([0.01 1.05 -0.1 0.5])
figure(2)
%%Diagramele Bode
w=logspace(-2,2,200);
[mag,phase,w]=bode(num,den,w);
subplot(211)
%%Caracteristica logaritmica amplitidine-pulsatie
semilogx(w,20*log10(mag),'-k'),grid
title('Caracteristica logaritmica amplitudine-pulsatie')
axis([10^-2 10^2 -30 5])
xlabel('Omega(rad/sec)'),ylabel('A[dB]')
subplot(212)
%%Caraceristica logaritmica faza-pulsatie
w=logspace(-2,2,200);
fimax=max(phase)
semilogx(w,phase,'-k'),grid
title('Caracteristica logaritminca faza-pulsatie')
xlabel('Omega(rad/sec)'),ylabel('Fi(Omega),[grade]')
Locul de transfer este reprezentat n figura 1.59, iar diagrama Bode n figura 1.60.

Fig. 1.59

Fig. 1.60
Din fereastra de comand: max 54,8991grade . Se poate demonstra c valoarea maxim a fazei

corespunde pulsaiei 0 1 / T1 T2 rad / sec , aspect care rezult i din caracteristica faz-pulsaie.

Caracteristica avnd numai valori pozitive evideniaz efectul derivativ (de avans) a circuitului electric
de corecie.
Privind caracteristica logaritmic amplitudine-pulsaie A dB () , se disting trei zone de pulsaie:
- zona de pulsaie

1
1 , n care caracteristica are nivelul 20 lg K 20dB ;
T1

- zona de pulsaie cu panta 20 dB / dec cuprins ntre 1

1
1
1 i 2
10 , aceast pant
T1
T2

evideniaz, de asemenea, efectul de avans (derivativ) a circuitului electric de corecie serie;

- zona de pulsaii
Pulsaia 0

1
T1T2

1
10 n care caracteristica se suprapusul peste abscis.
T2

3,1623 se ncadreaz n zona cu panta de 20dB / dec.

Deci, caracteristica logaritmic A dB () exact, reprezentat n figura 1.60, poate fi aproximat, cu

o bun precizie, printr-o caracteristica asimptotic corespunztoare celor trei zone de pulsaii menionate mai
sus,. Erorile de aproximare apar la pulsaiile 1

1
1
1 i 2
10 .
T1
T2

PP.1.29. Pentru SRA descris de funcia de transfer:

H 0 (s)

0,33 s 1
Y (s)
,

4 3
R (s) 1,58 10 s 0,01s 2 0,33 s 1

(1.312)

s se calculeze performanele n raport cu rspunsul indicial utiliznd caracteristicile de frecven M() i

P() , cu program n MATLAB.
Rezolvare
Se construiesc caracteristicile de frecven amplitudine-pulsaie M() i real de pulsaie P() ale
sistemului nchis necesare determinrii performanelor aproximative, iar pentru verificarea rezultatelor
obinute n baza caracteristicilor de frecven se calculeaz i rspunsul indicial cu performanele asociate.
Program n MATLAB:

%Legatura dintre domeniul frecvential i cel al timpului

%F.d.t. a sistemului inchis:
%Ho(s)=(0.33s+1)/(1.58*10^(-4)s^3+0.01s^2+0.33s+1)
figure(1)
%%Caracteristica amplitudine-pulsatie
w=logspace(0,1,3);num=[0.33 1];den=[1.58*10^(-4) 0.01 0.33 1];
[mag,phase,w]=bode(num,den);
mv=max(mag)%Valoarea de varf Mv
v=w; df1=0.707*(diff(v)./diff(w));wd=w(2:length(w));
semilogx(w,mag,'-k',wd,df1,'-k'),grid
axis([0 1000 0 1.2])
title('Caracteristica amplitudine-pulsatie a sistemului inchis')
xlabel('Omega(rad./sec)'),ylabel('M(omega)')
figure(2)
%%Caracteristica reala de pulsatie
w=logspace(0,1,3);
num=[0.33 1];den=[1.58*10^(-4) 0.01 0.33 1];
[mag,phase,w]=bode(num,den); c=cos(phase*pi/180);
preal=mag.*c;
pmax=max(preal)
pmin=min(preal)
p0=preal(1,1)
semilogx(w,preal,'-k'),grid
axis([0 1000 -0.4 1.2])
title('Caracteristica reala de pulsatie a sistemului inchis')
xlabel('Omega(rad./sec)'),ylabel('P(omega)')
sigma1=(1.18*pmax+0.274*pmin-p0)/p0%Suprareglajul calculat in baza
% funciei P(w)

figure(3)
%%Rapunsul indicial
t=(0:0.001:1.4);
num=[0.33 1];den=[1.58*10^(-4) 0.01 0.33 1];
ys=step(num,den,t);ysmax=max(ys)
sigma=ysmax-1
v=t;
df1=1.05*(diff(v)./diff(t));
df2=0.95*(diff(v)./diff(t));
td=t(2:length(t));
plot(t,ys,'-k',td,df1,'-k',td,df2,'-k'),grid
title('Raspunsul indicial')
xlabel('t(s)'),ylabel('h(t)')
wt=30;%(rad/sec);
tr=2.5*pi/wt
[X,Y]=ginput

Fig. 1.61

Fig. 1.62

Fig. 1.63
Pentru caracteristica P() de forma celei obinute (fig.1.62), prezentnd un maxim i nu minim, sau calculat:
Pmax p max 1,0701, Pmin p min 0,2322, p0 p 0 1,00 .
(1.313)
S-a calculat suprareglajul [6]:

1,18p max 0,274p min p 0

0,1882 .
p0
Valoarea obinut 1 satisface condiia [6]:
1 ,
1

(1.314)

(1.315)

unde este valoarea exact a suprareglrii.

Valoarea exact a suprareglrii s-a obinut calculnd rspunsul indicial, prezentat n figura 1.63 i s-a
obinut:
0,1412 .
(1.316)
Se constat c relaia (1.314) permite determinarea suprareglrii cu o bun aproximaie. Cu ct
valorile maxim i minim a caracteristicii P() vor fi mai mari, cu att mai pronunat vor fi caracterul
oscilant al rspunsului.
Valoarea staionar a rspunsului este dat de valoarea funciei P() pentru 0 :

y ST P(0) p 0 1,00 .
(1.317)
Timpul de rspuns a sistemului s-a calculat cu relaia aproximativ [22]:
t r 2 3

,
t

(1.318)

unde t este pulsaia de tiere, pentru care M t 1 .

Din caracteristica M() , (fig.1.61), se determin valoarea t wt 30rad / sec i s-a calculat:

t r 2,5

0,2618(sec) .
30

(1.319)

Avnd calculat rspunsul indicial s-a determinat timpul de rspuns t r 0,2565 , considerat exact.
Se constat c relaia (1.318) conduce la rezultate corespunztoare.
Din caracteristica M() s-a calculat valoarea de vrf M V mv 1,1002 , valoarea care satisface
condiia [1]:

(1.320)
M V 1,3 ,
deci performanele SRA sunt bune.
Din figura 1.61 rezult c banda de trecere a SRA este B 50 rad / sec . n general, cu ct banda
de trecere este mai mare, cu att timpul de rspuns t r este mai mic.
1.3. Probleme propuse spre rezolvare
PP.1.1. S se rezolve urmtoarele ecuaii difereniale utiliznd transformata Laplace:

d 3 x(t)
d 2 x ( t ) dx ( t )

2x ( t ) 4 e 2 t ,
dt
dt 3
dt 2
x(0) 1, x (0) 0, x(0) 1 .

a)

d 2 x(t)
dx ( t )
2
2x ( t ) 2 , x(0) x (0) 0 .
b)
2
dt
dt
d 3 x(t)
d 2 x(t)
dx( t )

3
3
x ( t ) 1, x(0) x (0) x(0) 0
c)
3
2
dt
dt
dt
d 2 x ( t ) dx ( t )
d)

x ( t ) 1 , x(0) x (0) 0
dt
dt 2
d 2 x(t)
dx ( t )
e)
2
x ( t ) 1 , x(0) x (0) 0
2
dt
dt
d 2 x(t)
dx ( t )
f)
3
x ( t ) 1 , x(0) x (0) 0
2
dt
dt
t
dx ( t )
2x ( t ) 5 x () d 1 , x(0)=0.
g)
dt
0
Indicaii i rspunsuri.

a) s 3 X(s) s 2 1 2 s 2 X(s) s sX(s) 1 2X(s)

X(s)

s 4 6s 2 9s 8 P1 (s) P1 (s)

,
P2 (s) sP3 (s)
s(s 4 5s 2 4)

4
1

,
s s2

P3 (s) s 4 5s 2 4 0; s1 1, s 2 2, s 3 1, s 4 2.

Se folosete a doua teorem a dezvoltrii:

P1 (0) k 4 P1 (s k ) s k t

e ,
P3 (0) k 1 s k P 3 (s k )
2
17
11
1
x ( t ) 2 e t e 2 t e t e 2 t .
3
12
3
12
2
b) X (s)
,
2
s(s 2s 2)

x(t)

s(s 2 2s 2) 0, s 1 0, s 2 1 j, s 3 1 j.
2
A
B
C
,
X (s)

2
s(s 2s 2) 0, s s 1 j s 1 j
A lim sX (s) 1,
ss1

1 j
2
1 j
.
C lim (s s 3 )X(s)
ss3
2
B lim (s s 2 )X (s)
ss 2

 1 j (1 j) t 1 j (1 j) t
e

e
.
2
2
Se are n vedere relaia: e (a jb ) t e at (cos bt j sin bt ) ,
x ( t ) 1 e t (cos t sin t ).
1
1
2
g) X(s) 2

,
s 2s 5 2 (s 1) 2 2 2
x(t ) 1

x ( t ) 0,5 e t sin 2t , (vezi Anexa 1).

PP.1.2. S se calculeze transformata invers Laplace pentru urmtoarele funcii:

2s
;
s 1 s2 4
1
b) F(s)
;
2
s s 2s 5
a) F(s)

c) F(s)
d) F(s)

3s s 3s 2
s 2 s 1
2

s 1s 2 12 s 3

PP.1.3. S se calculeze valoarea final x a funciei x ( t ) dac imaginea Laplace a acestora sunt
de forma:
a) X (s)
b) X(s)

s s 3s 2 3s 1

s 4 6s 2 9s 8
.
ss 1s 2 s 1s 2

PP.1.4. S se calculeze valoarea iniial x(0) a funciei x ( t ) dac imaginea Laplace a acesteia este
de forma:

X(s)

s 4 6s 2 9s 8
;
ss 2 s 3 2s 2 s 2

PP:1.5. Pentru SLN de ordinul trei descris de ecuaia diferenial:

d 3 y( t )
d 2 y( t )
dy( t )

3
2
4 y( t ) 4 r ( t )
3
2
dt
dt
dt
cu y(0) y (0) y(0) 0 ,
se cere:

a) s se calculeze rspunsul indicial, r(t ) 1(t ) , rezolvnd ecuaia diferenial prin metoda
transformatei Laplace;
b) s se calculeze i s se reprezinte grafic rspunsul indicial, cu program n MATLAB, i s se
determine performanele sistemului;
c) s se calculeze i s se reprezinte grafic, cu program n MATLAB, funcia pondere.
Indicaii
a) Y (s)

s(s 3s 2s 4)

s(s 3 3s 2 2s 4) 0,
s1 0, s 2 2,7963, s 3 0,1018 j1,1917, s 4 0,1018 j1,1917

4
A
B
C
D
,

s(s s 2 ) (s s 3 ) (s s 4 ) s s s 2 s s 3 s s 4
A lim (s s1 )Y(s) 1
Y (s)

ss1

4
4

ss
ss 2 s(s s )(s s )
24,2732
3
4
2
4
4
,
C lim (s s 3 )Y (s) lim

ss3
ss3 s(s s )(s s )
7,364 j4,0385
2
4
4
4
,
D lim (s s 4 )Y (s) lim

ss 4
ss 4 s(s s )(s s )

7
,
364

j4,0385
2
3
B lim (s s 2 )Y(s) lim

1
4
1
4(7,364 j4,0385)
1
Y(s)

s 24,2732 (s 2,7963)
70,538
(s 0,1018 j1,1917)
4(7,364 j4,0385)
1

,
70,538
(s 0,1018 j1,1917)
1
4
y(t) 1
e 2,7963t
e 0,1018t (7,364cos(1,1917t) 4,0385sin(1,1917t)
6,0683
35,269
PP.1.6. Pentru SLN de ordinul trei descris de ecuaia diferenial precizat n PP.1.5, se cere:
a) s se determine rspunsul sistemului la mrime de intrare ramp unitar, r ( t ) v( t ) t ,
ntocmind schema echivalent de modelare n SIMULINK;
b) s se ntocmeasc un program n MATLAB pentru calcularea i reprezentare grafic a rspunsului
sistemului dac r ( t ) v( t ) t .
PP.1.7. Pentru SLN de ordinul 2 descris de ecuaia diferenial

d 2 y( t )
dy( t )
2
5 y( t ) 5 r ( t ) ,
2
dt
dt
cu y(0) y (0) 0 ,
se cere:

a) s se aduc ecuaia diferenial la forma y 2 n y 2n y 2n r ;

b) s se calculeze funcia de transfer;

c) s se calculeze i s se reprezinte grafic, cu program n MATLAB, rspunsul sistemului pentru
r( t ) 1( t ) ; s se determine performanele;
d) s se calculeze i s se reprezinte grafic, cu programul cu MATLAB, rspunsul sistemului pentru
r(t ) v(t ) t ;
e) s se ntocmeasc schema echivalent de modelare, n SIMULINK, pentru determinarea
rspunsului indicial i corespunztor s se determine performanele;
f) s se determine, n SIMULINK, rspunsul sistemului pentru r(t ) v(t ) t .
PP.1.8. Pentru SLN descris prin funcia de transfer:

Y(s)
2s 1
;
2
R (s) 3s 4s 1
Y(s)
1
b) H 0 (s)
.
3
R (s) s 2s 2 s 1
a) H 0 (s)

s se calculeze i s se reprezinte grafic rspunsul indicial i corespunztor s se determine performanele, cu

program n MATLAB.
PP. 1.9. Pentru SLN descris prin schema de structur:

n care:

H d (s)

Y (s)
Y(s)
10
1

, H r (s) r

,
(s) s(2 s 1)
Y(s) 0,1s 1

se cere s se ntocmeasc un program n MATLAB care s se realizeze:

a) calculul funciei de transfer a sistemului nchis;
b) reprezentarea polilor i zerourilor f .d.t. a sistemului n planul complex;
c) calcularea i reprezentarea grafic a rspunsului indicial, determinarea performanelor i
corespunztor evaluarea performanelor.
PP.1.10. Pentru SLN descris prin schema de structur:

se cere s se realizeze un program n MATLAB care s realizeze:

a) calculul funciei de transfer a sistemului Y(s) / R (s) ;
b) calculul rdcinilor ecuaiei caracteristice a sistemului nchis i reprezentarea acestora n planul
complex;
c) calculul i reprezentarea grafic a rspunsului indicial i corespunztor determinarea i evaluarea
performanelor.
PP.1.11. Pentru elementul ideal de amplificare (element proporional), W(s) Y(s) / R (s) K , s
se calculeze analitic i s se reprezinte grafic locul de transfer, caracteristicile de frecven
A(), U(), V(), () , precum i caracteristica logaritmic amplitudine-pulsaie.
PP.1.12. Pentru elementul de integrare ideal (de tip I):

W(s)

Y(s) K
, K ct ,
R (s) s

s se calculeze analitic i s se reprezinte grafic locul de transfer, caracteristicile de frecven

U(), V(), A(), () , precum i caracteristica logaritmic amplitudine-pulsaie.
PP.1.13. Pentru elementul derivativ ideal (de tip D):

W (s)

Y(s)
K s, K ct ,
R (s)

s se calculeze analitic i s se reprezinte grafic locul de transfer, caracteristicile de frecven

U(), V(), A(), () i caracteristica logaritmic amplitudine-pulsaie.

PP.1.14. Pentru SLN format din dou elemente aperiodice de ordinul 1, conectate n serie, avnd
funciile de transfer:

W1 (s)
se cere:

K1
K2
, W (s)
, K 1 K 2 10, T1 1(s), T2 0,1(s) ,
T1s 1
T2 s 1

a) s se calculeze analitic i s se reprezinte grafic diagrama Bode a ansamblului;

b) s se ntocmeasc programul n MATLAB pentru calcularea i trasarea grafic a diagramei Bode a
ansamblului.
PP.1.15. Avnd dou elemente aperiodice de ordinul 1 cu funciile de transfer:

W1 (s)

K1
K2
, W2 (s)
, K 1 10, K 2 0,1, T1 1(s), T2 0,25(s) ,
T1s 1
T2 s 1

s se ntocmeasc un program n MATLAB care s realizez:

a) calcularea i trasarea diagramei Bode pentru ansamblul format din cele dou elemente aperiodice
conectate n serie;
b) calcularea i trasarea diagramei Bode pentru ansamblul format din cele dou elemente aperiodice
de ordinul 1 conectate conform schemei:

c) s se interpreteze rezultatele obinute .

PP.1.16. Pentru elementul de anticipare de ordinul 1 descris ecuaia diferenial:

se cere:

dr ( t )

y ( t ) K T
r ( t ) , K 100, T 0,1(s) ,
dt

a) s se calculeze funcia de transfer;

b) s se calculeze analitic i s se reprezinte grafic locul de transfer, caracteristicile de frecven
U(), V(), A(), () i caracteristica logaritmic amplitudine-pulsaie.
PP.1.17. Pentru circuitul electric de corecie serie cu ntrziere de faz de forma:

se cere:

a) s se calculeze funcia de transfer;

b) adoptnd 1 10, T1 1(s) , s se ntocmeasc programul MATLAB pentru calcularea i

trasarea grafic a locului de transfer i a diagramei Bode. S se interpreteze rezultatele obinute.
Indicaii:

1 ( R 1 R 2 )C 2 s
U (s)
sC 2
1

U 1 (s)
, I(s) 1
,
sC 2
sC 2
Z(s)
1 ( R 1 R 2 )C 2 s
1 R 2 C 2s
1
U 2 (s) (R 2
) I(s) U 1 (s)
,
sC 2
1 ( R 1 R 2 )C 2 s

a) Z(s) R 1 R 2

U 2 (s)
1 R 2 C 2s

, f .d.t. se aduce la forma:

U 1 (s) 1 (R 1 R 2 )C 2 s
U (s)
T s 1
R R2
H C (s) 2
i
, Ti R 2 C 2 (s), i 1
.
U 1 (s) i Ti s 1
R2
H C (s)

PP.1.18. Pentru SLN n circuit nchis descris de schema de structur:

s se calculeze performanele n raport cu rspunsul indicial utiliznd caracteristicile de frecven M() i

P() .
PP.1.19. Pentru funcia de transfer:

H(s)

s 2 3s 2
,
s 3 6 s 2 11s 6

s se verifice dac sistemele (A, b, c T ) menionate mai jos constituie o realizare a acesteia.

1
0
0
1

a) A 0
0
1 , b 3, c T 1 0 0 ;

6 11 6
9
0 0 6
1

b) A 1 0 11 , b 0 , c T 1 3 9 ;

0 1 6
0
0
3 0
1

c) A 0 8 0 , b 2, c T 1 0 3 .

0
0
0 7
PP.1.20. Avnd matricea sistemului de forma:

2 1 0
A 0 2 0
0 0 2

s se calculeze matricea fundamental utiliznd metoda transformatei Laplace.

PP.1.21. Pentru cele trei sisteme descrise prin realizrile de stare A, b, c T , de la PP.1.19, s
calculeze i s se traseze grafic rspunsul sistemului y( t ) pentru o mrime de intrare treapt unitar, cu
program n MATLAB.
PP.1.22. S se calculeze matricea fundamental t pentru SLN de ordinul n 2 descris de
urmtoarea matrice a sistemului:

2 0
A

1 4

utiliznd:
a) metoda transformatei Laplace;
b) metoda polinomului matriceal;
c) metoda polinomului de interpolare Lagrange-Silvester;
d) metoda seriei infinite.
PP.1.23. Avnd SLN de ordinul n 2 descris de urmtoarea matrice a sistemului :

1 0
A
,
2 1
T
cu condiia iniial X( t ) t 0 X(0) 1 1

s se calculeze:
a) matricea de tranziie a strii;
b) componenta liber a vectorului de stare;
c) s se interpreteze rezultatul obinut.
PP.1.24. Pentru SLN de ordinul n 3 , descris de urmtoarea ecuaie diferenial:

d 3 y( t )
d 2 y( t )
dy( t )

3
2
4 y( t ) 4 r ( t )
3
2
dt
dt
dt
cu condiiile iniiale: y(0) y (0) y(0) 0 ,
se cere:

a) s se calculeze realizarea de stare A, b, c T utiliznd variabilele de faz;

b) avnd cunoscut realizarea de stare de la punctul a, s se ntocmeasc schema de modelare
echivalent n SIMULINK i corespunztor s se determine performanele pentru r ( t ) 1( t ) ;
c) avnd cunoscut realizarea de stare de la punctul a, s se ntocmeasc un program n MATLAB
pentru calcularea i trasarea grafic a rspunsului sistemului la mrime de intrare r ( t ) 1( t ) . S se calculeze
performanele.
PP.1.25. Pentru SLN de ordinul n 2 avnd matricea sistemului de forma:

1
0
A

2 3

s se calculeze:
a) valorile proprii asociate matricei A;
b) vectorii proprii;
c) forma diagonal a matricei A;
d) matricea fundamental ( t ) utiliznd metoda polinomului matriceal.
PP.1.26. Avnd cunoscut matricea sistemului:

1 0 1
A 0 1 2
1 2 1

s se calculeze analitic i cu program n MATLAB:

a) matricea transpus i det(A) ;
b) valorile proprii;
c) vectorii proprii;
d) matricea fundamental;
T
e) adoptnd condiia iniial X (0) 0 0 1 s se calculeze componenta liber a vectorului de stare.
PP.1.27. Pentru SLN de ordinul n 4 descris de funcie de transfer:

H 0 (s)

Y(s)
1
,

R (s) s 1s 2s 3s 4

se cere:
a) s se calculeze realizarea de stare A, b, c T utiliznd metoda algoritmului serie;

b) s se calculeze realizarea de stare A, b, c utiliznd metoda algoritmului paralel;

T

c) s se ntocmeasc un program n MATLAB pentru calcularea i trasarea grafic a rspunsului

indicial utiliznd realizarea de stare de la punctul b;
d) s se interpreteze rezultatele obinute.
PP.1.28. Pentru SLN de ordinul 5 avnd funcia de transfer de forma:

H 0 (s)

Y(s) 3 s 2s 12 s 3 s 2 s 1
,
5
R (s)
s 2 s 4 3s3 4 s 2 3s 1

s se calculeze, cu program n MATLAB:

a) realizarea de stare A, b, c T , d ;
b) funcia de transfer exprimat prin poli i zerouri

PP.1.29. Pentru SLN monovariabil descris prin realizarea de stare A, b, c T , d unde:

2 3 4 3 1
1
1

0
0
0
0
0

A 0
1
0
0
0 , b 0, c T 13 26 20 7 0, d 6

0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0

s se ntocmeasc un program n MATLAB prin care s se realizeze:

a) calcularea funciei de transfer utiliznd funcia MATLAB ss 2 tf ;
b) calcularea funciei de transfer utiliznd funcia MATLAB ss 2 zp ;
c) trecerea de la exprimarea fdt prin poli i zerouri, calculat la punctul b, la exprimarea funciei de
transfer prin raportul a dou polinoame num(s) / den(s) .
PP:1.30. Pentru SLN de ordinul n 3 descris prin funcia de transfer:

H 0 (s)

Y (s)
s 1
2
R (s) s s 3 0,5s 1

s se calculeze realizarea de stare A, b, c T , d .

Unitatea de nvare 3
ELEMENTE DE SINTEZ A SISTEMELOR LINIARE
Cuprins
Obiective
Regulatoare automate clasice. Funciile de transfer ale regulatoarelor automate tipizate. Funcia
de transfer simplificat a regulatorului automat electronic. Scheme de regulatoare automate
electronice pentru procese rapide, deducerea funciilor de transfer. Criteriul modului i simetriei de
acordare optim a regulatoarelor automate
Corecia sistemelor liniare netede. Definiii, clasificri, metode de corecie. Corecia serie i
derivaie, circuite de corecie.
Aplicaii.
Teste de autoevaluare.
OBIECTIVE
- s indice principalele regulatoare clasice;
- s cunoasc funciile de transfer ale automatelor clasice;
- s defineasc metodele de corecie;
- s clasifice metodele de corecie;
- s prezinte metodele de corecie serie i derivaie;
- s ilustreze modul de alegere al circuitelor de corecie.

ELEMENTE DE SINTEZ A SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT LINIARE

I CONTINUE
3.1. PROBLEMA PROIECTRII. CRITERII DE PERFORMAN

Sinteza sau proiectarea sistemelor de reglare automat pornete de la date iniiale care cuprind
instalaia tehnologic supus automatizrii i performanele impuse funcionrii sistemului dorit,
avnd ca scop determinarea structurii i parametrilor celorlalte elemente din sistem [1]. ntruct
elementul de execuie EE (figura 2.46 i 2.48) i traductoarele sunt de cele mai multe ori livrate
mpreun cu instalaia tehnologic, fiind legate de tipul construciei acestei instalaii, iar varietatea
elementelor de execuie care pot fi utilizate este foarte restrns n practic, principalul rezultat
urmrit n proiectare const n obinerea structurii i parametrilor regulatorului automat (n unele
lucrri este folosit termenul de compensator dinamic) care s asigure performanele dorite pentru
funcionarea ntregului ansamblu al sistemului de reglare automat [1].
Caracterizarea cantitativ a rspunsului sistemului la referine sau perturbaii impuse se
concretizeaz ntr-o serie de criterii (indicatori) de performan [2]. Criteriile de performan
utilizate n proiectarea SRA pot fi exprimate n domeniul real al timpului n baza rspunsului la
referin treapt unitar i respectiv la perturbaie treapt unitar, precum i n domeniul frecvenial.
Criteriile de performan n raport cu mrimea de referin treapt unitar sunt exprimate astfel:
pentru suprareglaj imp , pentru timpul de rspuns t r t r imp , pentru gradul de amortizare
imp i pentru eroarea staionar n raport cu referina ST ST imp , iar criteriile de performan

n raport cu perturbaia treapt unitar sunt impuse suprareglrii imp , duratei regimului
tranzitoriu t r t r imp i erorii staionare n raport cu perturbaia ST ST imp . Aceste valori limit
sunt stabilite n funcie de specificul procesului tehnologic condus i de comportarea specific la
variaia referinei (comportarea sistemului la semnal mare) sau la variaia perturbaiei (comportarea
sistemului la semnal mic) [2]. Au rezultat dou categorii de date iniiale referitoare la performanele
SRA, denumite i performane de comportare. Asigurarea unei erori staionare nule pentru semnale
de referin treapt reprezint problema reglrii. Pstrarea acestei performane n condiiile variaiei
unor parametri ai IT (sub aciunea unor perturbaii parametrice), variaii care s nu afecteze
stabilitatea sistemului, reprezint problema reglrii robuste.
Dac sistemul proiectat, n practic, este supus n principal variaiilor mrimii de referin, iar
variaiile mrimilor perturbatoare nu sunt intense i nici frecvente, atunci proiectarea se poate face
pornind de la indicii de performan n raport cu mrimea de referin treapt. Dimpotriv, dac n
practic mrimea de referin a sistemului proiectat nu sufer modificri nsemnate, dar influena
perturbaiilor asupra mrimii de ieire are un caracter esenial, atunci proiectarea se poate face
pornind de la criteriile de performan n raport cu perturbaia treapt. O asemenea proiectare n
funcie de o singur categorie de performane este denumit proiectare minimal i nu poate
conduce la rezultate optime n cazul SA care sunt supuse att variaiilor importante ale mrimii de
referin, ct i aciunii intense a unor perturbaii [1]. n asemenea cazuri este necesar s se gseasc
soluii care s in seama de ambele categorii de performane specificate, rezultnd o proiectare
optim, denumit curent acordare optim [1] .
n proiectarea SRA utiliznd metoda caracteristicilor de frecven se pot utiliza indicatori de
performan exprimai astfel:
- indicatori de performan specifici caracteristicii de frecven a sistemului nchis
M H 0 j :

M V M V imp ,
B B imp .
- indicatori de performan privind stabilitatea, specifici caracteristicilor de frecven ale sistemului
deschis:

M A M A imp 1
M M imp
Cerinele de performan impuse rspunsului la frecven au corespondent n domeniul timpului i
satisfacerea acestora asigur rspunsul dorit.

Rezultatele proiectrii depind n mare msur de exactitatea datelor iniiale referitoare la descrierea
matematic a proceselor desfurate n instalaia tehnologic supus automatizrii; aceast descriere
matematic, care poate fi fcut prin intermediul ecuaiilor difereniale, al funciilor de transfer sau
al caracteristicilor de frecven, este denumit identificarea proceselor [1]. Admind c procesul
este identificat, deci are un model matematic dat, i c datele iniiale referitoare la ansamblul
element de execuie (EE) i traductor sunt cunoscute, rezult c partea fixat a SRA (blocul F) se
poate exprima sub forma unui model matematic. n proiectare, acest model matematic trebuie s fie
cunoscut aprioric. Se consider structura SRA din figura 3.1. n care se precizeaz aciunea
perturbaiei principale. n figura 3.1 partea fixat a sistemului este mprit n dou blocuri, iar
funcia de transfer a prii fixate este H F s H F1 s H F 2 s .
Funcia de transfer a procesului poate avea diferite forme n funcie de natura acestuia.

Fig. 3.1
n cazul proceselor rapide funcia de transfer a prii fixate se poate scrie sub forma:
KF
Y s
(3.1)
H F s
m
,
n
U s

1 sTi 1 sTk
i 1

k 1

unde K F este factorul de amplificare al blocului F. n funcia de transfer a prii fixate sunt puse n
eviden dou categorii de constante de timp: constante de timp principale Tk i constante de timp
parazite T . Constantele de timp parazite au valori mult mai mici dect constantele de timp
principale i suma constantelor de timp parazite este mult mai mic dect valoarea celei mai mici
constante de timp principale. Deoarece Ti 1 secund, cu aproximaie se scrie:

1 sTi 1 sT1 1 sT 2 ...1 sTm 1 sT1 T 2 ... Tm ;

m

i 1

Se noteaz suma constantelor de timp parazite cu T :

T T1 T 2 ... Tm ,
i atunci:

1 sTi 1 sT
m

(3.2)

i 1

Cu luarea n consideraie a relaiei (3.2), expresia funciei de transfer a prii fixate devine:
KF
Y s
(3.3)
H F s

,
n
U s
1 sT 1 sTk
k 1

n cazul proceselor rapide constantele de timp TK au valori mai mici de 10 secunde. n relaia (3.3),
T Tk .

n cazul proceselor lente constantele de timp ale procesului sunt mari, iar n multe cazuri prezena
timpului mort conduce la urmtoarea reprezentare matematic pentru partea fixat [1, 2]:
KF
Y s
(3.4)
H F s

e s ,
n
U s
1 sT 1 sTk
k 1

n care este timpul mort.

Pentru proiectarea SALC sunt folosite diferite metode care au la baz modele matematice de tipul
intrare-ieire sau modele intrare-stare-ieire. Pentru SALC invariante monovariabile sunt frecvent
utilizate metoda repetiiei poli-zerouri, metoda locului rdcinilor, metoda caracteristicilor de
frecven etc. [1, 2, 36]. n cazul cnd se cunoate modelul matematic al prii fixate, cerinele de
performan impuse i mrimile de excitaie, obiectivul proiectrii optimale const n determinarea
algoritmului de reglare sau de conducere a procesului i adoptarea echipamentului (regulatorului)
corespunztor.
Pentru mbuntirea condiiilor de fabricare, majoritatea productorilor de regulatoare electronice
fabric un numr limitat de regulatoare. Regulatoarele automate care primesc la intrare eroarea i
au la ieire mrimea de comand u, realizeaz algoritmi de comand (de reglare) prin intermediul
crora mrimea de comand u poate conine componente proporionale cu eroarea , cu integrala n
timp a erorii i cu prima i a doua derivat, n raport cu timpul, a erorii [1]. Astfel de regulatoare
automate se numesc tipizate. n unele cazuri pot rezulta din proiectare regulatoare cu funcii de
transfer corespunztoare unor algoritmi de reglare care s includ derivate de ordin superior
derivatei a doua. n asemenea situaii se prefer s nu se complice algoritmul de reglare i
construcia regulatorului automat, acestea rmnnd limitate la variantele tipizate care introduc
componente proporionale cu cel mult derivata a doua, complicndu-se schema de structur a SRA
prin folosirea mai multor regulatoare (reglarea n cascad) [1].
O faz de proiectare de amploare redus este corecia SRA. n acest caz SRA este dat, dar nu
corespunde din punctul de vedere al performanelor de comportare impuse. Se cere s se proiecteze
un element suplimentar, denumit element de corecie, care introdus n dispozitivul de automatizare
s conduc la obinerea performanelor impuse.

3.2. ROLUL REGULATOARELOR N SISTEMELE DE REGLARE AUTOMAT.

CLASIFICAREA REGULATOARELOR AUTOMATE

Legea de dependen dorit ntre mrimea de ieire y t i mrimea de referin r t pe care trebuie
s o realizeze sistemul de reglare automat, n principal este asigurat prin dependena u t f t
realizat de regulatorul automat [1, 2].
n continuare, se fac referiri numai la regulatoarele automate electronice. Elementele fundamentale
ale acestora sunt elementele de amplificare i circuitele de corecie (circuitele de reacie
operaional). n construcia acestor regulatoare mai intervin ns i alte elemente, legate ndeosebi
de asigurarea unor condiii ct mai bune de exploatare [36]. Astfel, blocurile de reglare trebuie s
asigure trecerea din regimul de funcionare AUTOMAT al instalaiei tehnologice, cnd comanda
este elaborat de regulator, n regimul de funcionare MANUAL cnd mrimea de comand este
generat de un element specializat de comand manual, precum i trecerea invers. Trecerea
automat-manual este necesar n cazul intrrii n revizie a regulatorului sau n cazul unor defecte a
acestora, iar trecerea manual-automat intervine dup revizii sau reparaii ale regulatorului, precum
i la punerea n funciune a SRA.
Din punct de vedere al referinei utilizate, regulatoarele pot fi cu referin extern i cu referin
intern. Referina extern poate fi de la un bloc special, exterior regulatorului, de la un alt regulator
sau la un calculator numeric [32, 2].
Trecerea de la funcionarea automat la funcionarea manual (i invers), precum i trecerea de la
funcionarea cu surs intern (local), pentru mrimea de referin, la funcionarea cu o surs
extern (i invers) trebuie s se efectueze fr ocuri care ar solicita IT. Pentru a evita astfel de

ocuri este necesar o echilibrare prealabil care se realizeaz prin intermediul unor butoane,
avndu-se n vedere indicaia unor dispozitive de msur prevzute pe regulator.
O problem important, pentru practic, este legat de atribuirea semnului comenzii u t .
Regulatoarele pentru procese lente sunt prevzute cu un comutator DIRECT-INVERS, care n
funcie de ventilul de reglare permite alegerea semnului comenzii u t . Blocurile de reglare mai
sunt prevzute cu dispozitive de stabilire a parametrilor de acordare K R , Ti , Td , precum i cu
aparate indicatoare [36].
Exist mai multe criterii de clasificare a regulatoarelor, criterii determinate de tipul i
caracteristicile instalaiei tehnologice i respectiv de caracteristicile de funcionare ale RA [2].
n funcie de tipul instalaiei tehnologice se ntlnesc regulatoare pentru procese invariante, a cror
funcionare este descris prin modele cu parametri constani, i regulatoare pentru procese cu
caracteristici variabile n timp, denumite regulatoare adaptive i extremale.
Dup viteza de rspuns a instalaiei tehnologice, regulatoarele se clasific n regulatoare pentru
procese lente i regulatoare pentru procese rapide.
Dup caracteristicile de funcionare ale RA, acestea se clasific n regulatoare cu aciune continu i
regulatoare cu aciune discret, liniare i neliniare. Regulatoarele liniare sunt caracterizate de o
dependen liniar u t f t , iar cele neliniare printr-o dependen neliniar care poate fi de tip
releu, liniariti cu saturaie etc. Regulatoarele cu aciunea discret pot fi cu impulsuri modulare i
respectiv numerice.
Dup caracteristicile construciei RA i ale semnalelor de intrare i ieire ale regulatoarelor
deosebim regulatoare unificate care au la intrare i ieire mrimi unificate, adic mrimi de aceeai
natur fizic i cu aceeai gam de variaie, i regulatoare specializate construite special pentru
anumite procese.
Dup sursa de energie pe care o utilizeaz regulatoarele deosebim RA cu aciune direct i respectiv
RA cu surs extern de energie, categorie n care sunt incluse majoritatea regulatoarelor. RA cu
aciune direct elaboreaz mrimea de comand folosind numai energia rezultat din procesul de
msurare a mrimii reglate, nu au surs exterioar de energie, nu pot fi utilizate n cazul unor
algoritmi de comand compleci i nici n situaia cnd elementul de execuie necesit o putere
mare de comand. Astfel de RA sunt specializate (de presiune, temperatur, etc.).
Dup agentul purttor de semnal se deosebesc RA electronice, pneumatice, hidraulice i mixte.
Cele mai rspndite regulatoare automate sunt regulatoarele cu aciune continu liniare de tip
proporional (P), proporional-integral (PI), proporional-derivativ (PD) i proporional-integratorderivativ (PID). Acestea ns, din ce n ce mai frecvent, las locul RA numerice.

