Lucrarea nr.

Acordarea regulatoarelor folosind metoda alocării polilor

Metoda alocării polilor este o metodă de proiectare analitică şi constă în transpunerea

performanțelor impuse într-o anumită repartiție a polilor şi zerourilor funcției de transfer a sistemului în
circuit închis (Hv). Scopul metodei este alegerea unei legi de reglare astfel încât sistemul în circuit
închis să aibă o anumită funcție de transfer ce îndeplinește anumite performanțe impuse.

1. Cazul I. – Funcție de transfer în circuit închis de ordinul I

În acest caz se dorește ca sistemul în circuit închis să fie de forma

𝐻 𝑠 (1)

Deoarece 𝐻 𝑠 𝐻 𝑠 ⋅𝐻 𝑠 , 𝐻 𝑠
legea de reglare se calculează cu relația:
𝐻 𝑠 ⋅ (2)

Exemplu: Se dă un sistem cu funcția de transfer a părții fixe

10
𝐻 𝑠
100𝑠 1
Se cere determinarea unei legi de reglare astfel încât sistemul în circuit închis să fie de ordinul I,
eroarea de poziție să fie nulă și constanta de timp Tv=0.1 sec.
Soluție:

Se alege sistemul în circuit închis să fie de forma

𝐻 𝑠

Eroarea staționară de poziție se calculează cu următoarea relație:

𝐾
𝜀 lim 𝑠𝐸 𝑠 lim 1 𝐻 𝑠 lim 1 1 𝐾 0⇒𝐾 1
→ → → 𝑇𝑠 1
Din cerințele problemei avem Tv=0.1
Se obține 𝐻 𝑠
.

Înlocuind în relația (2) pe HF și HV obținem următoarea lege de reglare:

1 𝐻 𝑠 100𝑠 1 1 100𝑠 1
𝐻 𝑠 ⋅ ⋅ 100 ∙
𝐻 𝑠 1 𝐻 𝑠 10 0.1𝑠 100𝑠
Se observă că am obținut o lege de reglare de tip PI cu KR=100 și Ti=100.

1 
 
 2. Cazul II. – Funcție de transfer în circuit închis de ordinul II

n2
Pentru un sistem de ordinul II cu funcţia de transfer HV ( s)  , avem
s 2  2n s  n2
 - factorul de amortizare
n - pulsația naturală a sistemului
Polii sistemului sunt dați de următoarele relații:
p1     n  j   n  1   2 și p 2     n  j   n  1   2 (3)

Dacă   1 polii sistemului sunt reali și răspunsul este aperiodic. Pentru   0,1 răspunsul
sistemului este oscilant amortizat. În acest caz sunt valabile următoarele relaţii:
4
- timpul de răspuns: t r  , (4)
  n

1  2
- suprareglajul: %  e 100 (5)

Impunând restricții asupra acestor doi indicatori se poate determina funcția de transfer în circuit
închis dorită. Se observă că timpul de răspuns al sistemului este invers proporțional cu partea reală a
polilor (sistemul răspunde mai repede dacă polii sunt mai depărtați de axa imaginară). De asemenea,
suprareglajul depinde doar de factorul de amortizare  . Graficul lui  % pentru   0,1 este prezentat
în figura următoare:
 

 
Fig. 1 Dependența suprareglajului de factorul de amortizare

Suprareglajul scade atunci când  se apropie de 1. Spre exemplu pentru  = 0.6 suprareglajul este de
aproximativ 10%.

2.1. Acordarea regulatoarelor de tip PI

De obicei, pentru controlul unui sistem de ordinul I se utilizează o lege de reglare de tip PI.
Considerăm partea fixă a sistemului de forma următoare:

/
𝐻 𝑠 (6)
/

2 
 
Dacă notăm 𝑎 1/𝑇 și 𝑏 𝐾 /𝑇 se obține funcția de transfer a părții fixe de forma:

𝐻 𝑠 (7)
Legea de reglare de tip PI are funcția de transfer

𝐻 𝑠 𝐾 1 𝐾 𝐾 (8)

Funcția de transfer în circuit închis este dată de relația

𝐻𝑅 𝑠 ⋅𝐻𝐹 𝑠
𝐻 𝑠 (9)
𝐻𝑅 𝑠 ⋅𝐻𝐹 𝑠

Înlocuind relațiile (7) și (8) în (9) se obține

∙ ∙
𝐻 𝑠 (10)
∙ ∙ ∙

Impunem ca numitorul funcției de transfer 𝐻 𝑠 să fie de forma: 𝑠 2𝜉𝜔 𝑠 𝜔

Rezultă următoarea identitate:

𝑠 𝑠∙ 𝐾 ∙𝑏 𝑎 𝐾 ∙𝑏 𝑠2 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 𝜔2𝑛

𝜉𝜔𝑛 𝑎
2𝜉𝜔𝑛 𝐾 ∙𝑏 𝑎 𝐾
⇒ 𝜔2𝑛
(11)
𝜔2𝑛 𝐾 ∙𝑏 𝐾

Observație: Coeficienții Kp și KI trebuie să fie pozitivi, adică trebuie respectată condiția 2𝜉𝜔𝑛 𝑎
0.

