Sunteți pe pagina 1din 142

ELICOPTERE

Curs
CURS 1
INTRODUCERE
Clasificri
Autogirul
Combinatul
Convertoplanul
Girodina
Elicopterul
Elicoptere
Cu un singur rotor i elice anticuplu
Cu dou rotoare coaxiale contrarotative
Cu dou rotoare n tandem
Cu dou rotoare alturate
multirotor
Scurt istoric
1452-1519 Leonardo da Vinci
1904 col. Renard (Frana)
1907 Breguet i Richet (Frana)
1907 Paul Corun (Frana)
1915 Papin i Rouilly
1915 Juan de la Cierva
1935 Breuget i Dorand
1941 Fock i Angelis (Germania)

Scurt istoric
1918 Vuia 1
1921 Vuia 2
1939 VS-300 (Sikorski); Bell 47
Dup 1945:
URSS: Mill, Kamov, Yakovlev
Frana: SNCASO, SNCASE, SNCA, Societe
des giravions Dorand, Societe Breuget
Marea Britanie: Bristol, Fairez, Percival,
Westland
Scurt istoric
1951-1955 K225, Alouette II
70 materiale compozite
Tipuri constructive de elicoptere
Monorotor cu elice anticuplu
Birotor cu elici coaxiale contrarotative
Birotor cu elici n tandem
Birotor cu elici alturate
Multirotor
Monorotor cu elice anticuplu

Birotor cu elici coaxiale
contrarotative

Birotor cu elici n tandem

Birotor cu elici alturate

Multirotor

Principiile constructive ale
rotorului de elicopter
Rotorul asigur sustentaia i fora de
naintare
Cerine d.p.d.v. aerodinamic:
Asigurarea stabilitii micrilor palelor
Asigurarea unei viteze periferice de lucru sub
cea sonic
Asigurarea unor momente de torsiune ct mai
reduse
Principiile constructive ale
rotorului de elicopter
Cerine d.p.d.v. mecanic:
Palele s nu transmit butucului vibraii
Momente ncovoietoare ct mai reduse:
clasificare rotoare:
Articulate
Nearticulate (cantilever)
Articulaia Orizontal (A.O.)
Articulaia Vertical (A.V.)
Articulaia Axial (A.A.)
Prghia de schimbare a
incidenei palei
Amortizor
Pala rotorului de elicopter
Cracteristici:
Forma in plan
Dreptunghiular
Trapezoidal
Dublu trpezoidal
Torsiunea
Profilul




Pala rotorului de elicopter
( ) r V r V
p
e + = sin ,
Se observ c:
0 , 0 1 . 0 ;
2
3
.
;
2
.
max
< ~ ~
= = =
p p
p
V V R r pt
V V R r pt
t

cercul de inversiune
Pala rotorului de elicopter
Cerine pentru profil
M
cr
ct mai mare pentru evitarea desprinde-
rilor n zona
Finee ct mai mare
Variaie ct mai mic a poziiei focarului cu M
pentru a nu produce eforturi mari n
prghia de comand a incidenei
2
3t
=
0
0
>
m
C
Comanda rotorului
Rolul rotorului - asigur:
Sustentaia
naintarea i comanda elicopterului
Stabilitatea direcional i lateral
Comanda rotorului
Unghiurile de aezare ale palelor se pot
schimba:
Simultan pasul general
Variaia pasului general duce la modificarea
modulului traciunii ceea ce permite deplasarea pe
vertical a elicopterului. Modificarea pasului general
e cuplat cu modificarea turaiei motorului
maneta pas-gaz
Alternativ variaia ciclic a pasului
Variaia ciclic a pasului duce la modificarea
direciei traciunii ceea ce permite deplasarea
nainte-napoi i lateral. Este comandat de man

Direcia este comandat din paloniere care modific
pasul elicei anticuplu.
Probleme legate de construcia
elicopterului
Construcia palei:
Pala metalic

Bord de atac
Oel inox
Bord de fug
Oel inox
Umplutur din
moltopren + nervuri
nveli din
tabl de dural
Pala din materiale compozite

Bord de atac
Fibr de sticl
Bord de fug
Fibr de sticl
Umplutur fagure
nveli din
fibr de sticl
Cerine pentru pale:
Rezisten mecanic
Precizie dimensional
Rezisten la umiditate i coroziune
Posibiliti de echilibrare static i dinamic
Rigiditate fa de cele trei micri posibile:
Baleiaj
Btaie
Schimbare de pas
Antrenarea rotorului
Surs de putere:
Motor cu piston
Turbomotor
Reacie la captul palei
Transmisie:
Ambreiaj
Reductor principal
Arbore, articulaie cardanic, reductor pentru
elicea anticuplu
Cerine motor: idem ca la orice motor de
aviaie
Cerine transmisie:
Greutate minim
Securitate n funcionare
Funcionare fr vibraii i zgomot
Durat mare n serviciu
Acces uor la montaj i demontaj n timpul
ntreinerii
Rcire bun n orice situaie de zbor
Randament maxim
Fuselajul
Cerine:
Form aerodinamic pentru rezisten minim
la naintare
La monorotor C.G. S fie apropriat de axul
rotorului
S permit accesul uor la motor, transmisie,
etc.
S permit o bun vizibilitate pilotului
Elicea anticulpu
Pale drepte sau trapezoidale netorsionate,
articulate
Se comand doar variaia pasului general

