Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Grupa
Strunguri
Subgrupa
Normale
COD
331-110
Frontale
Carusel
Automate
Specializate
2. Gurire
Alezare
3. Frezar e
4. Rectificare
331-120
331-130
331-140
331-150
331-170
331-180
i 331-210
Maini de gurit
Verticale
Maini de alezat
universale
Maini orizontale de Maini de gurit
alezat i frezat
radiale
Maini de gurit in
coordonate
Alte maini de gurit
Maini de alezat
Maini de alezat i
frezat
Maini de frezat
Main de frezat
Maini de debitat
universal
i
Maini de retezat
orizontal
Maini de frezat
verticale
Maini de frezat
longitudinale
Maini de frezat
specializate
Maini de debitat
Maini de retezat
Maini de rectificat
Maini de rectificat
Maini de ascuit
rotund
Maini
de Maini de rectificat
suprafinisare
plan
Polizoare
Maini de rectificat
specializate
Maini de ascuit
331-220
331-230
331-240
331-260
331-270
331-310
331-320
331-330
331-340
331-350
331-370
331-380
331-410
331-420
331-430
331-440
331-450
331-460
de 331-470
5. Danturare filetare
Maini de danturat
Maini de filetat
Maini
suprafinisat
Maini
de
suprafinisat
specializate
Polizoare
Maini de frezat
danturi
Maini de mortezat,
rabotat i broat
danturi
Maini de rectificat i
superfinisat danturi
Alte
maini
de
prelucrat danturi
331-480
331-490
331-510
331-520
331-530
331-540
6. Rabotare
Mortezare
Broare
Maini de rabota
Maini de mortezat
Maini de broat
Maini specializate
Maini de echilibrat
7.
Maini de prelucrat
metale
prin
alte
procedee
de
desprindere
a
metalului
Maini
unelte
agregate
Linii de transfer
C.P.
Sisteme de maini
8.
Maini de filetat
externe
Maini de filetat
universale
Alte maini de filetat
Maini de rectificat
filete
Maini de rabotat
Maini de rabotat i
frezat
Maini de mortezat
Maini de broat
Maini specializate
Maini de echilibrat
Agregate (direcii de
prelucrare)
Agregate (elemente
de indexare)
Agregate (numr de
poziionri)
Linii de transfer
C.P.
Sisteme de maini
331-550
331-560
331-670
331-580
331-610
331-620
331-630
331-640
331-650
331-690
331-700
331-810
331-820
331-830
331-840
331-870
331-880
Clasificarea de mai sus poate fi completat pentru fiecare main prin precizarea unor
caracteristici importante ca i natura micrilor existate nr de snii i direciile lor de
deplasare nr de crucioare i modul lor de antrenare, dimensiunile externe ale pieselor ce pot
fi executate pe maina, domenii de reglare a vitezelor micrilor etc.
Dup gradul de specializare :
- M.U. universale
- M.U. specializate
- M.U. speciale
M.U. universale : se caracterizeaz prin posibilitile tehnologice largi, putnd asigura
prelucrarea pieselor cu o mare cu o mare varietate de tipodimensiuni i din materiale diferite.
Acest lucru impune la M.U. a unor domenii largi de reglare a turaiilor i a avansurilor. Aici se
ncadreaz strungurile normale, M.F. universale, Maini de alezat i frezat, Maini de
rectificat universale.
M.U. specializate : prelucreaza piese de aceeai tip dar dimensiuni diferite, de exemplu M.
frezat arbori cotii, M. rectificat arbori cotii.
M.U. speciale : execut o anumit operaie pentru o anumit pies sau pentru o gam extrem
de redus de dimensiuni.
Exemplu :
- Dup precizie : - M.U. de precizie normal
- M.U. de precizie ridicat
- M.U. foarte precise
1.4.Scula achietoare
-
cu un dinte (cuit)
F
F
-
TpTs = Vc
- vrf cuit
- ascuit
- teit
- rotunjit
a)
b)
c)
1.5.Unghiurile cuitului
unghiul de degajare
- unghiul de aezare
- unghiul de ascuire a sculei
achietoare
1.6.Uzura
Uzura este fenomenul de deteriorare a tiului sculei achietoare n timpul procesului
de prelucrare, deteriorarea care conduce la cderea preciziei de prelucrare i respectiv a
calitii suprafeei..
Uzura : - pe faa de achiere a
- pe faa de degajare b
- pe ambele c
- (c)
1.7.Durabilitatea
Durabilitatea sculelor achietoare T, reprezint intervalul de timp n minute ntre
dou reascuiri succesive ale sculei.
De regul durabilitatea este n strns legtur cu viteza sculei achietoare.
Durabilitatea s.a. se determin cu formula lui Taylor :
C
T = --------Vn
c ct. care depinde de cele dou materiale aflate n contact
v viteza cu care se execut prelucrarea
Durabilitatea este influenat de o serie de factori:
De obicei se ia n considerare durabilitatea economic.
2.1.Acionrile.
Acestea grupeaz componentele optice, electrice, hidrostatice i sistemele de
transformare a micrilor utilizate n construcia MU.
Transmiterea i transformarea micrilor de la sursele respective la verigile executante
VE se fac printr-o serie de componente, subansamble specifice care se numesc n general
verigi. irul verigilor care servesc la transmiterea, transformarea, reglarea micrilor
ntre sursele de micare i VE sau numai ntre VE se numesc lanuri cinematice.
