Dad SP

11.01.
2024, 15:27 Mersul natural după leziunea măduvei spinării folosind o interfață creier-coloană vertebrală | Natură
Mersul natural după leziunea măduvei spinării folosind o

interfață creier-coloană vertebrală
Henri Lorach ,Andrea Galvez ,Valeria Spagnolo ,Felix Martel ,Serpil Karakas ,Nadine Intering ,Cuva
Molywan ,Olivier Faivre ,Cathal Harte ,Salif Komi ,Jimmy Ravier ,Thibault Collin ,Laure Coquoz ,Icare
Sakr ,Edeny Baaklini ,Sergio Daniel Hernandez-Charpak ,Gregory Dumont ,Rik Buschman ,Nicholas
Buse ,Tim Denison ,Ilse van Nes ,Leonie Asboth ,Anne Watrin ,Lucas Struber ,… Grégoire Courtine
Arată autorii
Natură 618 , 126–133 ( 2023 ) Citați acest articol
345k accesări 40 de citate 6799 Altmetric Metrici
Abstract
O leziune a măduvei spinării întrerupe comunicarea dintre creier și regiunea măduvei spinării care
produce mersul, ducând la paralizie 1 , 2 . Aici, am restabilit această comunicare cu o punte digitală
între creier și măduva spinării care a permis unei persoane cu tetraplegie cronică să stea și să meargă în
mod natural în cadrul comunității. Această interfață creier-coloană vertebrală (BSI) constă din sisteme
de înregistrare și stimulare complet implantate care stabilesc o legătură directă între semnalele
corticale 3 și modularea analogică a stimulării electrice epidurale care vizează regiunile măduvei
spinării implicate în producerea mersului 4 , 5 , 6 . Un BSI extrem de fiabil este calibrat în câteva
minute. Această fiabilitate a rămas stabilă peste un an, inclusiv în timpul utilizării independente
acasă. Participantul raportează că BSI permite controlul natural asupra mișcărilor picioarelor sale
pentru a sta, a merge, a urca scările și chiar a traversa terenuri complexe. Mai mult, neuroreabilitarea
susținută de BSI a îmbunătățit recuperarea neurologică. Participantul și-a recăpătat capacitatea de a
merge cu cârje deasupra pământului chiar și atunci când BSI a fost oprit. Această punte digitală
stabilește un cadru pentru a restabili controlul natural al mișcării după paralizie.
Conținut similar fiind văzut de alții
Neuromodularea măduvei Stimulare electrică funcțională Intervenția de neuromodulație

spinării, dependentă de neinvazivă, controlată de creier cu mai multe direcții angajează
activitate, restabilește rapid pentru reabilitarea locomoției la circuitele motorii reziduale
funcțiile motorii ale trunchiul… persoanele cu paraplegie pentru a facilita mersul într-u…
Articolul 07 februarie 2022 Articolul Acces deschis Articolul Acces deschis

01 mai 2019 26 martie 2021
https://www.nature.com/articles/s41586-023-06094-5 1/16
11.01.2024, 15:27 Mersul natural după leziunea măduvei spinării folosind o interfață creier-coloană vertebrală | Natură
Principal
Pentru a merge, creierul oferă comenzi executive neuronilor localizați în măduva spinării
lombosacrale 7 . Deși majoritatea leziunilor măduvei spinării nu afectează direct acești neuroni,
întreruperea căilor descendente întrerupe comenzile derivate din creier, care sunt necesare pentru ca
acești neuroni să producă mersul 8 . Consecința este paralizia permanentă.
Am arătat anterior că stimularea electrică epidurală care vizează zonele individuale de intrare a
rădăcinii dorsale ale măduvei spinării lombosacrale permite modularea bazinelor motorii specifice ale
picioarelor 9 , 10 , 11 , 12 . La rândul său, recrutarea acestor zone de intrare a rădăcinii dorsale cu
secvențe spațio-temporale preprogramate reproduce activarea fiziologică a piscinelor motorii ale
picioarelor care stau la baza stării în picioare și a mersului 4 , 5 , 11 , 13 , 14 . Aceste secvențe de stimulare
au restabilit starea în picioare și mersul de bază la persoanele cu paralizie din cauza unei leziuni ale
măduvei spinării. Cu toate acestea, această recuperare a necesitat senzori de mișcare portabili pentru a
detecta intențiile motorii din mișcările reziduale sau strategiile compensatorii pentru a iniția secvențele
de stimulare preprogramate 5 . În consecință, controlul mersului nu a fost perceput ca fiind complet
natural. Mai mult, participanții au arătat o capacitate limitată de a adapta mișcările picioarelor la
schimbarea terenului și la cerințele voliționale.
Aici, sugerăm că o punte digitală 13 , 15 , 16 , 17 , 18 , 19 între creier și măduva spinării ar permite controlul
volițional asupra timpului și amplitudinii activității musculare, restabilind un control mai natural și
adaptativ al stării în picioare și al mersului în oameni. cu paralizie din cauza leziunii măduvei spinării.
Punte digitală de la creier la măduva spinării

Pentru a stabili această punte digitală, am integrat două sisteme complet implantate care permit
înregistrarea activității corticale și stimularea măduvei spinării lombosacrale fără fir și în timp real
(Fig. 1a ).
Fig. 1: Proiectarea, tehnologia și implantarea BSI.
a , Două implanturi corticale compuse din 64 de electrozi sunt poziționate epidural peste cortexul
senzoriomotor pentru a colecta semnale ECoG. O unitate de procesare prezice intențiile motorii și traduce
aceste predicții în modularea programelor de stimulare electrică epidurală care vizează zonele de intrare a
rădăcinii dorsale ale măduvei spinării lombosacrale. Stimulările sunt furnizate de un generator de impulsuri
implantabil conectat la un cablu cu paletă cu 16 electrozi. b , Imagini care raportează planificarea preoperatorie
a locațiilor implantului cortical și confirmarea postoperatorie. L, stânga; R, corect. c , Model de calcul
personalizat care prezice localizarea optimă a conducerii paletei pentru a viza zonele de intrare a rădăcinii
dorsale asociate cu mușchii membrelor inferioare și confirmarea postoperatorie.
Imagine la dimensiune completă
Pentru a monitoriza semnalele electrocorticografice (ECoG) de la cortexul senzoriomotor, am folosit

