Curs DirContrAv

ACADEMIA TEHNICA MILITARA
Sisteme electronice pentru dirijare si control in aviatie

(note de curs)
Autor: conf. univ. dr. ing. Andrei SZILAGYI
Sisteme electronice pentru dirijare si control in aviatie

Scopul cursului: investigarea unor principii constructive si de functionare ale sistemelor electronice care asigura suport pentru navigatia aeronavelor pe rute precum si pentru realizarea aterizarii
Capitolul 1: Notiuni fundamentale de

Radiofrecventa si Microunde [RF & unde]
Benzile de unde si RF Propagarea undelor radio Polaizare Pierderile in spatiu liber Antene Ecuatia unei legaturi radio Modulatii Zgomote Receptoare
[RF & unde]:

propagarea undelor radio Microunde (unde)
reprezinta un termen descriptiv pentru identificarea undelor electromagnetice din spectrul 1 GHz 300 GHz aceasta corespunde lungimilor de unda de la 30 cm la 0,1 cm
limitele sunt discutabile si depind de aplicatie (mai ales limita inferioara) criteriul fundamental: raportul dintre lungimea de unda si dimensiunile circuitului de RF/unde
4
[RF & unde]:

propagarea undelor radio
[RF & unde]:

Radiatii neionizante
RADIATII IONIZANTE
[RF & unde]:

[RF & unde]:

oricum, lungimile de unda implicate sunt mici: rezulta ca fazele variaza rapid cu distanta, astfel ca un semnal care ajunge intr-un punct din mai multe directii (pe mai multe cai, de lungimi diferite) pot determina interferente (de cele mai multe ori, distructive) mai mult, aceste unde contin doua tipuri de energii: electrica si magnetica > unde electromagnetice pe directia de propagare a acestor unde, componenta electrica este intotdeauna perpendiculara pe cea magnetica E
functie de topografie si de conditiile metorologice (caracteristice regiunilor din spatiu dar si de teren strabatute), undele electromagnetice (undele radio) se propaga in mai multe feluri (dupa mai multe mecanisme/fenomene) o consecinta importanta a propagarii: apare atenuarea radiatiei (originare) 8
[RF si unde]:
mecanisme de propagare: reflexia: apare la suprafata de separatie intre doua medii (de propagare) daca dimensiunile suprafetei sunt mai mari decat lungimea de unda, atunci unda este reflectata refractia: apare la suprafata de separatie intre doua medii (de propagare) undele radio se propaga in diferite medii cu diferite viteze, functie de caracteristicile de material
r Suprafata de separatie Suprafata de separatie
[RF & unde]:

Refractia indicele de refractie, n, depinde de viteza de deplasare a undei n cele doua medii, respectiv de raportul vitezelor:
daca stratul incident (1) are proprietatile electrice ale vidului ( stratul (2) este caracterizat de 2 = 0 , rezult :
0;
0),
iar
indicele de refractie se poate exprima n functie de frecventa critica:
rezulta ca, pentru valori ale frecventei undelor f>fc, indicele de refractie are valori reale:
stratul ionizat este transparent pentru aceasta radiatie unda penetreaza stratul si se produce un fenomen de refractie la suprafata de discontinuitate
10
[RF & unde]:

constanta dielectrica a atmosferei se micsoreaza odata cu cresterea altitudinii consecinte: viteza de propagare a undelor electromagnetice variaza cu inaltimea: in partea inferioara a atmosferei viteza este mai mica (undele se propaga mai incet) ; in aceasta zona, constanta dielectrica are valoare mai mare in partea superioara a atmosferei, viteza de propagare creste; in aceasta zona, constanta dielectrica este de valoare mai mica modificarea directiei de propagare a undei la trecerea (verticala sau oblica) prin atmosfera (i.e. curbarea traiectoriei de propagare a undelor em)
Mediul 1 (stratul k-1 al atmosferei) Mediul 2 (stratul k al atmosferei)
11
[RF & unde]:

Difractia fenomenul, cunoscut de la cazul luminii, se manifesta si la undele radio,atunci cnd acestea ntlnesc obstacole comparabile cu lungimea de unda in acest caz,obstacolul respectiv devine un centru de generare de oscilatii si practic undele pot ocoli aceste obstacole suprafata pamntului poate produce unde de difractie pe frecvente din gama UL vrfurile muntilor pentru undele din gama UUS
Calea (unda) directa
Calea (unda) refractata
Receptor Emitator
12
[RF & unde]:

undele ocolesc obstacolele, chiar daca nu exista vizibilitate directa:
13
[RF & unde]:

Dispersia la incidenta unei unde electromagnetice pe o suprafata rugoasa, avand diemsniunile nereguralitatilor mai mici decat lungimea de unda a oscilatiei incidente, aceasta este imprastiata / dispersata in diverse directii
unda incidenta
unde dispersate (imprastiate)
Absorptia la frecvente mai mari de 10 GHz, propagarea undelor electromagnetice prin atmosfera este puternic afectata de absobtia rezonanta a energiei electromagnetice de catre moleculele de apa si de oxigen cantitatea de vapori de apa din atmsofera este o variabila locala (timp si loc)
14
[RF & unde]:

Atenuarea reprezinta pierderea de energia a undei electromagnetice pe traiectul de propagare, pe timpul propagarii se datoreaza unor factori precum ceata, ploaia, etc. (pierderi in dielectrici)
P1
P2 A = 10 log (P2/P1) db
atenuarea datorata ploii: devina importanta (si deranjanta) la frecvente peste 10 GHz (dar nu la toate frecventele: ferestre de atenuare) are un caracter aleator si, ca urmare, se trateaza statistic
15
[RF & unde]:

atenuarea atmosferei terestre se datoreaza absorbtiei rezonante a undelor electromagnetice de catre moleculele de apa din umiditatea atmosferica, precum ceata si ploaia aflate pe traiectului radiatiei electromagnetice
atenuarea n vid a radiatiei cu lungimea de unda calculeaza cu relatia:
pe distanta d dintre emitator si receptor, se
16
[RF & unde]:

39 GHz
sub forma logaritmica prin separea constantelor de factorii variabili prin realizarea transformarilor necesare pentru: a introduce: distanta in km frecventa in GHz
a obtine atenuarea in dBm se obtine elatia atenuarii in spatiul liber (vid):
atdB = FSLdB = 20log(f) + 20log(d) + 32.44

MHz Km
17
[RF & unde]:

atdB = FSLdB = 20log(f) + 20log(d) + 32.44
18
[RF & unde]:

Interferenta interferena undelor radio reprezinta fenomenul de compunere, intr-un anumit loc din spatiu, a doua sau mai multe unde radio de aceiasi frecventa sau de frecvente apropiate cand undele radio provin de la emitatoare diferite: posibil ca, prin compunerea lor (mixare), sa rezulte n receptor componente de audiofrecventa (numite, colocvial, fluieraturi) interferenta undelor aceluiasi emitator care au parcurs traiectorii diferite la receptie pot sa apara maxime si minime ale intensitatii cmpului electric receptionat cauza: diferenta de faza dintre unde, fenomen cunoscut si sub numele de fading
19
[RF & unde]:

Fading
reprezinta variatiile aleatoare in timp, ale fazei, polarizarii si/sau amplitudinii (nivelului) semnalului receptionat mecansimele de baza implicate in fading sunt: reflexia, refractia, difractia, dispersia, atenuarea si propagarea ghidata (efectul de ghid de unda) fading multiplu (multi path): este un fading des intalnit (comun) caracteristic, mai ales, legaturilor radio LOS - bazate pe vizibilitate directa (LOS line of site) este rezultatul compunerii (interferentei) dintre unda directa si undele reflectate de pamant si/sau de atmosfera fading datorat factorului K (Earth bulge) fading inter-strat datorat variatiei indicilor de reflexie ale diferitelor straturi din atmosfera fading de suprafata acvatica apare la propagarea undelor peste suprafata apei este o combinatie intre fading-ul mutiplu (datorat apei) si cel datorat straturilor atmosferice 20
[RF & unde]:

Effective Earth Effective Earth Multi path fading Atmospheric duct
Effective Earth
Water Body Surface duct
Fading due to earth bulge
21
[RF & unde]:

fadingul multiplu are cea mai mare contributie la fadingul global, dintre toate tipurile enumerate
unda directa
unda intarziata
22
[RF & unde]:

Influenta atmosferei asupra propagarii
atmosfera terestra: constituie nvelisul gazos al Pamntului se compune din mai multe straturi: troposfera stratosfera ionosfera troposfera portiunea joasa a atmosferei, de la sol pna la o altitudine de aproximativ 11 km. contine: 78% azot 21% oxigen vapori de apa (in straturile joase ale troposferei) factorii care caracterizeaza proprietatile troposferei si care afecteaza propagarea undelor radio: densitatea aerului temperatura umiditatea de-a lungul atmosferei (pe inaltimea acesteia) au loc fenomene de absorbtie, refractie si reflexie cauze: discontinuitatile straturilor formate din gaze si vapori de apa valorile locale ale presiunii si temperaturii
23
[RF & unde]:

stratosfera reprezinta patura situata ntre 11 km si la 80 km altitudine temperatura in portiunea inferioara: [40oC +50oC] contine (si) stratul de ozon: ionosfera reprezinta portiunea atmosferei situata la altitudini de peste 80 km radiatiile X si ultraviolete determina ionizarea stratului consecinte: existenta, in compozitia acesteia, a ionilor pozitivi, negativi si electronilor liberi afectarea propagarii undelor radio grosime 25 km absoarbe o mare parte din energia solara din spectrul ultraviolet atinge temperaturi +50oC
Obs .: afectarea propagarii undelor radio este influentata nunumai de ionizarea ionosferei ci si de neomogenitatile acesteia este compusa din: ionosfera inferioara ionosfera superioara
24
[RF & unde]:

ionosfera inferioara situata in intervalul de altitudini [80 km400 km] prezinta maxime ale densitatii de ionizare: straturile D, E, F1, F2
in timpul noptii: actiunea ionizanta a radiatiei solare nceteaza are loc recombinarea electronilor liberi cu ionii se mentin numai straturile E i F
ionosfera superioara situata la inaltimi >1000 km prezinta densitatii de ionizare de 102103 electroni / cm3 cauze: particulele din explozii solare particule din radiatia cosmica
25
[RF & unde]:

26
[RF & unde]:

reflexii in atmosfera reflexia tip oglinda simpla sau multipla (daca suprafata de separatie are neregularitatimici - dmax< si/sau are un anumit grad de ionizare) reflexie difuza (in caz contrar) reflexia undelor radio este determinata de: forme de relief cladiri nalte n cazul oraselor straturi ionizate din atmosfera reflexia undelor radio pe straturile ionosferei depinde de: frecventa unghiul de incidenta
0
Reflexia undelor radio: tip oglinda si difuza
straturile ionizate din atmosfera asigura conditii de reflexie numai pentru radiatii cu frecventa mai mica dect frecvena critic , a carei valoare este data de relatia:
(1.1)
unde: N - densitatea volumica a oscilatorilor elementari (densitatea de ionizare) qe = 1,602.10-19 C este sarcina electronului me = 9,109.10-31 este masa electronului
conditia de transparenta radio a stratului pentru o unda de frecventa f0: f0>fc

(1.2)
27
[RF & unde]:

revenim la clasificarea spectrului electromagnetic (si, implicit, radio) slide 7 si facem unele precizari privind relativ la caracteristicle esentiale de proagare a categoriilor de unde radio mentionate VLF: Very Low Frequency (frecvente foarte joase) 3 - 30 KHz propagare ghidata intre pamant si ionosfera LF: Low Frequency (frecvente joase) 30 - 300 KHz propagare ghidata intre pamant si ionosfera MF: Medium Frequency (frecvente medii) 300 - 3000 KHz refractie in stratul E pe timpul noptii (atunci cand stratul D dispare si, deci, si absorbtia in accest din urma strat) HF: High Frequency (frecvente inalte mai cunoscute sub denumirea de unde scurte) 3 to 30 MHz refractie prin straturile E si F VHF: Very High Frequency (frecvente foarte inalte) 30 to 300 MHz propagare pe directie vizibilitatii directe UHF: Ultra High Frequency 300 to 3000 MHz propagare pe directie vizibilitatii directe
28
[RF & unde]:

Undele lungi (LF i VLF) frecvente f 300kHz, deci lungimi de unda 1km pentru frecventa critica, fc=300 kHz: densitate de sarcina de ionizare de 103 electroni / cm3 sunt unde spatiale care vor fi reflectate de straturile D i E ale ionosferei. propagarea undelor lungi are loc si prin unde de suprafata propagarea lor poate fi ghidata prin reflexii repetate ntre straturile ionosferei (D,E) si suprafetele marilor si oceanelor legaturile radio n unde lungi sunt stabile indiferent de conditii, dar necesita puteri de emisie foarte mari (sutemii de kW) se folosesc pentru transmiterea programelor locale cu ajutorul posturilor nationale de radiodifuziune dezavantaj: zgomte la receptie, datorita descarcarilor de natura electrostatica care afecteaza puternic aceste frecvente
29
[RF & unde]:

Undele medii (MF): frecvente 300kHz f 3 MHz, deci lungimi de unda 100m 1km se pot asigura transmisii stabile n timp pe distante de pana la cteva sute de Km, cu puteri de ordinul sutelor de kW frecvente 3MHz f 30 MHz, deci lungimi de unda 10m 100m
Undele scurte (HF): din cauza frecventei, undele scurte sunt puternic atenuate de suprafata Pamntului, asa nct propagarea prin unde de suprafata nu depaseste ctiva zeci de km frecvente 30MHz f 300 MHz, deci lungimi de unda 1m 10m
Undele ultrascurte (HF): propagarea undelor ultrascurte se realizeaza n special pe trasee rectilinii asemanator cu propagarea undelor luminoase, iar n anumite conditii si prin unde spatiale reflectate de troposfera pentru undele care ajung n troposfera sub unghiuri mici se produce o curbare a traiectoriei acestora, datorita coeficientului de refractie al straturilor ionosferei. legatura stabila se asigura n limita vizibilitatii directe ntre antena de emisie si antena de receptie literatura de specialitate considera ca indicele de refractie al atmosferei contribuie la curbarea traiectoriei undelor si prin aceasta la cresterea distantei de radiovizibilitate.

