Varianta Finală Proiect de Licenta Platforma Robotica Mobila 28 1507

UNIVERSITATEA ”POLITEHNICA” DIN BUCUREȘTI
Facultatea de Inginerie Mecanică și Mecatronică

Departamentul de Organe de Mașini și Tribologie
ITEHNIC
OL
A
e rsita te a P
d in
Buc ure
niv
sti
U
Proiect de diplomă
Coordonatori științifici,
Ș.l. dr. ing. Viorel Ionuț GHEORGHE
Ș.l. dr. ing. Marilena STOICA
Absolvent,
NITU Andrei
București
2020
Proiectarea unei platforme mobile robotice destinată campaniilor de promovare
UNIVERSITATEA ”POLITEHNICA” DIN BUCUREȘTI

Facultatea de Inginerie Mecanică și Mecatronică
Departamentul de Organe de Mașini și Tribologie
ITEHNIC
OL
A
e rsita te a P
d in
Buc ure
niv
sti
U
Proiect de diplomă
Proiectarea unei platforme mobile robotice

destinată campaniilor de promovare
Coordonatori științifici,
Ș.l. dr. ing. Viorel Ionuț GHEORGHE
Ș.l. dr. ing. Marilena STOICA
Absolvent,
NITU Andrei
București
2020
1
CUPRINS
INTRODUCERE ............................................................................................................................. 3
1 Stadiul actual al dezvoltării structurilor robotice mobile pentru campaniile publicitare ........ 6
1.1 Conceptul de robot mobil ................................................................................................. 6
1.2 Exemple de roboți pentru campaniile publicitare ............................................................. 7
1.2.1 Robotul autonom Spencer KLM al celor de la Royal Dutch Airlines ...................... 7
1.2.2 Robotul autonom Kiki de la Alfa Robotics ............................................................. 10
1.2.3 Robotul autonom Tally al celor de la Simbe Robotics............................................ 11
1.2.4 Temi, robotul personal ............................................................................................ 12
1.3 Subsisteme de bază necesare structurii robotice mobile ................................................ 15
1.3.1 Senzor de proximitate capacitiv .............................................................................. 15
1.3.2 Senzor LIDAR (Light Detection And Ranging) ..................................................... 16
1.3.3 Senzorul ultrasonic .................................................................................................. 19
1.3.4 GPS (Sistem de Poziționare Globală) ..................................................................... 21
1.4 Subsisteme de bază specifice roboților mobili ............................................................... 28
1.4.1 Subsistem locomotor (modul de deplasare) ............................................................ 28
1.4.2 Subsistemul acționare .............................................................................................. 28
2 Conceptul și proiectarea platformei mobile robotice ............................................................ 30
2.1 Prezentarea conceptului .................................................................................................. 30
2.2 Proiectarea soluției finale pentru structura robotică mobilă ........................................... 33
3 Calcul elemente pentru susținerea platformei robotice mobile ............................................. 48
3.1 Calculul arcului elicoidal de compresiune...................................................................... 48
3.2 Sarcina pe roți ................................................................................................................. 54
3.3 Alegerea motorului ......................................................................................................... 56
CONCLUZII ................................................................................................................................. 58
LISTA DE FIGURI ....................................................................................................................... 62
BIBLIOGRAFIE ........................................................................................................................... 67
ANEXE ......................................................................................................................................... 69
Anexa 1 ..................................................................................................................................... 69
Anexa 2 ..................................................................................................................................... 70
Anexa 3 ..................................................................................................................................... 71
Anexa 4 ..................................................................................................................................... 72
2
INTRODUCERE
Obiectivul principal al acestei lucrări este constituit din dezvoltarea unei structuri a unei
clase de roboți mobili autonomi, în vederea promovării unor brand-uri sau produse din cadrul unei
campanii publicitare.
Deci acest dispozitiv va avea contact cu publicul și va interacționa cu acesta pentru că va
avea în componență și un ecran tactil pe care vor rula anumite informații despre campania
publicitară respectivă și despre obiectul sau brand-ul promovat. Deci un sistem de acest gen poate
ridica nivelul de productivitate a unei companii sau firme care promovează un anumit produs sau
un brand. Așadar, un astfel de dispozitiv ar atrage și captiva atenția consumatorului într-o proporție
mai mare și acesta ar fi imediat interesat de un anumit produs. Dar în captivarea și atragerea
atenției ochiului uman intervin idei legate de aspect, de estetica acestui obiect și de design-ul său.
Așa ca aici se poate impune o discuție analitică privind confuzia dintre design și estetică industrială
făcută uneori de oamenii nefamiliarizați cu acest domeniu. Atunci, design-ul industrial este definit,
așa cum afirmă ”Dicţionarul de estetică generală”, ca ”O disciplină de sinteză la confluenţa unor
domenii ca ştiinţele tehnice, matematice, psihologia industrială (mai ales ergonomia), ştiinţele
socio-economice precum şi teoria şi practica artistică”.
Figura 1 Derularea conceptelor în D.I.
„Metode utilizate în design-ul industrial:
• Folosirea ornamentului şi a elementului decorativ aplicate produsului deja

conceput/proiectat la parametrii funcţionali acceptabili. Această operaţie suplimentară
3
• nu are utilitate decât de a-i conferi elementului calităţi estetice. În acest caz,
funcţionalitatea şi calitatea estetica a obiectului sunt două atribute paralele.
• Proiectarea estetică a produsului concomitent cu proiectarea sa este o modalitate
care conferă obiectului calităţi estetice inerente. Forma obiectului apare în acest caz determinată
de funcţionalitate.
• Situaţia intermediară în care formele care nu cuprind ornamente aplicate, sunt
concepute independent de funcţionalitate, ca un înveliş autonom, situaţie în care forma premerge
funcţiei.”
Figura 2
Estetica este ştiinţa care studiază „legile şi categoriile artei, considerată ca forma cea mai
înaltă de creare şi de receptare a frumosului; ansamblu de probleme privitoare la esenţa artei, la
raporturile ei cu realitatea, la metodele creaţiei artistice, la criteriile şi genurile artei”. Estetica
analizează frumosul natural, al ambientului, al obiectelor utilitare, al formelor comunicante vizuale
şi creaţiile artistice. „Estetica industrială este, astfel, o disciplină situată la graniţa dintre artă şi
ştiinţă. Ea intervine metodic asupra produsului industrial, determinând o unitate armonioasă între
realizarea superioară a funcţiei utile, eficiență şi economicitate, formă şi culoare, etc. Estetica
industrială este o disciplină care conduce la realizarea împletirii utilului cu frumosul.1” [1]
1
Gina STOICA Universitatea Politehnica din București, Facultatea de Inginerie mecanică și Mecatronică, „Design
și estetică industrială”, note de curs.
4
Astfel, ca o idee de ansamblu, în construcția acestui robot se va avea în vedere design-ul

carcasei și structurii, în care forma sa, cu o estetică plăcută și cu un aspect atrăgător ochiului uman,
să urmeze funcția îndeplinită. Și se va avea în vedere și faptul că acest dispozitiv este un sistem
mecatronic, care va avea în componență un sistem de locomoție cu roți acționate de niște motoare
electrice, un sistem de navigație și un sistem de orientare în spațiu numit LIDAR (LIGHT
DETECTING AND RANGING) astfel încât să poată circula în diverse medii de lucru: cunoscute
sau necunoscute sau parţial cunoscute având configuraţii (de obstacole) staţionare (scaune, mese,
dulapuri, diverse piese de mobilier) sau dinamice (oameni și animale de companie) şi sub acţiunea
a diferite moduri de operare şi control: teleoperare, semiautonom şi autonom.
5
1 Stadiul actual al dezvoltării structurilor robotice mobile pentru

campaniile publicitare
1.1 Conceptul de robot mobil
Conceptul de robot mobil și domeniul roboților mobili sunt relativ noi, iar rădăcinile
acestora includ mai multe discipline de inginerie și știință, de la inginerie mecanică, electrică și
electronică la calculator, cognitive și științe sociale. „Robotul mobil este un sistem complex care
poate efectua diferite activităţi într-o varietate de situaţii specifice lumii reale. El este o combinaţie
de dispozitive echipate cu servomotoare şi senzori (aflate sub controlul unui sistem ierarhic de
calcul) ce operează într-un spaţiu real, marcat de o serie de proprietăţi fizice (de exemplu gravitaţia
care influenţează mişcarea tuturor roboţilor care funcţionează pe pământ) şi care trebuie să
planifice mişcările astfel încât robotul să poată realiza o sarcină în funcţie de starea iniţială a
sistemului şi în funcţie de informaţia existentă, legată de mediul de lucru. Succesul în îndeplinirea
acestor sarcini depinde atât de cunoştinţele pe care robotul le are asupra configuraţiei iniţiale a
spaţiului de lucru, cât şi de cele obţinute pe parcursul evoluţiei sale. Problemele specifice ce apar
la roboţii mobili ar fi următoarele: evitarea impactului cu obiectele staţionare sau în mişcare,
determinarea poziţiei şi orientării robotului pe teren, planificarea unei traiectorii optime de
mişcare.
În cazul unui sistem robotic automat distribuit, poziţiile spaţiale sunt de o extremă
importanţă şi de ele depinde îndeplinirea scopurilor dorite şi funcţionarea întregului sistem. Cu
alte cuvinte, robotul trebuie să fie capabil să-ţi planifice mişcările, să decidă automat ce mişcări să
execute pentru a îndeplini o sarcină, în funcţie de aranjamentul momentan al obiectelor din spaţiul
de lucru. Planificarea mişcărilor nu constă dintr-o problemă unică şi bine determinată, ci dintr-un
ansamblu de probleme dintre care unele sunt mai mult sau mai puţin variante ale celorlalte.
Evitarea coliziunii cu obstacole fixe sau mobile (de exemplu alţi roboţi mobili) aflate în spaţiul de
lucru al robotului se poate face prin mai multe metode: realizarea unei apărători mecanice care
prin deformare opreşte robotul, folosirea senzorilor care măsoară distanţa până la obstacolele de
pe direcţia de deplasare, folosirea senzorilor de proximitate, folosirea informaţiilor corelate de la
mai multe tipuri de senzori.”
„Interesul pentru investigarea și dezvoltarea de roboți mobili este atât o nevoie și o dorință
de a avea roboți care pot lucra cu și pentru oameni în condiții normale de muncă sau de zi cu zi în
6
mediile lor: in birouri, spitale, muzee și galerii, biblioteci, supermarketuri si centre comerciale,
centre sportive, expoziție centre, aeroporturi, gări, universități și școli, etc. Un prim pas important
în dezvoltare unui robot mobil cu scop informativ este studierea și înțelegerea realizărilor actuale
în domeniu precum și găsirea de îmbunătățiri posibile pentru aceștia. Unul din obiectivele esențiale
ale roboticii este elaborarea roboților autonomi. Asemenea roboți ar putea executa sarcinile de
îndeplinit fără alte intervenții umane. Comenzile primite vor preciza ce dorește utilizatorul și nu
modul în care robotul să execute comenzile. Roboții capabili să îndeplinească aceste operații vor
fi echipați cu senzori de percepere a mediului înconjurător, aflate sub controlul unui sistem de
calcul.2” [2]
1.2 Exemple de roboți pentru campaniile publicitare
1.2.1 Robotul autonom Spencer KLM al celor de la Royal Dutch Airlines
Numărul de roboți care au în comun un spațiu de lucru cu oamenii este din ce în ce mai
mare. Printre aceștia se numără și robotul autonom SPENCER-KLM, care este un proiect de
Comisia Europeană în colaborare cu cercetătorii și întreprinderile a mai multor țări. Acesta este un
robot testat și utilizat în anul 2016, în luna noiembrie, în incinta Aeroportului Internațional
Schiphol din Amsterdam, Țările de Jos. Intenția și utilitatea acestuia este de a reduce blocajele și
costurile cauzate de problemele de depistare, sosirile întârziate și barierele de limbaj. Adică este
un robot interactiv care ajută oamenii de diferite naționalități de a se orienta în Aeroport.
Tehnologia de interacțiune om-robot a fost dezvoltată de Universitatea Örebro din Suedia, care a
colaborat cu cercetători și companii din cinci țări diferite, inclusiv compania aeriană olandeză
KLM, utilizatorul final al consorțiului. De fapt, inițiativa a venit din partea companiei aeriene
olandeze KLM ca răspuns la costurile suportate nedorite atunci când pasagerii au ratat zborurile
lor, prin simplul fapt că nu s-au putut orienta și s-au pierdut.
2
Țârulescu, R. Teză de doctorat. Contribuții privind optimizarea configurației senzorilor utilizați la roboții mobili.
7
Figura 1-1 Robotul autonom Spencer – KLM
Robotul SPENCER are în componența sa un sistem de navigație datorită căruia el se poate

