Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Oara Stefan - Teoria Sistemelor PDF
Oara Stefan - Teoria Sistemelor PDF
TEORIA SISTEMELOR I
Acesta este prima parte a cursului predat studentilor sectiei de Automatica a Facultatii de
Automatica si Calculatoare, Universitatea Politehnica din Bucuresti, in anii 20022003
si 20032004. Textul reprezinta in fapt note de curs (folii) ce au fost videoproiectate
studentilor. Orice sugestii si corectii sunt binevenite !
Corespunzator impartirii in doua semestre, cursul cuprinde doua parti principale: Teoria
Sistemelor I si II. Detaliem in continuare structura cursului TS I pe capitole si sectiuni:
1 INTRODUCERE
1 Conceptul de Sistem. Exemple
2 Abordari Fundamentale
3 Sisteme de Reglare Automata
2 SEMNALE SI SISTEME
1 Semnale
Denitie. Exemple
Clase de Semnale
Operatii cu Semnale
- manipularea cestor date n vederea elaborarii comenzii, avand un scop bine determinat:
doborarea tintei
- teoria comunicatiilor
- tehnica de calcul
Norbert Wiener, 1948: Cybernetics, or Control and Communication in the Man and
the Machine
Exemplu: un receptor radio primeste o cantitate foarte mica din energia emitatorului,
dar important este ca semnalul receptionat sa e curat (fara zgomot sau distorsiuni).
u y
S
1) Amplicatorul operational.
V+
-
AO VO
V - +
R di
dt = R
L i + 1
L vi
Vo(s) = Vi(s)
sL + R vo = Ri
Analiza functionala
Ecuatii diferentiale
Modelare matematica: procesul de scriere a unor ecuatii care stabilesc dependenta dintre
diverse marimi care actioneaza n sistem sau asupra sistemului.
Model satisfacator: diferentele ntre rezultatele obtinute prin calcul si cele obtinute
experimental trebuie sa e mai mici decat anumite tolerante impuse.
Q out
Tref _ T
Termostat Valva gaz Cazan +
Proces
Q in
Iesire masurata
Senzor
Zgomot
Observatii:
- ansamblu de sisteme interconectate
Factori de inuenta:
Ipoteze:
v = 10u 5w
0.5
r u + - v
0.1 10
0.5
r e u - v
+
K=100 10
r = 0.0011 + 0.0049w/r.
Nu se schimba aproape nimic! Erorile absoluta si relativa sunt practic aceleasi, desi am
avut o eroare relativa de 10% n amplicarea sistemului.
Concluzii:
Nu poate creste oricat, apare fenomenul de instabilitate n bucla. (Nu putem tine
acceleratia la blana).
5. Obtinerea unui model (pt. ecare element al buclei: proces, senzor, element de
actionare, etc.)
Caracteristici:
- complexitate
- compromisuri
- risc
- nu iese ntotdeauna ce si-a propus proiectantul
2) PERFORMANT
A:
Marimi zice variabile n timp: forta F care actioneaza asupra unui punct material,
tensiunea vo la iesirea unui AO, presiunea p a unui uid.
Notatie.
F , vo, p sau F (), vo(), p() se refera la semnal sau functie;
F (t), vo(10.33), p(t 1) desemneaza valoarea semnaleleor la momentele t, 10.33,
t 1.
Denitia 2. Se numeste semnal continual o functie f : T A, unde A este o multime
data numita imaginea (sau multimea de valori a) semnalului iar T este axa (sau domeniul
de denitie al) semnalului.
Daca T R (multime continua), atunci u este un semnal continual; n cazul n care
T Z (multime discreta) atunci u este un semnal discret.
f(k)
d
f(t)
f(k)=
d
f(0+kh)
h
3 t
-1 0 1 2 4 5
k
2) O secventa semi-innita de biti: 0111001 . . .. Axa semnalului: Z+; imaginea: {0, 1}.
Notam cu SA, SA
d
multimea semnalelor continuale, respectiv discrete care iau valori n
multimea A.
In mod uzual vom lucra cu semnale reale sau complexe: imaginea semnalelor va
A = R sau A = C. Multimi de semnale ntalnite frecvent: SR, SC, SRd , SCd .
c) axa innita: T = R, T = Z.
1 t0
a) Treapta unitara: 1(t) =
0 t<0
Semnal scalar real, continuu pe portiuni. De tip curent continuu.
1 k0
b) Treapta unitara discreta: 1(k) =
0 k<0
t t0
c) Rampa : ramp(t) =
0 t<0
Semnal scalar real, continuu pe portiuni. Observatie: ramp(t) = t 1(t).
Functie de tip polinomial.
ramp(t)
D(n)
n
-2 -1 +1 +2
t
-1/2 1/2
trian(t)
1
t
-1 1
Semnale reale.
Radio (AM,FM)
Satelit, cablu TV
Video (Pal/Secam, NTSC)
Telefonie (mobila, xa)
Am mentionat deja ca vom lucra frecvent cu semnale din SR, SRd , SC, SCd . Aceste
multimi de semnale sunt foarte bogate; vom considera (din ratiuni tehnice dar si
utilitare) submultimi ale acestora. In general, semnalele continuale sunt functii continue
pe portiuni si/sau local integrabile.
Observatia 3. Pe SR si SRd (SC si SCd ) se poate introduce o structura de spatiu vectorial
peste R (peste C).
u SR este marginit daca exista M > 0 astfel incat |u(t)| < M (< ), pentru orice
t R.
Orice semnal marginit este si esential marginit. Exista semnale esential marginite care
nu sunt marginite ?
+
In cazul discret, l(Z) = {x SRd :
2
sup x(k) < } - semnale marginite pe Z.
k=
Observatia 4. Vom considera n mod obisnuit semnale avand axa de timp semi-innita
l(Z+), L1(R+). Axa de timp poate de asemenea un interval finit oarecare:
L2([0, 2]).
+
+
u1 := |u( )|d si x1 := |x(k)|
k=
sunt norme bine denite pe L1(R), respectiv pe l1(Z). Aceste norme masoara actiunea
semnalului u, respectiv x.
In mod similar, radacina patrata a energiei totale a unui semnal u L2(R), x l2(Z)
deneste o norma pe L2(R), respectiv pe l2(Z):
12
+ 1
2
+
u2 := |u( )|2d si x2 := |x(k)|2 .
k=
In ne, norma sup este denita la fel pentru semnalele marginite, indiferent daca sunt
sup|u(t)|, sup|x(k)| =: x.
tR kZ
Este evident ca u este un semnal marginit, cu sup|u(t)| = 1 (si deci cu u = 1), dar
tR
1 2
care nu apartine nici lui L (R), nici lui L (R).
v nu este (esential) marginit (lim v(t) = +) si nici un semnal de energie nita, insa
t0
v L1(R) si v1 = 2.
1
AA=absolute average
Suntem interesati de
+
z(n) = x(n k)y(k) =: (x y)(n) (2)
k=
l=nk
+
= x(l)y(n l) = (y x)(t)
k=
Consecint
a: este imposibil sa se masoare valorile instantanee ale unui astfel de
semnal (exista o limita zica a masurarii unui interval de timp!); se poate insa
observa/masura efectul actiunii acestui semnal.
Exemplul 8. Lovirea unei mingi (de tenis, de fotbal). Presupunem ca o forta F
actioneaza asupra mingii (de masa m) n intervalul t0 = 2.999sec si t1 = 2.001sec.
Presupunem ca la momentul t0 mingea se aa n repaus. Efectul acestei actiuni este dat
de
3.001 3.001
1
F ( )d = m v(3.001) m v(2.999), v(3.001) = v(2.999) + F ( )d.
2.999 m 2.999
Cu alte cuvinte, putem observa efectul fortei F pe intervalul considerat, masurand viteza
mingii dupa ncetarea actiunii fortei F .
i(t)
+
1V -
v(t) C=1F
Denitia 10. Se numeste impuls Dirac, notat (t), (un obiect care este) o idealizare
a unui semnal avand proprietatile:
a. este foarte mare intr-o vecinatate a lui t = 0: (t) este nedefinit n 0; poate chiar
innit.
i
+
+
V - v C
-
dq dv
Din i = =C si Ri = V v rezulta
dt dt
dv 1 1
= v+ V;
dt RC RC
Capitolul 2 - Semnale si Sisteme. Semnale: Semnale Singulare
daca v(0) = 0, solutia acestei ecuatii se poate scrie
t
RC C=1, V =1 t
R
v(t) = V (1 e ) = 1e .
V t C=1, V =1 t
Deducem ca i(t) = e RC = 1
R e R .
R
Gracele lui v si i sunt date n gura de mai jos:
v(t) i(t)
1
1 R
R t R t
+
( lim i(t))dt = 0 !
R0
Pe de alta parte,
+
lim i(t)dt = lim (CV ) = CV,
R0 R0
adica iR(t) este o aproximatie a impulsului Dirac (t) pentru valori mici ale lui R
(n conditiile n care C = 1, V = 1).
Se poate arata riguros ca, n sens distributional, impulsul Dirac (t) este intr-adevar
derivata treptei unitare 1(t).
Sa mai notam ca, n conformitate cu (4), impulsul Dirac este element neutru la convolutie
pentru semnalele continuale (se ia f ( ) := h(t ), t xat).
Transformarea Fourier.
j arg[F (j)]
F (j) = |F (j)| e faza (6)
amplitudinea
Amplitudinea (n frecventa) a lui f (t) se masoara n decibeli (dB) iar faza (n frecventa)
a lui f (t) se masoara n radiani.
F
3. Translatie n timp. f (t ) ej F (j), R.
F
4. Translatie n frecventa. ej f (t) F (j( )), R.
7. Egalitatea lui Parseval. Fie u L1(R) L2(R) (care este o multime densa n L2(R))
si U = F(u). Atunci
+ 12
1 1
u(t)2 = U (j2 = |U (j)|2 d
2 2
N 1
N 1
j 2 2
Xk = xn e N kn = xn akn, a := ej N . (8)
n=0 n=0
Integrala se aproximeaza cu ajutorul unei sume n care apar cele N esantioane ale lui x.
