3 SISTEME DE ACIONARE

Sistemul de acionare al unui robot cuprinde totalitatea surselor energetice ale robotului precum i elementele de control direct ale acestora. n acest sens, prin sistem de acionare se va nelege ansamblul motoarelor i convertoarelor prin care se obine energia mecanic necesar deplasrii robotului precum i dispozitivele suplimentare ce controleaz acest transfer energetic. Un astfel de sistem va cuprinde : 1 o surs primar de energie ! " un sistem de conversie al energiei primare n energie mecanic ! # un sistem pentru transmisia energiei mecanice la articulaia corespunztoare ! $ un control al parametrilor caracteristici ale acestor sisteme. Structura general a unui sistem de acionare este prezentat n figura #.1. Sistemele uzuale de acionare folosesc trei surse primare de energie : electric , pneumatic sau %idraulic. &rocentual, cel mai mare numr de sisteme de roboi industriali moderni utilizeaz acionarea %idraulic datorit unor caracteristici deosebite pe care aceste ec%ipamente le ofer n ceea ce privete raportul dintre fora e'ercitat la dispozitivul motor i greutatea acestuia. ( arie larg o au deasemenea acionarile electrice, utilizate ndeosebi datorit facilitilor de control pe care le pot asigura. )cionarea pneumatic ocup o pondere redus n aceast direcie , ea fiind de obicei utilizat n sistemele de comand ale dispozitivelor au'ililiare.

*apitolul #. Sisteme de acionare Surs primar 4nergie primar *onvertor 0motor 4nergie mecanic Sistem de transmisie Sistem de control 1(2(3

+"

,igura #.1

3.1. Sisteme de acionare electric

-ei mai puin utilizat dec.t acionarea %idraulic, acionarea electric ocup o arie suficient de ntins la roboii industriali datorit urmtoarelor avanta/e principale : a sursa de energie electric primar este uor de gsit! b sistemele de control sunt precise, sigure i relativ uor de cuplat la o conducere numeric la nivel nalt! c se poate asigura o funcionare autonom prin alimentarea cu baterii! d nu se impun probleme specifice de poluare.

3.1.1. Motoare de curent continuu

)cionarea cu motoare de curent continuu are avanta/ul important c momentul creat este practic independent de poziia i viteza motorului, depinz.nd numai de c.mpul nfurrilor i curentul din armturi. -ac nfurrile de c.mp sunt nlocuite cu un magnet permanent atunci momentul dezvoltat este proporional cu valoarea curentului din armturi i deci cu tensiunea aplicat.

+#

Roboi industriali

)numite proceduri te%nologice au permis micorarea greutii motoarelor. 4le se refer, de e'emplu, la eliminarea nfurrilor de e'citaie prin utilizarea motoarelor cu magnet sau micorarea greutii rotorului prin motoarele disc. -ei teoretic, orice motor electric este susceptibil de utilizare, pentru acionarea roboilor se utilizeaz numai motoare de curent continuu i pas cu pas, primul datorit sistemelor performante de control, iar al doilea datorit facilitilor pe care le ofer n controlul n bucl desc%is la operaiile de poziionare . -ezavanta/ul principal al acestor acionri este greutatea componentelor. 1aportul putere 5 greutate sau moment 5 greutate este mai mic dec.t la acionrile %idraulice. )ceast greutate nu poate fi redus n mod semnificativ datorit circuitului magnetic care, pentru asigurarea unor performane ridicate necesit o geometrie corespunztoare. Utilizarea motorului de c.c n acionarea roboilor impune : a un sistem de control utiliz.nd ta%ogeneratoare i transformatoare de poziie! b un sistem mecanic care s realizeze conversia miscrii de rotaie in micare de translaie! c un sistem mecanic pentru blocarea motorului . 6otoarele de curent continuu sunt formate din dou pri : un sistem de e'citatie i o nfurare dispus ntr5o armtur rotoric. Un sistem de comutaie, asigur n permanen un sens unic al curentului n raport cu c.mpul magnetic, deci asigura o for n direcie constant. Sc%ema ec%ivalent simplificat a motorului de curent c.c cu e'citaie separat este prezentat n figura #.". ,lu'ul magnetic este proporional cu valoarea curentului de e'ciatie , = ke I e 0#.1 iar ecuaiile ce guverneaz regimul staionar 0negli/.nd anumite efecte secundare sunt : U e = Re I 0#." U = R I + Ec 0#.#
Ec = k

0#.$

iar cuplul electromagnetic creat 6 :

M = E I 0#.7 -ac motorul lucreaz sub curent de e'citaie constant, atunci flu'ul este constant deci
E c = k 8

