Referat 2. Performanele S.R.A. liniare i neliniare 2.

1
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------

PERFORMANELE SISTEMELOR DE REGLARE

AUTOMAT LINIARE

1. OBIECTIVELE LUCRRII

Se determin prin ncercri, pe un model simulat, performanele obinute

de un sistem de reglare automat cu algoritm de reglare liniar n diferite variante
de acordare a regulatoarelor de tip P, PI, PD i PID pentru procese lente.

2. PREZENTARE LUCRARE

Lucrare se realizeaz n mediul software de simulare SIMULSRA. Se

simuleaz comportarea dinamic a unui obiect condus, numit i partea fixat,
care este compus element de execuie, proces lent i un traductor. Comanda u i
reacia y sunt semnale unificate din gama 1-10V. Regulatorul este de tip PID
att n varianta analogic ct i n cea numeric. Schema bloc a sistemului de
reglare automat simulat este prezentat n figura 2.1.

Fig. 2.1 Structura sistemului de reglare automat simulat

Obiectivul principal al lucrrii const n determinarea performanelor de

reglare ale sistemului simulat pentru diferite variante de regulator: P, PI, PD i
PID, cu diferite variante de acordare a regulatorului, funcie de criteriile impuse
funcionrii procesului.
In mod uzual dezideratele de conducere a unui SRA se formuleaz din
rspunsul n timp al acestuia, la mrimi de intrare precizate (variaia referinelor
sau/i a perturbaiilor) din care importante sunt numai anumite elemente. In
acest context se poate preciza c performanele reprezint indici cu care se
caracterizeaz calitativ i cantitativ rspunsul unui SRA n sensul ncadrrii lui
n dezideratele de conducere ca nite condiii suplimentare fa de condiiile de
reglare i stabilitate intern care au prin execelen un caracter ingineresc. Cnd
se refer la regimul tranzitoriu al SRA ele se numesc performane de regim
tranzitoriu, respectiv performane de regim staionar cnd se refer la
Automatizarea Proceselor Tehnologice i Biotehnologice
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------

comportarea staionar a sistemului automat. De asemenea, cnd se definesc

pentru o anumit valoare a timpului performanele se numesc locale sau globale.
Pentru SRA liniare cele mai utilizate performanele locale de regim
tranzitoriu, care se definesc pentru funcia indicial obinut la un semnal
treapt aplicat la referin, sunt:
1. Suprareglajul , definit ca raportul (1/yst )(x 100[%] ) ; care de regul
trebuie s nu depeasc valoarea de 20% pentru a nu se afecta stabilitatea sau
chiar integritatea obiectului reglat.
2. Timpul tranzitoriu tt , care reprezint valoarea timpului in care rspunsul
intr n domeniul [yst kstyst , yst + kstyst ] i nu mai iese, unde kst = 3[%] sau
5[%]. Acest mod de definire asigur compararea rspunsurilor SRA din punct
de vedere al duratei regimului tranzitoriu, deoarece teoretic stabilizarea se
realizeaz la t .
3. Timpul de cretere tc, este definit ca raportul dintre yst i panta n punctul de
inflexiune, sau ca timpul n care rspunsul crete de la 5% la 95% din yst .
4. Gradul de amortizare , este definit prin raportul 1/2 , unde 1 i 2,
reprezint prima, respectiv a doua trecere prin maximul local al raspunsului
indicial.
5. Eroarea staionar st , care este definit ca limit a erorii cnd t .
Performaele globale permit caracterizarea rspunsului pe o perioad finit
sau infinit de timp. Cel mai utilizat este criteriu integral I2 de abatere patratic
(denumit i ISE) de forma :

I 2 2 (t ) dt (2.1)
0

care este utilizabil i in cazul rspunsurilor periodice amortizate.

