2 Mecanica

Cap. 4 ECHILIBRUL SISTEMELOR DE

CORPURI

4.1. GENERALITĂŢI. DEFINIŢII

Un sistem de corpuri constituie un ansamblu de corpuri (puncte

materiale) legate între ele prin legături mecanice, transmiţându-se prin
acestea acţiuni sau reacţiuni reciproce sub formă de forţe sau momente.
O construcţie de orice formă, o maşină sau un mecanism pot fi
considerate ca exemplu de sistem de corpuri. Acestea pot fi construcţii
rigide, cum ar fi o construcţie civilă sau industrială, un pod, etc., mobile,
sau deformabile, ca de exemplu o maşină sau un mecanism.
Forţele ce acţionează asupra unui sistem de corpuri sau puncte
materiale, pot fi grupate în trei categorii:
 -forţe exterioare efectiv aplicate;
 -forţe provenind din legături exterioare sistemului;
 -forţe interioare de interacţiune dintre punctele sau corpurile
aparţinând sistemului studiat.
În privinţa forţelor interioare, desigur se respectă legea a treia a lui
Newton, respectiv principiul acţiunii şi al reacţiunii. În fig.4.1.a, s-au
reprezentat două puncte A i şi A j dint-un sistem de interacţiune
reciprocă, iar în fig. 4.1,b, două corpuri Ci  şi C j , făcând şi ele parte

a b
Fig. 4.1
 Mecanică 3

dintr-un sistem de corpuri, legate între ele în P (de exemplu o articulaţie).

În ambele cazuri intervin şi forţele interne ale interacţiunii, Fij care este
reacţiunea punctului A i , ca urmare a acţiunii punctului Aj cu forţa Fij ,
respectiv reacţiunea din legătura P, R ij a corpului C j  asupra corpului
C i  ca urmare a acţiunii R ji . Aceste forţe sunt egale şi de sensuri opuse
iar ecuaţiile vectoriale sunt:
Fij  Fji  0  Fji   Fij
R ij  R ji  0  R ji  R ij (4.1)

Dar nu numai rezultanta acestor forţe interioare este nulă ci şi momentul

lor rezultant faţă de un punct oarecare O. Astfel, scriind ecuaţia de
momente pentru forţele Fij şi Fji în raport cu O, din fig. 4.1.a, rezultă:

M 0  ri  Fij  r j  Fji  ri  r j   Fij  A j  A i  Fij  0 (4.2)

deoarece vectorii A j  A i şi Fij sînt coliniari.

Relaţiile (4.1) şi (4.2) se pot extinde la întregul sistem, adică la toate cele
n puncte sau corpuri 
 Pentru forţe:
n n
  Fij  0; i  j (4.3)
i 1 j1

 Pentru momente:
n n
  ri  Fij  0; i  j (4.4)
i 1 j1

Aceste două relaţii exprimă faptul că vectorul rezultant şi vectorul

moment rezultant al tuturor forţelor interioare sunt nule.

4.2. TEOREME ASUPRA ECHILIBRULUI SISTEMELOR DE

CORPURI

Fie un sistem de puncte materiale sau un sistem de corpuri aflate în

interacţiune reciprocă şi asupra cărora acţionează cele trei categorii de
forţe, exterioare sau efectiv aplicate (inclusiv momente exterioare),
reacţiuni provenind din legăturile exterioare (forţe şi momente) şi forţe
interioare provenind din interacţiunea reciprocă. Întregul sistem se
presupune în echilibru. Se pune problema de bază, sau fundamentală,
4 Mecanica

să se determine condiţiile statice ca un astfel de sistem să fie în

echilibru.
Pentru început, fie un sistem de n puncte materiale (fig. 4.1 a), asupra
căruia acţionează, de exemplu asupra punctului A i rezultanta forţelor
exterioare efectiv aplicate Fi (care poate conţine şi forţele provenind din
eventuale legături exterioare) precum şi n-1 forţe interioare Fij de
interacţiune cu celelalte n-1 puncte. Dacă sistemul se găseşte în
echilibru este necesar ca fiecare punct să fie în echilibru conform
condiţiilor stabilite la statica punctului material, condiţia (1.16) sau (1.21).
Deci punctul A i este în echilibru numai dacă:
n
Fi   Fij  0; i  j (4.5)
j1