deplasa și poate scana spațiul și împrejurimile sale prin măsurarea distanței până la anumite
obstacole și calcularea unui anumit traseu, folosind fascicule laser. Prin scanarea spațiului și
obiectelor din jurul acestuia, el poate avea rolul de a identifica o persoană sau un copil pierdut, un
bagaj pierdut și, în principal, de a reduce blocajele, costurile cauzate de problemele de depistare,
sosirile întârziate și barierele de limbaj. Aceasta din urmă deoarece oamenii pot interacționa cu
robotul în vederea comunicării in diferite limbi.
Figura 1-2 Spencer. Navigarea și orientarea
8
Se revine la ideea numărul de roboți care au în comun un spațiu de lucru cu oamenii, care
este din ce în ce mai mare. Acest robot însă este într-o anumită proporție limitat în comparație cu
ceilalți roboți existenți pentru sistemele cognitive in medii umane. În timp ce există o tendință de
creștere față de roboți conștienți social, cercetarea anterioară este încă limitată în capacitatea sa de
a percepe, să învețe și să modeleze comportamentul social uman și de a folosi aceste cunoștințe
pentru a planifica acțiuni adecvate în timp real de pe platformele mobile.
„Ca specificații tehnice și de funcționare, robotul SPENCER are în dotare urmatoarele:
• înălțime: 193 centimetri;
• greutate: 250 kilograme;
• viteza maximă: 1,8 m/s;
• viteza maximă: pe aeroport 1,3 m/s;
• senzori: două scannere laser 2D, un scanner laser 3D, patru camere ASUS Xtion
(similare MS Kinect), două camere cu viziune stereo, bare de protecție tactile;
• modalități de interacțiune: capul are două grade de libertate, ecran tactil de 17 inch,
carte de îmbarcare KLM și cititor de pașapoarte și difuzoare;
• sarcină utilă: container montabil pentru a transporta unul sau două obiecte de bagaj
de mână;
• locomoție: două roți, cinematică cu acționare diferențială;
• calculatoare de bord: două laptopuri performante (Linux), trei PC-uri (2x Linux, 1x
Windows), un controler de mișcare (sistem de operare în timp real), middleware ROS;
• limbi: robotul comunică în limba engleză (pot fi limbi noi programat cu ușurință).
Robotul Spencer va aborda sistematic aceste probleme de a avansa domeniile:
• detecție robustă, de urmărire și de analiză multi-persoană și grupuri de oameni;
• recunoașterea relațiilor sociale umane, ierarhii sociale și activități sociale;
• învățare normativă a comportamentului uman și modelare;
• mișcare și planificare a interacțiunilor;
• învățarea hărților în medii extrem de dinamice;
• evaluările empirice pentru a evalua efectele socio-psihologice ale
comportamentelor robotului normative.3 4” [3] [4]
3
http://www.spencer.eu/project.html.
4
https://nieuws.klm.com/robot-spencer-getest-op-begeleiden-klm-passagiers-op-schiphol/
9
1.2.2 Robotul autonom Kiki de la Alfa Robotics
Kiki este un serviciu mobil interactiv mobil creat de inginerii și designerii de la compania
rusească Alfa Robotics și conține un sistem dotat cu funcționalități avansate de comunicare verbală
și non-verbală, iar datorită acestor abilități, Kiki poate avea și menține o conversație cu clienții.
KIKI funcționează pe baza „inteligenței combinate” - o combinație între o rețea neuronală de auto-
învățare și o persoană care „ajută” rețeaua neuronală să ia decizii corecte, să ofere răspunsuri
corecte adecvate contextului întrebărilor complexe. Astfel, rețeaua învață și atunci când apare o
situație similară, nu mai este nevoie de intervenția umană.5” [5]
Figura 1-3 Kiki, robotul promoter
Creatorii acestui „robot promoter” i-au implementat un sistem de zone sensibile de pe corp
răspund la atingerea utilizatorului, iar prin acest design inovativ are loc o comunicare interactivă
și interesantă. Robotul este capabil să gesticuleze cu o plasticitate de mișcare asemănătoare cu a
omului, care atrage atenția și generează simpatie, exact ce îi este menit unui robot pentru campanii
publicitare să facă.
5
https://www.robotkiki.ro/
10
Dacă există un robot promoter, s-a avut grijă și realizarea și a unui „robot vânzător”, care
atrage atenția vizitatorilor, înregistrează comenzi, primește plăți și poate discuta cu clienți.
Figura 1-4 Kiki, robotul vânzător
Și această versiune a lui KIKI are un aspect plăcut, luminos și neașteptat. Un astfel de robot
poate oferi o serie de servicii precum consultarea, procesarea de comenzi, atragerea atenției
clienților. Probabilitatea că va deveni indispensabil în supermarketuri, malluri și pavilioane
comerciale este destul de mare.
1.2.3 Robotul autonom Tally al celor de la Simbe Robotics
Tally este un robot autonom al cărui design și producție a fost asigurată de compania Simbe
Robotics. Acesta este un robot de monitorizare a produselor din comerț din diverse magazine.
„Tally își planifică drumurile în timp real, detectând și evitând obstacolele cu ajutorul a
aproape 40 de senzori pentru conștientizarea situației 360˚. Designul și forma lui Tally îl împiedică
să fie doborât, chiar dacă este împins. Destul de des, clienții - în special copiii - ating, lovesc sau
îmbrățișează Tally în timp ce lucrează. Deși poate este jenat, este conceput pentru a gestiona atenția
suplimentară. Cu un corp ușor și viteza unui copil cu care se plimbă, o coliziune nu ar strica și nu
deteriora nimic.6” [6]
6
https://www.simberobotics.com/platform/tally/
11
Figurile 1-5 și 1-6 Robotul Autonom Tally
Ca mod de funcționare și specificații tehnice, Tally este un robot ușor și se mișcă o viteză
egală circa o treime din mersul normal al unui om, are 40 de senzori pentru a parcurge în siguranță
chiar și cele mai congestionate magazine, navigare turn-in-place, autonomie deplină a traversării,
permițând Tally să scaneze întregul magazin dintr-o singură dată și durează doar 90 minute pentru
o încărcare completă.
1.2.4 Temi, robotul personal
Temi este un robot de teleprezență și asistență cu inteligență artificială ce conectează

utilizatorul cu prietenii, dispozitivele inteligente, media, comunicațiile video ce sunt accesate cu
vocea utilizatorului și mâinile libere.
Toate funcționalitățile asistentului virtual Alexa sunt disponibile pe Temi pentru a prinde
viață solicitările făcute de utilizator.
12
Figura 1-7 Robotul personal TEMI
„Temi aude, identifică, înțelege și răspunde vocii utilizatorului utilizând tehnologiile de

recunoaștere automată a vorbirii (ASR) și tehnologia vocii de la distanță, procesarea limbajului
natural (NLP), motoarele vorbire în text și vorbire text (TTS).Afișajul conceput de Temi vă
îmbunătățește experiența cu ajutorul imaginilor vizuale care vă invită să vorbiți, să auziți și să
vedeți ceea ce doriți creând interacțiunea ultimă cu robotul uman.7” [7]
Creatorii și designerii acestui dispozitiv i-au oferit, pe lângă aspectul plăcut și design
atrăgător, o serie de componente și elemente cec asigură interacțiunea robotului cu utilizatorii,
navigație autonomă, mapare 3D, detectarea și urmărirea utilizatorilor, senzor pentru evitarea
obstacolelor, planificarea rutelor de acces, două motoare de curent continuu fără perii cu acționare
directă cu 50 W independente, codificatoare magnetice de înaltă rezoluție care conduc la o
plimbare lină și precisă și zero rază de întoarcere.
7
https://irisrobotics.ro/p/robot-personal-
temi/?utm_medium=ppc&utm_term=&utm_source=adwords&utm_campaign=Shopping+All+Products&hsa_mt=&
hsa_cam=9569532158&hsa_grp=96816091085&hsa_net=adwords&hsa_kw=&hsa_tgt=pla-
293946777986&hsa_acc=5222746978&hsa_ad=423834713183&hsa_src=g&hsa_ver=3&gclid=CjwKCAiAzJLzBR
AZEiwAmZb0aqAw53j4gmY6I309kF5RM4QdDONCxVSpjX4_UQLILMkDTX07lOm_QRoCLFIQAvD_BwE
13
Figura 1-8 Robotul Temi
14
1.3 Subsisteme de bază necesare structurii robotice mobile
1.3.1 Senzor de proximitate capacitiv
„Senzorul de proximitate capacitiv este un tip de senzor care derivă din Legea lui Faraday
a inducției electromagnetice pentru a detecta apropierea de materiale conductoare, fără a veni în
contact cu ei și pot detecta materiale care pot fi conductoare sau cu proprietăţi dielectrice diferite
de cele din jurul electrozilor senzorului. Legea lui Faraday afirmă că „mișcarea unui conductor
printr-un câmp magnetic creează tensiune, care este direct proporţională cu viteza de mişcare.8 9”
[8] [9]
„În ingineria electrică, detectarea capacitivă este o tehnologie bazată pe cuplarea
capacitivă, care poate detecta și măsura orice este conductor sau are un dielectric diferit de aer.
Multe tipuri de senzori folosesc detectarea capacitivă, inclusiv senzori pentru a detecta și măsura
apropierea, presiunea, poziția și deplasarea, forța, umiditatea, nivelul fluidului și accelerarea.
Dispozitivele de interfață umană bazate pe detecție capacitivă, cum ar fi trackpads, pot înlocui
mouse-ul computerului. Redatoarele audio digitale, telefoanele mobile și computerele tablet
folosesc ecrane tactile senzitive ca dispozitive de intrare. Senzorii capacitivi pot înlocui și
butoanele mecanice.
Figura 1-9 Senzor capacitiv IFM KI503A
8
Baxter, L.K. (1996) Capacitive Sensors. John Wiley and Sons. p. 138 ISBN 978-0-7803-5351-0
9
Kent, Joel. (2010). Touchscreen technology basics & a new development. CMOS
15
Un ecran tactil capacitiv constă, de obicei, dintr-un senzor tactil capacitiv împreună cu cel
puțin două cipuri de circuit integrat (IC) de metal-oxid-semiconductor (CMOS), un control integrat
specific pentru aplicație (ASIC) și un procesor digital de semnal (DSP). Detectarea capacitivă este
folosită în mod obișnuit pentru afișele mobile cu mai multe atingeri, popularizate de iPhone-ul
Apple în 2007. Multe interfeţe om/mașină sunt proiectate cu panouri tactile capacitive și răspund
fiabil la comenzi. Având o tehnologie avansată, senzorii capacitivi de proximitate și tactili,
Freescale MPR083 şi MPR084, pot fi folosiți pentru a înlocui switch-uri şi butoane într-o varietate
largă de aplicaţii. MPR083 sprijină o interfaţă pentru 8 poziții de pad-uri dispuse circular, iar
MPR084 controlează până la 8 pad-uri sensibile la atingere (în telefoane mobile).10” [10]
Senzorii capacitivi se pot realiza în trei moduri:
• cu condensatoare plane,
• cu o armătură fixă şi una mobilă,
• cu modificarea suprafeţei de suprapunere a armăturilor cu modificarea
dielectricului.
1.3.2 Senzor LIDAR (Light Detection And Ranging)
„Denumirea de laser este o abreviere în limba engleză pentru „light amplification by