Not a: Se pot deni n mod similar transformatele Laplace unilaterala la stanga (L) si
bilaterala (L): orizontul de integrare se ia n (9) (, 0), respectiv (, ).
(iii) exista M > 0, s0 > 0 astfel ncat |f (t)| < M es0t, pentru orice t 0. Numarul
real s0 se numeste indice de crestere (exponentiala).
1 1 1 1
L{cos t}(s) = L{ (ejt + ejt)}(s) = L{ejt}(s) + L{ejt}(s)
2 2 2
4 1 1 1 1 s
= + = 2
2 s j 2 s + j s + 2
In mod similar se obtine L{sin t}(s) = 2 .
s + 2
X(z) = x(k) z k , (12)
k=
denita pe S+,d
x - domeniul de convergenta al seriei (12).
Vom nota in mod obisnuit X(z) = Z{x(k)}(z), sau, mai simplu, X = Z(x).
Sistemul se numeste (cu timp) continuu daca U si Y sunt spatii de semnale continuale,
(cu timp) discret daca U si Y sunt spatii de semnale discrete, respectiv hibrid daca U si
Y sunt unul spatiu de semnale continuale iar celalalt spatiu de semnale discrete.
T = T , R, (13)
Aceasta proprietate este ilustrata n gura 18 care poate interpretata astfel: daca
la intrarea u (arbitrar alesa dar xata) raspunsul sistemului este y = T u, atunci se
cunoaste raspunsul sistemului la orice intrare de tipul u(t ), R: acesta este
y(t ).
sau, echivalent
sau, echivalent
Exercitiu. Este sistemul discret y(n) = u(n 1) + u(n 1) cauzal ? Dar liniar si
invariant n timp ?
Scrieti denitiile 18 si 19 pentru sisteme discrete.
+
y(t) = h(t )(u1( ) + u2( ))d
+ +
= h(t )u1( )d + h(t )u2( )d
= (h u1)(t) + (h u2)(t) = y1(t) + y2(t).
Invariant
a n timp. Fie u(k) o intrare oarecare a sistemului de convolutie discret
y(n) = (h u)(n) si e y(n) iesirea sistemului la intrarea u
(k) = u(k l), l Z arbitrar,
xat.
+
+
y(n) = h(n k)
u(k) = h(n k)
u(k l)
k= k=
kl=m
+
= h(n l m)
u(m) = y(n l).
m=
Asa cum am mentionat mai nainte, reciproca acestei propozitii nu este, n general,
adevarata.
+
y(n) = h(n k)(k) = h(n). (14)
k=
n
y1(n) = h(n k)1(k) = h(l). (16)
k= l=
dy1(t)
Se observa ca h(t) = y(t) = : functia pondere este derivata a raspunsului la
dt
treapta unitara.
C. Raspunsul la intrare de tip armonic. Fie u(t) = ejt, unde = 2f este pulsatia iar
f este frecventa semnalului armonic.
+ +
y(t) = h()ej(t) d = h()ej d ejt
=
h(j) u(t). (18)
Functia +
h(j) = h()ej d
este raspunsul n frecventa al sistemului de convolutie y = h u.
2
Incepand cu sectiunea 2.5 ne vom concentra atentia n exclusivitate asupra sistemelor cu timp continuu. Cazul discret
va reluat n capitolul dedicat sistemelor discrete.
y(t) = A|
h(j)| cos(t + arg[
h(j)]). (19)
h(j) =
h(j),
de unde |
h(j)| = |
h(j)|, arg[
h(j)] = arg[
h(j)].
di R 1
= i + u, i(0) = 0
dt L L
y = Ri
t
R 1
Rezulta i(t) = e L (t ) u( )d , de unde
0 L
t
R 1 R R ()
y(t) = R e L (t ) u( )d = e L u (t), y = T (u);
0 L L
Functia +
H(s) = h(t)est dt (21)
este functia de transfer a sistemului de convolutie y = h u.
Aceasta este bine denita n punctele s C pentu care integrala din (21) converge
absolut, adica n Sh.
Daca sistemul de convolutie este cauzal (h(t) = 0 pentru t < 0), atunci
H(s) = h(t)est dt (22)
0
1. In mod uzual, vom considera sisteme de convolutie cauzale ale caror functii pon-
dere sunt functii original (Laplace). De pilda, ecuatiile diferentiale liniare cu coecienti
constanti denesc astfel de sisteme (vezi exemplul ). Cum semnalele (de intrare) standard
sunt de asemenea functii original, u O, rezulta ca y = h u O si Y (s) = H(s)U (s).
2. De altfel, egalitatile (23) sunt valabile ntr-un context mai larg, impus de situatia n
care sistemul este denit de o ecuatie diferentiala. Vom considera n cele ce urmeaza
sisteme de convolutie avand functii de transfer rationale, denite de ecuatii diferentiale
liniare avand coecienti constanti.
Relatiile dintre variabile ecuatii diferentiale: exprima n mod obisnuit o ecuatie
de echilibru, determinata de principiile (legile) zicii care descriu fenomenele care au loc
n sistem.
Modele matematice:
Relatia dintre variabile (scrisa n baza legilor lui Kircho si a caracteristicilor curent-
tensiune la bornele elementelor R, L, C): ecuatie diferentiala ordinara, liniara si cu
coecienti constanti.
d2vo dvo
LC 2 + RC + vo = vi(t).
dt dt
In acceptiunea I/O:
In ce maniera ?
dny dn1y dy
an n + an1 n1 + . . . + a1 + a0y
dt dt dt
dmu(t) dm1u(t) du(t)
= bm + bm1 + . . . + b1 + b0u(t), an = 0. (24)
dtm dtm1 dt
dx(t) k dk x(t)
A(D) y(t) = B(D) u(t), (Dx)(t) = , (D x)(t) = k
;
dt dt
Aici A(s) = ansn + . . . + a0, B(s) = bmsm + . . . + b0 sunt polinoame cu coecienti reali
(sau complecsi - foarte rar!).
r
yo(t) = i(t) eit,
i=1
unde i(t) sunt polinoame de grad cel mult mi 1 n t, ai caror coecienti se determina
din conditiile initiale.
B(s)
Y (s) = H(s)U (s), unde H(s) :=
A(s)
De cele mai multe ori, n mebrul drept al ecuatiei diferentiale (24) nu apar derivatele lui
u (m = 0), situatie n care (B(s) = b0, Bi(s) = 0)
Ai(s)
Y (s) = H(s)U (s) + .
A(s)
h(t) = L1(H(s))(t).
Celelalte componente ale raspunsului (solutiei) sunt nule n conditii initiale nule.
Componenta libera corespunde unei solutii a ecuatiei omogene, n conditii initiale date.
se numeste:
- (strict) proprie, daca (m < n) m n.
- biproprie, daca m = n.
- improprie, daca m > n.
Presupunem ca H(s) este o rationala ireductibila.
Radacinile polinomului B(s) sunt zerourile nite ale lui H(s).
Radacinile polinomului A(s) sunt polii niti ai lui H(s).
1
Zerourile/polii la innit ale rationalei H(s) sunt zerourile/polii n 0 ale rationalei H .
s
Rationalele biproprii au toti polii si toate zerourile finite, n timp ce rationalele improprii
au n poli niti, m n poli la innit si m zerouri nite.
Acestea sunt sisteme cu o intrare si o iesire: sisteme SISO (Single Input/Single Output).
msm + . . . + 1s + 0 r(s)
F (s) = n
= .
ns + . . . + 1s + 0 p(s)
Se cere c+j
1 1
L (Y (s))(t) = F (s) estds.
2j cj
Fie pi polii lui F (s) (radacinile lui p(s)). Distingem mai multe cazuri:
r(s) A1 A2 An
F (s) = = + + ... + (26)
n(s p1)(s p2) . . . (s pn) s p1 s p2 s pn
unde
r(pi)
Ai = (s pi)F (s)|s=pi = (27)
p (pi)
Rezulta
f (t) := L1(F (s))(t) = A1 ep1t + A2 ep2t + . . . + An epnt.
Deoarece toti polii sunt simpli, descompunerea (26) este n continuare valabila,
A1 A2 A3 An
F (s) = + + + ... + .
s p 1 s p2 s p 3 s pn
r(p2) r(p1)
Conform relatiei (27), A2 =
=
= A1 .
p (p2) p (p1)
Rezulta
1 A1 A2
L + (t) = A1 ep1t + A1 ep1t = et(A1ejt + A1ejt)
s p1 s p2
= 2et|A1| cos(t + 1), 1 = arg[A1].
m
Ai Ai
n
Ai
F (s) = + + .
i=1
s pi s p i i=2m+1
s pi
Asadar
m
n
f (t) = 2eit|Ai| cos(it + arg[Ai]) + Ai epit.
i=1 i=2m+1
Se obtine
m
k i tl1
k
f (t) = Ail epit = i(t) epit, cu grad[i] < mi.
i=1
(l 1)! i=1
l=1
Not
a. Am coniderat subnteles faptul ca f (t) = 0 pentru t < 0. Altfel spus,
A
L1( ) = Aept 1(t), L1( 2 ) = sin t 1(t), etc. Pentru a nu ncarca ex-
sp s + 2
punerea excesiv, am suprimat termenul 1(t) n toate expresiile de mai sus.
Fiecare pol al lui F (s) contribuie cu unul sau mai multi termeni la f (t).
Daca F (s) este improprie (m > n), partea polinomiala nu mai este o simpla constanta
(a carei transformata Laplace inversa este proportionala cu ), ci un polinom a carui
transformata Laplace inversa este o suma de semnale singulare (impulsive). Aceasta
situatie este n cadrata de Teoria Distributiilor si nu face obiectul acestui curs.
s2 + 3s + 3
H(s) = 2 .