30
[RF & unde]:

un alt criteriu de clasificare a undelor radio: natura mediului n care are loc propagarea unde terestre: unde de suprafa : se propaga la suprafata Pamntului distanta de propagare depinde de: frecventa undei caracteristicile suprafetei deasupra careia se propaga absorbtia undelor creste odata cu: conductivitatea electrica a suprafetei frecventa radiatiei deci, undele de suprafata de frecventa mare se propaga pe distante mici, datorita absorbtiei puternice a acestora la suprafata Pamntului unde directe: apar atunci cnd naltimea antenei de emisie este mult mai mare comparativ cu lungimea de unda a oscilatiei electromagnetice (in caz contrar, avem de-a face cu unde de suprafata) unde spaiale: ajung n straturile superioare ale atmosferei, ntlnesc zone ionizate care asemanator unor oglinzi naturale pentru anumite unde electromagnetice actioneaza
31
[RF & unde]:

unde troposferice: reprezinta unde electromagnetice reflectate pe troposfera troposfera: zona din atmosfera cu limita superioara de 10-12 km undele troposferice prezinta, totusi, importanta n zonele de umbra, acolo unde antenele de receptie sunt sub limita de vizibilitate prezinta un coeficient de reflexie redus
unde ionosferice: ajung la antena de receptie prin reflexie sau refractie pe ionosfera ionosfera: partea din atmosfera terestra cuprinsa ntre 60-250 km cuprinde gaze rarefiate, dar cu un grad de ionizare dependent n special de radiatiile solare functie de gradul de ionizare, deci de conductivitatea electrica a straturilor ionosferei, aceasta cuprinde: - stratul D (60 80 km) - stratul E (90 130 km) - stratul F (180 250 km) undele reflectate de ionosfera si rentoarse pe Pamnt se pot reflecta din nou, chiar de Pamnt, rentorcndu-se n ionosfera si suferind n acest fel reflexii multiple
32
[RF & unde]:

distanta maxima Dmax a propagarii undei directe depinde de inaltimea antenei de emisie, hE inaltimea antenei de receptie, hR raza Rp a Pamntului
distanta maxima, Dmax , de propagare a undei directe se poate calcula relatia:
unde: hR i hE <m> in realitate, distanta de propagare a undelor radio Dradio n UUS (orizontul radio) este mai mare dect distanta Dmax (orizontul geometric), datorita indicelui de refractie supraunitar al troposferei:
33
[RF & unde]:

Polarizare
E
E16 E15
dupa cum ii arata si numele, enegia din undele electromagnetice este sub forma de camp electric si de camp magnetc energia oricarei oscilatrii de munde este suma (vectoriala) a tuturor componentelor sale electrice si magnetice acest lucru devine mai clar din fig.:
E1 E2 E3 H12
H13 H14 H15
H11
E14
E4
H10
H16
E13
E5
H9
H1
E12
E6
H8
H2
E7 E11 H7
H3
E10 E9
E8
H6 H5
H4
34
[RF & unde]:

polarizare: circulara verticala (E perpendicular pe linia orizontului) undele polarizate vertical se propaga pe distanta ceva mai lungi decat undele polarizare orizontal orizontala (E paralel cu linia orizontului)
E1 E16 E15 E2 E3 H11 H12 H13 H14 H15
E14
E4
H10
H16
E
H1
E13
E5
H9
E12
E6
H8
H2
E11 E10 E9 E8
E7
H7 H6 H5 H4
H3
direcia de polarizare reprezint direcia de propagare n vid a undei electromagnetice
P=V
P=H
Pamant 35
[RF & unde]:

unele notiuni si definitii
decibelul (dB) este o m sur a raportului dintre puterea de ieire i puterea de intrare a unui sistem de comunicaie
Ex.: un amplificator cu o intrare de 2mW i o ieire de 5mW:
daca puterea de ieire este mai mic dect cea de intrare, rezultatul este negativ pentru o intrare de 2 mW i o ieire de 1 mW, raportul este 0.5 sau -3dB. semnificaii pentru 0 dB: in ingineria comunicaiilor, decibelul care se refer la o putere de intrare de 1 mW este cunoscut ca i dBm astfel o putere de ieire de mW raportat la o putere de intrare de 1 mW reprezint 0 dBm in dBm, puterea de intrare se presupune a fi de 1 mW, astfel c este exprimat relativ la o putere de intrare de 1 mW in mod similar, un decibel raportat la o intrare de 1 W este cunoscut ca dBW, astfel o ieire de 1 W reprezint 0 dBW Ex.: o putere de de 1mW reprezint -30dBW o putere de 20W reprezint 13 dBW
36
[RF & unde]:

alte exemple: dac Pin = 10mW i Pout= 100mW raportul puterilor este 10 dac raportul puterilor este 100 20 dB dac raportul puterilor este 1000 30 dB etc. 10 dB
dac puterea de ieire este mai mic dect puterea de intrare, functia de transfer a circuitului se exprima in valori logaritmice negative (i.e. decibeli negativi) Ex.: dac Pin = 2 mW i Pout= 1 mW raportul puterilor este 0.5 dac raportul puterilor este 0.1 -10 dB dac raportul puterilor este 0.001 -20 dB etc -3 dB
exprimarea curenilor i tensiunilor n decibeli: presupunand ca rezistenele de intrare i de ieire sunt aceleai, folosind definiia decibelilor se obine:
37
[RF & unde]:

lungimea de und complet frecvena reprezint reprezint distana pe care o parcurge o und electromagnetic ntr-un ciclu
num rul de cicluri dintr-o secunda
intensitatea cmpului electric E care se m soar n V/m

un cmp electric E de 1 V/m reprezint o diferen de potenial de 1V dintre dou distan de 1m unul fa de altul puncte care se afl la o
densitatea de putere a undei reprezint suprafa <W/m2>
puterea transportat
exprimat
n W pe unitatea de
densitatea de putere a undei electromagnetice transversale ntr-un anume punct din spaiu poate fi exprimat folosind dou m rimi:
unde
E2 P! 1 Z0
P1 este densitatea de putere, n <W/m> E este intensitatea cmpului electric <V/m> Z0 este impedana caracteristic , care este egal cu 377 n vid
in cazul propag rii n vid, att intensitatea cmpului electric ct i intensitatea cmpului magnetic descresc proporional cu distana de la transmi tor densitatea de putere descrete cu p tratul distanei
38
[RF & unde]:

legatura radio
Ecuatia legaturii radio: cazul propagarii in spatiul liber
studiul acesteia se realizeaza cu ajutorul unui model, respectiv modelul propag rii n vid acesta este necesar pentru a putea prevedea intensitatea semnalului receptat atunci cand emi torul i receptorul au vedere direct n linie dreapt , f r s existe alte obstacole odat ce antena recepteaz semnalul, acesta este afectat doar de amplificarea acesteia. puterea receptionata de o anten n vid, aflat la o distan d de emi tor este dat de ecuaia lui Friis:
PT GT P2 Pr d ! 4T 2 d 2 L2
unde: Pr(d) = puterea receptionata (s-a evidentiat dependenta de d, dar se pot studia si dependentele fata de alti factori dintre cei cuprinsi in relatie) GT GR d L = amplificarea antenei emi torului = amplificarea antenei receptorului =lungimea de und = distana ntre emi tor i receptor = factorul de pierderi al propag rii (1) depinde de: atenuarea liniei de transmisie, pierderile din filtre, din antene, etc.
modelul Friis este valabil doar pentru distane limitate de propagare a undelor electromagnetice dincolo de aceste distane, Df, sunt necesare dimensiuni mai mari ale antenei emi torului
39
[RF & unde]:

legatura radio
Df este denumit distana Fraunhofer i are expresia: Df=2D2/ unde D reprezint cea mai mare dimensiune fizic a antenei. puterea zgomotului la receptor se poate exprima cu relaia: N=kT0BFn,
unde kT0 = zgomotul de referin (= 4 x 10-18 W/Hz) B = l imea de band a receptorului n Hz Fn = factorul de zgomot al receptorului.
cu acestea, raportul semnal / zgomot devine: S/N = PTGTGR

2/[(4 2)d2LkT 0BFn]
40
[RF &
unde]:
modulatii
Modulaia reprezint procesul prin care se realizeaz modificarea unuia sau a mai multor parametri ai unui semnal purt tor p(t) sub aciunea semnalului mesaj din banda de baz , numit si semnal modulator m(t) se obine, astfel, un semnal modulat s(t) ce include informaia transmis de semnalul modulator si care este apoi transmis efectiv pe canalul de comunicaie acest semnal nu mai este n banda de baz , avnd banda de frecvene translatat n jurul frecvenei purt toare la receptor, se realizeaz operaia invers , numit demodulaie, prin care se extrage semnalul modulator din semnalul modulat recepionat si se obine informaia transmis n banda de baz
41
[RF & unde]:

modulatii
Principalele motive pentru care se utilizeaz aceast tehnic , sunt urm toarele: se poate realiza transmiterea simultan pe un acelasi canal cu l ime suficient a mai multor semnale din banda de baz , f r suprapunerea benzilor de frecven , prin utilizarea mai multor purt toare cu frecvene diferite (multiplexare n frecven ) semnalul modulat are o imunitate mai bun la perturbaii si la distorsiunile introduse de caracteristicile neideale ale canalului; deoarece semnalul devine adiacent unei purt toare de frecven ridicat , se obine reducerea puterii necesare n transmisie; semnalul modulat se poate transmite prin unde radio sau din domeniul optic
42
[RF & unde]:

modulatii
in transmisia datelor se foloseste de obicei un semnal put tor armonic simplu (sinusoidal), acesta este un semnal elementar n domeniul frecven , avnd doar o singur linie spectral dac este modulat se obine banda cea mai redus de frecvene posibil . modulaia unei purt toare sinusoidale se numeste modulaie armonic sau modulaie analogic . in aceast situaie, semnalul purt tor si semnalul modulat obinut pot fi descrise prin urm toarele relaii matematice:
se observ c toi parametrii semnalului purt tor erau iniial constani, iar dependena de timp a acestora n semnalul modulat se obine sub aciunea semnalului modulator m(t). 43
[RF & unde]:

modulatii
in funcie de care dintre acesti parametri este variat de semnalul modulator, modulaia poate fi de mai multe feluri: de amplitudine (MA), n care se modific numai amplitudinea purt toarei ca o funcie de semnalul modulator Ap(t) = f(m(t)) de faz (MP), n care se modific numai faza iniial a semnalului purt tor ca funcie de semnalul modulator (t) = f(m(t)) de frecven (MF), n care se modific frecvena unghiular instantanee i(t) a purt toarei n mod indirect, numai prin modificarea vitezei de variaie a fazei iniiale
si nu direct a frecvenei unghiulare p = constant . compus , n care se modific simultan mai multi parametri ca funcii diferite de semnalul modulator
44
[RF & unde]:

modulatii
modula ia n amplitudine (AM) se exprim matematic prin rela ia: s(t) = [1 + n0 x(t)] cos 2 fct
unde cos 2 fct este purt toarea, x(t) este semnalul de intrare n0 este indexul de modulare (amplitudinea semnalului de intrare / amplitudinea purt toarei);
45
[RF & unde]:

modulatii
Modula ia n amplitudine
46
[RF & unde]:

modulatii
Modulatia liniara de amplitudine se obine prin varierea amplitudinii purt toarei printr-o funcie liniar de semnalul modulator: Ap(t) = Ap+m(t) amplitudinea semnalului modulator cu forma de und arbitrar poate fi pus n eviden prin notaia: m(t) = a m0(t) , unde m0(t) = semnal modulator cu amplitudine unitar . considernd n continuare faza iniial a purt toarei nul , se obine din relaia de mai sus urm toarea expresie matematic pentru semnalul modulat si formele de und din figur :
47
[RF & unde]:

modulatii
Formele de und ale semnalului modulator si semnalului modulat in amplitudine
48
[RF & unde]:

modulatii
m sura n care variaia semnalului modulator este transmis variaiei de amplitudine a purt toarei se numeste indice sau grad de modulaie n amplitudine si se calculeaz ca raportul dintre amplitudinea semnalului modulator a si cea a purt toarei nemodulate Ap:
pentru a reproduce forma semnalului modulator n nf sur toarea (anvelopa) semnalului modulat Ap(t), este necesar ca aceasta s r mn pozitiv n orice moment, de unde rezult c gradul de modulaie trebuie s fie subunitar:
dac ka > 1 purt toarea este supramodulat si trecerea prin zero a nf sur torii produce o distorsiune cu salt de faz n forma de und si zona cu amplitudine negativ maxim a semnalului modulator (-a) nu mai poate fi reprodus . Observaie dac indicele de modulaie este unitar, modulaia se numeste total sau complet si conduce la modificarea amplitudinii purt toarei ntre zero si dublul amplitudinii sale iniiale 49
[RF & unde]:

modulatii
pentru analiza spectral a semnalului modulat n amplitudine se consider un semnal modulator m(t) de o form arbitrar , neperiodic, avnd spectrul continuu M( ) limitat superior la prin aplicarea transformatei Fourier lui s(t) se obine:
0
50
[RF & unde]:

modulatii
Translaia cu dublare a spectrului semnalului modulator in jurul purt toarei 51
[RF & unde]:

modulatii
Semnalul modulator (mesajul, informatia) i semnalul modulat [codat] ASK

52
[RF & unde]:

modulatii
generarea semnalului modulat n amplitudine se poate realiza prin implementarea formulei de calcul cu ajutorul unui circuit de tip multiplicator analogic
acesta furnizeaz la iesire produsul dintre semnalul modulator, sumat cu o component continu de amplitudinea purt toarei si un semnal purt tor de amplitudine unitar
filtrul trece-band FTB se introduce opional, dac se doreste eliminarea uneia din cele dou benzi laterale pentru obinerea modulaiei MA-BLU. alte metode de modulaie n amplitudine:
trecerea semnalului modulator sumat cu purt toarea prin elemente cu caracteristic neliniar . la iesirea unui astfel de element se obin diverse produse de intermodulaie, din care se selecteaz semnalul MA clasic (cu tot cu purt toare) printr-un filtru trece-band . de transfer
53
[RF & unde]:

modulatii
modulaiile exponeniale se obin dac amplitudinea purt toarei este meninut constant , iar semnalul modulator acioneaz asupra fazei iniiale (modulaia de faz MP) sau asupra frecvenei instantanee, prin modificarea vitezei de variaie a fazei iniiale (modulaia de frecven MF) deoarece semnalul modulator modific de fapt un coeficient al unei funcii
exponeniale sau un unghi al unei funcii cosinus, aceste modulaii se numesc exponeniale sau unghiulare caracteristic acestor tipuri de modulaie este faptul c trecerile prin zero ale formei de und nu mai apar la intervale regulate, ca n cazul modulaiei n amplitudine deoarece variaiile amplitudinii nu influeneaz informaia coninut n semnalul modulat exponenial, acesta este mai imun la zgomote de tip aditiv ap rute pe canalul de transmisie dect semnalul modulat n amplitudine
54
[RF & unde]:

modulatii
expresia matematic a unui semnal modulat exponenial este dat de relaia:
[RF & unde]:

modulatii
Modulatia de frecventa fie: semnalul purtator c(t) = C cos
ct mt
semnalul modulator, m(t) = A cos
daca se modifica frecventa purtatoarei sub actiunea lui m(t), atunci va rezulta un semnal modulat in frecventa acesta se poate exprima analitic prin expresia:
S(t) !
unde:
n ! -g
( J F (cos?
n
n
)t A
Jn(b) functiile Bessel de ordinul n = 2 koA /

m
= koA / fm = indicele (indexul) de modulare
ko = deviatia de frecventa
56
[RF & unde]:

modulatii
Formele de und ale semnalului modulator si semnalelor modulate
[RF & unde]:

modulatii
relaia
dintre frecvena instantanee si faza instantanee
frecvena este difereniala fazei

explicatie calitativa: pentru a obine un avans de faz este necesar o crestere brusc a frecvenei pentru un moment foarte scurt, pn faza ajunge la valoarea dorit , apoi frecvena trebuie s revin imediat la valoarea anterioar , pentru ca faza s nu creasc mai departe
faza este integrala frecvenei
[RF & unde]:

modulatii
modulaia de faz se obine cnd faza iniial este variat direct de semnalul modulator
printr-un coeficient de proporionalitate constant kp = sensibilitatea modulatorului MP
modulaia de frecven se obine cnd frecvena instantanee este variat indirect, prin modificarea vitezei de variaie a fazei iniiale de c tre semnalul modulator, cu un coeficient de proporionalitate constant kf = sensibilitatea modulatorului MF
Observaie: se observ c se poate trece de la un tip de modulaie unghiular la cel lalt prin simpla prelucrare suplimentar a semnalului modulator cu operaii de derivare sau integrare
[RF & unde]:

modulatii
in modulaia de frecven , deplasarea maxim a frecvenei unghiulare instantanee fa de cea a purt toarei este proporional cu amplitudinea semnalului modulator
unde: m0(t) = semnal modulator cu amplitudine unitara
frecvena instantanee a semnalului modulat variaz treptat n cazul unui semnal modulator sinusoidal si n salt pentru cel dreptunghiular
[RF & unde]:

modulatii
indicele (gradul) de modulaie n frecven
m soar de cte ori este mai mare deplasarea maxim de frecven fa de cea mai mare frecven din spectrul semnalului modulator, 0. deoarece modulaiile unghiulare sunt neliniare, este mai dificil analiza lor pe cazul general, cu semnal modulator de form arbitrar se poate considera un semnal modulator rectangular o asemenea modulaie de frecven va avea doar 2 niveluri distincte ale frecvenei instantanee, asociate nivelelor logice 0 si 1 din semnalului digital, purtnd numele de FSK = Frecvency Shift Keying
Observatie: semnalul FSK poate fi privit ca suma a dou semnale modulate total n amplitudine (ASK), unul utiliznd o purt toare de frecven si semnalul modulator digital original, iar cel lalt utiliznd o 1 = p + purt toare de frecven si semnalul modulator digital complementar (inversat) 2 = p-
[RF & unde]:

modulatii
Mesajul binar i semnalul modulat FSK
generarea semnalului MF (respectiv n particular FSK) se realizeaz de obicei prin metode directe, utiliznd un oscilator sinusoidal care poate fi comandat n tensiune (OCT) de c tre semnalul modulator.
[RF & unde]:

modulatii
deoarece faza este integrala frecventei, sub aspectul formei de und este dificil s se fac o diferentiere clar ntre MF si MP dac semnalul modulator are variatii lente de amplitudine de exemplu, n cazul semnalului modulator sinusoidal, att faza ct si frecventa vor varia dup aceeasi form matematic de tip sinusoidal (integrala unui sinus este un cosinus, adic un sinus intrziat) dac ns semnalul modulator are variatii bruste de amplitudine (cazul semnalului dreptunghiular), deosebirea devine evident , deoarece la MP apar salturi de faz ale purt toarei, iar frecventa instantanee r mne constant a modulatia de faz cu semnal digital se numeste PSK = Phase Shift Keying
[RF & unde]:

modulatii
spre deosebire de amplitudine si frecventa, care sunt m rimi absolute, faza este o m rime relativ , pentru definirea ei fiind necesar o referinta functie de modul de alegere al acestei referinte de faz , exist dou tipuri de modulatie PSK: modulatia de faz absolut (cu faz coerent ) referinta de faz este purt toarea initial nemodulata modulatia de faz diferential (cu faz relativ ) referinta de faz este purt toarea nemodulat din intervalul anterior de semnalizare, adic imediat naintea modific rii survenite n semnalul modulat, si nu cea din momentul initial
[RF & unde]:

modulatii
Modulatia binara de faza (BPSK) modulatia de faz cu semnal modulator digital asociaz cte o faz sau un salt de faz pentru fiecare grup de biti din fluxul de date ce trebuie transmis se obtine o distributie uniform a unghiurilor, egal distantate ntre ele pe cercul trigonometric cazul cel mai simplu: BPSK - Binary Phase Shift Keying modulatia BPSK asociaz valorilor logice 1 si 0 ale fiec rui bit dou faze initiale opuse: bit 1 => bit 0 => (t)=0 (t)=180
[RF & unde]:

modulatii
Semnalul modulator si semnalul BPSK
[RF & unde]:

modulatii
exista si modulatii mai coplexe: de exemplu, QPSK
[RF & unde]:

componente pentru radiofrecventa
comunicaiile electronice moderne sunt bazate pe sisteme digitale un transmi tor digital tipic:
68
[RF & unde]:

sursa convertete semnalul (voce, rezultatul m sur torii unui instrument) n semnale electrice semnalele de ieire ale sursei sunt comprimate printr-o codare a sursei codarea sursei formeaz semnalul pentru a-l face preg tit a fi transmis n l imea de band a sistemului de comunicaie criptarea codeaz semnalul ntr-o form complex pentru a preveni interceptarea i interpretarea semnalului de c tre teri sau receptori neautorizai codarea canalului reformateaz transmisiei daca informaia si caracteristicile codorului de canal al transmi torului sunt cunoscute de c tre receptor, atunci acesta poate efectua corectarea eventualelor erori care pot avea loc pe parcursul transmisiei
69
semnalul pentru a-l preg ti pentru orice
zgomot sau distorsiune anticipate care poate avea loc n canalul selectat n timpul
[RF & unde]:

dac este mai mult de un semnal care se dorete a fi transmis, sunt utilizate multiplexoarele pentru a unifica mai multe semnale, pentru a putea fi transmise pe un acelai canal semnalele multiplexate sunt apoi modulate i distribuite pe frecvene dup distribuirea frecvenelor, poate fi permis accesul multiplu prin partajarea canalului cu ali utilizatori o dat semnalele modulate, acestea sunt gata a fi transmise pe canalul respectiv
70
[RF & unde]:

receptorul extrage informaia prin comasarea frecvenelor, demodulare i demultiplexarea semnalului provenit de la transmi tor
71
[RF & unde]:

Amplificatorul
este o component a sistemului care furnizeaz c tig de putere semnalului de la intrare Pin este puterea de intrare i Pies este puterea de ie ire, iar c tigul n putere este: sau
amplificatoarele pot fi conectate in serie (cascada) pentru a ob ine ca tiguri mai mari de exemplu, pentru dou amplificatoare n cascad , cu c tigul G1 i G2 , ca tigul total va fi G1G2

amplificatorul utilizat n ultimul etaj al unui emi tor furnizeaz putere mare la ie ire i este numit, de regul amplificator de putere amplificatorul folosit ntr-un receptor are, de obicei, un nivel de zgomot mic i, din acest motiv, este numit amplificator de zgomot mic (LNA)
72
[RF & unde]:

parametrii sistemici importan i ai oricarui amplificator sunt: ca tigul, zgomotul, banda de lucru, stabilitatea configura ia de polarizare n curent continuu
pentru un amplificator de putere, cerintele prag sunt: putere de ie ire - mare punct de compresie la 1dB - mare punct de intercep ie de ordinul trei - mare intermodula ii - mici liniaritate - buna
73
[RF & unde]:

Atenuatoarele sunt circuite care reduc nivelul de putere al unui semnal, n mod ideal f r modificarea frecvenei, distorsiuni sau reflexie semnalul de ieire este redus raportat la semnalul de intrare atenuatoarele folosite n sistemele radio: fixe un atenuator fix reduce nivelul de putere al unui semnal cu o cantitate predeterminat , dar acesta trebuie s fie proiectat cu atenie cu privire la caracteristicile de intrare i ieire ale semnalelor implicate variabile un atenuator variabil are o gam de atenuare specificat , care l face adaptabil la diferite condiii de circuit
74
[RF & unde]:

Filtre electrice
exist patru tipuri de filtre: trece jos trece band trece sus opre te band
75
[RF & unde]:

un filtru ideal are: adaptare perfect de impedan , pierderi de inser ie zero n banda de trecere rejec ie (atenuare sau pierderi de inser ie) infinit oriunde n alt parte
in realitate, exist pierderi de inser ie n banda de trecere i o rejec ie finit oriunde n alt parte
exista dou configura ii tipice n ceea ce prive te forma caracteristicii n banda de trecere: maxim plat (Butterworth) echiriplu (Chebyshev)
76
[RF & unde]:

R spunsul filtrului: (a) trece-jos maxim plat; (b) trece-jos Chebyshev; (c) trece-band maximplat; (d) trece-band Chebyshev
77
[RF & unde]:

Circuitele prototip pentru filtre: la frecven e joase aceste circuite pot fi realizate folosind bobine i condensatoare la frecven e de microunde se pot folosi diferite tipuri de rezonatoare
78
[RF & unde]:

Oscilatoare
generarea de semnale de frecven e diferite este o parte important a emi receptoarelor n sistemele de comunica ii semnalele de frecven adecvate toarelor i
diferit sunt generate de circuite oscilante folosind componente
aceste tipuri de oscilatoare sunt de fapt amplificatoare cu tranzistoare cu reacie pozitiv frecven a de oscila ie este determinat de circuitul rezonant, de obicei, situat n circuitul de reacie exist mai multe tipuri de oscilatoare folosite n aplica ii RF: oscilatoare LC oscilatoare cu cristal oscilatoare rezonante cu dielectrice (DROs) oscilatoare rezonante cu ytriu-fier-granat (YIG) rezonatoare ceramice
79
[RF & unde]:

oscilatoarele LC sunt frecvent utilizate n sistemele de comunica ii RF tipuri uzuale: oscilatoare Colpitts oscilatoare Clapp oscilatoarele cu cristal de cuar sunt unele dintre cele mai comune oscilatoare utilizate n sisteme de RF oscilatoarele cu cristale de cuar furnizeaz frecven e de echilibru cu mare precizie pot fi reglate la frecven e de precise, prin utilizarea unor condensatori externi de reglare oscilatoarele rezonante cu dielectric fac uz de propriet ile dielectrice ale materialelor ofer frecven e stabile oscilatoarele rezonante YIG sunt utilizate n UHF i aplica ii cu microunde sunt o parte esen ial a mixerelor i a convertoarelor de frecven
80
[RF & unde]:

Multiplicatori de frecventa se utilizeaza pentru a genera un semnal cu o frecven multiplul frecven ei unui semnal de intrare care este
81
[RF & unde]:

multiplicatoarele de frecven comunicaie RF sunt componente esen iale ale hardware-ului de de ieire mai mare
multiplicatoarele de frecven produc semnale cu o frecven dect cea de intrare, cu o cantitate prestabilit .
cu toate c acestea sunt dispozitive neliniare, cele mai multe multiplicatoare de frecven sunt n m sur s elimine armonicile nedorite din semnalul de ie ire, astfel, ac ionnd ca un filtru tipuri de multiplicatoare de frecven active pasive un multiplicator activ produce un semnal de ie ire cu un nivel de putere mai mare dect nivelul de putere al semnalului de intrare diferen a de nivel de putere (exprimat n dB) dintre semnalul de ie ire i semnalul de intrare se nume te c tig de conversie
82
[RF & unde]:

Mixere convertesc puterea de radiofrecven de o frecven n putere la alt frecven mixer downconverter semnalul recep ionat de RF este mixat cu semnalul unui oscilator local (OL) pentru a genera un semnal diferen , numit semnal de frecven intermediar (FI) semnalul de FI poate fi amplificat i/sau detectat/demodulat el mai poate suferi i o alt conversie nainte de a fi detectat sau demodulat mixer upconverter utilizat pentru a genera un semnal de RF plecnd de la semnalul de joas frecven purt tor al informa iei
83
[RF & unde]:

Antenele
reprezinta un traductor unde electromagnetice semnale electrice, cu proprietati radiante un dispozitiv realizat din materiale conductoare care asigura la emisie transformarea curentilor de radiofrecventa n unde electromagnetice, iar la receptie asigura transformarea undelor electromagnetice n curenti de radiofrecventa
denumirea de antena are originea n cuvntul latinesc antenna care are semnificatia de tija sau bara
dac radiaia electromagnetic de la o anten este uniform n toate direciile, aceasta este denumit anten izotropica
o anten izotropic ideal , care s radieze undele n mod uniform n toate direciile nu exist n practica
84
[RF & unde]:

o anten este denumit bilateral , dac amplificarea ei este aceeai indiferent dac lucreaz ca anten receptoare sau ca anten emi toare se poate spune ca antenele sunt reciproce, adica cele de emisie se pot utiliza si la receptie si invers insa, d.p.v. al randamentului si calitatii transmisiei, nu orice antena de receptie se poate folosi cu bune rezultate la emisie d.p.v constructiv antena este formata din: unul sau mai multe conductoare suspendate fata de pamnt o legatura electrica cu emitatorul sau receptorul o priza de pamnt (reprezinta punctul cu potential zero de radiofrecventa)
d.p.v al acordului n frecventa antenele pot fi: neacordate se comporta la fel pentru toate frecventele radio acordate realizeaza un cstig suplimentar la frecventele pentru care sunt dimensionate 85
[RF & unde]:

in studiului antenelor se utilizeaza notiunea de antena de referinta sunt antene teoretice care se folosesc pentru definirea unor parametrii ai antenelor sau ca etaloane pentru antenele reale antene de referinta: Dipolul Elementar Electric (DEE) Dipolul Elementar Magnetic (DEM) Radiatorul Izotrop Punctiform (RIP) DEE este unul din elementele radiante frecvent folosit n practica antenelor consta dintr-un conductor rectiliniu de grosime neglijabila si de lungime mult mai mic dect lungimea de unda este utilizat pentru determinarea cmpului radiant de catre antenele liniare. cmpul electromagnetic generat de o antena acopera trei zone de radiatie: o zona apropiata, denumita Zona Fresnel o zona intermediara, denumita Zona Rayleigh o zona ndepartata, denumita Zona Fraunhoffer
86
[RF & unde]:

cmpul electromagnetic radiat de antena de emisie se propaga conform diagramei de radiatie a acesteia, avnd o anumita distributie curenttensiune randamentul antenei ant se exprima prin raportul dintre puterea radiata si puterea generatorului (de emisie):

R este denumita rezistenta de radiatie PD este puterea disipata n rezistenta de pierderi a antenei RD este mai mic, cu att eficienta antenei este mai buna
cu ct raportul
87
[RF & unde]:

unele
caracteristici ale antenelor:
frecventa de rezonanta frecventa de rezonanta, denumita si frecventa de acord, se refera la caracteristicile de selectivitate ale antenei rezonata (rezonantele) antenei depind de: lungimea antenei si legatura acesteia cu pamntul (solul) antene de jF dimensiunile spatiale ale antenei (antene de RF si munde)
impedanta de radiatie antena, potrivit comportarii la nalta frecventa, va prezenta att o rezistenta electrica ct si o anumita capacitate si inductanta, distribuite de-a lungul conductorului antena va fi caracterizata de o anumita impedanta de radiatie (Z ) la rezonanta , Z : este de natura pur rezistiva este denumita rezistenta de radiatie (R )
88
[RF & unde]:

lungimea fizica corespunde dimensiunii geometrice a conductorului antenei
lungimea electrica reprezinta un parametru al antenei diferit de lungimea fizica, datorat efectului de capat efectul de capat : datorat existentei izolatorilor folositi ca elemente terminale n constructia antenei determina o capacitate fata de sol produce o alungire electrica a conductorului antenei cu aproximativ 5% din lungimea sa fizica inaltimea efectiva a antenei, hef permite compararea antenelor d.p.v. al energiei de radiofrecventa captate sau radiate se defineste prin raportul:
unde: UAnt - valoarea tensiunii de la bornele antenei (masurata n gol) E - intensitatea cmpului electromagnetic care induce aceasta tensiune
89
[RF & unde]:

Directivitatea antenei o caracteristica care se refera la modul de distributie n spatiu a intensitatii UEM radiate
Diagrama de directivitate reprezentarea variatiei intensitatii radiatiei unei antene functie de coordonatele unghiulare 0,316Emax 0,5Emax 0,707Emax
90
[RF & unde]:

randamentul antenei (
ant)
raportul dintre puterea radiata de antena si puterea n antena
coeficientul de directivitate al antenei raportul dintre fluxul de energie (p) radiat de o antena directiva pe directia de radiatie maxima si fluxul de energie radiat de o antena nedirectiva, ambele antene avnd aceeasi putere radiata (P ) suprafata efectiva a antenei unghiul de deschidere atenuarea lobilor secundari raportul fata-spate (RFS)
91
[RF & unde]:

diagramele de directivitate se pot reprezenta in:
92
[RF & unde]:

Directivitate: raportul dintre intensitatea campului antenei intr-o anumita directie si intensitatea campului radiat de un RIP, in ambele situatii puterea radiata fiind aceeasi Castig: este strans legat de directivitate dar ia in consideratie si pierderile in antena (pierderile de conductie si cele dielectrice) prin definitie este egal cu de patru ori raportul dintre intensitatea radiatiei maxime si puterea neta primita de antena la terminalele sale Eficienta antenei este raportul dintre directivitate si castig
93
[RF & unde]:

analitic:
Exemplu
fie doua antene de functii de directivitate reprezentate alaturat aplicand rel de calcul a directivitatii se obtine: D1 = 1.273 (1.05 dB) D2 = 2.707 (4.32 dB)
94
Capitolul 2: Radare - notiuni de baza

Radar = radio detection and ranging (acronim) radarul: un sistem care foloseste undele radio pentru a detecta prezenta obiectelor si determina pozitia si miscarea lor
frecventele radar radarele ocupa benzile de frecvente de la VHF in sus ratiunea folosirii acestor frecvente (i.e. frecvente inalte): imunitate crescuta la zgomote externe permit lucrul cu fascicule inguste, la dimensiuni mai mici ale antenelor frecventele inalte sunt reflectate mai eficient decat cele mai joase (este vorba, din nou!, despre relatia dintre dimensiunile obiectului in acsest caz tinta - si lungimea de unda a radiatiei inciedente)
95
[Bazele radarelor]:
principii
Functionarea radarului emitatorul radarului transmite, prin inetrmediul antenei radar, un impuls, de cele mai ulte ori scurt, de RF sau unde
intr-un interval de timp de 6,2 s, impulsul radar strabate 1 mila nautica
daca impulsul loveste o tinta, atunci o proportie (mica) a energiei acestuia va fi reflectata inapoi catre radar (i.e. antena acestuia)
96
[Bazele radarelor]:
principii
daca se cunoaste durata drumului impulsului, atunci se poate calcula distanta pana la tinta de cele mai multe ori, radarul transmite energie sub forma unor impulsuri scurte (sau foarte scurte), [ s - ms ns] masurarea duratei de timp cat impulsul strabat drumul radar-tintaradar permite calcularea directa a distantei la tinta si necesita un receptor, de cele mai multe ori, foarte sensibil emisia, drumul impulsului la si de la tinta precum si receptia acestuia trebuie sa se faca inainte ca urmatorul impuls sa fie emis aceasta asigura neambiguitatea tintelor
97
[Bazele radarelor]:
principii
tipuri de radare radar primar
functionarea sa se bazeaza, exclusiv, pe reflexiile (de cele mai multe ori, slabe!) de la o tinta pasiva eficacitatea unui asemenea tip de radar se bazeaza pe:
nivelul puterii emise sensibilitatea receptorului proprietatile tintei (clasificare importanta, dar nu singura):
radar secundar
functionarea sa se bazeaza pe cooperarea cu tinta tinta (activa, de aceasta data!) transmite un semnal de raspuns la un semnal de interogare, cele doua avand, de regula, frecvente diferite
98
[Bazele radarelor]:
principii
radarul secundar are avantaje dar si dezavantaje fata de radarul primar avantaje:
radarul primar are nevoie de puteri de emisie mult mai mari ca radarul secundar pentru a functiona proprietatile reflexive ale tintelor sunt irelevante atat timp cat aceasta raspunde semnalelor de interogare semnalele de raspuns sunt, de regula, mult mai fiabile decat semnalele reflectate structura semnalului de raspuns poate fi (si este!) mult mai complexa decat a semnalului reflectat, continanad mai multe informatii despre tinta, si putand fi chiar criptat, pentru asigurarea confidentialitatii clutter-ul de pe ecranul radar poate fi eliminat
99
[Bazele radarelor]:
principii
dezavantaje: este necesara cooperarea tintei (daca tinta nu coopereaza, radarul nu isi indeplineste rolul functional!) rezolutia in azimut poate fi inferioara celei asigurate de catre radarul primar existenta lobilor secundari poate fi o problema, mai ales la distante mici radartinta (avion) pot sa apara probleme de saturare a receptorului si de aglomerare cu tinte
100
[Bazele radarelor]:
principii
determinarea directiei cu ajutorul radarului (RDF - radar direction finding) doua metode principale: compararea lobilor determinarea directiei fascicolului compararea lobilor folosita in special de catre radarele secundare se folosesc doua antene pentru a defini directia una dintre antene se roteste pana se obtin, de la cele doua antene, semnale de amplitudini egale
101
[Bazele radarelor]:
principii
determinarea directiei fascicolului se bazeaza pe folosirea antenelor directive de regula, aceste antene sunt cu reflector parabolic deoarece: directia diagramei de directivitate a antenei parabolice a radarului este cunoscuta impulsul din prima perioada de repetitie se emite si receptioneaza inainte de emiterea si receptionarea impulsului din perioada de repetitie urmatoare)
se poate calcula azimutul tintei
deschiderea diagramei de directivitate a antenei parabolice se poate calcula cu relatia: 3dB = 70 /d

unde: = lungimea de unda a radarului d = diametrul antenei parabolice 102
[Bazele radarelor]:
principii
termeni utilizati in domeniul radarelor: frecventa de repetitie a impulsurilor - Pulse Recurrence Frequency (PRF) reprezinta rata de transmitere a impulsurilor unitatea de masura poate fi cea normala (a frecventei) uneori se prefera impulsuri pe secunda [pulses per second (pps)]
valoarea maxima a PRF este determinata de eliminarea ambiguitatii de masurare a distantelor: fiecare impuls trebuie sa poata ajunge cea mai departta tinta si sa se intoarca inainte ca urmatorul impuls sa fie emis
perioada de repetitie a impulsurilor - Pulse Recurrence Interval (PRI) reprezinta intervalul de timp dintre doua impulsuri succesive unitatea de masura uzuala: microsecunde ( s) PRI se foloseste pentru a determina distanta maximna de descoperire a radarului (bataia radarului) relatia dintre PRF si PRI este simpla: PRI = 1/ PRF 103
[Bazele radarelor]:
principii
latimea impulsului - Pulse Width (PW) reprezinta durata impulsului determina distanta minima de descoperire a radarului este necesar ca semnalul de la tinta sa nu se suprapuna peste cel emis
PW PW Amplitudine IMPULSURI EMISE IMPULSURI REFLECTATE
2
PW PW t
R = ct/2 - distanta strabatuta de impulsul radar (dus-intors) t = tmin => tmin = PW => Rmin =(cPW)/2 t = tmax => tmax = PRF => Rmax = (cPRF)/2
unde: c=3*10* m/s viteza de propagare a undei electromagnetice in spatiul liber
tmin PRF
tmax
104
[Bazele radarelor]:
principii
SCHEMA BLOC DE BAZA A UNUI RADAR
Emitator
Impulsuri de sondaj de mare putere
Comutator de antena
Receptor
Impulsuri reflectiate de mica (sau foarte mica) putere
Informatia de azimut si elevatie
Modulator
Sincronizator
(generator impuls de tact)
Afisor
(Indicator)
105
[Bazele radarelor]:
principii
in principiu, orice radar este compus din urmatoarele elemente: Oscilatorul de tact (referinta) genereaza IPF (fixand astfel PRF) sincronizeaza impulsurile generate de catre emitator Modulatorul comanda impulsurile emise (latimea lor) Emitatorul (Transmitatorul) genereaza impulsurile de sondaj de (mare) putere Receptorul amplifica semnalele ecou de regula, este de tip superheterodina
106
[Bazele radarelor]:
principii
Comutatorul de antena permite folosirea unei singure antene pentru emisie si receptie protejeaza receptiorul pe timpul emisiei Indicatorul radar de regula: tub catodic (CRT), inca! mai nou: alte tipuri de afisoare Antena parabolica sau arie de radiatori
107
[Bazele radarelor]:
principii
alegerea frecventei de lucru (de operare) a radarului pentru obtinerea unui fascicol ingust al antenei este necesara o frecventa inalta (RF/ unde) de ce fascicol ingust? precizia determinarii coordonatelor unghiulare (azimut, elevatie) este mai mare capacitatea de separare a radarului este mai buna
108
[Bazele radarelor]:
principii
alti factori care se iau in consideratie la alegerea valorii frecventei radarului: minimizarea atenuarii datorate precipitatiilor se prefera, acolo unde este posibil, utilizarea ferestrelor de atenuare dimensiunile tintelor uzuale conditie necesara: dimensiunile tintei trebuie sa fie mai mari decat lungimea de unda motive: pentru a se produce o reflexie cat mai intensa pentru a se minimiza efectul de dispersie
consecinta: tintele de dimensiuni mici impun folosirea de lungimi de unda mici, adica de frecvente mari (GHz)
109
[Bazele radarelor]:
principii
dimensiunile antenelor daca spatiul destinat amplasarii antenelor este limitat (majoritatea cazurilor!) atunci se prefera lungimi de unda mai mici, pentru a realiza castigurile si latimile diagramelor de directivitate necesare lungimea impulsurilor (PW) si perioada de repetitie (PRF) energia continuta in succesiunea (trenul) de impulsuri este mai mare daca exista un numar mai mare de impulsuri in succesiune metode de crestere a cantitatii de energie continuta in seria de impulsuri: durate cat mai scurte ale impulsurilor valori cat mai mari ale PRF
110
[Bazele radarelor]:
principii
puterea medie / puterea in impuls
energia radiat de un radar cu emisie continu poate fi u or determinat deoarece emi torul func ioneaz continuu in cazul radarelor ce func ioneaz n impulsuri, emi torul genereaz pentru o scurt perioad de timp, urmat de o perioad mai lung necesar recep iei, apoi o nou perioad de emisie .a.m.d. cantitatea de energie radiat pe durata acestor intervale scurte de timp, (impulsuri de sondaj), prezint o mare importan , avnd n vedere c distan a maxim de descoperire depinde de puterea emis cu ct cantitatea de energie radiat este mai ridicat , cu att distan a de descoperire a intelor este mai mare
111
[Bazele radarelor]:
principii
instrumentele utilizate pentru m surarea puterii nu pot realiza m sur tori pe durate a a de scurte, ci doar pe perioade de timp mai mari dect durata impulsului ele m soar puterea medie a semnalului emis, putere ce depinde i de perioada de repeti ie a impulsurilor de sondaj:
durata impulsului
Factorul de umplere
perioada de repeti ie a impulsurilor
Pmed

t PW !P i !P i i Trep PRF
deoarece majoritatea instrumentelor m soar puterea medie, rezulta ca puterea n impuls trebuie determinat
112
[Bazele radarelor]:
principii
factorul de umplere, Q in formula anterioara, raportul dintre durata impulsului i perioada de repeti ie a impulsurilor se nume te factor de umplere
se mai utilizeaza si denumirea de coeficient de umplere
in general, coeficientul de umplere reprezint frac iunea de timp n care un sistem se afl n stare activ , (i.e. procentul de timp n care o component , un dispozitiv sau un sistem func ioneaz ) in cazul sistemelor radar, factorul de umplere reprezint procentul de timp n care radarul emite factorul de umplere poate fi utilizat pentru calcularea att a puterii n impuls, ct i a puterii medii
113
[Bazele radarelor]:
principii
Exemplu s presupunem c un emi tor genereaz semnal pe durata de 1 microsecund , 99 de microsecunde nu mai emite deloc, apoi emite din nou 1 microsecund etc. emi torul emite doar pe durata unei microsecunde ntr-o perioad de 100 microsecunde, sau 1/100 din timpul total rezult c factorul de umplere este egal cu 1/100 sau 1%
114
[Bazele radarelor]:
ecuatia radiolocatiei
ECUA IA RADIOLOCA IEI permite determinarea distan ei maxime de descoperire (distan ei de ac iune) a unui radar n func ie de al i parametri, cum ar fi puterea la emisie etc. cu ajutorul acestei ecua ii pot fi apreciate performan ele sistemului radar
deducerea ecua iei presupunem c undele electromagnetice se propag n atmosfer n condi ii ideale, adic n linie dreapt , f r a fi absorbite sau dispersate dac energia de nalt frecven este emis n spa iu de c tre o anten nedirectiv (radiator izotrop - RIP), atunci ea se propag uniform n toate direc iile
115
[Bazele radarelor]:
suprafe ele cu aceea i densitate de putere vor avea forma unei sfere cu centrul n anten (A= 4 R) pe m sur ce ne ndep rt m de anten , raza sferei cre te i implicit cre te i suprafa a acesteia aceasta nseamn c densitatea de putere a undei electromagnetice pe o direc ie dat scade pe m sura cre terii distan ei fa de anten
se poate astfel calcula densitatea de putere a unei antene omnidirec ionale, Su:
Densitatea de putere omnidirec ional
Su !
PE 2 4 R1
unde: PE = puterea la emisie <W> Su = densitatea de putere omnidirec ional R1 = distan a anten de emisie - int <m>
116
[Bazele radarelor]:
folosind o anten directiv , energia de nalt frecven direc iile, ci doar pe o anumit direc ie nu va mai fi radiat n toate
puterea radiat pe aceast direc ie va fi mai mare dect n cazul antenei omnidirec ionale
cre terea puterii radiate pe o anumit direc ie caracterizeaz directivitatea unei antene (este c tigul antenei) astfel, pentru o anten directiv densitatea de putere n punctul unde se afl inta va fi:
Sg ! Su G
unde: Sg = densitatea de putere directiv [W] Su = densitatea de putere omnidirec ional G = c tigul antenei
in practic , antenele radarelor sunt antene directive care radiaz majoritatea energiei (dar nu toat ) ntr-o anumit direc ie antenele radar au un fascicul ngust de radia ie i valori ale c tigului de pn la 30 sau 40 dB (ex. antene cu reflector parabolic sau re ele fazate de antene)
117
[Bazele radarelor]:
descoperirea unei inte nu depinde doar de densitatea de putere a energiei care ajunge la int , ci i de cantitatea de energie reflectat de aceasta pe direc ia radarului pentru a determina puterea reflectat spre radar, trebuie s cunoa tem suprafa a efectiv de reflexie a intei, valoarea acesteia depinde de mai mul i factori: suprafa a real a intei astfel, intele cu o suprafa cele cu o suprafa mic . mare vor reflecta mai mult putere dect efectiv de reflexie mai mare
un Jumbo Jet va avea o suprafa dect un avion de agrement
forma intei compozi ia suprafe ei materialele din care este realizat

