Lucrare de laborator NR.

03:
Determinarea modelului cinematic al robotului ABB 1400

Algoritmul Denavit-Hartenberg este prezentat succint în continuare:

1. Se stabileşte reperul OX0Y0Z0 solidar cu baza robotului cu restricţia ca axa Z0 să coincidă

cu direcţia de mişcare a articulaţiei 1.
2. Pentru i de la l la n-1, se execută (n este numărul de grade de mobilitate al robotului):

3. Se stabileşte axa Zi în lungul direcţiei de mişcare a articulaţiei i+1.

4. Se stabileşte originea Oi fie la intersecţia axelor Zi-1 şi Zi, fie la intersecţia lui Zi cu
normala comună la Zi-1 şi Zi.
5. Se stabileşte axa Xi de-a lungul normalei comune la Zi-1 şi Zi.
6. Se stabileşte axa Yi în aşa fel încât să formeze împreună cu Xi şi Zi un reper
triortogonal drept.
7. Se determină di ca segmentul de pe axa Zi-1 delimitat de punctele Oi-1 şi Ai, unde Ai
este punctul de intersecţie al axelor Z i-1 şi Xi.
8. Se determină ai ca segmentul de pe axa Xi între punctele Oi şi Ai.
9. Se determină θi ca unghiul între axa xi-1 şi axa xi.
10. Se determină αi ca unghiul între axa Zi-1 şi axa Zi. În paşii 7-10 se va ţine seama şi
de regula de ataşare a semnului pentru parametrii D-H.
11. Se determină matricea D-H Aii-1 folosind expresia (1) şi valorile parametrilor D-H
determinaţi în paşii anteriori.

12. Se stabileşte reperul OnXnYnZn solidar cu ultimul segment al robotului cu restricţia ca axa
Zn să coincidă cu direcţia de mişcare a ultimei articulaţii sau să fie paralelă cu aceasta.
13. Se determină parametrii D-H dn, an, θn, αn, folosind aceleaşi reguli ca la paşii 7-10.
14. Se determină matricea D-H Ann-1 folosind expresia (1) şi valorile parametrilor dn, an, θn, αn.

1
 Cθ i − S θ i * Cα i Sθ i * Sα i a i * Cθ i
Sθ i Cθ i * Cα i − Cθ i * Sα i ai * Sθ i
Aii-1= (1)
0 Sα i Cα i di
0 0 0 1

C = cos; S = sin.

Să se determine parametrii D-H pentru robotul ABB 1400