2s + 6s + 4
1 0.5 0.5
H(s) = 0.5 + 2
= 0.5 + ,
2s + 6s + 4 s+1 s+2
de unde
h(t) = 0.5(t) + 0.5et 0.5e2t.
Ideea: un sistem este stabil daca raspunde n mod adecvat unui stimul extern.
- trebuie mentinut controlul variatiei marimilor de iesire; n plus, marimile zice care
intervin nu pot oricat de mari, pentru ca s-ar putea distruge instalatia.
- cerintele de proiectare impun realizarea unui regim stationar (permanent). Acest regim
este realizat de catre sistemele stabile.
|f (t)| < M, t R.
3
Bounded Input/Bounded Output
(ii) Dac
a este stabil atunci
sup|y(t)| h1 sup|u(t)|.
tR tR
(i) Sistemul este stabil BIBO n sens strict daca si numai dac
a toti polii functiei
de transfer H(s) au partea reala strict negativ
a, adica
Re pi < 0, i = 1, k.
(ii) Sistemul este stabil BIBO n sens nestrict dac a si numai dac
a toti polii
functiei de transfer H(s) au partea real
a negativ
a, adic
a
Re pi 0, i = 1, k
Cum testam stabilitatea unui sistem oarecare ? In exemplele de mai sus am calculat
usor polii sistemului, iar n cazul general acest lucru nu mai este posibil.
C = {s C : Re s < 0}?
Teorema 30. Fie polinomul p(s) = ansn +an1sn1 +. . .+a1s+a0, cu an > 0. Atunci
p(s) are toate r
adacinile n C dac
a si numai dac
a toti minorii matricii Hurwitz (28)
sunt strict pozitivi, adic
a
an1 an3 an5 ... 0
an an2 an4 . . . 0
H[i] > 0 i = 1 : n, unde H :=
0 an1 an3 ... R nn
(28)
0 an an2 ...
.. .. .. .. ..
Observatia 31.
3. Daca exista un coecient nul ak = 0 sau 2 coecienti de semne contrare, aiaj < 0,
atunci p(s) nu este Hurwitzian.
(3) H[3] = a0(a1a2 a3a0) > 0. Cu (2) rezulta a0 > 0. Asadar ai > 0, i = 0, 3 si
a1a2 a3a0 > 0 sunt conditii necesare si suciente pentru ca p(s) sa e Hurwitzian.
Obiectivul regl arii: procesul de a impune ca anumite variabile specificate (y) ale unui
sistem sa urmeze anumite evolutii impuse (r), n prezenta diferitelor perturbatii (d).
Altfel spus, iesirea y trebuie sa urmareasca referinta r. Trebuie controlate variatiile
marimii de iesire.
Forma de variatie a marimii de iesire y permite aprecierea regimului de functionare al
SRA, aceasta ind direct inuentata de
a) cauze externe (referinta, perturbatii)
b) cauze interne (transformarea unor energii acumulate n sistem - tine de elementele
constructive ale acestuia)
Semnale cu caracter permanent sunt, de exemplu, semnalul de tip treapta sau semnalul
armonic.
Atunci cand o marime exogena (referinta sau perturbatie) si modica forma de variatie
n timp (de exemplu, un semnal de tip treapta este nlocuit cu un semnal armonic),
atunci sistemul poate trece din regimul stationar de tip treapta (I) ntr-un regim stationar
de tip armonic (II).
Instabilitatea face ca o parte din marimile zice care intervin n sistem sa o ia razna
sau sa scape de sub control.
t(n1)
u(t) = 1(t), u(t) = , u(t) = A ejt.
(n 1)!
Observatia 32. Polii transformatelor Laplace ale unor astfel de semnale sunt n
{s C : Re s 0}.
De exemplu, u(t) = t1(t) este un semnal persistent ( lim u(t) = +), cu L{u(t)}(s) =
t
1 t 1
2
, pe c
and v(t) = e 1(t) satisface lim v(t) = 0, cu L{v(t)}(s) = , si nu are
s t s+1
caracter permanent (se stinge dupa sucient de mult timp).
Rezulta
r(s) re(s)
Y (s) = H(s) L{e(t)}(s) = H(s) He(s) = .
p(s) pe(s)
k
Ai
n
Aej
Y (s) = +
i=1
s pi j=1 s pej
Deducem ca
k
n
y(t) = Ai epit + Aej epej t (29)
i=1 j=1
yt (t) yp (t)
1 Ai
k
A0
Y (s) = H(s) = + , A0 = sY (s)|s=0= H(0).
s i=1 s pi s
Rezulta
k
y(t) = Ai epit + H(0) 1(t). (30)
i=1 yp (t)
yt (t)
Raspunsul la un semnal de intrare de tip treapta se mai numeste si raspuns indicial.
Observam ca (H(s) stabila si strict proprie)
TV F TV I
y() = lim sY (s) = H(0), y(0) = lim sY (s) = H() = 0.
s0 s
1 Ai k
A0n A0n1 A01
Y (s) = H(s) n = + n + n1 + + ,
s i=1
s p i s s s
unde
1 dnl n H (nl)(0)
A0l = [s Y (s)]|s=0= .
(n l)! dsnl (n l)!
Rezulta
k
n
H (nl)(0) tl1
pi t
y(t) = Ai e + . (31)
(n l)! (l 1)!
i=1 l=1
yt (t) yp (t)
1 Ai k
A0
Y (s) = H(s) = + , A0 = sY (s)|s=j = H(j) C.
s j i=1
s p i s j
Rezulta
k
y(t) = Ai epit + H(j) ejt. (32)
i=1 yp (t)
yt (t)
Asadar, raspunsul permanent sau stationar al unui sistem stabil la o intrare de tip
armonic este un semnal armonic de aceeasi frecventa cu semnalul de intrare, avand nsa
amplitudinea si faza modicate.
Reamintim ca H(j) = |H(j)| ej arg[H(j)] este raspunsul n frecventa al sistemului.
Performantele de regim stationar sunt specicate pt. cele 3 tipuri (uzuale) de semnale
standard. Performantele de regim tranzitoriu vor specicate doar pt. raspunsul la
intrare de tip treapta unitara.
- timp de crestere tc: timpul n care y1(t) creste de la 0.1 H(0) la 0.9 H(0) (timpul
necesar ajungerii n vecinatatea unui nou regim stationar).
- timp de varf tv : timpul necesar pt. ca y1(t) sa atinga valoarea maxima.
Tt
y1(t) = (K Ke ) 1(t).
t
yramp(t) = KT e T 1(t) + K(t T ) 1(t).
Regim stationar: NU este identic cu intrarea (pt. K = 1); are doar aceeasi forma de
variatie.
K Tt K
y(t) = e + ejt, t 0.
1 + jT 1 + jT
n H(0) s d d
Y (s) = =
s(s2 + 2ns + n2 ) s (s d)2 + d2 (s d)2 + d2 1 2
Deducem ca
ent
y1(t) = 1 sin(n 1 2 t + ), t 0; cos =
1 2
dy1(t) n
= sin(n 1 2 t) ent = 0.
dt 1 2
k
Rezulta tk = , de unde
n 1 2
k n tk 1 entk k = par minime locale
y(tk ) = 1 (1) e =
1 + entk k = impar maxime locale
1 2
Se observa ca ymax = y(t1) = 1 + e , deci suprareglajul este dat de
1 2
=e . (33)
4
|yt(t)| < 0.02, t tt .
n
Pentru 0.3 < < 0.8, timpul de crestere poate apreciat cu ajutorul formulei
1.8
tc .
n
Timpul de varf, tv , este chiar t1 = .
n 1 2
J + b = M
1 K K/J
H(s) = 2 , G(s) = 2 = 2 .
Js + bs Js + bs + K s + b/J s + K/J
K b
Sistemul n bucla nchisa = sistem de ordinul II, cu n = si = .
J 2 JK
Din
gracul 26 si tabelul aferent se deduce ca 10% implica 0.6, deci
K b/(1.2 J). Rezulta K 700.
Concluzie: Pentru 300 K 700, sistemul de reglare este stabil, are eroare stationara
zero, suprareglajul mai mic de 10% si un timp de crestere care nu depaseste 80sec.
Raspunsul n frecventa al unui sistem care admite functie de transfer H(s) este
H(j) = H(s)|s=j
Pe de alta parte, H(j)ejt este raspunsul permanent al unui sistem stabil la o intrare de
tip armonic, u(t) = ejt. Mai precis, daca la intrarea sistemului avem u(t) = A sin t,
raspunsul permanent (sau stationar) al acestuia va
unde () = arg[H(j)].
not
H(j) = Re(H(j)) + jIm(H(j)) = U () + jV () (34)
not
H(j) = |H(j)| ejarg[H(j)] = H() ej() (35)
2. Locul de transfer sau locul Nyquist este hodograful lui () = (U (), V ())
pentru R, adica submultimea lui R2 C denita de {(U (), V ()) | R}.
V ()
2 2
H() = U () + V () si () = arctg
U ()
Asadar este sucienta trasarea caracteristicilor pentru valori pozitive ale pulsatiei .
decad
0 10
1 2
10
logx
log 2 0.3, log 5 0.7, log 3 0.48 (se poate considera chiar 0.5)
K
1. Elementul (multi)integrator: H(s) = q
, K > 0, q Z.
s
K K
H(j) = q
, H() = q
, () = q .
j 2
50 q=2
q=1
40
Magnitude (dB)
30
[K]
20 dB
10
0
q=1
10 q=2
20
180
90
Phase (deg)
90
180
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
1 1
H(j) = , H() = , () = arctg(T ).
jT + 1 2
1+ T 2
Rezulta ca
1
[H()]dB = 20 log (1 + 2T 2) 2 = 10 log (1 + 2T 2).
1
a) joasa frecventa: << , 1 + 2T 2 1.
