TEHNICEAN OPERATOR ROBOŢI INDUSTRIAL

SUPORTUL DE CURS

Cap.7. Noţiuni despre precizia şi încercarea roboţilor.

7.1 Întroducere
Se înţelege prin calitatea unui robot totalitatea proprietăţilor care fac ca robotul
să fie apreciat ca utilizabil într-un anumit scop. Nivelul calităţii se exprimă de regulă
prin valori, prin care se apreciază gradul de corespondenţă dintre proprietăţi şi cerinţele
formulate de utilizator.

Performanţele robotului care se iau în considerare la aprecierea calităţii lui sunt

de regulă caracteristicile sale constructive şi performanţele sale în funcţionare.

Fabricantul indică valorile nominale ale caracteristicilor constructive şi ale

performanţelor robotului pe care îl comercializează. Valorile reale ale caracteristicilor
constructive şi cele ale performanţelor se determină prin măsurări şi încercări (testări).

Diferenţele dintre valorile nominale şi cele reale ale caracteristicilor constructive

ale robotului se numesc abateri. Diferenţele dintre valorile nominale şi cele reale ale
performanţelor robotului se numesc erori.

Precizia unui robot este gradul de corespondenţă dintre valorile nominale şi cele
reale ale caracteristicilor constructive şi cele ale performanţelor. Precizia se exprimă –
indirect – prin abateri şi erori. Precizia este cu atât mai mare cu cât valorile abaterilor,
respectiv cele ale erorilor sunt mai mici

Se înţelege prin toleranţă valoarea limită admisă a unei abateri, respectiv erori,
care depăşită fiind, robotul nu poate fi utilizat

Precizia unui robot are două aspecte: exactitate şi repetabilitate.

Exactitatea este gradul de corespondenţă a mărimii nominale şi a celei reale

(atât pentru caracteristici constructive cât şi pentru performanţe). Exactitatea se exprimă
prin valoarea abaterii, respectiv a erorii la momentul considerat.

Valoarea repetabilităţii este cea mai mare valoare a erorii într-un anumit interval
de timp. De aici rezultă că repetabilitatea se referă – în general – la valorile care
caracterizează performanţele roboţilor.

Robotul de precizie maximă ideală are toate abaterile, erorile şi repetabilităţile

nule. Atât exactitatea cât şi repetabilitatea pot fi absolute, când se exprimă în unităţi de
măsură standardizate sau relative, când se exprimă ca un raport (de preferinţă
adimensional) între mărimi exprimate în unităţi de măsură standardizate.
Exactitatea şi repetabilitatea pot fi considerate în condiţii statice (când efectul
forţelor de inerţie lipseşte sau se neglijează) şi în condiţii dinamice (când efectul amintit
este luat în considerare).
Caracteristicile
constructive ale robotului
sunt de natură structurală,
geometrică, de forţe
generalizate, de putere,
informatice (figura 7.1.)

Figura 7.1 Caracteristici constructive ale roboţilor şi abaterilor aferente acestora

Caracteristicile de
performanţă sunt de situare,
cinematice (deplasări generalizate,
timpi, viteze şi acceleraţii
generalizate, traiectorii, legi de
mişcare), dinamice (forţe
generalizate dezvoltate, rigidităţi,
complianţe, relaxări, amplitudinea şi
frecvenţa vibraţiilor, zgomot (figura
7.2.)

Figura 7.2 Caracteristici de performanţă şi erorile aferente acestora

7.2. Caracteristicile constructive ale roboţilor şi abaterile
acestora
Se înţelege prin caracteristici constructiv structurale ale robotului date
referitoare la sistemele componente ale acestuia, legăturile existente dintre aceste
sisteme componente, cât şi date similare privind sistemele de rang inferior, care
compun sistemele robotului.

Caracteristicile structurale ale sistemului de comandă se referă la natura

acestuia (automată, manuală, mixtă), arhitectura sistemului de comandă, natura
dispozitivului de programare, de memorare de interpolare, de intrare/ieşire a unităţii
centrale, a regulatoarelor de axe, a traductoarelor/senzorilor utilizaţi,etc.

Caracteristicile structurale ale sistemului de acţionare se referă la natura

(electrică,hidraulică, pneumatică electrohidraulică, etc. ) numărul şi felul motoarelor
utilizate, natura transmisiilor mecanice folosite, structurile mecanismelor componente
ale acestora.

