Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Teorie i aplicaii
Cuvnt nainte
Mecanica este una dintre tiinele fundamentale ale naturii, cu un domeniu foarte
larg de cercetare, i care are ca obiect micarea mecanic a sistemelor materiale. In
decursul timpului mecanica s-a difereniat n trei ramuri distincte: mecanica clasic,
mecanica relativist i mecanica cuantic.
Mecanica clasic (newtonian), avnd ca fondatori pe savantul Italian Galileo
Galilei (1564-1642) i pe fizicianul, matematicianul i astrologul englez Isaac Newton
(1642-1727), cuprinde legile micrii macroobiectelor a cror viteza este mic n
comparative cu viteza undelor electromagnetice n vid. Mecanica newtonian este
considerat prima tiin teoretic a naturii. Ea s-a difereniat, la rndul ei, n dou pri:
mecanica clasic i mecanica aplicat.
Obiectul de studiu al prezentei lucrri, mecanica teoretic, numit i mecanica
general sau raional, se ocup de micarea sistemelor materiale formate din obiecte ale
cror deformaii sunt practice neglijabile.
Lucrarea reprezint a doua ediie a cursului de Mecanic teoretic predate de
autor studenilor Universitii Maritime din Constana precum i suportul orelor de
seminar, dar poate fi consultat i de cadre tehnice din domeniul industriei i cercetrii,
de studenii institutelor tehnice de nvmnt superior sau de cadrele didactice care
predau mecanica n liceele cu profil industrial. Materia este prezentat n succesiunea
clasic : statica, cinematica i dinamica. Fiecare din cele 16 capitole este structurat n
patru seciuni. Prima dintre ele este dedicat noiunilor teoretice aferente temei dezbtute.
Urmeaz apoi un set de probleme reprezentative complet rezolvate, structurate n strns
concordan cu rezultatele teoretice prezentate anterior. A treia seciune conine probleme
propuse spre rezolvare iar n finalul capitolului se dau indicaii i rspunsuri pentru aceste
aplicaii. Se ofer astfel cititorului posibilitatea s poat aprofunda i aplica fr mari
dificulti teoremele i metodele de calcul ale Mecanicii. Totodat, aceast abordare
structurat este n concordan cu nevoile unor discipline care utilizeaz n mod
nemijlocit cunotinele de mecanic : Rezistena materialelor, Organe de maini, Teoria
mecanismelor i a msurilor etc.
Autorul s-a strduit s urmeze drumul colii Romneti de mecanic,
caracterizat printr-o prezentare clar, sistematic i riguros matematic, deschis de Spiru
Haret (1851-1912), Traian Lalescu (1882-1929) etc, i continuat de Victor Valcovici
(1885-1969), Caius Iacob (1912-1991) i de o suit ntreag de mecanicieni n via, n
plin putere de creaie, i care activeaz cu mult druire pentru progresul acestei tiine.
Sperm c lucrarea de fa va reui nu numai s fie de real folos studenilor care
se pregtesc pentru examene, ci s trezeasc pentru unii sau s menin pentru alii
interesul pentru descifrarea tainelor i farmecului Mecanicii teoretice.
Autorul mulumete n mod deosebit doamnei ing. Elena Bogdan pentru
competenta tehnoredactare i sufletul pus n apariia acestei lucrri.
Autorul
CUPRINS
PREFA ........................................................................................................................................3
CUPRINS .........................................................................................................................................5
1. NOTIUNI INTRODUCTIVE .....................................................................................................9
1.1. Obiectul mecanicii ..................................................................................................................9
1.2. Principiile mecanicii clasice .................................................................................................10
1.3. Diviziunile mecanicii clasice ...............................................................................................10
1.4. Modele ale mecanicii clasice .................................................................................................10
2. ELEMENTE DE CALCUL VECTORIAL .............................................................................12
2.1. Scalari si vectori ...................................................................................................................12
2.2. Proiecia unui vector pe un plan si pe o dreapta....................................................................14
2.3. Operaii cu vectori liberi .......................................................................................................15
2.3.1.Adunarea vectorilor liberi ...............................................................................................15
2.3.2.Inmulirea unui vector liber cu un scalar .........................................................................16
2.3.3.Produsul scalar a doi vectori liberi ..................................................................................17
2.3.4.Produsul vectorial a doi vectori liberi .............................................................................19
2.3.5.Dublul produs vectorial a trei vectori liberi ....................................................................20
2.3.6.Produsul mixt a trei vectori liberi ...................................................................................20
PARTEA NTIA : STATICA
3. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE ...........................................................................22
3.1. Fore i sisteme de fore ........................................................................................................22
3.2. Momentul unei fore n raport cu un punct ...........................................................................22
3.3. Momentul unei fore n raport cu o ax.................................................................................24
3.4. Torsorul unei fore n raport cu un punct ..............................................................................25
3.5. Torsorul unui sistem de fore n raport cu un punct ..............................................................27
3.6. Torsor minimal. Ax central ...............................................................................................30
3.7. Cazuri de reducere ale unui sistem de fore oarecare ............................................................31
3.8. Reducerea sistemelor particulare de fore .............................................................................33
3.9. Probleme rezolvate ...............................................................................................................36
3.10.Probleme propuse ................................................................................................................44
3.11.Indicaii i rspunsuri ...........................................................................................................46
4.CENTRE DE MAS ..................................................................................................................49
4.1. Greutatea corpurilor ..............................................................................................................49
4.2. Centrul de mas/greutate al unui sistem de puncte materiale ...............................................49
4.3. Centrul de mas al unui solid rigid .......................................................................................50
4.4. Proprieti ale centrului de mas ...........................................................................................52
4.5. Momente statice. Teorema momentelor statice ....................................................................53
4.6. Probleme rezolvate ...............................................................................................................54
4.7. Probleme propuse .................................................................................................................58
4.8.Indicaii i rspunsuri .............................................................................................................59
5. ECHILIBRUL PUNCTULUI MATERIAL ............................................................................62
5.1. Noiuni introductive ...............................................................................................................62
5.2. Echilibrul punctului material liber .........................................................................................62
3
1. Noiuni introductive
1.1. Obiectul mecanicii
Mecanica este o ramur a tiinelor naturii care a aprut din cele mai ndeprtate
timpuri. Aceast tiin a avut un rol de seam n dezvoltarea civilizaiei omeneti,
naterea i dezvoltarea sa permanent fiind o consecin a problemelor practice aprute n
fiecare epoc, legate de construcii, transporturi etc. Mecanica studiaz una dintre
multiplele nsuiri i manifestri ale materiei i anume micarea, prin aceasta nelegnd
toate schimbrile i procesele care au loc n univers ncepnd cu simpla deplasare i
terminnd cu gndirea. Materia este inepuizabil i ca atare i procesul cunoaterii ei.
Mecanica teoretic clasic sau mecanica newtonian studiaz una dintre cele
mai simple forme de micare, cunoscut sub numele de micare mecanic, definit ca fiind
modificarea relativ a poziiei unui corp sau a unei pri a acestuia n raport cu un alt
corp considerat ca reper sau n raport cu un sistem de referin. Dezvoltarea mecanicii s-a
fcut simultan cu aceea a matematicii, progresele uneia din aceste tiine antrennd
progresele celeilalte. Din acest punct de vedere, mecanica a constituind un model i pentru
alte tiine de baz ale naturii (fizica, biologia, chimia), acestea urmnd un proces de
matematizare analog.
La dezvoltarea mecanicii au contribuit unii dintre cei mai mari savani ai lumii.
Simpla lor enumerare ar necesita prea mult spaiu. Vom aminti totui savanii ce au avut o
contribuie esenial la naterea i dezvoltarea acestei tiine.
De antichitate sunt legate numele lui Aristotel (384-322 .e.n) i Arhimede (287212 .e.n). Primul a enunat principiul ineriei iar cel de-al doilea este considerat
ntemeietorul Staticii.
Perioada Renaterii conine i ea nume mari : Leonardo da Vinci (1452-1519),
Nicolaus Copernic (1473-1543), Johannes Kepler (1571-1630), C.R. Huygens (16291695) etc.
ntemeietorii mecanicii clasice rmn ns marii savani Galileo Galilei (15641642) i Isaac Newton (1642-1727). Galilei stabilete noiunile de baz ale cinematicii,
viteza i acceleraia, studiaz cderea corpurilor, micarea pe plan nclinat, formuleaz
principiul ineriei la forma actual i susine cu mult curaj concepia heliocentric a lui
Copernic. Cel care extinde studiul mecanicii la ntreg sistemul planetar i stabilete cea
dinti lege fizic scris sub forma unei ecuaii difereniale este, ns, Newton. El definete
principiile fundamentale ale mecanicii i descoper legea gravitaiei universale.
Savani de referin ntlnim i n secolele XVII-XIX : Leonard Euler (17071783), Jean LeRond D Alembert (1717-1783), William Hamilton (1805-1865), Joseph
Louis Lagrange (1756-1813), Carl Friedrich Gauss (1777-1855), Henri Poincare
(1854-1912) etc.
Mecanica modern este legat de numele lui Max Plank (1858-1947), Erwin
Schrodinger (1887-1961) i al lui Albert Einstein (1879-1955).
n ara noastr se disting prin cercetri n domeniul mecanicii Spiru Haret (18511912), Andrei Ioachimescu (1868-1943), Traian Lalescu (1882-1929), Victor Vlcovici
(1885-1970), Caius Iacob (1910-1991), Radu Voinea etc.
9
ma F
(1.1)
unde m este masa punctului material, a acceleraia sa iar F fora motoare imprimat.
II)
III)
11
se noteaz prin r sau OM . Valoarea absolut (sau modulul) vectorului r se noteaz prin
perpendiculare n O dou cte dou, notate prin Ox, Oy i Oz, pe care considerm un sens
de parcurs (sensul pozitiv). n partea pozitiv a axei Ox considerm punctul A la distana
egal cu unitatea de O. Vom nota vectorul de poziie OA al acestui punct prin i i-l vom
OM 3 z k .
12
r x i y j z k
(2.1)
M2
y
M1
Figura T 2.1
Figura T 2.2
not
v vx i v y j vz k
(2.2)
axele reperului Oxyz (sau proiecii ale vectorului v ). Punctul M se numete punct de
numete legat. n fine, dac punctul de aplicaie al vectorului v poate fi ales oriunde pe
dreapta suport, atunci vectorul se numete alunector.
Vectorul la care punctul de aplicaie coincide cu extremitatea poart numele de
Proiecia unui vector v MN pe o dreapt (d) sau pe un plan (P) se obine prin
proiecia extremitilor sale pe aceea dreapt sau pe acel plan. Se obine astfel cte un nou
vector, al crui sens va fi determinat prin sensul de deplasare a proieciei A a punctului A
Proiecia unui vector v pe o ax (d), notat prin prd v , este dat de relaia
prd v v cos
(2.3)
(2.4)
(2.5)
C
D
vz
c
B
vy
vx
A
y
Figura T 2.3
Figura T 2.4
v x N x M i y N y M j z N z M k
14
(2.6)
c a x bx i a y b y j a z bz k
(2.6)
poart numele de vector sum a vectorilor a i b iar operaia prin care c se obine din
mare valoare practic. Vectorul c este segmental dirijat AC care coincide cu diagonala
coincid cu extremitatea vectorului a vom gsi c vectorul sum c este vectorul ce leag
ii) Regula triughiului poate fi extins n cazul unui numr de n vectori a 1 , a 2 ,..., a n ,
n N * , n 2 . Vectorul sum c
i 1
format din vectorii pui cap la cap ntr-o ordine oarecare, ncepnd cu punctul de aplicaie
al primului dintre ei i sfrind cu extremitatea ultimului. Astfel, n figura T 2.6 este
a1
a2
a3
c a1 a 2 a 3
a
a
Figura T 2.5
Figura T 2.6
15
4)
a, a
a ( 0)
b
a
a
D
a-b
a ( 0)
a ( 0)
A
a
Figura T 2.7
Figura T 2.8
Definiia 2.2 : Fie R i a V . Aplicaia "": R V V , , a a poart
16
1) 1 a a 1 a , a ;
2) a a , , R, a V ;
3) a a a , , R, a V ;
4) a b a b , R, a , b V .
1
u a
a
(2.8)
Observaii : vi) Versorul u are aceiai direcie i sens cu vectorul a i modulul egal cu
unitatea.
vii) Un mod foarte util de a proiecta un vector liber a pe axele unui reper cartezian Oxyz ,
utilizat n capitolele urmtoare , este dat de urmtorul algoritm (vezi i figura T 2.9) :
u MN
MN
MN
deoarece u MN
x N x M i y N y M j z N z M k
x N x M 2 y N y M 2 z N z M 2
a a a u MN , obinem c
x N
x M y N y M z N z M
2
x N x M i y N y M j z N z M k
paralele cu direciile vectorilor a i b , duse prin acelai punct O, poart numele de unghi
N x N , y N , z N
M x M , y M , z M
u MN
Figura T 2.9
Figura T 2.10
Vom numi produs scalar a celor doi vectori mrimea scalar notat a b i definit prin
relaia
a b a x bx a y b y a z bz
(2.9)
Observaii : viii) Din definiia 2.5 rezult urmtoarele proprieti ale produsului scalar :
1) Comutativitatea : a b b a , a , b V ;
2) Distributivitatea fa de adunare : a b c a b a c , a , b , c V .
3) a , b 0 , a b 0 a b ;
4) a 0 0 a 0, a V ;
5) Produsul scalar poate fi un scalar pozitiv, negativ sau nul dup cum unghiul dintre
cei doi vectori este mai mic, mai mare sau egal cu
;
2
6)
a a a a 2 , a V ;
i i j j k k 1 ,
18
i j j k k i 0 .
Vom numi produs vectorial al vectorului a prin vectorul b , i vom nota a b , ca fiind
(2.11)
c a y bz a z b y i a z bx a x bz j a x b y a y bx k
c ax
ay
az
bx
by
bz
(2.12)
dintre vectorii a i b :
Produsul vectorial
a b sin a , b ,
c a b
perpendicular pe ambii factori i dirijat astfel nct triedrul a , b , c s fie drept, adic
rotaia vectorului a n planul a, b cu un unghi cel mult egal cu pentru a-l suprapune
1) Anticomutativitate : a b b a , a , b V ;
2) Distributivitate fa de adunare : a b c a b a c , a , b , c V ;
3) a b a b a b , R, a , b V ;
4)
5)
a 0 0 a 0 , a V ;
a b 0 R astfel nct a b ;
19
Definiia 2.7 : Fie vectorii liberi a , b , c . Vectorul w a b c se numete
(2.13)
a b c b a c c a b
a b c bx b y bz
cx c y cz
(2.14)
xv) Dac a , b , c sunt vectori necoplanari, atunci modulul produsului mixt reprezint
volumul paralelipipedului ce se poate construi pe cei trei vectori considerai cu punctul de
aplicaie comun (figura T 2.12).
d bc
ab
e
O
A
a
Figura T 2.11
Figura T 2.12
20
1) a b c c a b b c a , a , b , c V ;
2) a b c a c b , a , b , c V ;
3) a b c a b c a b c , R, a , b , c V ;
4) a 1 a 2 b c a 1 b c a 2 b c , a 1 , a 2 , b , c V ;
5) a b c 0 i) a 0 sau b 0 sau c 0 ;
xvii) O notaie folosit pentru produsul mixt a b c este a , b , c .
21
Definiia 3.1: Prin definiie, momentul unei fore F n raport cu un punct O este
i vectorul F , adic
MO F r F
(3.1)
22
M O F r F r F sin r , F r F sin F d
(3.2)
M0 F
O
O
Figura T 3.1
Figura T 3.2
a momentului M O F :
MO F r F x
Fx
Fy
z yFz zFy i z Fx x Fz j x Fy y Fx k
(3.3)
Fz
Demonstraie (vezi figura T 3.2): Fie A i B dou puncte pe suportul (d) al forei F . Dac
23
M O F OB F OA AB F OA F AB F OA F ,
deoarece AB // F .
P3) Momentul unei fore n raport cu un punct (pol) se modific odat cu modificarea
polului.
Demonstraie (vezi figura T 3.3): Se consider punctele O i O. n conformitate cu
M O ' F O ' A F O ' O OA F OA F O ' O F .
Rezult c:
M O ' F M O F O ' O F
(3.4)
(3.5)
M F pr M O F M O F u r F u r , F , u
deoarece O ' O // u .
24
x
M O x F r , F, i F x
y
F
z
y
y F z z F
(3.6)
M O y F z F x x F z , M O z F x Fy y Fx , ceea ce nseamn c
componentele momentului unei fore fa de un punct O pe axele unui triedru triortogonal
cu originea n O reprezint de fapt momentele aceleiai fore fa de axele triedrului.
Analog,
M F
M 0 F
O
M0 F
M F
O
Figura T 3.3.
F
A
d
Figura T 3.4
Definiia 3.4: Prin momentul unui cuplu de fore se nelege suma momentelor
forelor care alctuiesc cuplul n raport cu acelai punct.
Vom demonstra dou proprieti utile n cele ce urmeaz.
P1) Proiecia unui cuplu de fore pe orice ax este nul.
pr F , F pr F pr F F u F u 0 .
P2) Momentul unui cuplu nu depinde de punctul n raport cu care se calculeaz (deci este
un vector liber).
Demonstraie: Fie O un punct arbitrar (vezi figura T 3.5 ).
M O OB F OA F OB OA F AB F (independent de O).
M0
F
O
Figura T 3.5
3.4.3. Torsorul unei fore n raport cu un punct: deducere i interpretare mecanic
operaiei de echivalen nr. 2). Fora F din A i fora - F din O formeaz un cuplu
caracterizat de momentul su M O F OA F , perpendicular pe planul determinat de
26
M 0 F
A
y
Figura T 3.6
M O F . Ansamblul format din cei doi vectori formeaz ceea ce se numete torsorul de
F
.
O F F , M O sau
O
M O OA F
F1
M1
r1
O
An
rn
F2
r2
A2
F2
M2
Mn
Fn
Figura T 3.7
27
Fn
F1
M0
O
Pentru aceasta se reduc pe rnd toate forele sistemului (vezi seciunea 3.4.3.) i se
baza operaiei nr. 3 de echivalen, forele F i , i 1, n , pot fi nlocuite prin rezultanta lor R
i 1
(3.7)
O
n
Mi
O
i 1
n concluzie, orice sistem de fore ce acioneaz asupra unui rigid poate fi nlocuit
cu o singur for i un singur vector moment aplicat ntr-un punct O convenabil ales.
Mi
O
i 1
(3.8)
'
j
j 1
3.5.2. Proprieti
P1) Dac se schimb polul de reducere din O n O, atunci se modific a doua component
a torsorului dup cum urmeaz:
n
n
n
n
M O'
O ' Ai F i
Fi
OAi F i
O ' O OAi F i O ' O
i 1
i 1
i 1
i 1
M O O ' O R ,
astfel nct:
n
Fi
R
i 1
M O ' M O O ' O R
O'
(3.9)
28
P2) Produsul scalar dintre vectorii for rezultant R i moment rezultant M O este un
invariant al operaiei de reducere ntr-un punct al unui sistem de fore.
M O ' R M O R = constant
(3.10)
pe
axele
reperului
cartezian
( R Rx i R y j Rz k ,
Oxyz
(3.11)
M O R
= constant.
MR M O u R
R
M0
M0
MN
uR
MR
uR
Figura T 3.8
MR
Figura T 3.9
29
M R - pe direcia rezultantei R ;
determinat de vectorii R i M O .
Putem scrie:
MO MR M N
M O M 2R M
2
N
(3.12)
M min M R
(3.13 )
min
M
O R
M min M R M R u R
R
R2
M min M R
O
Figura T 3.10
30
(3.14)
M P M O PO R M O x i M O y j M O z k x
M Ox
MOy
M Oz
Rezult proieciile:
M P x M O x y R z zR y
M P y M O y z R x xR z ,
M P z M O z x R y y Rx
(3.15)
obinem:
M Px M P y M Py
Rx
Ry
Rz
M O x y Rz z R y
M O y z Rx x Rz
Oz
x R y y Rx
Rx
Ry
Rz
reprezentnd ecuaia unei drepte n spaiu dat ca intersecie de dou plane.
(3.16)
31
Un sistem de fore aplicate unui rigid este echivalent cu o for unic, egal cu
rezultanta sistemului, aplicat ntr-un punct arbitrar O i un cuplu de fore al crui
moment este momentul rezultant al sistemului n raport cu punctul O.
Funcie de valorile modulelor celor doi vectori se disting urmtoarele cazuri:
din momentul M O este echivalent cu orice cuplu care acioneaz ntr-un plan (P)
M0
P
Figura T 3.11
Figura T 3.12
IV) R 0 , M O 0
egal cu R , i care acioneaz chiar pe axa central a sistemului (figura T 3.13) deoarece
n punctele ei momentul are valoarea minim, care n acest caz este nul
R M O
0
R
min
.
R
direcia rezultantei i componenta M N din planul (P) normal pe direcia rezultantei (figura
32
adic din fora R aplicat pe axa central i un cuplu alctuit din forele F i - F din
MR
M0
M0
MR
MN
axa central
Figura T 3.13
Figura T 3.14
i 1
33
r i xi i y i j ,
F i Fi x i Fi y j , i 1, n
(3.17)
n n
n
F i Fi x i Fi y j R x i R y j
R
i 1
i 1
i 1
O
n
n
r i Fi
xi Fi y y i F i x k M O z k
M O
i 1
i 1
(3.18)
I)
MO.
rezultanta R , aplicat n O.
Ecuaiile axei centrale rezult prin particularizarea ecuaiilor din cazul general
M O x M O y z 0 . Se obine:
x R y y Rx M O z
z 0
(3.19)
F1
A1
z
ri
Ai
A2
Fi
F1
F2
A1
( )
Ai
Fn
An
Fn
A n (P )
Fi
Figura T 3.15
Figura T 3.16
34
n
R
F i F i u // u
i 1
i 1
n
n
n
MO
r i Fi
r i F i u F i r i u u
i 1
i 1
i 1
(3.20)
(3.21)
n
n
0 M P M O OP R Fi r i u r Fi u 0
i 1
i 1
n
n
n
n
Fi r i
Fi r u 0
Fi r i
Fi r u
i 1
i 1
i 1
i 1
i 1
Fi r i
(3.22)
Fi
Fi
i 1
i 1
Notnd :
n
rC
i 1
Fi
i 1
Fi r i
(3.22)
Fi
i 1
r r C u
35
(3.23)
Ecuaia (3.23) reprezint ecuaia unei drepte ce trece prin punctul fix C (numit
centrul forelor paralele) i care este paralel cu axa de versor u (vezi figura T
3.17).
z
rc
( )
Figura T 3.17
ntr-un sistem cartezian Oxyz coordonatele centrului forelor paralele sunt :
n
xC
Fi xi
i 1
n
yC
i 1
n
Fi y i
, zC
(3.24)
i 1
zi
i 1
n
i 1
i 1
R 3.1) Asupra unei bare cotite ABCD acioneaz fora F , de modul 100 N. S se
20
10
D
A
8
E
z
10
10
O
8
36
Figura R 3.1
Figura R 3.2
8i 4 j 4 k
DE
F F u DE F
100
81,6 i 40,8 j 40,8 k
DE
8 2 4 2 4 2
(N)
M A F AD F 10
4
8 163,2 i 244,8 j 81,6 k
81,6 40,8 40,8
(N cm )
n plus,
B F M
A F BA F
sau
M B F BD F 0
4
8 163,2 i 652,8 j 325,6 k
81,6 40,8 40,8
(N cm )
(*)
Dar A(10, 0, 0), B(0, 20, 10), C(0, 20, 0) i D(10, 20, 10), astfel nct:
CA 10 i 20 j , F 1000
u DC
10 i 20 j 10 k
100 400 100
10 i 10 k
100 100
37
1000
i 2 j k ,
1
i k
10
20
0
6
6
6
3
1
1
2
2
z
z
F4
F3
M0
aP
F2
2P
F1
2aP
2P
Figura R 3.3.1.
Figura R 3.3.2.
R 3.3) Asupra cubului OABCDEFG de latur a din figura R 3.3.1. acioneaz un sistem de
patru fore, avnd punctele de aplicaie, direciile i sensurile din figur i modulele
F 1 P, F 2 P 2 , F 3 P 3, F 4 2P i un cuplu de moment M a P pe direcia OD.
Se cere:
a) S se calculeze i s se reprezinte torsorul de reducere n punctul O;
b) Cu ce este echivalent sistemul de fore ?
c) S se calculeze, dac este cazul, momentul minim;
d) S se determine ecuaiile axei centrale;
e) S se determine torsorul de reducere n punctul E.
Rezolvare: a) Elementele torsorului de reducere n punctul O sunt:
4
R F i
i 1
O
4
M
F
O i 1 O i
0 aP k
M O F 1 OA F 1 a
0
F 2:
0 aP j .
D(0,0,a). n plus, M O F 2 OA F 2 a
deoarece
a i a j a k
DB
F 3 F 3 u DB F 3
P 3
P i P j P k
DB
a2 a2 a2
Fora
AD
a iak
F 2 F 2 u AD F 2
P 2
P i P k ,
AD
a2 a2
F 3:
a a P i aP j .
M O F 3 OD F 3 0
P
P P
a 2 a P j 2 aP k .
adic F 4 2 P i . n plus, M O F 4 OG F 4 0
2P
Fora
Momentul M : M a P k .
x
F1
aP
F2
-P
-aP
F3
-P
-aP
aP
F4
2P
2aP
-2aP
aP
2P
2P
-aP
2aP
Tabelul T 3.1
39
i R 2 P 2 , M
R 2P i 2 P j
:
M aP i 2 a P j
O
R 3.3.2.
R M O R a P
i j .
c) M min
R
R
2
d) Ecuaiile generale ale axei centrale (3.11) se rescriu pentru aceast problem sub
forma:
aP y 0 z 2P 2aP z 2P x 0 0 x 2P y 2P
2P
2P
0
x y 0 ,4 z 3a 0 .
Observaie: Axa central a fost obinut ca intersecie a planelor de ecuaie x y i
3a
z
.
4
M E M O EO R aP i 2aP j a
2P
a aP i 2aP k .
2P
R 3.4) Placa hexagonal OABCDE de latur a din figura R 3.4.1 este solicitat de patru
3
a P, CF a R , se
2
cere:
a) Torsorul de reducere n O (discuie n funcie de valorile parametrului );
b) Ecuaia axei centrale;
c) Reprezentarea grafic a torsorului n O i a axei centrale.
40
M
A
F1
F2
F4
F3
Figura R 3.4.1
Rezolvare: a) Fiind un sistem de fore coplanare (situat n planul Oxy), forele vor avea
proiecii doar pe axele Ox i Oy iar momentele acestor fore n raport cu punctul O vor fi
perpendiculare pe planul Oxy, deci Fi z M i x M i y 0, i 1,4 . Modulele momentelor vor
fi calculate cu relaia (3.2) iar sensul cu regula burghiului drept.
1
3
P , F 1 y F 1 sin 600
P,
2
2
1
3
P , F 2 y F 2 sin 300
P,
2
2
Fora F 3 : F 3 x F 3 P , F 3 y 0 ,
1
M O F 3 F 3 d O, ED F 3 OE sin 600 a P (avnd sensul axei Oz,
2
proiecia este pozitiv).
Fora F 4 : F 4 x 0 , F 4 y F 4 2P ,
M O F 4 F 4 d O, F 4 F 4 CF sin 600 3 a P (deoarece are sensul opus
Momentul M : M M
3
a P.
2
41
F1
F2
F3
F4
Fx
1
P
2
3
P
2
3
P
2
3
P
2
- 2P
Mz
Fy
0
0
3
aP
2
- 3aP
3
aP
2
- 3aP
3P
Tabelul T 3.4
Se obine torsorul:
P
i
3
P
j
M 3 a P k
O
3 x y 3 a.
c) Reprezentarea n funcie de valorile parametrului real a torsorului de reducere i a
axei centrale este dat n figura R 3.4.2.
y
axa
centrala
y
3
axa
centrala
3a
O
x
O
3a
axa
centrala
0
Figura R 3.4.2
42
___
R 3.5) Se dau forele paralele F i , i 1,4 , avnd direciile i sensurile din figura R 3.5 ,
modulele
i
punctele
de
aplicaie
F1 4P, F2 8P, F3 5P, F4 6P
3a
3a 5a
A1 3a,0,5a , A 2 ,2a,0 , A3 0,4a,0 , A 4 ,0, , respectiv. Se cere :
2
2
2
Fore
F1
F2
F3
F4
Fz
Mx
My
-4P
12 a P
8P
16 a P
- 12 a P
-5P
- 20 a P
6P
-9aP
5P
-4aP
-9aP
Tabelul T 3.5
: R 5P k ,
M O 4 a P i 9 a P j
Fi x i
i 1
4
Fi
9
a ,
5
Fi yi
i 1
4
i 1
Fi
i 1
4
a,
5
Fi zi
i 1
4
Fi
i 1
4
Rezult C a , a , a .
