CONTROLUL

MISCARII
BIOMECANICE
M. POBORONIUC

Viziunea artistica a unui pacient

dupa adaptarea neurostimulatorului
ODFS – Salisbury FES Newsletter-
oct.2004
 Tehnicile bazate pe FES sunt aplicabile
pacientilor cu deficit neuromotor datorat
unor leziuni la nivelul sistemului nervos
central:
Peste 8.5 milioane de persoane cu handicap in UK
www.ability.org

• AVC (100.000 cazuri pe an);

• Scleroza multipla (85.000 cazuri);
• Leziuni medulare (700 cazuri noi pe an);
• Paralizii cerebrale (1800 cazuri anuale);
Studiu Marea Britanie – Spinal Injuries Association,
Curs FES - IASI, 2008 2
NHSDIRECT (WEB site), 2002; ~60 milioane de locuitori
Principiul Stimularii Electrice Functionale

Leziune sistem
nervos central

Sistem nervos central

stimulare
Sistem nervos periferic electrica

Neuron motor
periferic intact muschi

Controlul miscarii biomecanice 3

 Stimularea electrica a
musculaturii
Stimularea electrică produce contracţia muşchilor,
prin introducerea artificială a unui tren de impulsuri în
nervii care deservesc aceşti muşchi

Controlul miscarii biomecanice 4

 Descoperirea Bioelectricitatii

" The idea grew that in the animal itself there was an indwelling electricity. We were
strengthened in such an assumption of a very fine nervous fluid that during the
phenomenon flowed into the muscle from the nerve, similar to electric current
… “
Luigi Galvani, 1791
- Atribuia bioelectricitatea unui fluid al vietii …
- Metteuci confirma experimentul si arata ca potentialele de actiune preced
contractia muschilor scheletali.
Exemplu: Odstock Dropped Foot Stimulator
ODFSIII -
Salisbury District Hospital UK & SC ELECTROSTIM Iasi

http://www.electrostim.ro
Controlul miscarii biomecanice 6
 Functionare

Calcai pe sol Ridicare calcai MAX Calcai pe sol

Stimul
electric
0
Controlul miscarii biomecanice 7
 Cum lucreaza de fapt?

www.neurodan.com ! Electrozi implantati

Controlul miscarii biomecanice 8
Tipuri de electrozi

Electrozi ! Usor de plasat si scos

pentru
pe/de pe suprafata pielii;
stimulare
transcutanata ! Repozitionare usoara.

? Probleme legate de
selectivitatea muschilor de
mici dimensiuni;
? Se misca odata cu pielea.

Controlul miscarii biomecanice 9

 Tipuri de electrozi – electrozi
implantati

2,5 mm

15,6 mm

Electrod tip manson aplicabil

"BION", © USC, Advanced Bionics, pe nerv (FhG-IBMT)
Alfred E. Mann Foundation
Controlul miscarii biomecanice 10
 Bateria electrodului BION
Bion 3 – baterie miniaturizata.
Firma Argonne dezvolta o
baterie bazata pe ioni de litiu,
destul de mica pentru implant,
si timp de viata 10 ani.
 Electrozi implantati - BIONs
• Dispozitiv electric
implantat in muschi in
apropierea nervului.
• Alimentat si controlat
prin unde radio de la un
dispozitiv purtat la brau.
• Implantare cu ac
hipodermic Intracath 12.
Grill et al., Journal of Rehab.
Research and Development, 2001
Controlul miscarii biomecanice 12
 Electrozi implantati
! Nu necesita operatii chirurgicale (BION);
! Pot oferi o mai buna selectivitate a muschilor alesi
a fi stimulati;
! Perspective promitatoare in a implementa strategii
complexe pentru controlul miscarii (exp.mers);
? Uneori se pot deplasa in interiorul tesutului
muscular;
? Exista posibilitatea producerii unor infectii;
? Necesita interventii chirurgicale pentru inlaturare
(uneori pot fi laborioase si cele de montare).
Controlul miscarii biomecanice 13
 Cu ce vom lucra ?
• Amplitudine semnal iesire:
15 la 100mA pe sarcina de
1k ohm.
• Frecventa: 40 Hz
• Durate pulsuri: 3 la 350
microsecunde
• Baterie: PP3, 9 V
Marcat CE
Neurostimulator ODFSIII
Homepage: http://www.electrostim.ro

Controlul miscarii biomecanice 14

 Recuperare bazata pe tehnici FES
Spitalul Clinic de Recuperare Iasi

Microstim MS2
• Dispozitive: Microstim O2CHS
MS2, ODFSIII, O2CHS
(electrozi de suprafata) Certificat de
Inregistrare la
Ministerul Sanatatii

ODFSIII 7785/12.03.2004
Controlul miscarii biomecanice 15
 Masuratori
1. Viteza de mers
2. Index de cost
fiziologic (PCI)
Masura a
eficientei
consumului
energetic in mers.
 PCI
Masura a eficientei consumului energetic in mers
• Mersul conduce la cresterea consumului de
energie in muschii scheletali
• Energia consumata conduce la un necesar mai
mare de oxigen
• Sangele distribuie oxigenul => creste HR
• Consumul energetic creste proportional cu
cresterea numarului de batai ale inimii/min (HR)

Controlul miscarii biomecanice 17

Pacient cu SLE (Lupus Eritematos Sistemic)

Clinica FES, Salisbury,UK

Controlul miscarii biomecanice 18

Exercitii la nivelul membrelor superioare
cu stimulatorul Microstim2

Microstim MS2
Stimulator cu 2
canale

Controlul miscarii biomecanice 19

Pacient cu AVC

• AVC ischemic ->

septembrie 2001
• Hemipareza dreapta
• Utilizare stimulator
Microstim 2v2 din anul
2003

Controlul miscarii biomecanice 20

 Pacient care a suferit un AVC in
septembrie 2001

Incepe exercitiile cu MS2 Dupa exercitii in Mai 2004

in Oct.2003
Controlul miscarii biomecanice 21
Exercitii mai complexe

Controlul miscarii biomecanice 22

 Cuantificarea imbunatatirilor

• Testul Jebsen-Taylor
• Grip force tracking
system

Curs FES - IASI 23

Cuantificarea imbunatatirilor

Controlul miscarii biomecanice 24

Cuantificarea imbunatatirilor

Curs FES - IASI 25

Cuantificarea imbunatatirilor

Controlul miscarii biomecanice 26

 Aplicatie Microstim 2v2
Paraplegie spastica
rezultata in urma unei
malformatii arterio-
venoase dorso-spinala
D3-D6
Operata 5.01.2004
Spasticitate pronuntata
la nivelul flexorilor
soldului si genunchilor
19 noiembrie 2004
Controlul miscarii biomecanice 27
Aplicatie Microstim 2v2

Stimulare muschi
fesieri

Controlul miscarii biomecanice 28

 Aplicatie Microstim 2v2
Spasticitatea a scazut
de la 5 la -4 (+3)
Se renunta la
medicamentatia pentru
spasticitate (Lioresal)
Viteza de mers s-a
dublat (parcurge 7m in
38s fata de 1min 19s la
inceput)
februarie 2005
Controlul miscarii biomecanice 29
 Concluzii
• Neurostimulatoarele ODFSIII, O2CHS si
Microstim 2 imbunatatesc calitatea vietii pacientilor
prin:
• Cresterea gradului de mobilitate
• Reducerea dependentei de personalul de ingrijire
• Reducerea costurilor de spitalizare: dispozitivele se
pot utiliza la domiciliu pentru exercitii zilnice.

Controlul miscarii biomecanice 30

Nou !!! Utilizare pentru pacienti cu
Parkinson

NHS- Salisbury
Controlul miscarii biomecanice 31
 FES in Parkinson
• Ipoteza: stimularea nervului sciatic popliteu extern
la pacienti cu Parkinson ofera un stimul extern care
mentine/imbunatateste mersul si reduce episoadele
de ‘blocare’ in mers;
• Studiu preliminar ( 10 subiecti): ‘stimulatorul a
actionat ca un dispozitiv de antrenament’;
• Subiectii au remarcat o imbunatatire a mersului
(revenire pe calcai, crestere lungime pas);
• Imbunatatirile au persistat cel putin o luna de la
incetarea stimularii.
G. Mann, S. Finn, P. Taylor, IFESS Conference 2004, UK

Controlul miscarii biomecanice 32

 Cercetari actuale
• Recuperarea mobilitatii subiectilor paraplegici
prin FES.
• Exercitiile de ridicare in picioare prin FES:
– Previn contracturile;
– Imbunatatesc pozitia organelor interne;
– Imbunatatesc functiile de urinare si defecatie;
– Reduc sansele aparitiei escarelor.
– !!! Primul pas in realizarea mersului cu
neuroproteze.
Jaeger et al., Advances in Ext. Control of Human Extremities, Dubrovnik, 1990.
Controlul miscarii biomecanice 33
Exercitii electrostimulare (Pacient
BM, complet paralizat, C5-C6)

Controlul miscarii biomecanice 34

 Muschi stimulati

Stimul electric oprit Stimul electric pornit

Stimularea electrica a muschilor cvadricepsi reprezinta cerinta
minimala care ar permite unui subiect paraplegic ridicarea in picioare
Controlul miscarii biomecanice 35
Exercitii de mentinere a ortostatiunii - pacient
incomplet paralizat (nivel leziune C5)

Spitalul clinic de Recuperare Iasi, Noiembrie 2004

Controlul miscarii biomecanice 36
 Probleme asociate cu mentinerea
ortostatiunii

• Mentinerea echilibrului
• Cupluri – flexiune la nivelul soldului
• Miscarea electrozilor si deteriorarea lor
• Oboseala musculara
• Spasme musculare
• Efecte ale perturbatiilor externe
• Modificari ale pozitiei corpului

Curs FES - IASI 37

 arm Arm
controller interaction
Cercetari noi
gluteus

Controlul
quadriceps
asezarii/ ridicarii hamstrings
Knee_angle
Knee_velocity
si mentinerii PATIENT
pozitiei stand
ridicat Controller

Curs FES - IASI, 2008 38

Regulator ON / OFF (Mulder et al. 1992)
Knee Linie
Interactiune comutare
arm velocity
brat
controller Traiectorie
asezare

gluteus
ON Knee
OFF angle
quadriceps
Knee_angle
0 /2
hamstrings Knee_velocity ON
OFF

PACIENT

Traiectorie
Regulator ridicare
On/Off
Controlul miscarii biomecanice 39
ON / OFF Controller (Mulder et al. 1992)
Knee Switching
Arm line
arm velocity
controller interaction Sitting-down
trajectory

PRO:
gluteus
CONTRA: ON Knee
OFF
 regulator simplu
quadriceps
 pacientul trebuie sa seangle
Knee_angle
0
obisnuiasca cu /2
hamstrings Knee_velocity regulatorul.
ON
OFF