0#.+ 0#.9

M = k1 I

*apitolul #. Sisteme de acionare iar

+$

U R M k1 k1"

0#.:

*aracteristicile statice de funcionare se obin din aceast ultim relaie, 0,igura #.# . -ac opereaz n curent de e'citaie variabil i tensiune de alimentare constant, atunci ecuaiile de funcionare devin : M = k I 0#.; U = k + R I 0#.1< U RM = 0#.11 k 0k " =e ue 1e >e = 1 >

?
6 5 4c u

,igura #." Ultima relaie indic o dependen neliniar pronunat a vitezei n raport cu flu'ul, deci curentul de e'citaie. )ceast neliniaritate complic legea de control i face ca regla/ul turaiei prin controlul curentului de e'citaie s fie rar utilizat n sistemele de acionare, n general, i a roboilor, n particular. 1egimul tranzitoriu al motorului ce opereaz sub flu' constant se obine imediat din figura #.". di 0t u 0t = R i 0t + L + k 0t 0#.1" dt iar cuplul motor va fi: d 0t M =J + k f + M f + M s 0#.1# dt unde J este momentul de inerie al elementelor de rotaie, k f
f

definete

coeficientul de frecare v.scoas, M M s este cuplul de sarcin.

este cuplul corespunztor frecrii uscate iar

+7

Roboi industriali -in 0 #.; si 0#.1# se obine: d ( t ) ki( t ) = J + kf + M f + Ms dt

6 B6

0#.1$

U @U
" 1

6 A6
<

6 ,igura #.#

<

)plic.nd transformarea >aplace relaiilor 0#.1" i 0#.1# , consider.nd condiii iniiale nule, rezult : U 0 s = 0 R + L s I 0 s + k 0 s 0#.17 k I 0 s = 0 J s + k f 0 s + M f 0 s + M s 0 s 0#.1+ 4cuaiile acestea definesc sc%ema bloc ec%ivalent a motorului 0figura#.$ . -in 0#.17 si 0#.1+ rezult , 0 M f 0 s + M s 0 s 0 R + Ls k U 0s 0s = " " 0#.19 k + 0 R + L s 0k f + J s k + 0 R + L s 0k f + J s *onsider.nd cuplurile de frecare M f foarte mici i negli/.nd cuplul de sarcin M s rezult funcia de transfer ntre vitez i tensiune :

Y ( s) =
sau

( s) k = " U ( s ) LJs + RJ + Lk f s + Rk f + k "

) (

0#.1:

Y ( s) =

A 1 + "s + " s "

0#.1; unde
A= k Rkf + k
" " ! =

R J + Lkf LJ " ! " = Rkf + k Rkf + k"

0#."<

-ac k f se consider suficient de mic, atunci funcia de transfer 0#.1; poate fi rescris sub forma:

*apitolul #. Sisteme de acionare Y 0s = A 01 + e s 01 + m s 0#."1

++

Unde e definete constanta de timp electric , L e = R

M f + MS U ( s)
1 J ( s) R + Ls F 1 Js + k f

( s)

F ,igura #.$ iar, m constanta de timp electro5mecanic ,

m =

RJ k"

0#.""

4cuaiile de mai sus sunt, n principiu, specifice motoarelor disc, dar pot fi aplicate la toate motoarele utilizate n sistemele de acionare ale roboilor, diferenierile fiind de ordin te%nologic. )ceste ecuaii indic regla/ul preferenial al turaiei prin reglarea tensiunii de alimentare u . *ontrolulde tensiune al turaiei este utilizat practic n peste :7C din sistemele de acionare al roboilor 0cu acionare prin motor de c.c. i numai o mic parte utilizeaz controlul prin curent, aceast ultim procedur fiind avanta/oas datorit funciei de transfer mai simple ntre cuplu i curent. *ontrolul n tensiune al turaiei n acionarea roboilor se rezolv prin dou metode: redresoare comandate cu tiristoare! variatoare de tensiune continu 1edresoarele comandate cu tiristoare reprezint o soluie e'trem de larg utilizat i o literatur e'trem de bogat abordeaz aceast problematic D#:, #1, :1E. -in mulimea structurilor i sc%emelor bazate pe aceast metoda, se vor prezenta c.teva tipuri utilizate frecvent n controlul roboilor. Redresoare monofazate n punte. )ceste sisteme sunt utilizate n special la

