Curs nr.

1. Introducere în tehnica sistemelor automate.

1.1. Noţiuni generale de automatică, automatizare, sistem automat.
Automatizarea unui proces tehnologic constă în dotarea instalaţiei tehnologice cu anumite
echipamente tehnice speciale în vederea efectuării automate a operaţiei de conducere a acestuia în
condiţii prestabilite. Cu alte cuvinte, automatica este o ştiinţă inginerească care se referă la
conducerea proceselor şi are drept studiu automatizarea acestora.

Principalele operaţii impuse de automatizare sunt:

• măsurarea sau determinarea prin calcul a principalelor variabile ale
procesului condus;
• semnalizarea depăşirii anumitor limite de către anumite variabile ale
procesului;
• reglarea la o anumită valoare constantă sau modificabilă a uneia sau a mai multor
variabile supuse influenţei perturbaţiilor;
• modificarea programată a unor variabile;
• modificarea sau menţinerea unor rapoarte determinate între anumite
variabile ale procesului;
• menţinerea unor variabile sau funcţii de variabile la o valoare extremă maximă
sau minimă;
• protecţia instalaţiei în caz de avarie sau pericol.
Automatizarea poate fi implementată în numeroase variante de realizare, funcţie de
următorii parametri:
• natura procesului automatizat;
• gradul de cunoaştere respectiv cantitatea de informaţie avută la dispoziţie
referitoare la procesele tehnologice respective;
• echipamentele tehnice puse la dispoziţie de firmele producătoare;
• gradul de pregătire profesională a personalului de proiectare şi de
exploatare.
Indiferent de varianta de realizare, întotdeauna automatizarea este şi o problemă de
optimizare. Când se implementează o operaţie de automatizare trebuie să fie aleasă soluţia
optimă de automatizare, trebuie să fie alese echipamentele tehnice optime pentru procesul
tehnologic respectiv şi trebuie să se aleagă operarea optimă a echipamentelor tehnice alese.
Automatizarea reprezintă în ultimă instanţă cea mai ridicată treaptă de conducere care poate
să asigure performanţe ridicate pentru procesul condus.
Performanţele procesului condus sunt apreciate cu un anumit criteriu, numit criteriu de
performanţă.
Criteriul de performanţă trebuie întotdeauna să respecte o sene de restricţii privind
calitatea producţiei şi securitatea instalaţiilor tehnologice.
Automatizarea se defineşte ca operaţia de introducere într-un flux tehnologic a unor
echipamente speciale cu scopul de a realiza conducerea procesului respectiv.
Procesul (P) este instalaţia tehnologică sau utilajul asupra căruia se realizează operaţia de
automatizare.
Procesul este caracterizat prin una sau mai multe variabile măsurabile care trebuie
menţinute la o anumită valoare, modificabilă după anumite legi prestabilite.
In literatura de specialitate germană procesul este denumit obiect reglat iar în literatura
engleză şi rusă element automatizat.
Dispozitivul de automatizare (DA) sau de conducere (DC) este ansamblul
echipamentelor tehnice care se ataşează procesului în vederea realizării operaţiei de automatizare.
Sistemul automat (SA) este ansamblul alcătuit din proces şi dispozitivul de
automatizare:

1
 SA = P+DA
Elementul de reglare (ER) este orice element component din cadrul sistemului automat
în interiorul căruia se transmite o anumită informaţie. Elementul de reglare prezintă o variabilă
de intrare (i ) care este de obicei o variabilă independentă şi o variabilă de ieşire ( e ) care este o
variabilă dependentă. Elementul de reglare stabileşte o anumită dependenţă în regim static şi
dinamic între cele două variabile de intrare şi de ieşire.
Schema bloc este o schemă simplificată a unui sistem automat în care elementele de
reglare sunt reprezentate prm mici dreptunghiuri legate între ele prin linii cu săgeţi în vârf.
Sensul săgeţii indică sensul de propagare a informaţiei în interiorul sistemului automat, ca în
figura 1.:

Figura 1.