tehnologia WIMAGINE 3 , 20 . Implanturile WIMAGINE constau dintr-o grilă de 8 pe 8 de 64 de
electrozi (pas de 4 mm × 4,5 mm în axele anteroposterioare și, respectiv, mediolaterale) și electronice
de înregistrare care sunt încorporate într-o carcasă de titan circular de 50 mm, care are același
diametru. grosime ca cea a craniului. Geometria sistemului favorizează contactul strâns și stabil între
electrozi și dura mater și face ca dispozitivele să fie invizibile odată implantate în craniu.
Două antene externe sunt încorporate într-un set cu cască personalizat care asigură o cuplare fiabilă cu
implanturile. Prima antenă alimentează electronica implantată prin cuplare inductivă (frecvență înaltă,
13,56 MHz), în timp ce a doua antenă cu frecvență ultraînaltă (UHF, 402–405 MHz) transferă semnale
ECoG în timp real către o stație de bază portabilă și o unitate de procesare, care generează predicții
online ale intențiilor motorii pe baza acestor semnale (Extended Data Fig. 1 ).
Intențiile motorii decodificate sunt apoi convertite în comenzi de stimulare care sunt transferate către
un software personalizat care rulează pe aceeași unitate de procesare.
Aceste comenzi sunt transmise generatorului de impulsuri implantabil ACTIVA RC (Fig. 1a ), care
este utilizat în mod obișnuit pentru a furniza stimularea profundă a creierului la pacienții cu boala
Parkinson. Am modernizat acest implant cu module de comunicație fără fir care au permis ajustarea în
timp real a locației și timpului stimulării electrice epidurale cu o latență de aproximativ 100 ms (Date
extinse Fig. 1 ).
Curenții electrici sunt apoi livrați către zonele de intrare în rădăcina dorsală vizate folosind cablul de
paletă implantabil Specific 5-6-5, care constă dintr-o matrice care încorporează 16 electrozi.
Acest lanț integrat de hardware și software a stabilit o punte digitală fără fir între creier și măduva
spinării: o interfață creier-coloană vertebrală (BSI) care convertește activitatea corticală în modularea
analogică a programelor de stimulare electrică epidurală pentru a regla activarea mușchilor membrelor
inferioare și, astfel, recâștiga starea în picioare și mersul după paralizie din cauza unei leziuni ale
măduvei spinării (video suplimentar 1 ).
Implantarea neurochirurgicală a BSI
În contextul studiului clinic Stimulation Movement Overground (STIMO)-BSI
(clinicaltrials.gov, NCT04632290 ), am înrolat un bărbat de 38 de ani care suferise o leziune
incompletă a măduvei spinării (C5/C6) în timpul unui accident de ciclism. cu zece ani înainte. El a
participat anterior la studiul clinic STIMO (clinicaltrials.gov, NCT02936453 ), care a implicat un
program de neuroreabilitare de cinci luni susținut de stimularea electrică epidurală țintită a măduvei
spinării 4 , 5 . Acest program ia permis să-și recapete capacitatea de a păși cu ajutorul unui mers pe roți
din față. În ciuda utilizării continue a stimulării la domiciliu, timp de aproximativ trei ani, a atins un
platou de recuperare neurologică, ceea ce l-a motivat să se înscrie la STIMO-BSI.
Pentru a ghida implantarea BSI, am dezvoltat proceduri de planificare preoperatorie care ne-au permis
să optimizăm poziționarea implanturilor de înregistrare și stimulare peste creier și măduva spinării.
BSI necesită detectarea caracteristicilor neuronale legate de intenția de a muta membrele inferioare
stângi și drepte. Pentru a identifica regiunile corticale care răspund cel mai mult la încercarea de a
muta fiecare articulație a membrelor inferioare, am obținut date imagistice anatomice și funcționale
bazate pe tomografie computerizată și magnetoencefalografie (Fig. 1b ). Aceste achiziții au identificat
regiunile cortexului cerebral care au răspuns mai robust la intenția de a muta membrele inferioare
stângi și drepte. Am integrat aceste informații cu constrângeri anatomice, pentru a defini poziționarea
optimă a celor două implanturi de înregistrare ECoG care au ca scop decodificarea mișcărilor
membrelor inferioare stângi și drepte. Locația ambelor implanturi a fost încărcată pe un sistem de
neuronavigație pentru a stabili planificarea preoperatorie a intervenției neurochirurgicale.
Sub anestezie generală, a fost efectuată o incizie bicoronală a scalpului pentru a permite două
craniotomii de formă circulară peste locațiile planificate ale emisferelor stângă și dreaptă, folosind o
trepană circulară personalizată care se potrivea cu diametrul implanturilor. Am înlocuit apoi
lambourile osoase cu cele două dispozitive de înregistrare implantabile, înainte de a închide scalpul.
Plumbul cu palete a fost poziționat peste zonele de intrare a rădăcinii dorsale ale măduvei spinării
lombare în timpul studiului clinic STIMO. Poziția optimă a derivației a fost identificată folosind un
model personalizat al coloanei vertebrale elaborat din imagistica structurală de înaltă
rezoluție 5 (Fig. 1c ). Localizarea finală a fost optimizată intraoperator pe baza înregistrărilor
electrofiziologice 4 , 5 . Generatorul de impulsuri implantabil, care a fost conectat la derivație, a fost
introdus într-un buzunar subcutanat abdominal.
Participantul a fost externat la 24 de ore după fiecare intervenție neurochirurgicală.

Instalarea implanturilor corticale și spinale
Calibrarea BSI a necesitat două proceduri independente pentru a selecta caracteristicile înregistrărilor
ECoG care discriminează intenția de mișcare și pentru a configura programe de stimulare care
modulează ansambluri specifice ale mușchilor membrelor inferioare.
Prima procedură a constat în extragerea caracteristicilor spațiale, spectrale și temporale ale semnalelor
ECoG care au fost legate de intenția de a mobiliza fiecare articulație a ambelor membre inferioare. În
acest scop, participantul a fost rugat să încerce mișcări ale șoldului, genunchilor și gleznelor din partea
stângă și dreaptă într-o poziție așezată, timp în care semnalele ECoG au fost înregistrate
concomitent. Această cartografiere a permis identificarea electrozilor, a caracteristicilor spectrale și a
ferestrelor temporale care au capturat cantitatea mai mare de informații legate de
mișcare 4 , 21 , 22 , 23 , 24 (Fig. 2a și Extended Data Fig. 2 ). Electrozii care au măsurat semnalele
neuronale corelate cu mișcările picioarelor au fost localizați pe aspectul cel mai medial al implantului,
rostral față de șanțul central, așa cum era de așteptat pe baza înregistrărilor magnetoencefalografice
preoperatorii. Distribuția spațială a acestor electrozi a urmat o somatotopie care a permis discriminarea
precisă a mișcărilor șoldului, genunchiului și gleznei (Date extinse Fig. 2c ). Pe de altă parte, mișcările
legate de membrele superioare au coincis cu modularea semnalelor ECoG măsurate prin electrozii
localizați pe aspectul lateral al implantului (Extended Data Fig. 2f ). Informațiile legate de mișcare au
fost conținute pe întreaga gamă de benzi de frecvență beta și gamma ale semnalelor ECoG (Fig. 2a și
Extended Data Fig. 2g ). Această procedură ne-a permis să configuram implanturile cu caracteristici
optime pentru a permite participantului să opereze BSI (Extended Data Fig. 2f,g ).
Fig. 2: Calibrarea BSI.
a , Identificarea distribuțiilor spațiale și spectrale ale ponderilor caracteristicilor ECoG legate de încercările de
flexii ale șoldului stâng. b , Calibrarea configurațiilor anod/catod și a parametrilor de stimulare (frecvență,
interval de amplitudini) pentru a provoca flexii șoldului stâng, inclusiv semnale electromiografice de la mușchii
membrelor inferioare. Graficul polar raportează amplitudinea relativă a răspunsurilor musculare pentru
configurația optimă pentru a viza flexorii șoldului stâng pe intervalul de amplitudini de stimulare funcțională
(300 µs, 40 Hz, 14–16 mA). c , Calibrarea online a BSI pentru a permite flexia volitivă a șoldului într-o poziție
așezată. Spectrograma de raportare a secvenței reprezentative, probabilitatea de decodare și modularea
proporțională a amplitudinilor de stimulare împreună cu activitatea musculară și cuplul rezultat. Graficul
raportează convergența modelului în timp, ajungând la 97 ± 0,4% după 90 s. d , Reprezentări similare după
calibrarea BSI pentru a permite controlul asupra articulațiilor șoldului, genunchiului și gleznei membrelor
inferioare. e , Matrice de confuzie care raportează acuratețea decodării pentru fiecare articulație (74 ± 7% sem)
și acuratețea stimulării pentru fiecare grup muscular țintă (83 ± 6% sem).
A doua procedură a constat în configurarea programelor de stimulare (Fig. 2b ). Stimularea electrică

