CURS 7 Teoria sistemelor mecatronice

Deci, f.d.t a unui sistem este definita de raportul dintre imaginea marimii de iesire a
sistemului, ce se obtine in cazul raspunsului normal si imaginea marimii lui de intrare, in
conditii initiale nule.

Observatii :
1. Functia de transfer este o functie de variabila complexa s = σ + jω
2. In expresia f.d.t intra numai parametrii caracteristici ai sistemului/procesului la care se refera –
prin coeficientii an……...a0 si bm……….b0. Deci, f.d.t depinde numai si numai de structura si
alcatuirea sistemului respectiv.
3. Raspunsul unui sistem dat la diverse semnale de intrare u(t) se poate determina prin
intermediul f.d.t.
Intr-adevar : Y(s) = H(s) · U(s), de unde rezulta
y(t) = L-1[H(s) · U(s)] (26)

4. Daca u(t) este un impuls Dirac δ(t), atunci raspunsul lui normal este functia pondere h(t) si
cum se stie (din tabele) ca L[δ (t)] = 1, rezulta ca rel. (24) devine :

H(s) = L[h (t)] = ∫ h(t ) ⋅ e dt

− st
(27)
0

Deci, f.d.t este imaginea functiei pondere, adica imaginea raspunsului normal provocat de
impulsul Dirac.
Exista diverse forme de exprimare algebrica a f.d.t :
a) daca se scoate factor comun b0 si a0 se scrie ca :

bm' ⋅ s m + bm' −1 ⋅ s m −1 + ...... + b1' ⋅ s + 1 b0

H (s) = ⋅
a (28)
a 'n ⋅ s n + a 'n−1 ⋅ s n −1 + ...... + a1' ⋅ s + 1 0

b0
unde se numeste factor static de amplificare. Coeficientii am……a0 si bm……b0 sunt
a0
numere reale, intregi si pozitive. Daca H(s) corespunde unui fenomen fizic real, atunci n ≥ m.

Carmen Bujoreanu 1
CURS 7 Teoria sistemelor mecatronice

- Remarcam ca numitorul f.d.t egalat cu zero constituie ecuatia caracteristica a ecuatiei

diferentiale a sistemului dat.
- Radacinile numaratorului notate cu zi cu i = 1, 2,….,m, de forma : zi = αi ±jβi se
numesc zerourile f.d.t, iar radacinile numitorului notate cu pj cu j =1,2.…,n, de forma :
pj = αj ±jβj se numesc polii f.d.t.

Tinand seama de natura zerourilor si polilor , f.d.t se poate scrie sub urmatoarele forme :

bm ⋅ ( s − z1 ) ⋅ ( s − z2 )……… ( s − zm )
b) H (s) = (29)
an ⋅ ( s − p1 ) ⋅ ( s − p2 )……… ( s − pn )
cand radacinile si polii sunt reali (α = p-z)
Distributia polilor si a zerourilor f.d.t in planul s determina comportarea sistemului din punct de
vedere al tranzitiei intrare-iesire.

c) Daca se presupune ca atat numitorul cat si numaratorul au radacini in origine, s = 0, atunci f.d.t
are forma :

k Qq ( s )
H ( s) = ⋅ (30)
sα Pp ( s )

bm − q
unde k = este factorul de amplificare iar α este ordinul polului in origine.
an − p
Concluzie: cunoscand ecuatia diferentiala a unui sistem putem scrie f.d.t corespunzatoare.

Exemplu de stabilire a functiei de transfer

1.Accelerometru. Un accelerometru prezentat in figura 3.7 este un aparat constituit dintr-o masa
m mobila, in raport cu un suport S, solidar cu sistemul a carui acceleratie se va masura. Masa m
este readusa de un resort R de constanta k ; amortizorul A determina o frecare vascoasa
(coeficientul de proportionalitate a fortei de frecare cu viteza fiind ka).
In practica, masa m se deplaseaza fara contact mecanic datorita unei perne de aer sau a unei
suspensii electrostatice. Cand piesa a carei acceleratie se masoara si o data cu ea si suportul S al
accelerometrului se deplaseaza spre dreapta cu o acceleratie a, masa m ramane in urma (pozitia
Carmen Bujoreanu 2
CURS 7 Teoria sistemelor mecatronice

punctata). Altfel spus, in raport cu suportul S el se va deplasa din pozitia sa de repaos spre stanga
d 2 y (t )
cu distanta y(t) si acceleratia
dt 2