3.3. FUNCIILE DE TRANSFER ALE REGULATOARELOR AUTOMATE

n cadrul regulatoarelor automate analogice elementele de amplificare sunt realizate ca

amplificatoare operaionale (AO), iar elementele de corecii dispuse pe reacia operaional sunt
realizate, n marea majoritate a cazurilor, ca reele pasive RC; n foarte puine construcii se folosesc
elemente de corecie (reacie operaional) active [1].
Schema de principiu a unui RA electronic cu AO, frecvent utilizat n practic, este redat n figura
3.2.

Fig. 3.2

n analiza comportrii reale a RA trebuie s se in seama i de faptul c amplificatorul

electronic al regulatorului este caracterizat nu numai de amplificarea A ci i de o constant de timp
echivalent T , extrem de redus, din categoria constantelor de timp parazite, ntruct transferul
semnalelor prin amplificator, de la intrare la ieire, nu se face instantaneu, amplificatorul avnd (n
bucl deschis) o funcie de transfer de forma [1]:
A
As
,
T s 1
Deosebirile ntre comportarea real i cea ideal a regulatoarelor sunt determinate de diferenele
dintre funcia de transfer real i cea aproximativ, precum i de prezena constantei T [1]. n
funcia de transfer ideal (sau aproximativ) se consider c amplificarea teoretic tinde ctre infinit
A , iar T 0. De multe ori, semnalele de intrare n regulatoare sunt filtrate, urmare a
utilizrii reaciilor tahometrice de curent continuu, a traductoarelor de curent etc. Componentele P, I
i D sunt fundamentale, deoarece din combinaia acestora se obine algoritmul de comand dorit.
Este important a se evidenia rolul componentelor I i D din algoritmul de comand (legea de
reglare). Componenta integral din algoritmul de comand este definit de prezena unui pol n
origine n funcia de transfer H R s a regulatorului automat. Este important, pentru regimul
staionar, deoarece dac n funcia de transfer a prii fixate nu mai apare un alt pol n origine,
atunci polul n origine din funcia de transfer a RA determin obinerea unui SA de tipul 1,
pentru care ST 0 la referin treapt r t C lt , C ct.
Dac funcia de transfer a prii fixate conine un pol n origine, atunci se obine un SA de tipul
2 i deci eroarea de vitez v 0 (pentru referin ramp). Componenta derivat
mbuntete regimul tranzitoriu datorit efectului de anticipare pe
care l asigur derivata. Se compenseaz astfel parial ntrzierile n transmiterea semnalelor,
inerente oricrui sistem.
a) Regulatorul proporional sau de tip P este un element proporional care realizeaz cu
aproximaie (neglijnd constantele de timp parazite) o dependen ntre mrimea de comand u i
eroarea de forma:
(3.5)
u t K R t ,
i rezult funcia de transfer idealizat:
U s
(3.6)
H R s
KR ,
s
unde parametrul K R este factorul de proporionalitate (de amplificare) al regulatorului.
Uneori n loc de factorul K R se utilizeaz mrimea BP (banda de proporionalitate), definit
astfel:
BP
1 domeniul u
(3.7)

,
100 K R domeniul
Dac RA este unificat, atunci (domeniul u/domeniul ) = 1 i relaia (3.7) devine:
100
(3.8)
BP
,
KR
Pentru multe aplicaii valoarea acestui parametru este cuprins ntre 1 i 400%. De exemplu,
pentru BP 2 200 %, rezult 2 100 K R 200, K R 0,5 50.
Ecuaia de funcionare a regulatorului P real poate fi, de exemplu, de forma:
T1 u u K R ,
care conduce la funcia de transfer real:

KR
Us

,
(3.9)
s T1s 1
n care se evideniaz un element de
ntrziere de ordinul I cu funcia de
transfer 1 (T1 s 1), a crui efect este de
filtrare. Cu ct constanta de timp T1 va fi
mai mare, cu att efectul de ntrziere al
elementului aperiodic de ordinul I va fi
mai mare (fig. 3.3). Mrirea factorului
de amplificare (reducerea benzii de
proporionalitate) determin micorarea
erorii staionare a parametrului reglat, n situaii cnd partea
fixat nu conine pol n origine, iar rezerva de
Fig. 3.3
stabilitate se va micora corespunztor.
b) Regulatorul integrator, sau de tip I este un element integrator care realizeaz cu
aproximaie o dependen u t f f de forma:
1
u t t dt ,
(3.10)
Ti
rezultnd o funcie de transfer idealizat de forma:
U s
1
(3.11)
H R s

,
s Ti s
unde Ti este constanta de timp a componentei integrale sau constanta de timp de integrare.
Rspunsul indicial al unui regulator I ideal este o ramp cu panta tg K i 1 Ti . Regulatoarele I
reale au termeni ineriali n membrul I al ecuaiei (3.10) i atunci dinamica unui astfel de regulator
va fi descris de ecuaia:

(3.12)
T1 u u K i t dt , K i 1 Ti ,

i respectiv de funcia de transfer:

Ki
Us
H R s

,
(3.13)
s sT1s 1
Dac se rezolv ecuaia (3.12) pentru o variaie a erorii sub form de treapt unitar, atunci
se obine:
H R s

[2]:
sau

u r t K i t K i T1 1 e 1 , t 0,
(3.14)
Diferena ntre cele dou rspunsuri indiciale ideal u i t i real u r t este dat de relaia
t / T

a t u i t u r t K i t K i t K i T1 1 e

t / T1

(3.15)
a t K i T1 1 e 1 ,
de unde a K i T1 T1 Ti .
Rspunsurile indiciale ale regulatorului ideal i real sunt prezentate n figura 3.4.
t / T

Fig. 3.4
Existena polului de ordinul I n funciile de transfer (3.11) i (3.13) determin anularea erorii
staionare ST 0 n cazul cnd partea fixat nu conine pol n origine, ns rezerva de stabilitate a
sistemului poate s scad. n general, regulatorul I nu se folosete n sistemele de reglare sub
aceast form, ci n combinaie cu regulatorul P [2].
c) Regulatorul proporional-integrator sau de tip PI realizeaz cu aproximaie o dependen
de forma:

1
u t K R t t dt ,
(3.16)
Ti

rezultnd o funcie de transfer idealizat de forma:

T s 1
Us
1
K R i
H R S
K R 1
,
(3.17)
s
Ti s
Ti s
La un asemenea algoritm de comand se dispune de doi parametri de acord ce pot fi
modificai, astfel nct s se asigure performanele dorite [1].
Rspunsul indicial al regulatorului PI ideal, corespunztor cu (3.16), va fi:
K
u t K R lt R t K R l t K i t , K i K R Ti ,
(3.18)
Ti
i este reprezentat n figura 3.5.b. Semnificaia factorului K R din ecuaia (3.18) este evideniat i
n figura 3.5.b: la t = 0, u K R . Factorul K i K R Ti reprezint panta componentei integrale
tg K i ; la t = 1, u K R K i , ceea ce permite construirea uoar a componentei integrale pe
baza ecuaiei regulatorului (3.18).

a)

b)

Fig. 3.5

c)

Prelungind componenta integral pn la intersecia cu axa t se gsete, din considerarea

triunghiului OAB, c OA Ti , astfel: tg K i OB OA; OA OB K i K R K i Ti . Din
ecuaia (3.18) se mai constat c la t Ti , u 2K R , ceea ce permite s se defineasc constanta de
timp de integrare ca fiind timpul pn la care comanda u capt o valoare dubl fa de cea pe care
o ia la momentul iniial, datorit componentei proporionale. Datorit acestui fapt, constanta Ti mai
este denumit i timp de dublare prin componenta integral. Mrirea lui Ti echivaleaz cu
micorarea vitezei de variaie a lui u, respectiv la micorarea vitezei de deplasare a elementului de

execuie, iar pentru Ti componenta integral se anuleaz. Un regulator PI real este descris de
ecuaia:
K
(3.19) iar funcia de
T1 u t u t K R t R t dt ,
Ti
transfer asociat regulatorului PI real este de forma:

Us
1 1

,
H R s
K R 1
(3.20)
s
Ti s T1s 1
n expresia (3.20) elementul de ntrziere de ordinul I cu funcia de transfer 1 T1s 1 poate fi
privit ca un element de filtrare. Rspunsul indicial al regulatorului PI real este reprezentat n figura
3.5.c.
La alegerea unui regulator PI pentru o parte fixat dat, se vor avea n vedere frecvena
perturbaiilor i modul de variaie al mrimii de referin. Pentru variaii rapide ale referinei i
frecvene mari ale perturbaiilor nu se recomand regulatorul PI [5].
d) Regulatorul proporional-derivativ sau de tip PD.
Trebuie menionat c un regulator de tip D (derivativ) nu poate fi utilizat singur. Un regulator de tip
D exprim dependena:

dt
,
(3.21)
dt
n care Td este constanta de timp de derivare. Din (3.21) se constat c dac ct atunci comanda
este nul u 0, ceea ce echivaleaz cu o ntrerupere n transmisia semnalelor, iar dac eroarea ar fi
o ramp unitar t t , atunci u d dt Td l t , deci aciunea regulatorului ar rmne
constant indiferent de timpul n care ar aciona eroarea. Componenta derivativ a erorii se
utilizeaz n combinaie cu componenta P sau P i I, rezultnd regulatoare de tipul PD sau PID.
Regulatorul de tip PD realizeaz cu aproximaie o dependen de forma:
d t

(3.22)
u t K R t Td
,
dt

rezultnd o funcia de transfer idealizat de forma:

Us
(3.23)
H R s
K R 1 Td s ,
s
Corespunztor ecuaiei (3.22) rspunsul indicial al regulatorului PD ideal este de forma:
(3.24)
u t K R l t K R Td t ,
i este reprezentat n figura 3.6.a. Dup trecerea impulsului de amplitudine infinit (Dirac) mrimea
de comand rmne constant i proporional cu eroarea, factorul de proporionalitate fiind K R
(fig. 3.6.a). Din relaia (3.22) se constat c pentru Td 0 se obine un regulator de tip P. Datorit
ineriilor inevitabile, nici un sistem fizic real nu
poate produce la ieire un impuls de amplitudine infinit la o variaie treapt unitar a mrimii de
intrare. Din relaia (3.23) rezult c funcia de transfer a regulatorului ideal nu este realizabil fizic
deoarece gradul polinomului, de variabil complex s, de la numrtor (gradul unu) este mai mare
dect a polinomului de la numitor (gradul zero). Este necesar ca i gradul numitorului s fie cel
puin egal cu unu, aspect care se realizeaz prin introducerea unui element de filtrare sub forma
unui element de ntrziere de
ordinul I, obinndu-se astfel f.d.t. a regulatorului PD real sub forma:
T s 1
Us
(3.25)
H R s
KR d
,
s
Td s 1
Relaia (3.25) corespunde unui algoritm de comand PD un filtru (PDF). n (3.25) constanta
de timp Td Tf reprezint constanta de timp de filtrare, iar valorile practice ale coeficientului
sunt 0,1 0,125.
u t Td

a)

b)

Fig. 3.6

c)

Rspunsul indicial al regulatorului PDF este prezentat n figura 3.6.b. n baza teoremei
valorii iniiale se poate calcula valoarea comenzii la momentul t = 0, astfel:
u 0 lim u t lim sU s lim s s H R s ,
t 0

n care s 1 s , iar H R s este dat de relaia (3.25). Se obine:

T
u 0 lim H R s K R d , Tf Td ,
s
Tf

Pentru o ramp unitar t t , deci pentru s 1 s 2 transformata rspunsului ideal al

unui regulator PD, conform cu (3.23), are expresia:
K T
K
U s 2R R d ,
s
s
rezultnd rspunsul ideal:
u t K R Td l t K R t ,
(3.26)
care conine suma unei trepte de valoare K R Td cu o ramp de pant K R (fig. 3.6.c).
Din relaia (3.26) se constat c pentru t Td se obine:

u Td 2K R Td

(3.27)

deci dublul valorii u 0 K R Td a rspunsului, fapt pentru care constanta Td mai este denumit
timp de dublare prin componenta derivativ[36].
n algoritmul de comand PD, prezena componentei derivative introduce un efect de
anticipaie ce atrage o mbuntire a stabilitii sistemului. n cazul unor procese supuse unor
perturbaii cu frecven foarte mare, componenta derivativ nu se recomand. De asemenea,
componenta derivativ are o aciune nefavorabil n cazul proceselor cu timp mort.
e) Regulatorul proporional-integrator-derivativ sau de tip PID.
Regulatorul PID realizeaz cea mai cuprinztoare form de prelucrare a semnalului de
abatere, ntrunind avantajele celor trei componente P, I, D, 1. Se ntlnesc mai multe variante de
astfel de regulatoare.
e1) Regulator de tip PID fr filtrare i fr interinfluen.
Realizeaz cu aproximaie o dependen de forma:

d t
1
u t K R t t Td
(3.28)
,
Ti
dt

n care K R , Ti , Td reprezint factorul de amplificare, respectiv constanta de timp de integrare i

constanta de timp de derivare. Parametrii K R , Ti , Td reprezint parametri de acord ai regulatorului.
Corespunztor relaiei (3.28) se obine funcia de transfer idealizat a regulatorului de forma:

H R s

T T s 2 Ti s 1
Us
1
K R 1
Td s K R i d
,
s
Ti s
Ti s

(3.29)

Transformata rspunsului ideal al unui regulator PID la o treapt unitar s 1 s , are

expresia:

KR KR

K d Td ,
(3.30)
s
Ti s 2
rezultnd rspunsul ideal, n domeniul timpului:
K
u t K R l t R t K R Td t ,
(3.31)
Ti
care conine suma unei trepte de valoare K R cu o ramp de pant K R Ti i cu un impuls unitar
(Dirac). La t 0, u 0; la t = 0, rspunsul este un impuls unitar; la t 0 , u K R , iar la t >0,
K
u K R R t.
Ti
Rspunsul indicial ideal este reprezentat n figura 3.7.a.
Din expresia (3.29) se constat c funcia de transfer nu este fizic realizabil, deoarece
gradul numrtorului este mai mare dect gradul numitorului, coninnd dou anticipri contra o
ntrziere. Trebuie ca i numitorul funciei de transfer s fie de gradul doi, ceea ce se realizeaz prin
introducerea unui element de filtrare. Privind componentele P, I, D se pune problema de a stabili n
canalul crei componente este util a se introduce filtrare.
Us

Componenta cea mai sensibil la zgomote este componenta derivativ. Zgomotele sunt
semnale aleatoare de frecvene nalte, cu viteze mari de variaie i deoarece componenta derivativ, la ieire,
genereaz semnale a cror valori sunt proporionale cu viteza de variaie n timp a semnalului de intrare, se
afirm c derivata amplific zgomotele. Rezult c cel mai indicat este s se introduc filtrarea pe
componenta derivativ.

a)

b)

c)
Fig. 3.7
e2) Regulator de tip PID cu filtrare i fr interinfluen
Funcia de transfer a unui regulator PID real cnd filtrarea se introduce pe componenta
derivativ este de forma:

STd
Us
1
,
H R s
K R 1

(3.32)
s
Ti s Td s 1
n care 1 i valorile practice sunt cuprinse ntre 0,1 0,125. i n acest caz Td Tf
reprezint constanta de timp a circuitului de filtrare. Filtrarea semnalelor de nalt frecven
(perturbaiilor) se mai poate realiza prin plasarea filtrului la ieirea regulatorului PID ideal,
rezultnd o funcie de transfer a regulatorului PID real de forma:

sTd
Us
1
,
H R s
K R 1
Td s
(3.33)
s
Ti s
Td s 1
n continuarea se va utiliza funcia de transfer a regulatorului PID real descris de relaia
(3.32). Rspunsul indicial al regulatorului PID real este reprezentat n figura 3.7.b. Se constat c
mrimea de comand, la t = 0, crete brusc pn la valoarea K R Td Tf , apoi scade exponenial cu
constanta de timp Tf i crete din nou liniar cu timpul, cu panta constant. Valoarea rspunsului la
momentul t = 0 se determin utiliznd teorema valorii iniiale n care s 1 s , astfel:
u 0 lim u t lim s s H R s K R Td Tf .
t 0

Comportarea tipic a unui regulator PID real este dat n figura 3.7.c.
n cazul proceselor tehnologice sensibile la ocuri se pune problema dac este bine s se
deriveze eroarea, adic n algoritmul de comand derivata s fie aplicat erorii. De exemplu, dac
SRA este cu reacie principal direct i la intrare se aplic o mrime de excitaie treapt unitar
r t l t , atunci derivata erorii t r t yt devine:
d t
d lt dyt

,
(3.34)
dt
dt
dt
n relaia (3.34) termenul dy t dt ofer informaii despre tendina de variaie a mrimii de
ieire, iar termenul d lt dt este un impuls unitar, deci un oc care poate avea urmri negative
asupra procesului tehnologic. n situaia unui proces tehnologic
sensibil la ocuri, se prefer ca aceast component derivativ s nu se introduc n canalul erorii,
ci n canalul mrimii de ieire y, obinndu-se un algoritm de comand de forma [1]:

Ts
1
Us K R s
s d Ys ,
(3.35)
Ti s
Tf s 1

n unele cazuri i componenta proporional se introduc n canalul mrimii de ieire y,

rmnnd n canalul erorii numai componenta integral, aceasta tot n scopul evitrii ocurilor n
instalaia tehnologic. Se are n vedere faptul c pentru SRA cu reacie principal direct avnd la
intrare aplicat o treapt, n primul moment mrimea de ieire y nu are timp s se modifice datorit
ineriei procesului i atunci la momentul aplicrii excitaiei t r t , care se amplific cu K R , se
transmite o variaie brusc la IT, care poate avea urmri nedorite. Deci, n practic sunt situaii n
care componentele P i D din algoritmul de comand apar n canalul mrimii de ieire y [1].
e3) Regulator de tip PID fr filtrare i cu interinfluen
Regulatorul PID fr filtrare i cu interinfluen poate fi realizat prin conectarea n serie a
unui bloc PI cu unul PD, obinndu-se funcia de transfer idealizat de forma:

Us
1
1 Td s ,
H R s
K R 1
(3.36)
s
Ti s
care mai poate fi scris astfel:
T T s 2 Ti Td s 1
(3.37)
H R s K R i d
,
Ti s
Funcia de transfer idealizat (aproximativ) a unui regulator PID fr filtrare i fr
interinfluen este descris de relaia (3.29):

Ti Td s 2 Ti s 1
1

H R s K R 1
Td s K R
,
(3.38)
Ti s
Ti s

Deosebirea dintre (3.37) i (3.38) este determinat de efectul de interinfluen [36]. Pentru a
scoate n eviden efectul de interinfluen se aduce f.d.t. (3.37) la o form analoag cu (3.38). Se
noteaz parametri echivaleni ai regulatorului PID fr filtrare i cu interinfluen cu K R , Ti, Td i
atunci relaia (3.37) este adus la forma echivalent cu (3.38):
T T s 2 Tis 1
H R s K R i d
,
(3.39)
Tis
Identificnd (3.37) cu (3.39) se obine:
Ti Ti Td ,

Td

Ti Td
TT
i d ,
Ti
Ti Td

T Td
K R K R

, K R K R i
,
Ti
Ti
Ti

(3.40)

Relaiile (3.40) indic faptul c parametri K R , Ti, Td depind de cel puin doi dintre parametri

K R , Ti , Td . Interinfluena acordrii parametrilor blocului de reglare const n faptul c modificarea

parametrului Td sau Ti conduce la modificarea tuturor parametrilor echivaleni K R , Ti, Td .
n general, la regulatoarele electronice PID la care prin construcia regulatorului nu se
asigur eliminarea interinfluenei, funcia de transfer idealizat poate fi adus la forma1:

T
1
H R s K R 1
Td s q d ,
(3.41)
Ti
Ti s
unde q este factorul de interinfluen. Din (3.36) se constat c n cazul considerat q = 1. Folosirea
unor canale separate pentru componentele P, I, D elimin complet toate dificultile aferente
interinfluenei, asigurnd realizarea funciei de transfer (3.38), deci cu un grad de interinfluen q =
0 i o independen total a acordrii parametrilor K R , Ti i Td . Schema de principiu a unui
regulator PID cu canale separate pentru componentele P, I, i D este redat n figura 3.8 [1].

Fig. 3.8
n figura 3.8. sunt specificate cele trei canale corespunztoare elementelor separate P, I, D.
Prin canalul superior, al componentei proporionale, se transmite direct eroarea (sub forma unei
tensiuni electrice) la amplificatorul sumator AS, pe canalul median (al componentei D) se gsete
blocul derivativ B1, format dintr-un amplificator cu reacie operaional care realizeaz funcia de
transfer aproximativ Td s, iar pe canalul inferior (al componentei I) se gsete blocul integrator B2,
care este tot un amplificator operaional cu reacia corespunztoare pentru realizarea funciei de
transfer aproximative 1 Ti s . Amplificatorul sumator AS, este prevzut cu o reacie negativ prin
intermediul rezistenei reglabile R, care permite ajustarea factorului de proporionalitate K R din
relaia (3.38). Constantele de timp Td i Ti pot fi ajustate independent prin intermediul rezistenelor
reglabile incluse n circuitele de corecie ale blocurilor B1 i B2 [36, 1]. Soluia din figura 3.8 este
caracterizat, comparativ cu varianta din figura 3.2, de un cost mai ridicat, n schem intervin trei
amplificatoare operaionale, fa de unul singur din schemele anterioare (care sunt conform cu
figura 3.2). Soluia din figura 3.8 pe lng eliminarea complet a interinfluenelor asigur i o
fiabilitate ridicat, fapt pentru care este utilizat n realizarea regulatoarelor electronice din
structura autopiloilor navali.
e4) Regulator de tip PID cu filtrare i cu interinfluen
Acest algoritm se realizeaz prin conectarea n serie a unui bloc PI cu un bloc PDF
(proporional-derivativ cu filtru), obinndu-se funcia de transfer de forma:

1 Td s 1
,

H R s K R 1
(3.42)
Ti s Td s 1
Pentru realizarea funciei de transfer din (3.42) se pot utiliza dou variante de conexiuni,
frecvent ntlnite n practic[19].
Varianta A: funcia de transfer (3.42) se scrie sub forma:

Td s 1
K
K R R ,
(3.43)
Td s 1
Ti s
n relaia (3.43) se distinge un modul PDF cu funcia de transfer Td s 1 Td s 1 i un
H R s

K
modul PI cu f.d.t. K R R . Relaiei (3.43) i se asociaz schema de structur din figura 3.9.
Ti s

Fig. 3.9
Varianta B: funcia de transfer se scrie sub forma:
T s 1
K 1
K R s R ,
H R s d
Td s 1
Ti s

(3.44)

Conform relaiei (3.44) funcia de transfer se realizeaz prin conectarea n serie a trei module: un
modul PDF cu un modul PD i un modul integrator ideal. Schema de structur este prezentat n figura 3.10.
Algoritmii de reglare (3.43) i (3.44) sunt uor de transpus n module software n vederea
implementrii pe un microcalculator regulator [19].

Fig. 3.10

3.4. ACORDAREA OPTIM A REGULATOARELOR PENTRU SISTEME AUTOMATE

LINIARE CONTINUE I INVARIANTE

Prin acordare optim a unui regulator automat se nelege determinarea funciei de transfer i
a valorilor parametrilor care intervin n aceasta, astfel nct s se asigure o comportare optim a
sistemului automat n raport cu un criteriu de performan adoptat.
Sunt utilizate dou categorii de criterii de optimizare. Prima categorie de criterii pornete de
la satisfacerea performanelor n raport cu semnalul de referin i totodat selecteaz soluia care
asigur cea mai bun comportare a sistemului automat n raport cu perturbaia. A doua categorie de
criterii se bazeaz pe minimizarea valorii unei integrale, fiind denumite criterii integrale.

3.4.1. Acordarea regulatoarelor pentru procese rapide

n cazul proceselor rapide modelele matematice ale prii fixate sunt stabilite cu un grad ridicat de
precizie, iar constantele de timp dominante sunt mai mici de 10 secunde. Pentru acordarea regulatoarelor
sunt utilizate criteriul modulului i criteriul simetriei.

a) Criteriul modulului
Acest criteriu pornete de la ideea c un sistem liniar invariant are o comportare ideal n
raport cu semnalul de referin i cu perturbaia aditiv, n sensul c rspunsul n raport cu referina

este identic cu referina, iar rspunsul n raport cu perturbaia este nul [2]. Se consider schema de
structur a SRA cu reacie principal direct reprezentat n figura 3.1. SRA fiind liniar, la aciunea
simultan a referinei i perturbaiei, mrimea de ieire y va avea dou componente:
yt y r t y p t ,
sau n imagini Laplace:
Y s Yr s Yp s ,

unde Yr s L y r t este componenta rspunsului determinat de referina r, iar Yp s L y p t

este componenta rspunsului determinat de perturbaia adiional. Deci, comportare ideal
nseamn yt r t i y p 0 sau t 0, pentru r 0 i p 0.
ntruct
(3.45)
Yr s H 0 s R s ,
(3.46)
Yp s H 0 p s Ps ,
unde Ps L pt , H 0 s Yr s R s este funcia de transfer a sistemului automat nchis n
raport cu referina r, iar H 0 p s Yp s P s este funcia de transfer a sistemului nchis n raport cu
perturbaia p. Pentru un sistem ideal n care tot timpul t 0, se obin condiiile:
(3.47)
H 0 s 1,
(3.48)
H 0 p s 0,
Trecnd n domeniul frecvenial, cu substituia s j, rezult:
H 0 j 1,
H 0 p j 0,
i deci pentru module se obin condiiile:
H 0 j M 1,

(3.49)
(3.50)
(3.51)

H 0 p j M p 0,

(3.52)

care caracterizeaz, n domeniul frecvenial, o comportare ideal. Din aceste condiii impuse
modulelor deriv i denumirea de Criteriul modulului. Condiiile ideale (3.51), (3.52) ar trebui
satisfcute pentru toat gama de variaie a pulsaiei . Pentru a stabili ce implicaii ar aduce
respectarea acestor condiii ideale se dezvolt relaiile (3.51) i (3.52) n serie Mac-Laurin:
dM
1 d2M
1 dn M
2
M M0

n (3.53)
d 0
2 d2 0
n! dn 0
Mp Mp 0

dMp
d

1 d Mp
2 d2
2

1 d Mp
n! dn
n

2
0

n (3.54)
0

Corespunztor relaiei (3.53), condiia ideal (3.51) este ndeplinit dac au loc relaiile:
(3.55)
M 0 H 0 j0 1,

dM
d 2 M
0,
0,
d 0
d 2 0

(3.56)

Condiia M 0 1 este asigurat prin prezena unui pol n origine n f.d.t. a sistemului
deschis, deci pentru SA de tipul 1 sau 2, ceea ce asigur totodat o eroare staionar nul
(la referin treapt), conform tabelei 2.1.
Avnd n vedere (3.54), condiia ideal (3.52) este ndeplinit dac au loc relaiile:
dM p
d 2 M p
(3.57)
M p 0 0,
0,
0,
d 0
d 2
0

Deoarece SA nu poate fi ideal, condiiile (3.56) i (3.57) nu pot fi exact realizate [1].
Acordare optim nseamn satisfacerea (3.55) i realizarea unor condiii ct mai apropiate de
condiiile ideale (3.56) i (3.57). n baza acestor considerente a fost elaborat criteriul modulului,
folosit att n cazul proceselor rapide, ct i n cazul proceselor lente [19].
n cazul proceselor rapide funcia de transfer a prii fixate este descris cu o bun precizie
de relaia (3.1.):
KF
Y s
(3.58)
H F s

,
n
U s
1 sT 1 TK s
k 1

n varianta Kessler a criteriului modulului se demonstreaz [36, 19] c pentru a rezulta o

acordare optim este necesar ca funcia de transfer a regulatorului automat s aib o expresie de
forma:
n

1 k s
Us
s

(3.59)
s
s
n care parametrii regulatorului n funcie de cei ai prii fixate trebuie s aib valorile [1, 2]:
(3.60)
k Tk , 2K F T ,
Avnd n vedere condiiile de acordare optim (3.59) i (3.60) ale variantei Kessler a
criteriului modulului, pentru funcia de transfer a sistemului deschis H d s se obine expresia:
HR

K 1

H d s H R s H F s

1 k S

k 1
s

KF
n

1 sT 1 Tk s

respectiv, cu luarea n considerare a relaiilor (3.60):

1
H d s
,
2T s1 sT

k 1

(3.61)

rezultnd un SA de tipul 1, deci ST 0 pentru o referin treapt. Se mai constat c

regulatorul automat compenseaz efectul constantelor de timp principale ale prii fixate asupra
rspunsului. Acest aspect este conform cu relaia k Tk .
Dac f.d.t. H F s conine un pol n origine, avnd aspectul [1]:
KF
(3.62)
H F s
,
n
s1 sT 1 Tk s
k 1

atunci n varianta Kessler a criteriului modulului se demonstreaz c funcia de transfer a

regulatorului automat trebuie s aib expresia:
n

H R s

1 k s

k 1

n care parametrii k i au valorile din (3.60).

(3.63)

Avnd n vedere c H d s H R s H F s , precum i expresiile (3.62) i (3.63), se constat

c pentru sistemul deschis se obine tot expresia (3.61). Din (3.61), rezult c funcia de transfer a
SRA cu reacie principal direct are expresia:
H d s
Ys
1
H 0 s

,
(3.64)
2 2
R s 1 H d s 2T s 2T s 1

Din expresia (3.64) se constat c realiznd acordarea optim a regulatorului automat prin
varianta Kessler a criteriului modulului se obine n ansamblu un sistem de ordinul II, indiferent de
funcia de transfer H F s [1].
Punnd expresia (3.64) sub forma:
1
2T2
H 0 s
,
(3.65)
1
1
2
s
s 2
T
2T
i identificnd (3.65) cu (2.105) rezult:
1
(3.66)
n
,
2 T
i

1
T
2 n

1
T
1

2
0,7,
2

2 T
Introducnd (3.67) n expresia suprareglajului (2.130) se obine:
0,043 4,3%,
iar cu valoarea = 0,7 i avnd n vedere (3.60) din (2.139) rezult:
4,78
4,78
tr

6,74 T ,
1
n

(3.67)

(3.68)
(3.69)

2 T
Valorile din (3.68) i (3.69) arat c performanele tranzitorii ale sistemului proiectat sunt
foarte bune [1]. Varianta Kessler a criteriului modulului are avantajul c se aplic foarte uor,
conducnd imediat la tipul regulatorului automat i la valorile parametrilor regulatorului.
Comparnd expresiile (3.59) i (3.63) cu funciile de transfer idealizate ale regulatoarelor tipizate se
constat c aceste regulatoare se ncadreaz n categoria celor tipizate dac n expresiile menionate
n 2, adic s existe cel mult dou constante de timp principale. Dac n expresia H F s apar mai
mult de dou constante de timp principale, atunci realizarea sistemului cu ajutorul regulatoarelor
tipizate poate fi obinut prin folosirea schemei de reglare n cascad [1].
b) Criteriul simetriei
Criteriul simetriei a fost elaborat tot de Kessler i se deosebete de criteriul modulului (n
varianta elaborat de acelai autor), n principal, prin faptul c se urmrete obinerea unui pol de
ordinul doi n origine n funcia de transfer a sistemului deschis H d s , care asigur o eroare de
vitez nul, pentru variaii n ramp a referinei
[36, 1, 2]. ntruct prezena unui pol de ordinul doi n origine nrutete performanele tranzitorii
ale rspunsului la semnale treapt aplicate la intrarea sistemului, criteriul simetriei se folosete de
regul n cazul SA cu semnale de intrare variabile liniar n timp [36].
Criteriul simetriei pornete de la forma (3.58) a funciei de transfer H F s a prii fixate,
rezultnd pentru funcia de transfer n frecven a acestuia, expresia [36]:
KF
(3.70)
H F j
,
n
jT 1 jTk 1
k 1

ntruct calitatea procesului tranzitoriu este determinat de aspectul caracteristicilor de

frecven n zona pulsaiilor de tiere [14], care are valori ridicate, se poate admite pentru aceast
zon a pulsaiilor aproximaia jTk 1 jTk , expresia (3.70) devenind [36]:

H F j

KF

(3.71)

Revenind la funcia de transfer se obine:

KF
H F s
,
n
T s 1 Tk s

(3.72)

jT 1 jTk
k 1

k 1

unde:

Se demonstreaz c funcia de transfer a regulatorului are expresia [36]:

n
Us 1 s C
(3.73)
H R s

,
s
s

C 4nT ,
2K F T

Cn
n

T
k 1

Reinnd primii doi termeni din expresia care rezult prin ridicarea la puterea n a binomului
de la numrtorul relaiei (3.73), se obine pentru funcia de transfer a sistemului deschis expresia
[36]:
4T s 1
H d s 2 2
,
(3.74)
8T s T s 1
iar pentru SRA cu reacie principal direct se obine funcia de transfer:
4T s 1
H d s
H 0 s
3 3
,
(3.75)
1 H d s 8T s 8T2 s 2 4T s 1
Din (374) rezult c se obine un SA de tipul 2, deci eroarea n regim permanent la
intrare rampa este nul i eroarea staionar, la intrare treapt, este de asemenea nul. Ca i n
(3.64), n (3.75) intervine numai suma constantelor de timp parazite T , deci constantele de timp
principale Tk din funcia de transfer a prii fixate sunt compensate.
Funcia de transfer (3.75) se scrie astfel nct s se evidenieze polii i zeroul acesteia:
1
1
s

2
4T
2T
4T s 1
H 0 s

,
4T2 s 2 2T s 1 2T s 1 2
1
1
1
s
s

2T
2T
4T2

sau
2n p 3
s z
z
(3.76)
H 0 s 2
,
s 2 n s 2n s p 3
i prin identificare obinndu-se:
1
1
1
n
;z
; 0,5; p 3
,
2T
4T
2T

p1, 2 n j n 1 2 ,

O asemenea distribuie a polilor i zerourilor lui H d s asigur o bun comportare n raport

cu semnalele de tip ramp i o comportare nesatisfctoare n raport cu referina sub form de
treapt 43%.

