SEMINAR 4 –I Ing. Ind.

+IEI

Echilibrul solidului rigid

În cazul solidului rigid, deoarece forţele care acţionează asupra lui nu sunt, în general,
concurente, condiţia pentru echilibrul acestuia este torsorul sistemului de forţe ce acţionează
asupra lui să fie nul.
Etapele care se pargurg pentru rezolvarea problemelor de echilibru al solidului rigid sunt
următoarele:
a) se întocmeşte schema mecanică în care se marchează forţele exterioare (dacă s.r. este
liber) şi de legătură (dacă s.r. este supus la legături);
b) se alege convenabil sistemul de referinţă;
c) se scriu ecuaţiile scalare de echilibru;
d) se identifică necunoscutele problemei;
e) se rezolvă sistemul de ecuaţii şi se obţin mărimile căutate.

Aplicatia 1
Într-un
R vas semisfericBluciu, de rază R, este aşezată o
O 2
bară omogenă AB de lungime 2l şi greutate G. B
R
Să se determine Dunghiul  şi reacţiunile din A şi D O 2
în poziţia de echilibru.
G D
A
-------------------------------------------------------
G
Asupra barei acţioneză: A
1) un sistem de
2 forţe exterioare format din greutatea G ;
 2) un sistem al forţelor de legătură format din
cos
2 R2 2


B reacţiunile normale în punctele A şi sD.

osO ND o


c c
Condiţiile vectoriale de2echilibru sunt: B



2R B R
R O N
CD D ND
R  Rl  0 ; M O  M lO  0 .



O


R C GD R C D
A Deoarece toate forţele sunt aşezate în acelaşi plan, aceaste


G G
NAA ecuaţii vectoriale sunt echivalente
A cu trei ecuaţii scalare,
cos
NA două de proiecţii şi una N deA momente:
cos
 N A  cos   G cos
sin   0

 N A  sin   G  cos   N D  0 .
 N  2  R  cos   G  l  cos   0
 D
Din ecuaţiile (1) şi (3) se obţin
l
N A  G  tg ; ND  G 
2 R
care, introduse în ecuaţia (2), conduc la
sin 2  l
G  G  cos   G   0.
cos  2 R
 Deoarece 0     , se obţine ecuaţia de gradul doi
2
l 1
cos 2    cos    0
4 R 2
cu soluţiile
2
 l 
cos  1, 2 
l
   
1
8 R  8 R  2
Convine numai soluţia cu (+)
 l  l  1 
2

  arccos      .
 8 R  8 R  2 
 
Condiţia 0     conduce la
2
R  l  2 R .

Aplicatia 2
P B
P 2P
Bara cotită OAB, articulată plan în O şi simplu rezemată în C, este încărcată ca în figură.
V
a

H Să Dse determine
E reacţiunile
C în O şi C. P B
---------------------------------------------------
A P 2P
MD
Asupra cilindruluiN acţioneză:

a
1) una sistema de forţe
a şi momente
a exterioare format din O D E C
A
forţele P şi 2 P şi din momentul M D  Pa ; MD
a a a a
2) un sistem al forţelor de legătură format din
reacţiunea normală N şi din componentele H şi V
P B ale reacţiunii din articulaţia O.
P 2P
V Condiţiile vectoriale de echilibru sunt:
a

H D E C R  Rl  0 ; M O  M lO  0 .
MD A Deoarece toate forţele sunt aşezate în acelaşi plan,
N aceaste ecuaţii vectoriale sunt echivalente cu trei
a a a a
ecuaţii scalare, două de proiecţii şi una de momente:
 H P0

