Sunteți pe pagina 1din 69

Maini Unelte i Roboi Industriali

1.Introducere. Definirea Mainilor Unelte.


M.U. se definete ca fiind o main de lucru avnd ca scop formarea pieselor, pe procese
bazate pe ndeprtarea adaosului de prelucrare sub form de achii sau particule n anumite condiii
economice, precizie dimensional i de form i calitate a suprafeei.
Maina n sensul larg al cuvntului, este construcia care transform forma energiei din
mecanic n alt form sau, n sens invers, din alta form n energie mecanic.
Mainile se clasific n : - maini de for (energetice)
- maini de lucru
Maina de for furnizeaz energie sub diferite forme, inclusiv mecanic.
Maina de lucru primete energie sub diferite forme, o transform i execut anumite
obiecte sau produse.
Grupurile de maini se numesc agregate.
Maina de lucru este construcia ce efectueaz lucrri de execuie pariala sau produse, prin
micri cu diferii parametri i transformri de energie.
Domeniul mainilor de lucru: industria: extractiv, metalurgic, chimic, prelucrtoare,
uoara, alimentara, etc.
Maina unealta este o maina de lucru avnd rolul de a modifica forma i dimensiunile unor
corpuri, n general metalice, prin procesul de achiere, cu o anumit capacitate de producie,
precizie dimensional i calitatea suprafeei. Mainile unelte se pot utiliza independent sau n
grupuri de maini-unelte cu funcionare corelata succesiv prin o parte a procesului de producie
rezultnd liniile tehnologice.

1.1.Clasificarea Mainilor Unelte.


Enumerarea tuturor genurilor i tipurilor de M.U. este dificila datorit numrului mare
ale acestora ct i creri de genuri i tipuri noi, n concordan cu evoluia continu a tiinei i
tehnicii.
n vederea uurrii studierii i analizei construciei funcionale a M.U. se utilizeaz
urmtoarele criterii de clasificare :
- dup procesul de prelucrare
- dup gradul de specializare
- dup precizie
- dup mrime
- dup greutate
Clasificarea dup procedeul de prelucrare se apreciaz ca fiind cea mai complet deoarece se
bazeaz dup criteriul tehnologic.
Dup aceste criterii este fcut clasificarea M.U. n rile industriale Germania, Rusia, Frana
Anglia.
Dup procedeul de prelucrare M.U. se mpart n mai multe grupe denumirea grupei
provenind n majoritatea cazurilor din denumirea procedeului. Fiecare grup conine la rndul
su mai multe subgrupe, n plus unt prezentate i codul numeric.
Nr. Crt
1. STRUNJIRE

Grupa
Strunguri

Subgrupa
Normale

COD
331-110

Frontale
Carusel
Automate
Specializate
2. Gurire
Alezare

3. Frezar e

4. Rectificare

331-120
331-130
331-140
331-150
331-170
331-180
i 331-210

Maini de gurit
Verticale
Maini de alezat
universale
Maini orizontale de Maini de gurit
alezat i frezat
radiale
Maini de gurit in
coordonate
Alte maini de gurit
Maini de alezat
Maini de alezat i
frezat
Maini de frezat
Main de frezat
Maini de debitat
universal
i
Maini de retezat
orizontal
Maini de frezat
verticale
Maini de frezat
longitudinale
Maini de frezat
specializate
Maini de debitat
Maini de retezat
Maini de rectificat
Maini de rectificat
Maini de ascuit
rotund
Maini
de Maini de rectificat
suprafinisare
plan
Polizoare
Maini de rectificat
specializate
Maini de ascuit

331-220
331-230
331-240
331-260
331-270

331-310
331-320
331-330
331-340
331-350
331-370
331-380
331-410

331-420
331-430
331-440
331-450
331-460
de 331-470

5. Danturare filetare

Maini de danturat
Maini de filetat

Maini
suprafinisat
Maini
de
suprafinisat
specializate
Polizoare
Maini de frezat
danturi
Maini de mortezat,
rabotat i broat
danturi
Maini de rectificat i
superfinisat danturi
Alte
maini
de
prelucrat danturi

331-480
331-490

331-510
331-520
331-530
331-540

6. Rabotare
Mortezare
Broare

Maini de rabota
Maini de mortezat
Maini de broat
Maini specializate
Maini de echilibrat

7.

Maini de prelucrat
metale
prin
alte
procedee
de
desprindere
a
metalului
Maini
unelte
agregate
Linii de transfer
C.P.
Sisteme de maini

8.

Maini de filetat
externe
Maini de filetat
universale
Alte maini de filetat
Maini de rectificat
filete
Maini de rabotat
Maini de rabotat i
frezat
Maini de mortezat
Maini de broat
Maini specializate
Maini de echilibrat

Agregate (direcii de
prelucrare)
Agregate (elemente
de indexare)
Agregate (numr de
poziionri)
Linii de transfer
C.P.
Sisteme de maini

331-550
331-560
331-670
331-580
331-610
331-620
331-630
331-640
331-650
331-690
331-700

331-810

331-820

331-830
331-840
331-870
331-880
Clasificarea de mai sus poate fi completat pentru fiecare main prin precizarea unor
caracteristici importante ca i natura micrilor existate nr de snii i direciile lor de
deplasare nr de crucioare i modul lor de antrenare, dimensiunile externe ale pieselor ce pot
fi executate pe maina, domenii de reglare a vitezelor micrilor etc.
Dup gradul de specializare :
- M.U. universale
- M.U. specializate
- M.U. speciale
M.U. universale : se caracterizeaz prin posibilitile tehnologice largi, putnd asigura
prelucrarea pieselor cu o mare cu o mare varietate de tipodimensiuni i din materiale diferite.
Acest lucru impune la M.U. a unor domenii largi de reglare a turaiilor i a avansurilor. Aici se
ncadreaz strungurile normale, M.F. universale, Maini de alezat i frezat, Maini de
rectificat universale.
M.U. specializate : prelucreaza piese de aceeai tip dar dimensiuni diferite, de exemplu M.
frezat arbori cotii, M. rectificat arbori cotii.
M.U. speciale : execut o anumit operaie pentru o anumit pies sau pentru o gam extrem
de redus de dimensiuni.
Exemplu :
- Dup precizie : - M.U. de precizie normal
- M.U. de precizie ridicat
- M.U. foarte precise

Dup mrimea M.U. : - foarte mari


- mari
- mijlocii
- mici
- foarte mici

1.2.Simbolizarea Mainilor Unelte.


- se face plecnd de la clasificarea fcut dup primul criteriu cu un grup de cifre sau
un grup de litere i cifre din care rezulta denumirea mainii i caracteristica tehnic cea mai
important a acesteia. La noi n ar se utilizeaz urmtoarele grupuri de litere:
SN strung normal
NC strung carusel
G main de gurit
AF main de alezat i frezat
eping
FD main de frezat danturi
RE maina de rectificat rotund exterior
RI - maina de rectificat rotund interior
RP - maina de rectificat plan
FU - maina de frezat universal
FU main de frezat de sculrie
FC ferstru circular
FA ferstru alternativ
Exemple de simbolizare:
SN 400 - S.N. cu diametru maxim de prelucrat de 400 de mm
S 425 eping cu curs maxim de 425 mm
SC 2500 strung carusel cu diametru platou de 2500 mm
FU 350 main universal de frezat cu limea mesei de 350 mm

1.3.Micrile Mainilor Unelte.


Prelucrarea complet a unei piese pe MU impune realizarea unui numr minim de
micri, ce se succed ntr-o anumit ordine i care se repet ciclic la prelucrarea oricrei alte
piese de acelai tip.
Micrile necesare sunt:
- micri de generare
- micri auxiliare
Micrile de generare sunt executate de MU i se execut n timpul procesului de
prelucrare.
Micrile auxiliare sunt executate n afara procesului de prelucra i sunt executate la
MU neautomate de ctre operatorul uman. Ele se mai numesc i micri ajuttoare, sau n gol.
Ele sunt: alimentate cu piese, alimentarea cu scule, transportul semifabricatelor, reglarea
lanurilor cinematice, poziionarea reciproc pies-scul, comutri (comenzi) i protecia MU
i a operatorului uman. Ele se pot repeta o singur dat n ciclu sau de mai multe ori.
Micrile de generare sau de executare dup rolul lor n diferitele faze ale ciclului de
lucru se denumesc astfel:

- pentru formarea suprafeelor


- de ptrundere
- de divizare sau periodice
- ajuttoare
i sunt realizate de ctre scule, piese sau ambele.
Micarea executant poate fi:
- liber sau independent cnd viteza sa este dictat de parametrii tehnologici
sau de funcionare. Poate fi liniar (L) sau rotativ (R). Ex: micarea L la
broare.
- elementar sau component , cnd valorile vitezei sale sunt corelate cu vitezele
altei micri, dependen dictat de condiiile tehnologice sau de funcionare.
Ex: MP+MAv la gurire.
compus cnd rezult din compunerea a dou, trei sau patru micri
elementare. Traiectoriile relative ale micrii compuse sunt curbe complexe n
spaiu.
Micrile executate sunt efectuate de ctre anumite subansamble sau subsisteme
denumite generic verigi executante. (port cuite, arbori principali, mese, snii, supori).
Ciclul de lucru reprezint totalitatea micrilor de generare necesare prelucrrii unei
piese pe MU sau un sistem de MU.
Ciclul de funcionare reprezint ansamblul micrilor de generare i micrilor auxiliare
necesare pentru prelucrarea unei piese pe o MU.

1.4.Scula achietoare
-

cu un dinte (cuit)

F
F
-

cu mai muli dini (freze)

A = corpul cuitului faete, muchii care alctuiesc geometria cuitului


B = coada cuitului partea de prindere n port scul
F = fa degajare (achii)
F = fa de aezare - principal (F) fa care atinge prima materialul
- secundar (F)
F F = Tp
- ti principal
F F = Ts
- ti secundar

TpTs = Vc

- vrf cuit

- ascuit
- teit
- rotunjit

a)
b)
c)

1.5.Unghiurile cuitului

Alctuiesc geometria cuitului.


1 unghi de atac principal
1 unghi de atac
secundar
- unghiul la vrful cuitului

unghiul de degajare
- unghiul de aezare
- unghiul de ascuire a sculei
achietoare

1.6.Uzura
Uzura este fenomenul de deteriorare a tiului sculei achietoare n timpul procesului
de prelucrare, deteriorarea care conduce la cderea preciziei de prelucrare i respectiv a
calitii suprafeei..
Uzura : - pe faa de achiere a
- pe faa de degajare b
- pe ambele c

- vzut pe faa de aezare (a)

Apariia uzurii determin modificarea unghiiului alfa ():

- vzut pe faa de degajare (b)

Apariia unor cratere care modific valoarea unghiului de degajare msurnd-ul:

- (c)

Conduc la modificarea geometriei unghiului alfa i beta. Uzura n general este


influenat de urmtorii factori :
- de materialul de prelucrare
- de materialul sculei achietoare
- de parametri reg. de achiere
- de forele de achiere
- de geometrica sculei achietoare
- de condiiile n care se efectuiaza prelucrarea

1.7.Durabilitatea
Durabilitatea sculelor achietoare T, reprezint intervalul de timp n minute ntre
dou reascuiri succesive ale sculei.
De regul durabilitatea este n strns legtur cu viteza sculei achietoare.
Durabilitatea s.a. se determin cu formula lui Taylor :
C
T = --------Vn
c ct. care depinde de cele dou materiale aflate n contact
v viteza cu care se execut prelucrarea
Durabilitatea este influenat de o serie de factori:
De obicei se ia n considerare durabilitatea economic.

2. Compunerea general a Mainilor Unelte


MU sunt construcii complexe specifice procedeelor de prelucrare care se execut. Cu
toate acestea MU sunt compuse din urmtoarele pri, avnd funcii specifice, deosebite, dup
cum urmeaz:
A. Acionrile, grupeaz mecanismele i componentele ce asigur realizarea micrii
executate i transmiterea puterii.
B. Prile portante, care cuprind piesele de baz i sistemele de preluare a forelor i
momentelor necesare efecturii procesului de prelucrarecrare (batiuri, snii, mese,
verigi executante).
C. Pari de comand prin care se stabilesc parametrii de funcionare i se conduce total
sau parial ciclul de lucru.
D. Sisteme auxiliare care asigur realizarea i meninerea condiiilor de funcionare
optime ale MU. Acestea cuprind sistemul de ungere-rcire a sculei i eventual de
splare a acesteia, de termostatare a zonei de lucru sau a MU, de indeprtare a
achiilor i rezidurilor sau de splare a MU.
E. Sistemul de alimentare i evacuare cu ajutorul cruia se asigur introducerea
pieselor n poziiile de prelucrare i apoi eliberarea lor de pe MU la sfritul ciclului de
lucru.