epidurală a măduvei spinării poate modula ansambluri specifice de pool-uri motorii prin recrutarea
zonelor de intrare a rădăcinii dorsale care se proiectează către regiunile măduvei spinării în care se află
aceste pool-uri motorii 9 , 25 . La rândul lor, configurațiile optimizate de anozi și catozi pot direcționa
câmpurile electrice către subseturi specifice de zone de intrare a rădăcinii dorsale pentru a modula
ansambluri bine definite de pool-uri de motoneuroni 5 , 9 , 25 . Acest principiu fiziologic permite
reglarea mișcărilor de extensie și flexie din fiecare articulație. Am folosit acest principiu pentru a
configura o bibliotecă de programe de stimulare electrică epidurală țintite care au mobilizat
articulațiile șoldului, genunchiului și gleznelor din ambele părți. Concret, am configurat combinații de
anozi și catozi, frecvențe și amplitudini de stimulare pentru a direcționa curenții electrici pentru a
obține un control treptat asupra activității grupelor musculare vizate (Date extinse Fig. 2b-d ).
Calibrare online adaptivă a BSI
Apoi am folosit configurațiile implanturilor corticale și spinale pentru a calibra BSI pe baza unui
algoritm multiliniar de comutare Aksenova/Markov recursiv, ponderat exponențial, care a legat
semnalele ECoG de controlul parametrilor de stimulare electrică epidurală (Date extinse Fig. 1 ) .
Algoritmul a fost conceput pentru a genera două predicții separate. În primul rând, un model de gating
a calculat probabilitatea intenției de a muta o anumită articulație. În al doilea rând, un model
multiliniar independent a prezis amplitudinea și direcția mișcării intenționate. Proprietățile adaptive ale
algoritmului au permis parametrizarea incrementală online a modelelor pe parcursul perioadei de
calibrare. Un model Markov ascuns a asigurat stabilitatea și robustețea predicțiilor 26 .
Apoi am tradus predicțiile algoritmului într-un controler analog care a ajustat amplitudinea comenzilor
de stimulare specifice articulațiilor. Aceste comenzi actualizate au fost livrate generatorului de
impulsuri implantabil la fiecare 300 ms.
Încă din prima sesiune după intervenția neurochirurgicală, algoritmul a calibrat un BSI care a permis
participantului să controleze flexia relativă a șoldurilor stângi și drepte ale unui avatar proiectat pe un
ecran (Video suplimentar 2 ) . Apoi am integrat controlul analogic asupra amplitudinii stimulării în
algoritm. Dintr-o poziție culcat, în mai puțin de două minute, participantul a putut controla activitatea
mușchilor șoldului pentru a genera un cuplu cu o precizie de 97% (Fig. 2c ).
Apoi am extins acest cadru BSI pentru a permite participantului să controleze amplitudinea relativă a
articulațiilor șoldului, genunchiului și gleznei bilateral împreună cu starea de repaus, însumând un total
de șapte stări. Folosind acest BSI proporțional care combină șapte stări, participantul a obținut un
control treptat asupra mișcării fiecărei articulații bilateral, cu o precizie de 74 ± 7%, în timp ce nivelul
șanselor a fost limitat la 14% (Fig. 2d, e ). Latența decodorului a fost de până la 1,1 s (± 0,15 s sem)
pentru cele șapte stări.
Aceste sesiuni timpurii au validat procedura pentru calibrarea rapidă, robustă și precisă a unui BSI care
funcționează pe mai multe dimensiuni.
Recuperarea imediată a mersului natural