Construciile VE pot fi mecanice, hidraulice, pneumatice sau combinate.
Construcia VE se bazeaz pe micrile relative dintre scul i pies, caracteristicile
procesului de prelucrare necesare pentru generarea suprafeelor.
La MU aceste micri sunt:
- micarea principal n timpul creia are loc achierea
- micarea de avans n timpul creia scula achietoare ptrunde n straturi noi de
material.
Micarea principal funcie de tipul mainii poate fi de rotaie sau de translaie.
Acionarea MU se face, n general, cu motoare electrice, care asigur la intrarea
schemei cinematice o micare de rotaie, a crei mrime va fi variat n limite foarte restrnse.
Sarcina de reglare i transmitere a micrii, de la motor la arborele principal, este realizat de
dou grupe de verigi reglabile. Acestea pot transmite micarea i, n acelai timp, pot s
asigure o variaie continu sau discontinu a micrii la elementul final al lanului cinematic.
Schemele unor lanuri cinematice de acionare sunt prezentate n figur:
Ex:
Fig. 4.2
Fig. 4.3
CP -> strung paralel cu CN ->CV este complet separat de ppua fix i conine cuplaje
electromagnetice STROMAG.
Fig 4.4
Fig. 4.6
CP ->Construcii de lan cinematic principal acionat de un motor de curent continuu i reglat
printr-o cutie de vitez CV cu baladori acionai hidraulic.
Fig. 4.7, CP-> Lanuri cinematice principale cu EMT de curent alternativ cu CV cu cuplaje
electomagnetice
Pentru lanuri cinematice de avans, la MU moderne se utilizeaz urmtoarele
acionrii:
electrice
electrohidraulice
hidraulice
n aceast grup sunt cuprinse piesele mari ale MU care ndeplinesc urmtoarele
funcii:
- susine alte subansambluri ale MU
- preiau i transmit fore rezultate din procesul de achiere i din greuti proprii
- asigur precizia deplasrilor
Condiiile pe care trebuie s le ndeplineasc sunt:
- s aib rigiditate ct mai mare
- s aib rezisten la vibraii
- s aib greutate minim
n funcie de mobilitatea lor se deosebesc: - piese corpolente fixe
- mobile
sunt alctuite din forele care sunt suprafee de contact ntre partea fix (batiu) al MU
i partea mobil (sanie, unitate avans).
- Rolul sistemului de ghidare e de a materializa traiectoriile generatoarelor rectilinii sau
circulare necesare generrii suprafeelor pieselor de prelucrat.
Se clasific dup:
- forma traiectoriei: rectilinii sau circulare
- dup profilul perpendicular pe direcia de micare:
n A:
n V:
coad de rndunic:
n profil dreptunghic:
n profil cilindric:
Ghidarea trebuie s asigure precizia descris iniial, s fie rigid, s aib rezisten la
uzur i s permit deplasarea subansamblelor mobile cu vitez mare
La MU cu comand numeric, sistemele de ghidare sunt sisteme hidrostatice i de
rostogolire.
Sistemele de ghidare cu rostogolire se caracterizeaz prin faptul c ntre faetele de
ghidare exist corpuri intermediare: role, bile, ace; care pot fi nchise sau deschise.
n funcie de tipul corpurilor de rostogolire avem diferite construcii (fig.11).
Acest tip de ghidaje pot fi cu prestrngere sau fr prestrngere (nlimea jocului
existent ntre elemente).
Dac MU utilizeaz elemente de tipul sniilor, se vor folosi construcii cu recircularea
corpurilor rostogolitoare de tipul: tanchete cu role, patine, seturi de role i patine (fig.4.24).
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Fig 12.31 Tanchete cu role
Fig 12.33 Colivii pentru corpuri intermediare
Ghidajele hidrostatice folosesc drept lichid uleiul, apa, lichidul de rcire.
Acest tip de ghidaje pot fi cu curgere liber sau cu cdere de lichid.
Sunt utilizate pentru preluarea forelor ce conduc la perturbaii ale preciziei de
prelucrare prin compensarea deplasrilor ce apar datorit forelor de ncrcare cu lichid.
Fig. 12.37
Fig. 12.38
2.3.Prile de comand.
Stabilesc parametrii de funcionare n ciclu parial sau total de lucru.
n cadrul acestor pri de acionare, cu ajutorul manetelor, butoanelor se realizeaz
instalarea parametrilor de achiere ce determin regimul de achiere.
Regimul de achiere e caracterizat din punct de vedere al calcului parametrilor de
achiere specifici fiecrei achieri.
Parametrii de achiere:
- t adncimea de achiere = mrimea stratului de material ndeprtat la o singur
trecere a sculei pe suprafaa de prelucrare.
- S avansul de achiere
Ap
- V viteza de achiere
t = -------- * i
2
unde Ap = adaus prelucrare
t = viteza n funcie de material
Ap > t
i = numrul de treceri
s = mrimea stratului de ptrundere a sculei achietoare la o rotaie sau curs dubl.
- se msoar n mm/rot sau mm /curs dubl
La frezare se folosesc : avansul pe dinte : s2 msurat n mm/dinte
v =*dn/1000 msurat n mm/min
d= diametrul piesei de prelucrare
n= turaia
-
v
t
s
Regimul de achiere = alegerea i calculul parametrilor n funcie de procedeul de prelucrare
folosit.