+9

Roboi industriali

puteri i tensiuni mici. Sc%ema general a unui redresor de acest tip este prezentat n figura #.7. ,i 3%1 us 3%# 3%$ > 3%"

t id =d a gura #.7 b

*ontrolul redresrii este obinut printr5o punte, n circuitul e'terior al redresorului fiind montat motorul de c.c. Se remarc conducia, pe fiecare alternan a tensiunii din secundar, a dou tiristoare opuse. -e e'emplu ntr5o semialternan conduc tiristoarele 3% " i 3% # 0linie ne.ntrerupt , iar n cealalt semialternan grupul 3% 1, 3% $ 0linie punctat . *ontrolul valorii curentului redresat se obine prin controlul ung%iului de aprindere al tiristoarelor. &entru atenuarea componentelor alternative ce apar n aceast redresare, n circuitul motorului se introduce o bobin de netezire >. Redresoare trifazate n puncte. *ircuitele de acest tip reprezint stuctura cea mai eficient pentru alimentarea motoarelor de c.c. sub raportul puterii i randamentului. *onfiguraia de baz a unui astfel de circuit este prezentat n figura #.+, iar formele de und ale semnalelor se pot urmri n figura #.9. ariatoare de tensiune continu!. )ceste dispozitive trasform o tensiune continu aplicat la intrare, n impulsuri dreptung%iulare de tensiune, la ieire, astfel nc.t valoarea medie a tensiunii de ieire se poate modifica n funcie de factorul de umplere al impulsurilor. Sc%ema de principiu a unei astfel de valori este prezentat n figura #.:.D#:,:1,$9E.

Ud

? t
6

*apitolul #. Sisteme de acionare > > i

+:

> ,igura #.+

>

4lementul principal al dispozitivului este un comutator static *S realizat, de obicei, dintr5un tiristor comandat. nc%iderea comutatorului nseamn aplicarea semnalului de tensiune de amplitudine U pe bornele motorului, regim menionat pe o durata de timp 3i. &rezena inductiei > determin o cretere a curentului, presupus idealizat ca o cretere liniara 0figura #.:b , di E = 0#."$ dt L -esc%iderea ntrerupatorului nseamn decuplarea alimentrii 4 i nc%iderea curentului de autoinducie prin dioda -. Galoarea medie a tensiunii la bornele motorului va fi:

U cc = E

"i "

)ceast relaie indic doua modaliti de control a componentei continue: a prin a/ustarea duratei impulsului 3 i n cadrul unei perioade 3 de comutare constant ! b prin meninerea duratei 3 i constanta i varierea perioadei 3. )mbele metode determin funcionarea motorului ntr5un singur regim, regimul de motor. ( soluie nbunatait este oferit de funcionarea motorului n dou regimuri n cadrul unei perioade de lucru, regim de motor popriu5zis i regimul de fr.n.

6 0#."7

+;

Roboi industriali

t
"

,igura #.9 n figura #.; este reprezentat sc%ema de principiu a unui astfel de variator D$9E. n primul regim este desc%is comutatorul *S 1, dioda -1 av.nd rol de descrcare. u *S > i 4 U** t i 4 6 t 3i 3 a. ,igura #.:

b.

*apitolul #. Sisteme de acionare

9<

n al doilea regim se bloc%eaz *S1 i se desc%ide *S" motorul trec.nd n regim de fr.n prin scurtcircuitarea indusului, energia cinetic transform.ndu5se n energie mecanic. *.nd se desc%ide *S " tensiunea electromotoare a mainii mpreun cu cea de autoinducie determin desc%iderea diodei - " i trecerea curentului spre sursa 4, deci energia magnetic acumulat se transform n energie electric. *ele dou zone funcionale corespund cadranelor = i == a curenilor i tensiunilor de alimentare. ( structur funcional mai comple' corespunde operrii n patru cadrane0figura #.1< . Sistemul cuprinde patru comutatoare statice *S15*S$ a cror comutare dup o anumit ordine determin funcionarea n regim de motor i fr.n pentru ambele polariti de alimentare a le motorului.

3.1. . Motor !as cu !as

6otoarele pas cu pas sunt sisteme sincrone care realizeaz o corelaie direct ntre mrimea comandat i poziia obinut. )ceste motoare asigur conversia direct a semnalului de intrare, dat sub form numeric, ntr5o micare de poziionare ung%iular prin cumulri incrementale. )ceast proprietate determin o utilizare larg a motoarelor pas cu pas n toate sistemele de poziionare n bucla desc%is. *onversia intrinsec a comenzii n poziie asigur sc%eme de control simle, eficiente at.t sub aspect te%nic, c.t i economic.

-" > -1 *S" i U 6 ,rn a. b. 6otor =

,igura #.; &e l.ng aceste avanta/e, trebuiesc subliniate i c.teva dezavanta/e printre care se menioneaz: acceleraii i deceleraii discontinue, variaia cuplului cu poziia rotorului, puteri mici etc.

