Structura mecanismelor

Unitatea de învăţare nr.1

ANALIZA STRUCTURALĂ
Pagina
Cuprins

Obiectivele unităţii de învăţare nr. 1 2

1.1 Elemente cinematice (clasificare) 2

1.2 Cuple cinematice (clasificare) 4

1.3 Clasificarea mecanismelor după restricţiile comune: 6

1.4 Transformarea cuplelor cinematice 6

1.5 Grupe cinematice. 7

1.6 Mobilitatea mecanismului policontur. 13

Lucrare de verificare – unitatea de învăţare nr. 1

Răspunsuri şi comentarii la întrebările din testele de autoevaluare
Bibliografie – unitatea de învăţare nr. 1

1
Mecanisme
 Structura mecanismelor

OBIECTIVELE unităţii de învăţare nr. 1

Principalele obiective ale Unităţii de învăţare nr. 1 sunt:

 Definirea si clasificarea elementelor cinematice
 Definirea si clasificarea cuplelor cinematice
 Definirea si clasificarea lanturilor cinematice
 Definirea familiei mecanismelor
 Clasificarea structurala a mecanismelor
 Aspectele diadei

ANALIZA STRUCTURALĂ A MECANISMELOR

Mecanismele sunt sisteme mecanice care pot transmite forţe sau mişcare în
cadrul unor sisteme tehnice.
Mecanismele pot acţiona fie independent, sau în cadrul unor mecanisme
complexe numite maşini.

1. Elemente cinematice (clasificare)

Prin element cinematic se înţelege orice piesă sau subansamblu de piese
legate rigid între ele care au o anumită mişcare relativă faţă de alte elemente
cinematice.
Clasificarea elementelor cinematice
a) După natura materialului din care este confecţionat pot fi: elemente
cinematice
 rigide: bare, arbore, etc;
 elastice: bară de torsiune, arcul;
 flexibile: lanţ, curea, cablu; ω ω
 fluide: apă, ulei, cablu;
 electromagnetice: bobine.
b) După felul mişcării pot fi:
- Bază – este elementul cinematic fix sau considerat fix, faţă de care
se stabileşte mişcarea celorlalte elemente cinematice. Ex: şasiu, bloc motor.
Obs. Indiferent câte elemente fixe are un mecanism se consideră o singură
bază.

2
Mecanisme
 Structura mecanismelor

- Manivela – este elementul cinematic articulat la bază, care poate

efectua cel puţin o rotaţie completă.
- Balansierul – este un element articulat la bază dar care nu poate
efectua o rotaţie completă.
- Biela – este elementul cinematic care efectuează o mişcare plan-
paralelă.
- Patina – este elementul cinematic care efectuează o mişcare de
translaţie alternativă.
- Culisa – este un element cinematic care ghidează mişcarea unui alt
element cinematic. Obs. Culisa poate fi oscilantă sau de translaţie.
c) După rolul funcţional pot fi:
 Elemente conducătoare – elemente care primesc mişcarea din
exterior (manivela)
 Elemente conduse – elementele care realizează mişcarea cerută
 Elemente intermediare – elementele care fac legătura între
elementele conducătoare şi cele conduse
d) După rangul elementelor Obs. Rangul elementelor este nr. de legături pe
care le poate stabili un element cinematic.

Pot fi: Monare ;

Binare

Ternare ;

Polinare

Obs. Elementele cinematice se notează cu cifre arabe, de obicei bazele

indiferent câte sunt cu cifra 0.
3
Mecanisme
 Structura mecanismelor

2. Cuple cinematice (clasificare)

Orice mecanism este compus din mai multe elemente cinematice care vin în
contact unele cu altele.
Prin cuplă cinematică se înţelege legătura permanentă şi directă dintre 2
elemente cinematice care permite o mişcare relativă între acestea.
Deoarece cupla cinematică este o legătură  că ea trebuie să anuleze cel
puţin o mişcare.
Deoarece cupla cinematică permite o anumită mişcare relativă  că ea poate
anula cel mult 5 mişcări.