Se utilizeaz dou pinioane Pi1 i Pi2 antrenate prin roile melcate RM1 i RM2.
b) Mecanismul Melc-Cremaliera cu alunecare M-C
Este utilizat pentru un mers linitit i uniform la curse lungi i forte mari, permind reducii
puternice i precizie a deplasrilor dar are ns un raionament redus.
Melcul-oel, cremalier-material antifriciune: bronz, font.
Au execuie pretenioas.
Avnd alunecare i fore mari necesit ungere abundent.
Cremaliera se fixeaz pe o pies rigid, deci mrimea cursei nu afecteaz deformaiile n
cazul S-P.
Necesitatea de cretere a randamentului a impus construirea unor mecanisme M-C cu
rostogolire care pot fi acionate cu pierderi minime.
De regula servete transformrii directe R-L n care se poate roti fie urubul fie piulia.
Varianta cu piulia rotitoare reduce torsiunea urubului, permite ncastrarea rigida i cu
pretensionare a acestuia, deci rigiditate mai mare deci o precizie i uniformitate a micrii.
Pentru transformarea invers L-R sunt foarte rar utilizate i numai modelele fr autofrnare
i cu rostogolire.
Dup felul frecrilor deosebim S-P cu frecare de alunecare (mixt sau lichid)
-
cu rostogolire
costuri sczute
Partea reglabil este acionata n diverse moduri astfel nct la scoaterea jocului s execute
deplasri mici axiale, asigurnd contactul pe flancuri opuse ale spirei filetului.
Este foarte important ca prin aceasta s nu se ajung la blocarea piuliei pe urub ceea
ce poate avea la fore de scoatere a jocului prea mari. La reglarea manual (fig. 2.116) aceasta
impune calificare ridicat. Partea de reglare se deblocheaz nti din corp cu ajutorul tiftului,
apoi se deplaseaz axial (0,050,08mm) acionndu-se piulia de reglaj dup care se
reblocheaz cu tiftul. Rotirea parii de baz este mpiedicata de pan.
Contactul dintre flancuri are loc invers ca la fig. 2.115
Fig. 5.1
Robusteea piuliei permite s se cupleze urubul direct la un motor electric dar
fiabilitatea sa crete substanial dac turaia urubului nu depete 1 000 rot/min, iar
frecvena de inversare a sensului de rotaie nu este prea ridicat.
Principalele dimensiuni (fig 5.2), ca i ca i sarcina nominal static i dinamic cu
care poate fi ncrcat urubul , rezult din tabelul 5.1.
urub
d1
20
20
25
25
25
32
32
40
40
50
50
50
63
63
urub
d2
16.5
16.5
21.5
21.5
21.5
26.5
26.5
34.74
34.5
43.5
43.5
43.5
56.5
56.5
Piuli
D
45
45
50
50
50
65
65
70
74
92
92
92
108
108
Piuli
L
33
48
33
48
46
45
70
50
74
60
90
120
93
123
P
5
5
5
5
10
8
8
8
8
10
10
10
10
10
TABEL 5.1
G
M4
M4
M5
M5
M5
M6
M6
M8
M8
M10
M10
M10
M10
M10
Sarcin
Dinamic
695
1400
780
1560
780
1600
3200
1850
3600
2600
5100
7500
5700
8500
Sarcin
Static
1100
2240
1400
2850
1400
2850
5600
3600
7200
5500
10800
16300
13700
20400
Fig. 5.2
Frecvent utilizate n construcia mainilor unelte cu comand numeric sunt
uruburile conductoare cu bile (fig
5.4) la care reducerea bilelor se face
printr-un
canal
de
seciune
circular,paralel axei urubului,
practicat la periferie piuliei i prin
pana paralel cu care piulia se
fixeaz pe batiu.
Rigiditatea i randamentul acestora
sunt deosebit de bune, ceea ce
permite adaptrarea lor la motoare pas
cu pas, motoare de curent continuu,
ca i la motoare hidraulice roative.
Turaia urubului poate atinge
valoarea de 1200 rot/min, ceea ce
este mai mult dect necesar n
acionare lanurilor cinematice de
avans.
Fig. 5.3
Fig. 5.4
uruburi cu role (fig 5.7), mai recente dect uruburile conductoare cu bile, au ca
principal avantaj contactul liniar dintre urub, piuli i elementele intermediare fa de
contactul punctiform dintre urub , piuli i bile. Din aceast cauza capacitatea de ncrcare i
durabilitatea sunt mult mai mari i, de asemenea, turaia pn la care ele pot fi folosite, atinge
3 000 rot/min.
Toate aceste avantaje le recomand pentru a fi folosite n special la maininile-unelte
grele.
Fig. 5.7
Constructiv se deosebesc uruburi conductoare : -
cu role filetate
cu role prevzute cu canal
circulare
La uruburile conductor cu role filetate (fig 5.8) lipsete sistemul de recirculare.
Rolele satelit 3 sunt prevzute la cele dou capete cu fusurile cilindrice 4 i zonele danturate
8. Fusurile cilindrice 4 ptrunde n alezajele cilindrice din inelele 5, constituind in acest fel
lagre de alunecare, ce permit rotirea rolelor satelit fa de piuli n timp ce poziia axial a
rolelor rmne neschimbat, paralel axei urubului conductor. Zonele danturate 8 angreneaz
cu dantura interioar a inelelor 9.
-
Fig. 5.8
Piulia este perfect simetric, ceea ce simetrizeaz i distribuia eforturilor pe care ea
le suport.