stimulated emission of radiation” (amplificare a luminii prin emisia stimulată a radiaţiei). Scanarea
laser reprezintă o metodă de colectare a unor informaţii geometrice referitoare la forma şi poziţia
unor obiecte, a terenului sau a mediului înconjurător, în general. Datele colectate pot fi ulterior
folosite pentru a realiza modele digitale tridimensionale ale obiectivului scanat.11” [11]
„Tehnologiile de scanare terestră reprezintă subiectul unor dezvoltări uluitoare în ultimele
decenii, devenind, fără echivoc, una dintre cele mai importante modalităţi de colectare a datelor
geospaţiale. Aplicaţiile acestora variază de la simple modelări ale obiectelor de dimensiuni mai
mari sau mai mici până la studii complexe privind deformaţiile anumitor obiective şi realizarea
modelelor digitale ale terenului sau ale suprafeţei pentru zone întinse. Rezultatul scanării este
reprezentat, de regulă, de un set discret de puncte aparţinând obiectivului scanat, puncte a căror
poziţie raportată la centrul geometric al instrumentului este determinată într-un sistem de
coordonate polare propriu instrumentului de scanare. Setul de puncte rezultat în urma scanării este
10
Wilson, T. (2009). HowStuffWorks Multi-touch Systems.
11
James Ring, "The Laser in Astronomy." pp. 672–73, New Scientist June 20, 1963.
16
cunoscut în literatura de specialitate sub denumirea de „nor de puncte” („point cloud”). Însăşi
această denumire sugerează densitatea de informaţii folosite pentru a modela obiectivul, acesta
fiind, de altfel, avantajul major al acestor instrumente. Principiul sistemelor de scanare se bazează
pe tehnologiile RADAR (RAdio Detection and Ranging) sau LIDAR (LIght Detection And
Ranging), ce permit determinarea distanţelor, orientării şi vitezei de deplasare a obiectelor fixe sau
aflate în mişcare cu ajutorul undelor electromagnetice. Diferenţa dintre cele două tehnologii este
reprezentată de lungimea de unda utilizată; în cazul celei din urmă, unda electromagnetică folosită
pentru determinări se află în domeniul UV, vizibil sau infraroşu apropiat.12” [12]
Figura 1-10 SENZORUL SparkFun Qwiic LIDAR-Lite v4
„Lidarul, numit şi radar laser, este un sistem similar ca funcţionare cu radarul, care
utilizează pentru emisie radiaţia laser, cu lungimi de undă în spectrul optic (inclusiv ultraviolet şi
infraroşu). Un astfel de sistem poate fi întâlnit sub una din următoarele denumiri:
• LIDAR (LIght Detection And Ranging), termen utilizat în majoritatea aplicaţiilor;
• LADAR (LAser Detecting And Ranging), termen folosit cu precădere în domeniul
militar.13” [13]
„LIDAR- ul este o metodă de supraveghere care măsoară distanța față de o „țintă” prin
iluminarea „țintei” cu lumină laser și măsurarea luminii reflectate cu un senzor. Diferențele de
12
Lee, Sang-Mook; Joon Im, Jeong; Lee, Bo-Hee; Leonessa, Alexander; Kurdila, Andrew. "A real time grid-map
generation and object classification for ground based 3D lidar data using image analysis techniques". Image
Processing (ICIP), 2010 17th IEEE International Conference on Image Processing. ISSN 1522-4880.
13
https://www.radartutorial.eu/18.explanations/ex32.ro.html
17
timp de întoarcere cu laser și lungimi de undă pot fi apoi utilizate pentru a face reprezentări digitale
3-D ale țintei.
Denumirea LIDAR, folosită acum ca acronim de detectare a luminii și care variază (uneori,
imagistica, detectarea și difuzarea luminii), a fost inițial un „portmanteau” de lumină și radar.
LIDAR este uneori numit „scanare laser 3D”, o combinație specială de scanare 3D și
scanare laser. Are aplicații terestre, aeriene și mobile.LIDAR este utilizat în mod obișnuit pentru
a realiza hărți de înaltă rezoluție, cu aplicații în geodezie, geomatică, arheologie, geografie,
geologie, geomorfologie, seismologie, silvicultură, fizică atmosferică, ghidare cu laser, mapare de
swath cu laser (ALSM) și altimetrie laser . Tehnologia este folosită și în control și navigație pentru
unele mașini autonome.14 15” [14] [15]
Figura 1-11 RP LIDAR
14
Travis S. Taylor (2019), Introduction to Laser Science and Engineering, CRC Press
15
Laser Measures Distance". Lincoln Journal Star (p. 6). 29 March 1963.
18
1.3.3 Senzorul ultrasonic
Figura 1-12 SENZORUL ULTRASONIC Parallax Ping
„Traductoarele ultrasonice și senzorii ultrasonici sunt dispozitive care generează sau simt
energia ultrasunetelor. Acestea pot fi împărțite în trei mari categorii:
• emițătoare;
• transmițătoare;
• receptoare.
Figura 1-13 SENZORUL ULTRASONIC HC-SR04
Transmițătorii convertesc semnalele electrice în ultrasunete, receptoarele convertesc

ultrasunetele în semnale electrice, iar transceiver-urile pot transmite și primi ecografii.
19
În mod similar cu radarul și sonarul, traductoarele ultrasonice sunt utilizate în sisteme care
evaluează țintele prin interpretarea semnalelor reflectate. De exemplu, măsurând timpul dintre
trimiterea unui semnal și primirea unui ecou, distanța unui obiect poate fi calculată. Senzorii
ultrasonici pasivi sunt practic microfoane care detectează zgomotul ultrasonic care este prezent în
anumite condiții. Senzorii cu ultrasunete pot detecta mișcarea țintelor și pot măsura distanța față
de ele în multe fabrici automatizate și fabrici de procesare. Senzorii pot avea o ieșire digitală on
sau off pentru detectarea mișcării obiectelor sau o ieșire analogică proporțională cu distanța. Pot
sesiza marginea materialului ca parte a unui sistem de ghidare web. Senzorii ultrasonici de
proximitate au următoarele avantaje:
• pot detecta, fără contact sau uzură, o largă varietate de obiecte : transparente, opace,
din metal, sticlă, plastic, carton, lemn etc., lichide, solide sau pulberi ;
• printr-o procesare adecvată a semnalelor, permit determinarea distanţei până la
obiectul detectat.
Influența condițiilor de mediu asupra senzorilor ultrasonici
Influența temperaturii
▪ În aer şi alte gaze, viteza sunetului depinde, în primul rând, de temperatură.
▪ În aer, dependenţa vitezei sunetului, c[m/s], de temperatura T[oC] este de forma
𝑐 = 20 × √273 + 𝑇
De exemplu, la 0°C viteza sunetului în aer este de 𝑐 = 331,5 𝑚/𝑠, iar la 20°C
aproximativ 𝑐 = 343,4 𝑚/𝑠.
▪ Creşterea temperaturii mediului de propagare apropie de senzor ambele limite ale
zonei de detectare.
▪ Mulţi senzori ultrasonici sunt compensaţi cu temperatura.16 17” [16] [17]
16
Westerveld, Wouter J (2014). Silicon photonic micro-ring resonators to sense strain and ultrasound (Ph.D.). Delft
University of Technology. doi:10.4233/uuid:22ccedfa-545a-4a34-bd03-64a40ede90ac. ISBN 9789462590793.
17
Leinders, S.M., Westerveld, W.J. Pozo,J., Neer, P.L.M.J., Snyder,B.,O’Brien,P., Urbach, H.P., Jong, N., Verweij,
M.D. (2015). A sensitive optical micro-machined ultrasound sensor (OMUS) based on a silicon photonic ring
resonator on an acoustical membrane. ". Scientific Reports. 5: 14328. Bibcode:2015NatSR...514328L.
doi:10.1038/srep14328. PMC 4585719. PMID 26392386.
20
1.3.4 GPS (Sistem de Poziționare Globală)
„Global Positioning System (expresie engleză; prescurtat GPS) este un sistem de

radionavigație globală, format dintr-o constelație de 24 de sateliți și stațiile lor de la sol. GPS-ul
folosește sateliții ca puncte de referință pentru a calcula pozițiile cu o acuratețe de domeniul
metrilor, dar cu variante avansate de GPS se pot face masurători cu o acuratețe mai mica de un
centimetru. Într-un fel e ca și cum s-ar aloca o adresă unică fiecărui metru pătrat al planetei.
Receptoarele GPS au fost miniaturizate până la nivelul a câtva circuite integrate, astfel devenind
și foarte economice. Aceasta face tehnologia foarte accesibilă practic tuturor. La ora actuală GPS
își găsește locul în mașini, vapoare, avioane, echipamente de construcții, mașini agricole, până și
computere portabile etc. În curând GPS va deveni aproape la fel de obișnuit ca un telefon.18” [18]
Figura 1-14 ASIGURAREA FUNCȚIONĂRII GPS
18
GPS Explained.gpspassion.com
21
Figura 1-15 ORBITAREA SATELIȚILOR CORESPUNZĂTORI GPS-ULUI
În prezent, sistemul GPS-ul este utilizat în numeroase domenii, având aplicații civile și
militare semnificative.
➢ „Civile:
„Sistemul GPS are o multitudine de aplicații civile dintre cele mai diverse în multe dintre
domeniile de activitate umană:
• Telefoane mobile;
• Navigație și localizare rutieră: localizarea autovehiculelor în trafic, găsirea rutelor
pentru șoferi;
Transporturi aeriene și navale: ghidarea prin GPS a aeronavelor, în zbor, pentru aterizare
și decolare în condiții de vizibilitate slabă; conducerea navelor pe rutele cele mai scurte și sigure;
• Topografie și geodezie;
• Cercetare seismică;
• Minerit: localizarea și cartografierea zonelor bogate în zăcăminte, utilaje conduse
prin GPS, managementul flotei de utilaje;
• Construcții: utilajele pot fi dotate cu senzori GPS de mare precizie;
• Agricultură: managementul suprafețelor de teren și asistarea lucrărilor agricole cu
tractoare care sunt dotate cu sisteme automate de conducere ghidate prin GPS;
• Ceas de mare precizie: ceas sincronizat în permanență cu ceasurile atomice cu care
este dotat sistemul de sateliți.
22
➢ Militare:
• navigație terestră, aerienă și maritimă;
• ghidare rachete și proiectile de diferite tipuri;
• operațiuni de căutare și salvare;
• recunoaștere și cartografiere;
• detonare nucleară.19” [19]
Modul de funcționare:
„Un sistem GPS este alcătuit din trei segmente:
➢ Segmentul spațial
Segmentul spațial este format dintr-o constelație de sateliți, care emit semnale modulate cu
coduri și mesaje de navigație; fiecare satelit transmite semnale radio sub forma a două unde, pentru
utilizatorii civili și pentru utilizatorii militari.
Generațiile succesive de sateliți GPS sunt desemnați prin denumirea Block:
„Block I: au fost 11 sateliți prototip, concepuți pentru faza de testare și dezvoltare (1978-
1985). Greutatea lor era de 845 kg și durată de funcționare de 5 ani. Primul satelit a fost lansat în
februarie 1978, iar ultimul, în octombrie 1985, cu ajutorul rachetelor de tip Atlas E/F. Sateliții din
această generație au îndeplinit durata de funcționare, ultimul satelit a funcționat până la sfârșitul
anului 1995.
Block II: se deosebesc esențial de sateliții din generația precedentă, prin faptul că aveau
implementate tehnicile de protecție disponibilitate selectivă (selective availability) și acces
restrictiv (anti-spoofing). Durata medie de viață a acestor sateliți era de 6 ani, fiind înlocuiți
începând cu anul 1995. Primul satelit din cei 9 inițiali, în greutate de cca. 1500 kg, a fost lansat în
februarie 1989, iar ultimul în octombrie 1990. La bordul fiecărui satelit se aflau patru ceasuri
atomice, două cu cesiu și două cu rubidiu.
Block IIA (Advanced): un număr de 19 sateliți dotați cu posibilitatea de comunicare satelit-
satelit; primul a fost lansat în noiembrie 1990, ultimul în noiembrie 1997.
Block IIR (Replenishment): au fost lansați 12 sateliți proiectați de Lockheed Martin având
o greutate de 2000 kg, iar durata de viață estimată la 10 ani. Cele trei ceasuri atomice cu rubidiu
sunt cu un ordin de mărime mai precise. Lansarea sateliților din această generație a început în iulie
1997.
19
Aplicații civile cu GPS. Universitatea Spiru Haret București
23
Block IIR-M (Modernized): sunt 8 sateliți construiți de Lockheed Martin ce includ un nou
semnal pentru aplicații militare pe frecvențele L1 și L2 și un semnal civil mai robust, cunoscut sub
numele de L2C. Primul satelit a fost lansat la data de 26 septembrie 2005, lansarea finală a avut
loc pe 17 august 2009.
Block IIF (Follow on): acești sateliți în număr de 12 au fost concepuți de Boeing; prima
lansare a fost în mai 2010, ultima în februarei 2016. Durata lor de viață este de minim 12 ani.
Sateliții transmit un nou semnal civil pe frecvența L5.
Block III: primii 10 sateliți vor fi construiți de Lockheed Martin Corporation și vor emite
un nou semnal civil L1C pe frecvența L1. Au fost lansați în perioada 2016-2017.
➢ Segmentul de control
Segmentul de control este alcătuit din rețeaua de stații de control situată la sol; este utilizată
pentru supravegherea sateliților și actualizarea mesajelor de navigație ale sateliților; aceste stații
au rolul de a recepționa continuu semnalele tuturor sateliților, de a calcula datele referitoare la
poziția fiecărui satelit, verificarea preciziei ceasurilor sateliților și de a retransmite aceste date
fiecărui satelit.
➢ Segmentul utilizatori
Segmentul utilizatori este constituit din totalitatea utilizatorilor civili și militari care
folosesc un receptor GPS. Principiul de funcționare al GPS-ului este folosirea câtorva sateliți din
spațiu ca puncte de referință pentru localizarea la sol. Sateliții GPS înconjoară Pământul de două
ori pe zi, pe orbite foarte precis determinate și transmit semnale către stațiile terestre. 20 21
” [20]
[21]
20
Spacecraft: Navigation - USA.space.skyrocket.de
21
GPS (Global Positioning System). Principii de funcționare și aplicații în silvicultură. Cozmin Lucău-Dănilă,
Pierre Defourny, Christine Farcy
24
Figura 1-16 SEGMENTELE DE FUNCȚIONARE ALE GPS-ului
„Stabilirea poziției spațiale

