TEHNOLOGI SPAIALE GEODEZICE

2011
1. STADIUL ACTUAL PRIVIND UTILIZAREA
TEHNOLOGIEI SPAIALE GEODEZICE
Lansarea primului satelit artificial al Pmntului:
Sputnik 1, la 04.10.1957
Domeniile de utilizare ale sateliilor artificiali
specializai sunt numeroase si diversificate
Au o deosebita importan strategic n domeniul
militar i o larg utilizare n domeniul civil:
dezvoltarea tehnologiilor satelitare de navigaie
care permit poziionarea precis a mijloacelor de
transport aeriene, maritime i terestre aflate n
micare sau n repaus.
Aceasta tehnologie i-a gsit, de asemenea, o larg
aplicabilitate i in domeniul geodeziei i
geodinamicii prin realizarea unor reele geodezice la
nivel global sau naional, contribuii la
determinarea formei si dimensiunilor Pmntului i
a cmpului su gravitaional, determinarea
deplasarilor placilor tectonice, etc.
La ora actuala funcioneaz n paralel dou sisteme
de poziionare global:
sistemul de poziionare NAVigation System with Time
And Ranging Global Positioning System (NAVSTAR GPS)
cunoscut sub denumirea GPS, realizat si gestionat de
Statele Unite ale Americii
sistemul de pozitionare GLObal NAvigation Satellite
System (GLONASS), realizat si gestionat de Federatia
Rus
Proiectul GPS a fost demarat de catre guvernul
Statelor Unite la inceputul anilor 70.
Scopul principal il reprezinta posibilitatea de a
putea determina cu precizie pozitia unui obiect
mobil sau fix in orice punct de pe suprafata
pamintului, in orice moment indiferent de starea
vremii. GPS este un sistem care utilizeaza o
constelatie de 32 de sateliti pentru a putea oferi o
pozitie precisa unui utilizator. Precizia trebuie
inteleasa in functie de utilizator. Pentru un turist in
jur de 15 m, pentru o nava maritim in jur de 5,
pentru un topograf precizie inseamna 1 cm sau
chiar mai putin.
GPS poate fi utilizat pentru a obtine preciziile cerute
in toate aplicatiile, singurele diferente constand
numai in tipul receptorului si a metodei de lucru
utilizate.
Initial GPS a fost proiectat numai pentru aplicatii
militare. Curand dupa ce acest obiectiv a fost atins a
devenit evident ca GPS va putea fi folosit si pentru
scopuri civile pastrand totusi anumite proprietati
numai pentru domeniul militar. Primele doua
aplicatii civile au fost navigatia maritima si
masuratorile tereste.
2. PRINCIPIUL MSURTORILOR
GPS
Receptorul GPS msoar timpul necesar unui
semnal pentru a se propaga de la satelit la receptor.
Distana satelit-receptor o putem determina
nmulind acest timp cu viteza luminii (c).
= distana;
c = viteza luminii;
= ntrzierea dintre codul generat i codul
recepionat;
c
Geocentru
Receptor
Pamant
Satelit
Orbita
R
Msurtorile de distane pe care receptorul le face sunt afectate de ctre eroarea de ceas a
satelitului i a receptorului, de aceea acestea sunt denumite pseudodistane.
3. COMPONENTELE SISTEMULUI
Sistemul de pozitionare globala functioneaza pe
principiul receptionarii de catre utilizator a unor
semnale radio emise de o constelatie de sateliti de
navigatie, specializati, care se misca in jurul
Pamintului pe orbite.
Sistemul a fost astfel proiectat nct permite ca n
orice moment si oriunde pe suprafata Pamintului,
un mobil aflat in miscare sau in repaus, sa isi poata
stabili in timp real pozitia
Sistemul de pozitionare GPS, este constituit din trei
componente sau segmente principale care asigura
functionarea acestuia, dupa cum urmeaza:
1. Segmentul spatial, constituit din constelatia de 32
de sateliti GPS;
2. Segmentul de control, constituit din statiile de la
sol, care monitorizeaza intregul sistem;
3. Segmentul utilizatorilor, compus din utilizatorii
civili si militari, care folosesc receptoare GPS dotate
cu antena si anexele necesare;
Primele dou segmente se afl n exclusivitate sub
controlul realizatorului sistemului (Departamentul
Aprrii - USA)
3.1. Segmentul spaial
Constelatia de sateliti GPS a fost proiectata sa
contina 32 de sateliti amplasati pe 6 orbite
aproximativ circulare fata de suprafata Pamintului.
Planurile orbitale ale satelitilor au o inclinatie de
55
o
fata de planul ecuatorial terestru, satelitii
evoluid la o altitudine de cca. 20.200km.
Fiecare satelit face o rotatie completa in jurul
Pamintului in 11 ore si 56 de minute
Fiecare satelit are o durata de functionare estimata
la cca.7 ani, durata care in general a fost depasita,
asigurindu-se astfel o siguranta in plus in
exploatarea sistemului.
Segmentul spatial, asigura ca la orice ora, in orice
loc pe suprafata Pamintului, indiferent de conditiile
meteorologice, de perioada din zi sau din noapte, sa
se poata receptiona semnale radio de la minimum 4
sateliti dar si mai multi, 8 sau 10, sub un unghi de
elevatie de 15
o
deasupra orizontului, conditii
absolut necesare pentru pozitionare.
Principalele functiuni ale segmentului spatial al
sistemului si ale fiecarui satelit in parte pot fi
sintetizate astfel:
- satelitii GPS transmit permanent informatii
utilizatorilor prin intermediul unor semnale radio in
frecventa nominala fundamentala de 10.23 MHz,
din care se genereaza cele doua unde purtatoare:
L
1
= fo 154 = 1575,42 Mhz = 19,05 cm =
1
L
2
= fo 120 = 1227,60 Mhz = 24,45 cm =
2
unde
1
i
2
sunt lungimile de und ale undelor
purttoare.