 V  P  2 P  N  0 .
 P  a  P  a  2  P  2  a  N  3  a  P  a  0

Rezultă
2 7
H  P ; V  P; N  P .
3 3
Obs. Semnul (-) al componentei orizontale a reacţiunii din O arată faptul că, în realitate,
orientarea acesteia este opusă celei considerate iniţial.
Reacţiunea din O este:
13
RlO  H 2  V 2 ; RlO  P.
3
 Aplicatia 3
Se dă o placă compusă omogenă, de greutate G, situată într-un plan vertical, ale cărei
dimensiuni sunt prezentate în figură. Placa este articulată plan în colţul A şi suspendată în colţul
O de un arc cu constanta elastică k. Placa se află în echilibru cu faţa OA orizontală, când
lungimea arcului în stare deformată este l.
Să se determine:
S V
a) coordonatele 4r centrului de greutate al plăcii; k
2r

0
b) reacţiunile din legăturile O H şi A;
4r
4r
O r
c) lungimea l 0 a arculuiA nedeformat; r
Creacţiunilor din O şi A şi lungimea O A
d) valorile

2r
2r

k
2r iniţială l 0 a 4rarcului, dacă: G 1000 N ,
0

2r
4r xk  5000
r N / m , l  0 , 20 m .
G
O A r
-------------------------------------------------------------------
a) Pentru calculul coordonatelor centrului de greutate se alege, convenabil, 4r un sistem de

2r
2r

S
referinţă Oxy şi se utilizează relaţiile
V 2r
corespunzătoare unei plăci compuse
r omogene:
4r 4r O
3 3

 xCi  Ai  Cy 2  A
r H C3
O r Ci i
A
A
xC  i 1
; C1yC C i 1
2r
2r

C 4r 3 3
,
2r
A A
2r

y
O r
4r i x i
S V V
C C i 1 i 1
4r 4r x V 3G 2 A k
2r 2r unde xCir, kyCik , Ai reprezintă
0 0

4r 4r coordonatele, respectiv aria

0

4r H H 2r4r
r C1 C
H 4r
r r A A 4r 4r figurii geometrice
r r simple şi regulate i, componentă a
2r y

C C A
x figuriiOOgeometrice
O r compuse, în raport
A Acu acelaşi sistem de
2r2r

A
2r 2r

C referinţă. Se va întocmi tabelul centralizator cu mărimile

2r

r
2r 2r
2r

x x G G de calcul:
x G Placa xCi y Ci Ai
r r i
r
42r 4  2 4r
r   2 r  2
2r 
2r 2
2r

4r
V V 2r 2r 3 r 3 4r
r

S 4
4r 4r V 2r4r O O r r
4r H H 4r 4r O
H C3 CC2 C A
r r A A 1 C3 13C2 2 4r A
 2 Ar
r 2  r  C14 C
rC 2  r
2r2r
2r

C C A
3 C1 1 C C3 2
2r 2r

C
yy
2r

x x
x
4r
   r
2
x x G G r
x G r r 2r
3 2
Rezultă

 8 r   4   r2
2r     r   2  r   r   4  r  2  r 
2 2

x1  A1  x 2  A2  x 3  A3  3   3  2
xC   ;
A1  A2  A3  r 2
 r  4r 
2 2

2
 S V
4r 2r
8 r 2 4r  r 2 H
 O  r 2  r  r  4  r 2   4r
y1  A1  y 2  A2  y 3  A3 3   3 3   2A ;
yC  
A1  A2  A3 C  r 2

2r
 r 2  4r 2 

2r
2
 16  x28 G
x C   2  r ; yC  r .
 3    8   3   8  r

b) Asupra corpului acţioneză: S V 2r

4r 4r
1) forţa exterioară de greutate G ; H
O
2) un sistem al forţelor de legătură format din r
A

2r
componentele H şi V ale reacţiunii din C

2r
articulaţia A şi forţa elastică S din arc
Condiţiile vectoriale de echilibru sunt: x G r
R  Rl  0 ; M O  M lO  0 .
Deoarece toate forţele sunt coplanare, aceste ecuaţii vectoriale sunt echivalente cu trei ecuaţii
scalare, două de proiecţii şi una de momente:
 H 0

 V  S G  0 .
G  x  V  6  r  0
 C

Rezultă:
x 1 8  2 8 
H 0; V  C  G      G ; S      G .
6r  3 9    8   3 9    8 
c) Alungirea arcului este
S G 2 8 
l      ,
k k  3 9    8 
iar lungimea arcului nedeformat era
g 2 8 
l0  l  l  l     .
k  3 9    8 
d) Se obţin valorile:
587
V  0,413  G  413N ; S  0,587  G  587 N ; l   0,117m ;
5000
l 0  0,20  0,117  0,083m .