Clasificarea cuplelor cinematice

a) După criteriul cinematic, cuplele cinematice se împart în clase.
Clasa unei cuple cinematice reprezintă nr. de mişcări anulate.
K = 1 – anulează o mişcare , permite 5 sferă/plan

C1=clasa 1

Sferă-jgheab

K=2
C2 = clasa 2

Cilindru-plan

K=3 Patină spaţială

(prismă-plan)
simbol
C3

4
Mecanisme
 Structura mecanismelor

cilindru în alt cilindru

K=4
C4
simbol

K=5 Cuplă de rotaţie

C5

Cuplă de translaţie

Cuplă şurub-piuliţă
(elicoidală)
Cupla cinematică dintre flancurile a două roţi dinţate este o cuplă de clasa a
4-a
b) După criteriul geometric (după natura zonelor de contact) cuplele
cinematice pot fi:
 Cuple superioare (contactul este liniar sau punctiform)
 Cuple inferioare (contactul este după o suprafaţă
Cuplele superioare sunt ireversibile, iar cele inferioare sunt reversibile.
OBS. Pentru stabilirea clasei unei cuple cinematice, unul dintre elementele care
formează cupla se blochează şi se studiază mişcările celuilalt element
cinematic.
c) Clasificarea constructivă
- Cuple închise, la care contactul se realizează constructiv
- Cuple deschise, la care contactul se realizează datorită greutăţii
proprii sau printr-o forţă elastică, ex: camă-tachet
- Cuple cinematice simple (cupla se realizează între 2 elemente
cinematice)
- Cuplă cinematică multiplă (contactul se realizează între mai multe
elemente cinematice).

5
Mecanisme
 Structura mecanismelor

Obs ! Dacă într-o cuplă cinematică se întâlnesc „n” elemente cinematice, atunci
acolo sunt suprapuse „n-1” cuple cinematice.
Cuplele cinematice se notează cu litere mari de tipar.
d) După criteriul funcţional
Cuplele cinematice pot fi active sau pasive.
Cuple active – în cazul lor variabile sunt coordonatele generalizate ale
motorului de antrenare.
Cuple pasive – variabilele sunt funcţie de variabilele cuplelor active.

3. Policuple cinematice pot fi:

-în construcţie paralelă (contactul se realizează între aceleaşi suprafeţe)
-în construcţie serie (contactul se realizează prin intermediul unei alte piese)
-în construcţie mixtă, o combinaţie între cele două.

4. Clasificarea mecanismelor după restricţiile comune:

Prin construcţia lor mecanismele anulează o parte dintre mişcările posibile
ţinând cont de nr. restricţiilor comune (familie) mecanismele pot fi de familia 0,
1, 2, 3, 4.
Determinarea familiei se face tabelar.
Astfel gradul de mobilitate se poate determina cu ajutorul relaţiei:
0
M 6n5C
54C
4C
3 32C
2C1

5 1
M 5n4C
5C
3 42C
3C
 n 
 C
2

M6f  K
f
2 nC5 C
4
K;M 4 3 2 C

3
K1
f
0 3
M 3n2C
5C4

4
M 2nC5

5. Transformarea cuplelor cinematice

O cuplă cinematică de o clasă mai mică decât clasa I poate fi transformată
într-o cuplă de clasa a 5-a prin introducerea unui nr. de (5-k) elemente
cinematice legate între ele printr-un nr de (n-k) cuple cinematice interioare + 2
cuple cinematice exterioare.
Ex. k=3 5 3 2 elemente cinematice
A 2
(cupla de 4  3 1 cuple cinematice interioare +
clasa 3) 1 + 2 cuple cinematice exterioare

k=4 5  4 1;
4422
6
Mecanisme
 Structura mecanismelor

Clasificarea structurală: Pentru a putea analiza mai uşor un mecanism acesta

se va împărţi în elemente conducătoare la care se ataşează grupe cinematice
sau grupe ASSUR.