PATIENT  Stres suplimentar al

musculaturii datorita
comutatiei ON/OFF.
Standing-up
On/Off trajectory
Controller
Controlul miscarii biomecanice 40
 ONZOFF (ON-Zone-OFF)
Regulator
Knee
(Poboroniuc et al. 2002)
velocity
Knee_velocity
Sitting-down
trajectory
ON Strategie Control – Asezare
ON Knee Etape miscare
OFFZONE angleB1 – Buckle1 – deblocare genunchi
B2 – Buckle2 – asezare controlata
0 /2
OFF
ON SD – intrerupere stimulare
B1 OFF B2 SD

Knee_angle

Standing-up
trajectory
Controlul miscarii biomecanice 41
 ONZOFF (ON-Zone-OFF)
Controller
Knee
(Poboroniuc et al. 2002)
velocity
PRO:
Knee_velocity
Sitting-down CONTRA:
trajectory
 regulator simplu
ON  pacientul
Control – Sitting Down
strategytrebuie sa se(SD)
motion task
obisnuiasca a lucra cu
 se produc mai putine ON Knee
– Buckle1 – knee unlocking
B1 regulatorul.
oscilatii laOFF
nivelul
ZONE angle
B2 – Buckle2 – controlled lowering
genunchilor.
0 /2 SD – switching off stimulation
OFF
ON
B1 OFF B2 SD

Knee_angle

Standing-up
trajectory
Controlul miscarii biomecanice 42
ONZOFF Controller (Teste- Munchen, December 2001)

Pacient Paraplegic– leziune medulara- T9

Controlul miscarii biomecanice 43
Stimulator Stanmore 8 canale de
stimulare, Salisbury, UK

Controlul miscarii biomecanice 44

Experimente- Noiembrie 2002,
Salisbury District Hospital, UK

Poboroniuc et al., ISPRM congres, Praga, 2003.

Controlul miscarii biomecanice 45
 Concluzii 1
• Pacientul sa poata realiza singur montarea
echipamentului si a electrozilor;
• Usurinta in intelegerea functionarii
neuroprotezei, atat pentru pacient cat si
pentru fizioterapeuti;
• Portabilitatea echipamentului. Utilizare in
ambulatoriu;

Controlul miscarii biomecanice 46

 Aduceti putina distractie in viata
pacientului !!!

Univ. Glasgow,
2003 (Prof. Ken
Hunt)

Mersul pe bicicleta prin stimulare electrica controlata a muschilor

Controlul miscarii biomecanice 47
Mersul pe bicicleta prin FES
• Beneficii terapeutice si recreationale
• Beneficii cardiovasculare
• ? Selectia succesiunii optime pentru
activarea muschilor prin stimulare
electrica
• ? Adaptarea la diversi pacienti
Ferrario C. et al, IFESS conf. 2004, UK
Controlul miscarii biomecanice 48
Alte exercitii – vislire (‘rowing’)
Activitate fizica care
reduce:
• factorii de risc
caracteristici obezitatii;
• riscul bolilor
cardiovasculare
• muschi stimulati:
ischio-gambieri si
cvadricepsi

Hettinga DM et al., IFESS Conf. 2004, UK

Controlul miscarii biomecanice 49
 Recuperarea
mersului
reprezinta inca
o provocare in
cercetare

Spitalul Grosshadern,
Munchen, Germania,
2001 ( M. Poboroniuc&
T. Fuhr & R. Riener)

Controlul miscarii biomecanice 50

 Exercitii de urcat scarile

Grosshadern Hospital, Munchen, 2001 (Neural PRO,

M. Poboroniuc, T. Fuhr, R. Riener)
Controlul miscarii biomecanice 51
 Concluzii 2
• Modelarea matematica a corpului uman poate
reduce numarul de teste de efectuat pe subiecti
umani;
• ! Nu intotdeauna mersul este prima prioritate a
unui pacient paraplegic (probleme cu urinarea,
defecatia, pot fi prioritare);
• Echipamentul sa fie usor de montat/demontat;

Controlul miscarii biomecanice 52

Noutati- BCI workshop – Iasi, 16.04.2009 si Craiova
22.04.2009

www.electrostim.ro www.gtec.at
BCI workshop – Sinaia, ICSTCC2013

www.electrostim.ro www.gtec.at
 CONTROLUL
MISCARII
BIOMECANICE

Marian Poboroniuc

C2
Salisbury Cathedral 1
 Functional Electrical Stimulation (FES) – generarea si
controlul miscarii muschilor paralizati prin aplicarea unor
impulsuri electrice

Efect mai pronuntat

sub electrodul activ
(negru)
2
Muscu-
latura

stimula-
ta

3
C
Alte rezultate
o
n
t Pacienta poate ridica
r diverse obiecte dar e foarte
dificil pentru ea sa
o
coordoneze miscarea
l pentru a le elibera.
u
l
m Cu sistemul din figura poate face acest lucru –
i miscarile sunt activate prin ridicarea bratului.
s
c Un beneficiu imediat a fost legat de posibilitatea de
a a manevra clantele usilor. 2 November 2021
r
M
o
t
i Pacienta nu poate
deschide pumnul.
o
n
c
o Cu sistemul din figura poate deschide mana pentru a prinde
n si sustine diverse lucruri mici – miscarile sunt activate prin
ridicarea bratului.
t
r Beneficiu mare: a putut sa isi faca manichiura (vopsire
unghii).
o 2 November 20216
M
o
t Pacientul a dorit sa
i poata face 3 actiuni:
o
n
c
o
1. Poate deschide mana si prinde un telefon – activare prin
n ridicarea mainii..
t 2. Utilizarea unei clante de usa complicata care necesita
ajutorul ambelor maini – activare prin rotirea bratului.
r 3. Poate deschide pumnul sa prinda diverse obiecte mici.
o 2 November 20218
The Odstock Dropped Foot Stimulator
ODFSIII

10
 Functionare

Calcai pe sol Ridicare calcai Calcai pe sol

MAX
Stimul
electric 0
 Anvelopa stimulului electric
Rising edge ramp to
Extension provides eccentric
reduce calf stretch reflex contraction at heel strike

boo

12
Anvelopa stimulului electric

Timp crestere Timp descrestere

Intensitate
(curent)

Timp
Ridicare calcii

Pante ajustabile intre 0 si 2 secunde

 Mecanismul de actiune al
stimularii electrice

• Stimularea electrica functionala nu stimuleaza

direct muschiul ci prin intermediul nervului
periferic.
• Frecventele ridicate (peste 70 Hz) determina
epuizarea sinapsei si induc oboseala musculara.
• Frecventele optime sunt intre 20-50 Hz
• Sub aceasta frecventa stimularea devine
ineficienta
• Unul din efectele secundare poate fi durerea.
 Efectele FES
• Efect trofic – prin mobilizarea zonelor cu
mobilitate redusa;

• Cresterea autonomiei bolnavului;

• Imbunatatirea calitatii vietii;

• Remodelarea corticala.
Conducerea nervoasa
Actiunea stimularii electrice

18
 FES – plasticitatea cerebrala
• In afara de efectele obtinute prin stimularea
directa neuromusculara FES induce prin
cresterea input-ului proprioceptiv din zona
afectata o remodelare a structurilor centrale.
Fusurile neuromusculare
• Sunt dispuse in paralel cu
fibrele musculare striate.
• Reprezinta structuri
receptoare capabile sa
prelucreze informatiile in
legatura cu starea de
intindere a muschiului.
• Informatiile proprioceptive
sunt transmise ascendent
prin cordoanele posterioare
catre trunchiul cerebral,
talamus si aria
somatosenzoriala.
 Plasticitatea cerebrala
• Multi ani plasticitatea a fost considerata ca o
caracteristica a perioadei de maturare cerebrala.
• Ultimii ani prin tehnicile de neurofiziologie si
imagerie functionala au pus in evidenta ca si la
nivelul creierului adult exista fenomenul de
plasticitate.
• Aceasta intervine atat la subiectii sanatosi in
procesul de invatare cit si in cazul recuperarii
dupa leziuni cerebrale.
 Factori care contribuie la
reorganizarea cerebrală
– Recrutarea de căi diferite anatomic dar similare
funcţional (de ex. căi corticospinale non-piramidale)
– Crearea unor căi noi : sinaptogeneza, arborizarea
dendritică, înmugurirea neuronilor restanţi.
– Întărirea unor căi sinaptice preexistente dar
“mute” funcţional (mai ales la periferia leziunii).
Potenţarea sinaptică.
– Proliferare astrocitică

• https://www.youtube.com/watch?v=5xkLoNcGAhc
 ODFS III
Stimularea nervului sciatic popliteu extern (SPE), sincronizata
cu mersul, prin intermediul unui comutator de picior
– Produce flexie dorsala & eversie
– Reduce efortul in mers
– Reduce incidenta impiedecarilor si cazaturilor
– Creste stabilitatea in faza de suport
– Inhiba spasticitatea extensorilor
ODFS PACE
– Creste viteza de mers
– Creste distantele parcurse si gradul de independenta
– Efect de antrenament - neuroplasticitate

23
 Stabilitate in faza de suport
• FES produce:
– Revenire pe calcai cu eversie la contactul initial
– Eversia este mentinuta pe durata preluarii
greutatii pe piciorul de sprijin
• Reduce sansa unei reveniri pe sol cu
inversie pronuntata la nivelul piciorului

24
Flexie dorsala
deficitara si
spasticitate

Utilizare ODFS
25
 Diagrama unei unitati motoare

Nervi din cornul anterior

al coloanei vertebrale

Neuron motor
Punct motor
Fibre musculare
27
COLOANA VERTEBRALA SI CAUDA EQUINA

Coloana vertebrala
Stimulare
posibila Leziune neuroni
sistem nervos central

T12
Cauda equina
Leziune neuron
Stimularea periferic
nu este posibila

Axoni 28
 Cine poate utiliza FES?
• Flexiune dorsala deficitara ca urmare a unei
leziuni la nivelul sistemului nervos central
– AVC
– SM
– Paralizii incomplete datorate leziunilor
medulare
– Lovituri la nivelul capului
– Paralizii cerebrale
– Parkinson

29
 Cine nu poate utiliza FES?

• Flexiune dorsala deficitara ca urmare a unei

leziuni a neuronului motor periferic
– Poliomielita
– Boli ale neuronului motor
– Leziuni ale nervilor periferici
– Sindrom Guillain-Barre
• Contracturi fixe

30
 Contraindicatii

• Persoane cu stimulator cardiac – se cere

consultarea unui medic cardiolog
• Femei insarcinate - efect necunoscut
• Epileptici cu un slab control in momentul
manifestarii bolii
• Conditie precara a pielii

31
 Stimularea nervului sciatic popliteu extern
Căi aferente

Răspuns reflex

Calea de stimulare

Stimularea nervului motor

Electrozi
Reflex de
rezistenta la
miscarea initiata
Flexia şoldului cu
(Flexion
abducţie şi rotaţie externă
Withdrawal
Reflex)
Flexia genunchiului

Dorsiflexia şi eversia piciorului 33

 Reflex de rezistenta la miscarea
initiata (Flexion Withdrawal Reflex)

• O extensie rapida produsa muschiului

antagonist cauzeaza o activare pronuntata a
fusurilor neuromusculare. Aceasta conduce
la contractia muschiului antagonist
opunandu-se miscarii initiate de muschiul
agonist.
• Solutie: rampa lina a intensitatii stimularii.
• Conduce la un confort sporit (rampa lina).