3.4.2. Probleme ale acordrii optime a regulatoarelor pentru procese lente

Procesele lente sunt caracterizate prin modele matematice aproximative avnd constante de
timp mai mari de 10 secunde i de regul, conin i timp mort. Acestea fac ca acordarea optim a
regulatoarelor pentru procese lente s fie mult mai dificil dect cea corespunztoare proceselor
rapide [1]. n literatura de specialitate [2, 5], n baza experienei n proiectarea i exploatarea SRA
sunt prezentate recomandri privind alegerea tipului de RA pentru diverse funcii de transfer ale
prii fixate i respectiv pentru diveri parametri tehnologici. Astfel, tabelul 3.1 conine algoritmi de
reglare recomandai pentru diverse tipuri de funcii de transfer H F s ale prii fixate, iar n tabelul
3.2 se prezint unele recomandri privind algoritmul de reglare pentru diveri parametri tehnologici.
Algoritmul de reglare
KF
TF s 1

KF
T1s 1T2 s 1
KF

T
K 1

s 1

PI
DA
dac se impun
DA
cerine asupra
erorii staionare
DA
DA
cu restricii
cu performane
asupra
reduse
amplificrii
Rar utilizat,
performane
sczute

DA

K F e s
TF s 1

DA
cnd

0,1,
TF
iar ST este n
limite
admisibile

DA

K F e s

NU

NU

K F e s
TF s 1T2 s 1

NU

DA

PD
DA
dac T F

este precis
determinat

PID

Tabelul 3.1

NU

DA
Se
cu restricii
utilizeaz
asupra
rar
amplificrii
Se
utilizeaz
rar

DA

Neconvenabi
l cnd timpul
mort este
produs de
Foarte rar
timpul de
transport i
exist
zgomot
NU
NU
Rar, n
funcie de
tipul
timpului
NU
mort i
efectul
componente
iD

Conform cu [36, 2, 5], n continuare sunt prezentate unele criterii verificate n practic
privind alegerea tipului de RA, innd seama de caracteristicile procesului i performanele impuse.
Prezena timpului mort n funcionarea unui proces tehnologic impune o serie de precauii la
alegerea tipului de regulator. Timpul mort, fie reduce rezerva de stabilitate a sistemului, nrutind
performanele tranzitorii, fie determin pierderea stabilitii. Aceste efecte negative sunt cu att mai
pronunate, cu ct valoarea a timpului mort este mai mare. Datorit acestui fapt prezint
importan pentru comportarea sistemului valoarea raportului T F , dintre valoarea timpului mort
i valoarea constantei de timp T F a prii fixate [36]. n cazul proceselor tehnologice cu timp mort
se recomand att regulatoare liniare PI, PID ct i regulatoare neliniare de tip bipoziional sau

tripoziional. Componenta derivativ se include ntr-un algoritm pentru proces cu timp mort numai
n msura n care se obine o mbuntire a performanelor. Pentru valori ale raportului
TF 0,2 se pot recomanda algoritmi neliniari, n msura n care cerinele de performan nu
sunt foarte nalte [2].
Tabelul 3.2.
Tipul regulatorului

PI

PID

Parametrul reglat

Temperatur

Presiune
Debit
Nivel

DA

Dac
0,1
TF
DA
dac nu exist
timpi mori prea
mari
NU
DA
dac nu exist
timpi mori prea
mari

Bipoziional
DA
n funcie de
raportul
/ TF

DA

DA

DA

n
cazuri
speciale

DA

NU

DA

DA

Amplitudinea i frecvena perturbaiilor trebuie luate n consideraie la alegerea tipului de

regulator. Astfel, pentru procese cu constant de timp medie i un timp mort redus, la o amplitudine
medie a perturbaiei i o frecven redus a acestora, se recomand un regulator bipoziional sau un
regulator P. Pentru o frecven mai mare a perturbaiilor, avnd diverse amplitudini, se recomand
un algoritm PI, iar pentru un proces cu mai multe constante de timp i timp mort redus la o
amplitudine mare a perturbaiilor i o frecven mare a acestora, se recomand un algoritm PID.
De asemenea, pentru procese cu dou sau mai multe constante de timp dominante nu se
recomand un regulator P, ci un regulator PI sau PID, care anuleaz eroarea staionar i asigur o
vitez de rspuns mai ridicat.
n funcie de parametrul reglat sunt recomandate diverse tipuri de regulatoare avnd n
vedere dinamica procesului , T F i caracterul perturbaiilor. Astfel, pentru reglri de nivel pot fi
utilizate att regulatoare P ct i regulatoare PI, aceasta n funcie de precizia urmrit i de tipul
perturbaiilor. Dac perturbaiile n cazul reglrii de nivel sunt determinate att de variaia debitului
de intrare ct i de variaia debitului de ieire, iar eroarea staionar se cere a fi zero, se recomand
un regulator PI. Pentru reglri de presiune se recomand utilizarea unor regulatoare PI, ai cror
parametrii de acord sunt diferii pentru gaze i lichide, avnd n vedere c pentru lichide constanta
de timp este mai redus dect pentru gaze. n cazul unor reglri de debite i amestecuri de fluid, dat
fiind c asemenea procese sunt caracterizate printr-o constant de timp mic i o amplificare mare,
sunt recomandate regulatoarele PI. Prezena zgomotelor determinate de variaiile debitului face
inoportun utilizarea componentei derivative n reglarea debitelor (derivata amplific zgomotele).
La reglri de temperatur, cnd raportul T F este mare, sunt recomandate regulatoarele PI sau PID
[2].
Alegerea i acordare regulatoarelor pentru procese cu timp mort reprezint una dintre
problemele cele mai dificile n practica reglrii automate. Aceasta datorit att dificultilor de
determinare cu precizie a timpului mort ce caracterizeaz procesul ct i influenei nefavorabile a
timpului mort asupra comportrii tranzitorii a unui SRA.

Odat stabilit legea de reglare pentru un proces dat, se impune luarea n considerare a
tipului de regulator din punctul de vedere al agentului purttor de semnal. Din punctul de vedere al
legilor de reglare P, I sau D, sistemele pneumatice i electronice sunt echivalente. Alegerea unui
regulator pneumatic este determinat de tipul procesului, de tipul parametrilor reglai, de tipul
elementelor de execuie i de tipul traductoarelor
[2, 5].
Sigurana n medii cu pericol de explozie i incendii poate constitui un argument n favoarea
regulatoarelor pneumatice, ns i regulatoarele electronice prevzute cu siguran intrinsec pot fi
utilizate n asemenea medii [2, 5]. Pentru procesele la care sunt utilizate traductoare pneumatice i
elemente de execuie pneumatice, este indicat un regulator pneumatic, fiind utilizat n acest caz un
singur agent purttor de informaie. Considerentele economice constituie, de asemenea, un element
important n adoptarea soluiei pneumatice sau electronice [2, 5].
Pentru procesele fr timp mort sau cu timp mort neglijabil, criteriile de acordare optim a
RA pentru procese rapide pot fi extinse [36, 1, 5, 2]. Dificultile legate de identificarea proceselor
lente, comportarea neliniar a unor asemenea procese precum i caracterul aleatoriu al anumitor
perturbaii ce intervin n funcionarea proceselor, fac ca metodele analitice de acordare a
regulatoarelor s aib un caracter limitat. Ca urmare, au primit o larg extindere metodele
experimentale, att pentru identificare proceselor, ct i pentru acordarea optim a regulatoarelor
din aceste sisteme.
Metodele experimentale de acordare au la baz experiena acumulat n alegerea i
acordarea regulatoarelor. Astfel, pentru un sistem dat, n funciune, cu mrimea de referin i cu
mrimile perturbatoare meninute constante, prin modificarea parametrilor de acord pn se ajunge
la limita de stabilitate, se determin amplitudinea i perioada oscilaiilor ntreinute. Folosind aceste
mrimi caracteristice limitei de stabilitate a SRA, se determin valorile parametrilor de acord ai
regulatorului.
Metoda Ziegler-Nichols se aplic la acordarea regulatoarelor pentru procese lente la care
perturbaiilor sunt determinate de sarcin i au o durat mare [2, 5].
Pentru un regulator PID se fixeaz acordul pentru Ti la valoarea maxim Ti i
pentru Td la valoarea minim Td 0 i se modific K R pn ce mrimea de ieire a sistemului y
intr ntr-un regim de oscilaii neamortizate, deci SRA ajunge la limita de stabilitate. Valoarea
factorului de amplificare corespunztor limitei de stabilitate K R 0 i perioada oscilaiilor
neamortizate T0 sunt utilizate pentru determinarea parametrilor de acordare optim. Pornind de la
asigurarea unui raport de 1/4 ntre amplitudinea celei de a doua oscilaii pozitive i amplitudinea
primei oscilaii pozitive (amortizare n sfert de amplitudine) criteriul Ziegler-Nichols recomand
urmtoarele valori de acordare optim n funcie de K R 0 i T0 [5, 2].
Pentru regulatoare P:
(3.77)
K R opt 0,5 K R 0 ,

Pentru regulatoare PI:

K R opt 0,45 K R 0 ,

(3.78)

(3.79)
Ti opt 0,8 T0 .
Se recomand o reducere a factorului de amplificare (3.78) fa de regulatorul P, justificat
ca urmare a necesitii comportrii efectelor nefavorabile ale componentei I asupra procesului
tranzitoriu.
Pentru regulatoarele PID:
K R opt 0,75 K R 0 ,
Ti opt 0,6 T0 ,

Td opt 0,1 T0 .

(3.80)

pentru factor de interinfluen q = 0. Se remarc creterea lui K R i reducerea lui Ti care conduc la
creterea factorului total de amplificare, aspect posibil datorit mbuntirii performanelor
tranzitorii determinate de prezena componentei D 2.
Pentru factorul de interinfluen q = 1 se recomand:
K R opt 0,6 K R 0 ,
Ti opt 0,5 T0 ,

(3.81)

Td opt 0,12 T0 ,

n acest caz, factorul de amplificare K R opt Ti opt se reduc foarte puin fa de cazul n care q=0, 5.
n literatura de specialitate 2,5,36 sunt prezentate i alte metode practice de acordare optim a
regulatoarelor.

3.4.3. Criterii integrale

Criteriile integrale sunt utilizate pentru aprecierea calitii proceselor tranzitorii fr a se recurge la
determinarea performanelor, precum i pentru acordarea regulatoarelor automate n baza tehnicilor
de optimizare parametric. Criteriile integrale de calitate reprezint integrale definite (de la 0 la )
ale unor funcii de timp ce caracterizeaz procesele dinamice din SRA. Funciile de timp trebuie s
fie absolut integrabile, altfel criteriile integrale nu au sens. Aceast condiie este ndeplinit de
rspunsul indicial, funcia pondere, derivatele lor etc.
Un proces tranzitoriu, n cazul unui SRA cu reacie principal direct, ar fi ideal dac n
permanen r(t)=y(t) (aspect care practic nu este posibil), ceea ce ar conduce la condiia:
r y 0,
din care decurge i condiia ideal:

I1 ( t ) dt 0 ,

(3.82)

care practic nu poate fi realizat; conform acestei condiii rspunsul la o referin treapt ar fi o
treapt identic. Un proces tranzitoriu posibil, deci care nu respect relaia (3.82), va fi cu att mai
apropiat de cel ideal cu ct integrale I 1 (sau una analoag acesteia) va avea o valoare mai redus,
deci dac va rezulta:

I1 ( t ) dt min ,

(3.83)

Dac SRA funcioneaz cu eroare staionar diferit de zero, la o referin treapt, (SA este
de tipul =0), atunci integrala I 1 din (3.83) nu poate fi utilizat pentru aprecierea calitii
procesului tranzitoriu, ntruct valoarea sa va fi n toate cazurile infinit, datorit faptului c
ST 0 . n asemenea cazuri se poate utiliza, pentru aprecierea calitii regimului tranzitoriu, un
criteriu integral de forma:

I 2 ( y ST y) dt min ,

(3.84)

ntruct n regim staionar y y ST i diferena y ST y 0 ; ca urmare valoarea integralei I 2 nu este

afectat de existena unei erori staionare diferit de zero i este determinat numai de aspectul
regimului tranzitoriu. Criteriile integrale (3.83) i (3.84) pot fi utilizate numai pentru cazurile n
care rspunsul SRA la o referin r(t)=1(t) este aperiodic, deoarece n cazul proceselor tranzitorii
oscilante (fig. 3.11) apar arii cu semne diferite, delimitate de variaiile n timp ale mrimilor y i r
sau y ST i deci poate rezulta o valoare redus a integralelor I 1 sau I 2 , chiar dac procesul
tranzitoriu nu are o calitate satisfctoare.
De aceea, este preferabil utilizarea unor criterii integrale ptratice, de forma:

I 3 y ST y dt min ,
2

(3.85)

iar dac ST 0 i y ST r, pentru r(t)=1(t), de forma:

I 4 2 dt min ,

(3.86)

Fig. 3.11
Dificultatea legat de semnele diferite ale ariilor este nlturat prin ridicarea la ptrat a funciilor de
sub integral.
n alte cazuri, se utilizeaz criterii integrale de forma:
2

2
2 d ( y ST y)
I 5 y ST y T
(3.87)
dt min ,
dt

respectiv, dac y ST r i ST 0 , pentru r(t)=1(t), de forma:

2

d
I 6 2 T 2 dt min ,
(3.88)
dt

unde T este un factor de pondere.

Criteriile (3.87) i (3.88) sunt cazuri particulare ale criteriului integral ptratic de forma
general:

I 7 V dt min ,

(3.89)

n care V este o funcie ptratic de tipul:

2

dnx
dx
V A 0 x a A 1 a A n n a
dt
dt
2

unde

x a y ST y ,

(3.90)
(3.91)

La sistemele cu ST r y ST 0 pentru r(t ) 1(t ) , deci cu y ST r , rezult:

x a y ST y r y ,
(3.92)
Folosirea criteriilor integrale pentru acordarea optim presupune cunoscut structura
regulatorului, deci algoritmul de reglare adoptat, urmnd ca n cadrul acordrii s fie determinate
valorile optime ale parametrilor care intervin n legea de reglare. Cunoscnd funcia de transfer
H R (s) (cu parametrii K R , Ti , Td introdui literar) i H F (s) (din datele iniiale) se determin funcia
de transfer H 0 (s) a sistemului nchis. Avnd determinat expresia lui H 0 (s) , se calculeaz (s) cu
relaia:
1
(3.93)
(s)
R (s) ,
1 H R (s)H F (s)

Relaia (3.93) evideniaz faptul c eroarea (s) se poate calcula n funcie de parametrii cunoscui
ai prii fixate i n funcie de parametrii necunoscui ( K R , Ti , Td ) ai algoritmului de reglare.
Notnd cu I criteriul integral folosit i presupunnd c a fost ales un algoritm de reglare PI, se va
obine:
I f (K R , Ti ) ,
(3.94)
Valorile optime K R opt i Ti opt sunt cele care asigur minimizarea integralei I i se obine
prin intermediul ecuaiilor:
I
0,
(3.95)
K R
I
0,
(3.96)
Ti

3.5. Sisteme de reglare automat cu mai multe regulatoare

Prin utilizarea unor scheme cu mai multe regulatoare se extinde aria performanelor care pot fi
asigurate.

3.5.1. Reglarea n cascad

Regulatoarele tipizate (PI, PID) au funcii de transfer cu polinomul de la numrtor de cel mult
gradul doi ( n relaia (3.59) i respectiv (3.63), n2), rezult deci c acestea pot compensa efectele
nedorite a cel mult dou constante de timp principale ale prii fixate 1, 2, 36, 19. n cazul
proceselor tehnologice cu structuri mai complicate, care determin prezena unui numr mai mare
de constante de timp principale n funcia de transfer H F (s) , problema acordrii optime poate fi
rezolvat cu ajutorul mai multor regulatoare tipizate conectate ntr-o schem special numit
schem de reglare n cascad. n practic, schemele de reglare n cascad conin cel mult patru
regulatoare automate.

n figura 3.12 este reprezentat schema de reglare n cascad pentru cazul a dou blocuri de reglare RA 1 i
RA2.

Fig. 3.12
Blocul prii fixate F este separat n subansamblele F1 i F2 din urmtoarele considerente: mrimea
intermediar y 1 s prezinte interes din punctul de vedere al reglrii; mrimea y 1 s fie msurabil
prin mijloace tehnice simple i s aib viteza de rspuns mai mare la aciunea unor perturbaii, n
comparaie cu mrimea de ieire y (s fie mai rapid); fiecare subansamblu F1, F2 s fie
caracterizat de cel mult dou constante de timp principale; un numr de perturbri s acioneze
asupra subansamblului F1. Prin intermediul mrimii y 1 se realizeaz o bucl interioar de reglare
RA1, iar prin intermediul mrimii reglate y se realizeaz bucla exterioar de reglare cu RA2. n
condiiile menionate RA1 i RA2 pot fi blocuri de reglare tipizate, urmnd s compenseze fiecare
cel mult dou constante de timp principale din subansamblul F1 i respectiv F2. A rezultat c
schema permite reglarea simultan a mai multor mrimi din cadrul blocului F, ceea ce determin o
reducere nsemnat a duratei regimului tranzitoriu.
Un alt avantaj const n faptul c se poate impune o limitare a valorilor mrimii intermediare
y1 , printr-o ajustare corespunztoare a nivelului de saturaie a RA1.

Reglarea n cascad este utilizat att n cazul proceselor rapide, ct i n cazul proceselor lente, cu
timp mort. Acordarea optim ncepe totdeauna cu bucla interioar, respectiv cu RA1 din figura 3.12.
Considernd c schema se refer la procese rapide i folosind criteriul modulului n varianta Kessler, pentru
bucla 1 se obine o funcie de transfer de forma (3.64) respectiv

H O1 s

1
1

,
2T s 2T 1s 1 2T 1s 1
2 2
1

(3.97)

unde T 1 este suma constantelor de timp parazite din bucla interioar, iar aproximaia din
(3.97) este permis deoarece T 1 l secund.
ntreaga bucl interioar intervine n cea exterioar ca un element de ntrziere de ordinul I cu o
constant de timp 2T 1 . Blocul RA2 va compensa cele maximum dou constante principale de
timp din F2, funcia sa de transfer fiind obinut utiliznd din nou criteriul modulului, n funcie de
H F 2 s , iar 2T 1 va fi inclus n suma constantelor de timp parazite T 2 din bucla exterioar. n
general, pentru unele bucle poate fi folosit criteriul modulului, iar pentru altele, criteriul simetriei, n
funcie de tipul variaiei n timp a semnalelor de intrare a buclelor [36]. Reglarea n cascad poate fi
folosit mpreun cu reglarea combinat cu compensarea perturbrii.

3.5.2. Reglarea combinat cu compensarea perturbrii

ntruct principalele funciuni ale RA constau n reducerea n ct mai mare msur a influenei
perturbrilor asupra mrimii de ieire i n asigurarea unei comportri ct mai bune a sistemului n
raport cu semnalele de intrare, au fost elaborate scheme n care intervine i un regulator care
controleaz variaiile unei perturbri (se selecteaz cea cu aciune intens i frecven ridicate) i
acioneaz n sensul compensrii influenei exercitate de aceast perturbare asupra mrimii de
ieire. n acest mod, reglarea dup eroare este completat cu reglarea dup perturbare (principiul
reglrii dup perturbaie), rezultnd schema de reglare combinat din figura 3.13.

Fig. 3.13
Perturbaia p fiind msurabil, mrimea v de la ieirea traductorului este aplicat unui regulator de
perturbaie RP i aceasta transmite comanda u p unui sumator, la ieirea cruia rezult comanda:
(3.98)
u u up ,
aplicat blocului F.
n relaia (3.98) s-a notat cu u componenta comenzii generat de regulatorul RA, urmare a
prelucrrii erorii . S-a considerat c perturbaia p este aplicat cu semnul plus unui sumator
intermediar dintre blocurile F1 i F2. Ca urmare, componenta u p se aplic cu semnul minus la
intrarea blocului F, asigurndu-se compensarea efectului perturbaiei p asupra rspunsului y.
Sistemul fiind liniar i aplicnd principiul superpoziiei, rezult c mrimea de ieire y, din
figura 3.13, are trei componente corespunztoare celor trei mrimi r, p, up aplicate sistemului,
rezultnd pentru transformata Laplace a mrimii de ieire Ys , expresia:
(3.99)
Y s H o s R s H op s Ps H oup s U p s ,

n care Ps L pt , U p s L u p t , H op s este funcia de transfer a sistemului nchis n

raport cu perturbaia Ps , iar H oup s este funcia de transfer a sistemului nchis n raport cu
U p s .
n (3.99), funciile de transfer care intervin au expresiile:
H d s
H o s
,
1 H d s
H F 2 s
H op s
,
1 H d s
H F s
H oup s
,
1 H d s

(3.100)
(3.101)
(3.102)

n care:

H d s H R s H F s H R s H F1 s H F 2 s ,
nlocuind (3.101) i (3.102) n (3.99) se obine:
H s H F s H RP s H Trp s
Ys H o (s)R s Ps F 2

,
1 H d s
1 H d s

(3.103)

ntruct

U p s H RP s H Trp s P s
Pentru ca rspunsul y s nu fie influenat de perturbarea p, este necesar ca paranteza ptrat din
(3.103) s fie nul, deci:
H F 2 s H F s H RP (s) H Trp s 0,
respectiv

H RP s

H F 2 s
1

,
H F s H Trp s H F1 s H Trp s

(3.104)

Relaia (3.104) permite proiectarea regulatorului RP. Reglarea combinat are avantajul c permite
s fie eliminat influena perturbrii p asupra rspunsului y, care permite ca regulatorul RA s fie
proiectat numai din considerentul asigurrii unor performane impuse rspunsului y la o variaie a
referinei r [1].

3.6. FUNCIA DE TRANSFER APROXIMATIV A REGULATORULUI ELECTRONIC.

EXEMPLE DE REGULATOARE ELECTRONICE

Regulatorul reprezint echipamentul cel mai complex n cadrul unui SRA, fiind destinat prelucrrii
informaiei i elaborrii strategiei de reglare sau conducere. ntr-un sens general, noiunea de
regulator automat presupune o anumit strategie de conducere obinut ca rezultat al problemei
reglrii [19], formulat ca obiect matematic.
Implementarea algoritmului de comand pe un suport fizic, fie ca program aplicativ pe un
calculator, fie pe un suport hard cum ar fi regulatorul electronic analogic sau numeric, asigur
realizabilitatea fizic a algoritmului de comand 2,19.
Regulatoarele electronice prelucreaz informaia privind evoluia erorii ntr-un SRA sau / i evoluia
direct a mrimii de ieire din proces, dup legi prestabilite, genernd comanda u(t). n figura 3.14
se prezint structura unui SRA n care regulatorul este plasat pe calea direct (fig. 3.14.a) i
respectiv pe calea direct i pe reacie (fig. 3.14.b). n figura 3.14.b, regulatorul realizeaz legi de
reglare diferite pe cele dou canale: eroare i ieire din proces. O asemenea configuraie de
regulator este ntlnit la majoritatea sistemelor unificate pentru procese lente, ca urmare a
avantajelor oferite 19.

a)

Fig. 3.14.

b)

3.6.1. Funcia de transfer aproximativ a regulatorului electronic

Principalele elemente componente ale regulatorului automat au fost prezentate n figura 3.2.
Elementul de baz al regulatorului este amplificatorul. Regulatoarele analogice sunt realizate pe
baza amplificatoarelor operaionale prevzute cu circuite de corecie la intrare i circuite de corecie
pe reacie (reacia operaional). Cea mai simpl schem de principiu a unui regulator electronic
este reprezentat n figura 3.15, n care A este coeficientul de amplificare a amplificatorului n
absena reaciei (n circuit deschis), borna (-) este intrarea inversoare, borna (+) este intrarea
neinversoare, Z1 reprezint impedana circuitului de intrare, Z 2 este impedana circuitului reaciei
negative, iar Ri este rezistena de intrare a amplificatorului. La intrarea blocului regulator se aplic
eroarea sub forma tensiunii u1 , iar la ieire se obine mrimea de comand u u 2 .

Fig. 3.15
Deoarece trebuie determinat funcia de transfer a blocului regulator, relaiile de calcul se vor scrie
utiliznd metoda operaional bazat pe transformata Laplace, pentru cazul n care condiiile iniiale
sunt nule.
Aplicnd prima teorem a lui Kirchhoff n nodul m, se obine:
(3.105)
I1 s I 2 s I i s ,
n care:

U 1 s U i s
U s U 2 s
U s
; I 2 s i
; I i s i ,
(3.106)
Z1 s
Z 2 s
Ri
n relaiile de mai sus Z1 s reprezint impedana operaional a circuitului de intrare, iar Z 2 s
impedana operaional a circuitului de reacie. Avnd n vedere configuraia inversoare a
amplificatorului se poate scrie: u 2 t Au i t i corespunztor:
U s
(3.107)
U i s 2 ,
A
Introducnd relaiile (3.106) i (3.107) n (3.105) se obine:
1
1
U1 s
U 2 s
U 2 s
A U s ,

2
Z1 s
A Z1 s A R i Z 2 s
I1 s

i respectiv

 1 Z s Z s
1
U1 s U 2 s 1 1 1
A A Ri Z 2 s A
n care se d factor comun Z1 s Z 2 s , obinndu-se:

Z1 s Z 2 s
Z s
1

1 1 ;
Z 2 s Z1 s A A Ri
A
Din (3.108), rezult funcia de transfer a regulatorului definit astfel:
U s Z s
1
H R s 2 2
,
Z s Z s
U 1 s Z1 s
1 2 2
Z1 s
Ri
1
A
Dac se alege un coeficient de amplificare A de valoare mare, adic
Z s Z s
A 1 2 2
,
Z1 s
Ri
U1 s U 2 s

(3.108)

(3.109)

(3.110)

atunci funcia de transfer aproximativ a regulatorului automat va fi de forma:

U 2 s Z 2 s
(3.111)

,
U 1 s Z1 s
Din relaia (3.110) rezult c n cazul cnd rezistena de intrare R i are valori mici, atunci pentru a se
obine acelai grad de aproximare este necesar creterea factorului de amplificare A. Din (3.107) se
constat c pentru amplificri mari A, care asigur condiia (3.110), se obine u i 0, deci
potenialul bornei inversoare este foarte apropiat de cel al masei, iar i i 0.
Punctul m (figura 3.15) se bucur de proprietatea de mas virtual (punct de mas virtual)
deoarece tensiunea de intrare u i fiind foarte mic, potenialul lui m este practic egal cu cel al masei.
Creterea factorului de amplificare, corelat cu mrirea corespunztoare a valorilor elementelor
pasive R, C din circuitele de corecie, este impus i de necesitatea realizrii unor valori ridicate
pentru parametrii de acord ai regulatorului K R , Td i Ti . Realizarea unor amplificri mari la
amplificatoarele de curent continuu ntmpin dificulti legate de deriva nulului (tensiunea de
decalaj sau offset). Pe de alt parte, folosirea amplificatoarelor de curent continuu cu reacie
operaional este indicat din cauza simplitii realizrii reaciei n curent continuu pentru obinerea
algoritmului de comand dorit [1].
n cazul utilizrii amplificatoarelor operaionale integrate (au intrarea diferenial), amplificarea n
bucl deschis este mare 10 4 10 6 , impedana de intrare diferenial este mai mare de (1 ... 10)
M, iar impedana de ieire este foarte mic (zeci de ). Rezistena diferenial de intrare la un
amplificator operaional (AO) depinde de tipul etajului de intrare.
n privina preciziei realizrii algoritmului de comand dorit, abaterile de la acest algoritm sunt
determinate de deosebirile dintre relaia exact (3.109) i relaia (3.111); de asemenea precizia este
influenat de apariia fenomenelor de saturaie [1]. n literatura de specialitate se trateaz i cazul
cnd pentru realizarea regulatorului se utilizeaz AO n montaj neinversor [2].
H R s

3.6.2. Structuri de regulatoare liniare pentru procese rapide

Procesele rapide (acionri electrice, procese electroenergetice, sisteme de comunicaii etc.) sunt
caracterizate prin constante de timp mici TiT 10 sec unde iar procesele sunt identificate cu o bun
precizie. Constantele de timp de valori reduse specifice proceselor rapide impun valori mai mici
pentru parametrii de acord ai regulatoarelor electronice n comparaie cu valorile parametrilor de
acord pentru regulatoarele destinate proceselor lente. Regulatoarele electronice pentru procese
rapide pot fi realizate cu ajutorul amplificatoarelor operaionale integrate prevzute cu circuite de
corecie corespunztor alese pentru obinerea diferiilor algoritmi de comand. Valorile relativ

reduse ale parametrilor de acord pot fi obinute cu o bun precizie cu ajutorul elementelor de circuit
pasive R, C [19] .
Pentru obinerea celor mai uzuale legi de reglare convenionale pentru procese rapide sunt utilizate
circuite de corecie de tip serie, de tip derivaie sau n form de T.
3.6.2.1. Circuitele de intrare ale regulatoarelor
De multe ori semnalele de intrare i n special tensiunea culeas de pe traductoare conin armonici
de tensiune (de exemplu, la tahogeneratoare de curent continuu datorit colectorului, nesimetriilor
magnetice, btilor mecanice; la traductoarele de curent ondulaia curentului datorit pulsurilor de
redresare etc.). Pentru filtrarea acestor armonici se prevd circuite de intrare ca, de exemplu, n
figura 3.16.
Conform figurii 3.16 se pot scrie relaiile:
1 sC1
1
I1 (s) I(s)
I(s)
,
(3.112)
1
1 R 12 C1s
R 12
sC1

Fig. 3.16

I s

Is

U 1 s
R1

U 1 s

1
sC1
R11
1
R12
sC1
R12

U 1 s

1 R12 C1 s
,
R11 R12 R11 R12 C1 s

1 R 12 C1s
U s 1 R 12 C1s
1
,
R 11 R 12
R1
1 Tf s
1
C 1s
R 11 R 12

(3.113)

(3.114)

R 11 R 12
C1 .
R 11 R 12
Introducnd (3.114) n (3.112) se obine:
n care R 1 R 11 R 12 , iar Tf

U 1 s 1 R 12 C1s
U s
1
1

1
,
(3.115)
R1
1 Tf s 1 R 12 C1s
R 1 1 Tf s
Dac pentru circuitul de intrare din figura 3.16 se consider U 1 s ca mrime de intrare, iar I1 s ca
mrime de ieire, atunci funcia de transfer a circuitului de filtrare are forma:
I1 s
R R
1
1

, Tf 11 12 C1 ,
(3.116)
U 1 s R 1 1 Tf s
R 11 R 12
Is

deci s-a obinut expresia unui element de ntrziere de ordinul I. Din (3.116) mai rezult impedana
operaional a circuitului de filtrare definit astfel:

Z1 s

U 1 s
R 1 1 Tf s ,
I1 s

(3.117)

n unele cazuri, pentru obinerea algoritmului de comand dorit, se impune ca circuitul de intrare
s aib un comportament PD, ca n figura 3.17.a, sau PDF ca n figura 3.17.b.
Conform figurii 3.17.a, impedana operaional a circuitului de intrare este:
R1
Z1 s
, T1 R 1C,
(3.118)
1 T1s
unde T1 R1C , este constanta de timp a circuitului de intrare. Pentru circuitul din figura 3.17.a se
poate defini o funcie de transfer de forma:
I1 s
1
1 T1s ,

(3.119)
U1 s R 1
din care se constat comportamentul PD al circuitului de intrare.

a)

b)
Fig. 3.17

Impedana operaional a circuitului de intrare din figura 3.17.b este:

R 1 R f
sC1
R 1 1 sR f C1
1 sTf

Z1 s

R1
,
1
1 R 1 R f C1s
1 sTd
R1 R f
C1
unde: T1 R 1C1 ; Tf R f C1 ; Td R 1 R f C f T1 Tf .

(3.120)

Funcia de transfer a circuitului este:

I1 s
1 1 sTd

,
(3.121)
U 1 s R 1 1 sTf
Circuitul de intrare din figura 3.17.b mbin proprietile circuitului PD cu ale celui de filtrare.
3.6.2.2. Circuitele de reacie ale regulatoarelor
Circuitele de reacie ale regulatoarelor determin n mod hotrtor tipul acestora. n general, aceste
circuite de reacie sunt cazuri particulare ale schemelor din figura 3.18.
Avnd n vedere factorul de amplificare foarte mare al amplificatorului se consider i1 i 2 i
pentru schema din figura 3.18.a. rezult:
Z 23
Z 23
u
u2
i1 1 i 2

u 2
, iar funcia de transfer a
Z
Z
Z1
Z 21 Z 23
Z 21 Z 22 Z 22 Z 23 Z 23 Z 21
21 23
Z 22
Z 21 Z 23
regulatorului are expresia [14]:
U s Z s Z 22 s Z 22 s Z 23 s Z 23 s Z 21 s
H R s 2 21
,
(3.122)
U 1 s
Z1 s Z 23 s

a)

Fig. 3.18

b)

Dac circuitul de intrare este de forma reprezentat n figura 3.16, atunci funcia de transfer (3.122)
devine:

H R s

Z 21 s Z 22 s Z 22 s Z 23 s Z 23 s Z 21 s
1

,
R 1 Z 23 s
1 sTf

(3.123)

n care constanta de timp de filtrare are expresia din (3.116).

Pentru schema din figura 3.18.b rezult, similar [14]:

1 Z s Z 22 s Z 22 s Z 23 s Z 23 s Z 21 s
H R s 21
,
(3.124) unde

Z1 s Z 23 s
reprezint cota parte a tensiunii de ieire aplicat circuitului de reacie, n mod obinuit
0,11,0 , 1.
Principalele legi de reglare convenionale pentru procese rapide sunt P, PI, PD, PID. Specific este
faptul c, de regul, este necesar introducerea unei filtrri a semnalelor de reacie i/sau de
referin. n continuare se prezint principalele tipuri de regulatoare sub form de cazuri particulare
ale schemei din figura 3.18 i a relaiilor (3.117) ... (3.124).
Regulatorul P
n figura 3.19 se prezint regulatorul P fr filtrare.
n cazul regulatorului P: Z1 s R 1 ; Z 21 s R 2 ; Z 22 s 0; Z 23 s . Corespunztor
schemei din figura 3.18.a:
U s Z s R
H R s 2 21 2 K R ,
(3.125)
U 1 s Z1 s R 1
unde K R este factorul de amplificare al regulatorului.
Corespunztor schemei din figura 3.19.b se poate scrie:

u 1 u 2

;
R1 R 2
n care s-a avut n vedere c intensitatea curentului prin poteniometrul R este u2 R i
corespunztor unei poziii a cursorului R, rezult tensiunea culeas de pe poteniometru:
R u 2 R u 2 , n care 0,11,0.
i1 i 2 ;

a)

Fig. 3.19

b)

Rezult funcia de transfer a regulatorului, de forma:

U 2 s 1 R 2 1

K R K R ,
(3.126)
U 1 s R 1
Coeficientul de amplificare K R al regulatorului poate fi modificat n limitele K R 10K R .
n figura 3.20 este reprezentat regulatorul P cu filtru, n dou variante.
H R s

a)

Fig. 3.20

b)

Structura de regulator din figura 3.20.a, este un caz particular al schemei din figura 3.18.a, i se
constat c pentru circuitul de reacie impedanele operaionale au expresiile:

1
sC f
R2
R2
Z 2 Z 21 s

; Z 22 s 0; Z 23 s ,
1
1 sR 2 C f 1 sTf
R2
sC f
iar Z1 s R 1 .
R2

Se obine funcia de transfer aproximativ a regulatorului de forma:

Z 2 s R 2
1
1

KR
,
(3.127)
Z1 s R 1 1 sTf
1 sTf
n care Tf este constanta de timp de filtrare, iar K R R 2 R 1 .
n figura 3.20.b pentru circuitul de reacie Z 2 s Z 21 s R 2 ; Z 22 s 0; Z 23 s , iar
pentru circuitul de intrare, care este un circuit de filtrare, conform cu relaia (3.117) impedana
operaional are expresia:
R 11 R 12
Z1 s R 1 1 Tf s , Tf
C1 ,
R 11 R 12
H R s

i expresia funciei de transfer este:

H R s

Z 2 s 1 R 2 1
1

K R
,
Z1 s R 1 1 sTf
1 sTf

(3.128)

1 R2 1
K R , iar 0,11,0.
R1
Rspunsurile indiciale ale regulatorului P fr filtrare i cu filtrare sunt reprezentate n
figura 3.3.
Regulatorul PI
Algoritmul de comand PI fr filtrare se obine cu ajutorul schemelor de structur din figura 3.21,
unde n figura 3.21.a. circuitul de corecie este de tip serie, iar n figura 3.21.b. de tip derivaie.
n care K R

a)

b)

Fig. 3.21

n figura 3.21.a, avnd n vedere schema din figura 3.18, pentru circuitul de reacie
Z 2 s Z 21 s 1 sC 2 ; Z 22 s 0 i respectiv Z 23 s , iar conform relaiei (3.118) impedana
operaional a circuitului de intrare este:
R1
Z1 s
,
1 sR 1C1
i corespunztor funcia de transfer aproximativ a regulatorului devine:

Z 2 s 1 sR 1C1 C1

Z1 s
sR 1C 2
C2

1
1
1
K R 1
,
(3.129)
sR 1C1
sTi
unde T i T1 R 1C1 este constanta de timp de integrare egal cu constanta de timp a circuitului de
H R s

intrare, iar K R C1 C 2 este factorul de amplificare. Se constat c modificare capacitii

condensatorului C 1 conduce att la modificarea factorului K R , ct i a constantei de timp Ti ,
aspect care evideniaz interinfluena acordrii parametrilor regulatorului.
n figura 3.21.b pentru circuitul de reacie:

Z 2 s Z 21 s R 2

1 sR 2 C 2
1

; Z 22 s 0; Z 23 s ,
sC 2
sC 2

iar Z1 s R 1 .
Rezult funcia de transfer aproximativ:

Z 2 s 1 sR 2 C 2 R 2
1
1
1
K R 1
,

(3.130)
Z1 s
sR 1C 2
R 1 sR 2 C 2
sTi
n care K R R 2 R 1 , iar Ti R 2 C 2 . i n acest caz se constat interinfluena acordrii
parametrilor, modificnd R 2 se modific K R i Ti .
H R s

Algoritmul PI cu filtrare se poate obine cu ajutorul schemelor de structur din figura 3.22.

a)

b)

Fig. 3.22
n figura 3.22.a, Z 2 s Z 21 s 1 sC 2 ; Z 22 s 0 ; Z 23 s , iar conform cu (3.120):

Z1 s

R 1 1 sR f C1
,
1 R 1 R f C1s

Funcia de transfer a regulatorului va fi de forma:

1
R R f C1
Z 2 s 1 R 1 R f C1s
1
1

1
; care se mai

Z1 s
sR 1C 2
1 sR f C1 sR 1C 2
R 1C 2
1 sR f C1
scrie astfel:

R R f C1
1
1
1

H R s 1

,
R1
C 2 sR 1 R f C1 1 sR f C1
H R s

sau

unde:

1
H R s K R 1
sTi

1

1 sTf

(3.131)

R 1 R f C1

; Ti R 1 R f C1 ; Tf R f C1 ,
(3.132)
R1
C2
Regulatorul din figura 3.22.b, reprezint un caz particular al regulatorului reprezentat n figura 3.18
n care: Z 2 s Z 21 s 1 R2 C 2 s / C 2 s; Z 22 ( s ) 0 ; Z 23 ( s) , iar Z1 s corespunde relaiei
(3.117).
Avnd n vedere expresiile impedanelor operaionale menionate, se obine funcia de transfer a
regulatorului prezentat n figura 3.22.b de forma :

Z s R
1 1
1 1

K R 1

,
H R s 2 2 1
(3.133)
Z1 s R 1 R 2 C 2 s 1 Tf s
T
s
1

T
s
i
f

unde:
R
R R
K R 2 ; Ti R 2 C 2 ; Tf 11 12 C1 ,
(3.134)
R1
R 11 R 12
Din relaiile (3.132) i (3.134) se constat interinfluena n acordarea parametrilor K R i Ti .
Regulatorul PD cu filtru
Algoritmul de comand PD cu filtru se poate obine utiliznd schemele de structur din figura 3.23.
KR

a)

Fig. 3.23

b)

Pentru schema din figura 3.23.a, funcia de transfer a regulatorului are expresia:
1 Td s
Z s R
1
H R s 2 2 1 C1 R 1 R f s
KR
,
(3.135)
Z1 s R 1
1 R f C 1s
1 Tf s
n care:

R2
; Td R 1 R f C1 ; Tf R f C1 ,
(3.136)
R1
Pentru schema din figura 3.23.b, dac se are n vedere structura din figura 3.18.a, pentru circuitul de
reacie se pot scrie relaiile: Z 21 s R 21 , Z 22 s R 22 , Z 23 (s) 1 / C 2 s
Cu aceste expresii se obine:
Z s Z 22 s Z 22 s Z 23 s Z 23 s Z 21 s R 21 R 22 R 21 R 22 C 2 s
H R s 21

, sau:
Z1 s Z 23 (s)
R 1 1 Tf s
KR

H R s
unde:

R 21 R 22
R1

1
1 Td s
R 21R 22
1
K R
C 2 s
,
1 Tf s
R 21 R 22
1 Tf s

(3.137)

R 21 R 22
R R
; Td 21 22 C 2 ,
(3.138)
R 11 R 12
R 21 R 22
i n acest caz se evideniaz interinfluena parametrilor de acord.
Regulatorul PID
Algoritmul de comand PID se poate obine utiliznd schemele de structur din figura 3.24.
KR

a)

Fig. 3.24

b)

Schema de structur din figura 3.24.a corespunde unui algoritm PID fr filtrare i cu
interinfluen. Conform acestei scheme:
R1
1 R 2 C 2s
Z1 s
; Z 2 s
,
1 R 1 C 1s
C 2s
iar funcia de transfer aproximativ devine:

1 Td s 1 Ti s
Z s
1
1 Td s ,
H R s 2 K R
K R 1
(3.139)
Z1 s
Ti s
Ti s
sau:

T
1
H R s K R 1
Td s d ,
(3.140)
Ti
Ti s
unde:
R
K R 2 ; Ti R 2 C 2 ; Td R 1C1 ,
R1
Se constat c factorul de interinfluen este q = 1. Din cauza componentelor parazite de frecven
ridicat, amplificate de componenta D a regulatorului, se impune existena unui filtru n circuitul de
intrare, aa cum se prezint, de exemplu, n figura 3.24.b. Determinarea funciei de transfer, a
regulatorului din figura 3.24.b, rmne n sarcina cititorului, iar pentru studiu se recomand [2, 17].