5
5
c ) Ecuaia vectorial a axei centrale este :
9 4
a i a j a k
5
5
unde este o constant arbitrar. Axa central este o dreapt paralel cu Oz i care
conine punctul C .
r r C k
43
F4
A1
F3
5a
F1
F2
A4
F2
A3
4a
O
F3
3a
F1
A2
x
x
Figura R 3.5
Figura TC 3.1
= a i masOAB 300 , acioneaz forele F 1, F 2 i F 3 orientate ca n figur i avnd
3
. Se cere:
2
a) S se reduc sistemul de fore n raport cu punctul O i s se reprezinte grafic
elementele torsorului de reducere obinut;
b) Cu ce este echivalent sistemul celor trei fore?
TC 3.2) Se consider paralelipipedul dreptunghic OABCOABCde laturi OA = 3a , OC
= 4a, OO=12a solicitat ca n figura TC 3.2 , unde F1 10 P, F2 26 P , F3 21P i M=
6aP. Pe latura OA acioneaz o sarcin liniar distribuit ( paralela cu Oz ) , ce variaz de
2P
la valoarea 0 n punctul O la valoarea q
n punctul A. Se cere :
a
a ) Torsorul de reducere n O ;
b ) Cu ce este echivalent sistemul dat ?
c ) Ce for i ce moment trebuie s se introduc n O pentru ca noul sistem de
fore s se reduc la o rezultant unic iar axa centrala s treac prin A i B ?
modulele F 1 F 2 F , F 3 F
F1
F2
F2
2a
O
C
F1
F4
F3
F3
450
C
a
450
Figura TC 3.2
Figura TC 3.3
44
TC 3.3) O bar ncastrat, avnd dimensiunile din figura TC 3.3, este solicitat de sistemul
___
a)
R 0 , M O 0 ; b) R 0 , M O 0 , R M O 0 ; c) R 0 , M O 0 , R M O 0 ;
d) R // M O .
z
O
10 N
O
5N
3m
5N
10 N
2m
x
2m
Figura TG 3.2
Figura TG 3.3
45
TC 3.1) a)
R 0
;
3
M O
a F i 3 j k
Fx
Fy
Fz
Mx
My
Mz
-6P
8P
24 a P
6P
-8P
24 P
96 a P
- 24 a P
- 21 P
-3P
6aP
-6aP
96 a P
F1
F2
F3
: R 0 , M O 96 a P i
c ) Fie F ' F
'
x
iF
'
y
j F
'
z
si
M ' M
'
x
iM
'
y
j M
'
z
fora i
46
96 a P M 'x z F
'
y
M
F
'
y
'
y
M 'z x F
'
y
sau
x
'
n plus , R ' M O
F
'
y
'
z
'
y
, z
'
y.
M 'x 96 a P
F
'
y
Rezult:
M 'z 3 a F
, M 'x 96 a P
'
y
'
Sistemul se reduce la o for unic dac R ' M O
0 , adic M 'y 0 ( dac
F ' F
unde F
'
y
'
y
, M ' 96 a P i 3 a F
'
y
TC 3.3) a )
Fore
Fx
Fy
Fz
aP
-2P
-4aP
3P
-P
-P
2P
-2P
F1
F2
F3
F4
3
2
2 2 a P
-3aP
2
2
1 a P
2
1 a P
2
: R 2 P i 2 P j , M O 3
b ) R 0 , M O 0 , RM O 0
Sistemul de fore este echivalent cu o for unic, egal cu rezultanta, situat pe axa
central.
3
c ) x y 2 2 a .
4
TC 3.4) a) Vezi problema R 3.5.
O : R 4 P i , M O 10 a P j 7 a P k ;
47
13 7
TG 3.1) Vezi Cazuri de reducere a unui sistem de fore oarecare. Rspuns corect: b).
TG
3.2)
Se
folosete
faptul
M AD F M A F u AD ,
unde
F M O F AO F i A(2, 0, 0), D(0, 2, 3). Rspuns corect: c).
48
4. Centre de mas
4.1. Greutatea corpurilor
Un corp de mas m aflat la suprafaa Pmntului este supus atraciei acestuia.
g 9,81 m / s 2 . n ceea ce privete direcia sa, vectorul g este aproximativ dirijat ctre
n
o for unic, egala cu G mi g M g (unde M este masa sistemului), i numit
i 1
greutatea sistemului. Ea acioneaz ntr-un punct al axei centrale, care este o dreapt
paralel cu direcia forelor i care trece prin centrul forelor paralele de greutate definit
prin:
rC
ri
i 1
(4.1)
G
i 1
49
m1
mn
G1
ri
Axa
centrala
z
mt
Gt
Gn
rc
G Mg
O
y
Figura T 4.1
Punctul C se numete n acest caz centru de greutate al sistemului de puncte
materiale. nlocuind Gi m i g , i 1, n, n (4.1) i simplificnd prin g obinem:
rC
mi ri
i 1
(4.2)
i 1
xC
mi xi
i 1
n
m
i 1
, yC
i
mi yi
i 1
n
m
i 1
, zC
i
zi
i 1
n
(4.3)
i
i 1
50
rC
r dm
( D)
(4.4)
dm
( D)
xC
( D)
x dm
dm
( D)
, yC
( D)
y dm
( D)
dm
, zC
( D)
z dm
(4.5)
dm
( D)
(4.6)
V
sau V
dV
V
(4.7)
S
sau S
dA
A
(4.8)
L
sau L
dL
L
dV V
, dm S dA , dm L dL
(D )
(D )
dA A ,
(D )
dL L
(4.9)
(4.10)
rC
( D)
r dV
V
, rC
( D)
r dA
A
rC
( D)
r dL
L
(4.11)
valabile pentru corpuri omogene cu masa distribuit spaial, superficial sau liniar. n cazul
corpurilor neomogene se utilizeaz relaia (4.4), unde dm se obine din (4.9).
51
dm
dG
r
rc
Figura T 4.2
rC
r Ci
i 1
(4.12)
i 1
rC
M r C M2 r C2
1 1
M1 M 2
52
(4.13)
C
1
S1 (m1 )......
Si (m i )
C (S2 )
1
C
2
Ci
rC
rC i
Cn
rC
Sn ( m n )
rC
y
y
Figura T 4.3
Figura T 4.4
ixi
i 1
yi ,
i 1
izi
i 1
distanele lor la planele de coordonate. Aceste sume se numesc momente statice n raport
cu planele de coordonate i se noteaz dup cum urmeaz:
SO x y
m i z i , SO y z
m i x i , S O zx
i 1
i 1
n plus, suma S O
(4.14)
yi
i 1
i 1
static polar.
Momentele statice caracterizeaz modul de distribuire a masei unui sistem de
puncte materiale. Din (4.2) i (4.3) se obine c:
SO M r C
SO x y M zC
S O y z M xC
S O z x M yC
(4.15)
adic:
i)
ii)
xi 0
(4.16)
i 1
Punct
mi
xi
-2a
2m
-2a
3m
2a
4m
2a
10 m
yi
-
m i xi
m i yi
3a
-2ma
3a
-4ma
- 2 3 ma
3a
6ma
3 3 ma
3a
8ma
- 4 3 ma
8ma
- 2 3 ma
3 ma
Tabelul T 4.1
Gsim astfel c:
4
mi xi
i 1
4
mi
4
a ,
5
i 1
yC
i 1
4
mi
i 1
4
3
3
a C a ,
a .
5
5
5
z
60
80
xC
m i yi
m
A1
A2
m2
B
C
A m
3
30
100
O1
20
m4
A4
E
40
F
Figura R 4.1
Figura R 4.2
54
R 4.2) Se consider bara omogen avnd dimensiunile din figura R 4.2 , date n cm. S se
determine coordonatele centrului de mas.
Rezolvare: Bara omogen poate fi considerat ca fiind construit din :
- segmentul de dreapt OA, de lungime 60 cm, aflat pe axa Oz ;
- segmentul de dreapt OB, de lungime 80 cm, aflat pe axa Ox ;
- segmentul de dreapt BC, de lungime 100 cm, aflat n planul Oxy ( BC // Oy ) ;
- semicercul CD, de raz 30 cm, aflat n planul Oxy ( CD // Oy ) :
- segmentul de dreapt DE, de lungime 20 cm, aflat n planul Oxy ( DE // Ox ) ;
- segmentul de dreapt EF, de lungime 40 cm, aflat pe o paralel la Oz.
Cele ase componente vor fi numerotate de la 1 la 6. Coordonatele centrului de mas se
calculeaz cu formulele :
6
l i x i
x C
l i y i
i 1
6
l i
l i z i
i 1
6
yC
, zC
l i
i 1
i 1
i 1
6
l i
i 1
unde x i , y i , z i reprezint coordonatele centrului de mas pentru bara nr. i iar l i lungimea
acesteia. Se completeaz datele n tabelul T 4.2.
Corp
li
xi
yi
zi
li xi
li yi
l i zi
1
2
3
4
60
80
100
30
0
0
50
130
30
0
0
0
0
3200
8000
2400 -1800
0
0
5000
3900
1800
0
0
0
5
6
20
40
0
40
80
60
80
90
100
160
160
0
- 20
1800
4000
800 (19 + 3 )
3200
6400
100 (146 + 39 )
0
- 800
1000
3010
Tabelul T 4.2
Rezult valorile:
80 19 3
10 146 39
100
, yC
, zC
3 10
3 10
3 10
R 4.3) S se determine poziia centrului de mas pentru placa plan omogen din figura
R 4.3. Dimensiunile sunt date n cm.
Rezolvare: Pentru determinarea centrului de mas se folosesc formulele :
xC
Ai
xC
i 1
4
Ai y i
xi
Ai
i 1
yC
i 1
4
Ai
i 1
55
unde x i , y i reprezint coordonatele centrului de mas pentru placa nr. i iar Ai aria sa. S
a considerat o mprire a plcii din figura R 4.3 n patru plci elementare ( vezi tabelul
care urmeaz ).
Corp
Ai
xi
yi
Ai xi
A i yi
120
720
600
27
4
-4
-9
116
4
3
10
4
3
12
4
3
2
3
8
9
4
135
2
-9
16
3
8
3
72 108
- 72
2333
108
3
1603 135
3
2
Tabelul R 4.3
x C
2333
3
135
2
9
116 4
108
1603
3
4.024 , y C
6.852
9
116 4
Observaie : Figurile nehaurate corespund corpurilor introduse artificial pentru
completarea la o figur elementar ( aici, la un dreptunghi ) . Ariile lor se consider cu
semnul - .
y
r1 3
10
r2 6
a)
x+
/2(
=d
y
:
D
O
x
P : y a2 x2
4
12
Figura R 4.3
Figura R 4.4
R 4.4) S se determine poziia centrului de mas pentru placa plan omogen din figura
a
R4.4 , mrginit de parabola de ecuaie y a 2 x 2 i dreapta y x a , unde a > 0
2
este o constant dat.
56
x2
x2
x g x f x dx
Rezolvare: x C
x1
x2
1
2
y C
g x f x dx
x1
g 2 x f 2 x dx
x1
x2
g x f x dx
x1
a
x a iar x 1 i x 2 sunt soluiile ecuaiei g (x) = f (x) ,
2
a
a
23 2
a .
adic x 1 a , x 2 . n urma calculului integralelor se gsete c x C , y C
2
2
30
unde g x a 2 x 2 , f x
R 4.5) S se determine poziia centrului de mas pentru corpul omogen semisferic de raz
R din figura R 4.5.
z dV
Rezolvare: Axa Oz fiind ax de simetrie putem scrie c x C y C 0 , z C D
D dV
, unde D este domeniul ocupat de corp. Folosind sistemul de coordonate sferice , ,
i observnd c :
z sin
, dV 2 cos d d d
0 R , 0 2
gsim c :
D
astfel nct z
d sin cos d
0
d cos d
3
R.
8
R4
4
dV 2 d
z dV 3 d
, 0
2 R 3
3
y
4r
2r
O1
3r
5r
Figura R 4.5
Figura TC 4.1
57
r1
C
4a
60 0
O2
r2
6a
2a
a
x
4a
A
x
Figura TC 4.2
Figura TC 4.3
TC 4.3) Se consider corpul din figura TC 4.3, realizat din trei plci plane omogene
confecionate din materiale diferite. Plcile din planele Oxy i Oyz au densitatea
superficial iar placa din planul Oxz are densitatea superficial 2 . Cunoscnd razele
r 1 r 2 l , s se determine coordonatele centrului de mas.
TC 4.4) S se determine poziia centrului de mas pentru placa plan omogen din figura
TC 4.4.
y
x
4a 2
9a 2
3a
r ( y)
2a
3a
a y x 2 xa 6a 2
Figura TC 4.4
Figura TC 4.5
TC 4.5) Determinai centrul de mas al corpului omogen de revoluie din figura TC 4.5
tiind c legea de variaie a razei (distana de la axa Oy la suprafaa corpului) este
58
r y
1 2
y (m).
20
3 1 2
3 1 2
2 1
1 2 L
d) x C
.
y
2 1 2 2
x R cos
dl R d
l
dx
dm
2a
x
4a
2a
Figura TG 4.1
Figura TG 4.2
Figura TG 4.3
TG 4.2) S se determine abscisa centrului de mas a unei bare omogene AB, de seciune
constant, n form de arc de cerc de raz R i unghi la centru 2 , unghiul fiind
exprimat n radiani (figura TG 4.2).
2R
2 sin
sin
a) x C 0 ; b) x C
; c) x C R
; d) x C R
.
3
3
TG 4.3) Centrul de mas al plcii plane omogene avnd forma i dimensiunile din Figura
TG 4.3 are coordonatele:
20 a
5a
5a
4a
2a
a) x C y C
; b) x C
; c) x C
; d)
, yC
, yC
3
13
13
13
13
38 a
14a
.
x C
, yC
15
15
raz 4a i unghi la centru 600 i un sector de cerc de raz a i unghi la centru 2700 (vezi
i rezolvarea problemei R 4.3). Ariile triunghiului i sectorului de cerc de raz 4a se
consider negative. Se obin coordonatele:
4 144 9 32 3 a
4 245 48 a
.
x C
, y C
2312
2312
i Ai x i
x C
i 1
4
i Ai
i Ai y i
,
y C
i 1
4
i Ai
i 1
i Ai z i
, zC
i 1
i 1
4
i Ai
i 1
deoarece n cazul unui corp omogen de tip plac are loc relaia m i i A i .
Se consider c placa plan din planul Oxz a fost obinut dintr-o plac ptrat de
latur l ( placa 1 ) din care s-a scos un sfert de disc de raz r 2 ( placa 2 ) . Aria plcii 2 se
consider cu semn negativ . Se obin valorile:
211 3
24
2
x C
l 0,153l , y C
l 0,292l , z C
l 0,250l
310
10
10
TC 4.4) Placa este format din patru poriuni: triunghiul dreptunghic i isoscel de catete 3a
din cadranul I, interiorul sfertului de elips din cadranul II, interiorul arcului de parabol
din cadranele III i IV i discul de raz a cu centrul n origine (a crei arie se consider
negativ (vezi i rezolvarea problemelor R 4.3 i R 4.4). Se obin coordonatele :
131a
499 a
.
x C
, y C
2 3 152
2 3 152
TC 4.5) Se mparte corpul n cilindri infinitezimali de raz r i nlime dy prin seciuni cu
D y dV 3
plane paralele cu planul Oxz. Avem c: x C z C 0 , y C
, deoarece:
D dV 4
dV 0 r 2 dy
1
, D y dV 0 r 2 y dy
1
60
D fiind domeniul din spaiu ocupat de corpul de revoluie.
80
AB dm 3 1 2
AB
1 2 2 L 2
L 2 1
x dm AB x x dx 0 x
1 dx
L
6
60
AB
1 2 L
L 2 1
.
dm AB x dx 0
1 dx
L
2
AB
AB x dl sin
R
AB dl
dl R d 2 R ,
, deoarece:
AB x dl
R 2 cos d 2 R 2 sin .
61
Fi 0
(5.1)
i 1
Proiectnd aceast relaie vectorial pe axele unui sistem cartezian Oxyz se obin
ecuaiile scalare de echilibru :
R x
ix
i 1
0 , R y
iy
i 1
0 , R z
iz
(5.2)
i 1
Dac sistemul de fore este plan i dac notm cu Oxy planul forelor, condiiile
scalare de echilibru au forma :
62
R x
Fi x 0 , R y
i 1
iy
(5.3)
i 1
un sistem de fore exterioare a cror rezultant este R (figura T 5.1). Spre deosebire de
cazul punctului material liber, cnd era necesar ca R 0 pentru a se realiza echilibrul,
aceast condiie nu mai trebuie respectat pentru punctul material legat ca urmare a
existenei legturilor, care exercit asupra punctului material anumite constrngeri
mecanice reprezentate prin fore de legtur (reaciuni). Pentru a rezolva problema
punctului material legat se folosete axioma legturilor, al crui enun n cazul general
este :
Axioma legturilor : Orice legtur poate fi suprimat i nlocuit cu elemente
mecanice (fore, momente) corespunztoare.
R R' 0
(5.4)
adic reaciunea (fora de legtur) R s fie direct opus rezultantei R a forelor direct
aplicate.
(S)
Figura T 5.1
Observaia i) n cazul n care punctul material este supus mai multor legturi atunci R
reprezint rezultanta forelor de legtur corespunztoare fiecrei legturi n parte.
5.3.2. Clasificarea legturilor punctului material
Legturile punctului material sunt n numr de trei i anume: rezemarea pe o
suprafa, rezemarea pe o curb (plan sau strmb) i prinderea cu fire.
Ele pot fi:
63
a) cu frecare dac suprafaa sau curba de reazem aparin unor corpuri reale,
care au la suprafa asperiti care se opun deplasrii dnd natere unor fore de
frecare.
b) fr frecare atunci cnd se presupune c suprafaa sau curba de reazem
aparin unor corpuri ideale, perfect lucioase, care nu conduc la apariia unor
fore de frecare.
norm ala
(P)
Rt
N
M
Rn
(S)
(S)
Figura T 5.2
Figura T 5.3
R n N 0
(5.5)
R t T 0
64
(5.6)
Deoarece suprafaa este considerat lucie (fr frecare), fora T este nul astfel
nct utiliznd relaia (5.6) putem scrie c:
(5.7)
R R n R t R n
adic, pentru a se realiza echilibrul pe suprafaa (S), rezultanta forelor direct aplicate
trebuie s fie dirijat dup normala la suprafa n punctul respectiv (figura T 5.3).
Ecuaia vectorial de echilibru este:
R N 0
i ea are urmtoarele proiecii pe axele unui reper cartezian:
(5.8)
R x N x 0 , R y N y 0 , R z N z 0
(5.9)
Dac suprafaa (S) este dat prin ecuaia f(x, y, z) = 0, deoarece parametrii
f f f
directori ai normalei sunt
, reaciunea normal va avea expresia:
,
,
x y z
f f f
N grad f
i
j
k
y
z
x
iar ecuaia vectorial de echilibru va fi:
(5.10)
R grad f 0
(5.11)
Rn
Plan
normal
Rt
tangenta
(C)
tangenta
Rn
Figura T 5.4
( C)
Figura T 5.5
S1 : f1 x, y, z 0
S 2 : f 2 x, y, z 0
(5.13)
atunci planul normal la curba ( C ) poate fi obinut cu ajutorul normalelor la cele dou
suprafee, reaciunea normal avnd forma:
(5.14)
N N 1 N 2 1 grad f1 2 grad f 2
Din (5.8) i (5.13) se obin urmtoarele ecuaii scalare de echilibru:
f
f
f
f
R x 1 1 2 2 0 , R y 1 1 2 2 0
x
x
y
y
f
f
(5.15)
R z 1 1 2 2 0
z
z
care mpreun cu ecuaiile (5.13) ale suprafeelor formeaz un sistem de cinci ecuaii n
necunoscutele 1, 2, x, y, z .
orizontal i acionat de o for F (prin intermediul unor greuti puse pe un talger) care
poate varia continuu de la 0 la (figura T 5.6). Se constat c pn la o anumit valoare
66
cci, n caz contrar, sub aciunea forei F corpul s-ar deplasa orict de mic ar fi
Rmax
Fmax
Tmax
(a)
(b)
(c)
Figura T 5.6
T N tg
(5.16)
n figura T 5.6.c este prezentat cazul limit cnd forele F i T iau valorile
T max N tg
(5.17)
i cum gsim c:
T N tg
(5.18)
Coulomb a enunat urmtoarele legi, numite legile frecrii uscate (vezi i relaia
(5.17)):
1) Mrimea forei de frecare de alunecare maxim este direct proporional cu
mrimea reaciunii normale;
67
T T max N
(5.19)
asemenea, pentru valori mari ale reaciunii R ' mrimea forei de frecare nu mai variaz
liniar cu mrimea reaciunii.
Figura T 5.7
5.5.2. Conuri de frecare
S analizm n cele ce urmeaz aspectul geometric al echilibrului punctului
material cu frecare. Considernd punctul rezemat pe o suprafa i schimbnd direcia
forei F n planul tangent reaciunea R ' , respectiv rezultanta R , vor descrie un con,
numit con de frecare, care are vrful n punctul M i unghiul la vrf 2 (figura T 5.8).
Punctul material se gsete n echilibru atunci cnd reaciunea R ' se afl n interiorul
conului de frecare sau, la limit , pe suprafaa acestuia.
68
tangenta
(S)
M
( )
Figura T 5.8
Figura T 5.9
n cazul unui punct material rezemat cu frecare pe o curb ( ), deoarece prin acea
curb trec o infinitate de suprafee i la fiecare i revine cte un con de frecare
generatoarele extreme ale acestora vor descrie conuri complementare de frecare (figura
5.9). Aceste conuri au ca ax de simetrie tangenta la curb n punctul considerat i unghiul
y
A1
A2
A1
T2
(b)
Figura R 5.1.2.
69
(a)
Figura R 5.1.1
A2
T1
X i T 2 sin T 1 sin 0
Y i G sin T 1 cos T 2 cos
Z i N G cos 0
normala
N1
N 2 N1 cos
tangenta
G sin
x
O
x0
(a)
Figura R 5.2.1
Rezolvare:
(b)
Figura R 5.2.2.
Fie
x0
1
2 x0
abscisa
punctului
de
echilibru
70
G2
sin 2
x 0
2
4F
X i F N 1sin 0
Y i N 1 cos G sin 0
N 1 F 2 G 2 sin 2 .
Z i N 2 G cos 0
N 2 G cos
(1)
(2)
(3)
FG
G F
(4)
(5)
1 1
Deoarece G = F, din (4) i (5) gsim c tg
.
,
1 1
Figura R 5.3
R 5.4. S se determine coeficientul de frecare de alunecare pentru care un punct material
R
este n echilibru pe suprafaa de ecuaie x 2 y 2 R R z , n poziia M x, y, , sub
2G ____
R
MA , unde M 0, 0, .
R
2
71
2
2
2
2
1
f
X 2 Y 2 Z2
x y z
(2)
2G
2G
2G
x i y j X
x ,Y
y , Z G
R
R
R
1
Din (1), (2), (3) i ecuaia suprafeei se obine
.
2 2
R G F G k
(3)
x 2 y2 z 0
B
D
C
45
xyz 0
450
A(1,1,2)
450
O
A
O
Figura TC 5.1
Figura TC 5.2
72
determine poziiile de echilibru ale unui punct pe aceast curb dac el este acionat de
propria greutate G mg k i de fora F mg i j k (figura TC 5.2).
TC 5.3)
Pe feele ABBA
i
ACCA
ale
prismei
ABCABC
sunt legate printr-un fir care trece peste scripetele fr frecare din B (firul este dirijat dup
paralele la AB i BC). Dac Q = 2P iar coeficientul de frecare de alunecare dintre corpuri
i prism este , s se determine valorile minime i maxime ale unghiului de nclinare
al prismei pentru realizarea echilibrului (figura TC 5.3).
600
450
300
100 N
100 N
Figura TC 5.3
Figura TG 5.1
TC 5.4) S se determine poziiile n care un punct material greu poate rmne n repaus pe
o sfer aspr de ecuaie x 2 y 2 z 2 r 2 0 , coeficientul de frecare fiind .
TAB 1002
6 , TBC 1002 3
d)
TG 5.2) O sfer de greutate P este rezemat pe o suprafa cilindric lucie de raz r, fiind
suspendat printr-un fir de punctul fix A. Cunoscnd lungimea l a firului i unghiurile i
, s se determine tensiunea din fir i reaciunea suprafeei cilindrice (figura TG 5.2).
r
r
sin
sin
a) T P sin , N P sin ; b) T P
;
,N P
l
l
sin
sin
l
r
sin
sin
c) T P
; d) T P sin , N P sin .
,N P
r
l
sin
sin
73
Figura TG 5.2
i are soluia S1 S 2
cos 450 0
S3
70,5 daN .
2
G F 1 grad f 2 grad g 0
se
cu soluia:
a) x 1 y 1 z 1 0 , 1 3 m g , 2 m g ;
b) x 2 y 2 1, z 2 2 , , 1 3 m g , 2 5 m g .
TC 5.3) Se studiaz tendina de micare a sistemului celor dou corpuri spre punctul C
(figura TC 5.3.2).
74
y
N2
N2
T1
T2
Figura TC 5.3.2
Ecuaiile scalare de echilibru pentru corpul de greutate P sunt:
X i T T 1 P cos 4 0
(1)
Y i N 1 P sin 4 0
(2)
T 1 N 1
iar pentru corpul de greutate Q:
(3)
X i T T 2 Q sin 4 0
(4)
Y i N 2 Q cos 4 0
(5)
T 2 N 2
(6)
1 3
. Studiind i tendina de
3
micare a sistemului celor dou corpuri spre A deducem i valoarea maxim a unghiului
not
1 3
1 tg
. S-a folosit faptul c G 2P i tg
.
: max arctg
1 tg
4
3
Echilibrul se realizeaz dac min, max .
not
min
arctg
R grad f
R grad f
R x
1
1
f
f
f
R y
R z
x
y
z
f 2 f 2 f 2
2
2
2
R x R y R z
x y z
75
1
1
unde R x R y 0, R z G, f ( x, y, z ) x 2 y 2 z 2 r 2 . Se obine c:
r
z
1
, r , x, y = arbitrari.
TG 5.1) Tensiunile din firele BE i BF sunt fiecare egale cu 100. Ecuaiile de echilibru pe
orizontal i vertical sunt:
TAB cos 450 T BC cos 600 100cos 300 100 0
TAB sin 450 T BC sin 600 100sin 300 0 .
76
6. Echilibrul rigidului
6.1. Echilibrul rigidului liber
Rigidul liber este un corp care poate ocupa orice poziie n spaiu, poziia lui fiind
determinat doar de forele care-l acioneaz.
La reducerea sistemelor de fore n raport cu un punct O s-a artat c dac
(6.1)
R 0 , M0 0
Proiectnd cele dou ecuaii vectoriale pe axele unui sistem cartezian Oxyz se
obin ase ecuaii scalare de echilibru :
Rx
Fi y 0
Fi z 0
i 1
n
Ry
Rz
Fi x 0
M Ox
M Oy
i 1
n
M Oz
i 1
Mix 0
i 1
n
Miy 0
(6.2)
i 1
n
Miz 0
i 1
Fi x 0
i 1
, Ry
Fi y 0
i 1
, M Oz
Miz 0
(6.3)
i 1
77
rigid liber n spaiu are ase grade de libertate (deplasri pe Ox, Oy, Oz i rotiri n jurul
acelorai axe).
R R' 0
, M 0 M O' 0
(6.4)
Proiectnd aceste ecuaii pe axele unui reper cartezian Oxyz, obinem ase ecuaii
scalare de echilibru :
R x Rx ' 0 , R y R y ' 0 , R z Rz ' 0
(6.5)
M Ox M Ox ' 0 , M Oy M Oy ' 0 , M Oz M Oz ' 0 .
O problem de echilibru a unui solid rigid supus la legturi este determinat dac
numrul total de necunoscute scalare este ase iar dac el este mai mare atunci problema
este nedeterminat, existnd posibilitatea unei infiniti de poziii de echilibru sau a unei
infiniti de valori pentru forele de legtur sau ambele variante.
Orice micare a unui solid rigid se poate descompune, n general, n dou micri
fundamentale :
- o micare de translaie ;
- o micare de rotaie n jurul unei axe.
Dac legtura mpiedic translaia, atunci reaciunea va fi o for pe direcia
micrii mpiedicate dar de sens opus acesteia. Dac legtura mpiedic o rotaie n jurul
unei axe, atunci reaciunea legturii va fi un cuplu de fore situat ntr-un plan perpendicular
pe axa respectiv, de sens contrar rotaiei mpiedicate. Vom folosi aceste observaii n ceea
ce urmeaz.