6. Grupe cinematice.
Prin grupă cinematică se înţelege cel mai simplu lanţ cinematic ale căror
elemente cinematice sunt legate doar prin cuple de clasa a-5-a.
Obs!!! Dacă mecanismul conţine şi cuple cinematice de alte clase acestea se
vor transforma în cuple de clasa a-5-a.
Deoarece grupa cinematică are mobilitatea 0, vom porni de la formula
mobilităţii pentru mecanismele plane care conţin doar cuple de clasa a-5-a.
3n
M  3n 2 
C 5  C 5 
2
n 2 4 6 8 … 2K
C5 3 6 9 12 …
Grupele cinematice se împart în clase şi ordine.
Clasa unei grupe cinematice este dată de nr de laturi care formează conturul
poligonal închis, cu cel mai mare nr. de laturi.
Ordinul unei grupe cinem. este dat de nr de cuple exterioare de legătură
Diadele sunt grupe cinematice care au în componenţa lor 2 elemente şi 3
cuple de clasa a-5-a, deci sunt de clasa a-2-a şi de ordinul 2.
Diadele pot fi de 5 aspecte:

7
Mecanisme
 Structura mecanismelor

Deoarece mobilitatea grupelor cinematice este 0, ele pot fi ataşate sau

scoase dintr-un mecanism fără ai modifica mobilitatea acestuia

M
3
n
2
C5
C
4
3
2
2
30
Formarea mecanismelor
Un mecanism se obţine prin ataşarea la elementul conducător al unei grupe
cinematice.

8
Mecanisme
 Structura mecanismelor

7. Reprezentări grafice
Schema cinematică este o reprezentare grafică care poate fi la scară sau nu
şi care pune în evidenţă lungimile elementelor, poziţia lor relativă şi semnul
transmiterii mişcării.
Schema structurală este o reprezentare grafică care nu se face la scară şi
în care cuplele de translaţie sunt reprezentate ca şi cuplele de rotaţie şi care
pune în evidenţă complexitatea elementelor cinematice (rangul lor) şi nr. de
cicluri independente.

Fig. 4. Reprezentarea cuplelor.

a – cupla sferica, f=3; b – cupla sferica cu stift, f=2; c – cupla cilindrica, f=2;

d – cupla de translatie, f=1; e – cupla de rotatie, f=1;

f – cupla elicoidala, f=1.

8. Lantul cinematic

Un lant cinematic este o reuniune specifica de elemente legate cu ajutorul

cuplelor.

Clasificarea lanturilor cinematice.

Lanturile cinematice pot fi:

9
Mecanisme
 Structura mecanismelor

- închise sau deschise (fig. 5);

Fig. 5. Clasificarea lanturilor cinematice.

a – lant cinematic deschis; b – lant cinematic închis.

-monocontur sau policontur; la stabilirea complexitatii unui lant cinematic

policontur, conteaza numarul conturelor deformabile independente (fig. 6).

Fig. 6. Clasificarea lanturilor cinematice.a – lant cinematic monocontur; b – lant

cinematic policontur.

plane sau spatiale (fig. 7).

Lanturile cinematice plane sunt acele lanturi cinematice la care toate

elementele au miscari în acelasi plan si/sau în plane paralele.

Fig. 7.

10
Mecanisme
 Structura mecanismelor

Clasificarea lanturilor cinematice

a – lant cinematic plan; b – lant cinematic spatial.

Mobilitatea lanturilor cinematice.

Gradul de mobilitate M al lantului cinematic deschis este dat de numarul

parametrilor (coordonatelor, miscarilor) care, în raport cu un element initial

considerat fixat, pozitioneaza succesiv elementele, pâna la cel final.

