Cursul al IV-lea

Sisteme robotice stationare

de recuperare

Sisteme robotice
stationare
de recuperare

Gait Master

(Japonia)

stationare
de recuperare a
Sistemul robotic SLambda
mersului
Sistemul robotic AIST Tsukuba
Sistemul robotic MotionMaker
Sistemul permite antrenarea
fizica (fitness) a membrelor
paralizate.
Membrele sunt atasate de orteze
la nivelul
Piciorului pentru a simula reactia
solului.
Exercitiile fizice sunt controlate
prin senzori si prin
electrostimulare controlata
adaptata la efortul pacientilor.

Sisteme de reabilitare a
gleznei de tip robot
paralel

(a) Modificarea pozitiilor piciorului si a gleznei in sistemul de tip

robot paralel.
(b)Amplasarea (anatomica) corecta a mecanismelor de actionare
(redate cu rosu) cu mentinerea stationara a articulatiei
gleznei.

Sisteme de reabilitare a
gleznei de tip robot
paralel

Sisteme robotice
stationare
de recuperare a
gleznei
Istitutul Italian de Tehnologie
(IIT) a
dezvoltat un robot de recuperare a
gleznei care permite miscari
controlate de:
dorsiflexie plantara
inversiune/eversiune
Utlizeaza un mecanism robotic de tip
paralel

Amplitudinea miscarilor
gleznei

Amplitudinea miscarilor
gleznei
robot (Jamwal doc)

G-EO-Systems Robot
Placi programabile
Suspendare
a corpului
Rampa si
balustrada

Echipament de recuperare a
membrelor inferioare

3 Functii:
1.suspendare
corpului, CPM &
standing
2.Evaluare si
feedback
3. Exercitii active
si passive
4.Baza de date
pacient

Manipulator pneumatic

Proteze robotice

Sisteme robotice
stationare
de recuperare a
genunchiului
Active Knee Rehabilitation
Orthotic Devices
(AKROD)
Sistemul asigura amortizarea
variabila a articulatiei genunchiului,
si este controlata in asa fel incat
asigura recuperarea motricitatii in
cazurile de post infarct si in alte
cazuri neurologice.
De asemenea contribuie la
accelerarea recuperarii
genunchiului in cazuri de
accidentari.

Proteza activa de glezna

Semnalele EMG au fost extrase din

electrozi amplasati pe muschii
Gastrocnemius si Soleus pentru
miscarile de flexie plantara si pe
muschii
Tibiali anteriori pentru dorsiflexie
(S.K. Au)

Exoschelete
si proteze active

Definitii

Un exoschelet este un robot portabil cu

articulatii similare corpului uman (Pons,
2006).
Exoscheletul are rolul unui amplificator de
putere.

Exoschelrtul Hardiman, 1965

ReWalk

BLEEX

Hal 5

Alte definitii
Roboti
portabili/exoschelet

Roboti portabili sunt o clasa de

roboti care au evoluat mai ales in
ultimele doua decade

Exoschelet de picior
(BLEEX)

Berkeley Lower Extremity Exoskeleton (BLEEX)

Destinat initial medicilor militari in vederea ridicarii si
transportarii ranitilor. Intra in categoria sistemelor robotice
portabile

Exoschelet de picior

Daca energia necesara exoscheletului se termina, acesta se poate demonta

si se transforma intr-un rucsac.

Contine peste 40 de senzori si pistoane hidraulice care se comporta ca un

sistem. Senzorii sunt amplasati inclusiv in talpa si furnizeaza date care
permit reglarea centrului de greutate in functie de greutati si activitati.
(J. Mraz 2009).

Exoschelet de picior
componente (1,4 kg)

Generatorul hibrid de energie electrica si

hidraulica (sursa: motor in 2 timpi cu benzina)
1 motor combustie interna
2 ax
3 alternator (generator de
curent)
4 ventilator
5 pompa de presiune
6 distribuitor; solenoid valve
7 supapa
8 filtru
9 traductor de presiune
10 acumulator
11 rezervor de azot
12 schimbator de caldura
13 rezervor hidraulic
14 amortizor de zgomote
15 baterii
16 carburator

Exoschelet de picior
componente si caracteristici
Pistoanele de actionare hidraulica
Pistoanele contribuie la distribuirea optima a
greutatii in timpul activitatilor.
Pistoanele au fost proiectate sa actioneze conform
mersului uman.(aductie/abductie, flexie/extensie)
Se remarca faptul ca cea mai mare energie umane
se consuma pentru miscarile din planul lateral
(sagital)
La fel si exoscheletul consuma mai mult in
miscarile din planul lateral.

Exoschelet de picior

componente si caracteristici

Un nou tip de traductor de forta

Toate sunt conectat la un calculator care
comanda miscarile membrelor
Exoscheletul este atasat de picioare si
de corp cu o vesta personalizata.
Exoscheletul are 50 kg si rezista la
sarcini de suplimentare de 40 kg
purtatorul simtind doar o greutate de
circa 3 kg

Exoschelet de picior
componente si
caracteristici
Controlul miscarilor este realizat de un

program de calculator si permite sincronizarea

miscarilor umane cu exoscheletul. Programul
prelucreaza datele traductoarelor si comanda
exoscheletul.