34
 Parametrii formei de unda a
stimulului electric
Durata
Amplitudine puls Frecventa
puls

Panta Timp Panta

ascendenta descendenta
Ridicare calcai Pante ajustabile intre 0 si 2 secunde 35
de pe sol
 Inhibare Reciproca
• Activarea fibrelor aferente 1a din fusurile
neuromusculare ale muschiului stimulat electric poate
cauza inhibarea reciproca a muschiului antagonist.
• Utilizati un stimulator pentru exercitii, cu o panta lina,
pentru a reduce tonusul in muschii gemeni, inainte de a
utiliza ODFS.
• Dupa exercitii se va remarca o reducere a tonusului
muschiului antagonist dar pe o perioada de timp
redusa.
• Repetarea exercitiilor poate conduce la beneficii pe
durate mai mari de timp.
36
 Efectul Duratei Pulsului si a
Amplitudinii in stimularea
neuromusculara
Amplitudine puls
(V sau mA)

50 V  50 mA

Durata Puls
(µs)

37
 Tipuri de Fibre Musculare
• Albe/ tip 2/ rapide • Rosii /tip 1/ lente
• eg. Gastrocnemius • eg Soleus
• Glycolytic • Myoglobulin
• Neuron motor cu • Neuron motor cu diametru
diametru mare mic
• Timp de activare scurt • Timp de activare mai lung
• Activate ultimele prin • Activate primele prin
contractie fiziologica contractie fiziologica
• Activate primele prin • Activate ultimele prin
stimulare electrica stimulare electrica
• Dezvolta forte mari, • Dezvolta forte mici,
obosesc usor rezistente la oboseala

38
Recrutarea fibrelor nervului motor

39
Efectul Amplitudinii asupra Fortei
Generate
 Activarea fiziologica a unitatilor motoare
EMG de la o unitate motorie - frecventa 10Hz
100ms
10ms

EMG de la un numar de unitati motoare activate asincron

- frecventa medie 300Hz

41
Activarea tetanica a muschilor

42
Efectul frecventei asupra fortei
produse de un muschi
Frecventa redusa Frecventa ridicata

50Hz Frecventa se
Forta 25Hz masoara in
10Hz Hz = pulsuri
pe secunda

Timp 43
 Parametrii Stimularii
Amplitudine
• Uzual, curenti pana la 100 mA
Durata Puls
• Cea mai eficienta durata a pulsului este de 300 µs
• Durate reduse ale pulsului pot fi inconfortabile daca
se utilizeaza curenti de amplitudini mari
Frecventa
• Frecvente ridicate pentru un raspuns rapid, 40-60 Hz
• Frecvente reduse pentru exercitii, 20 - 40 Hz
44
Parametrii stimularii pentru ODFS III

• Durata puls 0  360 µs

• Frecventa 40 Hz
• Amplitudine curent 20  100mA
• Forma de unda asimetrica bifazica sau
simetrica bifazica

45
Fara FES

Cu FES 46
 CONTROLUL
MISCARII
BIOMECANICE

Marian Poboroniuc

C3
1
 Fazele mersului

• Modelarea matematica tine cont de

dinamica segmentelor corpului;
• Muschii <-> motoarele
Controlul mersului cu FES

FEXTERNAL

Inputs
CONTROL STIMULATOR

Measurements
(The UNH Robot Lab, www.ece.unh.edu/robots/rbt_home.htm) Arata ca un ROBOT BIPED?
CONTROLUL ROBOTULUI

Comenzi
REGULATOR

MOTOARE

SENZORI
DINAMICA/CINEMATICA
SEGMENTE
Perturbatii
Sarcina dorita
 CONTROL FES
Feedback Cognitiv PROCESOR SNC SISTEM
?
CREIER VIZUAL
Comenzi
?
COL. VERTEBRALA

SENZORI MUSCHI
NATURALI DINAMICA/CINEMATICA
SEGMENTE BUST-BRATE
Perturbatii
Spinal Lesion
CONTROLLER

SENZORI CIRCUITE COLOANA MUSCHI

NATURALI
SENZORI
ARTIFICIALI DINAMICA/CINEMATICA
SEGMENTE PICIOARE
Sarcina dorita Perturbatii
SERVOMOTOARE PENTRU
ACTIONARE

Cuplu
Cuplu

Curent
Viteza

Variatie liniara; invarianta in timp

MUSCHII CA MOTOARE

Stimul
FORTA
Force = f(inputinput,
= f(neural neuronal, lungime,
length, viteza,
velocity, time,timp,…)
...)
electric

F F F

Activare
Activ ation Viteza
V elocity Timp
Tim e

Raport mare putere/greutate,

dar neliniar, variaza in timp si este unidirectional
 Recrutarea fibrelor motorii ale muschilor

•Dimensiunea fibrelor motorii activate:

• Dimensiunea fibrelor musculare nou activate
creste cu nivelul de tensionare la momentul cand
sunt activate.
• (Cele mai mici in diametru sunt activate primele
si cele mai groase ultimele).

Potentialul de actiune al muschiului creste odata cu

dimensiunea unitatilor motorii carora le este asociat.
 Muschii constau in elemente contractile, tesut contiguu in paralel cu
acestea si tesut elastic in serie

Curba forta-lungime a unui

element contractil

Influienta tesutului contiguu in paralel cu

elementele contractile pe care le inconjoara
(componenta elastica in paralel).
 O singura fibrilatie (twitch) musculara
Cum raspunde muschiul la un singur impuls de stimulare ?
Unitate motorie stimulata electric:
• Se aplica un impuls electric pentru stimulare
• F(t) –raspuns mecanic al unitatii motorii a muschiului la impulsul aplicat

unde:
T este timp de contractie pentru care tensiunea fibrei atinge valoarea maxima
Fo o constanta (depinde de caracteristicile unitatii motorii)
 F(t) –raspuns mecanic al unitatii motorii a muschiului la impulsul aplicat
T este timp de contractie pentru care tensiunea fibrei atinge valoarea maxima
Fo o constanta (depinde de caracteristicile unitatii motorii)

•T este mai mare pentru fibre care raspund lent la stimul (diametru mare)
•Muschii bratelor au timpi de activare T mai mici decat ai picioarelor.

Valori tipice ale lui T pentru unii muschi:

T creste pentru toti muschii daca acestia sunt reci.

Exemplu: Biceps brachialis,
T=54 ms la 370 si
T=124 ms la 230.
 Graficul fortei musculare pe durata
contractiei si relaxarii voluntare

Timp start!

Timp stop!
(200ms)
(1300ms)
CARE ESTE DIFERENTA CU FES ?
 Putini muschi stimulati
 Nr. redus de senzori
 Forta redusa a muschilor
 Oboseala musculara
 Spasticitate
 Constringeri greutate
echipament
 Constringeri dimensiuni
 Constringeri cosmetice
 Sa fie usor de utilizat
 Fiabilitate
 Sisteme implantate
 Fara feedback de la
senzori
 Control de catre
utilizator?
DE CE ESTE
NECESAR Intrari
CONTROL STIMULATOR

MODELUL? Masuratori

 Sistem Complex
– Tip pendul inversat cu mai multe
segmente
– Neliniar, actionare variabila in timp
(muschi)
 Modele mai bune  Control mai
performant
 Utilizare model pentru:
– Proiectare regulatoare “uzuale"
– Prescriere/ajustare parametri pe
sisteme deja realizate
VERIFICARE MODEL

 Comparare directa cu date experimentale

 Posibilitati de predictie
 Parametrizare pe subiect
MODELARE PENTRU CONTROLUL
MERSULUI
•Corp cu segmente rigide (10)
•Articulatii ideale
•Cupluri pasive
•Cupluri active(muschi)
MODELARE MUSCHI
u
F

x,v
u Activ (AE)
T
KSE
CE

KP
BP

“Muschi” = activitate de la Passive (PE)

un singur canal de stimulare
Model in spatiul articulatiilor 3 intrari (u,x,v), 1 iesire,
--> nu sunt necesare Model de tip Hill modificat
cunostinte de anatomie
 MUSCHI IZOMETRIC
Model Hammerstein

stimul forta
Neliniaritate Sistem dinamic
Statica (NS) Liniar (SDL)

Identificare SDL din raspunsul la impuls

Identificare NS prin deconvolutie

MODELARE MUSCHI
Element Activ
u
u
Caract. Dinamica activarii F
recrutare (ordin 2)

x,v
X Rel. Forta-Lungime X

V Rel. Forta-Viteza
Forta
Fscalare S

Element pasiv (EP)

X EP Forta-Lungime

V EP Forta-Viteza
PROBLEME LEGATE DE
MODELUL MUSCHIULUI
 Invarianta F-A, F-L, F-V (activarea nu modifica
comportarea acestor submodele)
 Invarianta dinamica twitch (Ipoteza: fibre de
acelasi tip)
 Invarianta in timp (oboseala ?!)
 Transmisie semnal neural fara intirziere
 Segmente rigide
XMT
XCE XSE
twitch

CE
KSE
MODEL MUSCHI ANIMAL, IZOLAT
35

30
Model

Experiment
25
Force (N)

20

15

10

0 4 8 12 16
Time (s)

(Durfee and Palmer, IEEE Trans. Biomed. Eng., 41(3):205-216, 1994)

 MUSCHI UMAN INTACT

(Abushanab: Ph.D. Thesis, MIT, 1995)

DATE EXPERIMENT VS. MODEL

40
40
Hip flexion (deg)

Knee flexion (deg)

30
20

20 0
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8
Timp (sec) Timp (sec)
Experiment
Simulare
UNDE NE AFLAM CU
MODELAREA & IDENTIFICAREA ?
 Scop modelare: simularea corespunde
datelor experimentale
 Variatie mare de la un subiect la altul ==>
calibrarea este necesara
 Model “destul de bun" -> depinde si de
strategia de control
 Trebuie extins si la subjecti cu SCI
 Metode de identificare mai bune …
 Teste mai diverse de verificare …
PROBLEME MERS BAZAT PE FES

Necesita control Muschii au

(1) precis si stabil comportare
pentru pasi neliniara,
repetabili varibila in timp

Mers necesar a Muschii

(2) fi sustinut pe obosesc rapid
distante
rezonabile

O SOLUTIE PROPUSA :
Stimulare + orteze “inteligente"
 Orteza + FES

• Stimulated Muscles = Power

Muschi stimulati Forta
Orteza == Trajectory
• Brace Ghidare peguidance
traiectorie
Articulatie
• Brake = Control,
Control, stability
stabilitate
controlata =
Orteze pentru mers

Rehab Week 2017

Londra, UK
Orteza mers
Orteza mers
Orteza mers
SPECIFICATII ORTEZA INTELIGENTA

 ARTICULATII
– 2-dof sold, 1-dof genunchi, fixa la
picior
– Opritor adductie sold
– Frine magnetice
– Reductor armonic, transmisie
16:1
 STRUCTURA
– Aluminiu-crom
 GREUTATE, INERTIE
– 5.66 Kg forta, 10% din inertia
piciorului
 STIMULARE SI CONTROL
– 4-canale de stimulare
– Control on/off al stimularii Pentru CERCETARE
– Control in bucla frine
Alt exemplu (accesat Nov 2020):
http://www.prowalk.ro/tehnologie-exoscheleti/
Modelare si
animatie

33
 Modele cu grad crescut de complexitate

N. Bigdeli, K. Afshar, B.I. Lame and A. Zohrabi, 2008.

Modeling of a Five-Link Biped Robot Dynamics Using
Neural Networks. Journal of Applied Sciences, 8:
3612-3620.