La uruburile conductoare cu role cu canale circulare (fig 5.9), perpendiculare pe axa
urubului 1, rolele 3 se deplaseaz axial in raport cu piulia 2, cea ce face necesar prezena
unui sistem de recirculare pentru a readuce rolele n poziia iniial.
Fig. 5.9
Turel
Fig. 1
Ecranul
Fig. 2
Pinola, ppua
mobil
Pornirea
programului
Micarea cuitului pe
axe
Alegerea manual a
axelor
Micarea axelor cu
precizie ridicat
Alegere manual a
rotaiei universalului
Oprire temporar
Micarea cuitului cu
precizie ridicat
Alegerea avansului
Fig. 3
Alegerea turaiei
universalului
Fig. 4
Rotirea manual a
universarului
Funciile de baz a strungului
Deschidere nchidere
a uii de protecie
Panoul de introducere a
diferitelor funcii
Fig. 5
Centrul de prelucrare (CP) este o main unealt care are posibiliti tehnologice de
prelucrare multiple, este echipat cu comand numeric, dispune de un dispozitiv de
nmagazinare a mai multor scule achietoare i efectueaz schimbarea automat a acestora.
Principalul avantaj al CP este micorarea timpului efectiv de prelucrare care este mai
mic cu cca 35% fa de timpul efectiv de prelucrare al unei MU convenionale, realizat mai
ales prin micorarea timpilor auxiliari (timpul de schimbare i reglare a sculelor n arborele
principal, timpul de schimbare a poziiei piesei de prelucrat, timpul de deservire tehnologic).
Micorarea primelor dou componente se realizeaz prin concentrarea operaiilor ce se
pot efectua pe aceeai MU folosindu-se un numr mare de scule aferente fazelor de prelucrare
i utilizarea de mese rotative indexate de prelucrri de direcii diferite ale piesei.
Micorarea timpului consumat cu schimbarea piesei se realizeaz cu mese
suplimentare.
Nr. mare de scule de prelucrare i schimbare automat a acestora la CP este rezolvat
prin magazinul de scule. Automatizare ciclului de schimbare a sculelor din magazin n
arborele principal al CP necesit mecanisme specifice pentru cutarea sculei, pentru
extragerea acesteia din magazin i alimentarea arborelui principal, iar la alimentarea fazei de
prelucrare extragerea sculei din arborele principal i introducerea i fixare acesteia n locaul
aferent din magazie. Spre deosebire de MU cu CN cu cap revolver, CP au mecanisme de
transfer ntre magazin i arborele principal, iar magazinul de scule nu suport reaciunile
forelor de achiere.
FIG 1.2
CP deriv din MU universale conduse cu CN i echipate cu mecanisme specifice i se
clasifica dup mai multe criterii astfel :
a.) dup operaia tehnologic realizat i tipul MU din care provine :
- CP prin strunjire
- CP prin gurire
- CP prin gurire frezare i alezare
- CP combinate
b.) dup poziia arborelui principal :
- CP cu arbore principal orizontal
- CP cu arbore principal vertical
c.) dup forma i tipul magazinului de scule :
- magazin de tip disc (cu ax orizontal,vertical i nclinat)
- magazin de tip transportor cu lan (dreptunghiular sau oval)
d.) dup tipul uniti de transfere :
- CP cu mn mecanic simpl
- CP cu mn mecanic dubl
- CP cu un complex de mini mecanice simple i duble
- CP fr unitate de transfer
- CP cu mini mecanice i unitate de transfer
e.) dup modul de identificare a sculei :
- CP cu codificarea sculei
- CP cu codificarea locaului sculei din magazin
CP sunt foarte variate i de acea grupare lor este mai puin riguroas i de aceia acelai
CP se poate regsi n diferitele grupuri prezentate anterior.
precizie
rigiditate mare pentru a putea obine precizia de prelucrare
ridicat n cazul folosirii puteri maxime a mainii unelte
- fixare rigid a SF pt. a nltura apariia vibraiilor
La montarea dispozitivelor pe MU trebuie s asigure orientarea integral a SF n raport
cu SA i cu originea sistemelor de coordonate a MU cu comand numeric i s asigure
montarea i reglarea rapid a acestuia pe MU n cazul schimbrii lotului de fabricaie.
Elementele de - bazare
- strunjire acionare hidraulic
- mecanic
- pneumatic
pentru a asigura prinderea SF ct mai scurt.
n cazul MU de
frezat
- alezat
- gurit
cu comand numeric se folosesc frecvent dispozitive universale ce constau din plci de
bazare pe care se dispun elemente de strngere i bazare. Ele prezint o reea de canale sau
guri foarte precis executate n diverse variante.
Fig 4.23.
Plcile cu canale sunt mai groase dect plcile cu guri pentru asigurarea rigiditii.
Plcile cu guri trebuie ferite de impuriti i de distrugerea filetelor.
Avantajele dispozitivelor cu reea de canale
- orificii
- asigur o poziionare rapid i precis a SF sau elementului de strngere centru n raport cu
sistemul de referin al MU cu comand numeric
- elaborarea rapid a schemei de poziionare a dispozitivului dup care reglorul va realiza
ntr-un timp foarte scurt dispozitivul de prindere al piesei.
Analiza
formei
i
dimensiunii piesei de prelucrare
pe maina unealt cu comand
numeric a permis crearea unui
complet minim de elemente de
reglare i fixare care s conin
un
numr
de
dispozitive
unificate.