Fig.3.7

- Sa stabilim mai intai modelul matematic

d 2 y (t )
Acceleratia rezultanta, in deplasarea spre dreapta, va fi data de relatia : a′ = a −
dt 2
Forta de inertie care actioneaza asupra masei m in cadrul acestei miscari, va fi :

d 2 y (t )
Fi = m ⋅ a′ = m ⋅ (a − )
dt 2
Conform legii echilibrului fortelor (legea d’Alembert), aceasta forta echilibreaza forta motoare
Fm care atrage masa m spre dreapta. Forta Fm este data de forta de intindere a resortului R si cea
produsa de amortizor, proportionala cu viteza masei m in miscarea spre stanga fata de suportul S.

dy (t ) d 2 y (t )
Fi = Fm = ky (t ) + ka = m( a − )
dt dt 2
Rezulta urmatoare ecuatie diferentiala liniara de ordinul II:

d 2 y (t ) dy (t )
m⋅ + k a ⋅ + k ⋅ y (t ) = m ⋅ a (31)
dt 2 dt
ce exprima dependenta dintre citirea y (deplasarea masei m) si acceleratia suportului S.

Carmen Bujoreanu 3
CURS 7 Teoria sistemelor mecatronice

Stabilirea functiei de transfer

Semnalul de intrare este acceleratia suportului u (t) =a.
Semnalul de iesire este deplasarea masei m (citirea y).

Se aplica ecuatiei (31) transformata Laplace pentru conditii nule:

 d 2 y (t )   dy (t ) 
m⋅L 
dt 2  + k a ⋅ L  dt  + k ⋅ L [ y (t ) ] = m ⋅ L [ a ]
 
m ⋅ s 2 ⋅ Y ( s ) + ka ⋅ s ⋅ Y ( s ) + k ⋅ Y ( s ) = m ⋅ U ( s )

Relatia de mai sus se imparte la m si se obtine :

ka k
s 2 ⋅ Y (s) + ⋅ s ⋅ Y (s) + ⋅ Y ( s) = U (s)
m m
ka k
(s 2 + ⋅ s + ) ⋅ Y (s) = U (s)
m m

Y (s) 1
Rezulta f.d.t H (s) = = (32)
U ( s ) s 2 + ka ⋅ s + k
m m
Observatie :
F.d.t caracterizeaza transferul informational intrare-iesire. Practic, ecuatia de definitie a f.d.t.
Y(s) = H(s) · U(s), se reprezinta astfel :

U(s) Y(s)
H(s)

c.) Reprezentari grafice ale f.d.t (p.159-Livint)

Diagrama Nyquist
Orice f.d.t H(s), fiind o functie de variabila complexa s = σ +jω, poate fi scrisa sub forma :
H(s) = HRe+jHim

Carmen Bujoreanu 4
CURS 7 Teoria sistemelor mecatronice

Deci, poate fi reprezentata intr-un plan complex cu coordonatele HRe si jHim denumit planul H(s).
Daca variabila complexa s descrie un contur inchis C in planul s, fig. 3.8a, atunci H(s) descrie de
asemenea un contur inchis in planul H(s), fig.3.8b.

Fig.3.8

Dintre toate contururile C posibile, in studiul sistemelor automate prezinta interes conturul
Nyquist care este un semicerc cu centrul in originea axelor planului s , avand raza infinit mare si
limitat la stanga de axa imaginara, fig. 3.9.

Fig.3.9 Fig.3.10

Carmen Bujoreanu 5
CURS 7 Teoria sistemelor mecatronice

Diagrama Nyquist exploreaza semiplanul drept al planului s in vederea analizei stabilitatii

sistemelor dinamice. Parcurgerea axei imaginare din cadrul acestui contur, corepunzand la valori
ale lui ω ∈ (−∞, ∞) , echivaleaza cu cunoasterea hodografului vectorului H(jω).
Acesta reprezinta raspunsul la frecventa al unui sistem dinamic caracterizat de functia de transfer
H(s) si locul de transfer este o curba in planul H(jω), gradata in valori ale pulsatiei ω (fig. 3.10).
HR(ω) si HI(ω) se numesc caracteristica reala de frecventa, respectiv caracteristica imaginara
de frecventa
Diagrama Bode ( continuare de la livint, apoi operatii cu fdt)

Carmen Bujoreanu 6