Curs SFT MTC 2019

UNIVERSITATEA DE STIINTE AGRONOMICE
SI MEDICINA VETERINARA
BUCURESTI
Facultatea de Imbunătăţiri Funciare si
Ingineria Mediului
Departamentul de Matematică, Fizică si

Măsurători Terestre
STEREOFOTOGRAMMETRIE ȘI FOTOINTERPRETARE
(Anul III Cadastru)
Conf. univ. dr. ing. Gabriel Popescu
Gherasim Marton , Nicolae Zegheru – “Fotogrammetrie” – Editura CERES 1972;

Bibliografie:
Nicolae Oprescu ş.a., Manualul inginerului geodez, volumul III, Ed. Tehnică 1974.
Lucian Turdeanu, „Fotogrammetrie analitică” – Editura Academiei Române 1997.
Ion Ionescu,” Fotogrammetrie Inginerească”, Editura MatrixRom 2005.
ISPRS - “Manual of Photogrammetry and Remote Sensing” – Editia a V-a 2006.
Gabriel Popescu, Sisteme interactive de modelare a informaţiilor fotogrammetrice, Ed. MatrixRom 2009.
Gabriel Popescu, „Fotogrammetria pe înțelesul tuturor”, Editura MatrixRom 2010.
Iosif Vorovencii, „Fotogrammetria”, Editura MatrixRom 2010.
Colecţia Global Magazine for Geomatics, “GIM International”, 2008 – prezent.
PROGRAMA ANALITICA
Capitolul 1 – Introducere.
• 1.1 Definiţie, obiect, scop, domenii de utilizare.
• 1.2 Scurt istoric.
Capitolul 2 – Problemele de bază ale stereofotogrammetriei analogice terestre şi aeriene
• Baza de fotografiere; condiţiile optime pe care trebuie să le îndeplinească un cuplu stereoscopic
• Orientarea stereogramelor
• Stereorestituţia / Aparate de stereorestituţie
Capitolul 3 Stereofotogrammetria analitică şi digitală
• Condiţia de coliniaritate în stereofotogrammetrie
• Orientarea relativă a perechilor de fotograme
• Condiţia de coplanaritate în stereofotogrammetrie
• Orientarea absolută a stereomodelului fotogrametric
• Diferenţele între modul analogic, analitic şi digital la orientarea şi exploatarea fotogrametrică a unei stereograme.
Capitolul 4 – Obţinerea ortofotoplanurilor digitale
• Fluxul tehnologic de obţinere a ortofotoplanurilor digitale
• Reperajul fotogrammetric; alegerea reperilor fotogrammetrici
• Aerotriangulaţia; utilizarea GNSS în aerotriangulaţie
• Modelul digital al terenului
Capitolul 5 – Sistemul fotogrammetric digital interactiv
• Componente hardware necesare prelucrării interactive a datelor fotogrammetrice
• Software pentru sistemul fotogrammetric grafic interactiv; Programarea dialogului utilizator – sistem; Grafica
interactivă în fotogrammetrie; Reprezentarea 2D şi 3D a spațiului-obiect.
• Descrierea programului de exploatare fotogrammetrică digitală Z-Map.
Capitolul 6 – Fotointerpretarea
• Noţiuni şi principii de fotointerpretare
• Aparatura şi metodele de fotointerpretare
2015/2016 Gabriel Popescu / Stereofotogrammetrie & fotointerpretare 2

Baza de fotografiere
Precizia de determinare a unor mărimi spaţiale funcţie de

măsurătorile efectuate pe fotograme stereoscopice sau pe modele
optice este funcţie nu numai de calitatea imaginilor fotografice ale
fotogramelor şi a metodelor de lucru folosite ci şi de valoarea unor
elemente (relaţii) caracteristice stereogramei. O astfel de relaţie
este raportul bazei, ce reprezintă raportul dintre baza de
fotografiere b şi înălţimea de zbor relativă h (fig. 12).
= f x
, unde l L=b+L
L H

Problema generală a fotogrammetriei analitice
Orientarea fotogramelor
Gabriel Popescu / Stereofotogrammetrie & fotointerpretare

2015/2016 4
2015/2016 Gabriel Popescu / Stereofotogrammetrie & fotointerpretare
5
Sistemul de coordonate al imaginii

Sistemul de coordonate al spațiului-imagine
Sistemul de coordonate al imaginii (fotografiei) servește drept referință pentru exprimarea pozițiilor
spațiale și relațiilor din spațiul imaginii. Este un sistem cartezian 3-D cu originea în centru de
perspectivă.
Fig. 1 descrie sistemul de coordonate al imaginii (xoyz) cu originea în centrul de proiecție O.
În timpul procedurii de calibrare al camerei este determinată distanta intre punctul mijlociu FC și
punctul principal de autocolimație PP, precum și distorsiunea radială a sistemului de lentile din care
este compus obiectivul camerei fotogrammetrice.
FC (fiducial center) = punct mijlociu