Fig. 4.25.
Fig. 4.26.
Brida 1 a dispozitivului are 3 orificii :
- 1. prin care trece bolul 8 care se nurubeaz n placa de
baz de pe MU
- 2. trece reazemul 5
- 3. este orizontal i prin el se introduce fixatorul 2 cu arcul 3
Reazemul 5 se fixeaz pe col.6 n el fiind introdus fixatorul 2 cu arcul 3. Reazemul 5
se fixeaz pe col 6 sau direct pe placa 7 prin intermediul bilei cu arc 4. Pe reazem sunt
executate dou iruri de canale segmentate i o teitur longitudinal (seciunea A-A).
La rotirea reazemului n raport cu coloana, ex. 120 grade fixatorul 2 iese din canal, se
reazem pe teitur i brida 1 se va ridica sau coboar n funcie de nlimea SF. Ea se va fixa
la cota dorit dup rotirea segmentului n poziia iniial.
Firma Romheld (RFG) i Premax (FRA) fabric seturi de dispozitive pentrut MU cu
CN aceste seturi coninnd plci de baz i plci de schimb cu reele de canale, elemente de
reglare i de strngere cu aciune manual sau hidraulic.
Firma Marsland Engineering (SUA) folosete la prelucrarea unor loturi de SF n plus
un sistem de dispozitive universale simplificate. Astefel pt. reglarea i fixarea a 87 de SF de
diferite tipodimensiuni sunt necesare doar menghine universale cu 3 bacuri autocentrate,
prisme n form de V i colar. Aceste elemente (cu excepia universalului) au 2 orifici de
reglare pt orientarea pe placa de baz i orificiu pt fixarea acestora. Universalul se fixeaz
prin intermediul unei plci intermediare n care sunt prevzute guri similare. La montarea SF
n dispozitiv nu e necesar o nou orientare a ultimelor dou n raport cu originea sistemului de
referin al MU. SF plane se dispun direct pe placa de baz cu ajutorul elementelor de reglare
i se fixeaz cu elementele de strngere cu acionare rapid. Pe placa de baz pot fi montate
cteva menghine sau universale pt prelucrarea ulterioar a SF, iar schimbarea aceastora se
poate realiza n timp ce MU lucreaz. Pentru schimbarea dispozitivului pe placa de baz se
consum 1-2 minute.
Pentru c majoritatea pieselor ce se prelucreaz pe SN, maina de frezat, maina de
gurit au dimensiuni mijlocii acestea s-au mprit n 3 grupe :
1. cu form paralelipipedic (plci, capace, corpuri simple, panouri);
2. corpuri de rotaie (flane, capace cilindrice, buce, discuri );
3. cu contur curbiliniu (prghii, came, piese cu canale curbilinii).
Acestea au unu sau mai multe orificii executate n clasa 23 de precizie a cror
distane ntre axe trebuie s fie realizate cu o precizie de 0.03 0.2 mm.
Din aceste piese:
-
Fig. 4.27.
Pragul de pe flci asigur orientarea precis a piesei i evirtarea lovirii menghinei de
ctre scula achietoare la ieirea din achiere.
Pe MU cu CN
- frezat
- alezat
- gurit
CP se folosesc mese divizionare cu comand dup program
Fig.4.29.
Suprafaa de orientare
Cilindric | conic | plan
Automat
Mijloc de identificare
SA
reglabil
SA
nereglabil
Buc
elastic
Cap
revolver
Strngere
Pe
con
Cu
urub
SA
reglabil
Frn
mecanic
SA
nereglabil
Cu loca
codificat
SA
codificat
x = xi x1
y = yi y1
Aceste eliminri au drept consecin extragerea dimensiunilor pieselor prelucrate a
cror eliminare necesit introducerea de corecii n programe.
Mrimile coreciei se determin n urma msurrii dimensiunilor n timpul prelucrrii
piesei de prob sau dup prelucrarea acesteia.
4. Roboi Industriali.
4.1.Robotica n istoria omenirii
Domeniul de tiin Robotic i fenomenul robot, au aprut n cea de a doua
jumtate a secolului XX. Apariia lor se ncadreaz n linia de evoluie a vieii i n acest
cadru, a omenirii. Acest lucru se datoreaz creterii productivitii.
La nceputul omenirii acionarea asupra mediului se fcea folosind energie biologic
FIIN VIE
MEDIU
Mai trziu omul acioneaz cu ajutorul uneltelor asupra mediului folosind propria sa
energie biologic.
OM
UNELTE
MEDIU
OM
UNELTE
MEDIU
OM
UNELTE
MEDIU
OM
SURS DE
ENERGIE
ARTIFICIAL
UNELTE
MEDIU
Etapa automatizrii prezint dou faze distincte, difereniate prin natura proceselor
asupra crora se aplic.
Procesele pot fi:
o naturale
o artificiale:sunt cauzate de
intervenii ale omului.
Procesele automate sunt
procese artificiale
PROCESE ARTIFICIALE
CONTINUE
DISCONTINUE
Inteligen este capacitatea mai mare sau mai mic a sistemelor naturale sau
artificiale de a se adapta cerinelor mediului.
Inteligena artificial este aplicaia major a calculatoarelor.
n tabelul de mai jos este dat componena familiei roboilor din punctul de vedere al
inteligenei artificiale.