2.1.Acionrile.
Acestea grupeaz componentele optice, electrice, hidrostatice i sistemele de
transformare a micrilor utilizate n construcia MU.
Transmiterea i transformarea micrilor de la sursele respective la verigile executante
VE se fac printr-o serie de componente, subansamble specifice care se numesc n general
verigi. irul verigilor care servesc la transmiterea, transformarea, reglarea micrilor
ntre sursele de micare i VE sau numai ntre VE se numesc lanuri cinematice.
Construciile VE pot fi mecanice, hidraulice, pneumatice sau combinate.
Construcia VE se bazeaz pe micrile relative dintre scul i pies, caracteristicile
procesului de prelucrare necesare pentru generarea suprafeelor.
La MU aceste micri sunt:
- micarea principal n timpul creia are loc achierea
- micarea de avans n timpul creia scula achietoare ptrunde n straturi noi de
material.
Micarea principal funcie de tipul mainii poate fi de rotaie sau de translaie.
Acionarea MU se face, n general, cu motoare electrice, care asigur la intrarea
schemei cinematice o micare de rotaie, a crei mrime va fi variat n limite foarte restrnse.
Sarcina de reglare i transmitere a micrii, de la motor la arborele principal, este realizat de
dou grupe de verigi reglabile. Acestea pot transmite micarea i, n acelai timp, pot s
asigure o variaie continu sau discontinu a micrii la elementul final al lanului cinematic.
Schemele unor lanuri cinematice de acionare sunt prezentate n figur:

CPO = cuplaj de pornire-oprire


CSI = cuplaj de siguran
VR = verig reglabil a micrii finale R sau L
Linia ntrerupt = transmisii constante
Mecanismele de reglare n trepte numite cutii de vitez sau cutii de avansuri sunt
formate din mai multe mecanisme elementare legate ntre ele n diferite moduri, determinnd
obinerea de rapoarte de transmisie diferite, deci viteze sau avansuri diferite la ieire.
Micarea se poate transmite prin angrenaje sau prin unele conuri n trepte.
Acionarea lanurilor cinematice se poate realiza cu:
- partea de reglare i electromotor trifazat (EMT)
- EMCC cu magnei permaneni de cuplu mare cu rotor disc i ntrefier axial i a
tiristoarelor (convertizor static de tensiune)
n construcia prii de reglare la MU care prelucreaz suprafee complexe prin
compunerea avansurilor (Mu cu NC i CNC sau la sisteme prin copiere).
La MU moderne, tip MU cu CNC i CP, se utilizeaz lanuri cinematice care au n
structur elemente cu un nalt grad de precizie cinematic i o fiabilitate ridicat, sunt lanuri
cinematice scurte (cu puine elemente) i astfel dimensionate nct s nu constituie surse de
cldur sau surse de vibraii.
Analiza diferitelor soluii constructive i cinematice a MU moderne conduce la
urmtoarele concluzii:
1. acionarea lanului cinematic principal se realizeaz cu motor electric asincron,
cu motor de curent continuu sau cu motor hidraulic
2. mecanismele de reglare a lanului cinematic principal, n afara reglrii prin
motor (de curent continuu sau hidraulic), este o cutie de vitez relativ simpl
cu un numr mic de trepte.
3. comutarea turaiilor, pentru a putea fi automatizat, se face cu mecanisme tip
baladori hidraulici, cuplaje hidraulice sau electromagnetice.
4. lanurile cinematice sunt scurte, conin puine elemente, iar arborele principal,
este separat , pe ct posibil de motorul de acionare i de celelalte mecanisme
ale lanului cinematic, pentru ca micarea de achiere s nu fie influenat de
vibraiile i cldura pe care le produc.

Ex:
Fig. 4.2
Fig. 4.3
CP -> strung paralel cu CN ->CV este complet separat de ppua fix i conine cuplaje
electromagnetice STROMAG.

Fig 4.4
Fig. 4.6
CP ->Construcii de lan cinematic principal acionat de un motor de curent continuu i reglat
printr-o cutie de vitez CV cu baladori acionai hidraulic.

Fig. 4.7, CP-> Lanuri cinematice principale cu EMT de curent alternativ cu CV cu cuplaje
electomagnetice
Pentru lanuri cinematice de avans, la MU moderne se utilizeaz urmtoarele
acionrii:
electrice
electrohidraulice
hidraulice

Pentru MU moderne, lanul cinematic LC de avans trebuie s fie un LC independent, acionat


separat. LC de avans cuprind n general urmtoarele:
- motorul de acionare - MCC - clasic cu rotor de Mi mic
- cu rotor disc i ntrefier axial (AXEM)
- cu magneii permaneni cu mecanic redus
- MPP - pentru cupluri mici
- pentru cupluri mari (amplificatoare hidraulice
de cuplu), elimin utilizarea traductoarelor de poziie, dar
pentru MU de precizie se folosesc traductoare de
deplasare care micoreaz avantajele soluiei.
- reductor, o transmisie cu RD sau mai rar curele dinate,
- urubul- piuli cu bile.
Ex:

Fig. 4.14, CP Exemple de LC de avans la CINCINNATI acionat de MCC prin tiristori.


Un alt mod de acionare este un MCC cu ntrefier axial, AXEM sau un moror
electrohidraulic pas cu pas SIEMENS sau FUJITSU cu distribuie liniar, FOREST sau
DANFOSS cu distribuie rotativ.
Ex:
Fig. 4.16
Fig. 4.17
MCC
cu magmeii
permaneni
funcioneaz
la turaie joas
i nu necesit

introducerea de reductor de turaie. Soluia permite amplasarea i cuplarea direct pe arborele


motorului a traductorului de deplasare rotativ.

2.2.Piesele corpolente sau portante

n aceast grup sunt cuprinse piesele mari ale MU care ndeplinesc urmtoarele
funcii:
- susine alte subansambluri ale MU
- preiau i transmit fore rezultate din procesul de achiere i din greuti proprii
- asigur precizia deplasrilor
Condiiile pe care trebuie s le ndeplineasc sunt:
- s aib rigiditate ct mai mare
- s aib rezisten la vibraii
- s aib greutate minim
n funcie de mobilitatea lor se deosebesc: - piese corpolente fixe
- mobile

2.2.1.Piese corpolente fixe


Din aceast grup fac parte : batiurile, coloanele, traversele fixe, carcasele, plcile de
baz, picioarele, etc.
Dintre acestea cea mai important pies este BATIUL.
n batiu se nchid toate solicitrile mainii i determin n cea mai mare msur forma
MU.
El poate fi realizat monobloc sau din pri montate rigid.
Forma constructiv a batiului este determinat de mrimea, configuraia i greutatea
pieselor de prelucrat, de solicitrile produse de F de achiere, de greutile pieselor i
subansamblurile pe care le susin, de structura cinematic a MU, de cerinele de ordin
funcional, constructiv i estetic, de tehnologia de fabricaie, de gradul de tipizare, etc.
Batiurile au forme constructive foarte variate astfel nct clasificarea lor este fcut pe
urmtoarele criterii:
dup forma constructiv:
- orizontale
- verticale
- nclinate
- de tip grind
- cadru.

dup soluia constructiv:


- turnat
- sudat.
dup profilul seciunii transversale:
- dreptunghi (sau form de cadru)
- cu perei interiori de rigidizare
- cu seciune trapezoidal
- cu rigidizare circular

Necesitatea eliminrii achiilor impune ca batiul s fie prevzut cu spaii care s


asigure conducerea acestora n colectorul sau n transportorul cu band sau cu rol.
Batiul trebuie prevzut cu jgheaburi i caneluri care asigur colectarea lichidului de
rcire i ungere.
n unele MU n interiorul batiului sunt prevzute spaii pentru : sistemele de ungerercire, motoare electrice de antrenare, amplasare de aparataj electric i hidraulic.
Batiul se dimensioneaz prin calcul i ncercri pe model.
Etapele proiectrii:
stabilirea schemei ncrcrii cu F
calculat la vibraii
calcularea deformrilor termice
calculul eforturilor unitare
calculele de rigiditate.

2.2.2. Piese corpolente mobile mese


- planaibe
- console
- supori
- berbeci
- traverse mobile
- ppui mobile

2.2.3.Ghidaje i sisteme de ghidare


-

sunt alctuite din forele care sunt suprafee de contact ntre partea fix (batiu) al MU
i partea mobil (sanie, unitate avans).
- Rolul sistemului de ghidare e de a materializa traiectoriile generatoarelor rectilinii sau
circulare necesare generrii suprafeelor pieselor de prelucrat.
Se clasific dup:
- forma traiectoriei: rectilinii sau circulare
- dup profilul perpendicular pe direcia de micare:

n A:

n V:

coad de rndunic:

n profil dreptunghic:

n profil cilindric:

dup forma constructiv

ntre faetele ghidajelor, acestea se pot mpri n grupe i subgrupe:


o grupa A = ghidaje cu frecare de alunecare
o grupa B = ghidaje de rostogolire
o grupa C = ghidaje mixte
- grupa A - frecare lichid
- frecare gazoas
- frecare mixt
n general, sistemele de ghidare pot prelua sarcini verticale, orizontale, nclinate

Ghidarea trebuie s asigure precizia descris iniial, s fie rigid, s aib rezisten la
uzur i s permit deplasarea subansamblelor mobile cu vitez mare
La MU cu comand numeric, sistemele de ghidare sunt sisteme hidrostatice i de
rostogolire.
Sistemele de ghidare cu rostogolire se caracterizeaz prin faptul c ntre faetele de
ghidare exist corpuri intermediare: role, bile, ace; care pot fi nchise sau deschise.
n funcie de tipul corpurilor de rostogolire avem diferite construcii (fig.11).
Acest tip de ghidaje pot fi cu prestrngere sau fr prestrngere (nlimea jocului
existent ntre elemente).
Dac MU utilizeaz elemente de tipul sniilor, se vor folosi construcii cu recircularea
corpurilor rostogolitoare de tipul: tanchete cu role, patine, seturi de role i patine (fig.4.24).
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Fig 12.31 Tanchete cu role
Fig 12.33 Colivii pentru corpuri intermediare
Ghidajele hidrostatice folosesc drept lichid uleiul, apa, lichidul de rcire.
Acest tip de ghidaje pot fi cu curgere liber sau cu cdere de lichid.
Sunt utilizate pentru preluarea forelor ce conduc la perturbaii ale preciziei de
prelucrare prin compensarea deplasrilor ce apar datorit forelor de ncrcare cu lichid.

2.2.4.Construcia lagrelor arborelui principal al Mainilor Unelte.


De regul are o suprafa de revoluie i suport toate ce intervin.
Lagrele pot fi ovalizate cu elementele de rostogolire -> cu rulmenii sau cu elementele
hidrostatice.
Rulmenii = lagre cu corpuri de rostogolire ce se monteaz pe arborele principal n
punctele de rezemare ale acestora i au rolul de a prelua forele ce apar n timpul procesului de
prelucrare sau n repaus.
Rulmenii trebuie suspendai i s aibe o mare rigiditate, asigurnd o precizie ridicat
la arborele principal.
La mainile moderne, lagrele trebuie s asigure o micare de rotaie arborele principal
de precizie ridicat, o bun stabilitate la vibraii i o bun stabilitate termic.
Lagrele hidrostatice se folosesc la mesele rotative i la cele care execut deplasri
liniare ce intr n componena centrelor de prelucrare.
Lagrele hidrostatice pot fi cu cdere liber(Fig. 12.36) de presiune sau cu curgere
liber de presiune.
Fig. 12.36

Fig. 12.37

Fig. 12.38

2.3.Prile de comand.
Stabilesc parametrii de funcionare n ciclu parial sau total de lucru.
n cadrul acestor pri de acionare, cu ajutorul manetelor, butoanelor se realizeaz
instalarea parametrilor de achiere ce determin regimul de achiere.
Regimul de achiere e caracterizat din punct de vedere al calcului parametrilor de
achiere specifici fiecrei achieri.
Parametrii de achiere:
- t adncimea de achiere = mrimea stratului de material ndeprtat la o singur
trecere a sculei pe suprafaa de prelucrare.
- S avansul de achiere
Ap
- V viteza de achiere
t = -------- * i
2
unde Ap = adaus prelucrare
t = viteza n funcie de material
Ap > t
i = numrul de treceri
s = mrimea stratului de ptrundere a sculei achietoare la o rotaie sau curs dubl.
- se msoar n mm/rot sau mm /curs dubl
La frezare se folosesc : avansul pe dinte : s2 msurat n mm/dinte
v =*dn/1000 msurat n mm/min
d= diametrul piesei de prelucrare
n= turaia
-

v
t

s
Regimul de achiere = alegerea i calculul parametrilor n funcie de procedeul de prelucrare
folosit.