*S1 ?

91

Roboi industriali &rincipiul de funcionare al unui motor pas cu pas este prezentat n figura

#.11. Statorul cuprinde patru poli iar rotorul este realizat dintr5un magnet bipolar. -ac se alimenteaz nfurrile 15#, atunci rotorul se va deplasa ntr5o poziie n care flu'ul magnetic prin aceste nfurri este ma'im, deci el se va alinia pa a'a nfurrilor 1 H #. -ac se alimenteaz nfurrile " H $ atunci rotorul se va roti cu ;< , sensul de rotaie depinznd de polaritatea aplicat, p.n se va alinia cu noua nfurare. ( combinaie de semnale aplicate va determina poziii intermediare corespunztoare. =n absena oric.rui semnal de alimentare a nfurrilor, rotorul va ocupa o poziie bine determinat aliniindu5se cu unii din polii statorului , fr a conta polaritatea . n acest tip de motor, cuplul dezvoltat va depinde evident de poziia rotorului i n orice caz valorile de cuplu obinute sunt relativ mici. ( soluie te%nologic superioar este oferit de motoarele pas cu pas cu reluctan variabil. *onstructiv, aceste motoare sunt cu rotor pasiv, av.nd i crestturi uniform repartizate pe suprafaa rotorului. &rin alimentarea unei faze statorice, rotorul se va roti astfel nc.t circuitul magnetic s prezinte reluctana magnetic minim produc.nd alinierea dinilor statorici i rotorici. *omut.nd alimentarea pe faza urmatoare se obine o deplasare a rotorului pentru o nou realiniere a dinilor acestora, determin.nd apariia unui cuplu.

*S1 u"

d1 > *S"

*S# > >

-#

-up soluiile constructive utilizate aceste motoare se mpart n D$9,#:E:

u" d"

*S$

,igura #.1<

?
6

*apitolul #. Sisteme de acionare

9"

motoare cu structur monostatoric 0o singura unitate stator5rotor i motoare cu structura polistatoric. &rima configuraie, monostatoric , reprezint o soluie mai avanta/oas, datorit simplitii construciei. )ceste motoare pot fi realizate n dou variante, cu numr de dini egal pe stator i rotor i cu numr de dini n rotor mai mare decat n stator 0fig.#.1" . n figura #.1".a este prezentat un motor pas cu pas cu : dini pe stator i + dini pe rotor, funcion.nd n $ faze cu pas de 17. nfurarile unei faze sunt dispuse pe " poli statorici diametral pui. >a alimentarea unei faze, dinii rotorici se aeaz n faa dinilor statorici pe care este conectat faza comandat . >a alimentarea fazei urmtoare, rotorul se va roti cu 17. &entru obinerea unui pas de rotaie mai mic se mrete numrul de dini statorici i rotorici. n figura #.1".b este reprezentat un astfel de motor cu + poli apareni statorici.

1 =

I $ S

"

# = ,igura #.11 6otoarele pas cu pas polistatorice sunt realizate sub forma unor multistructuri statoric5rotorice, fi'ate mecanic n aceeai carcas dar independente

9#

Roboi industriali

din punct de vedere electric i magnetic. Statorul i rotorul au acelai numr de dini. Subsistemele rotorice sunt montate pe acelai a' , dar sunt separate din punct de vedere magnetic. ,

a.

b.

igura #.1" &entru a realiza rotaia este necesar decalarea subsistemelor rotorice sau statorice, radial unele faa de altele. n figura #.1" este prezentat un motor cu trei faze, cu statorul aliniat i un decala/ de o treime din pasul dentar realizat prin cele trei subsisteme rotorice. =ndiferent de principiul de funcionare al motorului, comanda acestuia se realizeaz prin comutarea succesiv a fazelor nfurarilor. n figura #.1$ se pot urmrii diagramele tensiunilor de alimentare n c.teva variante funcionale aplicate unui motor cu patru faze. n figura #.1$, a este reprezentat aa numita comand simetric simpla n care alimentarea fazelor este comutat succesiv pe fiecare nfaurare, semnalele de comanda fiind dis/uncte. n figura #.1$,b sunt alimentate n permanen dou nfurri, sensul de rotaie al motorului fiind determinat de ordinea de conectare i deconectare a acestora 0comanda simetric dubl . )ceast metoda este mbunatit n figura #.1$,c n sensul c intervalul de timp asociat unei nfurri este defalcat n trei zone. &rima i ultima corespund alimentrii simultane cu faza precedent i respectiv succesoare iar n a doua este asigurat numai alimentarea fazei proprii.