Caracteristicile structurale ale sistemului mecanic se referă la topologia

dispozitivului de ghidare (serială sau paralelă), numărul gradelor de mobilitate ale
mecanismelor acestuia, natura efectorilor finali utilizabile, tipul şi numărul de roţi ori
picioare ale platformei mobile (dacă aceasta există) etc.

Prin caracteristici constructiv-geometrice ale robotului se înţeleg cele care

exprimă valori / forme geometrice ale componentelor sale. Din punct de vedere practic,
prezintă importanţă caracteristicile geometrice ale sistemului de acţionare şi cele ale
sistemului mecanic.

Caracteristicile geometrice ale sistemului de acţionare se referă la dimensiunile

motoarelor (lungimea motoarelor, distanţa dintre axa arborelui de ieşire şi planul
suprafeţei de sprijin, ambele pentru motorul electric, hidraulic sau pneumatic rotativ,
diametrele nominale ale cilindrilor şi cursele pistoanelor motoarelor hidraulice, respectiv
pneumatice dimensiunile elementelor şi cele ale zonelor de contact ale cuplelor
cinematice ale mecanismelor transmisiilor mecanice, etc.)

Caracteristicile constructiv – cinematice ale robotului se exprimă prin valori ale

parametrilor cinematici generalizaţi ai mişcărilor relative ale unor elemente ale cuplelor
cinematice conducătoare, ale unor puncte sau drepte aparţinând elementelor.

7.3. Caracteristici de performanţă ale roboţilor şi erorile

aferente acestora
Se înţelege prin performanţă de situare a unui robot capacitatea acestuia de a
poziţiona şi orienta la un moment dat (la un anumit timp t dat) efectorul său final (şi
obiectul solidarizat de acesta) în conformitate cu prevederile programării ”off line”
realizate.
 Performanţa de poziţionare la timpul t1 a efectorului final este capacitatea
robotului de a aduce la timpul t 1 punctul caracteristic ataşat efectorului final într-o poziţie
programată. Punctul caracteristic este totodată şi originea sistemului de referinţă ataşat
efectorului final.

Eroarea de poziţionare la timpul t1 a efectorului final este un vector care are

originea în poziţia programată a punctului caracteristic, iar vârful în poziţia relativă
efectiv a aceluiaşi punct, la acelaşi timp t1.

Performanţa de orientare la timpul t1 a efectorului final al robotului este

capacitatea acestuia de a orienta efectorul final al său în conformitate cu prevederile
programului, la timpul t1. Ea se referă la dreapta caracteristică şi cea auxiliară.

Eroarea de orientare la timpul t1, a efectorului final al robotului este diferenţa

dintre orientarea programată şi cea realizată a efectorului final, la timpul t 1.Eroarea de
situare a efectorului final al robotului la timpul t 1 este influenţat de abaterile unora dintre
caracteristicile robotului după cum urmează:
 eroarea care se datoreşte abaterilor dimensionale ale unui element,
 eroarea care se datoreşte erorii poziţiei relative generalizate a elementelor cuplei
cinematice,
 eroarea care se datoreşte jocului din cupla cinematică
 eroarea care se datoreşte deformaţiilor elastice ale elementelor mecanismelor
din sistemul mecanic sub influenţa greutăţii proprii ţi al obiectului manipulat
 eroare care se datoreşte deformaţiei elementului din cauza modificării
temperaturii acestuia , etc.
Poziţia relativă generalizată efectivă a elementelor cuplelor cinematice
conducătoare ale mecanismelor sistemului mecanic diferă de cea programată datorită
erorilor sistemului de comandă (spre ex. numărul efectiv al impulsurilor comandate
diferă de numărul programat al acestora), erorile cinematice ale transmisiilor mecanice
componente ale elementelor de acţionare a cuplelor cinematice conducătoare.

Orientarea direcţiilor de consumare a jocurilor din cuple cinematice

conducătoare ale mecanismelor sistemului mecanic influenţează poziţia relativă
generalizată a elementelor acestor cuple şi pe această cale, situarea reală a efectorului
final. Direcţiile de consumare a jocurilor din cuplele cinematice depind de reacţiunile
generalizate între zonele de contact ale acestor cuple cinematice. Modul de consumare
a jocurilor din cuplele cinematice influenţează situarea efectorului final.