- receptioneaza si inmagazineaza informatiile
primite de la segmentul de control;
3.2 Segmentul de control
Segmentul de control al sistemului GPS este
constituit din statiile specializate de la sol care
actualmente sunt in numar de cinci si sunt dispuse
aproximativ uniform in jurul Pamintului, in zona
ecuatoriala
4 staii de monitorizare - Monitor Station
1 staie de control - Master Control Station
Principalele sarcini ale segmentului de control sunt:
segmentul de control urmareste permanent prin
statii de la sol satelitii sistemului, prelucrind datele
receptionate in vederea calcularii pozitiilor acestora
(efemeride), care apoi sunt transmise la sateliti;
controleaza ceasurile satelitilor;
calculeaza corectiile orbitale;
activeaza prin comenzi de la sol, la momentul dorit
sau necesar, sistemele de protectie SA (Selective
Availability) si AS (Anti Spoofing), ale sistemului;
stocheaza datele noi receptionate de la sateliti;
calculeaza efemeridele prognozate pentru
urmatoarele 12 sau 24 de ore
3.2 Segmentul utilizatori
Acest segment e constituit din totalitatea
utilizatorilor detinatori de receptoare GPS cu
antena, in functie de calitatile receptorului si
antenei, rezultind acuratetea preciziei de
pozitionare sau a elementelor de navigatie.
Receptoarele geodezice sunt receptoarele cele mai
precise si opereaza cu lungimile de unda purtatoare
L
1
si L
2
precum si codul C/A sau P.
Receptorul GPS se compune din urmtoarele
uniti funcionale:
4. STRUCTURA SEMNALULUI
Acuratetea sistemului de pozitionare GPS este
asigurata de faptul ca toate componentele
semnalului satelitar sunt controlate de ceasuri
atomice.
Aceste ceasuri atomice, de foarte mare
precizie, asigura realizarea unei frecvente
fundamentale f
0
= 10.23 MHz, in banda L.
lungimea de unda:
unde: v = c = 299 792 458 m/s (viteza luminii in vid)
si f
0
= 10.23 MHz
f
v
8
6
2.99792458 10
30
10.23 10
m
Frecventa fundamentala f
0
, este la originea a trei
parti fundamentale ale semnalului transmis de
satelitii GPS si anume:
- componenta portanta, care contine 2 unde
sinusoidale L
1
si L
2
;
- componenta activa, care contine 2 coduri numite
C/A si P ;
- componenta mesaj, care contine codul D;
Cele dou unde purttoare, sunt generate prin
multiplicarea frecventei fundamentale cu 154,
pentru L
1
si respectiv 120, pentru L
2
.
Frecventele si lungimile de und rezultate au
urmtoarele valori:
cm 24 Mhz 1227.60 f
cm 19 Mhz 1575.42 f
2
L
1
L
2
L
0
2
1
L
0

1
f
c
f * 120 : L a purttoare
f
c
f * 154 : L a purttoare
Codul C/A este liber pentru utilizatorii civili si
moduleaz numai lungimea de und portant L
1
.
Acest cod furnizeaz informatii privind identificarea
satelitului receptionat.
Codul P este codul rezervat utilizatorilor militari
precum si altor utilizatori privilegiati si moduleaz
lungimile de und ale portantelor L
1
si L
2
.
Codul D reprezint codul de navigatie, are o
frecvent f
D
=f
0
/204800 = 50 Hz, care contine
informatiile privitoare la efemeridele satelitilor si
parametrii reali pentru calculul pozitiei lor, starea
acestora si informatii privind ceasurile de la bord.
Receptoarele de mici dimensiuni, utilizate exclusiv
pentru navigatie, receptioneaza numai codurile C/A
si D si asigura o pozitionare absoluta in precizia de
+/- 100m.
Utilizatorii care dispun de posibilitatea de masurare
a tuturor codurilor, pot beneficia de pozitionare in
timp real, cu anumite date privind corectiile
distantelor provenite de la statiile permanente de
referinta GPS
Utilizatorii care dispun de receptionarea semnalului
GPS in doua frecvente dispun de posibilitatea de
eliminare a erorilor sistematice, generate de efectul
influentei refractiei ionosferice si troposferice;
5. POZITIONAREA CU AJUTORUL
TEHNOLOGIEI GPS
Pozitionarea cu ajutorul tehnologiei GPS se realizeza
prin determinarea distantelor dintre punctul de
statie si satelitii GPS vizibili, matematic fiind
necesare masuratori la minimum 4 sateliti. Acest
numar de sateliti este necesar pentru a ne putea
pozitiona cit se poate de precis, numai pe baza
distantelor masurate la sateliti.
Daca am avea masuratori la un singur satelit si am
cunoaste pozitia acestuia, pozitia noastra in spatiu
ar fi pe o sfera
Masurind distante la doi sateliti ne aflam pe un cerc
generat de intersectia celor doua sfere
n momentul in care avem masuratori si la un al
treilea satelit, ne localizeazm in doua puncte din
spatiu.
Pentru o precizie ridicat este necesara a patra
masuratoare fata de un al patrulea satelit si atunci
in mod cert punctul pozitionarii noastre va fi unic.
Pozitionarea se realizeaza cu ajutorul
retrointersectiei spatiale de distante, in sistemul de
referinta, reprezentat de elipsoidul WGS84.
Fata de coordonatele spatiale care definesc
permanent pozitia fiecarui satelit GPS (S
j
), in acest
sistem de referinta, coordonatele spatiale ale
oricarui punct de pe suprafata Pamintului (P
i
) se
pot determina cu deosebita precizie prin
intermediul masurarii unui numar suficient de
distante de la satelitii receptionati de receptorul din
punctul P.
O
Y
X
Z
R
r
Pi
S
j
Vectorul r , reprezint vectorul de pozitie al satelitului observat la momentul
t
Vectorul r reprezint vectorul distant de la punctul considerat la satelit
Vectorul R rezultat, reprezint vectorul de pozitie al punctului P.
Vectorial, pozitia punctului P este rezolvata prin
determinarea vectorului de pozitie R:
Distanta geometric poate fi exprimat de relatia:
r R
R r
2 2 2
) ) ( ( ) ) ( ( ) ) ( ( ) (
i
j j j
i
j j
i
Z t Z Y t Y X t X t
Pozitionarea cu ajutorul tehnologiei GPS se poate
face n diferite modalitti
Pozitionare absolut: determinarea coordonatelor
spatiale ale punctului P se face cu dou receptoare
GPS, din care unul amplasat pe un punct care are
deja coordonate tridimensionale determinate ntr-
un sistem de referint global (WGS84, EUREF, etc).
