În mitologia greacă, Penelopa, fiica lui Icarius și nepoata lui Tindar,
Leucip și Afareu, regina insulei Itaca este soția lui Ulise. Ulise și Penelopa au un fiu, pe Telemah, care s-a născut înainte ca tatăl său să meargă la războiul troian. Dragostea pentru soție și fiu îl face pe Ulise să simuleze nebunia când Palamede vine să-l cheme la război, însă planul lui este descoperit. Penelopa a rămas singura stăpână a bunurilor regelui. Se spune că ea a așteptat cu fidelitate timp de douăzeci de ani întoarcerea soțului ei de la război și în tot acest timp a refuzat să se mărite cu unul din mulții pretendenți care i-au făcut curte: Antinous, Agelaus, Amphinomus, Ctessippus, Demoptolemus, Elatus, Euriades, Eurimachus, Irus și Peisandros. Deoarece insistența pretendenților nu o impresionează cu nimic pe regină, aceștia se instalează chiar în palat încercând să o exaspereze prin risipirea bunurilor și averilor lui Ulise. Penelopa se folosește de un vicleșug pentru a obține un răgaz. Ea le promite pretendenților că va alege pe cineva de soț imediat ce va termina de țesut lințoliul lui Laerte (cunoscut și sub numele de pânza Penelopei), însă lucrul făcut în timpul zilei era desfăcut în timpul nopții. După trei ani însă, Penelopa este dată în vileag de o servitoare. Nauplios, vrând să răzbune moartea fiului său, Palamede, răspândește zvonul că Ulise a murit în război. Auzind acestea, mama lui Ulise, Anticleea, se sinucide, iar Penelopa se aruncă în mare dar este salvată de un grup de păsări care o aduc la țărm. Când Ulise se întoarce acasă el nu vrea să fie recunoscut de Penelopa și se deghizează. După venirea lui Ulise, Penelopa hotărăște să organizeze o întrecere cu arcul pentru a alege pe unul din pretendenți, întrecere care este de fapt o nouă metodă de amânare. La această competiție participă și Ulise care câștigă, apoi îi ucide pe ceilalți pretendenți și își dezvăluie adevărata identitate. Penelopei nu îi vine să creadă și bănuiește că este vizitată de un zeu care a luat înfățișarea lui Ulise. Pentru a-l testa, Penelopa îi cere servitoarei ei, Euriclea, să mute patul nupțial în camera lor de nuntă. Ulise spune că acest lucru nu este posibil, deoarece el a făurit patul, iar unul din picioarele lui este un măslin viu. Penelopa se convinge astfel că cel dinaintea ei este Ulise. Se spune că zeița Atena a lungit durata acelei nopți pentru ca Ulise și Penelopa să-și povestească unul altuia aventurile prin care au trecut. Penelopa, în mitologia greacă, fiica lui Icarius și soția lui Ulise, își dovedește loialitatea și inteligența în așteptarea timp de două decenii a soțului său, plecat în războiul troian. Refuzând numeroși pretendenți, ea se gândește la un plan ingenios pentru a-și păstra fidelitatea: Pretinde că va alege un soț după ce termină țesutul unui lințoliu, dar pe care îl desface în timpul nopții. Când se întoarce din război, Ulise se deghizează pentru a nu fi recunoscut de soția sa. Penelopa organizează o competiție de tras cu arcul, iar Ulise câștigă și își arată identitatea. Testat cu privire la patul conjugal, Ulise este recunoscut de Penelopa, iar cei doi împărtășesc poveștile aventurilor trăite.