CAPITOLUL 2 STRUCTURA MECANISMELOR.

2.1. Analiza structural a mecanismelor.

Analiza structural a mecanismelor se ocup cu studierea mecanismelor existente, adic ncadrarea fiecruia ntr-o familie i o clas, dup care se pot face calculele specifice acestei clase. n cadrul analizei structurale, elementele componente se consider indeformabile.

2.1.1. Elementele cinematice i simbolizarea lor.

Prin element cinematic se nelege un corp material component al unei cuple cinematice i la rndul su component al mecanismului care are rolul atunci, cnd este mobil, de a transmite micarea i fora. Se pot da multe exemple de acest fel, dintre care amintim: manivela, biela, pistonul unui motor cu ardere intern, cama sau cureaua de transmitere a micrii de la un strung automat, etc. Un element poate fi mobil sau fix. Exemple de elemente mobile: arborele cotit, tachetul, roata dinat, etc. Elementul fix se numete i element - baz. Exemple: batiul mainilor unelte, carterul motorului cu ardere intern, etc. Acesta reprezint acel element fa de care se studiaz micarea celorlalte elemente ale mecanismului.

Analiza elementelor cinematice n funcie de natura materialului din care sunt constituite, permite identificarea a patru tipuri de elemente mobile: - elemente rigide - se mai numesc i nedeformabile i sunt formate dintr-o singur pies numit organ de main sau din mai multe organe de maini asamblate ntre ele. Exemplu: biela unui motor cu ardere intern este alctuit din capace, cuzinei, uruburi de prindere, inele de siguran,etc. - elemente flexibile - sunt folosite pentru transmiterea la distan a micrii i implicit a puterii mecanice. Exemple: cabluri, curele lanuri, etc. - elemente fluidice - sunt lichidele, gazele , unsorile sau hidroplasturile utilizate la diferite mecanisme n care micarea i fora se transmit de la elementul conductor la elementul condus prin inermediul unui fluid. Exemple: cuplaje hidraulice, prese pneumatice i hidraulice, motoare eoliene, capete compensatoare, etc. - elemente electrice - sunt acele elemente care transmit micarea prin intermediul cmpului electromagnetic.

Pentru caracterizarea structural mecanism se folosete noiunea de rang .

unui

Prin rang se nelege numrul legturilor pe care un element cinematic le formeaz cu elementele vecine. n funcie de rang, elementele cinematice sunt: - elemente cinematice simple; (r 2) - elemente cinematice compuse; (r > 2)

n scopul identificrii lor, elementele cinematice, se pot reprezenta numeric i grafic. Reprezentarea numeric se face cu cifre de la 0 la n. Dac notm cu e numrul elementelor cinematice, atunci:

e= n+ 1
baz.

(2.1.)

Se face precizarea c cifra 0 este atribuit elementului Reprezentrile grafice se fac conform STAS 1543 - 85, prin semne convenionale care reprezint conform tabelului 2.1. urmtoarele elemente:

- Element care intr n componena unei cuple de rotaie;

- Element care intr n componena a dou cuple de rotaie;

- Element care intr n componena unei cuple de translaie i una de rotaie;

- Element care intr n componena unei cuple de translaie i una de rotaie cu l = 0.

- Element care intr n componena a dou cuple de translaie;

- Element care intr n componena a trei cuple de rotaie cu axele n acelai plan;

- Element care intr n componena a trei cuple de rotaie cu axele n plane diferite;

- Elemente care intr n componena unui numr mare de cuple de rotaie.

2.1.2. Cuplele cinematice. 2.1.2.1. Condiii de legtur. Legtura dintre dou elemente realizat prin contact direct, mobil i permanent poart denumirea de cupl cinematic. Modul de legare a elementelor n cuple cinematice este foarte variat. Astfel, un mod de legare al elementelor A i B prin intermediul a dou suprafee cilindrice care aparin acestor elemente i care constituie zonele lor de contact se prezint n figura 2.1. a. Micarea elementului A n raport cu elementul B, sau a elementului B n raport cu elementul A, se reduce doar la o rotaie a acestora n jurul axei comune x x. Un alt mod de legare al zonelor de contact ale elementelor A i B, la care suprafeele cilindrice aparinnd elementelor A i B sunt tangente dup generatoarea comun x - x, este reprezentat n figura 2.1.b.

Figura 2.1.

Acest mod de mbinare permite o micare relativ a elementelor A i B, alctuit din rostogolirea, rotirea i alunecarea suprafeelor cilindrice una peste cealalt, respectiv una n raport cu cealalt. Aadar, micarea relativ a fiecrui element cinematic este supus unor anumite restricii, care depind de modul de legare a elementelor cuplei. Aceste restricii, aplicate micrii relative ale elementelor cinematice, poart denumirea de condiii de legtur ale cuplelor cinematice. n cazul general se cunoate c un corp rigid care se mic liber n spaiu are ase grade de libertate. (figura 2.2.). Legarea unui element cu alt element ntr-o cupl cinematic determin pierderea gradelor de libertate i impune micrilor relative ale acestor elemente anumite condiii de legtur .