Stabilirea poziției spațiale a unui punct se poate face prin determinarea pseudo-distanței
sau prin determinarea fazei.
Determinarea pseudo-distanței - Distanța dintre satelit și receptor se calculează prin
cronometrarea timpului de care are nevoie semnalul radio să ajungă de la satelit la receptor. Știind
că semnalul radio se deplasează cu 300.000 km/s (viteza luminii), dacă se cronometrează timpul
lui de propagare de la satelit la receptor, se poate deduce distanța dintre aceștia. Fiecare satelit are
semnalul propriu definit printr-un cod de zgomot aleator C/A (Pseudo Random Noise), astfel încât
receptorul știe exact despre ce sateliți este vorba.
Determinarea fazei - Distanța satelit-receptor este împărțită într-un număr întreg de
lungimi de undă și o fracțiune de lungime de undă. Această metodă necesită utilizarea unui
receptor capabil să determine această valoare. Este mult mai precisă (10-20 mm), dar necesită o
staționare de cel puțin 10 minute într-un punct, timp în care receptorul trebuie să fie absolut imobil
și să nu fie perioade fără semnal GPS.
Semnalul GPS
Fiecare satelit transmite constant semnale de navigație cu o viteză de 50 biți/sec pe
frecvențe din spectrul electromagnetic. Semnalele vor trece prin nori, sticlă, plastic, însă nu vor
trece de majoritatea obiectelor solide (clădiri, munți, etc). Semnalul GPS oferă coordonate precise
în conformitate cu ceasul atomic al satelitului, precum și statusul în care se află satelitul. Fiecare
transmisie are o durată de 30 de secunde și conține 1500 biți de informații codate. Această cantitate
25
de date este codificată cu o secvență PRM (partial-response modulation) care diferă de la un satelit
la altul. Receptorii GPS recunosc codurile PRM ale fiecărui satelit și decodează semnalul.
Un semnal GPS conține trei tipuri de informație:
• cod pseudoaleator, este un simplu cod I.D., ce identifică satelitul care a transmis
informația.
• date efemeride, sunt transmise în mod constant de către fiecare satelit, și conțin
informații importante despre starea satelitului, data și ora curentă; această parte a semnalului este
esențială pentru determinarea poziției curente.
• date almanah, ce comunică receptorului GPS unde anume ar trebui să se găsească
fiecare satelit la un anumit moment al zilei; fiecare satelit transmite date almanah conținând
informații orbitale pentru acel satelit și pentru toți ceilalți sateliți din sistem.
➢ Recepționarea semnalelor
Recepționarea semnalelor emise de sateliți și calculul poziției se poate face în două moduri:
modul absolut și modul diferențial.
Modul absolut folosește un singur receptor GPS, iar precizia sa de poziționare este de circa
10 – 15 m; este utilizabil în cazuri în care nu se cere o precizie mare (navigare pe mare)
Modul diferențial presupune folosirea a două receptoare, dintre care unul are rolul de stație
de bază, fiind instalat într-un punct fix cu coordonate cunoscute. Se măsoară diferența dintre
coordonatele punctului cunoscut și cele rezultate pentru același punct din analiza semnalelor GPS.
Aceste diferențe se folosesc pentru corectarea coordonatelor determinate cu un receptor mobil în
alte puncte din zona respectivă. Acest mod de lucru este foarte precis (1 – 5 cm), dar distanța dintre
receptorul mobil și stația de bază fixă nu are voie să depășească 30 km.
➢ Înregistrarea datelor
Înregistrarea datelor primite de la sateliți poate fi efectuată prin două modalități:
• metoda statică;
• metoda dinamică.
➢ Receptor
Receptori GPS dedicați
Receptorul GPS este un aparat capabil să recepționeze semnalele emise de sateliți și, în
funcție de acestea, să determine poziția lui pe glob. Poziția este exprimată în coordonatele de bază
26
în sistemul geodezic mondial WGS 84 (World Geodetic System 1984). În general, receptoarele
GPS sunt compuse dintr-o antenă incorporată reglată la frecvențele transmise de sateliți, receptor-
procesoare, și un ceas extrem de stabil (oscilator de cristal). Acestea pot include, de asemenea, un
ecran tactil pentru afișarea informațiilor pentru utilizator. Începând cu anul 2007, receptoarele au
în general între 12 și 20 de canale, adică pot monitoriza simultan 12 ... 20 sateliți. Receptoarele
GPS determină localizarea exactă a utilizatorului și o afișează pe ecran, folosind măsurători de
distanță de la mai mulți sateliți. Pentru a calcula o pozitie 2D (latitudine și longitudine), un receptor
GPS trebuie să primească simultan semnale de la minimum trei sateliți, iar dacă culege informații
de la patru sau mai mulți sateliți, poate calcula o poziție 3D (latitudine, longitudine și altitudine).
De asenemea, poate calcula alte informatii utile, cum ar fi viteza, cursul, direcția de mișcare,
distanța parcursă, distanța până la destinație, ora răsăritului și apusului etc.Receptoarele GPS din
prezent sunt foarte precise, datorită tehnologiei „parallel multi-channel”. Differential GPS
(DGPS), GPS Diferențial, este o tehnologie care corectează semnalul GPS până la o precizie de 3-
5 metri.
Anumiți factori atmosferici sau surse de erori pot afecta buna funcționare a receptoarelor
GPS. În mod normal, receptorii GPS nu operează în spații închise, sub apă sau sub pământ.
„Receptoare GPS hand-held

Dispozitivele de recepție GPS pot include:
• dispozitive dedicate: pentru navigație terestră (auto, moto, camioane) sau maritimă
(plottere , sonare, radare, transceivere);
• dispozitive mobile: (PDA, tablet PC, smartphone, telefon mobil, cameră foto)
înzestrate cu funcție GPS;
• module care se conectează la un calculator laptop
• hand-held (ținute în mână): cu funcții pentru diverse activități: drumeție, fitness,
ciclism, pescuit, vânătoare, jocuri cu poziționare GPS (Geocaching).22” [22]
22
Tipuri de dispozitive GPS – cum îți alegi GPS-ul, mic ghid.giz.ro
27
1.4 Subsisteme de bază specifice roboților mobili
1.4.1 Subsistem locomotor (modul de deplasare)
„Sistemele biologice reuşesc generarea mişcării printr-o mare varietate de medii dure. Prin
urmare, poate s-a dorit a se copia sistemele lor de locomoție. Complexitatea mecanică este uşor de
realizat în sistemele biologice, datorită reproducerii structurale.
De asemenea subsistemul biologic de stocare a energiei, subsistemul muscular şi cel osos
folosite de animale mari şi insecte, ating un cuplu, timp de răspuns şi eficienţă în conversie care
în prezent depăşesc sistemele tehnice similare create de către om.
Eficienţa sistemului de locomoţie care folosește roţi depinde în mare măsură de calităţile
mediului, şi în special de planeitatea și duritatea suprafeţei de rulare, în timp ce eficienţa sistemului
de locomoţie care folosește membre, depinde de masa membrului şi a corpului, ambele
componente care trebuie susţinute de către robot la diferite puncte, atunci când se mişcă.23” [23]
1.4.2 Subsistemul acționare
„Pentru dezvoltarea forţelor şi momentelor şi realizarea mişcărilor în sistemele

mecatronice se utilizează sisteme de acţionare de cele mai diferite tipuri şi forme de energie. Pentru
cuprinderea tuturor acestor dispozitive tehnice într-o singură noţiune, se utilizează, în literatura
străină, termenul de actor (de la verbul englez „to act” = a acţiona), care include toate elementele
de ieşire, destinate producerii de forţe şi mişcări.”
„Actorul include două componente de bază, una care furnizează energia necesară, în baza
semnelelor primite de la sistemul numeric de comandă, cea de-a doua care transformă energia
primită în energie mecanică, utilizată pentru dezvoltarea de forţe/momente şi/sau efectuarea
mişcărilor.
În cazul utilizării energiei electrice, prima componentă poate fi implementată, de la caz la
caz, cu un simplu releu sau cu un bloc de tranzistoare de putere, cu logica şi circuitele de reacţie
adecvate, după cum, în cazul utilizării energiei hidraulice sau pneumatice, distribuirea acesteia se
poate face cu ventile simple sau cu servoventile.”
23
http://library.upt.ro/pub.edocs/rezumate/105271/REZUMAT-
Analiza_si_sinteza_teoretica_si_experimentala_a_unui_sistem_mecatronic_mobil.pdf
28
„În măsura în care cele două componente sunt distincte, cea de-a doua este încadrată, în
cele mai multe cazuri în noţiunea de motor. Este vorba despre:
• motoare electrice, rotative (motorul pas cu pas, motorul de curent continuu, motorul
sincron, motorul asincron) sau liniare (motorul pas cu pas liniar, motorul asincron liniar);
• motoare fluidice (hidraulice sau pneumatice) liniare (cilindrii
hidraulici/pneumatici) sau rotative (cu palete, cu pistoane axiale, cu pistoane radiale).24” [24]
24
Dumitru, A. Bazele sistemelor mecatronice. Universitatea TRANSILVANIA din Brașov – Catedra de Mecanică
Fină și Mecatronică.
29
2 Conceptul și proiectarea platformei mobile robotice
2.1 Prezentarea conceptului
Motivul pentru care s-a ales punerea în construcție a unui astfel de dispozitiv este unul cât
se poate de simplu: facilitarea campaniilor publicitare, captivarea atenției și ridicarea nivelului de
interes al publicului dintr-un anumit spațiu, circulat de mulți oameni.
S-a realizat această utilitate dat fiind faptul că există persoane ce activează în consultanța
cu clienții și promovarea unor produse tehnologice într-o companie multinațională:
− consultanță directă cu clienții în vederea promovării unor produselor tehnologice;
− explicarea principiilor de funcționare ale produselor brand-ului respectiv;
− înțelegerea nevoilor clientului și oferire de soluții potrivite cerintelor sale.
Deci un sistem de acest gen poate ridica nivelul de productivitate al unei companii sau
firme care promovează un anumit produs sau un brand. Așadar, un astfel de gadget ar atrage și
captiva atenția consumatorului într-o proporție mai mare și acesta ar fi imediat interesat de un
anumit produs.
Structura robotică proiectată în software-ul de proiectare AutoDesk Inventor, varianta
2017, are, deci, sarcina de livrare a unui mesaj publicitar vizual într-un mod semiautonom, putând
evita anumite obstacole aflate în calea sa.
Așa că, pornind de la o serie de schițe, primul concept realizat a fost cel reprezentat în
figurile urmatoare
30
Figura 2-1 Schițe concept ale PRM
Figura 2-2 Schițe concept ale PRM
31
Figurile 2-3, 2-4, 2-5 Conceptul și proiectarea inițiakă a PMR
S-au regândit formele și elementele componente pentru optimizarea asamblării pentru că