La orice deplasare, programul copie miscarea

uman
uman si o transmite exoscheletului permind
miscarea sincron
sincron a acestuia si sus
sus inerea
greuta
greuta ilor

Exoscheletul
Hal 5 (Hybrid Assistive Limb)

Este destinat sa ajute persoanele cu muschi

atrofiati sau paralizati in urma traumelor
coloanei vertebrale sau a sistemului nervos.
Permite ridicarea in picioare, mersul,
urcarea si coborarea scarilor si
mutarea obiectelor grele.
Poate actiona in spatii descoperite sau acoperite;
se prefera spatiile acoperite din cauza descarcarii
bateriilor.

Exoscheletul
Hal 5

Cost: 60.000 $
Greutate: 23Kg
Ridica: 40Kg
Actionare: motoare electrice
Puterea utilizatorului creste de 2 10 ori
Bateriile rezista 2h40min
Sistemul electronic de reglare si control
este atasat de centura

Exoscheletul
Hal 5

La prima purtare se pot inregistra

semnalele electromiografice (EMG)
corespunzatoare mersului (cu ajutorul
senzorilor) care pot fi utilizate ulterior la
programarea exoscheletului.

La efectuarea unor activitati, sistemul

electronic sesizeaza semnalele produse de
muschi si viteza miscarilor si adapteaza
forta de actionare a exoscheletului.

Exoscheletul ReWalk

Exoscheletul ReWalk permite controlul

miscarilor soldului si genunchiului desfasurate
in planul lateral.
Contine o vesta de fixare a exoscheletului cu
diverse motoare electrice de cc, baterii
acumulatoare, senzori si un sistem electronic
de comanda controlat prin calculator.

Exoscheletul ReWalk

Sistemul electronic sesizeaza schimbarea

centrului de greutate si comanda articulatiile
The user also has a remote control placed in
Utrilizatorul are o telecomanda ca un ceas de
mana pe care poate initia diverse activitati:
sedere sau stat in picioare, urcare scari.
Exoscheletul Nu poate pastra echilibrul si
din acest motiv utilizatorul poarta carje.

Exoscheletul Ekso Bionics

Greutate: 20 Kg
Autonomie: 6 ore
Actiuni: asezare, ridicare,
mers in linie dreapta

Exoscheletul Vanderbilt
Scop: recuperarea persoaneler
paraplegice
Format din 3 module care se pot
asambla rapid
Greutate: 12Kg; rezista la
persoane de 91 Kg
Articulatii controlate: sold si
genunchi
Controlul este realizat pe baza
sesizarii centrului de greutate
Actionare: motoare de CC fara
perii
La genunchi, motoarele au frane
electromecanice
Autonomie: 1 ora cu acumulatoare

Exoscheletul LOPES

Controleaza :
2 miscari ale soldului
1 miscare a
genunchiului
Transmiterea miscarii
se face prin cabluri
Poate avea covor
rulant

Sistemul robotic ALEX

1.
2.
3.
4.
5.

Exoschelet
Covor rulant
Cadru mobil de sustinere a greutatii corporale
Centura de fixare a ortezei
Servomotoare (pistoane) pentru miscarile soldului si
genunchiului

Sistem conceput pentru recuperarea unui singur picior

Asistenta terapeutica: 1 persoana

ALEX

Exoschelete

Exoschelet / orteza
(Univ. Delaware)

1.
2.
3.
4.

Orteza cu elemente active elastice

Pilonul de sustinere
Centura pacientului
Element de fixare a ortezei

Exoschelet cu elemente
elastice

Adductie (flexie) realizata prin elemente elastice

Destinat recuperarii persoanelor in perioada post operatorie a
membrelor inferioare
Durata de recuperare in urma accidentelor vasculare: 8-10
saptamani
Exoschelet de greutate mica

Roboti de recuperare a
gleznei

Roboti de recuperarea gleznei. (a) Robot de glezna Rutgers ; (b)

Robot modificabil de recuperare a gleznei ; (c) & (d) Robot
paralel cu suport central (e) Interfata sistemului de recuperare
a gleznei

Dezavantaje

Mecanica acestor instalatii nu este conform

biomecanicii gleznei
The illustration (Figure 2.1e) shows the
obvious discomfort caused to patients due to
large shifts in the foot-ankle-leg positions.
With such a configuration, measurement
errors
between the robot end-effector orientations
and ankle joint displacements cannot be
avoided.

Exoschelet pentru copii

1 hamul centurii pelviene

2 cadrul principal
3 ortezele membrelor
inferioare
4 role
5 amortizoare
6 frana

7 cadru de fxare a centurii

pelviene
8 benzi elastice
9 ham torace
10 articulatie genunchi
11 tije de reglare a inaltimii
exoscheletului
12 elemente de fixare a benzilor

Sistem de recuperare
robotizat

Conditiile impuse unui

robot de reabilitare

Robot de antrenat glezna

Amplitudinea miscarilor
om/robot

Bibliografie

Neumann, D. Kinesiology of the

Musculoskeletal System. 2002.
Human Kinetics.

www.rad.washington.edu/atlas