Figura 2.2

Este evident c numrul acestor condiii de legtur poate fi numai un numr ntreg i el trebuie s fie mai mic dect 6, deoarece , cnd numrul condiiilor de legtur este egal cu numrul gradelor de libertate, elementele i pierd mobilitatea relativ, adic cupla cinematic se transform ntr-o mbinare rigid a dou elemente. Deasemenea, numrul condiiilor de legtur nu poate fi mai mic dect 1, deoarece atunci, cnd numrul condiiilor de legtur este 0, elementele nu se ating, deci cupla cinematic nu mai exist. Acesta este cazul a dou corpuri care se mic n spaiu n mod independent unul fa de cellalt. Aadar, numrul condiiilor de legtur impuse micrii relative a fiecrui element din cupla cinematic variaz ntre 1 i 5.

Numrul gradelor de libertate L ale elementelor cu micare relativ din cupla cinematic pot fi determinate cu relaia:

L= 6 S ;

(2.2.)

unde S reprezint numrul condiiilor de legtur (numrul micrilor anulate), impuse de cupla cinematic.

2.1.2.2. Clasificarea cuplelor cinematice. Literatura de specialitate indic clasificarea cuplelor cinematice dup patru criterii de baz: A).- Criteriul structural; B).- Criteriul geometric; C).- Criteriul constructiv; D).- Criteriul cinematic.

A). Criteriul structural, are la baz att numrul condiiilor de legtur impuse micrii relative ale elementelor componente, ct i modalitile de realizare a legturilor ntre acestea. Ca urmare se poate vorbi de: A1 - subcriteriul mobilitilor i al condiiilor de legtur; A2 - subcriteriul modalitilor de realizare a legturilor ntre elemente; A1). Din punct de vedere al mobilitilor i al condiiilor de legtur, cuplele cinematice se clasific n cinci clase. (Clasele I, II, III, IV, V).

A2).- Din punct de vedere al modalitilor de realizare ale legturilor ntre elementele cinematice, exist: - cupla simpl sau direct n care contactul este direct ntre suprafeele a dou elemente; - cupla complex sau multipl de ordinul p care reprezint legtura direct ntre un element i alte p elemente. De obicei, schematic se reprezint printr-un punct n care sunt concurente (p + 1) elemente; - multicupla sau cupla compus de ordinul p, care, prin extindere de la definiia obinuit a cuplei, reprezint legtura indirect ntre dou elemente, intrare - ieire, ntre care se gsesc (p - 1) elemente intermediare i cuprinde deci p cuple simple. De multe ori elementele intermediare au dimensiuni neglijabile i schematic, multicupla poate apare ca o singur cupl indirect; - cupla variabil este cupla care, prin extindere de la definiia obinuit a cuplei, are o structur variabil, adic o modificare n timpul funcionrii, a contactului i zonelor de contact.

B).- Criteriul geometric numit i criteriul contactivitii, are mai multe subdiviziuni n raport cu caracteristicile contactului i ale zonelor de contact. Astfel zona de contact, sau forma corpului din vecintatea contactului, poate fi o suprafa S, curb C, punct P. De asemenea, contactul ntre dou corpuri se poate realiza ntr-un punct P, pe o curb C, sau pe o suprafa S. (contact punctiform, liniform sau pe suprafa). B1).- n raport cu formele zonelor i contactului exist cuple formate din: suprafa - suprafa cu contact pe suprafa, curb sau punct. SS - S ; SS - C ; SS - P ;

SC - C ; CC - C ; SP - P ; CP - P ;

SC - P ; CC - P ; PP P.

B2). Fa de mrimea contactului, cuplele se mpart n: - cuple inferioare, la care contactul se realizeaz pe o suprafa i deci, din aceast categorie fac parte numai cuplele de tip SS - S ; - cuple superioare, la care contactul este liniform sau punctiform, adic cuplele de tip: C - SS ; P - SS ; SC ; CC ; CP ; PP ;

SC ; CC ; SP ;

B3). Forma i mrimea contactului conduce la mprirea cuplelor n: - cuple plane ; - au contactul pe o suprafa plan; - cuple sferice ; - au contactul pe o suprafa sferic; - cuple cilindrice ; - au contactul pe o suprafa cilindric;

C). Criteriul constructiv se refer la modalitile de realizare ale cuplelor cinematice. Conform acestuia se cunosc: - cuple nchise, la care desfacerea cuplei, respectiv indeprtarea unui element fa de cellalt, se face prin demontarea sau distrugerea legturii. La aceste cuple, contactul ntre elemente este meninut n mod constructiv; - cuple deschise, sunt cuplele la care legtura, rezemarea ntre cele dou elemente este realizat n mod forat. Contactul dintre elemente se menine prin for (greutate, fora elastic a unui resort, fora pneumatic sau hidraulic, etc.). La aceste cuple ndeprtarea elementelor este posibil i funcionarea lor poate fi intermitent. D). Dup criteriul cinematic se disting: - cuple cinematice plane, care permit elementelor cinematice n contact micri ntr-un singur plan sau n plane paralele; - cuple cinematice spaiale, care permit elementelor cinematice n contact micri spaiale.

2.1.2.3. Clasa cuplelor cinematice Clasa cuplei este dat de numrul de restricii S, impuse elementelor cuplei, n micarea sa relativ: S = 6 - L. Ca urmare, clasa cuplei se determin prin stabilirea numrului de restricii S. Pentru aceasta, se stabilesc numrul micrilor simple independente L, (numrul mobilitilor) pe care le poate executa unul din elementele legate prin cupla n micarea sa relativ fa de cellalt.