Aplicatia 4 B F

Ce forţă orizontală F trebuie aplicată tangent cilindrului de R

O
greutatea G şi raza R din figură pentru a putea fi rostogolit peste pragul de 
înălţime h? Care este valoarea minimă a coeficientului de frecare  D
G
necesar pentru ca rostogolirea să fie posibilă?
h

--------------------------------------------------------------- A
L
R
T T
O N

R-h
D D
A
h

h
Asupra 
G cilindrului acţioneză:
1) un sistem de forţe exterioare format din greutatea G şi
F B F
din forţa orizontală F ;
L 2) un sistem al forţelor de legătură format din reacţiunea
R normală N şi din forţa de frecare de alunecare T , în punctul de
T T
O N contact cu pragul.
R-h

D D Obs.1 Trebuie observat faptul că reazemul cilindrului pe planul

A orizontal este o legătură falsă, deoarece în momentul în care se
h

h
produce rostogolirea, deci forţa de frecare cu pragul îşi produce

G efectul, contactul cu planul orizontal încetează.
Condiţiile vectoriale de echilibru sunt:
R  Rl  0 ; M O  M lO  0 .

Deoarece toate forţele sunt coplanare, aceaste ecuaţii vectoriale sunt echivalente cu trei
ecuaţii scalare, două de proiecţii şi una de momente. Acestora se adaugă condiţia de echilibru cu
frecare de alunecare, în punctul de contact cu pragul:
 F  cos   G  sin   T  0
 F  sin   G  cos   N  0


 T RF R  0
 T  N
În acest sistem de patru ecuaţii necunoscutele sunt mărimea forţei orizontale F şi a
coeficientului de frecare de alunecare  , care fac posibilă rostogolirea peste prag. Din a treia
ecuaţie rezultă
T F
care introdusă în prima conduce la
1  cos 
G T .
sin 
Înlocuind în a doua ecuaţie se oţine relaţia
sin 
T N ,
1  cos 
de unde
sin  
 sau   tg .
1  cos  2

Conform figurii
R 2  R  h 
2
2 Rh  h2 Rh
sin    ; cos  
R R R

şi rezultă condiţia pentru a fi posibilă rostogolirea peste prag sub forma

h 
 sau   tg .
2 R  h 2
 O


R-h
D
G D N
R A

h
A 
G
Forţa minima F care face posibilă rostogolitea este : B F
sin  h 
F T  G  G . L
1  cos  2 R  h
Obs.2 Coeficientul frecării de alunecare  poate fi O T
obţinut direct observând că, pentru echilibru, rezultanta

R-h
D
forţelor de legătură R l  L  N  T trebuie să treacă prin B N
R A

h
(cele trei forţe F , L , G să fie concurente):
T  
 min   tg  tg . G
N 2
Aplicatia 5
Supapa de siguranţă a unui cazan cu abur are diametrul d. Fiind cunoscută presiunea p a aburului
şi dimensiunile sistemului de siguranţă, să se determine valoarea greutăţii Q necesare menţinerii
presiunii p. Greutatea pârghiei de acţionare este G.

Fig. 1
Rezolvare:
- Se întocmeşte schema de forţe pentru pârghia AB:

Q
Fig. 2
- Se calculează forţa cu care aburul acţionează asupra supapei:
d 2
ND  p (1)
4
- Se scrie ecuaţia de momente faţă de punctul A:
N D  b  G  b  c   Q  a  b  c   0 (2)
- Obţinem:
d 2
p  b  G  b  c 
4 (3)
Q
abc