T
In acest caz, avem [H()]dB 0, (0) = arctg(0) = 0.
1
b) nalta frecventa: >>, 1 + 2T 2 2T 2.
T
In acest caz, avem [H()]dB 20 log 1/T 20 log , (+) = arctg() = 2 .
1
c) medie frecventa: = .
T
Capitolul 3 - Sisteme continue SISO Reprezentarea in Frecventa a Sistemelor
In acest caz, avem [H()]dB = 10 log 2 = 3dB, (1/T ) = arctg(1) = 4 .
1
T = se numeste pulsatia de frangere.
T
Bode Diagram
20
15 T>0
10
Magnitude (dB)
5
10
15
20
0
Phase (deg)
45
90
2 1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
n2 1
H(j) = = = H(jx)
2 + 2n + n2 1 x2 + j 2x
not
unde x = n = - pulsatie normata. Avem
1
2 2 2 2x
H() = |H(jx)| = (1 x ) + 4 x
2 2
, () = arctg
1 x2
Rezulta ca
c) medie frecventa: = n, x = 1.
In acest caz, avem [H(n)]dB = 10 log 4 2 = 20 log 2
1 1
= [ 2 ]dB, (n) =
arctg() = 2 .
d[H()]dB(x)
= 0 x = 0 sau 1 2 2 x2 = 0.
dx
Rezulta x = 0 si, daca < 1/ 2 = 0.707, x = 1 2 2. Se poate arata ca acestea
sunt puncte de maxim, valoarea amplitudinii (exprimata n dB) ind 0 n primul caz si
respectiv
[Hmax()]dB = 10 log 4 2(1 2)
n cel de-al doilea.
20
10
Magnitude (dB)
0
10
20
30
0
45
Phase (deg)
90
135
180
0 1
10 10
Frequency (rad/sec)
0, 0 < < n
Sistem de ordinul 2: [HA()]dB =
40 log n , n <
r(s) K r(s)
H(s) = = , q Z, K R, r(0) = p(0) = 1. (36)
p(s) sq p(s)
Punem n evidenta factorii specici care apar n expresiile lui r(s) si p(s):
nr nr 2 2
K i=1(1 + Tris) i=1 (1 + 2iTris + Tri s )
H(s) =
sq np (1 + T s) np (1 2 s2 )
+ 2j Tpj s + Tpj
j=1 pj j=1
Presupunem (deocamdata) ca toate constantele de timp sunt pozitive (Tk > 0), ca
0 < 1 si K > 0.
si
In consecinta,
nr
nr
K
[H()]dB = + |1 + j Tri|dB + |1 2Tri
2
+ j2iTri|dB +
q dB i=1 i=1
np n
p
nr
nr
() = q + arg(1 + j Tri) + arg(1 2Tri
2
+ j2iTri) +
2 i=1 i=1
np n
p
4. Se traseaza asimptota de joasa frecventa trecand prin punctul (1, [K]dB) si avand
panta de 20q dB/decada.
5 1 + 0.1s
H(s) =
s (1 + 0.5s) (1 + 0.6s/50 + (s/50)2)
20
14 dB
20
40
60
80
w1 w2 w3
100
1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Magnitude (dB)
50
100
150
90
135
Phase (deg)
180
225
270
1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
1. K < 0.
- H() nu se modica
- la expresia lui () se aduna arg[K] = (vom conveni ca arg[1] = ).
1 1 1 + j|T |
= = ;
1 + jT 1 j|T | 1+ T2 2
Concluzie:
arg[(1 + jT )1] = sgn T arg[(1 + j|T |)]
1 1 x2 + 2j|x|
x := T < 0, H(jx) = =
1 x + 2jx (1 x2)2 + 4x2 2
2
Fie
10 1 T1s 10 1 + T1s
H(s) = , G(s) = ;
s 1 + T2 s s 1 + T2 s
unde T1 > T2 > 0.
50
Magnitude (dB)
0
50
100
150
0
180
270
3 2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Reamintim ca locul de transfer sau locul Nyquist al sistemului H(s) este hodograful
lui () = (U (), V ()) pentru R, adica submultimea lui R2 C denita de
{(U (), V ()) | R}, unde
U () := Re(H(j)); V () := Im(H(j)).
K
Integratorul : H(s) = , K > 0.
s
K 1 1
H(s)|s=j = H(j) = =0+j ; U () = 0, V () = .
j
0 1 +
Tabelul de variatie: U 0 0 0
V 1 0
w=0
8
Imaginary Axis
w=Inf
0
w=+Inf
2
8
w=0
+
10
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4
Real Axis
1 1 jT 1 T
H(s)|s=j = H(j) = = ; U () = , V () = .
jT + 1 1 + 2T 2 1 + 2T 2 1 + 2T 2
0 1/T +
Tabelul de variatie: U 1 1/2 0+
V 0 1/2 0
V2
Se poate elimina din expresiile lui U si V : 2T 2 = U2
. Rezulta
2
1 2 1
(U ) + V 2 = ,
2 2
care este ecuatia unui cerc de centru (1/2, 0) si raza 1/2. Se observa ca hodograful
sistemului de ordin 1 nu depinde de T .
n2
H(s)|s=j = H(j) =
2 + 2n + n2
x=/n 1
= = = H(jx) = U (x) + jV (x);
1 x2 + j 2x
unde
1 x2 2x
U (x) = , V (x) = .
(1 x2)2 + 4 2x2 (1 x2)2 + 4 2x2
0 n +
x 0 1 +
Tabelul de variatie:
U 1 0 0
V 0 1/2 0
Atunci cand creste (catre 1), intersectia cu axa imaginara se apropie de valoarea 1/2.
Cand scade (catre 0), intersectia cu axa imaginara se apropie de .
0.8 2
0.6 1.5
0.4 1
0.2 0.5
Imaginary Axis
Imaginary Axis
0 0
0.2 0.5
0.4 1
0.6 1.5
0.8 2
1 2.5
1 0.5 0 0.5 1 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis Real Axis
(a) (b)
r(s) K r(s)
H(s) = = q , unde r(0) = p(0) = 1, q Z.
p(s) s p(s)
a0 Ka0 Ka0 K
H(j) K[ +a1] = Ka1 j ; U () = Ka1 = const., V () = = .
j
a0 a1 Ka0 Ka1
H(j) K[ 2
+ + a2 ] = 2
+ Ka 2 +j =
w j
U () V ()
Se poate deduce ca
a0 2
U = 2 V + Ka2
a1K
v
K U
Fie
r(s) bmsm + . . . + b1s + b0
H(s) = =
p(s) ansn + . . . + a1s + a0
si e := [p(s)] [r(s)] excesul poli-zerouri al lui H(s).
bm 1
H(j) e
, .
an j
Rezulta #
e 2 , bm
an >0
() =
e 2 , bm
an <0
Pentru o trasare cat mai precisa a locului Nyquist se realizeaza un tabel de variatie a
functiilor U () si V (), evidentiindu-se
Problem a: Se cer conditii (necesare si suficiente) astfel ncat sistemul n bucla nchisa
sa e stabil.
Ideile:
Rezultatul:
In ipoteza c a H(s) este ireductibil a (nu au loc simplic ari poli-zerouri), sistemul n
bucla nchis
a este stabil daca si numai daca hodograful lui H(s) nu trece prin punctul
critic 1 + j 0 iar variatia argumentului vectorului cu originea n punctul critic si
v
arful pe ramurile continue ale locului de transfer (acest vector este chiar 1 + H(s)!),
atunci c and variaz a de la 0 la + (except and punctele de discontinuitate), este
a cu (2Np + q0) ,
egal
2
Aici Np este num arul polilor lui H(s) din semiplanul drept (Re s > 0) iar q0 este
numarul polilor lui H(s) de pe axa imaginar a (Re s = 0), incluz
and si ordinele de
multiplicitate.
K
H(s) = P (s)C(s) = .
s(s + 1)(s + 2)
K
anga punctului critic: < 1 0 < K < 6
- la st
6
K
- la dreapta punctului critic: > 1 6 < K.
6
Capitolul 3 - Sisteme continue SISO Reprezentarea in Frecventa a Sistemelor
K<6: sistem stabil K>6:sistem instabil
0.8
2
0.6
0.4
1
0.2
Imaginary Axis
Imaginary Axis
K/6 K/6
0 0
0.2
1
0.4
0.6
2
0.8
1
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0
Real Axis Real Axis
= arg[1 + H(j)]=+ arg[1 + H(j)]=0+ = 0 ( ) = .
2 2
In cea de-a doua situatie (vezi hodograful (b) din gura 41) avem
3
= arg[1 + H(j)]=+ arg[1 + H(j)]=0+ = (2) ( ) = .
2 2
Sistemul are Np = 0 (nici un pol n Re s > 0) si q0 = 1 (un pol pe axa imaginara, chiar
n 0). Rezulta
(2Np + q0) = ,
2 2
deci sistemul este stabil n bucla nchisa pentru
0 < K < 6.
Ce Dorim ?
Bucla de Reactie
Stabilizare
Performante Asimptotice
Acest capitol este cel mai important pentru intelegerea scopului si mijloacelor auto-
maticii ! (pica sigur la examen !!!)
Punctul de plecare: Avem un sistem care nu face ceea ce dorim ! Cum procedam?
Multe ...
De exemplu: Sa e stabil (semnalele externe de energie nita sa rezulte in semnale
interne tot de energie nita), sa urmareasca clase de semnale prescrise in conditiile in
care apar semnale perturbatoare cunoscute ori necunoscute si zgomote, sa faca totul
cu comenzi mici (pentru a nu satura elementul de actionare), si totul in prezenta
incertitudinilor de model...
ATENTIE INSA: Modelele cu care lucram sunt blackbox si nu putem umbla in interiorul
lor (si oricum este nevoie de specialisti din domenii din cele mai diverse pentru a stii
cum)!