3.6.3. Regulatoare automate pentru procese lente

Procesele lente sunt caracterizate de existena unor constante de timp mari i uneori a unui timp mort
n funcia de transfer a prii fixate, care n general, se poate exprima printr-o relaie de forma [17, 2]:

KF
e s ,
(3.141)
1 sTF
n unele cazuri, funcia de transfer a blocului F se poate exprima i astfel:
KF
H F s
e s ,
(3.142)
1 T1s 1 T2 s
unde T1 , T2 sunt constantele de timp, iar timpul mort. O alt particularitate a proceselor lente
const n faptul c identificarea funciilor lor de transfer se face, n general, cu precizie sczut.
Datorit acestor particulariti regulatoarele pentru procese lente trebuie s aib parametrii de
acordare variabili n limite largi. Aa cum s-a artat n paragraful precedent, pentru asigurarea unei
aproximaii admisibile n realizarea algoritmului de comand dorit, regulatoarele electronice trebuie
s aib la baz amplificatoare operaionale cu anumite caracteristici privind factorul de amplificare,
rezistena de intrare i deriva nulului. Aceste caracteristici trebuie s fie cu att mai mult ndeplinite
n cazul regulatoarelor pentru procese lente, unde sunt necesare constante de timp de integrare i de
derivare cu valori mari, care pot ajunge pn la zeci de minute.
Un procedeu din ce n ce mai utilizat const n realizare unui algoritm PI pe canalul erorii,
iar pe canalul mrimii reglate y se realizeaz un algoritm PID, pentru a se evita ocurile provocate
de componenta derivativ asupra IT. Pentru a se evita interinfluena acordrii parametrilor, n
practic, se adopt soluia cu amplificatoare operaionale separate pentru componentele P, D i PI.
Totodat sunt asigurate game suficient de mari de variaie a parametrilor de acord, valorile ntlnite
n practic fiind 2: BP=2% ... 500% (sau 2% ... 1000%), Ti 1s 2000s, Td 0,6s 600s.
n canalul componentei D sunt prevzute filtrri, realizate cu elemente de ntrziere de
ordinul I sau cu elemente de avans-ntrziere, necesare pentru limitarea efectelor zgomotelor i
evitarea unor variaii abrupte ale comenzii, care ar putea duce la ocuri n funcionarea IT. Pentru
acelai scop se introduce i n canalul componentei P o anumit filtrare, cu un element de ntrziere
de ordinul I cu o constant de timp foarte mic. O schem de structur a unui regulator utilizat n
practic este prezentat n figura 3.25.
Principalele module ale regulatorului continuu sunt: modulul adaptor (Ad) de intrare,
modulul PD, modulul P + PI i modulul convertor de ieire (asigur semnalul unificat 4-20 mAcc).
H F s

Fig. 3.25
Se constat c eroarea obinut din elementul de comparaie, inclus n modulul adaptor de
intrare (Ad), este transmis modulului P + PI, iar mrimea reglat y este aplicat att elementului de
comparaie, ct i modulul PD, rezultnd astfel o prelucrare prealabil a acestei mrimi dup un
algoritm cu PD; iar dac se ine seama i de modulul P + PI, se obine pentru mrimea y un algoritm
PID.

3.7. CORECIA SISTEMELOR AUTOMATE LINIARE

3.7.1. Definiii, clasificri, metode de corecie

Analiza SALC permite s se determine comportarea acestora i s se stabileasc performanele pe care

le realizeaz att n regim staionar ct i n regim tranzitoriu.
Apar situaii n care performanele obinute s nu satisfac criteriile impuse, potrivit destinaiei
sistemului. n asemenea cazuri se pune problema modificrii parametrilor sistemului sau/i structurii sale,

astfel nct s se obin performanele dorite. Ansamblul de msuri destinate acestui scop alctuiete corecia
sistemelor automate.

De menionat este faptul c funcia de transfer a instalaiei tehnologice (IT) nu poate fi modificat,
n scopuri de corecie, deoarece ea caracterizeaz procesul tehnologic a crui desfurare n timp nu
trebuie afectat. De asemenea, nici asupra elementului de execuie i traductorului nu se poate
aciona, partea fixat a sistemului fiind impus. Deci, corecia se poate realiza fie prin modificarea
parametrilor de acordare a regulatorului automat, fie prin introducerea n dispozitivul de
automatizare a unor elemente de corecie (de compensare) astfel alese nct s asigure
performanele dorite.

Din punctul de vedere al dispunerii elementului de corecie exist trei posibiliti de realizare a
coreciei SA:

CORECIA SERIE: elementul de corecie se introduce n ramura direct a sistemului,

n serie cu instalaia automatizat (IT), aa cum se ilustreaz n figura 3.26.
Conform figurii 3.26 funcia de transfer a sistemului automat deschis necorectat, notat cu
H d s , este:

H d s H RA s H EE s H IT s ,

iar funcia de transfer a sistemului automat deschis corectat, notat cu H dC s , este:

H dC s H d s H C s ,

unde H C s este funcia de transfer a elementului de corecie.

(3.143)

Fig. 3.26
CORECIA DERIVAIEI: elementul de corecie este introdus n paralel cu unul sau mai
multe blocuri din ramura direct a sistemului, aa cum se prezint n figura 3.27.

a)

Fig. 3.27

b)

Figura 3.27.a corespunde unei corecii derivaie cu aciune invers, iar figura 3.27.b unei corecii
derivaie cu aciune direct.

CORECIA MIXT: reprezint o combinaie a variantelor prezentate.

Pentru a se evidenia efectele introducerii elementelor de corecie, se consider un SA de
tipul 0, stabil n circuit deschis i instabil n circuit nchis, a crui loc de transfer H d j a
sistemului automat deschis necorectat se prezint n figura 3.28.

Fig. 3.28
Modificarea locului de transfer H d j astfel nct s nu nconjoare punctul critic de
stabilitate 1, j0, deci SA nchis s fie strict stabil i s aib performane bune, se poate realiza
prin urmtoarele metode [13]:
m1) Micorarea modulului locului de transfer a SA deschis necorectat H d j, prin
micorarea adecvat a coeficientului total de amplificare K d a sistemului deschis, aa cum se arat
n figura 3.29.
m2) Creterea argumentului locului de transfer a SA deschis necorectat H d j , prin
introducerea unor elemente (circuite) de corecie cu avans de faz, cu efectul prezentat n figura
3.30.
m3) Modificarea simultan a modulului i argumentului locului de transfer a SA deschis
necorectat H d j , n sensul micorrii modulului i creterii argumentului.
Referitor la metoda m1, din figura 3.29 se constat c:

Fig. 3.29

Fig. 3.30
H dC j

H d j

K H d j , m 1,
m
unde H dC j este modulul l.d.t. a SA deschis corectat, iar H d j este modulul l.d.t. a SA
deschis necorectat.
Din figura 3.29 mai rezult faptul c pentru fiecare pulsaie, de exemplu K , faza rmne
nemodificat, deci:

K C K ,

unde K argH d j K i C K argH dC j K .

Referitor la metoda m2, din figura 3.30, se constat c modulul rspunsului la frecven,
pentru fiecare pulsaie considerat, rmne constant, iar argumentul crete cu unghiul (rotaia este
considerat pozitiv dac se face n sens direct trigonometric), deci:
H dC j H d j e j ,
de unde:
C j j , n care j 0, cu H d j H dC j.

Modificarea rspunsului la frecven H d j a sistemului deschis necorectat, n scopul

coreciei, se poate realiza prin urmtoarele ci:
modificarea coeficienilor de transfer i a constantelor de timp ale elementelor din
componena dispozitivului de automatizare a sistemului necorectat. Modificarea coeficienilor de
transfer ai elementelor componente conduce la modificarea coeficientului total de amplificare K d a
sistemului deschis i deci la modificarea l.d.t. H d j a sistemului deschis. Modificarea constantelor
de timp ale elementelor componente determin, n general, modificarea att a modulului, ct i a
argumentului l.d.t. H d j a sistemului deschis.
introducerea n dispozitivul de automatizare a unor elemente de corecie (de compensare).
Acest procedeu se impune atunci cnd modificare parametrilor elementelor care compun sistemul
necorectat este insuficient de eficace. n practic, elementele de corecie trebuie plasate ct mai
aproape de nceputul ramuri directe, deoarece n acest caz sunt strbtute de semnale de putere mic
i ca urmare construcia lor rezult mai ieftin.
n proiectarea sistemelor automate trebuie rezolvate problemele privind asigurarea stabilitii i a
performanelor impuse procesului de reglare, probleme care de regul sunt contradictorii.
Rezolvarea corespunztoare a problemei privind asigurarea rezervei de stabilitate poate conduce la
performane nesatisfctoare ale sistemului n regim tranzitoriu i permanent. Este posibil i cazul
opus, cnd realizarea criteriilor de performan impuse, de exemplu legate de ridicarea preciziei n
regim permanent, este nsoit de o micorare inadmisibil a rezervei de stabilitate. Astfel,
micorarea erorii permanente (tabelul 2.1) prin creterea coeficientului total de amplificare K d a
sistemului deschis conduce la micorarea rezervei de stabilitate. Micorarea erorii permanente prin
ridicarea gradului de astatism 1,2 influeneaz, de asemenea, n sensul micorrii rezervei de
stabilitate i creterea caracterului oscilant al rspunsului.
Rezolvarea problemelor asigurrii att a rezervei de stabilitate ct i a performanelor
impuse procesului de reglare impune utilizarea simultan a procedurilor amintite, la care se adaug
introducerea unor elemente de corecie, n dispozitivul de automatizare.
Principala destinaie a elementelor de corecie const n modificarea proprietilor dinamice ale
sistemului, n sensul dorit, prin modificarea caracteristicilor de frecven ale sistemului n acel
domeniu de pulsaii care este esenial n obinerea criteriului de performan impus.
Caracteristicile amplitudine-pulsaie A i faz-pulsaie ale sistemului deschis, de regul
prezentate la scar logaritmic diagrama Bode, permit aprecierea rspunsului n timp a SRA.
Exist o coresponden strns ntre caracteristicile de pulsaie ale sistemului deschis i rspunsul n
timp al SRA. n raport cu pulsaia de tiere t , ntregul domeniu de pulsaii, al caracteristicilor
A i ale sistemului deschis, poate fi mprite n trei zone [13]:

zona frecvenelor joase (de exemplu, 0,1 t ;

zona central a pulsaiilor (de exemplu, 0,1 t 10 t ;

zona pulsaiilor ridicate (de exemplu, 10 t .

Zona pulsaiilor joase 0 corespunde regimului staionar t . Procesul tranzitoriu
propriu-zis cu indicii care l caracterizeaz (suprareglaj, amortizare, timp de rspuns) este

determinat exclusiv de zona central a pulsaiilor, din jurul pulsaiei de tiere t . Zona pulsaiilor
ridicate corespunde nceputului procesului tranzitoriu. n figura 3.31 se prezint
corespondena dintre caracteristicile logaritmice de pulsaie A dB i i rspunsul indicial al
SRA.

Fig. 3.31

3.7.2. Corecia serie

Din punct de vedere matematic un element de corecie serie poate realiza dependena:

dx t

x 2 t K C x 1 t a 1 b x 1 t dt ,
(3.144)
dt

n care x 1 t , x 2 t reprezint mrimile de intrare i ieire ale elementului de corecie E C , conform figurii
3.32.a. Figura 3.32.b corespunde relaiei (3.143), n care H C s este funcia de transfer a elementului de
corecie, iar H dC s este funcia de transfer a sistemului deschis corectat.

a)

Fig. 3.32

b)

3.7.2.1. Corecia prin introducerea unui element serie de tip PD

Corespunztor relaiei (3.144) elementul de corecie serie de tip PD realizeaz dependena:
dx t

x 2 t K C x 1 t a 1 ,
dt

i i corespunde funcia de transfer:

X s
H C s 2 K C 1 as ,
(3.145)
X 1 s
Considernd n (3.145) c valoarea coeficientului e transfer este K C 1, funcia de transfer
a sistemului deschis corectat, conform figurii 3.32.b, este:
H dC s H d s H C s H d s 1 as H d s asH d s ,
(3.146)
Prin substituia s j, se trece n domeniul frecvenial:
H dC j H d j jaH d j,
(3.147)
i se consider c rspunsul la frecven a sistemului deschis necorectat este de forma:

H d j Ae j ,
(3.148)
n care s-a inut seama c pentru sistemele reale . Avnd n vedere c j este un operator
de rotaie cu 2 n sens direct trigonometric, introducnd (3.148) n (3.147) se obine:
H dC j H d j j a A e j 2 ,

(3.149)

Din (3.149) se constat c, pentru fiecare pulsaie K , vectorul H dC jK a sistemului

deschis corectat este suma a doi vectori: vectorul sistemului deschis necorectat H d jK i un
vector de modul K aA K i de argument K 2 , care este rotit cu 2 n sens direct
trigonometric fa de H d j K .
n figura 3.33.a se prezint relaia (3.149) pentru un SA de tipul 1. Din figura 3.33.a se
desprind urmtoarele aspecte referitoare la efectele introducerii elementului de corecie serie de tip
PD: printr-o alegere adecvat a coeficientului a se obine o cretere considerabil a rezervei de
stabilitate; coeficientul de amplificare total al sistemului deschis corectat se mrete, ceea ce
contribuie la micorarea erorii permanente a sistemului corectat; se realizeaz o cretere a pulsaiei
de tiere i deci i a benzii de tiere i rapiditii sistemului.

S-au obinut dou fenomene care de regul sunt contradictorii: micorarea erorii staionare i
mbuntirea stabilitii.
Este de menionat c elementul de corecie trebuie s fie cauzal i un astfel de circuit pasiv cu avans
de faz este prezentat n figura 3.33.b. Funcia de transfer a circuitului de corecie din figura 3.33.b. este de
forma 15:

U 2 s 1 1 d Td s

,
U 1 s d 1 Td s
avnd ponderent pe d Td de la numrtor, din efectul derivativ.
n expresia (3.150):
R R2
R 1R 2
d 1
, Td
C,
R2
R1 R 2
iar n practic 15: d 5...10 i Td 0,1sec unde
H C s

a)

Fig. 3.33

(3.150)

(3.151)

b)

3.7.2.2. Corecia prin introducerea unui element serie de tip PI

Elementul de corecie serie de tip PI, corespunztor cu (3.144) realizeaz dependena:

x 2 t K C x 1 t b x 1 t dt ,
(3.152)

i pentru K C 1, i corespunde funcia de transfer:

b
,
(3.153)
s
iar funcia de transfer a sistemului deschis corectat devine:
b
(3.153)
H dC s H d s H C s H d s 1 ,
s

i prin substituia s j, admind pentru rspunsul la frecven a sistemului deschis necorectat

expresia (3.148), se obine rspunsul la frecven a sistemului deschis corectat de forma:
b
H dC j H d j Ae j 2 ,
(3.154)

Din relaia (3.154) se constat c, pentru orice pulsaie K , vectorul sistemului deschis
corectat H dC jK este suma a doi vectori din care unul este al sistemului deschis necorectat
H d jK , la care se adaug vectorul b jK H d jK , rotit n sens invers trigonometric cu 2
fa de H d j K .
n figura 3.34.a, pentru un SA de tipul 1, se reprezint diagramele Nyquist corespunztor
ecuaiei (3.154).
Din figura 3.34.a se constat c introducerea elementului de corecie serie de tip PI conduce la
micorarea rezervei de stabilitate, deoarece H dC j se apropie de punctul critic de stabilitate
1, j0, totui introducerea integralei mbuntete regimul staionar prin micorarea erorii
staionare.
H C s a

a)

Fig. 3.34

b)

n figura 3.34.b se prezint un circuit de corecie serie cu ntrziere de faz [15] utilizat n practic,
funcia de transfer a acestuia fiind de forma:

U 2 s
1 Ti s

,
(3.155)
U1 s 1 i Ti s
avnd preponderent termenul i Ti de la numitor din efectul integrator. n expresia (3.155) :
R R2
i 1
, Ti R 2 C,
(3.156)
R2
H C s

3.7.3. Corecia derivaie

Elementele de corecie derivaie (paralel) formeaz legturile inverse locale (sau interioare), ele se
conecteaz n paralel cu unul sau mai multe elemente componente ale sistemului deschis necorectat.
Legturile inverse locale pot fi:
legturi inverse rigide negative sau pozitive;
legturi inverse elastice

3.7.3.1. Legtura invers rigid

Se consider schema de structur din figura 3.35 n care elementul de corecie, cu funcia de transfer
H C s , este un element de reacie rigid. Legtura invers se numete rigid dac acioneaz att n
regim permanent ct i n regimul tranzitoriu.
Funcia de transfer a unui astfel de element de reacie, n general, poate avea una din formele:

H C s K C ct, H C s K C 1 TC s ,
(3.157)
deci elementul legturii rigide este un element de tip P sau element de ntrziere de ordinul I.

Fig. 3.35
n primul caz legtura de reacie se numete, simplu, rigid, iar n al doilea caz se numete
rigid cu inerie [22]. n continuare se va considera legtura de reacie rigid.
Dac n figura 3.35 funcia de transfer a elementelor afectate de reacie rigid este de forma:
K i m s m 1s 1
H i s H1 s H 2 s
,
(3.158)
s n s n 1s 1
deci, are un pol de ordinul n origine, atunci n cazul unei reacii negative, funcia de transfer
echivalent Hs are expresia:
H i s
Hs

1 H i s H C s
(3.159)
K i m s m 1s 1

s n s n a 1s 1 K i K C m s m 1s 1
n care s-a avut n vedere c H C s K C .
Din expresia (3.159) se constat c aplicarea legturii de reacie rigid negativ elementului
cu astatism de ordinul unui (1) sau mai mare, conduce la pierderea astatismului, deoarece n
relaia (3.159) att la numrtor, ct i la numitor termenul liber este diferit de zero. De exemplu,
dac H i s K i / s i respectiv H C s K C , atunci funcia de transfer echivalent a elementului

integrator cu reacie rigid negativ este H s K 1 1 T1s, n care K 1 1 K C , iar T1 1 K i K C ,

deci s-a obinut un element de ntrziere de rodinul I.
Din expresia funciei de transfer echivalent (3.159) se mai constat c pentru valori mari
ale factorului de amplificare din calea direct K i , cu K i 1 , ca urmare a micorrii coeficienilor

polinomului caracteristic 1 K i K C ; 1 K i K C ;; n K i K C n f.d.t. echivalent (3.159) se

micoreaz constantele de timp, precum i coeficientul de transfer echivalent. Pentru exemplificare,
se consider cazul particular cnd n ramura direct se afl un element aperiodic de ordinul I cu
f.d.t. de forma:
Ki
H i s
,
(3.160)
1 Ti s
afectat de o reacie rigid negativ, H C s K C ct; rezultnd o f.d.t. echivalent Hs de forma:

Hs

H i s
Ki

1 K C H i s 1 K i K C Ti s

(3.161)
Ke
1

,
Ti
1 Te s
1
s
1 KiKC
n care K e 1 1 K i K C ; Te Ti 1 K i K C . S-a obinut tot un element de ntrziere de ordinul I,

Ki
1 KiKC

dar cu coeficientul de transfer K e i constanta de timp echivalent Te mai mici dect ale
elementului iniial (fr reacie).
La expresia (3.161) se putea ajunge i direct din (3.159) fcnd
1 2 m 0; 2 3 n 0; 1 Ti i 0. Din cele menionate se mai constat
urmtoarele aspecte referitoare la introducerea reaciei rigide negative: constantele de timp ale
funciei de transfer echivalente Hs se micoreaz, deci durata procesului tranzitoriu a SRA se
micoreaz; coeficientul de transfer din f.d.t. echivalent se micoreaz, contribuind la
mbuntirea rezervei de stabilitate a SRA prin micorarea coeficientului total de amplificare a
sistemului deschis i totodat la micorarea preciziei statice a sistemului.
Prin aplicarea legturii rigide pozitive unui element astatic se obine un element instabil,
deoarece termenul liber al polinomului caracteristic devine negativ.
Dac legtura rigid pozitiv se aplic unui element static, atunci se poate obine o cretere a
coeficientului de transfer. De exemplu, elementul aperiodic de ordinul I afectat de o reacie rigid
pozitiv, conduce la urmtoarea funcie de transfer echivalent:
Ke
Ki
1
H s

,
Ti
1 KiKC
1 Te s
1
s
1 KiKC
Printr-o alegere corespunztoare a coeficientului reaciei rigide K C se poate obine o
cretere adecvat a coeficientului de transfer echivalent (a amplificrii); pentru K i K C 1 elementul
echivalent devine instabil, iar pentru K i K C 1 rezult Te , sistemul fiind de neconceput.
3.7.3.2. Legtura invers elastic
Legtura invers local se numete elastic dac acioneaz numai n regim tranzitoriu, aspect
posibil dac funcia de transfer a elementului de reacie invers are
una din expresiile:
H C s K C s; H C s K C s 1 TC s ,
deci elementul de corecie este de tip D sau de tip D cu filtru. n primul caz legtura invers elastic
este ideal, iar al doilea caz corespunde unui element real de reacie local elastic (se mai numete
reacie local izodrom). Pentru a evidenia influena acestei legturi inverse se consider reacia
elastic ideal.
Dac n figura 3.35 elementul de reacie corespunde unei reacii elastice ideale,
H C s K C s , iar f.d.t. H i s H 1 s H 2 (s) are expresia (3.158), atunci f.d.t. echivalent a
ansamblului cuprins de reacia elastic ideal Hs va fi de forma:

K i m s m 1 s 1
,
(3.162)
s n s n 1 s 1 K i K C s m s m 1 s 1
Din relaia (3.162) se constat c reacia elastic ideal nu contribuie la pierderea astatismului
elementului afectat de reacie. De exemplu, elementul integrator ideal cu f.d.t. H i s K i s afectat
de o reacie elastic ideal H C s K C s rmne tot un element integrator ideal, cu f.d.t.
echivalent:
Ki
1 K
Hs
e,
1 KiKC s
s
Hs

dar cu coeficientul de transfer echivalent K e K i .

Legtura invers elastic ideal permite creterea amortizrii oscilaiilor, care la elementele
de ordinul II este caracterizat prin factorul de amortizare. Pentru exemplificare se consider c
H i s K i T 2 s 2 2Ts 1 , iar corespunztor expresia f.d.t. echivalente elementului afectat de
reacia elastic ideal este de forma:
H s K i T 2 s 2 2T K i K C 2T s 1 ,

Dac noua valoare a factorului de amortizare K i K C 2T 1 , atunci elementul nu mai

este oscilant. Se poate obine acest lucru prin alegerea corespunztoare a lui K C . Legtura elastic
ideal, n unele cazuri, determin reducerea constantei de timp. Astfel, dac:
Ki
H i s
,
sTi s 1
se obine:
Ke
Ki
1
Hs

,
1 K i K C sTs 1 K i K C 1 sTe s 1
n care noile valori ale coeficientului de transfer K e i ale constantei de timp Te sunt mai mici
dect cele iniiale (fr reacie elastic ideal) de 1 K i K C ori.

3.7.4. Circuite de corecie n curent alternativ

Circuitele de corecie RC prezentate n subcapitolul precedent reprezint cele mai simple circuite
utilizate n scop de corecie i sunt folosite, cu precdere, n curent continuu, dar i n cazul sistemelor
discrete.

Corecie cu circuite RC, n sistemele de curent alternativ, se utilizeaz n cazurile cnd

pentru transmiterea informaiei n sistem se folosete o tensiune modulat cu pulsaia purttoarei
0 i pulsaia nfurtoarei .
n calitate de circuite de corecie RC, n sistemele de curent alternativ, de obicei sunt
utilizate filtre rezonante n form de T, acordate la pulsaie 0 . Pentru a aciona asupra
nfurtoarei din canalul semnalului modulat, sunt utilizate numai circuite cu caracter derivativ.
n figura 3.36.a. se prezint un exemplu de circuit electric de corecie n form de T, iar n
figura 3.36.b. este redat, n principiu, caracteristica logaritmic amplitudine pulsaie a circuitului.
Se constat din figura 3.36.b. segmentul cu panta de +20 dB / dec. specific unui element de
anticipaie de ordinul I.

a)

Fig. 3.36.

b)

Circuitele de corecie realizate cu circuite rezonante prezint un dezavantaj prin faptul c

proprietile lor dinamice depind n mod esenial de variaia pulsaiei purttoarei 0 . De aceea
astfel de circuite de corecie sunt recomandate a fi utilizate n sistemele n care se asigur
stabilizarea acestei frecvene.

Pentru a elimina influena variaiei pulsaiei 0 , circuitele de corecie, n sistemele de curent

alternativ, adesea sunt realizate sub forma unor circuite obinuite de curent continuu cu
demodularea iniial a semnalului aplicat i respectiv cu modularea semnalului rezultat la ieirea
circuitului de corecie. n astfel de cazuri circuitele de corecie sunt analizate n mod similar celor
din circuitele de curent continuu.
Utilizarea coreciei sistemului prin procedura menionat (cu demodulare-modulare) ntr-o
oarecare msur este limitat, deoarece la ieirea detectorului sincron trebuie introdus un filtru de
netezire, care determin, n sistem, o ntrziere suplimentar.
Aplicaii
PR.2.1. Utiliznd criteriul Hurwitz, s se analizeze stabilitatea SRA de ordinul n 4 , a crui
ecuaie caracteristic este [4]:
(2.31)
a 4 s 4 a 3 s 3 a 2 s 2 a 1s a 0 0 ,
n care:
a 4 2 10 9 , a 3 2 10 5 , a 2 3 10 3 , a 1 1,3 10 1 , a 0 100 .
S se calculeze, n MATLAB, rdcinile ecuaiei caracteristice i corespunztor s se reprezinte n
planul complex.
Rezolvare
Avnd a i 0, i 0 : 4 , se verific dac toi determinaii minori Hurwitz sunt strict pozitivi, deci
dac se respect condiia:
(2.32)
i 0, i 1, 2, 3, 4 .
Se ntocmete determinantul Hurwitz:
1
2
3

a3

a4

a1

a2

a3

a0

a1

(2.33)

0
a4
a2
a0
n care s-au evident i determinanii minori dup diagonala principal (determinanii minori Hurwitz ). SRA
este stabil IMEM dac sunt satisfcute condiiile (2.32). Calculnd determinanii se obine:
1 a 3 2 10 5 0 ,

a3
a4

a1
a 3 a 2 a 1a 4 2 10 5 3 10 3 1,3 10 1 2 10 5 5,974 10 8 0 ,
a2

a3
3 a 4

a1
a2

0
a 0 a 3 a 2 a 1 a 0 a 32 a 4 a 12 a 1 a 3 a 2 a 1a 4 a 0 a 3

a3

a1

1,3 10 1 2 10 5 3 10 3 1,3 10 1 2 10 9 7,77 10 9 40 10 9

32,23 10

A rezultat c SRA este instabil. Pentru SLN de ordinul n 4 , se are n vedere c determinantul 2

se regsete n termenul strict pozitiv a 1 a 3 a 2 a 1a 4 a 1 2 al determinantului 3 , iar acest termen

a 1 2 , pentru a 1 0 , poate fi strict pozitiv numai dac 2 0 . De aceea pentru SLN de ordinul n 4
verificarea condiiei 2 0 nu este necesar. De asemenea, nu este necesar verificarea condiiei n 0 ,

indiferent de ordinul sistemului n , deoarece n a 0 n 1 i deci pentru a 0 0 este necesar s se

verifice numai dac toi determinanii minori Hurwitz pn la ordinul n 1 inclusiv, sunt strict pozitivi.
Cu urmtoarele secvene MATLAB se calculeaz i se reprezint n planul complex rdcinile
ecuaiei caracteristice:

%%Repartitia radacinilor ecuatiei caracteristice in planul radacinilor

p=[2*10^(-9) 2*10^(-5) 3*10^(-3) 1.3*10^(-1) 100];r=roots(p)
plot(real(r),imag(r),'Ok'),grid
axis([-12000 2000 -160 160])
uisetfont(gca,'Fonturi')%Arial-Bold-12
title('Repartitia radacinilor ec. caracteristice in planul radacinilor')
xlabel('Real axis'),ylabel('Imaginary axis')

n fereastra de comand se obine:

1.0 e 003 *
9.8483
0.2250
0.0366 0.1457i
0.0366 0.1457i
Se constat c ecuaia caracteristic are o pereche de rdcini complexe conjugate cu partea real

pozitiv (rdcini instabile), deci poziionate n C din planul complex. Aceast pereche de rdcini
determin instabilitatea SRA. Repartiia rdcinilor ecuaiei caracteristice n planul complex este redat n
figura 2.1.

Fig.2.1.
PR.2.2. Utiliznd criteriul Hurwitz, s se stabileasc condiiile ca polinomul caracteristic de gradul

n 2 s fie un polinom Hurwitz.

P a 2 2 a 1 a 0 , a 2 0 .

Rezolvare
Determinantul Hurwitz n acest caz este de forma:

(2.34)

a1
a2

0
.
a0

Se constat c 1 a 1 i 2 a 1 a 0 . A rezultat condiia necesar i suficient ca polinomul

caracteristic P s fie Hurwitzian: a 1 0 i a 0 0 . n acest caz rdcinile ecuaiei P 0 se vor gsi

exclusiv n C .

PR.2.3. Utiliznd criteriul Hurwitz, s se stabileasc condiia ca rdcinile asociate polinomului

caracteristic de gradul n 3 s aib partea real strict negativ.
(2.35)
P3 a 3 3 a 2 2 a 1 a 0 , a i 0, i 0 : 3 .
Rezolvare
Determinantul Hurwitz pentru polinomul P3 este:

a2

a0

3 a3

a1

a2

a0

Condiiile Hurwitz sunt de forma:

1 a 2 0

a2
a3

a0
a 2 a 1 a 3a 0 0
a1

3 a 0 2 0

Pe lng condiia ca toi coeficienii s fie strict pozitivi (condiie necesar), pentru ca polinomul

P3 s fie polinom Hurwitz trebuie s se ndeplineasc inegalitatea (condiia) a 1 a 3 a 0 / a 2 .

PR.2.4. Pentru SRA deschis prin schema de structur prezentat mai jos:

se cere:

a) s se calculeze, utiliznd criteriul Hurwitz, valorile parametrului real K 0 pentru care SRA este
strict stabil extern;
b) s se ntocmeasc un program n MATLAB pentru reprezentarea polilor SRA n planul complex
adoptnd un domeniu de variaie a parametrului real K care s evidenieze starea instabil, la limit de
stabilitate i de strict stabilitate extern.
Rezolvare
a) Funcia de transfer a sistemului nchis este:

P (s)
K 1 0,1s
Y(s)

1 .
3
2
R (s) 0,1s 1,1s s K P2 (s)
Polinomul caracteristic asociat fdt (2.36) este de gradul n 3 :
P2 (s) 0,1s 3 1,1s 2 s K .

H 0 (s)

Determinantul Hurwitz este de forma:

(2.36)

1,1 K 0
3 0,1 1 0 ,
0 1,1 K
i corespunztor se pun condiiile:
1 1,1 0 ,

2 1,1 0,1K 0 ,
3 K 1,1 0,1 K K 2 0 .

(2.37)

(2.38)
(2.39)
(2.40)

Din condiiile (2.39) i (2.40) rezult c SRA este strict stabil extern dac parametrul K ia valori n
domeniul:
(2.41)
0 K 11
Din cele prezentate mai rezult:
- SRA se afl la limit de stabilitate pentru K 0 i K 11;
- SRA este instabil dac: K 0 i K 11.
b) Adoptnd pentru parametrul K domeniul K 2,16 , cu urmtorul program MATLAB se
calculeaz i se reprezint poli fdt H 0 (s) n planul complex:

%Repartitia polilor f.d.t. a SRA in planul complex

%Polinomul caracteristic al SRA
%P2(s)=0,1s^3+1,1s^2+s+k; Domeniul de variaie al parametrului k=-5...15
K=([-2:2:16]);
for i=1:length(K)
p=[0.1 1.1 1 K(i)];
r(:,i)=roots(p);
end
plot(real(r),imag(r),'Ok'),grid
uisetfont(gca,'Fonturi')%Arial-Bold-12
title('Repartitia polilor f.d.t. Ho(s)in planul complex')
xlabel('Real axis'),ylabel('Imaginary axis')
gtext('Polinomul caracteristic al SRA:')
gtext('P2(s)=0,1s^3+1,1s^2+s+k')
gtext('k= -2:2:16')
n figura 2.2. se reprezint repartiia polilor fdt H d (s) .

Fig. 2.2.
Pentru interpretarea corect a reprezentrii din figura 2.2. s-a apelat la cteva calcule, efectuate n
fereastra de comand MATLAB, astfel:
Valorile polilor pentru K 11:

p 0.1,1.1,1,11; r roots( p)
r

11.0000
0.0000 3.1623i
0.0000 3.1623i
Polii dispui pe axa imaginar, din figura 2.2., corespund limitei de stabilitate, pentru care K 11.
Valorile polilor pentru K 0 :

p 0.1,1.1,1,0; r roots( p)
r

0.0000 polul din origine n fig.2.2

- 10.0000
- 1.0000
Valorile polilor pentru K 15 :
p 0.1,1.1,1,15; r roots( p)
r
11.2909
0.1455 3.6420i
0.1455 3.6420i
Se obine o pereche de rdcini complexe conjugate cu partea real pozitiv (rdcini instabile), deci

perechile de rdcini complexe instabile, dispuse n C , corespund pentru K 11.