Centrajul elicopterului
Componentele principale:
Greutatea util
Combustibil i ulei 15-25%
Instalaia de for 14-22%
Transmisia 7,8-9,3%
Rotor 9-13%
Elicea anticuplu 1%
Comenzi 3-5,9%
Aterizor 4,6-5,8%
Fuselaj 12-16%
Echipamente 4,6-5,7%
Limite de centraj
Monorotor cu elice anticuplu

c
o

C.G.
( )
0 0
1 , 3 e
c
o
Limite de centraj
Birotor cu elici coaxiale contrarotative
( )
0 0
2 , 3 e
c
o

c
o

C.G.

c
o

C.G.
H H
Limite de centraj
Birotor cu elici n tandem
( )
0 0
5 , 5 e
c
o

c
o

C.G.
Limite de centraj
Birotor cu elici alturate
( )
0 0
2 , 3 e
c
o
CURS 2
Aerodinamica elicopterului
Aerodinamica rotorului n zborul axial (la punct
fix i vertical)
Aerodinamica rotorului n zborul cu naintare
Interaciunea rotoarelor
Aerodinamica organelor pasive
Aerodinamica elicei anticuplu
Se determin forele i momentele aerodinamice
ce acioneaz n timpul zborului asupra
elicopterului
Aerodinamica rotorului
Teorii aerodinamice:
Teoria ideal
Teoria elementului de pal
Teoria ideal
Ipoteze:
Rotorul este un disc permeabil infinit subire,
cu un nr. infinit de pale care imprim o
acceleraie aerului ce l strbate
Curentul de aer antrenat de pale formeaz un
tub de curent de seciune circular la mare
distan n aval i amonte de rotor
Aerul este considerat nevscos i
imcompresibil, fr micare de rotaie
Aria

Debitul

Teorema impulsului




V
V+v
V+v
1

2
R A t =
( ) v V A Q + =
( )
( )( ) ( )
( ) T v v V A
T V v V A v V v V A
T QV v V Q
= +
= + + +
= +
1
1
1


Teorema energiei




Concluzie
( ) ( )
( ) ( ) ( )( )
1 1 1 1
2
2
1
2
2
2
2
2 2
v v V v V A v v V
Q
v V T
v V T V
Q
v V
Q
+ + = + = +
+ = +

( )
v v v v
v V v V
2 ;
2
1
2
2
1
1 1
1
= =
+ = +
Viteza indus




Puterea indus
( ) ( )
A
T V V
v
v Vv A v v V A T


2 4 2
2 2
2
2
+ =
+ = + =
|
|
.
|

\
|
+ + = =
A
T V V
T Tv P
i
2 4 2
2
Teoria elementului de pal
Curgerea n jurul unui element de pal
Problem de curgere bidimensional:
Viteza relativ i incidena determin forele
aerodinamice ce acioneaz pe elementul de
pal (profil)
Se integreaz n lungul palei (curgere axial)
Se integreaz n lungul palei i dup poziia
azimutal (curgere oblic)
Zborul la punct fix
z
C
x
C
O r
v
e
V
e
o
|
u
n
t
Axa de portan
nul
( )
| u o
|
=
O
=
+ O =
e
e
r
v
v r V
arctan
2
2
| u o |
| | | |
=
O
= O =
= = =
e e
r
v
r V
1 cos tan sin
Coeficienii aerodinamici
z x t
z n
z x t
x z n
C C C
C C
C C C
C C C
|
| |
| |
+ ~
~
+ =
=
sin cos
sin cos
Forele elementare
( )
( ) ( ) crdr r C C crdr V C dQ
cdr r C cdr V C dT
z x e t
z e n
2
2
2
2
2 2
2 2
O + = =
O = =


Traciunea i momentul
aerodinamice
( )
( ) ( )
( ) ( )
} }
}
}
O + O
= O + =
O =
R
z
R
x
R
z x
R
z
crdr r C n crdr r C n
crdr r C C n M
cdr r C n T
0
2
0
2
0
2
0
2
2 2
2
2

( )
( )
}
}
O =
O =
R
z i
R
x pr
crdr r C n M
crdr r C n M
0
2
0
2
2
2

2
0
0
z x x e z z
r
e
kC C C C C
R
r
r
v
+ = =
=
O
= =
o
u u u
u | u o
o
|
|
.
|

\
|
O
O =
=
|
.
|

\
|
O
O =
=
|
.
|

\
|
O
O =
} }
}
2 3 2
2
2
2 3
2
0 0
2 2
0
2 2
vR R
c C
n
rdr
v
dr r c C
n
dr r
r
v
c C
n
T
z
R R
z
R
z
u

o
o
o
( )
|
|
.
|

\
|
O
+
O

O
+
O
=
=
|
.
|

\
|
O

O
+
O
=
= + O =
}
}
2 3
2
4 2 8
2 4 2
2
2
2
2 3 4
2
2
2
4 2
0
3
2
2 4
2
0
3 2 2
0
0
0
R v R v R ckC n
R cC n
dr r
r
v ckC n R
cC n
dr r kC C c
n
M
z
x
R
z
x
R
z x pr
u
u

o
o
|
|
.
|

\
|
O

O
=
=
|
.
|

\
|
O

O
O =
}
2 3 2
1
2
2 3
2
0
3 2
R v R cvC n
dr r
r
v
r
C
v
c
n
M
z
R
z i
u

o
o
Pala echivalent
Pala dreptunghiular care produce aceeai
traciune i acelai moment rezistent
Coarda echivalent
Pasul echivalent
Coarda echivalent
R
r
x dx cx c
dr cr
R
dr r
dr cr
c
dr cr C n dr r c C n
e
R
R
R
e
R
z
R
e z
= =
= =
O = O
}
}
}
}
} }
1
0
2
0
2
3
0
2
0
2
0
2 2
0
2 2
3
3
2 2

