Capitolul I

Tema si datele de proiectare

1.1 Tema de proiectare

Sa se proiecteze un sistem automat de reglare a vitezei pentru actionarea

avansului de pozitionare la o masina unealta . Actionarea se va realiza cu un
servomotor de curent continuu cu magneti permanenti.

1
1.2 Date de proiectare

Numar de ordine : k = 16
Viteza maxima a avansului : Va = 0.05 [m/s]
Raportul de transmisie : i = 1 + 0.3k = 5.8
Pasul surubului conducator : Hsc = 2.5 + 0.4k = 0.0089 [mm]
Lungimea surubului conducator : Isc = 40(1.5 +0.3k)2 = 1.5876 [mm]
Diametrul surubului conducator : dsc = 4Hsc = 0.0356 [mm]
Masa piesei de lucrat : m1 = 0.5(1 + 3k) = 24.5 [kg]
Masa placii de baza : m2 = 100 + 20k = 420 [kg]
Forta de aschiere tangentiala : Ft =3000 + 250k = 7000 [N]
Forta de aschiere normala : Fn = 0.2Ft = 1400 [N]
Forta de amortizare vascoasa : D = (30 +1.5k)10-4 = 0.0054 [Nms/rad]
Coeficient de frecare a placii de baza : f = 0.085
Coeficient de frecare din lagarele de r = 0.006
rostogolire :
Diametrul mediu al rulmentiilor : dmedr = 1.8dsc = 0.064 [mm]
Diametrul rotii dintate : d1 = 50 [mm]
Latimea rotii dintate : b = 20 [mm]
Randamentul reductorului : r = 0.9
Randamentul surubului conducator : sc = 0.95
Datele din profilul de viteza :
- Timp de accelerare : ta = 1 [s]
- Timp de mentinere : tm = 1 [s]
- Timp de franare : tfr = 1 [s]
- Timp de pauza : tp = 1 [s]
- Durata unui ciclu : tc = ta + tm + tfr + tp = 5 [s]
Densitatea materialului :  = 7800 [kg/m3]

2
 Capitolul II
Alegerea si verificarea servomotorului

2.1 Viteza unghiulara a surubului conducator

Surubul conducator este un surub cu rol in transmiterea miscarii si din acest motiv se
va executa cu filet trapezoidal . Filetul prin structura sa este o elice cilindrica si prin
urmare miscarea unui punct cu viteza liniara invariabila “v” pe o elice cilindrica se
compune din :
 Miscarea pe cercul de baza al elicei , cu viteza Vcos ;
 Miscarea pe o axa paralela cu axa elicei , cu viteza Vsin ;

Se obtine astfel:

viteza unghiulara a surubului conducator: ωsec = 35.298 [rad/s]

2.%2% Viteza unghiulara a servomotorului

2.2.1 Raportul de transmisie :

viteza unghiulara a servomotorului: ωm = 204.733 [rad/s]

2.2.2 Turatia sevomotorului :

2.2.3 Momentul de inertie al rotii dintate 1:

2.2.4 Momentul de inertie al rotii dintate 2:

3
 2.2.5 Momentul de inertie al surubului conducator:

2.2.6 Momentul de inertie al sarcinii:

2.2.7 Momentul de inertie total al axei surubului conducator :

2.2.8 Momentul de inertie total al axei surubului conducator redus la arbore:

2.2.9 Momentul de inertie total redus la arborele motorului:

2.2.10 Cuplul static rezistent raportat la arboreal motorului:

2.2.11 Cuplul de frecare in ghidajele placii de baza:

2.2.12 Cuplul de frecare in lagarele de alunecare:

Consideram lagarele de alunecare preincarcate cu o forta de preincaracare Fa = 6000
[N] .

iar pentru ambii rulmenti avem :

4
 2.2.13 Cuplul de frecare redus la arbore

2.2.14 Calculul cuplului la arborele motorului in diferite faze de miscare

 Intervalul de accelerare :