Pozitionare relativ: sunt determinate diferentele
de coordonate ntre dou puncte sau componentele
vectorului (baseline), ce uneste cele dou puncte
stationate cu receptoare GPS
Pozitionare diferential: este asemntoare,ca
procedeu, cu pozitionarea absolut cu deosebirea
c eroarea care afecteaz distanta de la satelit la
receptor este calculat si aplicat n timp real, ca o
corectie diferential, dat de ctre receptorul care
stationeaz pe un punct de coordonate cunoscute
ctre receptorul care stationeaz n punctul nou.
Masuratorile GPS, in geodezie sau ridicari
topografice, se pot executa prin doua metode
principale, care in functie de situatie, de aparatura,
etc. au fiecare diferite variante :
5.1 METODE DE MASURARE CU
AJUTORUL TEHNOLOGIEI GPS
Metoda static subnelege staionarea cu
receptorul pe punctul de staie, pe toat
perioada observrii, prilej cu care se realizeaz
un numr mare de msurtori. Receptoarele
sunt dispuse pe puncte n mod continuu pe o
perioad de timp mai ndelungat
Durata acesteia este stabilita in functie de
lungimea laturilor, numarului de sateliti
utilizabili, de geometria segmentului spatial
observabil, precum si de precizia de
determinare a punctelor noii retele.
Metoda cinematic subnelege deplasarea unui
receptor pe perioada observrii, n timp ce un
receptor rmne fixat pe punctul cunoscut.
Principiul poziionrii prin metoda cinematic se
bazeaz pe faptul c n primul rnd se ocup cteva
puncte cu coordonate cunoscute pe care se culeg
date de la satelii (este necesar ca numrul
sateliilor vizibili s fie ct mai mare) pe parcursul a
cteva minute. Prin aceast metod se stabilete
vectorul dintre receptorul staionar (de baz) i cel
mobil (rover), cu o precizie de ordinul a doi la trei
centimetri.
Tehnica de
msurare
Num.
min.
de
sateli
i
Timpul min.
de obs.
Precizia orizontal Alte caracteristici
Static
(Static)
4 1ora
Cu o frecven:
5 mm + 1 ppm
Cu dou frecvene:
5 mm + 1 ppm
Prin utilizarea receptoarelor cu unic frecven, cea
mai mare precizie se obine la liniile de baz 10 km.
La utilizarea receptoarelor cu dubl frecven nu exist
limitri privind lungimea liniei de baz.
Rapid static
(Fast Static)
4 8-30 min
Variaz ntre precizia
metodei statice i
cinematice, funcie de
perioada de msurare
Procedura este identic ca la metoda static, dar
timpul de msurare este mai scurt.
Cinematic cu
prelucrare
ulterioar
(PP Kinematic)
4 2 etape 1cm+2ppm
Linia de baz este limitat la aproximativ 10Km.
Receptorului i sunt necesari 5 satelii pentru a efectua
iniializarea . Receptorul mobil trebuie s fie iniializat
cu o precizie centimetric.
Cinematic
n timp real
(RTK)
4 1 etap 1cm+2ppm
Este necesar legtura radio. Lungimea liniei de baz
este limitat la aproximativ 10 km. Receptorul are
nevoie de 5 satelii pentru a efectua iniializarea.
Receptorul mobil trebuie s fie iniializat cu o precizie
centimetric.
6. REALIZAREA RETELELOR UTILIZAND
STATII TOTALE SI RECEPTOARE GPS
In principiu sunt doua criterii dupa care sunt
clasificate masuratorile GPS:
-dupa numarul de receptoare;
-dupa pozitia, tipul receptoarelor si timpul de
stationare.
In functie de numarul aparatelor rezulta
urmatoarele metode principale de masurare GPS :
-single point position SPP (cu un singur receptor);
-cu mai multe receptoare.
6.1. Metoda cu un singur receptor
(single point position)
Nu este utilizata in masuratorile geodezice
Este o metoda simpla, de determinare a
coordonatelor aproximative in sistem WGS 84.
In punctul unde trebuie determinate coordonatele,
se amplaseaza un receptor GPS. Receptorul este
deschis si primeste semnal de la satelit. El va fi lasat
sa functioneze o perioada de timp, mai indelungata
sau mai scurta. In mod normal, cu cat perioada de
stationare pe punct este mai mare, cu atat precizia
de determinare in sistem WGS 84 va fi mai buna
6.2 Metoda cu mai multe
receptoare
Este utilizata frecvent in lucrarile geodezice
curente. Este suficient sa existe minim doua
receptoare GPS care sa receptioneze semnal
de la aceiasi minim 4 sateliti vizibili si sa aiba
un timp comun de stationare.
Astfel, unul din cele doua receptoare devine
punct cu coordonate cunoscute si determina
prin calcul coordonatele celuilalt.
Cu cat numarul receptoarelor este mai mare, cu atat
mai mult creste siguranta determinarilor.
Trebuie tinut cont de faptul ca in prezent se pot
folosii statii permanente de referinta GPS care pot fi
integrate in reteaua noua, in acest caz numarul
receptoarelor creste cu numarul statiilor
permanente existente.
Statiile permanente de referinta GPS utilizate
trebuie sa fie amplasate in asa fel incat sa poata fi
folosite la calcule (distanta proportionala cu timpul
de stationare).
Dupa pozitia, tipul receptoarelor si timpul
de stationare, masuratorile GPS pot fi:
statice sau rapid-statice;
stop and go.
6.2.1. Metoda statica
Metoda statica este cea mai utilizata atunci cand se
vorbeste de realizarea retelelor geodezice care
necesita precizii foarte mari.
Metoda statica presupune existenta a minim doua
receptoare GPS amplasate pe doua puncte
materializate pe teren. Cele doua receptoare
primesc semnal de la aceiasi mimin 4 sateliti si au
timpul de stationare comun.
De asemenea, pentru obtinerea unui randament
mai bun si a unor precizii mai bune, numarul
receptoarelor este mai mare, la care se pot adauga
si statiile permanente de referinta GPS.
6.2.1.1. Cazul in care se masoara
cu doua receptoare
In principiu, unul din receptoare este
amplasat pe un punct, iar celalalt receptor
stationeaza o perioada de timp pe fiecare din
celelalte puncte.
