• 6.1.

Eroarea inerţială de gradul I

• Eroarea inerţială de gradul I este dată de diferenţa dintre
deplasarea inerţială şi deplasarea meridianului (fig. 6.1):
 i1  b   v 2   v1 
• Se înmulţeşte şi se împarte membrul drept al expresiei de mai sus
cu  v 2   v1   b 
 i1   v 2   v1 
  1
• Se scrie expresia sub forma:   v 2   v1 
b
• Se determină termenul  v 2   v1 
B  aix t
b Bt K cos cos 
b

Kg

Bt Rt cos  
 v 2   v1 V2 cos Dg 2  V1 cos Dg1 Kg  v 2   v1 Bt K cos cos
t Rt cos

• Eroarea inerţială de gradul I acţionează pe timpul manevrei navei,

după terminarea manevrei axa girocompasului vine în noul
meridian giro (Mg2) şi după una două oscilaţii se amortizează, se
anulează singură. Este maximă la terminarea manevrei. 1
Fig. 6.1. Eroarea inerţială de gadul I 2
• Se calculează atunci când se intră pe un aliniament sau pe un
drum dintr-o zonă de separaţie a traficului şi se determină punctul
navei cu relevmente giro.
• Pentru calculul corecţiei inerţiale de gradul I se înlocuieşte în
expresia anterioară eroarea de viteză (  ) prin corecţia erorii de
v
viteză ( g ) şi se obţine:  cos  
 iI   g 2   g1   1
 cos  
• 6.2. Eroarea inerţială de gradul II
• Este produsă de acţiunea acceleraţiei inerţiale asupra lichidului
din vasele comunicante, se manifestă la girocompasele pendulare
care dispun de amortizor hidraulic şi la girocompasele acţionate
cu mercur.
• Se va analiza eroarea inerţială de gradul II pentru un girocompas
pendular cu amortizor hidraulic (fig. 6.2).
• Se consideră girocompasul la latitudinea de calcul   când
deplasarea inerţială este egală cu deplasarea meridianului giro şi
eroarea inerţială de gradul I nu apare.
3
• Forţa inerţială acţionează atât în centrul de greutate şi produce
deplasarea inerţială cât şiasupra lichidului din dispozitivul
hidraulic. Componenta Fiy fiind perpendiculară pe vasele
comunicante nu  influenţează cantităţile de ulei.
• Componenta Fix face ca o parte din lichidul din vasul nordic să
treacă în vasul sudic pe timpul manevrei t .
• Ca urmare pe timpul manevrei, asupra girocompasului va acţiona 
viteza unghiulară de precesie după axa Oz dată de momentele M y
 
datorat forţei Fix ce acţionează în centrul de greutate şi M y' datorat
surplusului delichid din vasul sudic.

  
•   i  i'  M y  M y'

K

4
Fig. 6.2 Acţiunea acceleraţiei inerţiale asupra
uleiului din dispozitivul hidraulic 5
• Pe timpul manevrei navei deplasarea inerţială (b) va fi mai mică
(fig. 6.3) conform ultimei expresii, deoarece viteza unghiulară
este mai mică. După terminarea manevrei navei momentul M y
dispare
'
deoarece acceleraţia inerţială devine nulă, dar rămâne
My
momentul dat de surplusul de ulei din vasul sudic,
care continuă să se manifeste, aşa cum se ştie.
• În figura 6.3 s-au notat:
• b0 - deplasarea inerţială pentru girocompas la latitudinea de calcul
fără a considera acţiunea forţei inerţiale asupra dispozitivului
hidraulic;
• b - deplasarea inerţială în cazul considerării acţiunii forţei
inerţiale asupra dispozitivului hidraulic;
• Ma - meridianul adevărat;
• Mg1- meridianul giro înainte de manevră;
• Mg2 - meridianul giro după manevră;
• Mx - meridianul indicat de girocompas la terminarea manevrei;
6
Fig. 6.3. Traiectoria axului girocompasului
sub influenţa acceleraţiei
inerţiale 7
• M x' - meridianul indicat de girocompas la20  25 minute după
terminarea manevrei;
•  iII- eroarea inerţială de gradul II
• Cantităţile de lichid se egalează într-un sfert de perioadă 20  25
( minute), axa girocompasului va executa o mişcare spre vechiul
meridian, când eroarea inerţială de gradul II atinge valoarea
maximă, după care se va stabiliza în noua poziţie de echilibru
(noul meridian giro).
• La o altă latitudine decât cea de calcul ( ) eroarea inerţială de
gradul II micşorează eroarea inerţială de gradul I pentru latitudini
mai mici decât latitudinea de calcul sau o măreşte pentru latitudini
mai mari (fig. 6.4). Eroarea inerţială de gradul II se anulează
singură după 20  25 minute de la terminarea manevrei, odată cu
dispariţia acceleraţiei inerţiale şi a egalării cantităţilor de lichid
din vasele comunicante. De reţinut că la latitudini mai mici decât
latitudinea de calcul, eroarea inerţială de gradul II micşorează
eroarea inerţială de gradul I. 8
Fig. 6.4. Eroarea inerţială pentru diferite latitudini