*apitolul #. Sisteme de acionare

9$

,igura #.1# *omutarea semnalelor pe nfsurri este realizat cu sc%eme de comanda specific. )ceste sc%eme trebuie s conin, pe de o parte, logic de comutare a fazelor, iar pe de alta parte dispozitive electronice de putere cuplate direct pe nfsurrile motorului. n figura #.17 se pot urmrii principalele elemente ce intr n componena acestor sc%eme. *ircuitul distribuitor este format dintr5un numrtor n inel, cu numrul strilor egal cu numrul fazelor motorului, urmat de o logic de decodificare ce permite activarea unei singure ieiri ntr5o stare a numaratorului. &entru a'emplificare, n figura #.1+ s5au prezentat dou circuite distribuitoare pentru un

97

Roboi industriali

motor cu patru faze. u1 u" u# u$ a u1 u" u# u$

t t t t

u1 u" u# u$ b

t t t t

t t t t c ,igura #.1$

&rimul distribuitor , figura #.1+,a realizat dintr5un numrtor modulo $ activat cu un generator de impulsuri cu perioada 3A e'plorare al tuturor fazelor motorului. ,1 , *ontrol1
U" U# U$

tM unde t M este timpul de $

*ircuit distribuitor

2loc contactor static

," 6&& ,n

fd Jenerator de tact

*ontrol"

igura #.17 &rin decodificare se obine n fiecare stare a numrtorului un singur impuls, la fiecare perioad a generatorului, deci controlul realizat corespunde unei comenzi

*apitolul #. Sisteme de acionare

9+

simetrice simple. =n figura #.1+,b este utilizat acelai numrtor dar logica de decodificare asigur semnalele urmtoare:

A = #1
& = #< # 1 + # < #1 % = #1 $ = # < # 1 + #< #1
&rin aceast selecie se obine o distribuie n timp de forma #.1$,b realiz.nd, deci, comenzi simetrice duble. *ircuitele prezentate sintetizeaz funcia de baz a distribuitoarelor, repartiia semnalelor pe fiecare faz dup o secven impus, av.nd ca referin semnalul unui generator de tact. =n afar de acest semnal, distribuitorul poate fi controlat printr5o serie de semnale e'terne ce i definesc sensul de baleia/ al fazelor, blocarea sau deblocarea sa i permit c%iar modaliti funcionale specifice corespunztoare unor regimuri de accelerare sau decelerare a motorului.
#< 1
#< 1 #< 1 #< 1 ) 2 * -ecodificator

t "M= $

#<

#1

K M

L *M

K M

L *M

fd

a L< I
"

) 2 * b

L1 *M

fd

,igura #.1+ ,recvena de tact este, la rotaia nominal a motorului, constanta i obinut

99

Roboi industriali

prin circuite oscilatoare de uz general. &entru regimurile de accelerare se impune, in scopul eliminrii fenomenului de pierdere al pailor, pornirea generatorului de la frecvene /oase si creterea gradat a frecvenei p.n se atinge frecvena de regim dorit. ( procedur similar este necesar i la regimurile de decelerare. )ceast modificare a frecvenei poate fi realizat in diferite moduri: prin circuite specializate analogice sau numerice sau prin sistemul softNare al unui procesor ce controleaz micarea. &entru e'emplificare, in figura #.19 este prezentat un circuit numeric ce realizeaz controlul frecvenei prin informaia numeric transmisa de la procesor. )ceast mrime numeric , reprezentat prin vectorul '(, este nscris intr5un registru tampon ce este decrementat de un semnal de tact de frecvent ridicat i riguros constant )"s* emis de un generator +",. >a atingerea strii de zero a registrului , o poart logic & 1 bloc%eaz accesul acestor impulsuri i permite renscrierea unei noi valori numerice cu o nt.rziere O. =eirea porii reprezint totodat semnalul de tact al distribuitorului.
"s

de la procesor 0Iv &"

*M

J31

>()-

&1

ud
u"1 '1( '1(

spre distribuitor
'1(
" '(

P t

ud

"s

"s

"d1

"d1

"d"

,igura #.19

*apitolul #. Sisteme de acionare

9:

,recvena de control a distribuitorului fd se obine , din valoarea numeric aplicat , dup o relaie de forma 1 fd = k '( )ceast relaie este pus n eviden prin diagrama de semnale din figura #.19,b. &entru o valoare '( A # nscris periodic n registru se obin impulsurile u d cu perioada "d,. 6rirea valorii numerice , '(- determin o cretere proporional a perioadei la valoarea "d-. -istribuitoarele de impulsuri discutate genereaz deci logica de comutare a tensiuni de alimentare pe fiecare faz fr a asigura puterea necesar pentru comutare. )ceasta este obinut de un bloc de comutatoare statice care realizeaz amplificarea necesar a sistemului. &roblemele impuse acestor circuite sunt numeroase, ele deriv.nd din regimurile speciale la care opereaz un motor pas cu pas. )ceste probleme pot fi formulate prin condiiile urmtoare: 1 generarea unui curent cu o amplitudine corespunztoare puterii cerute de motor i cu polaritate adecvat. )ceast implic trazistoare de putere n eta/ele finale sau c%iar tiristoare! " comutarea curentului de la valoarea zero la valoarea de regim n timp minim! # comutarea invers a curentului de la valoarea nominal la zero n timp minim cu evitarea apariiei unor semnale de supraurmrire. &rima condiie se realizeaz prin utilizarea unor configuraii speciale de amplificare n curent de tipul circuitelor -arlington. )ceste circuite au avanta/ul unui factor de amplificare bun, o impedan de intrare mare, o impedan de ieire foarte mic , deci o adaptare foarte bun fa de sarcina oferit de motor. 4le reprezint totodat i un e'celent comutator static, constantele de timp proprii fiind foarte mici. n fig #.1: este reprezentat un astfel de comutator -arlington cuplat pe una din nfurrile unui motor pas cu pas. -ac semnalul furnizat de distribuitor este la nivel logic (, tranzistorul 31 se bloc%eaz determin.nd blocarea tranzistorului 3" i anul.nd deci curentul n faz motorului. &entru o valoare logic 1, tranzistorul 31 intr n saturaie determin.nd conducia lui 3" si, deci, un curent corespunztor prin nfurarea motorului.

9;
?7G

Roboi industriali

,aza 1

11 -e la distribuito 1" 1# ,igura #.1: 31 3"

-1

?4

*ondiile " si # formulate sunt str.ns legate de regimul tranzitoriu al circuitului de sarcin. &ropriu5zis, sarcina acestui comutator este caracterizat prin inductana > a nfurrii motorului, deci evoluia n timp a curentului corespunde regimului oricrui comutator cu sarcina inductiv. *onsider.nd comutatorul o structur ideal cu rezistena de ieire 1 < se obine,

unde m este constanta de timp a circuitului.

m =
L R m + R<

t E m i( t ) = 1 e Rm + R<

0#."+

0#."9

*apitolul #. Sisteme de acionare i >, 1m ? 4 5

ideal 01A<

:<

=0t

E Rm

M *omutator

t f1
a ,igura #.1; 3impul de front anterior la comutarea curentului 3 fl 0figura #.1;b se poate aprecia la t fl # m 0#.": valoare ce nu satisface ntotdeauna cerinele de comutare ale fazelor motorului, datorit valorii mari ai inductanei > i mici ale rezistenelor 1 m si 1<. mbuntirea timpului de front este posibil prin te%nici bine5dezvoltate n literatura de specialitate, cea mai simpl procedur de micorare a constantei de timp 3m const.nd n introducerea n serie cu nfurarea motorului a unei rezistene 1. Ioua constant de timp va fi.
Q m =

L R m + R< + R

0#.";

:1

Roboi industriali

1 -1 " -"

,aza 1 11 ,aza " 1"

n -n

,aza n 1n 1 ?4

3 2loc control ,igura #."< -ezavanta/ul principal al metodei const n creterea puterii consumate prin disiparea acesteia n rezistena intern 1. )cest nea/uns poate fi remediat prin meninerea rezistenei 1 numai pe durata regimului tranzitoriu i anularea ei n restul intervalului de timp. n figura #."< este prezentat aceast soluie n care rezistena 1, comun tuturor fazelor motorului, este scurtcircuitat prin tranzistorul 3. Un bloc de control asigur comutarea tranzistorului 3 n intervalele de timp necesare. Un aspect caracteristic comutaiei n circuitele inductive este apariia supratensiunilor n colectorii tranzistorilor finali la comutarea intern a curentului. n acest caz, curentul nu devine imediat zero, ci se menine n nfurare datorit inductivitii acesteia. 4fectul imediat este apariia supratensiunii ce poate provoca strpungerea tranzistorilor i n acelai timp se creeaz riscul alimentrii simultane a dou faze, cea blocat i faza succesoare acesteia 0prin comutarea distribuitorului . 1ezultatul este un efect de fr.nare al motorului. 4liminarea acestui nea/uns se obine prin montarea n paralel cu nfurrile motorului a unor diode 0figura #.1: sau unor circuite formate din diode i

*apitolul #. Sisteme de acionare

:"

rezistene 0figura #."< , ultimele elemente av.nd ca scop micorarea costantei de timp de descrcare.