118
[Bazele radarelor]:
puterea reflectat Pr c tre radar depinde de densitatea de putere Su, de c tigul antenei G, i de suprafa a efectiv de reflexie a intei :
Pr !
PE G 2 4 R1
inta poate fi considerat o anten care emite energie n spa iu puterea emis este cea a energiei reflectate, Pr prin analogie cu cazul emisiei energiei de c tre radar, densitatea de putere a energiei reflectate la intrarea antenei radarului, Se, este dat de formula:
Se !
Pr 4 R2 2
unde: Pr = puterea reflectat [W] = suprafa a efectiv de reflexie [m2] R1 = distan a radar - int [m]
Leg tura ntre relatiile Pr si Se 119
[Bazele radarelor]:
puterea de intrare n receptor, PRec,depinde de densitatea de putere a energiei reflectate n punctul de recep ie i de suprafa a efectiv a antenei (apertura) AW PRec = Se Aa rela ia ntre suprafa a efectiv i cea geometric a unei antene este: Aa = A K a
unde: Aa = suprafa a efectiv a antenei [m] A = suprafa a geometric a antenei [m] Ka = randamentul antenei
se poate calcula astfel puterea recep ionat (la intrarea n receptor), PRec: PE PRec ! G 2 4 R1
120
[Bazele radarelor]:
pn acum am considerat punctele de emisie i de recep ie diferite (la distan e diferite, R1 R2) marea majoritate a radarelor au emi torul i receptorul dispuse n acela i loc i conectate la aceea i anten de emisie recep ie rezulta ca cele dou distan e R2 ( int - anten ) i R1 (anten - int ) sunt acelea i, rezultnd formula:
PRec
PE G ! A Ka 2 4 4 R
intre c tigul antenei i suprafa a efectiv a acesteia exist urm toarea rela ie ( lungimea de und ):
G! 4 A Ka
2
121
[Bazele radarelor]:
dupa inlocuiri succesive in relatiile anterioare si exprimnd distan a R rezult ECUA IA
RADIOLOCA IEI:
Rmax ! 4
PEG2
PRec min 4
in ecuatia de mai sus, s-a introdus parametru Precmin in locul Prec, asa cum apare in relatia anterioara motivul: evidentierea distantei maxime de descoperire a radarului: PRec
min
reprezinta puterea minim
a semnalului ce poate fi detectat de receptor
semnalele de puteri mai mici nu sunt recep ionate, fiind acoperite de zgomotul receptorului acest semnal de putere minim va corespunde distan ei maxime Rmax la care mai poate fi descoperit inta
ECUA IA RADIOLOCATIEI PERMITE APRECIEREA CALITATIVA SI CANTITATIVA A INFLUEN EI PE CARE O AU DIVER I PARAMETRI AI RADARULUI ASUPRA DISTAN EI DE DESCOPERIRE
122
[Bazele radarelor]:
Influen a anumitor factori asupra distan ei maxime de descoperire determinarea ecua iei radioloca iei s-a f cut considernd c undele electromagnetice se propag n condi ii ideale, f r influen e perturbatoare in practic , propagarea undelor este afectat de un anumit num r de pierderi, care pot afecta considerabil performan ele unui radar. influen a pierderilor se ia in considerare prin introducerea in ecua ie a unui factor de pierderi, L
Rmax ! 4

PEG2
PRec min 4
3 L
factorul L include urm toarele tipuri de pierderi: L int - atenu ri interne n traseele de emisie i recep ie L f - pierderi de fluctua ie pe timpul reflexiei L atm - pierderi la propagarea prin atmosfer a undelor la i de la int
123
[Bazele radarelor]:
pierderile interne sunt cauzate de componentele de frecven fi ghiduri de und , filtre, sau de radom foarte nalt , cum ar
pentru un anumit radar, aceste pierderi sunt relativ constante i pot fi determinate cu (relativa) usurinta atenuarea atmosferic i reflexiile la suprafa a P mntului sunt alte elemente care au o influen permanent asupra performan elor unui radar
Influen a suprafe ei P mntului o alta form mai complet , dar mai pu in utilizat nu pune in evidenta: sensibilitatea receptorului (puterea minim recep ionat ) atenuarea (absorb ia) atmosferic a ecua iei radioloca iei: ia n calcul i al i parametri cum ar fi reflexia la suprafa a P mntului
124
[Bazele radarelor]:
unde: K = factor care cuantifica disiparea atmosferica = suprafa a efectiv de reflexie = durata impulsului K = constanta lui Boltzmann T0 = temperatura absolut n K NF = factorul de zgomot al receptorului d = coeficient de luminozitate al indicatorului = unghiul de reflexie la suprafa a solului
R
= coeficient de atenuare atmosferic
Rabs = distan a strabatuta in mediului absorbant 125
[Bazele radarelor]:
Reflexia undelor la suprafa a solului reprezentarea geometric prezint influen a suprafe ei P mntului asupra propag rii undelor suprafa a solului din jurul radarului are o influen directivitate n plan vertical datorit combina iei dintre undele directe i cele reflectate la suprafa a solului, se modific forma caracteristicilor de directivitate ale antenei la emisie i la recep ie acest efect este mai pronun at n banda VHF de frecven e i scade odat cu cre terea frecven ei in gamele joase de frecven e, descoperirea intelor care evolueaz la n l imi mici este posibil doar cu ajutorul reflexiilor la suprafa a P mntului condi ia necesar pentru aceasta este ca denivel rile solului din prima zon Fresnel s nu dep easc valoarea de 0,001 R (ex: pe o raz de 1000 m n jurul easc 1 m n l ime!). radarului nici un obstacol nu trebuie s dep major asupra diagramei de
126
[Bazele radarelor]:
radarele care lucreaz n benzi de frecven joase (VHF) folosesc reflexiile la suprafa a P mntului i interferen a lobilor pentru cre terea zonei de descoperire la n l imi mici la frecven e mai ridicate, aceste reflexii devin deranjante tehnica utiliz rii reflexiilor la suprafa a P mntului a fost folosit la unele radare ATC (control trafic aerian) cu baza la sol pentru cre terea distan ei de descoperire, ns doar la frecven e joase unde l imea mai mare a lobilor permite o acoperire corespunz toare la unghiuri de n l are mai mari.
127
[Bazele radarelor]:
Diagrama de directivitate reala, masurata in spatiul liber
Diagrama de directivitate reala, in care se manifesta si influenta Pamantului Diagrama de directivitate calculata (ideala)
in fig. este prezentat structura lobilor unei caracteristici de directivitate care se formeaz cu ajutorul reflexiilor la suprafa a P mntului in mod normal o astfel de structur nu este de dorit motivul: un avion ce se afl n spa iul dintre doi lobi nu este descoperit
128
[Bazele radarelor]:
tehnica utiliz rii reflexiilor la suprafa a P mntului a fost folosit la unele radare ATC (control trafic aerian) cu baza la sol pentru cre terea distan ei de descoperire acest lucru se aplica doar la frecven e joase unde l imea mai mare a lobilor permite o acoperire corespunz toare la unghiuri de n l are mai mari prin cre terea n l imii de dispunere a antenei se poate mbun t i forma caracteristicii de directivitate zonele libere dintre lobi sunt par ial acoperite datorit neregularit ilor suprafe ei solului evitarea form rii unei structuri lobulare a caracteristicii de directivitate este factorul principal care determin alegerea locului de dispunere a radarului i n l imea la care va fi ridicat antena.
129
[Bazele radarelor]:
zonele Fresnel
Zonele Fresnel
o zona Fresnel este unul dintre elipsoizii concentrici care definesc volume de sectiuni transversale cu forme bine definite in diagrama de radiatie Obs.: teoretic, exista un numar infinit de elipsoizi in mod obisnuit, sectiunile transversale sunt circulare (cerc sau sectoare de cerc) zonele Fresnel rezulta din difractia pe apertura circulara sectiunea transversala a prime zone Fresnel este circulara celelalte zone Fresnel sunt toroidale si concentrice cu prima
o o
D - distanta E-R r - raza zonei Fresnel de ordinul 1 (n=1), in punctul P, aflat la distanta d1 de emitator si d2 de receptor
130
[Bazele radarelor]:
zonele Fresnel
daca nu intalnesc obstacole, undele radio se propaga in linie dreapta de la Em la Rec (conform legilor opticii geometrice, dar, Atentie!, functie de lungimea de unda) daca exista obstacole in zona liniei de propagare (LOS Line of Site) atunci apar doua categorii de unde:
categoria undelor care se propaga in continuare pe LOS categoria undelor care se reflecta de acele obiecte si ajung la Rec cu un anumit defazaj fata de undele din prima categorie, chiar in antifaza
prin compunerea celor doua categorii de unde locul de receptie (la Rec), se reduce puterea semnalului receptionat pe de alta parte daca are loc compunerea in faza a acelorasi categorii de semnale (cele de pe calea directa si cele care ajung la Rec prin reflexie), atunci puterea la Rec creste
131
[Bazele radarelor]:
zonele Fresnel
uneori, aceasta poate sa duca la rezultatul aparent ilogic ca, prin reducerea inaltimii antenei sa creasca S/N (raportul semnal zgomot) la Rec Fresnel a furnizat o metoda de a calcula unde sunt aceste zone:
unde un anumit obstacol va provoca reflexii preponderent in faza sau preponderent in antifaza intre Em si Rec
obstacolele din prima zona Fresnel vor crea semnale cu defazaje de 0 90o cele din zona a doua: 90o 270o cele din zona a treia: 270o 450o
de retinut urmatoarea regula:

zonele pare au efect de micsorare a puterii receptionate (prin compunrere preponderent in antifaza) zonele impare contribuie pozitiv la puterea semnalului (prin compunrere preponderent in faza) 132
[Bazele radarelor]:
zonele Fresnel
razele zonelor Fresnel sunt date de:
unde: Fn = raza zonei Fresnel de ordinul n, <m> d1 = distanta de la punctul P la unul dintre terminalele canalului de comunicatie <m> d2 = distanta de la punctul P la celalalt terminal al canalului de comunicatie <m> = lungimea de unda de lucru
pentru cazul particular:

d1 = d2, D = d1+d2, <m> f <GHz>,
raza primei zone Fresnel este:
133
[Bazele radarelor]:
zonele Fresnel
Exemplu:
f = 2,4 GHz
d r 80% din zona 1 f r 80% din zona 1
100 m 1.77 m 1.41 m 100 MHz 27.39 m 21.91 m
500 m 3.95 3.16 m 500 MHz 12.25 m 9.8 m
1 km 5.59 m 4.47 m 1 GHz 8.66 m 6.93 m
2 km 7.91 m 6.32 m 2.4 GHz 5.59 m 4.47 m
d = 1 km
134
Capitolul 3 Radionavigatie aeriana

NAVIGAREA este tiin a conducerii unui vehicul prin: determinarea pozi iei traseului distan ei parcurse dintr-un punct n altul si eficien
astfel nct s ajung
n condi ii de siguran pe drumul prev zut
Obs.: elementul esen ial al navig rii este determinarea pozi iei vehiculului
135
[Radionavigatie aeriana]:
clasificari si definitii
navigarea prin obsevarea mediului (relief, localit i, cl diri etc., linia armului, faruri, balize), este cel mai simplu procedeu de navigare
se folosesc si h r i cu astfel de repere specificate procedeul nu este potrivit pentru c l torii pe distan e foarte mari, mai ales pe m ri si oceane, unde reperele lipsesc
136
pentru navigarea pe distante mari (foarte mari) s-au folosit si se folosesc alte procedee de navigare: navigarea celest
pozi ia se stabileste prin observarea soarelui, lunii, anumitor stele sau planete
practic: se m soar n l imea (unghiul fa bolta cereasca de orizont) a cel pu in dou repere de pe
se traseaz cercurile de egal n l ime , la a caror intersec ie se afl operatorul
Obs: locul geometric al punctelor de pe P mnt din care o stea se vede sub aceeasi
nclina ie este un cerc
navigarea prin estimare (pozi ionarea deductiv )

se stabileste direc ia (cu o busol , observnd o stea) se m soar timpul se estimeaz viteza deplas rii se calculeaz distan a parcurs
137
procedeele amintite au fost, mii de ani, singurele folosite pn la dezvoltarea electronicii si radiocomunica iilor, n timpul si dup al doilea r zboi mondial (dup 1940) in ultimii 70 de ani s-au dezvoltat multe procedee de navigare electronic :
radionaviga ia
se folosesc unde radio (cel mai perfec ionat sistem este GPS)
naviga ia iner ial

giroscoape, accelerometre si vitezometre
radarul
folosite n principal pentru evitarea coliziunilor dar si pentru determinarea distan elor si a pozi iei
138
Comentarii:
sistemele electronice, au marele avantaj al independen ei fa de:
conditiile meteo conditiile de vizibilitate
Obs.: afirmatie este valabila mai ales la sistemele de radionaviga ie independenta este relativa, dar oricum mai mare decat cea a sistemelor folosite in metodele clasice
procedeele de navigare asociate sistemelor electronice au precizia net superioar fa de celelalte procedee de navigare
139
Radionavigatie aeriana: domeniu ce utilizeaza undele electromagnetice (undele radio, 30 kHz 50 GHz) pentru: asigurarea orientarii aeronavelor determinarea pozitiei aeronavelor distanta (fata de anumite repere) directia (fata de anumite repere) viteza traiectoria identificarea aeronavelor asigurarea aterizarii
140
sisteme de radionaviga ie: sisteme de direc ionare prin radio - pentru determinarea unei direc ii n spa iu se folosesc:
propriet ile directive ale antenelor de recep ie si de emisie emiterea undelor radio sub form de fascicul cu deschidere foarte ingusta
sisteme de pozi ionare prin radio - pentru determinarea pozi iei unui radioreceptor prin recep ionarea emisiilor mai multor emi toare plasate n locuri cunoscute
marea majoritate a sistemelor de radionaviga ie fac parte din aceast categorie (inclusiv GPS)
sisteme radar - utilizate pentru determinarea pozi iei (direc ie si distan ) la care se afl diverse obiecte fa de emi tor
141
aparatele si sistemele de radionavigatie pot fi clasificate dupa: distanta de actiune gama frecventelor de lucru semnalul folosit marimea masurata
distanta unghi
142
dupa distanta de actiune pentru distante scurte (< 100 km) radiofarul (nedirectional, de mica putere denumit si radiobaliza) sistemul de aterizare instrumentala (ILS Instrumental Landing System) radioaltimetrul pentru distante medii (100 km < R < 500 km) radarul pentru controlul traficului aerian (ATC Aerial Traffic Control) radiofarul omnidirectional (VOR Very High Frequency Omnidirectional Range) de mare distanta (> 500 km): sistemul Consol sistemul Loran etc.
143
dupa gama frecventelor de lucru frecvente foarte joase (VLF Very Low Frequencies): sistemul Omega frecvente joase (LF Low Frequencies): Consol Decca radiofarul omnidirectional frecvente medii (MF Medium Frequencies) sistemul Loran unele radiofaruri omnidirectionale frecventa inalta (HF High frequencies) radiogoniometrele terestre
144
frecventa foarte inalta (VHF Very High Frequencies) radiofaruri omnidirectionale de tip VOR ILS (fac parte din categoria radiofarurilor goniometrice de directie) frecvente ultrainalte (UHF Ultra High Frequencies) echipamentele de masurare a distantei (DME Distance Measurement
Equipments)
sistemul Tacan frecvente superioare (microunde) radarul radioaltimetrul aterizare instrumentala cu microunde (MILS Microwave Instrumental
Landing System )
145
sisteme de radiodirectionare
primele sisteme de radionaviga ie au fost cele de radiodirec ionare - RDF (Radio Direction Finder), ap rute nc din 1920 se bazeaza pe utilizarea antenelor directive antenele-cadru au fost printre primele realizate
C
(Em)
sistemul folosit initial (mai ales in navigatia maritima) este urmatorul: cu ajutorul a doua receptoare plasate la sol (Rec1 si Rec2, plasate in punctele A, respectiv B), la distanta l, unul de celalalt (l cunoscut), se poate receptiona semnalul emis de emitatorul Em, plasat pe nava aflata in punctul C se pot astfel determina directiile AC si BC, deci unghiurile , si apoi, prin triangulatie, se determina pozitia navei (punctul C)
Obs.: antenele de receptie sunt directive iar antena de emisie este omnidirectionala 146
B
(Rec2)
A
(Rec 1)
Triangulatia se cunosc: AB = l, , si
C
=l
se deduc, succesiv, din fig.:
A D
triunghiul este complet determinat
se cunoaste, astfel, pozitia emitatorului (navei)
147
la fel de bine, se pot folosi doua Em, unul n A si altul n B iar Rec poate fi plasat pe nava (mai ales aeronava), n C
in acest caz emi toarele trebuie s lucreze pe frecven e diferite
antene sunt mult mai directive decat antenele-cadru (folosite anterior) acestea sunt cuplate cu Em care actioneaza ca si radiobalize cu emi toare de mic putere, plasate n siruri (rezulta ca se folosesc mai mult de doua Em) determinarea direc iilor si calculele se execut automat de c tre un echipament plasat pe avion, [Automatic Direction Finder (ADF)]
148
undele radio sunt emise continuu sub form de fascicule nedirective de radiobalize
de aceea, echipamentul de emisie se numeste emi tor de fascicule radio nedirective Non-Directional Beacon (NDB)
modulate in amplitudine purtatoarele n benzile de 190kHz si 535kHz frecvente de modulatie de 400Hz si 1020Hz
semnalele folosite de NDB