Pentru ca SRA s aib performane optime de reglare se realizeaz
acordarea optima a regulatorului, n cazul lucrarii, de tip PID, in conformitate
cu criterii de optim, ca de exemplu a celor de tip integral, precum si de alte
criterii de factura inginereasca impuse de specificul procesului reglat. In
majoritatea cazurilor pentru partea fixata se utilizeaza un model, obtinut prin
identificare, de forma :
f s
Kf e
H ( s) (2.2)
Tf s 1

Algoritmul de reglare PID continuu are forma ideal:

1t d (t )
u (t ) K R (t ) (t )dt Td
(2.3)
Ti 0 dt
In practica se utilizeaza mult mai des varianta serie a algoritmului, in care
pentru a se evita locurile care pot aparea in multe aplicatii, actiunea derivativa
se aplica direct reactiei y(t) al carei sgomot de masurare este filtrat cu un
 Referat 2. Performanele S.R.A. liniare i neliniare 2.3
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------

element dinamic de ordinul 1. In acest caz functia de transfer are forma:

1 ( s ) Td Y ( s )
U ( s ) K R ( s )
Ti s 1 Td s (2.4)

In literatura de specialitate [1,2,4] se dau seturi de valori pentru coeficientii

KR, Ti, Td de acordare a regulatoarelor PID, in functie de valorile Kf , Tf si f ale
partii fixate. Aceste valori asigura in majoritatea cazurilor o pornire sigura la
trecerea MANual AUTomat, precum si performante dinamice si statice
satisfacatoare. In continuare, pe parcursul exploatarii SRA, pentru cresterea
performantelor reale ale sistemului se fac ajustari fine ale parametrilor de
acordare pana cand se obtin rezultatele dorite. O conditie importanta pentru ca
obiectul reglat sa fie controlabil cu regulatoare continue de tip PID este ca f /Tf
0,1 ; in cazul cand aceasta conditie nu este indeplinita trebuie sa se apeleze la
tehnici de compensare a timpului mort.
In continuare sunt prezentate variantele de acordare optim a
regulatoarelor continue liniare, pentru condiii specifice de exploatare a SRA,
propuse de W. Oppelt (tabelul 2.1, simbol [WO] ) i Chien; Hornes; Reswick
(tabelul 2.2, simbol [CHR] ).

Tabelul 2.1 Acordare regulatoare analogice Oppelt [WO]

Parametrii de acordare
Regulator
KR Ti Td
P Tf / (Kf f) 0
PI (0,8 Tf ) /(Kf f) 3 f 0
PD (0,8 Tf ) /(Kf f) 0,25f
PID (1,2 Tf ) /(Kf f) 2 f 0,42 f

Tabelul 2.2 Acordare regulatoare analogice Chien; Hornes; Reswick [CHR]

Regim aperiodic Regim oscilant
Regulator
Referin Perturbaie Referin Perturbaie
P KR = 0,3 Tf /f KR = 0,3 Tf /f KR = 0,7 Tf /f KR = 0,7 Tf /f
KR = 0,35 Tf /f KR = 0,6 Tf /f KR = 0,6 Tf /f KR =0,6 Tf /f
PI
Ti = 1,2 Tf Ti = 4 f Ti = Tf Ti = 2,3 f
KR = 0,6 Tf /f KR = 0,95 Tf /f KR = 0,95 Tf /f KR =1,2 Tf /f
PID Ti = Tf Ti = 2,4 f Ti = 1,35Tf Ti = 2 f
Td = 0,5 fRef Td = 0,42 f Td = 0,47 f Td = 0,42 f

In sistemele numerice de conducere a proceselor se utilizeaz curent

algoritmi de reglare liniari PID a cror relaie de recuren este de forma:
Automatizarea Proceselor Tehnologice i Biotehnologice
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------

u (k ) u (k 1) C 0 (k ) C1 (k 1) C 2 (k 2) (2.5)
unde:
T T T T (2.6)
C 0 K R 1 e d ; C1 K R 1 2 d ; C 2 K R d
Ti Te Te Te

La reglarea numeric este necesar s se alag valoarea optim pentru

perioada de eantionare Te. Din practica utilizrii sistemelor de reglare numerice
au rezultat urmtoarele reguli:

- dac timpul mort al prii fixate f este dominant atunci:

Te (0,25.0,12) f
- dac constanta principal de timpul a prii fixate Tf este dominant atunci:
Te (1,2.0,35) f dac 0,01 f /Tf 0,1
- dac s-a determinat experimental valoarea timpului de cretere tc atunci:
Te (1/6..1/12) tc
In cazul cnd se conduc n paralel mai multe bucle de reglare perioadele de
eantionare recomandate (Astrom i Hgglund 1990) n funcie de mrimea
reglat sunt prezentate n tabelul 2.3.