G
F
H
E
A
B
D
C
De exemplu, statia fixa (cea care ramane pe punct) este
amplasata pe punctul de coordonate cunoscute A.
Celalalt receptor stationeaza punctele noi, E, F, G si H, apoi
cel putin un punct vechi (B, C sau D).
In acest caz avem o singura determinare pentru punctele
noi. Conform normelor in vigoare, fiecare punt nou trebuie
sa aiba cel putin patru vectori de pozitie (determinari).
Pentru acesta avem doua variante:
Stationarea cu receptorul fix si pe punctele vechi B, C si D si
determinarea celorlalte puncte noi. Astfel, vom avea patru
determinari independente pentru fiecare punct nou, caz in
care se poate aplica metoda celor mai mici patrate.
Determinari cu statia totala intre fiecare doua puncte
vizibile, integrand masuratorile cu masuratorile GPS
Nu este obligatoriu ca statia fixa sa fie amplasata pe
un punct cu coordonate cunoscute.
G
F
H
E
A
B
D
C
De exemplu, se poate stationa punctul H, punct
nou. In acest caz se stationeaza pe cel putin un
punct vechi si pe toate punctele noi.
Daca s-a stationat punctul vechi A, se determina in
prima faza coordonatele punctului nou H din
coordonatele punctului A. Din coordonatele
punctului H se determina apoi si coordonatele
celorlalte puncte noi: E, F si G.
Procedeul se repeta apoi cu stationare tot pe un
punct nou sau pe un punct vechi, sau cu
determinari cu statia totala. In final, fiecare punct
nou trebuie sa aiba cel putin patru vectori de
determinare.
6.2.1.2. Cazul in care se masoara
cu trei receptoare
In acest caz, exista mai multe variante:
stationarea cu receptorul care ramane fix pe un
punct conoscut iar celelalte doua receptoare se
amplaseaza pe punctele de determinat
G
F
H
E
A
B
D
C
stationarea cu receptorul care ramane fix pe un punct
conoscut iar celelalte doua receptoare se amplaseaza
pe punctele de determinat
Stationand punctul cu coordonate cunoscute A, si
cu celelalte doua receptoare amplasate pe punctele
noi E si H, avem simultan determinarea
coordonatelor punctelor E si H, dar si un vector de
determinare intre punctele E si H.
Tot din punctul A se pot determina apoi punctele
noi G si F, dar si vectorul de control intre G si H.
Se pot stationa apoi punctele B, C si D cu
coordonate cunoscute pentru determinarea
punctelor noi.
Trebuie indeplinita conditia ca in fiecare punct nou
sa existe minim patru vectori. Acesti vectori pot fi
dati de masuratorile GPS sau de statiile totale.
stationarea cu doua receptoare fixe pe doua puncte
de coordonate cunoscute, iar celalalt receptor,
mobil, se deplaseaza in fiecare punct nou
G
F
H
E
A
B
D
C
Se stationeaza cu receptoarele GPS fixe in punctele
cu coordonate conoscute A si B.
Se determina simultan din aceste doua puncte,
coordonatele punctelor noi: E, F, G si H.
Daca se stationeaza apoi punctele C si D care au de
asemenea coordonate cunoscute, punctele noi E, F,
G si H vor avea patru determinari independente.
Astfel este indeplinita cerinta de a avea patru
vectori independenti pentru fiecare punct nou
determinat. De asemenea, se verifica incadrarea
punctelor vechi prin vectorii AB si CD. Va rezulta o
diferenta de distanta si de coordonate.
stationarea receptorului fix pe oricare din punctele
noi, celelalte doua stationand cel putin un punct cu
coordonate cunoscute si toate punctele noi;
G
F
H
E
A
B
D
C
Se stationeaza cu receptorul GPS fix punctul nou E.
Celelalte doua receptoare se amplaseaza in
punctele A de coordonate cunoscute si punctul nou
H. Astfel se determina coordonatele punctului nou
E din A si ale punctului nou H tot din punctul A.
De asemenea se determina vectorul dintre punctele
E si H. Se pot stationa apoi cu receptoarele mobile
punctele noi F si G. Astfel, din coordonatele
punctului nou determinat E, se vor determina
coordoantele punctelor noi F si G si vectorul dintre
punctele F si G. Receptorul fix se poate amplasa pe
oricare alt punct nou sau vechi, important este ca
fiecare punct sa indeplineasca conditiile de
determinare.
stationarea cu doua receptoare fixe pe puncte noi,
celalalt receptor stationand pe rand toate punctele
noi si cel putin un punct cu coordonate cunoscute;
G
F
H
E
A
B
D
C
Se pot stationa cu receptoarele GPS fixe punctele E
si H.
Receptorul mobil stationeaza punctele A, F, G,
eventual si un alt punct cu coordoante cunoscute,
B. Se determina astfel coordonatele punctelor noi E
si H direct din punctele cu coordonate cunoscute A
si B.
De asemenea se determina si coordonatele
punctelor noi F si G. Receptoarele fixe se pot muta
in punctele noi F si G, receptorul mobil fiind mutat
pe rand in punctele cu coordonate cunoscute C si D
si in punctele noi E si H. Se pot completa
masuratorile cu statia totala.
stationarea cu doua receptoare fixe unul pe un
punct nou, unul pe un punct cu coordonate
cunoscute, celalalt receptor stationand pe rand
celelalte puncte noi.
G
F
H
E
A
B
D
C
Un receptor fix este amplasat pe un punct cu
coordonate cunoscute (A), iar celalalt receptor fix
pe un punct nou (H). Receptorul mobil se
deplaseaza in punctele E, F, G si eventual pe
punctele B, C si D. Dupa incheierea primului set de
masuratori se stationeaza din nou un punct cu
coordonate cunoscute (C) si punctul nou (F).
Procedeul se repeta.
6.2.1.3. Cazul in care se masoara
cu mai mult de trei receptoare
Cu cat sunt mai multe receptoare cu atat se
detrmina mai corect si mai precis coordonatele
punctelor noi. In cazul a 8 puncte, patru puncte cu
coordonate cunoscute si patru puncte noi, cu opt
receptoare se vor determina un numar de vectori,
respectiv combinatii de opt puncte luate cate doua.
Se masoara astfel toate combinatiile posibile. Atunci
cand se efectueaza si masuratori de directii si
distante, numarul de masuratori suplimentare este
foarte mare, iar coordonatele finale ale punctelor
noi vor avea precizii foarte bune.