3. . Sisteme de acionare "idraulic

)ceste dispozitive se bazeaz pe principiul conversiei energiei unui fluid incompresibil n energie mecanic. >ic%idul utilizat este un ulei mineral ce acioneaz la presiuni de p.n la 1<< atm., sursa de presiune %idraulic fiind ncorporat n sistemul de acionare propriu al robotului sau aparin.nd unui sistem centralizatD#:E.
-ispozitivul cu cea mai larg utilizare n aceste sisteme este reprezentat de pistonul %idraulic liniar 0fig.#."1 .

&

06 &"
'

&1

SG

SR&

2loc control

,igura #."1
-iferenele de presiune create n cele dou camere determin valoarea forei e'ercitate,

. = S 0 p1 p "

0#.#<

)ceste presiuni sunt create prin asigurarea circulaiei fluidului pe anumite ci de fluid prin intermediul unui servoventil SG de la o surs de putere %idraulica S&R. *ontrolul servoventilului este realizat electric. *onsider.nd o geometrie simetric adoptat n construcia pistonului i not.nd prin ' deplasarea fa de punctul median al cilindrului, dinamica micrii

:#

Roboi industriali

este definit prin ecuaiile,

p p S 01 + 0 dp1 = /1 1 + " S( & dt R R S 01 0 dp " p1 p " = + S( / " & dt R R

m d( = Sp1 Sp " k f ( .r dt d0 dt

0#.#1 0#.#" 0#.## 0#.#$

=(

unde v este viteza elementului, 2 reprezint modul de compresibilitate, F f, ,r, determin frecrile v.scoase i uscate, iar S 1 i S" sunt debitele realizate pe cele dou trasee.

,igura #.""
( structur similar este utilizat i pentru acionarea ntr5o micare de rotaie. n figura #."" sunt prezentate dou variante constructive, prima realiz.nd o rotaie sub un ung%i ma'im de cca ##<, iar a doua de cca 1#<. )ceste dispozitive se utilizeaz pe scar larg n acionarea roboilor datorit unor avanta/e specifice printre care menionm: realizarea unui raport putereQgreutate mare, posibilitatea acionrii directe, interconectarea lor direct n articulaiile de rotaie ale robotului etc. *omportarea static este determinat de ecuaia cuplului activ creat,

*apitolul #. Sisteme de acionare

:$

M = 0 p1 p "

0#.#7

unde G este capacitatea volumic a sistemului. 1egimul dinamic are o form analogic cu cel de la pistoanele liniare,

0 <+ dp1 p p = 1 + " + /1 & dt R R 0 <+ dp " p p = 1 " + /" & dt R R d J = 0 p1 p " k f M r
d = dt unde coeficienii au semnificaii similare. dt

0#.#+ 0#.#9 0#.#: 0#.#;

11

1" 6

11

S ) Sarcin
<

'

S Sarcin

1"

' <

,igura #."# Un rol esenial n comanda acestor acionri l /oac sistemele de control al cilor de fluid, servovalvele. )ceste dispozitive permit blocarea unor ci de fluid, sc%imbarea sensului pe o anumit cale sau comutarea traseelor de cale dup o logic impus 0figura #."1 . Un astfel de servosistem %idraulic este prezentat n

:7

Roboi industriali

figura #."#. &entru poziia de zero a pistonului ambele ci de fluid sunt blocate, elementele pistonului obtur.nd cile de transmitere a fluidului ctre sarcin sau de la aceasta 0cile ) i 2 . ( deplasare foarte mic ' spre dreapta a pistonului determin desc%iderea traseului fluidic S5) i 251 1 , deci un anumit sens n sarcina dispozitivului. -eplasarea invers a pistonului produce blocarea cii de recirculare 11 i desc%iderea cilor pe traseele S52 i )51 " , invers.nd astfel sensul fluidului n sarcin. ( analiz detaliat a debitului de fluid ce traverseaz o cale de ieire 0) sau 2 n funcie de poziia pistonului permite determinarea caracteristicii de transfer servovalvei. a

0 1

n acest caz se obine un debit ma'im de fluid,

/ = /M
/M = k1 pa pb

0#.$< 0#.$1

< 0 1

dispozitivul realizeaz o obturare parial a debitului de fluid, deci

/ = k 0 "0 p a p b

0#.$" 0#.$#

/ = k1 0 1 0 < c

cantitativ regimul de lucru este similar cu cel anterior dar sc%imbarea sensului de deplasare determin o sc%imbare a sensului fluidului pe calea ). / = k 0 "( p p b ) 0#.$$