PP (principal point) = punct principal
PS (point of symmetry)
c = distanța focală calibrată
p = vector imagine
Pozițiile în spațiul imagine sunt

exprimate prin vectorii acestor puncte.
De exemplu, punctul vector p definește
poziția punctului P din imagine (vezi
Figura 1). Pentru un punct p de pe
imagine avem următoarele coordonate
fotogrammetrice:
Figura 1: Sistemul de coordonate al imaginii (fotografiei).
Reținem că pentru un diapozitiv, cea de-a treia componentă a vectorului

punct p este negativă ( - c ). Acest lucru se schimbă la o valoare pozitivă
( c ) în cazurile rare când un negativ este utilizat în locul unui diapozitiv.

În cazul imaginii digitale, reconstrucția dimensiunii fizice a imaginii nu este atât de imediată ca în
cazul analogic în care rama este un obiect fizic măsurabil. Imaginea digitală este o matrice numerică fără
dimensiuni fizice care pot fi preluate analitic. De fapt, relațiile analitice permit ca poziționarea fiecărui
element-imagine (pixel) al matricei să fie transformată în coordonate perechi ale elementului însuși, cu
condiția ca geometria scanării de la care provine imaginea să fie cunoscută. În special, dacă este cazul
senzorului digital sau a sistemului de scanare din fotogrametria aeriană, rezoluția geometrică de scanare
trebuie să fie cunoscută (de exemplu, dimensiunile pixelilor Δx, Δy).
Sistemul de referință a imaginii digitale adoptat convențional este prezentat în figura următoare.
În cazul imaginii digitale coordonatele măsurare

tradițional implică localizarea unei celule
matriceale prin coordonatele sale (i, j).
Relațiile de mai jos permit translația matricei
coordonatelor în coordonate-imagine, față de
celula baricentrului.
Relațiile care leagă matricea sistemului de

referință al pixelului (coloana i, rândul j) de
corespondentul fizic (sistem de imagine) este
definit după cum urmează:

Orientarea
interioară

Reducerea coordonatelor măsurate la punctul principal

Orientarea stereogramelor
Gabriel Popescu / Stereofotogrammetrie &

2015/2016 13
fotointerpretare
Orientarea stereogramelor

Sistemul de coordonate al spațiului-obiect:
În scopul de a avea o relație matematică simplă între spațiu-imagine și spațiu-obiect, ambele spații
folosiesc sisteme 3-D de coordonate ortogonale carteziene. Pozițiile punctelor de control în spațiu-obiect
sunt de obicei disponibile într-o formă dispusă de Sistemul național de referință (planimetric și altimetric) și
este important de a transforma coordonatele date într-un anumit sistem de coordonate la un sistem
cartezian înaintea efectuării procedurillor fotogrametrice de orientare sau aerotriangulație.
În tabelul de mai jos sunt prezentate cele mai importante proceduri fotogrametrice și relațiile dintre spațiu-
imagine și spațiu-obiect.
Tabelul 1 - Cele mai importante relații dintre spațiu-imagine și spațiu-obiect
Relația dintre Procedura Relația matematică

Sistemul de masurare și sistemul de
coordonate-imagine Orientarea interioară Transformarea 2-D
Sistemul de coordonate-imagine și sistemul

de coordonate-obiect Orientarea exterioară Ecuațiile de coliniaritate
Sistemul de coordonate-imagine al unei Ecuațiile de coliniaritate,

stereograme Orientarea relativă Condiția de coplanaritate
Sistemul de coordonate-model și sistemul de

coordonate-obiect Orientarea absolută Transformarea cu 7 parametri
Mai multe sisteme de coordonate-imagine și Compensarea în bloc cu

sistemul de coordonate-obiect benzi Ecuațiile de coliniaritate
Mai multe sisteme de coordonate-model și Compensarea în bloc cu

sistemul de coordonate-obiect modele independente Transformarea cu 7 parametri

Transformarea proiectivă în 2D
Transformarea afină în 2D

Transformarea congruentă în 2D Transformarea uniformă în 2D

Transformări de coordonate în spaţiul 3D

2015/2016 24
fotointerpretare
2015/2016 25
fotointerpretare
2015/2016 26
fotointerpretare
ORIENTAREA EXTERIOARĂ A FOTOGRAMEI
CONDIŢIA DE COLINIARITATE