6.2.2. Metoda stop and go
Este utilizata atunci cand se doreste o determinare
rapida a coordonatelor, dar cu o precizie mai mare.
Timpul de stationare este minim, programul de
prelucrare al datelor este diferit fata de metoda
statica. In prezent, cand metoda determinarii
coordonatelor prin metoda RTK (direct prin
utilizarea undelor radio) este tot mai utilizata,
aceasta metoda este din ce in ce mai putin utilizata
si doar cu aparatura care nu are incorporata
tehnologia RTK.
7. RECEPTOARE GPS - CLASIFICARE
7.1. Clasificare in functie de mrimile
obsevabile cu care pot opera
Receptoare care opereaz cu codul C/A
Navigatoare
Precizia de pozitionare n cazul acestor
receptoare este n medie de aproximativ 15m
Multe dintre receptoare au posibilitatea
nregistrrii traseelor navigate si memorrii
coordonatelor unui numr limitat de puncte
ntr-o memorie intern care apoi, prin
intermediul unui port de comunicare, poate fi
descrcat
Receptoare care opereaz cu codul C/A
si msurtori de faz pe unda purttoare
L
1
Precizia de pozitionare a acestor receptoare
este mult imbunttit prin msurtorile de
faz ajungnd pn la 5m
pot stoca n memorie mrimile msurate. Prin
postprocesarea ulterioar a datelor precizia de
determinare este substantial mbunttit.
Receptoare care opereaz cu codul
C/A si msurtori de faz pe L
1
si L
2
Faza purttoarei L
2
este folosit n combinatie
cu L
1
reduce influenta ionosferei asupra
semnalului.
Acest lucru duce la o crestere substantial a
preciziei de determinare a bazelor lungi.
Receptoare care opereaz cu codul C/A,
codul P si msurtori de faz pe unda
purttoare L
1
.
acest tip de receptor este capabil s msoare
cu precizie decimetric baze lungi de pn la
100km sau baze cu lungimi medii (20km) n
mai putin de dou ore.
Receptoare care opereaz cu codul C/A,
codul P si msurtori de faz pe L
1
si L
2
determinarea rapid a bazelor mari (80 100
km) cu precizii centimetrice
Posibilitatea receptionrii corectiilor
diferentiale DGPS transmise prin radio, GSM
sau Internet de la statii fixe permanente.
7.2. Clasificarea receptoarelor GPS n
functie de precizia asigurat
Navigatoare
aceste receptoare lucrez numai cu codul C/A
modulat pe L
1
Precizia lor este de 15m
Receptoare topografice
L1 cod si faz
Aceste receptoare proceseaz codurile C/A si P si fac
de asemenea msurtori de faz pe L
1
.
Precizia lor se ncadreaz ntre 5m (autonom), 25cm
(timp real-diferential)
Pot lucra si n timp real, cu corectii diferentiale
receptionate prin modem sau telefon GSM.
Pot avea antena ncorporat n aceeasi carcas cu
receptorul, tastatura, ecranul si bateriile, sau toate
sau o parte din aceste componente pot fi separate
si conectate ntre ele
Receptoare Geodezice
L1, L2 cod si faz
Receptoarele din aceast categorie utilizeaz
codurile C/A si P
Precizia lor este de 5m (autonom), 5cm (timp real-
diferential) si 5mm (postprocesare diferential).
Receptoarele pot lucra n timp real, cu corectii
diferentiale receptionate prin modem sau telefon
GSM.
pot fi compacte, antena, receptorul, tastatura,
ecranul si bateriile ncorporate n aceeasi carcas,
sau componentele pot fi separate si conectate ntre
ele
8. ERORI
Erori sistematice ale geometriei
sateliilor
Dispunerea spaial a sateliilor influeneaz direct
asupra preciziei coordonatelor obinute.
Msura geometric pentru calitatea geometriei
satelitului este volumul corpului pe care l formeaz
vectorii unitari de la staie ctre sateliii observai.
Un volum mai mare conduce la o geometrie mai
bun.
Geometrie favorabil a doi satelii. De la
observator, liniile spre satelii formeaz un
unghi drept. La intersecia cercurilor este o
suprafa relativ mic de form patrat,
precizia determinrii va fi ridicat.
Geometrie defavorabil a doi satelii. De la
observator, sateliii sunt vzui unul n spatele
celuilalt, pe linii foarte apropiate. Poziia
probabil este pe o suprafa de intersecie
mult mai mare i alungit. Ca urmare, precizia
de determinare este sczut
Geometrie satelitar bun (stnga) i nesatisfctoare (dreapta)
Pentru a aprecia calitatea geometriei sateliilor se
pot folosi valorile DOP (dilution of precision,
micorarea preciziei). n funcie de datele utilizate la
calcul, se pot deosebi diverse valori DOP:
GDOP (Geometric DOP) determin precizia
geometric;
PDOP (Position DOP) - abaterea standard a poziiei;
HDOP (Horizontal DOP) - abaterea standard a poziiei
planimetrice;
VDO P(Verical DOP) - abaterea standard n plan
vertical;
TDOP (Time DOP) - abaterea standard de timp.
Factorii DOP reprezint influena geometriei satelitului
i se pot calcula din timp pe baza coordonatelor
aproximative ale satelitului i staiei.
Valori HDOP mai mici ca 4 sunt foarte bune, iar cele
mai mari ca 8 sunt slabe. Valorile HDOP cresc dac
sateliii recepionai se afl aproape de zenit.
Valorile VDOP sunt mai slabe dac sateliii
recepionai sunt n apropierea orizontului
Valorile PDOP sunt cele mai bune cnd un satelit se
afl la zenit i ali trei satelii sunt rspndii
uniformn apropierea orizontului.
Pentru o determinare bun a poziiei, valoarea
GDOP trebuie s fie sub 5.