au intervenit principiile DFM (Design For Manufacturing) și DFA (Design For Assembly).
Formele și piesele carcasei prezentau o dificultate pentru producția și asamblarea lor.
Figurile 2-6, 2-7 și 2-8 Designul carcasei inițiale
O îmbunătățire adusă structurii robotice a fost schimbarea catargelor inițiale și forma

carcaselor, cu catarge confecționate din fibră de carbon.
S-a păstrat ideea de modularizare a înălțimii catargului, pentru a obține o vizibilitate mai
mare a structurii, ceea ce a influențat atât greutatea robotului, cât și echilibrul acestuia. S-a păstrat
și ideea ca structura să conțină 2 roți angrenate de 2 motoare electrice, însă structura inițială nu
conținea și cele 2 roți pivotante, ci 2 motoare separate care trebuiau să realizeze și echilibrarea,
asemănător principiului de funcționare al Hoverboard-ului. Astfel, varianta constructivă finală
32
conține 2 motoare încorporate în roțile directoare, ceea ce a dus la economie financiară, de

elemente și economie de spațiu.
2.2 Proiectarea soluției finale pentru structura robotică mobilă
În figurile următoare va fi prezentată proiectarea structurii mobile robotice finale acționate

de cele 2 motoare de curent continuu, alcătuită din 2 etaje, unul superior și unul inferior care să
înglobeze componentele necesare, fiind la rândul lor învelite într-o carcasă dintr-un material
plastic. Aceasta se va prelungi cu un catarg care va oferi drept suport pentru ecranul pe care vor
rula diverse imagini legate de campania publicitară respectivă.
Figura 2-9 Etejarea și asamblarea
În figurile ilustrate, obținute prin opțiunea de Rendering Image din AutoDesk Inventor,
sunt reprezentate și asamblate următoarele componente:
33
1. Catarg inferior, format din 2 elemente ce sunt fixate de placa secundară superioară.
Acestea se fixează reciproc prin 3 șuruburi ISO 1580 M3 x 20:4
Figura 2-10 Catarg inferior
2. Placa secundară fabricată dintr-o masă plastică de tip Poliamidă PA6 de grosime
3mm pe care se vor asambla, prin șuruburi și piulițe hexagonale cu flanșe, cele două bare
transversale anterioare și cele 2 posterioare, cele 4 suspensii, pe fața inferioară a acesteia va fi
suspendată și asamblată prin 4 distanțiere și 4 șuruburi placa de control O-Drive 3.4 a motoarelor.
Pe fața superioară se va fixa prin șuruburi și piulițe piesele care constituie catargul structurii
robotice.
Figura 2-11 Placă secundară
34
3. Senzori ultrasonici anteriori (3) si posteriori (3). Aceștia sunt o clasa de senzori de
parcare utilizați în cazul automobilelor. Aceștia se asamblează într-un mod facil, prin clipsuri, de
carcasa inferioară și cea superioară.
Figura 2-12 Senzor HC-SR04
4. Bare transversale anterioare cu capete filetate prinse cu șaibă și piuliță la fiecare

capăt, ce asamblează cele 2 plăci.
Figura 2-13 Bară transversală anterioară
5. Senzorul RP-LIDAR.
Prototipul obținut este capabil sa navigheze semi-autonom în spații închise. Aceasta este
realizată prin transmiterea datelor de la acest senzor către placa de dezvoltare și mai departe către
motoare.
Acest sistem se fixează de placa principală.
35
Figura 2-14 Senzor RP-LIDAR
6. Placa principală inferioară de grosime 3 milimetri, din aluminiu, pe care se fixează

majoritatea componentelor precum cele 4 suspensii, placa Raspberry Pi 4, sistemul RP-LIDAR,
barele transversale, pachetul de baterii reîncărcabile și suporturile necesare lor.
Figura 2-15 Placa principală
7. Pachet de 3 baterii reîncărcabile de la 500 la 1000 de ori, de 24 de Volți, cu

capacitatea nominală de 15 de Amperi. Acestea se fixează de placa principală prin cele 4 elemente
de culoare verde dintr-un material plastic. Cele 3 elemente verzi de dimensiuni mai mici se fixează
de placă prin 3 șuruburi AS 1427 - Metric M5 x 6:4, iar elementul verde în care sunt încorporate
bateriile, prin 2 șuruburi AS 1427 - Metric M6 x 8:1.
36
Figura 2-16 Baterii și suporturi necesare asamblării
8. Plăci-suport din aluminiu de-o parte și de alta pentru roțile motoare și pentru
asamblarea suspensiilor.
Figura 2-17 Placă suport
9. Element tip bridă pentru asamblarea motorului. Aceasta se va fixa de placa-suport

prin 4 șuruburi CNS 4304 - AB M 4.8 x 19:8. Fiecare motor va fi asamblat cu brida respectivă, de
pe placa ce susține și suspensiile, cu o șaibă dreaptă și o piuliță pătrată pe arborele motorului, se
va fixa în filetul interior al bridei, iar capătul arborelui va contacta o șaiba Grower și o altă piuliță
dreaptă. Acest ansamblu va asigura faptul că motorul nu se va defileta din bridă
37
Figura 2-18 Bridă
10. Raspberry Pi 4 - este o serie de SBC (Single-Board Computer).

Raspberry Pi asigură conectarea la internet, procesarea de text, redarea de conținut
video/audio, jocuri video, la un nivel de consum redus de energie.și prezintă o caracteristică
specială pe care computerele nu o folosesc. Este vorba de portul generic de intrare/ieșire (General-
Purpose Input/Output)(GPIO) care oferă posibilitatea de a conecta diferite componente electronice
specifice sistemelor înglobate, printre care se numără senzorii, butoanele, ecranele LCD, releele și
crearea de noi proiecte electronice.Aceasta se va fixa de placa principală cu 4 distanțiere de
lungime 5mm și diametru de 4mm prin 4 șuruburi de fixare Tip T - Inch 4-40 UNC - 0.625:2.
Figura 2-19 Raspberry Pi 4
11. Bare transversale posterioare. Acestea au ambele capete filetate și se fixează prin 4
piulițe hexagonale cu flanșe și au rolul de asamblare a celor 2 plăci, dar și de rigidizarea sistemului.
Acestea se vor fabrica dintr-un material plastic numit ABS sau acrilonitril-butadien stiren, care
prezintă o performanță ridicată, are o rezistență la impact mare, este stabil chimic, are proprietati
electrice bune și, mai ales, o rezistență la impact și căldură mare.
38
Figura 2-20 Bare transversale posterioare
12. Suspensii cu arcuri elicoidale. Acestea vor avea 2 capete filetate care se vor asambla
superior cu placa secundară și inferior cu placa principală cu cate 2 piulițe cu cap hexagonal și
flanșă (cea ce va ține locul unei șaibe - deci economie de material). Suspensia cu arcul elicoidal
de compresiune din oțel inoxidabil, V2A, se va asambla facil de placa-suport al motorului doar
prin filetare
Figura 2-21 Suspensii
39
Figura 2-22 Componente
13. Carcasă superioară. Aceasta va avea o fantă frontală pentru raza de acționare a
senzorului RP-LIDAR și orificii pentru senzorii ultrasonici. Materialul din care va fi confecționată
va trebui să aibă o rigiditate mai mare (PC-ABS- Policarbonat Acrilonitril-butadien-stiren) datorită
geometriei sale și va fi produsă printr-un procedeu de termoformare.
Figura 2-23 Carcasă superioară
40
14. Roată pivotantă.

Există 2 astfel de roți, una în poziție anterioară și cealaltă, în posterioară. S-a convenit
alegerea acestor roți pentru economie financiară și de reducerea numărului de piese, în cazul în
care se dorea un ansamblu prin care să se realizeze virarea. Roțile motoare au preluat și rolul de
direcționare. Asamblarea este foarte facilă, fiind nevoie doar de operațiunea de filetare.
Figura 2-24 Roată pivotantă
15. Roată cu servomotor de curent continuu încorporat, de 24v, turație de 400 RPM, cu
putere de 150 de Watt. S-a ales această variantă pentru economie financiară și de spațiu,
modalitatea facilă de asamblare, precizie ridicată și zgomot redus.
Figurile 2-25, 2-26, 2-27 Asamblarea roții motoare
41
Fiecare motor va fi asamblat cu brida respectivă, de pe placa ce susține și suspensiile, cu o

șaibă dreaptă și o piuliță pătrată pe arborele motorului, se va fixa în filetul interior al bridei, iar
capătul arborelui va contacta o șaiba Grower și o altă piuliță dreaptă. Acest ansamblu va asigura
faptul că motorul nu se va defileta din bridă.
Figura 2-28 Componente
16. Suportul ecranului Raspberry Pi, care este constituit din 2 elemente principale ce
sunt prinse și fixate de doar 4 șuruburi.
Piesa 2 reprezintă carcasa ecranului iar piesa 3 este capacul cu gările de contacte și USB,
găurile de aerisire și 4 găuri de prindere. 2 dintre acestea sunt dispuse orizontal și 2 vertical, în
funcție de cum e dorită poziționarea ecranului.
42
Figura 2-29 Capacul și asamblarea display-ului
17. Piesele catargului superior.
Figura 2-30 Catargul superior 1
18. Elemente de prindere a celor 2 catarge, ce pot defini diferite poziți ale catargului și
modularizarea înălțimii sale.
43
Figura 2-31 Element de prindere a catargelor
19. O-Drive 3.4 de 48V – placă de control pentru cele 2 motoare.