78
Plan tangent
Rt
Mn
Mt
M0
f ( x , y, z ) 0
Rn
Figura T 6.1
Pentru a studia forele care apar n O (figura T 6.1) se descompun elementele
torsorului R , M O al forelor exterioare n cte dou elemente :
R Rn Rt
, MO M n Mt
(6.6)
Rt Mn Mt 0
(6.7)
Rezult c :
R Rn 0
79
, MO 0
(6.8)
egal i direct opus lui R n , astfel c putem afirma c un reazem fr frecare este
nlocuit cu o for R ' N (reaciune normal), dirijat dup normala comun n punctul
de contact. Un simbol folosit pentru reazemul simplu este ??? .
6.3.2. Articulaia
Articulaia este legtura unui solid rigid prin care un punct O al acestuia este
obligat s rmn n permanen ntr-un punct fix.
Articulaia poate fi plan (cilindric), atunci cnd rigidul este acionat de un sistem
de fore plane, sau spaial (sferic), dac solidul este acionat de un sistem de fore
spaiale.
a) Cazul articulaiei sferice
Oblignd punctul O( xO , yO , zO ) s rmn fix se impun trei condiii geometrice
xO , yO , zO cons tant care reduc numrul de grade de libertate ale rigidului de la ase
la trei, acestuia fiindu-i permise numai trei rotaii fa de trei axe concurente n O.
Pentru a studia forele de legtur se consider torsorul de reducere R , M O al
T6.2). Descompunnd fora R ' dup axele reperului cartezian Oxyz n componentele
R 'x , R 'y , R 'z rezult ca o articulaie sferic introduce trei necunoscute scalare (figura
T6.3). Acest numr este egal cu numrul gradelor pierdute. Un simbol folosit pentru o
articulaie este ?? .
z
(S)
(S)
Rz
Ry
y
Rx
Figura T 6.2
Figura T 6.3
80
trece prin O. i n acest caz articulaia se nlocuiete cu o reaciune R ' dar ea este situat
n planul forelor i se descompune dup direciile Ox i Oy n componentele R 'x i R 'y
(figura T 6.4). Rezulta c o articulaie plan introduce dou necunoscute scalare (numr
egal cu cel al gradelor de libertate pierdute).
M 0
(S)
Ry
M0
O
Rx
Figura T 6.4
Figura T 6.5
6.3.3. ncastrarea
ncastrarea este legtura prin care un corp este fixat rigid (nepenit) n alt corp
astfel nct nu i mai este permis nici o micare.
Corpul nu mai are nici un grad de libertate. Din punct de vedere mecanic
'
seciunii transversale n dreptul ncastrrii (figura T 6.5). Cele dou componente ale
'
trei componente pe axele unui reper cartezian Oxyz (figura T 6.6). O ncastrare introduce
' , M ' , M ' (egal cu numrul de grade de
ase necunoscute scalare : R 'x , R 'y , R 'z , M Ox
Oy
Oz
libertate pierdute).
n cazul unui corp ncastrat acionat de fore plane numrul de necunoscute scalare
81
y
MOz
(S)
S
Rz
MOz
Ry
Ry
Rx
MOz
Rx
MOz
Figura T 6.6
Figura T 6.7
Figura T 6.8
F1
Fn
(S)
F2
Ai
pi
Figura T 6.9
pi
R '
'
M O OA i p i
'
O
' 0
, MO M O
R R ' 0
(6.9)
R Rn Rt
, M 'O M p M t
(6.10)
' al
n mod identic (figura T 6.10) se procedeaz cu elementele torsorului O
forelor de legtur:
R ' N T
, M 'O M p M r
(6.11)
Rn N 0
Rt T 0
, M n M p 0
(S1 )
normal n O
plan tangent in O
MO
Mp
Mr
Mt
Mn
Rn
MO
(S2 )
Figura T 6.10
83
, MtMr 0
(6.12)
frecare de alunecare T ;
Cuplul de moment M t are tendina de a roti corpul n jurul unei axe din
T N tg
(6.13)
Norm ala
Rt
Plan
tangent
Rn
Figura T 6.11
84
Rm ax
Tm ax
T max N tg
(6.14)
not
T T max N
(6.15)
Mo M t
Mo M r
plan
tangent
normala
Figura T 6.12
ti
R C
R C
(a)
M0
M0
(b)
M0
T M
r
(c)
(d)
Figura T 6.13
Situaia din figura T 6.13 b este determinat de faptul c zona de contact este
asimetric fa de planul median, fiind mai mare n partea n care roata are tendina s se
deplaseze. Pentru echilibrul la limit se obine situaia din figura T 6.13 c . Distana s, care
M r M r , max s N
(6.16)
86
R ' N
S1
normala
N
Mp
S2
Mn
Rn
Figura T 6.14
Rn N 0
M n M p 0
(6.17)
M p, max k N
(6.18)
M p M p, max k N
(6.19)
87
numesc fusuri. n timpul rotaiei arborelui ntre fus i lagr are loc o alunecare sau o
rostogolire nsoit de frecare.
Fus
Tendina de micare
Fus
Rulment
lagr
Mf
r
O
Fus
lagr
lagr
Figura T 6.15
Figura T 6.16
moment, notat M f , i numit moment de frecare din lagr (din articulaie) nu poate
depi o anumit limit, respectiv valoarea maxim a momentului de frecare din lagr este
dat de:
(6.20)
unde ' este coeficientul (adimensional) de frecare din lagr, r este raza fusului iar R '
este modulul reaciunii din articulaie.
n concluzie, ntr-un lagr sau ntr-o articulaie (figura 6.16) apare un cuplu de
frecare, opus tendinei de rotaie, de moment ce variaz de la zero la o valoare maxim
egal cu produsul dintre un coeficient de frecare n lagr ' , raza fusului r i modulul
reaciunii:
(6.21)
R'
R'
88
T1
T2
Figura T 6.17
NB
G, l
Sc Q
VA
Figura R 6.1.1
HA
Figura R 6.1.2
89
X i H A Q cos N B sin 0
Yi V A G Q sin N B cos 0
l
M A M G 2 cos Q a sin
(1)
(2)
N B l cos 0
(3)
Q sin cos
cos
l
2
l
l
cos Q a sin .
2
R 6.2. Bara cotit OABC, de greutate neglijabil, este ncastrat n O i este solicitat de :
- o sarcin uniform distribuit, de intensitate q ( N / m ) , aflat n planul yOz ;
- o sarcin distribuit , ce scade liniar de la p ( N / m ) la 0 , aflat ntr-un plan
paralel cu yOz ;
- o sarcin punctual F (N), aflat ntr-un plan paralel cu xOz, ce face unghiul
cu Oz.
Dimensiunile barei fiind cele din figura R 6.2.1, s se determine reaciunile din
ncastrarea O .
z
z
q
D
2l
2l
Rz
Mx
x
3l
Ry
O
Rx
Mz
A
y
My
F
B
2l
3l
E
C
Figura R 6.2.1.
Figura R 6.2.2.
3 pl
(aria triunghiului BCC), cu punctul de
2
aplicaie n centrul forelor paralele aflat pe BC la distana :
nlocuiesc cu rezultanta P 0 p( s) ds
3l
03l s p(s) ds
BE 3 l
2l .
0 p(s) ds
Elibernd corpul de legtura sa (ncastrarea din O) i introducnd componentele
reaciunii din ncastrare R x , R y , R z i ale momentului din ncastrare M x , M y , M z , se
Y i R y P 0
Z i R z Q F cos 0
M i y M y F cos l 0
M i z M z F sin 4l P 2l 0 .
M x 6 q l 2 3 pl 2 4 F l cos
M y F l cos
M z 3 p l 2 4 F l sin .
a
0 ( cazul barei ce se sprijin pe doi perei perpendiculari).
b
NA
B
A
Figura R 6.3.1
NB
TA
TB
Figura R 6.3.2
Y i N A G TB sin N B cos 0
91
a2 b2
cos T B b sin N B b cos 0
2
, T B N B .
M i A G
T A N A
NA
G , N B 2
G , T A N
2
1 sin
1 sin
2
1 2 ctg
1
.
tg
2
a
ctg 1
b 2 1
Observaie: Dac
0,
b
2
,T B N B ,
1
2
R 6.4. Sistemul din figura R 6.4.1 este format dintr-un disc omogen de greutate G i raz
R, care se sprijin pe o bar orizontal de greutate neglijabil care este articulat n A i
rezemat n B, i un corp de greutate P aflat pe un plan neted i nclinat cu unghiul fa
de orizontal. tiind c AC = CB = l, R = l / 3, G = 1000 N, 300 i c n C exist
frecare att de alunecare ct i de rostogolire de coeficieni = 0.1 i s = 0.15 R , se cer :
a ) Valorile forei P pentru echilibru ;
b ) Reaciunile n A i B pentru P Pmax .
C
Tendina de
alunecare
, s
G, R
Tendina de
rostogolire
TA
A Mr
NA
x
Figura R 6.4.1
Figura R 6.4.2
92
X i P TA cos N A sin 0
Y i G TA sin N A cos 0
M i A M r G R sin P R cos 0
Condiia de nealunecare: T A N A
Condiia de nerostogolire: M r s N A
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
Din (1 5) gsim c:
s
tg
tg
R
(6)
P min max
G,
G
s
tg 1
tg 1
R
Studiind cazul tendinelor opuse de alunecare, respectiv rostogolire, gsim o
valoare maxim pentru fora P n cazul echilibrului:
s
tg
tg
R
(7)
P max min
G,
G
tg 1 s tg 1
R
Pentru ca semidiscul s rmn n echilibru n poziia din figura R 6.4.2. trebuie ca
Pmin P P max .
Caz particular: n cazul valorilor particulare propuse pentru parametrii problemei
obinem c:
tg
tg
G 33,77 N
G 87,79 N
tg 1
tg 1
s
s
tg
tg
R
R
G 45,07 N
G 70,18 N .
s
s
tg 1
tg 1
R
R
Sunt posibile urmtoarele situaii:
a) P [0 ; 33,77 N ) - corpul alunec spre B i se rostogolete n sens
trigonometric;
b) P [33,77 N ; 45,07 N ) - corpul se rostogolete n sens trigonometric fr a
aluneca;
c) P [45,07 N ; 70,18 N ] - corpul se afla n echilibru;
d) P (70,18 N ; 87,79 N ] - corpul se rostogolete n sens orar fr a aluneca;
e)
6.5. Placa omogen din figura R.6.5.1 are o articulaie n O caracterizat prin coeficientul
de frecare 0 i raza fusului articulaiei r0 . S se determine valorile coeficientului de
frecare pentru ca placa s rmn n echilibru n poziia din figur.
93
C2
G2
3a
H0
V0
Mf
C1
4a
4a
3
Figura R 6.5.1
G1
Figura R 6.5.2
Y i V O G 1 G 2 0
M iO M
M
G 2
0
(2)
3a
a
G 1 0
2
3
2
HO
V
(3)
2
O
(4)
Figura R 6.6.1
Figura R 6.6.2
94
3
3
3 Q
3 T
exp 1
, exp 2
exp 2
exp 1
2 T
2
2 P
2
nmulind membru cu membru cele dou duble inegaliti obinem valorile pe care
le poate lua raportul Q / P la echilibru:
3 Q
exp( 1 2 )
.
exp ( 1 2 )
2
P
2
B
O
C
D
D
a
2a
300
Figura TC 6.1.1
Figura TC 6.2.1
l0
b
G
r0 , 0
Figura TC 6.3.1
2r
Figura TC 6.4.1
TC 6.4) O bar cotit, de greutate neglijabil, este prins la un capt de un resort elastic de
constant elastic k i lungime iniial l 0 iar la cellalt capt are montat o bil de greutate
G (figura TC 6.4.1). Bara este articulat cu frecare n punctul O. Cunoscnd poziia de
echilibru dat prin unghiul , raza articulaiei r 0 i coeficientul de frecare n articulaie
0 , s se determine valorile greutii G n cazul echilibrului.
6.6.2. Teste gril
TG 6.1) Placa omogen din figura TG 6.1 este alctuit dintr-o parte mrginit de un
semicerc de raz R care se continu cu o parte n form de triunghi isoscel cu baza 2R i
nlimea h. S se determine relaia dintre nlimea h i raza R astfel ca placa s stea n
echilibru pe un plan orizontal pentru o nclinare oarecare a sa.
a) R 2 h ; b) R h ; c) h 2 R ; d) h 2R .
a
P
b
O
Mg
Figura TG 6.1
Figura TG 6.2
, r
Figura TG 6.3
96
TG 6.3) Bara orizontal AB din figura TG 6.3 are o articulaie n O caracterizat prin
coeficientul de frecare i raza fusului articulaiei r. Ea este acionat de forele verticale
P i Q, aflate la distanele a i b, respectiv, de articulaia O. Precizai domeniul de valori pe
care l poate lua raportul P / Q pentru realizarea echilibrului n poziia din figur.
a)
P b r b r
P a r a r
,
,
; b)
;
Q a r a r
Q b r b r
c)
P r b r a
P
,
; d) Q 0, .
Q r b r a
l
M iA N D 2R sin 2 G 2 cos 2 0 .
Rezolvnd acest sistem gsim:
1 33
G cos 2
G
.
2 arcsin
, NA
0,447G , N D
8
2 cos
2
y
O
NA
ND
/ 2
C
G
pa
4a / 3
HA
VA
Figura TC 6.1.2
Figura TC 6.2.2
97
300
NB
X i H A N B sin 300 pa 0
Y i V A N B cos 300 P 0
4a
0.
3
X i T G sin 0
Y i N G cos 0
b
M iO M r G 2 sin 0
T N , Mr sN.
Coeficientul de frecare de rostogolire s reprezint deplasarea maxim pe care o poate avea
a
reaciunea normal N, adic s . Rezolvnd setul de condiii de mai sus se obine
2
a
min(arctg , arctg ) .
b
y
y
l0
r
Mf
O
Mr
Fel k 2r sin
2r
Figura TC 6.3.2
Figura TC 6.4.2
TC 6.4) Fora elatic ce se dezvolt n resort este Fel k 2 r sin iar articulaia cu
98
'
O
H O ,VO
i momentul de frecare M f
(figura TC 6.4.2). Considernd tendina de rotire a barei n sens orar , ecuaiile de echilibru
sunt:
X i HO 0
Y i V O G F el 0
M iO M f Fel 2 r cos G r sin 0
Mf 0 r0
2
2
HO
V O
2 sin 2
h
G 1 R
G 2 .
3
3
2
Rspuns corect: c)
TG 6.2) Se scriu ecuaiile de echilibru:
N G M g , P T N Pmax , P hmax Mg
a
.
2
Y i V O P Q 0
Mi O Q b P a M f
2
2
Mf r H O
V O
.
99
(7.1)
F i j F j i 0 , i, j 1, n, j i
n plus, momentul fa de un punct arbitrar O al oricrei perechi de fore interioare
F i j , F j i este nul:
r i F i j r j F j i r i F i j r j F i j r i r j F i j
(7.2)
A i A j F i j 0 , deoarece A i A j // F i j .
Fi
Ai
Fij
Fji
ri
Aj
Fj
A1
A2
r1
rj
r2
O
Figura T 7.1
Figura T 7.2
Prin definiie, un sistem de puncte materiale este n echilibru dac fiecare punct din
sistem se afl n echilibru i reciproc.
Condiia necesar i suficient ca un punct A i , i 1, n , din sistem s fie n
echilibru este:
Fi
Fij 0
j 1
j i
100
, i 1, n
(7.3)
i 1
Fi
Fij 0
(7.4)
i 1 j 1
j i
r i F i
r i F i j 0 , i 1, n
(7.5)
j 1
j i
r i F i
i 1
r i F i j 0
(7.6)
i 1 j 1
j i
F i j 0 , r i F i j 0 ,
i 1 j 1
j i
i 1 j 1
j i
astfel c , din (7.4) i (7.6), obinem urmtoarele condiii necesare de echilibru pentru un
sistem de puncte materiale:
n
Fi 0
i 1
r i F i 0
(7.7)
i 1
de puncte iniial, procednd la fel ca mai sus se obin condiii similare celor exprimate de
(7.7), cu observaia c sumele se consider numai pentru punctele subsistemului. Se obine
astfel teorema echilibrului prilor, care se enun astfel:
Teorema echilibrului prilor: Dac un sistem de puncte (sau de rigide)
deformabil se afl n echilibru sub aciunea unui sistem de fore, atunci o parte oarecare
din sistem considerat ca rigid este de asemenea n echilibru sub aciunea forelor care
corespund acestei pri.
Folosind aceast teorem se poate observa c pentru a rezolva o problem de
echilibrul sistemelor de corpuri putem considera echilibrul fiecrui corp n parte. Se ajunge
astfel la metoda izolrii corpurilor.
Fiecare corp izolat va fi acionat de forele exterioare date (active), de forele
exterioare de legtur (necunoscute) din legturile corpului cu corpurile din afara
sistemului i de forele interioare de legtur (necunoscute) din legturile acestui corp cu
celelalte corpuri din sistem.
Tipurile de legturi (exterioare sau interioare) sunt aceleai cu cele ntlnite n
cazul rigidului cu legturi i modul de tratare al lor este acelai. n ce privete forele de
legtur interioare, trebuie respectat cu atenie principiul aciunii i reaciunii, ceea ce
nseamn c dac pe un corp apare o aciune, pe corpul cu care vine n contact va apare o
reaciune egal i direct opus.
n rezolvarea problemelor de echilibrul sistemelor de corpuri apar ca necunoscute
parametrii ce fixeaz poziia de echilibru precum i componentele reaciunilor. Pentru a
elimina unele reaciuni, care nu intereseaz, se poate aplica teorema echilibrului prilor
sau chiar teorema solidificrii, adic se scriu ecuaiile de echilibru doar pentru o parte din
sistem considerat rigidizat sau pentru ntregul sistem considerat ca rigid.
l
C
M
3l
1,5l 1,5l
2l
Figura R 7.1.1
Rezolvare: Se aplic metoda izolrii corpurilor considernd fiecare corp separat,
acionat de forele exterioare, forele de legtur cu exteriorul sistemului i forele de
102
legtur ntre corpurile care alctuiesc sistemul. Fora uniform distribuit q se nlocuiete
cu o for concentrat echivalent Q = 4 l q, aplicat la jumtatea barei AD i avnd
aceiai direcie i sens cu fora q. Pentru fiecare corp se scriu cele trei ecuaii de echilibru
corespunztoare cazului plan.
Corpul 1 ( figura R 7.1.2 )
X i H A Q HC 0
Yi VA VC 0
M i A M A M Q 2l VC 2 l H C 3l 0
(1)
(2)
(3)
D
l
HC
C
HC
2l
VC
VC
3l
NB
2l
450
MA
1,5l
HA
1,5l
VA
Figura R 7.1.2
Figura R 7.1.3
X i H C P sin 450 0
Yi VC N B P cos 450 0
M iC
N B 3l P
(4)
(5)
3 2l
0
2
(6)
2
P 5 2 kN
2
H A H C Q 8 5 2 kN ; V A VC 0 ;
M A M 2 l Q 2 l VC 3 l H C 28 15 2 kN m
B
C
O
E
Figura R 7.2.1
Rezolvare: Se izoleaz cele dou corpuri ( bara i sfera ) i se scriu ecuaiile de
echilibru :
Bara AB ( figura R 7.2.2 )
(1)
(2)
(3)
X i TOF P sin 0
Yi N E P cos 0
x
l
l
l
TAD
TOF
C
O
NC
NA
(4)
(5)
NE
NE
Figura R 7.2.2
Figura R 7.2.3
Din ( 1 5 ) rezult :
N E P cos ; N C
2G P sin cos
3 sin
TOF P sin
; T AD
3 sin
; NA
104
R 7.3) Fie sistemul de corpuri rigide din figura R 7.3.1. Bara OA, de lungime l i greutate
neglijabil, este ncastrat n O i articulat n A cu troliul de raze R1 i R 2 i greutate Q .
Raza fusului articulaiei este iar coeficientul de frecare este . Pe cilindrul mare al
troliului este nfurat un fir care are la un capt prins un corp de greutate P. De cilindrul
mic al troliului este prins, tot printr-un fir, placa plan omogen de greutate G din figur.
Fiind date valorile pentru l , R 1 , R 2 , a, , , Q, G , se cer :
a ) Valoarea maxim a forei P la echilibru ;
b ) Reaciunile n O i A n cazul n care fora P are valoarea maxim.
R 1 , R 2 R 1 R 2
2a
B
a
Figura R 7.3.1
Rezolvare: a ) Se izoleaz corpurile sistemului, se introduc forele exterioare i de
legtur i se scriu ecuaiile i condiiile de echilibru la limit. Tendina de micare a
sistemului care corespunde valorii maxime a forei P este cea n care corpul 4 coboar.
Corpul 1 ( figura R 7.3.2 )
X i H A HO 0
Yi VA VO 0
M i O M f M O VA l 0
(1)
(2)
(3)
VA
V0
M0
0
H0
Mf
Mf
HA
HA
R2
R1
VA
T2
Figura R 7.3.2
Figura R 7.3.3
105
T1
X i H A 0
Yi VA T1 T2 Q 0
M i A T2 R 2 T1 R1 M f
Mf
(4)
(5)
(6)
H 2A V 2A
(7)
Corpul 3 ( figura R 7.3.4 )
Yi T1 T3 G 0
M i B G b T1 2a 0
(8)
(9)
T1
x
T3
2a
T2
13 3
a
3 6
Pm ax
Figura R 7.3.4
Figura R 7.3.5
Yi T2 Pmax 0
( 10 )
R 1
Din ecuaiile ( 1 10 ) se obine Pmax
b
G Q
2a
.
R 2
In A : H A 0 ; V A Pmax
106
r, R , G
A
O
O1
Figura R 7.4.1
Rezolvare: a ) Se aplic metoda izolrii corpurilor .
Corpul 1 ( figura R 7.4.2)
X i H O T 1 0
Y i V O F 0
M iO T 1 a F l 2 0
(1)
(2)
(3)
T1
T1
V0
V0
l1
l2
O1
H0
H0
G
T2
Figura R 7.4.2
Figura R 7.4.3
107
X i H O 1 T 1 T 2 0
Y i VO 1 G Q 0
M O Q r T 2 R T 1 r 0
(4)
(5)
(6)
n O 1 : H O 1 T 2 T 1 2 Q
(7)
r a exp
.
R l 2 exp 1
r exp
, VO Fmin
R exp 1
r exp
, VO ! G Q
R exp 1
R 7.5. Se consider sistemul de corpuri rigide din figura R 7.5.1 format din :
- troliul de greutate G0 , raze r 0 , R 0 i moment de inerie fa de axa de
- greutatea G 3 ;
Corpurile sunt legate ntre ele prin fire inextensibile i sunt meninute n echilibru n
poziia din figur datorit cuplului de moment M aplicat troliului.
S se determine coeficienii de frecare i s pentru ca echilibrul s nu se rup n
sensul de coborre al greutii G 3 .
J 0 , r0 , R 0 , G 0
R 1 , G1
O1
R2, G2
I , s
O2
G3
A
Figura R 7.5.1
108
X i TIi S1 0
Yi N I G0 0
M i I M M r S1 R 0 r 0 0
(1)
(2)
(3)
TI N I
Mr s N I
(4)
(5)
VO
S1
S1
r0
H0
O1
G0
R0
NI
S2
TI
G1
Mr
Figura R 7.5.2
Figura R 7.5.3
X i S1 H O1 0
Yi VO1 G1 S 2 0
M O1 S 1 R1 S 2 R 1 0
(6)
(7)
(8)
Yi S 2 S 3 S 4 G 2 0
M O S 3 R 2 S 2 R 2 0
(9)
(10)
S3
S2
O1
S4
H0
V0
O2
S4
G2
Figura R 7.5.4
HA
MA
VA
Figura R 7.5.5
109
G3
Figura R 7.5.6
X i HO H A 0
Yi VA VO 1 0
Mi A HO l M A 0
(11)
(12)
(13)
Yi S 4 G 3 0
P1
2a
M1
3,5a
P2
C
2,5a
2a
2,5a
M2
3,5a
Figura TC 7.1.1
TC 7.2) Sistemul din figura TC 7.2.1 este format dintr-un disc omogen de greutate G i
raz R, care se sprijin pe o bar orizontal de greutate neglijabil care este articulat n A
i simplu rezemat n B, i un corp de greutate P aflat pe un plan neted i nclinat cu
unghiul fa de orizontal. tiind c AC = CB = l, R = l / 3, G = 1000 N, 300 i c
n C exist frecare att de alunecare ct i de rostogolire de coeficieni 0,1 i
s 0,15 R , se cer:
110
G, R
150
200KN
A
F 50KN
B
C , s
100KN
B
Figura TC 7.2.1
Figura TC 7.3.1
TC 7.4) Se d sistemul de corpuri din figura TC 7.4.1. Bara cotit OBC mOBC 900
are greutatea neglijabil i este ncastrat n captul O. n C este articulat pe bar un troliu
de raze R 1 i R 2 i greutate G. Articulaia din C este cu frecare de coeficient 0 iar raza
fusului articulaiei este . Pe cilindrul de raz R 1 este nfurat un fir care la cellalt
capt este prins de centrul O 2 al unui disc de greutate Q, simplu rezemat n A pe bara
OBC, direcia firului fiind schimbat prin intermediul unui mic scripete (n K) de mas i
frecare neglijabil. n reazemul A exist frecare de alunecare de coeficient i frecare de
rostogolire de coeficient s. Pe cilindrul de raz R 2 este nfurat alt fir care la captul
cellalt este prins pe un rotor de raz R i greutate G 1 , acionat de un moment motor M m .
Se mai dau lungimile OA = l, AB = BC = 2l. Se cer:
a) S se determine valoarea maxim a momentului motor M m n cazul
echilibrului;
b) Reaciunile din articulaia C i ncastrarea O.
R1 , R 2 , G (R1 R 2 )
C( 0 , )
R , G1
O1
Mm
r, Q
O2
K
O
A (, s)
Figura TC 7.4.1
111
TC 7.5) Se consider sistemul de solide rigide din figura TC 7.5.1 format din:
- bara O 1 E , de lungime R i greutate neglijabil;
- corpul de greutate P;
- discul de raz R i greutate G cu centrul n punctul C;
- bara O 2 B , de lungime 3R i greutate neglijabil, nclinat cu unghiul fa de
orizontal.
ntre fir i disc exist frecare de alunecare de coeficient 1 iar ntre disc i bara O 2 B
frecare de alunecare de coeficient i frecare de rostogolire de coeficient s. Cunoscnd
3 5
1
R
c O 2 D R, ,
, 1 ln , s se determine:
,s
6
2
2 3
4 3
a) Domeniul de valori al greutii P n cazul echilibrului;
b) Reaciunile din articulaiile O 1 i O 2 i reazemul B pentru valoarea maxim
a lui P.
R
O1
C
G
O2
2R
Figura TC 7.5.1
7.4.2. Teste gril
TG 7.1) Ce for F este necesar pentru a deplasa corpul de mas M 2 300 kg spre
dreapta? Coeficientul de frecare la contactul ntre oricare dou suprafee este 0,3
(figura TG 7.1.1). Se va lua g 10 m / s 2 .
a) F 2473 N ; b) F 1583 N ; c) F 1182 N ; d) F 985 N .
B
C
100Kg
F
200Kg
2m
30 0
450
Figura TG 7.1.1
Figura TG 7.2.1
112
NA
A
2a
P1
M1
3,5a
NB
VC
2,5a
P2
HC
C
x
HC
VC
VD
2,5a
2a
HD
P2
HC
x
VD
VC
2a
2,5a
HD
Figura TC 7.1.2
Ecuaiile de echilibru pentru cele trei corpuri sunt:
H C 0, N A P 1 N B VC 0, N A 8 a P 1 6a M 1 N B 2,5 a 0
H D P 2 cos H C 0, VD P 2 sin VC 0, VC 4,5 a P 2 sin 2,5 a 0
H E H D 0, V E VD 0, M E M 2 V D 3,5 a 0 .
Soluia acestui sistem este:
7
2 M 1 25
P sin ;
n A : N A P 1
11
11 a
29 1
4
2 M 1 80
P sin ;
n B : N B P 1
11
11 a
29 1
5
n C : H C 0 , VC P 1sin ;
9
4
n D : H D P 2 cos , VD P 2 sin ;
9
4
14
P a sin M 2 .
n E : H E P 2 cos , VE P 2 sin , M E
9
9 2
TC 7.2) Vezi figura TC 7.2.2. Tendina de micare a discului este de la A spre B.
y
y
T1
T1
VA
N0
Mr
T
HA
D
G
x
A
l
l
T
x
P
Mr
N
Figura TC 7.2.2
113
VB
B
(1)
(2)
(3)
s
Din (1) i (2) gsim c P Pmax max
G,
G 200 N .
2 R sin
sin
Pentru P Pmax , valorile reaciunilor sunt:
G R
H A Pmax sin 75 N , V A Pmax sin 475 N ,
2 l
G R
VB Pmax sin 525 N .