ORIENTAREA EXTERIOARĂ A STEREOGRAMEI
CONDIŢIA DE COPLANARITATE

FORMA LINIARIZATĂ A ECUAŢIEI CONDIŢIEI DE COPLANARITATE
Gabriel Popescu /
2015/2016 Stereofotogrammetrie & 34
fotointerpretare
Georeferentierea directă este definită prin măsurarea directă a parametrilor
de orientare exterioară pentru fiecare imagine sau linie de scanare laser a
senzorilor de scanare aerienă. Astfel, parametrii de orientare exterioară sunt obținuți cu
ajutorul GNSS și a senzorilor INS integrați în platformă (Cramer, 2001). Spre deosebire de
platformele aeriene cu echipaj uman (Haala, 2005), UAV-urile în marea lor parte au
integrați senzori low-cost (Eisenbeiss, 2003, Wendel, et al., 2006).
Haala în 2005 și El-Sheimy în 2006 dau o imagine de ansamblu cu privire la strategia de

integrare a datelor pentru calculul orientării exterioare în cazul unui sistem fotogrametric
modern format din GNSS + INS/IMU + SENSOR (Cameră digitală).
Coordonatele senzorilor (pixeli pentru

aparate foto digitale) pot fi
transformate în coordonate metrice
utilizând mărimea pixelului px și py, pe
cele două direcții, conform relațiilor:

Utilizând sistemele de coordonate definite anterior, pentru fiecare punct observat în imagine
(P), relația dintre sistemul camerei fotogrametrice și sistemul spațiului-obiect (Ob) poate fi
descrisă cu următoarea ecuație:
Unde :
GPS
Camera digitală IMU

Punctul P în sistemul de coordonate al spațiului-obiect Ob (sistem
de coordonate global sau local).
Poziția GPS / INS în sistemul de coordonate-obiect Ob.
Vector între INS și centrul de proiecție al camerei, definit în

sistemul de coordonate al INS.
Vector între GPS (centrul de fază al antenei) și INS, definit în

sistemul de coordonate al INS.
Rotația sistemului de coordonate al INS în sistemul de coordonate

al obiectului Ob. Unghiurile de rotație sunt definite prin modulul
GPS / INS.
Rotația sistemului de coordonate al imaginii pentru punctual P în

sistemul de coordonate al INS

Corespondenta proiectivă între forme de ordinul II
( transformarea omografică de ord. II )

Corespondenta proiectivă între forme de ordinul III
( transformarea omografică de ord. III )

Orientarea absolută a stereomodelului

UTILIZAREA GNSS ÎN FOTOGRAMMETRIE

Sistemul FLI-MAP ( Fugro - Olanda)
2015/2016 45
FLI-MAP® installed on Bell 206 Jetranger Echipamentul din helicopter
Posibil profil longitudinal

RESTITUŢIA STEREOSCOPICĂ ANALITICĂ
2015/2016 47
AEROTRIANGULAŢIA

ALEGEREA PUNCTELOR PE FOTOGRAME PENTRU AEROTRIANGULAŢIE

MĂSURAREA COORDONATELOR PUNCTELOR MODELELOR STEREOSCOPICE
DUBLE INDEPENDENTEPE

AEROTRIANGULATIA ANALITICĂ

Orientarea exterioară în fotogrammetria terestră

Precizia de determinare a coordonatelor teren

In continuare cursul este focusat pe aspectele geometrice si metodele moderne de
obtinere a hartilor topografice si tematice digitale cu ajutorul fotogrammetriei digitale

Obtinerea ortofotogramelor digitale

Camere fotogrametrice aeriene digitale moderne
(Keith Johnston, 2007)

Camere fotogrametrice aeriene digitale moderne
(Keith Johnston, 2007)

Camere digitale tip cadru versus scanere “pushbroom”
Gabriel Popescu /
fotointerpretare
Leica ADS 40 sensors
3 panchromatic 12000 pixel line scanners

(forward, nadir, back)
4 RGB+NIR 12000 pixel line scanners

Staţia fotogrammetrică digitală DPS Leica
Gabriel Popescu /
fotointerpretare
Monitoarele stereoscopice 3D PLANAR


Curs SFT MTC 2019

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Curs SFT MTC 2019

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

UNIVERSITATEA DE STIINTE AGRONOMICE

Departamentul de Matematică, Fizică si

Conf. univ. dr. ing. Gabriel Popescu

Gherasim Marton , Nicolae Zegheru – “Fotogrammetrie” – Editura CERES 1972;

2015/2016 Gabriel Popescu / Stereofotogrammetrie & fotointerpretare 2

Precizia de determinare a unor mărimi spaţiale funcţie de

2015/2016 Gabriel Popescu / Stereofotogrammetrie & fotointerpretare 3

Gabriel Popescu / Stereofotogrammetrie & fotointerpretare

2015/2016 Gabriel Popescu / Stereofotogrammetrie & fotointerpretare 7

FC (fiducial center) = punct mijlociu

Pozițiile în spațiul imagine sunt

Figura 1: Sistemul de coordonate al imaginii (fotografiei).