Apoi am întrebat dacă această procedură acceptă calibrarea unui BSI care restabilește controlul natural
al mersului.
Mersul pe jos implică secvențe bine definite de modele de activare musculară care sprijină acceptarea
greutății, propulsia și balansarea membrelor inferioare stângi și drepte. Aceste secvențe coincid cu
activarea bazinelor motorii situate în regiuni bine segregate ale măduvei spinării lombo-
sacrale 4 , 27 . Prin urmare, am selectat programele de stimulare din bibliotecă care au vizat mușchii
asociați cu funcțiile de acceptare a greutății, propulsie și balansare și am legat aceste programe de
probabilitățile de decodare. Am calibrat BSI pentru a permite participantului să controleze
amplitudinea relativă a programelor de stimulare pentru acceptarea greutății și funcțiile de balansare.
Am testat mai întâi acest BSI în timpul ridicărilor voluntare ale piciorului în timp ce stăm în
picioare. După numai 5 minute de calibrare, BSI a susținut controlul continuu asupra activității
mușchilor flexori ai șoldului, ceea ce a permis participantului să obțină o creștere de cinci ori a
activității musculare în comparație cu încercările fără BSI (Fig. 3a ).
Fig. 3: BSI restabilește controlul natural al mersului.
a , Încercările de a efectua flexii voluntare ale șoldului fără și cu BSI, inclusiv fotografii, ridicarea verticală a
genunchiului și activitatea mușchilor flexori ai șoldului. Diagramele cu bare raportează valorile medii pentru
aceste măsurători. ( n = 3 încercări per condiție, test t cu o coadă nepereche , *** P < 0,001.) b ,
Cronofotografie în timpul mersului cu BSI pornit, oprit și apoi pornit din nou. Rețineți cele două încercări
decodificate care nu duc la activitate musculară și nici la executarea pașilor. c , Gama de amplitudine a
stimulării în timpul mersului. d , Diagrame cu bare care raportează valorile medii ale parametrilor cinematici și
activității musculare în timpul mersului cu BSI oprit și pornit, ( n = 3 și 8 încercări pentru BSI OFF și BSI ON ,
respectiv, test
t cu o coadă nepereche , *** P < 0,001, P (activarea iliopsoasului) = 3,4 × 10 −4 , P (înălțimea
10 9
treptei) = 5,1 × 10 −10
, P (unghiul șoldului) = 2,7 × 10 −5 , P (unghiul genunchiului) = 1,6 × 10 − 9 ). e ,
Cronofotografie a stării în picioare (pauză voluntară) și a mersului cu BSI în aer liber. Spectrograma,
probabilitățile pașilor din stânga și din dreapta și modularea amplitudinilor de stimulare ilustrează robustețea
performanței și absența detecțiilor fals-pozitive în timpul pauzei voluntare. f , Graficele raportează
probabilitatea flexiunilor șoldului drept pe pași consecutivi măsurați în timpul primei ședințe după implantarea
neurochirurgicală ( n = 13 pași, precizie = 0,92 ± 0,1 sd, w = 2,66 ± 0,6 s sd) și la 2 ( n = 46 de pași, precizie =
0,93 ± 0,1 sd, w = 2,64 ± 0,6 s sd), 6 ( n = 41 de pași, precizie = 0,97 ± 0,1 sd, w = 2,56 ± 0,9 s sd) și 12 luni (
sd), n = 12 luni precizie = 0,97 ± 0,1 sd, w = 1,71 ± 0,4 s sd) după prima activare a BSI folosind modele
actualizate (Extended Data Fig. 5 ).
Am oferit aceeași configurație pentru a sprijini mersul cu cârje. BSI a permis controlul continuu,
intuitiv și robust al mersului (Fig. 3b ). Când BSI a fost oprit, participantul și-a pierdut instantaneu
capacitatea de a efectua orice pas, în ciuda încercărilor detectate de a merge de la modularea activității
corticale. Mersul s-a reluat imediat ce BSI a fost pornit din nou. Participantul a putut decide dacă să
inițieze pasul, să meargă continuu, să se oprească sau să stea în liniște fără detectarea unor fals-
pozitive care ar afecta performanța în picioare (Date extinse Fig. 3 ). Într-adevăr, evaluările Berg
Balance Scale au arătat că BSI nu a afectat, și chiar a îmbunătățit ușor, abilitățile generale de echilibru
(Date extinse Fig. 3c ).
Participantul a raportat că BSI a permis un control natural asupra mișcărilor sale în timpul mersului
(video suplimentar 2 ). Ne-am propus să surprindem această percepție subiectivă cu rezultate
cuantificate. În acest scop, am aplicat o analiză a componentelor principale la cinematica întregului
corp și activitatea musculară colectată în timpul mersului pe o bandă de alergare cu BSI sau cu aceleași
programe de stimulare controlate în buclă închisă pe baza senzorilor de mișcare atașați la picioare. În
comparație cu stimularea numai, BSI a permis mersul cu caracteristici de mers care erau semnificativ
mai apropiate de cele cuantificate la indivizii sănătoși (Date extinse Fig. 4a ). BSI a asigurat o legătură
continuă între mișcarea intenționată și modularea protocoalelor de stimulare, care s-a tradus în
capacitatea de a merge independent pe pământ cu cârje. Când mișcările intenționate au fost detectate
de la senzorii de mișcare, participantul a raportat o nepotrivire temporală frecventă între detecții și
intențiile sale, ceea ce i-a afectat capacitatea de a merge în aceste condiții (Date extinse Fig. 4b ).
Navigare pe teren complex
În continuare, ne-am propus să investigăm dacă BSI ar putea permite un control intuitiv și natural
asupra activităților complexe ale vieții de zi cu zi, care nu erau posibile fără BSI.
Când participantul s-a înscris în STIMO, la șapte ani de la accidentul său, nu a putut să meargă
independent. Finalizarea acestui studiu clinic i-a permis să recâștige mersul de bază atunci când
stimularea a fost activată, deși această recuperare a necesitat strategii compensatorii pentru a declanșa
secvențele de stimulare bazate pe ridicarea călcâiului. Și-a recuperat și mobilitatea parțială fără
stimulare. Cu toate acestea, a întâmpinat dificultăți în trecerea de la a sta în picioare la a merge și a se
opri și a putut merge doar pe suprafețe plane. Mai mult, nu a fost capabil să ajusteze mișcările
membrelor inferioare pentru a trece peste rampe, a depăși obstacolele sau a urca pe scări – așa cum
este necesar pentru a susține mobilitatea în viața de zi cu zi.
Pentru a demonstra că BSI a remediat aceste limitări, am proiectat o succesiune de modele care au
emulat condițiile care stau la baza acestor activități ale vieții de zi cu zi.
Am întrebat mai întâi dacă participantul a fost capabil să meargă pe teren abrupt care necesită
modularea adaptivă a amplitudinii activității musculare. Cu BSI, participantul a urcat și coborât cu
ușurință o rampă abruptă, îndeplinind această sarcină de două ori mai repede decât fără stimulare. BSI
a permis, de asemenea, o deschidere mare a treptelor, după cum este necesar pentru a urca o
succesiune de scări, a negocia obstacole și a traversa terenuri în schimbare (Date extinse
Fig. 4c,d ). Toate aceste sarcini au fost efectuate cu aceeași configurație BSI, care s-a dovedit foarte
fiabilă pentru a suporta o varietate largă de sarcini cu constrângeri foarte diferite (Date extinse Fig. 4c,
d ).
Stabilitatea pe termen lung a BSI
Apoi am căutat să evaluăm stabilitatea BSI. În acest scop, am cuantificat stabilitatea semnalelor
corticale și a decodoarelor în timp și necesitatea de a ajusta programele de stimulare.
După o perioadă tranzitorie de o lună, în care semnalele corticale au prezentat modificări modeste în
conținutul spectral al diferitelor benzi de frecvență, semnalele ECoG au rămas stabile în următoarele
luni (Date extinse Fig. 5a ). Scăderea puterii spectrale a fost limitată la 0,03 dB pe zi în medie. Această
stabilitate a permis o performanță robustă. De exemplu, am constatat că același decodor a permis
participantului să obțină control treptat asupra a șase articulații, în ciuda unui interval de două luni
între ambele sesiuni (Date extinse Fig. 6 ). Am valorificat această robustețe în timpul reabilitării
neurologice, deoarece am recalibrat BSI doar atunci când a considerat necesar de către participant
și/sau kinetoterapeuți pentru a promova cea mai bună performanță funcțională posibilă. În ciuda
acestor recalibrări, caracteristicile decodoarelor au rămas remarcabil de stabile în timp (Extended Data
Fig. 5b ). Într-adevăr, calitatea semnalului și acuratețea decodării în timpul mersului au rămas
neschimbate la nivel global de-a lungul a aproape un an de utilizare (Fig. 3f și Extended Data
Fig. 5d ). În timp ce caracteristicile corticale au rămas stabile în timp, am detectat o întărire progresivă
a adâncimii lor de modulare, care a relevat îmbunătățiri treptate ale capacității participantului de a-și
modula activitatea corticală atunci când operează BSI (Date extinse Fig. 5e ).
Biblioteca de programe de stimulare a arătat aceeași stabilitate. Gama optimă de amplitudini de