Valorile polilor pentru K 2 :

p 0.1,1.1,1, 2; r roots(p)

r
9.7664
2.1751
0.9415 pol real instabil
PR.2.5. Pentru SRA descris prin funcia de transfer [4]:

Y (s)
1
,

6
5
4
R (s) a 6 s a 5 s a 4 s a 3 s 3 a 2 s 2 a 1s a 0
n care: a 6 0.1, a 5 5.0, a 4 10.0, a 3 30.0, a 2 15.0, a 1 6.0, a 0 1.0 ,
H 0 (s)

(2.42)

s se verifice stabilitatea utiliznd criteriul Routh.

Rezolvare
Se ntocmete tabloul Routh, prezentat n tabelul 2.1. Dup introducerea valorilor coeficienilor se
obin rezultatele prezentate n tabelul 2.2.
Deoarece toi coeficienii primei coloane din tabelul Routh sunt strict pozitivi (condiie necesar i
suficient ca polii f.d.t. a sistemului, care sunt i rdcinile ecuaiei caracteristice, s se gseasc exclusiv n
C ), SRA este strict stabil extern (stabil IMEM).
Nr.
rnd
1.

a 6 0,1

2.

a5 5

3.

4.

5.

6.

7.

Numrul coloanei
2

det
c13

a6

a4

a5

a3

a5
det

c14

a5
c13

a3
c 23

c13
det

c15

c13
c14

c 23
c 24

c14
det

c16

c14

c 24

c15

c 25

c15
det

c17

a 4 10
a 3 30

c15

c 25

c16

c 26

c16

Nr.
rnd
1.

a 6 0,1

2.
3.

det
c 23

a2

a5

a1

a5
det

c 24

a5
c13

a1
c 33

c13
det

c 25

c13
c14

c 33
c 34

c14
det

c 26

c14

c 34

c15

c 35

a 2 15
a1 6
det
c 33

a0 1
0

a6

a0

a5

0
0

0
0

a5
det

c 34

a5
c13
c13

det
c 35

c13
c14
c14

c 36 0

c 37 0

c15
det

c 27

a6

Tabelul 2.1

c15

c 35

c16

c 36

c16

Numrul coloanei
2

Tabelul 2.2.
3

a 4 10

a 2 15

a0 1

a5 5

a 3 30

a1 6

c13 9,4

c 23 14,90

c 33 1,0

Numrul coloanei
2

Nr.
rnd
4.

c14 22,1

5.

c 24 5,46

c 34 0

4
0

c15 12,6

c 25 1

6.

c16 3,7

c 26 0

7.

c17 1

c 27 0

PR.2.6. Pentru SRA a crui structur este prezentat n PR.2.4., s se determine valorile
parametrului real K astfel nct sistemul s fie strict stabil extern, utiliznd criteriul Routh.
Rezolvare
Polinomul caracteristic asociat fdt a SRA este de forma:
(2.43)
P2 (s) a 3S 3 a 2 s 2 a 1s K ,
n care:

a 3 0.1, a 2 1.1, a 1 1.0, a 0 K

Se construiete tabloul Routh:

Numrul coloanei

Nr.
rnd
1.

a 3 0,1

a 1 1,0

2.

a 2 1,1

a0 K

3.

4.

det
c13

a1
a0

a2
det

c14

a3
a2
a2
c13

a0
c 23

det
c 23

a3
a2
a2

0
0

c 24 0

13

Se calculeaz coeficienii:

c13

0,1 K 1,1 1 0,1 K ,

1,1
1,1
0 K c13
c14
K.
c13

(2.44)
(2.45)

Pentru ca SRA s fie strict stabil extern este necesar i suficient ca toi coeficienii primei coloane, a
tabloului Routh, s fie strict pozitivi, deci:

0,1
K 0,
1,1
c14 K 0 .

c13 1

Din ultimele dou relaii rezult c SRA este strict stabil extern pentru valori ale parametrului real

K cuprinse n limitele:
0 K 11

obinndu-se, firesc, acelai rezultat ca n PR.2.4.

PR.2.7. S se verifice stabilitatea SRA, cu reacie principal unitar, utiliznd criteriul Mihailov, n
funcie de parametrul real K , dac funcia de transfer a sistemului deschis este de forma (element aperiodic
instabil de ordinul 1):

H d (s)

Y (s)
K
,

(s) T s 1

(2.46)

n care T ct.
Rezolvare
Fdt a sistemului nchis cu reacie unitar este:

H 0 (s)

H d (s)
Y(s)
K

,
R (s) 1 H d (s) T s 1 K

(2.47)

i corespunztor polinomul caracteristic al sistemului nchis este:

D(s) T s 1 K .
(2.48)
Se trece n domeniul frecvenial, fcnd substituia s j , i se obine expresia hodografului
Mihailov:
(2.49)
D( j) K 1 jT x jy() ,
unde:
x() K 1, y() T ,
(2.50)
iar x() nu depinde de pulsaie, este o constant.
Din (2.50) se constat c pentru K 1, x() 0 , deci hodograful Mihailov (pentru 0 ) nu
pleac dintr-un punct de pe semiaxa real pozitiv, astfel c nu sunt ndeplinite condiiile de stabilitate i
deci SRA este instabil.
Pentru K 1, x () 0 , hodograful Mihailov pleac dintr-un punct de pe semiaxa real pozitiv i
evolueaz n cadranul I (ordinul SA este n=1), deci SRA este strict stabil extern.
n figura 2.3. sunt prezentate, n principiu, cele dou cazuri analizate mai sus.

Fig. 2.3
PR.2.8. S se verifice stabilitatea SRA, cu reacie unitar, utiliznd criteriul Mihailov, dac funcia
de transfer a sistemului deschis este de forma:

Y (s)
K
,

s sT s 1
n care: K 50, T 0.1(s)
H d (s)

(2.51)

Rezolvare
Se determin fdt a SRA cu reacie unitar:

H 0 (s)

H d (s)
Y(s)
K
A(s)

,
2
R (s) 1 H d (s) T s s K D(s)

(2.52)

n care polinomul caracteristic este:

(2.53)
D(s) T s 2 s K .
n (2.53) se face substituia s j i se obine ecuaia hodografului Mihailov:
n care:

D( j) K T 2 j x () j y() ,

(2.54)

x () K T 2 , y() .

(2.55)

Din relaiile (2.55), pentru 0 , se obine x(0) K i y(0) 0 , deci hodograful pleac dintr-un

punct situat pe semiaxa real pozitiv, de coordonate K , 0 . Pentru a studia evoluia hodografului pentru

0, , se determin coordonatele punctului de intersecie cu axa imaginar:

K
,
T
i se reine pulsaia pozitiv 1 K / T .
x () K T 2 0,

(2.56)

Corespunztor:

y(1 ) 1 K / T

deci, hodograful intersecteaz semiaxa imaginar negativ n punctul de coordonate 0, K / T . Se

constat c hodograful pleac din punctul de pe semiaxa real pozitiv, de coordonate K , 0 , parcurge n
sens invers trigonometric cadranul IV, intersecteaz semiaxa imaginar negativ n punctul de coordonate
0, K / T i se continu n cadranul III.
A rezultat c SRA este instabil.
Pentru valorile numerice K 50, T 0,1(sec) , se obine 1 22,26 , coordonatele punctului din

care pleac hodograful sunt 50, 0 , iar coordonatele punctului n care hodograful intersecteaz semiaxa
imaginar negativ sunt 0, 22,36 .
Se calculeaz i reprezint hodograful MIhailov cu urmtorul program n MATLAB:

%Hodograful Mihailov: k=50, T=0.1 (sec)

%Polinomul caracteristic al sistemului nchis
k=50;T=0.1;w=0:1:50;%Domeniul de pulsatii
x=k-T*w.^2;y=-w;
plot(x,y,'-k'),grid
axis([-250 100 -50 20])
title('Hodograful Mihailov')
xlabel('Real axis'),ylabel('Imaginary axis')
gtext('Polinomul caracteristic al sistemului inchis')
gtext('D(s)=Ts^2-s+k')
gtext('k=50, T=0,1(sec)')
Hodograful Mihailov este prezentat n figura 2.4.
PR. 2.9. Utiliznd criteriul Mihailov, s se ntocmeasc un program n MATLAB pentru aprecierea
stabilitii SRA descris de urmtoarea funcie de transfer:

H 0 (s)

Y (s)
K
,
2 3
R (s) T s 2Ts 2 s K

(2.57)

Fig. 2.4.
pentru cazurile:
a) K 80, T 0,01(sec), 0,4
b) K 80, T 0,01(sec), 1,5
Rezolvare
Polinomul caracteristic al sistemului nchis este:
D(s) T 2 s 3 2Ts 2 s K, n 3 ,
iar ecuaia hodografului Mihailov:

D( j) jT 2 3 2T 2 j K x () jy()

n care:

x () K 2T2 , y() 1 T 2 2

(2.58)
Se calculeaz i se traseaz hodograful Mihailov, pentru cele dou cazuri a i b, cu urmtorul
program MATLAB:

%Trasarea hodografului Mihailov pentru SRA de ordinul n=3;

%Polinomul caracteristic al sistemului inchis:
%D(s)=T^2*s^3+2*eta*T*s^2+s+k;
%Cazul a:T=0.01, k=80, eta1=0.4; Cazul b:T=0.01, k=80, eta2=1.5
k=80;T=0.01;eta1=0.4;eta2=1.5;
w=0:1:200;
xa=k-2*eta1*T*w.^2;ya=w.*(1-(T^2)*w.^2);
xb=k-2*eta2*T*w.^2;yb=w.*(1-(T^2)*w.^2);
plot(xa,ya,'-k',xb,yb,'-k'),grid
axis([-1200 200 -600 100])
title('Hodograful Mihailov pentru SRA de ordinul n=3')
xlabel('Real axis'),ylabel('Imaginary axis')
text(-1114.5,35.5263,'Polinomul caracteristic al sistemului inchis:')
text(-1114.5,-27.9249,'D(s)=T^2*s^3+2*eta*T*s^2+s+k')
text(-1114.5,-71.8596,'(1):k=80, T=0.01, eta1=0.4')
text(-1114.5,-136.4035,'(2):k=80, T=0.01, eta2=1.5')
text(-127.4,-257.1637,'---------(1)')

text(-695.2,-255.1170,'---------(2)')

n figura 2.5 se prezint hodograful Mihailov pentru cele dou cazuri analizate.

Fig. 2.5
Din figura 2.5 se constat:
- hodograful (1), care corespunde cazului a, trece prin centrul de coordonate, deci SRA este la limit
de stabilitate. Pulsaia corespunztoare trecerii hodografului prin centrul de coordonate trebuie s verifice
sistemul de ecuaii:
x K 2T 2 0, y() 1 T 2 2 0 ,

i este egal cu 0 1 / T 100(rad / sec) ;

- hodograful (2), care corespunde cazului b, evideniaz faptul c SRA este strict stabil extern,
deoarece hodograful pleac dintr-un punct de pe semiaxa real pozitiv i pentru 0, parcurge

succesiv cadranele I, II, III ( n 3 , iar variaia argumentului vectorului D( j) pentru 0, este egal
cu n / 2 );
- n ambele cazuri, hodograful pleac din punctul de pe semiaxa real pozitiv de coordonate K , 0 ,
deoarece pentru pulsaia 0 se obine x(0) K 80 i y(0) 0 .
PR.2.10. Avnd ecuaia caracteristic a sistemului automat nchis de forma:
D(s) Ty Tm s 3 Ty Tm s 2 s K 0 ,

(2.59)

n care Tm este cunoscut, s se determine domeniul de stabilitate n planul coeficienilor K i Ty . n calcule

se consider Tm 0,5(sec) .
Rezolvare
Se utilizeaz descompunerea D , utiliznd criteriul Mihailov.
n (2.59) se face substituia s j i se obine:

D j K j 2 Ty Tm j3 Ty Tm x jy .

(2.60)

Conform criteriului Mihailov, sistemul nchis se afl la limit de stabilitate dac hodograful D j

trece prin centrul de coordonate. Ecuaiile pentru cazul limitei de stabilitate sunt: x 0 i y 0 .
Corespunztor relaiei (2.60) se obine:
X K 2 Ty Tm 0 ,
(2.61)

Y 3 Ty Tm 0 .

(2.62)

Rezolvnd sistemul de ecuaii, n raport cu parametrii K i Ty , se obine:

1
1
, K
Tm 2 ,
2
Tm
Tm
n care 0, .
Ty

(2.63)

Avnd relaiile (2.63), se dau valori pulsaiei 0, i se calculeaz parametrii Ty i K , iar cu

valorile obinute se traseaz curba descompunerii D n planul K , Ty . Valorile parametrilor K , Ty sunt

aceleai pentru pulsaii pozitive i respectiv negative. n tabelul de mai jos sunt calculate cteva valori ale
acestor parametrilor.

K
Ty

1 / Tm

20
202

30
452

40
802

50
1252

60
1802

70
2452

-----

0,0050

0,0022

0,0013

0,0008

0,0006

0,0004

---

Din relaiile (2.63) se constat c pentru pulsaii mici, 0 , asimptot, n planul K , Ty , este

dreapt K 1 / Tm , iar pentru pulsaii mari, teoretic , asimptot este abscisa Ty 0 . Deci, pentru

0, , curba descompunerii D are forma de hiperbol cu asimptotele menionate (fig.2.6). Pentru a

stabili haurile ce definesc domeniul de stabilitate se determin semnul determinantului (iacobianului):

X
K

Y
K

n care:

X
Ty
,
Y
Ty

(2.64)

K 2 Ty Tm 1 ,
K K
X

K 2 Ty Tm 2 ,
Ty Ty
Y

3 Ty Tm 0 ,
K K
Y

3Ty Tm 3 Tm ,

Ty Ty

i introducnd derivatele pariale n (2.64) se obine:

1 2
3 Tm .
0 3 Tm

(2.65)

A rezultat:
- pentru frecvene negative, (,0] , determinantul 0 , deci deplasndu-ne pe curba D de la
la 0 (de jos n sus) trebuie haurat domeniul situat n stnga curbei (fig.2.6);
- pentru frecvene pozitive, 0, , 0 , deci deplasndu-ne pe curba D de la 0 la
(de sus n jos) trebuie haurat domeniul dispus n dreapta curbei.
Sub curba D s-a obinut o haurare dubl. Deoarece parametrii K i Ty trebuie s fie pozitivi,
domeniul de stabilitate este limitat de curba D i semiaxele pozitive K i Ty . Cu urmtorul program n
MATLAB se poate trasa curba D i stabili domeniul de stabilitate:

%Domeniul de stabilitate al unui SRA de ordinul n=3

%Polinomul caracteristic: D(s)=TyTms^3+(Ty+Tm)s^2+s+k; Tm=0,5(sec)

w=0:0.1:100;Tm=0.5;Ty=1./(Tm*w.^2);k=(1/Tm)+Tm*w.^2;
plot(k,Ty,'-k'),grid
axis([0 10 0 5])
title('Domeniul de stabilitate pentru un SRA de ordinul n=3')
xlabel('k'),ylabel('Ty')
text(4,4.25,'Polinomul caracteristic:')
text(4,3.8,'D(s)=s^3+(Ty+Tm)s^2+s+k; Tm=0,5')
gtext('Domeniul')
gtext('de stabilitate')
n figura 2.6 se prezint curba D . Dup obinerea curbei n MATLAB, haurile s-au efectuat, n
Paint, conform regulilor prezentate.
Dup trasarea domeniului de stabilitate, este necesar ca pentru un punct oarecare din interiorul
domeniului, utiliznd oricare din criteriile cunoscute, s se verifice stabilitatea sistemului. Dac pentru
punctul arbitrar ales sistemul este stabil, atunci sistemul va fi stabil i pentru celelalte puncte situate n
interiorul domeniului. Pentru exemplificarea s-a ales punctul, din domeniul de stabilitate, de coordonate
Pentru
K 2, Ty 1 . Se verific stabilitatea sistemului utiliznd criteriul Hurwitz.

Tm 0.5, Ty 1, K 2 , ecuaia caracteristic a sistemului nchis (2.59) devine:

D(s) 0,5 s 3 1,5 s 2 s 2 0 ,

iar determinantul Hurwitz are forma:

1,5

3 0,5 1 0 .
0 1,5 2
Se verific: 2 1,5 1 0,5 0 , deci SRA este stabil IMEM. Rezultatul se extinde pentru toate punctele
din domeniul de stabilitate.

Fig. 2.6
PR.2.11. Se consider SRA a crui schem de structur este de forma:

Se cere:
a) trasarea aproximativ a locului de transfer a sistemului deschis prin punctele de intersecie a
acestuia cu axele de coordonate i aprecierea stabilitii utiliznd criteriul Nyquist;
b) ntocmirea unei program, n MATLAB, pentru aprecierea stabilitii SRA utiliznd criteriul
Nyquist.
Rezolvare
a) SRA avnd un element traductor n circuitul reaciei principale negative, se calculeaz fdt a
sistemului pe canalul y r astfel:

Yr (s)
P (s)
2
4 2s 2 s 1
1 2s 1
H d1 (s)
2 4S
1 .

(s)
s
s 1 s 1 s 2 s 1s 1s 2 P2 (s)
(2.66)

Ecuaia caracteristic asociat fdt (2.66) este:

P2 (s) s 1s 1s 2 0 ,
iar polii fdt sunt:
s1 1, s 2 1, s 3 2 .

(2.67)
(2.68)

Sistemul deschis are doi poli instabili s1 1, s 3 2 , situai n C , deci sistemul deschis este

instabil i se utilizeaz varianta generalizat a criteriului Nyquist N p 2 . n (2.66) se face substituia

s j obinndu-se expresia analitic a locului de transfer a sistemului deschis. Se are n vedere c:

s 1s 1s 2 s 3 2s 2 s 2 .
H d1 ( j)

4 2 2 j 1
4 1 2 2 j 2 2 2 j 3

2
2
j3 2 2 j 2
2 2 2 3

Dup calcule elementare se obine:

2 2 1 4 ,
1 2 j 21 j1 1 2 5 j3 2 .
2 2

3 2

2 2

A rezultat:

H d1 j
unde:

1 4

4 1 2 2 5 2 j 3 2 2
2 2

U() jV() ,

(2.69)

4 2 5 2
4 3 2 2
,
V
(

.
(2.70)
1 2 4 2
1 2 4 2
Pulsaiile corespunztoare punctelor de intersecie a ldt H d1 ( j) cu axele de coordonate (din planul
U()

ldt ) i respectiv coordonatele acestor puncte se determin astfel:

U 0, 2 5 2 0 cu rdcinile 2, 4 2 / 5

2 / 5 se obine:
2

4 2 / 5 3 2
1
5

V 2/5
1,2 1 / 2 0,9 .
2
2
2
1 4
5
5
Deoarece V este o funcie impar: V 2 / 5 V 2 / 5 0,9 .
Se constat c axa imaginar j V() este intersectat ntr-un punct de coordonate U 0, V 0,9
Pentru pulsaia

la pulsaia 2 2 / 5 i ntr-un punct U 0, V 0,9 la pulsaia 4 2 / 5 . Pentru 0 se

obine V(0) 0 , iar pentru rezult V() 0 .

V() 0, 4 3 2 2 0 , cu rdcinile 1 0, 3,5 3 / 2 ,

U 1 U (0) 2

U 3 / 2 1,6 ; s-a avut n vedere c U() este o funcie par, deci U U .

Pentru se obine U() 0 .
Au rezolvat pulsaiile i coordonatele punctelor de intersecie a ldt a sistemului deschis cu axele de

coordonate:

1 0 : U (0) 2, V (0) 0 ,

(2.71)

2 2 / 5 : U ( 2 ) 0, V ( 2 ) 0,9 ,

(2.72)

3 3 / 2 : U(3 ) 1,6, V(3 ) 0 ,

: U V 0 ,

(2.73)
(2.74)

5 3 / 2 : U5 1,6, V(5 ) 0 ,

(2.75)

(2.76)
4 2 / 5 : U 4 0, V 4 0,9 .
Punctele obinute i locul de transfer H d1 j , n principiu, sunt redate n figura 2.7.

Deoarece locul de transfer H d1 j nconjoar n sens direct trigonometric punctul critic de

stabilitate de dou ori N p 2 , atunci cnd , , rezult c SRA este strict stabil extern.

Fig. 2.7
b) Program n MATLAB pentru aprecierea stabilitii utiliznd criteriul Nyguist

%Stabilitatea SLN utilizand criteriul Nyquist

num1=[4 2 2];den1=[1 0];

num2=[1];den2=[1 -1];
num3=[2 0];den3=[1 1];
num4=[1];den4=[1 -2];
numa=conv(num1,num2);
numb=conv([2 0],[1]);
numc=conv(numa,numb);
dena=conv(den1,den2);
denb=conv(den3,den4);
denc=conv(dena,denb);
[num,den]=minreal(numc,denc);
printsys(num,den)
figure(1)
num=[8 4 4];
den=[1 -2 -1 2];
z=roots(num);p=roots(den);%Se calculeaza polii si zerourile f.d.t.
plot(real(p),imag(p),'o',real(z),imag(z),'*');grid
axis([-1.5 2.5 -1 1])
title('Repartitia polilor si zerourilor in planul complex')
xlabel('Real axis')
ylabel('Imaginary axis')
text(0.25,0.75,'o---POLI')
text(0.25,0.50,'*---ZEROURI')
figure(2)
w=logspace(-5,3,200);
num=[8 4 4];
den=[1 -2 -1 2];
nyquist(num,den,w)
axis([-2.5 2.5 -1.5 1.5])
Diagrama repartiiei polilor i zerourilor fdt H d1 (s) este redat n figura 2.8, iar diagrama Nyguist
n figura 2.9.

Fig. 2.8

Fig. 2.9

Din figura 2.8 se constat existena celor doi poli instabili s 1 1, s 2 2, N p 2 , iar din figura

2.9 rezult c sistemul nchis este strict stabil extern deoarece ldt H d1 j nconjoar n sens direct
trigonometric punctul critic de stabilitate 1, j0 de N p 2 ori.

PR.2.12. Pentru SRA descris prin urmtoarea schem de structur

se cere:

a) utiliznd mediul MATLAB, s se reprezinte polii funciei de transfer a sistemului deschis n

planul rdcinile i s se analizeze stabilitatea sistemului nchis folosind diagramele Nyquist i Bode, pentru
K 3,10,12 . S se calculeze marginile de stabilitate;
b) s se calculeze i s se reprezinte grafic, cu program n MATLAB, rspunsurile indiciale ale SRA
pentru K 3,10,12 . S se analizeze rezultatul.
Rezolvare

a) Se folosete urmtorul program n MATLAB:

k1=3;k2=10;k3=12;
figure(1)
%Repartitia polilor in planul complex
num1=[k1];den1=[0.2 1];num2=[1];den2=[0.2 1 0];num=conv(num1,num2);
den=conv(den1,den2);printsys(num,den)
p=roots(den);%Se calculeaza polii f.d.t.

plot(real(p),imag(p),'o');grid
axis([-6 1.5 -8*10^-8 8*10^-8])
title('Repartitia polilor in planul complex')
xlabel('Real axis'),ylabel('Imaginary axis')
figure(2)
%Diagrama Nyquist
w=logspace(-5,3,200);nyquist(num,den,w);axis([-2 1 -2 2])
figure(3)
%Diagrame Bode, Rezerva de stabilitate
w=logspace(-2,1,200);
num1=[k1];den1=[0.2 1];num2=[1];den2=[0.2 1 0];num=conv(num1,num2);
den=conv(den1,den2);
[mag,phase,w]=bode(num,den,w);[Gm,Pm,wcg,wcp]=margin(mag,phase,w)
subplot(211)
semilogx(w,20*log10(mag));grid
title('Caracteristica logaritmica amplitudine-pulsatie')
xlabel('Pulsatia(rad/sec)'),ylabel('Adb(w)')
subplot(212)
semilogx(w,phase),grid
title('Caracteristica logaritmica faza-pulsatie')
xlabel('Pulsatia(rad//sec)'),ylabel('Faza(grade)')
n figura 2.10 se prezint, pentru K 1 3 , repartiia polilor fdt a sistemului deschis n planul
rdcinilor; n figura 2.11 se prezint diagrama Nyquist, iar n figura 2.12 se red diagrama Bode.

Fig. 2.10

Fig. 2.11

Fig. 2.12

Din figura 2.10 se constat c sistemul deschis, pentru K 1 3 , nu are poli n C , deci aprecierea

stabilitii sistemului se face utiliznd varianta simplificat a criteriului Nyquist N p 0 . Se mai constat
c sistemul este de tipul 1 , sistemul deschis avnd un pol de ordinul unul n origine. n acest caz
1 asimptota, ldt a sistemului deschis, pentru pulsaii joase (teoretic 0 ) este semiaxa imaginar
negativ.
Din figura 2.11 reiese c sistemul nchis este strict stabil extern deoarece ldt a sistemului deschis
parcurs pentru pulsaii cresctoare 0, i respectiv , 0 las punctul critic de stabilitate

1, j0 n stnga.

n fereastra de comand, pe lng fdt a sistemului deschis care este de forma:

num / den
3
0,04s ^3 0,4s ^ 2 s

(2.77)

sunt returnate i urmtoarele valori:

G m 3.3334 , Pm 38.2027 (grade), Wcg 5.0000 (rad/sec), Wcp 2.4276 (rad/sec)
Semnificaia notaiilor de mai sus este urmtoarea:
- marginea de amplitudine M A G m
- marginea de faz: M Pm

- pulsaia corespunztoare fazei de -1800: 180 Wcg

- pulsaia de tiere: t Wcp
Corespunztor valorilor deinute, pentru K 1 3 , rezult c sistemul este stabil IMEM deoarece

M A 1, M 0, 180 t i, n plus, valorile marginilor de stabilitate se ncadreaz n limitele

recomandate pentru sisteme cu performane bune:

M A 2 10, M 20 60 grade

Din figura 2.12 se constat c pulsaiile t i 180 se gsesc n limitele decadei de la 10 0 la 101 i

t 180 . Din relaia M A 1 / A 180 rezult M A dB 20 lg M A 20 lg A 180 , deci marginea

de amplitudine, exprimat n decibeli, pentru K 1 3 , este negativ. Valoarea calculat prin program,
G m 3.3334 , nu este exprimat n decibeli.
Pentru K 2 10 , se folosete acelai program n care n loc de K 1 se introduce K 2 10 . n figura
2.13 se prezint diagrama Nyquist, iar n figura 2.14 diagramele Bode.

Fig. 2.13

Fig. 2.14
Din figura 2.13 se constat ca ldt al sistemului deschis trece prin punctul critic de stabilitate
1, j0 , deci sistemul nchis se afl la limit de stabilitate. n fereastra de comand sunt returnate
urmtoarele valori:

G m 1.0000
Pm 5.3643e 004
Wcg 5.0000
Wcp 5.0000

i din aceste valori calculate rezult c sistemul nchis este la limit de stabilitate deoarece

t 180 , M A 1, M 0 . Acelai lucru se desprinde i din diagrama Bode, figura 2.14, din care
rezult c t 180 5.0000 (pulsaia t corespunde interseciei caracteristici logaritmice amplitudine0
pulsaie cu axa abscisei, iar 180 corespunde intersecie caracteristicii () cu nivelul 180 ).

Pentru K 3 12 , n figura 2.15 se red diagrama Nyquist, iar n figura 2.16 se prezint diagrama

Bode. Din figura 2.15 reiese c ldt al sistemului deschis nconjoar punctul critic de stabilitate, pentru
pulsaii cresctoare , , deci sistemul nchis este instabil. n fereastra de comand sunt afiate
urmtoarele rezultate:

Fig. 2.15

G m 0.8333
Pm 5.0980
Wcg 5.0000

Fig. 2.16

Wcp 5.4660
Din valorile de mai sus rezult c, pentru K 3 12 , sistemul nchis este instabil deoarece

t 180 , M A 1, M 0 . Acelai aspect rezult i din diagrama Bode (fig. 2.16). Se constat c
pentru K 10 SLN este stabil IMEM, pentru K 10 se afl la limit de stabilitate, iar pentru K 0 SLN

este instabil. Cele prezentate conduc la urmtoarea concluzie: creterea coeficientului de amplificare al
sistemului deschis nrutete stabilitatea (rezerva de stabilitate), dar cum s-a artat, mbuntete eroarea
staionar.
b) Cu urmtorul program MATLAB sunt calculate i prezentate grafic rspunsul indiciale pentru
cele trei situaii K 1 3, K 2 10, K 3 12 :

%Calculul raspunsului indicial pentru SLN3

%f.d.t. a SRA :Ho(s)=k/(0.04s^3+0.4s^2+s+k); k=5,10,12

t=0:0.1:7;
figure(1)
%SLN3 stabil (k1=5)si la limita de stabilitate (k2=10)
k1=3;k2=10;
num1=[k1];den1=[0.04 0.4 1 k1];num2=[k2];den2=[0.04 0.4 1 k2];
p1=[0.04,0.4,1,3];r1=roots(p1)
p2=[0.04 0.4,1,10];r2=roots(p2)
ys1=step(num1,den1,t);ys2=step(num2,den2,t);
plot(t,ys1,'-k',t,ys2,'-k'),grid
title('Raspunsurile indiciale pentru SLN3 stabil si la limita de stabilitate')
xlabel('t(sec)'),ylabel('h(t)')
figure(2)
%SLN3 instabil cu k=12
k3=12;num3=[k3];den3=[0.04 0.4 1 k3];p3=[0.04,0.4,1,12];r3=roots(p3)
ys3=step(num3,den3,t);plot(t,ys3,'-k'),grid
title('Raspunsul indicial al SLN3 instabil')
xlabel('t(sec)'),ylabel('h(t)')
n fereastra de comand sunt returnate valorile polilor fdt a sistemului nchis:
- pentru

K1 3 :

r1

0.0520
0.9740 2.8924 i
0.9740 2.8924 i
- pentru

K 2 10 :

r2
10.0000
0.0000 5.0000 i
0.0000 5.0000 i

- pentru

K 3 12 :

r3
10.3768
0.1884 5.3735 i
0.1884 5.3735 i

n figura 2.17 sunt prezentate rspunsurile indiciale pentru K 1 3 i K 2 10 , iar n figura 2.18
pentru K 3 12 .

Fig. 2.17

Fig. 2.18
Din figura 2.17 se constat c, pentru K 1 3 , sistemul este stabil IMEM, rspunsul indicial este

oscilant amortizat, cu y ST H 0 (0) 1 . Caracterul oscilant amortizat al rspunsului indicial se datoreaz

perechi de poli 0,9740 j 2,8924 ai fdt a sistemului nchis. Privind rspunsul indicial al sistemului la
limit de stabilitate K 2 10 , se constat c sistemul nchis are o pereche de poli situai pe axa imaginar,
j 5 , axa imaginar fiind axa limitei de stabilitate. Rspunsul indicial din figura 2.18 corespunde sistemului
nchis instabil K 3 12 . Instabilitatea sistemului se datoreaz perechii de poli compleci conjugai cu

partea real pozitiv (situai n C ): 0,1884 j 5,3735 .

PR. 2.13. Se consider sistemul de urmrire deschis de urmtoarea schem de structur:

n care:

H (s)

K
.
s T s 1

(2.78)

S se analizeze stabilitatea sistemului calculndu-se valorile timpului critic de ntrziere cr pentru

diferite valori ale coeficientului de amplificare K .

Rezolvare
Funcia de transfer a sistemului deschis, cu timp de ntrziere, este:

H d (s)

Y(s) K e S

.
(s) sT s 1

(2.79)

Se constat c, n absena timpului de ntrziere 0 , pentru sistemul deschis a crui fdt este
(2.78) se obine stabilitatea sistemului nchis indiferent de valorile parametrilor K 0 i T 0 . Acest lucru
se poate stabili calculnd fdt a sistemului nchis i aplicnd criteriul de stabilitate Hurwitz.
La nceput, considernd valorile oarecare K 0 , T 0 , se calculeaz locul de transfer a sistemului
deschis fr timp de ntrziere. Diagrama Nyquist obinut, pentru acest caz, ajut la definirea timpului critic

de ntrziere i la stabilirea condiiei de stabilitate a sistemului cu timp mort. n principiu, n figura 2.19,
locul de transfer a circuitului deschis fr timp de ntrziere corespunde caracteristicii (1). Pulsaia A

reprezint pulsaia de tiere a acestui loc de transfer, iar A 0 este faza corespunztoare pulsaiei de
tiere.

Fig. 2.19
n relaia (2.78) se face substituia s j i se obine expresia rspunsului la frecven a sistemului
deschis fr timp mort:

H j

K
K 2 T j
KT
K

j
,
4 2
2
2 2
2 2
j jT 1
T
T 1
T 1

care se pune sub forma:

H j U j V ,

unde:

(2.80)

KT
K
.
, V
2 2
2 2
T 1
T 1

(2.81)

Se determin expresiile caracteristicilor amplitudine-pulsaie A i faz-pulsaie :

A U 2 V 2

(2.82)

2 T 2 1
V
1

arctg
arctg
arctg T .
U
T
2

(2.83)

Se scrie rspunsul la frecven a sistemului deschis, fr timp de ntrziere, utiliznd relaiile (2.82)
i (2.83), astfel:

H j A e j

2 T 2 1

j / 2 arctg T

(2.84)

Pentru orice valori atribuite parametrilor K 0 i T 0 , hodograful (1) are un singur punct de
intersecie cu cercul de raz unitar OA 1 , iar pulsaia corespunztoare acestui punct este pulsaia de
tiere A (fig. 2.19).

Valoarea timpului de ntrziere corespunztoare trecerii ldt a sistemului deschis, H d j , prin

punctul critic de stabilitate 1, j0 se numete timp critic de ntrziere, notat cu cr , i pentru cazul
considerat se calculeaz din condiia:

de unde:

A A cr , A 0 ,

(2.85)

cr A / A .

(2.86)

Se constat din (2.85) i (2.86) c unghiul A cr reprezint marginea de faz M a sistemului fr

timp de ntrziere. n cazul sistemului deschis cu timp de ntrziere, pentru ca sistemul nchis s fie stabil
IMEM trebuie satisfcut condiia:
cr .
(2.87)
Relaia (2.87) reprezint condiia de stabilitate a sistemului cu timp de ntrziere. Pulsaia de tiere
A i respectiv faza A , care apar n relaia (2.86). pot fi determinate analitic astfel:

A A H j A

1,

(2.88)

1
1
1

1 4K 2 T 2
0,5 0,5 1 4K 2 T 2 .
2
2
T
2T
2T

(2.89)

A 2A T 2 1

de unde:

Pulsaia din (2.89) se introduce n relaia (2.83) i se obine:

arctg 0,5 0,5 1 4K 2 T 2. .

(2.90)
2
Introducnd pe A i A n relaia (2.86) se calculeaz timpul critic de ntrziere:

2 2
M 2 arctg 0,5 0,5 1 4K T
(2.91)
cr A / A

T
2 2
A
0,5 0,5 1 4K T
A

Pentru ca sistemul nchis s fie stabil IMEM, atunci cnd sistemul deschis are timp de ntrziere,
trebuie satisfcut condiia (2.87), deci:

arctg 0,5 0,5 1 4K 2 T 2

(2.92)
cr 2
T .
0,5 0,5 1 4K 2 T 2
Adoptnd, de exemplu, valorile K 10 i T 0,1(sec) , timpul de ntrziere nu trebuie s
depeasc timpul critic de ntrziere cr 0,115sec . Dac cr atunci sistemul se afl la limit de
stabilitate deoarece ldt a sistemului deschis H d j e

1, j0 .

