Prelucrarea numerica a semnalelor Transformata z

Transformata z (TZ)
TZ este echivalenta Transformatei Laplace (TL) in domeniul sistemelor discrete.

In domeniul sistemelor continui:

∞

∫
− st
x(t) Sistem y(t) X ( s ) = TL( x (t )) = x ( t ) e dt
X(s) continuu Y(s) −∞
Y ( s)
h(t); H(s) H ( s) = s = σ + jω
X ( s)
In domeniul sistemelor discrete:
t → nT0
∞

x(n) Sistem y(n)

X ( z ) = TZ ( x ( n )) = ∑ x(nT0 )e − snT 0

n = −∞
X(z) discret Y(z) N
h(n); H(z) X ( z) = ∑ x ( n ) z −n
z=e
not sT0
n = −∞

Y ( z)
H ( z) = 4.1
Titular: Prof.dr.ing. Cristian Foşalău X ( z)
Prelucrarea numerica a semnalelor Transformata z

Transformata z (TZ)
∞
X ( z) = ∑ x ( n ) z −n

n = −∞

z = e sT0 = e (σ + jω )T0 = eσT0 e jωT0

z = eσT0 ; arg( z ) = ωT0
planul s planul z
ω
s = σ+jω z = eσT0 e jωT0

σ<0
σ ωT0

σ = 0; s = jω

Calculul raspunsului |z| = 1

la frecventa H(jω)
4.2
Titular: Prof.dr.ing. Cristian Foşalău Figura 4.1
Prelucrarea numerica a semnalelor Transformata z

Exemple de calcul a TZ

1. Impuls Dirac ∞
x(n) = δ (n) δ(n)

X ( z) = ∑δ (n) z −n = z 0 = 1 n
n = −∞

2. Impuls Dirac deplasat x(n) = δ (n − k ) δ(n-k)

∞
X ( z) = ∑ δ ( n − k ) z −n
= z −k
n
n = −∞

3. Treapta unitate x ( n ) = u( n ) u(n)

∞ ∞
1 1 1 1
∑ u( n ) z = ∑z
−n −n z
X ( z) = = 1 + + 2 + .... + n + ... = =
z z z 1 z −1
n = −∞ n =0 1−
z
4.3
Titular: Prof.dr.ing. Cristian Foşalău
Prelucrarea numerica a semnalelor Transformata z

Exemple de calcul a TZ

4. Exponentiala x(n ) = a n u(n ) 1

u(n)

∞ ∞ 2 n
a ⎛a⎞ ⎛a⎞
X ( z) = ∑ a n u ( n) z − n = ∑ (az ) = 1 + + ⎜ ⎟ + .... + ⎜ ⎟ + ...
−1 n
z ⎝z⎠
n = −∞ n =0 ⎝z⎠

4.4
Titular: Prof.dr.ing. Cristian Foşalău
Prelucrarea numerica a semnalelor Transformata z

Convergenta transformatei z

Fie u(n)
1
x(n ) = a u(n )
n

∞ ∞ 2 n
X ( z ) = ∑ a n u( n ) z n = ∑ ( az −1 ) n = 1 + + ⎛⎜ ⎞⎟ + .... + ⎛⎜ ⎞⎟ + ...
a a a
n = −∞ n =0 z ⎝z⎠ ⎝z⎠

∞ n ∞ n
1 1
X ( z ) = ∑ ⎜ ⎟ = ∑ ⎛⎜ ⎞⎟ =
⎛ a ⎞
Daca z = 2a =2 Converge
n = 0 ⎝ 2a ⎠ n =0 ⎝ 2 ⎠
1
1−
2
∞
a
Daca z= X ( z) = ∑ 2n = ∞ Nu converge
2 n =0