Pasul echivalent
}
}
}
}
} }
=
= =
|
.
|

\
|
O
O =
|
.
|

\
|
O
O
1
0
2
0
2
3
0
2
0
2
0
2 2
0
2 2
3
3
2 2
dx x
dr r
R
dr r
dr r
dr r
r
v
C c dr r
r
v
C c
e
R
R
R
e
R
z e
R
e z e
u u
u
u
u
u

o o
Exemplu: aripa trapezoidal
( )
|
.
|

\
|
=
=
t c c
tx c c
e
4
3
1
1
0
0
r e
r
x
u u u
u u u
4
3
0
0
=
=
CURS 3
Calculul vitezei induse
Viteza indus se consider ct. n planul
rotorului
Regimuri de zbor:
La punct fix
Vertical n urcare sau coborre
Cu naintare
Zborul vertical i la punct fix
Rotorul funcioneaz n regim axial simetric
Urcare: Viteza indus i viteza relativ sunt
coliniare i au acelai sens (n jos); Nu apar
zone turbionare.
Coborre: Viteza indus i viteza relativ
sunt coliniare i pot avea sens opus; Apar
zone turbionare.
Regimuri de zbor axial
Regimul normal: urcare sau punct fix
( )
2
0
2
0
2
4 2
2 2
2 4 2
2
v
V V
v
C
R
A
T
v
A
T V V
v
v v V A T
t
+ + =
O
= =
+ =
+ =

Regimuri de zbor axial


Regimul turbionar: coborre cu V<2v
Teorema impulsului nu mai este
valabil
Caz particular: V=-v : regimul
cu inel de vrtejuri sau de
autorotaie ideal

( )
0
0
2
7 . 1 28 . 1 ;
2 2
2
; 0
v v C
C
v
AC
T
v
AC v T v V A
R
R
R
R
= = = =
= = +

Regimuri de zbor axial


Regimul moar de vnt: coborre cu
V>2v
( )
2
0
2
2
4 2
2 4 2
2
v
V V
v
A
T V V
v
v v V A T
=
=
+ =

Regimul de zbor cu naintare


Rotorul funcioneaz n regim oblic
Viteza care atac palele depinde i de
poziia azimutal
Se constat experimental c ipoteza vitezei
induse constante este bine verificat
Curgerea este uniform i nu apar zone
turbionare
( ) ( )
( ) ( )
O
+
=
O + =
=
O

=
+ =
+ =
=
R
C
v
R Av T
R
V

R
v V
V v V Av T
V v V V
v AV T
t
2 2
2 2
2 2
2 2
1
1
4
2
naintare de coef. ,
cos
tate permeabili de coef. ,
sin
cos sin 2
cos sin
2


o

o o
o o

o
V
v
V
1

Aria efectiv a discului
Viteza indus medie real difer de cea
teoretic cu:
8-15% n zbor la punct fix
8% n zbor cu naintare
Diferenele se datoresc pierderilor
marginale i centrale
Se consider pala ntre x
1
R i BR cu
97 . 0 96 . 0
2 . 0 1 . 0
1
=
=
B
x
( )
naintare cu zbor 92 . 0
fix punct la zbor 85 . 0 75 . 0
2 2
1
2
=
=
= =
e
e
R e x B R A t t
Analiza micrii de btaie
Micarea de btaie = oscilaia unghiular a palei n
articulaia orizontal
Permite
nlturarea solicitrii la ncovoiere a palei n seciunea
de prindere la butuc
Uniformizarea forelor pe pal n micarea cu naintare
Comanda rotorului n interdependen cu variaia
ciclic a pasului
Micarea de btaie liber: micarea produs de
variaia azimutal a vitezei i incidenei
elementelor de pal, pasul fiind meninut constant
Micarea de btaie comandat: micarea produs
de interdependena dintre micarea de btaie liber
i variaia ciclic a pasului
0
t
2
t
2
3t
O

r
2
3
2
sin
min
max
t

= O =
= + O =
+ O =
V r V
V r V
V r V
e
e
e
Variaia vitezei efective este ciclic (periodic)
ntre viteza maxim i cea minim
La fel variaz forele i momentele aerodinamice
Momentul forelor aerodinamice fa de articulaia
orizontal determin micarea de btaie liber.
Viteza de variaie a unghiului de btaie
este similar cu a vitezei
Unghiul de btaie va avea extremele defazate cu
fa de cele ale vitezei
dt
d|
2
t
Incidena efectiv a elementului
de pal
Pala nainteaz