NR
CRT
CAPACITATE
NU SE ASEAMN CU OMUL
SE ASEAMN CU OMUL
Automaton
Automan
Este i mobil
Mechanoid
Mandroin
Android
Humanoid
Cyborg
(cybernetic organism)
Syman
(synthetic man)
Hyborg
Supersyman
ENERGIA FOLOSIT
PENTRU ACIONAREA TREAPTA
MICRILOR
Mediu
exterior
10
9
Program
variabil
Programabilitate
8
Electric
Hidraulic
Pneumatic
Program
fix
Om
Uman
DESCRIEREA MAINII DE
LUCRU
ROBOT
Main care se
autoperfecioneaz
Robot cu comand cu
reele neuronale
Main cu comand
adaptiv
Main care i core-leaz
programul cu condiiile
exterioare
Main cu comand
numeric (NC)
Main monooperaie
programabil
Main automat
monooperaie
Scul de mn
Mna
Manipulator
Nu exist
Istoria tehnicii arat c oamenii realizeaz sisteme tehnice atunci cnd practica
-evoluia societii cere rezolvarea unor anumite probleme. Necesitatea automatizrii
operaiilor de manipulare a materialelor radioactive a aprut dup ncheierea celui de-al doilea
rzboi mondial.
Dezvoltarea sistemelor robotizate n istorie:
La nceputul anilor 1950, n laboratoarele nucleare din Frana i apoi, n Statele Unite
ale Americii se construiesc primele instalaii de teleoperare, folosite pentru manipularea
materialelor radioactive n spaii expuse radiaiilor. Tehnica mecanismelor spaiale articulate
din aceste instalaii este dezvoltat mai departe, prin nlocuirea comenzii i acionrii de ctre
om, cu utilizarea calculatoarelor i a acionrii hidraulice.
George Devol proiecteaz n 1954 un robot programabil, l breveteaz n SUA n 1956
i l realizeaz, mpreun cu Joseph Engelberger, creatorul primului robot UNIMATE a firmei
UNIMATION (cu acionare hidraulic). Robotul UNIMATE este instalat n prima sa aplicaie
de ctre concernul FORD pentru servirea unei maini de turnat sub presiune n anul 1961.
n anul 1966, inginerul Ole Molaug proiecteaz un automat de vopsire pentru fabrica
de maini agricole TRALLFA din Bryne (Norvegia).
n 1973, Richard Hohn dezvolt pentru corporaia Cincinnati Milacron un robot
comandat de un minicalculator. Robotul este denumit The Tomorow Tool (T3).
n 1974 firma suedez ASEA produce primul robot industrial acionat electric sub
denumirea Irb 6, urmat n 1975 de robotul Irb 60. n 1977, roboii ASEA sunt comandai de
microcomputere. n 1990, concernul Brown-Bovery Robotics cumpr diviziunea de robotic
a lui Cincinnati Milacron, toi roboii fabricai n continuare fiind denumii ABB.
n 1978, firma UNIMATE construiete cu ajutorul comparaiei GENERAL MOTORS, robotul
PUMA (Programable Universal Machine for Assembly, main universal programabil
pentru operaii de asamblare), versiunea industrial a lui VICARM.
n deceniul anilor '90 se remarc o oarecare stagnare a sporirii aplicaiilor robotizate datorit unor circumstane economice, mai ales n Japonia - ct i saturarea din punct de
vedere tiinific al roboticii industriale, determinat de soluionarea tehnic, practic a tuturor
problemelor specifice posibile.
n anii 1990 - 1996 apar tot mai multe construcii i aplicaii n domeniile serviciilor i a
medicinei recuperatorii.
(a)
2000
1500
1000
500
800
300
400
400
200
200
100
350
50
50
10
150
n gospodrii casnice
(b)
(b)
Noiunea de robot este codificat n mod diferit n diverse standarde sau formulri ale
unor instituii de specialitate:
Normele franceze (Normalisation franaise, NF) :
o norma E61 - 005 definete manipulatorul:Structura mecanic constituit dintr-o serie
de elemente articulate sau alunectoare unul fa de cellalt, utilizat pentru a prinde,
deplasa, poziiona i orienta obiecte (piese, scule, etc), urmrind n general mai multe
grade de libertate. El poate fi comandat de un operator, de un automat programabil
electric sau prin orice sistem logic (dispozitiv cu came, logic cablat, logic
programat, etc.) independent sau asociat.
o norma francez NF61-100 d urmtoarea definiie:Robotul este un mecanism de
manipulare automat, aservit n poziie, reprogramabil, polivalent, capabil s
poziioneze i s orienteze materiale, unelte sau dispozitive specializate, n timpul unor
micri variabile i programate, destinate executrii unor sarcini variate.
Standardul german DIN 2801 definete:
o Roboii industriali sunt automate mobile cu aplicaii universale, cu mai multe axe, ale
cror micri sunt liber programate pe traiectorii sau unghiuri ntr-o anumit
succesiune a micrilor i n anumite cazuri, comandate prin senzori. Ei sunt echipai
cu dispozitive de prehensiune, scule sau alte mijloace de fabricaie i pot ndeplinii
activiti de manipulare i de fabricaie. Robotul industrial poate fi montat fix, ntr-un
anumit loc sau poate fi deplasat ca un ansamblu.
11
Subacvatici
Pt. curenie
JaponiaSingaporeCoreaGermaniaItaliaSuediaFinland
aBeneluxSUAElveiaFranaSpaniaSloveniaPoloniaUn
garia
0
12
Standarde japoneze::
o Robotul este un sistem mecanic, dotat cu funciile motoare flexibile analoage cu cele
ale organismelor vii sau imitaii ale acestora, cu funcii inteligente, sisteme care
acioneaz corespunztor voinei omului.