Valori ale factorului DOP
1 ideal
2-4 excelent
4-6 bun
6-8 moderat
8-20 slab
20-50 foarte slab
Erori sistematice ale orbitei
satelitului
Aceste erori sunt datorate interpolrii greite a
efemeridelor
Eroarea orbitei Eroarea bazei
125 m 5 ppm
25 m 1 ppm
12.5 m 0.5 ppm
2.5 m 0.1 ppm
Efecte atmosferice
Semnalul GPS este incetinit la trecerea prin
atmosfera. Sistemul GPS foloseste un model
incorporat care calculeaza intarzierea medie pentru
a corecta partial acest tip de erori
Troposfera reprezint, segmentul de baz al
atmosferei, cuprins ntre suprafata Pmntului si o
nltime de cca.40 - 50 km.
Ionosfera este partea atmosferei care cuprinde
centura dintre 70 km i 1000 km deasupra
suprafeei Pmntului.
Aceste erori sunt n cea mai mare parte compensate n receptorul GPS prin
calcule corespunztoare.
Efectul datorat reflexiei
semnalelor (efectul multipath)
Acest efect este cauzat de reflexia semnalului
la contactul cu solul sau alte obiecte, nainte
de-a atinge antena. Este fenomenul care
conduce la faptul c antena primete n acelai
timp un semnal direct i unul reflectat, ceea ce
duce la scderea preciziei msurtorii .
Efectul multipath
Erorile care apar ca urmare a reflexiei multiple a
semnalului de la mediul nconjurtor, au caracter
ntmpltor i nu se pot modela, ci se pot doar
reduce printr-o alegere cu atenie a locului staiei i
alegerea unghiului de elevaie minimcorespunztor.
Ca o posibilitate de reducere a acestei influene este
i utilizarea frecvenelor nalte. n ultimul timp
aceast surs de erori se reduce prin utilizarea
antenei de form corespunztoare.
TIPUL DE EROARE CAUZE CORECTARE
Diminuarea preciziei geometrice a
rezultatelor
Proasta configuraie a constelaiilor n
momentul observaiilor
Executarea observaiilor n
perioada n care configuraia
sateliilor este cea mai bun
Eroarea efemeridelor Variaia poziiei teoretice a sateliilor
de-a lungul orbitei lor
Folosirea metodelor
difereniale
ntrzierea ionosferic ncetinirea vitezei semnalului datorat
traversrii ionosferei
Folosirea metodelor
difereniale
ntrzierea troposferoc ncetinirea vitezei semnalului datorat
traversrii troposferei
Folosirea metodelor
difereniale
Defazajul orologiilor sateliilor Eroarea n msurarea timpului din
partea orologiilor la bordul satelitului
Folosirea metodelor
difereniale
Eroarea orologiului de la receptor Eroarea n msurarea timpului de
parcurgere al semnalului din partea
receptorului
Este calculat i eliminat
folosind observaiile a patru
satelii
Receptor zgomotos Obstrucii sau alte cauze locale Dificil de eliminat
Starea de funcionare a satelitului Erori cu privire la un satelit determinat
datorit proastei sale funcionri
Satelitul nu poate fi folosit
Perturbaii din ionosfer 5m
Abateri ale orbitelor sateliilor 2,5m
Erori de ceas al sateliilor 2m
Efecte cilor multiple 1m
Perturbaii din troposfer 0,5m
Erori de calcul i de rotunjire 1m
10. PLANIFICAREA MSURTORILOR
Atunci cnd planificm sesiunile este recomandabil s utilizm
intervalele de timp n care valoarea GDOP este ct mai mic. Deoarece
datorit multor factori mai mult sau mai putin previzibili este imposibil
s planificm sesiunile la minut este de preferat ca mai bine s msurm
cu un punct mai putin dect s reducem timpul de observare n celelalte
puncte.
Coordonatele obtinute din msurtorile GPS sunt bazate pe elipsoidul
WGS84. Pentru a putea permite transformarea lor n coordonate locale
este necesar ca punctele cu coordonate locale cunoscute s fie incluse
n reteaua msurat cu receptoarele GPS. Aceste puncte trebuie s fie
uniform distribuite pe suprafata acoperit de retea. Pentru o corect
calculare a parametrilor de transformare trebuie s fie utilizate cel putin
trei puncte plus un punct de control (preferabil cinci sau mai multe).
Trebuie tinut cont de statiile permanente din zon, care au un rol foarte
important acolo unde exist si pot suplini punctele de coordoante
cunoscute. Ele pot fi utilizate si la transcalcul.
Metoda
Numr sateliti
GDOP<8
Lungime Sesiune zi Sesiune noapte
Rapid static
Minim 4
Minim 4
Minim 5
Pn la 5 km
ntre 5 si 10 km
ntre 10 si 15 km
5 10 minute
10 20 minute
Peste 20 minute
5 minute
5 10 minute
10 20 minute
Static
Minim 4
Minim 4
ntre 15 si 30 km
Peste 30 km
1 2 ore
2 3 ore
O or
2 ore
Durata unei sesiuni, pentru obtinerea unui rezultat bun la post procesare,
depinde de mai multi factori: lungimea bazei, numrul satelitilor observati,
valoarea GDOP, perturbrile ionosferice. Deoarece perturbrile datorate
atmosferei sunt mult mai mici noaptea este avantajos, dac este posibil, ca
msurarea bazelor lungi (20-30km) s se fac n aceast perioad. Este
recomandabil mrirea duratei sesiunii dac doi din patru sau cinci sateliti
observati au elevatia mai mic de 20. Urmtoarele valori sunt orientative:
Durata este egal cu 1 min. pentru fiecare km. din
lungimea bazei msurate, dar nu mai putin de 5 min.
Condiii care trebuie ndeplinite:
a) n apropierea punctului n care se execut
observarea nu trebuie s existe obstacole fizice
(arbori, construcii metalice, ntinderi mari de ap)
din cauza crora pot fi reflectate semnalele;
b) La mai puin de 400 metri de locul unde se
execut observaiile nu trebuie s existe staii radio
releu, sau alte surse de radiaie electromagnetic.
c) Existena vizibilitii boltei cereti sub un
unghi de elevaie minim de 15 n fiecare punct n
care se execut observaiile;
Trimbles Planning Software.
9. STATII DE REFERINTA GNSS
O statie permanenta GNSS indeplineste in principal
urmatoarele functii:
detectarea si urmarirea automata a satelitilor;
inregistrarea, stocarea si analiza calitativa automata a
datelor;
comunicatiile cu alte statii permanente si cu beneficiarii
serviciilor.