2 l
G1
N1
T1
T2
150
N2
N2
T2
G2
B
N3
T3
Figura TC 7.3.2
Ecuaiile scalare de echilibru asociate celor dou corpuri sunt:
Blocul A :
;
0
0
N 2 cos15 T 2 sin 15 T 1 G 1 0
Blocul B :
,
0
0
N 2 cos15 T 2 sin 15 N 3 G 2 0
114
O2
V1
T2
T1
T2
C
HC
TA
Mm
H1
O1
Mf
Mr
G1
T1
NA
VC
HC
A
M0
Mf
NA
V0
H0
TA
B
Mr
Figura TC 7.4.2
Ecuaiile de echilibru i condiiile de echilibru pentru cele patru corpuri sunt:
T 1 TA 0, N A Q 0, M r T 1 r 0 , T A N A , M r s N A ,
M f T 1 R 1 T 2 R 2 0 , M f
H C2 V C2 ,
H O T A H C 0, V O N A VC 0 ,
M O M r M f N A l H C 2l VC 3l 0 ,
H 1 T 2 0 , V 1 G 1 0 , M m T 2 R 0 .
s
s
H O Q
, V O 1 Q G ,
R
R
R
Mm
3s
s
M O s R R 1
l Q 3 l G 2 l R 2
,
r
R
R
Mm
R2
s
s
H C
, V C Q G , M f R1 Q
Mm .
R
R
r
R
Momentul motor rezult dintr-o ecuaie de gradul al doilea obinut prin eliminarea
celorlalte necunoscute (pentru 0 0 ). Valoarea sa este:
s R R1
M m
Q.
r R2
TC 7.5) Vezi figura TC 7.5.2.
115
T1
C
T
G
T2
O2
2R
H2
T1
M1
T1
N2
V2
V1
O1
R
H1
Figura TC 7.5.2
a) Se scriu ecuaiile i condiiile de echilibru i se obine un sistem de 10 ecuaii i
3 inecuaii cu 12 necunoscute: H 1, V 1, M 1, T 1, N , T , M , T 2 , V 2 , H 2 , N 2 i P. n scrierea
condiiilor de echilibru se are n vedere dubla tendin de micare.
T T 1 G T 2 sin 0 , N G T 2 cos 0 , M T2 T T 1 R 0 ,
(1)
H 2 T 0 , N 2 V 2 N 0 , M N 2 3R N 2R 0
H 1 T 1 cos 0 , V 1 T 1sin 0 , M 1 T 1 R sin 0, T 1 P 0 .
N T N, s N M s N, T 2 e
T 1 T 2 e
(2)
(3)
0 , T
0
16 16
16 16
T
116
(4)
P G
G
0 , T 2P 0.
10 2
2
Acest sistem se rezolv grafic n sistemul de coordonate (P, T). Valoarea minim,
P G
G
Pmin , se obine din intersecia dreptelor de ecuaie T 0 i T 2 P 0 . Ea
2
4 4
5
G
G
este egal cu Pmin . Corespunztor ei avem i Tmin
. n plus, Pmax .
9
18
Pierderea echilibrului se poate face doar prin alunecarea firului pe disc i
coborrea prin rostogolire fr alunecare a discului pe dreapta O 2 B .
5G
G
b) Pentru P
i T
se obin reaciunile:
9
18
T
H 1
5 3
5
5
5
5 3 1
10 3 1
G , V 1
G, M 1
R G , H 2 G, V 2
G, N 2
G.
36
36
36
18
27
27
G1
T12
N12
N12
T12
F
30 0
G 2
T2
N2
Figura TG 7.1.2
Scriind ecuaiile de echilibru la limit se obine valoarea :
F
2 m 2 m 1 g
sin 30
0
cos 300
117
1182 N .
NC
B
C
NA
45 0
TA
Figura TG 7.2.2
Se scriu ecuaiile de echilibru pe orizontal i vertical i ecuaia de momente fa
de punctul A precum i condiiile de echilibru la limit T A N A , TC N C . Se obine
min 0,322 . Rspuns corect: a).
118
CINEMATICA
Cinematica studiaz micrile mecanice ale corpurilor fr a lua n
considerare masa acestora precum i forele care acioneaz asupra lor.
n cinematic sunt folosite noiunile fundamentale de spaiu i timp. Noiunea de
micare este o noiune complex care nglobeaz n sfera ei mai multe elemente:
- corpul care se mic (numit i mobil);
- mediul n care se efectueaz micarea;
- sistemul de referin (reperul) n raport cu care se efectueaz micarea.
Dac reperul este fix, atunci micarea se numete absolut iar dac reperul este
mobil micarea se numete relativ.
A cunoate micarea unui rigid nseamn a cunoate micarea oricrui punct al
rigidului. Iat de ce, n cele ce urmeaz, se stabilesc principalele noiuni cinematice lund
n considerare punctul material.
r ca funcie de timp :
r r t
(8.1)
Funcia r se consider continu, uniform, derivabil de cel puin dou ori i finit
n modul (figura T 8.1) .
(C)
M 0 ( t 0)
M( t 0)
Figura T 8.1
Figura T 8.2
119
Micarea unui punct material M este cunoscut i dac se indic curba ( C ) pe care
se mic punctul (figura T 8.2) i modul n care se mic pe aceasta, mai precis dac se
cunoate legea s = s(t), numit lege orar a micrii.
Prin traiectorie se nelege locul geometric al poziiilor succesive ocupate de punct
d r not
(8.2)
v
r
dt
Observaii : i) n mecanic, derivata de prim ordin a unei funcii scalare sau vectoriale se
noteaz cu un punct deasupra numelui funciei, derivata de ordin doi prin dou puncte
.a.m.d.
d r
r
r
ii) Se observ c v
, unde
lim
v medie este viteza medie n
d t t 0 t
t
d v not d 2 r
a
v
r
dt
dt 2
d v
v
, unde
a
lim
d t t 0 t
120
(8.3)
v
a medie este
t
M0
r
O
S
tan genta
M0
( C)
(C)
normala
principala
Figura T 8.3
Figura T 8.4
Micarea punctului este dat de legea orar s = s(t) iar vectorul de poziie n raport
cu punctul fix O se exprim n funcie de elementul de arc s, adic
(8.4)
r r s t
Pentru determinarea componentelor vitezei i acceleraiei pe axele triedrului lui
Frenet reamintim dou formule din geometria diferenial (formulele lui Frenet) :
d r
d
1
,
ds
ds
unde este raza de curbur n punctul M.
Viteza punctului M este dat de relaia :
121
(8.5)
d r d r d s
v
s
dt
ds dt
iar proieciile sale pe axele reperului considerat i modulul su sunt :
v s
v 0 , v 0 ,
(8.6)
v s
(8.7)
Rezult c viteza este tangenta la traiectorie, are sensul micrii i scalarul egal
cu derivata n raport cu timpul a arcului s.
innd seama de a doua formul Frenet i de relaia de definiie (8.3), vectorul
acceleraie este egal cu :
d v
d d s 2
a
s s s
s
dt
d t
dt
(8.8)
a s
, a
s2
a s
, a0 ,
2
s
2 v
v
(8.9)
a 0 a a 0 v
v2
0 v constant, (dreapta).
122
x = x(t)
y = y(t)
, z = z(t)
(8.10)
r (t ) xt i yt j z t k
(8.11)
v r x i y j z k , v x x, v y y, v z z, v x 2 y 2 z 2
a r x i y j z k , ax x , a y y , az z , a
z
M
z
( C)
y
y
x
Figura T 8.5
M
r
Figura T 8.6
123
x 2 y 2 z 2 (8.12)
(8.13)
fa de Oxy, un sistem de axe plan i mobil avnd direciile razei polare, de versor , i
r OM r
(8.14)
cos i sin j
n sin i cos j
(8.15)
v r r r r r n
a r v r r r n r n
(8.16)
innd cont de (8.15) se obin urmtoarele expresii analitice ale vectorilor vitez i
acceleraie n coordonate polare, precum i proieciile lor pe axe i modulele lor :
v r r n
, vr r , vn r
124
v r 2 r 2 2
a r r 2 r 2 r n
ar r r 2
, an r 2 r
(8.17)
2
a r r 2 r 2 r
Observaie : Expresiile vectorilor vitez i acceleraie s-au obinut innd cont de modul de
exprimare al vectorului de poziie n diverse sisteme de referin i folosind relaiile de
pe Ox. Micarea este accelerat (modulul vitezei crete) dac vectorii v i a au acelai
sens i ncetinit (modulul vitezei scade) n caz contrar.
a
x
Figura T 8.7
S
M0
Figura T 8.8
(8.18)
v v 0 x constant sau x v 0 = constant
Integrnd ecuaia (8.18) obinem x v 0 t c 1 , unde constanta de integrare se
determin din condiiile iniiale ale micrii:
t 0 : x x0 , v v0
Deci c 1 x 0 , astfel nct legile micrii rectilinii uniforme sunt :
x x 0 v 0 t , v v 0 constant , a 0
(8.19)
(8.20)
(8.21)
x a 0 = constant
Integrnd de dou ori ecuaia (8.21) i innd seama de condiiile iniiale (8.19) se
obin urmtoarele legi ale micrii rectilinii uniform variate :
a t2
(8.22)
x x 0 v 0 t 0
, v v 0 a 0 t , a a 0 constant
2
n plus, eliminnd timpul t ntre primele dou relaii (8.22), obinem formula lui
Galilei :
v 2 v 02 2 a 0 x x 0
(8.23)
126
(8.24)
v s R
(8.25)
a s R
R 2 2
, a
R 2
s2
(8.26)
Notnd
lim
d t t 0 t
relaiile (8.25) i (8.27) devin :
lim
d t t 0 t
(8.27)
(8.28)
v R , a R , a R 2 , a R 2 4
Mrimea caracterizeaz variaia unghiului n unitatea de timp. Se numete
vitez unghiular i se msoar n rad/s.
Mrimea caracterizeaz variaia vitezei unghiulare n unitatea de timp. Se
numete acceleraie unghiular i se msoar n rad/s 2 .
8.3.2.1. Micarea circular uniform
Dac scalarul vitezei rmne constant (deci i al vitezei unghiulare), micarea se
numete micare circular uniform.
Considernd condiia iniial :
(8.29)
t 0 : 0
obinem legile micrii circulare uniforme:
0 0 t , 0 constant , 0
s s0 v 0 t , v v 0 constant ,
unde s 0 R 0 , v 0 R 0 .
a 0 , a R 02
(8.30)
1
2
0 0 t 0 t 2 , 0 0 t , 0 constant
(8.32)
v a 0 t 2
1
,
a 0 t 2 , v v 0 a 0 t , a a 0 constant,a 0
2
R
unde s 0 R 0 , v 0 R 0, a 0 R 0 .
s s0 v 0 t
Observaie: n practic se cunoate de obicei turaia (dat n rotaii pe minut). ntre turaie
(rot/min) i viteza unghiular (rad/s) exist relaia :
n
(8.33)
30
x 2 cos t , y 5 sin t 3
4
4
,t 0 2
Se cere :
a ) S se determine traiectoria punctului ;
b ) S se determine componentele vitezei i acceleraiei punctului la un moment de
timp arbitrar precum i modulele lor ;
c ) S se determine raza de curbur a traiectoriei i componentele acceleraiei n
coordonate intrinseci la momentul de timp t 0 indicat.
Rezolvare: a ) Eliminnd timpul ntre cele dou ecuaii parametrice obinem
x 2 y 3 2
ecuaia traiectoriei,
v x x
..
a x x
sin
cos
cos t
4
4
2
..
5
, a y y
sin t
16
4
.
, v y y
4 21cos 2
, a
128
16
4 21sin
21 2 sin 4 t cos 4 t
c) av
16
4 21cos 2 t
4
Pentru t 0 = 2 s obinem a 0 m / s 2 . La acelai moment de timp avem i
.
m / s , a
5 2
m / s 2 . Pentru determinarea razei de curbur putem observa c :
16
v2
v2
v2
a
a
a 2 a 2
4
m . n fine, componenta normal a acceleraiei este:
5
v2
5 2
m/ s 2
16
r
A (0,3)
B(2,3)
O
O
Figura R 8.1
Figura R 8.2
R 8.2) Un punct material se mic ntr-un plan, ecuaiile de micare n raport cu un sistem
de coordonate polare fiind r 6 t , 3 t . S se stabileasc traiectoria punctului precum i
viteza i acceleraia sa la momentul de timp t 1 2 s .
Rezolvare: Prin eliminarea timpului t ntre ecuaiile parametrice se obine ecuaia
traiectoriei n coordonate polare, r 2 , care reprezint spirala lui Arhimede (figura R
8.2).
Componentele vitezei i acceleraiei sunt:
v r r 6 , v r 18 t
(m/s)
respectiv
a r r r 2 54 t , a r 2 r 36
m / s 2
m / s ,
v 6 1 9 t 2
a 18 4 9 t 2
m / s 2 .
v 6 37 m / s ,
a 36 10 m / s 2 .
1200
1020
0,24
12
300
50
110
140
0,40
O
50
110
140
50
110
140
Figura R 8.3
R 8.4) Dintr-un punct al unui cerc de raz R = 10 m pleac simultan, n sensuri opuse,
dou mobile avnd urmtoarele micri:
130
v 2 4m/s.
v 12 6t 30 2
.
R
10
4 t . Acceleraia
v 22
tangenial este nul, a 2 s 2 0 , iar cea normal este egal cu a 2
1,6 m / s 2 .
R
Lungimea circumferinei cercului este L 2 R 62,8 m . Primul mobil strbate n t = 5 s
131
S2
S1
(prima ntlnire)
(a doua ntlnire)
Figura R 8.4
B
Figura R 8.5
R 8.5) O bara cotit OAB, n form de unghi drept ( figura R 8.5 ) , se rotete n planul su
cu viteza unghiular constant n jurul punctului fix O . n acelai plan se afl i dreapta
fix LN astfel nct OO = d. tiind c OA = r , s se determine viteza i acceleraia
punctului M de-a lungul dreptei LN.
Rezolvare : Abscisa punctului M este :
x O' M AM 'OA' MM ' ctg OA' d r cos ctg r sin
.
scade n timp ) .
.
vx
d r cos
sin 2
..
, a x v
132
d cos r
, unde
sin
2 d cos r 1 cos2
sin 3
2R ,
unde R i sunt constante pozitive. Se cer :
a ) Traiectoria punctului ;
1 sin t
.
2
TG 8.2) Un mobil plecnd din repaus se deplaseaz pe o dreapt ntr-o micare uniform
accelerat. tiind c dup t 1 10 s el atinge viteza v 1 5 m / s , ce spaiu strbtuse el dup
t 0 1 s ?
a) 0,5 m ; b) 0,25 m ; c) 1 m ; d) 0,75 m.
TG 8.3) Distana AB = 3 m este parcurs de un automobil dup cum urmeaz:
- prima treime, cu viteza constant V 1 ;
- a doua treime, ntr-o micare uniform accelerat, viteza modificndu-se de la V 1 la
V 2;
- ultima treime, cu viteza constant V 2 .
S se determine viteza medie V m a automobilului.
V 1 2 V 2
V 2 V 1
3V 1 V 2 V 1 V 2
a) V m
; b) V m 2
; c) V m
;
2
3
3
V 1 V 2 4 V 1 V 2
d) V m
3V 1 V 2 V 2 V 1
V 12 V 22 2 V 1 V
TG 8.4) Acul unui ceas care indic minutele este de 1,5 ori mai lung dect acul care indic
orele. S se calculeze raportul dintre viteza liniar a vrfului acului care indic minutele i
viteza liniar a vrfului acului care indic orele.
a) 21 ; b) 12 ; c) 15 ; d) 18.
3
Mobilul se gsete n punctul B 7 , .
2
v
a B a B a
TC 8.2) a)
, unde a B
v 2B
75 3
m / s 2 i
2 s AB
8
1 y ' x B 2 2
3
a B
v 2B
b) t 1
225
m/ s
49
vB
a
, deoarece B
y ' ' x B
8 3
s .
15
134
x 2B 1 s 2AB .
b ) v 0 , v R cos t
2 R 2
2
cos 2 t , a 2 R 2 sin t
Pentru t 0
se obin urmtoarele caracteristici cinematice :
2
Poziia : 2R , 0 ;
Viteza : v 0 , v 0 , v 0 ;
Acceleraia : a 0 , a R 2 , a R 2 .
.
v s 10 t 3 , a v 10
TC 8.4)
a 10 t 3 2
v 2 10 t 3 2
, tg
R
10
a 10
P aP
1
2
.Rspuns corect:a).
TG 8.3) V m
135
V 1 R 1 1 12 R 1
2
2 R1
18 , deoarece 1
, 2
,
1,5. Rspuns
V 2 R22
R2
1
12 R 2
corect: d).
136
z1
M
r
r1
r0
k1
i1
( C)
O
i
x
ji
O1
y1
x1
Figura T 9.1
r 1 r O r
(9.1)
timpul micrii astfel nct vectorul OM va avea proieciile x, y, z pe axele reperului Oxyz
constante. n schimb, versorii i , j , k sunt funcii de timp, axele reperului Oxyz putndui schimba poziia n timpul micrii rigidului. Rezult :
137
r x i y jzk
(9.2)
i i j j k k 1
i j j k k i 0
(9.3)
timp, trei dintre aceste funcii provin de la vectorul r 0 , care definete poziia originii O a
sistemului de referin mobil n raport cu cel fix. Celelalte trei funcii provin de la versorii
i , j , k care dau orientarea sistemului mobil fa de cel fix. Se obine astfel c un solid
rigid liber n spaiu are ase grade de libertate.
Aceti ase parametri scalari independeni pot fi alei dup cum urmeaz :
- coordonatele originii sistemului mobil n raport cu cel fix :
xO xO (t ) , yO yO (t ) , zO zO (t )
- unghiurile lui Euler t , t , t , care dau orientarea axelor
sistemului mobil fa de cele ale sistemului mobil (vezi subcapitolul 9.5).
r 1 (t ) r O (t ) x i (t ) y j (t ) z k (t )
(9.4)
Pentru a determina viteza absolut a punctului M se deriveaz relaia (9.4) n
raport cu timpul :
v (t ) v O (t ) r (t ) v O (t ) x i (t ) y j (t ) z k (t )
(9.5)
i i j j k k 0 ,
Notm
i j i j j k j k k i k i 0
138
(9.6)
not
not
j k j k x , k i k i y ,
not
i j i j z
(9.7)
(9.8)
x i y j z k
Semnificaia acestui vector o vom descoperi mai trziu.
Se tie c proiecia unui vector pe o ax este egal cu produsul scalar dintre acel
pr Oy i i j z ,
pr Ox i i i 0 ,
pr Oz i i k y
(9.9)
i z j y k
n plus,
i x y z z j y k
1
(9.10)
(9.11)
i i , j j , k k
cunoscute sub numele de formulele lui Poisson sau ecuaiile de micare ale triedrului
mobil.
nlocuind formulele lui Poisson n relaia (9.5) gsim :
v v O x i y j z k v O x i y j z k
adic
v v O r
(9.12)
Relaia (9.12) reprezint formula pentru determinarea distribuiei de viteze n
este vectorul definit de relaia (9.8) iar r vectorul de poziie al punctului M n raport cu
triedrul mobil. Comparnd relaiile (9.5) i (9.12) obinem c :
(9.13)
r r
Proiectnd relaia (9.12) pe axele triedrului mobil Oxyz se obin expresiile
componentelor vitezei punctului arbitrar M al rigidului :
v x v O x y z z y , v y v O y z x x z , v z v O z x y y x (9.14)
9.1.3. Distribuia de acceleraii
Derivnd relaia (9.12) n raport cu timpul se obine acceleraia absolut a
punctului M:
a v v O r r
not
not
a y a Oy z x x z x x y y z z y 2 y
a z a Oz x y y x x x y y z z z 2 z
a x a Ox y z z y x x y y z z x 2 x
(9.16)
unde x i y j z k , x i y j z k si 2 2x 2y 2z .
9.1.4. Proprieti ale distribuiei de viteze n micarea general a solidului rigid
Micarea general a rigidului se caracterizeaz prin urmtoarele proprieti ale
distribuiei de viteze (fr demonstraie):
vectorul ) ;
140
v = constant
(9.17)
pr
constant
(9.18)
(9.19)
pr MN v M pr MN v N
P 6) Extremitile vitezelor punctelor unui segment al solidului rigid sunt puncte coliniare.
i , j , k = constant i , j , k 0 x y z 0
141
(9.20)
1B 1A
a 2A
t t1
a 3A
a 3B a 3A
1A
a1A
a1B a1A
a 2B a 2A
3A
2A
3B 3A
t t3
2B 2A
t t2
Figura T 9.2
Din formulele lui Euler (9.12) i (9.15) gsim c :
(9.21)
v vO , a aO
ceea ce nseamn c la un moment dat toate punctele rigidului au aceiai viteza i aceiai
acceleraie, fiind suficient cunoaterea micrii unui singur punct al rigidului pentru a
cunoate micarea tuturor punctelor rigidului (vezi figura T 9.2).
Un solid rigid aflat n micare de translaie are trei grade de libertate (deplasri n
lungul axelor de coordonate).
142
vO 0
aO 0
(9.23)
( ) axa de rotatie
z z1
k k1
O1 O
i1
x1
j1
y1
Figura T 9.3
i cos i 1 sin j 1
(9.24)
j sin i 1 cos j 1
k k
1
i sin i 1 cos j 1 j
(9.25)
j cos i 1 sin j 1 i
k k 0
1
de unde :
x j k i k 0 , y k i 0 , z i j j j
143
(9.26)
Rezult :
(9.27)
funcia t care descrie micarea rigidului. Deoarece scalarul vectorului este dat prin
v r 0
y i x j
(9.28)
(9.29)
v A1 x1 j , v A 2 x 2 j , v A 3 x 3 j
se pot deduce urmtoarele proprieti:
i)
Singurele puncte de vitez nul aparin axei de rotaie;
ii)
Vitezele diferitelor puncte ale rigidului sunt coninute n plane perpendiculare
pe axa de rotaie ;
iii)
Punctele aparinnd unei drepte paralele cu axa de rotaie au viteze identice ;
iv)
Vitezele punctelor situate pe o dreapt perpendicular pe axa de rotaie sunt
perpendiculare pe aceast dreapt, modulele lor fiind direct proporionale cu
distana de la punct la axa de rotaie.
144
v A
A2
vA
A2
vA
vA
O
A1
a A
vA
A2
A1
A3
aA
aA
O
A2
A2
a A
ax
aA
A2
ay
A3
Figura T 9.4
Figura T 9.5
a r r 0
y x
y x 2 i x y 2 j
(9.30)
(9.31)
a A 1 x 1 2 i x 1 j , a A 2 x 2 2 i x 2 j , a A 3 x 3 2 i x 3 j
a A1 x1 2 4 , a A 2 x 2 2 4 , a A 3 x 3 2 4
tg
ay
(9.32)
constant
2
Proprietile distribuiei de acceleraii sunt identice celor pentru distribuia de
viteze cu singura deosebire c acceleraiile sunt nclinate fa de o perpendicular pe axa
de rotaie cu acelai unghi (dat de relaia (9.32)).
ax
145
z z1
r
M
O1y1
z0
x1
O1x1
O1
y1
O1
y1
x1
Figura T 9.6
Figura T 9.7
(9.33)
v O z O k v O k , a O z O k a O k
Planul Oxy rmne paralel n tot timpul micrii cu planul O 1 x 1 y 1 , astfel nct
k k
146
k k
(9.34)
v v O r vO k 0
y i x j v O k
(9.35)
2 2 x 2 y 2
(9.36)
, v y x , v z v O ,v v O
Se poate observa (vezi i subcapitolul 9.2.2) c distribuia de viteze se obine prin
suprapunerea a dou cmpuri de viteze : primul corespunztor unei rotaii n jurul axei Oz
v x y
a a O r r aO k 0
y x
y x 2 i x y 2 j a O k
(9.37)
2 4 2 x 2 y 2
(9.38)
a x y x 2 , a y x y 2 , a z a O , a a O
Distribuia de acceleraii rezult tot ca o suprapunere de cmpuri de vectori
(acceleraie), primul corespunztor unei rotaii n jurul axei Oz cu acceleraia unghiular
2
2
y 1O y 1O t , t
148
(9.42)
z1
z
k1
i1
j1
O1
O1x1
plan fix
x1
y1
O1y1
Figura T 9.9
v O x 1O i 1 y 1O j 1 v O x i vO y j
a O x 1O i 1 y 1O j 1 a O x i aO y j
(9.43)
k k
k k
(9.44)
v v O r v O x i vO y j 0
x
v Ox y i v O y x j
Proieciile pe axe ale vitezei punctului M sunt :
v x v O x y , v y vO y x , v z 0
149
(9.45)
(9.46)
Orice punct al rigidului are viteza cuprins ntr-un plan paralel cu planul Oxy.
Distribuia de viteze n micarea plan-paralel a rigidului are urmtoarele
proprieti :
i) Exist, n general, puncte de vitez nul. Notnd prin , , coordonatele unui astfel
de punct i egalnd cu zero componentele vitezei date de (9.46) obinem :
v Oy
v Ox
(9.47)
,
, arbitrar
mobil
a a O r r aO x i aO y j 0
y x
a Ox y 2 x i a O y x 2 y j
(9.48)
(9.49)
a x aO x y 2 x , a y aO y x 2 y , a z 0
Orice punct al rigidului are acceleraia cuprins ntr-un plan paralel cu planul Oxy.
Distribuia de acceleraii n micarea plan-paralel a rigidului are urmtoarele proprieti :
i) Exist, n general, puncte de acceleraie nul. Notnd prin ' , ' , ' coordonatele
unui astfel de punct, prin egalarea cu zero a componentelor acceleraiei se obine :
'
2 a Ox a O y
, '
aO x 2 a O y
(9.50)
, ' 0
4 2
4 2
Relaiile (9.50) reprezint ecuaiile parametrice ale unei drepte perpendiculare pe
planul Oxy, n punctele creia acceleraiile sunt nule la momentul de timp dat. Intersecia
acestei drepte cu planul Oxy este punctul J ' , ' ,0 , numit polul acceleraiilor. El este
singurul punct de acceleraie nul din planul fix la un moment dat.
ii) Distribuia de acceleraii n micarea plan-paralel este identic cu cea din
micarea de rotaie, ca i cnd rigidul s-ar roti n jurul unei axe normale pe planul fix i
care trece prin polul acceleraiilor.
ntr-adevr, dac se consider la acel moment de timp c originea O a triedrului
mobil coincide cu J O J , atunci acceleraia punctului M va fi :
a M a J JM JM JM JM
v I 0 dar v J 0 si a J 0 dar a I 0 .
151
y1
O1 O
x1
Figura T 9.10
Intersecia planelor Oxy i O 1 x 1 y 1 este dreapta ON, numit linia nodurilor.
Unghiurile lui Euler sunt independente ntre ele i sunt definite astfel:
- unghiul de precesie , format de linia nodurilor cu axa O 1 x 1 ;
- unghiul de rotaie proprie , format de Ox cu linia nodurilor ;
- unghiul de nutaie , format de Oz cu O 1 z1 .
Deoarece originea O a reperului mobil este fix rezult c :
v O a O 0
(9.51)
x i y j z k
x i y j z k
(9.52)
v r x
x
y z
y
v y z z y i z x x z j x y y x k
Proieciile pe axele reperului mobil ale vitezei punctului M sunt :
v x y z z y , v y z x x z , v z x y y x
(9.53)
(9.54)
(9.55)
x y z
Punctele de vitez nul se afl pe o dreapt ce conine punctul fix O(0, 0, 0) i care
(t). Locul geometric al axei instantanee de rotaie n raport cu triedrul fix este o
suprafa conic cu vrful n O 1 , numit con herpolodic iar locul geometric al axei
instantanee de rotaie n raport cu triedrul mobil este o suprafa conic cu vrful n O i
numit con polodic. n timpul micrii conul herpolodic rmne fix iar conul polodic se
rostogolete fr s alunece peste conul herpolodic.
ii) Distribuia de viteze este identic cu cea din cazul micrii de rotaie, ca i cnd
rigidul s-ar roti n jurul axei instantanee de rotaie (vezi relaia (9.53)).
9.2.5.3. Studiul distribuiei de acceleraii
Utiliznd formula general (9.15) i relaiile (9.51) i (9.52) se obin urmtoarele
proiecii pentru acceleraia punctului M(x, y, z) :
a y y x z x 2x 2z y y z x z
a x z x y x z y x y 2x 2y z
a x 2y 2z x y z x y x z y z
(9.56)
2y 2z
y z x x z y
2
2
2
y x z x z y z x
z x y z y x 2x 2y
(9.57)
Relaia (9.57) este verificat doar dac vectorii i sunt coliniari sau unul
dintre ei este nul. Cum ns, n general, aceti vectori sunt nenuli i au suporturi diferite,
sigurul punct de acceleraie nul este punctul fix O(0, 0, 0).
n concluzie, n micarea sferic distribuia de acceleraii este specific i nu poate
fi redus la cea corespunztoare altei micri particulare a rigidului.