2.3.1. Mecanisme de transformare a micrilor.


Pentru realizarea de ctre verigile executante astfel ca parametrii cinematici s
corespunda procesului de lucru sunt necesare variaii ale vitezei, nsumarea vitezelor a doua
micri, transformarea unei micri din R n L, din continua n periodica.
Sunt utilizate ndeosebi la obinerea micrii rectilinii alternative, avnd micare R
reversibil.
Pot fi : - pinion-cremaliera P-C
-melc-cremaliera M-C
-urub-piuli
-biela-manivel mai puin utilizat
a) Mecanismul Pinion-Cremaliera P-C
Este folosit pentru transformarea - direct R-L
- invers L-R
Transformarea direct R-L este corespunztoare la micri fr condiii deosebite de
precizie i uniformitate, cu fore mici i viteze mari (M.E ajuttoare) fr cerine de autofrnare i
cu un randament bun.
Solicitarea preponderena a danturii este la ncovoiere i strivire=>fora de tragere.
Schema constructiv a mecanismului P-C cuprinde n mod obinuit i transmisii prealabile
reductoare iar la MU moderne i elemente pentru scoaterea jocului i chiar de pretensionare
pentru a putea executa deplasrile VE cu precizie corespunztoare.

Se utilizeaz dou pinioane Pi1 i Pi2 antrenate prin roile melcate RM1 i RM2.
b) Mecanismul Melc-Cremaliera cu alunecare M-C
Este utilizat pentru un mers linitit i uniform la curse lungi i forte mari, permind reducii
puternice i precizie a deplasrilor dar are ns un raionament redus.
Melcul-oel, cremalier-material antifriciune: bronz, font.
Au execuie pretenioas.
Avnd alunecare i fore mari necesit ungere abundent.
Cremaliera se fixeaz pe o pies rigid, deci mrimea cursei nu afecteaz deformaiile n
cazul S-P.
Necesitatea de cretere a randamentului a impus construirea unor mecanisme M-C cu
rostogolire care pot fi acionate cu pierderi minime.

Prestrngerea se realizeaz prin deplasarea radial a melcului ctre cremaliera n planul


radial al acesteia.

2.3.2. Mecanisme urub-piuli


Mecanismul urub - Piuli S-P
Avantaje:
-

raport mare de reducie deci moment de rotaie mic

posibilitatea sau nu de autofrnare

poate servi ca mecanism de nsumare

se obin micri precise, linitite, sigure, msurabile cu exactitate

n anumite condiii au randament destul de ridicat

De regula servete transformrii directe R-L n care se poate roti fie urubul fie piulia.
Varianta cu piulia rotitoare reduce torsiunea urubului, permite ncastrarea rigida i cu
pretensionare a acestuia, deci rigiditate mai mare deci o precizie i uniformitate a micrii.
Pentru transformarea invers L-R sunt foarte rar utilizate i numai modelele fr autofrnare
i cu rostogolire.
Dup felul frecrilor deosebim S-P cu frecare de alunecare (mixt sau lichid)
-

cu rostogolire

c1) S-P cu alunecare i frecare mixta


-

costuri sczute

sunt practic toate cu autofrnare

au randament sczut (0,20,45%)

au uzura care le schimb precizia n timp piulie din materiale antifriciune-bronz

Pentru limitarea vitezei de uzura pe flancuri presiunea p<padm=312MPa.


Existena alunecrii presupune totui un joc funcional minim care se instaleaz mai uor
prin reglaj, el crescnd oricum n timp datorit frecrilor.
Apare deci n timp necesitatea reinstalrii jocului minim funcional aa numita scoatere a
jocului. Se asigur astfel o funcionare mai linitita, precizie cinematic i rapiditate la instalarea
la cot.
Dar scoaterea jocului este nsoita de mrimea intensitii uzurii 120x i a frecrilor.
Pentru a reduce uzura i frecrile se recurge la scoaterea jocului numai la cursele sau fazele
la care este necesara pentru precizie elibernd urubul n restul fazelor, la mers n gol, cnd viteza
trebuie s fie mare. Aceasta nseamn o scoatere automatizat a jocului, deci construcie complex
i costuri suplimentare.
Scoaterea jocului manual i periodic sau automat impune construcia piuliei din dou
parti: partea de baz i cea reglabil.

Partea reglabil este acionata n diverse moduri astfel nct la scoaterea jocului s execute
deplasri mici axiale, asigurnd contactul pe flancuri opuse ale spirei filetului.

Este foarte important ca prin aceasta s nu se ajung la blocarea piuliei pe urub ceea
ce poate avea la fore de scoatere a jocului prea mari. La reglarea manual (fig. 2.116) aceasta
impune calificare ridicat. Partea de reglare se deblocheaz nti din corp cu ajutorul tiftului,
apoi se deplaseaz axial (0,050,08mm) acionndu-se piulia de reglaj dup care se
reblocheaz cu tiftul. Rotirea parii de baz este mpiedicata de pan.
Contactul dintre flancuri are loc invers ca la fig. 2.115

c2) S-P cu alunecare i frecare lichida


Se realizeaz cu sustentaie hidrostatica, deci un strat de ulei sub presiune, ntre
flancuri, care elimina contactul dintre materialul urubului i cel al piuliei.
Fiind numai frecare lichida nu mai exist uzur, deci nu trebuiesc scoase jocuri, nu sunt
necesare materiale deosebite nici tratamente termice pretenioase dar are precizie geometric
ridicat.

Apare ns instalaia de alimentare hidrostatic care complic construcia.


Randamentul numai la S-P este ridicat, pe ansamblu ns puterea necesar instalaiei
hidrostatice (0,1-0,2 W) scade randamentul total, de aceea S-P cu sustentaie are utilizare la maini
mari.
c3) S-P cu frecare de rostogolire
Permit realizarea de precizii mari, cu viteze foarte mici fr pericol de sacadare, au un
randament ridicat i pot fi cu sau fr autofrnare ns necesit materiale, tratamente termice,
prelucrri i condiii de precizie analoage rulmenilor, fiind deci scumpe.
Ele permit nu numai o scoatere a jocului ci i o anumit pretensionare ceea ce constituie un
avantaj.
Sunt utilizate n special la MU cu comenzi numerice i precizii ridicate.
Pretensionarea se obine prin microdeplasri axiale 1-4 microni.

2.3.3. uruburi conductoare cu elemente intermediare.


uruburile conductoare cu elemente intermediare pot fi cu bile sau cu role.
uruburile conductoare cu biel nlocuiesc frecarea de alunecare, din urubul clasic,
prin frecare de rostogolire, ceea ce micoreaz uzura i mbuntete randamentul
mecanismului. ntre urubul 1 i piulia sa 2 din fig 5.1, exist un numr de bile 3, grupate pe
unu sau mai multe circuite separate pe o lungime axial de 2.5 pai.. Recircularea bilelor se
realizeaz printr-o eav incorporat n piuli prin care bila revine la poziia iniial dup ce
dup ce au strbtut lungimea piuliei.

Fig. 5.1
Robusteea piuliei permite s se cupleze urubul direct la un motor electric dar
fiabilitatea sa crete substanial dac turaia urubului nu depete 1 000 rot/min, iar
frecvena de inversare a sensului de rotaie nu este prea ridicat.
Principalele dimensiuni (fig 5.2), ca i ca i sarcina nominal static i dinamic cu
care poate fi ncrcat urubul , rezult din tabelul 5.1.
urub
d1
20
20
25
25
25
32
32
40
40
50
50
50
63
63

urub
d2
16.5
16.5
21.5
21.5
21.5
26.5
26.5
34.74
34.5
43.5
43.5
43.5
56.5
56.5

Piuli
D
45
45
50
50
50
65
65
70
74
92
92
92
108
108

Piuli
L
33
48
33
48
46
45
70
50
74
60
90
120
93
123

P
5
5
5
5
10
8
8
8
8
10
10
10
10
10

TABEL 5.1

G
M4
M4
M5
M5
M5
M6
M6
M8
M8
M10
M10
M10
M10
M10

Sarcin
Dinamic
695
1400
780
1560
780
1600
3200
1850
3600
2600
5100
7500
5700
8500

Sarcin
Static
1100
2240
1400
2850
1400
2850
5600
3600
7200
5500
10800
16300
13700
20400

Fig. 5.2
Frecvent utilizate n construcia mainilor unelte cu comand numeric sunt
uruburile conductoare cu bile (fig
5.4) la care reducerea bilelor se face
printr-un
canal
de
seciune
circular,paralel axei urubului,
practicat la periferie piuliei i prin
pana paralel cu care piulia se
fixeaz pe batiu.
Rigiditatea i randamentul acestora
sunt deosebit de bune, ceea ce
permite adaptrarea lor la motoare pas
cu pas, motoare de curent continuu,
ca i la motoare hidraulice roative.
Turaia urubului poate atinge
valoarea de 1200 rot/min, ceea ce
este mai mult dect necesar n
acionare lanurilor cinematice de
avans.

Fig. 5.3

Fig. 5.4

uruburi cu role (fig 5.7), mai recente dect uruburile conductoare cu bile, au ca
principal avantaj contactul liniar dintre urub, piuli i elementele intermediare fa de
contactul punctiform dintre urub , piuli i bile. Din aceast cauza capacitatea de ncrcare i
durabilitatea sunt mult mai mari i, de asemenea, turaia pn la care ele pot fi folosite, atinge
3 000 rot/min.
Toate aceste avantaje le recomand pentru a fi folosite n special la maininile-unelte
grele.

Fig. 5.7
Constructiv se deosebesc uruburi conductoare : -

cu role filetate
cu role prevzute cu canal
circulare
La uruburile conductor cu role filetate (fig 5.8) lipsete sistemul de recirculare.
Rolele satelit 3 sunt prevzute la cele dou capete cu fusurile cilindrice 4 i zonele danturate
8. Fusurile cilindrice 4 ptrunde n alezajele cilindrice din inelele 5, constituind in acest fel
lagre de alunecare, ce permit rotirea rolelor satelit fa de piuli n timp ce poziia axial a
rolelor rmne neschimbat, paralel axei urubului conductor. Zonele danturate 8 angreneaz
cu dantura interioar a inelelor 9.
-

Fig. 5.8
Piulia este perfect simetric, ceea ce simetrizeaz i distribuia eforturilor pe care ea
le suport.
La uruburile conductoare cu role cu canale circulare (fig 5.9), perpendiculare pe axa
urubului 1, rolele 3 se deplaseaz axial in raport cu piulia 2, cea ce face necesar prezena
unui sistem de recirculare pentru a readuce rolele n poziia iniial.

Fig. 5.9

3. Mainile unelte cu comand numeric i centrele de


prelucrare
Utilizarea programelor numerice permite instalarea unei noi piese. Se realizeaz piesa
cu form complex cu preuri de cost reduse.
Prile componente ale unui centru de prelucrare, o main unealt, o magazie de
scule, micarea de translaie, dou mese, sistem de manipulare a sculelor achietoare.
Pe fiecare element mobil exist nite sisteme de axe .
Pentru eficiena acestui sistem a fost nevoie de introducerea unor elemente
suplimentare.
Scule achietoare care s reduc auxiliari.
Msurarea vitezei de poziionare se face cu ajutorul lanurilor cinematice reuite.
Reglare sculei achietoare se realizeaz cu ajutorul unei scule de prereglare.
Caracteristicile materialului scula achietoare trebuie s aib o durabilitate foarte
bun (plcue dure care sunt executate sub form ptrat).
Scule cu eborit (durabilitate foarte mare) se folosete timp ndelungat fr a
prezenta uzuri.
D.P.D.V. al construciilor sculele achietoare sunt montate n aa numitul: port scule.
Codificare se face cu mai multe cifre care indic locul n care se afl o anumit pies
in magazia de scule.

n figura de mai jos se prezint o main unealt cu comand numeric :

Mainile unelte cu comand numeric.