Depinde ce dorim dar minimal dorim ca indiferent de sistemul original (stabil sau
nu) sistemul rezultant sa e stabil.
Conexiunea Serie
1
Fie P (s) = s1 pe care il inseriem cu un sistem proiectat de noi C astfel incat sistemul
rezultant sa e stabil. Cum procedam ? Trebuie ca C sa e de forma (s 1)C(s) unde
Conexiunea Paralel
Similar pentru conexiunea paralel ! Exemplicati voi cum ar trebui sa arate un regulator
si de ce nici un regulator nu ne satisface !
Asa cum vom vedea printr-o analiza detaliata, conexiunea in bucla de reactie este
CEA CARE REZOLVA CHESTIUNEA STABILITATII (interne) si, asa cum vom
vedea, inca multe alte cerinte !
Cel mai simplu sistem REAL cu bucla de reactie are trei componente (vezi Fig. 1):
Fiecare dintre cele trei componente ale buclei de reactie are doua
semnale de intrare (unul din interiorul sistemului si unul exogen)
si un semnal de iesire. Semnalele au urmatoarele semnicatii:
r : referinta (semnal de intrare) v : iesirea senzorului
u : comanda (semnal de actionare) d : perturbatia externa
y : iesirea sistemului (semnal masurat) n : zgomot de masura
CAPITOLUL 4: Concepte Fundamentale ale Buclei de Reactie 206 Bucla de Reactie (Feedback)
Cele trei semnale externe r, d si n se numesc intrari exogene.
d
r u y
Sistem
Regulator nominal
v
Senzor
CAPITOLUL 4: Concepte Fundamentale ale Buclei de Reactie 207 Bucla de Reactie (Feedback)
senzorul) sunt sisteme liniare invariante in timp avand functie de transfer rationala
proprie (Totul este civilizat)! Deci avem frecventa si analiza urmatoare se face la
nivelul transformatelor Laplace.
Fiecare componenta din Figura 1 are doua intrari si o iesire putand exprimata sub
forma (de exemplu in cazul sistemului nominal)
d d
y=P = P1 P 2 = P1d + P2u.
u u
Ipoteza aditionala: Iesirile celor trei componente sunt functii liniare de suma (sau
diferenta) intrarilor, i.e., ecuatiile sistemului nominal, senzorului si regulatorului sunt de
forma
y = P (d + u),
v = F (y + n),
u = C(r v).
Semnul din ultima ecuatie este o chestiune de traditie (reactie negativa in
electronica) putand inlocuit alternativ cu + . Diagrama bloc a acestor ecuatii este
data in Figura 2 in care s-au omis semnele + in jonctiuni.
CAPITOLUL 4: Concepte Fundamentale ale Buclei de Reactie 208 Bucla de Reactie (Feedback)
d
r y
x1 u x2
C P
-
v
x3
F
Cand este (bine) denit asa ceva ? Toate functiile de transfer in bucla inchisa
trebuie sa existe, i.e., functiile de transfer de la cele trei semnale exogene r, d si n la
toate semnalele interne u, y, v si x1, x2 si x3 !
x1 = r F x3,
x2 = d + Cx1,
x3 = n + P x2,
CAPITOLUL 4: Concepte Fundamentale ale Buclei de Reactie 209 Bucla de Reactie (Feedback)
sau in forma matriciala
1 0 F x1 r
C 1 0 x2 = d .
0 P 1 x3 n
Sistemul in bucla inchisa este deci bine definit daca matricea de dimensiune 3 3
de mai sus este nesingulara, i.e., determinantul ei 1 + P CF nu este identic nul, i.e.,
1 + PCF 0 ! In acest caz, functiile de transfer in bucla inchisa se obtin din
1
x1 1 0 F r
x2 = C 1 0 d
x3 0 P 1 n
CAPITOLUL 4: Concepte Fundamentale ale Buclei de Reactie 210 Bucla de Reactie (Feedback)
Problema: Am presupus intitial ca P , C, F sunt proprii (avand motivatie matematica
serioasa). Rezulta si ca functiile de transfer in bucla inchisa (38) sunt proprii atunci cand
sistemul in bucla inchisa este bine denit ? Din pacate NU fara ipoteze suplimentare ...
!!! Introducem:
Sistemul in bucla inchisa este bine definit in sens strict daca toate functiile de transfer
in bucla inchisa sunt proprii ( 1 + P CF nu este strict propriu 1 + PCF() = 0 ).
Nota: Buna denire in sens strict implica automat si buna denire ! Este realist sa
cerem unui sistem de reglare buna denire in sens strict ? DA !!!
Argumente pro (si contra !): Functiile de transfer ale oricarui sistem sunt de fapt
strict proprii (o sinusoida de amplitudine constanta si frecventa din ce in ce mai mare
aplicata unui sistem conduce la o iesire ce tinde la zero). Da, dar la frecvente mari
sistemele sunt in general foarte complexe si inceteaza in fapt sa e liniare pe masura ce
frecventa creste ! De fapt avem nevoie ca unul singur dintre P , C sau F sa e strict
propriu si daca acest lucru nu se intampla automat la modelele cu care lucram oricum
cerem |P CF ()| < 1 (motive profunde legate de stabilitate interna si smallgain)
ceea ce asigura automat buna denire in sens strict.
CAPITOLUL 4: Concepte Fundamentale ale Buclei de Reactie 211 Bucla de Reactie (Feedback)
3. Stabilitatea Interna a Buclei de Reactie
CAPITOLUL 4: Concepte Fundamentale ale Buclei de Reactie 212 Stabilitatea Interna a Buclei de Reactie
s
Exemplul 2. In Figura 2 e C(s) = s+1 , P (s) = s21+1 , F (s) = 1. Toate functiile de
transfer exogen semnal intern al buclei sunt strict stabile (in sens BIBO).
Denitia 3. Sistemul in bucla de reactie din Figura 2 se numeste intern stabil daca toate
transferurile in bucla inchisa sunt strict stabile (i.e., au polii in C).
Aparent trebuie sa vericam 18 functii de transfer dar de fapt sunt suciente doar 9.
Aratati de exemplu ca urmatoarele functii de transfer sunt suciente pentru vericarea
stabilitatii interne
r, d, n x1, x2, x3.
Este relativ complicat sa examinam chiar si 9 numitori si sa le calculam zerourile. Scriem
fctiile de transfer rationale sub forma unor caturi de polinoame coprime
NP NC NF
P = , C= , F = (39)
MP MC MF
= NP NC NF + MP MC MF .
CAPITOLUL 4: Concepte Fundamentale ale Buclei de Reactie 213 Stabilitatea Interna a Buclei de Reactie
Polii sistemului in bucla inchisa sunt zerourile polinomului caracteristic .
Teorema 4. Sistemul in bucla de reactie este intern stabil daca si numai daca polii
sistemului in bucla inchisa sunt in C.
CAPITOLUL 4: Concepte Fundamentale ale Buclei de Reactie 214 Stabilitatea Interna a Buclei de Reactie
toate zerourile in C.
Necesitatea: Implica un argument mai subtil. Presupunem ca sistemul in bucla inchisa
este intern stabil. Atunci toate cele noua functii de transfer in (40) sunt strict stabile (in
sens BIBO), i.e., au poli numai in C. Aceasta nu implica automat ca NP NC + MP MC
are zerourile in C intrucat este posibil sa aibe un zerou in afara care sa e zerou si al
tuturor numaratorilor din (40) si deci sa se simplice.
In orice caz, polinomul nu are un zerou comun cu toti numaratorii din (40) asa cum
demonstram prin reducere la absurd. Fie s0 a.i. (NP NC + MP MC )(s0) = 0. P.p. ca
este zerou si al tutoror numaratorilor, in particular MP MC (s0) = 0. Apar doua situatii
posibile: i)MP (s0) = 0; ii)MC (s0) = 0.
Cazul i) MP (s0) = 0; Automat NP (s0) = 0 (MP este coprim cu NP ) si rezulta din
elementul (1,2) al matricii ca MC (s0) = 0 si din elementul (3,1) ca NC (s0) = 0 ceea ce
nu este posibil din nou din coprimitatea lui NC si MC .
Cazul ii) MC (s0) = 0. Automat atunci NC (s0) = 0 si rationamentul se repeta ca
mai sus folosind elementele (2,3) si (3,1) ale matricii rezultand ca MP (s0) = 0 si
NP (s0) = 0, ceea ce contrazice coprimitatea lui MP si NP .
CAPITOLUL 4: Concepte Fundamentale ale Buclei de Reactie 215 Stabilitatea Interna a Buclei de Reactie
bucle de reactie: se verica locatia in C a zerourilor unui polinom (de exemplu
calculand efectiv zerourile prin calculul valorilor proprii ale matricii companion asociate
sau, mai simplu, folosind criteriul lui Hurwitz).
Teorema 5 (Test de Stabilitate Interna). Sistemul in bucla inchisa este intern stabil
daca si numai daca urmatoarele doua conditii sunt simultan indeplinite:
Demonstratie. Sistemul in bucla inchisa este intern stabil daca si numai daca toate cele
9 functii de transfer
1 P F F
1 C 1 CF
1 + P CF
PC P 1
sunt stabile.
Necesitatea: Presupunem ca sistemul in bucla inchisa este intern stabil. Rezulta
in particular ca 1+P1CF este stabila, deci 1 + P CF are zerourile in C ceea ce
NP NC NF
demonstreaza necesitatea lui a). Fie P = M , C = M , F = M . Din Teorema 4
P C F
CAPITOLUL 4: Concepte Fundamentale ale Buclei de Reactie 216 Stabilitatea Interna a Buclei de Reactie
rezulta ca polinomul caracteristic = NP NC NF + MP MC MF are zerourile in C. Prin
urmare perechea (NP , MC ) nu are zerouri comune in Re s 0 si similar pentru toate
NP NC NF
celelalte perechi corespunzand lui P CF = M . Deci si b) este adevarata ceea ce
P MC MF
incheie necesitatea.