H j trece prin punctul critic de stabilitate

Pentru sistemul este instabil. Ne convingem de acest lucru calculnd diagrama Nyquist
pentru urmtoarele cazuri:
a) sistem fr timp de ntrziere: 0, K 10, T 0,1sec ;
b) sistem cu timp de ntrziere, la limit de stabilitate: K 10, T 0,1sec , cr 0,115sec ;

c) sistem cu timp de ntrziere, instabil: K 10, T 0,1sec , 1 0,2 cr

Pentru calcularea locurilor de transfer menionate la subpunctele b i c s-a avut n vedere:

e jt H j cos t j sin t U jV

cos t U sin t V j cos t V sin t U

unde:

x jy

x cos t U sin t V , y cos t V sin t U

n care t A este pulsaia de tiere a sistemului fr timp de ntrziere. Pentru calcularea
reprezentarea ldt menionate se poate folosi urmtorul program n MATLAB:
%Studiul stabilitatii sistemului cu timp de intarziere

k=10;T=0.1;num=[k];den=[T 1 0];
figure(1)
%Stabilitatea sistemului fr timp de ntrziere
w=logspace(-1,3,500);
[mag,phase,w]=bode(num,den,w);
[Gm,Pm,Ecg,Wcp]=margin(mag,phase,w)
nyquist(num,den,w)
axis([-1.1 0.2 -40 40])
figure(2)
%Sistemului cu timp de intarziere
%Sistemul la limita de stabilitate:tau=0.115(timp critic)
%Sistemul instabil:tau1=0.2>tau=0.115
w=logspace(-1,3,500);wt=7.8615;tau=0.115;tau1=0.2;
[x,y]=nyquist(num,den,w);
c=cos(wt*tau);s=sin(wt*tau);c1=cos(wt*tau1);s1=sin(wt*tau1);
xt=c*x+s*y;yt=c*y-s*x;%Pentru tau=0.115
xt1=c1*x+s1*y;yt1=c1*y-s1*x; %Pentru tau1=0.2
plot(xt,yt,'-k',xt1,yt1,'-k'),grid
axis([-8 1 -6 2])
title('Locuri de transfer pentru k=10,T=0.1,tau critic=0.115,tau=0.2')
xlabel('Real axis'),ylabel('Imaginary axis')
text(-5.5915,-3.3450,'Sistem la limita de stabilitate:tau critic=0.115')
text(-6.5588,1.2164,'Sistem instabil:tau=0.2>tau critic=0.115')
n figura 2.20 se prezint diagrama Nyquist pentru cazul sistemului fr timp de ntrziere, iar n
figura 2.21 sunt prezentate ldt pentru sistemul cu timp de ntrziere cr 0,115(s) (sistemul fiind la
limit de stabilitate) i 1 0,2 cr (sistem instabil).

Fig. 2.20

Fig. 2.21
Condiia (2.92) permite s se traseze dependena cr f K pentru T ct . Curba cr f K

separ planul parametrilor K 1 , cr n dou subdomenii. Domeniul mrginit la curba cr f K i axele de

coordonate corespunde valorilor parametrilor K, pentru care condiia cr este satisfcut i sistemul
nchis este stabil IMEM, iar domeniul aflat n dreapta curbei cr f K este domeniul de instabilitate a
sistemului. Coordonatele punctelor de pe curb corespund sistemului la limit de stabilitate. Pentru trasarea
dependena cr f K , pentru 0,1s , s-a ntocmit urmtorul program n MATLAB:

%Dependenta taucr=f(k) pentru T=0.1 (secunse)

figure(3)
k=0.5:0.1:15;a=0.5*sqrt(1+0.04*k.^2);b=sqrt(-0.5+a);c=atan(b);d=(pi/2)-c;
tau=(d./b)*0.1;plot(k,tau,'-k');grid
axis([0 15 0 3])
title('Depandenta timpului critic de intarziere functie de K, cu T=0.1(s)')
xlabel('K'),ylabel('Timpul critic de intarziere pentru T=0.1 (s)')
n figura 2.22 se prezint dependena cr f K i corespunztor sunt precizate cele dou domenii
menionate. A rezolvat c sistemul fr timp de ntrziere, avnd fdt n stare deschis (2.78), stabil n stare
nchis pentru orice valori K 0, T 0 , poate deveni instabil prin introducerea timpului de ntrziere
cr .

Fig. 2.22
PR. 2.14. Se consider SLN de ordinul 2 cu realizarea de stare:

1 1
0
A
, b , c T 1 0, d 0 i X 0 0 1T

0 2
1

pentru care se cere:

a) s se aprecieze stabilitatea intern n baza localizrii valorilor proprii ale matricelor A i N;
b) s se aprecieze stabilitatea intern n baza matricei fundamentale t ;

c) s se aprecieze stabilitatea intern n baza componentei libere X t a vectorului de stare;

d) s se aprecieze stabilitatea intern utiliznd ecuaia Liapunov;
e) s se ntocmeasc un program un program n MATLAB pentru soluionarea problemelor de la
punctele precedente.
Rezolvare
a1) Verificarea localizrii valorilor proprii ale matricei A. Valorile proprii ale matricei A sunt
rdcinile ecuaiei:
(2.93)
det A sI 2 0 .
Se calculeaz:

1
1 s
A sI 2
,
2 s
0

(2.94)

detA sI 2 1 s 2 s 0, s1 1, s 2 2 .

(2.95)

i rezult c:

Spectrul matricei A este:

A 1, 2 .

(2.96)

Valorile proprii ale matricei A sunt reale i strict negative, A C , deci sistemul este intern
asimptotic stabil.
a2) Verificarea localizrii valorilor proprii ale matricei N.
Matricea N calculeaz cu relaia:
1
(2.97)
N I 2 2A I 2 .
Valorile proprii ale matricei N sunt rdcinile ecuaiei:
detN I 2 0 .
(2.98)
Se calculeaz:

1
1
2 6
2 1
1
A I2
,
, A I 2
1
0 3
0
3

1
1

1
0

1
3 , N I 2A I 1
3 ,
2A I 2

2
2
2
1
0
0
3
3

1
1

det N I 2 0, 1 0, 2 .
3
3

(2.99)

SLN este intern asimptotic stabil deoarece valorile proprii ale matricei N sunt localizate n interiorul
cercului de raz unitate.
Procedura cea mai simpl de verificare a localizrii valorilor proprii ale matricei N const n
ridicarea acesteia la diverse puteri (de regul la puterea 2 r , r 1, 2, ); dac elementele matricei N, ridicat
la puteri tot mai mari, satisface condiia

n ij

1/ n

unde n este ordinul sistemului, calculele se ncheie.

n cazul considerat n 2, i pentru r=2 se obine:

0 0,1111
N2
,
0 0,1111

(2.100)

rezultnd c:

n ij

1 / 2, i 1, 2 i j=1,2,

deci sistemul este intern asimptotic stabil.

b) Matricea fundamental a sistemului este de forma (relaia (1.188) din PR1.19):

e t
t
0

Deoarece:

e t e 2 t
, t 0 .
e 2 t

lim t 0 ,

(2.101)
(2.102)

SLN 2 este intern asimptotic stabil.

c) Componenta liber a vectorului de stare este:

e t e 2 t
x t
X t 1 t X0
, t 0 ,
2 t
x 2 t
e

(2.103)

lim X t 0 ,

(2.104)

rezultnd c SLN2 este intern asimptotic stabil.

d) n ecuaia Liapunov
A T P PA Q ,

(2.105)

se adopt Q I 2 , iar P are forma:

p
P 11
p 21

Se obine:

p12
.
p 22

2p11
A T P PA
p11 3p12
din care rezult sistemul de ecuaii:

(2.106)

p11 3p12 1 0
,

2p12 4p 22 0 1

(2.107)

 2p11 1
p11 3p12 0

(2.108)

2p12 4p 22 1

cu soluiile:

p11 0,5; p12 p 21 0,1666; p 22 0,3333

Matricea P are forma:
0,5000 0,1666
(2.109)
P
,
0,1666 0,3333
i avnd minorii Nyguist strict pozitivi det P 0,1389 0 , este pozitiv definit, deci SLN2 este intern
asimptotic stabil.
e) Se folosete urmtorul program n MATLAB:

%Stabilitatea interna: A=[-1 1;0 -2];b=[0;1];cT=[1 0];x(0)=[0;1];

A=[-1 1;0 -2];
lamda=eig(A)%Valorile proprii ale matricei A
N=eye(2)+2*inv(A-eye(2))
npr=eig(N)%Valorile proprii ale matricei N
x0=[0;1]%Condiia initial
X=[]
for t=0:0.01:3
X=[X expm(t*A)*x0];
end
figure(1)
plot(X(1,:)),grid%Variabila x1 a componentei libere a vectorului de stare
axis([0 300 0 0.27])
title('Variabila x1(t) a componentei libere a vectorului de stare')
xlabel('t(s)'),ylabel('x1(t)')
figure(2)
plot(X(2,:)),grid%Variabila x2 a componentei libere a vectorului de stare
axis([0 300 0 1])
title('Variabila x2(t) a componentei libere a vectorului de stare')
xlabel('(t)'),ylabel('x2(t)')
b=A';q=eye(2);
p=lyap(b,q)
dp=det(p)
syms t
A=sym([-1 1;0 -2]);
fi=expm(t*A)
n fereastra de comand sunt returnate urmtoarele rezultate

lamda

1
2
N
0
0

0.3333
0.3333

np r

0
0.3333

0.5000 0.1667
0.1667 0.3333

dp
0.1389
Fi

exp t ,
0 ,

exp 2 * t exp t

exp 2 * t

n figura 2.23 se prezint evoluia n timp a variabilei x 1 t , iar n figura 2.24 evoluia n timp a

variabilei x 2 t . Din cele dou figuri rezult c pentru t , X t x 1 t x 2 t 0

T

Fig. 2.23

Fig. 2.24
PR.2.15. Pentru SLN descris prin schema de structur:

se cere:

a) s se ntocmeasc un program n MATLAB pentru determinarea realizrii A, b, c T , d ,

polinomului caracteristic al matricei A i funciei de transfer a sistemului nchis;
b) s se aprecieze stabilitatea intern i extern a sistemului folosind criteriul Hurwitz
Rezolvare
a) polinomul caracteristic al matricei A este de forma:
(2.110)
pA det sI A ,
iar fdt a sistemului nchis se determin cu relaia:

H d (s) c T sI A b .
1

(2.111)

Pentru calcularea realizrii A, b, c , d se utilizeaz funcia MATLAB: tf2ss.

Secvene MATLAB:

num1=[3];den1=[2 1];num2=[1];den2=[4 1];num3=[1];den3=[3 1];

[num4,den4]=series(num1,den1,num2,den2);
printsys(num4,den4)% f.d.t. a sistemului deschis
[num,den]=feedback(num4,den4,num3,den3,-1);
printsys(num,den)% f.d.t. a sistemului nchis
[A,b,c,d]=tf2ss(num,den)
syms s
pd=det(s*eye(3)-A)% Polinomul caracteristic al matricei A
T=c*inv(s*eye(3)-A)*b% f.d.t. a sistemului nchis calculat cu matricele A, b, cT

n fereastra de comand sunt returnate urmtoarele rezultate:

num4
3
num
9s 3
2
,

,
3
den 4 8s 6s 1 den 24s 26s 2 9s 4
A
1.0833 0.3750 0.1667
1.0000
0
0
0
1.0000
0

b 1 0 0 ; c T 0 0.3750 0.1250 ; d 0 ,
13
3
1
pd s 3 s 2 s ,
12
8
6
9s 3
T
24s 3 26s 2 9s 4
b) Cunoscnd polinomul caracteristic, pd , al matricei sistemului A, se ntocmete determinantul
T

Hurwitz:

13
12

HA 1
0
i

HA 2

1
6
3
8
13
12

0
0,
1
6

13 3 1 23

0
12 8 6 96

A rezultat c sistemul este intern asimptotic stabil. n baza polinomului caracteristic asociat fdt a
sistemului nchis se ntocmete determinantul Hurwitz:

26 4 0
HO 24 9 0 ; HO 2 138 0
0 26 4
deci sistemul este strict stabil extern.
PR.2.16 Pentru SLN cu realizarea de stare:

A 0 2; 1 3; b 2; 0; c T 1 0; d 0,

i condiia iniial:

X 0 x 1 0 ; x 2 0 1; 0
T

se cere:

a) s se calculeze componenta liber a vectorului de stare i s se prezinte grafic variabilele de stare

x 1 t i x 2 t , n MATLAB. S se aprecieze stabilitatea intern;
b) s se calculeze valoarea matricei fundamentale t la momentul dt 0,5s , n MATLAB.
Rezolvare

Secvene MATLAB
A=[0 -2;1 -3];B=[2;0];C=[1 0];D=[0];x0=[1 0];
t=[0:0.01:7];
u=0*t;%Intrarea nula
[y,x]=lsim(A,B,C,D,u,t,x0);
plot(t,x(:,1),'-k',t,x(:,2),'-k'),grid
title('Evolutia in timp a variabilelor x1(t) si x2(t)')
xlabel('t(s)'),ylabel('x1(t), x2(t)')

text(1.1532,0.5336,'-----x1(t)')
text(0.2016,0.1477,'-----x2(t)')
dt=0.5;Fi=expm(A*dt)
graficele x 1 t i x 2 t . Se constat c se respect condiia

n figura 2.24. sunt prezentate

X t 0 cnd t , deci sistemul este intern asimptotic stabil.

n fereastra de comand sunt returnate valorile matricei fundamentale la momentul dt 0,5s

Fi
0.8452
0.2387

0.4773
0.1292

PR.2.17 Ecuaia caracteristic a sistemului nchis este de forma:

Ds T1s 1T2 s 1T3s 1 K 0

n care T2 0,5s ; T3 0,05s ; K 25

S se ntocmeasc un program n MATLAB pentru calculul domeniilor de stabilitate n raport cu

parametrul real T1 .
Rezolvare
Ecuaia caracteristic a sistemului nchis se scrie astfel:
(2.112)
T1T2 T3 s 3 T1T2 T2 T3 T3 T1 s 2 T1 T2 T3 s 1 K 0 .
Se rezolv (2.112) n raport cu T1 i se obine:

Fig. 2.24

T2 T3s 2 T2 T3 s 1 K
.
T2 T3s 3 T2 T3 s 2 s
n (2.113) se face substituia s j :
T1 cr u jv ,
T1

unde:

(2.113)

(2.114)

u Re T1cr , iar v Im T1cr .

Deoarece T1 este real v ImT1cr 0 i se caut domeniile de stabilitate pe axa real u a locului de
transfer.
Program n MATLAB

T2=0.5;T3=0.05;k=25;
w=2*pi*[-50:0.1:50];s=w*i;
n=-[T2*T3*s.^2+(T2+T3)*s+1+k];d=T2*T3*s.^3+(T2+T3)*s.^2+s;
d1=conj(d);d3=d.*d1;
T1=n.*d1./d3;
u=real(T1);v=imag(T1);
plot(u,v,'-k'),grid
axis([-0.05 0.8 -0.06 0.06])
title('Descompunerea in domenii de stabilitate dupa parametrul T1')
xlabel('Real(T1cr)'),ylabel('Imag(T1cr)')
Locul de transfer T1cr este prezentat n figura 2.25.

Fig. 2.25
Pentru stabilirea domeniilor de stabilitate se fac cteva verificri pentru puncte, de pe axa abscisei

u , corespunztoare celor trei zone evideniate (fig.2.25). Se utilizeaz criteriul Hurwitz

a) Valoarea T1 0,54 (s) corespunde punctului de pe abscis care se afl pe curba critic a limitei
de stabilitate. Se introduce valoarea T1 0,54 n relaia (2.112) i se obine:

Ds 0,0135s 3 0,322s 2 1,09s 26 0

Se ntocmete determinantul Hurwitz:

0,322
26
0
3 0,0135 1,09
0
0
0,322 26
i se constat c:

2 0,322 1,09 26 0,0135 0

deci, sistemul se afl la limit de stabilitate.

T1 0,02 corespunde punctului

(fig. 2.25). Pentru T1 0,02 relaia (2.112) devine:
b)

Valoarea

de

pe

abscis

din

domeniul

Ds 0,0005s 3 0,036s 2 0,57s 26 0

i corespunztor:

0,036
26
3 0,0005 0,570
0

0
0 ,

0,036 26

2 0,036 0,57 26 0,0005 0,00752 0

rezultnd c sistemul este strict stabil extern.

c) Valoarea
T1 0,3 corespunde

punctului

de

pe

abscis

din

domeniul

II

(fig. 2.25). Introducnd T1 0,3 n (2.112) se obine:

Ds 0,0075s 3 0,19s 2 0,85s 26 0 ,

0,1900

26,0000

3 0,0075
0

0,8500
0,1900

0
26

2 0,19 0,85 26 0,075 0,0335 0

sistemul fiind instabil.

d) Valoarea T1 1,0 corespunde punctului de pe abscis din domeniul III.

Ds 0,0025s 3 0,575s 2 1,55s 26 0 ,

0,575
26
0
3 0,025 1,550 0
0
0,575 26

2 0,575 1,55 26 0,025 0,241 0 ,

sistemul este stabil IMEM.

A rezultat c domeniul I i III sunt domenii de stabilitate pentru valorile:
0 T1 0,047s i T1 0,54s
2.3. Probleme propuse spre rezolvare
PP.2.1. S se analizez stabilitatea SLN, funcie de parametrul K , utiliznd criteriul Hurwitz, dac
ecuaia caracteristic a sistemului nchis este de forma:
a) 0,02s 0,4s 2 1,3s K 0
b) 0,001s 4 0,05s 3 0,4s 2 s K 0
PP. 2.2. Avnd ecuaia caracteristic a sistemului nchis de forma:

s 4 3s 3 5s 2 4s 2 0

s se verifice stabilitatea sistemului utiliznd criteriul Routh.

PP.2.3. Pentru SLN a crui schem de structur este de forma:

s se calculeze ecuaia caracteristic a sistemului nchis i s se verifice stabilitatea sistemului utiliznd

criteriul Routh pentru cazurile:
a) K R 9,5 ;
b) K R 11,0 ;

c) K R 12,0 .
PR. 2.4. S se analizeze stabilitatea SLN, funcie de parametrul K , utiliznd criteriul Hurwitz, dac
schema de structur a sistemului este de forma:

PR. 2.5. S se analizeze stabilitatea SLN, funcie de parametrul K , utiliznd criteriul Hurwitz, dac
schema de structur a sistemului este de forma:

PP. 2.6. Folosind criteriul Routh, s se verifice stabilitate dac funcia de transfer a sistemului nchis
este de forma:

H 0 S

Ys
1
4
3
R s s 4s 9s 2 10s 8

PP. 2.7. Pentru SRA a crui schem de structur este de forma:

se cere:

a) s se calculeze i s se traseze, prin punctele de intersecie a locului de transfer cu axele de

coordonate, diagrama Nyquist i s se aprecieze stabilitatea sistemului;
b) s se ntocmeasc un program n MATLAB pentru calcularea diagramei Nyquist, diagramei Bode
i marginilor de stabilitate; s se evalueze stabilitatea sistemului.
PP.2.8. Utiliznd criteriul Mihailov, s se verifice stabilitatea sistemului, dac ecuaia caracteristic
a sistemului nchis este de forma:

Ds 0,04 s 3 0,5 s 2 2 s 10 0

PP.2.9. Pentru SLN descris prin urmtoarea schem de structur:

n care:

G 1 s

0,2 s
60
5
0,1
,
, G 2 s
, G 3 S
, G 4 s
0,02 s 1
0,05 s 1
0,2 s 1
s0,1s 1

s se ntocmeasc un program n MATLAB pentru verificarea stabilitii externe utiliznd criteriile

Mihailov, Nyquist, Bode; s se calculeze marginile de stabilitate i s se evalueze stabilitatea sistemului.
PP.2.10 Avnd polinomul caracteristic al sistemului nchis:

Ds 0,02 s 4 0,25 s 3 s 2 5 s 1 K
s se calculeze valoarea parametrului K corespunztor limitei de stabilitate, utiliznd criteriul Mihailov.

S se ntocmeasc un program n MATLAB pentru trasarea grafic a hodografului Mihailov

adoptnd pentru K o valoare corespunztoare sistemului stabil IMEM i o valoare corespunztoare
sistemului instabil.
PP.2.11. Pentru SRA descris prin schema de structur:

n care K 1 3 i K 3 2 , iar condiiile iniiale nule, se cere:

a) s se calculeze analitic realizarea A, b, c T , d adoptnd varianta variabilelor de faz;

b) s se calculeze analitic matricea de tranziie t i s se aprecieze stabilitatea intern;

c) s se calculeze analitic componenta liber X t a vectorului de stare i s se aprecieze

stabilitatea intern;
d) s se calculeze spectrul matricei A, A , i s se aprecieze stabilitatea intern;
e) s se verifice stabilitatea intern utiliznd criteriile Hurwitz i Routh;
f) s se verifice stabilitatea extern utiliznd criteriile Hurwitz i Routh.
PP. 2.12. Pentru SLN descris prin schema de structur:

se cere:

a) s se verifice stabilitatea extern folosind criteriul Routh;

b) s se ntocmeasc programul n MATLAB pentru verificarea stabilitii n baza diagramelor
Nyquist i Bode; s se calculeze marginile de stabilitate;
c) s se ntocmeasc programul MATLAB pentru verificarea stabilitii externe, utiliznd criteriul
Mihailov.
PP. 2.13. Pentru SLN descris prin schema de structur:

se cere:

a) s se calculeze funcia de transfer a sistemului nchis n raport cu referina i s se stabileasc

ecuaia caracteristic asociat acesteia;
b) s se calculeze valorile parametrului K R pentru care sistemul este strict stabil extern, la limit de
stabilitate, instabil;
c) adoptnd o valoare K R pentru care sistemul este strict stabil extern, s se ntocmeasc un

program n MATLAB pentru calcularea realizrii A, b, c T , d i verificarea stabilitii interne;

d) s se calculeze eroarea staionar n raport cu mrimea de intrare i perturbaia.
PP: 2.14. Pentru SRA, cu reacie principal unitar, a crui funcie de transfer a sistemului deschis
este de forma:

H d s

Y s
40

s s0,02 s 10,03 s 1

s se ntocmeasc un program n MATLAB pentru calcularea i trasarea grafic a diagramelor Nyquist i

Bode; s se calculeze marginile de stabilitate i s se evalueze stabilitatea sistemului.
PP. 2.15. S se calculeze, n MATLAB, diagrama Nyquist i marginile de stabilitate pentru un SRA,
cu reacie unitar, avnd funcia de transfer a sistemului deschis de forma:

H d s

Y s
3

s 2 s 14 s 13 s 1

i s se aprecieze stabilitatea.
PP. 2.16. S se calculeze, n MATLAB, diagrama Bode i marginile de stabilitate pentru un SRA, cu
reacie unitar, avnd funcia de transfer a sistemului deschis de forma:

H d s

Y s
1

R s s s 15 s 1

i s se evalueze stabilitatea.
PP. 2.17. Ecuaia caracteristic a SLN cu circuit nchis este:

Ds s 3 3 s 2 4 3 s 1 0

Utiliznd metoda descompunerii n domenii de stabilitate dup un parametru, s se determine pentru

ce valori ale parametrului real sistemul rmne stabil.
PP. 2.18. Ecuaia caracteristic a SLN cu circuit nchis este de forma:

Ds s 3 s 2 s 0
Utiliznd metoda descompunerii D s se calculeze domeniul de stabilitate n planul parametrilor
i .
PP. 2.19. Pentru un SRA, cu reacie unitar, avnd funcia de transfer a sistemului deschis de forma:

Ys K T1 s 1

s sT2 s 1
n care: T1 0,1s i T2 0,5s , utiliznd metoda descompunerii n domenii de stabilitate dup un
parametru, s se determine pentru ce valori ale parametrului real K sistemul rmne stabil.
H d s

PP. 2.20. Pentru SLN cu circuit nchis avnd polinomul caracteristic de forma:

Ds T1s 1T2 s 1T3 s 1 K

n care T1 0,5s , T2 0,1s , T3 1s , utiliznd metoda descompunerii n domenii de stabilitate dup un

parametru, s se calculeze pentru ce valori ale parametrului real K sistemul rmne stabil IMEM.

PP. 2.21. Avnd cunoscut matricea SLN:

8 16 6
A 1
0
0
0
1
0
se cere ntocmirea unui program n MATLAB pentru verificarea stabilitii interne utiliznd:
a) ecuaia Liapunov;
b) verificarea localizrii valorilor proprii ale matricei A;
c) verificarea localizrii valorilor proprii ale matricei N.
PP. 2.22. Pentru SLN descris prin realizarea de stare:

1 0
0
T
A 1 5
0 , b 1 0 0 , c T 0 0 1, d 0 ,
0
1 10
i

X 0 1 1 1 ,
T

s se ntocmeasc un program n MATLAB pentru:

a) verificarea stabilitii interne prin calcularea i prezentare grafic a variaiei n timp a elementelor
componentei libere a vectorului de stare;
b) verificarea stabilitii externe.

Unitatea de nvare 4
SISTEME AUTOMATE NELINIARE
Obiective
Introducere privind sistemele neliniare. Definiii, scheme de structur. Principalele tipuri de
neliniariti statice. Particularitile sistemelor neliniare n raport cu sistemele liniare
Analiza sistemelor neliniare. Metoda planului fazelor. Metoda liniarizrii armonice,
principiul metodei, funcia de descriere, studiul stabilitii pe baza liniarizrii armonice. Analiza
sistemelor neliniare cu regulatoare bipoziionale i tripoziionale.
Aplicaii.
Teste de autoevaluare.
OBIECTIVE
- s defineasc sisteme automate neliniare;
- s indice principalele scheme de structur;
- s prezinte particularitile sistemelor automate neliniare;
- s enumere, s defineasc i s compare metodele de analiz a sistemelor automate
neliniare.

SISTEME DE REGLARE AUTOMAT NELINIARE

4.1. Definiii, scheme de structur, principalele tipuri de neliniariti statice

Un sistem automat se numete neliniar (SAN) dac conine cel puin un element neliniar. Blocurile
neliniare sunt descrise matematic prin ecuaii difereniale neliniare.
n cazul SAN nu se aplic principiul superpoziiei i nu este permis extrapolarea, n sensul c
avnd cunoscut rspunsul la un anumit semnal de referin nu se poate deduce direct rspunsul la un
semnal de acelai tip, dar de ali parametri.

Neliniaritile pot fi neeseniale i eseniale. Neliniaritile neeseniale pot fi neglijate i pentru acestea
se accept modelul liniar. Neliniaritile eseniale nu pot fi neglijate i acceptarea unui model matematic
liniar conduce la erori grave de calcul, fapt pentru care SAN sunt analizate prin metode specifice.

Un SAN pe lng elemente (blocuri) neliniare conine totdeauna un ansamblu de elemente liniare.
Elementele neliniare sunt utilizate n mod intenionat n structuri de SA n scopul realizrii
performanelor dorite.
Privind schemele de structur ale SAN deosebim:
Structuri n care cele dou grupe de elemente (liniare EL i neliniare EN) pot fi separate

direct (fig. 6.1).

a)

Fig. 4.1.

b)

Structuri n care neliniaritile nu pot fi separate direct, acestea aprnd n diferite poziii n
structura SAN, aa cum se arat n fig. 4.2.

Fig. 4.2
Astfel de scheme de structur pot fi transformate n cheme echivalente n care s se poat separa cele
dou grupe de elemente (liniare i neliniare). n figura 4.3 se prezint schema echivalent a sistemului
neliniar prezentat n figura 4.2 2.

Fig. 4.3.
La SAN comportarea (evoluia n timp a rspunsului) depinde n mod esenial de condiiile iniiale,
iar problema stabilitii se trateaz diferit fa de SALC. invariante. Astfel, stabilitatea unui SAN
este dependent de intrarea acestuia i de starea lui iniial, spre deosebire de SALC unde
stabilitatea este o proprietate intrinsec a sistemului, independent de mrimea aplicat la intrarea
acestuia i de starea iniial. n plus, SAN le este specific funcionarea cu oscilaii ntreinute
(regim de autooscilaii), care nu presupune instabilitatea sistemului. Aceste autooscilaii sunt

similare cu cele ale SALC la limit de stabilitate, dar se deosebesc de acestea prin faptul c
mrimea de intrare poate fi chiar nul (parametrii autooscilaiilor nu depind de mrimea de intrare).
Neliniaritile care apar ntr-un SAN pot fi statice sau dinamice, dup cum modelul matematic
neliniar este staionar sau dinamic. Spunem c neliniaritatea este static dac ntre mrimea de ieire
x e i mrimea de intrare x i exist o relaie de forma:

x e f x i ,

(4.1)

n care nu apare timpul 2. Mrimile xi , xe corespund figurii

4.4.
Forma cea mai general a modelului matematic a unui
EN este neliniaritatea dinamic care poate fi redat astfel 2:
(n )

xe

f x e , x e , ...., x e

( n 1)

Fig. 4.4

, x i , x i ,..., x i( m ) , t ,

(4.2)

n care coeficieni ecuaiei difereniale pot fi funcii de variabilele x i , xe i de derivatele lor.

Principalele neliniariti statice ntlnite n structura SAN sunt redate n tabelul 4.1.

O clas special de neliniariti, frecvent ntlnite n structura SAN, o reprezint clasa

neliniaritilor sectoriale , definite generic prin k 1 , k 2 . Caracteristicile ce aparin
acestor neliniariti sectoriale satisfac condiia 2:

k1
k 2 , 0,
(4.3)

0 0,
unde k1 i k2 sunt valori cunoscute i definite astfel:

, k 2 sup
,
(4.4)

Un caz particular al clasei de neliniariti k 1 , k 2 este clasa 0, k , care este cel mai frecvent
utilizat n literatura de specialitate 2. Cele dou clase de neliniariti sectoriale sunt prezentate n
figura 4.5.
k 1 inf

Denumirea
neliniaritii

Zon de
insensibilitate

Zon de
saturaie

Tabelul 4.1.
Caracteristica static

Modelul matematic

x e 0,

ptr. x i

xe k xi , ptr.xi

xe k xi , ptr.xi

x e k x i , ptr. x i
x e B sign x i , ptr. x i

x e 0, ptr. x i

x e k x i , ptr.
Insensibilitate
i saturaie

xi
k

x e k x i , ptr.

x i
k

x e B sign x i , ptr. x i
k

Releu ideal

B, ptr.x i 0
nedef , ptr. x i 0
x e B sign x i
B, ptr. x i 0

Tabelul 4.1 (continuare)

Releu cu zon
de insensibilitate

x e 0, ptr. x i
x e B sign x i , ptr. x i
x e B, ptr. x i
x e B, ptr. x i

Releu
bipoziional cu
histarezis

x e B,
ptr. x i i
x e B,
ptr. x i i

dx i

dx i

0,

dt

dt

Fig. 4.5

4.2. Analiza sistemelor neliniare prin metoda planului fazelor

Metoda planului fazelor este o metod grafo-analitic precis utilizat n analiza SALC i SAN
descrise de ecuaii difereniale de ordinul II, care conine neliniariti ce pot fi redate grafic. Altfel
spus, metoda planului fazelor permite obinerea unei imagini complete privind evoluia sistemului
de ordinul II, liniar sau neliniar, fr a determina soluia ecuaiei difereniale. Metoda planului
fazelor ne d informaii privind caracterul micrii(periodic, aperiodic), regimul staionar i modul
de desfurare a micrii n sensul stabilitii.

Se tie c planul fazelor este un caz particular al spaiului strilor, cnd ordinul sistemului este n=2,
iar variabilele de stare se aleg ca variabile de faz. Pentru a explica esena metodei, se consider un SA de
ordinul II a crui regim liber (tranzitoriu) este descris de urmtoarea ecuaie diferenial scris sub forma:
y f y , y ,
(4.5)

SA este liniar sau neliniar dup forma funciei f y , y din (4.5). Notnd variabilele de faz cu x1, x2
i adoptnd ca variabil de baz x1=y, rezult:
(4.6)
x 1 y,
(4.7)
x 2 x 1 y ,
(4.8)
x 2 y f x 1 , x 2 ,
Planul a crui coordonate sunt x y i x 2 y este denumit planul fazelor (fig. 4.6).

Fig. 6.6
Evoluia n timp a SA, n planul fazelor, este dat de o curb integral (C) gradat n timp, denumit
traiectorie de faz. Ecuaia traiectoriei de faz, n forma diferenial, se obine prin simpla mprire a relaiei
(4.8) la (4.7), n care timpul este eliminat:

dx 2 f ( x 1 , x 2 )

,
dx 1
x2

(4.9)

Traiectoria de faz este reprezentarea geometric a soluiei x 2 = F(x1) aferente ecuaiei (4.9).
Punctul curent de pe traiectoria de faz care reflect starea SA n momentul instantaneu considerat, se
numete punct imagine. Creterea timpului se indic pe traiectoria de faz prin sgei. n figura 6.6, lund n
consideraie sensul sgeii de pe traiectoria de faz, rezult t 1 t2 t3 ...
Panta traiectoriei de faz se poate exprima astfel:

tg
sau

x 2
,
x 1

dx 2
y f x 1 , x 2
tg dt
,
(4.10) Se constat c atunci
dx 1 y
x2
dt
cnd y x 2 0 i f x 1 x 2 0 , rezult tg , deci unghiul sub care traiectoria de faz

intersecteaz axa abscisei este totdeauna 90 0.

De reinut este faptul c panta traiectoriei de faz nu depinde de timp.
Ecuaiile (4.6)(4.10) evideniaz o serie de particulariti ale planului fazelor, astfel:
a) n conformitate cu (4.7),(4.8), dac f(x1, x2) are pentru fiecare x1 o valoare unic, atunci
dx 2 dx 1 n fiecare punct din planul fazelor, cu excepia unor puncte singulare, are o valoare unic. Aceasta
nseamn c traiectoriile de faz nu se intersecteaz, aspect care asigur claritatea portretului fazelor.
b) Deoarece pentru x 2 x 1 y 0 valorile rspunsului y trebuie s creasc, rezult c n
semiplanul superior, al planului fazelor, cu creterea timpului t punctul imagine se mic pe traiectoria de
faz de la stnga la dreapta. Corespunztor, n semiplanul inferior micarea are loc de la dreapta spre stnga.
Aa cum s-a menionat, sensul de cretere a timpului t se indic cu sgeat pe traiectoria de faz.
c) Ecuaia (6.9) n mod unic determin tangenta la traiectoria de faz n toate punctele, cu excepia
acelor puncte n care concomitent sunt satisfcute condiiile:
(4.11)
f (x1 , x 2 ) 0 , x 2 0 ,
Punctele n care sunt satisfcute ecuaiile (4.11) se numesc puncte singulare. Din aceste puncte
pornesc sau converg mai multe traiectorii de faz. n punctele planului fazelor n care nu sunt satisfcute
concomitent ecuaiile (4.11) trace numai o singur traiectorie de faz. Astfel de puncte ne numesc
nesingulare. Din ecuaiile (4.7) (4.11) rezult c n punctele singulare derivatele variabilelor de faz sunt
nule, ca urmare punctele singulare reprezint puncte de echilibru ale sistemului. Pentru a se determina, n
planul fazelor, punctele de echilibru (punctele singulare) trebuie s se rezolve sistemul format din ecuaiile
(4.11).
d) n punctele n care x 2 0, f x 1 , x 2 0 , adic n punctele nesingulare de pe axa abscisei,
conform relaiei (4.10), traiectoriile de faz intersecteaz axa abscisei sub un unghi de 90 grade de sus n jos
n semiplanul drept, din planul fazelor, i de jos n sus n semiplanul stng.