raza de ac iune a unui emi tor NDB poate fi 15, 25, 50 sau 75 mile marine sistemele descrise, prezente pe toate aeronavele, se folosesc mai mult ca dublur n caz de avarie a sistemelor de naviga ie principale, bazate pe GPS
149
navigarea dup NDB este destul de dificil deoarece ceea ce afl pilotul aeronavei este direc ia n care se afl emi torul (radiobaliza) direc ia normalei la planul antenei cadru mai trebuie cunoscut si pozi ia antenei de receptie fa direc ia de deplasare a aeronavei

de
se realizeaza prin compararea direc iei indicat de anten cu axa Nord-Sud geografic (indicat de girocompas)
probleme apar n primul rnd din cauza efectelor vntului lateral (capul aeronavei este n alt direc ie dect aceea de deplasare, pentru
compensarea for ei vntului)
n plus semnalul poate fi si perturbat
150
sisteme de radiodirectionare Obs.:
la receptie se foloseste nu doar o antena cadru ci un sistem de antene format din antena cadru si o antena verticala (baston) omnidirectionala acest sistem de antene are diagrama de directivitate in forma de cardioida, cu o singura directie de minim, deci directia catre radiobaliza se determina fara ambiguitati
151
Sistemul VOR (VHF Omni-directional Radio) este un sistem radio omnidirectiv n FIF (30 300 MHz) reprezinta o variant mai buna decat navigarea NDB
in sistemul VOR, radiobalizele transmit semnal omnidirec ional care con ine si informa ia despre azimut, adic receptorul recep ioneaza o und care include unghiul pe care l face cu Nordul geografic (azimutul)
sistemul VOR este foarte utilizat pe toate aeroporturile, fiind de mare ajutor la aterizare:
pilotul trebuie doar s men in azimutul necesar, corectnd direc ia de zbor n func ie de rezultatele m sur torilor prin VOR
152
functionare emitatorul radio din cadrul balizei emite, in mod continuu, prin intermediul unei antene omnidirectionale (ceea ce inseamna ca faza detectata de catre receptor plasat pe aeronava - va fi aceeasi, indiferent de directie) , un semnal principal (master, de referinta) modulat in frecventa, oscilatia modulatoare avand fm = 30 Hz tot radiobaliza emite un al doilea semnal (semnalul secundar), modulat in amplitudine, frecventa modulatoare fiind (tot) fm = 30 Hz, pe care il transmite cu ajutorul unei antene rotative directive (viteza de rotatie: 30 rot/sec) prin combinarea celor doua semnale rezulta diagrama de emisie de forma similara unei cardioide
viteza de rota ie a antenei este astfel nct atunci cnd direc ia fascicului secundar este la 90o fa de directia N, semnalul este defazat cu 90o fa de semnalul master (30 rot/sec)
153
la receptie (pe avion) semnalul este impartit in trei parti:
prima parte, care contine informatiile de identificare a emitatorului, este transmis la sistemul de comunicatii al aeronavei (pentru identificare) a doua si a treia parte sunt filtrate avand loc, astfel, separarea: semnalului FM de referinta semnalului AM variabil

prin compararea celor doua semnale obtinute in urma filtrarii, se determina defazajul dintre cele dou semnale defazajul astfel determinat reprezinta chiar azimutul fasciculului secundar astfel, direc ia fascicului secundar, deci direc ia n care se afl baliza, este determinat fa de axa N-S, prin m surarea defazajului dintre cele dou semnale opera ia este simpl si cu rezultate precise eroarea de direc ie este sub 1
Obs.: statiile VOR functioneaza in banda 108-117.95 MHz, canalele aflandu-se la distante de 50 kHz sau 100kHz
154
Schema bloc generala a unui sistem VOR
155
diagrama de semnale a sistemului VOR:
156
un alt sistem folosit pentru radionavigatie il reprezinta echipamentul de m surare a distan ei DME (Distance Measurement Equipment) [dintre aeronav si un emitator de la sol] echipamentul DME de pe aeronava (d.p.v. structural si functional, acest echipament este un transponder) transmite si receptioneaza perechi de impulsuri la / de la o statie (emitator) de la sol emitatorul de pe avion transmite un semnal modulat in impuls, de durate foarte mici si avand frecventa purtatoare de impulsuri cca. 1000 MHz
157
aceste semnale sunt receptionate de statia de la sol si determina emisia unui semnal replica, pe o frecventa purtatoare diferita impulsurile de raspuns sunt sesizate de catre un circuit de masurare a duratelor de timp (timer) din receptorul de la bordul avionului, care masoara timpul scurs intre momentele emisiei si receptiei m surnd timpul de propagare (defazajul dintre semnalul emis si cel recep ionat) se calculeaz dista a la care se afl avionul
158
Schema bloc generala a sistemului DME
159
in situatii reale, se utilizeaza informatia de la mai multe sisteme pentu a realiza radiodirectionarea (v. fig.:)
160
Sisteme de radionaviga ie hiperbolice sunt sisteme de radiopozi ionare bazate pe m surarea diferen ei dintre timpii de recep ie a semnalelor de la dou sau mai multe emi toare ( ) se numesc hiperbolice, deoarece locul geometric al punctelor n care = constant sunt hiperbole (n spa iu - hiperboloizi)
Principiu: un lant de statii de emisie transmit anumite semnale radio cu ajutorul receptorului sistemului de radiodirectionare, la bord se determina diferenta de distanta la fiecare doua statii locul geometric de egala diferenta a distantelor este o hiperbola, ale carei focare, de pozitii cunoscute, sunt chiar statiile radio punctul de intersectie a doua asemenea hiperbole, obtinute prin observarea simultana a doua perechi de statii, reprezinta pozitia navei problema de pozitie se rezolva prin harti speciale, care contin reteaua hiperbolica a lantului de statii
Exemplu de navigatie hiperbolica
161
se consider doua emi toate plasate ntr-un plan n puncte cunoscute de coordonate: A(xA, yA), B(xB, yB) un receptor plasat n R(x, y)
R(x, y)
daca, la t=0, din A si B se emite cate un grup de semnale atunci, in R, acestea vor fi receptionate cu intarzierile urmatoare:
A(xA,yA) B(xB,yB)
Linii de diferente constante
162
diferen a de timp dintre momentele recep iei este:
locul geometric al punctelor pentru care
= constant satisface rela ia:
care este ecuatia unei hiperbole masurand , se poate determina hiperbola pe care se afla receptorul
163
Precizari suplimentare: hiperbola = locul geometric al punctelor dintr-un plan pentru care diferena distanelor fa de dou puncte fixe, numite focare, este constant fie constructia geometrica din fig.: se construieste segmentul MS se construiesc cercurile de raze diferite (1, 2, 3, 4, 5 cm, cu centrele in M, respectiv S) ne fixam atentia asupra dreptei DC (D si C sunt intersectiile cercurilor de 4 cm, de centre M si S) se observa ca intersectia DC cu MS se afla in punctul de tangenta al cercurilor de 2 cm diferenta dintre cercurile de 2 cm este 0 cercurile de 3 cm, 4 cm etc. se intalnesc in doua puncte situate pe dreapta DC conform definitiei, DC este o hiperbola facem aceleasi operatiuni pentru urmatoarele perechi de cercuri: S-5 cu M-3 S-4 cu M-2 S-3 cu M-1 rezulta alta hiperbola, PQ etc.
164
intr-un sistem de navigatie hiperbolic, dreapta MS se numeste baza deoarece viteza cu care se deplaseaza undele electromagnetice este constanta (c=3 108 m/s) se poate face transpunerea din spatiu in timp:
hiperbolele de diferenta constanta a distantelor devin, in cazul unui sistem de radionavigatie hiperbolica, hiperbole de diferenta de timp constant
A
de aceea, receptorul care masoara diferenta de timp (sau de faza) dintre semnalele ajunse la intrarea sa trebuie sa fie localizat pe o hiperbola (linie hiperbolica de pozitie, H-LOP), corespunzand diferentei de distanta, deci de timp sau faza masurate
165
daca exista si un al treilea emitator, atunci receptorul poate masura o a doua diferenta de timp (sau faza) si obtine o a doua H-LOP intersectia celor doua H-LOP determina pozitia receptorului, deci a aeronavei uzual, receptoarele de accest tip convertesc informatia de pozitie in coordonate geografice (longitudine si latitudine)
166
sub aceast form , principiul a fost larg utilizat nc din timpul celui de al doilea r zboi mondial (sistemul britanic GEE) si dup aceea (Sonne/Console, DECCA, LORAN, ) se foloseau h r i cu hiperbolele trasate prin suprapunerea a dou h r i se afla pozi ia c utat
pentru determinarea pozi iei unui punct n spa iu sunt necesare cel pu in 4 emi toare fiecare grup de 3 surse determin cte o familie de hiperboloizi intersec ia a 3 hiperboloizi este un punct unde se afl receptorul pe acest pricipiu se bazeaz localizarea cu ajutorul sateli ilor
167
Sistemul LORAN-C
a aparut in al doilea razboi mondial si este folosit si n prezent utilizeaz : unde cu frecven a de 100kHz (perioada 10 s) emi tori de mare putere avnd astfel o raz de ac iune de peste 3000 km sistemul foloseste lan uri de sta ii, fiecare lan fiind format dintr-o sta ie principal (master M) si 2, 3 sau 4 sta ii secundare (slave W, X, Y, Z)
168
Exemple de lanturi LORAN din U.S.A. / zona Ann Arbor: Lantul Marile Lacuri-GL
masterul -in Dana, IN W - Malone, FL X - Seneca, NY Y Baudette, MN Z Boise City, OK
Lantul Nord-Estic NE
masterul in Seneca, NY
W Caribou, ME X - Nantucket, MA Y - Carolina Beach, NC Z - Dana, IN
169
fiecare sta ie LORAN-C transmite semnale sub forma unor impulsuri standard un impuls const dintr-un tren de impulsuri cu purtatoare sinusoidala, avand: frecven a purt toarei (100kHz) amplitudine cresc toare durata 65 s
170
descresterea amplitudinii dup ntreruperea curentului introdus n anten depinde de caracteristicile circuitului format de iesire din emi tor (filtrul de adaptare si anten ) circuitul de iesire este echivalent cu un filtru trece band acordat pe purt toare si ca urmare, dup ntreruperea aliment rii cu energie, se vor produce oscila ii libere amortizate, pe frecven a de acord a acestui filtru, adic pe 100kHz viteza de sc dere a amplitudinii depinde de amortizarea circuitului si aceasta depinde de caracteristicile fiec rui emi tor; de regul , se asigur o amortizare astfel nct con inutul n armonice al semnalului s fie ct mai mic
171
procedura de emisie este urmatoarea:
sta ia master (SM) emite prima, un grup de 9 impulsuri dintre care 8 sunt la intervale de 1000 s iar al 9-lea la 2000 s sta iile secundare (SC) emit n succesiune, de regul alfabetic (X, Y, Z), grupuri de 8 impulsuri de RF, separate la 1000 s aceast mod de emisie permite separarea SM de SC emisiile SC se execut dup SM, dup un interval de timp suficient pentru ca semnalul s se propage la cea mai mare distan de ac iune (o und EM parcurge 3000km n 30 s) dup ce toate SC au emis, se reia emisia SM intervalul dintre dou emisii ale SM se numeste timp de repeti ie de grup (GRI Group Repetition Interval)
Impulsul radiat
Impulsul injectat in antena