Sucienta: Presupunem adevarate a) si b). Factorizam P, C, F ca mai sus si e s0 un
zerou al polinomului caracteristic, i.e.,
Concluziile la zi
CAPITOLUL 4: Concepte Fundamentale ale Buclei de Reactie 217 Stabilitatea Interna a Buclei de Reactie
Stabilitatea interna nu se poate asigura cu conexiunile serie sau paralel ci doar
cu bucla de reactie;
Stabilitatea interna se verica pe baza faptului ca cele 18 functii de transfer din
bucla de reactie sunt simultan strict stabile dar exista teste mult mai simple (vezi
Teoremele 4 si 5);
Ramane sa investigam problema de sinteza: Dandu-se un sistem nominal oarecare P
exista intotdeauna un regulator C care asigura stabilitatea interna ? Daca DA se cere
constructia clasei regulatoarelor C ce asigura stabilitatea interna.
CAPITOLUL 4: Concepte Fundamentale ale Buclei de Reactie 218 Stabilitatea Interna a Buclei de Reactie
4. Stabilizarea
Consideram sistemul (mai simplu) cu bucla de reactie unitara din Figura 3. Aceasta
diagrama arata situatia teoretica tipica in controlul automat (F = 1) in care se da
P si se cere C ce satisface anumite cerinte: stabilizeaza intern, asigura performante,
tolereaza incertitudini de modelare, limiteza comenzi, etc. Cu toate ca in general F = 1,
dezvoltarile teoretice sunt destul de complexe chiar in acest caz mai simplu pentru a-l
analiza separat.
Ipoteza: P este strict propriu (bucla este automat bine denita in sens strict).
d
r u y
e
C P
-
Reciproc, e Q S. Denim
Q
C := . (43)
1 PQ
Sistemul in bucla inchisa este intern stabil daca si numai daca cele 9 functii de transfer
1 P 1
1 C 1 C
1 + PC
PC P 1
sunt proprii si stabile. Substituind expresia (43) pentru C aceasta matrice devine
1 P Q P (1 P Q) (1 P Q)
Q 1 PQ Q . (44)
PQ P (1 P Q) 1 PQ
NX + MY = 1
(ideea calauzitoare este sa folosim Teorema 1 care arma ca sistemul in bucla inchisa
este intern stabil daca si numai daca polinomul caracteristic nu are zerouri in Re s 0).
Daca am seta pe baza identitiatii Bezout C = X Y atunci polinomul caracteristic verica
N X + M Y = 1 si deci nu are zerouri in Re s 0. De aici concluzia ca C stabilizeaza
intern.
Ce este gresit ? Y ar putea nul (deci C nu se poate construi astfel) sau Y < X
(rezulta un regulator impropriu )!
N X + M Y = 1.
N
G= , N, M S,
M
N
G= , N X + M Y = 1.
M
n
Constructia lui M si N : Fie G rationala proprie cu coecienti reali si e G = m o
factorizare coprima peste polinoame (se obtine direct prin simplicarea oricaror factori
polinomiali comuni). Evident n m =: k. Atunci G = M N
cu
n m
N= k
, M=
(s + 1) (s + 1)k
Observatia 10. Asa cum se observa si in exemplul de mai sus, k este xat de cerintele
de coprimitate ale celor doi factori. Intr-adevar, un k mai mic creaza un M impropriu
pe cand un k mai mare creaza doi factori M si N avand zerouri comune la innit.
Deci N si M se obtin facil. Obtinerea in continuare a lui X si Y este considerabil mai
dicila necesitand algoritmul lui Euclid.
Algoritmul Euclid calculeaza cel mai mare divizior comun a doua polinoame date n()
si m(). Cand n() si m() sunt coprime, algoritmul lui Euclid se poate folosi pentru
calculul polinoamelor x() si y() ce satisfac identitatea lui Bezout
n()x() + m()y() = 1.
m = r1 q 2 + r 2 , r2 < r1.
Prima matrice din membrul stang este inversabila si are inversa tot o matrice polinomiala
(determinantul ei este o constanta) obtinandu-se resturile sub forma
1
r1 1 0 0 1 q1
r2 q2 1 0 0 1
n
r3 = 1 q3 1 0 0 .
..
.. ... ... ... .. m
rk 1 qk 1 0 0
nx + my = 1.
Treci de la n(), m(), x(), y() la N (s), M (s), X(s), Y (s) facand tranformarea inversa
1
de variabila = s+1 .
Fie P = M N
o factorizare coprima peste S si e X si Y doua functii in S satisfacand
identitatea lui Bezout
NX + MY = 1 (45)
(toate acestea sunt furnizate de procedura elaborata anterior).
Teorema 11 (Parametrizarea lui Youla). Multimea tuturor C pentru care sistemul in
bucla de reactie din Figura 3 este intern stabil este data de
$
X + MQ
: QS . (46)
Y NQ
(N Nc + M MC )1 S.
X + MQ
C := .
Y NQ
NC := X + M Q, MC := Y N Q
NC V
C= (48)
MC V
MC V = Y N Q, NC V = X + M Q.
MC V X NC V Y = XY XY (N X + M Y )Q Q = NC V Y MC V X
si ultimul membru drept apartine lui S intrucat toate elementele apartin lui S. Deci
Q S.
Observatia 13. Analog ca in cazul in care P era stabila, toate functiile de transfer in
bucla inchisa sunt functii ane de Q daca parametrizam C ca in enuntul teoremei in
functie de Q. De exemplu functia de transfer de la r si d la devine
1 P
= r d = M (Y N Q)r N (Y N Q)d.
1 + PC 1 + PC
CAPITOLUL 4: Concepte Fundamentale ale Buclei de Reactie 233 Stabilizarea
Acest fapt va esential in sectiunile urmatoare in care parametrul Q se va determina
a.i. sa satisfaca cerinte suplimentare de reglare (urmarirea asimptotica a unui semnal
referinta si rejectia unui semnal de tip perturbator).
Este realist sa cerem asa ceva ? In general NU !!! De ce ? Sunt mai multe motive:
u si y sunt functii de timp (sau rationale in domeniul transformatelor Laplace) iar
sistemul este liniar, invariant in timp, descris de o transformata Laplace rationala proprie
si stabila (cel putin in bucla inchisa). Deci pentru o pereche (u0, y0) xata exista cel
Strict proprii: Semnalul in domeniul timp dorim sa e functie in sens regulat (nu
semnal generalizat).
Radacini antistabile: Putem considera semnale generale dar cele interesante din punct
de vedere al proprietatilor asimptotice sunt doar cele antistabile. De ce ? Raspunsul
unui sistem liniar y = T u la o intrare u = u+ + u (u+ partea antistabila si u partea
stabila) este
y = y+ + y , y+ = T u + , y = T u .
Deoarece sistemul este neaparat stabil (in bucla inchisa), rezulta ca y are toate radacinile
in C si deci limt y(t) = 0 si dpdv asimptotic conteaza numai componenta
antistabila.
lim (t) = 0 r R,
t
lim (t) = 0 d D,
t
adica C sa e un compensator regulator pentru clasa referintelor R si clasa pertubatiilor
D.
Observatia 14. Cerinta de reglare (performanta asimptotica) nu are sens fara
asigurarea simultana a conditiei de stabilizare ! Nu are deci sens sa abordam separat
problema reglarii de cea a stabilizarii de exemplu prin parametrizarea clasei tuturor
regulatoarelor si ulterior intersectarea cu clasa celor care stabilizeaza. Problema se
abordeaza prin deducerea subclasei compensatoarelor stabilizatoare ce asigura in
plus si reglarea !
lim (t) = 0, r R , d = 0
t
lim (t) = 0, d D , r = 0.
t
1 P M Mc rn N Mc dn
= r d= . (49)
1 + PC 1 + PC N N c + M M c r m N N c + M Mc d m
Teorema valorii nale: Daca (s) este o transformata Laplace rationala fara poli in
Re s 0 cu posibila exceptie a unui pol simplu in s = 0 atunci limt (t) exista si se
poate calcula cu alternativ prin
Stabilizare (S): 1
N Nc +M Mc S
Observatia 15. Chiar in aceasta formulare problema este relativ complicata intrucat cele
doua conditii (S) si (R) trebuie asigurate simultan ! Asa cum vom vedea putin mai
tarziu, problema se simplica considerabil daca folosim pentru Nc si Mc expresiile deduse
la stabilizare, adica daca scriem formula parametrizata a compensatoarelor stabilizatoare
si impunem sa satisfaca exclusiv conditia (R), (S) ind automat satisfacuta in acest
caz. In aceasta idee este formulata si teorema reglarii din sectiunea urmatoare.
Teorema 16. Presupunand conditia (S) (sau echivalent (S)) din problema reglarii
indeplinita, conditia (R) (sau echivalent (R)) este indeplinita daca si numai daca
urmatoarele doua conditii sunt simultan indeplinite:
1 1 1
(i) S Z(rm) Z( ) Z(rm) P(P ) P(C)
1 + P C rm 1 + PC
P 1 P
(ii) S Z(dm) Z( ) Z(dm) Z(P ) P(C)
1 + P C dm 1 + PC
Conditiile sunt suciente: Intradevar, conditiile ind indeplinite rezulta din (49) ca
(s) are toti polii in C. Mai mult, deoarece r si d sunt descrise de rationale strict
proprii rezulta si ca toti polii lui s(s) sunt in C.
CAPITOLUL 4: Concepte Fundamentale ale Buclei de Reactie 243 Solutia Problemei Reglarii
Deoarece S r1m S si P S d1m S avem ca s nu este pol al acestor rationale si din
(49) rezulta
lim s(s) = 0.
s0
Deci conditia (R) este in totalitate indeplinita.