Pala se retrage
( )
O
|
.
|

\
|
+
=
e
r
dt
d
r v
e
|
u o
t , 0
( )
O
|
.
|

\
|

=
e
r
dt
d
r v
e
|
u o
t t 2 ,
Variaia incidenei este opus variaiei
vitezei
Portana elementului de pal rmne
aproximativ constant cu poziia azimutal
Incidena efectiv variaz i datorit
faptului ca palele descriu o micare conic
Componenta vitezei perpendicular pe pal
are sensuri diferite n funcie de poziia
azimutal
0 =
t =
V
V
1
v
1
v
( )
( ) t u o
u o
= O =
= O + =
r v v
r v v
e
e
/
0 /
1
1
max
min
Fora portant i momentul variaz similar,
ceea ce produce o micare de btaie lateral
Modificarea incidenei datorit micrii de
btaie duce la o nclinare n plan
longitudinal, spre napoi, i o nclinare
lateral, spre dreapta, a conului descris de
pale.
Are loc o uniformizare azimutal a
cmpului forelor de portan
Expresia unghiului de btaie
Se admite o dezvoltare n serie Fourier a
unghiului de btaie, din care reinem numai
prima armonic

| sin cos
1 1 0
b a a =
2
3
2
0
1 0
1 0
1 0
1 0
t
|
t
|
t |
|
= + =
= =
= + =
= =
b a
b a
a a
a a
Unghiul de conicitate: a
0
nclinarea longitudinal: a
1

nclinarea lateral: b
1

1
a
Planul longitudinal
V
1 0
a a +
1 0
a a
0 =
t =
Planul lateral
1 0
b a +
1 0
b a
2
t
=
2
3t
=
1
b
CURS 4
Axe i planuri de referin
Comanda rotorului se face prin variaia ciclic a
pasului dup legea:

Plane de referin:
Planul de comand: unghiul de btaie variaz ciclic iar
pasul rmne constant
Panul conului: pasul variaz ciclic iar unghiul de
btaie rmne constant
Planul de rotaie: att pasul ct i unghiul de btaie
variaz ciclic
u u sin cos
1 1 0
B A =
1
a
Planul longitudinal
V
1
A
0 =
t =
Planul lateral
2
t
=
2
3t
=
1
b
1
B
Axa de rotaie
Axa conului
Axa de comand
Plan de rotaie
Planul conului
Plan de comand
Axe de referin:
Axa de rotaie: perpendicular pe planul de
rotaie


Axa conului: perpendicular pe planul conului


Axa de comand: perpendicular pe planul de
comand
u u
|
sin cos
sin cos
1 1 0
1 1 0
B A
b a a
=
=
u u
|
sin cos
1 1 0
0
B A
a
=
=
0
1 1 0
sin cos
u u
|
=
= b a a
Variaia vitezei i incidenei elementului
de pal n micarea cu naintare
Micrile palei:
Rotaie viteza tangenial
Translaia rotorului cu viteza V vitez
dependent de azimut, incidena rotorului i
unghiul de btaie
Btaia palei viteza vertical
Viteza indus a aerului, v
O r
dt
d
r
|
0
t
2
t
2
3t
O

r
O r
e
V
|
u
n
t
t
V
n
V
o cos V
ocos cos V
dt
d
r
|
o sin V
v
( )
o |
|
o
o
| | |
| o
|
| o
o
cos cos sin
sin cos
1 cos , sin
sin cos cos cos sin
sin cos
V
dt
d
r v V V
V r V
V
dt
d
r v V V
V r V
n
t
n
t
=
+ O =
~ ~
=
+ O =
Coeficientul de permeabilitate:


Gradul de naintare


Viteza
O

=
R
v V o

sin
O
=
R
V o

cos
( )
|
.
|

\
|

O
O =
= + O =
|
|


cos
; sin
dt
d x
R V
R
r
x x R V
n
t
n regimurile de zbor obinuite
t n
V V <<
( )

|
|

u | u o

|
|

| |

sin
cos
sin
cos
tan
sin
+

O

+ = + =
+

O

= = ~
+ O = ~
x
dt
d x
x
dt
d x
V
V
x R V V
e
t
n
t e

s
m
V
e
50 =
s
m
100
s
m
150
s
m
200
s
m
250
0
2 t
t
2 3t
o
e
12 = o
o
10
o
8
o
6
o
4
0
2 t
t
2 3t
Viteza maxim


Linia de vitez nul


Cercul de inversiune
( )
2
, 1 1
max
t
= = + O = x R V
e
( ) 0 sin 0 = + O = x R V
e
sin = x
Relaia pas ciclic unghi de btaie
Incidena unui element de pal:




Expresia ei difer n funcie de planul de
referin folosit, dar mrimea ei este aceeai
indiferent de referin

|
|

u o
sin
cos
+

O

+ =
x
dt
d x
e
Legtura dintre planul de comand (indice D) i planul conului:
( )
( ) ( )


u o
|
u u


u o


|
|
u u

o

o o
sin
cos
sin cos
sin cos
sin
cos sin cos cos sin
, cos sin
sin cos
; ; ;
0
1 1 0
0
1 1 0
1 1 0 1 1
0
1 1
1 1 0
0
1 1
1
+

+ =
=
=
+

+ =
= O O =
=
=
=
O

=
O

=
O

=
=
x
a
B A
a
B A
x
b a a b a x
dt
d
b a
dt
d
b a a
a a
R
V
R
v V
R
v V
R
v V
a
e
D
e
D
D
D
D
D D
D
D
D
Prin identificarea coeficienilor rezult:



Teorema de echivalen sau teorema lui
Lock
Pentru planul de rotaie se obine:
1 1
1 1
A b
B a
=
=
r r
r r
A b b
B a a
1 1 1
1 1 1
=
+ =
Defazajul azimutal pas-unghi de btaie
Extremele unghiului de btaie:
t

|
+ = =
=
= =
1 2
1
1
1
1
1
1 1
; arctan
tan
0 cos sin
a
b
a
b
b a
d
d
Extremele pasului:







Extremele pasului i ale unghiului de btaie
sunt defazate cu
1 tan tan
; arctan
tan
0 cos sin
4 , 3 2 , 1
3 4
1
1
3
1
1
1
1
1 1
=
+ = =
= =
= =

t

u
b
a
b
a
A
B
B A
d
d
2 t
Calculul coeficienilor micrii
de btaie pala cu articulaie
c
dF
i
dF
dP
dG
e
Vom considera articulaia central dac
excentricitatea este mic n raport cu
lungimea palei
R e 05 , 0 <
Echilibrul momentelor forelor fa de
articulaie definete unghiul de btaie:
Fora de inerie tangenial:


Fora de inerie centrifugal:


Portana:


Greutatea:
dm
dt
d
r dF
i
2
2
|
=
dm r dF
c
2
O =
cdr C V dP
z e
2
2

=
gdm dG =
Momentul forelor de inerie tangeniale:


Momentul forelor centrifugale:


Momentul portanei:


Momentul greutii:
}
= dm
dt
d
r M
i
2
2
2
|
}
O = dm r M
c
| sin
2 2
}
= cdr C V r M
z e p
2
2

}
= dm rg M
g
| cos
Echilibru:
Notaii: momentul de inerie al
palei i momentul static al
palei
Se obine, n aproximaia unghiurilor mici,
ecuaia diferenial a unghiului de btaie:


0 = +
g p c i
M M M M
}
}
=
=
rdm S
dm r J
0
2
0
0
0
0
2
2
2
0
2
0
2
2
0
J
gS
J
M
dt
d
gS M J
dt
d
J
p
p
= O +
= O +
|
|
|
|
Considernd pala echivalent
|
|
q

q
u

o
cos ;
sin ;
2
0
2

O
=
|
|
.
|

\
|
+ =
+ = O =
= =
} }
dt
d x
C C
x R V
crdr C V rdP M
z z
e
R
z e p
( )
( ) ( )
} }
}
+
O
= +
O
=
|
|
.
|

\
|
+ O =
1
0
2
2
1
0
2
0
2 4
0
1
0
2 2
2
2 2
2
xdx xdx
J
R c C
J
M
xdx cR C R M
z
p
z p
q u

q u


q
u

o
o
Numrul lui Lock:
0
4
J
R c C
z

o
=
( )
( )
( )
( )

q
sin 5 . 0 5 . 0 2 5 . 0
cos 5 . 1 2 2
2
25 . 0 75 . 0
2
sin
4
cos
4
sin 2
2
cos sin cos cos sin
1 0
2 2
1 1
2
1
1 1 1 0
2
0 1
1 1 0
2
1
2
1
2
0
2
2
2
1
2
1
2 2
2
1
1
2
1
2
0
2
1
2
2 2
1
2
1 0 1 1
b a x b x a x a
x b a a a a x b
a x b a
b a a
x
b a
x a
a b
x a x b x
x x
b a a x b a
+
+ + +
+ + +
+ +
+
+
+ =
|
|
.
|

\
|
+ +
|
|
.
|

\
|
+ + =
+ + =
+ + + =
( )
( )
|
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
+ =

|
|
.
|

\
|
+ =
+ + =
+ + = +
}
2
1
4 2 3
2
3 2
1
4
3
1
4
sin cos
2
1
2
0
2
1
1
2
0
2 1 0
1
0
2
u

u
q u
a
m
a b
m
m
m m m xdx
nlocuind n ecuaia diferenial a unghiului
de btaie:
( ) | |
( )
0
2
1
2
1
2
0
0
2
0
2
1
3
4
75 . 0
2
1
3
8
75 . 0 1
8
a b
a
J
gS
a

+
=
+

=
O
+ + =
Zbor la punct fix sau vertical:
( )
0
75 . 0
8
0
1 1
2
0
0
0
= =
O
+ =
=
b a
J
gS
a u

CURS 5
Pala fr articulaie de btaie
n seciunea de ncastrare momentul
rezultant al forelor exterioare i de inerie
se echilibreaz cu momentul forelor
elastice.
Momentul forelor elastice este proporional
cu unghiul de deformaie a palei la
ncastrare:

Echilibrul momentelor:
| k M
e
=
0 = + + +
e G P c i
M M M M M
Constanta flexibilitii palei:


Ecuaia diferenial a unghiului de btaie:
0
2
0
2
2
0
gS M k J
dt
d
J
P
= + O + | |
|
0
0
J
k
= O
0
0
0
2
2
0
2
2
2
1
J
gS
J
M
dt
d
P
=
|
|
.
|

\
|
O
O
+ O + |
|
Pulsaia proprie a micrii de btaie nu mai este
egal cu viteza unghiular a rotorului, ci este:

Trebuie avut n vedere ca pulsaia micrii de btaie
s nu devin dublul vitezei unghiulare:

caz n care ar trebui considerat i armonica a doua a
momentului excitator (membrul drept al ecuaiei de
deformaie). Din fericire, condiia de mai sus devine:

ceea ce nu se ntmpl n practic.
O = O O + O 2 1
2 2
0
2 2
0
1 O O + O
3
2 2
0
= O O
Nu exist pericolul rezonanei oscilaiei de btaie
cu armonica a doua a momentului portanei, deci
vom putea dezvolta membrul drept al ecuaiei de
deformaie n serie Fourier, limitndu-ne la prima
armonic:
( )
0
0
2 1 0
2
2
2
0
2
2
2
sin cos
2
1
1
J
gS
m m m
dt
d
+ + O =
|
|
.
|