DOI: 10.3923/jas.2008.3612.3620 34
 Propunere de proiect
Exemple:
1. Model Simulink – animatie SU/ SD cu
controller fuzzy:
C:\Work\Date_diskE\Pobo\pobo_FES

Si apoi:
>> load qoutput31;
>> Pobo_Ani(q');
35
 Propunere proiect
Exemplu2:
C:\mers.m

Si Etapa 2

Etapa 1

! Initiaza etapele 1 si 2;
! Are talpi.
? Nu are ecarturi egale de deplasari pe Oy si Ox la nivelul
piciorului;
36
 Propunere proiect
C:\Work\Date_diskE\Diverse_UNIV_UTI\curs_ControlMiscBiomec_CMB\Human
Simulare_mers_CMB.m

! Are imagine de fundal;

! Mersul pare real;
! Desen cap, trunchi si picioare;

37
 EXEMPLU

Vedere frontala

Vedere din spate

Introducere – modelare si animatie
corp uman

 Mers uman animat (suprafata solida plana).

 Cuprinde: picioare, genunchi, trunchi, brate,
cap, solduri.
 In principal se utilizeaza modelul cinematic
invers si citeva calcule de dinamica.
 Elemente esentiale ale mersului: miscarea
picioarelor.
Vedere din lateral

z
 Stare 0
Stind pe ambele
Stari picioare

Stare 1
Stare 2
Ridicare picior drept
Stare 6 Inclinare catre
Miscare catre inainte; Revenire pe
inainte picior drept sol picior drept

Stare 5
Inclinare catre Stare 3
inainte; Revenire pe Miscare catre
sol picior sting inainte picior sting
Stare 4
Ridicare picior sting
Stare 1 – Ridicare picior drept
Stare 1

x  u sin  L sin    
y  (u  L)  u cos  L cos(   )


x  x

    x  
  
y   y     y  
     
Stare 1

 x x 
 x        
   J   J   y y 
 y       

   1   x 
   J  
    y
 y  x 
1    
J 1   
det J   y x 
   
det J  uL sin 
Stare 1

 Cind sin ζ = 0, J-1 devine singulara.

 Evitare singularitati prin utilizarea unor valori
predeterminate pentru Δθ si Δζ in acele
puncte.
 Pentru puncte unde nu am singularitati– se
utilizeaza cinematica inversa.
 Se calculeaza incrementele de unghiuri pentru
fiecare cadru de imagine (si afisare).
Stare 2

 Piciorul sting se inclina

catre inainte, piciorul
drept efectueaza pasul.

 Pozitia initiala a starii 2

este aceeasi cu pozitia
finala a starii 1.
Stare 2 – Pozitie Intermediara
Stare 2 – Pozitie Finala
 Stare 2 – Descriere matematica

 Virful piciorului stȃng serveste drept pivot.

 Coeficienti determinati din dinamica directa –
momente de inertie + cupluri (pendul inversat !).
  A2 t  A1t  A0
2

A2<0; A1 <0
Pendul inversat

Forte de reactiune Fh si Fv:

Acceleratia unghiulara la fiecare moment:

Daca fac integrare numerica (exp pas integrare = 1ms):

Stare 2 – Descriere matematica

x  (u  L)  cos  u  sin   L  sin(   )  xvirf _ piciorSTG

y  (u  L)  sin   u cos  L  cos(   )

det J  uL sin( )

Singulara cind sin   0.

cos ( )  1
L (  sin  x  cos  y )
   L (cos  x  sin  y )
sin 
Stare 3

 Indreptare picior drept.

 Mutare picior sting catre inainte.
Stare 3
Stare 3 – Descrierea matematica

 Cinematica inversa similara Starii 2.

 Metoda de evitare a singularitatilor similara
celei din Starea 2.
 Starile 4-6 sunt imagini in oglinda ale Starilor 1-3.
 Odata ce animarea picioarelor a fost finalizata se
pot adauga trupul, capul si bratele.
 Pentru o imagine estetica se poate modifica
unghiul de vizualizare.
 TEMA 1: Descrierea tuturor starilor (imagini grafice si
descriere matematica);
 Sau proiect final->realizarea animatiei in Matlab !
 Pacient virtual
Calcium- Muscle- Muscle F-l-v
. Signal
dynamics activation Characteristic
Muscle
forces
Arm-
interaction
Muscle data Joint anatomy Anthropometry

Virtual Patient
Muscle group 9 Ankle joint
Muscle group 8 joint moments
Muscle group 7
Muscle group 6
Knee body
Muscle group 5 Extremi-
joint movement
Muscle group 4 ties
Stimulation Muscle group 3
signals Muscle group 2
Hip Arm Chair
Muscle group 1
muscle joint efforts contact
forces
body movement
(Riener & Fuhr 1998)

Poboroniuc M., Conferinta EPE2004 56

Proiectare regulator pe baza modelului
simulated movement

Patient
stimulator & sensor
signal model

Simulation & Animation

Control
strategy
Experiments
stimulator
signal
Sensors

recorded movement

Poboroniuc M., Conferinta EPE2004 57

 CONTROLUL
MISCARII
BIOMECANICE

Marian Poboroniuc

C4

1
 CONTROL FES
Feedback Cognitiv PROCESOR SNC SISTEM
?
CREIER VIZUAL
Comenzi
?
COL. VERTEBRALA

SENZORI MUSCHI
NATURALI DINAMICA/CINEMATICA
SEGMENTE BUST-BRATE
Perturbatii
Spinal Lesion
CONTROLLER

SENZORI CIRCUITE COLOANA MUSCHI

NATURALI
SENZORI
ARTIFICIALI DINAMICA/CINEMATICA
SEGMENTE PICIOARE
Sarcina dorita Perturbatii
MUSCHII CA MOTOARE

Stimul
FORTA
Force = f(inputinput,
= f(neural neuronal, lungime,
length, viteza,
velocity, time,timp,…)
...)
electric

F F F

Activare
Activ ation Viteza
V elocity Timp
Tim e

Raport mare putere/greutate,

dar neliniar, variaza in timp si este unidirectional
 Pacient virtual
Calcium- Muscle- Muscle F-l-v
. Signal
dynamics activation Characteristic
Muscle
forces
Arm-
interaction
Muscle data Joint anatomy Anthropometry

Virtual Patient
Muscle group 9 Ankle joint
Muscle group 8 joint moments
Muscle group 7
Muscle group 6
Knee body
Muscle group 5 Extremi-
joint movement
Muscle group 4 ties
Stimulation Muscle group 3
signals Muscle group 2
Hip Arm Chair
Muscle group 1
muscle joint efforts contact
forces
body movement
(Riener & Fuhr 1998)

Poboroniuc M., Conferinta EPE2004 4

Proiectare regulator pe baza modelului
simulated movement

Patient
stimulator & sensor
signal model

Simulation & Animation

Control
strategy
Experiments
stimulator
signal
Sensors

recorded movement

Poboroniuc M., Conferinta EPE2004 5

Sistemul de control fiziologic
Model simplu – corp uman format
din 3 segmente
q1, q2 – unghiuri articulaţie,
M1, M2-cupluri articulaţie,
J1, J2 – momente de inerţie,

l1, l2 – lungimi segmente.

Se neglijează forţa orizontală
determinată de contribuţia
voluntară a pacientului la nivelul
braţelor; Fb denotă doar
componenta pe verticală.
Adaptare dupa Mulder et al. 1991
Model simplu – corp uman format
din 3 segmente
Rotaţia trunchiului se realizează în sens
opus rotaţiei segmentului coapsei şi în valori
instantanee este aproximativ jumătate din
rotaţia absolută a segmentului coapsei.

Dacă luăm de exemplu poziţia de plecare

pentru efectuarea unei ridicări, unghiul
genunchiului q1 [rad] are valoarea de π/2,
pe cînd cel al şoldului, q2 = 3π/4 .
Model simplu – corp uman format
din 3 segmente
Constrîngerile cinematice.
q2 = - 1.5· q1 + 1.5∙π
Ecuaţiile care guvernează
comportarea dinamică se pot
deduce pe baza metodei
Euler-Lagrange.
Model simplu – corp uman format
din 3 segmente
Ecuatiile Euler-Lagrange:
d   L  L
    Fi , i = 1  n
dt   qi   qi

n – numărul de grade de libertate ale

sistemului;
qi, dqi/dt- variabile articulaţie (unghiuri),
respectiv viteze generalizate;
Fi – forţe generalizate;
L = Energia cinetica – Energia potentiala
Model simplu – corp uman format
din 3 segmente
Energiile Ec si Ep:
1  n 2 
Ec    mi  vi  J i  q i
2

2 i 1  
n
E p   mi  g  y i
i 1
vi - vitezele centrelor de masă, yi - coordonatele centrelor de
masă pe axa Oy; g - acceleraţia gravitaţională.
Model simplu – corp uman format
din 3 segmente
Energiile Ec si Ep pe segmente:

1 1
Ec1  m1l1 q 1  J 1 q 1
2 2 2

8 2
1
E p1   m1  g  l1 cos( q1 )
2
Model simplu – corp uman format
din 3 segmente
Energiile Ec si Ep pe segmente:

1   dx2   dy 2   1
 2 2

Ec 2  m2      J q  
q 2

2   dt   dt   2
 2 1 2

 1 
E p 2  m2 g  l1 cos( q1 )  l 2 cos( q1  q 2 )
 2 

x 2  l1 sin( q1 )  l 2 sinq1  q 2 
1
2

y 2  l1 cos( q1 )  l 2 cosq1  q 2 
1
2
 Model simplu – corp uman
format din 3 segmente
Dacă ţinem cont de constrîngere atunci cuplul
dezvoltat la nivelul articulaţiei genunchiului :

 1 1 1 3  1 
M 1  q1    m2 l 2  m1l1  m2 l1  m2 l1l 2 sin q1   J 1  J 2  
2 2 2

 8 4 4 2  2 

3 3  2 1
 m2  l1  l 2  cos q1   q 1  m1  g  l1  sin( q1 ) 
8 2  2
1 1 
 m2  g  l1  sin( q1 )  m2  g  l 2  cos q1 
2 2 
 Model simplu – corp uman format
din 3 segmente
Echilibrul dinamic se realizează
prin compensarea cuplului M1 de
către cuplul Mmuşchi furnizat de
către muşchii extensori ai
genunchiului (stimularea electrică
se aplică muşchilor cvadricepşi) şi
cuplul datorat acţiunii voluntare a
braţelor pacientului (forţă Fb).