Elementele mecanismelor sistemului mecanic se deformează sub propria

greutate şi sub greutatea obiectului manipulat (de lucru sau sculă). Ca urmare, se
modifică situarea reală a efectorului în raport cu cea programată

Programarea ”off line” ţine seama de starea robotului la o anumită temperatură

de referinţă indicată în prospect. Modificările temperaturii corpului robotului în condiţiile
din mediu faţă de temperatura de referinţă, conduce la modificarea dimensiunilor
elementelor, a mărimilor şi direcţiilor de consumare a jocurilor din cuplele cinematice ale
mecanismelor sistemului mecanic, a rapoartelor de transmitere generalizate ale
transmisiilor mecanice folosite în elementele de acţionare, la apariţia unor erori de
comandă. Cele de mai sus conduc la realizarea unei erori de situare a efectorului final.

Încălzirea/răcirea corpului robotului se datoreşte modificării temperaturii mediului

(roboţii de mare precizie lucrează în incinte termostatate), disipării sub formă de căldură
a unei părţi a energiei de alimentare a sistemului de acţionare, respectiv frecărilor.
În cazul în care robotul serveşte un echipament în mişcare, este utilă
cunoaşterea erorii de sincronizare a efectorului final al robotului faţă de echipamentul
în mişcare (spre ex. un conveior)

Performanţa de poziţionare a unei anumite axe de robot este capacitatea

acestuia de a realiza la un moment dat (la un timp dat) poziţia generalizată relativă a
elementelor unei anumite cuple cinematice conducătoare.

Repetabilitatea situării efectorului finalal robotului exprimă capacitatea de a

asigura aceeaşi situare a efectorului final la aceleaşi momente date ale diferitelor
cicluri cinematice de funcţionare ale robotului. Se inţelege prin ciclu de funcţionare al
robotului totalitatea mişcărilor efectuate de către acesta pe baza unei scvenţe de
program, pornind de la o situare iniţială a tuturor elementelor sistemului mecanic şi
revenind la aceeaşi situare iniţială

Performanţa de deplasare a efectorului final al robotului este capacitatea lui

de a modifica într-un interval de timp dat situarea efectorului final.

Eroarea de deplasare a efectorului final al robotului în intervalul de timp este

diferenţa dintre deplasarea comandată şi cea realizată de acesta.

Performanţa de deplasare a unei axe de robot este capacitatea ei de a

modifica în intervalul de timp poziţia relativă generalizată a elementelor cuplei
cinematice conducătoare respective.

Deplasarea efectorului final după acţionarea întrerupătorului de avarie intră

în categoria erorilor şi are semnificaţia diferenţei dintre situarea efectorului final în
momentul opririi mişcării robotului şi situarea aceluiaşi efector în momentul emiterii
comenzii de oprire.

Deplasarea relativă a elementelor unei cuple cinematice conducătoare

după acţionarea întrerupătorului de avarie intră şi ea în categoria erorilor şi are
semnificaţia de diferenţă între poziţiile relative ale acestor elemente la oprirea robotului
şi la emiterea comenzii de oprire. Deplasarea după acţionarea întrerupătorului de
avarie se datoreşte consumării jocurilor din cuplele cinematice ale mecanismelor
transmisiilor mecanice ale sistemului mecanic. Cum aceste jocuri se consumă în mod
diferit la fiecare oprire comandată şi temperatura corpului robotului variază în decursul
timpului de funcţionare, se defineşte ca repetabilitate a deplasării după acţionare
întrerupătorului de avarie, diferenţa dintre valoarea maximă şi minimă a acestei
deplasări pentru un număr prestabilit de comanzi de opriri alese.

Performanţa de generare a unei anumite traiectorii este capacitatea

robotului de a deplasa punctul caracteristic ataşat unui element al sistemului său
mecanic pe o traiectorie programată. (eroarea de traiectorie diferenţa dintre cea
programată şi realizată) (repetabilitatea traiectoriei punctul caracteristic se deplasează
pe acelaşi traiectorie în decursul mai multor cicluri).
Alte performanţe dintre care amintim:
 Viteze generalizate a mişcării
 Viteze liniare/unghiulare
 Acceleraţii
 Anumite legi de mişcare programate la nivelul unei axe
 Anumite legi de mişcare programate
 Anumite forţe generalizate
Asemănător amintim corespunzător celor de mai sus erori, repatibilitate.