153
v O v O x i v O y j v Oz k
a O a O x i a O y j a Oz k
(9.58)
x i y j z k , x i y j z k
Dreptele suport ale celor patru vectori au direcii arbitrare n spaiu (n cazul cel
mai general).
9.3.2. Studiul distribuiei de viteze
Distribuia de viteze n micarea general a rigidului este dat de formula Euler :
(9.59)
v v O r
Componentele pe axe ale vectorului vitez sunt :
v x v O x y z z y , v y v O y z x x z , v z v O z x y y x (9.60)
Vom demonstra c distribuia instantanee de viteze n micarea general a rigidului
este reductibil la cea specific micrii elicoidale. Pentru aceasta va fi suficient s artam
v , R
proprietate analoag cu cea din micarea elicoidal (vezi subcapitolul 9.2.3).
Condiia (9.61) este echivalent cu relaia:
vy
vx
v
x y z
sau, dup nlocuirea componentelor vectorului vitez, cu :
v Ox y z z y v O y z x x z v Oz x y y x
(9.61)
(9.62)
(9.63)
x
y
z
Ecuaiile (9.63) reprezint ecuaiile unei drepte paralele cu dreapta suport a
v O r
v
v
v i
(9.64)
Viteza unui punct arbitrar M al rigidului aflat n micare general are dou
v i , deoarece
i
M
i m in
Figura T 9.11
Cele dou axoide sunt tangente dup axa instantanee a micrii elicoidale iar
axoida mobil se rostogolete peste cea fix n jurul tangentei comune existnd totodat i
155
(9.65)
a a O r r
Componentele pe axele reperului mobil Oxyz sunt date de relaiile (9.16). Pentru a
investiga dac distribuia de acceleraii n micarea general este reductibil la cea
corespunztoare unei micri particulare se cerceteaz existena punctelor de acceleraie
nul. Punnd condiiile a x a y a z 0 , din (9.16) se obine un sistem de ecuaii liniar i
(9.66)
9. 4. Probleme rezolvate
R 9.1) Se consider roile O i O, cuplate prin intermediul manivelelor OA i OA i
bielei AA (figura R 9.1). tiind c locomotiva se deplaseaz cu viteza constant v 0 , se
cere:
a) Viteza unui punct arbitrar M al bielei;
b) Traiectoria descris de punctul M.
y
V0
A
A
r
Figura R 9.1
156
micarea bielei este o translaie. Rezult c v M v A ' . Micarea roii de centru O este o
v0
micare plan-paralel de vitez unghiular
, centrul instantaneu de rotaie fiind n
r
punctul I. Viteza punctului A are caracteristicile:
IA '
v A i sens trigonometric
90
v A ' IA ' 2 r sin
v 0 2 1 sin
2
b) Coordonatele carteziene ale punctului M n raport cu reperul fix O1 x 1 y 1 sunt:
x v 0 t A ' M r cos , y r sin ,
v0
t , i reprezint ecuaiile parametrice ale unei cicloide (translatat fa de
unde
r
( v B OB ) i distana AB = d, s se determine :
a ) Punctul unde axa ( ) intersecteaz planul plcii ;
b ) Viteza unghiular n micarea de rotaie a plcii ;
c ) Viteza punctului B ( ca mrime i sens ) ;
d ) Viteza centrului O al plcii .
VA
I
R
V0
VB
Figura R 9.2.1
Figura R 9.2.2
157
Rezolvare: a) Fie I punctul n care axa de rotaie intersecteaz planul plcii (figura
IB
OAB
1
b) sens orar
; c) v B sens dat de
d) v O v B
2
2R
vA
d
v B IB
d
IA
4R 2 d 2
4R 2 d 2
R 9.3) Un paralelipiped dreptunghic [OABCDEFG] avnd laturile OA = 3 m , OB = 4 m ,
OC = 5 m se rotete n jurul diagonalei OF cu viteza unghiular 2 rad / s (figura R
9.3). S se determine vitezele i acceleraiile punctelor F , A i D.
z
Figura R 9.3
Rezolvare: Vectorul vitez unghiular are expresia analitic:
u OF
OF 3 2 4 2
i
j 2 k .
OF
5
5
OA
3 2
5
3
4 2
5
0
158
2 3 2 j
0
12 2
k
5
v D OD
a A ( OA) v
3 2
5
3
4 2
5
4
3 2
a D ( OD) v D
4 2
5
12 2
5
2 4 2 i 3 2 j
3 2
3 2
5
4 2
4 2
5
3 2
246 72 18
i
j
k
25
25
5
2 6 i 8 j 10 k .
0
R 9.4) Raza unui urub este r iar unghiul de nclinare al filetului este . tiind c urubul
se rotete n piulia cu viteza unghiular , s se afle viteza v a unui punct de pe axa
urubului.
Rezolvare: Viteza v a unui punct oarecare de pe periferia urubului (aflat n
159
y1
y1
y
B
VB
O1
VC
VA
x1
Figura R 9.5.1
O1
VA
x1
Figura R 9.5.2
x 12 y 12 x 14 0 .
Determinarea rostogolitoarei
Se consider sistemul de referin mobil Axy, solidar legat de bar. Fa de acest
sistem coordonatele CIR- ului sunt:
x IC AI sin r tg 2 , y AC r tg .
Ecuaia rostogolitoarei, obinut prin eliminarea parametrului ntre ultimele
dou relaii este y 2 r x , adic ecuaia unei parabole ce are ca ax de simetrie axa Ox.
v A v A cos2
b) Modulul vitezei unghiulare este
, sensul acestui vector fiind dat
IA
r sin
de viteza v
160
9.6.1) . Viteza centrului discului este v O . ntr-un punct A de pe periferia discului este
articulat bara AB, de lungime l, al crui capt B se deplaseaz pe un plan orizontal . S se
calculeze vitezele punctelor A i B n funcie de unghiul de rotaie al discului.
I2
O V0
Figura R 9.6.1
V0
A
l
VA
VB
/2
I1 1
Figura R 9.6.2
OAB
1 sens orar
v
1 0
I 1 A
sens dat de 1
v A I 1 A 1 2 v 0 sin
CIR- ul corpului 2, I 2 , se gsete la intersecia dreptei I 1 A v A cu verticala
din B v B astfel c:
OAB
I 2 B
; v B spre dreapta
.
2 sens trigonometric
v
I B
2 A
v B I 2 B 2 2 v A
I 2A
I 1A
161
Pentru determinarea distanelor I 2 A i I 2 B se noteaz mas ABI 1 i se
ABI 1 :
sin
sin 90
sin
sin90
sin180
2
2
2
Rezolvnd acest sistem obinem distanele:
1
I 2A
l 2 4 r 2 sin 4
2
cos
2
1 2r
1 2
2
2
4
I 2B
sin
cos
sin
l
4
r
sin
.
l
2
2 l
2
2
cos
2
R 9.7) Se consider sistemul de corpuri din figura R 9.7.1 pentru care se dau distanele
O 1 A AB BC BD DE EF l , CD l 1 i unghiurile , . tiind c
manivela O 1 A se rotete cu viteza unghiular , s se determine vitezele punctelor A, B,
C, E i F i vitezele unghiulare ale elementelor mecanismului.
A
1
O1
C
2
VA
B
x
i2
VC
1
O1
3 4
i3 D
VE
VF
5
7
Figura R 9.7.1
Figura R 9.7.2
5
i5
normal pe O 1 A , avnd
figura R 9.7.2). Viteza unghiular 2 , n micarea plan-paralel a acestei bare, are sensul
vA
orar iar modulul 2
, deoarece I 2 A O 1 A l .
I 2A
Viteza punctului B (ca i viteza oricrui punct al corpului 6) este un vector
perpendicular pe I 2 B , orientat spre stnga, i are modulul v B I 2 B 2 2 l sin .
Viteza punctului C, considerat ca punct al plcii triunghiulare CDE, este un vector
perpendicular pe raza CD astfel nct CIR- ul I 3 al barei BC va fi la intersecia dreptei
CD cu normala n B pe O 1 B , adic I 3 D . Viteza unghiular 3 , din micarea planparalel a barei BC, este determinat ca sens i modul de viteza punctului B. Se obine:
v
3 B 2 sin , v C CD 3 2 l 1 sin
BD
Rotaia plcii triunghiulare CDE va fi caracterizat de vectorul vitez unghiular
orizontala lui F (normal pe v F ). Din triunghiul isoscel DEF (DE = EF) se gsete c
mas EDF mas DFE iar din triunghiul dreptunghic DFI 5 c I 5 F 2 l sin i
R 9.8) Se consider mecanismul din figura R 9.8.1 constnd din manivela OA i discul de
centru A i raza r. Manivela OA se rotete n jurul punctului O cu viteza unghiular 0 i
acceleraia unghiulara 0 iar discul se rostogolete fr s alunece pe o suprafa
cilindric. S se determine vitezele punctelor A, B i C i acceleraia punctului A.
163
300
30
Figura R 9.8.1
Rezolvare: Discul are o micare plan-paralel, CIR-ul fiind n I 2 (vezi figura R
9.8.2). Se obine uor c:
OA
I 2 BC
; 2 sens orar
;
v A sens dat de 0
v
v A OA 0 110 cm / s
2 A 5,5 rad / s
I 2A
I 2 B
;
v B sens dat de 2
v B I 2 B 2 2 r 2 sin 15 56,94 cm / s
I 2 C
.
v C sens dat de 2
v C I 2 C 2 2 r 2 sin 60 190,52 cm / s
C
i2
VB
300
A
300
VC
VA
aA
a A
A a
A
Figura R 9.8.2
Figura R 9.8.3
164
Acceleraia punctului A este acceleraia unui punct aflat n micare circular (vezi
figura R 9.8.3):
a A a A a
a A
OA
sens dat de 0
;
2
a A OA 0 275 cm / s
a A
// OA
A O
2
a A OA 0 220 cm / s
;
2
a A 2 a A 2 352,17 cm / s 2 .
R 9.9) Un corp se rotete n jurul unei axe care trece prin originea sistemului de coordonate
carteziene Oxyz. Viteza punctului M 1 (1,0,1) al corpului este egal cu v 1 4 m / s iar
unghiul 1 dintre aceast vitez i axa Ox este de 450 . tiind c unghiul 2 dintre
viteza punctului M 2 (3,4,0) i axa Ox este dat de ecuaia cos 2 0,8 , s se afle:
a punctului M 2 ;
Rezolvare: a) Viteza unui punct M(x, y, z) al unui solid rigid cu un punct fix se
obine cu ajutorul relaiei vectoriale:
v M OM x
x
y z y z z y i z x x z j
x y y x k
(1)
sunt:
(2a)
(2b)
v 1z x y 1 y x 1 y
(2c)
v 2 x y z 2 z y 2 4 z
(3a)
v 2 y z x 2 x z 2 3 z
(3b)
v 2 z x y 2 y x 2 4 x 3 y
(3c)
(4a)
165
v 1y v 1 cos 1 3 cos
v 1z v 1 cos 1 3 cos
(4b)
(4c)
1
2
(4d)
v 2 x v 2 cos 2 0,8 v 2
v 2 y v 2 cos 2
(5a)
(5b)
v 2 z v 2 cos
(5c)
2
2
(5d)
(6)
(7)
v 12
v 1 y v 12 v 1`2x v 12z 16 8 8 0
(m / s)
(8)
(9)
(10)
(11)
(12)
15 2
2
(m / s)
(13)
v 2 6 2 i
3 2
3 2
i 2 2 j
k
2
2
(14)
(15)
3
y
4
x z
(16)
VD
prBD VD
VD
VA
VB
VB
A
Figura R 9.10.1
prBD V
B
Figura R 9.10.2
(1)
pr AD v D pr AD v A
Viteza punctului D, dirijat conform ipotezei dup muchia AD, va avea deci sensul
proieciei lui v
2
v
2 A
Aplicnd aceiai proprietate pentru punctele A i B gsim c:
v D pr
AD
v A cos 450
pr
cci v
AB
v A pr
(2)
AB
v B 0
(3)
AB , ceea ce nseamn c i v B AB .
Utiliznd i ipoteza conform creia viteza punctului B este situat n planul ABD
rezult c vectorul v
se observ c:
este dirijat dup muchia BC. Pentru a obine scalarul acestei viteze
(4)
pr BD v D pr BD v B
Fiind vectori paraleli i avnd aceiai proiecie pe dreapta BD (figura R 9.10.2)
rezult c:
v B v
(5)
167
V1
A
B
Figura TC 9.1.1
V2
Figura TC 9.3.1
TC 9.3) Dou roi solidare, de raze R i r, sunt antrenate simultan cu dou cremaliere astfel
1
M
M
0
2
O
Figura TC 9.4.1
TC 9.4) Se consider dou conuri circulare drepte avnd generatoarele de lungimi egale
l = 30 cm, unghiurile la vrf 2 900 i 2 600 , respectiv (figura TC 9.4.1). Primul
168
con este fix iar cel de-al doilea se rostogolete peste cel fix cu viteza unghiular
1 1,2 rad / s dirijat n lungul axei de simetrie a conului fix. Cele dou conuri au
vrfurile n acelai punct O. Se cere s se determine viteza i acceleraia unghiular a
conului mobil precum i viteza i acceleraia punctului M ce se gsete pe dreapta de
intersecie a planului bazei conului mobil cu planul format de cele dou axe de simetrie a
conurilor, la distana MM 0 10 cm de circumferina cercului de baz.
TC 9.5) Se consider un solid rigid ( C ) n micarea cea mai general, studiat cu ajutorul
sistemului de referin fix O 1 x 1 y 1 z 1 i al sistemului de referin mobil Oxyz. Se cunosc la
un moment dat vitezele:
v O 3 i 2 j , v A 2 i 4 j 4 k , v B 5 i 6 j 2 k
a trei puncte O(0, 0, 0), A(2, 1, 1) i B(2, 0, 2) aparinnd solidului rigid (figura TC 9.5).
B(2,0,2)
rB
V0
VB
Vmin
A(2,4,4)
VA
u
x
O
( C)
y
Figura TC 9.5
a B a
A.
OA
v A OA 20 (m / s)
a A a
169
// OA
A O
2
a A OA 40
(m / s 2 )
S-a folosit relaia dintre turaia roii (exprimat n rot/min) i viteza sa unghiular
n
(exprimat n rad/s) :
2 .
30
n1
30
2 t 1 ,
v 2 R 2 R
n2
30
n2
30
2 t 2 i, n consecin, n 2
100 cm / s , a 2
a 2 R 2 R 2 R
n1
30 t 1
v 22 250
R
3
cm / s 2 , a 2
aA
VA
cm / s 2 ,
a 2 2 a 2 2 .
A
V1
V0
aB
30
t2
n 100 rot / min .
t1 1
V2
VB
I
Figura TC 9.1.2
Figura TC 9.3.2
IB ( R r )
IB R r v 1
v 1 v 2
Viteza unghiular este perpendicular pe planul figurii, are sens orar i modulul
v 2 v 1 v 2
caracterizeaz micarea conului mobil n jurul axei proprii. Aplicnd teorema sinusurilor n
triunghiul format de vectorii vitez unghiular ( OAB ) gsim c:
de unde 1
sin 300
v M OM i v M OM OM sin , OM .
O'M
, de
unde v M O ' M sin 600 40,14 m / s (deoarece raza conului de unghi la vrf 2
este R 2 l sin 15 cm i deci OM = 20 cm).
Considernd un sistem de referin cartezian fix O x 1 y 1 z 1 cu axa O z 1 n lungul
vectorului 1 , avem c:
de unde:
a M OM OM .
2 i j 2 k ,
2 2 1 2 2 2 3
171
16 8 16
i j
k.
9
9
9
2
a) Axa instantanee a micrii elicoidale este dat prin ecuaiile:
v Ox y z z y
v Oz x y y x
v O y z x x z
=
=
v
min
x
y
n cazul particular al problemei noastre se obine:
x2 y
8
9
, 2y z
172
11
.
9
173
y1
z1
M
r1
O1
x1
O1 O
O
rO
x
y1
x1
Figura T 10.1
Figura T 10.2
Fie vectorul v t definit prin proieciile sale pe axele reperului mobil Oxyz:
v t v x i v y j v z k
(10.1)
d v
v v x i v y j v z k vx i v y j v z k
dt
(10.2)
v
noteaz cu
, cu observaia c aceast notaie nu reprezint o derivat parial. innd
t
i i
j j
k k
v x i v y j v z k v x i v y j v z k v
(10.3)
dv
v
v
dt
t
(10.4)
fix) a unui vector v dat prin proieciile sale pe axele reperului mobil.
174
poziie r 1 iar fa de reperul mobil prin vectorul r . ntre cei doi vectori exist relaia:
r 1 r O r
(10.5)
r 1 r O r
(10.6)
Dar:
r
v r - este viteza relativ (n raport cu reperul mobil ca i cum acesta ar fi fix).
t
va vr v t
(10.7)
r
va
v O r
t
d r
va
v O r r
dt t
175
(10.8)
Dar:
r
r v r r ;
; r
t
d r 2 r r
2 r
v r ;
dt t t 2
t
t2
2 r
t2
Suma
a O r r reprezint acceleraia unui punct solidar cu
not
aa ar a t aC
(10.9)
176
Figura R 10.1.1
Rezolvare: Considerm sistemul de referin fix O1 x1 y1 z1 i sistemul de referin
mobil Axyz , n raport cu care vom studia micarea cursorului M .
Micarea relativ a punctului M este o micare rectilinie, pe AB, n conformitate cu
legea x 4 t 2 t . Micarea de transport se obine solidariznd punctul cu bara (adic
fcnd s nceteze micarea relativ) . Punctul M va executa n acest caz o micare
circular, pe cercul cu centrul n O i de raz AM l 2 x 2 , cu viteza unghiular
3t .
Studiul vitezelor ( figura R 10.1.2)
va vr vt
OM
v t sens dat de
v OM 3 t l 2 4 t 2 t
// AB
v r A B
;
v r x 8 t 1
A
y1
Vr
y1
Vt
Va
ar
a t
B
x
at
O1
ac
a t
x1
O1
x1
Figura R 10.1.2
Figura R 10.1.3
177
v a v 2r v t2 2 v r v t cos
8 t 1 2 9 t 2144 4 t 2 t 2 72 t 8 t 1
aa a r a t aC ;
OM
a t sens dat de
.
a t OM OM 3 l 2 4t 2 t
// AB
a r A B
;
..
a r x 8
a C 2 v
a t a t a t
// OM
; a t M O
2
2
2
2
2
a t OM 9t l 4t t
, v r
sens
dat
de
regula burghiuluidrept
aC 2 v r sin , v r 6 t 8 t 1
a a x a r a t cos a t sin 36 t 4 9 t 3 44
a a y a C a t sin a t cos `168t 2 9 t
aa a 2a x a 2a y
Caz particular : t = 1 s
12
5
, sin , 3 rad / s , 3 rad / s 2
13
13
vr 9 cm / s , v t 39 cm / s , v a 43,4 cm / s
x 5 cm , OM 13 cm , cos
a r 8 cm / s 2 , a t 39 cm / s 2 , a t 117 cm / s 2 , a C 56 cm / s 2 , aa 177,1 cm / s 2
02
t2,
4
este o constant pozitiv. n acelai timp semicercul se rotete fa de diametrul
178
;
4
b ) Pentru poziia corespunztoare timpului t 1 , s se determine viteza i
acceleraia absolut ale mobilului M .
O
1
M
Figura R 10.2.1
Rezolvare: a ) 1t 1
02
t 12
t 1
02
t2.
4
Micarea de transport este tot o micare circular pe cercul cu centrul n N i de raz
2
MN OM sin 1 R sin 0 t 2 , dup legea 2 t 0 t ( figura R 10.2.2) .
4
Vr
v a v r v t
N
O
a r
N
O
Vt
at
a r
1
Figura R 10.2.2
Figura R 10.2.3
179
M a
c
OAM
// AB
1 sens trigonometric ; 2 A B
2
.
.
0 t
2 2 0
1
1
OM
OAM
; v t sens dat de 2
sens dat de 1
2
2
v OM R 0
v MN R sin
t
2
0
r
1
4
v r v t v a v 2r v t2 R
64
2
0
sin 2
a a a r a t a
OAM
1 sens trigonometric ; 2 2 0 ; a r a r a r
2
.
0
1
1
2
OM
a r sens dat de 1
; a r
2
a OM R 0
r
1
a C 2 2 v
a t a t a t 0
// OM
// MN
; a t M N
M O
2
4
2
a R 2 R 0
a MN 2 R 2 sin
t
2
0
r
1
64
2 , v r
sens trigonometric
3
2
a 2 v sin R 0 sin
2 r
1
4
C
2
4
2
180
a a z a C ; a a a 2a x a 2a y a 2a z
V1
V0
M0
( D)
Figura R 10.3.1
Rezolvare: Micarea relativ este o micare circular, pe cercul cu centrul n O i
IOM 0
v
u
0
r
r
v a v r v
OM 0
;
sens dat de
v t IM 0 u 5
OM 0
in jos
v v u
r 1
; v a v 2r v t2 2 v r v t cos v r , v t 2 2 u
181
V0
M0
Vr
Vt
aa
Vr
Va
ac
O J 0 a t M0
ac
ar
Figura R 10.3.2
Figura R 10.3.3
Figura R 10.3.4
cons tant 0 ;
a r a
// OM
0
M 0 O
2
2
a v 1 u
r
r
r
a C 2 v
a t a t
// OM 0
M 0 O
2
a OM 2 u
t
0
r
, v r
2
a 2 v sin , v 2 u
C
r
r
a a a r a t a
a a a r a t a C
4u
r
R 10.4) Scara AB, de lungime l, se deplaseaz astfel nct captul A se mic cu viteza
182
,s
l
.
2
B
S
VA
Figura R 10.4.1
Rezolvare: a ) Poziia barei la un moment dat este fixat prin unghiul t ( vezi
figura R 10.4.2) . CIR ul barei AB se afl la intersecia perpendicularei n A pe Ox
OAB
v
u
A
IA l cos
vB
IB
OAB
.
.
u sin . u 2 sin
deoarece
.
,
l cos 2
l 2 cos 3
sens trigonometric , 0
a B a B a B ; a B
JB
; a B
sens dat de
2
a JB u sin
B
l cos 2
183
// JB
B J
2
1
a JB 2 u
B
l cos 2
a a
a B
u2 1
l cos 3
// BO
a B
aB
VB
a B
/4
/4
Vt
Vr
VA
Va
O
AJ
Figura R 10.4.2
Figura R 10.4.3
IM // BA
// BA
v r B A
; v t sens dat de spre A
.
u
u 2
v r s v cons tant
v t IM l
2 l cos
2
y
ac
B
ac
aB / 4
aa
Vr
at
O
AJ
Figura R 10.4.4
Figura R 10.4.5
184
v a v r v
; va v r v t v
u 2
2
ar 0
a C 2 v r
a t
1
aB
2
// OB
B O
2
a u 2
t
l
, v
sens
dat
de regula burghiului drept ( vezi figura R 10.4.5)
a 2 v sin , v 2 u v 2
C
r
r
a a a r a t a C
u
; a a a t2 a C2 2 a t a C cos a t , a C
2u2 8v 2 4 2 u v
l
A
O1
O2
V2
1 2
x
6
V1
M
C
Figura TC 10.1.1
Figura TC 10.2.1
185
1 2
x (figura TC
2
Figura TG 10.1
Figura TG 10.2
TG 10.2) Un punct M pornete din vrful O al unui con cu unghiul la vrf 2 i se mic
axei sale de simetrie cu viteza unghiular constant (figura TG 10.2). Care este viteza
absolut a punctului M dup t secunde de la nceputul micrii?
a)
d) v a u 1 2 t 2 sin .
186
CM
v r sensul de crestere al unghiului
v r CM R t
v a v r v t
; v a v 2r v t2 2v r v t cos
O2
O1
O1
O2
aA
VA
A
O1 A
; v t v A sensul dat de
v O A R
t
1
Vr
Vr
a r
/2
Figura TC 10.1.2
at
a r
Vr
ac
aC
Figura TC 10.1.3
Figura TC 10.1.4
// CM
CM
a r a r a r ; a r sensul de crestere al unghiului ; a r M C
..
.2
2 2
a
CM
r
a r CM R t
187
// O A
1
;
a t a A a A A O1
2
2
a A O1 A R
, v r
a C 2 v r sens dat de regula burghiului drept ( figura TC 10.1.4 ) ;
a 2 v sin , v 2 R t
C
r
r
a a a r a t a C
a a a r a t sin ; a a a C a r a t cos ; aa
a a 2 a a 2
1
arctg f ' 3
, unde f x y x 2 .
6
4
// Ox
pe tan genta in M la parabola
v r O A
; v t v 1 spre dreapta
v r v 2 2 u
v t v 1 u
v a v r v t
; v a v 2r v t2 2v r v t cos u 5 2 2
y
Vr
Va
3 C a r a 0
V1
Vt
Figura TC 10.2.2
Figura TC 10.2.3
188
2 1,5
9
1 f ' x
1
f ' ' x
3
pe normalain M la parabola
a r a r spre centrul de curbura
; a t a 1 0 ( deoarece v 1 = constant )
2
2 2
v2
a
u
r
3
3
a a a r a t a C
2 2
; a a a r
u .
3
x 12 y 1
189
z0
M
z1
x2
( C)
O2
y2
y1
O1
y0
x1
x0
Figura T 11.1
Micarea triedrului O 2 x 2 y 2 z 2 fa de O 1 x 1 y 1 z 1 este definit de vectorii:
21
- viteza originii O 2 fa de O 1 x 1 y 1 z 1 ;
21
- acceleraia originii O 2 fa de O 1 x 1 y 1 z 1 ;
21
190
10
(11.1)
v r v 21 21 O 2 M
Viteza de transport va fi viteza fa de triedrul fix a unui punct solidar cu triedrul
O 1 x 1 y 1 z 1 i care va coincide la momentul de timp considerat cu punctul M, adic:
v t v 10 10 O 1 M
Viteza absolut a punctului M va fi:
(11.2)
v aM v r v t v 10 v 21 10 O 1M 21 O 2 M
Generaliznd pentru mai multe micri de transport obinem:
M
a
i 1
(11.3)
i ,i 1 i ,i 1 O i M
i 1
(11.4)
N
a
v i,i1 i,i1 O i N
i 1
i 1
(11.5)
Alegnd punctul M drept origine a triedrului solidar cu rigidul, relaia lui Euler
pentru viteze se scrie:
N
a
M
a n0
MN
(11.6)
n 0
i,i1
i 1
(11.7)
191
(11.8)
a r a 21 21 O 2 M 21 21 O 2 M
(11.9)
a t a 10 10 O 1 M 10 10 O 1 M
a C 2 10 v r 2 10 v 21 21 O 2 M
M
a
a r a t a C a 10 a 21
10 O 1 M
(11.10)
21 O 2 M
10 10 O 1 M 21 21 O 2 M 2 10 v 21 21 O 2 M (11.11)
a aM a i ,i 1 i,i1 O i M i ,i 1 i,i 1 O i M
i 1
i 1
i 1
n i 1
2
i 1 j 1
n i 1
unde
i 1 j 1
j , j 1 i ,i 1
j , j 1 v i ,i 1 i ,i 1 O i M
n0
(11.12)
n 0
i 1
i ,i 1
(11.13)
complementar.
192
(11.14)
a aN a aM n 0 MN n 0 n 0 MN
i,i1
i ,i 1
i ,i 1,
(11.15)
n 0
n0
v i,i1
M
a
, a
i 1
M
a
a i,i1
(11.16)
i 1
i ,i 1
0 , i 1, n
(11.17)
i,i 1 i,i1 u ,
i ,i 1 i ,i 1
u , i 1, n
(11.18)
i1
n 0 i ,i1 u i,i1 u n0 u
i 1
(11.19)
deoarece
n 0
i 1
i 1
i,i1 u i,i1 u n0 u
193
(11.20)
n
n0
i 1
i ,i 1
ceea ce arat c v
M
a
M
a
i,i1 u O i M u i,i1 O i M
i 1
u (sau v
i 1
M
a
n 0 ).
(11.21)
i 1
M
a
i,i1 O i M
i,i1 u i1
i,i1
n0 r
(11.22)
i 1
Deoarece n 0 //
n0
M
a
i,i1 O i M
, v
i 1
N
a
i,i1 O i N
i 1
n
(11.23)
v aM v aN i,i1 (O i M O i N ) i,i1 MN 0
i1
i 1
Relaia (11.23) arat c la un moment dat distribuia de viteze este aceiai cu cea
dintr-o micare de translaie, toate punctele avnd aceiai vitez.
11.4.3. Compuneri de rotaii concurente
Originile triedrelor mobile se aleg pe axele de rotaie (deci este verificat relaia
(11.17)) i coincid:
not
O O 1 O 2 ... O n O 1 M O 2 M ... O n M r
Din relaia (11.4) se deduce:
n
n
v aM i ,i 1 O i M i ,i 1 r n 0 r
i 1
i 1
194
(11.24)
micare de rotaie cu viteza unghiular n 0 n jurul unei axe ce trece prin O, numit ax
instantanee de rotaie.