M1= Mmuşchi + Fb∙ (l1∙sin(q1)-l2∙cos(0.5∙q1))

 Modelarea comportării muşchilor
în prezenţa stimulului electric
Muşchii scheletali pot fi consideraţi motoare biologice care
constau din fibre musculare contractabile şi care se inseră pe
oase prin intermediul unor prelungiri numite ligamente.
Caracteristicile lor dinamice, legate de proprietatea lor de a
produce forţe, includ:
• întîrzieri în a răspunde la un stimul electric,
•elasticitate neliniară,
•dependenţă neliniară în cadrul stării curente (lungime şi viteză
de scurtare a fibrelor musculare) etc.
Modelarea tandemului muşchi-
tendon (adaptare după Hill )

Lungimea totală
a tandemului
muşchi-tendon
este:
lmuşchi-tendon = lmuşchi + ltendon
 Modelarea tandemului muşchi-
tendon
Comportare muşchi <=> cu a
unui filtru trece jos de ordin doi
Model simplificat 0.005s
450  e
(Ionescu, 2005), care
modelează muşchiul în H( s ) 
condiţii izometrice.
( s  5 )( s  20 )
Semnal
dreptunghiular cu Forţa dezvoltată
frecvenţa cuprinsă Model muschi de către muşchiul
între 5 Hz şi 50 Hz stimulat

Intîrziere de 5 ms - pentru a modela intervalul de timp între activarea nervoasă şi

eliberarea ionilor de Ca+ în muşchi

Model in Matlab&Simulink
450
s2 +25s+100
Step Transfer Fcn Scope

Raspuns indicial (intirziere modelata in blocul STEP)

 Model in Matlab&Simulink
450
s2 +25s+100
Pulse 5 ms Transfer Fcn
Generator Delay
Scope

Raspuns la tren de impulsuri (frecventa 40 Hz)

 Pacient virtual
Calcium- Muscle- Muscle F-l-v
. Signal
dynamics activation Characteristic
Muscle
forces
Arm-
interaction
Muscle data Joint anatomy Anthropometry

Virtual Patient
Muscle group 9 Ankle joint
Muscle group 8 joint moments
Muscle group 7
Muscle group 6
Knee body
Muscle group 5 Extremi-
joint movement
Muscle group 4 ties
Stimulation Muscle group 3
signals Muscle group 2
Hip Arm Chair
Muscle group 1
muscle joint efforts contact
forces
body movement
(Riener & Fuhr 1998)

Poboroniuc M., Conferinta EPE2004 21

Modelul matematic al corpului uman
1. muşchii flexori ai şoldului (tip
monoarticular);
2. muşchii extensori ai şoldului (tip
monoarticular);
3. muşchiul feţei posterioare a
coapsei (ischio-gambieri – tip
biarticular);
4. muşchi biceps femoris;
5. muşchi rectus femoris;
6. muşchi vasti;
7. muşchi flexor al piciorului – tip
monoarticular;
8. muşchi gastrocnemius;
9. muşchi tibial anterior.
Modelul matematic al corpului uman

Cuprinde trei submodele:

• modelul dinamicii activării
• modelul dinamicii contracţiei
• modelul dinamicii segmentelor
 Modelul matematic al corpului uman
Modelul dinamicii activării - prescrie numărul unităţilor motoare
ale muşchiului care vor fi activate prin stimulare electrică;
 Modelul matematic al corpului uman
Modelul dinamicii contracţiei - descrie dinamica cu care se va
produce contracţia musculară:
 Modelul matematic al corpului uman
Modelul dinamicii segmentelor - ţine cont de numărul de segmente
prin care este modelat corpul uman şi descrie evoluţia variabilelor
articulaţie:
 Modelul matematic al corpului uman
Modelul dinamicii activării - prescrie numărul unităţilor motoare
ale muşchiului care vor fi activate prin stimulare electrică;

Pe baza valorilor de prag a duratei

pulsurilor dprag şi valorilor de
saturaţie a duratei pulsurilor dsat:

a r  k 1 d  d prag arctgk prag ( d  d prag ) 

- d  d sat arctgk sat ( d  d sat )   k 2

Concavitatea curbei de recrutare este modelată prin

parametrii kprag şi ksat, iar valorile k1 şi k2 sunt astfel alese
încît ar(d=0)=0 iar ar(d→∞)=100%.
 Modelul matematic al corpului uman
Modelul dinamicii activării - prescrie numărul unităţilor motoare
ale muşchiului care vor fi activate prin stimulare electrică;
Fracţiunea af din valoarea totală a
activării, care depinde de frecvenţa
stimulului electric f, este o cantitate
normalizată 0≤af≤1

a ( f )
k f
emp
2

1  k f 
f 2
emp

Factorul de formă kemp este ales empiric.

 Modelul matematic al corpului uman
Modelul dinamicii Procesele chimice legate de dinamica
activării - prescrie activării musculare, modelînd dinamica
numărul unităţilor mişcării ionilor de calciu Ca2+
motoare ale muşchiului (propagare semnale de-a lungul
care vor fi activate prin axonilor) pot fi descrise prin
stimulare electrică; intermediul a două funcţii de transfer
de ordinul întîi înseriate (constanta de
timp TCa), avînd ca intrare produsul
araf, iar ca ieşire activarea a a
muşchiului considerat neobosit.
Efectul oboselii musculare: se
introduce o funcţie care descrie
condiţia fizică a acestuia ffiz,

Aprox. 5 ms
aob = a ffiz(t)
 Modelul matematic al corpului uman
Modelul dinamicii contracţiei - descrie dinamica cu care se va
produce contracţia musculară:
Relaţia forţă-lungime muşchi:

  l  1 2 
f fl  exp   
    

- lungimea muşchiului normalizată relativ la lungimea

l
optimă a muşchiului lopt şi ε este o constantă empirică.

f fv  0.54  arctg 5.69  v  0.51  0.745

Relaţia forţă-viteză de
contracţie a muşchiului

v viteza muşchiului normalizată relativ la viteza maximă

de contracţie vm a muşchiului
 Parametri independenţi specifici tuturor muşchilor

M. Poboroniuc, Elemente de programare si control a neuroprotezelor (Neuroprostheses programming and control), 31

Edited by VENUS Publishing House, Iasi , pp.180, 2006, ISBN 978-973-756-036-0
 Parametri utilizaţi pentru modelul dinamic al activării şi contracţiei musculare

M. Poboroniuc, Elemente de programare si control a neuroprotezelor (Neuroprostheses programming and control), 32

Edited by VENUS Publishing House, Iasi , pp.180, 2006, ISBN 978-973-756-036-0
 Modelul matematic al corpului uman
Lungimea muşchiului li şi viteza vi de
scurtare prin contracţie a grupei
musculare i sunt determinate de către
poziţia φj şi viteza unghiulară d φj/dt a
articulaţiilor j pe care muşchiul le
acţionează:

li  Ci    bij (  j )d j
j
j

d
bij este braţul forţei vi    bij (  j )
corespunzător grupei musculare
i relativ la articulaţia j. j dt

Ci este o constantă de integrare. bij=dli / dφj

Modelul matematic al corpului uman
1. muşchii flexori ai şoldului (tip
monoarticular);
2. muşchii extensori ai şoldului (tip
monoarticular);
3. muşchiul feţei posterioare a
coapsei (ischio-gambieri – tip
biarticular);
4. muşchi biceps femoris;
5. muşchi rectus femoris;
6. muşchi vasti;
7. muşchi flexor al piciorului – tip
monoarticular;
8. muşchi gastrocnemius;
9. muşchi tibial anterior.
Modelul matematic al corpului uman
Braţele forţelor bij ale muşchilor :
- articulaţia şoldului (S):
b1-S = 0.00233∙φ2S –
0.00223 ∙φS -0.0275

b2-S = -0.0098∙φ2S –
0.0054 ∙φS +0.0413

s.a.m.d
pentru articulatiile genunchiului
si piciorului
Modelul matematic al corpului uman
Cuplul pasiv vîscos dintr-o
articulaţie j este modelat sub
forma unei relaţii liniare între
viteza unghiulară din
articulaţie şi un coeficient de
amortizare:

M v , j  k j  j
 Modelul matematic al corpului uman
Cuplurile pasive elastice
din articulaţii:
- articulaţia piciorului:
Mela-P = exp(2.0111-
0.0833·φP-
0.0090·φG)-exp(-
9.9250+0.2132∙φP)-
2.970
s.a.m.d pentru articulatiile
genunchiului si soldului
Unghiurile sunt exprimate în grade. Valorile pozitive ale cuplurilor produc extensia
şoldului, flexiunea genunchiului şi respectiv, flexiunea dorsală a piciorului.
Modelul matematic al Interacţiunea cu scaunul poate fi
modelată prin intermediul
corpului uman a două elemente tip arc -
cilindru pneumatic, cu
proprietăţi neliniare (forte
elastice si de amortizare).