Tabelul 2.3 Perioada de eantionare

Mrime reglat sau proces Te (s)
Sisteme de urmrire 0,001-0,1
Debit 1-3
Nivel 5-10
Presiune 1-5
Temperatur 10-20
Distilare 10-180
Reactoare catalitice 10-45
Uscare 20-45

Regulatoarele numerice comerciale cu care se pot conduce simultan mai

multe bucle de reglare folosesc o perioad de eantionare fix de 200 ms, ceea
face ca acestea s aib o comportare cvasicontinu.

Regulile de acordare optim sunt similare cu cele utilizate la regulatoarele

analogice dac perioada de eantionare Te este suficient de mic. Cnd Te este
relativ mare se utilizeaz i un timp mort echivalent de forma e = f + 0,5Te,
care este utilizat n expresiile de acordare optim.
 Referat 2. Performanele S.R.A. liniare i neliniare 2.5
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Tabelul 2.4 Acordarea regulatoarelor numerice [TAK]

Parametrii de acordare
Regulator
KR Te/Ti Td/Te
Tf
P - -
f Te
0,9T f 0,135T f Te 0,27T f Te
PI -
e e2 K R e2
1,2T f 0,3T f Te 0,6T f Te 0,5T f
PID
f Te e2 K f e2 K RT f

Expresiile parametrilor de acordare optim obinute de Takahashi, care a

pornit de la metodele Ziegler-Nichols bazate pe rspunsul indicial, sunt
prezentate n tabelul 2.4 (cu simbolul [TAK] ).

3. APARATURA UTILIZAT

Pentru efectuarea lucrrii se utilizeaz un calculator PC pe care este

instalat programul TurboPascal 6 (TP) sau 7 (BP). La calculator se poate cupla
o imprimant pentru tiprirea graficelor i a tabelelor cu rezultatele simulrii. In
directorul de aplicaii LABSRA trebue s existe unitul BAZASRA5 i
programul aplicativ SIMSRAL, pentru sisteme de reglare liniare cu algoritm de
reglare PID analogic i numeric. Listingul programului SIMSRAL este dat n
anexa S02.

4. MODUL DE LUCRU

Se pornete calculatorul PC, se instaleaz utilitarul GRAB pentru captare

imagine ecran n fiiere grafice. Se deschide TP pe directorul LABSRA i apoi
se activeaz fiierul SIMSRAL.
Se introduc, pentru blocul de simulare cu indicele [1], valorile coeficienilor
modelului prii fixate: Kf =1; Tf ; f , n listingul modulului DATEBLOC.
In procedura Acordare PIDcont se alege varianta de acordare optim n
funcie de tipul de algoritm (P, PI, PD sau PID) i de condiiile impuse
funcionrii SRA. Se modific, dac este necesar, valoarea amplitudinii
semnalului treapt pentru referin. Se aloc variabilei TipReg valoarea
PIDcont.
Automatizarea Proceselor Tehnologice i Biotehnologice
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Se apas tasta F2 sau SAVE pentru salvarea versiunii curente a programului.

Se d comanda RUN i programul va deschide un fiier, denumit cu numele
utilizatorului, pentru achiziionarea datelor obinute din simulare.
n continuare se deruleaz simularea cu afiarea graficului regimului
tranzitoriu al SRA. Dup terminarea simulrii se apas ENTER i se va afia un
meniu de forma:
Se selecteaz opiunea 1 i se vor afia: coeficienii modelului prii
fixate, ai regulatorului i valorile principalilor indici de performan obinui din
simulare. Cu comanda PrintScreen se capteaza intr-un fisier grafic textul afisat
pe ecran.
Se selecteaza optiunea 2 care va afisa pe ecran graficul raspunsului
tranzitoriu, care se poate capta intr-un fisier grafic cu utilitarul GRAB.
Pentru compararea performantelor de reglare ale diferitelor variante de
algoritm si acordare se completeaza tabelul 2.5A cu rezultatele obtinute prin
simulare astfel:
- Varianta (se trece tipul algoritmului de reglare P, PI, PD, PID) si varianta
de acordare ([WO] sau [CHR]) , de exemplu : PI- [WO];
- Suprareglaj, Timp de crestere, Timp tranzitoriu si Eroare stationara se
preiau din datele afisate la optiunea 1;
- Concluzii se trece la varianta considerata cea mai buna - optima, la cea
urmatoare buna si apoi acceptabila.