A. Sisteme de ordinul II liniare sau liniarizate

Pentru a interpreta corect portretul de faz este necesar a corela forma traiectoriei de faz cu evoluia
n timp a rspunsului sistemului, respectiv cu tipul rdcinii ecuaiei caracteristice. Referindu-ne la evoluia
liber a SA, considerm urmtoarele cazuri care prezint interes:
Oscilaia armonic neamortizat, care este specific SA aflat la limit de stabilitate. n acest caz
rdcinile ecuaiei caracteristice sunt dispuse pe axa imaginar din planul rdcinilor.
Se consider oscilaia sinusoidal de forma:

y x 1 A sin t ,

(4.12)

din care rezult:

x 2 y x 1 A cos t ,

(4.13)

Eliminnd variabila t, se obine:

x1
x
sin t , 2 cos t ,
A
A

x 12
x 22

1,
A 2 A 2 2

(4.14)

Se constat c oscilaia neamortizat se reprezint n planul fazelor printr-o elips cu semiaxele A i

A. n figura 4.7 se reprezint evoluia n timp a oscilaiei neamortizate (fig.4.7.a) precum i imaginea
acesteia (traiectoria de faz) n planul fazelor (fig. 4.7.b.).

a)

Fig. 4.7

b)

Pentru A=ct. i se obine o familie de elipse cu axa comun 2A=ct. i cu axa:

0 , pentru 0
2A
, pentru
Pentru diferite amplitudini A i o pulsaie dat, se poate construi o familie de elipse incluse unele
n altele.
Oscilaie neamortizat care este specific sistemului instabil; n acest caz rdcinile
ecuaiei caracteristice asociate sistemului de ordinul II sunt complexe conjugate cu partea real
pozitiv, poziionate n C+. Pentru astfel de oscilaii traiectoria de faz are forma unei spirale
logaritmice neconvergent [1]. n figura 4.8 se prezint rspunsul instabil al sistemului (fig. 4.8.a.)
i traiectoria de faz aferent (fig.4.8.b.).

a)

Fig. 4.8

b)


Oscilaia amortizat care este specific sistemului stabil, n acest caz rdcinile
ecuaiei caracteristice sunt complexe conjugate cu partea real negativ, poziionate n C . Pentru
astfel de oscilaii traiectoria de faz are forma unei spirale logaritmice convergent spre originea
axelor. n figura 4.9 se prezint rspunsul oscilant amortizat al sistemului (fig. 4.9.a) i traiectoria
de faz (fig. 4.9.b); centrul de coordonate fiind un punct de echilibru stabil.

a)

Fig. 4.9

b)

Privind punctele de echilibru (punctele singulare) din planul fazelor, acestea pot fi stabile sau
instabile. Traiectoriile de faz converg n punctele de echilibru stabile i pornesc din punctele de
echilibru instabile. Dac traiectoriile de faz n jurul punctelor de echilibru sunt radiale, acestea se
numesc noduri, iar dac au forma de spiral, ele se numesc focare. Deci, n planul fazelor, pot s
apar noduri stabile sau instabile, respectiv focare stabile sau instabile.
Se studiaz stabilitatea soluiei ecuaiei de stare omogene la x 1 0 , x 2 0 ,care reprezint soluia
trivial a ecuaiei (4.9), aceasta deoarece totdeauna printr-o translatare a planului fazelor se poate
aduce centrul de coordonate ( x 1 0, x 2 0) n punctul de echilibru analizat. n continuare se
consider c aceast translatare este realizat i corespunztor se analizeaz numai comportarea
liber a sistemului.
Evoluia liber a sistemului liniar de ordinul II este descris de ecuaia omogen matricealvectorial:
AX ,
(4.15)
X
echivalent cu sistemul format din dou ecuaii difereniale de ordinul I (asociat ecuaiei (4.15)):
dx 1
(4.16)
a 1 x 1 b1 x 2 ,
dt
dx 2
(4.17)
a 2 x1 b 2 x 2 ,
dt
Rspunsul liber al sistemului este de forma:
t

(4.18)
y C1e 1 C 2 e 2 ,
unde C1 i C2 sunt constante de integrare, iar 1 , 2 sunt rdcinile ecuaiei caracteristice:
det(sI A) 0 ,
(4.19)
care mai poate fi scris sub forma:
(4.20)
s 2 (a 1 b 2 )s (a 1 b 2 b1a 2 ) 0 ,
Corespunztor cu (6.18) ecuaiile care descriu evoluia sistemului i definesc portretul de
faz sunt:
x 1 C1e

1t

C2e

2t

(4.21)
t

(4.22)
x 2 C1 1e 1 C 2 2 e 2 ,
Pentru C 2 0 , din (6.21), (6.22), se constat c traiectoria de faz devine o dreapt descris
de ecuaia:

(4.23)
x 2 1 x 1 0 ,
iar pentru C1 0 se obine o alt dreapt descris de ecuaia:
(4.24)
x 2 2 x1 0 ,
care, de asemenea, este una dintre traiectoriile de faz.
Dac 1 i 2 sunt reale i negative, atunci dreptele (4.23), (4.24) trec prin centrul de
coordonate i se gsesc n cadranele doi i patru. n figura 4.10.a., se prezint poziia reciproc a
acestor drepte pentru 1 2 (dreapta I corespunztor cu (4.23) i dreapta II corespunztor cu
(4.24)).
Deoarece pentru 1 0 i 2 0 componenta tranzitorie se anuleaz i corespunztor derivatele
variabilelor de faz, cu trecerea timpului, tind ctre zero, rezult c punctul imagine de pe
traiectoriile de faz (4.23), (4.24) se mic ctre centrul de coordonate, att n cadranul doi ct i din
cadranul patru. Portretul de faz pentru 1 0 i 2 0 se reprezint n figura 4.10.a. Un astfel de
portret de faz corespunde unui rspuns aperiodic, iar centrul de coordonate este un nod stabil. Dac
rdcinile 1 , 2 sunt reale negative i multiple, atunci n locul a dou drepte (4.23), (4.24), n
planul fazelor vom avea o singur dreapt (fig.4.10.b). i n acest caz, portretul fazelor (figura
4.10.b) corespunde unui rspuns aperiodic strict stabil, iar centrul de coordonate este un nod stabil.
Dac rdcinile ecuaiei caracteristice sunt complexe conjugate cu partea real negativ,
atunci traiectoria de faz are forma unei spirale logaritmice care tinde spre centrul de coordonate,
acesta fiind un focar stabil. (fig. 4.10.c).
Dac ecuaia caracteristic are rdcini pur imaginare, atunci sistemul se afl la limit de
stabilitate, iar n planul fazelor punctul reprezentativ, cu creterea timpului, se mic pe traiectorii
de faz nchise sub form de elips. n astfel de cazuri pentru pulsaii ale sistemului neamortizat
n 1 traiectoriile de faz au forma redat n figura 4.10.d, pentru n 1 traiectoriile de faz sunt
redate n figura 4.10.e, iar pentru n 1 sunt redate n figura 4.10.f.
Dac ecuaia caracteristic are rdcinile complexe conjugate cu partea real pozitiv, atunci
sistemul este instabil i traiectoriile de faz au forma unor spirale logaritmice care pornesc din
origine, n acest caz centrul de coordonate fiind un focar instabil (fig. 4.10.g).

Fig. 4.10
n situaia n care rdcinile ecuaiei caracteristice sunt reale i pozitive, rspunsul va fi aperiodic i
instabil. Portretul de faz va avea forma din figura 4.10.h., pentru cazul rdcinilor distincte i
forma din figura 4.10.i. pentru cazul cnd rdcinile sunt multiple.
Dac sistemul are rdcinile reale i de semne contrare, atunci portretele de faz pot avea formele
prezentate n figurile 4.10.j. 4.10.l., astfel: pentru cazul cnd valoarea absolut a rdcinii
negative este mai mic portretul de faz corespunde figurii 4.10.j., pentru valori absolute egale
corespunde figurii 4.10.k., iar pentru cazul cnd valoarea absolut a rdcinii negative este mai
mare corespunde figurii 4.10.l. Punctul singular pentru acest caz este tot originea i este cunoscut
sub denumirea de punct a.

n planul fazelor pot s apar una sau mai multe traiectorii de faz nchise, denumite cicluri limit,
de-a lungul acestora micarea avnd un caracter periodic. Ciclurile limit pot fi stabile cnd toate
traiectoriile de faz din jur tind ctre acestea sau instabile cnd traiectoriile de faz se deprteaz
continuu de acestea. Un ciclu limit stabil caracterizeaz funcionarea SAN cu autooscilaii. Un
astfel de sistem este stabil, dar nu asimptotic. Ciclurile limit instabile caracterizeaz o mare
varietate de SAN zise stabile n mic i instabile n mare. Asemenea sisteme prezint o
comportare liber periodic amortizat, deci sistemul este asimptotic stabil pentru anumite condiii
iniiale date de valorile x 1 0 i x 2 0 cuprinse n interiorul ciclului limit instabil (fig. 4.11
traiectoria a) i o comportare liber periodic instabil n cazul cnd condiiile iniiale
x 1 0 i x 2 0 se gsesc n afara ciclului limit instabil (fig. 4.11, traiectoria b). Dup cum rezult i
din figura 4.11 centrul de coordonate este un punct de echilibru stabil. Practic, un sistem nu poate
oscila stabil pe un asemenea ciclu deoarece o deviere ct de mic de pe acest ciclu (datorit unor
perturbri) face ca oscilaiile s se sting, fie dimpotriv s se amplifice cu timpul 8.
Fig. 4.11
Fig. 4.12

n general, SAN pot prezenta dou cicluri limit: unul stabil, cellalt instabil. n cazul cnd
ciclul limit stabil este spre exterior celui instabil (fig. 4.12), atunci micarea liber periodic fie se
stinge complet dac punctul iniial al traiectoriei, corespunztor condiiilor iniiale, se gsete n
interiorul ciclului limit instabil ( centrul de coordonate fiind un punct de echilibru instabil), fie
sistemul oscileaz ntreinut cu amplitudine mare, corespunztor ciclului limit stabil, n cazul
tuturor celorlalte condiii iniiale 8.
Dac, spre deosebire de situaia
anterioar, ciclul limit exterior este
instabil (fig. 4.13), atunci micarea
liber periodic fie se amplific mereu
cu timpul, dac condiiile iniiale
corespund unui punct exterior ciclului
limit instabil, fie c sistemul oscileaz
ntreinut cu amplitudine mic,
corespunztor ciclului limit stabil, n
cazul cnd punctul iniial al traiectoriei
este n interiorul ciclului limit instabil.
B. Traiectorii de faz pentru sisteme neliniare cu neliniariti de tip releu
Se consider o structur de sistem cu
Fig. 4.13
neliniaritate de tip releu i se arat modul de trasare a traiectorie de faz. n schema de structur din
figura 4.14 se consider c blocul neliniar conine o neliniaritate de tip releu cu zon de
insensibilitate (fr histerezis), iar partea liniar este format din dou integratoare 2.

Fig.4.14
Caracteristica static a blocului neliniar x e f corespunde poziiei 6 din tabelul 4.1.
Oscilaiile libere ale unui astfel de sistem, cnd r(t)=0, vor fi descrise de ecuaia:
y Fy 0 ,
(4.25)
unde Fy 1 sau 0 .

n cazul considerat Fy k , n care k poate lua valorile 1 i 0. Notnd variabilele de faz

cu x 1 , x 2 se poate scrie:
(4.26)
x1 y ,
(4.27)
x 2 x 1 y ,
(4.28)
x 2 y Fy k ,
S-a obinut sistemul de dou ecuaii difereniale de ordinul I:
(4.29)
x 1 x 2 , x 2 k ,
Ecuaia diferenial a traiectoriei de faz va fi:
dx 2
k

,
(4.30)
dx 1 x 2
care integrat ne d ecuaia traiectoriei de faz :
(4.31)
x 22 x 220 2k y y 0 ,
Prin integrarea ecuaiilor (4.27),(4.28) se poate abine legea de variaie n timp a lui x 1 y
i respectiv x 2 y , n limitele fiecrei poriuni specifice neliniaritii.
Din (4.27),(4.28) rezult:
x 2 kt x 20 ,
(4.32)

kt 2
x 20 t y 0 ,
(4.33)
2
Pentru k 0 mrimea x 2 y (viteza de variaie a lui y) are o variaie liniar, iar y(t) are o variaie
dup o parabol. Pentru k=0 se constat c x 2 y ct. , iar x 1 y variaz liniar cu timpul. n
figura 4.15 se red familia de traiectorii de faz. Pentru k = 1 traiectoriile de faz sunt parabole, iar
pentru k=0 ( n zona de insensibilitate) traiectoriile de faz sunt drepte paralele cu axa abscisei.
Orice traiectorie de faz, pentru condiii
iniiale oarecare, este nchis deoarece
parabolele sunt simetrice n raport cu axa x1 ,
iar n zona de insensibilitate x2 = ct.
y

Portretul de faz obinut corespunde unui

sistem conservativ, care se caracterizeaz prin
aceea c fiecrei condiii iniiale i corespunde o
oscilaie periodic. Datorit existenei zonei de
insensibilitate rolul punctului singular de tip
centru l are segmentul de dreapt de lungime 2
de pe axa abscisei. n cazul n care se obin
traiectorii de faz corespunztoare unei
neliniariti de tip releu ideal bipoziional (poziia
4 din tabelul 4.1)

Fig. 4.15

4.3. Metoda liniarizrii armonice

Metoda se aplic mai ales n cazul neliniaritilor discontinue i permite cu o bun aproximaie
determinarea soluiilor periodice (a parametrilor autooscilaiilor) i aprecierea stabilitii. n cazul
neliniaritilor continue, precum i la sistemele cu mai multe neliniariti, dificultatea calculelor
crete considerabil. Pentru SAN stabile, fr autooscilaii, metoda nu este prea eficient, ntruct
ofer puine indicaii asupra calitii sistemului 19.

4.3.1. Principiul metodei. Funcia de descriere.

Metoda se aplic SAN n care se poate separa neliniaritatea de partea liniar a sistemului, iar partea
liniar se comport ca un filtru trece jos (FTJ). Se consider SAN din figura 4.16 n care se presupune c
mrimea de intrare n sistem r(t)=0, iar mrimea de intrare n blocul neliniar este sinusoidal de forma:
t A sin t ,
(4.34)
Blocul liniar are o comportare de
FTJ, n sensul c permite trecerea numai a
armonicii fundamentale a lui x e t n
condiiile n care la intrarea BN se aplic
un semnal sinusoidal. n calcule x e t se
aproximeaz prin prima armonic.
Fig. 4.16
La ieirea BN se obine un semnal x e t periodic dar nesinusoidal, care poate fi descompus n serie
Fourier:

a0
(a sin i t b i cos i t ) ,
2 i 1 i
n care a i i b i sunt coeficieni dezvoltrii n serie Fourier:
xe

(4.35)

a0

1
x e t d t ,
0

ai

1
x e t sin i t d t ,
0

bi

1
x e t cos i t d t ,
0

Dac BN are caracteristica static x e f simetric, atunci componenta continu din dezvoltarea
n serie Fourier este nul (a0 = 0), iar semnalul de ieire este i el simetric fa de abscis.
n baza metodei liniarizrii armonice aproximm semnalul de la ieirea BN cu armonica
fundamental:
x e t x eF t a 1 sin t b1 cos t ,
(4.36)
iar armonicele superioare sunt neglijate, acestea urmnd a fi filtrate de BL.
Relaia (6.36) mai poate fi scris astfel [2]:

x eF t
n care :

q d t
a1
b 1 d
A sin t 1 A sin t q a t b
,
A
A dt
dt

q a A,

a 1 A,
b (A, )
,
, q b A. 1
A
A

(4.37)

(4.38)

se numesc coeficieni liniarizrii armonice. Coeficieni liniarizrii armonice pot fi exprimai astfel:

q a A,

1
x e t sin t dt ,
A 0

(4.39)

q b A,

1
x e t cos t d t ,
A 0

(4.40)

Pentru blocul liniar BL a crui mrime de intrare este x e t , iar mrimea de ieire este y(t) se poate
scrie relaia:
dmxe
dx
dn y
dy
(4.41)
c n n c1
c0 y d m
d1 e d 0 x e ,
m
dt
dt
dt
dt
n care n m.
Dac se noteaz p d dt , relaia (6.41) devine:
(4.42)
c n p n c1p c 0 yt d m p m d 1p d 0 x e t ,
care poate fi scris astfel:
(4.43)
Cp yt Dp x e t ,
n care:
Cp c n p n c1 p c 0 ,

Dp d m p m d 1 p d 0 ,
sunt operatori de difereniere, iar x e t x eF t .

Dac inem seama de faptul c (t)= y(t), n condiiile n care r(t)=0, din (6.43) rezult:

Cp t Dp x eF t ,

sau:

(4.44)
Dp x eF t Cp t 0,
iar cu luarea n consideraie a relaiei (6.37) se obine:
q (A, )

(4.45)
Dp q a (A, ) b
p t Cp t 0,

Relaia (6.45) reprezint ecuaia diferenial (dac A i sunt constante) pentru SAN
liniarizat armonic.
Pentru neliniariti care depind numai de mrimea de intrare (t) i nu depind de derivata
acesteia, coeficienii q a i q b depind numai de amplitudinea A i nu depind de pulsaia . Pentru
neliniariti univoce fr bucl de histerezis q b A, 0 .
Se consider o neliniaritate simetric pentru care se scrie relaia (4.37) n complex
nesimplificat. Notnd reprezentrile n complex nesimplificat ale mrimilor x eF t i t prin:

xeF F

cn

x eF t i F cn t ,

relaia (4.37) devine:

x eF q a A

sau

relaia:

q b A
j

x eF q a A jq b A ,

(4.46)

Se definete funcia de descriere (coeficientul de transfer armonic) notat cu N(A) prin

x eF

(4.47)
q a A jq b A ,

Conform cu (4.47), mrimea complex N(A) definit ca raportul dintre reprezentrile n

complex nesimplificat ale fundamentalei mrimii de ieire i ale mrimii de intrare n BN se
numete funcie de descriere(coeficient de transfer armonic). Reprezentarea grafic a funciei de
descriere(f.d.d.) se numete loc de descriere(l.d.d.). Funcia de descriere N(A) este o funcie

N(A)

complex avnd acelai rol ca i al caracteristicii amplitudine-faz n cazul SALC. Pentru

neliniariti univoce pentru care q b A 0 , f.d.d. N(A) este o funcie real.
n continuare se calculeaz funcia de descriere pentru urmtoarele cazuri:
a) Neliniaritate de tip releu ideal (poziia 4 din tabelul 4.1)
n figura 4.17 sunt redate formele semnalelor de intrare i de ieire din blocul neliniar, forma
semnalului de ieire x e t fiind corelat cu caracteristica static x e f menionat.

Fig. 4.17.
n acest caz, neliniaritatea fiind univoc q b A 0 i deci N(A) este o funcie real.
Coeficienii dezvoltrii n serie Fourier sunt:
a 0 0,

a1

2
B
B
x e t sin t dt 2 sin t dt 4 ,

0
0

b1

2
x e t cos t d t 0,

A rezultat:
a
4B
,
q 1 A 1
A A
i corespunztor:
x eF q 1 A ,
deci

x eF

(4.48)

q 1 A ,
(4.49)

b) Neliniaritate de tip releu cu zon de insensibilitate (poziia 6 din tabelul 4.1)

N(A)

Fig. 4.18
Din figura 4.18 se constat:
t1 A sin t1 ; sin t1 A,

1 sin 2 t1 cos 2 t1

2
cos 2 t1 ;
A2

2
; t 2 t1 ,
A2
Coeficienii dezvoltrii n serie Fourier au expresiile:
a 0 0,
cos t1 1

2
2B 2
2B
cos t 2 cos t 1
a 1 x e t sin t d t
sin t d t

0
t

2B
cos t 1 cos t 1 4B cos t 1 ,

i conform cu relaia (6.51) se obine:

iar

4B
2
a1
1 2 ,

(4.53)
(4.54)

b 1 0,
A rezultat:

a 1 A 4B
2
q1 A

1 2 ,
A
A
A

(4.55)

4B
2
1 2 ,
A
A

(4.56)

N(A) q1 A

4.3.2. Studiul stabilitii pe baza liniarizrii armonice

Se consider SAN din figura 6.16, n care r(t)=0, neliniaritatea este simetric, iar blocul liniar este
caracterizat de funcia de transfer H(s).

Pentru aprecierea stabilitii unui SAN se utilizeaz funcia critic, care este o funcie
complex definit astfel:
1
CA
,
(4.57)
NA
Reprezentarea funciei critice n coordonate polare sau logaritmice determin aa numitul
loc critic, care este gradat n amplitudini.
Se extinde aplicabilitatea criteriului de stabilitate Nyquist i la SAN. Se poate stabili un loc
de transfer echivalent pentru SAN deschis, astfel:
Y j
(4.58)
H SAN j
N(A) H j,
j
n care N(A) este funcia de descriere a BN, iar H j este rspunsul n frecven al blocului liniar
BL.
Se stabilete condiia pe care trebuie s o ndeplineasc SAN pentru a fi n regim de
autooscilaii, deci condiia corespunztoare limitei de stabilitate a sistemului. Pentru aceasta se scrie
expresia l.d.t. a SAN nchis:
N A H j
,
(4.59)
H 0 SAN j
1 N ( A ) H j
Condiia ca SAN s se afle la limit de stabilitate este:
(4.60)
N A H j 1,
Din aceast ecuaie, separnd prile real i imaginar se obin dou ecuaii n real din care
se determin parametrii autooscilaiilor k i A k .
Parametrii autooscilaiilor ( k , A k ) se pot obine mai simplu, pe cale grafic, dac se pune
ecuaia (4.60) sub forma:
1
(4.61)
H j
CA ,
N(A)
Reprezentnd n planul complex l.d.t. H j care este o caracteristic gradat n pulsaii i
funcia 1 N ( A ) care este o caracteristic gradat n amplitudini, se obin soluiile ecuaiei (4.61),
adic parametrii k , A k , care corespund punctului de intersecie a celor dou caracteristici.
A rezultat c poziia locului critic C( A ) 1 N ( A ) n raport cu l.d.t. H j a blocului liniar
BL ne permite s apreciem stabilitatea SAN. Metoda se cunoate i sub denumirea de metoda
Nyquist cu punct critic variabil, considerndu-se c locul critic s-a substituit punctului critic (-1, j0).
Caracteristica C(A) se mai numete loc de transfer invers negativ 2. SAN va fi asimptotic stabil
(deci n sistem nu apar oscilaii ntreinute) dac locul de transfer H j parcurs n sensul creterii
pulsaiei las locul critic 1 N ( A ) n stnga (fig. 4.19.a). Dac locul de transfer H j i locul
critic 1 N (A ) sunt tangente, atunci SAN se afl la limit de stabilitate, deci n sistem apar
oscilaii ntreinute (curba 1 din fig. 4.19.b), iar dac l.d.t. H j las locul critic 1 N ( A ) n
dreapta (curba 2 din fig. 4.19.b) SAN este instabil. De reinut este faptul c autooscilaiile pot fi
stabile, sau instabile. Dac punctele de pe curba 1 N ( A ) , vecine punctelor de intersecie,
corespunztoare unor amplitudini mai mari dect cea din punctul de intersecie, sunt n afara
suprafeei mrginite de curba H j , atunci autooscilaiile de pulsaie i amplitudine
corespunztoare punctului de intersecie sunt stabile ( punctul P din fig. 4.19.c). n caz contrar,
autooscilaiile sunt instabile (punctul Q din fig. 4.19.c).

Fig.4.19

n cele mai multe probleme practice, acest criteriu frecvenial simplificat este nu numai necesar, ci i
suficient 2.

4.4. Analiza sistemelor neliniare cu regulator bipoziional

Regulatoarele bipoziionale au o larg utilizare ndeosebi datorit simplitii i costului redus.

Aceste regulatoare au o caracteristic static de releu cu dou poziii, reprezentnd dependena
dintre mrimea de comand u i eroarea ; n cazul idealizat dependena are aspectul din figura
4.20, iar n cazul cnd se consider i prezena ciclului de histerezis (de lime 2h) are aspectul din
figura 4.21. Datorit aspectului caracteristicii, regulatoarele bipoziionale sunt denumite
regulatoare tot sau nimic.

Fig. 4.20

Fig. 4.21

Se va considera un sistem neliniar de reglare a temperaturii cu regulator automat

bipoziional (RABP). n bucla sistemului automat regulatorul bipoziional RABP comand direct
instalaia tehnologic IT, ntruct aspectul caracteristicii din figura 4.21 nu permite comanda n
dou sensuri a unui element de execuie de tipul unui motor electric, dar nchiderea sau deschiderea
contactului RABP poate conecta sau deconecta circuitul de alimentare al rezistenei de nclzire a
cuptorului electric.
n cazul concret al sistemului considerat, schema de structur a sistemului cu RABP este de
forma prezentat n figura nr. 4.22.

Fig. 4.22
Dup cum s-a menionat, IT reprezint cuptorul electric i considerm c funcia de transfer
a acestuia este fr timp mort, de forma:
Kf
Ys
H f s

,
(4.62)
Us Tf s 1
n acest caz autooscilaiile mrimii reglate y (temperatura) au n regimul stabilizat aspectul
din figura 4.24. Cnd contactul RABP este nchis (fig.4.23) i deci:
u U max ,
(4.63)

atunci temperatura y crete dup o exponenial, conform cu relaia (4.62), iar cnd mrimea y
atinge valoarea:
yrh,
(4.64)
deci rezult
r y r ( r h ) h,
(4.65)
contactul RABP se deschide, dup cum rezult din figura 4.21, i tensiunea aplicat rezistenei de
nclzire va fi:
u 0,
(4.66)
Graficul din figura 4.24 corespunde urmtoarelor valori: Tf=25 secunde, Kf= 0,454 grade/V, Ktr=0,1
mAcc / 0C, h=1mAcc , Umax=220V, unde Ktr este coeficientul de transfer al traductorului. Pentru
cazul sistemului unificat considerat 2...10 mAcc, la 1mAcc corespunde 10 grade. Valoarea
prescris a temperaturii n cuptor este de 80 grade.
Rezistena de nclzire fiind
dup o exponenial pn la valoarea:

deconectat,

y r h,
(4.67)
cnd rezult:
r y r (r h ) h ,
(4.68)
i are loc din nou nchiderea
contactului, conform figurii 6.21,
trecndu-se deci din nou la u=Umax.
Notnd cu t1 i t2 intervalele
de timp n care contactul este nchis
i respectiv deschis, se obine
perioada autooscilaiilor
T=t1+t2,
(4.69)
i factorul de umplere pentru impulsurile u:
=t1/T,
(4.70)
n cazul considerat T=30 secunde, iar
=80%. Se constat c n regim
stabilizat de autooscilaii abaterea
maxim a mrimii y ,de la valoarea
prescris prin mrimea de referin r
= 80 grade, este egal cu h. n cazul
concret analizat h = 100C.

are

loc

scderea

Fig. 4.23

temperaturii

tot

(4.69)

Pentru aprecierea stabilitii SA

neliniar cu regulator bipoziional se poate
folosi metoda planului fazelor. Traiectoriile de faz n cazul SA descrise de ecuaii difereniale de ordinul
nti sunt
Fig. 6.24
segmente de dreapt, aa cum este i n cazul considerat 58.

Forma traiectoriei de faz este redat n figura 4.25.

n cazul cnd IT are timp mort i deci funcia de transfer are aspectul:
k f e s
H f s
,
Tf s 1

(4.71)

Fig. 4.25
autooscilaiile, din regimul stabilizat a mrimii y, au forma din figura 4.26.a, iar impulsurile de
tensiune u au aspectul din figura 4.26.b.

Fig. 4.26
Cnd mrimea y atinge valoarea rh (punctul A) are loc deschiderea contactului RABP i trecerea
la u , ca i n cazul din figura 4.23, dar mrimea y continu s creasc pe durata , pn n
punctul B, ntruct efectele variaiei mrimii u se fac simite la ieire numai dup un interval egal cu
timpul mort . n mod analog, dup atingerea valorii rh mrimea y continu s scad pe durata .
Datorit acestui fapt au loc depiri ale gamei de variaie delimitate de rh i rh; aceste depiri
sunt cu att mai mari, cu ct valoarea este mai mare. De asemenea, depirile cresc pentru valori
Tf mai mici, ntruct n acest caz viteza de variaie a mrimii y este mai mare i pe durata au loc
variaii mai importante ale mrimii y n afara gamei menionate 36. Creterea depirilor gamei
rh i rh nrutete calitatea regimului stabilizat, ntruct rezult variaii relativ mari ele
temperaturii (care reprezint mrimea reglat n exemplul considerat), fiind necesar o limitare a
depirilor. n acest scop, deoarece depirile cresc cu creterea i cu scderea Tf , n practic se
recomand ca regulatoarele bipoziionale s fie utilizate cnd are loc condiia 36:

(4.72)
0,2
Tf
deci cnd timpul mort este mic n raport cu Tf.
Analiza unui SAN de reglare a temperaturii cu RA tripoziional este prezentat n 1.

4.5. Criteriul frecvenial de stabilitate absolut

Cnd sunt studiate condiiile de stabilitate nu numai pentru un sistem neliniar izolat, ci
pentru o familie de sisteme care conin blocuri neliniare a cror caracteristici sunt n ntregime
cuprinse n cadranele I i III ale planului caracteristicilor statice (), unde i sunt mrimile de
la ieirea i intrarea blocului neliniar, i trec prin originea acestui plan (fig. 4.5), se spune c este
studiat stabilitatea absolut.
Savantul romn, matematician i inginer, Vasile Mihai Popov a conceput un criteriu
frecvenial de stabilitate absolut (1959), care are avantajul de a permite aprecierea stabilitii
sistemelor neliniare pe o cale mai simpl dect alte criterii i de a utiliza reprezentri grafice
analoage cu cele folosite la criteriile de frecven pentru studiul sistemelor liniare [1,2]. Acest
criteriu de stabilitate absolut este denumit, n literatura de specialitate, criteriul Popov de stabilitate
absolut [2].
Se consider, de exemplu, sistemul cu reacie din figura 4.27. n ipoteza c mrimea de
referin are valoarea zero ( se studiaz regimul de autooscilaii). Se consider c relaia dintre
mrimea de intrare i mrimea de ieire ale blocului liniar BL este descris printr-o ecuaie
diferenial liniar cu coeficieni constani de ordinul n, respectiv prin funcia de transfer H(s).
Cazul cnd H(s) are toi polii n semiplanul stng al planului rdcinilor, este strict proprie i cu
factor de amplificare unitar, l vom numi cazul de baz. n continuare ne vom referi numai la cazul
de baz.

Fig. 4.27.
Mrimea de ieire a blocului neliniar BN este legat de mrimea de intrare a acestui bloc printr-o
neliniaritate de clas (0,k) (se poate lua i k ), care satisface relaiile:

k,
(4.73)

0 0 ,
n figura 6.27 mrimea de ieire din blocul liniar BL a fost notat cu , deci y = ,
reprezentnd i mrimea de intrare n blocul neliniar BN.
Blocul liniar poate fi descris prin relaiile:
AX b ,
X
(4.74)
y cT X ,
iar cuplarea dintre cele dou subsisteme (blocuri) se realizeaz prin relaiile:
sau .
Sistemul descris prin relaiile:
AX b
X
0

(4.75)
y cT X

a crui soluie trivial x 1 x 2 x n 0 este asimptotic stabil pentru orice condiii iniiale
x i 0 , (i 1,2,..., n ) i pentru orice funcie adoptat care satisface condiia


k,
(4.76)

se numete absolut stabil n sectorul unghiular [0,k].

Criteriul de stabilitate al lui V.M.Popov se enun astfel: Pentru ca sistemul (6.75) s fie
absolut stabil n sectorul unghiular [0,k], este suficient s existe un numr real finit q pentru care
relaia
1
Re1 jq H( j) 0 ,
(4.77)
k
s fie satisfcut n tot domeniul de pulsaii 0.
Rspunsul la frecven al blocului liniar BL poate fi exprimat sub forma:
H( j) U() jV() ,
(4.78)
Avnd n vedere relaia (6.78), relaia (6.77) devine:
1
U() qV() 0 ,
(4.79)
k
Criteriul Popov permite o remarcabil interpretare grafic [1]. Pentru interpretarea grafic a
condiiei (4.79) V.M.Popov a introdus caracteristica modificat de frecven H ( j) definit de
relaiile:
(4.80)
Re H ( j) U () ReH( j) U() ,

(4.81)
Im H ( j) V () ImH( j) V() ,
Notnd prin X i Y corespunztor partea real i respectiv imaginar a lui H ( j) :
X U() ,
(4.82)
Y V() ,
(4.83)
condiia (4.79) devine:
1
X qY 0 (pentru 0) ,
(4.84)
k
Curba definit parametric prin relaiile (4.82), (4.83), pentru , poart denumirea de
locul de transfer Popov sau hodograf modificat.
n planul XY (adic n planul H ( j) ) ecuaia :
1
X qY 0 ,
(4.85)
k
sau ecuaia echivalent cu aceasta:
1
1
Y (X ) ,
(4.86)
q
k
reprezint o dreapt (fig. 4.28) care trece prin punctul ( 1/k, j0). Dreapta (4.86) este numit
dreapta lui Popov. Panta dreptei lui Popov este 1/q. Condiia (4.84) este satisfcut n orice punct
a planului H ( j) dispus n dreapta dreptei Popov. Altfel spus, conform condiiei (4.84) hodograful
modificat H ( j) trebuie s fie complet situat n dreapta dreptei Popov. n baza celor menionate se
poate formula urmtoarea interpretare geometric a criteriului Popov: Pentru ca sistemul (4.75) s
fie absolut stabil n sectorul unghiular k este suficient ca n planul H ( j) s poat fi trasat o
dreapt prin punctul de coordonate j astfel nct hodograful modificat s fie complet situat
n semiplanul drept definit de dreapta Popov.
4Conform criteriului V.M.Popov condiia de
suficien a stabilitii absolute a sistemelor
neliniare se deosebete esenal de cerinele
criteriului de stabilitate Nyquist pentru
44444444444sisteme liniare. Criteriul
Nyquist apreciaz stabilitatea sistemului
0

Fig. 4.28
impunnd condiii valorii Re[Hd(j)] numai n punctele n care Im[Hd(j)]=0, n timp ce condiia
de suficien a criteriului V.M.Popov de stabilitate absolut a sistemelor neliniare impune restricii
valorilor Re[(1+jq)H(j)] pentru , i nu numai n punctele n care Im[H(j)]=0.
n figurile 4.29.a i 4.29.b sunt ilustrate dou cazuri n care condiia de stabilitate absolut
este ndeplinit, iar figurile 4.30.a i 4.30.b ilustreaz dou cazuri n care condiia de stabilitate
absolut nu este ndeplinit deoarece prin punctul (1/k, j0) nu poate fi trasat o dreapt care s nu
intersecteze caracteristica modificat de frecven H ( j) a prii liniare a sistemului [1].
Dac nu exist q astfel nct s se poat duce o dreapt prin punctul de coordonate (1/k, j0)
care s lase hodograful modificat de aceeai parte a dreptei ca i originea, criteriul nu se aplic,
adic nu putem afirma nimic despre stabilitatea absolut a sistemului [2]. n astfel de cazuri se
apeleaz la alte metode [2].

a)

a)

Fig. 4.29

Fig. 4.30

b)

b)

n general, pentru stabilitatea absolut a sistemului neliniar n sectorul unghiular [0,k] exist
un larg spectru de drepte Popov. ntr-o problem n care se cere sectorul maxim de stabilitate, se
duce dreapta Popov astfel nct intersecia cu axa absciselor s fie ct mai aproape de origine [2].
[59]:

Aplicaia 1. Considerm c funcia de transfer a prii liniare a unui sistem automat este de forma

4 s(1 p) s 2
,
(4.87)
H(s)
s 2 (1 s)
unde p este un parametru, iar neliniaritatea este de tipul (4.76).
Se cere s se determine pe baza criteriului Popov, dac sistemul este absolut stabil.
n transformat Fourier (3.87) devine:

4 j(1 p) 2 p
,
2 (1 j)
n care separnd partea real de partea imaginar devine:
4 2
3 p(1 2 )
,
(4.88)
H( j) 2

j
(1 2 )
(1 2 )
iar caracteristica modificat de frecven va fi de forma:
4 2
3 p(1 2 )
,
(4.89)
H ( j) 2

j
(1 2 )
(1 2 )
i este reprezentat n figura 4.31.a. pentru p 3 i n figura 4.31.b. pentru p 3.
H( j)

a)

Fig. 4.31.

b)

n fig. 4.31.a. dreapta Popov intersecteaz semiaxa real negativ ntr-un punct (-1/K) foarte aproape
de origine i are o nclinare foarte redus. n acest fel se poate aprecia c, la limit, cnd K tinde spre infinit,
iar panta dreptei tinde spre zero (fr s ating aceast valoare), sistemul este absolut stabil. n cazul p 3
(fig. 4.31.b.) nu se gsete o astfel de dreapt, deci sistemul este instabil.
Aplicaia 2. Se cere a se rezolva aceeai problem ca la aplicaia 1, funcia de transfer a prii liniare a
sistemului fiind de forma [59]:

Hs

100(ps 2 1)
,
s(1 0,1s)(1 0,5s)

(4.90)

unde p este un parametru: p = -1; 0,1; 2.

Fcnd substituia s = j, funcia de transfer frecvenial a expresiei (4.90) este:

H j

100(p 2 1)
,
j1 0,1j1 0,5 j

(4.91)

care, dup raionalizare devine:

H(s) 60

1 p 2
(1 p 2 )(1 0,05 2 )

j100
,
(1 0,01 2 )(1 0,25 2 )
(1 0,01 2 )(1 0,25 2 )

(4.92)

obinndu-se caracteristica modificat de frecven:

H (s) 60
p=2.

1 p 2
(1 p 2 )(1 0,05 2 )
,

j100
(1 0,01 2 )(1 0,25 2 )
(1 0,01 2 )(1 0,25 2 )

(4.93)

Funcia (4.93) este reprezentat n figura 4.32.a. pentru p=-1 i p=0, iar n figura 4.32.b. pentru p=1 i

a)

b)

Fig. 4.32

Din figura 4.32 rezult c indiferent de valoarea parametrului p, se poate trasa o dreapt Popov, deci
sistemul este absolut stabil.
Aplicaia 3. Partea liniar a unui sistem are funcia de transfer[59]:

H(s) K

1 sT s 2 T 2
,
s 2 (1 s 2 T 2 )

(4.94)

iar partea neliniar a sistemului ndeplinete condiiile impuse de criteriul Popov.

Corespunztor expresiei (4.94), calculnd rspunsul la frecven i dup separarea prii reale de partea
imaginar, se obine:

H j

K
KT
,
j
2

(1 2 T 2 )

(4.96)

K
KT
j
,
2

1 2T 2

(4.97)

iar caracteristica modificat de frecven va

H j

i este reprezentat n figura 4.33, din care se

gsete (nu se poate trasa) o dreapt Popov
semiaxa real negativ astfel nct
dreptei care cu conine originea s nu conin
curbei H*(j). Sistemul este deci instabil.

fi:

constat c nu se
care
s
taie
semiplanul
nici un punct al
Fig. 4.33

Aplicaii
PROBLEME REZOLVATE
PR. 3.1. Pentru SLN de ordinul 2 avnd schema de structur de forma:

se cere:

a) s se traseze locul rdcinilor i s se calculeze factorul de amortizare i pulsaia natural a

sistemului neamortizat n ;

b) s se calculeze performanele sistemului n baza locului rdcinilor adoptnd T1 0,01s, [1].