Cupl de clasa I - a. Se obine atunci, cnd S = 6 - L = 6 - 5 = 1. Pentru exemplificare n figura 2.3. se prezint o bil aezat pe un plan. Dup ce bila i planul intr n contact, realiznd cupla cinematic, rmn cinci posibiliti de micare ale bilei fa de plan: trei rotaii n jurul axelor de coordonate Ox, Oy, Oz i dou translaii n lungul axelor Ox, Oy. Deplasarea n lungul axei Oz, se exclude , deoarece micarea n sens negativ al axei este mpiedicat de plan, iar n sens pozitiv duce la ntreruperea contactului, deci la desfinarea cuplei. Figura 2.3 Teoretic, are ca zon de contact un punct. Practic ns, din cauza elasticitii materialelor celor dou elemente incidente n cupl contactul se realizeaz pe o suprafa.

Cupl de clasa II - a. Se obine atunci, cnd S = 6 - L = 6 - 4 = 2. n cazul acestei cuple sunt suprimate dou din posibilitile de micare relativ ale celor dou corpuri ce realizeaz cupla. Un exemplu este prezentat n figura 2.4.a, n care cupla e realizat ntre un cilindru i un plan. Cilindrul fa de plan are urmtoarele posibiliti de micare: rotaii n jurul axelor Ox i Oy i translaii n lungul axelor Ox i Oy. n restricie sunt micrile: rotaia n jurul axei Oy i translaia n jurul axei Oz. Zona de contact este liniar. Cupla este deschis i spaial. Cupl de clasa III - a. Se obine atunci, cnd S = 6 - L = 6 - 3 = 3. Dac o sfer este introdus ntr-o cavitate sferic ca n figura 2.4.b, se obine o cupl de clasa III - a . Aici sunt permise toate rotaiile n jurul celor trei axe Ox, Oy, Oz i sunt mpiedicate toate translaiile n lungul axelor Ox, Oy, Oz. n acest caz numrul micrilor este egal cu numrul condiiilor de legtur. Contactul dintre elemente se realizeaz dup o suprafa. Cupla sferic este spaial i nchis .

Figura 2.4.

Cupl de clasa IV - a. Se obine atunci, cnd S = 6 - L = 6 - 2 = 4. Un ajustaj format dintr-un arbore i un alezaj (figura 2.5.a), poate fi considerat o cupl de clasa IV - a, deoarece alezajul se poate roti n jurul i deplasa n lungul aceleiai axe Ox. Cupla se mai numete i cupl cilindric, iar contactul dintre elemente se realizeaz pe o suprafa cilindric. Cupla este spaial i deschis. Cupl de clasa V - a. Se obine atunci , cnd S = 6 - L = 6 - 1 = 5. Dac arborele are umeri ca n figura 2.5.c i mpiedic deplasarea alezajului de-a lungul axei Ox, atunci se realizeaz o cupl de clasa V - a de rotaie. Micarea relativ a arborelui n alezaj, se reduce numai la micarea n jurul unei singure axe. n figura 2.5.b se prezint o cupl cinematic de clasa V - a de translaie ntre dou elemente ce posed un canal de pan ce permite numai translaie n jurul axei Ox. Celelalte micri snt n restricie.

Figura 2.5.

2.1.2.4. Simbolizarea cuplelor cinematice. Cuplele cinematice se reprezint grafic prin semne convenionale. Aceste simboluri grafice sunt standardizate i pentru diferite cuple cinematice sunt cuprinse n STAS 1543 - 85. Tabelul 2.3. prezint aceste semne convenionale numai pentru cuplele de clasa a III a, a IV - a i a V - a, care intr n componena mecanismelor plane.

Cupla de clasa a V-a a - articulaia simpl

b - cupla de translaie

c - cupla urub Cupla de clasa a IV-a a - cupla inferioar (cilindric)

b - cupla superioar

Cupla de clasa a III-a a - cupla sferic

2.1.3. Lanuri cinematice. 2.1.3.1. Definiii. Clasificare. Se numete lan cinematic un sistem de elemente legate ntre ele prin cuple cinematice. Lanul cinematic poate avea toate elementele mobile sau poate avea i un element fix numit baz sau batiu. Lanurile cinematice pot fi nchise, n cazul n care fiecare element intr n compunerea a cel puin dou cuple cinematice (figura 2.9.a.) i deschise, n cazul n care exist elemente care intr n compunerea unei singure cuple cinematice. (figura 2.9.b.)

Figura 2.9.

Lanurile cinematice mai pot fi: simple i compuse. Lanul cinematic simplu se caracterizeaz prin aceea c fiecare element este legat numai de alte dou elemente. Exemplu: mecanismul patrulater articulat din figura 2.10.a. Lanul cinematic compus se caracterizeaz prin existena unui element legat la mai mult de dou elemente. Exemlu: mecanismul de pompare din figura 2.10.b.

a
Figura 2.10.

n funcie de micarea lor, lanurile cinematice pot fi: - plane cnd micarea elementelor este ntr-un plan sau n plane paralele, (figura 2.11.a.) ; - spaiale cnd exist o micare n spaiu, (figura 2.11.b.);

Figura 2.11.