Tabelul 2.5A Performanele de reglare pentru regulatoare analogice

Supra- Timp Timp Eroare
Varianta Variant
Poz Reglaj Cretere tranzitoriu staionar Concluzii
regulator Acordare
(%) (s) (s) (%)
1
2
3
4
5
6

In partea a doua a lucrarii se vor determina performantele de reglare

 Referat 2. Performanele S.R.A. liniare i neliniare 2.7
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------

obtinute cu cu un regulator numeric a carui acordare se face in fisierul

AcordarePIDnum, conform cu criteriile de acordare optima de tipul Tahashaki,
Zigler-Nikhols etc. Se aloca variabilei tipReg valoarea PIDnum si se repeta
operatiunile efectuate pentru regulatorul continuu. Se completeaza tabelul
2.5N, datele obtinute din simulari si se determina varianta optima.

Tabelul 2.5N Performanele de reglare pentru regulatoare numerice

Supra- Timp Timp Eroare
Varianta Variant
Poz Reglaj Cretere tranzitoriu staionar Concluzii
regulator Acordare
(%) (s) (s) (%)
1
2
3
4
5
6

5. Referatul lucrrii

5.1 Descrierea obiectivelor lucrarii si schema bloc a sistemului studiat.

5.2 Datele despre obiectul automatizat, parametrii partii fixate.
5.3 Rezultatele ncercrilor prin simulare pentru fiecare variant de acordare.
5.4 Se prezint un grafic pentru fiecare tip de algoritm de reglare.
5.5 Completarea tabelelor 2.5A i 2.5N i selectarea variantei optime.
5.6 Concluzii finale referitoare la lucrare.
5.7 Consideraii personale.
Automatizarea Proceselor Tehnologice i Biotehnologice
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------

PERFORMANTELE SISTEMELOR DE REGLARE

AUTOMATA NELINIARE

1. OBIECTIVELE LUCRARII

Se determin prin ncercri, pe un model simulat, performanele obinute

de un sistem de reglare automat cu algoritm de reglare neliniar de tip
bipoziional n diferite variante de acordare a regulatorului i de rezerve de
putere de execuie. Simularea se realizeaz n mediul software de simulare
SIMULSRA.

2. PREZENTARE LUCRARE

Lucrarea urmrete comportarea buclei de reglare automat a unui

generator de aer cald al unei instalaii de uscare. Componentele prii fixate
sunt: elementul de execuie este un arztor de gaze cu dou trepte de
funcionare, caracterizat prin puterea maxim Pmax pentru treapta 1+2 i puterea
de baz P baza pentru treapta 1; procesul de schimb de cldur este realizat cu
un schimbtor de cldur de suprafa de tip gaze arse-aer; traductorul de
temperatur este o termorezisten cu teac de protecie.
Comanda i reacia sunt semnale unificate n gama 0-10V. Regulatorul este
de tip bipoziional att n varianta analogic i n cea numeric. Schema bloc a
sistemului automat simulat este prezentat n figura 2.2.

Fig. 2.2 Structura sistemului de reglare automat simulat

Regulatoarele neliniare, bipoziionale i tripoziionale sunt frecvent

utilizate n structura sistemelor de reglare datorit simplitii lor constructive i
a performanelor acceptabile ce se asigur n special pentru procese lente.
Caracteristica static a regulatorului bipoziional este prezentat n figura 2.3.
 Referat 2. Performanele S.R.A. liniare i neliniare 2.9
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Mrimea caracteristic este histeresisul care este dat ca valoare relativ la

referina r. Uzual se utilizeaz o caracteristic simetric fa de = 0 pentru a se
obine o valoare medie a rspunsului ct mai apropiat de referina r [1,2,4].