Au aprut ca o evoluie fireasc n sensul automatizrii proceselor de producie fiind
mainile cele mai produse.
Evoluia n timp:
automatul programabil, este un sistem de comand simpl care execut pas cu pas
fiecare instruciune.
N.C., comanda numeric, este un sistem electronic de realizare a cotelor sau
deplasrilor avnd controlul acestora.
C.N.C., comanda numerica asistat de calculator, este sistemul cel mai performant
care din punct de vedere al principiului ataeaz controlul numeric cu calculatorul
capabil de o logic geometric i tehnologic (fig. 2).
Limbajul comenzii numerice:
Acest limbaj folosete cuvinte, cifre sau litere cheie(Fig. 2, 3, 4, 5).
Cuvintele fac parte dintr-un cod specific i se clasific dup cum urmeaz:
o N urmat de un grup de cifre reprezint numrul programului.
o G este o funcie pregtitoare
o x, y, z adrese geometrice pentru micrii liniare
o a, b, c adrese geometrice pentru micrii circulare n jurul axelor x, y,z
o F, S, T adrese tehnologice pentru avans, turaia sau scula
o M funcii auxiliare
Informaiile geometrice reprezint descrierea dimensional a piesei i cu x, y i z urmate
de grupuri de cifre care reprezint deplasarea ntr-un anumit sisteme de coordonate pe o
anumit direcie.
Pri componente: Turela cu mai multe cuite, ppua mobil (fig.1) i calculatorul
(fig.2 )

Turel

Fig. 1

Ecranul

Fig. 2

Pinola, ppua
mobil

Pornirea
programului

Micarea cuitului pe
axe

Alegerea manual a
axelor
Micarea axelor cu
precizie ridicat

Alegere manual a
rotaiei universalului

Oprire temporar

Micarea cuitului cu
precizie ridicat

Alegerea avansului

Fig. 3

Alegerea turaiei
universalului

Fig. 4

Rotirea manual a
universarului
Funciile de baz a strungului

Deschidere nchidere
a uii de protecie
Panoul de introducere a
diferitelor funcii

Fig. 5

Centrul de prelucrare (CP) este o main unealt care are posibiliti tehnologice de
prelucrare multiple, este echipat cu comand numeric, dispune de un dispozitiv de
nmagazinare a mai multor scule achietoare i efectueaz schimbarea automat a acestora.
Principalul avantaj al CP este micorarea timpului efectiv de prelucrare care este mai
mic cu cca 35% fa de timpul efectiv de prelucrare al unei MU convenionale, realizat mai
ales prin micorarea timpilor auxiliari (timpul de schimbare i reglare a sculelor n arborele
principal, timpul de schimbare a poziiei piesei de prelucrat, timpul de deservire tehnologic).
Micorarea primelor dou componente se realizeaz prin concentrarea operaiilor ce se
pot efectua pe aceeai MU folosindu-se un numr mare de scule aferente fazelor de prelucrare
i utilizarea de mese rotative indexate de prelucrri de direcii diferite ale piesei.
Micorarea timpului consumat cu schimbarea piesei se realizeaz cu mese
suplimentare.
Nr. mare de scule de prelucrare i schimbare automat a acestora la CP este rezolvat
prin magazinul de scule. Automatizare ciclului de schimbare a sculelor din magazin n
arborele principal al CP necesit mecanisme specifice pentru cutarea sculei, pentru
extragerea acesteia din magazin i alimentarea arborelui principal, iar la alimentarea fazei de
prelucrare extragerea sculei din arborele principal i introducerea i fixare acesteia n locaul
aferent din magazie. Spre deosebire de MU cu CN cu cap revolver, CP au mecanisme de
transfer ntre magazin i arborele principal, iar magazinul de scule nu suport reaciunile
forelor de achiere.

Construcia modular general a unui CP este prezentat n fig. 1.2.

FIG 1.2
CP deriv din MU universale conduse cu CN i echipate cu mecanisme specifice i se
clasifica dup mai multe criterii astfel :
a.) dup operaia tehnologic realizat i tipul MU din care provine :
- CP prin strunjire
- CP prin gurire
- CP prin gurire frezare i alezare
- CP combinate
b.) dup poziia arborelui principal :
- CP cu arbore principal orizontal
- CP cu arbore principal vertical
c.) dup forma i tipul magazinului de scule :
- magazin de tip disc (cu ax orizontal,vertical i nclinat)
- magazin de tip transportor cu lan (dreptunghiular sau oval)
d.) dup tipul uniti de transfere :
- CP cu mn mecanic simpl
- CP cu mn mecanic dubl
- CP cu un complex de mini mecanice simple i duble
- CP fr unitate de transfer
- CP cu mini mecanice i unitate de transfer
e.) dup modul de identificare a sculei :
- CP cu codificarea sculei
- CP cu codificarea locaului sculei din magazin

CP sunt foarte variate i de acea grupare lor este mai puin riguroas i de aceia acelai
CP se poate regsi n diferitele grupuri prezentate anterior.

3.1.1. Dispozitive pentru fixarea pieselor pe mainile unelte cu


comand dup program.
Se caracterizeaz :

precizie
rigiditate mare pentru a putea obine precizia de prelucrare
ridicat n cazul folosirii puteri maxime a mainii unelte
- fixare rigid a SF pt. a nltura apariia vibraiilor
La montarea dispozitivelor pe MU trebuie s asigure orientarea integral a SF n raport
cu SA i cu originea sistemelor de coordonate a MU cu comand numeric i s asigure
montarea i reglarea rapid a acestuia pe MU n cazul schimbrii lotului de fabricaie.
Elementele de - bazare
- strunjire acionare hidraulic
- mecanic
- pneumatic
pentru a asigura prinderea SF ct mai scurt.
n cazul MU de

frezat
- alezat
- gurit
cu comand numeric se folosesc frecvent dispozitive universale ce constau din plci de
bazare pe care se dispun elemente de strngere i bazare. Ele prezint o reea de canale sau
guri foarte precis executate n diverse variante.

Fig 4.23.

Plcile cu canale sunt mai groase dect plcile cu guri pentru asigurarea rigiditii.
Plcile cu guri trebuie ferite de impuriti i de distrugerea filetelor.
Avantajele dispozitivelor cu reea de canale
- orificii
- asigur o poziionare rapid i precis a SF sau elementului de strngere centru n raport cu
sistemul de referin al MU cu comand numeric
- elaborarea rapid a schemei de poziionare a dispozitivului dup care reglorul va realiza
ntr-un timp foarte scurt dispozitivul de prindere al piesei.
Analiza
formei
i
dimensiunii piesei de prelucrare
pe maina unealt cu comand
numeric a permis crearea unui
complet minim de elemente de
reglare i fixare care s conin
un
numr
de
dispozitive
unificate.

Fig. 4.25.

Pe placa de baz 8 a dispozitivului se monteaz doi montani nurubai 1 i 5 care auj


pe ambele laturi canale trapezoidale frezate transversal. n aceste canale se monteaz consola
2.
n axul 4 al consolei este fixat brida 3. prin nsurumarea bolului 6 capul sferic al acestuia se
reazem pe consola 2 apoi rotete brida 3 i va fixa piesa de prelucrat. Pentru Fora de
strngere bolul 6 se nlocuiete cu un cilindru hidraulic. Deplasarea rapid a bridei 3 n
nlime se realizeaz astfel : furca 7 se rotete n primul urub prin intermediul cruia e fixat
pe consola 2. Acesta va putea fi scoas de pe montanii 1 i 5 i montat la nlimea necesar
strngerii. Pentru mpiedicarea deplasrii consolei 2 n raport cu montanii furca 7 se rotete n
poziia iniial i se fixeaz cu o bil cu arc .

Fig. 4.26.
Brida 1 a dispozitivului are 3 orificii :
- 1. prin care trece bolul 8 care se nurubeaz n placa de
baz de pe MU
- 2. trece reazemul 5
- 3. este orizontal i prin el se introduce fixatorul 2 cu arcul 3
Reazemul 5 se fixeaz pe col.6 n el fiind introdus fixatorul 2 cu arcul 3. Reazemul 5
se fixeaz pe col 6 sau direct pe placa 7 prin intermediul bilei cu arc 4. Pe reazem sunt
executate dou iruri de canale segmentate i o teitur longitudinal (seciunea A-A).
La rotirea reazemului n raport cu coloana, ex. 120 grade fixatorul 2 iese din canal, se
reazem pe teitur i brida 1 se va ridica sau coboar n funcie de nlimea SF. Ea se va fixa
la cota dorit dup rotirea segmentului n poziia iniial.
Firma Romheld (RFG) i Premax (FRA) fabric seturi de dispozitive pentrut MU cu
CN aceste seturi coninnd plci de baz i plci de schimb cu reele de canale, elemente de
reglare i de strngere cu aciune manual sau hidraulic.
Firma Marsland Engineering (SUA) folosete la prelucrarea unor loturi de SF n plus
un sistem de dispozitive universale simplificate. Astefel pt. reglarea i fixarea a 87 de SF de
diferite tipodimensiuni sunt necesare doar menghine universale cu 3 bacuri autocentrate,
prisme n form de V i colar. Aceste elemente (cu excepia universalului) au 2 orifici de
reglare pt orientarea pe placa de baz i orificiu pt fixarea acestora. Universalul se fixeaz
prin intermediul unei plci intermediare n care sunt prevzute guri similare. La montarea SF
n dispozitiv nu e necesar o nou orientare a ultimelor dou n raport cu originea sistemului de
referin al MU. SF plane se dispun direct pe placa de baz cu ajutorul elementelor de reglare
i se fixeaz cu elementele de strngere cu acionare rapid. Pe placa de baz pot fi montate
cteva menghine sau universale pt prelucrarea ulterioar a SF, iar schimbarea aceastora se
poate realiza n timp ce MU lucreaz. Pentru schimbarea dispozitivului pe placa de baz se
consum 1-2 minute.
Pentru c majoritatea pieselor ce se prelucreaz pe SN, maina de frezat, maina de
gurit au dimensiuni mijlocii acestea s-au mprit n 3 grupe :
1. cu form paralelipipedic (plci, capace, corpuri simple, panouri);
2. corpuri de rotaie (flane, capace cilindrice, buce, discuri );
3. cu contur curbiliniu (prghii, came, piese cu canale curbilinii).

Acestea au unu sau mai multe orificii executate n clasa 23 de precizie a cror
distane ntre axe trebuie s fie realizate cu o precizie de 0.03 0.2 mm.
Din aceste piese:
-

95% au cel puin 2 suprafee frontale;


98% au canale strpunse sau orificii;
65% se prelucreaz pe dou suprafee opuse cu ntoarcerea
dispozitivului de prindere.

Suprafaa de bazare care rmn att i la ntoarcerea n dispozitivul de lucru


menghine cu flci cu schimbare rapid 3 i reazeme laterale 2

Fig. 4.27.
Pragul de pe flci asigur orientarea precis a piesei i evirtarea lovirii menghinei de
ctre scula achietoare la ieirea din achiere.
Pe MU cu CN
- frezat
- alezat
- gurit
CP se folosesc mese divizionare cu comand dup program

Fig.4.29.

3.1.2. Scule folosite la MU cu comand dup program


- red. taux
- mririi vitezei de poziionare
- automatizarea LC auxiliare
- program CL
- reglarea SA n afara mainilor
- prereglarea
Unele din particularitile MU cu CN (autonomia CL, schema automat a SA,
componente uzuale a SA, utilizarea SA prereglate) => crearea unui sistem de SA i
dispozitive de prindere a acestora pe MU cu CN -> MU se face cu un numr minim de
elemente
In afara caracteristicilor :
- an
- geometrice pentru SA cu schimb automat trebuie sa se prevada modul de
codificare si de reglare ( axiala sau radiala) a lor.
Fig.4.1.- sistem de SA generalizat care reflecta particularitile SA folosite pe MU cu
CN.
Modaliti de schimbare
a SA la MU cu CN
Manual

Suprafaa de orientare
Cilindric | conic | plan

Automat

Mijloc de identificare

SA
reglabil

SA
nereglabil
Buc
elastic

Cap
revolver

Strngere
Pe
con

Cu
urub

SA
reglabil

Frn
mecanic
SA
nereglabil

Cu loca
codificat
SA
codificat

SA folosite pe MU cu comanda programata trebuie sa ndeplineasc urmtoarele


cerine
a) rigiditate mare
b) capacitate de achiere ridicat la viteze de achiere mari
c) s asigure eliminarea uoar a achiilor
d) ascuire si control cu mijloace precise
e) simplitate constructiva
f) s permit prereglarea pe i n afara MU n timp ct mai scurt
g) interschimbabilitatea i posibilitate de schimb rapida
La MU cu CN se pot folosi SA:
- standardizate
- speciale
SA standardizate trebuie sa ndeplineasc condiii tehnice ridicate (prop. achiere,
precizia dimensiunii i a formei, rugozitate).
SA. Ca elemente componente ale STE joac un rol deosebit de important n mrirea
productivitii i preciziei de prelucrare.
Productivitatea i economia prelucrrii cresc dac se folosesc
- noi mat. de SA
- mbuntirea - construciei SA
- geometria SA
Din analiza gamei de SA cu plcue din aliaje dure sau mineralo-ceramice fixate
mecanic rezult: creterea vitezei de achiere, micorarea puterii consumate cu creterea
preciziei de prelucrare i a caliti suprafeei.
Perfecionrile aduse au fost:
- mbuntirea
bazrii plcuei n corpul SA
fixrii plcuei n corpul SA
montrii plcuei n corpul SA
- optimizarea geometriei
- folosirea de noi mrci de materiale SA
- mbuntirea construirii i mririi rigiditii corpului SA
La MU cu CN se recomand folosirea SA cu plcue sch. din:
- aliaje dure
- mineralo-ceramice, care dup uzur nu se mai ascut.
Problemele care apar la strungurile cu CN fragmentarea achiilor.