stimulare a fost dependentă de configurația specifică a electrozilor și a mușchilor vizați (Date extinse
Fig. 5c ). Cu toate acestea, aceste intervale de amplitudini de stimulare au rămas stabile pe parcursul
unui an de utilizare, iar pragurile de stimulare nu s-au modificat în timp.
Recuperare neurologică
Studiul clinic a fost conceput pentru a investiga dacă neuroreabilitarea susținută de BSI îmbunătățește
și mai mult recuperarea neurologică (Fig. 4a ). Înainte de a se înscrie în STIMO-BSI, participantul a
finalizat studiul clinic STIMO, care i-a permis să recâștige controlul volițional asupra mușchilor
paralizați anterior și să-și îmbunătățească funcțiile în picioare și mersul pe jos. Cu toate acestea, după
trei ani de antrenament regulat doar cu stimulare, a atins un platou de recuperare (Fig. 4d-f ).
Fig. 4: Îmbunătățiri neurologice după neuroreabilitare susținută de BSI în absența stimulării.
a , Cronofotografie care ilustrează capacitatea de mers a participantului fără nicio stimulare înainte de înscrierea
în studiul clinic STIMO (pre-STIMO), după finalizarea acestuia (post-STIMO) și după finalizarea studiului
clinic STIMO-BSI (post-BSI). b , Cronologia celor două studii clinice, inclusiv o diagramă circulară care
raportează timpul în care au fost practicate diferitele tipuri de exerciții de neuroreabilitare, precum și utilizarea
la domiciliu a BSI. c , Fotografii care arată flexia maximă a șoldului și activitatea mușchilor flexori asociată
înainte și după neuroreabilitare. d , Modificări ale scorurilor motorii ale membrelor inferioare pe parcursul
ambelor studii clinice. e , Grafice care raportează îmbunătățiri ale scorurilor WISCI II pe parcursul ambelor
studii clinice. Neuroreabilitarea susținută de BSI a redat capacitatea de a merge peste 10 m cu cârje fără nicio
asistență sau stimulare. f – h , Grafice care raportează cuantificări ale testului de mers de 6 minute ( f ),
capacitatea de suportare a greutății, timpul de trecere și trecerea, Scala Berg Balance ( g ) și analiza
observațională a mersului ( h ) (fiecare punct se referă la scorurile unui kinetoterapeut ( n = 6, test t cu o coadă
pereche ; ** P = 0,002). N/A, nu este disponibil.
Participantul a finalizat 40 de sesiuni de neuroreabilitare (Fig. 4b ). care a implicat mers cu BSI,

mișcări cu o singură articulație cu BSI, echilibru cu BSI și fizioterapie standard. Deoarece tulburările
au fost mai pronunțate în mușchii flexori ai șoldului, am concentrat în primul rând exercițiile de
antrenament și configurațiile BSI pe controlul acestor mușchi.
Acest program de neuroreabilitare a mediat îmbunătățirea pronunțată a controlului volițional al

mușchilor flexori ai șoldului și mișcările asociate de flexie a șoldului fără stimulare (Fig. 4c ). Această
recuperare s-a corelat cu câștiguri ale scorurilor senzoriale (4 puncte în scorul senzorial la atingere
ușoară) și scorurile motorii (Fig. 4d ) și capacități îmbunătățite în picioare și mers, care au fost
capturate într-o creștere a scorurilor WISCI II de la 6 înainte de STIMO la 16 după STIMO- BSI
(Fig. 4e ). Concret, participantul a prezentat îmbunătățiri în toate evaluările clinice convenționale, cum
ar fi testul de mers pe șase minute, capacitățile de suportare a greutății, cronometrarea și plecarea,
Scala de echilibru Berg și calitatea mersului evaluată cu ajutorul scalei de analiză observațională a
mersului 28 de către kinetoterapeuți orbiți la studiul (Fig. 4d–h și Tabelul cu date extinse 3 ). Aceste
îmbunătățiri fără stimulare s-au tradus într-o creștere semnificativă a calității vieții, cum ar fi mersul în
mod independent prin casă, tranzitul în și ieșirea dintr-o mașină sau a bea o băutură cu prietenii stând
la un bar (Videoclip suplimentar 3 ).
Integrarea BSI în viața de zi cu zi
BSI a îmbunătățit capacitățile în picioare și de mers ale participantului, ceea ce ne-a obligat să
dezvoltăm un cadru BSI pentru utilizare independentă acasă.
Am proiectat un sistem care ar putea fi operat de către participant fără nicio asistență. Acest sistem
include un walker echipat cu o carcasă integrată care încorporează toate componentele BSI (Extended
Data Fig. 7 ). O interfață tactilă permite participantului să interacționeze cu software-ul personalizat
pentru a lansa o activitate, a verifica plasarea căștilor și a ajusta amplitudinile minime și maxime ale
programelor de stimulare. Configurarea hardware-ului și software-ului este finalizată cu intrări minime
ale utilizatorului în mai puțin de 5 minute, după care participantul poate folosi BSI pentru
neuroreabilitare sau pentru a sprijini activitățile vieții de zi cu zi (Video suplimentar 4 ). Participantul
a folosit sistemul în mod regulat pe parcursul a 7 luni cu performanță stabilă de decodare (Date extinse
Fig. 7c ). Această utilizare la domiciliu s-a tradus într-o creștere largă a beneficiilor percepute de către
participant, așa cum este cuantificată de chestionarul PIADS (Impactul Psihosocial al Dispozitivelor
de Asistență) (Tabelul cu Date Extinse 4 ). Securitatea, priceperea și capacitatea de a participa au fost
clasate cu câștiguri maxime posibile în acest chestionar.
Discuţie
Am conceput o punte digitală wireless între creier și măduva spinării care a restabilit controlul natural
asupra mișcărilor membrelor inferioare pentru a sta și a merge pe terenuri complexe după paralizie din
cauza unei leziuni ale măduvei spinării. Mai mult, neuroreabilitarea a mediat îmbunătățiri neurologice
care au persistat chiar și atunci când puntea a fost oprită.
Validarea acestei punți digitale a fost limitată la o singură persoană cu leziuni severe, dar parțiale, a
măduvei spinării și, prin urmare, rămâne neclar dacă BSI se va aplica altor locații și severități ale
leziunilor. Cu toate acestea, mai multe observații sugerează că această abordare va fi aplicabilă unei
populații largi de indivizi cu paralizie. În primul rând, principiile fiziologice care stau la baza
stimulării electrice epidurale țintite a măduvei spinării au fost acum validate la nouă din nouă persoane
tratate cu leziuni incomplete 4 și complete 6 . În al doilea rând, am dezvoltat proceduri care au sprijinit
calibrarea simplă, rapidă și stabilă a legăturii dintre activitatea corticală și programele de stimulare,
permițând participantului să opereze BSI acasă fără supraveghere. În al treilea rând, o robustețe și o
stabilitate comparabilă a acestui cadru de decodare a creierului computațional și tehnologic a fost
acum observată la doi indivizi suplimentari cu tetraplegie 3 , 26 , 29 . Deși experiența anterioară a
participantului cu stimularea a accelerat configurarea BSI, nu anticipăm impedimente majore în
implementarea unui BSI la indivizi noi. Într-adevăr, am putut configura programe de stimulare care au
restabilit pasul în decurs de o zi la trei participanți cu paralizie senzorio-motorie completă 5 .
Livrarea stimulării electrice epidurale peste măduva spinării lombare a permis multor persoane cu
leziuni ale măduvei spinării să recâștige controlul adaptiv asupra activității mușchilor altfel
paralizați. Această recuperare a fost documentată în diferite studii independente, inclusiv la participanți
cu paralizie senzoriomotorie completă 5 , 6 , 30 , 31 , 32 , 33 , 34 . Aceste observații indică faptul că căile
creierului intacte din punct de vedere anatomic, dar și funcțional silențios, pot modula impactul
stimulării electrice epidurale asupra activității măduvei spinării sub leziune. Cu toate acestea, aceste
studii recunosc și o serie de limitări. În primul rând, parametrii de stimulare trebuie ajustați fin pe baza
mușchiului vizat sau a funcției motorii dorite. În al doilea rând, debutul stimulării trebuie să fie precis
sincronizat cu intenția motorie. În al treilea rând, controlul fin gradat asupra activității mușchilor
necesită modularea amplitudinii stimulării. BSI remedia aceste trei limitări. În acest scenariu, căile
reziduale și protetice converg către aceiași neuroni de sub leziune, permițând un control gradat și
susținut asupra activității mușchilor. Această cooperare joacă probabil un rol esențial în reorganizarea
căilor neuronale care mediază recuperarea neurologică ca răspuns la neuroreabilitarea cu
BSI. Observații comparabile au fost raportate atunci când semnalele electroencefalografice au fost
cuplate la un exoschelet sau la stimularea electrică funcțională a mușchilor în timpul reabilitării
mersului la persoanele cu leziuni ale măduvei spinării 22 , 24 , 35 . Cu toate acestea, calitatea slabă a
semnalelor electroencefalografice în condiții mobile, combinată cu impracticabilitatea acestui cadru
tehnologic, reprezintă un impediment în implementarea clinică a acestor strategii non-invazive.
Neuroreabilitarea susținută de puntea digitală a mediat îmbunătățiri neurologice suplimentare după trei
ani de performanță stabilă, în ciuda utilizării continue a stimulării electrice epidurale la
domiciliu. Aceste îmbunătățiri au avut loc în primul rând în controlul mușchilor șoldului, care a fost
ținta principală a programelor de stimulare controlată de creier în timpul neuroreabilitarii. Deși
concentrată pe un singur grup muscular, această recuperare neurologică s-a tradus în capacitatea de a
ridica piciorul împotriva gravitației fără stimulare. Această recuperare a sprijinit mersul independent
cu cârje.
În modelele preclinice, neuroreabilitarea susținută de o punte digitală a declanșat o recuperare