Fig. 2.3 Caracteristica static a regulatorului bipoziional

Modelul matematic al algoritmul bipoziional n varianta analogic este de

forma:
0 pentru (t ) 0,5

u (t ) 1 pentru (t ) 0,5 (2.7)
u (t dt) pentru (t ) 0.5, 0.5

Modelul matematic n varianta numeric este de forma:
0 pentru (k ) 0,5

u (k ) 1 pentru (k ) 0,5 (2.8)
u (k 1) pentru (k ) 0,5

In mod uzual dezideratele de conducere a unui SRA se formuleaz din

rspunsul n timp al acestuia, la mrimi de intrare precizate (variaia referinelor
sau/i a perturbaiilor) din care importante sunt numai anumite elemente. In
acest context se poate preciza c: performanele reprezint indici care
caracterizeaz calitativ i cantitativ rspunsul unui SRA n sensul ncadrrii lui
n dezideratele de conducere ca nite condiii suplimentare fa de condiiile de
reglare i stabilitate intern, i avnd prin excelen un caracter ingineresc. Cnd
se refer la regimul tranzitoriu ele se numesc performane de regim tranzitoriu,
respectiv performane de regim staionar cnd se refer la comportarea
staionar a sistemului automat. De asemenea, cnd se definesc pentru o
anumit valoare a timpului performanele se numesc locale sau globale [1,2,4].
Pentru regulatoarele neliniare de tip bipoziional performanele de regim
tranzitoriu se definesc pentru rspunsul sistemului la un semnal treapt, un
exemplu tipic este prezentat n figura 2.4.
Principalele performane ale reglrii automate cu algoritm bipoziional
sunt:
1. domeniul de oscilaie y al mrimii de ieire, n valoare absolut sau mai
uzual relativ la referin;
Automatizarea Proceselor Tehnologice i Biotehnologice
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------

2. perioada de oscilaie Tp, reprezint valoarea timpului ntre dou cuplri

succesive (s);
3. frecvena de conectare fc, este inversul perioadei de oscilaie (Hz);
4. abaterea staionar st, reprezint abaterea medie a mrimii reglate fa de
referin (%);
6. timpul de amorsare Ta , este timpul care trece de la conectarea procesului
pn se atinge valoarea de referin pentru prima dat (s).

Fig. 2.4 Rspunsul la un semnal treapt la intrare

Pentru simularea prii fixate se utilizeaz un modelul uzual de forma :

f s
Kf e
H (s)
Tf s 1 (2.9)

Simularea prii fixate se face cu o perioad de iterare foarte mic comparativ

cu constantele de timp principale pentru a se obine o comportare cvasicontinu.

Fig. 2.5 Graficul rspunsului SRA neliniar la un semnal treapt

 Referat 2. Performanele S.R.A. liniare i neliniare 2.11
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------

In figura 2.5 este prezentat un grafic tipic rezultat din simulare. Pe ecranul
color al monitorului mrimile sunt afiate cu culorile: referina r mov,
comanda u alb, execuia m verde i reacia y galben.
Incercrile modelului simulat se fac pentru diferite valori ale histeresisului
, ale puterii maxime de execuie i a celei de baz.

3. APARATURA UTILIZATA

Pentru efectuarea lucrrii se utilizeaz un calculator PC pe care este

instalat programul TurboPascal 7 (TP) i mediul de simulare SIMULSRA [3].
La calculator se cupleaz o imprimant pentru tiprirea graficelor i a tabelelor
cu rezultatele simulrii. In directorul de aplicaii LABSRA trebue s existe
programul aplicativ SIMSRAN, pentru sisteme de reglare neliniare cu algoritm
de reglare bipoziional, precum i unitul BAZASRA5.

4. MODUL DE LUCRU

Se pornete calculatorul PC n WindowsXP. In DOS se instaleaz utilitarul

GRAB pentru captare imagini ecran n fiiere grafice. Se activeaz TP7i se
deschide BIN. Se activeaz TURBO.EXE. Se cere OPEN i se deschide fiierul
SIMSRAN.
Pentru iniializare se introduc, direct n listingul programului, n modulul
DATEBLOC valorile coeficienilor modelului prii fixate. In continuare, tot
aici, se introduc valorile specifice reglrii bipoziionale: mrimea de execuie
maxim, mrimea de execuie de baz i histeresisul.
Se apas tasta F2 sau SAVE pentru salvare versiune curent.
Se d comanda RUN i ncepe rularea programului de simulare. In prima
etap se va deschide un fiier pe hard, cu codul utilizatorului, n care se vor
memora datele achiziionate din simulare.
In etapa a doua se efectueaz simularea funcionrii sistemului i se
afieaz graficul regimului tranzitoriu. Cnd s-a terminat simularea graficul este
ters i pe monitor apare un meniu interactiv pentru utilizarea datelor din
simulare :