Detectarea si urmarirea automata a satelitilor este
asigurata in cadrul statiilor permanente de catre
echipamentele si programele specifice receptoarelor
satelitare
Datele satelitare (observatiile de cod, faza si mesajul de
navigatie) receptionate la statia permanenta de referinta
GNSS sunt colectate la diverse intervale de timp, de regula
1s pana la 30s
Comunicatiile au ca scop transmiterea datelor
(informatiilor) spre exterior, cat si receptia unor date si
informatii.
Statiile permanente de referinta GNSS,furnizeaza si alte
date utile: observatii meteo (presiune, temperatura,
umiditate) cu un grad ridicat de precizie.
O statie permanenta de referinta GNSS este
compusa dintr-un receptor GNSS a carui antena
este amplasata in mod ferm intr-o locatie stabila si
sigura unde se afla de asemenea si o sursa de
alimentare.
Receptorul lucreaza in mod continuu inregistrand
date si de asemenea avand posibilitatea de a
transmite date pentru alte receptoare
Receptorul este controlat local sau de la distanta cu
ajutorul unui PC. In PC, la intervale de timp
prestabilite, sunt descarcate datele inregistrate care
apoi sunt disponibile prin intermediul unui server
FTP.
Componente necesare inregistrarii datelor
a - sursa de energie electrica
e - receptor satelitar
g, h - antena GNSS
f - cupola de protectie (optional)
i - cablu de antena
j - amplificatorator (optional)
k - card de memorie
o - calculator (PC) pe care ruleaza programul
q - cablu de transmisie de date
Componente necesare transmiterii de date
l - cablu de transfer de date Intre receptor si modem
m - modem radio/GSM
n - cablu de transfer de date Intre modem si antena modemului
r - antena modemului
s- amplificator (optional)
Componente optionale:
b- cablu de interfata
c - alimentator 12V DC (optional)
d - senzor meteorologic si senzor de Inclinare
La alegerea unei locatii pentru amplasarea unei statii permanente de
referinta GNSS se iau in considerare urmatoarele criterii:
locul trebuie sa fie degajat si sa existe o buna vizibilitate a cerului;
sa nu existe in apropiere obiecte sau obstacole care ar putea duce la
aparitia efectului multipath;
sa nu se afle in apropierea releelor sau antenelor de transmisie care
ar putea creia interferente;
scopul pentru care va fi utilizata statia permanenta de referinta GNSS;
asigurarea stabilitatii antenei GNSS;
asigurarea functionarii sigure a sursei de alimentare si a comunicatiei;
modul de protejare a echipamentului;
asigurarea securitatii locului;
acces usor pentru control si service;
costuri.
Amplasamentul
Receptoarele utilizate
pentru statii permanente de
referinta GNSS sunt
configurate sa urmareasca
satelitii aflati la o altitudine
mai mare de 10
o
deasupra
orizontului.
Obstructiile pot conduce la
pierderea semnalului
receptionat de la satelit si
pot cauza aparitia efectului
multipath (reflectarea
semnalului).
Receptorul GNSS
Receptoarele GNSS utilizate pentru a deservi statiile
permanente de referinta trebuie in mod obligatoriu
sa poata asigura toate tipurile de masuratori L1, L2,
cod si faza, sa poata genera toate felurile de
semnale necesare in formatele uzuale cunoscute si
sa poata suporta orice fel de aplicatie
Distanta maxima fata de o statie permanenta de
referinta GNSS pana la care un receptor standard
RTK poate functiona optim (poate rezolva
ambiguitatile) este de obicei 30 km
9.1. Avantajele utilizarii unei statii
permanente de referinta GNSS
Amplasarea unei statii permanente de referinta GNSS se
face tinand cont in primul rand de scopul pentru care va fi
utilizata. In acest sens se va tine seama de mai multi factori:
marimea suprafetei care trebuie acoperita;
zonele cu densitate mare de populatie si structuri
industriale;
zonele nepopulate sau subdezvoltate;
serviciile pe care trebuie sa le furnizeze statia: date RINEX,
date RTK si / sau date DGPS;
numarul de receptoare RTK si GIS care vor utiliza serviciile
statiei;
bugetul disponibil.
9.2. Stadiul sistemelor GNSS
Statiile GNSS permanente / Retele de statii GNSS
permanente realizate
la nivel :
global IGS (International GNSS Service for
Geodynamics)
continental (european) EUREF-EPN
national (DE, F, UK, A, PL, H, RO)
local
Stadiul Retelei europene de statii
permanente GNSS EUREF-EPN
http://epncb.oma.be/
Statii EUREF-EPN din Romania
Sistemul ROMPOS parte integranta a
EUPOS
10. SISTEMUL DE REFERIN GPS
Sistemul adoptat pentru GPS este sistemul
conform WGS84 (Sistemul geodezic mondial
1984)
Poziia sateliilor de-a lungul orbitei lor ct i
poziia punctelor de pe suprafaa terestr
determinate cu ajutorul sateliilor este dat de
cele trei coordonate ortogonale X, Y, Z
raportate la originea unui sistem de referinta
O
ZWGS84
YWGS84
XWGS84
Centrul de masa
al Terrei
Meridianul zero
Sistemul de referin GPS
n geodezie i topografie sunt luate n considerare
trei suprafee distincte:
Suprafaa fizic terestr, pe care sunt efectuate
msurtorile;
Suprafaa de referin (elipsoidul), n raport cu care
este determinat poziia planimetric a punctelor
suprafeei fizice;
Geoidul, n raport cu care este determinat poziia
altimetric a punctelor suprafeei fizice.