Conditiile sunt necesare: Deorece (R) este indeplinita, rezulta din (49) ca simultan
1 rn P dn
= |d=0, = |r=0. (50)
1 + P C rm 1 + P C dm
CAPITOLUL 4: Concepte Fundamentale ale Buclei de Reactie 244 Solutia Problemei Reglarii
urmarire asimptotica a semnalului referinta trebuie ca polii semnalului referinta sa apara
ca poli in modelul intern al buclei deschise L.
O analiza asemanatoare se poate face si in privinta semnalului perturbator d.
Exemple de aplicare:
CAPITOLUL 4: Concepte Fundamentale ale Buclei de Reactie 245 Solutia Problemei Reglarii
circulara a unui satelit (negeostationar). Un satelit ce se misca pe o orbita circulara cu
o viteza unghiulara constanta acopera un unghi ce este functie liniara de timp (adica
o rampa). Perturbatii sinusoidale apar in medii magnetice sau bune conducatoare de
electricitate acolo unde este folosita de exemplu tensiunea alternativa. Aplicand teorema
reglarii in aceste cazuri obtinem urmatoarea lema.
Lema 18. Prespunem ca sistemul in bucla inchisa este intern stabil si d = 0.
(a) Daca r este o treapta atunci are loc reglarea (i.e. limt (t) 0) daca si numai
1
daca S := 1+P C are cel putin un zerou in origine (s = 0).
(b) Daca r este o rampa atunci are loc reglarea (i.e. limt (t) 0) daca si numai
1
daca S := 1+P C are cel putin doua zerouri in origine (s = 0).
Prespunem ca sistemul in bucla inchisa este intern stabil si r = 0.
(c) Daca d este o sinusoida d(t) = sin(t)1(t) atunci are loc rejectia perturbatiei (i.e.
limt (t) 0) daca si numai daca P are un zerou in s = j sau C are un pol s = j
(automat va avea si s = j deoarece sistemele au coecienti reali).
Demonstratie. Rezulta direct din aplicarea transformatei Laplace asupra lui r(t) si d(t)
si Teorema reglarii.
Exemplul 19. Sa luam un exemplu banal. Fie P (s) = 1s , C(s) = 1. Functia de transfer
CAPITOLUL 4: Concepte Fundamentale ale Buclei de Reactie 246 Solutia Problemei Reglarii
de la r la este
1 s
=Tr =
1 + s1 s + 1
Prin urmare polul din bucla deschisa din s = 0 devine zerou al functiei de transfer de
la referinta la eroare si acest zerou anuleaza polul lui r(s) = 1s rezultand un (s) fara
poli instabili. Deci acest sistem asigura in bucla inchisa urmarirea unei referinte de tip
treapta unitara.
Cu toate ca teorema reglarii ne da un instrument teoretic extrem de util in abordarea
analitica a solutiei problemei reglarii, mai sunt inca de facut cativa mici pasi in explicitarea
clasei compensatoarelor stabilizante si gasirea parametrului Q care satisface conditiile
enuntate.
Clasa compensatoarelor care asigura cerinta primordiala de stabilitate interna este data
de C = X+M Q
Y N Q in care Q este arbitrar in S si P = N
M si N X + M Y = 1, cu toate
N, M, X, Y S.
Functiile de transfer ce intervin in Teorema reglarii sunt date de
1 M Mc N Mc
Tr =S= = , si Td = P S =
1 + PC N N c + M Mc N N c + M Mc
CAPITOLUL 4: Concepte Fundamentale ale Buclei de Reactie 247 Solutia Problemei Reglarii
care devin dupa inlocuirea formulelor pentru Mc := Y N Q si Nc := X + M Q,
Tr = M (Y N Q), Td = N (Y N Q).
CAPITOLUL 4: Concepte Fundamentale ale Buclei de Reactie 248 Solutia Problemei Reglarii
iar cele pentru rejectia perturbatiei devin
CAPITOLUL 4: Concepte Fundamentale ale Buclei de Reactie 249 Solutia Problemei Reglarii
mente conditii asupra zerourilor sale. In consecinta pentru simplicarea cat mai mult
posibil a calculelor necesare se ia un Q S de o forma cat mai simpla de tipul
sau
1 1
Q(s) = a0 + a1+ . . . + ak+1 k+1
.
s+1 (s + 1)
Numarul minim de parametri cu care se incearca gasirea lui Q este dat de numarul de
conditii de interpolare ce trebuie satisfacute, i.e., k + si xeaza gradul (minim) al
numaratorului si numitorului lui Q la k + 1 (Q trebuie sa e propriu). Se observa ca
pentru orice valori ale parametrilor a0, a1, . . . , ak+1 avem Q S.
Daca modelul intern este asigurat de sistemul original P atunci ecuatiile (51)
si (52) sunt satisfacute indiferent de valoarea lui Q. Intradevar, daca in cazul
urmaririi referintei avem ca sri este pol al lui P , atunci automat M (sri) = 0 si ecuatia
respectiva
M (sri)(Y (sri) N (sri)Q(sri)) = 0,
nu conduce la nici o restrictie asupra lui Q(sri). Similar pentru cazul rejectiei perturbatiei
CAPITOLUL 4: Concepte Fundamentale ale Buclei de Reactie 250 Solutia Problemei Reglarii
daca sdj este in modelul original P (s) sub forma unui zerou atunci ecuatia
este automat satisfacuta pentru ca N (sdj ) = 0 si deci nu apare nici o restrictie asupra lui
Q(sdj ). Aceste fapte ne permit reducerea complexitatii parametrului Q (si implicit
a complexitatii regulatorului rezultant) in cazurile mentionate.
Daca apare necesitatea asigurarii unui model intern cu radacini multiple ecuatiile
(51) si (52) trebuie completate cu variantele lor derivate de k 1 ori, unde k este
multiplicitatea radacinii lui r(s) sau d(s).
Ecuatiile (51) sunt satisfacute sau daca M (sri) = 0 caz in care ecuatia se elimina si
se scade cu 1 sau cu 2 gradul lui Q (caz real sau complex) sau daca
Y (sri )
Q(sri) = .
N (sri )
CAPITOLUL 4: Concepte Fundamentale ale Buclei de Reactie 251 Solutia Problemei Reglarii
radacinilor in modelul intern) rezulta deci ca Q se alege a.i. sa satisfaca ecuatiile
Y (sri) Y (sdj )
Q(sri) = , Q(sdj ) =
N (sri) N (srj )
ceea ce revine la gasirea parametrilor a0, a1, . . . ak+1 ce satisfac sistemul de ecuatii
Y (sri )
= a0 + a1 sri1+1 + . . . + ak+1 (s 1
k+1 , i = 1, . . . , k,
N (sri ) ri +1)
Y (sdj )
N (sdj ) = a0 + a1 s 1
+ ... + ak+1 (s +1)1 k+1 , i = 1, . . . , .
dj +1 dj
Acest sistem este un sistem liniar de k + ecuatii si k + necunoscute a0, a1, . . . , ak+1,
avand matricea sistem de tip Vandermonde. Notam in continuare unitar cu si punctele
de interpolare atat corespunzatoare referintei cat si perturbatiei (mai exact si := sri ptr.
i = 1, . . . , k si si := sdik ptr i = k + 1, . . . , k + . Sistemul Vandermonde se rescrie
CAPITOLUL 4: Concepte Fundamentale ale Buclei de Reactie 252 Solutia Problemei Reglarii
Aax = b unde
1 1 1 Y (s1 )
1 (s1 +1)2
...
s1 +1 (s1 +1)k+1
a0 N (s1 )
1 s2 1
... 1
Y (s2 )
(s2 +1)2 (s2 +1)k+1
a1 N (s2 )
A := .. .. .. ..
, ax := , b := .. .
.
.
.. .. .. .. ..
1 1 1 ak+1
1 . . . (s Y (sk+ )
sk+ +1 (sk+ +1)2 k+ +1)
k+1
N (sk+ )
Sistemul are solutie unica daca si numai daca matricea A este inversabila sau det A = 0.
Se stie ca pentru o matrice Vandermonde are loc formula
si deci problema are solutie unica daca si numai daca punctele de interpolare sunt
distincte.
Daca punctele de interpolare nu sunt distincte (apar radacini si cu ordinul de
multiplicitate m > 1 atunci se scrie ecuatia de baza si inca m 1 derivate ale sale.
Matricea A devine de tip Vandermonde extinsa avand cele m linii corespunzatoare lui si
CAPITOLUL 4: Concepte Fundamentale ale Buclei de Reactie 253 Solutia Problemei Reglarii
de tipul
1 1 1
1 si +1 (si +1)2
... (si +1)k+1
2 si1+1 (k + 1) (s +1)1k+2
0 1 ...
i
0 0 2 ... (k + 1)(k + 2) (s +1)1k+3
i
.. .. .. .. ..
Y (si )
si se actualizeaza corespunzator coecientul termenului liber N (si ) ce corespunde com-
ponentelor derivate.
Din cele de mai sus aparent reiese ca problema reglarii are intotdeauna solutie. Acest
lucru nu este adevarat, si rezulta din faptul ca este posibil ca N (si) = 0 caz in care
automat M (si) = 0 iar ecuatia de interpolare M (si)(Y (si) N (si)Q(si)) = 0 poate
satisfacuta daca si numai daca Y (si) = 0. Aceasta egalitate nu poate insa avea loc
intrucat rezulta ca
(N X + M Y )(sri) = 0 = 1.
Teorema urmatoare sintetizeaza conditiile necesare si suciente de existenta a unei solutii
a problemei reglarii.
Teorema 20. Fie P = M N
o factorizare coprima peste S si X, Y S a.i. N X + M Y = 1.
Fie r = rrm
n
si d = ddmn
semnale persistente de tip referinta si respectiv de tip perturbator
CAPITOLUL 4: Concepte Fundamentale ale Buclei de Reactie 254 Solutia Problemei Reglarii
factorizate coprim peste polinoame. Fie r1 si d1 c.m.m.d.c. (cel mai mare divizor comun
peste polinoame ) al perechii (rm, M ) si respectiv al perechii (dm, N ) si e
rm dm
rm = , dm = , := rm dm.
rd
r1 d1
Problema reglarii are o solutie daca si numai daca N nu are nici un zerou comun cu rd.