Un element fata de altul, alaturat, este pozitionat prin f paremetrii, implicati

de mobilitatea cuplei ce uneste elementele respective. Deci M este suma

mobilitatilor tuturor cuplelor lantului cinematic deschis (fig. 8).

M  fi
i
unde i este numarul cuplelor.

Fig. 8.

Lantul cinematic alaturat (fig. 8.)

este compus din 5 elemente dintre care 4 sunt mobile, legate între ele prin 4

cuple.

În baza rationamentului ca pe masura îndepartarii de elementul initial,

elementele dobândesc tot mai multe posibilitati de miscare – datorita maririi

11
Mecanisme
 Structura mecanismelor

numarului de cuple – se introduce notiunea de dimensiune  a spatiului miscarii

lantului cinematic deschis (fig. 9).

k este numarul de posibilitati de miscare simple independente

(echivalente unor coordonate independente), pe care le poate executa

elementul final în raport cu cel initial, considerat fixat.

12
Mecanisme
 Structura mecanismelor

Prin unirea elementului final cu cel initial, un lant cinematic deschis se

transforma într-un lant cinematic închis având un singur contur (monocontur). În

aceasta situatie M este diminuat cu .

Deci mobilitatea lantului cinematic monocontur este:

Mfi 
i

Pentru determinarea lui  la un lant cinematic monocontur, se procedeaza la

ruperea virtuala a unuia dintre elemente, în urma caruia rezulta alte doua, unul

initial considerat fixat si unul final, al unui lant cinematic virtual deschis.

Se studiaza apoi numarul (care este chiar ) de posibilitati simple de

miscare independente, ale elementului final în raport cu cel initial: =1…6.

9. Mecanismul.

Este un lant cinematic închis având un element fix (baza) si în care elementele

au miscari determinate. Elementele pe la care se introduce miscarea în

mecanism se numesc conducatoare, restul fiind conduse.

Mobilitatea mecanismului este egala deci cu mobilitatea lantului cinematic

închis din care acesta provine, cu diferenta ca la deteminarea ei, se rupe virtual

baza si nu orice element.

Mobilitatea mecanismului policontur.

13
Mecanisme
 Structura mecanismelor

La o analiza independenta a conturelor, acestea pot avea sau nu aceeasi

dimensiune a spatiului asociat  (fig. 10).



M  Mk fl


M
 kfk

unde:

k reprezinta numarul conturelor;

l reprezinta numarul cuplelor comune;

fl reprezinta suma

mobilitatilor cuplelor comune.

MI = (1+1+1+)- 3 = 1

MII = (1+3+2+)- 6 = 1

M = (1+1)- 1= 1

Fig. 10.

Pentru o corecta aflare a mobilitatii, mai întâi trebuiesc eliminate

elementele si cuplele pasive care, prin definitie, nu influenteaza cinematica

mecanismului.

14
Mecanisme
 Structura mecanismelor

Fig. 11.

Elementele si cuplele pasive înbunatatesc distributia fortelor si momentelor

si/sau conditiile de ungere din cuplele mecanismului (fig. 11).

Pentru ca în mecanism toate elementele sa aiba miscari determinate, trebuie

ca mobilitatea sa rezulte egala cu numarul de elemente conducatoare (pe la

care se introduce miscarea în mecanism). De obicei fiecare element conducator

are o singura mobilitate (se marcheaza cu o sageata, arc de cerc sau dreapta).

Daca exista n elemente conducatoare, mecanismul are miscari determinate

când M=n.

Pentru M=0, lantul cinematic închis se

=3

M=3–3=0

transforma într-o ferma (fig. 12).

15
Mecanisme
 Structura mecanismelor

În cazul M>n, ramân mobilitati suplimentare în numar de M-n, consecinta

fiind ca în mecanism exista elemente cu miscari nedeterminate. Acestea se

introduc, uneori, in mod intentionat, din considerente de cinetostatica, si se

numesc mobilitati pasive. Ele nu sunt comandate din exterior si nu afecteaza

miscarile restului elementelor conduse (fig. 13).