Acestea vor fi fixate de partea superioară a plăcii secundare cu 4 șuruburi și 4 distanțiere
pentru asigurarea unei distanțe corespunzătoare dintre placă și componentele plăcii (15 milimetri).
Figurile 2-32 și 3-33 O-Drive 3.4
20. Placă de dezvoltare ARDUINO MEGA 2650 - O plăcuță Arduino este compusă
dintr-un microcontroler Atmel AVR de 8-, 16- sau 32-biți, cu componente complementare care
facilitează programarea și încorporarea în alte circuite.
44
Figura 2-34 Arduino Mega 2650
21. Raspberry Pi Display 7.
Figura 2-35 Display Raspberry Pi 7
22. Tub gofrat extensibil pentru circuitul cablurilor electrice prin cele 2 catarge.
Figura 2-36 Tub gofrat
45
23. Carcasa inferioară. Fabricată dintr-un ABS-plastic rigid și rezistent la impact și

uzură, aceasta va îngloba împreună cu carcasa superioară plăcile cu componentele respective.
Placa principală se va fixa prin 4 șuruburi și prin 2 piulițe ce vor fixa și roțile pivotante. Aceasta
prezintă și fante de circulație a aerului pentru a nu reține în interior caldura produsă de anumite
componente.
Figura 2-37 Carcasă inferioară
Figura 2-38 Varianta și aspectele finale ale platformei robotice
46
Figura 2-39 Vedere de ansamblu
Figura 2-40
47
3 Calcul elemente pentru susținerea platformei robotice mobile
3.1 Calculul arcului elicoidal de compresiune
Arcurile elicoidale se execută din sârmă sau bare de diferite secțiuni, înfășurate după o
elice, pe o anumită suprafață directoare. În ceea ce privește arcurile, acestea au o gamă largă de
utilizare în construcția de mașini.
Arcurile elicoidale se clasifică după anumite criterii:
▪ după forma secțiunii spirei, arcurile elicoidale pot fi:
• cu secțiune rotundă (figura 3-1, a și c),
• cu secțiune pătrată (figura 3-1, b), cu secțiune dreptunghiulară (figura 3-1, d) sau
cu secțiune profilată;
▪ după forma suprafeței directoare (a corpului de înfășurare), arcurile elicoidale pot fi:
• cilindrice (figura 3-1, a și b);
• conice (figura 3-1, c și d);
• dublu conice, paraboloidale, hiperboloidale, prismatice etc;
▪ după modul de acționare a sarcinii, se deosebesc: arcuri elicoidale de compresiune (figura
3-1,a , …, d), de tracțiune (figura 3-1, e) și de torsiune (figura 3-1, f).
Figura 3-1 Clasificarea arcurilor
Spirele arcurilor elicoidale de compresiune sau de tracțiune sunt solicitate la torsiune

datorită unei forțe axiale exterioare.
48
Elementele geometrice caracteristice unui arc elicoidal cilindric de compresiune, cu

secțiunea spirei rotundă, sunt prezentate în figura 3-2 și se referă la:
Figura 3-2 Elementele geometrice caracteristice unui arc elicoidal cilindric de compresiune
• d - diametrul spirei;
• Di - diametrul interior de înfășurare;
• Dm - diametrul mediu de înfășurare;
• D - diametrul exterior de înfășurare;
• t - pasul spirei;
• H0 - lungimea arcului în stare liberă;
• α0 - unghiul de înclinare al spirei în stare liberă.
Caracteristica elastică a unui arc elicoidal cilindric de compresiune este prezentată în fig.
3-3, utilizându-se notațiile:
49
Figura 3-3 Caracteristica elastică a unui arc elicoidal
• H0 – lungimea arcului în stare liberă;

• F1 – forța inițială, de precomprimare (de montaj), care se alege în funcție de
destinația arcului;
• δ1, H1 – săgeata, respectiv lungimea arcului montat pretensionat cu forța F1;
• Fmax – forța maximă de funcționare;
• δmax, Hmax – săgeata, respectiv lungimea arcului corespunzătoare forței Fmax;
• h – cursa de lucru a arcului;
• Fb – forța limită de blocare a arcului;
• δb, Hb – săgeata, respectiv lungimea arcului blocat (comprimat spiră pe spiră).
În prezenta lucrare se folosesc patru arcuri elicoidale de compresiune, care ulterior vor fi
calculate. Cunoscând forța de compresiune dorită, lungimea arcului în stare liberă și săgeata de
lucru, s-a ales din catalogul HENNLICH, ca material al arcului elicoidal de compresiune, un oțel
inoxidabil, V2A.
Rezistența admisibilă la torsiune:

N
τat = 600
mm2
Forța de compresiune dorită:
Q = 50 N
Diametrul sârmei:
ds = 1,5 mm
Diametrul mediu a spirei:
50
Di = 9 mm
De = Di + 2 ∙ ds (3.1)
De = 12 mm
De +Di
Dm = (3.2)
2
Dm = 10,5 mm
Indicele arcului:
Dm
i= (3.3)
ds
i=7
Se alege din STAS
i=8
Coeficientul de formă:
i+0,2
K= (3.4)
i−1
Săgeata nominală de lucru

K = 1,229
Forța de pretensionare:
Q0 = 25 N
𝑓0 = 10,004 𝑚𝑚
fn = f0 + 10 mm (3.5)
fn = 20 mm
𝑁
𝐺 = 0,80 ∙ 105
𝑚𝑚2
Numărul activ de spire:

𝐺 𝑑4 ∙𝑓
𝑛 = 8 ∙ 𝐷𝑠3 ∙𝑄𝑛 (3.6)
𝑚
𝑛 = 17,493
Se alege 𝑛 = 17 𝑠𝑝𝑖𝑟𝑒;
𝑁
Tensiunea de torsiune maximă 𝜏𝑡𝑚𝑎𝑥 trebuie să fie sub (𝜏𝑎𝑡 = 600 𝑚𝑚2 ) ,dar, putem urca
𝑁
până la 800 𝑚𝑚2 , pentru cicluri rare.
51
8∙𝐾∙𝐷𝑚 ∙𝑄
𝜏𝑡𝑚𝑎𝑥 = ( 3.7)
𝜋∙𝑑𝑠3
𝑁
𝜏𝑡𝑚𝑎𝑥 = 486,66
𝑚𝑚2
Numărul total de spire 𝑛𝑡 ale unui arc elicoidal de compresiune se determina cu relația
𝑛𝑡 = 𝑛 + 𝑛𝑟 , în care n reprezintă numărul de spire active (care participa la deformația elastică a
arcului), iar 𝑛𝑟 este numărul spirelor de reazem (de capăt). Numărul spirelor de reazem se
determina astfel:
• 𝑛𝑟 = 2, 𝑑𝑎𝑐ă 𝑛 ≤ 7;
• 𝑛𝑟 = 2, 2,5 … 3,5, 𝑑𝑎𝑐ă > 7;
Se alege 𝑛𝑟 = 1,5 spire, unde:

𝑛𝑡 = 𝑛 + 𝑛𝑟 (3.8)
𝑛𝑡 = 19,5 spire
Rigiditatea (constanta) arcului:
𝐺∙𝑑4
𝑐 = 8∙𝑛∙𝐷𝑠3 (3.9)
𝑚
𝑁
𝑐 = 2,499
𝑚𝑚
Înălțimea (lungimea) arcului la blocare:
𝐻𝑏 = (𝑛𝑡 + 1,5) ∙ 𝑑𝑠 (3.10)
𝐻𝑏 = 31,2 𝑚𝑚
Pasul spirelor active în stare liberă, respectându-se condiția: (𝑡 ≥ 1,5 ∙ 𝑑𝑠 ):
Se alege:
𝛼 = 6°
𝑡 = 𝑑𝑠 + 1,5 𝑚𝑚 (3.11)
𝑡 = 3,467 𝑚𝑚; Alternativ
𝑡 = 𝜋 ∙ 𝐷𝑚 ∙ tan (𝛼) (3.12)
𝑡 = 3 𝑚𝑚, se alege 𝑡 = 3,5 𝑚𝑚
Pasul arcului se va alege și obținem:
𝑡
𝛼𝑟𝑒𝑎𝑙 = atan (𝜋∙𝐷 ) (3.13)
𝑚
𝛼𝑟𝑒𝑎𝑙 = 6,057°
Înălțimea (lungimea) arcului in stare liberă:
𝐻0 = 𝑡 ∙ 𝑛 + (𝑛𝑟 + 1) ∙ 𝑑𝑠 (3.14)
52
𝐻0 = 65,75 𝑚𝑚
Lungimea sârmei arcului:
𝜋∙𝐷 ∙𝑛𝑡
𝑙 = cos (𝛼𝑚 (3.15)
𝑟𝑒𝑎𝑙)
𝑙 = 646,852 𝑚𝑚
Săgeata arcului la blocare:
𝑓𝑏 = 𝐻0 − 𝐻𝑏 (3.16)
𝑓𝑏 = 34,55 𝑚𝑚
Forța necesară pentru blocarea arcului:
𝐺 𝑑4 ∙𝑓
𝑄𝑏 = 8 ∙ 𝐷𝑠3 ∙𝑛𝑛 (3.17)
𝑚
𝑄𝑏 = 11,725 𝑁
𝑄𝑏 = 𝑐 ∙ 𝑓𝑏 (3.18)
𝑄𝑏 = 86,339 𝑁
Verificare caracteristică arc:
Fig. 3-4 Caracteristica arcului
53
3.2 Sarcina pe roți
În rubrica respectivă vor fi efectuate calculele privind determinarea valorilor forțelor care
acționează asupra fiecărei roți din structura robotului.
În figura următoare este reprezentată schema de principiu a platformei robotice mobile.
Figura 3-5 Schemă de principiu
𝐹1 , 𝐹2 , 𝐹3 , 𝐹4 = încărcarea pe fiecare roată;
𝐹1 , 𝐹4 = încărcarea pe roțile de ghidaj;
𝐹2 , 𝐹3 = încărcarea pe roțile de motoare;
G = centrul de greutate;
m = masa robotului ;
R M = raza roții motoare;
R M = 0.07 m;
R S = raza roții de sprijin;
R S = 0.0198 m;
L1 = lungimea de la roțile motoare la centrul de greutate;
L2 = lungimea de la roțile de ghidaj la centrul de greutate;
L1 = 0.182 mm m ;
L2 = 0.125 m.
54
Valoarea masei robotului a fost estimată prin calcularea tuturor maselor aproximative ale
pieselor componente ale platformei robotice mobile și s-a convenit ca valoarea sa să fie de
aproximativ 10 kg. Se consideră o sarcină suplimentară de 2 kg, care poate inteerveni în cazul
unor modificări ulterioare aduse anumitor componente.
Așadar, vor fi determinați parametrii necesari, considerându-se masa egală cu masa
maximă admisibilă a platformei robotice.
𝑚 = 10 𝑘𝑔
𝐺 = 𝑚 ∙ 𝑔 = 8 ∙ 9.81 = 98,1 𝑁 (3.19)
𝐹1 + 𝐹2 + 𝐹3 + 𝐹4 = 𝐺 (3.20)
𝐹1 = 𝐹4 (3.21)
𝐹2 = 𝐹3 (3.22)
(𝐹1 + 𝐹4 ) ∙ 𝐿2 = (𝐹3 + 𝐹2 ) ∙ 𝐿1 (3.23)
2 ∙ 𝐹1 ∙ 𝐿2 = 2 ∙ 𝐹3 ∙ 𝐿1 ↔ 𝐹1 ∙ 𝐿2 = 𝐹3 ∙ 𝐿1 (3.24)
Din relațiile anterioare rezultă că:
𝐿1
𝐹1 = 𝐹3 ∙ ↔ 𝐹1 = 𝐹3 ∙ 1.27 (3.25)
𝐿2
𝐺
2 ∙ 𝐹1 + 2 ∙ 𝐹3 = 𝐺 ↔ 𝐹1 + 𝐹3 = = 49,05 𝑁 (3.26)
2
Din relațiile (3.25) și (3.26) rezultă că:
𝐺
𝐹3 = = 21,60 𝑁 (3.27)
2 ∙ 2.27
Așadar încărcarea pe fiecare roată este:
𝐹1 = 49.05 𝑁
𝐹2 = 21,60 𝑁
𝐹3 = 21,60 𝑁
𝐹4 = 49,05 𝑁
55
3.3 Alegerea motorului
Se alege accelerația liniară cu valoarea maximă:

𝑚
𝑎=2 .
𝑠2
Se alege viteza liniară maximă:
𝑣 = 1 𝑚⁄𝑠
Se alege viteza de regim a robotului:
𝑣𝑟 = 0.5 𝑚⁄𝑠
𝑣
𝑎= ,
∆𝑇
∆𝑇 fiind perioada de timp în care robotul pornește de la 0 𝑚/𝑠 la un moment t1 și ajunge la

viteza impusă la un moment t2.
Platforma robotică ajunge la viteza maximă impusă în timpul
𝑣
∆𝑇 = = 0.5 𝑠 (3.28)
𝑎
Platforma robotică ajunge la viteza de regim în timpul:

𝑣𝑟
∆𝑇𝑟 = = 0.25 𝑠 (3.29)
𝑎
Din viteza liniară dorită și cunoscând raza roții acționate de motor va rezulta viteza
unghiulară, respectiv turația necesară roții motoare:
𝑣 1 𝑟𝑎𝑑
𝑣 = 𝜔 ∙ 𝑅𝑚 → 𝜔 = = = 14,285 (3.30)
𝑅𝑀 0.07 𝑠
30 ∙ 𝜔 30 ∙ 28.571
𝑛= = = 136,418 𝑟𝑝𝑚 ≅ 137 𝑟𝑝𝑚 (3.31)
𝜋 3.14
ω = viteza unghiulară a roții motoare;
n = turația roții motoare.
Așadar, motorul va fi ales în conformitate cu valorile alese pentru următorii parametrii:

𝑣 = 1 𝑚/𝑠 ;
56
𝑎 = 2 𝑚/𝑠 2 ;
𝑚 = 10 𝑘𝑔 ;
∝ = 10° ;
𝑈 = 12 𝑉.
57
CONCLUZII
În prima fază a acestui proiect, obiectivul principal urmărit a fost construcția unei structuri
mobile folosită în campaniile publicitare. În prima etapă a proiectului, s-a realizat un studiu al
structurilor mobile folosite și al roboților de teleprezența în diverse campanii educative, respectiv
publicitare, existente în prezent. Pe baza rezultatelor acestui studiu, a fost concepută și proiectată
soluția proprie, urmată de realizarea mai multor variante constructive. În urma testării soluțiilor
realizate s-au tras o serie de concluzii, prezentate în cele ce urmează.
Principalul obiectiv al aplicației dezvoltate în cadrul acestei lucrări este realizarea de
campanii promoționale. Prin însăși natura activității desfășurate de structura robotică propusă, este
necesar să se acorde o importanță deosebită evitării obstacolelor fixe și mobile. În lucrarea de față,
accentul a fost pus cu precădere pe detecția, respectiv evitarea structurilor fixe, prezente pe traseul
robotului. Astfel formele adoptate vor avea colțuri și muchii rotunjite și teșite, atât pentru
îndeplinirea unor principii ergonomice, cât și pentru aspect și stabilizarea asamblării.
Pornind de la o serie de schițe, primul concept realizat a fost cel reprezentat în figurile
urmatoare.
Figurile 4-1, 4-2, 4-3 Conceptul și proiectarea inițială a PMR
S-au regândit formele și elementele componente pentru optimizarea asamblării pentru că

au intervenit principiile DFM (Design For Manufacturing) și DFA (Design For Assembly).
Formele și piesele carcasei prezentau o dificultate pentru producția și asamblarea lor.
58
Figurile 4-4, 4-5 și 4-6 Designul carcasei inițiale
O altă îmbunătățire adusă structurii robotice a fost schimbarea catargelor inițiale și forma
carcaselor, cu catarge confecționate din fibră de carbon. S-a păstrat ideea de modularizare a
înălțimii catargului, pentru a obține o vizibilitate mai mare a structurii, ceea ce a influențat atât
greutatea robotului, cât și echilibrul acestuia. S-a păstrat și ideea ca structura să conțină 2 roți
angrenate de 2 motoare electrice, însă structura inițială nu conținea și cele 2 roți pivotante, ci 2
motoare separate care trebuiau să realizeze și echilibrarea, asemănător principiului de funcționare
al Hoverboard-ului. Astfel, varianta constructivă finală conține 2 motoare încorporate în roțile
directoare, ceea ce a dus la economie financiară, de elemente și economie de spațiu.
Figura 4-7 Varianta finală a catargelor Figura 4-8 Varianta finală a roților motoare
59
Figura 4-9 Conceptul și asamblarea finală
60
Varianta constructivă finală folosește șase senzori ultrasonici, model VAL632201 - Valeo,
pentru ocolirea obstacolelor. Structura va conține 6 senzori, dispuși și poziționați în formă
hexagonală. Ca o paranteza, forma hexagonală este o formă perfectă și ideală în designul obiectelor
și structurilor.
Senzorul frontal este utilizat pentru evitarea coliziunii cu obiectele aflate în fața robotului.
Urmează un senzor situat posterior pentru evitarea coliziunii cu obiectele din spatele robotului.
Următorii doi senzori sunt amplasați perpendicular fața laterală a carcasei superioare pentru
detectarea obiectelor care se află în stânga, respectiv în dreapta robotului și pentru poziționarea
structurii mobile în centrul culoarelor prin care aceasta se deplasează și pentru a asigura
poziționarea pe centrul culoarelor de acces.
Printre potențialele direcții de cercetare ulterioară, se pot identifica:
• integrarea unui structuri senzoriale inerțiale pentru ca platforma robotică să aibă o
preciezie de orientare mult mai ridicată;
• realizarea unei structuri electro-mecanice mai robuste și rezistente la sarcini
ridicate, în care se dorește un redesign al componentelor platformei;
• implementarea unui ecran LCD pentru diverse reclame publicitare;
• integrarea unui difuzor pentru redarea și a unor mesaje audio;
• implementarea unui algoritm de lucru mai eficient și care să permită realizarea unor
sarcini de complexitate crescută;
Stadiul actual al platformei robotice mobile prezentate este unul de testare, dar în urma
realizării tuturor obiectivelor propuse, prototipul poate deveni ulterior un produs ce se pretează
producției în serie.
61
LISTA DE FIGURI
Figura 1 Derularea conceptelor în D.I. ............................................................................................ 3

Sursa: https://www.atriainnovation.com/wp-content/uploads/2020/02/Portada_Sketch.jpg
Figura 2 ........................................................................................................................................... 4
Sursa: http://sadidjonoob.com/en/2019/04/30/engineering-design-and-industrial-design/
Figura 1-1 Robotul autonom Spencer – KLM ................................................................................ 8

Sursa: https://nieuws.klm.com/robot-spencer-getest-op-begeleiden-klm-passagiers-op-schiphol/
Figura 1-2 Spencer. Navigarea și orientarea ................................................................................... 8

Sursa: https://api.intechopen.com/media/chapter/62978/media/F5.png
Figura 1-3 Kiki, robotul promoter ................................................................................................. 10

Sursa: https://lh3.googleusercontent.com/proxy/R5e-
Y0RT6UpRkoMDVQk_3pdDwH2PKWIk8abBpTXbQVaAxdzoGOVEHmX4-
lccLj4NUr9Ozq51_H43sADB_REHnEijE7fRqb1reyKNsA
Figura 1-4 Kiki, robotul vânzător .................................................................................................. 11
Sursa: https://image.shutterstock.com/z/stock-photo-moscow-russia-june-the-robot-woman-kiki-
at-the-exhibition-head-with-red-hair-monitor-1460641793.jpg
Figurile 1-5 și 1-6 Robotul Autonom Tally .................................................................................. 12

Surse: https://i1.wp.com/digirupt.io/wp-
content/uploads/2019/05/TallyGrocery.jpg?zoom=2.625&fit=1200,800&ssl=1
Figura 1-7 Robotul personal TEMI ............................................................................................... 13

Sursa: https://irisrobotics.ro/p/robot-personal-
temi/?utm_medium=ppc&utm_term=&utm_source=adwords&utm_campaign=Shopping+All+Pr
oducts&hsa_mt=&hsa_cam=9569532158&hsa_grp=96816091085&hsa_net=adwords&hsa_kw=
&hsa_tgt=pla-
293946777986&hsa_acc=5222746978&hsa_ad=423834713183&hsa_src=g&hsa_ver=3&gclid=
CjwKCAiAzJLzBRAZEiwAmZb0aqAw53j4gmY6I309kF5RM4QdDONCxVSpjX4_UQLILMk
DTX07lOm_QRoCLFIQAvD_BwE
Figura 1-8 Robotul Temi ............................................................................................................... 14
62
Sursa: https://irisrobotics.ro/p/robot-personal-
temi/?utm_medium=ppc&utm_term=&utm_source=adwords&utm_campaign=Shopping+All+Pr
oducts&hsa_mt=&hsa_cam=9569532158&hsa_grp=96816091085&hsa_net=adwords&hsa_kw=
&hsa_tgt=pla-
293946777986&hsa_acc=5222746978&hsa_ad=423834713183&hsa_src=g&hsa_ver=3&gclid=
CjwKCAiAzJLzBRAZEiwAmZb0aqAw53j4gmY6I309kF5RM4QdDONCxVSpjX4_UQLILMk
DTX07lOm_QRoCLFIQAvD_BwE
Figura 1-9 Senzor capacitiv IFM KI503A .................................................................................... 15

Sursa: https://qmart.ro/wp-content/uploads/2015/05/p_2_2_5_5_2255-Senzor-capacitiv-
KI503A.jpg
Figura 1-10 SENZORUL SparkFun Qwiic LIDAR-Lite v4 ......................................................... 17

Sursa: https://gomagcdn.ro/domains/robofun.ro/files/product/large/sparkfun-qwiic-lidar-lite-v4-
senzor-distanta-3020-9545.jpg
Figura 1-11 RP LIDAR ................................................................................................................. 18

Sursa: https://www.google.com/url?sa=i&url=https://www.robotshop.com/uk/rplidar-a1m8-360-
degree-laser-scanner-development-
kit.html&psig=AOvVaw3ko_mWLsEAepyvgLMzRl9D&ust=1592509482590000&source=ima
ges&cd=vfe&ved=0CAIQjRxqFwoTCLjD_a3OieoCFQAAAAAdAAAAABAE
Figura 1-12 SENZORUL ULTRASONIC Parallax Ping ............................................................. 19

Sursa: https://gomagcdn.ro/domains/robofun.ro/files/product/original/ping-1-146291-76-
985715.jpg
Figura 1-13 SENZORUL ULTRASONIC HC-SR04 ................................................................... 19

Sursa: https://i.ytimg.com/vi/6F1B_N6LuKw/maxresdefault.jpg
Figura 1-14 ASIGURAREA FUNCȚIONĂRII GPS.................................................................... 21

Sursa: https://storage0.dms.mpinteractiv.ro/media/401/341/5531/17502628/1/16899602-
l.jpg?width=620
Figura 1-15 ORBITAREA SATELIȚILOR CORESPUNZĂTORI GPS-ULUI .......................... 22

Sursa: https://gomagcdn.ro/domains/robofun.ro/files/product/large/sparkfun-qwiic-lidar-lite-v4-
senzor-distanta-3020-9545.jpg
63
Figura 1-16 SEGMENTELE DE FUNCȚIONARE ALE GPS-ului ............................................. 25

Sursa: https://www.scrigroup.com/files/comunicatii/6_poze/image001.png
64
Figuri proprii și Autodesk Inventor Renderings:
Figura 2-1 Schițe concept ale PRM............................................................................................... 31