GL fiind programat, achia trebuie s fie fracionat pe msur ce este degajat


rezult folosirea construciilor speciale de plcue sau a sfrmtoarelor de achii i a
geometriei speciale.
Pentru c MU cu CN se caracterizeaz prin reducerea considerabil a timpului de
reglare, lucru care conduce la necesitatea alctuirii unui set limitat de SA (de preferat din
plcue de CM), care s fie folosite indiferent de forma suprafeelor i natura materialului de
prelucrat, cu condiia ca aceast restrngere s nu afecteze condiiile de achiere.
Alctuirea setului de SA se face pe baza unor criterii:
- selectarea unui numr minim de SA care s genereze prin achiere un numr
maxim de suprafee fr ale mai schimba pe alt MU cu CN.
- Adaptarea alegerii funcie de
o Tipul MU cu CN folosit
o Capacitatea acesteia n ceea ce privete numrul de SA
care se pot monta simultan.
Exemplu: Pe SN cu CN analizarea CU cu plcue se difereniaz 3 categorii de SA.
1) CU cu care se lucreaz sistematic
2) CU frecvent utilizate dar a cror folosire este intermitent
3) CU de filetat, canelat etc.
1) cuit pentru strunjire longitudinal i frontal (plcu rombic cu ungh. vrf =
75O).
- cuit lateral pentru strunjire de degroare a suprafeei
cilindrice
frontale
canale circulare laterale
- cuit cu plcu circular pentru
degroare
semifinisarea suprafeelor complexe
finisare
- cuit armat cu plcu rombic cu ungh. la vrf = 55O pt strunjirea suprafeelor
profilate
- cuit cu plcu triunghiular pt generarea diverselor suprafee profilate la care
nu are acces muchia ascuit a cuitului armat cu plcu circular.
2) SA utilizate intermitent din care fac parte n general CU pentru prelucrarea
suprafeelor cilindrice interioare.
3) CU (de canelat, de filetat), este dificil enumerarea SA uzuale dat fiind natura foarte
divers a suprafeelor pe care le prelucreaz.
Avantajele folosirii unui set alctuit dintr-un numr limitat de SA sunt:
- micorarea numrului de SA din stoc i deci o raionalizare a investiiilor n
ceea ce privete SA
- fabricarea n serie mare a SA care intr n componena seturilor, ceea ce face ca
preul lor s scad i s fie uor de achiziionat
- crearea unei bnci de date tehnice ceea ce ofer avantaje la programarea
asistat de calculator.

Exemplu: Rentabilitate a MU cu CN impune folosirea SA de mare productivitate din


care fac parte i SA din diamant natural, sintetic sau din bor de form cubic.
Se folosesc SA din elementul bor pe SN
- copiat
- carusel
- CR, pe MAF, MF cu CN
Se folosesc pentru metale neferoase si aliaje ac., SA diamantate cu T>(30-80) * TSA
din aliaje .
SA cu diamant se folosesc la prelucrarea materialelor dure i extradure (pistoane din
aliaje de Al. cu coninut ridicat de Si.,colectoarele de cupru cu miez de poliamida ,piese din
aliaje de Cu. si Al.,evile i flanele din sticlo-textolit, presele din ceramica, carburile
metalice, P.si K. sau aliaje dure.
Din punct de vedere al durabiliti SA pe MU cu CN, datele existente n literatur sunt
relativ puine i departe de cazurile practice.
Tabloul durabilitii efective a SA folosite la CP cu magazie de SA i la MU cu CR
(orient).
Ele se schimb indiferent dac s-au uzat sau nu dup un timp de TN minute.
Sunt rare cazurile n care timpii efectivi de prelucrare a tuturor SA din magazie sunt
egali avnd n vedere forma i dimensiunea suprafeelor prelucrate.
Exist o gam larg de bare de alezat pentru prelucrarea de degroare i de finisare
prevzute cu locauri drepte sau nclinate pentru reglarea micrometric a cuitelor.
De asemenea exist capete de alezat cu plcue amovibile din aliaje dure care permit
realizarea la o singur trecere a frezelor de degroare i finisare. Dac n timpul achierii una
din plcue se uzeaz sau se frmieaz aceasta e rotit sau nlocuit n locaul ei fr
scoaterea capului multi-cuit de pe MU micornd timpul de staionare.
Pentru prinderea cuitelor pe SN cu comand dup program sunt folosite port SA cu
suprafee poliedrice

Fig.4.17.- 6 tipuri de portscule


( b d )- frecvent ntrebuinate la MU cu CN.
a- pentru - SR cu CN
- MU cu CN pentru fixarea SA de precizie

b- ghidaj prismatic pentru bazarea n suportul de prindere de pe strung.


c- ghidaje coada de rndunic
- strunguri sovietice RT 70,72F3, SN cu CN tip VDF, RFG.
d- SN cu CN cu CR sovietice 1P71F3
- RDG DF 200L-NC
-DF 315L-NC
Suprafee de bazare pentru port SA in CR este o RD care angreneaz cu un sector
al port SA. Fixat cu boluri i excentric.
e- SN model ATPr M12 cu MSA i ... mecanic pentru schimbarea automat a
SA, SN Heineman, Max Muller ( RFG)
Port SA are dou ghidaje prismatice pentru bazare.
f- port SA reglabil care are o parte deplasabil pe ghidaje coad de
rndunic

3.1.3. Pre reglarea SA


- condiia de baz pentru exploatarea economic a MU cu comand dup program.
- se realizeaz cu dispozitive adecvate care trebuie s ndeplineasc urmtoarele cerine:
a) precizia suprafeei de bazare pentru fixarea SA fie o clas de precizie ...dect
suprafaa de bazare corespunztoare pe MU.
b) Fora de strngere a SA s fie constant.
c) Dispunerea suprafeelor ce vin n contact cu muchiile i vrfurile achietoare ale
SA de reglare trebuie s corespund cu poziia dintre suprafaa piesei i muchiile achietoare
ale SA n timpul prelucrrii.
Dispozitivul de pre reglare este definit ca fiind funcie de tipul operaiei de achiere i
funcie de metoda de msurare i de evaluare a preciziei reglrii:
- fr scal (rigide)
- cu scal
Dispozitive de pre reglare rigide folosesc diferite abloane sau opritori, iar precizia
reglrii se apreciaz dup mrimea fantei de lumin.
- asigur o precizie de maxim 0.3 mm
Dispozitive de pre reglare n lungime a SA asigurnd o precizie de 0,15 0,2.

Fig. 4.18 (DPR) Dispozitivul de pre reglare pentru burghie de centrare.


1 placa de baz
2 placa vertical buca 3
\ tija 4.
n buca 3 se introduce partea SA 5 n care se gsete burghiul 6.
Pe tija 4 se fixeaz opritorul 7 fa de care se regleaz mrimea L. Pt reglare se
slbete urubul 8 de strngere al burghiului n port SA 5 i se va roti urubul 9. Ceea ce
imprim piesei 10 filetat la interior o deplasare rectilinie, toate acestea avnd ca rezultat
deplasarea burghiului 6 pn la opritorul 7. Cnd burghiul nu mai poate fi deplasat se strnge
urubul 8, cu aceasta operaia de pre reglare fiind ncheiat.
Dispozitivul de pre reglare cu scal tip rigl, micrometru sau ubler se folosete pentru
reglarea n afara MU a SA cu coad.
Dispozitivul de pre reglare cu scal msoar cota de reglare cu comparatoare.

Fig. 4.19 pentru CU de strunjire


a) cu 2 comparatoare
b) cu un comparator i un urub micrometric.

Fig. 4.22 - Dispozitivul de pre reglare citire optic.

Pentru strungurile cu CN nu au importan mrimile a, b, Xi, Yi (Fig. 4.22) ci


eliminarea reciproc a dispunerii SA fa de prima care intr n achiere.

x = xi x1
y = yi y1
Aceste eliminri au drept consecin extragerea dimensiunilor pieselor prelucrate a
cror eliminare necesit introducerea de corecii n programe.
Mrimile coreciei se determin n urma msurrii dimensiunilor n timpul prelucrrii
piesei de prob sau dup prelucrarea acesteia.

4. Roboi Industriali.
4.1.Robotica n istoria omenirii
Domeniul de tiin Robotic i fenomenul robot, au aprut n cea de a doua
jumtate a secolului XX. Apariia lor se ncadreaz n linia de evoluie a vieii i n acest
cadru, a omenirii. Acest lucru se datoreaz creterii productivitii.
La nceputul omenirii acionarea asupra mediului se fcea folosind energie biologic

FIIN VIE

MEDIU

Mai trziu omul acioneaz cu ajutorul uneltelor asupra mediului folosind propria sa
energie biologic.
OM

UNELTE

MEDIU

O dat cu evoluia omenirii i creterii productivitii pe plan local a dus la


perfecionarea uneltelor i la necesitatea utilizrii unor energii suplimentare, aceast energie
sa gsit la animalele domestice.

SURS DE ENERGIE BIOLOGIC EXTERIOAR

OM

UNELTE

MEDIU

Dezvoltarea societii, creterea complexitii i volumului interaciunii cu mediu duce


la un consum mare de energie, care mpinge civilizaia uman spre etapa mainismului".
Etapa mainismului" este cunoscuta i sub denumirea de prima revoluie tehnico tiinific, este cea n care tehnica ncepe tot mai mult s se dezvolte pe baza tiinei, deci a
cunotinelor omenirii despre mediu, avnd pe lng aspecte concrete o pondere din ce n ce
mai mare de aspecte abstracte.

SURS DE ENERGIE MECANIZAT

OM

UNELTE

MEDIU

Mecanizarea a condus la o accelerat cretere a productivitii, la dezvoltarea


societii umane, la creterea bunstrii acesteia, ceea ce a permis la rndul ei dezvoltarea
tehnicii.
Etapa automatizrii se realizeaz ca urmare a unui aport crescut al cercetrii
tiinifice n dezvoltarea tehnic, a doua revoluie tiinifico - tehnic.
Se caracterizeaz prin dezvoltarea domeniilor de vrf ale tehnicii prin ptrunderea
masiv a utilizrii calculatoarelor iar n mod paralel are loc i etapa mecanizrii activitilor
umane, mai ales a acelora care nu au fost suficient de afectate de acest proces.
DISPOZITIVE DE
CONDUCERE I DE
CONTROL AUTOMATE

OM

SURS DE
ENERGIE
ARTIFICIAL

UNELTE

MEDIU

Etapa automatizrii prezint dou faze distincte, difereniate prin natura proceselor
asupra crora se aplic.
Procesele pot fi:
o naturale
o artificiale:sunt cauzate de
intervenii ale omului.
Procesele automate sunt
procese artificiale
PROCESE ARTIFICIALE

CONTINUE

DISCONTINUE

Procesele artificiale pot fi:


o Continue sunt acelea care o dat declanate se desfoar n mod continuu, pn cnd
condiiile de mediu necesare sunt asigurate. Continuitatea este asigurat de operatorul

uman n soluiile clasice iar prin diferitele mecanisme, termostate, regulatoare,


presostate, etc., la cele automatizate.
o Discontinue sunt acelea care prin compunerea lor din mai multe secvene cu nceput
i sfrit, ale cror derulare se intercondiioneaz reciproc i a cror coninut este de
complexitate mai mare dect n cazul proceselor continue. Secven este o parte
distinct din proces, avnd aciuni caracteristici proprii. Discontinuitatea este
asigurat de operatorul uman, cnd intervine n secvenele procesului cu mna sa.
Pentru a asigura automatizarea proceselor discontinue este necesar s se realizeze
sisteme tehnice, care s poat realiza automat operaii inteligente de manipulare
similare omului. Asemenea sisteme sunt roboii.

4.2.Introducere. Clasificarea roboilor industriali conform I.S.O.


Robotul poate fi definit ca o instalaie pentru automatizarea operaiilor pe care n
condiii clasice le realizeaz omul, cu mna sa, sub supravegherea ochiului, coordonarea
ochi-mn realizndu-se de ctre creier. Pe lng roboi, operaii de manipulare execut i
manipulatoarele.
Din cele de mai sus putem realiza urmtoarele definiii:
o Robotul are o structur mecanic mai complex (mai multe grade de mobilitate) i este
condus dup un program flexibil.
o Manipulatoarele au o structur mecanic mai simpl (mai puine grade de mobilitate)
i este condus dup un program rigid (greu modificabil).
Avem dou mari categorii de roboi :
Fici, cei care sunt imobili fa de anumite componente ale mediului n
care evolueaz
Mobili, cei care se pot deplasa, folosind n acest scop:
-roi
-enile
-prin pire
-trre.
Vehiculele ghidate automat sunt roboi mobili, cu deplasare pe roi / enile.
Familia roboilor este compus din:
o roboii
o manipulatoarele
o instalaiile de teleoperare
o protezele
o ortezele
o manipulatoarele medicale
o exoscheletele amplificatoare
o vehiculele ghidate automat
o mainile pitoare i trtoare
Toate care se aseamn structural (au un sistem de conducere, unul de acionare i unul
mecanic) i constructiv (au ca baz mecanisme cu cuple cinematice inferioare), realizeaz
familia roboi.

Inteligen este capacitatea mai mare sau mai mic a sistemelor naturale sau
artificiale de a se adapta cerinelor mediului.
Inteligena artificial este aplicaia major a calculatoarelor.
n tabelul de mai jos este dat componena familiei roboilor din punctul de vedere al
inteligenei artificiale.
NR
CRT

CAPACITATE

NU SE ASEAMN CU OMUL

SE ASEAMN CU OMUL

Poate repeta programe nvate

Automaton

Automan

Este i mobil

Mechanoid

Mandroin

Are senzori i calculator


implantat

Android

Humanoid

Este adaptiv i heuristic

Cyborg
(cybernetic organism)

Syman
(synthetic man)

Are capaciti fizice i


intelectuale supraumane

Hyborg

Supersyman

Roboii industriali se ncadreaz n procesul automatizrilor industriale.