 = 3

a. b. c.

Fig. 13.

M=5–3=2 M=4–3=1 M=8–6=2

10. Grupele cinematice plane.

Marea majoritate (ca tipologie) a mecanismelor utilizate în practica sunt

mecanisme plane.

Prin definitie, grupa cinematica este un lant cinematic deschis, având

M=0, care nu se poate descompune în lanturi similare mai simple (fig. 14).

16
Mecanisme
 Structura mecanismelor

Grupa are cuple interioare, care leaga elementele grupei între ele si,

cuple exterioare care, în cadrul mecanismului, conecteaza grupa cinematica la:

- elementul conducator si/sau la

- baza si/sau la
- elementele unui mecanism existent.

Fig. 14.

Pentru calculul (verificarea) mobilitatii grupei M=0 se leaga cuplele exterioare la

un element de închidere.

Aspectele diadei.

Sunt date de componenta relativa, ca numar si ca pozitie, în cuple de rotatie (R)

si în cuple de translatie (T) – (fig. 15).

17
Mecanisme
 Structura mecanismelor

a.

b.

c.

Fig. 15.1.

d. e.

Fig. 15.2.

11. Sinteza structurala a mecanismelor.

Are ca scop formarea de mecanisme, utilizând grupele cinematice

18
Mecanisme
 Structura mecanismelor

Se porneste de la elementul conducator care, se amplifica succesiv cu grupe

cinematice. Complexitatea structurala poate fi crescuta si prin adaugarea

ulterioara de noi elemente conducatoare (fig. 16).

19
Mecanisme
 Structura mecanismelor

De reţinut!

1. Manivela – este elementul cinematic articulat la bază, care

poate efectua cel puţin o rotaţie completă.
2. Balansierul – este un element articulat la bază dar care
nu poate efectua o rotaţie completă
3. Biela – este elementul cinematic care efectuează o
mişcare plan-paralelă
4.Prin grupă cinematică se înţelege cel mai simplu lanţ
cinematic ale căror elemente cinematice sunt legate doar prin
cuple de clasa a-5-a.

Test de autoevaluare

1.Scrieti relatia generala pentru deterinarea mobilitatii

2. Scrieti relatia generala pentru deterinarea mobilitatii

mecanismelor plane

Lucrare de verificare la Unitatea de învăţare nr. 1

Răspunsuri şi comentarii la întrebările din testele

de autoevaluare
1. Vezi pag.6

1. Vezi pag.8

20
Mecanisme
 Structura mecanismelor

Recapitulare

Concluzii
1.

Bibliografie
1. N. Zidaru, L. Grigorescu: Mecanisme, Îndrumar de
proiectare I.M.C. Constanţa, 1995, Editura “Nautica”,
Constanţa, 2008
2. L. Grigorescu, N. Zidaru: Mecanisme – vol I, Editura
“Nautica”, Constanţa, 2008
3. L. Grigorescu, N. Zidaru: Mecanisme – vol II, Editura
“Nautica”, Constanţa, 2010
4. V. Handra – Luca: Introducere în teoria mecanismelor, Ed.
“Dacia” Cluj, Vol. I, II, 1982, 1983.
5. Ch. Pelecudi ş.a.: Mecanisme E.D.P. 1985.
6. I. Simionescu ş.a.: Mecanisme, Ed Tehnică, Bucureşti,
2003.
7. N.Manolescu s.a.Teoria mecanismelor si a
masinilor,Ed.Didactica si
Pedagogica,Bucuresti,1972
8. I.Popescu Proiectarea mecanismelor
plane,Ed.Scrisul Romanesc,Craiova,1980
21
Mecanisme
 Structura mecanismelor

22
Mecanisme