Performanţa de rigiditate statică a robotului este proprietatea robotului de a se

deforma elastic sub acţiunea greutăţii proprii şi a sarcinii utile în staţionare, deci în
condiţii în care elementele cuplelor cinematice conducătoare aflate în anumite poziţii
relative generalizate nu se mişcă relativ. În mod obişnuit, rigiditatea se exprimă la
punctul caracteristic ataşat unui element al robotului, aflat într-o anumită poziţie, prin
raportul dintre greutatea utilă şi săgeata la punctul caracteristic, într-o poziţie convenită
sistemului mecanic considerat în repaus)

Performanţa rigidităţii dinamice a robotului consemnează capacitatea

sistemului mecanic al acestuia de a se deforma elastic în timpul mişcării sub acţiunea
forţelor generalizate masice (gravitaţionale şi inerţiale), respectiv celor care acţionează
asupra lor din mediu, în timpul mişcării sistemului mecanic.
Se înţelege prin spaţiu de lucru
dinamic al unui robot cel delimitat de
frontierele pe care se găsesc poziţii
ale punctului caracteristic şi care se
ating în condiţii de mişcare relativă a
elementelor cuplelor cinematice
conducătoare. Dacă se consideră
P10 poziţia punctului caracteristic la
timpul t1 pe frontiera spaţiului de
lucru static, şi poziţia P1 a aceluiaşi
Figura 7.3 Poziţiile punctului caracteristic pe punct caracteristic la acelaşi timp t1
frontierele spaţiilor de lucru static şi dinamic
pe frontiera spaţiului de lucru dinamic, P 10 este punctul de aplicaţie iar P 1 vârful
vectorului de deformaţie elastică δt1 ca în figura 7.3.
 Din punct de vedere al utilizării robotului prezintă interes cunoaşterea modului
cum se amortizează mişcarea punctului caracteristic ataşat unui element la/după
atingerea poziţiei ”ţinta” a acestuia în poziţia programată pentru oprirea mişcării
punctului caracteristic (figura 7.4)

Această mişcare este una

oscilantă în jurul poziţiei ţintă.
Cu ajutorula câte unui
traductor de acceleraţie după
direcţia fiecărei axe de
coordonate (al cărui semnal se
prelucrează prin două integrări
succesive în funcţie de timp)
Figura 7.4.Variaţia în timp a poziţiei punctului caracteristic se determină variaţia
după comanda de oprire în poziţia ţintă T amplitudinilor şi frecvenţelor

oscilaţiilor, cât şi duratele timpilor de amortizare ale acestora.

7.4 Încercarea roboţilor

Încercarea unui anumit robot are ca şi scop stabilirea abaterilor caracteristicilor

constructive, a erorilor cu care se realizează performanţele robotului în cauză. Indicarea
nivelului calitativ al robotului încercat se face pe baza comparării abaterilor cu
toleranţele caracteristicilor constructive la care se referă şi a erorilor cu mărimi
maxime/minime admise ale acestora. Toleranţele şi mărimile admise ale erorilor sunt
indicate în norme, caiete de sarcini şi în documentaţia de vânzare a robotului.

Încercarea robotului se efectuează la recepţia lui. Stabilirea abaterilor

caracteristicilor constructive şi a erorilor se face prin măsurări, utilizând mijloace şi
sisteme de măsurare exterioare robotului. Acestea sunt, respectiv conţin instrumente şi
aparate de mşsurat, traductoare, senzori altele decât cele din cadrul sistemului de
comandă al robotului şi dispozitive speciale.

Ca şi instrumente se utilizează cele care servesc pentru măsurarea lungimilor,

unghiurilor, etc.

Se utilizează ca şi aparate de măsurat ampermetre, voltmetre, cosfimetre,

wattmetre, frecvenţmetre, numărătoare de impulsuri, termometre, sonometre,
inregistratoare, teodolite, telemetre, etc.

Traductoarele utilizate la încercarea roboţilor sunt cele de deplasare liniară sau

unghiulară, de viteză generalizată, accelerometre, de forţă generalizată, etc.
 Ca senzori se folosesc senzori tactili, de proximitate, optice, video, telemetre,
etc.

Dispozitivele speciale utilizate la încercarea roboţilor adaptează instrumentele,

aparatele de măsurat, traductoarele şi senzorii la caracterul concret al măsurărilor de
efectuat..

În tabelul 7.1. se prezintă sintetic, tehnologia de încercare a roboţilor (abateri ale

caracteristicilor constructive/erorilor cu care se realizează performanţe ale robotului,
mijloace/ sistemele de măsurare folosite pentru determinarea lor şi modul de lucru la
încercare)

Tabelul 7.1