superioară în comparație cu stimularea electrică epidurală numai 15 . Stimularea neuromusculară
controlată de creier a mediat, de asemenea, îmbunătățiri funcționale durabile ale mușchilor angajați
după accident vascular cerebral 36 și leziuni ale măduvei spinării 22 , 24 , 37 . Deoarece participantul a
atins anterior un platou de recuperare după o reabilitare intensivă folosind doar stimularea măduvei
spinării, este rezonabil să presupunem că BSI a declanșat o reorganizare a căilor neuronale care a fost
responsabilă pentru recuperarea neurologică suplimentară. Aceste rezultate sugerează că stabilirea unei
legături continue între creier și măduva spinării promovează reorganizarea căilor neuronale reziduale
care leagă aceste două regiuni în condiții fiziologice normale 38 , 39 , 40 , 41 . Extinderea conceptului de
punte digitală la măduva spinării cervicale poate restabili, de asemenea, mișcările brațelor și mâinilor
după leziuni ale măduvei spinării 42 și accident vascular cerebral 43 . Cu toate acestea, este important
să se aprecieze că cantitatea relativă de recuperare neurologică se va corela în mod necesar cu
severitatea leziunii.
Extinderea acestui pod digital va necesita mai multe dezvoltări. În primul rând, utilizarea practică a
implantului cortical va necesita miniaturizarea stației de bază, a unității de calcul și a antenelor
inobservabile. Detecția compresivă și ajustarea dinamică a electrozilor și caracteristicilor prelevate ar
putea reduce în continuare amprenta dispozitivului cortical. În al doilea rând, implantul spinal trebuie
să fie înzestrat cu capacități de comunicare ultrarapidă, parametri de stimulare versatili și control
wireless direct de la unitatea de calcul purtabilă. În cele din urmă, implanturile corticale și spinale ar
putea fi controlate de un singur circuit integrat de putere redusă care încorporează un procesor
neuromorf cu capacitate de auto-calibrare care traduce în mod autonom activitatea corticale în
actualizări ale programelor de stimulare. Deși aceste dezvoltări necesită timp și resurse, nu anticipăm
obstacole tehnice pentru a realiza această tranziție.
Conceptul de punte digitală între creier și măduva spinării augurează o nouă eră în tratamentul
deficitelor motorii datorate tulburărilor neurologice.
Metode
Proiectarea studiului și participant

Toate experimentele au fost efectuate ca parte a studiului de fezabilitate clinică în curs de desfășurare
STIMO-BSI („Brain-controlled Spinal Cord Stimulation in Patients With Spinal Cord Injury”), care
investighează siguranța și eficacitatea preliminară a stimulării măduvei spinării controlate de creier
după măduva spinării. vătămare (clinicaltrials.gov, NCT04632290 ). Toate procedurile chirurgicale și
experimentale au fost efectuate la Spitalul Universitar din Lausanne (CHUV), cu excepția
experimentelor de magnetoencefalografie, care au fost efectuate la unitățile CEA Clinatec
(Grenoble). Studiul a implicat evaluări funcționale înainte de implantarea dispozitivelor corticale,
procedura neurochirurgicală, o perioadă de 6 săptămâni în care au fost calibrate diverse decodore și au
fost stabilite biblioteci de stimulare a măduvei spinării și o perioadă de 15 săptămâni de
neuroreabilitare cu kinetoterapeuți. care a însumat un total de 40 de ședințe cu durata de una până la
trei ore. Programul de neuroreabilitare a fost personalizat pe baza îmbunătățirilor participantului. La
sfârșitul perioadei de neuroreabilitare, participantul a ieșit din faza de participare activă a studiului
clinic și i s-a oferit oportunitatea de a continua utilizarea BSI la domiciliu. Participantul este în prezent
urmărit în mod regulat de către echipa de studiu până la sfârșitul fazei de extindere a studiului de trei
ani a utilizării la domiciliu a sistemului.
Înainte de înscrierea în studiul STIMO-BSI, participantul a finalizat protocolul clinic STIMO