172
timpul dintre emisia primului impuls al unui grup si momentul emisiei primului impuls al unui grup secundar, se numeste ntrziere de emisie (Emission Delay ED) intrzierea de emisie (ED) este suma dintre:
durata grupului de impulsuri (8 s) ntrzierea codat dintre dou emisii secundare (SCD Secondary Coding Delay sau CD-Coding Delay) durata propag rii semnalului de RF
dup ce emite si ultima SC din lan , procesul se reia timpul dintre dou emisii ale SM este timpul de repeti ie de grup GRI ( s)
GRI divizat prin 10 reprezint N
astfel, prin m surarea GRI, care se face cu bun precizie, se identific lan ul LORANC si se stie compunerea si succesiunea n emisie a sta iilor secundare din lant ca urmare, se pot trasa hiperbolele de pozi ionare si se poate determina pozi ia receptorului
173
diagrama de timp a sistemului LORAN:
Impulsuri Master
Impulsuri secundare Impulsuri secundare Impulsuri secundare
Impulsuri Master
EDX
EDY EDZ GRI
174
Obs.: calculul distantele dintre doua puncte de coordonate date se aplica modelul (relatia) haversine (v si codul Matlab)
%Calculul distantele dintre doua puncte de coordonate date %raza medie a Pamantului (m) r=6378000; %Coordonatele punctelor considerate lat1=45; lat2=48; long1=25; long2=26; delta_lat=lat2-lat1; delta_long=long2-long1; a=sin(delta_lat/2)^2+cos(lat1)*cos(lat2)*sin(delta_long/2)^2; c=2*atan2(sqrt(a),sqrt(1-a)); distanta=r*c; distanta/10^3
175
din perioada 2003, s-a emis ideea dezafect rii si a ultimului sistem de radionaviga ie hiperbolic LORAN-C, avnd n vedere disponibilit ile GPS sistemul LORAN-C are ns cteva avantaje fa printre care: LORAN foloseste emi toare de mare putere, greu de perturbat (oricum, mult mai greu dect GPS) sta iile LORAN sunt exploatate de firme independente de stat GPS este controlat complet de guvernul SUA (DoD) LORAN poate fi folosit n combina ie cu GPS pentru o mai bun estimare a pozi iei sau/si ca sistem de rezerv avnd n vedere toate acestea, deocamdat LORAN-C r mne n func ie de sistemele prin sateli i,
176
Sistemul GEE
in Marea Britanie, cercet ri pentru crearea unui sistem de radionaviga ie au nceput nc din 1935, dup ce Robert Alexander Watson-Watt a realizat primul radar britanic in 1942, cnd necesit ile de orientare a navelor si mai ales a avioanelor au devenit stringente, au nceput lucr rile de realizare a sistemului GEE,dup inven ia lui R. G. Dippy
(gee = a coti sau a continua miscarea n direc ia corect )
177
sistemul GEE este o aplica ie direct a procedeului de pozi ionare hiperbolic
se utilizau 3 sta ii una principal (A) si dou secundare (B si C) fiecare pereche de emi toare producea cte o re ea de hiperbole cu care se realiza pozi ionarea sistemul utiliza radioemi toare pe circa 30MHz care generau impulsuri scurte (durata 6 s) la intervale precis fixate sta ia principal genera semnale de comand si sincronizare c tre cele trei sta ii secundare care transmiteau impulsuri dup o ntrziere stabilit
sta ia principal (A) emitea un impuls urmat de un impuls dublu dup 2ms prima sta ie secundar (B) emitea un singur impuls la 1ms dup impulsul unic al sta iei A a doua (C) emitea un impuls la 1ms dup impulsul dublu al sta iei A ciclul se repeta la fiecare 4ms
178
receptorul era prev zut cu un ecran catodic iar impulsurile ap reau decalate pe axa orizontal axa timpului diferen a de timp de propagare dintre undele din A si B (tAB) respectiv C (tAC) se citea pe ecran navigatorul avea la dispozi ie h r i cu hiperbolele de diferen de timp de propagare constant gata trasate
trebuia g seasc punctul de intersec ie a celor dou curbe corespunz toare timpilor m sura i
1 ms 2 ms 3 ms 4 ms 5 ms
B tAB
C tAC
Trep
179
performantele sistemului GEE precizia de pozi ionare aprox. 300m la distan e sub 100km aprox. 2000m la distan e de peste 700km
aceste performan e, modeste n prezent, erau deosebit de bune la vremea introducerii n uz a sistemului principalul dezavantaj al sistemului GEE raza de ac iune redus (circa 600km) cauza: frecven a de lucru ridicata undele de 30MHz nu urmeaz curbura P mntului dar se reflect pe ionosfer iar undele reflectate nu pot fi folosite pentru radiolocalizare semnalele de IF erau usor perturbabile, att de c tre alte surse de unde ct si de condi iile de propagare
sistemul a fost folosit pn prin 1965 pe teritoriul Marii Britanii, dup care a fost nlocuit cu sistemul LORAN
180
Sistemului global de pozi ionare (GPS)
dintre diversele sisteme de navigare electronica utilizate, s-au dovedit mai bune cele care au utilizat radionaviga ia hiperbolic dintre acestea, nc se folosesc sistemele LORAN-C si DECCA aceste sisteme utilizeaz cel pu in 3 sta ii de radioemisie pe unde lungi (80 100kHz) una principal (master) si 2 sau mai multe secundare (slave), cu pozi ii cunoscute staiile emit rafale de impulsuri sinusoidale la intervale de timp fixate radioreceptoarele asigur determinarea diferen elor dintre duratele de timp de propagare a impulsurilor de la sta iile secundare fa de cele de la sta ia principal odata aceste durate de timp determinate, pe baza principiilor radionaviga iei hiperbolice, se poate determina pozi ia vehiculului
181
marea problem a sistemelor cu emi toare terestre
necesitatea realiz rii unui alegeri ntre: folosirea undelor RF de joas 300kHz)

frecven
(unde lungi, gama 30
se propag pe distan e mari (peste 2000km) asigur pozi ionare cu precizie redus (uzual, sute mii metri)
folosirea undelor RF cu frecven 30GHz)

Obs.:
mare (UIF, EIF, 300MHz
asigur pozi ionare cu precizie mare (c iva metri) se pot folosi pe distan e mici (x10km)
undele de MF si IF (300kHz 30-60MHz) nu se folosesc sunt usor perturbabile cauza: reflexiile multiple (ionosfer , sol, apa m rilor, )
182
4 oct. 1957: a fost lansat primul satelit artificial al P mntului, Sputnik 1, de c tre fosta URSS a devenit clar c sateli ii pot fi utiliza i pentru radionaviga ie
motivul mbina precizia folosirea undelor n UIF si EIF raza de ac iune practic nelimitat altitudinea la care sunt plasate emi toarele
183
primele experimente cu sateli i de navigare: SUA sistemul de sateli i TRANSIT, cunoscut si sub numele de NAVSAT (Navy Navigation Satellite System) etape: primele lans ri: 1960 sistem complet opera ional: 1965 func ionare: pn n 1996 A FOST COMPLET NLOCUIT CU SISTEMUL GPS
184
ini ial: folosit de c tre submarinele purt toare de rachete nucleare Polaris ulterior: utilizat de intreaga flota de lupt a SUA
TRANSIT caracteristici numar de sateliti: Obs.:
dup ce sistemul GPS a devenit complet opera ional n 1996, sateli ii TRANSIT nu au mai fost folosi i pentru radionaviga ie fiind complet dep si i moral, dar au r mas pe orbite si sunt utiliza i pentru studierea ionosferei
initial: 5 6 la final: 10 sateli i tip: circular polara altitudine: 1100km emi toarele de pe sateli i emiteau continuu unde de RF cu frecven stabil si cunoscut foarte
orbite
pozi ionarea: prin m surarea efectului Doppler
la radioreceptorii de pe nave se monitoriza, la intervale scurte de timp, deplasarea de frecven Doppler, la apropierea si la dep rtarea sateli ilor cunoscnd precis pozi iile mai multor sateli i si devia iile Doppler, se putea calcula pozi ia receptorilor
185
Schema bloc a echipamentului electronic al satelitului TRANSIT
186
functionare satelitul transmite semnale pe frecven e de circa 150 Mhz i 900 Mhz ambele frecven e se ob in prin multiplicarea direct a frecven ei oscilatorului de referin frecven ele transmise sunt foarte stabile, variind cu maxim 10 Hz, la o parcurgere complet a orbitei i i
frecven a oscilatorului de referin este divizata n blocul divizor de frecven comand secven ele de lucru ale memoriei mesajul de naviga ie nmagazinat n memorie este citit, modulat n faz transmis cu frecven ele de 399,968 MHz i 149,988 MHz
prin antena de recep ie i blocul receptor se primesc periodic informa ii asupra parametrilor orbitei reale a satelitului se fac corec ii de timp nregistrate n memorie i aplicate cu un pas de 9,8 s
187
satelitul: radiofar care transmite dou semnale de frecven marcaje de timp mesaje de naviga ie utilizatorul recep ioneaza cele doua semnale calculeaza pozi ia corect n care se afla foarte stabile
188
orbita satelitului nu este riguros uniform cauze: varia ia neuniforma a cmpului gravita ional terestru varia ia vitezei satelitului cauza: particulele din atmosfera cosmic
REZULT NECESITATEA CONTROL RII ORBITEI SATELITULUI

189
pentru sateli ii din sistemul TRANSIT operarea zilnic se face (facea) de la sta ia de calcul aflat la Point Mugu (California), cu ajutorul unor sta ii de urm rire amplasate n diferite puncte ale globului. de fiecare dat , cnd un satelit trece (trecea) prin zona de observa ie a sta iei de urm rire, aceasta recep ioneaz semnale cu frecven a de 150 MHz i 400 MHz, m soar deplasarea de frecven Doppler ca o func ie de timp aceste informa ii sunt transmise la centrul de calcul care calculeaz orbita fiec rui satelit cu mai multe ore n avans centrul de calcul formeaz un nou mesaj de naviga ie pentru noua orbit prev zut i l transmite la sta iile de injec ie la urm toarea apari ie a satelitului aceste sta ii emit noul mesaj de naviga ie care con ine noua orbit a satelitului
190

Interpretarea mesajului satelitului mesajul de naviga ie emis de satelit define te pozi ia acestuia ca o func ie de timp se folosesc sisteme de coordonate centrate pe P mnt in timp de dou minute satelitul transmite mesajul care ncepe i se termin cu un semnal de marcare a timpului pentru a sincroniza func ionarea receptorului de pe nav parametrii orbitali, (care definesc orbita) transmi i de satelit, se schimb numai cnd un nou mesaj este injectat de la sta ia de control de la sol
191
Metoda de m surare Doppler cu ajutorul mesajului de naviga ie, receptorul de pe nav afl pozi ia satelitului ca o relatie de timp pentru a determina pozi ia navei se compar rezultatul cu orbita cunoscut a satelitului aceast relatie este stabilit prin m surarea deplas rii Doppler func ie unic de pozi ia observatorului mi carea relativ de la orbita cunoscut a satelitului
192
SISTEMUL GLOBAL DE POZI IONARE
POSITIONING SYSTEM) (GPS GLOBAL
singurul sistem de radionaviga ie prin stateli i complet func ional numele oficial:
NAVSTAR GPS (Navigation Satellite Timing and Ranging Global Positioning System)

sistemul a fost dezvoltat de Ministerului Ap r rii al SUA (United States Department of Defense - DoD) costurile de func ionare si pentru nlocuirea sateli ilor (aprox. 400 milioane de dolari/an) sunt n ntregime acoperite de SUA sistemul este bun public - poate fi utilizat gratuit de oricine
193
Repere ale dezvoltarii
1973 1979: formularea conceptului studiile teoretice experimentele cu sateli i 1978 sistemul a devenit utilizabil pentru armata SUA ini ial cu 18 sateli i ulterior cu 24 de sateli i (constelatia completa -24 sateliti- a fost definitivat n 1993) sistemul GPS a fost conceput si realizat n scopuri militare pn prin 1983 a fost accesibil numai pentru armata SUA ulterior anului 1983, sub licen , sistemul a putut fi folosit si n aplica ii civile, mai ales n transportul aviatic dup anul 2000, toate restric iile au fost eliminate
194
nainte de 2000
erorile n pozi ionare
(pentru fata publica a sistemului!):
aprox 100m n plan orizontal aprox 156m n altitudine
dup 2000
erorile de pozitionare:
max 20m in ambele planuri
pot fi si sub 1 3mm
adi ional, sistemul GPS furnizeaz si ora exact

eroare de 5 60ns
195
performan e garantate de catre orice operator GPS, n condi ii de exploatare optime:
eroarea de pozi ionare n plan orizontal: max. 13m
eroarea de pozi ionare n plan vertical: max. 22m
eroarea n determinarea timpului: aprox. 40ns

196
sateli ii GPS: proiecta i si lansa i n grupuri satelitii din fiecare grup au fost si sunt din ce n ce mai perfec iona i etape: 1989-1990: sateli ii din grupul Block II nu mai sunt func ionali 1990 - 1997 sateli ii din grupul Block IIA majoritatea acestora sunt nc activi 1997 si 2004 satelitii din grupul Block IIR 2005 prezent sateli ii din grupul Block IIM
197
Structura GPS NAVSTAR GPS este compus din 3 segmente distincte: 1. 2. segmentul spa ial segmentul de control segmentul utilizatorului
3.
198
1. SEGMENTUL SPA IAL
minimun 24 de sateli i 6 orbite (4 5 sateli i pe orbit ) fiecare orbita:
inclinare: 55 fa de planul ecuatorial altitudine: 20.183km perioad de revolu ie: 11h 56min
vizibilitate:
simultan, 5 8 sateli i 24/7 din orice punct de pe P mnt
fiecare satelit este echipat cu ceasuri atomice

realizeaz m surarea timpului cu precizie de cteva zeci ns
199
SEGMENTUL DE CONTROL
cinci sta ii terestre de urm rire si control sta ia principal rol principal trimite spre fiecare satelit semnale de corec ie localizare Colorado Springs (o baz a for elor aeriene ale SUA) celelalalte sta ii roluri recep ioneaz semnale de la sateli i m soar caracteristicile acestora trimit rezultatele masuratorilor la sta ia principal localizare Hawai atolul Kwajalien insula Ascencion insula Diego Garcia
200
SEGMENTUL UTILIZATOR format din receptorii de semnal GPS plasare receptorilor: la sol pe nave aeriene pe nave maritime etc. receptorii GPS asigur detec ia semnalelor radio decodarea informa iilor furnizarea de date privind: pozi ia latitudinea longitudinea altitudinea n sistemul WG85 viteza de deplasare si timpul (ora exact )
201
Principiile de pozi ionare prin GPS

sateli ii GPS transmit informa ii de timp foarte precise un receptor isi poate sincroniza ceasul intern cu cel de pe satelit cu o eroare foarte mic
semnalul recep ionat la un moment dat con ine si momentul emisiei (Te) receptorul, folosind ceasul propriu determin momentul recep iei (Tr)
202
Trilateratia in spatiu
precizari asupra termenilor trilatera ie: metod de pozi ionare n care se m soar cele 3 laturi ale unui triunghi si apoi se calculeaz unghiurile cunoscnd pozi iile a 2 vfuri si lungimile laturilor se calculeaz coordonatele celui de al 3-lea vrf
triangula ia procedeu de calcul a elementelor unui triunghi pe baza m sur rii a 2 unghiuri pna la apari ia GPS, trilatera ia era pu in folosit triangulatia era mult mai populara topografie geodezie
203
cunoscnd: viteza de propagare a semnalului (c = 3108 m/s; in realitate: c = 299.792,458km/s), se poate calcula: distan a de la satelitul S1, de coordonate cunoscute (xs1, ys1, zs1), la receptor: Rrs1 = (Tr1 Te1)c = cu alte cuvinte T1c,
S3(xs3, ys3, zs3)

receptorul se afl pe o sfer avand: centrul n S1(xs1, ys1, zs1) raza Rrs1
similar, se pot determina sferele pe care se afl receptorul si fa de al i doi sateli i: S2(xs2, ys2, zs2) S3(xs3, ys3, zs3) adica distantele: Rrs2 = T2c Rrs2 = T2c evident, receptorul se afl la intersec ia celor 3 sfere, (v. fig) determinarea coordonatelor receptorului, R(xr, yr, zr), este o problem de trilatera ie

204
metoda expusa are doar o relevanta teoretica practic, ea nu se aplica cauza razele calculate nu sunt cele adev rate rezulta erori inacceptabile
in prezent, se utilizeaz pozi ionarea absolut
alte metode de pozi ionare prin GPS:
pozi ionarea diferen ial