\
|
O
O
+ O + |
|
( )
|
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
+ =

|
|
.
|

\
|
+ = + + =
2
1
4 2 3
2
3 2
1
4
;
3
1
4
2
1
2
0
2
1
1
2
0
u

u
a
m
a b
m m
nlocuind dezvoltarea n serie Fourier a unghiului
de btaie n ecuaia de deformaie i identificnd
coeficienii se obin coeficienii micrii de btaie
pentru pala fr articulaie:
( ) | |
( )
( )
( )
|
|
.
|

\
|
O O +
|
|
.
|

\
|
O O +
+
=
|
|
.
|

\
|
O O +
|
|
.
|

\
|
O O + +

=
O O + O
+ +
O O +
=
2 2
0
2
2 2
0 0
2
1
2 2
0
2
2 2
0 0
2
1
2 2
0
2
0
0
2
2 2
0
0
64
1 /
8
75 . 0
3
8
2 1 3
4
64
1 /
8
3
4
75 . 0
2 1 3
8
1
75 . 0 1
1
1
8

u

a b
a a
J
gS
a
Se constat, prin compararea cu pala
articulat, o conicitate a
0
mai mic, o
nclinare longitudinal a
1
mai mare, iar
nclinarea lateral b
1
poate chiar s-i
schimbe semnul, adic, n btaia liber,
conul descris de pale se poate nclina spre
stnga la viteze de naintare mari.
Forele aerodinamice i momentul
rezistent la arbore
Traciunea rotorului este singura for
aerodinamic util. Ea asigur att
sustentaia ct i fora de naintare.
Pentru crearea traciunii se consum energie
pentru nvingerea momentului rezistent la
arbore.
Determinarea puterii necesare la arbore
pentru dezvoltarea unei anumite fore de
traciune.
n zborul cu naintare, n afara componentei
normale (traciune), mai apare i o
component n planul rotorului, pe direcia
de zbor, numit for longitudinal (H),
pentru crearea creia se consum energie
suplimentar.
Pentru calcule se vor folosi coeficienii
traciunii, momentului rezistent i forei
longitudinale.
( ) ( ) ( ) A R
H
C
RA R
Q
C
A R
T
C
H Q T 2 2 2
2
;
2
;
2 O
=
O
=
O
=

Coeficientul mediu al rezistenei de profil
Coeficientul rezistenei de profil depinde de unghiul de
inciden
Este variabil n planul rotorului att dup raz ct i
dup unghiul de azimut
Se poate considera un coeficient mediu sub forma:

Calculat pe baza unui coeficient mediu de portan,
determinat din condiia ca portana medie al celor n
pale, ntr-o rotaie, s fie egal cu traciunea rotorului.
( )
2
1
0 m
p x x
C C C + =
( )
( ) ( )
( )
( )

o
o

t
o
t
o t

t
t
t
2
3
1
1 3
2
3
1
3
1
sin 1
2
1
soliditate de ul coeficient
2
sin 1
2
1
2
; sin
2 2
1
2
2
2
0
1
0
2
2
2
2
0
1
0
2 2
2
0 0
2
2
+
=
|
.
|

\
|
+ =
+ =
= O =
+ O =
= + O =
=
=
} }
} }
} }
T
p p T
p T
T
p
e
R
p e
p e
C
C C C
d dx C C
R
bc
C R R T
d dx C R ncR T
R
r
x x R V
cdr C V n T
cdr C V dP
m m
m
m
m
m
Aceast valoare medie a coeficientului de
portan se va folosi doar la calculul
coeficientului mediu al rezistenei de profil.
Rezistena indus, n care intervine proiecia
portanei n planul de referin, se
calculeaz cu considerarea variaiei
coeficientului de portan cu unghiul de
inciden.
Coeficientul traciunii
( ) ( )
( )
} }
} }
} }
+ =
+ O =
=
|
|
.
|

\
|
+ = = O =
=
~ =
t
o
t
o
o o
t
q u
t o
q u
t


q
u o

t

2
0
1
0
2
2
0
1
0
2
2
2
0 0
2
2 2
2
1
2
1
2
, ,
2 2
2 2
d dx
C
C
d dx R R nc C T
R
r
x C C C R V
d cdr C V
n
T
cdr C V cdr C V dT
z
T
z
z e z p e
R
p e
p e n e
( )
2 2
3
1
3
2 2
3
1
3 2
2 2
1
....
....
2
2
2
1
0
2
2
2
2
2
0
2
2
2 2
u
o
u

u q u
t
q

o
t
+
|
|
.
|

\
|
+ =
+
|
|
.
|

\
|
+ =
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
+
|
|
.
|

\
|
+ = +
+ =
+ + ~
}
}
z
T
C
C
dx x x
x x d
x
x
( )
|
|
.
|

\
|

+
=
O
=
+ =
2
2
3
1
3
2
2 3
fix punct La
2
2

o
u

u
o
o
o
z
T
T
z
T
C
C
A R
mg
C
C
C
Coeficientul momentului rezistent
( )
( )
induse i rezistene momentul
2 2
profil de i rezistene momentul
2 2
2 2
2 2
2
0 0
2
2
0 0
2
2
0 0
2
2 2
} }
} }
} }
=
=
=
= =
t
t
t
|

t
|

t
|

d crdr C V
n
Q
d crdr C V
n
Q
d crdr C C V
n
Q
crdr C C V crdr C V dQ
R
p e i
R
R e pr
R
p R e
p R e t e
( )
( )
( )
( )
3 2 4
25 . 0 75 . 0
8 2 3 2
1
4
1
2
1
2
1
2
1
0 0 1
2
1
2
1
2
0
2
2
1
2
1
2
2
0
1
0
2
2
2
0
1
0
2
2
0
1
0
2
2
0
1
0
2

u
q uq
t


t
q uq
t o

t o
t
t
t
o
t
o o
b a a b a a
b a
d xdx
d xdx
d xdx
C
C
d xdx
C
C
C
C
z
Q
z
x
z
Q
i
pr
+
+ +
+
+
+
+ + = +
+
=
+ =
=
} }
} }
} }
} }
( )
( )
o

u
o

u
o
o o o o
o o
z
T
z
x
z
x
z
Q
z
x
z
Q
C
C
C
C
C
C
C
C
b a ,
b a a b a a
b a
C
C
C
C
= =
= = =
+
+ +