Figura 2-2 Schițe concept ale PRM............................................................................................... 31
Figurile 2-3, 2-4, 2-5 Conceptul și proiectarea inițiakă a PMR .................................................... 32
Figurile 2-6, 2-7 și 2-8 Designul carcasei inițiale ......................................................................... 32
Figura 2-9 Etejarea și asamblarea ................................................................................................. 33
Figura 2-10 Catarg inferior ........................................................................................................... 34
Figura 2-11 Placă secundară ......................................................................................................... 34
Figura 2-12 Senzor HC-SR04 ....................................................................................................... 35
Figura 2-13 Bară transversală anterioară ...................................................................................... 35
Figura 2-14 Senzor RP-LIDAR..................................................................................................... 36
Figura 2-15 Placa principală ......................................................................................................... 36
Figura 2-16 Baterii și suporturi necesare asamblării ..................................................................... 37
Figura 2-17 Placă suport ............................................................................................................... 37
Figura 2-18 Bridă .......................................................................................................................... 38
Figura 2-19 Raspberry Pi 4 ........................................................................................................... 38
Figura 2-20 Bare transversale posterioare ..................................................................................... 39
Figura 2-21 Suspensii .................................................................................................................... 39
Figura 2-22 Componente ............................................................................................................... 40
Figura 2-23 Carcasă superioară ..................................................................................................... 40
Figura 2-24 Roată pivotantă .......................................................................................................... 41
Figurile 2-25, 2-26, 2-27 Asamblarea roții motoare .................................................................... 41
Figura 2-28 Componente ............................................................................................................... 42
Figura 2-29 Capacul și asamblarea display-ului ........................................................................... 43
Figura 2-30 Catargul superior 1 .................................................................................................... 43
Figura 2-31 Element de prindere a catargelor ............................................................................... 44
Figurile 2-32 și 3-33 O-Drive 3.4.................................................................................................. 44
Figura 2-34 Arduino Mega 2650 ................................................................................................... 45
Figura 2-35 Display Raspberry Pi 7 .............................................................................................. 45
65
Figura 2-36 Tub gofrat .................................................................................................................. 45

Figura 2-37 Carcasă inferioară ...................................................................................................... 46
Figura 2-38 Varianta și aspectele finale ale platformei robotice .................................................. 46
Figura 2-39 Vedere de ansamblu .................................................................................................. 47
Figura 2-40 .................................................................................................................................... 47
Figura 3-1 Clasificarea arcurilor .................................................................................................. 48
Figura 3-2 Elementele geometrice caracteristice unui arc elicoidal cilindric de compresiune .... 49
Figura 3-3 Caracteristica elastică a unui arc elicoidal ................................................................... 50
Fig. 3-4 Caracteristica arcului ....................................................................................................... 53
Figurile 4-1, 4-2, 4-3 Conceptul și proiectarea inițială a PMR ..................................................... 58
Figurile 4-4, 4-5 și 4-6 Designul carcasei inițiale ......................................................................... 59
Figura 4-7 Varianta finală a catargelor Figura 4-8 Varianta finală a roților motoare .............. 59
Figura 4-9 Conceptul și asamblarea finală .................................................................................... 60
Anexa 1: Desenul de execuție al carcasei inferioare ..................................................................... 69
Anexa 2: Desenul de execuție al plăcii ......................................................................................... 70
Anexa 3: Componentele platformei mobile robotice .................................................................... 71
Anexa 4 DESEN DE ANSAMBLU SI SECȚIUNE ..................................................................... 72
66
BIBLIOGRAFIE
[1] G. STOICA, Gina STOICA Universitatea Politehnica din București, Facultatea de

Inginerie mecanică și Mecatronică, „Design și estetică industrială”, note de curs.,
București, 2020.
[2] R. Țârulescu, “Țârulescu, R. Teză de doctorat. Contribuții privind optimizarea configurației
senzorilor utilizați la roboții mobili.,” Brașov, 2014, p. 69.
[3] “www.spencer.eu/,” [Online]. Available: http://www.spencer.eu/project.html.
[4] “nieuws.klm.com,” [Online]. Available: https://nieuws.klm.com/robot-spencer-getest-op-
begeleiden-klm-passagiers-op-schiphol/.
[5] “www.robotkiki.ro,” [Online]. Available: https://www.robotkiki.ro/.
[6] “www.simberobotics.com,” [Online]. Available:
https://www.simberobotics.com/platform/tally/.
[7] “www.irisrobotics.ro,” [Online]. Available: https://irisrobotics.ro/p/robot-personal-
temi/?utm_medium=ppc&utm_term=&utm_source=
adwords&utm_campaign=Shopping+All+Products&hsa
_mt=&hsa_cam=9569532158&hsa_grp=96816091085&
hsa_net=adwords&hsa_kw=&hsa_tgt=pla-
293946777986&hsa_acc=5222746978&hsa_ad=4238347.
[8] L. J. W. a. S. Baxter, “Capacitive Sensors. John Wiley and Sons. p. 138 ISBN 978-0-7803-
5351-0,” 1996.
[9] J. Kent, “Touchscreen technology basics & a new development. CMOS Emerging
Technologies Conference. CMOS Emerging Technologies Research,” 2010.
[10] T. Wilson, “HowStuffWorks Multi-touch Systems.,” 2009.
[11] mes Ring, “"The Laser in Astronomy." pp. 672–73, New Scientist,” June 20, 1963..
[12] S.-M. Lee, J. Joon Im, B.-H. Lee, A. Leonessa and A. Kurdila, “ "A real time grid-map
generation and object classification for ground based 3D lidar data using image analysis
techniques". Image Processing (ICIP), 2010 17th IEEE International Conference on Image
Processing ISSN 1522-4880,” 2010.
67
[13] “www.radartutorial.eu,” [Online]. Available:

https://www.radartutorial.eu/18.explanations/ex32.ro.html.
[14] T. S. Taylor, “Introduction to Laser Science and Engineering, CRC Press,” 2019.
[15] L. J. Star, “Laser Measures Distance,” 29 March 1963..
[16] W. J. (. Westerveld, Silicon photonic micro-ring resonators to sense strain and ultrasound
(Ph.D.). Delft University of Technology. ISBN 9789462590793., 2014.
[17] M. Leinders, S.M., Westerveld, W.J. Pozo,J., Neer, P.L.M.J., Snyder,B.,O’Brien,P.,
Urbach, H.P., Jong, N., Verweij, M.D. (2015). A sensitive optical micro-machined
ultrasound sensor (OMUS) based on a silicon photonic ring resonator on an acoustical
membrane, 2015.
[18] “gpspassion.com,” [Online]. Available:
http://www.gpspassion.com/Hardware/explained.htm.
[19] M. A. Iustin Andronie, “Aplicații civile cu GPS. Universitatea Spiru Haret București”.
[20] “USA.space.skyrocket.de,” [Online]. Available:
https://space.skyrocket.de/directories/sat_nav_usa.htm.
[21] P. D. C. F. Cozmin Lucău-Dănilă, “GPS (Global Positioning System). Principii de
funcționare și aplicații în silvicultură”.
[22] “www.giz.ro,” [Online]. Available: https://www.giz.ro/gadgeturi/tipuri-de-dispozitive-gps-
1791/.
[23] “library.upt.ro,” [Online]. Available:
http://library.upt.ro/pub.edocs/rezumate/105271/REZUMAT-
Analiza_si_sinteza_teoretica_si_experimentala_a_unui_sistem_mecatronic_mobil.pdf.
[24] A. Dumitru, “Dumitru, A. Bazele sistemelor mecatronice. Universitatea TRANSILVANIA
din Brașov – Catedra de Mecanică Fină și Mecatronică.,” Brașov, 2006.
68
ANEXE
Anexa 1
Anexa reprezintă desenul de execuție al carcasei inferioare, pe formatul A3 al paginii.
Anexa 1: Desenul de execuție al carcasei inferioare
69
Anexa 2
Anexa 2 reprezintă desenul de execuție al plăcii secundare, pe formatul A3 al paginii.
Anexa 2: Desenul de execuție al plăcii
70
Anexa 3
Această anexă reprezintă desenul de ansamblu al platformei mobile robotice.
Anexa 3: Componentele platformei mobile robotice
71
Anexa 4
Anexa 4 DESEN DE ANSAMBLU SI SECȚIUNE
72

Varianta Finală Proiect de Licenta Platforma Robotica Mobila 28 1507

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Varianta Finală Proiect de Licenta Platforma Robotica Mobila 28 1507

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

UNIVERSITATEA ”POLITEHNICA” DIN BUCUREȘTI

Facultatea de Inginerie Mecanică și Mecatronică

UNIVERSITATEA ”POLITEHNICA” DIN BUCUREȘTI

Proiectarea unei platforme mobile robotice

Figura 1 Derularea conceptelor în D.I.

„Metode utilizate în design-ul industrial:

• Folosirea ornamentului şi a elementului decorativ aplicate produsului deja

Astfel, ca o idee de ansamblu, în construcția acestui robot se va avea în vedere design-ul

1 Stadiul actual al dezvoltării structurilor robotice mobile pentru

1.1 Conceptul de robot mobil

1.2 Exemple de roboți pentru campaniile publicitare

1.2.1 Robotul autonom Spencer KLM al celor de la Royal Dutch Airlines

Figura 1-1 Robotul autonom Spencer – KLM

Robotul SPENCER are în componența sa un sistem de navigație datorită căruia el se poate

Figura 1-2 Spencer. Navigarea și orientarea

1.2.2 Robotul autonom Kiki de la Alfa Robotics

Figura 1-3 Kiki, robotul promoter

Figura 1-4 Kiki, robotul vânzător

1.2.3 Robotul autonom Tally al celor de la Simbe Robotics

Figurile 1-5 și 1-6 Robotul Autonom Tally

1.2.4 Temi, robotul personal

Temi este un robot de teleprezență și asistență cu inteligență artificială ce conectează

Figura 1-7 Robotul personal TEMI

„Temi aude, identifică, înțelege și răspunde vocii utilizatorului utilizând tehnologiile de

Figura 1-8 Robotul Temi

1.3 Subsisteme de bază necesare structurii robotice mobile

1.3.1 Senzor de proximitate capacitiv

Figura 1-9 Senzor capacitiv IFM KI503A

1.3.2 Senzor LIDAR (Light Detection And Ranging)

„Denumirea de laser este o abreviere în limba engleză pentru „light amplification by

Figura 1-10 SENZORUL SparkFun Qwiic LIDAR-Lite v4

Figura 1-11 RP LIDAR

1.3.3 Senzorul ultrasonic

Figura 1-12 SENZORUL ULTRASONIC Parallax Ping

Figura 1-13 SENZORUL ULTRASONIC HC-SR04

Transmițătorii convertesc semnalele electrice în ultrasunete, receptoarele convertesc

1.3.4 GPS (Sistem de Poziționare Globală)

„Global Positioning System (expresie engleză; prescurtat GPS) este un sistem de

Figura 1-14 ASIGURAREA FUNCȚIONĂRII GPS

Figura 1-15 ORBITAREA SATELIȚILOR CORESPUNZĂTORI GPS-ULUI

Figura 1-16 SEGMENTELE DE FUNCȚIONARE ALE GPS-ului

„Stabilirea poziției spațiale

„Receptoare GPS hand-held

1.4 Subsisteme de bază specifice roboților mobili

1.4.1 Subsistem locomotor (modul de deplasare)

1.4.2 Subsistemul acționare

„Pentru dezvoltarea forţelor şi momentelor şi realizarea mişcărilor în sistemele

2 Conceptul și proiectarea platformei mobile robotice

2.1 Prezentarea conceptului

Figura 2-1 Schițe concept ale PRM

Figura 2-2 Schițe concept ale PRM

Figurile 2-3, 2-4, 2-5 Conceptul și proiectarea inițiakă a PMR

S-au regândit formele și elementele componente pentru optimizarea asamblării pentru că

Figurile 2-6, 2-7 și 2-8 Designul carcasei inițiale

O îmbunătățire adusă structurii robotice a fost schimbarea catargelor inițiale și forma

conține 2 motoare încorporate în roțile directoare, ceea ce a dus la economie financiară, de

2.2 Proiectarea soluției finale pentru structura robotică mobilă

În figurile următoare va fi prezentată proiectarea structurii mobile robotice finale acționate

Figura 2-9 Etejarea și asamblarea

Figura 2-10 Catarg inferior

Figura 2-11 Placă secundară

Figura 2-12 Senzor HC-SR04

4. Bare transversale anterioare cu capete filetate prinse cu șaibă și piuliță la fiecare

Figura 2-13 Bară transversală anterioară