60 x
Felax   sign( x )  ( 10  1 )  500 [ N ]
Fax   x  [ 1  exp( 1000 y )]  2500 [N]
60 y
Felay  ( 10  1 )  50 [N]

Fay   y  [ 1  exp( 1000 y )]  2500 [N]

Δx şi Δy denotă distanţele pe orizontală şi pe verticală dintre şold şi

scaun.
 Tabel cu date antropometrice – datele din coloanele 4 şi 5 se referă la o jumătate a
corpului uman (adaptare după Riener&Fuhr 1998, IEEE trans. Rehab. Eng. Vol.6 şi
Zatsiorsky V. et al., 1983, Int. Series on Mechanics, 4B, Biomechanics)

M. Poboroniuc, Elemente de programare si control a neuroprotezelor (Neuroprostheses programming and control), 39

Edited by VENUS Publishing House, Iasi , pp.180, 2006, ISBN 978-973-756-036-0
Simulare

40
Simulare

41
Simulare

42
Simulare – regulator fuzzy Viteza
unghiulara
genunchi

Unghi
genunchi

M. Poboroniuc, et al., A Fuzzy

Controller to Support FES-Based
Sitting-Down in Paraplegia, Int.
Conf. and Exposition on
Electrical And Power Engineering
(EPE2018), DOI:
10.1109/ICEPE.2018.8559951 43
 CONTROLUL
MISCARII
BIOMECANICE
Control neuroproteze

Marian Poboroniuc

C5

1
 CONTROL FES
Feedback Cognitiv PROCESOR SNC SISTEM
?
CREIER VIZUAL
Comenzi
?
COL. VERTEBRALA

SENZORI MUSCHI
NATURALI DINAMICA/CINEMATICA
SEGMENTE BUST-BRATE
Perturbatii
Leziune medulara
CONTROLLER

SENZORI CIRCUITE COLOANA MUSCHI

NATURALI
SENZORI
ARTIFICIALI DINAMICA/CINEMATICA
SEGMENTE PICIOARE
Sarcina dorita Perturbatii
Proiectare regulator pe baza modelului
simulated movement

Patient
stimulator & sensor
signal model

Simulation & Animation

Control
strategy
Experiments
stimulator
signal
Sensors

recorded movement

3
Probleme caracteristice
 Caracteristicile neliniare şi variabile în timp ale
răspunsului muşchiului la aplicarea unui stimul
electric.
 Utilizarea tehnicilor FES în mod regulat induce în
timp un efect de antrenament (muşchiul produce o
contracţie mai puternică şi oboseşte mai greu).
 La persoanele care au suferit leziuni medulare,
anumite reflexe motorii prezente la nivelul coloanei
vertebrale, se conservă. Acestea au apariţii
imprevizibile, care ar putea fi considerate perturbaţii
într-o strategie de control.
Probleme caracteristice
 Spasticitate: diverse grade de creştere a
tonusului muscular şi muşchii pot dezvolta o
tendinţă de contracţie maximală ca răspuns
la diverşi stimuli musculari sau cutanaţi.
 Sistemul neuromuscular este unul puternic
cuplat (există muşchi care prin contracţie
determină mişcarea a două articulaţii). Nu
sunt studii care să ofere soluţii de decuplare
neliniară, ca de exemplu în robotică.
Probleme caracteristice

 Existăo întîrziere semnificativă între

momentul aplicării semnalului de stimulare şi
instalarea contracţiei musculare, care trebuie
avută în vedere şi sumată celor legate de
procesarea datelor şi transmiterea
semnalelor electrice în cadrul sistemului de
electrostimulare.
Scopul utilizarii neuroprotezelor
 exerciţiile pentru reabilitarea
musculaturii.
 exerciţii pentru menţinerea
ortostaţiunii.
 coordonarea braţelor pentru
efectuarea unor activităţi specifice
(hrănire, manipulare obiecte, spălare)
 susţinerea mersului persoanelor cu
handicap neuromotor datorat AVC
(accident vascular cerebral), SM
(scleroză multiplă) sau leziunilor
medulare.
Scopul utilizarii neuroprotezelor
 exerciţiile pentru reabilitarea
musculaturii.
 exerciţii pentru menţinerea
ortostaţiunii.
 coordonarea braţelor pentru
efectuarea unor activităţi specifice
(hrănire, manipulare obiecte, spălare)
 susţinerea mersului persoanelor cu
handicap neuromotor datorat AVC
(accident vascular cerebral), SM
(scleroză multiplă) sau leziunilor
medulare.
 Scopul utilizarii neuroprotezelor
 coordonarea braţelor pentru
efectuarea unor activităţi
specifice (hrănire, manipulare
obiecte, spălare).
 Handmaster
(NESS)
 coordonarea braţelor
pentru efectuarea unor
activităţi specifice
(hrănire, manipulare
obiecte, spălare).
Recuperarea neuromotorie a mainii

Saebo.com (AVC, cand persoana poate executa

Raphael hand glove
prehensiunea pumnului)

MANUTEX (sistem hibrid

FES&mecatronic)

Hand-of-Hope (biofeedback pe baza EMG)

 Scopul utilizarii neuroprotezelor
 exerciţiile pentru reabilitarea
musculaturii.
 exerciţii pentru menţinerea
ortostaţiunii.
 coordonarea braţelor pentru
efectuarea unor activităţi specifice
(hrănire, manipulare obiecte, spălare)
 susţinerea mersului persoanelor cu
handicap neuromotor datorat AVC
(accident vascular cerebral), SM
(scleroză multiplă) sau leziunilor
medulare.
Cerinte de proiectare
 Exerciţiilede menţinere a
ortostaţiunii la pacienţii
paraplegici
 Cerinţă minimă: muşchii
cvadricepşi (extensori ai
genunchiului) să prezinte o
contracţie suficientă şi de
durată, pentru menţinerea
corpului în ortostaţiune, în
prezenţa stimulului electric.
Cerinte de proiectare

 Acţiunea muşchilor fesieri

(gluteus maximus) poate
oferi stabilitate în jurul
şoldului. Deci, şi aceştia pot
fi avuţi în vedere pentru a fi
stimulaţi electric.
Probleme de inceput
 Care muschi ii stimulam ?
– Cei care vor oferi raspuns
motor actiunilor dorite;
– Exemplu: tibial anterior ?
pentru corectia flexiunii
dorsale dupa un AVC;
– Exemplu: cvadricepsi si/sau
fesieri pentru exercitii de
mentinere a ortostatiunii. ?
?Un numar mare de
muschi comandati = nr
mare canale de stimulare ?
 Intrari – iesiri la/de la o
neuroproteza

Stimul electric Semnale de

la care
prescriem: la senzori
-amplitudine; in format
-frecventa; digital sau
-durata puls;
- forma de
analog
unda;
Tipuri de neuroproteze

Cu electrozi implantati
 Tipuri de neuroproteze

Programabila:
f=1…99 Hz;
I=0…125 mA;
Pulse width =
10…500 μs;
MotionStim8

Cu electrozi
de suprafata
Tipuri de neuroproteze
Tipuri de neuroproteze

http://archiv.ub.uni-
heidelberg.de/volltextserver/volltexte/2009/9950/pdf/F.Eigler_
FES_LCE.pdf
Strategii de control ale
neuroprotezelor
 Strategii de control care încearcă să
integreze în structura regulatorului
acţiunea voluntară a subiectului
(CHRELMS, PDMR).
 Strategii de control care fac apel la
capacitatea pacientului de a se supune
acţiunii regulatorului (On/Off, ONZOFF).
Strategia de control On/Off
 Intrare: măsurători
ale unghiului şi
vitezei unghiulare a
articulaţiei
genunchiului
 Iesire: stimul
electric pentru
contracţia
muşchilor
cvadricepşi.
 Strategia de control On/Off
 Contracţia are o valoare
maximă prescrisă (ON) sau
este zero (OFF) în funcţie
de o dreaptă de comutare
plasată peste traiectoria
ridicată în spaţiul stărilor
viteză unghiulară – unghi.
On/Off – date experimentale
(S=-2, Pox=100o)
250

[degrees/s]
200

150

100

knee
50

qdot
0
STAND SIT
-50
0 20 40 60 80 100
qknee [degrees]

200

150

Force [N]
Y
100

50

0
15.6 15.8 16 16.2 16.4 16.6 16.8 17 17.2
Time [s]
 Parametri şi valori sugerate pentru
implementarea controlului On/Off pentru aşezare
Panta dreptei de comutare
S[s-1]: -1.8 ÷ -2.2
Limită subspaţiu Buckle1 [grade]
0÷10
Limită SD [grade]
80÷90
Punct de intersecţie între Ox şi dreapta de comutare POx[grade]:
90÷100
Avantajele metodei On/Off
 Număr mic de parametri care trebuie prescrişi
(panta dreptei de comutare S, punctul de
intersecţie al dreptei de comutare cu axa absciselor
POx, valoarea maximă a duratei pulsului stimulului
electric PWmax); Stabilirea duratei pulsului stimulului
electric PWmax se poate face prin testare, înaintea
experimentului, crescînd durata pulsului electric
progresiv şi palpînd muşchiul.
 Uşurinţă în înţelegerea funcţionării dispozitivului, de
către fizioterapeuţi şi utilizatori.
Dezvantajele metodei On/Off
 Pacientul trebuie să se supună acţiunii
regulatorului;
 Există premisa producerii de oscilaţii la nivelul
articulaţiei genunchiului. Mai mult, muşchii
cvadricepşi sunt supuşi unui stres datorat comutării
valoare maximă-zero a stimulării electrice în jurul
dreptei de comutare. Aceasta poate conduce şi la o
instalare mai rapidă a oboselii în muşchiul stimulat.
Exemplu linii de program – On/Off
 Buckle1[0] = get_stored_parameter(2,7);
 Buckle1[1] = get_stored_parameter(2,8);
 SD_phase = get_stored_parameter(4,7);
 PW_buckle1 = get_stored_parameter(5,7);
 ramp[0] = get_stored_parameter(3,7);
 ramp[1] = get_stored_parameter(3,8);
 COx = get_stored_parameter(4,8);
/* On/Off control */
 ….
 if ((onoff_int > 0) && (knee_velocity > 0))
 { /* on: */
 u=(unsigned)get_stored_parameter(1,chan+QUADS)*PW_quad_max[chan];
 output = (int)(u/48);
 set_charge(chan+QUADS,output);
 }
 else
 { /* off */
 set_charge(chan+QUADS,0); }
Strategia de control ONZOFF
 Intrare: măsurători
ale unghiului şi
vitezei unghiulare a
articulaţiei
genunchiului
 Iesire: stimul
electric pentru
contracţia
muşchilor
cvadricepşi si/sau
ischio-gambieri.
 Strategia de control ONZOFF
 În faza Buckle2:
 Muşchii fesieri sunt
stimulaţi cu un stimul
electric avînd durata
pulsului constantă, avînd
numai rol de întărire a
suportului în jurul
şoldurilor.
 Strategia de control ONZOFF
 În faza Buckle2:
 Muşchii cvadricepşi sunt
stimulaţi:
– la valoarea maximă prescrisă în
interiorul subspaţiului ON,
– la o valoare a stimulului electric
a cărui durată a pulsului
descreşte liniar (de la maxim
(subspaţiu ON) la zero
(subspaţiu OFF)) în interiorul
subspaţiului ZONE
– stimulul este adus la o valoare
minimă (zero) în interiorul
subspaţiului OFF.
 Strategia de control ONZOFF
 În faza Buckle2:
 Muşchii ischiogambieri sunt
stimulaţi:
– la valoarea maximă prescrisă în
interiorul subspaţiului OFF,
– la o valoare a stimulului electric
a cărui durată a pulsului
descreşte liniar (de la maxim
(subspaţiu OFF) la zero
(subspaţiu ON)) în interiorul
subspaţiului ZONE,
– stimulul este adus la o valoare
minimă (zero) în interiorul
subspaţiului ON.
 Strategia de control ONZOFF
 În faza Buckle2:
 Activarea simultană a
perechilor de muşchi
antagonişti, pe anumite
subspaţii, poate avea
implicaţii benefice în
reducerea buclării
genunchilor (tendinţe de
ridicare-coborîre a centrului
de greutate a pacientului pe
durata mişcării de aşezare).
 Strategia de control
ONZOFF
 Date
experimen
tale:
Strategia de control
ONZOFF
Parametri şi valori sugerate pentru implementarea
controlului ONZOFF pentru aşezare
ZONE Zw [grade/s]: ZONE=70/s]
Limită subspaţiu Buckle1 [grade] 10
Limită SD [grade]: 80
Viteză unghiulară maximă pe curbă
[grade/s]: 120
Punct de intersecţie capăt stînga
curbă - axa Ox [grade]: -10
Punct de intersec-ţie capăt dreapta
curbă - axa Ox [grade]:100
Avantajele metodei ONZOFF
 Număr mic de parametri care trebuie prescrişi
(parametrii curbei de ordin II, parametrul ZW,
valoarea maximă a stimulului electric PWmax);
 Uşurinţă în înţelegerea funcţionării regulatorului şi
acordarea acestuia de către fizioterapeuţi –
parametrii de prescris au corespondenţă cu
parametri uşor de intuit practic (viteză de aşezare,
durată puls stimul electric, viteza unghiulară
maximă în aşezare (110o/s ÷ 120o/s pentru subiecţi
normali) );
 Se reduce probabilitatea producerii de oscilaţii la
nivelul articulaţiei genunchiului.
Dezvantajele metodei ONZOFF
 Pacientul trebuie să se supună acţiunii
regulatorului;
Exemplu linii de program – ONZOFF
 Buckle1[0] = get_stored_parameter(2,7);
 Buckle1[1] = get_stored_parameter(2,8);
 SD_phase = get_stored_parameter(5,7);
 PW_buckle1 = get_stored_parameter(5,8);
 v_max = get_stored_parameter(4,8);
 zone = get_stored_parameter(3,8);
 theta_s = get_stored_parameter(3,7);
 theta_t = get_stored_parameter(4,7);
 /* ONZOFF control */
 ….
 if ((get_stored_parameter(1,HAMS)==0) && (get_stored_parameter(1,HAMS+1)==0))
 HAMS_on=0;
 else // verificare daca se vor activa si muschii ischiogambieri
 HAMS_on=1;
 // calcul parametri ec. curba de ordin 2: y=a2*x*x+a1*x+a0
 a2= (float)(-4*v_max/((theta_s-theta_t)*(theta_s-theta_t)));
 a1= (float) (4*v_max*(theta_s+theta_t)/((theta_s-theta_t)*(theta_s-theta_t)));
 a0= (float) (-4*v_max*theta_s*theta_t/((theta_s-theta_t)*(theta_s-theta_t)));
Exemplu linii de program – ONZOFF
 /* ONZOFF control */ - conditia de aplicare a controlului
 while ((!isescape ()) && (((angle_now2[0] + offset[0]) > (180-SD_phase)*12) ||
 ((angle_now2[1] + offset[1]) > (180-SD_phase)*12)))
 {
 ….
 /* faza deblocare genunchi */ activare ischiogambieri …
 …..
 knee_angle = (int) ((float)(180-(angle_now2[chan] + offset[chan])/12)); /* in grade */
 knee_velocity = - derivative_now[chan]; /* in grade/s */
 onoff_int=(int)((float) a2 * knee_angle * knee_angle + a1 * knee_angle + a0);
 if ((onoff_int <= knee_velocity) && (knee_velocity>0))
 { /* on: */ activare la maxim cvadricepsi
 …
 else if ((onoff_int > knee_velocity) && (onoff_int - knee_velocity < zone) &&
 (knee_velocity>0))
 { /* ZONE */
 PW_use = (int) ((float)(zone + knee_velocity –
 onoff_int)/zone*PW_quad_max[chan]);
 // activare graduala quads
Exemplu linii de program – ONZOFF
 else
 { /* OFF */
 set_charge(chan+QUADS,0); // dezactivare stimul pe cvadricepsi
 if(HAMS_on) // se verifica daca strategia utilizeaza si ischiogambierii
 {
 u=(unsigned)get_stored_parameter(1,chan+HAMS)*PW_hams_max[chan];
 output = (int)(u/48);
 set_charge(chan+HAMS,output);
 }
 CONTROLUL
MISCARII
BIOMECANICE
Control neuroproteze