Cotele punctelor suprafeei fizice a Pmntului
sunt raportate la nivelul mediu al mrii, adic la
geoid, pe cnd cotele GPS sunt raportate la
suprafaa elipsoidului WGS84
SUPRAFATA
PAMANTULUI
GEOID
ELIPSA
SFERA
Legtura Geoid Elipsoid
N valoarea ondulaiei geoidului, ce difer de la zon la zon
H cota ortometrica punctului (raportat la geoid) (PERPENDICULARA LA GEOID)
h cota elipsoidala a punctului (raportat la elipsoidul WGS84) (PERPENDICULARA LA
ELIPSOID)
h=N+H
SUPRAFATA PAMANTULUI
GEOID
ELIPSOID
http://www.unavco.org/community_science/scienc
e-support/geoid/geoid.html
11. TRANSFORMAREA
MSURTORILOR GPS
Problema transformarii de coordonate este
inevitabila in masuratorile GPS
Se realizeaza o transformare dintr-un sistem
cartezian tridimensional in alt sistem cartezian
tridimensional prin intermediul unei roto-translatii
spatiale si a modificarii de scara
Legatura dintre cele 2 sisteme este stabilita printr-o
serie de puncte a caror pozitie este cunoscuta in
ambele sisteme
Dispunerea punctelor comune ambelor sisteme
trebuie sa acopere cat mai bine intreaga zona a
retelei
Pentru punctele cunoscute se dispune de
coordonatele:
X
GPS
=(X,Y,Z)
GPS
coordonate in sistemul WGS84
(x,y)
LOC
coordonate plane din sistemul national de
proiectie
h
LOC
altitudini elipsoidale obtinute din altitudini
normale l-a care s-a aplicat ondulatia geoidului
Se pune problema ca punctele noi determinate prin
masuratori GPS sa fie transformate in sistem local
11.1 TRANSFORMAREA COORDONATELOR PLANE
(x,y)
LOC
IN COORDONATE ELIPSOIDALE ( , )
LOC
TRANSFORMAREA COORDONATELOR PLANE GAUSS N COORDONATE
GAOGRAFICE PE ELIPSOIDUL KRASOVSKI 1940
x= y=
xo= Y=
x-xo=
dx=
1 2 3 4 5 R
DX
0
= 0 -26.2457302 0.0043872 Y
0
= R
0
=
DX= 3238.772427 -0.8191913 0.0002442 Y
2
= R
2
=
DX
2
= -0.256028 -0.0131746 0.000009 Y
4
= R
4
=
DX
3
= * 0.0001115 -0.0002819 0.0000003 *
DX
4
= 0.0000208 -0.0000057 0 Df"=
DX
5
= 0 -0.0000001 0 Df=
S
0
S
2
=- S
4
= fo=
f=fo+Df=
DX
0
= 4647.284561 -0.59725451 0.00014563 Y= R
1
=
DX= 75.31951 -0.03516938 0.00001478 Y
3
= R
3
=
DX
2
= 1.791764 -0.00145632 0.0000009 Y
5
= R
5
=
DX
3
= * 0.0351694 -0.00004925 0.00000004 *
DX
4
= 0.0007282 -0.00000151 0 l"=
DX
5
= 0.0000149 -0.00000004 0 l =
DX
6
= 0.000003 0 0 lo=
S
1
= S
3
=- S
5
= =
o
+l =
11.2. TRANSFORMAREA COORDONATELE ELIPSOIDALE
( , ,h)
LOC
N COORDONATE RECTANGULARE (X,Y,Z)
LOC
Mrimi date :
parametrii elipsoidului : semiaxa mare a, semiaxa mic b, prima
excentricitate e
coordonatele elipsei: latitudinea , longitudinea , altitudinea h
Mrimi necunoscute
coordonate rectangulare X,Y,Z
Formulele pentru transcalculare sunt:
2
X
cos cos
P
X Y cos sin
P
Z
1 e sin
P
P
LOC
N h
N h
N h
2 2
a
N
1 e sin
2
2 2
2
a
b a
e
2 2
X Y
h N
cos
11.3 TRANSFORMAREA TRIDIMENSIONALA
INTRE 2 SISTEME SPATIALE metoda HELMERT
X
GPS
O
Z
GPS
Z
LOC
P
Y
LOC
Y
GPS
o
X
LOC
Transformarea tridimensionala
PRINCIPIUL ROTO-TRANSLATIEI
SISTEMDE COORDONATE INITAL
ROTATIE TRANSLATIE SCALARE
SISTEMDE COORDONATE FINAL
Transcalcularea coordonatelor ntre 2 sisteme spaiale
utilizeaz urmtorul model matematic:
0
LOC GPS
X X m R X
X
LOC
,
X
GPS
matricea ce conine coordonatele aferente unui punct n sistemul de
referin local respectiv GPS i au forma:
LOC
LOC LOC
LOC
x
X y
z
X
0
matricea de translaie i are forma:
0
0
0
0
z
y
x
X
R Matricea de rotaie n jurul axelor X, Y i Z ce conine unghiurile de rotaie
euleriene are forma:
( ) ( ) ( )
z z y y x x
R R R R
m - coeficient de scara
GPS
GPS GPS
GPS
x
X y
z
Din punct de vedere matematic aceast transformare are
urmtoarea form:
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
( )
( )
( )
LOC
LOC
LOC
LOC
LOC GPS
LOC GPS
z y
LOC GPS
z x
GPS
y x
GPS GPS GPS
z y
GPS GPS GPS
z x
GPS GPS GPS
y x
X X m R X
x x x
y y m y
z z
z
x x m x y z
y y m x y z
z z m x y z
Practic este necesar a se cunoate cei 7 parametri de transformare
(factorul de scar, 3 translaii i 3 rotaii) i anume:
z y x
z y x m , , , , , ,
0 0 0
11.3 TRANSFORMAREA COORDONATELOR RECTANGULARE
(X,Y,Z)
LOC
N COORDONATE ELIPSOIDALE ( , ,h)
LOC
Mrimii cunoscute:
parametrii elipsei : semiaxa mare a, semiaxa mic
b, prima excentricitate e
coordonatele rectangulare: X,Y,Z
Mrimi necunoscute:
coordonatele elipsoidale: , ,h
1
2
2 2
Z N
tan 1-e
N h
X Y
Y
tan
X
2 2
X Y
h N
cos
VALORILE PARAMETRILOR DE TRANSFORMARE
m
X
0
Y
0
Z
0

z
1.000025 -227.579606 -400.622946 183.079705 0.000081 -0.000031 -0.000032
MatriceaX0
MatriceaR
Matriceam*R
PUNCT
COORDONATE CUNOSCUTE
IN SISTEMUL B (WGS)
COORDONATE DETERMINATE
IN SISTEMUL A (LOC)
X Y Z X Y Z
P1
440060.23 379581.7 1046.2
P2
440247.691 373023.533 849.173
P3
433532.194 370178.1 745.14
P4
431245.33 374022.57 971.2
P5
434571.51 364900.92 788.91
P6
429066.11 360834.98 795.4