n funcie de poziia elementului conductor i a elementelor conduse, lanurile cinematice pot fi: - cu micri desmodrome (determinate), - atunci cnd pentru fiecare poziie a elementului conductor, corespund poziii unice pentru elementele conduse. Exemplu: mecanismul patrulater articulat, figura 2.12.a.; - cu micri nedesmodrome (nedeterminate), - atunci cnd la o poziie a elementului conductor corespund mai multe poziii pentru celelalte elemente. Exemplu: mecanismul pantograf articulat, figura 2.12.b.;

Figura 2.12.a Figura 2.12.b

Observaii: - Lanurile nedesmodrome se pot folosi n mecanisme numai dac exist mai multe elemente conductoare. - Pe baza celor de mai sus, se poate da o definiie a mecanismului: Mecanismul este un lan cinematic nchis, desmodrom, cu un element fix, la care se raporteaz micrile celorlalte elemente. - Succesiunea de n elemente legate prin (n - 1) cuple inferioare se numete multiplet sau n-plet.

2.1.3.2. Gradul de mobilitate. Prin grad de mobilitate al unui lan cinematic sau mecanism, se nelege numrul gradelor de libertate ce le prezint elementele mobile fa de elementul fix numit baz sau batiu. a).- Cazul lanurilor sau mecanismelor plane. Un element al unui mecanism se caracterizeaz ca poziie n plan, (figura 2.13.a.) prin trei mrimi: - coordonatele (xA i yA); - unghiul 1; n lanurile cinematice sau mecanismele plane, elementele nu sunt libere, ci legate ntre ele prin cuple cinematice. Datorit cuplei, lanul cinematic pierde grade de libertate. n acest sens, s considerm cteva exemple:

Figura 2.13.

Figura 2.13. - Astfel, n figura 2.13.b. innd cont de coordonatele plane ale punctului B, putem scrie:

x1B = x 2B ; y1B = y 2B ;
Deci, avem de-a face cu o cupl de clasa a V-a de rotaie, care introduce dou condiii de legtur. Totodat putem spune c o cupl de clasa a V-a anuleaz dou grade de libertate.

- Fie culisa din figura 2.14, (cupl de clasa a V - a, de translaie). Micarea oferit de cupl se poate defini prin: h = const; = const. Deci, n cazul culisei apar dou restricii. Rezult c se pierd dou grade de libertate.

Figura 2.14.

- S considerm o cupl superioar de clasa a IV - a, (figura 2.15.). n micarea lui, elementul 2 nconjoar elementul 1 venind n contact cu toate punctele acestuia sau descriind conturul elementului 1, care este o curb plan de ecuaie F(x,y) = 0. Rezult c apare o singur condiie de legtur, deci cupla superioar de clasa a IV - a anuleaz un grad de libertate.

Figura 2.15.

S considerm un lan cinematic sau mecanism format din e elemente, C5 cuple de clasa a V - a i C4 cuple de clasa a IV - a. Dac ar fi libere, fiecare element ar avea trei grade de libertate, deci ar exista n total 3.e grade de libertate. Din acestea, se pierd grade de libertate datorit existenei cuplelor n lanul cinematic. Astfel, 2C5 grade de libertate sunt anulate de cuplele C5 i C4 grade de libertate de ctre cuplele C4; n total sunt pierdute 2C5 + C4 grade de libertate. Deci lanul cinematic mai rmne cu 3e - 2C5 C4 grade de libertate. Raportnd micarea la unul din elementele considerat fix, se mai pierd trei grade de libertate. Notnd gradul de mobilitate cu M, este valabil relaia:

M = 3( e 1) 2C5 C4

(2.3.)

Dac se substituie n = e - 1, unde n este numrul elementelor mobile, atunci relaia (2.3.) devine:

M = 3n 2C 5 C4
(2.4.)

b). Cazul lanurilor sau mecanismelor spaiale. Se consider un lan cinematic sau mecanism spaial format din e elemente legate cu C5 cuple de clasa a V - a, C4 cuple de clasa a IV - a, ......, C1 cuple de clasa a I - a. Se cunoate c un element n spaiu are ase grade de libertate. Dac ar fi libere n spaiu cele e elemente ar avea 6.e grade de libertate. Se mai cunoate c o cupl cinematic de clasa a V - a, anuleaz elementului n spaiu cinci grade de libertate; deci o cupl de clasa i anuleaz i grade de libertate. Pentru un lan cinematic numrul gradelor de libertate anulate n spaiu de ctre cuplele acestuia va fi:
i =1

iCi , iar numrul gradelor de libertate va fi

5 5 5 i=1 i=1 i=1

6e 6 iCi = 6( e 1) iCi = 6n iCi = M

unde: n este numrul elementelor mobile;

(2.5.)

Totodat se cunoate c exist restricii privind micarea dup unele axe, (exemplu: nici un element nu are rotaie dup axa Oz sau nu are translaie dup Ox i dup Oy). Asemenea restricii se numesc condiii generale de legtur i se noteaz cu f. innd seama de aceste restricii, relaia (2.5.) devine:

M = ( 6 f ) n ( i f ) Ci
unde: n = 1 ;
i =1

(2.6.)

Deoarece n mecanismele plane nu exist dect cuple de clasa a V - a i a IV - a, relaia (2.6.) n form final se scrie:

M = ( 6 f ) n ( i f ) Ci
i= f + 1

(2.7.)