Dacă procesul prezintă o singură variabilă de ieşire se mai numeşte şi proces univariabil sau
univariant.
Dacă fimcţia P(M) prezintă discontinuitate, sistemul este eterogen (este constituit din
două sau mai multe faze). De exemplu densitatea, indicele de refracţie se modifică brusc ca
valoare la trecerea de la propan lichid la propan vapori .
Aşadar faza reprezintă acea parte dintr-un sistem în interiorul căreia proprietăţi diferite sunt
funcţii continue de poziţie.
Procesele sunt caracterizate prin faptul că pot fi incluse în teoria sistemelor, deci pot fi
privite ca şi sisteme.
Dacă variabilele de intrare şi ieşire sunt invariante în raport cu timpul, starea permanentă în
care se află procesul este o stare staţionară sau statică.
Dacă în proces au loc fenomene de acumulare de energie sau masă, variabilele de ieşire
sau de intrare devin funcţii de timp.
Caracterizarea sistemului sau a procesului în această situaţie este denumită caracterizare
dinamică.
Procesele automatizate şi sistemele automate se clasifica şi ele la rândul lor în:
• sisteme cu parametri concentraţi (SPC) - sunt acele sisteme la care funcţia P(M)
este constantă (vezi 1.2.);
• sisteme cu parametri distribuiţi (SPD) - funcţia P(M) nu este constantă, dar
obligatoriu ea trebuie să facă parte din clasa funcţiilor continue.
Două exemple concludente:
• un reactor de amestecare obişnuit este un sistem cu parametri concentraţi dacă
admitem nişte ipoteze simplificatoare. înseamnă că în fiecare punct din masa de reacţie există
aceeaşi concentraţie pentru componentele ce interezează;
• la un reactor tubular, vertical sau orizontal, acest lucru nu mai este valabil,
concentraţia fiind modificată de-a lungul tubului.
Organismele vii şi multe alte sisteme din societate, economie, poartă numele de sisteme
care funcţionează cu autoreglare.
Autoreglarea este proprietatea internă a sistemului respectiv de a-şi menţine starea
curentă egală cu o anumită stare de referinţă fără nici o intervenţie din afara sistemului.
Sistemele tehnice care fac parte din această clasă sunt alcătuite din două părţi
componente: procesul şi dispozitivul de automatizare conectate în opoziţie.
Toate sistemele automate care au conectat dispozitivul de automatizare în opoziţie
cu procesul sunt sisteme cu autoreglare. Ele se mai numesc şi sisteme de reglare automată (
SRA ). Schema bloc este prezentată în figura 2. Variabila de intrare i este uneori denumită şi
valoare prescrisă sau valoare dorită xp iar variabila de ieşire e, mărime reglată sau parametru reglat
x.

2
 Figura 2
La modificarea valorii efective a mărimii de perturbaţie se modifică în timp şi valoarea
variabilei de ieşire după o anumită funcţie e(t). La intrarea dispozitivului de automatizare este
sesizată diferenţa între valoarea efectivă a variabilei de intrare şi valoarea efectivă a variabilei de
ieşire. Dispozitivul de automatizare prelucrează această diferenţă după o anumită lege prestabilită
şi acţionează direct asupra procesului în vederea readucerii valorii efective a variabilei de ieşire la
valoarea efectivă a variabilei de intrare. Mărimea fizică prin intermediul căreia dispozitivul de
automatizare acţionează asupra procesului poartă numele de mărime de execuţie (m). In
industria chimică mărimea de execuţie cea mai des utilizată este debitul. Drept element de
acţionare asupra debitelor se utilizează robinetele de reglare cu ventil.
Principial, dispozitivul de automatizare a cărui schemă bloc este prezentată în figura 3,
este alcătuit din trei părţi:

Figura 3
• elementul de măsurare (M) este partea dispozitivului de automatizare care vine în
contact direct cu procesul urmărind în mod continuu variaţia variabilei de ieşire;
• regulatorul sau elementul calculator (R) este un microcalculator, care
calculează abaterea (i-e) şi prelucrează matematic această abatere după o anumită ecuaţie de
dependenţă;
• elementul de execuţie (E) este partea dispozitivului de automatizare care
acţionează direct asupra procesului (prin modificarea mărimii de execuţie).
Variabila de ieşire a elementului de măsurare poartă numele de mărime de reacţie (r).
Variabila de ieşire a regulatorului este mărimea de comandă (c). Variabila de intrare
pentru întregul sistem (pentru regulator) poartă numele de mărime de referinţă (w). Variabila de
ieşire a elementului de execuţie, care acţionează direct asupra procesului poartă numele de
mărime de execuţie (m).