2.2. Acordarea regulatoarelor de tip PID

O lege de reglare de tip PID

1 1
𝐻 𝑠 𝐾 1 𝑇 𝑠 𝐾 𝐾 𝐾 𝑠
𝑇𝑠 𝑠

poate fi acordată pentru sisteme de ordinul II de forma:

𝐻 𝑠 (12)

Funcția de transfer în circuit închis este un sistem de ordinul III cu funcţia de transfer

∙ ∙ ∙
𝐻 𝑠 (13)
∙ ∙ ∙ ∙

3 
 
Alocarea celor trei poli se face astfel: se aleg doi poli care vor influența în cea mai mare măsură
răspunsul sistemului și un al treilea pol a cărui contribuție să fie neglijabilă. În acest caz,
comportamentul sistemului de ordinul III va fi asemănător cu ale al sistemului de ordinul II. Prin
urmare, polii principali se aleg la fel ca în cazul regulatorului PI, prin impunerea factorului de
amortizare  și a pulsației naturale n dorite .
Cel de-al treilea pol se va deplasa pe axa reală la o distanță mult mai mare față de orgine comparativ cu
polii principali:
𝑝 𝛼 ∙ 𝜔 unde 𝛼 5 10

Deci, numitorul dorit pentru funcția de transfer în circuit închis este:

𝑠 𝛼∙𝜔 ∙ 𝑠 2𝜉𝜔 𝑠 𝜔 𝑠 𝑠 ∙ 𝜔 2𝜉 𝛼 𝑠𝜔 1 2𝜉𝛼 𝛼𝜔 (14)

Prin egalarea numitorului relației (13) cu polinomul (14) se obțin următorii parametrii de acordare:

∝ ∝ ∝
𝐾 , 𝐾 ,𝐾 (15)
Observație: Coeficienții Kp, KI și KD trebuie să fie pozitivi

2.3. Acordarea regulatorului folosind varianta Kessler a criteriului modulului

Criteriul modulului este un criteriu ce permite acordarea optimă a regulatoarelor destinate

proceselor rapide. Criteriul asigură o bună comportare a sistemelor de reglare automată la anumite clase
de referințe și perturbații. Se presupune că polii părţii fixe se pot împărţi în două categorii, poli
dominanţi sau principali, apropiați de originea planului complex care definesc aşa numitele constante de
timp principale sau mari şi poli paraziţi, mult mai depărtaţi de originea planului complex decât cei
principali, care definesc aşa numitele constante de timp parazite sau constante de timp mici. Dacă
funcția de transfer a părții fixate (procesul) nu conține poli în origine atunci se poate scrie sub
următoarea formă:
𝐻 𝑠 ∏
                                                                           (16)

unde

Kf – reprezintă factorul de amplificare al sistemului

Tk – reprezintă constantele de timp dominante (mari) ale sistemului
T ‐  reprezintă suma constantelor de timp parazite (mici) ale sistemului 
Funcția de transfer a regulatorului are forma:

∏
𝐻 𝑠                                                                        (17) 

unde  𝜃 𝑇   și   𝜃 2∙𝐾 ∙𝑇  

4 
 
TEME:

1. Într-un SRA, partea fixă are funcția de transfer:

.
𝐻 𝑠
a) Să se determine o lege de reglare astfel încât sistemul în circuit închis să fie de ordinul I, eroarea de
poziție să fie nulă și constanta de timp Tv=0.1 sec.
b) Folosind răspunsul la intrare treaptă determinați eroarea staționară de poziție și timpul de răspuns
pentru partea fixă a sistemului și pentru sistemul în circuit închis.

c) Dacă domeniul mărimii de intrare pentru legea de reglare este [-50, 50]mA iar domeniul mărimii de
ieșire este [-10, 10]V determinați banda de proporționalitate pentru regulator.

2. Într-un SRA, partea fixă are funcția de transfer:

.
𝐻 𝑠
.
a) Să se determine o lege de reglare de tip PI astfel încât sistemul în circuit închis să fie de ordinul II cu
factorul de amortizare  =0.7 și pulsația naturală n =10 rad/sec.

b) De pe graficul ce reprezintă răspunsul la intrare treaptă al sistemului în circuit închis să se determine:

- eroarea staționară de poziție: ∞

- suprareglajul: 𝜎%
- timpul de răspuns tr.

3. Într-un SRA, partea fixă are funcția de transfer:

.
𝐻 𝑠
.
a) Să se determine o lege de reglare de tip PID astfel încât sistemul în circuit închis să fie de ordinul II
cu factorul de amortizare  =0.7 și pulsația naturală n =10 rad/sec.

b) De pe graficul ce reprezintă răspunsul la intrare treaptă al sistemului în circuit închis să se determine:

- eroarea staționară de poziție: ∞

- suprareglajul: 𝜎%
- timpul de răspuns tr.

c) Dacă domeniul mărimii de intrare pentru legea de reglare este [5, 90] 0C iar domeniul mărimii de
ieșire este [0, 10]V determinați banda de proporționalitate pentru regulator.

4. Considerând partea fixă a sistemului ca având funcția de transfer:

3
𝐻 𝑠  
1.2 ∙ 𝑠 1 2.8 ∙ 𝑠 1 45 ∙ 𝑠 1

5 
 
 

a) Să se calculeze legea de reglare folosind criteriul modulului. Specificați tipul legii de reglare și
parametrii acesteia.

b) Să se implementeze legea de reglare într-un program Matlab sau Simulink și să se determine

experimental suprareglajul, timpul de răspuns și eroarea staționară de poziție.

6