Demonstratie. Conditia este necesara: P.p. prin absurd ca si este un zerou comun
atat al lui N (s) cat si rd(s). Dupa simplicarea c.m.m.d.c. r1 si d1 in ecuatiile de
interpolare rezulta ca si trebuie sa satisfaca ecuatia
Y (si) N (si)Q(si) = 0
care asa cum am vazut deja este posibila daca si numai daca N (si) = 0. De unde
contradictia.
Conditia este sucienta: Intradevar, daca rd nu are zerouri comune cu N rezulta ca
N (si) = 0 pentru ecare zerou al lui rd(s) si deci putem scrie un sistem Vandermonde
corespunzator care are intotdeauna o solutie unica.
CAPITOLUL 4: Concepte Fundamentale ale Buclei de Reactie 255 Solutia Problemei Reglarii
Procedura pentru rezolvarea problemei reglarii
Pasul 1: Se rezolva problema stabilizarii folosind parametrizarea lui Youla pentru clasa
tuturor compensatoarelor stabilizante;
Pasul 2: Se analizeaza specicatiile de performanta asimptotice si se reduc la conditii
de interpolare asupra parametrului Q; se trateaza distinct cazul cu radacini multiple si
se analizeaza existenta solutiilor;
Pasul 3: Daca problema are solutie se rezolva sistemul Vandermonde corespunzator si
se determina parametrul Q care satisface deci conditiile de interpolare;
Pasul 4: Se inlocuieste parametrul Q in expresia parametrizata a compensatorului si se
obtine compensatorul regulator.
Observatia 21. Toate dezvoltarile de mai sus se pot face folosind modele polinomiale
insa natura intima a problemelor de reglare (cu asigurarea prealabila a stabilizarii) indica
ca mult mai potrivita abordarea de mai sus ce foloseste factorizari coprime peste S !
Observatia 22. Se poate formula o problema conexa problemei de reglare deja formulate,
numita problema de reglare structural stabila. Aceasta cere ca pentru o vecinatatate
intreaga (cat de mica) a modelului nominal compensatorul sa stabilizeze si sa continue
sa regleze. Se poate arata relativ usor ca acesta problema are solutie daca si numai daca
CAPITOLUL 4: Concepte Fundamentale ale Buclei de Reactie 256 Solutia Problemei Reglarii
divide Y N Q adica daca si numai
cel mai mic multiplu comun al lui rm si dm notat rd
daca
i) = 0
N (si) = 0, si a.i. rd(s
rd(s) nu are zerouri comune cu N (s).
Acest fapt implica ca modelul semnalelor externe (exogene) r si d trebuie sa e integral
inclus in modelul regulatorului si nu poate folosita (in caz ca exista) partea comuna
cu modelul nominal P (s).
Din punct de vedere al aplicatiilor concrete ale reglarii, avand in vedere ca modelul
nominal este aproape intotdeauna imprecis se impune deci includerea INTEGRALA a
modelului exogenului in regulator (chiar daca este deja total/partial continut in P ).
In general aceasta masura de precautie nu este sucienta pentru multe aplicatii intrucat
nu garanteaza rezolvarea problemei decat pentru o vecinatate arbitrar de mica a modelului
nominal. Formularea corecta si rezolvarea completa a problemei se face in cadrul teoriei
robustetii in care se gasesc acei Q care maximizeaza vecintatea in care are loc stabilizarea
si/sau performanta asimptotica.
CAPITOLUL 4: Concepte Fundamentale ale Buclei de Reactie 257 Solutia Problemei Reglarii
Alte cerinte de performanta realizabile cu Q
Asigurarea stabilizarii robuste ce permite cele mai mari incertitudini (intr-o anumita
norma) asupra modelului nominal P cu pastrarea stabilitatii interne;
CAPITOLUL 4: Concepte Fundamentale ale Buclei de Reactie 258 Solutia Problemei Reglarii
Problema stabilizarii simultane a doua sau mai multe sisteme nominale date folosind
acelasi regulator
Combinatii ale tuturor sau doar unora dintre cerintele de mai sus.
Desigur, combinand toate sau chiar o parte dintre aceste cerinte problemele se complica
major si exista desigur situatii in care nu se pot asigura simultan toate cerintele. Un studiu
mai detaliat al conditiilor in care anumite cerinte din cele de mai sus pot satisfacute se
va face in semestrul al IIlea (implica introducerea unui formalism matematic adecvat).
Desigur exista si numeroase probleme deschise (a caror solutie nu a fost inca data) pe
care sunteti invitati sa le incercati !
CAPITOLUL 4: Concepte Fundamentale ale Buclei de Reactie 259 Solutia Problemei Reglarii
Exemple de Probleme (tipice de examen)
Exemplul 23. Fie un sistem nominal stabil P . Sa se gasesca toate regulatoarele care
urmaresc o referinta treapta. Mai mult, sa se precizeze subclasa solutiilor structural
stabile.
Rezolvare: Orice reglare se face cu stabilizare prealabila. P ind stabil, rezulta ca
Q da clasa tuturor compensatoarelor stabilizatoare cand Q parcurge S. In
Q
C = 1P
cazul in care P este stabil, avem trivial N = P , M = 1, Y = 1, X = 0. Pentru
un semnal de tip treapta r(t) = 1(t) avem r(s) = 1s si deci rm(s) = s cu singurul
zerou in s = 0. Cum M (0) = 1 = 0 rezulta ca singura varianta de a satisface ecuatia
M (0)(Y (0) N (0)Q(0)) = 0 este sa avem P (0) = N (0) = 0. In concluzie problema
are solutie daca si numai daca s = 0 nu este zerou al lui P caz in care orice Q S cu
1
Q(0) = P (0) satisface cerinta de reglare, i.e.,
$
Q 1
C= : Q S, Q(0) = .
1 PQ P (0)
CAPITOLUL 4: Concepte Fundamentale ale Buclei de Reactie 260 Solutia Problemei Reglarii
1
Exemplul 24 (Exemplu detaliat la seminar). Fie P (s) = (s1)(s2) . Sa se gaseasca
un regulator ce asigura urmarirea unei referinta treapta r(t) = 1(t) si rejectia unei
perturbatii sinusoidale d(t) = sin10t. Rezolva orice regulator gasit problema structural
stabila ?
Schita de rezolvare: Trebuie gasita intai clasa compensatoarelor stabilizante. P ind
instabila aceasta are forma C = X+MY N Q cu Q arbitrar in S. Deci trebuie intai gasiti
Q
1 2
P() := P ( )= 2 , cu n() = 2, m() = 62 5 + 1.
6 5 + 1
1 5 1
q1() = , r1() = ,
6 6 6
36 1 6
q2() = , r2() =
5 6 25
CAPITOLUL 4: Concepte Fundamentale ale Buclei de Reactie 261 Solutia Problemei Reglarii
si ne oprim intrucat am obtinut un rest constant nenul. Ecuatiile vericate sunt
n = mq1 + r1
m = r1 q 2 + r 2
de unde
r2 = (1 + q1q2)m q2n.
Deci luam
q2 1 + q1 q2
x=
= 30 + 19, y = = 5 + 1.
r2 r2
1
Revenind in variabila s prin transformarea inversa = s+1 obtinem
1 (s 1)(s 2)
N (s) = 2
, M (s) =
(s + 1) (s + 1)2
1 19s 1 1 s+6
X(s) = x(
)= , Y (s) = y( )= .
s+1 s+1 s+1 s+1
Deci am deteminat toti C care asigura stabilitatea interna.
CAPITOLUL 4: Concepte Fundamentale ale Buclei de Reactie 262 Solutia Problemei Reglarii
Avem r(s) = 1s si d(s) = s2100
+100
de unde r m (s) = s si d m (s) = s2
+ 100. Observam ca
nici o radacina a acestor doua polinoame nu apare ca pol respectiv ca zerou al sistemului
initial P si deci problema de reglare structural stabila va avea aceeasi solutie cu cea
obisnuita data de cele doua conditii de interpolare ce trebuie satisfacute:
Y (0)
Q(0) = N (0) = 6
Y (10j)
Q(10j) =N (10j) = 94 + 10j Re Q(10j) = 94, Im Q(10j) = 70.
Avem de satisfacut trei conditii de interpolare si deci vom lua un polinom Q (in variabila
1
s+1 ) cu trei coecienti deci de gradul 2:
1 1
Q(s) = a0 + a1 + a2 2
.
s+1 (s + 1)
CAPITOLUL 4: Concepte Fundamentale ale Buclei de Reactie 263 Solutia Problemei Reglarii
Ramane sa determinam coecientii a0, a1, a2 pe baza conditiilor de interpolare. Re-
zolvand sistemul liniar de tip Aax = b ce se obtine rezulta coecientii a0 = 79,
a1 = 723, a2 = 808. De aici rezulta expresiile
1
r(s) =
s2
si deci rm(s) = s2. Conditia de interpolare se pune astfel incat M (s)(Y (s) N (s)Q(s))
sa aibe un zerou dublu in s = 0. Cum M (0) = 0 rezulta echivalent ca Y (s) N (s)Q(s)
trebuie sa aibe un zerou dublu in s = 0 si deci Q(s) trebuie sa e de gradul 1 pentru a
CAPITOLUL 4: Concepte Fundamentale ale Buclei de Reactie 264 Solutia Problemei Reglarii
avea doi parametri liberi a0 si a1, i.e.,
1
Q(s) = a0 + a1 .
s+1
Y (0)
Q(0) = =6
N (0)
Y (0)N (0) N (0)Y (0)
Q (0) =
N (0)2
CAPITOLUL 4: Concepte Fundamentale ale Buclei de Reactie 265 Solutia Problemei Reglarii