Reținem că pentru un diapozitiv, cea de-a treia componentă a vectorului

2015/2016 Gabriel Popescu / Stereofotogrammetrie & fotointerpretare 8

În cazul imaginii digitale coordonatele măsurare

Relațiile care leagă matricea sistemului de

2015/2016 Gabriel Popescu / Stereofotogrammetrie & fotointerpretare 9

2015/2016 Gabriel Popescu / Stereofotogrammetrie & fotointerpretare 10

2015/2016 Gabriel Popescu / Stereofotogrammetrie & fotointerpretare 11

Gabriel Popescu / Stereofotogrammetrie &

2015/2016 Gabriel Popescu / Stereofotogrammetrie & fotointerpretare 14

Tabelul 1 - Cele mai importante relații dintre spațiu-imagine și spațiu-obiect

Relația dintre Procedura Relația matematică

Sistemul de coordonate-imagine și sistemul

Sistemul de coordonate-imagine al unei Ecuațiile de coliniaritate,

Sistemul de coordonate-model și sistemul de

Mai multe sisteme de coordonate-imagine și Compensarea în bloc cu

Mai multe sisteme de coordonate-model și Compensarea în bloc cu

2015/2016 Gabriel Popescu / Stereofotogrammetrie & fotointerpretare 16

2015/2016 Gabriel Popescu / Stereofotogrammetrie & fotointerpretare 17

2015/2016 Gabriel Popescu / Stereofotogrammetrie & fotointerpretare 18

2015/2016 Gabriel Popescu / Stereofotogrammetrie & fotointerpretare 19

2015/2016 Gabriel Popescu / Stereofotogrammetrie & fotointerpretare 28

2015/2016 Gabriel Popescu / Stereofotogrammetrie & fotointerpretare 31

Haala în 2005 și El-Sheimy în 2006 dau o imagine de ansamblu cu privire la strategia de

Coordonatele senzorilor (pixeli pentru

2015/2016 Gabriel Popescu / Stereofotogrammetrie & fotointerpretare 36

Camera digitală IMU

2015/2016 Gabriel Popescu / Stereofotogrammetrie & fotointerpretare 37

Poziția GPS / INS în sistemul de coordonate-obiect Ob.

Vector între INS și centrul de proiecție al camerei, definit în

Vector între GPS (centrul de fază al antenei) și INS, definit în

Rotația sistemului de coordonate al INS în sistemul de coordonate

Rotația sistemului de coordonate al imaginii pentru punctual P în

2015/2016 Gabriel Popescu / Stereofotogrammetrie & fotointerpretare 38

2015/2016 Gabriel Popescu / Stereofotogrammetrie & fotointerpretare 39

2015/2016 Gabriel Popescu / Stereofotogrammetrie & fotointerpretare 40

2015/2016 Gabriel Popescu / Stereofotogrammetrie & fotointerpretare 41

2015/2016 Gabriel Popescu / Stereofotogrammetrie & fotointerpretare 43

Posibil profil longitudinal

2015/2016 Gabriel Popescu / Stereofotogrammetrie & fotointerpretare 49

2015/2016 Gabriel Popescu / Stereofotogrammetrie & fotointerpretare 50

2015/2016 Gabriel Popescu / Stereofotogrammetrie & fotointerpretare 52

2015/2016 Gabriel Popescu / Stereofotogrammetrie & fotointerpretare 54

2015/2016 Gabriel Popescu / Stereofotogrammetrie & fotointerpretare 56

2015/2016 Gabriel Popescu / Stereofotogrammetrie & fotointerpretare 63

2015/2016 Gabriel Popescu / Stereofotogrammetrie & fotointerpretare 65

2015/2016 Gabriel Popescu / Stereofotogrammetrie & fotointerpretare 66

2015/2016 Gabriel Popescu / Stereofotogrammetrie & fotointerpretare 67

2015/2016 Gabriel Popescu / Stereofotogrammetrie & fotointerpretare 68

3 panchromatic 12000 pixel line scanners

4 RGB+NIR 12000 pixel line scanners

2015/2016 Gabriel Popescu / Stereofotogrammetrie & fotointerpretare 70