Aceasta reprezint relaia de calcul a gradului de mobilitate pentru mecanismele plane.

Observaii: - n cazul cel mai general , cnd mecanismul se leag la baz prin cuple de clasa a V - a care ofer o singur posibilitate de micare, atunci gradul de mobilitate este egal cu numrul micrilor interdependente primite din exterior de ctre mecanism, adic cu numrul elementelor conductoare. - Gradul de mobilitate reprezint numrul micrilor independente care trebuie cunoscute (date), pentru a se cunoate micrile tuturor elementelor mecanismului sau lanului cinematic.

2.2. Clasificarea mecanismelor.

2.2.3.-

Clasificarea mecanismelor spaiale.

Mecanismele spaiale se clasific n 6 familii, n funcie de numrul condiiilor generale de legtur f, n conformitate cu tabelul 2.5. Tabelul 2.5. Familia f=0 f=1 f=2 f=3 f=4 f=5 Formula structural M0 = 6n - 5C5 - 4C4 - 3C3 - 2C2 - C1 M1 = 5n - 4C5 - 3C4 - 2C3 - C2 M2 = 4n - 3C5 - 2C4 - C3 M3 = 3n - 2C5 - C4 M4 = 2n C5 M5 = n

Din tabelul 2.5, rezult c pentru fiecare familie corespunde o formul structural care deriv din relaia 2.7. Familia f a unui mecanism se poate determina cu ajutorul metodei tabelare. n acest scop se nscriu ntr-un tabel de forma tabelului 2.1, toate micrile independente ale elementelor cinematice fa de un sistem de axe de coordonate. Aceast metod se aplic numai dup ce, (dac este cazul), au fost nlocuite cuplele cinematice superioare cu lanuri cinematice formate din elemente i cuple inferioare. Tabelul 2.1 Elementul Micri

1 2 3 . n f=

vx

vy

vz

Avnd cunoscut familia f a mecanismului se aplic, n continuare formula structural generalizat a gradului de mobilitate corespunztoare tabelului 2.1, rezultnd gradul de mobilitate al acestuia. Calculul mobilitii se face dup ce, n prealabil, au fost eliminate att elementele cinematice pasive sau cu micare de prisos ct i cuplele pasive i a fost identificat numrul artculaiilor distincte. Exemple: 1. Se consider mecanismul patrulater spaial din figura 1.3. Conform tabelului din figura 1.3.b, mecanismul face parte din familia 0, deoarece exist elementul 2 care are ase grade de libertate (trei rotaii i trei translaii). Conform relaiei (2.6) gradul de mobilitate este:

Figura 1.3. Determinarea familiei mecanismului patrulater spaial.

Mo = 6n - 5C5 - 4C4 - 3C3 - 2C2 - C1 = 6 . 3 - 5 . 2 - 3 . 2 = 2 ; deoarece cuplele A, B, C, D sunt de clasele : A(0,1) - clasa a V - a; B(1,2) - clasa a III - a; C(2,3) - clasa a III - a; D(3,0) - clasa a V - a;

2. Familia 1; este familia care are f = 1 i M = 5n - 4C5 - 3C4 - 2C3 C2; n figura 2.20. se prezint urubul de Petersburg. Consemnnd micrile celor 3 elemente n tabelul 2.6. se observ c este ndeplinit condiia de legtur numai dup axa Ox. Altfel spus, dup axa Ox nici un element nu are micare de rotaie. Deci f = 1, iar mecanismul este de familia 1. Cuplele A, B, C, D sunt de clasele: A(0,1) - clasa a V - a; B(1,2) - clasa a IV - a; C(2,3) - clasa a IV - a; D(3,0) - clasa a V - a; Deci M = 5.3 - 4.2 - 3.2 = 1 ; Gradul de mobilitate este 1, adic este suficient o singur micare din exterior pentru a cunoate micarea mecanismului. Figura 2.20.

3. Familia 2; este familia care are f = 2 i M2 = 4 n - 3 C5 - 2C4 - C3. n figura 2.21. se prezint un mecanism cu 3 elemente care are n A o cupl urub iar n C o cupl de clasa a IV-a. Mecanismul se evideniaz prin aceea c la o rotaie a urubului din A, translaia (1,2) este de un pas.Consemnnd micrile celor 3 elemente n tabelul 2.1.se observ c dup axele Oy i Oz nu exist rotaii. Deci f = 2. Elementul 2, este o biel plan ce are ca micri posibile o rotaie dup o ax perpendicular pe plan i o translaie dup axele planului. Subansamblul (1,2) se deplaseaz dup axa Ox. Cuplele A, B, C, D sunt de clasele : A(0,1) - clasa a V - a; B(1,2) - clasa a V - a; C(2,3) - clasa a IV - a; D(3,0) - clasa a V - a; Deci M = 4 . 3 - 3 . 3 - 2 . 1 = 1 ; Gradul de mobilitate este 1. un n acest caz este suficient o singur micare din exterior, adic este nevoie de singur element motor. Figura 2.21.