prin urmare se pot scrie n ecuaţii de forma (4.5) precum şi n ecuaţii de

momente în raport cu un punct O :
n
ri  Fi  ri   Fij  0 (4.6)
j1

Dacă toate cele n ecuaţii (4.5) şi (4.6) se adună geometrico-vectorial,

rezultă :
n n n
 Fi    Fij ; i  j (4.7)
i 1 i 1 j1

n n n
 ri  Fi   ri   Fij  0; i  j (4.8)
i 1 i 1 j1

şi, ţinând cont de relaţiile (4.3) şi (4.4) se obţine că

n F 0
i 1
i
n (4.9)
  ri  Fi  0
i 1

Dar, acestea sunt condiţiile vectorilor de echilibru ale solidului rigid (3.1)
studiate deja. Pe baza acestor expresii vectoriale se poate enunţa
următoarea teoremă a solidificării :
Sistemul de corpuri materiale pentru care torsorul forţelor interioare este
nul, poate fi considerat ca un singur corp "solidificat" asupra căruia
acţionează numai forţe exterioare efectiv aplicate şi forţe provenind din
legături exterioare.
 Mecanică 5

Fig. 4.2
Această teoremă este valabilă şi în cazul sistemelor de corpuri. Pentru
aceasta se consideră sistemul de corpuri rigide din fig. 4.2,a (pentru
simplificare s-au considerat numai 3 corpuri interconectate), articulate
între ele în punctele A şi B şi supus la legăturile exterioare: articulaţie în
O şi reazem simplu în D. Asupra fiecărui corp din sistem acţionează câte
un sistem de forţe exterioare propriu, care pentru simplificare s-a
considerat că s-a redus, faţă de centrul de masă al fiecărui corp, la
torsorul propriu format din vectorul forţă rezultantă şi vectorul moment
rezultant aferent corpului respectiv.
Dacă întregul sistem prezentat în fig. 4.2.a se găseşte în echilibru,
înseamnă că, prin izolarea (se eliberează de legături) fiecărui corp
(fig.4.2,b), acesta se va găsi în echilibru sub acţiunea forţelor aferente.
Prin urmare, se vor putea scrie ecuaţiile vectoriale:
- pentru forţe :
6 Mecanica

R1  R 0  R 12  0

R2  R 12  R 23  0 (4.10)
R  R  N  0
 3 32 D

care prin însumare conduc la :

R1  R2  R3  R 0  N D  0
Generalizând pentru un sistem format din n corpuri şi supus la q legături
exterioare, şi ţinând cont că forţele interioare prin însumare conduc la
rezultat nul se obţine:
n q
 Ri   R j  0 (4.11)
i 1 j1

Relaţia (4.11) este identică în formă şi expresie cu prima ecuaţie (3.11)

adică R  R  0 valabilă pentru echilibrul unui solid rigid supus la
legături.
O relaţie asemănătoare se poate scrie şi pentru momente, în final
obţinând:
n n q
 ri  Ri   Mi   rj  R j  0 (4.12)
i 1 i 1 j1

identică ca formă cu cea de-a doua ecuaţie din (3.8) M  M  0

Ecuaţiile (4.11) şi (4.12) constituie condiţiile de echilibru ale unui solid
ipotetic rezultat prin "solidificarea" (îngheţarea) întregului sistem într-un
singur corp solid supus numai la forţe (şi momente) exterioare. De aici
rezultă terorema solidificării pentru cazul sistemului de corpuri.
Condiţiile de echilibru ale solidului rigid sunt necesare şi în cazul
sistemelor de corpuri (solide sau puncte).
Dar aceste condiţii sunt necesare dar nu sunt întotdeauna şi suficiente.
Condiţiile de echilibru ale solidului
 0 Fi   0 (4.13)

sunt necesare şi, în general, suficiente numai în cazul sistemelor

nedeformabile; pentru sistemele deformabile (mecanisme) aceste
condiţii deşi sunt necesare nu sunt şi suficiente.
 Mecanică 7