Standarde ruseti:
o Robotul industrial este o main automat staionar sau deplasabil, constnd din
dispozitivul de execuie, avnd mai multe grade de libertate i din dispozitivul
reprogramabil de comand dup program pentru ndeplinirea n procesul de producie
a funciilor motoare i de comand.
Institutul de Robotic din America (RIA):
o "Robotul este un manipulator reprogramabil multifuncional, destinat s deplaseze
materiale, piese, scule sau aparate, prin micri programate variabil, n scopul
ndeplinirii unor sarcini diferite. Robotul este un echipament cu funcionare automat,
adaptabil condiiilor unui mediu complex - n care el evolueaz - prin reprogramare,
reuind s prelungeasc, s amplifice i s nlocuiasc una sau mai multe din funciile
umane n aciunile acestuia asupra mediului nconjurtor."
Asociaiei Britanice de Robotic (British Robot Association):
o robotul este un dispozitiv reprogramabil, realizat pentru manipularea pieselor,
sculelor i altor mijloace de producie, prin micri variabile programate, pentru a
ndeplinii sarcini specifice de fabricaie.
Denumirea de robot se aplic unei familii mai largi, din care fac parte:
manipulatorul;
instalaia de teleoperare;
proteze / orteze;
manipulatoare medicale;
exoschelete amplificatoare;
maini pitoare;
maini trtoare.
Schema de mai jos definete familia de roboi:
b)
c)
d)
4.3.STRUCTURA ROBOTULUI
Structura unui robot este, defapat, un sistem compus din mai multe subsisteme. Sistem
este un ansamblu de pri componente, elemente, i legturile dintre acestea. Elementele care
compun acest sistem se numesc subsisteme. La rndul lor subsistemele pot avea i ele
subsisteme, din acest motiv exist o ierarhizare i anume sistemul principal se numete sistem
de rangul 1, subsistemele se numesc sisteme de rangul 2, etc.
Modul cum se compune un sistem din subsisteme i legturile dintre aceste subsisteme
definesc structura unui sistem. Aceasta compunere a sistemelor din subsisteme se evideniaz
prin scheme bloc, iar legturile dintre subsisteme, prin matrici de cuplare (care definesc
legturile dintre "intrrile" i "ieirile") i matrici de structur (care ne arat care subsisteme
sunt n legtur).
Robotul este un sistem de rangul 1, i se aseamn, constructiv, cu sistemul unui om,
la fel si subsistemele robotului.
topologie serial,
paralel
mixt.
DISPOZITIV
DISPOZITIV
DE
DE GHIDARE
GHIDARE
PLATFORM
PLATFORM
MOBIL
MOBIL
MECANISM
MECANISM
GENERATOR
GENERATOR
DE
DE TRAIECTORIE
TRAIECTORIE
MECANISM
MECANISM
DE
DE
ORIENTARE
ORIENTARE
EFECTOR
EFECTOR
FINAL
FINAL
DISPOZITIV
DISPOZITIV DE
DE
PREHENSIUNE
PREHENSIUNE
SAU
SAU SCUL
SCUL
Situarea, adic poziia orientarea, unui corp n spaiul tridimensional este definit cu
ajutorul poziiei punctului caracteristic, i orientrilor dreptei caracteristice, respectiv a dreptei
auxiliare.
Punctul caracteristic i dreapta caracteristic / auxiliar la un obiect cilindric se
reprezint astfel :
z
Dreapt
caracteristic
Dreapt auxiliar
x
Se nelege prin:
y
Punct
caracteristic
Modulul de robot corelat cu cupla cinematic conductoare are prile "fixe" ale sistemului de acionare
aferent cuplei cinematice conductoare i traductoarelor / senzorilor, solidarizate cu structura de rezisten a
unuia dintre elemente (i sau i+1). Legtura dintre dou module vecine se realizeaz prin intermediul structurii de
rezisten a elementului i. n acest mod, ntregul robot cu dispozitivul de ghidare n topologie serial este de fapt
constituit din "legarea n serie" a unui numr de module.
Modulul de robot corelat cu o singur cupl cinematic poart o denumire care este
definit dup funcia lui n cadrul robotului.
B V
T/S
T/S T/S
T/S T/S
T/S
T/S T/S
A
C EF
A B
EF
B C
A V
SS
SS
SS SS
A
A
A
A
B
A
B
A
SS
SS
A
A
C
C
Structura
sistemic
SS
SS
A
A
EF
EF
Schema structural
sistemic a robotului
EFECTOR
EFECTOR
FINAL
FINAL
C V
SISTEM
SISTEM
DE
DE
ACIONARE
ACIONARE
SISTEM
SISTEM
DE
DE
COMAND
COMAND
DISPOZITIV
DISPOZITIV
DE
GHIDARE
DE GHIDARE
E
F
EL
EL EL
EL
EL EL
EL EL
00 11 22 33
E
F
CCC
CCC CCC
CCC
CCC CCC
A
B
CC
A
B
3
B
1
A
SS
SS
A
A
A
A
EL
EL EL
EL
T/S
T/S
A
A
2
STR
00
T/S
T/S
T/S SS
T/S SS
SS
SS
B
C
A
A
B
C
A
A
B
B
EL
EL
EL STR EL
EL STREL
EL
STR EL
STR
11
11
22
22
33
CCC
CCC
AA
MODUL
MODUL A
A
n care:
CCC
CCC
B
B
MODUL
MODUL B
B
T/S
SS
T/S SS
EF
A
EF A
EF
EF
EFECTOR
EFECTOR
FINAL
FINAL
CCC
CCC
CC
MODUL
MODUL C
C
MODUL
MODUL EF
EF
Structura
modular
ELi Elementul i (i = 0, 1, 2, 3)
Efectorul final se consider de regul un modul al robotului ca i sistemul de
comand (cu excepia traductoarelor / senzorilor nglobai n alte module).
n urmtoarele figuri (a,b,c,d) se prezint desenele de subansamblu ale unor module de
roboi.