4. Familia 3; este familia care are f = 3 i M = 3n - 2C5 C4; Aceast familie cuprinde att mecanismele plane ct i mecanismele spaiale. n figura 2.22. se prezint un mecanism plan cu 4 elemente. Consemnnd n tabelul 2.1. micrile celor 4 elemente se observ c exist 3 micri, (rotaii dup Ox ale celor trei elemente i translaii dup Oy i Oz ale balansierului BC). Cuplele A, B, C, D sunt de clasele : A(0,1) - clasa a V - a; B(1,2) - clasa a V - a; C(2,3) - clasa a V - a; D(3,0) - clasa a V - a; Deci M = 3.3 - 2.4 = 1. i n acest caz gradul de mobilitate fiind 1, este suficient un singur element motor (conductor). Figura 2.22.

5. Familia 4; este familia care are f = 4 i M = 2n - C5. n figura 2.23. se prezint un mecanism cu pene cu 2 elemente de translaie. Completnd tabelul 2.1. cu micrile posibile se constat c acest mecanism are micrile de translaie dup axele Oy i Oz. Cuplele din A, B, C sunt de clasele: A(0,1) - clasa a V - a; B(1,2) - clasa a V - a; C(2,0) - clasa a V - a; Deci: M = 2 .2 - 1 . 3 = 1; Rezult c i n acest caz gradul de mobilitate fiind 1, este suficient un singur element motor (conductor). Figura 2.23.

6. Familia 5; este familia care are f = 5 i gradul de mobilitate M = n, deci gradul de mobilitate este egal cu numrul elementelor mobile. n aceast familie intr elementul motor (conductor) cu micare de rotaie sau cu micare de translaie (figura 2.24.).

Figura 2.24.

2.

2.4. Clasificarea mecanismelor plane. 2.2.4.1. nlocuirea cuplelor superioare. Mecanismele plane pot fi de familiile f = 3, cu i f = 4, cu M = 3 n - 2 C5 - C4 M = 2 n - C5

Deci avnd f = 3 i f = 4, mecanismele respective au condiii generale de legtur. n acest caz, toate cuplele lor pot lsa una sau dou micri ntre elemente, deci aceste cuple pot fi doar de clasele a IV - a sau a V - a. n cadrul mecanismelor plane existnd i cuple de clasa a IV - a, nu se poate face o clasificare uzual a lor, deoarece ar rezulta un numr prea mare de variante. Pentru realizarea unei clasificri comode, literatura de specialitate recomand efectuarea unei nlocuiri fictive, convenional a cuplelor de clasa IV-a. Folosindu-se aceast nlocuire, se poate aplica o clasificare specific mecanismelor plane ce au doar cuple de clasa a V - a.

Clasificarea obinut se va aplica i mecanismelor cu cuple de clasa a IV - a, prin construirea unor mecanisme nlocuitoare. Prin nlocuirea acestor cuple, mecanismul obinut trebuie s fie echivalent cinematic cu mecanismul iniial. n acest scop, o cupl superioar de clasa a IV - a se poate nlocui cu un lan cinematic cu cuple inferioare, dac sunt ndeplinite urmtoarele condiii: - numrul condiiilor de legtur impuse de cupla de clasa a IV - a s fie acelai cu numrul condiiilor de legtur impuse de lanul cinematic nlocuitor, ceace nseamn c gradul de mobilitate al mecanismului iniial s fie acelai cu cel al mecanismului echivalent cinematic; - micarea relativ instantanee a elementelor iniiale s fie aceeai cu a elementelor mecanismului echivalent; O cupl cinematic superioar de clasa a IV - a nu d elementelor pe care le leag grade de mobilitate ci din contr, restrnge posibilitile de micare ale elementelor impunnd o condiie de legtur. Se poate considera c cupla superioar de clasa a IV - a are gradul de mobilitate M = - 1.

Din condiia ca gradul de mobilitate s rmn acelai, rezult:

M = 3n 2C 5 = 1
(2.11.) Se observ c n relaia gradului de mobilitate nu mai apare C4 deoarece cuplele respective au fost nlocuite cu elemente incluse n n i cuple de clasa a V - a incluse n C5. Din aceast relaie rezult:

3n +1 C5 = 2

(2.12.)

n acest fel s-a determinat legtura ntre numrul elementelor i cuplelor de clasa a V - a care pot nlocui cuplele superioare de clasa a IV - a. Cazul cel mai uzual apare cnd n = 1 i deci C5 = 2, adic un element legat cu dou cuple de clasa a V - a (figura2.25.).
Figura 2.25

Pentru exemplificare, se consider mecanismul cu cam din figura 2.26.a. Se cere a se ncadra acest mecanism cu cupl superioar n clasele mecanismelor plane. Pentru aceasta, nlocuim cupla superioar din B cu elementul 3 aezat pe normala N-N (de lungime BD) i dou cuple de rotaie n B i D. Lungimea BD a elementului 3 pentru a respecta condiia, se alege egal cu raza de curbur a conturului camei n punctul B (figura 2.26.b.).

Figura 2.26

2.

2.4.2. Grupe structurale.

Cercetarea cinematic i cinetostatic a mecanismelor impune adoptarea unui criteriu unitar de clasificare structural a mecanismelor care apar n tehnic ntr-o mare varietate constructiv. Pentru a putea adopta acest criteriu unitar trebuie s avem n vedere c orice mecanism plan se poate obine din unul sau mai multe elemente conductoare, o baz i unul sau mai multe lanuri cinematice cu gradul de mobilitate zero. O asemenea clasificare structural a fost propus de Assur i dezvoltat de Artobolevski, i are la baz noiunea de grup structural (grup cinematic, grup cinetostatic sau grup Assur), care reprezint o combinaie de elemente i cuple cinematice formnd un lan cinematic cu grad de mobilitate zero. Prin adugarea sau scoaterea grupelor structurale din componena mecanismelor, gradul de mobilitate iniial nu se modific. Pe aceast baz s-a formulat principiul lui Assur care fundamenteaz clasificarea structural a mecanismelor: Orice mecanism poate fi format prin legarea succesiv la elementul conductor (sau elementele conductoare) i la baz, a grupelor structurale cu grad de mobilitate zero.

