Modelarea si simularea robotilor

Modelarea cinematica, spatiul de

lucru la robotii paraleli pentru
biopsie (diagnostic cancer)

Studenti:Cires Remus
Dragoi Grigore
Structura proiectului

1.Roboti paraleli. Prezentare generala

2.Aplicatii ale robotilor paraleli

3.Biopsie. Stadiul actual

4.Proiectarea conceptelor
1.Roboti paraleli.Prezentare generala

Fig.1 Robot Delta Fig.2 Robot Hexapod

Avantajele robotilor paraleli:

Robot Delta Platforma Stewart

• Model geometric simplu • Precizie pozitionala

• Precizie pozitionala deosebita
deosebita • Domeniu de aplicatii
mari
2.Aplicatii ale robotilor paraleli

Fig.3 Manipulare Fig.4 Simulator de zbor

Fig.5 Medicina Fig.6 Aplicatii speciale
3.Biopsie. Stadiul actual

Fig.7 Biopsie la nivelul ficatului Fig.8 Biopsie osoasa

Tehnica de prelevare:

Fig.9 Biopsie prin punctie Fig.10 Biopsie laparoscopica

Fig.11 Biopsie aspirativa

4.Proiectarea conceptelor
• Concept bazat pe platforma Delta:

Fig.12 Concept I
Principalele componente ale conceptului

1. Scanner
2. Laparoscop
3. Placa inferioara
4. Articulatie pasiva
5. Tija inferioara
6. Tija superioara
7. Motoare pas cu pas
8. Placa superioara
9. Brat Superior
Articulatiile robotului:

Fig.13
Schema cinematica si generarea spatiului de lucru:

Fig.14 Schema cinematica Fig.15 Spatiul de lucru

Simularea robotului
• Concept bazat pe platforma Stewart:

Fig.16 Concept II
Principalele componente ale conceptului:

1. Scanner
2. Laparoscop
3. Placa inferioara
4. Articulatie sferica
5. Motoare liniare DC
6. Placa superioara
7. Brat Superior
Articulatiile robotului:

Fig.17
Schema cinematica si generarea spatiului de lucru:

Fig.18 Schema cinematica Fig.19 Spatiul de lucru

Schema electrica:

Fig.20
Multumim pentru atentie!
Studenti: Cires Remus
Dragoi Grigore