Spre exemplificare se consideră

sistemul de bare articulate din fig.
4.3,b, un sistem de corpuri
nedeformabil, simplu rezemat pe o
suprafaţă netedă orizontală. Se
observă că întregul sistem poate fi
tratat ca un solid întrucât prin
aplicarea celor două forţe orizontale
FA , şi FB (  FA ) nu se distruge
a. b. echilibrul sistemului, deci condiţiile
Fig. 4.3 (4.13), şi respectiv cele date de
ecuaţiile vectoriale (4.11) şi (4.12)
sunt nu numai necesare dar sunt şi sufiente.
Nu aceeaşi este situaţia din fig. 4.3,a, (unde sunt respectate condiţiile de
echilibru (4.11) şi (4.12), deci şi (4.13)), pentru că sistemul nu poate fi în
echilibru el fiind deformabil; reazemul este fără frecare şi cele două forţe
orizontale FA , şi FB (  FA ) vor conduce la apropierea capetelor A şi B
ale celor două bare AC şi BC, deci la imposibilitatea echilibrului.
În cazul sistemelor de corpuri aflate în echilibru şi constituind sisteme
nedeformabile, condiţiile de echilibru generale (4.13) nu sunt suficiente.
Atunci când legăturile exterioare introduc mai multe necunoscute decât
numărul de ecuaţii scalare care se pot scrie din condiţiile vectoriale
(4.11) şi (4.12) teorema solidificării mai trebuie completată şi cu o a doua
teoremă şi anume teorema echilibrului părţilor, adică
Dacă un sistem de corpuri se află în echilibru sub acţiunea unui sistem
de forţe exterioare efectiv aplicate precum şi a celor provenind din
legăturile exterioare atunci orice parte din acest sistem va fi de
asemenea în echilibru sub acţiunea forţelor aferente acestei părţi.
Reciproca acestei teoreme nu este adevărată.
Pentru exemplificare se consideră sistem de bare articulate,
nedeformabil, reprezentat în fig. 4.3.c, cu legăturile exterioare formate
din două articulaţii cilindrice în A şi B care introduc fiecare câte două
necunoscute, în total 4, pentru care condiţiile de echilibru ale solidului,
conform teoremei solidificării, dau doar trei ecuaţii scalare, insuficiente
pentru rezolvare.
Dacă în decursul rezolvării anumitor probleme de echilibru de sisteme de
corpuri apar mai multe necunoscute decât numărul de ecuaţii scrise
atunci sunt necesare şi ecuaţii sau condiţii suplimentare independente
între ele de natură geometrică sau chiar cinematică astfel încât problema
să devină static determinată.
8 Mecanica

4.3. SISTEME DE BARE ARTICULATE.

GRINZI CU ZĂBRELE

4.3.1. Definiţii. Ipoteze

Se numeşte sistem articulat, un sistem de bare rigide legate între ele prin
articulaţii, care mai poartă şi numele de noduri.
Un sistem tipic de astfel de corpuri îl reprezintă grinziile cu zăbrele.
Acest tip de construcţie reprezintă una din cele mai practice soluţii
tehnice cât şi economice în proiectarea podurilor, fermelor pentru
acoperişuri, macaralelor, podurilor rulante, stâlpilor pentru linii de înaltă
tensiune etc.
Grinziile cu zăbrele sunt bare rigide drepte, legate între ele prin îmbinări
nituite, sudate sau chiar monolit, cum este cazul grinzilor cu zăbrele din
beton armat. Grinzile cu zăbrele pot fi plane sau spaţiale, după cum
nodurile de conexiune sunt situate în acelaşi plan sau au o distribuţie
spaţială.
Pentru a permite analiza practică şi rezolvarea problemelor statice
implicate pentru o grindă cu zăbrele sunt necesare introducerea unor
ipoteze simplificatoare:
a) Legăturile rigide dintre diferite bare, (nodurile) se asimilează cu
articulaţii cilindrice fără frecare, pentru grinzi plane, sau articulaţii
sferice fără frecare, pentru grinzi cu zăbrele spaţiale.
b) Dacă o grindă cu zăbrele este plană atunci şi forţele exterioare care o
solicită, sunt coplanare cu grinda.
c) Greutăţile proprii ale barelor şi nodurilor, în general, se consideră
neglijabile în comparaţie cu sarcinile exterioare efectiv aplicate.
d) Sarcinile exterioare se aplică numai nodurilor. În cazul în care
greutăţile proprii ale barelor care alcătuiesc grinda nu pot fi neglijate,
acestea se repartizează tot în noduri, jumătate din greutatea barei în
fiecare nod.
Consecinţa ipotezei d), este că în barele grinzii cu zăbrele nu pot lua
naştere decât eforturi axiale (de întindere sau de compresiune).
 Mecanică 9