Rezolvare.

a) Funcia de transfer a sistemului deschis se scrie sub forma:

H d s
n care:

Kd
Ys
K

,
s sT1s 1 ss a

(3.17)

Kd
1
,a ,
T1
T1

(3.18)

Funcia de transfer a sistemului nchis, cu reacie unitar, este:

H 0 S

H d s
Ys
K

2
.
R s 1 H d s s a s K

(3.19)

Ecuaia caracteristic a sistemului nchis, avnd n vedere relaia (3.19), este:

s 2 as K 0 ,
(3.20)
iar rdcinile acesteia (polii fdt a sistemului nchis) sunt:

a
a2
s1, 2
K .
(3.21)
2
4
n relaiile (3.20), a ct i 0 K d , respectiv 0 K . Pentru K 0 , din (3.20), se obin
rdcinile s1 0 i s 2 a 1 / T1 , care sunt i rdcinile ecuaiei caracteristice a sistemului deschis
ss a 0 . Pentru K 0 se constat c polii fdt a sistemului nchis sunt aceeai cu polii fdt a sistemului
deschis. n planul complex, se traseaz locul geometric al rdcinilor ecuaiei caracteristice, aferente
sistemului nchis, n funcie de variaia factorului total de amplificare a sistemului deschis K d , respectiv K .
Acest loc geometric reprezint locul rdcinilor LR . Totdeauna LR are n ramuri distincte, n
reprezentnd gradul ecuaiei caracteristice a sistemului. n cazul analizat n 2 . Ramurile LR pornesc din
fiecare pol a sistemului deschis, care sunt aceeai cu polii sistemului nchis pentru K 0 . n figura 3.6 polii
fdt a sistemului deschis sunt prezentai cu buline.

Fig. 3.6
Dac 0 K a / 4 , rdcinile se vor deplasa pe axa real, corespunztor sgeilor de pe ramura
LR dispus pe aceast ax (fig. 3.6) i pentru K K 1 a 2 / 4 cele dou rdcini s 1 , s 2 se suprapun ntr-o
2

rdcin multipl s 1 s 2 a / 2 . n continuare, cu creterea lui K, K a 2 / 4 , rdcinile s 1 , s 2 devin

complexe conjugate (cu partea real negativ R e s 1, 2 a / 2 ct ) i ramurile celor dou traiectorii se
desprind de axa real i tind spre , dup o dreapt paralel cu axa imaginar (fig. 3.6).
Din figura 3.6 se constat:
LR este simetric n raport cu axa real (este regul general);
pe poriunea axei reale, ce aparine LR , ntre doi poli adiaceni ai sistemului deschis
exist un punct de ramificare (de desprindere de pe axa real), n cazul analizat, de coordonate K 1 ,0 ;

 pentru orice valori K 0 , deci K d 0 , sistemul este stabil IMEM deoarece polii fdt a
sistemului nchis se gsesc poziionai n C .
SLN fiind de ordinul 2, fdt a sistemului nchis poate fi scris sub forma:

H 0 s

2n
Ys
2
,
R s s 2 n s 2n

(3.22)

cu ecuaia caracteristic:

s 2 2 n s 2n 0 .

(3.23)

n K K d / T1 ,

(3.24)

Identificnd (3.23) cu (3.20) se obine:

a
a
1
.

2 n 2 K 2 K d T1

(3.25)

Din relaiile (3.24) i (3.25) rezult c valoarea factorului de amortizare se micoreaz cu creterea
lui K d 0 , iar pulsaia natural a sistemului neamortizat n crete.
b) Funcia de transfer a sistemului deschis pentru T1 0,01s devine:

Kd
Ys
,

s s0,01s 1
i corespunztor fdt a sistemului nchis este:
H d s
Kd
Ys
,
H 0 s

2
R s 1 H d s 0,01s s K d
H d s

sau [1]:

H 0 s

(3.26)

100 K d
Ys
.
2
R s s 100 s 100K d

(3.27)

Din relaiile (3.24). (3.25) sau din (3.27) prin identificare cu (3.22), se obine:

n K d / T1 100K d 10 K d ,

1
2 K d T1

2
Kd
10

5
Kd

(3.28)

(3.29)

Polii fdt a sistemului nchis, conform cu (3.27), au expresiile:

s1

1 1 0,04 K d
0,02

, s2

1 1 0,04K d
0,02

(3.30)

iar polii fdt a sistemului deschis, conform cu (3.26), sunt:

1
(3.31)
100 ,
0,01
i sunt aceeai cu polii fdt a sistemului nchis pentru K d 0 .
Pentru trasarea LR se folosete tabelul 1 ntocmit n baza relaiilor (3.30).
s1 0, s 2

Kd
s1
s2

0
0
-100

10
-11,27
-88,73

20
-27,64
-72,36

25
-50
-50

Tabelul 1
50
100
-50 + j 50
-50 + j 86,60
-50-j 50
-50-j 86,60

Pentru valorile adoptate pentru K d , din tabelul 1, parametrii caracteristici ai SLN2, conform
relaiilor (3.28), (3.29), sunt redai n tabelul 2.
Tabelul 2
Kd
10
20
25
50
100

1,58
1,12
1
0,707
0,50

31,62

44,72

50

70,71

100

LR este prezentat n figura 3.7.

Fig. 3.7
Din figura 3.7 rezult:
SLN2 este stabil IMEM pentru orice valori K d 0 ;
pentru valori 0 K d 25 , rdcinile ecuaiei caracteristice, aferente sistemului nchis,

sunt reale negative i simple, iar rspunsul sistemului este supraamortizat (tabelul 2). n acest caz 0 , iar
eroarea staionar este nul, ST 0 , deoarece sistemul este de tipul 1 . Eroarea de vitez v (pentru
intrare r t t ), de exemplu pentru K d 20 , este:

1
1
(3.32)

0,05 5% .
K d 20
pentru K d 25 , rdcinile ecuaiei caracteristice sunt reale negative i multiple
n 50 , rspunsul sistemului este aperiodic critic. Factorul de amortizare 1 (tabelul 2).
v

1, 2

Pentru o mrime de intrare treapt unitar eroarea staionar este nul, ST 0 , iar pentru ramp unitar

r t t , eroarea de vitez are valoarea:

1
1
(3.33)
v

0,04 4% .
K d 25
Suprareglajul este nul 0 .
pentru K d 50 se obine rspunsul optim al SLN2, factorul de amortizat 0,707

(tabelul 2), eroarea staionar la o mrime de intrare treapt unitar, r t 1t , este nul ST 0 , iar la o
mrime de intrare ramp unitar, r t t , eroarea de vitez are valoarea:

1
1

0,02 2% .
K d 50

(3.34)

Suprareglajul n acest caz are valoarea 0,043 4,3% [1].

pentru K d 100 rdcinile ecuaiei caracteristice sunt complexe conjugate cu partea real
negativ (tabelul 1), factorul de amortizare are valoarea 0,50 ; rspunsul este oscilant amortizat. Cu
creterea coeficientului K d 50 , factorul de amortizare scade (relaia 3.29) i caracterul oscilant al
rspunsului este mai pronunat. Parametrul n cu creterea coeficientului K d crete (relaia 3.28). La o
mrime de intrare ramp unitar, r t 1t , eroarea de vitez are valoarea:

1
1

0,01 1% ,
K d 100

iar suprareglajul are valoarea [1]:

0,16 16% .

(3.35)
(3.36)

Se evideniaz faptul c mrirea coeficientului total de amplificare al sistemului deschis, K d ,

influeneaz n mod opus performanele tranzitorii i cele staionare, conducnd la nrutirea (mrirea)
suprareglajului i la mbuntirea (micorarea) erorii permanente.
PR.3.2. Pentru SLN deschis prin schema de structur:

se cere:

a) s se calculeze analitic i s se traseze locul rdcinilor LR . S se interpreteze LR obinut;

b) s se calculeze i s se traseze LR utiliznd mediul matematic MATLAB.
Rezolvare
a) n expresia fdt a sistemului deschis:

H d s

K s 3
Ys
2d
,
(s) s s 2 s 2

(3.34)

gradul polinomului de la numitor este n 3 , iar a celui de la numrtor este m 1 . Din ecuaia
caracteristic a sistemului deschis:
(3.35)
s s2 2s 2 0 ,

se obin polii fdt H d s :

s1 0, s 2 1 j, s 3 1 j .

n care:

Din (3.34) rezult c sistemul deschis are un zero:

z 1 3 .
Ecuaia caracteristic a sistemului nchis este de forma:
Ds a 3 s 3 a 2 s 2 a 1s a 0 0 ,

(3.36)
(3.37)
(3.38)

a 3 1, a 2 2, a 1 2 K d , a 0 3K d .
(3.39)
Se constat c punnd n (3.38) K d 0 se obine relaia (3.35). n figura 3.8 sunt prezentai polii i
zeroul sistemului deschis. Pentru trasarea LR s-au utilizat proprietile geometrice ale acestuia, enunate
sub forma unor reguli.

Regula 1
LR are n 3 ramuri n lungul crora 0 K d . Cele n 3 ramuri ale LR ncep din polii fdt
a sistemului deschis, deci din punctele n care K d 0 . Fiecare pol a sistemului deschis este un punct iniial
pentru o ramur a LR .

Fig. 3.8
Regula 2
Dac numrul de zerouri ale sistemului deschis este m , atunci pentru K d , m ramuri ale

LR se termin n cele m zerouri finite, iar n m ramuri tind ctre punctul de la infinit. n cazul analizat,
o ramur a LR ncepe din s1 0 i se termin n zeroul z 1 3 , iar celelalte dou ramuri pleac din polii
s 2 , s 3 ai sistemului deschis i tind la infinit spre asimptotele corespunztoare (fig. 3.8).

Regula 3
Asimptotele celor n m ramuri care, pentru K d , tind la infinit reprezint drepte care sunt

toate concurente ntr-un punct de pe axa real numit originea asimptotelor sau centrul LR . Abscisa
centrului LR se calculeaz cu relaia :
m
n

0 p i Z K n m ,
K 1
i 1

unde p i i z K sunt polii i zerourile sistemului deschis.

(3.40)

n cazul considerat:

n m 3 1 2

p1 s1 0, p 2 s 2 1 j, p 3 s 3 1 j, z1 3 (relaiile 3.36) i (3.37)).

Se obine:

0 0 1 j 1 j 3 3 1 0,5 .

(3.41)

Regula 4
Unghiurile ntre asimptotele ramurile care tind la infinit i axa real se calculeaz cu relaia:

2N 1
, N 0,1, 2,...
(3.42)
nm
n care introducnd n m 2 i N 0,1 rezult c cele dou asimptote sunt nclinate fa de axa abscisei
cu unghiurile a 90 0 i 2700 90 0 . n figura 3.8, n principiu, sunt trasate cele dou asimptote,
unghiurile corespunztoare i coordonate centrului LR .
a

Regula 5
Pentru K d 0 , un segment de pe axa real aparine LR dac n dreapta oricrui punct de pe acest
segment diferena dintre numrul de poli i zerouri este un numr impar. n cazul analizat, pentru orice punct

de pe segmentul care pleac din s1 0 i se ncheie n z 1 3 , n dreapta punctului considerat se afl un

singur pol, deci segmentul este o ramur a LR (fig. 3.8)
Regula 6
Pe poriunile axei reale, care aparin LR , cuprinse ntre doi poli adiaceni sau dou zerouri
adiacente exist un punct de ramificare. n cazul analizat, pe axa real nu se gsesc doi poli i nici dou
zerouri, deci nu are loc nici desprindere i nici apropiere a unor ramuri fa de axa real.
Regula 7
Unghiul x corespunztor tangentei dus la ramura LR n polul complex (pentru K d 0 ) se
calculeaz cu relaia (unghiul de plecare a ramurii LR din polul complex):

xK

180 Si zj ,
j1
i 1

ik

(3.43)

unde: xK este unghiul corespunztor tangentei dus la ramura LR n polul complex de ordinul K , notat
cu s K ;

si

i 1
ik

este suma algebric a unghiurilor pe care le face segmentele de dreapt, care unesc polii s i

cu polul s K ,cu axa real;

m

zj este suma algebric a unghiurilor pe care le face segmentele de dreapt, care unesc zerourile

j1
z j i polul s K , cu axa real.
n figura 3.9 se explic convenia de semne, pentru unghiurile Si i Zj , necesar determinrii
unghiului de plecare a ramurii LR din polul complex s 2 i respectiv din polul complex s 3 .

Fig. 3.9
Corespunztor figurii 3.9.a, arctg Z1 1 / 2 0,5 i Z1 28 0 iar din figura 3.9.b. rezult c

Z1 280 .

Se calculeaz:

135

x 2 180 0 S1 S3 Z1 180 0 135 0 90 0 28 0 17 0 ,

x 3 180 S1 S 2 Z1 180
0

(3.44)
0

90 28 377 17 .
Se constat, i din aceste rezultate, simetria LR fa de axa real.

(3.45)

Regula 8
Punctele de intersecie a LR cu axa imaginar (puncte critice) se pot determina apelnd la un criteriu
de stabilitate (Routh, Nurwitz sau Mihailov).

Se utilizeaz criteriul Routh. Corespunztor relaiilor (3.38), (3.39) ecuaia caracteristic a sistemului nchis
este de forma:
(3.46)
D s s 3 2s 2 2 K d s 3K d 0 .
Se ntocmete tabloul lui Routh:
Nr. coloan

Nr.
crt.
1.

a3 1

a1 2 K d

a5 0

2.

a2 2

a 0 3K d

a6 0

c 23 0

3.

4.

det
c13

a1

a2

a0

a2
det

c14

a3

a2

a0

c13

c 23

c13

2 0,5K d

3K d

Se calculeaz amplificarea corespunztoare punctelor de intersecie a LR cu axa imaginar egalnd

cu zero coeficientul c 13 :

c13 2 0,5 K d 0, K d 4 .

(3.47)

Coordonatele punctelor de intersecie a LR cu axa imaginar a planului complex se determin

utiliznd criteriul Mihailov. Se obine expresia analitic a hodografului Mihailov fcnd substituia s j
n polinomul caracteristic al sistemului nchis Ds (relaia (3.46)). Se obine:
n care:

Kd
s1
s2

s3

D j j 3 2 2 j2 K d 3K d P jQ ,

(3.48)

(3.49)
P 2 2 3K d , Q 2 K d 3 .
Se obin coordonatele punctelor de intersecie a LR cu axa imaginar din ecuaia:
3K d 3 4
(3.50)
P 0; 2 2 3K d 0; 2

6, 2,45 .
2
2
Pentru trasarea LR (figura 3.10) se utilizeaz urmtorul tabel:
0,5
1,5
0
7
4
1,00
1,59
2,00
2,57
0
0,28 j 3,22
1 j
0,5 j1,118 0,22 j1,67
j 2,45

1 j

0,5 j1,118

0,22 j1,67

j 2,45

0,28 j 3,22

Fig. 3.10
Analiznd LR din figura 3.10 se pot formula urmtoarele concluzii:
SLN este de ordinul n 3 , iar m 1 ; LR are trei ramuri;
sistemul n stare nchis, pentru K d 0 , are un pol real negativ S1 i o pereche de poli

compleci conjugai S 2 , S3 ;

cu creterea coeficientului K d polul S1 se deplaseaz pe axa real deprtndu-se de

centrul sistemului de coordonate, deci n timp componenta rspunsului liber determinat de acest pol se va
amortiza mai repede (n timp mai scurt);
perechea de rdcini (poli) complexe conjugate S 2 , S3 determin caracterul oscilant al

rspunsului. Cu creterea amplificrii, n domeniul 0 K d 4 , rdcinile S 2 , S3 au partea real negativ

(sunt rdcini stabile) i se apropie de axa imaginar (axa limitei de stabilitate) imprimnd rspunsului un
caracter oscilant din ce n ce mai pronunat. Pentru K d 4 , rdcinile S 2 , S3 sunt poziionate pe axa
imaginar i sistemul nchis se afl la limita de stabilitate. Pentru K d 4 sistemul nchis este instabil

deoarece rdcinile S 2 , S3 au partea real pozitiv (poziionate n C );

este nul ST

SA fiind de tipul 1 , la mrime de intrare treapt unitar, r t 1t , eroarea staionar

0 , pentru 0 K d 4 (pentru sistemul stabil IMEM);

la mrime de intrare ramp unitar r t t , eroarea permanent este constant i scade

cu creterea amplificrii K d , n limitele 0 K d 4 :
1
v
ct
Kd

pentru fiecare valoare 0 K d 4

b) Ecuaia caracteristic a sistemului nchis mai poate fi scris astfel:

1 H d s 1 K d

s3
0.
s s 2s 2

(3.51)

Forma (3.51) este necesar pentru utilizarea funciei MATLAB rlocus destinat generrii LR .
Funcia de transfer a sistemului deschis se scrie sub forma:

H d s

Ys
bs
Kd
, bs s 3, a s s 3 2s 2 2s
s
a s

(3.52)

i atunci relaia (3.51) devine:

1 H d s 1 K d

bs
a s

(3.53)

n care 0 K d . Din (3.53) sunt folosite polinoamele bs i a s .

Se traseaz LR utiliznd funciile MATLAB rlocus i rlocfind, cu urmtoarele secvene:

%%Trasarea LR.
%%Functia de transfer a sistemului deschis:Hd(s)=Kd(s+3)/s(s^2+2s+2)
b=[1 3];a=[1 2 2 0];
figure(1)
rlocus(b,a)
axis([-4 1 -8 8])
figure(2)
rlocus(b,a)
rlocfind(b,a)
Funcia rlocus, pe lng trasarea LR , permite ca pentru fiecare punct selectat, de pe ramura LR , s
se afieze n fereastra grafic urmtoarele mrimi: System: sys: Gain (amplificare K d ), Pole (valoarea
polului) Damping (amortizarea), Overshoot [%] (suprareglajul), Frequency (rad/sec).
n figura 11.a se prezint LR obinut cu funcia rlocus. Polii din care pleac ramurile LR K d 0
sunt redai prin cruciulie, iar zeroul cu cercule. n figura 11.b se prezint acelai LR , dar cu selectarea
punctului (de pe ramura care pleac din polul S 2 ) n care ramura LR intersecteaz axa imaginar,
obinndu-se n fereastra grafic urmtoarele valori:
System: sys
Gain: 4;
Pole: - 0,00367+2.4500 i;
Damping: 0,0015;
Overshoot (%): 99.5;
Freqnency (rad/sec): 2.45
Valorile obinute depind de precizia selectrii punctului respectiv.

a)

b)
Fig. 3.11
Valoarea suprareglajului % 99,5 corespunde valorii determinat cu relaia aproximativ:

% 100 exp

1 2

, n care pentru 0,0015 se obine % 99,5299

Funcia rlocfind permite selectarea unui singur punct de pe ramurile LR i se returneaz, n

fereastra de comand, coordonatele punctului i valoarea amplificrii K d . pentru valoarea K d obinut se
marcheaz, cu cruciuli roie, poziia punctelor de pe toate ramurile LR . n figura 3.12 a fost selectat, pe

ramura LR care pleac din S 2 , un punct din dreapta axei imaginare (din C ). S-a returnat n fereastra de
comand urmtoarele valori:
Select a point in the graphies window
select - point =
0.1558 + 3.4037 i
ans =
8.9141

Fig. 3.12
n figura 3.12, se constat c sunt marcate, cu cruciuli, punctele de pe toate ramurile LR
corespunztoare amplificrii 8,9141.
PR. 3.3. Pentru SRA descris prin schema de structur:

n care:

K
Y s
Ys
1
2 d
, H 2 s r
,
s s s 2 s 2
Ys s 1
s se traseze LR , cu program n MATLAB, i s se interpreteze aceste din punctul de vedere al
H 1 s

performanelor n raport cu rspunsul indicial.

Rezolvare
Funcia de transfer a sistemului n stare deschis este de forma:

H d s

Kd
Yr s
bs
H 1 s H 2 s

, n 4, m 0 ,
2
s
ss 1 s 2 s 2 a s

(3.54)

avnd polii:

s1 0, s 2 1, s 3 1 j, s 4 1 j

(3.55)

n relaia (3.54), 0 K d . Funcia de transfer a sistemului n circuit nchis este:

H 0 s
rlocus:

K d s 1
H 1 s
P s
Ys

1
2
R s 1 H 1 s H 2 s ss 1 s 2 s 2 K d P2 s

(3.56)

bs
0,
a s

(3.57)

Ecuaia caracteristica a sistemului nchis se pune sub urmtoarea form, necesar funciei MATLAB

P2 s 1 H1 s H 2 s 1 K d
n care:

(3.58)
bs 1, a s ss 1 s 2 2 s 2
SLN deschis neavnd zerouri m 0 , cei doi poli reali s 1 , s 2 i perechea de poli compleci
conjugai s 3 , s 4 , vor determina n 4 ramuri ale LR care tind spre infinit cnd K d .
Cu urmtorul program MATLAB se traseaz LR :
%LR pentru SLN cu m=0 i n=4
b=[1];a=conv([1 1 0],[1 2 2]);
rlocus(b,a)

LR este prezentat n figura 3.13. Pe ramurile LR au fost selectate urmtoarele puncte (fig. 3.13):

Fig. 3.13
punctul A, care corespunde desprinderii ramurilor LR de pe axa real, acest punct
corespunde situaiei cnd polii s 1 , s 2 sunt multipli;
punctul B, care corespunde punctului critic n care ramura LR intersecteaz axa
imaginar;
puncutul C, care se afl pe ramura LR ce se suprapune cu axa real, n stnga punctului de
desprindere a ramurilor LR .
Pentru punctele selectate s-au obinut urmtoarele valori:
System: sys
Punctul selectat
A
B
C
0,326
2,230
0,202
Gain:

0.396 2,7 10 8 i

Pole:

Damping:
Overshoot(%):
Frequency(ras/sec):

Kd
s1
s2
s3

0,00155 0,818 i
0,00189

0,746

101
0.818

0
0.746

0
0,396

0
0

0 ,5

1,5

1,00

1 j
1 j

1,59

4
2,00

2,57

0,5 j1,118

0,22 j1,67

j 2, 45

0,28 j 3,22

0,5 j1,118

0,22 j1,67

j 2,45

0,28 j 3,22

Analiznd LR din figura 3.10 se pot formula urmtoarele concluzii:

 LR are trei ramuri;

sistemul n stare nchis, pentru K d 0 , are un pol real negativ s1 i o pereche de poli

compleci conjugai s 2 , s 3 ;

cu creterea coeficientului K d polul s1 se deplaseaz pe axa real deprtndu-se de

centrul sistemului de coordonate, deci n timp componenta rspunsului liber determinat de acest pol se va
amortiza mai repede (n timp mai scurt);
pereche de rdcini (poli) complexe conjugate s 2 , s 3 determin caracterul oscilant al rspunsului. Cu
creterea amplificrii, n domeniul 0 K d 4 , rdcinile s 2 , s 3 au partea real negativ (sunt rdcini
stabile) i se apropie de axa imaginar (axa limitei de stabilitate) imprimnd rspunsului un caracter oscilant
din ce n ce mai pronunat. Pentru K d 4 , rdcinile s 2 , s 3 sunt poziionate pe axa imaginar i

sistemul nchis se afl la limita de stabilitate. Pentru K d 4 sistemul nchis este instabil
deoarece rdcinile s 2 , s 3 au partea real pozitiv (poziionate n C );

SA fiind de tipul 1 , la mrime de intrare treapt unitar, rt 1t , eroarea staionar

este nul ( ST 0 ) pentru 0 K d 4 (pentru sistemul stabil IMEM);
la mrime de intrare ramp unitar rt t , eroarea permanent scade cu creterea
amplificrii K d ( 0 K d 4 ):
1
v
ct
Kd
pentru fiecare valoare 0 K d 4

Fig. 3.10
b) Ecuaia caracteristic a sistemului nchis mai poate fi scris astfel:

1 H d s 1 K d

s3
0.
s s 2s 2

(3.51)

Forma (3.51) este necesar pentru utilizarea funciei MATLAB rlocus destinat generrii LR .
Funcia de transfer a sistemului deschis se scrie sub forma:

H d s

Ys
bs
Kd
, bs s 3, a s s 3 2s 2 2s ,

s
as

(3.52)

i atunci relaia (3.51) devine:

1 H d s 1 K d

bs
,
a s

(3.53)

n care 0 K d . Din (3.53) sunt folosite polinoamele bs i a s .

Se traseaz LR utiliznd funciile MATLAB rlocus i rlocfind, cu urmtoarele secvene:

%%Trasarea LR.
%%Functia de transfer a sistemului deschis:Hd(s)=Kd(s+3)/s(s^2+2s+2)
b=[1 3];a=[1 2 2 0];
figure(1)
rlocus(b,a)
axis([-4 1 -8 8])
figure(2)
rlocus(b,a)
rlocfind(b,a)
Funcia rlocus, pe lng trasarea LR , permite ca pentru fiecare punct selectat, de pe ramura LR , s
se afieze n fereastra grafic urmtoarele mrimi: System: sys: Gain (amplificarea K d ), Pole (valoarea
polului), Damping (amortizarea), Overshoot [%] (suprareglajul), Frequency (rad/sec).
n figura 11.a se prezint LR obinut cu funcia rlocus. Polii din care pleac ramurile LR K d 0
sunt redai prin cruciulie, iar zeroul cu cercule. n figura 11.b se prezint acelai LR , dar cu selectarea
punctului (de pe ramura care pleac din polul s 2 ) n care ramura LR intersecteaz axa imaginar,
obinndu-se n fereastra grafic urmtoarele valori:
System: sys
Gain: 4;
Pole: - 0,00367+2.4500 i;
Damping: 0,0015;
Overshoot (%): 99.5;
Freqnency (rad/sec): 2.45
Valorile obinute depind de precizia selectrii punctului respectiv.

a)

b)
Fig. 3.11
Valoarea suprareglajului % 99,5 corespunde valorii determinat cu relaia aproximativ:

% 100 exp

1 2

, n care pentru 0,0015 se obine % 99,5299 .

Funcia rlocfind permite selectarea unui singur punct de pe ramurile LR i se returneaz, n

fereastra de comand, coordonatele punctului i valoarea amplificrii K d . Pentru valoarea K d obinut se
marcheaz, cu cruciuli roie, poziia punctelor de pe toate ramurile LR . n figura 3.12 a fost selectat, pe
ramura LR care pleac din s 2 , un punct din dreapta axei imaginare (din C ). S-a returnat n fereastra de
comand urmtoarele valori:
Select a point in the graphies window

select - point =
ans =

0.1558 + 3.4037 i

8.9141

Fig. 3.12
n figura 3.12, se constat c sunt marcate, cu cruciuli, punctele de pe toate ramurile LR
corespunztoare amplificrii 8,9141.

PR. 3.3. Pentru SRA descris prin schema de structur:

n care:

K
Y s
Ys
1
2
, H 2 s r
,
s s s 2 s 2
Ys s 1
s se traseze LR , cu program n MATLAB, i s se interpreteze acesta din punctul de vedere al
H 1 s

performanelor n raport cu rspunsul indicial.

Rezolvare
Funcia de transfer a sistemului n stare deschis este de forma:

H d s

Kd
Yr s
bs
H 1 s H 2 s

, n 4, m 0 ,
2
s
ss 1 s 2 s 2 a s

avnd polii:

s 1 0, s 2 1, s 3 1 j, s 4 1 j .

(3.54)
(3.55)

n relaia (3.54), 0 K d . Funcia de transfer a sistemului n circuit nchis este:

H 0 s

K d s 1
H 1 s
P s
Ys

1 .
2
R s 1 H 1 s H 2 s ss 1 s 2 s 2 K d P2 s

(3.56)

Ecuaia caracteristica a sistemului nchis se pune sub urmtoarea form, necesar

utilizrii funciei MATLAB rlocus:

P2 s 1 H1 s H 2 s 1 K d
n care:

bs
0,
a s

(3.57)

(3.58)
bs 1, a s ss 1 s 2 2 s 2 .
SLN deschis neavnd zerouri m 0 , cei doi poli reali s1 , s 2 i perechea de poli compleci
conjugai s 3 , s 4 , vor determina n 4 ramuri ale LR care tind spre infinit cnd K d .
Cu urmtorul program MATLAB se traseaz LR :

%LR pentru SLN cu m=0 i n=4

b=[1];a=conv([1 1 0],[1 2 2]);
rlocus(b,a)
LR este prezentat n figura 3.13. Pe ramurile LR au fost selectate urmtoarele puncte (fig. 3.13):

Fig. 3.13
punctul A, care corespunde desprinderii ramurilor LR de pe axa real, acest punct
corespunde situaiei cnd polii s1 , s 2 sunt multipli;
punctul B, care corespunde punctului critic n care ramura LR intersecteaz axa
imaginar;
puncutul C, care se afl pe ramura LR ce se suprapune cu axa real, n stnga punctului de
desprindere a ramurilor LR .
Pentru punctele selectate s-au obinut urmtoarele valori:
System: sys
Punctul selectat
A
B
C
0,326
2,230
0,202
Gain:
Pole:
Damping:
Overshoot(%):
Frequency (rad/sec)

0.396 2,7 10 8 i
1
0
0.396

0,00155 0,818 i
0,00189
101
0,818

0,746
1
0
0,746

Selectarea punctelor de pe ramura LR , care prezint interes trebuie s se fac cu acuratee astfel
nct erorile comise prin selectare s fie neglijabile.
Pentru valorile selectate K a 0,326; K b 2,230; K c 0,202 , cu urmtorul program n
MATLAB s-au calculat i reprezentat grafic rspunsurile indiciale:

figure(1)
t=0:0.1:35;
ka=0.326;numa=[ka ka];dena=[1 3 4 2 ka];
ysa=step(numa,dena,t);
kc=0.202;numc=[kc kc];denc=[1 3 4 2 kc];
ysc=step(numc,denc,t);
v=t;df1=(diff(v)./diff(t));td=t(2:length(t));
df2=0.95*df1;
plot(t,ysa,'-k',t,ysc,'-k',td,df1,'-k',td,df2,'-k' ),grid
axis([0 35 0 1.1])
title('Raspunsul indicial pentru Ka=0.326 si Kc=0.202')
xlabel('t(s)'),ylabel('h(t)')
text(6.0484,0.6867,'---------------Ka=0.326')
text(16.4171,0.8572,'------------Kc=0.202')
figure(2)
t=0:0.1:35;
kb=2.23;numb=[kb kb];denb=[1 3 4 2 kb];
ysb=step(numb,denb,t);
plot(t,ysb,'-k'),grid
title('Raspunsul indicial corespunzator punctului critic Kb=2.23')
xlabel('t(s)'),ylabel('h(t)')

n figura 3.14 sunt prezentate rspunsurile indiciale asociate punctelor A i C din figura 3.13, deci pentru
K a 0,326 i K b 0,202 , iar n figura 3.15 se prezint rspunsul indicial corespunztor punctului B (SA
la limit de stabilitate).

Fig. 3.14

Fig. 3.15

LR , din figura 3.13, poate fi interpretat astfel:

conine n 4 ramuri care pleac din polii fdt a sistemului deschis i acestea tind la infinit
cnd K d (sistemul deschis nu conine zerouri)
polii s 3 , s 4 (fiind i cei mai ndeprtat de axa imaginar) indiferent de valoarea
0 K d se gsesc poziionai n semiplanul C din planul S al rdcinilor (sunt poli stabili) i nu

influeneaz asupra stabilitii sistemului nchis;

pentru K d 0 , polii s1 , s 2 definesc o ramur LR care se suprapune cu semiaxa real

negativ. Cu creterea lui K d aceti poli se apropie unul de altul i pentru K d 0,326 (punctul A) rezult

s1 s 2 0,396 (poli multipli reali negativi). Pentru valori ale coeficientului total de amplificare a
sistemului deschis 0 K d 0,326 , componentele rspunsului sistemului nchis determinate de s1 , s 2 vor

avea un caracter aperiodic (fr oscilaii);

pentru K d 0,326 , se desprind de pe semiaxa real negativ dou ramuri ale LR , care
tind la infinit, atunci cnd K d . Cele dou ramuri intersecteaz axa imaginar n puncte, numite critice,
care corespund limitei de stabilitate a sistemului nchis. Polii s1 , s 2 n punctele de intersecie cu axa

imaginar au valori pur imaginare. De exemplu, punctul B (figura 3.13) corespunde valorii K d 2,23 , iar
valoarea polului este: 0.00 0.818 i . n punctul simetric de pe semiaxa imaginar vom avea:

0.00 0.818 i . Pentru ca sistemul n circuit nchis s fie stabil IMEM se impune restricia: 0 K d 2.23 ,

iar pentru K d 2,23 , polii s 1 , s 2 se gsesc poziionai n C din planul complex s, sistemul fiind instabil.

Din figura 3.14, se constat c rspunsurile indiciale au caracter aperiodic, deci 0 , iar
amortizarea 1 . Mai rezult c durata regimului tranzitoriu este mai mic n cazul s1 s 2 0,396 ,
dect n cazul polilor simpli.
Pentru rspunsul indicial al sistemului la limit de stabilitate (corespunztor punctului B) s-a
determinat perioada oscilaiilor (fig. 3.15) T 7,6613s , ceea ce corespunde frecvenei

f 2 / T 0,8201rad / sec obinut i prin selectarea punctului B de pe ramura LR

3.3. Probleme propuse spre rezolvare
PP. 3.1. Pentru SRA avnd schema de structur de forma:

n care:

H d s
se cere:

Kd
Y s

s ss 1

a) s se traseze LR i s determine factorul de amortizare i pulsaia natural a sistemului

neamortizat n ;
b) s se interpreteze LR obinut.
forma:

PP. 3.2. Pentru SRA, cu reacie principal unitar, avnd funcia de transfer a sistemului deschis de

H d s
se cere:

Kd
Y s

s ss 1s 2

a) s se calculeze i s se traseze LR ;
b) s se interpreteze rezultatul obinut.
PP. 3.3. Pentru SRA avnd schema de structur de forma:

n care:

Kd
Ys

,
s ss 3 s 2 2 s 2
K d s 2
Ys

cazul 2: H d s
s ss 3 s 2 2 s 2
cazul 1: H d s

se cere:

a) s se ntocmeasc programul n MATLAB pentru trasarea LR n cele dou cazuri;

b) s se compare rezultatele obinute evideniind influena zeroului din funcia de transfer a
sistemului deschis.
PP.3.4. Pentru SRA, cu reacie principal unitar, avnd funcia de transfer de forma:

H d s

20 a K d
Ys

,
s ss a s 2 4s 20

se cere:

a) s se traseze LR , cu program n MATLAB, pentru a 0.2, 4.0, 20.0 ;

b) s se interpreteze rezultatele obinute evideniind modificrile determinate de valorile mici i
respectiv mari ale parametrului a.
PP. 3.5. Pentru SRA avnd schema de structur de forma:

n care H 1 s este funcia de transfer a elementului de corecie serie, iar H 2 s are expresia:

H 2 s

1
,
s s 2s 2

se cere ntocmirea programului n MATLAB care s realizeze:

a) pentru H 1 s K 1 1 , s se calculeze marginile de stabilitate i s se traseze LR ;
b) pentru H1 s K 1

s K
, K 15, 0,01 , s se calculeze marginile de stabilitate i s se
s

traseze LR ;
c) s se analizeze rezultatele obinute.

PP. 3.6. Pentru SRA avnd schema de structur i expresia funciei de transfer H 2 s din problema
PP. 3.5, se cere s se ntocmeasc programul n MATLAB care s realizez:
a) pentru H 1 s K 1 s , K 1 1 , s se calculeze marginile de stabilitate i s se traseze LR
pentru cazurile 0; 2; 4; 3 . S se analizeze rezultatele obinute;

s
, 2, n 3 , s se calculeze marginile de stabilitate i s se traseze
s n
LR . S se compare rezultatul obinut cu cazul 2 de la punctul a.
b) pentru H 1 s K 1

PP.3.7. Pentru SRA deschis prin schema de structur:

se cere s se ntocmeasc programul n MATLAB care s realizeze:

a) pentru K p 1, K d 1, K i 0 , s se calculeze i s se reprezinte grafic rspunsul indicial, s se
calculeze marginile de stabilitate i LR ;
b) pentru K p 1, K d 1, K i 1 , s se calculeze i s se reprezinte grafic rspunsul indicial, s se
calculeze marginile de stabilitate i LR ;
c) s se analizeze, comparativ, rezultatele obinute.
PP. 3.8. Pentru SRA deschis prin schema de structur:

n care:

H d s
se cere:

Y s
Y s K s 1
1

; H r s r
s ss 2
Y s s 3

a) s se ntocmeasc programul n MATLAB pentru trasarea LR ;

b) s se interpreteze rezultatul obinut.