(„STIMO: Epidural Electrical Simulation (EES) With Robot-assisted Rehabilitation in Patients With
Spinal Cord Injury”, NCT02936453 ) în timpul căruia un sistem de stimulare a măduvei spinării a avut
a fost implantat și a finalizat un program intensiv de neuroreabilitare de cinci luni susținut de EES,
urmat de o perioadă de doi ani de utilizare independentă la domiciliu.
În plus, cu un an înainte de a se alătura studiului STIMO-BSI, participantul a suferit o procedură

chirurgicală cu: (1) artrodeză talonaviculară, transferul extensorilor degetelor de la picior la peroneus
tertius; și transferul tibialului posterior către tibialul anterior și extensorul lung al degetelor; și (2)
tenotomia tuturor flexorilor degetelor lungi și artrodeza interfalangiană a halucelui. Ambele au fost
efectuate bilateral și ar fi putut afecta fiabilitatea scorurilor motorului extensor al degetelor lungi
înainte și în timpul studiului, datorită modificării spasticității și proprietăților mecanice ale
articulației. Prin urmare, am decis să nu raportăm scorul motor al extensorului degetelor lungi în
analiza noastră.
Magnetoencefalografia preoperatorie
Înainte de a intra în studiul clinic STIMO-BSI, participantului i-a fost deja implantat un sistem de
măduva spinării care nu era compatibil cu RMN. Prin urmare, nu am putut efectua RMN anatomic sau
funcțional al creierului. Magnetoencefalografia (MEG) este mai puțin sensibilă la impreciziile
anatomice pentru reconstrucția sursei în comparație cu electroencefalografia (EEG) 44 . Prin urmare,
am decis să folosim MEG pentru a mapa activitatea corelată cu intențiile motorii ale membrelor.
Înainte de procedura neurochirurgicală de plasare a implanturilor corticale, activitatea MEG a fost

măsurată într-o cameră protejată magnetic folosind o matrice de 306 canale pentru întregul scalp (204
gradiometre plane și 102 magnetometre) din sistemul Elekta Neuromag (Elekta
Neuromag). Electrocardiograma și electro-oculograma au fost înregistrate simultan. Rata de
eșantionare a înregistrării a fost de 1.000 Hz. Semnalele continue ale indicatorului de poziție a capului
au fost înregistrate în timpul experimentelor pentru a urmări mișcările capului subiectului. Înainte de
experimentare, a fost utilizat un sistem de digitalizare tridimensional (3D) (Isotrak II, Polhemus)
pentru a localiza punctele de referință anatomice pentru co-înregistrare ulterioară cu tomografie
computerizată a capului (CT). Separarea spațiului temporal de semnal (tSSS) a fost aplicată pentru a
reduce zgomotul din datele MEG folosind software-ul MaxFilter v.3.0 (Elekta). În primul rând,
examinarea manuală a datelor brute a permis marcarea canalelor proaste. În al doilea rând, filtrul tSSS
a fost aplicat utilizând compensarea mișcării capului și corecția automată a canalului rău. Parametrii
principali au fost menținuți la implicit (pragul de corelație tSSS de 0,98, ordinele de expansiune pentru
componentele „in” și „out” ale semnalului setate la 8 și, respectiv, 3, și un buffer de timp de 10
s). Filtrarea notch la 50 Hz și armonicile (100 Hz, 150 Hz, 200 Hz și 250 Hz) au fost de asemenea
aplicate pentru a elimina contaminarea liniei de alimentare. Artefactele stereotipice (cardiace, oculare)
au fost identificate prin analiza componentelor independente folosind software-ul MNE-Python 45 și
respinse la screening vizual (metoda Infomax, calculată separat pentru magnetometre și gradiometre
folosind 64 de componente). Geometriile capului, craniului și cortexului au fost calculate din scanarea
CT utilizând rutina de segmentare RMN inclusă în software-ul Brainstorm 46 , urmată de calculul
modelului capului folosind metoda sferelor suprapuse. Un nucleu de inversare 3D a fost calculat
utilizând implementarea Brainstorm a metodei Minimum Norm Imaging cu parametrii
impliciti. Acesta a permis reconstrucția datelor brute curățate la nivel de sursă a creierului pentru
calculele ulterioare. În cele din urmă, metoda MSA 47 a fost utilizată pentru a reconstrui activitatea
creierului legată de încercările motorii ale încheieturii mâinii, șoldului și gleznei. Pentru a estima
activările creierului specifice sarcinii, MSA utilizează corelația Pearson multiplă validată încrucișat,
decalată, calculată din semnalul creierului transformat în timp și frecvența și semnalul binar al
stimulilor. Instantaneele 3D ale acestor activări au fost exportate la maximum ca DICOM în cadrul de
referință de scanare CT original pentru utilizare în instrumentele de neuronavigație. Pentru randare, am
segmentat manual creierul de la scanarea CT preoperatorie a pacientului folosind Slicer ( slicer.org ) și
am folosit Blender pentru randare. Am recolorat semnalul MEG cu o rampă de culoare roșie, apoi l-am
suprapus cu randarea 3D a creierului.
Aparate electrocorticografice WIMAGINE