De asemenea, distribuia de acceleraii este cea din micarea unui rigid cu punct
n0
i ,i 1
0 (rotaii
n i 1
n0
i 1 j 1
j , j 1 i ,i 1
B
2
V20
V30
V10
c
A
V32
V31
V10
V20
// AC
Figura R 11.1.1
// AB
Figura 11.1.2
v 30 v 10 v 31 v 20 v 32
(1)
v 32 , n micarea penei fa de corpurile (1) i (2), sunt paralele cu AC, respectiv AB.
195
Din triunghiul isoscel abc (asemenea cu triunghiul ABC) se obine viteza relativ
dintre pan i corpurile (1), respectiv (2) :
v v
v31 v32 20 10
2 cos
(2)
1
2 v 2 2v v
v 10
10 20 cos 2
20
2 cos
(3)
tg
v 30
2 v 30
Cazuri particulare :
1) v 10 = v 20
Din relaiile (3) i (4) se obine :
v 30 v 10 = v 20 ,
(5)
ceea ce nseamn c pana i corpurile (1) i (2) formeaz un bloc care se deplaseaz pe
planul orizontal.
2) v 10 = - v 20
Particulariznd relaiile (3) i (4) gsim c:
v 30 v 10 v 20
(6)
adic pana se va deplasa pe direcia vertical cu aceiai vitez cu care corpurile (1) i (2) se
apropie unul de cellalt.
R 11.2) S se studieze micarea unei bile de rulment ntr-un lagr n care se reazem un
pivot tronconic tiind c nu au loc alunecri ntre rulment i lagr i nici ntre rulment i
20
o1
10
O
21
// O1D
10
// O1B
O1
Figura R 11.2.1
Figura R 11.2.2
196
20 10 21
(1)
Reprezentarea geometric a relaiei vectoriale (1) s-a realizat n figura R 11.2.2.
Aplicnd teorema sinusurilor n triunghiul o 1a b se obine:
10
21
(2)
20
sin sin sin180
de unde:
sin
sin
(3)
21 10
, 20 10
sin
sin
R 11.3) S se studieze micarea unei bile de rulment ntr-un lagr cilindric considernd c
bila se rostogolete fr s alunece pe fusul arborelui i pe peretele lagrului (figura R
21
2r
20
2R
10
2r
10
A
B
0
Figura R 11.3.1.
Figura R 11.3.2.
Rezolvare : S notm cu (0) elementul fix (lagrul), cu (1) fusul arborelui i cu (2)
bila rulmentului. Axa instantanee a micrii relative bil-arbore trece prin A i este
orizontal deoarece ntre bil i arbore nu exist alunecare. Fie 21 viteza unghiular n
(1)
20 10 21
Reprezentarea geometric a relaiei (1) s-a fcut n figura R 11.3.2. Viteza
21
20 21 10 ,
20
(2)
2r
R 2r
Se gsete astfel c :
21 10
R 2r
2r
, 20 10
R
2r
(3)
R 11.4) Discul (2), de raz R 2 R , se rostogolete fr s alunece peste discul (1), de raz
R 1 2 R , fiind condus de manivela OO 1 (figura R 11.4.1). Se cunosc vitezele unghiulare
2
30
R1
220 O1N
O1
aO
O1
1
aM
R2
20
aN
aO
10
Figura R 11.4.1.
Figura R 11.4.2.
Rezolvare : Micrile celor trei corpuri fiind rotaii n plan (corpurile 1 i 3) sau
micri plan-paralele (corpul 2) vitezele unghiulare sunt perpendiculare pe plan astfel nct
micarea corpului (2) rezult ca o compunere de rotaii paralele :
198
20 10 21 30 23
(1)
instantanee n jurul centrului vectorilor paraleli . Notnd cu C acest punct, din figura R
11.4.1. se obine:
(3)
20 OC 21 OA 23 OO 1
deoarece A este punctul de vitez nul dintre corpurile (2) i (1) iar O 1 este punctul de
vitez nul dintre corpurile (2) i (3). Rezolvnd sistemul format din ecuaiile (2) i (3) se
obin urmtoarele valori pentru necunoscutele 21, 23, 20 i OC :
21 5 0 , 23
10
5
0 , 20 4 0 , OC R
3
2
(4)
a M a O 1 20 O 1M 20 20 O 1M
a N a O 1 20 O 1N 20 20 O 1N
(5)
Dar :
20 21
20
10 21 0
t
t
(6)
20 20 O 1M 220 O 1M , 20 20 O 1N 220 O 1N
(7)
2 O N
a M a O1 2
O
M
a
,
N
O
1
1
20
20 1
(8)
(9)
199
2320
2
R0
3
(10)
V1
V21
V2
Figura TC 11.1
30 0
Figura TC 11.2
R
P
D
A
B
z
Figura TC 11.3
Figura TC 11.4
200
Impulsul unui punct material de mas m, care are viteza v , este un vector coliniar
H mv
(15.1)
m i
i 1
(15.2)
vi
(15.3)
v dm
m i r i
i 1
n
m i
, i de
i 1
d ri
d n
d
m i r i
M r C M v C .
H m i
dt
d t i 1
dt
i 1
Expresia
H M vC
n
(15.4)
unde M m i este masa iar v C viteza centrului de mas, arat c impulsul unui sistem
i 1
237
iii) Demonstraiile din acest capitol se fac pentru cazul sistemului de puncte materiale dar
ele rmn valabile i n cazul solidului rigid.
15.1.2. Teorema impulsului. Teorema micrii centrului de mas.
Teorema impulsului (enun): Derivata n raport cu timpul a impulsului unui
sistem de puncte materiale sau rigid este egal cu suma forelor exterioare care acioneaz
asupra sistemului sau rigidului:
H F ext
(15.5)
(15.6)
F i j F j i 0 , r i F i j r j F ji 0
Izolnd punctele sistemului i scriind pentru fiecare ecuaia fundamental a
dinamicii se obin ecuaiile:
m i a i F i F i1 F i 2 ... F i j ... F i n , i 1, n
nsumnd membru cu membru cele n relaii (15.7) gsim c:
m i a i F i F i j
i 1
i 1
(15.7)
(15.8)
i 1 j 1
j i
n baza primei relaii (15.6), ultima sum din (15.8) este nul. n plus:
dv
d n
dH
m i a i m i d t i dt m i v i d t H
i 1
i 1
i 1
n
(15.9)
Deci :
H F i F ext
(15.10)
i 1
H x Fi x
i 1
, H y Fi y
i 1
238
, H z Fi z
i 1
(15.11)
M a C F ext
(15.12)
F ext 0
Demonstraie: Deoarece
H M v C = constant.
Observaie: n multe cazuri practice rezultanta forelor exterioare are nul doar
componenta dup o singur ax, ceea ce va conduce la conservarea impulsului doar dup
acea ax. Dac aceast ax este Ox, atunci:
Fx, ext 0
Ai
Fij
Fji
Fi
r1 j
r1i
H x M vC x constant
(15.14)
zc
Aj
Ai
xc
O1
Figura T 15.1
ri
ri
Fj
O1
Figura T 15.2
239
yc
rc
y
def
KO r H r m v
(15.15)
def n
KO
K Oi r i m i
i 1
vi
i 1
(15.16)
def
KO
r v dm
(15.17)
K O1 r C M v C K C
(15.18)
r i r C r i'
Prin derivare n raport cu timpul, din (15.19) se obine:
(15.19)
(15.20)
v i v C v i'
Din (15.16), (15.19) i (15.20) gsim c:
n
n
n
i1
i 1
i 1
n
r i' m i v C r i' mi v
i 1
i 1
240
'
i
ns:
n
r C m i v C r C m i v C r C M
i 1
r i' m i
i1
d n
r C m i v i' r C d t m i r i' 0
i 1
i 1
n
v C m i r i' v C 0 ,
i 1
m i
i 1
vC
(15.21)
r i m i v i' K C
i 1
KC 0
, K O1 r C M v C
(15.22)
mobil solidar cu rigidul. Vectorul vitez unghiular i vectorul de poziie r i sunt dai
prin:
x i y j z k
Avem succesiv:
241
r i xi i yi j zi k
v i r i x
xi
yi
z y z i z y i i z x i x z i j x y i y x i k
zi
K O1 r i m i v i
i 1
mi xi
m i yi
mi zi
y zi z y i
z x i x z i
x y i y x i
i 1
Kx
mi yi
miz i
i 1 z x i x z i x y i y x i
mi y i2 z i2 x mi x i y i y m i x i z i z
J x x J x y y J xz z .
zx
x J z y y J z z
(15.23)
Cazuri particulare:
1) Dac axa O 1 z coincide cu axa de rotaie, atunci x y 0, z . Proieciile
momentului cinetic devin:
K x J xz , K y J y z , K z J z
(15.24)
2) Dac axa O 1 z coincide cu axa de rotaie iar rigidul este corp de revoluie
J x z J y z 0 , atunci momentul cinetic are direcia axei de rotaie:
K O1 K z k J z k J z
(15.25)
K O J 1 x i J 2 y j J 3 z k
242
(15.26)
K O 1 K O 1 , translatie K O 1 ,rotatie
(15.27)
K O 1 M O 1 ,ext
(15.28)
r 1i m i
i 1
a i r 1i F i r 1i F i j
i 1
i 1 j 1
j 1
(15.29)
n baza celei de-a doua relaii (15.6) suma dubl din (15.29) este nul. Prima
sum din membrul drept reprezint chiar momentul rezultant al forelor exterioare
calculat n raport cu O1 . n plus,
n
d r 1i
d vi
d
r 1i m i a i r 1i m i dt d t r 1i m i v i d t m i v i
i 1
i 1
i 1
d K O1
d n
r 1i m i v i v i m i v i
.
d t i 1
dt
i 1
K x M O 1 x, ext
, K y M O 1 y , ext
243
, K z M O 1 z , ext
(15.30)
K C M C ,ext
(15.31)
K O 1 M O 1, ext
d
r C M v C K C r C r i' F i
i 1
dt
n
n
drC
d vC
M v C r C M
K C r C F i r i' F i
dt
dt
i 1
i 1
r C M a C K C r C M a C M C , ext K C M C , ext .
M O , ext 0 ,
1
adic K O 1 constant.
Observaie: Dac numai una din proieciile momentului rezultant al forelor exterioare este
nul, atunci momentul cinetic se conserv numai n raport cu axa respectiv. Astfel:
M O 1 x ,ext 0 K O 1x = constant.
244
Prin definiie, energia cinetic a unui punct material de mas m i vitez v este
dat prin relaia:
def 1
(14.32)
E mv2
2
1 2
v dm
2
unde integrala se consider pe ntreg domeniul ocupat de acesta.
E
(14.34)
Teorema lui Koenig pentru energie cinetic (enun): Energia cinetic a unui
sistem de puncte materiale (rigid) aflat n micare este egal cu suma dintre energia
cinetic a centrului de mas n care se presupune concentrat ntreaga mas a sistemului
(rigidului) i energia cinetic n micarea relativ a sistemului (rigidului) n jurul centrului
de mas.
1
E M v C2 E '
(14.35)
2
Demonstraie: Se consider sistemul de puncte materiale studiat n paragraful
15.2.1. (vezi i figura T 15.1). Folosind definiia (15.33) i relaia (15.20) gsim c:
n 1
n 1
n 1
E m i v i2 m i v i2 m i v C v i'
i 1 2
i 1 2
i 1 2
n 1
1
'2
m i v C2 2 v C v i' v i v
2
2
i 1
2
C
m i v C
i 1
Observnd
n
m i M (masa
i 1
n 1
'
m
v
i i 2 m i v i' 2 .
i 1
i 1
n
sistemului),
m i v
i 1
'
i
i 1
245
Prin definiie, lucrul mecanic elementar efectuat de fora F este egal cu:
def
d L F d r F d r cos F , d r
(15.36)
Lucrul mecanic finit corespunztor unei fore variabile F i unei deplasri finite
ntre dou poziii A i B se definete prin relaia:
def
L AB
AB
F d r AB Fx dx Fy dy Fz dz
(15.38)
L AB
M d cos M , d
M d
(15.39)
15.3.3. Forme ale energiei cinetice n diferite micri particulare ale rigidului
15.3.3.1. Micarea de translaie
Deoarece toate punctele au aceiai vitez la un moment de timp dat rezult c:
n 1
n 1
n
1
1
E m i v i2 m i v C2 v C2 m i M v C2
(15.40)
2
2
i 1 2
i 1 2
i 1
n
ntr-o micare de rotaie toate punctele se mic cu aceiai vitez unghiular iar
modulul vitezei punctului A i este v i l i , unde l i este distana de la punct la axa de
rotaie. Din (15. 33) gsim c:
n 1
n 1
n
1
1
E m i v i2 m i l i2 2 2 m i l i2 J 2
(15.41)
2
2
i 1 2
i 1 2
i 1
246
n 1
1 n
E m i v i2 m i z i y y i z
2 i 1
i 1 2
1
2
2
x
x
2
z i x 2 y i x x i y
m i y i2 z i2 2 2y m i z i2 x i2 2 2z m i x i2 y i2
n
i 1
i 1
i 1
n
i 1
i 1
i 1
y z m i y i z i z x m i z i xi x y m i x i y i .
Deci:
1
1
E J x 2x J
2
2
xy
2y
1
J 2 J y z y z J z x z x J x y x y (15.42)
2 z z
Dac axele reperului mobil Oxyz (O punct fix) sunt axe principale de inerie
J y z J z x 0 , J x J 1, J y J 2 , J z J 3 , atunci:
1
1
1
J 1 2x J 2 2y J 3 2z
2
2
2
(15.43)
n 1
n 1
2
E m i v i2 m i 2 x i2 y i2 v O
2
2
i 1
i 1
n
1
1 2 n
1
1
2
2 m i x i2 y i2 v O
m i J 2 M v O
(15.44)
2
2
2
2
i 1
i 1
unde J este momentul de inerie al rigidului n raport cu axa micrii elicoidale i M este
masa rigidului.
v i x vO x y i
, v i y vO y x i
astfel nct:
n 1
n 1
E m i v i2 m i v C x y i
i 1 2
i 1 2
1 2
v v2
2 Cx Cy
m
n
i 1
, v iz 0
v
2
C y
xi
1 2n
m i x i2 y i2
2
i 1
1
1
M v C2 J c 2 ,
2
2
i 1
i 1
este momentul de inerie al rigidului n raport cu o ax ce trece prin centrul de
vC x m i y i vC y m i xi E
unde J C
mas i este perpendicular pe planul fix iar M este masa rigidului. S-a inut cont de faptul
c
i 1
i 1
m i x i m i y i 0 ,
(15.46)
m i a i d r 1i F i d r 1i F i j d r 1i
i 1
i 1
(15.47)
i 1 j 1
j i
Cei doi termeni din membrul drept al relaiei (15.47) reprezint lucrul mecanic al
forelor exterioare, respectiv lucrul mecanic al forelor interioare ce acioneaz asupra
sistemului:
n
dLext F i d r 1i
i 1
, dLint F i j d r 1i
i 1 j 1
j i
(15. 48)
n plus:
n
m i a i d r 1i
i 1
n
n
d r 1i
dvi
m i
d r 1i m i d v i
m i v i d v i
dt
dt
i 1
i 1
i 1
n
248
d m i v i2 d m i v i2 dE
i 1 2
i 1 2
(15.50)
n general lucrul mecanic elementar al forelor interioare nu este nul, dei forele
interioare sunt dou cte dou direct opuse. Considernd perechea de fore interioare F i j
dLint F i j d r 1i F j i d r 1 j F i j d r 1i d r 1 j Fi j v i v j dt F i j v i j dt
deoarece F i j F
ji
i v i
d r 1i
dt
de punctul A j .
3)
suportul forei F i j ).
n particular, dac sistemul este un solid rigid (distana dintre oricare dou puncte
nu se modific n timpul micrii) lucrul mecanic al forelor interioare este nul.
Se obine astfel urmtorul enun al teoremei energiei cinetice i a lucrului mecanic:
249
Enun (cazul rigidului): Variaia energiei cinetice a unui solid rigid ntr-un
interval de timp infinitezimal este egal cu lucrul mecanic elementar al forelor exterioare
care acioneaz asupra rigidului n acelai interval de timp:
(15.51)
d E dL ext
Sub form finit relaia (15.51) se scrie ca:
1
E 1 E 0 L 0ext
(15.52)
n n
1 2
n
i 1 j 1
2
i 1
j i
n
n n
n
M v C d v C dE ' F i d r C F i d r i' F i j d r C
i 1
i 1
i 1 j 1
j i
Fi j d r
i 1 j 1
j i
Dar
F i j 0, F i d r
i 1 j 1
j i
i 1
'
i
not
dL 'ext ,
'
i
(15.54)
n
Fi j d r
i 1 j 1
j i
'
i
not
'
iar
dL int
n
d vC
M v C d v C M v C dt
M d r C a C M a C d r C F i d r C
dt
i 1
astfel nct din (15.54) se obine (15.53).
'
Observaie: n cazul rigidului, dL int
0 , astfel nct relaia (15.53) se reduce la
(15.55)
dE ' dL 'ext
ceea ce nseamn c teorema energiei cinetice i a lucrului mecanic n micarea rigidului
fa de centrul su de mas va avea aceiai form ca la micarea sa fa de un punct fix
(acelai lucru este valabil i pentru un sistem de puncte materiale).
250
(15.56)
U
U
U
(15.58)
dL F d r
dx
dy
dz dU
x
y
z
S considerm un sistem de puncte materiale la care fiecare for interioar deriv
dintr-o funcie de for.
ji ,
i, j 1, n, i j , exist
Fij
U i j
x1i
U i j
y1i
U i j
z1i
k , F
ji
U i j
x1 j
U i j
y1 j
U i j
z1 j
n n
n n
n n
dL int F i j d r 1i dU i j d U i j dU
i 1 j 1
i 1 j 1
i 1 j 1
j i
j i
j i
(15.59)
formeaz sistemul.
Definim energia potenial a sistemului prin relaia:
def
V U
(15.60)
astfel nct:
(15.61)
dL int dV
Relaia (15.46) (forma matematic a teoremei energiei cinetice i a lucrului
mecanic) devine:
(15.62)
dE dL ext dV sau d E V dL ext
Suma
def
E V E mec
poart numele de energie mecanic a sistemului.
Dac dLext 0 , se obine:
251
(15.63)
(15.64)
Emec E V constant
Relaia (15.64) reprezint teorema conservrii energiei mecanice. Enunul su este:
Dac lucrul mecanic elementar al forelor exterioare care acioneaz asupra unui
sistem conservativ este nul ntr-un interval de timp, atunci energia mecanic a sistemului
este constant n acel interval.
1. 2 m
1.6m
h1
G h
2
A
A
Figura R 15.1.1
Figura R 15.1.2
Figura R 15.2.1
Figura R 15.2.2
252
, astfel nct
tg
proieciile vitezei unghiulare absolute pe axele reperului cartezian Oxyz vor fi:
x 0 , y a cos , z a sin
(2)
Se poate arta (vezi problemele R 14.1 R 14.3) c momentele de inerie axiale i
centrifugale pentru conul circular drept raportat la sistemul cartezian Oxyz sunt:
3 G 2 r 2
3 G 2
h
, Jy
r , J xy J yz J zx 0
5 g
4
10 g
Introducnd (2) i (3) n (1) gsim c:
3G 2
3
E
cos 2 r 2 ctg 2 6 h 2 r 2
2 g
2
Jx Jz
Dar 4 , cos
h2
h r
(3)
(4)
9
1
, sin 2 , astfel nct:
10
10
387 2 G 2
h
25
g
(5)
neglijabil, trecut peste scripeii fici B i D. Atunci cnd greutatea P 2 coboar greutatea
deplasare h a greutii P 2 .
C
C3
C1
C3
C2
P3
C1
P1
A
C2
D
Figura R 15.3
253
P2
R1
O1
O1
a
B
dx
dR
R2
O2
Figura R 15.4.1
C
O2
Figura R 15.4.2
d K B
M B R 1 M B R 2 M B R A M B d R
dt
254
(1)
M BC R 1 M BC R 2 0 (deoarece axa Bc conine punctele O 1 i O 2 ) i c
M BC G 0 (deoarece BC este paralel cu direcia greutii), rezult:
d K BC
(2)
M R D x dR
dt
Momentul cinetic al plcii ABC, aflat n micare de rotaie, se determin cu
formula:
(3)
K BC J BC
Ga2
. Fora elementar de rezisten a
6g
element
de
arie
dA
este
corespunztoare
unui
b
dR k dA v k y dx v k a x x dx , astfel nct momentul rezultant al forelor
a
rezistente n raport cu axa de rotaie va fi:
k a3
b a
(4)
M R k a x x dx
a 0
6b
Din (2-4) se obine ecuaia diferenial cu variabile separabile:
G d
a
(5)
k
g dt
b
Soluia sa particular (n condiiile iniiale t 0 0, 0 ) este:
aerului
gka
(6)
t
Gb
R 15.5) Pe o bar rectilinie aflat n poziie vertical se deplaseaz (n jos) o culis de
greutate G = 20 N prins prin intermediul unui resort de constant elastic k = 3 N/m de
punctul fix O (figura R 15.5.1). tiind c la momentul iniial culisa se afl n repaus n
punctul A i c lungimea resortului n stare nedeformat este l 0 4 m , s se determine
viteza culisei n punctul B. Se mai cunosc distanele AB = h = 6 m, OA = l 1 8 m .
0 exp
l1
l1
O
VA 0
Fel
dr
h
B
VB ?
h
N
Figura R 15.5.1
Figura R 15.5.2
255
L AelB AB F el d r AB F el dr cos
F
Dar
cos
astfel nct:
h
L AelB k
F
2
1
(2)
AM
x
, dr dx, F el k l k l 12 x 2 l 0
2
2
OM
l1 x
x2 l
x
l 12 x 2
k x2
dx
k l 0 l 12 x 2
2
h
0
12 N m (3)
Se obine v B 10,29 m / s .
R 15.6) Se consider mecanismul de ridicat din figura R 15.6.1, format din corpuri
omogene, legate ntre ele prin fire perfect flexibile i inextensibile. Frecrile sunt
19
neglijabile. Pentru ridicarea sarcinii Q G mecanismul este acionat printr-un cuplu de
2
87
G R . Presupunnd c mecanismul pornete din repaus, s se determine
moment M
4
R, G
R , 4G
3
O 4 O5
O3
R ,3G
2
O2
1
x?
Figura R 15.6.1
256
Rezolvare: Vom folosi, de la caz la caz, teorema micrii centrului de mas i / sau
teorema momentului cinetic.
Corpul de greutate Q (figura R 15.6.2)
Teorema micrii centrului de mas proiectat pe Oy:
Q
a S 1 G
g
S1
S
a a
(1)
S3
O2
Q
S1
3G
Figura R 15.6.2
Figura R 15.6.3
(2)
(3)
V3
S4
O3
S3
M0
S4
V4
H3
4G
(4)
O4
H4
S2
5G
Figura R 15.6.4
Figura R 15.6.5
257
(5)
Dar:
3G R 2
2G R 2
4G 2 R 2 G R 2 17G R 2
JO 2
, J O3
, J O4
2g
g
2g
2g
2g
iar studiul cinematic conduce la relaiile:
4a
2a
a
a 2 a , 2
, 3
, 4
3R
3R
3R
Din (1-7) se obine acceleraia greutii Q:
69 G 6 Q
a
g
41G 6 Q
(6)
(7)
(8)
un moment dat din prima barc se arunc spre cea de-a doua o greutate P cu viteza
u (fa de brci). S se determine vitezele celor dou brci dup aruncarea greutii,
respectiv, primirea greutii.
TC 15.2) O roat de raz r, care se rotete cu viteza unghiular constant 0 n jurul axei
sale de simetrie, este apsat de un sabot de frn AB cu fora radial constant F (figura
TC 15.2.1). tiind c momentul de inerie al roii n raport cu axa de rotaie este J i c
roata se oprete dup t 1 secunde ca urmare a frecrii dintre ea i sabot, se cere :
a) Coeficientul de frecare dintre sabot i roat ;
b) Numrul de rotaii efectuat de roat pn la momentul opririi.
F
O
Mg
mg
Figura TC 15.2.1
Figura TC 15.3.1
258
TC 15.3) Peste un scripete ce se rotete n jurul axei orizontale Oz trece un fir inextensibil
ce poart la unul din capete o sarcin de mas m. Cellalt capt al firului este prins de un
arc vertical ce are extremitatea B fix. Fora de tensiune a arcului este proporional cu
alungirea lui, factorul de proporionalitate fiind k (figura TC 15.3.1). S se determine
perioada oscilaiilor sarcinii tiind c masa scripetelui este M i c firul nu alunec pe
scripete.
TC 15.4) Se consider sistemul de corpuri din figura TC 15.4.1, care pornete din repaus
sub aciunea propriilor greuti. Discul de greutate Q i raz R se poate deplasa pe un plan
orizontal i este legat prin intermediul unui fir flexibil i inextensibil de un corp de greutate
P, aflat pe un plan nclinat cu unghiul fa de orizontal. Firul este nfurat pe discul de
raz r al unui troliu i se desfoar de pe discul de raz R al aceluiai troliu. Momentul de
inerie al troliului n raport cu axa de rotaie este J.
Considernd c discul de greutate Q se rostogolete fr s alunece pe planul
orizontal, coeficientul de frecare de rostogolire fiind s, iar corpul de greutate P se mic pe
planul nclinat cu frecare, coeficientul frecrii de alunecare fiind , s se studieze
micarea greutii P i s se determine acceleraia sa.
3
O1
r, R , J z , G
r, R , J
2r
O
B
O2
2b
a ?
I(G )
Figura TC 15.4.1
Figura TC 15.5.1
259
.
G 2
PG 3
PG 2
PG 2
x
l /2
l /2
Figura TG 15.1
TG 15.2) Un pendul este lsat s oscileze liber n planul vertical, din poziia iniial dat
prin unghiul 0 (figura TG 15.2). Cunoscnd masa m a punctului material i lungimea l a
firului, s se determine perioada T a micilor oscilaii.
m
l
l
l
a) T 2
; b) T
; c) T 2
; d) T
.
g
2 g
g
3g
Figura TG 15.2
260
C1
C2
N
B
V2
V1
Figura TC 15.1
Figura TC 15.2.2
TC 15.2) a ) Izolnd cele dou corpuri ( sabotul i roata ) se obine situaia din figura TC
15.2.2. Ecuaiile de echilibru pentru sabot sunt :
X i N F 0 ,
Y i R T 0 , T N
(1)
J 0
r t1 F
261
(4)
d
i integrnd nc o dat ecuaia (3) n raport cu timpul se obine
dt
legea de micare a roii :
rF 2
(5)
t 0 t
t
2J
Numrul de rotaii efectuat de roat pn n momentul opririi se determin
observnd c o rotaie complet corespunde unui unghi 2 . Aceasta va fi :
t 1 0 t 1
(6)
n rotatii
2
4
b ) Observnd c
R0
2
O
a x
mg
Mg
Fel
Figura TC 15.3.2
Dar J O
MR2
, F el k x , a x , astfel nct din (1) i (2) se obine ecuaia
2
diferenial :
Notnd cu p
2k
2m
x
g
M 2m
M 2m
(3)
2k
pulsaia proprie a oscilaiei , perioada micrii va fi :
M 2m
2
M 2m
2
p
2k
262
(4)
TC 15.4) Sensul micrii sistemului este dat de greutatea P, care coboar pe planul
nclinat. Pentru studiul micrii se aplic teorema energiei cinetice i a lucrului mecanic
sub form finit :
(1)
E f E i L i, f
unde :
Ei 0 - energia cinetic a sistemului n momentul nceperii micrii. Ea este nul
deoarece sistemul pornete din repaus.
- energia cinetic a sistemului la un moment arbitrar de timp t. Greutatea P
Ef
2 , 2 , 2
v3 , a 3
RO
T3
Mr
N1
O2
N3
v1 , a1
Figura TC 15.4.2
Corp
1
2
Tipul micrii
Translaie
Deplasare
x 1 x
Rotaie
Plan
Paralel
x
R
r
x
R
r
3
x
R2
x 3
Viteza
a 1 x
x
2
R
r
v 3 x
R
1
1P2
m 1 v 12
x
2
2g
263
v 1 x
r
x
R2
Acceleraie
x
R
r
a 3 x
R
r
x
R2
1
1 x
2
E 2 JO 2 J
2
2 R
(2)
2
1
1
1 Q r
1 Q R 2 r
E 3 m 3 v 32 J O 1 32
x
x
2
2
2 g R
2 g 2 R2
Singurele fore care dau lucru mecanic sunt fora de greutate P i fora de frecare T 1 ,
celelalte fore fiind normale pe deplasare ( Q, N 1 , N 2 ), cu punct de aplicaie fix ( RO 2 )
sau aplicate n centrul instantaneu de rotaie ( T 3 ) . Lucrul mecanic nenul se mai obine i
datorit momentului de frecare de rostogolire M r . Adunnd aceste lucruri mecanice se
obine valoarea :
(4)
L i, f Psin cos x M r 3
unde M r s N 3 s Q .