/ = k1 0 0 1 d

0#.$$

n aceast situaie se realizeaz deblocarea total a cii ) utilizat acum ca traseu de retur al debitului de fluid,

/ = / M

0#.$+

*apitolul #. Sisteme de acionare

:+

*aracteristica global de transfer este prezentat n figura #."$.b. Se observ c forma ei este specific elementelor neliniare cu prag de saturaie. )ceast alur corespunde unei configuraii idealizate a elementelor pistonului. Structurile reale nrutesc caracteristica n sensul introducerii unor neliniariti suplimentare, caracteristici cu zona de insensibilitate, cu zone liniare cu pant variabil etc. Se poate remarca, de asemenea, sensibilitatea deosebit a sistemului n sensul c variaii foarte mici de deplasare mecanic ' determin regimuri fluidice total diferite. *omanda pistonului, deplasrile acestuia, sunt realizate de obicei electric cu elemente speciale, motoare pas cu pas, motoare de c.c. cu sisteme mecanice de conversie a micrii sau electromagnei tripoziionai. )naliza comparativ a sistemelor de acionare utilizate n controlul poziiei roboilor indic o pondere de peste 7<C n favoarea acionrii %idraulice. )ceast larg utilizare este datorat c.torva factori dinte care putem meniona D#:,$1E: puterea realizat n aceste sisteme este mult mai mare dec.t a oricrui sistem, lu.nd ca referin greutatea ec%ipamentului utilizat! acionrile %idraulice sunt mult mai robuste dec.t cele electrice amplificarea rezultat este mai mare, precizia i rspunsul la frecven sunt mai bune! acionarea %idraulic are performane foarte bune la viteze mici! sistemele %idraulice se pot cupla direct la sarcin fr dispozitive suplimentare! S l ?S6

0
5e &a ) 5S6 a ,igura #."$ b &b e

:9

Roboi industriali

n cellalt sens, anumite deficiene ale acestor sisteme determin o limitare a utilizrii lor. Se poate mentiona neliniaritatea e'trem de pronunat a ma/oritii elementelor, ceea ce ngreuneaz mult realizarea unui control eficient. -e asemenea, incompresibiblitatea fluidului , factor esenial ntr5o acionare %idraulic, devine un element deficitar n condiiile n care se impune implementarea unei legi de reglare. 1ealizarea unor elemente de reglare fluidice de tip &, &=, &=- se obine e'trem de dificil, cu dispozitive electro5mecanice comple'e. 6ai mult, dac o servovalv bloc%eaz o cale de fluid aceasta devine practic neoperant, controlul fluidic ncet.nd cu totul.

3.3. Sisteme de acionare !neumatic

*aracteristica principal a acestor dispozitive este dat de utilizarea aerului ca fluid compresibil al sistemului de acionare. ,unciile de operare ale sistemelor pneumatice sunt similare cu cele %idraulice, particularitile te%nologice i constructive specifice lor fiind datorate sc%imbrii fluidului, cu specificul i proprietiile sale. -in factorii care argumenteaz n favoarea utilizrii sistemelor pneumatice, se pot reine: simplitatea ec%ipamentului de acionare! robusteea dispozitivelor utilizate! nepoluarea mediului de lucru! sisteme de control simple! raportul putereQgreutate relativ ridicat! rezistena la suprasarcini de valori mari. *ompresibilitatea fluidului 0aerului face ca sistemele de control s fie utilizate n special la elementele mecanice care lucreaz pe principiul Ttot sau nimicT fr a fi necesar un regla/ intermediar. *a urmare, ele pot fi introduse cu succes la dispozitivele de acionare ale griperelor unde sunt conturate ntotdeauna numai dou stri distincte: desc%is i nc%is. *ontrolul poziiei unui element mecanic prin sisteme pneumatice este rar utilizat datorit performanelor slabe rezultate n comparaie cu cele electrice sau %idraulice. )ceste rezultate slabe se atribuie D$1E compresibilitii fluidului care introduce un timp de propagare, de nt.rziere, n dinamic dispozitivului. -e asemenea, o deficien de baz o constituie faptul c aceste sisteme utilizeaz controlul dup debit, parametru ce nu este ntotdeauna indicat pentru controlul pneumatic al unei micri. -in acest motiv, se recomanda D#:E utilizarea unui control al presiunii ce duce la o mbuntire considerabil a performanelor dar

*apitolul #. Sisteme de acionare este mult mai comple' i costisitor.

::