Sistemul de înregistrare implantabil WIMAGINE a fost proiectat pentru implantarea epidurală
bilaterală peste cortexul senzoriomotor 20 . Componentele electronice au fost găzduite într-o carcasă de
titan (50 mm diametru, 7-12 mm grosime și o față exterioară convexă). O serie de 64 de electrozi de
înregistrare platină-iridiu (90:10) pentru ECoG epidural (2 mm în diametru, 4-4,5 mm pas) și cinci
electrozi de referință au fost amplasați pe fața interioară plată a dispozitivului. Datele ECoG au fost
înregistrate datorită unui circuit integrat 48 specific aplicației , care a permis amplificarea și
digitalizarea multicanal cu un zgomot referitor la intrare mai mic de 0,7 μV pătrat mediu rădăcină în
intervalul 0,5 Hz–300 Hz. Datele au fost emise radio printr-o antenă de frecvență ultraînaltă (402–405
MHz). Alimentarea a fost furnizată de la distanță printr-o antenă inductivă de înaltă frecvență de 13,56
MHz. Ambele antene au fost înglobate într-o clapă de silicon care se extinde pe spațiul
subcutanat. Pentru a asigura stabilitatea semnalului la frecvență înaltă (586 Hz), în ceea ce privește
lățimea de bandă limitată, 32 de contacte din cele 64 au fost utilizate pentru fiecare
implant. Conexiunea wireless a folosit două antene externe ținute în fața reportofonelor de un set cu
cască proiectat la comandă. Specificațiile tehnice ale dispozitivului sunt raportate în Tabelul cu date
extinse 1 .
Procedura neurochirurgicală
Intervenția chirurgicală a fost efectuată sub anestezie generală. O stație de neuronavigație
(StealthStation, Medtronic) a fost utilizată pentru a localiza centrul craniotomiilor pe fiecare
emisferă. Informațiile anatomice și funcționale obținute din imagistica de scanare MEG și CT au
permis selectarea punctelor de intrare pentru a maximiza acoperirea regiunii piciorului a cortexului
senzoriomotor, asigurând în același timp o margine sigură față de zona sinusului sagital. În urma unei
incizii coronare, s-au efectuat două craniotomii circulare cu diametrul de 5 cm folosind o trepană la
comandă. Lambourile osoase au fost îndepărtate pentru a expune dura mater. Cele două implanturi
WIMAGINE au fost plasate peste dura, apoi suspendate cu grijă și asigurate cu suturi
neresorbabile. Pielea a fost apoi suturată peste implanturi. Participantul a fost externat a doua zi. Faza
de calibrare a fost inițiată după o perioadă de repaus de două săptămâni.
Arhitectura decodorului
Datele ECoG au fost colectate de la 32 de canale per implant la o frecvență de achiziție de 586
Hz. Semnalele au fost filtrate cu trecere de bandă între 1 Hz și 300 Hz. Datele au fost transmise prin
intermediul casetei de instrumente Fieldtrip către un software de decodare personalizat care rulează în
mediul de rulare Matlab (Mathworks).
Pentru a decoda intenția de a efectua mișcări ale membrelor inferioare, am implementat o variantă a
algoritmului modelului multiliniar cu comutare Markov (REW-MSLM) recursiv ponderat exponențial
pe care l-am dezvoltat anterior pentru a decoda mișcările membrelor superioare 26 . REW-MSLM este
un amestec de algoritmi multiliniari formați de experți. Acesta constă dintr-un clasificator ascuns
model Markov (HMM), numit „poartă” și un set de modele de regresie independente, numite
„experți”. Fiecare expert este în general dedicat controlului unui grup de grade de libertate, a unui
membru sau a unei mișcări specifice (de exemplu, mișcarea articulației). Clasificatorul bazat pe HMM
prezice probabilitatea unei astfel de activări (stări) specifice ale membrelor sau mișcării asociate cu un
anumit expert. Ieșirea rezultată a decodorului rezultă din amestecarea ușoară a predicțiilor experților în
funcție de probabilitățile estimate.
Clasificatorul bazat pe poarta HMM prezice starea și presupune că secvența de stări Z ( t ) urmează o
ipoteză a lanțului Markov de ordinul întâi. În consecință, probabilitatea unei stări la fiecare pas de timp
depinde de combinația dintre starea anterioară și datele ECoG nou achiziționate. Clasificatorul bazat
pe HMM este compus dintr-un model de probabilitate de emisie și tranziție. La fiecare pas de timp,
probabilitatea de emisie este estimată din observațiile semnalelor ECoG independent de secvența
stării. În studiul curent, a fost utilizat un clasificator liniar discriminativ pentru modelul probabilității
de emisie. Pentru K stări/clase (în cazul nostru, K = 7 stări, odihnă, șold, genunchi, gleznă, bilateral),
rezultatul clasificatorului a fost calculat după cum urmează:
Aici poarta β și poarta b sunt matrice de coeficienți și părtinire ale clasificatorilor discriminatori
liniari. Apoi, vectorul probabilității de emisie se
obține din poarta d de ieșire a clasificatorului ( t ) prin normalizarea softmax:
În cele din urmă, probabilitățile de emisie sunt ponderate de matricea probabilităților de tranziție a
stării HMM T , unde T este o matrice K -cu- K cu coeficienți definiți de numărul cumulat de tranziții
între stările cued.
Cea mai probabilă secvență de stare poate fi emisă prin maximizarea probabilității de stare la
pasul t . Vectorul de probabilitate de stare poate fi utilizat pentru a amesteca experții în decodor sau
poate fi considerat ca una dintre ieșirile decodorului.
Pentru experți, a fost utilizat un model de regresie multiliniară:
unde și rezumă coeficienții lui k -lea expert, k ∈ [1, K ]. În cele din urmă, amestecul de ieșire
expert U ( t ) este calculat din predicțiile experților φ k ( t ) și probabilitățile estimate din următoarele
ecuație: .
Din această arhitectură de decodor, am implementat două modele de control diferite pentru a conduce
stimularea epidurală a măduvei spinării.
(1) Pentru controlul cu șase articulații în condiții statice, am implementat un amestec de predicții
experți pentru a permite participantului să obțină un control proporțional asupra amplitudinii
stimulării. U ( t ) conține predicția analogică a amplitudinii relative dorite a mișcării articulației
la un moment dat. Mișcarea fiecărei articulații este legată de un protocol de stimulare specific
(configurația electrodului, frecvența și lățimea pulsului) definit în biblioteca de programe de
stimulare (Date extinse Fig. 2b–d ), în timp ce predicțiile care constituie U ( t ) sunt
redimensionate liniar în amplitudinea stimulării (în mA) într-un interval de valori predefinite de
către experimentator.
(2) Pentru controlul stării în picioare și mersului în cond

Dad SP

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Dad SP

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

11.01.

Mersul natural după leziunea măduvei spinării folosind o

Natură 618 , 126–133 ( 2023 ) Citați acest articol

345k accesări 40 de citate 6799 Altmetric Metrici

Conținut similar fiind văzut de alții

Neuromodularea măduvei Stimulare electrică funcțională Intervenția de neuromodulație

Articolul 07 februarie 2022 Articolul Acces deschis Articolul Acces deschis

Punte digitală de la creier la măduva spinării

Fig. 1: Proiectarea, tehnologia și implantarea BSI.

Imagine la dimensiune completă

Pentru a monitoriza semnalele electrocorticografice (ECoG) de la cortexul senzoriomotor, am folosit

Participantul a fost externat la 24 de ore după fiecare intervenție neurochirurgicală.

Fig. 2: Calibrarea BSI.

Imagine la dimensiune completă

A doua procedură a constat în configurarea programelor de stimulare (Fig. 2b ). Stimularea electrică

Recuperarea imediată a mersului natural

Fig. 3: BSI restabilește controlul natural al mersului.

Imagine la dimensiune completă

Biblioteca de programe de stimulare a arătat aceeași stabilitate. Gama optimă de amplitudini de

Fig. 4: Îmbunătățiri neurologice după neuroreabilitare susținută de BSI în absența stimulării.

Imagine la dimensiune completă

Participantul a finalizat 40 de sesiuni de neuroreabilitare (Fig. 4b ). care a implicat mers cu BSI,

Acest program de neuroreabilitare a mediat îmbunătățirea pronunțată a controlului volițional al

În modelele preclinice, neuroreabilitarea susținută de o punte digitală a declanșat o recuperare

Proiectarea studiului și participant

Înainte de înscrierea în studiul STIMO-BSI, participantul a finalizat protocolul clinic STIMO

În plus, cu un an înainte de a se alătura studiului STIMO-BSI, participantul a suferit o procedură

Înainte de procedura neurochirurgicală de plasare a implanturilor corticale, activitatea MEG a fost

Aparate electrocorticografice WIMAGINE

Pentru experți, a fost utilizat un model de regresie multiliniară:

(2) Pentru controlul stării în picioare și mersului în cond

S-ar putea să vă placă și