+

+
=
4 2 3 4
1
0 0
vertical pe sau fix punct la zbor n
3 2 4
25 . 0 75 . 0
8 2 3 4
1
2
1 1
0 0 1
2
1
2
1
2
0
2
2
1
2
1
2 2
Coeficientul forei laterale
( )
( ) | |
( ) | |
( )
} }
} }
} }
+ =
=
+ =
+ = =
+ =
=
t
t
t
| |

t
| |

t
| |

| |
|
2
0 0
2
2
0 0
2
2
0 0
2
2 2
cos sin
2 2
sin
2 2
cos sin sin
2 2
cos sin sin
2 2
cos sin sin
cos sin
d cdr C V
n
H
d cdr C V
n
H
d cdr C C V
n
H
cdr C C V cdr C V dH
C C C
C C C
R
p e i
R
R e pr
R
p R e
p R e l e
p R l
n t l
( ) ( ) | |
( ) ( ) | |
( )
( )
6 4 4
3
3 2 2
6 4 4
3
3 2
cos sin
2
sin
cos sin
2
1
sin
2
1
1 0
2
1
2
0 1 1
1 0
2
1
2
0 1
1
2
0
1
0
2 2
2
0
1
0
2
2
0
1
0
2 2
2
0
1
0
2
b a a a a a
C
C
C
C
b a a a a
a
dxd
dxd
dxd
C
C
dxd
C
C
C
C
z
x
z
H
z
H
z
x
z
H
i
pr

+
+ + + =
+
+

= + + +
=
+ + + =
=
} }
} }
} }
} }
u u
o o

u u
| q u q uq


| q u q uq
t o

t o o
o o
t
t
t
o
t
o o
CURS 6
Limitele funcionrii normale a rotorului
Anomalii de curgere ce se produc pe pale, n
zborul cu naintare:
Apariia desprinderilor pe palele care execut
micarea de retragere, n zona azimutului de 270
o
, ca
urmare a depirii incidenei critice;
Intensificarea efectului compresibilitii aerului, cu
apariia undelor de oc, pe palele care execut
micarea de naintare, n zona azimutului de 90
o
, ca
urmare a depirii numrului Mach critic.
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
max
2 3 3 1
1 3
2 3 3 1
1 3
3
2 3 3 1
2
2
2
2
2
2
3 2
0
2
1
0
2
0
2
1
0
2 2
0
2
1
2 2
z
T
T
z
z T
z T
z
z
C
C
C
C
C C
dx x dx x C C
dx x dx x c RC R
dx x dx x c RC R
n
T
pala
pala
pala
pala
pala
s
+
+
=
+
=
(

=
(

O =
=
(
(

O =
} }
} }
} }
o
o

o
o

( ) ( )
3 2
2 2
2
2
2 3 3 1
1 6
2
; ;
2
max
o
t t
+
> O
O
= =
O
=
z
T T
C
p
R
R
p
C
R
mg
p
R R
mg
C
( )
( )


+
s O
s
+ O
+ O =
1
1
1
max
cr
cr
e
aM
R
M
a
R
R V
Limita apariiei
undei de oc
Limita apariiei
desprinderilor
Limita apariiei
undei de oc
Limita apariiei
desprinderilor
O R
O R

O = R V
CALCULUL
PERFORMANELOR
Ecuaiile zborului permanent
Principalele performane ale elicopterului:
Vitezele caracteristice n zborul orizontal
Vitezele ascensionale maxime
Distana i durata maxime de zbor
Regimuri uzuale:
Zborul cu naintare, longitudinal, simetric
Zborul vertical
Zborul la punct fix este caz particular al celui cu
naintare prin anularea gradului de naintare (=0)
Pentru studiul traiectoriilor (micarea C.G.) sunt
suficiente ecuaiile de echilibru al forelor n
planul longitudinal.
T
H
mg
z
x
-o
V

Plan de referin: planul de comand (de pas
constant)
Fora aerodinamic a rotorului se
descompune n :
Traciune T
Fora longitudinal H
Unghiul de inciden al rotorului este
negativ
Rezistena pasiv R
p

Ecuaiile de micare

=
= + +
~ ~ ~

=
=
0
0
sin , sin , 1 cos
0 cos sin cos
0 sin cos sin
mg T
mg R T
mg H T
mg R H T
p
p
o
o o o
o o
o o
n probleme de performane ecuaiile de mai
sus servesc la calculul traciunii i al
incidenei rotorului pentru un regim de zbor
dat (H, V, ), astfel c, ecuaiile de micare
se scriu:

+
=
=
o
T
H R
mg T
p
Introducnd coeficienii adimensionali:




Ecuaiile de micare se scriu:
( ) ( )
( )
2
2
2
2 2
2
;
2
2
;
2



A R
R
A
f
f
V
R
f
A R
H
C
A R
T
C
p p
H T
O
= = =
O
=
O
=
( )