Evoluia n timp de la simplu la complex a automatizrilor industriale este dat n
tabelul de mai jos, ncepnd de la treapta 1, n care maina de lucru este mna uman, i
ajungnd la treapta 10, n care maina de lucru este main care se autoperfecioneaz.
SURSE DE
INFORMAII

ENERGIA FOLOSIT
PENTRU ACIONAREA TREAPTA
MICRILOR

Mediu
exterior

10
9

Program
variabil

Programabilitate

8
Electric
Hidraulic
Pneumatic

Program
fix

Om

Uman

DESCRIEREA MAINII DE
LUCRU

ROBOT

Main care se
autoperfecioneaz

Robot cu comand cu
reele neuronale

Main cu comand
adaptiv
Main care i core-leaz
programul cu condiiile
exterioare
Main cu comand
numeric (NC)

Main monooperaie
programabil

Main automat pentru


operaii multiple

Main automat
monooperaie

Main automat i scul


de mn

Scul de mn

Mna

Robot nzestrat cu senzori

Robot programabil online, off-line

Manipulator

Nu exist

Istoria tehnicii arat c oamenii realizeaz sisteme tehnice atunci cnd practica
-evoluia societii cere rezolvarea unor anumite probleme. Necesitatea automatizrii
operaiilor de manipulare a materialelor radioactive a aprut dup ncheierea celui de-al doilea
rzboi mondial.
Dezvoltarea sistemelor robotizate n istorie:
La nceputul anilor 1950, n laboratoarele nucleare din Frana i apoi, n Statele Unite
ale Americii se construiesc primele instalaii de teleoperare, folosite pentru manipularea
materialelor radioactive n spaii expuse radiaiilor. Tehnica mecanismelor spaiale articulate
din aceste instalaii este dezvoltat mai departe, prin nlocuirea comenzii i acionrii de ctre
om, cu utilizarea calculatoarelor i a acionrii hidraulice.
George Devol proiecteaz n 1954 un robot programabil, l breveteaz n SUA n 1956
i l realizeaz, mpreun cu Joseph Engelberger, creatorul primului robot UNIMATE a firmei
UNIMATION (cu acionare hidraulic). Robotul UNIMATE este instalat n prima sa aplicaie
de ctre concernul FORD pentru servirea unei maini de turnat sub presiune n anul 1961.
n anul 1966, inginerul Ole Molaug proiecteaz un automat de vopsire pentru fabrica
de maini agricole TRALLFA din Bryne (Norvegia).
n 1973, Richard Hohn dezvolt pentru corporaia Cincinnati Milacron un robot
comandat de un minicalculator. Robotul este denumit The Tomorow Tool (T3).
n 1974 firma suedez ASEA produce primul robot industrial acionat electric sub
denumirea Irb 6, urmat n 1975 de robotul Irb 60. n 1977, roboii ASEA sunt comandai de
microcomputere. n 1990, concernul Brown-Bovery Robotics cumpr diviziunea de robotic
a lui Cincinnati Milacron, toi roboii fabricai n continuare fiind denumii ABB.
n 1978, firma UNIMATE construiete cu ajutorul comparaiei GENERAL MOTORS, robotul
PUMA (Programable Universal Machine for Assembly, main universal programabil
pentru operaii de asamblare), versiunea industrial a lui VICARM.
n deceniul anilor '90 se remarc o oarecare stagnare a sporirii aplicaiilor robotizate datorit unor circumstane economice, mai ales n Japonia - ct i saturarea din punct de
vedere tiinific al roboticii industriale, determinat de soluionarea tehnic, practic a tuturor
problemelor specifice posibile.
n anii 1990 - 1996 apar tot mai multe construcii i aplicaii n domeniile serviciilor i a
medicinei recuperatorii.

Raportul dintre numrul de roboi instalai i numrul persoanelor angajate n industrie


n diferite ri (a) i numrul i destinaia roboilor instalai pentru prestri de servicii (b), sunt
date n tabelele de mai jos:
2500
2000

(a)

Nr. de roboti pt. prestari de servicii

2000

1500

1000

500

800

300

400

400

200

200

100

350
50

50

10

150

n gospodrii casnice

Pt. ntreinerea mediului

Pt. recuperarea bolnavilor

Pt. distribuia consumului

(b)

(b)

Noiunea de robot este codificat n mod diferit n diverse standarde sau formulri ale
unor instituii de specialitate:
Normele franceze (Normalisation franaise, NF) :
o norma E61 - 005 definete manipulatorul:Structura mecanic constituit dintr-o serie
de elemente articulate sau alunectoare unul fa de cellalt, utilizat pentru a prinde,
deplasa, poziiona i orienta obiecte (piese, scule, etc), urmrind n general mai multe
grade de libertate. El poate fi comandat de un operator, de un automat programabil
electric sau prin orice sistem logic (dispozitiv cu came, logic cablat, logic
programat, etc.) independent sau asociat.
o norma francez NF61-100 d urmtoarea definiie:Robotul este un mecanism de
manipulare automat, aservit n poziie, reprogramabil, polivalent, capabil s
poziioneze i s orienteze materiale, unelte sau dispozitive specializate, n timpul unor
micri variabile i programate, destinate executrii unor sarcini variate.
Standardul german DIN 2801 definete:
o Roboii industriali sunt automate mobile cu aplicaii universale, cu mai multe axe, ale
cror micri sunt liber programate pe traiectorii sau unghiuri ntr-o anumit
succesiune a micrilor i n anumite cazuri, comandate prin senzori. Ei sunt echipai
cu dispozitive de prehensiune, scule sau alte mijloace de fabricaie i pot ndeplinii
activiti de manipulare i de fabricaie. Robotul industrial poate fi montat fix, ntr-un
anumit loc sau poate fi deplasat ca un ansamblu.

11

Constr. agricul. silvicul. hotel, restaur. laborator

Stingerea incendiilor, dezamorsare bombe

Pt. alimentare cu combustibil

Pt. supraveghere i ghidare

Platforme mobile multifuncionale

Subacvatici

Pt. curenie

JaponiaSingaporeCoreaGermaniaItaliaSuediaFinland
aBeneluxSUAElveiaFranaSpaniaSloveniaPoloniaUn
garia

Bazine de decantare,c-rri pe perei, inspecie

0
12

Standarde japoneze::
o Robotul este un sistem mecanic, dotat cu funciile motoare flexibile analoage cu cele
ale organismelor vii sau imitaii ale acestora, cu funcii inteligente, sisteme care
acioneaz corespunztor voinei omului.
Standarde ruseti:
o Robotul industrial este o main automat staionar sau deplasabil, constnd din
dispozitivul de execuie, avnd mai multe grade de libertate i din dispozitivul
reprogramabil de comand dup program pentru ndeplinirea n procesul de producie
a funciilor motoare i de comand.
Institutul de Robotic din America (RIA):
o "Robotul este un manipulator reprogramabil multifuncional, destinat s deplaseze
materiale, piese, scule sau aparate, prin micri programate variabil, n scopul
ndeplinirii unor sarcini diferite. Robotul este un echipament cu funcionare automat,
adaptabil condiiilor unui mediu complex - n care el evolueaz - prin reprogramare,
reuind s prelungeasc, s amplifice i s nlocuiasc una sau mai multe din funciile
umane n aciunile acestuia asupra mediului nconjurtor."
Asociaiei Britanice de Robotic (British Robot Association):
o robotul este un dispozitiv reprogramabil, realizat pentru manipularea pieselor,
sculelor i altor mijloace de producie, prin micri variabile programate, pentru a
ndeplinii sarcini specifice de fabricaie.
Denumirea de robot se aplic unei familii mai largi, din care fac parte:
manipulatorul;
instalaia de teleoperare;
proteze / orteze;
manipulatoare medicale;
exoschelete amplificatoare;
maini pitoare;
maini trtoare.
Schema de mai jos definete familia de roboi:

Clasificarea robotilor industriali conform I.S.O.


a)

b)

c)

d)

sursa principala de putere pentru actionare


pneumatica
hidraulica
electrica
comanda miscarii
punct cu punct sau fara comanda de viteza : continua sau discontinua
comanda pe traiectorie continua
modele de programare
prin invatare directa
prin generare de traiectorie
off-line
tipuri de senzori folositi
detectori de pozitie
logica liniara simpla
senzori de semnale proportionale cu abaterea

Asociatia Franceza de Robotica Industriala (A.F.R.I.) propune urmatoarea clasificare a


robotilor industriali:
Manipulatoare cu :
comanda sau telemanipulatoare
automate cu cicluri prereglate: pneumatice, electrice sau electronice
Roboti :
programabili controlati in bucla de pozitie, cu traiectorie continua sau deplasare punct cu
punct
inteligenti, avind senzori care exclud logica binara simpla si indeplinesc diferite sarcini cu
ajutorul sistemelor de recunoastere a formelor

4.3.STRUCTURA ROBOTULUI
Structura unui robot este, defapat, un sistem compus din mai multe subsisteme. Sistem
este un ansamblu de pri componente, elemente, i legturile dintre acestea. Elementele care
compun acest sistem se numesc subsisteme. La rndul lor subsistemele pot avea i ele
subsisteme, din acest motiv exist o ierarhizare i anume sistemul principal se numete sistem
de rangul 1, subsistemele se numesc sisteme de rangul 2, etc.
Modul cum se compune un sistem din subsisteme i legturile dintre aceste subsisteme
definesc structura unui sistem. Aceasta compunere a sistemelor din subsisteme se evideniaz
prin scheme bloc, iar legturile dintre subsisteme, prin matrici de cuplare (care definesc
legturile dintre "intrrile" i "ieirile") i matrici de structur (care ne arat care subsisteme
sunt n legtur).
Robotul este un sistem de rangul 1, i se aseamn, constructiv, cu sistemul unui om,
la fel si subsistemele robotului.

Schema bloc al structuri unui robot este:

Sistemul unui robot comunic cu mediul i este compus din urmtoarele:


o Sistemul mecanic al robotului care are rolul scheletului uman, astfel definete natura
i amplitudinea micrilor ce se pot realiza.
o Sistemul de acionare realizeaz micarea relativ a elementelor mecanismelor din
sistemul mecanic, i are rolul sistemului muchiular al omului.
o Sistemul de comand emite comenzi ctre sistemul de acionare i prelucreaz
informaii preluate de la sistemul mecanic, de acionare i de la mediu, are rolul sistemului
nervos uman.
o Traductorii i aparatele de msur preia informaii despre starea intern a robotului,
adic deplasri, viteze, acceleraii relative, debite, presiuni, temperaturi.
o Senzorii preia informaii despre starea extern" a robotului, caracterizat prin
parametrii mediului (temperatur, presiune, compoziie, etc.) i aciunea acestuia asupra
robotului (fore, cupluri, etc.).
Traductorii i senzori au rolul organelor de sim.
o
Platformei mobile are rolul de a realiza deplasarea roboilor mobili i face parte din
componena sistemului mecanic, cu rolul aparatului locomotor al omului.

o Sistemul de conducere este un sistem de rang superior al sistemului mecanic i este


compus din sistemul de comand i cel de acionare.
Roboii acionai hidraulic conin un grup hidraulic pentru prepararea i realizarea
circulaiei fluidului purttor de energie (ulei). Acest grup joac rolul aparatului digestiv i a
celui respirator / circulator al omului.
Se nelege prin "mediu" al robotului spaiul n care acesta evolueaz, cu obiectele
coninute i fenomenele care au loc n acest spaiu. Totalitatea obiectelor cu care robotul
interacioneaz constituie "periferia" acestuia.
Legturile dintre componentele robotului i a componentelor care realizeaz legturile cu
mediu sunt :
o directe
o inverse ("feed back").
Legturi directe avem la sistemul de comand atunci cnd transmite comenzi la sistemul
de acionare, iar acesta acioneaz asupra cuplelor cinematice conductoare, axele, sistemului
mecanic, care la rndul su, acioneaz asupra mediului cu efectorul final.
Legturi inverse sunt informaiile furnizate sistemului de comand de ctre
traductoare, senzori i aparate de msur.
Se mai consider legturi i fluxul de energie dat de mediu sistemului de acionare al
robotului, i fluxul de energie disipat de la robot la mediu.