Din relaia (4) i tabelul de mai sus se obine :
r
L i f P sin cos s Q
x
2
Notnd :
P
3 r2
J
Q
g 2g R2
R2
relaia ( 1 ) capt forma :
A
, B P(sin cos ) s Q
(5)
(6)
R2
1 2
A x 0 Bx
2
(7)
g 2 g R2 R2
Observaie : Din relaia de mai sus i tabelul T 12.8 se poate trage concluzia c toate
corpurile sistemului au micri uniform accelerate ( de acceleraii constante ) .
264
TC 15.5) a) Se separ cele trei corpuri ale sistemului, se introduc forele exterioare date i
forele de legtur i se aplic teoremele micrii centrului de mas i momentului cinetic
(n funcie de micarea corpului studiat ).
Corpul de greutate Q ( figura TC 15.5.2 )
Teorema micrii centrului de mas proiectat pe Oy :
Q
y
a QS1
g
2
S1
H0
a1 a
S1
Figura TC 15.5.2
V0
S2
(1)
O2
z
Figura TC 15.5.3
(2)
S2
2r
R 2y
R 2x
dy
O3
x
2b
R 1x
R 1z
R 1y
dR kvdA
y
dA hdy
Figura TC 15.5.4
Teorema momentului cinetic n raport cu O 3 pe O 3 z :
J z 2 3 S 2 R M R
265
(3)
(4)
(5)
not
(6)
S 1 Q 1
, S 2 Q 1
J z 1
g
g r
R
Q R
(7)
Q 2
2P 2
2
R Jz1
b
, h k b 2 . Deoarece , unde t este
g
3g
3
unghiul descris de planul plcii fa de poziia pe care aceasta o ocupa la momentul iniial,
se obine urmtoarea ecuaie diferenial liniar de ordinul doi neomogen :
unde
QR
(8)
Q R t
t
1 t
e
(9)
.
.
t
QR
QR t
(10)
t t
e
1 e
, t t
266
Q R2 t
R Q R 2 J z 1 t
S 1 Q 1
e
e
, S 2 Q 1
g
r
(11)
2P 2
b iar ecuaia diferenial
3g
1
t C C e
1
(12)
1
t
1 1 e
. Timpul t 2 se determin punnd condiia ca viteza unghiular
1
adic t 2 1 e
1 , de unde :
2
.
t 2
1
ln 2
(13)
TG 15.1) Forele care acioneaz asupra sistemului bar-om sunt verticale astfel nct
impulsul (deci i viteza centrului de mas) se conserv pe orizontal. Deoarece la
momentul iniial sistemul este n repaus viteza centrului de mas va rmne nul n tot
timpul micrii, adic centrul de mas nu se modific n timpul micrii:
Q
P
l
x x
x C t t initial = x C t t final l g P g Q 2 x P l .
2
PG 2
g g
Rspuns corect: d)
TG 15.2) Fie unghiul format de fir cu verticala la momentul arbitrar de timp t. Se aplic
teorema momentului cinetic fa de punctul de prindere al firului O: J O M O (*).
Singura for care d moment fa de O este greutatea G mg iar J O m l 2 . Din (*)
g
sin 0 . Pentru micile oscilaii ale firului se poate
l
g
considera sin , de unde ecuaia de micare 0 . Soluia ei este de forma
l
267
g
l
2
, rspunsul corect este c).
p
268
TC 11.4) Un disc de raz r fixat ntr-o furc (figura TC 11.4) se rotete cu viteza
unghiular constant 2 n jurul axei sale n timp ce furca se rotete n jurul axei proprii
2r R
rR
2r R
rR
0 , 20
0 , 10
0 , 20
0;
r
r
r
r
Rr
b) v M 2 R r 0 t , a M
0 02 t 4 r 2 R r 2 r 2 1 2 0 t 2 ;
TC 11.3) 1 j 2 k , 1 2 i ;
i ;
v B r 2 j R r 1 k , a B R r 12 r 2
2
TC 11.2) a) 10
TC 11.4) 1 2 j ;
a P r 2
i
2
r
k , cnd 00 ;
1
2
2
j , cnd 900 .
a P r 12 2
2
201
DINAMICA
Dinamica se ocup cu studiul micrii sistemelor de puncte materiale sau de
solide rigide cu luarea n considerare a maselor elementelor componente ale sistemului
analizat precum i a forelor care acioneaz asupra lor. Problemele generale ale
dinamicii sunt n numr de dou i anume:
i) Cunoscnd forele ce acioneaz asupra sistemului material i condiiile iniiale
(configuraia sistemului i distribuia de viteze la momentul iniial) se cere s se determine
micarea sistemului;
ii) Cunoscnd micarea sistemului, s se se determine forele ce acioneaz asupra lui.
Vom ncepe studiul dinamicii prin analiza micrii (absolute i relative) a
punctului material (liber i cu legaturi).
maF
(12.1)
unde m este masa punctului material (constant n timpul micrii), a acceleraia sa iar F
i)
(12.2)
(12.3)
m r F r , r , t
m x F x x, y, z, x, y, z, t , m y F y x, y, z, x, y, z, t , m z F z x, y, z, x, y, z, t (12.4)
s2
m s F s, s, t , m
F s, s, t , 0 F s, s, t
m r r 2 F r r , , r , , t , m r 2 r F n r , , r , , t
(12.5)
(12.6)
z z t , C 1, C 2 , C 3, C 4 , C 5, C 6 .
n aplicaii prezint interes acea soluie, numit soluie particular, care satisface
condiiile iniiale ale micrii, referitoare la poziia i viteza punctului la momentul iniial:
t 0 : x x 0, y y 0, z z 0, x v 0 x , y v 0 y , z v 0z
(12.8)
v 0 x x t , C 1, C 2 , C 3, C 4 , C 5 , C 6
(12.9)
v 0 y y t , C 1, C 2 , C 3, C 4 , C 5 , C 6
v0 y zt , C 1, C 2 , C 3, C 4 , C 5 , C 6
x x t , x0 , y 0 , z 0 , v 0 x , v 0 y , v 0 z
z z t , x , y
y y t , x0 , y 0 , z 0 , v 0 x , v 0 y , v 0 z
0
0, z 0, v 0 x , v 0 y , v 0 z
,
.
(12.11)
m a F R '
(12.12)
Prin proiectarea acestei ecuaii pe axele unui sistem de referin convenabil ales se
obine un sistem de ecuaii difereniale de ordin doi la care necunoscutele se refer la
micare i la forele de legtur. Pentru determinarea micrii se determin variaia n
timp a unui parametru de poziie (pentru punct pe curb) sau a doi parametri de poziie
(pentru punct pe suprafa). Determinarea reaciunilor se face n general prin proiectarea
ecuaiei (12.12) pe direcia normal sau tangent la curba sau la suprafaa de reazem.
204
V0
VB
V0
B ( 2h , h )
mg
2h
Figura R 12.1.1
Figura R 12.1.2
.
m a G
gt2
C3tC4
m y m g
y (t )
2
Utiliznd condiiile iniiale:
x 0, y 0
t0 :
v x x v 0 cos , v y y v 0 sin
se obin constantele:
C 1 v 0 cos , C 2 0, C 3 v 0 sin , C 4 0 .
Micarea este descris astfel de ecuaiile parametrice:
gt2
x t v 0 t cos , y(t )
v 0 t sin .
2
Prin eliminarea timpului t se obine curba de micare (o parabol):
g
(C ) : y( x)
x 2 x tg .
2
2 v 0 cos 2
dy
2h 0 (*). A doua condiie (*)
Dar B 2h, h (C ) conduce la y 2h h,
dx
este consecina orizontalitii vectorului vitez (tangent la traiectorie) n punctul de impact
cu peretele. Condiiile (*) conduc la sistemul:
g
g
2h 2 2h tg h , 2
2h tg 0 ,
2
2
2 v 0 cos
v 0 cos2
cu soluia:
v 0 2 g h
t)
x(
M
O
Figura R 12.2.1
Figura R 12.2.2
m a G F N
(1)
fora cu care punctul M atrage mobilul (figura R 12.2.2). Proiectnd ecuaia (1) pe axele
reperului Axy se obine:
m x m g sin k m x l sin
(2)
0 m g cos k m l cos N
Condiiile iniiale ale micrii sunt:
t 0 : x 0 ,v x 0
Din prima ecuaie (2) i din (3) rezult legea de micare:
gkl
x(t ) AM
1 cos k t sin
k
iar din a doua ecuaie (2) reaciunea normal pe plan:
N m g k l cos
206
(3)
(4)
(5)
(6)
( 4)
v(t ) x t
v B v(t B )
gkl
k
gkl
sin k t sin
sin k t B sin
1
sin
(7)
2 l g k l sin 2 k l
R 12.3) O bil punctiform de mas m este legat printr-un fir inextensibil de lungime l i
se mic pe un plan orizontal avnd coeficientul de frecare (figura R 12.3.1).
a) S se determine valoarea tensiunii din fir i a vitezei bilei ntr-o poziie oarecare
dat prin unghiul dac viteza iniial de lansare a bilei este perpendicular pe direcia
firului ntins i are valoarea v 0 ;
b) Ce valoare ar trebui s aib viteza v 0 dac dup parcurgerea unei circumferine
complete bila se oprete?
O S
l
O
l
M0
V0
M0
M (m)
Figura R 12.3.1
mg
Figura R 12.3.2
: m s T
M : m
(1a)
S
(1b)
l
(1c)
M : 0 N m g
(2)
TN
unde s l este lungimea arcului de cerc M 0 M , N este reaciunea normal, T fora de
frecare de alunecare i S tensiunea din fir.
Din (1a), (1c) i (2), prin integrare, se obine:
g 2
s(t )
t C1 t C 2
(3)
2
Condiiile iniiale sunt:
t 0 : s0 , sv0
207
(4)
Din (3) i (4) gsim valorile C 1 v 0 , C 2 0 , astfel nct legile micrii pe cercul
C(O, 1) sunt:
g 2
sv0 t
t , v s v 0 g t , a g
(5)
2
Din primele dou ecuaii (5) se obine viteza ntr-o poziie oarecare dat prin
unghiul :
v 2 v 02 2 g s v 02 2 g l
iar din (1b) expresia tensiunii din fir:
m 2
S ( )
v 2 gl
l 0
b) Condiia de oprire dup parcurgerea unei circumferine:
2 v 0
impune valoarea vitezei de lansare:
v 0 2 g l
(6)
(7)
(8)
(9)
R 12.4) Un punct material de mas m este atras de centrul atractiv O cu o for invers
5m
proporional cu puterea a treia a distanei de la el la centrul O, F 4 r . n momentul
r
iniial mobilul se afl n punctul M 0 dat prin OM 0 r 0 i are valoarea v 0 , nclinat cu
unghiul fa de direcia OM 0 (figura R 12.4). Se cer:
a) Ecuaiile difereniale ale micrii n coordonate polare;
b) Constanta ariilor;
c) Ecuaiile parametrice ale micrii;
d) Componentele vitezei n coordonate polare;
e) Ecuaia traiectoriei n coordonate polare.
V0
r0
M0
Figura R 12.4
m r r
5m
3
, m r 2 r 0
208
(1)
d 2
r 0 r 2 r v n C constant
dt
Constanta C se numete constanta ariilor i se obine din condiiile iniiale:
t 0 : v n v 0 sin 1 m / s , r r 0 2 m
(2)
(3)
Rezult C r 0 v 0 sin 2 m 2 / s .
1
r
0 , care se
C 1r 2 1
16 t 2
d 2 1
1
2
(4)
r
r
t
1
dt
r
2
r 2
r2
Variaia cu timpul a unghiului polar se obine din condiiile iniiale (3) i
ecuaia (2). Se gsete c:
4t
t ln
(5)
4t
t
4
d) v r
(6)
, v n r
2 16 t 2
16 t 2
e) Eliminnd timpul t ntre ecuaiile parametrice (4) i (5) se obine ecuaia traiectoriei n
coordonate polare:
4 exp
2
(7)
r
exp 1
care este o spiral n planul O n .
209
m
.
k
V0
m
P ( x , y)
V0
G mg
Figura TC 12.1.1
Figura TC 12.2.1
arcul aflat n stare natural (nentins sau necomprimat), i se imprim corpului viteza v 0 n
sensul comprimrii arcului. Se cer:
a) Legea de micare a corpului atunci cnd acesta coboar;
b) Timpul ct dureaz micarea (pn la oprirea corpului);
c) Distana parcurs pn la oprire.
Se presupune c tg .
TC 12.3) Pe un cilindru fix de raz R se deplaseaz fr frecare un punct material de mas
m (figura TC 12.3). La nceputul micrii mobilul se gsea n punctul A i avea viteza
V0
M( t 0)
y
VD
Figura TC 12.3
210
x p2 x 0 ,
y p 2 y g
(1)
not
k
.
m
a) Integrnd sistemul (1) n condiiile iniiale :
unde p
t 0 : x0, y h, xv0 , y 0
deducem ecuaiile parametrice:
v0
g
g
x t
sin p t , y t h 2 cos pt 2
p
p
p
2
g
y
p2
x2
1.
v 0 2
2
g
h
2
p
p
g
Viteza : v x 0 , v y p h 2 .
p
Acceleraia : a x v 0 p , a y 0.
211
(2)
(3)
A (0, h )
a1
C(0,g / p )
2
D(
V0
p
Fe
g
)
p2
mg
v1
Figura TC 12.1.2
Figura TC 12.2.2
(1)
m x m g sin T Fel , 0 N m g cos
unde N este reaciunea normal, T N fora de frecare iar Fel k x fora elastic
corespunztoare deformrii resortului. Din (1) se obine ecuaia diferenial neomogen de
ordin doi:
k
x
x g sin cos
(2)
m
cu soluia:
gm
m
k
sin cos 1 cos k t .
(3)
x t v 0
sin
t
k
m
k
m
m
1
(4)
t 1
arctg
k
g m cos sin
c) D x t 1 , unde x t 1 se determin din (3) i (4).
(1)
212
v2
. Deci:
R
v 02
(3)
a
2 g 1 cos
R
b) Dependena reaciunii normale cu unghiul : se obine proiectnd ecuaia fundamental
pe normala la cilindru n M. Rezult:
m v 02
(4)
N m g 3 cos 2
R
n momentul desprinderii reaciunea normal se anuleaz (mobilul nu mai apas pe
cilindru) iar , astfel nct: din (4) gsim c:
v 2 2g R
(5)
arccos 0
3g R
c) n ipoteza v 0 0 , viteza pe care o are mobilul n punctul de desprindere D este
v D
2g R
3
2
90 90 arccos . Din momentul desprinderii (considerat ca moment t = 0) i pn la
3
atingerea solului n C singura fora care acioneaz asupra mobilului este greutatea proprie.
(6)
(7)
F G
.
m
at2
, de unde:
2
2 h
F G 1
10,24 kN .
2
gt
maF
(13.1)
descrie micarea acestuia fa de un reper fix. n relaia (13.1), a este acceleraia absolut.
Din cinematica micrii relative a punctului material se cunoate c:
a a a r a t a C
(13.2)
unde a r
vr
este acceleraia relativ, a t a O r r este acceleraia
de transport iar a C 2 v
m a r a t a C F m a r F m a t m a C
Notnd:
m at Ft
(13.3)
, m aC FC
(13.4)
(13.5)
m a r F F t F C
Ecuaia (13.5) reprezint ecuaia fundamental a dinamicii micrii relative a
vr
ar
0 , F C m a C m 2 v r 0
(13.6)
(13.7)
F F t 0
adic punctul material rmne n repaus fa de reperul mobil n acea poziie n care forele
direct aplicate i fora complementar de transport i fac echilibrul.
F t F C 0
(13.8)
sau
(13.9)
a O r r 2 v r 0
'
''
r i v r ) i
a O r r 2 v 'r 0
a O r r 2 v 'r' 0 .
Scznd aceste relaii obinem 2 v 'r v 'r' 0 i cum v 'r v 'r' rezult:
(13.10)
n plus,
d
0
dt
Condiiile (13.10)-(13.11) fac ca relaia (13.9) s se reduc la:
(13.11)
(13.12)
a O 0
n concluzie, pentru ca ecuaia fundamental a dinamicii s-si pstreze forma i
atunci cnd este scris fa de un reper mobil este necesar ca sistemul mobil s se afle
215
mOAB 900 , AB = l i c la momentul iniial inelul a fost lansat cu viteza v 0 din
punctul A, s se determine:
a) Legea de micare a inelului pe bara AB;
b) Valoarea reaciunii barei pentru o poziie oarecare a inelului pe bar.
y
y
FC
x
x
V0
Ny
Figura R 13.1.1
Ft
Nz
Figura R 13.1.2
m a r G N y N z F t F C
(1)
unde:
N y N
216
m x m a t sin
0 N y m at cos 2 m 0 v r
(2)
0 m g N z
Observnd c sin
, cos
x 02 x 0
(3)
(4)
0
b) Din ultimele doua ecuaii ale sistemului (2) se obin proieciile reaciunii normale:
N y m l 02 2 0 v 0 ch 0 t , N z m g
astfel nct valoarea reaciunii la momentul de timp t este dat de relaia:
N N 2y N 2z m g 2 l 02 2 0 v 0 ch 0 t
(6)
(7)
Ft
Vrel
FC
M
r
A
N
r G
O
Figura R 13.2.1
Vr
r0
Figura R 13.2.2
217
este unghiul fcut de raza punctului M cu direcia iniial OA (figura R 13.2.2). Ecuaia
vectorial a micrii relative este:
(1)
m a r G N F t F C
Deoarece viteza unghiular a discului este constant rezult c acceleraia de
transport va avea nenul numai componenta normal a t r 02 , astfel nct fora
complementar de transport va fi dirijat pe raza OM, de la O ctre M i va avea modulul
F t m r 02 . Fora complementar Coriolis este dat de relaia:
F C 2 v relativa 2 m v r v
(2)
(4)
m r r 2 F t F C sin , m r 2 r F C cos
Observnd c:
sin
2 2
r r
, cos
r
2 2
r r
(5)
r r 2 r 02 2 r 0
, r 2r 2
C
0 2
r
Condiiile iniiale:
r r 0 , 0
t 0 :
r 0 , 0
218
(6)
(7)
(8)
(9)
(12)
r 02
(13)
r 0r 0 1
r
Integrnd ecuaia cu variabile separabile (13) se gsete dependena r = r(t):
(14)
r r 0 1 02 t 2
n fine, din relaiile (10) i (14) se obine a doua ecuaie parametric a micrii
punctului material n coordonate polare:
(15)
t 0 t arctg 0 t
R 13.3) Un vas conic avnd unghiul la vrf 2 se rotete n jurul axei sale de simetrie cu
viteza unghiular constant . Pe peretele interior al vasului se afl n repaus o bil de
mas m (figura R 13.3.1). S se determine poziiile de echilibru relativ ale bilei i
reaciunea normal n aceste puncte.
x
r
M (m)
2 x
2
y
Ft
Figura R 13.3.1
Figura R 13.3.2
G N F t 0
219
(1)
Atam vasului conic n micare sistemul de referin mobil Oxyz (figura R 13.3.2)
avnd axa Ox n lungul generatoarei pe care se gsete bila n repaus relativ la distana
OM= x. Micarea de transport este o micare circular cu viteza unghiular constant ,
pe cercul de centru A i raz r x sin i, n consecin, acceleraia de transport are
(2)
(3)
N m g sin m r 2 cos 0
g tg
Din ecuaia (2) se obine x
= constant, ceea ce nseamn c bila se
2
gsete n echilibru relativ n toate punctele cercului de raz r x sin , unde distana x
este dat de relaia de mai sus. Din ecuaia (3) se obine valoarea reaciunii normale n
punctele de echilibru relativ:
N
mg
sin
(4)
R 13.4) Un punct material M, aflat n emisfera nordic, este lsat s cad liber de la
nlimea H, care este mic n raport cu raza Pmntului. Considernd c greutatea P mg
a punctului este constant n timpul cderii i neglijnd rezistena aerului, s se determine
deviaia spre est, cnd punctul ajunge la sol, fa de verticala ce trece prin poziia
iniial M 0 (figura R 13.4).
N
M0
M 0
P
O
x (est )
S
Figura R 13.4
Rezolvare: Se alege un sistem de referin cartezian cu axa Oy orientat dup
verticala poziiei iniiale a punctului material (dup raza Pmntului) iar axa Ox orientat
spre est.
220
m a r P F C , se proiecteaz pe Ox i Oy i se gsete:
d 2x
FC
d 2y
(1)
mg
dt2
dt2
Soluia general a celei de-a doua ecuaii difereniale (1) este:
gt2
(2)
y t H
2
S-a inut cont de condiiile iniiale t 0 : x 0, y H . n plus,
dy
v r v y
g t . Pentru calculul modulului forei Coriolis trebuie observat c viteza
dt
m
, m
relativ v r a punctului face unghiul 900 cu axa de rotaie a Pmntului, unde este
unghiul de latitudine. n concluzie, FC 2 m g t cos i, din integrarea primei ecuaii
(1), gsim:
1
x t g cos t 3
(3)
3
Ecuaiile (2) i (3) formeaz setul de ecuaii parametrice al micrii. Micarea nu
este rectilinie i punctul n cdere va avea o deviaie spre est. Ecuaia traiectoriei relative a
punctului material se obine prin eliminarea variabilei timp t ntre cele dou ecuaii
parametrice. Se gsete parabola semi - cubic:
82
(4)
cos2 H y 3
9 g
La contactul cu solul : y = 0. Din (4) deducem deviaia spre est pe care punctul
o va avea fa de verticala punctului de lansare:
x 2
2H3
2
cos
(5)
3
g
De remarcat c aceast expresie pentru deviaia reprezint o valoare
aproximativ, dar ea a fost validat de multe msurtori experimentale.
221
cu frecare o bil de mas m i raz r i care a fost lansat n momentul iniial cu viteza v 0
perpendicular pe axul de rotaie (figura TC 13.1). S se determine legile de micare
x=x(t), y = y(t), z = z(t) fa de sistemul de axe ales i reaciunea normal N = N(t).
z
y1
V0
O1
x1
Figura TC 13.1
Figura TC 13.2.1
1
a t 2 . Pe tij poate aluneca fr
2
a) m a a F ; b) v a v r v t ; c) m a r F F t F C ; d) 0 F F t .
TG 13.2) n micarea relativ a unui punct material, compunerea acceleraiilor este
definit de relaia :
a) a a a r a t ; b) a a a r a t a C ; c) a a a C a t ; d) a a a r a t a C .
m a r G N F t F C
222
unde G m g k , N N j , F t m a t m x 2 i i F C m a C 2 m x j .
Rezolvnd aceast ecuaie n condiiile iniiale :
t 0 : x z 0, xv0 , z 0
se obine:
x
v0
sh t ,
gt2
2
y0 , z
, N 2 m v 0 ch t
y1
Ft
Vr , r
O1
x1
Figura TC 13.2.2
TC 13.2) Se consider ca sistem de referin mobil (solidar cu tija AB) sistemul cartezian
Axy (figura TC 13.2.2). Micarea relativ a punctului M este guvernat de ecuaia:
m a r G N R F t F C ,
R m c v a m c v r v t m c a t cos x i m c a t sin j .
at2
g
g
c
t
x t
2 sin 1 e
t sin
cos .
c
2
c c
223
J Oxy m i z i2
, J O y z m i x i2
i 1
, J O z z m i y i2
i 1
(14.1)
i 1
J x m i y i2 z
i 1
2
i
, J y m i z i2 x i2 , J z m i x i2 y i2
i 1
i 1
(14.2)
J O m i x i2 y i2 z i2
i 1
(14.3)
d) Momente centrifugale
J
x y
m i x i y i
i 1
, J
yz
m i y i z i
, J
i 1
m i z i x i
i 1
zi
zx
yi
( D)
Ai
A (dm)
xi
Figura T 14.1
Figura T 14.2
224
(14.4)
f)
(14.5)
(14.6)
J O D x 2 y 2 z 2 dm
h) Momente centrifugale
J
x y D
x y dm , J
y z D
y z dm , J
(14.7)
z x D
(14.8)
z x dm
Dac sistemul de puncte materiale este un sistem plan, situat n planul Oxy, atunci
putem observa c:
J x z J yz 0 , J z J x J y
(14.11)
astfel nct este necesar doar calculul momentelor J x , J y i J x y .
x 1i x i x C
( )
z1
z
Ai
Ai
zi
C
yi
xi
O
y1
Bi
x1i
x1
( )
di
z1i
O1
(14.12)
y1i
Figura T 14.3
Figura T 14.4
Prin definiie,
n
J J z m i y i2 z i2
i 1
, J 1 J z 1 m i y 21i z 12i
i 1
(14.13)
J 1 m i x i x C 2 y i yC 2
n
i 1
i 1
i 1
i 1
i 1
x C2 y C2 m i 2 x C m i x i 2 y C m i y i m i x i2 y i2
(14.14)
m i x i M C 0 ,
i 1
m i y i M C 0
i 1
(deoarece C C , C ,
C z ,
din
(14.14) se deduce c:
J1 J M d 2
(14.15)
x1
J x M y C2 z C2
, J
y1
J y M z C2 x C2
, J
z1
J z M x C2 y C2 (14.16)
(14.17)
i 1
i 1
J m i d i2 m i A i B i2
(14.18)
2
OA i2 r i2 x i2 y i2 z i2 , OB i2 OB i2 r i u x i cos y i cos z i cos 2
astfel nct:
deoarece cos2 cos2 cos2 1 . Dup grupri convenabile, din relaia precedent
se obine:
i 1
i 1
i 1
i 1
i 1
adic:
227
J J
(14.19)
Caz particular: Dac punctele sistemului i axa aparin planului Oxy, atunci deoarece
z 0,
, gsim c:
2
J J x cos2 J y cos2 2 J x y sin cos
(14.20)
(14.21)
Sistemul omogen (14.21), n necunoscutele cos , cos , cos , are soluii nenule
doar dac determinantul su este nul:
Jx
Jxy
J xz
J yx
Jy
J yz 0
J zx
Jzy
Jz
(14.22)
pentru 2: J y J
3 O z .
(14.23)
J 2 ; J x y J z J 2 ; 0;
2a
b
6a
2a
2a
Figura R 14.1.1
Figura R 14.1.2
229
m a 2 b 2
mb 2
ma 2
, J x
, J y
, J xy J yz J zx 0
12
12
12
plcii este
iar densitatea
A A 1 A 2 6a 2a 2a 2a 16 a 2
J O J z
Aria
M
M
. Masele celor dou plci dreptunghiulare n care a fost mprit placa
A 16 a 2
3M
M
sunt m 1 A 1
i m 2 A 2
.
4
4
a) J x J 1 x J 2 x , J y J 1 y J 2 y , J x y J 1 x y J 2 x y
(1)
unde:
m 1 6a 2
m 1 3a 2 9 M a 2
12
m 2 2a 2
19
J 2 x J 2 x 2 C m 2 5a 2
m 2 5a 2 M a 2
12
3
2
m 1 2a
J 1 y J 1 y 1 C m 1 a 2
m 1 a 2 M a 2
12
m 2 2a 2
7
2
J 2 y J 2 y 2 C m 2 3a
m 2 3a 2 M a 2
12
3
9
J 1 x y J 1 x 1 C y 1 C m 1 a 3a 0 m 1 a 3a M a 2
4
15
J 2 x y J 2 x 2 C y 2 C m 2 3a 5a 0 m 2 3a 5a
M a2.
4
J 1x J 1 x 1 C m 1 3a 2
(2)
n deducerea relaiilor (2) s-au utilizat formulele lui Steiner. Din (1) i (2) gsim
c:
y
y1
y 2C
2
y1C
C 2 (3a ,3a )
1
6a
2a
C1 (a ,3a )
2a
x 2C
2a
6a
2a
x1C
2
2a
Figura R 14.1.3
x
2a
Figura R 14.1.4
230
x1
Jx
46
M a2
3
, J y
10
M a2
3
, Jxy 6 M a2
(3)
Se obin valorile:
J x J
2
xy
J 3 J z J x J y J1 J 2
(4)
(5)
J 1 17,91 M a 2 , J 2 0,75 M a 2 , J 3 18,56 M a 2
Axele principale de inerie (figura R 14.1.4) formeaz cu axa Ox unghiurile
1, 2 i 3 date de relaiile:
J x J 1
Jx J 2
tg 1
0,614 , tg 2
2,414
Jxy
Jxy
R 14.2) Pentru sistemul de corpuri din figura R 14.2.1, format din dou discuri omogene
de raz R i mas M i patru bare omogene de lungime l i mas m, s se determine
momentele de inerie axiale J x , J y , J z i momentul de inerie polar J O .
z
l /2
l /2
y
l /2
M, R
O
O m, l
x
z
Figura R 14.2.1
Figura R 14.2.2
ml
ml
MR 2
l 2
, J 3x J 4 x
M .
mR 2 , J 5 x J 6 x
2
4
12
12
2
J 1x J 2 x
Rezult:
M
M m
J x 2m R 2 l 2
2
2
3
Datorit simetriei putem scrie c:
J y J x
(1)
(2)
Totodat, J z J i z , unde:
i 1
J 1z J 2 z J 3 z J 4 z 0 m R 2 m R 2 , J 5 z J 6 z
M R2
.