Într-adevăr, dacă se consideră bara

AB izolată dintr-o grindă cu zăbrele
aflată în echilibru (fig. 4.4) şi dacă se
presupune că în cele două articulaţii
acţionează reacţiunile R A şi R B , ca
rezultante ale tuturor forţelor
concurente din aceste noduri, din
ecuaţiile de echilibru rezultă:
 SA  SB  0

TA  TB  0 (4.14)
 T  1  0
 B
Rezultă că TA  TB  0 , adică orice
componentă perpendiculară pe bara
Fig. 4.4 AB este nulă şi deci rămâne numai
SA  SB  0 . Se obţin astfel două forţe
egale şi direct opuse ce acţionează de-a lungul axei barei şi care pot fi
eforturi de întindere sau de compresiune (fig. 4.5,a).
La operaţiile de determinare a eforturilor în barele unei grinzi cu zăbrele
se lucreză de obicei cu reacţiunile din noduri (fig. 4.5,b), fiind mai comod
să se facă echilibrul nodurilor şi nu echilibrul barelor.

a. b.
Fig. 4.5

Cele mai multe aplicaţii practice se întâlnesc la grinzile plane, solicitate

de forţe situate în planul acestora.
Pentru a-şi îndeplini funcţiile lor constructive, grinziile cu zăbrele trebuie
să satisfacă şi condiţiile de indeformabilitate geometrică atât faţă de
grinda propriu-zisă cât şi faţă de corpurile exterioare de rezemare şi să
fie în acelaşi timp din punct de vedere static determinate.
10 Mecanica

4.3.2. Determinarea eforturilor în barele grinzii cu

zăbrele plane

Determinarea eforturilor în bare se compune din două părţi:

determinarea reacţiunilor din legăturile exterioare şi apoi deterninarea
eforturilor din bare.
Prima parte nu prezintă dificultăţi deoarece se presupune grinda ca un
singur solid rigid, acţionat de forţele exterioare efectiv aplicate şi supus la
legături.
Spre exemplu, grinda din fig. 4.6,a poate fi tratată ca şi când ar fi un
singur solid rigid (fig. 4.6,b) solicitat de forţele P1 , P2 , P3 şi P4 şi având ca
legături exterioare articulaţia din A şi o simplă rezemare în B. Înlocuind
legăturile cu forţe de legătură, în virtutea axiomei legăturilor, şi scriind
ecuaţiile de echilibru ale solidului, se vor putea determina reacţiunile de
legătură din A şi B.

a. b.
Fig. 4.6
Determinarea eforturilor în bare se face după mai multe metode din care
cele mai cunoscute sunt:
 -metoda izolării nodurilor;
 -metoda grafică a planului Cremina;
 -metoda secţiunilor a lui Ritter.

4.3.2.1. Metoda izolării nodurilor

Dacă sistemul articulat care constituie grinda cu zăbrele este considerat

ca un sistem de corpuri în echilibru înseamnă că fiecare parte care
alcătuieşte sistemul trebuie să se găsească în echilibru sub acţiunea
forţelor aferente acelei părţi, deci nodurile pot fi considerate ca părţi
aparţinând solidului rigid.
 Mecanică 11

Pentru a studia echilibrul unui astfel de nod se va proceda conform

metodei generale, adică se va elibera de legături prin retezarea tuturor
barelor şi înlocuirea lor cu eforturi, care sunt de direcţii cunoscute dar de
sensuri şi mărimi necunoscute. Pentru început se va considera că toate
aceste eforturi sunt de întindere, având sensul de la nod spre mijlocul
barei.
Forţele care acţionează în nod fiind coplanare şi concurente, rezultă că
pentru fiecare nod se vor scrie numai două ecuaţii de echilibru, putând
determina numai două necunoscute.
Se notează cu b numărul barelor şi cu n numărul nodurilor sistemului
articulat. Necunoscute sunt reacţiunile din legăturile exterioare (trei
pentru grinda plană) şi eforturile din cele b bare, adică b+3 necunoscute.
Se pot scrie 2 ecuaţii de echilibru pentru fiecare nod, în total 2n ecuaţii
pentru n noduri.Condiţia ca sistemul să fie static determinat este ca
numărul necunoscutelor să fie egal cu numărul ecuaţiilor:
b  3  2n sau b  2n  3
Ca aplicaţie a metodei izolării
nodurilor se va considera
grinda cu zăbrele din fig. 4.7,
care este articulată în A,
simplu rezemată în B,
şiacţionată de două forţe P şi
4P.
Determinarea eforturior în
barele grinzii prin metoda
izolării nodurilor parcurge
Fig. 4.7 următoarele etape:
Se verifică condiţia de compatibilitate:
b  9; n  6  9  2  6  3
Se determină reacţiunile din legăturile exterioare prin aplicarea teoremei
solidificării:
 Fix  0  H A  P  0  H A  P