4.3.Sistemul mecanic al robotului


n cazul general un robot industrial trebuie s realizeze:
- aciuni asupra mediului nconjurtor, cu efectori finali;
- percepie, pentru a culege informaii din mediul de lucru, cu senzori i traductori;
- comunicare, pentru schimb de informaii;
- decizie, n scopul realizrii unor sarcini.
Pentru realizarea acestor funcii, structura unui robot este alctuit din:
- sistemul mecanic;
- sistemul de acionare;
- sistemul de programare i comand;
- sistemul senzorial.
Sistemul mecanic este constituit din mai multe elemente legate ntre ele prin
cuple cinematice.
Sistemul de acionare servete la transformarea unei anumite energii n energie
mecanic i transmiterea ei la cuplele cinematice conductoare.
Sistemul de comand i programare este un ansamblu de echipamente i de
programe care realizeaz micarea robotului.
Sistemul senzorial reprezint un ansamblu de elemente specializate
transpunerea proprietilor ale diferitelor obiecte n informaii.
Sistemul mecanic al robotului are rolul s asigure realizarea micrilor acestuia i
transmiterea energiei mecanice necesare interaciunii cu mediul. Adic are sarcina de a
deplasa un obiect. Partea din sistemul mecanic care realizeaz aceast deplasare se numete
dispozitiv de ghidare sau manipulator.
Se nelege prin manipulare modificarea siturii n spaiu a unui obiect. Utilizarea
minii de ctre om a determinat formarea cuvntului de manipulare. Manipularea obiectului
se realizeaz prin modificarea siturii bazei efectorului final, cu care obiectul este solidarizat.

n acest scop, baza efectorului final este solidarizat cu un element al dispozitivului de


ghidare.
Dispozitivul de ghidare are rolul de a da efectorului final micrile i energia
mecanic necesar micri n conformitate cu aciunea necesitat asupra mediului.
Subsistemul din cadrul sistemului mecanic dedicat acestei interaciuni este efectorul
final.
Efectorul final al robotului care manipuleaz obiecte se numete dispozitiv de
prehensiune. Din punct de vedere al teoriei mecanismelor, obiectul i partea de baz a
dispozitivului de prehensiune formeaz o cupl cinematic de clasa a VI-a, nchis deobicei
prin for.
Dispozitivele de ghidare pot fi cu:
-

topologie serial,
paralel
mixt.

Structura sistemului mecanic al unui robot este :


SISTEM
SISTEM
MECANIC
MECANIC

DISPOZITIV
DISPOZITIV
DE
DE GHIDARE
GHIDARE

PLATFORM
PLATFORM
MOBIL
MOBIL

MECANISM
MECANISM
GENERATOR
GENERATOR
DE
DE TRAIECTORIE
TRAIECTORIE

MECANISM
MECANISM
DE
DE
ORIENTARE
ORIENTARE

EFECTOR
EFECTOR
FINAL
FINAL

DISPOZITIV
DISPOZITIV DE
DE
PREHENSIUNE
PREHENSIUNE
SAU
SAU SCUL
SCUL

Situarea, adic poziia orientarea, unui corp n spaiul tridimensional este definit cu
ajutorul poziiei punctului caracteristic, i orientrilor dreptei caracteristice, respectiv a dreptei
auxiliare.
Punctul caracteristic i dreapta caracteristic / auxiliar la un obiect cilindric se
reprezint astfel :
z

Dreapt
caracteristic

Dreapt auxiliar

x
Se nelege prin:

y
Punct
caracteristic

o "Punct caracteristic", un punct al obiectului, folosit pentru definirea poziiei acestuia.


o "Dreapta caracteristic" este o dreapt care trece prin punctul caracteristic.
o "Dreapta auxiliar" o dreapt perpendicular n punctul caracteristic pe dreapta
caracteristic.
Cu ajutorul dreptelor caracteristice i auxiliare se definete orientarea obiectului, de care
aparin ambele drepte.
n modelul matematic al sistemului mecanic al robotului, punctul caracteristic este
originea, iar dreptele caracteristic i auxiliar reprezint axe ale unui sistem de referin
cartezian drept legat de obiect.
n variantele cu topologie serial, un mecanism component al acestuia, numit
mecanism generator de traiectorie (mecanism de poziionare), realizeaz modificarea poziiei
punctului caracteristic i altul, numit mecanism de orientare, realizeaz orientarea dreptelor
caracteristic i auxiliar.
Se poate defini:
o mecanismul generator de traiectorie ca fiind "braul" al robotului;
o mecanismul de orientare ca fiind "articulaie carpian", sau "mecanismul carpian"
("wrist") al robotului.
Efectorul final are mai multe variante constructive:
o
Efectorul final al robotului care prelucreaz obiecte este o scul.
o
Efectorul final al robotului care mic obiecte este manipulatorul.
Energia necesar pentru prelucrare este comunicat sculei prin intermediul robotului sau a
unei surse suplimentare de energie, n acest caz efectorul final este un cap de for cu scul.
Capul de for conine un motor i eventual o transmisie mecanic.
Platforma mobil este o parte component a sistemului mecanic care asigur
modificarea siturii ntregului ansamblu n mediu.
Platforma mobil definete tipul robotului:
- Robot staionar atunci cnd nu este nzestrat cu platform mobil;
- Robot mobil cnd este nzestrat cu platform mobil, n acest caz dispozitivul de
ghidare modific situarea obiectului n raport cu platforma mobil.

4.4.Construcia modular a roboilor


Construcia modular este caracterizat prin:
Structur sistematic care este compus dintr-un grup de sisteme i dispozitive care
formeaz cuple cinematice conductoare. Structura sistemic prezint avantajul c
furnizeaz informaiile necesare pentru analiza cinematic i dinamic a sistemelor de
acionare i mecanic ale robotului. Ea prezint dezavantajul, c nu reflect dect
parial funciile sistemelor de rang inferior robotului i particularitile constructive ale
acestora.
Structura funcional-constructiv sau structur modular este cu dispozitive de
ghidare cu topologie serial pentru a evidenia proprietile funcionale i constructive
ale roboilor (modul de robot).
Modul al unui robot, este un subansamblu care este corelat cu una sau mai multe cuple
cinematice ale dispozitivului de ghidare i cu efectorul final.

Modulul de robot corelat cu cupla cinematic conductoare are prile "fixe" ale sistemului de acionare
aferent cuplei cinematice conductoare i traductoarelor / senzorilor, solidarizate cu structura de rezisten a
unuia dintre elemente (i sau i+1). Legtura dintre dou module vecine se realizeaz prin intermediul structurii de
rezisten a elementului i. n acest mod, ntregul robot cu dispozitivul de ghidare n topologie serial este de fapt
constituit din "legarea n serie" a unui numr de module.

Modulul de robot corelat cu o singur cupl cinematic poart o denumire care este
definit dup funcia lui n cadrul robotului.

Astfel, exist module de:


- translaii de baz;
- de pivotare de baz;
- de ridicare a braului;
- de basculare a braului;
- de extensie a braului;
- de pronaie supinaie;
- de flexie extensie;
- de aducie - abducie.
Ele sunt reprezentabile schematic dup normele ISO .
Modulul de orientare al unui robot se coreleaz cu toate cuplele cinematice ale
mecanismului de orientare, coninnd de attea ori componentele enumerate pentru modulul
corelat cu o singur cupl cinematic conductoare, cte cuple cinematice conductoare are
mecanismul de orientare.
n figura de mai jos se prezint corelaia dintre structura sistemic i cea modular
(funcional - constructiv) a unui robot avnd un dispozitiv de ghidare serial cu M = 3.
SISTEM
SISTEM
MECANIC
MECANIC

B V

T/S
T/S T/S
T/S T/S
T/S
T/S T/S
A
C EF
A B
EF
B C

A V

SS
SS
SS SS
A
A
A
A
B
A
B
A

SS
SS
A
A
C
C

Structura
sistemic

SS
SS
A
A
EF
EF

Schema structural
sistemic a robotului

EFECTOR
EFECTOR
FINAL
FINAL

C V

SISTEM
SISTEM
DE
DE
ACIONARE
ACIONARE

SISTEM
SISTEM
DE
DE
COMAND
COMAND

DISPOZITIV
DISPOZITIV
DE
GHIDARE
DE GHIDARE

E
F

EL
EL EL
EL
EL EL
EL EL
00 11 22 33

E
F

CCC
CCC CCC
CCC
CCC CCC
A
B
CC
A
B

3
B
1
A

SS
SS
A
A
A
A
EL
EL EL
EL

T/S
T/S
A
A

2
STR

00

T/S
T/S
T/S SS
T/S SS
SS
SS
B
C
A
A
B
C
A
A
B
B
EL
EL
EL STR EL
EL STREL
EL
STR EL
STR
11
11
22
22
33

CCC
CCC
AA

MODUL
MODUL A
A

n care:

CCC
CCC
B
B

MODUL
MODUL B
B

T/S
SS
T/S SS
EF
A
EF A
EF
EF
EFECTOR

EFECTOR
FINAL
FINAL

CCC
CCC
CC

MODUL
MODUL C
C

MODUL
MODUL EF
EF

Schema structural modular a robotului


T/S - Traductoare/Senzori;
SSA - Subsistem de acionare;
CCC - Cupl cinematic conductoare;
A/B/C - Modulul;
EF - Efector final;

Structura
modular

ELi Elementul i (i = 0, 1, 2, 3)
Efectorul final se consider de regul un modul al robotului ca i sistemul de
comand (cu excepia traductoarelor / senzorilor nglobai n alte module).
n urmtoarele figuri (a,b,c,d) se prezint desenele de subansamblu ale unor module de
roboi.

1 - Lagrele urubului 6 - urub cu bile


2 - Batiu
7 - Traductor de poziie
3 - Sanie
8 - Ghidaje cu tanchei
4 - Motor hidraulic
9 - Sistem de blocare
5 - Flane de cuplare 10 - Tahogenerator

1 - Platou mobil
2 - Ghidaj
3 - Carcas ext.
4 - Lagre
5 - Carcas int.

a) Modul de translaie de baz acionat hidraulic

b) Modul de ridicare bra acionat hidraulic

1 - Tij de ghidare


2 - Buc cu bile
3 - Cremalier
4 - Lagr

5 - Arbore cu pinion
6 - Sanie
7 - Alezaj de centrare
8 - Suport

c) Modul de translaie acionat printr-o


transmisie pinion-cremalier

1 - Motor electric
2 - Element condus
3 - Arbore de intrare
8 - Portsatelit I
9 - Roat central II

6 - Plac de baz


7 - Coloane de ghidare
8 - Burduf de protecie
9 - Motor hidraulic
10 - Capac

12 - Portsatelit II
14 - Roat central III
13 - Portsatelit III
17 - Coroan dinat
24 - Plac de baz

d) Modul de rotaie de baz cu reductor planetar


acionat electric

1 - Arbore de intrare la axa de


supinaie pronaie.
2 - Arbore de intrare la axa de
aducie abducie.

3, 4, 5, 6, 7, 8 - Elemente dinate
din transmisia pt. micarea de supinaie pronaie.
10, 11, 12, 13 - Ele mente dinate din
transmisia pt. micarea de aducie abducie

Fig.6 Modul de orientare cu dou grade de libertate acionat electric, avnd pe axa de supinaie o
transmisie armonic

n cazul roboilor avnd dispozitive de ghidare cu topologie paralel sau mixt, un


modul al structurii funcional - constructive este constituit din dou platforme legate ntre ele
prin conexiuni . n figura de mai jos se prezint un modul de orientare cu dou grade de
libertate acionat electric, avnd pe axa de supinaie o transmisie armonic
Structura funcional - constructiv cu module tipizate a roboilor constituie o
dezvoltate mai departe a concepiei constructive cu module tipice ale acestora.
Prin modul tipizat al unui robot se nelege un modul din cadrul unei structuri
constructiv - funcionale, care constituie un subansamblu de sine stttor, interschimbabil cu
alte module, fcnd parte dintr-o serie de module tipizate i care poate fi asamblat cu alte
module tipizate, n conformitate cu cerinele utilizatorului.
n urmtoarea figur se prezint module tipizate din cadrul unor structuri funcionalconstructive de robot constituit din module. Ele pot fi asamblate n structuri diferite ntr-o
concepie "baukasten", formnd o familie de roboi compui din module tipizate.

n care:
1 - Modul de translaie de baz
2 Batiu
3 - Modul de ridicare bra
4 - Modul de rotaie de baz
5 - Modul de basculare bra
6, 7 - Module de extensie bra
8, 9 - Module de orientare
10 - Robot cu mecanism generator de TTT, obinut prin combinarea modulelor 1+3+7
11 - Robot cu mecanism generator de traiectorie TRRT, obinut prin combinarea modulelor
1+4+5+6
12 - Robot RTT obinut din modulele 4+3+7

Ideea dezvoltrii unor familii de roboi construii din module interschimbabile a fost
apreciat de constructorii de roboi n deosebi la nceputul anilor 1980. Datorit nmulirii
numrului aplicaiilor industriale ale roboilor i a concentrrii fabricaiei de roboi la un
numr mai redus de firme care fabric mai muli roboi pe an, s-a ajuns dup 1990 la
diminurii construciei roboilor din module tipizate.