9
• 6.2.1. Anularea erorii inerţiale de gradul II
• Se realizează prin eliminarea cauzei care o produce, oprirea
trecerii uleiului dintr-un vas în altul pe timpul manevrei navei.
• Pe conducta de trecere a uleiului dintre cele două vase
comunicante se dispune o supapă, care în momentul începerii
manevrei navei se închide şi opreşte trecerea uleiului, iar când
manevra a încetat se deschide şi va permite în continuare ca
dispozitivul hidraulic să amortizeze oscilaţiile.
Dispozitivul de eliminare a erorii inerţiale de gradul II se mai
numeşte şi dispozitiv de întrerupere a amortizării (fig. 6.5).
• Dispozitivul este constituit dintr-o cutie paralelipipedică (2) în
interiorul căreia se află o lamelă din oţel elastică (1) care la
capătul liber este prevăzută cu o semisferă (supapă) ce închide
orificiul conductei de trecere a uleiului. Lamela este acţionată de
un electromagnet (3).

10
Fig. 6.5. Dispozitivul Fig. 6.6. Acceleraţia de
întrerupere a amortizării de balans
11
• Dispozitivul trebuie folosit cu mare atenţie deoarece dacă la
terminarea manevrei navei nu este scos din funcţiune,
girocompasul rămăne fără amortizare, va executa oscilaţii
neamortizate şi va ieşi din meridian, motive pentru care la unele
girocompase nici nu a mai fost prevăzut, având în vedere că
eroarea inerţială de gradul II se elimină singură după aproximativ
un sfert de perioadă ( 20  25 min).
• 6.3. Eroarea de balans
• 6.3.1. Apariţia erorii de balans
• Balansul navei se datorează valurilor, a căror lege de mişcare
poate fi exprimată ca o funcţie periodică.
• Valurile acţionează asupra navei deci
 şi asupra girocompasului
prin intermediul unei acceleraţii ( ab ) de tip inerţial periodică şi
al cărei vector este în permanenţă perpendicular pe frontul valului
(fig. 6.6).
12
 
• Vectorul acceleraţiei de balans (ab ) poate fi descompus în două
componente: una ( abx ) după  direcţia NS (pe axa Ox a
girocompasului) şi una (aby ) pe direcţia EW (pe axa Oy), se
consideră acceleraţia de balans în planul orizontului.
Componentele acceleraţiei de balans vor fi:
abx  ab cos Q  Ab max sin b t cos Q aby  ab sin Q  Ab max sin b t sin Q
unde: Q - unghiul dintre direcţia NS (axa Ox) şi direcţia valului.
b - pulsaţia acceleraţiei de balans
• Componentele acceleraţiilor de balans dau forţele inerţiale F şi
x
Fy aplicate în centrele de greutate ale elementului sensibil.
 