 Intervalul de mers cu viteza constanta :

 Intervalul de franare :

2.2.15 Cuplul mediu patratic :

2.2.16 Cuplul de calcul:

2.3 Alegerea servomotorului

Se va alege un servomotor care sa indeplineasaca mai multe conditii , iar pentru

inceput o prima conditie este ca servomotorul ales sa aiba un cuplu mai mare sau cel
putin egal cu cuplul mediu patratic .
Fie un sevomotor de tipul M 408E care are cuplul egal cu 2.28 [Nm] si are
urmatoarele caracteristici :

Puterea nominala : PN = 1076 [W]

5
Tensiunea nominala motor UN = 143 [V]
Cuplul nominal : MN = 2.28 [Nm]
Cuplul nominal maxim : MNmax= 12.9 [Nm]
Curentul nominal : IN = 4.92 [A]
Curentul nominal maxim : IN = 29 [A]
Turatia in gol : nmax = 4500 [rot/min]
Turatia maxima in gol : nmax = 9000 [rot/min]
Moment de inertie al motorului : Jr = 0.1610-3 [kg/m2]
Constanta de timp mecanica : Tm = 1.1 [ms]
Cuplul static de frecare : Mr = 0.05 [Nm]
Masa motorului : mN = 4.6 [Kg]
Constanta de cuplu : km = 0.496 [Nm/A]
Constanta de tensiune : ke = 30 [V/1000 r.p.m.]
Rezistenta indusului (la 25 C): Ra25C = 1.13 []
Numar de poli : 6
Inductanta armaturii : La = 2.7 [mH]
Temperatura maxima admisibila : max.ad. = 150 [C]
Rezistenta termica armatura ambient : Rth = 0.79 [C/W]
Factor de amortizare vascoasa Dm = 1.810-5 [Nmmin]

2.4 Verificarea servomecanismului

2.4.1 Verificarea servomotorului din punct de vedere mecanic

iar valoarea medie a cuplului este :

Se observa ca in acest caz valoarea este mai mica decat cuplul nominal , Mmed  MN ,
deci servomotorul este corect ales .

2.4.2 Verificarea servomotorului din punct de vedere electric

 Curentul mediu :

6
  Curentul la pornire :

2.4.3 Verificarea servomotorului din punct de vedere termic

Se considera temperatura mediului ambiant ca fiind de valoare : a = 40 [C]

.
Coeficientul de temperatura a cuprului : Cu = 410 –3 . Prin urmare se obtine
urmatoarea valoare pentru temperatura maxima :

Pentru ca servomotorul sa fie correct ales trebuie sa fie indeplinita conditia :

motor = a + m  max.adm.
motor = 60 [C] , prin urmare servomotorul a fost correct ales si din punct de vedere
termic .

2.4.4 Determinarea tensiunii si curentului in circuitul intermediar

 Tensiunea la sursa:

 Curentul maxim:

7
 Capitolul VI
Proiectarea sistemului de reglare

6.1 Schema de reglare

GRP * RP * RV i
a RC ua* CSP ia SM
CC

ITc
ua

ITv TG

ITp TI
P

GRP = Generator de referinta de pozitie ;

RP , RV , RC = Regulatoare de pozitie , viteza ,
curent ;
TP , TV , TC = Traductoare de pozitie , viteza ,
curent ;
ITc , ITv , ITp = Interfetele traductoarelor ;
CSP = Convertor static de putere ;
SMCC = Servomotor curent continuu ;
TG = Tahogenerator ;
TIP = Traductor incremental de pozitie ;

Cu * s – au notat marimile de referinta . Intr- un sistem de reglare toate marimile de

referinta au aceeasi natura fizica si gama de variatie .La reglarea numerica unele din

8
marimile de referinta vor fi numere exprimate in cod reprezentate in virgula fixa sau
mobila .
Structura de control este compusa din trei bucle de reglare care sunt subordonate in
ordinea : bucla de curent , bucla de viteza , bucla de pozitie .