2. Semne şi simboluri convenţionale în automatică

Proiectele de automatizare sunt însoţite de scheme de automatizare. Schema instalaţiei
de automatizare cuprinde reprezentarea fiecărui echipament în scheme simbolice precum şi
liste cu toate aparatele şi echipamentele care intră în instalaţia de automatizare respectivă.
Aceste scheme de automatizare sunt utilizate la montare cât şi la exploatare, dacă se
defectează unul din aceste echipamente.
Pentru realizarea unei scheme de automatizare se utilizează semne şi simboluri în
concordanţă cu normele legale valabile pe plan mondial. I. Semne convenţionale pentru linii de
transmisie a informaţiilor

3
 • legătură a liniilor de transmisie (a), intersecţia liniilor de transmisie (b), punct
de ramificare (c), punct de însumare (d):

Observaţie. Săgeata din vârful liniei de transmisie indică sensul în care se propagă
semnalul cu un anumit conţinut informaţional.
Punctul de însumare se reprezintă printr-un cerc cu două diametre perpendiculare cu 5
mm.
2.1. Semne convenţionale pentru echipamente de automatizare, măsurare, reglare,
comandă, protecţie, semnalizare, etc.
• echipament montat direct pe utilaj sau pe instalaţie (a);
• echipament montat pe tabloul de comandă de ordinul I. Tabloul de comandă de
ordinul I este tabloul de comandă amplasat lângă utilaj sau instalaţie (b);
• echipament montat pe tabloul de comandă de ordinul II, în camera de comandă a unei
secţii, pe tabloul de comandă al dispecerului de secţie (c);
• echipamentul montat pe tabloul de comandă de ordinul III tabloul de comandă
al uzinei, la tabloul de comandă al dispecerului general (d). Observaţie: Semnul convenţional
este un cerc cu ø = 12 mm.

În locul marcat cu x se înscriu următoarele:

• simbolul literal pentru parametrul reglat, măsurat, comandat, etc.
• simbolul literal pentru funcţia aparatului sau echipamentului.
În locul marcat cu y se înscrie numărul de ordine al echipamentului, număr de ordine care
trebuie să fie identic cu numărul acestuia din tabelul cu specificaţiile de echipamente de
automatizare. Cu ajutorul acestui număr de ordine se identifică echipamentele respective
atât în schema de automatizare cât şi în interiorul instalaţiei de automatizare.

2.3. Simboluri literale pentru parametrii reglaţi, măsuraţi sau comandaţi, precum şi
pentru funcţiile echipamentelor de reglare, măsurare şi comandă sunt prezentate în tabelul 1

2.4. Semne convenţionale pentru elemente de execuţie.

Un element de execuţie are două părţi componente: mecanism de acţionare (servomotor)
şi organ de execuţie (organ de reglare).
• Semne convenţionale pentru servomotoare electrice (a), pneumatice (b), hidraulice
(c):

4
 • Semne convenţionale pentru organe de execuţie: clapetă obturatoare (a), robinet de
reglare cu două căi (b), robinet de reglare cu trei căi (c).

• Semne convenţionale pentru elemente de execuţie: electric (a), pneumatic (b), hidraulic
cu robinet cu două căi (c).

Exemple de reprezentare: reprezentarea unui înregistrator de presiune cu semnalizare

de minim şi maxim montat pe tabloul de comandă de ordinul I care are numărul de ordine 1941
din tabloul cu echipamente de automatizare (a) şi a unui regulator de raport de debite montat pe
tabloul de ordinul III cu numărul de ordine 6104 (b).

În locul marcat cu y se trece numărul de identificare, în cel marcat cu x se trece

simbolul literal pentru parametrul urmărit (P), apoi pentru funcţiile echipamentelor (RALH).