4.5
Titular: Prof.dr.ing. Cristian Foşalău
Prelucrarea numerica a semnalelor Transformata z

Convergenta transformatei z

Conditia de convergenta

a
<1 ⇒ z > a
z
∞ n 2 n
1
X ( z ) = ∑ ⎛⎜ ⎞⎟ = 1 + + ⎛⎜ ⎞⎟ + .... + ⎛⎜ ⎞⎟ + ... =
a a a a z
=
n =0 ⎝ z ⎠ z ⎝z⎠ ⎝z⎠ a z−a
1−
z
|z| > |a|

Figura 4.2

Regiunea de
convergenta
|z| = |a|
4.6
Titular: Prof.dr.ing. Cristian Foşalău
Prelucrarea numerica a semnalelor Transformata z

Convergenta transformatei z

Criterii generale de convergenta

x(n) X(z)
x(n) limitat la stanga lui n0, adica X(z) converge pentru orize z situat in
x(n) = 0 pentru n < n0. exteriorul cercului de o anumita raza.

x(n) limitat la dreapta lui n0, adica X(z) converge pentru orize z situat in
x(n) = 0 pentru n > n0. interiorul cercului de o anumita raza.

x(n) are lungime finita, adica x(n) = 0
pentru n < n1 si n > n2.
x(n) nu este limitat nici la stanga, nici
la dreapta.
X(z) converge pentru toate valorile lui
z din planul z, cu exceptia eventual a
lui z = 0 si z = ∞.
X(z) poate sa convearga sau sa nu
convearga.

4.7
Titular: Prof.dr.ing. Cristian Foşalău
Prelucrarea numerica a semnalelor Transformata z

Proprietatile transformatei z
TZ
Fie perechile de transformate: x (n ) X (z )
TZ
y (n ) Y (z )
1. Liniaritatea
TZ
ax ( n ) + by ( n ) aX ( z ) + bY ( z )

2. Deplasarea in timp
TZ
x(n − k ) X ( z ) z −k

3. Multiplicarea cu o secventa exponentiala

n
TZ ⎛ z⎞
X⎜ ⎟
a x (n )
⎝a⎠
4.8
Titular: Prof.dr.ing. Cristian Foşalău
Prelucrarea numerica a semnalelor Transformata z

Proprietatile transformatei z

TZ
Fie perechile de transformate: x(n) X ( z)
TZ
y (n) Y ( z)
4. Convolutia in timp
TZ
x(n) ∗ y (n) X ( z) ⋅ Y ( z)

5. Diferentierea
TZ dX ( z )
nx ( n ) −z
dz

4.9
Titular: Prof.dr.ing. Cristian Foşalău
Prelucrarea numerica a semnalelor Transformata z

Reprezentarea sistemelor discrete in domeniul

frecventa. Functia de transfer.
Y ( z)
x(n) Sistem y(n) H ( z) = Functia de transfer
X(z) discret Y(z) X ( z)
h(n); H(z)
TZ
h(n ) H (z )
Functia de transfer este transformata z a raspunsului la impuls.

TFD
h(n ) H (n )
Raspunsul la frecventa al sistemului este TFD aplicata lui h(n).

H ( e jωT0 ) Caracteristica de amplitudine

H (n) ≡ H ( z )|
z = e jωT0
arg H ( e jωT0 ) Caracteristica de faza
4.10
Titular: Prof.dr.ing. Cristian Foşalău
Prelucrarea numerica a semnalelor Transformata z

a) Aflarea functiei de transfer pornind de la ecuatia cu diferente

N M
y(n) = ∑ bk x ( n − k ) − ∑ ai y ( n − i )
k =0 i =0

y(n) = b0 x ( n ) + b1 x ( n − 1) + ... + bN x ( n − N ) − a1 y ( n − 1) − ... − a M y ( n − M )

Se aplica TZ ecuatiei de mai sus

Y(z) + a1Y ( z ) z −1 + ... + a M Y ( z ) z − M = b0 X ( z ) + b1 X ( z ) z −1 + ... + bN X ( z ) z − N