205
Pozi ionarea absolut prin GPS
pozi ionarea absolut presupune
utilizarea unui singur receptor [sistem pasiv (nu se emite nimic)] colectarea datelor de la mai mul i sateli i (cel pu in 4)
se realizeaza determinarea a 3 m rimi:

latitudinea longitudinea altitudinea pozi ionare n 3D (3 dimensiuni)

situatia ideala
pentru pozi ionare n 3D sunt suficien i 3 sateli i
situatia reala
sunt necesari mai mult de 3 sateliti cauza: m sur torile de timp de propagare si de pozi ie a sateli ilor sunt afectate de (si, ca atare, includ) erori
206
prin GPS se face o estimare a pozi iei estimarea: mai mult sau mai pu in precis , ca orice masuratoare apar erori de m surare a timpului estimare a vitezei de propagare apreciere a pozi iei sateli ilor consecinta directa: aparitia erorilor de pozi ionare reducerea acestora folosirea a minimum 4 emi tori mai mul i sateli i accesibili, precizia mai bun
207
erorile de pozitionare: o o se poate calcula doar distan a aproximativ pna la satelitul recep ionat aceasta distanta mai este denumita si pseudodistan (pseudorange), Rps:
Rps = (Tem Trm)c Rps = (Tem Trm)c= Tem c = (Tea Tra)c + Te c= Ra + Te c
sau pseudoraz
rezulta distanta adevarata:

Ra = Rps unde: Tem, Trm momentele de timp de emisie respectiv receptie ai semnalului Tem durata propagarii (valoare masurata) Ra distanta adevarata (si necunosacuta) receptor satelit Te - eroarea n m surarea timpului de propagare (eroare de masura) c viteza luminii (valori masurate)
Obs.: Eroarea n m surarea timpului de propagare ( Te ), este diferen a dintre timpul satelitului si timpul receptorului
Te c
208
fie situatia a patru sateliti de pozitionare a unui receptor, v. fig.: se presupune un sistem cartezian de coordonate, xOyz pozi iile celor patru sateli i Sk(xsk, ysk, zsk) sunt cunoscute (cu eroare mic ) pozi ia receptorului R(xr, yr, zr) este necunoscut z
Rps2 , R2, Rps1 , R1, Tem1 Te1 Pozitia reala (Rxr,yr,zr) Pozitia estimata (Rxr0,yr0,zr0) Te2 R3, Te3 Rps3, Tem3
Tem2
Rps4,
Tem24 R4, Te4
zr
xr yr
x 209
distantele adevarate sunt:
210
inlocuind expresia distantei adevarate in relatia pseudodistantei (v. slide 208), se obtin pseudodistantele pentru fiecare satelit:
relatiile de mai sus formeaza un sistem de 4 ecua ii cu 4 necunoscute: xr, yr, zr si Te

211
eroarea n m surarea timpului de propagare ( Te) diferen a dintre timpul satelitului si timpul receptorului
timpul pe to i sateli ii este acelasi cu o eroare foarte mic cauze: existenta celor 4 ceasuri atomice (dou cu Cesiu si dou cu Rubidiu) amplasate pe fiecare satelit sincroniz rile periodice cu ceasul atomic din sta ia de control principal pe de alta parte, ceasurile receptorilor sunt de obicei cu cuar , mult mai pu in stabile ca urmare, ntre timpul satelitului si al receptorului exist o diferen diferenta = Te
este aceeasi pentru to i sateli ii, motivul: Te este determinat , n principal, de ceasul receptorului
212
sistemul (slide 211) este neliniar si deci greu de rezolvat
Obs.: o func ie f(x) se poate dezvolta n jurul unei valori x0 n serie Taylor:
se procedeaz la o liniarizare prin dezvoltare n serie Taylor
unde: daca se renunta la primii doi termeni, rezulta:
adica s-a realizat liniarizarea x s fie
este necesar, in plus, s se adopte o valoare x0 n apropierea solu iei x, astfel ca mic dac seria foloseste derivatele n zero (x0= 0), se ob ine seria Maclaurin
213
pentru liniarizarea sistemului din (slide 211), n fiecare ecua ie k se introduce o pozi ie estimat Rpsk0 (xr0, yr0, zr0) n jurul c reia se devolt func iile se re in numai primii doi termeni pentru ecua ia k:
prin derivarea Rpsk [rel. slide 211] rezult :

se obtin relatii analoage pentru y si z au loc relatiile xr = xr = xr xr0 , precum si analoagele pentru y si z acestea reprezinta distan ele dintre coordonatele reale si cele estimate, necunoscute
214
in acest fel, sistemul [slide (211)] devine:
pseudorazele m surate Rpsk si cele estimate Rpsk0 (k = 1, 2, 3, 4) sunt cunoscute rezulta ca se cunosc si diferentele
215
necunoscute: diferen ele dintre coordonatele pozi iei reale si a celei estimate ( xr, yr, zr) eroarea de timp Te necunoscutele se determina prin rezolvarea sistemului precedent [slide (211)]
216
folosind inversa matricei coeficen ilor se ob ine:
se poate observa ca matricea necunoscutelor (erorile) este produsul dintre matricea invers a coeficien ilor si matricea termenilor liberi
217
cunoscnd erorile, se calculeaz coordonatele receptorului:
uzual, se fac mai multe itera ii, cu pozi ii estimate corectate, pn ce diferen a rezultatelor a dou itera ii succesive este destul de mic eroarea de timp, calculat similar celor aratate anterior, se utilizeaz pentru ajustarea timpului la receptor
218
Erori n determinarea pozi iei prin GPS la determinarea pozi iei prin GPS se introduc numeroase erori se produce asa numita dilu ie a preciziei printre cele mai importante erori si cauze, se pot enumera: timpul sateli ilor desi sateli ii dispun de ceasuri atomice, cu stabilitate foarte bun eroarea este de cca 1-2 p r i la 1013 pe zi se fac sincroniz ri periodice
tot exist erori de timp de circa 10ns/zi, care introduc erori de pozi ionare de ordinul a 3m
219
pozi ia sateli ilor (efemeridele) desi este mereu determinat de c tre sta iile de control, pozi ia sateli ilor este cunoscut cu erori de ordinul 1 5m cauza: imposibilitatea determin rii tuturor efectelor care influen eazx miscarea sateli ilor
viteza luminii se modific n atmosfer si ionosfer si nu poate fi considerat ca o constant difer n func ie de densitatea atmosferei con inutul n particule cu sarcin electrica dac unghiul de intrare n atmosfer difer de 90, se produc refrac ii cauza: indicele de refrac ie variaz cu densitatea atmosferei, deci cu altitudinea
220
ionosfera (200km, particule cu sarcin )
traiectorie real , curbat din cauza refrac iei n atmosfera terestr
traiectorie ideala
Eroare de distan determinat de refrac ia undelor EM n atmosfera terestr

ca urmare, distan a parcurs efectiv de und difer de cea real mesajul de la sateli i include si un model al refrac iei pe baza c ruia se pot face corec ii care reduc eroarea cu peste 66%
221
se utilizeaza recep ia simultan a celor doua unde cu frecven e diferite (1602 1615MHz si 1246 1256MHz) deoarece unghiurile de refrac ie variaz cu frecven a n mod diferit, prin compararea rezultatelor m sur rii timpilor pe cele doua frecven e se pot determina erorile si efectua corec ii
propagarea c

c i multiple (multi-path propagation)
cauza: reflexiile de la sol (diverse obstacole) in prezent, aceste erori sunt practic eliminate de exemplu, unda reflectat ajunge cu nivel ceva mai mic si pu in mai trziu dect unda direct pe baza m sur rii celor doua decalaje, semnalul parazit (reflectat) poate fi eliminat
geometria pozi iilor reciproce ale sateli ilor recep iona i

dac cei 4 sateli i sunt apropia i, eroarea de pozi ionare este mare pozi ia receptorului se determin pe baza determin rii distan elor pn la sateli i aceste distan e se determin cu erori, deci ntre o valoare minim si una maxim ca urmare, pozi ia receptorului se va afla ntr-un volum determinat de valorile minime si maxime ale celor 3 raze determinate 222
Pozi ionarea diferen ial

prin GPS (GPS diferen ial)
erorile pozitionarii absolute prin GPS: de ordinul metrilor inevitabile exist aplica ii n care aceste eror sunt inacceptabile exemplu: la m surarea deplas rii coronamentului unui baraj, eroarea acceptabil este de c iva milimetri! solutia de reducere drastic a erorilor: pozi ionarea diferen ial prin GPS (Differential GPS DGPS) rezulta erori < 1cm observatie practica: dac dou loca ii pentru care se masoara pozitiile nu sunt prea ndep rtate (sub 200km), erorile sunt foarte apropiate a rezultat ideea metodei: corectarea erorilor de localizare a unui receptor dintr-o loca ie necunoscut prin m surarea erorilor ap rute la localizarea unui receptor de referin dintro loca ie cunoscut
223
GPS diferen ial se poate realiza dup dou tehnici: DGPS bazat pe m surarea duratei propag rii (eroarea scade la sub 1m); DGPS bazat pe m surarea fazei semnalului de purt toare (eroarea scade sub 1cm)
224
Principiul GPS diferen ial
exista o sta ie GPS de referin (SRef) v. fig., plasat ntr-un punct cu pozi ie foarte precis stabilit si cunoscut SRef si determin pozi ia folosind 4 sateli i, cu o eroare cunoscut
225
de fapt, se determin eroarea n pseudoraza calculat pentru fiecare satelit (xsref k, ysref k, zsref k diferen ele dintre Rpsk si valoarea adev rat , cunoscut ) receptorul utilizatorului (RU), si determin pozi ia folosind aceeasi 4 sateli i ca si SRef, dar cu eroare necunosut comparnd n mai multe secven e rezultatele m sur torilor la RU si SRef se pot corecta valorile ob inute, pe baza observa iei c erorile n determinarea Rpsk ale RU sunt foarte apropiate cu cele ale SRef si se pot folosi pentru corec ia rezultatelor la RU evident, SRef si RU nu pot fi prea ndep rtate (cam la 200km maximum) si trebuie s comunice una cu alta
226
calculatorul sta iei de referin : determin timpii de deplasare ai undei pornind de la pozi ia cunoscut a receptorului pozi iile sateli ilor primite de la acetia (n cadrul mesajelor) timpii de deplasare (ca la orice receptor GPS) erorile de timp de propagare pentru fiecare satelit din aria de vizibilitate erorile receptorilor GPS care solicit aceasta
m soar calculeaz comunic
este esen ial ca: SRef si RU s utilizeze aceeasi sateli i recep ia semnalelor s se realizeze n acelasi timp
227
o sta ie de referin nu are cum s stie ce sateli i sunt utiliza i de un receptor GPS oarecare la cerere, transmite erorile calculate pentru to i sateli ii vizibili calculatorul de la utilizator s determina (pe baza unor coduri) care erori corespund sateli ilor folosi i
de regul , sistemele lucreaz n regim de postprocesare: 1. 2. datele de la sateli i sunt culese si procesate n sta ii se realizeaz leg tura ntre SRef si RU prin care se transmit datele necesare corec iilor la un calculator amplasat la utilizator

pentru corec ii calculatorul foloseste, de regul , programe de firm (de la produc torul receptoarelor GPS) utilizarea sistemelor DGPS este scump (soft-ul si accesul la sta iile de referin cost mult) si nu se justific oricnd
228
PE

SCURT
GPS: Ideea de baza sistemul GPS este un sistem one-way-ranging (masurarea unidirectionala a distantei) semnalele sunt transmise numai de la satelit spre receptor
MASURATOAREA PRINCIPALA EFECTUATA: DURATA TIMPULUI IN CARE SEMNALUL PARCURGE DISTANTA SATELIT-RECEPTOR
aceasta durata este transformata intr-o masuratoare de distanta cu ajutorul vitezei de propagare a semnalului: Rps = c
unde : Rps (pseudo) distanta parcursa de semnal; c viteza de propagare a semnalului; timpul de parcurgere a traseului satelit-receptor
determinarea Rps este afectata, in principal, de erorile sistematice provocate de nesincronizarea ceasului satelitului cu cel al receptorului acesta este motivul pentru care distantele Rps astfel determinate se mai numesc si pseudodistante 229
Metode de pozitionare GPS explicarea notiunilor de static si cinematic la masuratorile statice receptoarele sunt fixe in intervalul de timp afectat masuratorilor, rezultatele sunt deduse ulterior din masuratori succesive efectuate de receptori la anumite intervale de timp prestabilite aceste intervale de timp se numesc epoci de masurare, acestea sunt, de regula, comune tuturor receptoarelor implicate intr-o sesiune de lucru
la masuratorile cinematice o parte din receptoare sunt in miscare (rover) rezultatele sunt obtinute dintr-o singura epoca, sau cateva epoci de masurare in fiecare punct
spre deosebire de metoda statica, trebuie sa existe in permanenta o legatura continua spre minim patru sateliti din constelatia initiala
230
daca dispunem de un singur receptor se poate determina doar pozitia unui punct izolat datorita numeroaselor surse de erori precizia de determinare este limitata pozitionarea unui punct izolat poate avea loc: cu receptorul fix (masurare statica) cu receptorul mobil (masurare cinematica) pentru a obtine o solutie in timp real: trebuie sa existe minim patru pseudodistante masurate concomitent spre patru sateliti acestea sunt necesare la determinarea celor patru necunoscute (3 coordonate carteziene x, y, z si eroarea de timp Te)
231

Curs DirContrAv

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Curs DirContrAv

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

ACADEMIA TEHNICA MILITARA

Sisteme electronice pentru dirijare si control in aviatie

Autor: conf. univ. dr. ing. Andrei SZILAGYI

Sisteme electronice pentru dirijare si control in aviatie

Capitolul 1: Notiuni fundamentale de

[RF & unde]:

[RF & unde]:

[RF & unde]:

[RF & unde]:

[RF & unde]:

r Suprafata de separatie Suprafata de separatie

[RF & unde]:

 indicele de refractie se poate exprima n functie de frecventa critica:

[RF & unde]:

Mediul 1 (stratul k-1 al atmosferei) Mediul 2 (stratul k al atmosferei)

[RF & unde]:

Calea (unda) directa

Calea (unda) refractata

[RF & unde]:

[RF & unde]:

unde dispersate (imprastiate)

[RF & unde]:

[RF & unde]:

atenuarea n vid a radiatiei cu lungimea de unda calculeaza cu relatia:

pe distanta d dintre emitator si receptor, se

[RF & unde]:

a obtine atenuarea in dBm se obtine elatia atenuarii in spatiul liber (vid):

atdB = FSLdB = 20log(f) + 20log(d) + 32.44

[RF & unde]:

[RF & unde]:

[RF & unde]:

[RF & unde]:

Effective Earth Effective Earth Multi path fading Atmospheric duct

Water Body Surface duct

Fading due to earth bulge

[RF & unde]:

[RF & unde]:

[RF & unde]:

[RF & unde]:

[RF & unde]:

[RF & unde]:

Reflexia undelor radio: tip oglinda si difuza

conditia de transparenta radio a stratului pentru o unda de frecventa f0: f0>fc

[RF & unde]:

[RF & unde]:

[RF & unde]:

[RF & unde]:

[RF & unde]:

[RF & unde]:

distanta maxima, Dmax , de propagare a undei directe se poate calcula relatia:

[RF & unde]:

H13 H14 H15

[RF & unde]:

direcia de polarizare reprezint direcia de propagare n vid a undei electromagnetice

[RF & unde]:

Ex.: un amplificator cu o intrare de 2mW i o ieire de 5mW:

[RF & unde]:

[RF & unde]:

num rul de cicluri dintr-o secunda

intensitatea cmpului electric E care se m soar n V/m

densitatea de putere a undei reprezint suprafa <W/m2>

[RF & unde]:

[RF & unde]:

cu acestea, raportul semnal / zgomot devine: S/N = PTGTGR

indicele de refractie se poate exprima n functie de frecventa critica:

semnalul modulator, m(t) = A cos