2
Obinem astfel c:
J z M 4 m R 2
n fine, momentul de inerie polar are valoarea:
J x J y J z
M m
J O
M 4 m R 2 l
2
2
3
(3)
2
(4)
z, z c
R
A
B
yc
A r
xc
B
z l
O
Figura R 14.3.1
Figura R 14.3.2
232
J x D y 2 z 2 dA , J z D x 2 y 2 dA
(1)
M
M
reprezint densitatea superficial.
A RG
Pentru calculul celor dou integrale se mparte suprafaa conic n elemente
infinitezimale (figura R 14.3.2). Poziia unui astfel de element este dat prin coordonatele:
(2)
x r cos , y r sin , z z
iar elementul de arie prin dA r dl d . Deoarece OA' B' OAB putem scrie c
R h G
, de unde rezult:
r z l
RG
R
G
G
(3)
r z, l z, dl dz, dA 2 z dz d
h
h
h
h
nlocuind aceste relaii n formulele (1) se obine:
R2
RG
2
2
2
Jx
z
sin
z dz d
D h2
h2
unde
R G R 2
h2
2
2 h
z 3 dz d
R2
2h
z 3 dz cos 2 d z 3 dz d
2
M 2
R 2h 2 .
4
2
R 3G
R 3G h 3
M R2
3
J z
D z dz d 4 z dz d 2 .
h4
h
0
0
b) Din motive de simetrie putem afirma c:
J x y J y z J zx 0
0
4
M R 2 2h 2
J
0
4
0
0
J x C J x M OC 2
J y C J y M OC 2
M R2
2
2
2
R 2 2 h , J J M 0 2 M R .
z
9 zC
2
(5)
M R 2 2 h 2
4 h 2 M 2 2 h 2
M
R
4
9
4
9
M
4
(4)
(6)
(7)
yC
JyC
zC
J zC xC 0
(8)
0
4
M R 2 2h 2 / 9
J C
0
4
0
0
M R2
2
0
(9)
JO
x y, J y z , J z z
z
r
A
1
4m
2m
O
A
2m
R
x
Figura TC 14.1
Figura TC 14.2
234
y
x dx
x
R
O
dx
x
z
A
Figura TC 14.3
Figura TG 14.1
14.7.2. Teste gril
J O
R 4
6
; b) J O
R 4
; c) J O 2 R 2 ; d) J O
R 4
12
mi
2m
4m
m
2m
xi
0
a
-a
0
yi
-a
a
0
a
zi
2a
4a
4a
0
Se obin valorile:
J x 13 m a 2
J
x y 4 m a
, J y 93 m a 2
, J
y z 12 m a
235
, J z 96 m a 2
, J
z x 12 m a
, J Ox y 5 m a 2
, J O y z 88 m a 2
, J O z x 8 m a 2 .
TC 14.2) Se mparte cilindrul n elemente infinitezimale de tipul celor din figura TC 14.2
i se obine:
R
H R 4 M R2
,
J r 2 dm r 2 2 r l dr
2
2
0
deoarece M V R 2 H .
TC 14.3) Se consider o mprire a sferei n elemente infinitezimale ca n figura TC 14.3.
Datorit simetriei putem scrie c J O x y J O y z J O z x . Dar:
JOyz
D x
dm
D x
dV
2
M
x 2 dV , i dV y 2dx , y 2 R 2 x 2, V R 3 ,
3
2V D
1
M R 2 . Momentul de inerie polar al sferei este egal cu:
5
3
J O D x 2 y 2 z 2 dm J O x y J O y z J O z x M R 2 .
5
astfel c J O y z
2 1
L
x 1 . Deoarece pe
L
3 2 1 L 3
2 1
J A AB x 2 dm AB x 2 dx
x 1 x 2 dx
L
12
0
Din formula lui Steiner obinem:
3 2 1 L 3
,
J C J A M AC 2
24
L
1 2 L
L
deoarece AC iar M AB dm x dx
. Rspuns corect: c).
2
2
0
TG 14.2) Deoarece placa se afl n planul Oxy (z = 0), din (14.7) gsim c:
J O D x 2 y 2 dm D x 2 y 2 dA .
R 4
3
.
J O r dr d
2
0
fore exterioare arbitrare F i , i 1, n , care pot fi nlocuite cu torsorul R , M O 1 . Sub
influena acestor fore rigidul va cpta o micare de rotaie n jurul axei O 1O 2 (figura
T 16.1).
z1 , z
R2
O2
zc
R1
MO
O1 O
x1
y1
xc
( )
Figura T 16.1
A cunoate micarea rigidului nseamn a cunoate legea t , unde
dL ext M O 1 d M O 1 dt M z dt
Rigidul are o micare de rotaie astfel nct energia cinetic are expresia:
1
1
E J 2 J z 2
2
2
Din (16.1), (16.2) i (15.51) gsim:
1
d J z 2 M z dt
2
(16.1)
(16.2)
sau
J z M
J z M
(16.3)
1
1
d
deoarece d J z 2 J z 2 d J z
dt J z dt .
2
2
dt
Integrarea ecuaiei difereniale (16.3), unde M z M z , , t , permite obinerea
legii de micare t .
i R 2 R 2 x , R2 y , R2 z
se aplic
H R R 1 R 2
sau, n proiecie pe axele reperului mobil Oxyz,
(16.4)
H x R x R 1 x R 2 x , H y R y R 1 y R 2 y , H z R z R 1 z R2 z
Dar
H M vC M rC M 0
M xC j
xC
zC
270
(16.5)
astfel nct:
d H H
H
H M xC j 0
dt
t
0
M xC
H M 2 xC i M xC j
Din (16.5) i (16.6) obinem sistemul:
(16.6)
M 2 x R R R
C
x
1x
2x
M xC R y R 1 y R2 y
0 R z R1 z R2 z
(16.7)
(16.8)
K O 1 M O1 M O 1 R 1 M O 1 R 2
raport cu punctul O 1 , observnd c M O 1 R 1 0 i c:
M O 1 R 2 O 1O 2 R 2
R 2x
R 2y
R 2z
d R 2 y i d R2 x j
(16.9)
unde d O 1O 2 , din (16.8) obinem prin proiecii pe axele reperului Oxyz ecuaiile:
K x M x d R 2 y
, K y M y d R2 x
, K z M
(16.10)
K O1 K
i K y j K z k J xz i J y z j J z k
astfel nct:
K O1
O1
0
J
xz
K O 1 J x z i J y z j J z k
(16.11)
J x z J y z 2 i J y z J x z 2 j J z k
J yz J z
0
J J 2 M d R
xz
yz
x
2y
2
J y z J x z M y d R 2 x
J z M z
(16.12)
(16.13)
0 M x d
R 2sty
, 0 M y d
R 2stx
micare se numesc reaciuni dinamice i vor fi notate prin R 1dx , R 1dy , R 1dz , R d2 x , R d2 y , R d2 z .
Ele se determin din sistemul format din ecuaiile (16.7) i (16.12).
n practic exist interesul de a realiza rotori la care reaciunile dinamice s fie
egale cu cele statice, adic rotori pentru care micarea nu influeneaz intensitatea
reaciunilor. Un asemenea rotor se numete echilibrat.
Condiiile pentru ca un rotor s fie echilibrat se obin nlocuind, n sistemul ce
rezolv problema dinamicii rigidului cu ax fix, reaciunile dinamice cu cele statice:
272
M 2 x R R st R st
J J 2 M d R st
xz
yz
x
2y
C
x
1x
2x
2
st
st
M xC R y R 1 y R 2 y
, J y z J x z M y d R 2stx
J z M z
0 R z R 1stz R 2stz
Din (16.13) i (16.14) rezult:
(16.14)
M 2 x C 0 , M xC 0
(16.15)
J xz J y z 0 , J yz J x z 0 , J z M
2
z1
M0
O1 O
x1
y1
x1
O1 O
y1
Figura T 16.2
Figura T 16.3
punctul fix O. Deoarece suportul reaciunii R ' conine punctul O aceast for nu d
moment fa de O.
Din (15.28) obinem:
(16.19)
K O M O
Am considerat c Ox, Oy i Oz sunt axe principale de inerie astfel nct expresia
momentului cinetic este:
K O J 1 x i J 2 y j J 3 z k
K O
K O
K O J 1
t
i J2
j J3 z k x
J 1 x
y
J 2 y
z
J 3
J 1 x J 3 J 2 y z i J 2 y J 1 J 3 x z j J 3 z J 2 J 1 y x k
(16.20)
274
Notnd prin M x , M
exterioare, din (16.19) i (16.20) se obine sistemul ecuaiilor difereniale ale micrii:
J 1 x J 3 J 2 z y M
J 2 y J 1 J 3 x z M
J 3 z J 2 J 1 y x M
(16.21)
y
z
cunoscute i sub numele de ecuaiile lui Euler pentru un rigid cu un punct fix.
Pentru integrarea ecuaiilor (16.21) sunt necesare relaiile de legtur dintre
componentele vectorului vitez unghiular x , y , z i unghiurile lui Euler , i .
Unghiurile , i sunt independente, modificarea unuia neafectnd valorile celorlalte
dou. Variaiei fiecrui unghi i corespunde o rotaie independent de viteza unghiular
scalarul . O rotaie n jurul axei Oz determin doar variaia unghiului , vectorul vitez
k 1 k u ON
(16.22)
(16.23)
n plus,
u ON cos i sin j
(16.24)
cos
z
Funciile t , t , t se obin rezolvnd sistemul (16.21), cu
x , y , z date de (16.25) i x x , y
, z z . Integrarea sistemului
(16.21) nu a putut fi realizat pentru orice set de condiii iniiale dect n trei cazuri
particulare i anume:
H R R '
(16.26)
Dar H M v C M r C i
H
H
H M r C M r C
t
astfel nct, din (16.26), gsim:
R ' R H R M r C M r C
este mult mai mare dect celelalte dou momente de inerie principale J 1 i J 2 (egale
ntre ele):
(16.28)
J 3 J 1 J 2
Giroscopul poate fi:
a) Giroscop centrat dac punctul fix O coincide cu centrul de mas C i singura
for ce acioneaz asupra rigidului este propria greutate;
b) Giroscop necentrat dac centrul de mas nu coincide cu punctul fix O dar se
afl pe axa de simetrie a acestuia iar singura for ce acioneaz asupra
rigidului este propria greutate.
16.2.4.2. Stabilitatea giroscopului centrat
Giroscopul centrat reprezint o particularizare a cazului Euler Poinsot.
Suspendarea giroscopului se realizeaz printr-o suspensie cardanic ce permite rotirea
simultan a lui n jurul a trei axe perpendiculare ntre ele i concurente n punctul O (care
coincide cu centrul de mas). Axa de simetrie se consider a fi axa Oz a triedrului mobil,
solidar cu giroscopul.
Deoarece momentul singurei fore care acioneaz asupra rigidului (propria
greutate) n raport cu punctul fix O este nul i J 1 J 2 ecuaiile lui Euler (16.21) devin:
J 1 x J 3 J 1 z y 0 , J 1 y J 1 J 3 x z 0 , J 3 z 0
(16.29)
z 0 = constant
Din (16.30) i a doua ecuaie (16.29) gsim c:
(16.30)
J 3 J 1
0 z
J1
Derivnd prima ecuaie (16.29) i utiliznd (16.30) obinem:
y y
(16.31)
J 1 x J 3 J 1 0 y 0
(16.32)
necunoscuta x p 2 x 0
S-a utilizat notaia p
(16.33)
J 3 J 1
J1
x C 1 cos pt C 2 sin pt
(16.34)
unde C 1 i C 2 sunt constante de integrare ce depind de condiiile iniiale ale micrii.
Din prima ecuaie (16.29) i (16.34) se determin i componenta y a vitezei unghiulare
instantanee:
J1
J 3 J 1 0 C 1 p sin pt C 2 p cos pt
sau
277
y C 1sin pt C 2 cos pt
(16.35)
(16.37)
z k 0 k
giroscopul nedeviind de la direcia Oz. Micarea giroscopului este stabil.
Dac giroscopul este foarte puin perturbat la momentul iniial, atunci x t 0 i
y t 0 sunt foarte mici, ceea ce nseamn c i C 1 i C 2 sunt foarte mici (soluii ale
sistemului format din ecuaiile (16.34) i (16.35). Cum x i y depind de timp prin
intermediul funciilor mrginite sin p t i cos pt , rezult c aceste componente ale vitezei
unghiulare rmn foarte mici n timpul micrii fa de componenta z 0 presupus
foarte mare.
paralel cu Oz, aceasta produce un moment M O n raport cu punctul O avnd direcia axei
Oy.
M0 y
K 0
d
OC
K0
dK 0
Figura T 16.4
d KO
MO
dt
d K O M O dt
(16.38)
'
KO
K O d K O
(16.39)
'
Suportul vectorului K O
reprezint noua ax de rotaie a giroscopului. Ea este
nclinat fa de axa iniial de rotaie Oz cu un unghi mic d , datorit proprietii de
stabilitate a giroscopului.
n consecin, dac se acioneaz asupra giroscopului centrat cu o for, atunci axa
de rotaie a acestuia sufer o mic deplasare ntr-un plan perpendicular pe direcia forei.
Acest fenomen poarta numele de efect giroscopic.
z1
z1
MC
R
y1C
O1
x1C
y1
OC
x1
O1x1
O1 z1
MC
OC
O1 x1
O1
O1y1
Figura T 16.5
Figura T 16.6
279
O1 y1
x1
y1
M a C R
se proiecteaz pe axele sistemului de referin fix. Se obin ecuaiile:
M x 1C R x
, M y 1C R r
, 0 R
(16.40)
(16.41)
J C x z J C y z 2 M C x , J C y z J C x z 2 M C y , J C z M C z
(16.42)
unde M C M C x i M C y j M C z k .
Condiiile iniiale pentru integrarea ecuaiilor (16.41) i (16.42) se refer la poziia
i viteza la momentul iniial t 0 :
x (t ) x 0 , y t y 0 , t
1C
1C 0
1C
0
0
1C 0
(16.43)
t t 0 :
0
0
x
t
v
,
y
t
v
,
Cx
1C 0
Cy
0
0
1C 0
Caz particular: n cazul unei plci plane, care se mic n planul su, studiul
micrii se face fa de un reper fix O 1 x 1 y 1 (ales n planul micrii) i fa de reperul
mobil Cxy, solidar cu rigidul, cu originea n centrul de mas C i axele Cx i Cy axe
principale i centrale de inerie. Ecuaiile de micare, obinute prin particularizarea
ecuaiilor (16.41) i (16.42), sunt:
M x 1C R x
, M y 1C R y
, J Cz M
(16.44)
Cz
micrii se face n raport cu reperul fix O 1 x 1 y 1 z 1 i reperul mobil Oxyz, avnd originea n
centrul de mas O C iar axele Ox, Oy i Oz axe principale i centrale de inerie (figura
T 16.6).
Poziia rigidului este fixat, la un moment de timp t, prin intermediul
coordonatelor x 1C , y 1C , z 1C ale centrului de masa n raport cu reperul fix i unghiurile lui
Euler , , . Cei ase parametri ai micrii corespund celor ase grade de libertate ale
280
rigidului liber.
Pentru determinarea ecuaiilor de micare se aplic teorema micrii centrului de
mas i teorema momentului cinetic n raport cu centrul de mas. Rezult ecuaiile:
M x 1C R x , M y 1C R r
M z 1C R z
J 1 x J 3 J 2 z y M C x , J 2 y J 1 J 3 x z M C y ,
J 3 z J 2 J 1 y x M C z ,
(16.45)
t 0 0 , t 0 0 , t 0 0
(16.46)
t t 0 :
0
0
0
x
t
v
,
y
t
v
,
z
Cx
Cy
1C t 0 v C z
1C 0
1C 0
t 0 0 , t 0 0 , t 0 0
Rezolvarea sistemului (16.45) n condiiile iniiale (16.46) permite obinerea
funciilor necunoscute:
x 1C x 1C t , y 1C y 1C t , z 1C z 1C t
t , t , t .
150 cu axa de rotaie AB Cz. Asupra arborelui acioneaz un cuplu de fore situat
h 2r
y
yc
zc
A
r
r
Figura R 16.1.1
281
x xc
K M AC G AB R B
(1)
J z M
Din (2), prin integrri succesive, se gsete c:
(2)
t2
M
, dt t , dt
Jz
2
Constantele de integrare sunt nule datorit condiiei iniiale: t 0, 0 .
Valoarea momentului de inerie va fi determinat ulterior.
(3)
m a C R A R B m g
i teorema momentului cinetic n raport cu centrul de mas C:
(4)
K C M CA R A CB R B
(5)
K C J
xz
y z
i J
Totodat:
282
yz
x z
j J
(7)
R Ax
R Ay
h h R B y i h RB x j
R Bx
R By
CA R A
CB R B
h h R A y i h RA x j
R Az
(8)
Proiectnd ecuaia (5) pe axele reperului Cxyz i utiliznd (7) i (8) gsim ecuaiile
scalare:
J x z J y z 2 h R A y h RB y , J y z J x z 2 h R A x h RB x , J z M
(9)
xC
y C2 z C2 dm
(13)
xC
m
2 r
r 2 r
2sin 2 z C2 d d d z C 12 m r 2
3
7
0 0 r
283
(16)
zc
yc
d
dz c
M
zc
yc
xc
xc
Figura R 16.1.2
Tensorul momentelor de inerie al cilindrului fa de sistemul de referin
C x C y C z C este:
J
7 0 0
0
0
xC
mr2
J C 0 J y C 0
(17)
0 7 0
12
0
0
JzC
0 0 6
J J C T
(18)
n care
1
0
0 cos
0 sin
sin
cos
0
(19)
J x y J xz
0
0
x
mr 2
2
J J y x J y J y z
0 6 cos sin cos
12
J z x J z y
0 sin cos 6 sin 2
J z
(20)
de unde:
J xz J zx 0 , J
yz J z y
mr 2
mr 2
sin cos , J z
6 sin 2
12
12
284
(21)
R 16.2) O bil de greutate G i raz r este aruncat dintr-un turn de nlime h cu viteza
O1 y1
dup o
V0
AC
C( x1c , y1c )
Vc
x1
O1
Figura R 16.2
Rezolvare: a) Pentru studiul micrii se consider un sistem de referin fix
O 1 x 1 y 1 , avnd axa O 1 y 1 suprapus peste axa turnului i trecnd prin centrul de mas C
n poziia iniial a bilei, i un sistem de referin mobil Cxy, solidar cu rigidul (vezi figura
R 16.2).
G
G
(1)
x 1C 0 ,
y1C G , J C z 0
g
g
unde Cz este perpendiculara n C pe planul Cxy.
Prin integrri succesive n raport cu timpul t se obine:
x 1C C 1
y 1C g t C 2
, C3
(2)
i
x 1 C C 1 t C 4 , y 1C
gt2
C 2 t C5 , C3 t C 6
2
t 0 :
v
,
y
0
,
0
1
C
0
1
C
(3)
(4)
(5)
(6)
t 1
(7)
de la nceputul micrii.
c) Distana de la baza turnului (verticala punctului de aruncare) la punctul de impact cu
solul este:
2 h r
g
d) Viteza centrului de mas al bilei la un moment arbitrar de timp are componentele:
O 1 B v 0 t 1 v 0
(8)
v C x x 1C v 0
, v C y y1C g t
(9)
, v C y 1 g t 1 2 g h r
, v C 1 v 02 2 g h r
(10)
Viteza unui punct al bilei aflat la periferia acesteia (deci i a aceluia care atinge
solul) se compune din viteza centrului bilei i viteza de rotaie n jurul centrului bilei:
v r 0 r
(11)
Deoarece v r este orizontal i dirijat n sens opus sensului pozitiv pe Ox, viteza
punctului cu care bila vine n contact cu solul are componentele:
v x 1 v 0 0 r , v y 1 2 g h r
i modulul v 1
(12)
v 0 0 r 2 2 g h r .
e) Unghiul cu care s-a rotit bila n timpul micrii prin aer este egal cu
2 h r
1 0 t 1 0
g
astfel nct numrul de rotaii efectuate de bil este:
1 0 hr
N
(13)
(14)
2
O1
F
A
l /2
y
C
Mg
F
B
NA
RB
x1
NB
x1
Figura R 16.3
RA
y1
l /2
Figura R 16.4
Rezolvare: nainte de intrarea n curb cele dou reaciuni sunt egale n modul:
G
N A N B
(1)
2
n curb, ansamblul roi-ax de legtur formeaz un giroscop cu axa orizontal
avnd o rotaie proprie de vitez unghiular:
v
(2)
1
r
i o micare de precesie de vitez unghiular:
v
2
(3)
R
Notnd cu J z momentul de inerie n raport cu axa de inerie Cz i observnd c
2 are direcia
(4)
l
l
Rrl
Reaciunile N A i N B n curb vor avea valorile:
N A
G
G J z v2
F
2
2
Rrl
, N B
G
G J z v2
F
2
2
Rrl
(5)
R 16.4) Un corp de revoluie, cu axa de simetrie Oz, se rotete n jurul axei fixe O z 1 , care
trece prin centrul de greutate al corpului (figura R 16.4). Cunoscnd viteza unghiular
287
x sin
, y 0 , z cos
, x y z 0
(1)
sin cos
i R B .
(2)
Deci:
M O M y
2
2
J x J z sin 2
(3)
R Ax
de unde:
R Ax R B x
2J x J
(3)
sin 2
(4)
4l
Celelalte componente ale reaciunilor n A i B sunt nule.
R 16.5) O bar cotit omogen ABC m ABC 900 are greutatea 3G i este articulat
n punctul B (figura R 16.5.1). Bara este prins n A de un resort avnd constanta elastic
k. n poziia de echilibru latura BC formeaz unghiul cu orizontala. S se determine
unghiul astfel nct perioada micilor oscilaii s fie minim. Care este valoarea acestei
perioade?
B
k
Fel
2a
B
C1
C
2
2G
C
C
Figura R 16.5.1.
Figura R 16.5.2
288
1
static
(2)
F el
G 2 cos sin
2
Pentru studiul micilor oscilaii ale barei se utilizeaz teorema momentului cinetic
n proiecie pe axa , perpendicular pe planul barei n B:
J M
(3)
n care:
G a 2 2G 2a 2 3 G a 2
g 3
g
3
g
a
M 2G a cos G sin F el a
2
J
Dar
(4)
(5)
(6a)
(6b)
deoarece pentru micile oscilaii ale barei se poate considera sin i cos 1 . Cu
relaiile (6), ecuaia de micare a barei capt forma:
ak
g
1
2 sin cos
0
3a
2
G
(7)
g
cos a k
2 sin
3a
2
G
2 not
f
p
iar
(8)
Deoarece
df
2 d p
g
sin
2 cos
d
2
p d
3a p
(9)
d f
0,
d
(10)
min arctg 4 75,9 0
Se poate arta c aceast valoare corespunde unui minim al funciei f . Acesta
este:
Tmin f
min
2
289
6a G
g 2 a k G 17
(11)
TC 16.1) O bar omogen OA, de lungime l i greutate G , se poate roti n jurul axei
orizontale ce trece prin punctul O (figura TC 16.1.1). n momentul iniial bara se gsete n
repaus la orizontal. Lsnd liber bara, aceasta se mic sub aciunea propriei greuti.
tiind c momentul de frecare n articulaia O este M f , s se determine:
a) Acceleraia unghiular n funcie de poziia a barei;
B()
l ,G
mg
0
O1
Figura TC 16.1.1
x0
A ()
V0
x1
Figura TC 16.2.1
TC 16.2) O bar AB, de mas m i lungime l, se deplaseaz cu frecare ntr-un plan vertical
astfel nct capetele sale se sprijin n permanen pe doi perei, unul vertical i unul
orizontal (figura TC 16.2.1). Coeficientul de frecare ntre bar i perei este . La
dKO
dH
1
a)
F ; b) K 0 r H ; c)
M 0 ; d) E m v 2 .
2
dt
dt
290
G, r
XC
T?
h
C
A (s)
xc ?
G
x
Figura TC 16.3
Figura TG 16.2
l
l 2
iar a C
i a C
.
2
2
Ptratul vitezei unghiulare, 2 , se obine prin aplicarea teoremei energiei cinetice
i a lucrului mecanic:
1
l
J O 2 0 G sin M f
2
2
291
2M f
3
iar acceleraia unghiular din relaia (*). Rezult 2 sin
g .
l
Gl
Pentru
obinem:
RO x
3M f
G
G
G l
a C x aC
g
g
g 2
2l
G
G
G l 2 3 M f
a C y aC
G .
g
g
g 2
2 l
c) Se aplic teorema energiei cinetice i a lucrului mecanic ntre momentul iniial (bara
este la orizontal) i momentul opririi:
l
0 0 G sin M f
2
Unghiul va fi soluia ecuaiei:
2M f
2 M f
.
sin
Gl
Gl
RO y
R0
y1
y
Mf
TB
R0
x
a c
a c
NB
Cx1c , y1c
mg
O1
Figura TC 16.1.2
NA
TA
A
x1
Figura TC 16.2.2
m x 1C N B T
, m y 1C N A T B m g
l
l
l
l
J C N A cos T A sin N B sin T B cos
2
2
2
2
2
ml
la care se adug relaiile: T A N A , T B N B , J C
.
12
Coordonatele x 1C , y 1C , sunt legate prin relaiile:
x 1C
l
cos
2
292
y 1C
l
sin
2
3
2
3 1 2 g
g
sin
cos
l
2 2 l
t 0 : x 1C v 0
, 0 arccos
x0
.
l
TC 16.3) Se utilizeaz un sistem de referin fix Cxy, cu axa Cx paralel cu planul nclinat
i originea n poziia iniial a centrului maselor C. Sistemul ecuaiilor difereniale ale
micrii este:
0 N G cos
G
x C G sin T
(1)
g
J C T r M r
unde M r s N . S-a folosit faptul c y C = constant (micarea centrului discului este
paralel cu planul nclinat). ntre viteza centrului discului i viteza unghiular a micrii
plan-paralele a discului exist relaia vC r (CIR-ul este n punctul de contact al
x C 0
t 0 :
x C 0
(2)
prin integrarea sistemului ecuaiilor difereniale (1), se obin urmtoarele legi ale micrii
discului:
g
s
x C sin cos t 2
3
r
y C 0
(3)
g
r sin s cos t 2
3r 2
293
TG 16.2) Discul are o micare plan-paralel. Se aplic teorema micrii centrului de mas
i teorema momentului cinetic fa de punctul C:
m xC G T
Dar
JC T r
G
x
G r2
i J C
, astfel nct T . Rspuns corect: c).
3
r
g 2
294
BIBLIOGRAFIE
1. Brndeu L., Orgovici L., Chioreanu M., Teoremele generale ale dinamicii, Culegere de
probleme, Timioara, 1991.
2. Ceauu V., Enescu M., Ceauu F., Culegere de probleme de mecanic, Institutul
Politehnic Bucureti, 1984.
3. Dumitracu Ghe., Deleanu D., Mecanic teoretic, Editura ExPonto, Constana 1998.
4. Deleanu D., Dumitracu Ghe., Seminarii de mecanic, Editura Printech, Bucureti,
2002.
5. Deleanu D., Dumitracu Ghe., Statica, Culegere de probleme, Editura Printech,
Bucureti, 2000.
6. Deleanu D., Dumitracu Ghe., Cinematica, culegere de probleme, Editura Printech,
Bucureti, 2000.
7. Deleanu D., Dumitracu Ghe., Dinamica, Culegere de probleme, Editura Printech,
Bucureti, 1999.
8. Iacob C., Mecanic teoretic, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1980.
9. Landau L., Lifi F., Mecanica, Editura Tehnic, Bucureti, 1966.
10. Niculescu M, Dinculescu N., Marcus S., Analiz matematic, Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1966.
11. Olariu V., Sima P., Achiriloaie V., Mecanic teoretic, Editura Tehnic, Bucureti,
1982.
12. Olariu V., Analiz matematic, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1981.
13. Ripianu A., Popescu P., Blan B., Mecanic teoretic, Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1979.
14. Roca I., Mecanic pentru ingineri, Editura MatrixRom, Bucureti, 1998.
15. Rocule M., Analiz matematic, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1983.
16. Sila M., Mecanic, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1968.
17. Targ S., Theoretical Mechanics, Editura Mir, Moscova, 1975.
18. Tocaci E., Mecanic, Editura Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1968.
19. Voinea R, Voiculescu D., Ceauu V., Mecanic, Editura Didactic i Pedagogic,
Bucureti, 1983.
295
296