Marian Poboroniuc

C6

1
 CONTROL FES
Feedback Cognitiv PROCESOR SNC SISTEM
?
CREIER VIZUAL
Comenzi
?
COL. VERTEBRALA

SENZORI MUSCHI
NATURALI DINAMICA/CINEMATICA
SEGMENTE BUST-BRATE
Perturbatii
Leziune medulara
CONTROLLER

SENZORI CIRCUITE COLOANA MUSCHI

NATURALI
SENZORI
ARTIFICIALI DINAMICA/CINEMATICA
SEGMENTE PICIOARE
Sarcina dorita Perturbatii
Neuroproteze pentru menţinerea
ortostaţiunii
 exerciţiile pentru reabilitarea
musculaturii.
 Cerinţă minimă: muşchii
cvadricepşi (extensori ai
genunchiului) să prezinte o
contracţie suficientă şi de durată,
pentru menţinerea corpului în
ortostaţiune, în prezenţa stimulului
electric.
Exercitii pregatitoare pentru
ortostatiune

Stimulare SPE si cvadricepsi…

Cerinte de proiectare

 Acţiunea muşchilor fesieri

(gluteus maximus) poate
oferi stabilitate în jurul
şoldului. Deci, şi aceştia pot
fi avuţi în vedere pentru a fi
stimulaţi electric.
Exercitii pregatitoare pentru
ortostatiune

Stimulare paravertebrali…
 Intrari – iesiri la/de la o
neuroproteza

Stimul electric Semnale de

la care
prescriem: la senzori
-amplitudine; in format
-frecventa; digital sau
-durata puls;
- forma de
analog
unda;
Obiective principale
 prelungirea perioadelor de menţinere a
ortostaţiunii prin reducerea oboselii (reglaj
optim al parametrilor stimulului electric
aplicat musculaturii – valori mai ridicate pot
conduce la obosirea rapidă a musculaturii
stimulate chiar dacă nivelul contracţiei ar fi
suficient şi la valori mai reduse ale
intensităţii stimulului electric);
 reacţia adecvată la apariţia unor perturbaţii
(de exemplu, comportament spastic);
KEC: Knee Extension Controller

Delimitare subspaţii pentru lucrul cu regulator KEC

KEC: Knee Extension
Controller
 Regulatorul KEC (Knee Extension
Controller) primeşte ca mărime de intrare
valoarea unghiului articulaţiei
genunchiului:
– BUCLARE: durata pulsului stimulului electric
PW este crescută rapid (exp.PWpantă_creştere =
1.6 µs/ms).
– EXTENSIE: PW este menţinută la valoarea
actuală
– HIPEREXTENSIE: PW descrescută lent
(exp.PWpantă_descreştere = 0.4µs/ms).
KEC: Knee Extension
Controller
LEFT SIDE RIGHT SIDE

Knee-angle [degrees]
Knee-angle [degrees]

181 182
180
180
178
179

178
176
174
 PWmax =
177
20 40 60 80
172
20 40 60 80
280 µs;
Time [s] Time [s]
60
 I=100
Derivative [degrees/s]
Derivative [degrees/s]

5
40

0 20 mA;
0
-5 -20  f = 20Hz.
-40
20 40 60 80 20 40 60 80
Time [s] Time [s]
280
260
PW[microsec]

PW[microsec]

225
240

220 220
200
215 180
160
60 70 80 90 20 40 60 80
Time [s] QUADS Time [s] QUADS
KEC: Knee Extension Controller
 if(angle_now2[chan]<a_buckle[chan]) /*
crestere stimulare pe canal*/
{output=old_output[chan]+output_rise[
chan];
 if (output>max[chan])
 output=max[chan];
 old_output[chan]=output;
 }
KEC: Knee Extension Controller
 else if
(angle_now2[chan]>a_hyper_ext[chan])
/* descrestere stimulare pe canal*/
 {output=old_output[chan]-
output_fall[chan];
 if (output<min[chan])
 output=min[chan];
 old_output[chan]=output;
 }
 Regulatorul PID – mentinere
ortostatiune
 In general structura de reglare se
prezinta astfel:
Referinta e u y Iesire
= y dorit

Regulator Sistem

Functia de transfer a de
regulatorului PID
u  K P e  K I  e  dt  K D
dt
continuu:
Notatii: u, y, …
14
Regulator PID – mentinere
ortostatiune
 După obţinerea ortostaţiunii,
printr-o metodă de control
adecvată ridicării (On/Off, Referinta
ONZOFF), are loc o calibrare pentru PID
şi unghiul genunchiului dupa
măsurat la momentul în care obtinerea
pacientul este considerat ortostatiunii
si calibrare
într-o poziţie optimă în
ortostaţiune, este
considerat valoare de
referinţă.
Regulator PID – mentinere
ortostatiune
 Regulatorul PID va genera
variabilele de comandă
(parametrii stimulului
electric) pentru menţinerea
valorii prescrise a unghiului
articulaţiei genunchiului, pe
baza informaţiei tip eroare
(diferenţa între unghiul
referinţă şi cel furnizat de
măsurătorile în timp real).
PID: ortostatiune
 Parametrii regulatorului sunt
prescrişi pe parcursul a cîteva
încercări, urmînd ca apoi
acesta să asigure prescrierea
adecvată a valorilor stimulului
electric aplicat pentru a
menţine ortostaţiunea.
 În general, pe durata
controlului rezultă o scădere
în timp a intensităţii stimulului
electric aplicat, concomitent
cu menţinerea ortostaţiunii, cu
efecte în prelungirea perioadei
de efectuare a exerciţiului.
Regulator PID – mentinere
ortostatiune – linii de program
 /* Stocare valori pentru acces rapid. */

 bas = base2 [chan];

 lev = level2 [chan];
 max = maximum2 [chan];
 min = minimum2 [chan];
 /*
Regulator PID – mentinere
ortostatiune – linii de program
 /*Calcul ieşire:
base2 + Kp * eroare + Ki * integrală + Kd *
derivata.
 Ki este foarte mic şi a fost stocat Ki *
256; se va împărţi la 256 in linia de calcul.
 Toate valorile Kp, Ki, Kd au fost
stocate ca întregi (valoarea instantanee
este multiplicată cu 256), deci rezultatul se
va împărţi la 256. */
Regulator PID – mentinere
ortostatiune – linii de program
 p_term = (long) error_now2 [chan] * kp2 [chan];
 i_term = error_integral2 [chan] * ki2 [chan];
 i_term /= 256;
 d_term = (long) error_derivative2 [chan] * kd2
[chan];
 pid_sum = p_term + i_term + d_term;
 pid_sum /= 256;
Regulator PID – mentinere
ortostatiune – linii de program
 if (pid_sum > 4000) /* Limitare de siguranţă */
 pid_sum = 4000;
 if (pid_sum < -4000)
 pid_sum = -4000;
 pid_sum *= bas;
 pid_sum /= 256;
 output = bas + (int) pid_sum;
Urmeaza …
 /* Verificare dacă nu se ating limitele inferioară sau
superioară. Dacă da, se limitează ieşirea şi de asemenea se
decide ca integratorul să nu mai sumeze în acea direcţie.
*/
Aplicaţia CLSTDSD
Inima neuroprotezei- microcontrolerul
Motorola MC68HC11G5