Fx  m abx  mAb max sin b t cos Q
 
Fy  m aby   mAb max sin bt sin Q

• Forţa Fy în decursul unei semiperioade de balans este orientată
spre E iar în cealaltă semiperioadă spre W sau invers. Această
forţă răsuceşte girocompasul în jurul axei Ox, deci nu provoacă
mişcare de precesie (fig. 6.7).
13
• Datorită ei centrul de greutate al elementului sensibil oscilează
faţă delinia verticală ZnNd spre E şi spre W.
• Forţa Fx o semiperioadă este orientată spre N, cealaltă
semiperioadă spre S. Această forţă tinde să răsucească

elementul
sensibil în jurul axei Oy, creează momentul M y
M y  Fx  h  m  Ab max  h sin bt cos Q
 
M
• Momentul ( y ) se descompune în componenta orizontală M W şi

respectiv M E şi în componenta verticală M V . Ţinănd cont că
perioada balansului este destul de mică ( 7  15 sec), valoarea
medie a precesiilor spre E şi W provocate de componentele
orizontale este egală cu zero.

14
Fig. 6.7 Influenţa acceleraţiei de balansasupra
girocompasului
15
• Pe timpul ambelor semiperioade ale balansului, componenta
verticala M V este orientată în aceeaşi direcţie. Va da naştere unei
precesii, ca urmare axa Ox se va înclina faţă de planul orizontului,
deci unghiul  creşte sau scade şi se va modifica viteza
unghiulară a precesiei principale de aducere în meridian.
• Condiţia de echilibru în meridian nu se mai păstrează şi axa iese
din meridian cu un unghi ( b ) numit eroare de balans pentru care
se restabileşte echilibru.
• La echilibru viteza unghiulară de precesie ( ' )datorată
balansului trebuie să fie egală cu componenta orizontală ( o ) a
vitezei unghiulare a Pămăntului.   o
'

• unde:  '  M vmed şi o  t cos sin  e

K 2
rezultă: M vmed   cos  sin  unde: M B  Ab max  sin 2Q
vmed 
K
t e
4g 2
• în care:B=mgh – momentul maxim de pendul
16
 M vmed
sin  e   sin  b
Kt cos
• se aproximează sin  b   b B Ab2max
b   2 sin 2Q
• După înlocuire rezultă 4 Kt cos g
• Reise că eroarea de balans depinde de latitudinea locului(cu cât
creşte latitudinea creşte şi eroarea), de amplitudinea (A b)
acceleraţiei de balans iar prin termenul "sin 2Q" eroarea depinde
de direcţia valului.
• Eroarea de balans poate atinge valori de 300 ceea ce face ca
girocompasul să nu poată fi utilizat.
• Din acest motiv eroarea de balans se anulează prin construcţie.
• 6.3.2. Eliminarea erorii de balans
• Pentru eliminarea erorii de balans se folosesc două girocompase
identice, care se introduc într-o sferă numită girosferă.
Giroscoapele se pot roti în jurul axelor verticale în sensuri
contrare cu acelaşi unghi, pentru aceasta ele sunt cuplate între ele
prin intermediul unei legături antiparalelogram(fig. 6.8).
17
• Giroscoapele au două grade de libertate, centrele de simetrie ale
torurilor se află în acelaşi plan ce trece în apropierea centrului
geometric al girosferei.
• Axele principale ale torurilor în poziţie de echilibru formează un
unghi de 900.
• Girosfera este scufundată în lichid în interiorul unei alte sfere
numită sferă de urmărire, asigurându-se astfel girosferei trei grade
de libertate.
• Vectorii momente cinetice alecelor două giroscoape se
descompun în componente
 
( K N ) pe direcţia arcurilor şi
componentele (K E ) şi ( KW ) pe direcţie perpendiculară, acestea
din urmă fiind egale şi de semn contrar se anulează reciproc,
 
astfel că girosfera se comportă ca un giroscop de moment K  2KN
K  K1 2
sau în modul: .

18
Fig. 6.8. Eliminarea erorii de balans
19