+
=
O
=

T
H
T
C
C f
A R
mg
C
2
2
2
Calculul puterii necesare
Pentru studiul performanelor se folosete
metoda puterilor necesare i disponibile.
Puterea necesar la arborele rotorului ntr-
un regim precizat de zbor:


Legtura cu coeficientul momentului
( )
N
AC R N
3
2
O =

( )
Q N Q
C C Q N RAC R Q = O = O = ; ;
2
2

CURS 7
Metoda iterativ de calcul
Pentru calculul puterii necesare la arbore
este suficient s calculm coeficientul
momentului rezistent, ceea ce se face prin
rezolvarea ecuaiilor de micare ale
elicopterului, ecuaiei permeabilitii i
folosirea expresiilor coeficienilor forelor i
momentului rezistent. La acestea se adaug
expresiile coeficienilor micrii de btaie.
( )

+
=
O
=

T
H
T
C
C f
A R
mg
C
2
2
2
2 2
4
o
+
=
T
C
2 2
3
1
3
2
u
o
o
+
|
|
.
|

\
|
+ =
z
T
C
C
( )
6 4 4
3
3 2 2
1 0
2
1
2
0 1 1
b a a a a a
C
C
C
C
z
x
z
H

+
+ + + =
u u
o o
o o
( ) ( )
3 2
4
25 . 0 75 . 0
8 2 3 4
1
0 0 1
2
1
2
1
2
0
2 2
1
2
1
2 2

u
o
o o
b a a
b a a b a
C
C
C
C
z
x
z
Q
+

+ +

+

+
=
( ) | |
( )
0
2
1
2
1
2
0
0
2
0
2
1
3
4
75 . 0
2
1
3
8
75 . 0 1
8
a b
a
J
gS
a

+
=
+

=
O
+ + =
( ) | |
( )
( )
( )
|
|
.
|

\
|
O O +
|
|
.
|

\
|
O O +
+
=
|
|
.
|

\
|
O O +
|
|
.
|

\
|
O O + +

=
O O + O
+ +
O O +
=
2 2
0
2
2 2
0 0
2
1
2 2
0
2
2 2
0 0
2
1
2 2
0
2
0
0
2
2 2
0
0
64
1 /
8
75 . 0
3
8
2 1 3
4
64
1 /
8
3
4
75 . 0
2 1 3
8
1
75 . 0 1
1
1
8

u

a b
a a
J
gS
a
Din analiza ecuaiilor de mai sus se observ
c problema nu poate fi rezolvat dect
iterativ, prin aproximaii succesive.
Presupunem c sunt date:
Masa elicopterului
Placa echivalent, (un disc circular de arie A
care are aceeai rezisten la naintare ca toate
organele pasive ale elicopterului)
Caracteristicile rotorului
Caracteristicile palei
f
o , , O R
0
, , ,
0 0 x z
C C J S
o
Algoritmul de calcul
Pasul 1: se precizeaz regimul de zbor:
nlimea, viteza i panta traiectoriei
Pasul 2: Se calculeaz coeficientul mediu al
rezistenei de profil, la fiecare vitez
Pasul 3: se calculeaz prima valoare
aproximativ a incidenei rotorului:

2
cu ,
2
1
o

o
x
H
T
H
C
C
C
C f
=
+
=
Pasul 4: se calculeaz coeficientul de
permeabilitate corespunztor incidenei o
1
,
tot printr-un procedeu iterativ, astfel:
a)

b)

c) se compar cu
1
i dac diferena este
mic se trece la pasul 5, altfel se continu
iteraia interioar pn cnd se obine precizia
dorit.

o
4
1 1
T
C
=
2 2
1 1
4
o
+
=
+
i
T
i
C
Pasul 5: se calculeaz pasul general:



Pasul 6: se calculeaz coeficienii micrii
de btaie
Pasul 7: se calculeaz coeficientul forei
longitudinale
Pasul 8: se calculeaz o nou valoare
aproximativ a incidenei rotorului
|
|
.
|

\
|

+
=
2
2
3
1
3
2

u
o
z
T
C
C
Pasul 9: se compar aceast aproximaie a
incidenei cu aproximaia precedent, i
dac diferena este mai mare dect eroarea
admis se reiau toate operaiile ncepnd de
la punctul 4, pn se atinge precizia dorit.
Pasul 10: se calculeaz coeficientul
momentului rezistent.
Pasul 11: se calculeaz puterea necesar; se
verific ncadrarea n limitele de funcionare
normale ale rotorului.
Zborul la punct fix
n zborul la punct fix algoritmul prezentat
nu mai este valabil, operaia de la pasul 4
nefiind definit. Dar, n acest caz, problema
nu mai necesit iteraii, existnd o rezolvare
direct.
n acest caz aria efectiv a discului este mai
mic , deci coeficientul
de traciune C
T
este mai mare dect cel
folosit la zborul cu naintare.
85 . 0 75 . 0 ,
2
= = e R e A t
( )
Q
z
T
z
x
z
x
z
Q
z
T
T
H
C R R N
C
C
C
C
C
C
C
C
J
gS
a
C
C
C
C b a
2
3
2
2
0
0
0
1 1
2
4 2
1
3
1
4
3
4
3
2
3
2
1
0
t

o
u
o
u

o
u

o
o o o o
o
O =
= =
O

|
.
|

\
|
+ =
|
|
.
|

\
|
=
=
= = = =