1 - Platou mobil
2 - Ghidaj
3 - Carcas ext.
4 - Lagre
5 - Carcas int.
5 - Arbore cu pinion
6 - Sanie
7 - Alezaj de centrare
8 - Suport
1 - Motor electric
2 - Element condus
3 - Arbore de intrare
8 - Portsatelit I
9 - Roat central II
12 - Portsatelit II
14 - Roat central III
13 - Portsatelit III
17 - Coroan dinat
24 - Plac de baz
3, 4, 5, 6, 7, 8 - Elemente dinate
din transmisia pt. micarea de supinaie pronaie.
10, 11, 12, 13 - Ele mente dinate din
transmisia pt. micarea de aducie abducie
Fig.6 Modul de orientare cu dou grade de libertate acionat electric, avnd pe axa de supinaie o
transmisie armonic
n care:
1 - Modul de translaie de baz
2 Batiu
3 - Modul de ridicare bra
4 - Modul de rotaie de baz
5 - Modul de basculare bra
6, 7 - Module de extensie bra
8, 9 - Module de orientare
10 - Robot cu mecanism generator de TTT, obinut prin combinarea modulelor 1+3+7
11 - Robot cu mecanism generator de traiectorie TRRT, obinut prin combinarea modulelor
1+4+5+6
12 - Robot RTT obinut din modulele 4+3+7
Ideea dezvoltrii unor familii de roboi construii din module interschimbabile a fost
apreciat de constructorii de roboi n deosebi la nceputul anilor 1980. Datorit nmulirii
numrului aplicaiilor industriale ale roboilor i a concentrrii fabricaiei de roboi la un
numr mai redus de firme care fabric mai muli roboi pe an, s-a ajuns dup 1990 la
diminurii construciei roboilor din module tipizate.
NR
CRT
DOMENIUL ECONOMIC
SECTORUL
Primar
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Secundar
Teriar
DOMENIUL DE APLICAIE
SCULE
NR
CRT
1.1
4.1
1.2
1.3
5
5.1
1.4
1.5
5.2
5.3
Turnate, curire
Turnate, forjate, achiate, debavurare i polizare
1.6
Sablare
1.7
1.8
1.9
1.10
1.11
1.12
1.13
1.14
7.1
7.2
7.3
8
8.1
8.2
9
1.15
11
11.1
11.2
1.16
1.17
1.18
2
DOMENIUL DE APLICAIE
Furnal (desfundare canal de turnare)
Formare
Prin achiere
Prin fascicul laser
Prin jet de ap cu nalt presiune
Sudare
Prin presiune n puncte
Cu arc n mediu de gaz protector
Lipire
10
Metalizare
Vopsire
Umed
Uscat
12
Maini de lucru n industria alimentar, textil, de pielrie, de
nclminte, a lemnului, etc.
Dispozitive ale instalaiei aductoare / de evacuare
13
Paletizare / depaletizare
14
3
Montaj
IA /E
Pres de
forjat
Robot
Maina de
turnat 1
Robot
IA / E
TE
a)
b)
c)
Prelucrarea prin achiere a unor obiecte cu ajutorul unor scule purtate de robot
se utilizeaz n cazul obiectelor de dimensiuni mari, care nu pot fi montate n dispozitivele de
lucru ale mainilor unelte. Senzori de for - moment controleaz desfurarea procesului de
achiere. Robotul trebuie s aib o exactitate de repetabilitate de 0,01 0,05 mm.
Eficiene tehnico-economice deosebite prezint robotizarea proceselor de prelucrare
prin tehnologii neconvenionale: cu fascicul laser sau cu jet de ap de nalt presiune.
Cu ajutorul fasciculului laser se pot efectua
operaii de sudare, de tiere i de tratament termic
superficial de precizie, cu influenarea minimal a
structurii metalului din zona de prelucrat. Scula
manipulat de robot este n acest caz un cap laser
(Fig. 16), coninnd un sistem optic, care asigur
concentrarea puterii fasciculului pe o suprafa mic a
obiectului.
n figura de mai jos se prezint principiul de ghidare al robotului folosind un sistem de oglinzi
funcionare al robotului manipulnd un instrument
de zero, n cadrul operaiei de msurare a unei caroserii de automobil.
Deseori, operaiile de control de calitate i inspecie se realizeaz cu ajutorul unor
capete de lucru echipate cu senzori video (metode ochi n mn). Roboii utilizai n operaii
de msurare, control de calitate, testare i inspecie, manipuleaz ca i scule capete de lucru,
care realizeaz operaiile respective n diferite zone ale obiectului de lucru. Construcia
capetelor de lucru n cauz este adecvat tipului de operaie de realizat.