Se face precizarea c o grup structural dac are cuplele exterioare legate la baz, atunci ea devine un rigid. n cazul mecanismelor plane de familia f = 3, nlocuindu-se cuplele superioare de clasa a IV - a, gradul de mobilitate se calculeaz cu relaia (2.11.):

M = 3n 2C 5
ntruct grupa structural are gradul de mobilitate zero,rezult:

M = 3n 2C5 = 0
Deci :

C5 =

3n 2

(2.13.)

relaie ce indic legtura dintre n i C5 din cadrul grupei structurale.

Analiznd relaia (2.13.) se observ c pentru a obine valori ntregi pentru C5 este necesar ca n s ia valori pare. n tabelul 2.7. se prezint irul de lanuri cinematice cu gradul de mobilitate zero. Tabelul 2.7. ------------------------------------------------------n C5 2 3 4 6 6 9 8 12 10 15 ... ... -------------------------------------------------------

-------------------------------------------------------

Trecndu-se la clasificarea propriuzis, se numete mecanism de clasa I, sau mecanism iniial, mecanismul format dintr-o cupl cinematic de clasa a V - a (figura 2.27.), care leag un element mobil de baz, respectiv elementul conductor. Pentru a forma mecanisme, trebuie s se lege la elementul conductor grupe structurale (cinematice). Grupele structurale pot fi clasificate n clase i ordine. Clasa unei grupe structurale este dat de numrul laturilor conturului nchis ce leag cel mai mare numr de cuple dintr-un element al grupei. Ordinul unei grupe structurale este dat de numrul cuplelor libere (marginale, poteniale). Cele mai simple grupe structurale au n structura lor (conform irului din tabelul 2.7.) dou elemente cinematice i trei cuple de clasa a V - a.

Figura 2.27.

Aceste grupe se numesc grupe de clasa a II - a sau diade. (figura 2.28.a.). Ele sunt de clasa a II - a deoarece contururile nchise sunt formate din cte dou segmente suprapuse i de ordinul doi, deoarece au cte dou cuple libere (marginale). n funcie de ordinea cuplelor de rotaie R i de translaie T, diadele se clasific n cinci aspecte, astfel: RRR - aspectul 1; TRR sau RRT - aspectul 2; RTR - aspectul 3; TRT - aspectul 4; TTR sau RTT - aspectul 5. n figura 2.28.a. este reprezentat o diad de aspectul 1- (RRR). n figura 2.28.b. este reprezentat mecanismul patrulater articulat, format din elementul conductor 1, diada BCD i baza AD. La acest mecanism elementul 1 care efectueaz rotaii complete se numete manivel. Elementul 2 aflat n micare plan, de rototranslaie se numete biel. Elementul 3 cu o micare de rotaie oscilatorie limitat, se numete balansier. Figura 2.28.

n figura 2.29. se prezint un mecanism care are gradul de mobilitate M = 2, deci are dou elemente conductoare. Deasemenea mai are dou diade RRR.

Figura 2.29.

O alt diad cu o cupl de translaie extrem se prezint n figura 2.30. Aceasta este de aspectul 2 - (RRT). Se face observaia c ghidajul 4 nu face parte din diad, el fiind element baz, conductor sau aparinnd altei grupe structurale. n acest exemplu este meninut doar ca direcie a translaiei.

Figura 2.30

n cazul unei cuple de translaie interioar se obine o diad de aspectul 3 (RTR), figura 2.31. Dac se folosesc dou cuple de translaie extreme, (figura 2.32.a.) se obine o diad de aspectul 4 - (TRT). n cazul une singure cuple extreme de rotaie, rezult o diad de aspectul 5 - (TTR), figura 2.32.b.

Figura 2.31.

Figura 2.32.

Pe baza tabelului 2.7. se pot obine i grupe structurale de clasa a III - a numite triade. Triada este grupa structural care rezult dintr-un lan cinematic deschis format din trei elemente (2,3,4) la care se adaug un element binar 5 la elementul din mijloc (figura 2.34.) Triada este o grup structural de clasa a III - a, ordinul 3.

Figura 2.34.

Triadele dezvoltate sunt tot grupe structurale de clasa a III - a, ordinul 4, 5 sau 6 dup numrul cuplelor exterioare cu care se pot lega la mecanisme. Ele se obin dintr-un lan cinematic simplu deschis prin adugarea unui element binar la fiecare din elementele interioare ale lanului (figura 2.38.a,b,c).

Figura 2.38.