4.5. Utilizarea roboilor industriali.


Roboii se utilizeaz n toate domeniile activitii umane. Ele urmresc satisfacerea unor
necesiti individuale, de grup sau sociale, realiznd economia. Economia se mparte n
sectoare i domenii.
Tab. 1

NR
CRT

DOMENIUL ECONOMIC

SECTORUL

Agricultur i silvicultur, zootehnie i piscicultur

Primar

1
2
3
4
5
6
7
8
9

Gospodrirea energiei, alimentarea cu ap, extracia materiilor prime


Activiti de prelucrare
Activiti de construcii
Comer
Circulaie i transport
Instituii de credit i asigurare
Prestri de servicii fr scop de ctig
Gospodrii private
Instituii regionale i asigurri sociale

Secundar

Teriar

Producia apare n toate sectoarele economiei i anume n sectoarele primare i


secundare, producia material, iar n sectoarele teriare preponderent devine producia
nematerial i anume a serviciilor.
Robotul industrial poate manipula:
- obiecte de lucru
- scule
n tabelul de mai jos se prezint domeniile de aplicaie ale roboilor industriali.
ROBOTUL INDUSTRIAL MANIPULEAZ
OBIECTE DE LUCRU
NR
CRT
1.

DOMENIUL DE APLICAIE

SCULE
NR
CRT

1.1

Servirea unor maini


utilaje/instalaii/dispozitive
Cuptoare de oelrie (ncr-care, manipulare lingouri)

4.1

1.2
1.3

Laminoare (manipulare lin-gouri, laminate)


Utilaje de miezuit

5
5.1

Prelucrarea unor semifabri-cate


Turnate, demaselotare

1.4
1.5

Cubilouri (ncrcare, ma-nipulare oale de turnare)


Maini de turnat sub presiune

5.2
5.3

Turnate, curire
Turnate, forjate, achiate, debavurare i polizare

1.6

Utilaje de turnare de precizie

Sablare

1.7

Utilaje de tratament termic (cuptoare, bi)

Prelucrarea unor semifabricate

1.8
1.9
1.10
1.11
1.12
1.13
1.14

Ciocane i prese de forjare


Ciocane i prese de matriare la cald
Maini de forjat orizontale
Prese de matriare i stanare la rece
Utilaje de presat materiale plastice
Cuptoare de uscat
Utilaje fixe pentru deba-vurare, demaselotare, cu-rire,
sablare sudare, vop-sire

7.1
7.2
7.3
8
8.1
8.2
9

1.15

Maini unelte de prelucrat prin achiere

11
11.1
11.2

1.16

Maini unelte de prelucrat prin procedee neconven-ionale

1.17

1.18
2

DOMENIUL DE APLICAIE
Furnal (desfundare canal de turnare)
Formare

Prin achiere
Prin fascicul laser
Prin jet de ap cu nalt presiune
Sudare
Prin presiune n puncte
Cu arc n mediu de gaz protector
Lipire

10

Metalizare
Vopsire
Umed
Uscat

12
Maini de lucru n industria alimentar, textil, de pielrie, de
nclminte, a lemnului, etc.
Dispozitive ale instalaiei aductoare / de evacuare

13

Paletizare / depaletizare

14

3
Montaj

Msurare, control de calita-te, testare


Operaii n camere curate

n figurile de mai jos se prezint diferii roboi industzriali:


Maina de
turnat 2

IA /E

Pres de
forjat

Robotul servete o pres de forjat

Robotul industrial servete dou maini


de turnat sub presiune.

Robot
Maina de
turnat 1

Robotul paletizeaz / depaletizeaz obiecte de


lucru prismatice.

Robot

IA / E

Robotul servete un strung.

Definiii utilizate la roboi industriali sunt:


o Prin paletizare / depaletizare se nelege operaia de aezare / scoatere a obiectelor
din locaurile depozitelor tip palet.
o Prin montaj (asamblare) se nelege operaia de construcie a unui ansamblu prin
mbinarea mai multor obiecte de lucru componente.
o Prin faz de operaie se nelege secvena component a operaiei aferent unui
obiect de lucru din mulimea obiectelor de lucru manipulate
o n timpul fazei de montaj propriu-zis, robotul industrial trebuie s fie condus dup un program de
traiectorie continu.
o Prin servire se nelege operaia de introducere a obiectului de lucru n maina / utilajul / instalaia /
dispozitivul n care se produce operaia de prelucrare i extragerea lui dup terminarea prelucrrii.

n timpul operaiilor robotizate de prelucrare cu scule purtate se necesit reglarea /


ascuirea / curirea periodic a sculelor. De acest, n componena sistemului de fabricaie
robotizat se vor prevede posturi de lucru automate care permit executarea operaiilor amintite,
cuprinse n ciclogramele de lucru ale sistemului i n programele de comand aferente.

Flexibilitatea robotului n aplicaiile n care acesta manipuleaz scule este asigurat


prin reprogramare, respectiv prin posibilitatea schimbrii efectorului final, inclusiv automat,
robotul conlucrnd n acest caz cu un depozit automat de scule / capete de for cu scule.
Sistemele de fabricaie n care robotul execut operaii tehnologice cu scule purtate
pot cuprinde i instalaii aductoare / de evacuare cu dispozitive de transfer i roboi de
manipulare a obiectelor i dispozitivelor de lucru n operaii de servire.
Domenile de aplicaie n care robotul manipuleaz scule, sunt:
Destuparea manual a canalului de turnare la furnale este o operaie cu un nalt grad
de dificultate fizic i periculoas pentru integritatea operatorului uman care execut
operaia. El poate fi nlocuit de o instalaie de teleoperare, care manipuleaz un ciocan
de perforat acionat pneumatic (un cap de for), cu care operaia de destupare se
realizeaz prin lovituri mecanice.
confecionarea formelor de turntorie, unele dintre ele nu se pot executa prin vibrare
i necesit ndesarea pmntului de turnare prin batere. Aceast operaie poate fi
executat de robot (instalaii de teleoperare), care manipuleaz un cap de for cu scul
de ndesare (de batere) acionat pneumatic.
Demaselotarea i curirea pieselor turnate, debavurarea i polizarea pieselor
turnate, forjate sau prelucrate prin achiere se realizeaz folosind scule adecvate,
acionate prin capete de for manipulate de roboi. Dificultatea operaiei const n
geometria neregulat, imprevizibil a obiectelor de lucru supuse prelucrrii. Se folosesc
instalaii de teleoperare cu reacie de for / moment sau roboi industriali condui
adaptiv, pe baza informaiilor furnizate de senzori de for / moment.
Sudarea prin presiune n puncte utilizeaz ca efector final al robotului un clete de
sudare, al crui electrozi sunt presai pe componentele de tabl care urmeaz a fi
asamblate.Robotul trebuie s poziioneze electrozii n punctul de sudur de executat i
s orienteze axa comun a acestora, normal pe suprafeele componentelor de tabl.
Transferul cletilor de la un punct de sudur la altul poate fi realizat dup un
program punct cu punct (PTP).Dispozitivul de ghidare al robotului de sudare prin
presiune n puncte trebuie s aib cel puin 5 grade de mobilitate, s asigure acceleraii
mari la trecerea de la un punct la altul iar mecanismul generator de traiectorie trebuie
s asigure realizarea unui spaiu de lucru mare. Sistemul de fabricaie n care exist un
post de sudare prin presiune n puncte trebuie s conin i un post de corectare (prin
frezare) a formei geometrice a electrodului.
Repetabilitatea roboilor utilizai pentru sudare prin presiune n puncte este cuprins
ntre 0,5 1 mm.
Roboii industriali utilizai n operaii de acoperire a suprafeelor prin vopsire,
manipuleaz scule de tip pistol. Acestea conin o duz prin care realizeaz
pulverizarea vopselei lichide sau mprtierea vopselei sub form de pulbere.
Pulverizarea se realizeaz fie sub aciunea unui jet de aer comprimat, fie sub presiunea
care se exercit asupra suprafeei lichidului aflat ntr-un rezervor din care se
alimenteaz pistolul (procedeul airless). n acelai rezervor se realizeaz la nevoie i
prenclzirea vopselei.

Mai jos se prezint diferii roboi care manipuleaz scule:


TE
Posibiliti deTE
amplasare ale transformatorului
electric TE: a) - suspendat separat,
b) - montat pe robot, c) - nglobat n clete

TE

a)

b)

c)

Post de lucru robotizat pt. debavura-rea


chiulaselor de motor cu 6 cilindri

Instalaie de vopsire robotizat pentru caroserii


de autoturisme

Post de lucru robotizat pentru sudarea prin puncte


a unei ui de autocamion

Pistoale de vopsire utilizate n proce-se robotizate. Vopseaua ptrunde


prin:
A - gravitaie, B - ejecie, C - sub presiune,
D - n form de pulbere electrostatic

Sistemul robotizat de vopsire trebuie s conin un dispozitiv automat de curire a


pistolului, cu funcionarea inclus n ciclul de funcionare al robotului. n cazul n care robotul
trebuie s vopseasc cu vopsele de diferite culori / caliti, el va fi prevzut cu un dispozitiv
de schimbare automat a efectorului final, care va conlucra cu un depozit de scule (pistoale)
amplasate n periferia robotului. Comanda roboilor de vopsire se face prin programe
multipunct (MP) sau de traiectorie continu (CP).
n componena sistemului de acoperire robotizat mai intr o instalaie aductoare / de
evacuare, cu micrile dispozitivelor fa de care robotul i sincronizeaz propriile micri.

Prelucrarea prin achiere a unor obiecte cu ajutorul unor scule purtate de robot
se utilizeaz n cazul obiectelor de dimensiuni mari, care nu pot fi montate n dispozitivele de
lucru ale mainilor unelte. Senzori de for - moment controleaz desfurarea procesului de
achiere. Robotul trebuie s aib o exactitate de repetabilitate de 0,01 0,05 mm.
Eficiene tehnico-economice deosebite prezint robotizarea proceselor de prelucrare
prin tehnologii neconvenionale: cu fascicul laser sau cu jet de ap de nalt presiune.
Cu ajutorul fasciculului laser se pot efectua
operaii de sudare, de tiere i de tratament termic
superficial de precizie, cu influenarea minimal a
structurii metalului din zona de prelucrat. Scula
manipulat de robot este n acest caz un cap laser
(Fig. 16), coninnd un sistem optic, care asigur
concentrarea puterii fasciculului pe o suprafa mic a
obiectului.

Conducerea fasciculului laser prin dispozitivul de

n figura de mai jos se prezint principiul de ghidare al robotului folosind un sistem de oglinzi
funcionare al robotului manipulnd un instrument
de zero, n cadrul operaiei de msurare a unei caroserii de automobil.
Deseori, operaiile de control de calitate i inspecie se realizeaz cu ajutorul unor
capete de lucru echipate cu senzori video (metode ochi n mn). Roboii utilizai n operaii
de msurare, control de calitate, testare i inspecie, manipuleaz ca i scule capete de lucru,
care realizeaz operaiile respective n diferite zone ale obiectului de lucru. Construcia
capetelor de lucru n cauz este adecvat tipului de operaie de realizat.

Fig. 17 Msurarea caroseriei de autoturism de


ctre robot

n figura alturat se prezint un cap de inspecie cu


senzori video, purtat de robot pentru controlul calitii
suprafeei, pe care un alt cap purtat de acelai robot
depune un strat de etanare sub form de fluid vscos
(care se autolipete).
Comanda roboilor utilizai n operaii de
msurare, control de calitate, testare i inspecie se
realizeaz dup programe punct cu punct (PTP) n
cazul n care zonele de msurat / controlat / testat /
inspectat sunt amplasate izolat sau pe traiectorie
continu (CP) dac aceste zone prezint o
continuitate n lungul unei linii. Exactitatea de
repetabilitate a roboilor utilizai n asemenea aplicaii
trebuie s fie corelat cu exactitatea msurtorilor
care urmeaz a fi efectuate.

Cap de inspecie cu senzor video purtat de robot

Conceperea i realizarea aplicaiilor industriale ale roboilor prezint unele


particulariti:
1. roboii trebuie s continue nlocuirea oamenilor n munci periculoase (de aceasta
beneficiaz toi);
2. roboii trebuie s continue nlocuirea oamenilor n munci pe care ei nu vor s le
execute (i de aceasta beneficiaz toi);
3. roboii ar trebui s nlocuiasc oamenii n munci pe care le pot executa mai
economicos (aceasta la nceput va dezavantaja pe unii, dar n final va fi n avantajul tuturor, ca
i n cazul primelor dou legi).
Pentru succesul robotizrii sunt necesare urmtoarele condiii:
1. s existe o necesitate clar perceput;
2. s fie disponibile tehnologii adecvate i practicieni competeni;
3. s existe un suport financiar adecvat.
Activitile de fabricaie s-au automatizat - robotizat atunci cnd:

1. energia necesar sau mediul nconjurtor depete posibilitile de suportare ale


operatorului uman;
2. priceperea necesar pentru a produce ceva util depete capacitile operatorului
uman;
3. cererea pentru produs este att de mare nct exist o motivaie pentru cutarea unor
modaliti de fabricaie mai bune.