Cnd se selecteaz opiunea 1 se va afia un ecran text cu principalele date

despre sistem i regimul de funcionare: coeficienii modelului prii fixate, ai
Automatizarea Proceselor Tehnologice i Biotehnologice
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------

regulatorului i valorile principalilor indici de performan obinui din

simulare. Cu comanda PrintScreen se poate capta ntr-un fiier grafic textul
afiat pe ecran.
Dac se selecteaz opiunea 2 se va afia graficul rspunsului tranzitoriu,
imagine care se poate capta ntr-un fiier grafic cu utilitarul GRAB.
In cadrul lucrrii pentru stabilirea performanelor se vor modifica urmtorii
parametrii:
- histeresisul de la 2 la 5%;
- puterea de execuie maxim Pmax n domeniul 80 160kW;
- puterea de baz Pbaz n domeniul 0 60% din puterea de execuie.
Incercrile cu modelul simulat se realizeaz trei etape n care se modific
pe rnd cte un parametru, ceilali rmnnd constani.
In prima etap se seteaz: Pmax=120 kW, Pbaz=0 i se modific . Se
ruleaz programul de simulare i se completeaz tabelul 2.6 cu performanele
obinute. Se stabilete varianta optim 1 n funcie de performane, prioritar
fiind domeniul de oscilaie y urmat de frecvena de cuplare fc ; se noteaz, n
coloana Observaii, cu cuvntul optim.

Tabelul 2.6 Pmax=120 kW ; Pbaz=0

y Tp fc st Ta
Poz
(%) (%) (s) (Hz) (%) (s)
1 2
2 3
3 4
4 5

In etapa a doua se seteaz =1, Pbaz=0 i se modific Pmax de la 80 la

160 kW. Se ruleaz programul de simulare i se completeaz tabelul 2.7 cu
performanele obinute. Se stabilete varianta optim Pmax2 n funcie de
performane, prioritar fiind domeniul de oscilaie urmat de frecvena de cuplare;
se noteaz, n coloana Observaii, cu cuvntul optim .

Tabelul 2.7 = ; Pbaz = 0

Pmax y Tp fc st Ta
Poz Observaii
(kW) (%) (s) (Hz) (%) (s)
1 80
2 100
3 120
4 140
5 160
In etapa a treia se seteaz =1, Pmax=Pmax2 i se modific Pbaz de la 20 la
60% din Pmax. Se ruleaz programul de simulare i se completeaz tabelul 2.8 cu
 Referat 2. Performanele S.R.A. liniare i neliniare 2.13
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------

performanele obinute. Se stabilete varianta optim P baz3 n funcie de

performane, prioritar fiind domeniul de oscilaie urmat de frecvena de cuplare;
se noteaz, n coloana Observaii, cu cuvntul optim .

Tabelul 2.8 = ; Pmax=

Pbaza y Tp fc st Ta
Poz Observaii
(%) (%) (s) (Hz) (%) (s)
1 20
2 30
3 40
4 50
5 60

5. REFERATUL LUCRARII

5.1 Descrierea obiectivelor lucrrii i schema sistemului automat studiat.

5.2 Datele pentru elementele componente ale prii fixate : Kf; Tf i f .
5.3 Tabelele cu rezultatele simulrii pentru fiecare etap de acordare
5.4 Graficele variantelor optime din etapele de acordare
5.5 Concluzii finale

Bibliografie
1. Dumitrache Ion, s.a., Automatizri electronice, E.D.P. Bucuresti, 1993, Cap. 6
2. Lazar C., Pastravanu O., Shonberger F., Conducerea asistata de calculator a
proceselor tehnice, MATRIX ROM, Bucuresti 1996
3. Murad Erol, SIMULSRA- Mediu de simulare Sisteme de Reglare Automate, UPB,
1998
4. Murad Erol, Controlul Automat al Proceselor, Note de curs, 2007, Cap. 6,7