• 16kB de memorie
ROM,
• 512 bytes de memorie
RAM
• magistrală de
date/adrese fără
multiplexare ->
posibilitatea accesării
unei memorii externe de
pînă la 64 kB
• şapte porturi I/O pe 8
biţi, un port I/O pe 6 biţi
şi un port I/O pe 4 biţi
Inima neuroprotezei- microcontrolerul
Motorola MC68HC11G5
• Porturile A,C,D,G,H şi
J pot fi configurate
pentru operaţii de I/O
prin intermediul
regiştrilor de control
DDRA, DDRC, DDRD,
DDRG, DDRH şi DDRJ.
• Semnalul de tact este
furnizat de un cristal de
cuarţ la 8 MHz.
• Convertorul A/D este
unul pe 10 biţi prin
aproximaţii succesive.
Inima neuroprotezei- microcontrolerul
Motorola MC68HC11G5
• Stimulatorul a fost
configurat pentru a
furniza stimul electric cu
parametri reglabili pe 8
canale de ieşire,
• poate primi informaţii
în format analogic pe
patru canale de intrare
(informaţie prezentă în
final la pinii E0÷E3 ai
portului E), şi
• informaţii în format
digital pe patru canale
(informaţie prezentă în
final la pinii H4÷H7 ai
portului H).
Inima neuroprotezei- microcontrolerul
Motorola MC68HC11G5
• pinii MODA şi MODB
ai microcontrolerului au
fost puşi ambii în ‚1’
logic -> lucru în modul
expandat fără
multiplexare.
• programele C++
dezvoltate sunt încărcate
într-o memorie XICOR
X28HC256 (32 K * 8
biţi), începînd cu adresa
0x8000.
•Întreruperile : 10ms
(timerul furnizează
întreruperi programate
la 100 Hz) -> actualizare
variabile de control.
Miscare inlantuita – PID pentru
controlul ortostatiunii
Strategii de control ale
neuroprotezelor
 Strategii de control care încearcă să
integreze în structura regulatorului
acţiunea voluntară a subiectului
(CHRELMS, PDMR).
 Strategii de control care fac apel la
capacitatea pacientului de a se supune
acţiunii regulatorului (On/Off, ONZOFF).
 CONTROLUL
MISCARII
BIOMECANICE
Control neuroproteze

Marian Poboroniuc

C7

1
Strategii de control ale
neuroprotezelor
 Strategii de control care încearcă să
integreze în structura regulatorului
acţiunea voluntară a subiectului
(CHRELMS, PDMR).
 Strategii de control care fac apel la
capacitatea pacientului de a se supune
acţiunii regulatorului (On/Off, ONZOFF).
Strategia de control CHRELMS
 MetodaCHRELMS (Control by Handle
REactions of Leg Muscle Stimulation),
– ia în considerare valorile forţelor cu care braţele
pacientului contribuie la efortul de ridicare sau
menţinere a ortostaţiunii,
– calculează momentele necesare a fi generate la
nivelul articulaţiilor membrelor inferioare astfel
încît forţele exercitate la nivelul braţelor să fie
minimizate.
– modelul a fost dezvoltat pe baza relaţiilor de
echilibru static.
Strategia de control CHRELMS
Strategia de control CHRELMS
 A- articulatie picior
F’y
 B – articulatie genunchi;
D F’x
 C- articulatie sold.
Fy
M’z  Ma= masa segmentului
F Fx
E CD+ cap (fractiune din
C
masa totala f.m.t)
B Mz
 Mb = masa segmentului
BC (f.m.t);
y
A  Mc = masa segmentului
z x AB (f.m.t);
Strategia de control CHRELMS

F’y

D F’x
Fy
Fy
M’z F Fx
Fx
E
C
Mz
B Mz

y Force
A plate
z x
Strategia de control CHRELMS
 Masuratori:
F’y
 Gcorp– greutate corp;
D F’x
 F.m.t: Ma, Mb, Mc.
Fy
M’z  La, Lb, Lc – lungimi
F Fx
E segmente AB, BC,
C
respectiv CD.
B Mz
 P – matrice cu pozitiile
centrelor de masa ale
y
A
segmentelor AB, BC,
z x CD.
Strategia de control CHRELMS
 F’x,F’y, M’z – forte si
F’y
cuplu vazute la nivelul
D F’x umarului si obtinute
Fy din fortele si cuplul
M’z F masurate la nivelul
Fx
E
C bratelor care apuca
Mz bare sau cirje
B
instrumentate (dotate
y cu senzori).
A
z x
Strategia de control CHRELMS
 Ecuatia generala
F’y
pentru cuplurile din
D F’x articulatii (picior,
Fy genunchi, sold):
M’z F Fx  M=L*F+Gcorp*P*W
E
C

B Mz

y
A
z x
 Strategia de control CHRELMS
 M=L*F+Gcorp*P*W
F’y
 L- distante de la
D F’x punctul D unde se
Fy
aplica fortele pina la
M’z F
E Fx articulatii;
C  P – cuprinde distante
B Mz de la centrele de
greutate ale
y segmentelor la
A articulatii.
z x
 Strategia de control
F’y
CHRELMS
D F’x
Fy
M’z F  M=L*F+Gcorp*P*W
E Fx
C
B Mz

y
A
z x
 Strategia de control CHRELMS
 M=L*F+Gcorp*P*W
F’y
 Daca fortele de suport
D F’x la nivelul bratelor sunt
Fy
zero atunci cuplurile
M’z F
E Fx produse de muschi
C trebuie sa suporte tot
B Mz corpul.
 Mdeficit=L*F in relatie (se
y lucreaza in sensul
A minimizarii fortelor
z x
exercitate de brate)
 Strategia de control CHRELMS
 IdeaCHRELMS:
F’y
masoara fortele
D F’x exercitate la nivelul
Fy bratelor si stimuleaza
M’z F muschii atit cit e
Fx
E
C nevoie pentru a
Mz compensa deficitul de
B
cuplu din articulatii.
y
A
z x
Avantajele metodei CHRELMS
 Pacientul participă activ la iniţierea
acţiunilor;
 Metoda nu necesită o traiectorie de
referinţă prestabilită.
 Traiectoriile articulaţiilor, obţinute în
simulare, sunt similare cu cele obţinute în
măsurătorile pe subiecţi normali, ceea ce
ar sugera apropierea de traiectorii
optimale reale.
Dezavantajele metodei CHRELMS
 Forţele dezvoltate la nivelul braţelor
pacientului trebuiesc măsurate (apare
necesitatea unor bastoane sau bare paralele
instrumentate);
 Număr mare de parametri care trebuiesc
măsuraţi sau identificaţi (aproximativ 24
parametri: unghiuri articulaţie, componentele
forţelor dezvoltate la nivelul braţelor, lungimi
anatomice şi mase ale coapsei, gambei şi
trunchiului, distanţe pînă la centrele de masă
ale segmentelor, parametrii regulatoarelor
PI);
Dezavantajele metodei CHRELMS

 Număr mare de senzori care trebuiesc

plasaţi pe corpul subiectului;
 Număr mare de parametri care
trebuiesc acordaţi pentru regulatoare.
 Robusteţea şi stabilitatea metodei
propuse sunt dificil de probat
Strategia de control PDMR
 Strategia de control PDMR face apel la
modelul dinamic invers al corpului uman,
modelat în planul sagital, ieşirile acestuia
fiind utilizate pentru predicţia parametrilor
stimulului electric care conduce la
susţinerea mişcării iniţiate de către
pacient.
Strategia de control PDMR
Strategia de control PDMR
 Se presupune că pacienţul inţiază mişcarea
prin aplicarea unei forţe ascensionale la
nivelul braţelor, măsurătorile la nivelul
articulaţiilor piciorului, genunchiului şi
şoldului (variabile articulaţie: unghiuri, viteze
unghiulare, acceleraţii) constituind intrări ale
modelului dinamic invers.
Strategia de control PDMR
 Odată mişcarea iniţiată, valorile variabilelor
articulaţie se modifică, iar strategia de
control PDMR (Patient-Driven Motion
Reinforcement) lucrează în direcţia
susţinerii acestor valori prin controlul
adecvat al contracţiilor muşchilor care
acţioneză asupra diverselor articulaţii.
Avantajele metodei PDMR
 Pacientul participă activ la iniţierea
acţiunilor;
 Metoda nu necesită o traiectorie de
referinţă prestabilită;
 Metoda nu necesită măsurători ale forţelor
dezvoltate la nivelul braţelor.
Dezavantajele metodei PDMR
 Numărul mare de parametri ai modelului dinamic
invers (aproximativ 52 de parametri: 3 unghiuri
articulaţie; 3 viteze unghiulare; lungimi, distanţe
pînă la centrele de greutate şi momente de
inerţie ale gambei, coapsei si trunchiului;
parametri pentru cuplurile elastice şi vîscoase
estimate în articulaţii; parametri ai relaţiilor
cuplu-unghi-viteză unghiulară; parametri ai
caracteristicilor de recrutare a fibrelor nervoase
activate), care ar trebui identificaţi sau măsuraţi,
şi care devin un impediment major în aplicaţii
clinice curente.
Dezavantajele metodei PDMR
 Dificultatea stimulării
unora dintre muşchii
vizaţi (exemplu:
muşchii flexori ai
şoldului în figura;
eventual cu electrozi
implantaţi).
 Metoda a fost testată
doar în simulare pe
calculator.
Testare in simulare - metoda PDMR
-C-
pw_muscle5_rectus_femoris
q Constant
vector_pw d
pw_muscle6_vasti Product

pw_muscle3_hamstrings qdot XY Graph

pw_muscle2_hip_ext Product1
frequency f
pw_musclee4_biceps_femoris qddot
Terminator
Durata puls & frecv enta Model subiect
Demux Terminator1
pw _quad q
Terminator2
Zero-Order
pw _gluteus qdot Hold

Zero-Order
Hold1
Terminator3
pw _ham s qddot

Dinamica inversa & control PDMR Zero-Order

Hold2

pulse_w Parameters initialisation

Apasa pentru intializare !!!

PDMR simulation
Testare in simulare - metoda PDMR

Asezare
controlata
Testare in simulare - metoda PDMR

Asezare controlata
Concluzii metode PDMR si
CHRELMS
 sunt interesante din punct de vedere
teoretic, dar pînă în prezent nu au produs
rezultate în practica clinică.
 necesită sistem senzorial complex care ar
trebui îmbrăcat de către utilizator, dar mai
ales cerinţele de prescriere a parametrilor
care implică participarea unor echipe
complexe de cercetători şi
kinetoterapeuţi.