2.2.4.3. Schema cinematic i schema structural a unui mecanism plan. Schema cinematic este o reprezentare la scar a mecanismului, n care elementele i cuplele cinematice sunt reprezentate prin simboluri convenionale indicate n STAS 1543 - 85. n schema cinematic toate lungimile sunt reprezentate la o scar unic iar unghiurile sunt egale cu cele ale mecanismului real. De asemenea elementele se reprezint principial, fr a se lua n considerare limea sau grosimea acestora. Schema structural este o reprezentare a modului de legare a elementelor mecanismului, n scopul cunoaterii structurii acestuia (descompunerea n prile sale componente), fr a ine seama de scri iar cuplele de translaie sunt reprezentate cu simbolurile cuplelor de rotaie. n aceast schem nu se reprezint nici lungimile nici unghiurile. Lungimile de mrime l = 0 se adopt pentru un l 0, iar culisele se nlocuiesc prin cuple de rotaie.

Exemplu: - Mecanismul eping din figura 2.41.a. are schema structural dat n figura 2.41.b, fiind format dintr-un element conductor (figura 2.42.a.), o diad de aspectul 3 (2.42.b.) i o diad de aspectul 5 (figura 2.42.c.).

Figura 2.41.

Figura 2.42.

2.2.4.4. Elemente i cuple pasive. La analiza structural a mecanismelor, uneori apar erori la calculul gradului de mobilitate, din cauza elementelor sau cuplelor ce nu au rol cinematic, ci doar rol constructiv, numite pasive sau parazite. Acestea nu introduc prin cuplele lor cinematice noi condiii de legtur i au rolul de a scoate mecanismul din poziiile extreme, de a evita rigidizarea temporar sau inversarea micrii. Elementele pasive nu vor fi luate n considerare, mpreun cu cuplele lor cinematice, la calculul gradului de mobilitate. Se menioneaz c elementele pasive determin cicluri asemenea geometric (cinematic), care se elimin. Elementele pasive sunt considerate c au micare de prisos.

Cele mai reprezentative elemente cu micare de prisos sunt considerate rolele. Ele sunt introduse n construcia mecanismelor cu scopul de a micora frecarea prin nlocuirea frecrii de alunecare cu frecarea de rostogolire. n figura 2.43,a i c, rolele 3 reprezint elementul cu micare de prisos, ntruct mecanismele respective cu came pot funciona i dac rolele sunt rigidizate (figura 2.43, b i d), micrile rolelor n jurul axelor proprii neinfluennd caracterul micrii mecanismelor. Figura 2.44. Figura 2.43.

La stabilirea gradului de mobilitate al unui mecanism, elementele cu micare de prisos mpreun cu cupla de rotaie proprie se exclud din calcul. Cuplele pasive au rolul de a consolida construcia mecanismelor i nu introduc condiii suplimentare de legtur fa de cuplele existente. n figura 2.44. una din cuplele de translaie D sau E este pasiv. n calculul mobilitii, cuplele pasive nu se iau n considerare. Se precizeaz c aceste cuple pasive determin cicluri constrnse care se elimin.

Exemple: 1) - Fie mecanismul din figura 2.45 numit articulaia cardanic. La acesta se deosebesc: n = 3, (1,2,3); C5 = 6, (A,F,B,C,D,E); f = 3, deoarece exist numai rotaii. Deci: M= 3.3 - 2.6 = -3; Eroarea provine de la faptul c elementul 2 (crucea cardanic) se leag cu elementul 1 printr-o singur cupl B, iar cu 3 prin cupla D. Deci cuplele C i E au rol constructiv i nu structural. n acest caz, Mrecalculat = 3.3 - 2.4 = 1;

Figura 2.45.

2) - Se consider mecanismul cu cam din figura 2.46. unde : n = 3, (1,2,3); C5 = 3, (A,D,C); C4 = 1, (B); f = 3 ; rezult: M = 3.3 - 2.3 - 1 = 2 = eroare. Eroarea provine de la rola 3, care nu are rol structural sau cinematic, ci doar rol constructiv, contribuind la micorarea frecrii. Corect avem : n = 2, (1,2) ; C5 = 2, (A,D); C4 = 1, (B). n acest caz, Mrecalculat = 3.2 - 2.2 - 1 = 1.

Figura 2.46.

2.2.4.5. Transformarea mecanismelor. Mecanismele construite pe baza unei scheme cinematice, pot fi foarte diferite, prin soluiile constructive adoptate. Dac la un mecanism se schimb baza, rezult alt mecanism cu alte micri. Se spune c s-a realizat astfel o transformare cinematic. Se pot face i transformri structurale, modificnd forma structurii dar meninnd cinematica iniial. Astfel n cazul mecanismului din figura 2.47, micarea rmne aceeai dac elementul CD se nlocuiete cu o culis curb n C. La analiza structural a acestui mecanism, culisa se poate nlocui cu o rol, rezultnd o cupl superioar, nlocuit structural cu un element i dou cuple de rotaie.

Figura 2.47.

n cazul mecanismului din figura 2.48. s-a dezvoltat cupla din B sub forma unei buce. La studiul structural se va considera elementul BC ca o bar dreapt. cupla din B normal, iar

Figura 2.48.

Observaii: - Un mecanism poate fi descompus n grupe structurale i elemente conductoare numite motoelemente sau elemente motoare, legate la batiu. - La desfacerea unui mecanism n grupe structurale, care este unic pentru un element motor precizat, trebuie avut n vedere faptul c un element sau o cupl cinematic nu poate aparine concomitent la dou grupe. - La formarea mecanismelor, grupele structurale nu se pot lega cu toate cuplele libere la acelai element.