( ) (
Y(z) 1 + a1 z −1 + ... + a M z − M = X ( z ) b0 + b1 z −1 + ... + bN z − N )
Y(z) b0 + b1 z −1 + ... + bN z − N P ( z )
H ( z) = = −1 −M
=
X ( z ) 1 + a1 z + ... + a M z Q( z)

4.11
Titular: Prof.dr.ing. Cristian Foşalău
Prelucrarea numerica a semnalelor Transformata z

a) Aflarea functiei de transfer pornind de la ecuatia cu diferente

Exemple
1. Sa se calculeze functia de transfer a sistemului discret dat prin ecuatia
cu diferente:

y(n) = x ( n ) + 3,1x ( n − 2) − 2,2 x ( n − 4) + 2 y ( n − 1) − 4,5 y ( n − 5)

2. Sa se calculeze functia de transfer a sistemului discret dat prin ecuatia

cu diferente:

4 y(n) = 2 x ( n ) + 6 x ( n − 1) − 8 x ( n − 2) + 12 x ( n − 4)

4.12
Titular: Prof.dr.ing. Cristian Foşalău
Prelucrarea numerica a semnalelor Transformata z

b) Aflarea functiei de transfer cunoscand raspunsul la impuls

Exemple
1. Sa se calculeze functia de transfer a sistemului discret al carui
raspuns la impuls este:

h(n) = {0,5; 2; 1; -0,8; -0,2; 0; 0,1}

2. Sa se calculeze functia de transfer a sistemului discret al carui

raspuns la impuls este dat de relatia:

h(n ) = a n u(n )

4.13
Titular: Prof.dr.ing. Cristian Foşalău
 Prelucrarea numerica a semnalelor Transformata z

c) Aflarea ecuatiei cu diferente cunoscand expresia functiei de transfer

Exemple
1. Sa se determine ecuatia cu diferente a sistemului discret al carui
functie de transfer este data de relatia:

2 + z − 2 − 3z − 3
H ( z) =
1 + 2 z −1 − 2 z −3

2. Sa se determine ecuatia cu diferente a sistemului discret al carui

functie de transfer este data de relatia:

H ( z ) = 2 − z −1 + 3z − 2 − 4 z − 4

4.14
Titular: Prof.dr.ing. Cristian Foşalău
 Prelucrarea numerica a semnalelor Transformata z

d) Aflarea raspunsului la impuls cunoscand expresia functiei de transfer

Cunoscand H(z), se poate afla h(n) aplicand transformata z inversa (TZ-1)

1
∫
n −1
h(n ) = X ( z ) z dz
2π C

Metoda de calcul este laborioasa.

In practica se aplica artificii de calcul.

4.15
Titular: Prof.dr.ing. Cristian Foşalău
 Prelucrarea numerica a semnalelor Transformata z

d) Aflarea raspunsului la impuls cunoscand expresia functiei de transfer

Exemple
1. a) Sa se determine ecuatia cu diferente a sistemului discret al carui
functie de transfer este data de relatia:

1 − 2 z −1
H ( z) =
1 + 2 z −1
b) Sa se afle raspunsul la impuls al sistemului de mai sus.

2. Sa se afle raspunsul la impuls al sistemului al carui H(z) este:

1 − z −1 − 5z − 2 − 3z −3
H ( z) =
1 − 3z −1
3. Sa se afle raspunsul la impuls al sistemului al carui H(z) este:

3z 2 − 10 z
H ( z) = 2
z − 7 z + 12
4.16
Titular: Prof.dr.ing. Cristian Foşalău
Prelucrarea numerica a semnalelor Transformata z

Transformatele z ale unor semnale uzuale

kδ(n) k
kδ(n-i) kz-i
u(n) z
z −1
n z
( z − 1) 2
an z
z−a
n2 z ( z + 1)
z −1
cos αn z ( z − cos α )
z 2 − 2 z cos α + 1
sin αn z sin α
z 2 − 2 z cos α + 1
e-nα z
z − e −α
4.17
Titular: Prof.dr.ing. Cristian Foşalău