 Fiy  0  VA  N B  4P  0  VA  P

 M AI  0  3aN B  8aP  Pa  0  N B  3P
Se izolează fiecare nod, introducând eforturi necunoscute în locul
barelor. Eforturile, pentru început vor fi presupuse pozitive, adică de
întindere (fig. 4.8). Se scriu ecuaţiile de echilibru pentru fiecare nod în
parte, după ce se alege un sistem de referinţă general.
12 Mecanica

 2
 2
S  H A  S1
A: 2  S   2P; S  2P
1 2
V  S 2  0
 A 1
2
 2
P  S4  S1 0
C: 2  S3  P; S4  2P
 S 2  S  0
 1 2 3

Fig. 4.8
 2
S6  S5  S2  0
D: 2  S5   2 ; S6  3P
S  S 2
0
 3 5
2
 2 2
S8  S 4  S5 0
E: 2 2  S8  3 2P ; S7  0
 S 2  4P  S  S 2  0
 5 2 7 8
2
S9  S6  0
F:  S9  3P; S7  0
S7  0
 Mecanică 13

 2
 S9  S8 0
2 2
B: 2  3P  3 2 P  0;3P  3 2 P0
N  S 2 2 2
 B B 0
2
Apar trei ecuaţii suplimentare, care nu conţin eforturi necunoscute, lucru
ce se datoreşte aplicării
teoremei solidificării pentru
determinarea reacţiunilor din
legăturile exterioare. Aceste trei
ecuaţii suplimentare se
utilizează pentru verificare. În
fig. 4.9 sunt reprezentate
sensurile reale ale eforturilor
din barele grinzii. Se observă
că bara 7, al cărui efort este
Fig. 4.9 nul, poate fi suprimată, grinda
rămânând în continuare static
determinată.

4.3.2.2. Metoda secţiunilor a lui Ritter

Metoda se bazează pe teorema echilibrului părţilor; de data aceasta

grinda cu zăbrele se divide în două părţi. Fiecare din aceste părţi trebuie
să fie în echilibru sub acţiunea forţelor exterioare efectiv aplicate părţii
respective precum şi a eforturilor din barele secţionate.
Deoarece, pentru o grindă plană solicitată de forţe coplanare cu grinda,
se pot scrie numai trei ecuaţii de echilibru, secţiunea nu trebuie să
traverseze mai mult de trei bare, care să nu fie toate paralele şi nici toate
concurente.
Ca aplicaţie se va considera grindă analizatăla care se cere să se
determine eforturile din barele 4,5 şi 6, prin care trece secţiunea Z - Z.
Se scriu ecuaţiile de echilibru pentru partea dreaptă de grindă (care a
fost aleator aleasă) asupra căreia acţionează forţele 4P, N B precum şi
eforturile S4 , S5 şi S6 , care, se consideră pentru început de întindere, fig,
14.10, obţinându-se:
14 Mecanica

n 2

i1 Fix  0  S 4  S 6  S 5 0
2
n
 2
 Fiy  0  N B  4P  S5  0
i1 2
n
i M iE  0  N B a  S6 a  0
 1

Fig. 4.10
Prin rezolvarea acestui sistem se vor obţine aceleaşi rezultate cunoscute
deja, adică :
S4  2P; S5  2P; S6  3P

Această metodă, utilizată în special pentru verificare, permite

determinarea eforturilor într-o anumită zonă a grinzii sau chiar dintr-o
anumită bară fără a fi necesară determinarea eforturilor din toate barele
grinzii.