CALCULUL SISTEMULUI DE REGLARE AUTOMATÃ A POZIŢIEI

ECHIPAMENTULUI DE LUCRU PENTRU LAMA DE NIVELARE A UNUI

AUTOGREDER

CONSRUCŢIA UTILAJULUI:
Lãţimea utilajului: lu = 2490 [mm];
Masa utilajului: mu = 15680 [N];
Lungimea utilajului: Lu = 9370 [mm];
Înalţimea utilajului: Hu = 3250 [mm];
Motor Disel cu puterea: Pm = 155 [CP] = 114 [kW].

LAMA DE NIVELARE:
Lungime: Ll = 2500 [mm];
Lãţime: ll = 570 [mm];
Înãlţimea maximã de ridicare: hl = 385 [mm].

DATE INIŢIALE:
Masa cadrului de tracţiune: mc = 1600 [kg];
Presiunea pompei: pp = 200 [daN/cm2] = 20 [N/mm];
Viteza cilindrului: vc = 0.5 [m/s];
Spaţiu accelerare şi frânare: Sa = Sf = 10 [mm];
Rezistenţele la sãpare care apar la cuţitul lamei:P1 = 715 [daN];
P2 = 1100 [daN].

aa – acceleraţia de pornire sau oprire:

[m/s2]
Fi – forţa de inerţie:
[N].

[m/s]
Fc – forţa din cilindrul de înclinare a cadrului care se opune ridicãrii cadrului de tractiune.

1600·1500+7150·2210-11000·750+20000·1500-Fc·2260=0
Fc = 17677.65 [N]

CILINDRUL HIDRAULIC 1:

d = 40 [mm]
D = 60 [mm]
[mm2]

[mm2]
Q1 = A1·vc = 2826·10-6·1 = 2826·10-6 [m3/s]
Q2 = A2·vc = 1570·10-6·1 = 1570·10-6 [m3/s]

CALCULUL ACŢIONÃRII HIDRAULICE

- lungimea aproximativã a conductei de la pompã pânã la cilindru: l = 3 [m];

- numãrul de coturi la 90o: nc = 4;
- numãrul de racorduri flexibile: nrf = 2;
- cãderea de presiune pe distribuitor: Δpd = 1.5 [bar].

Calculul deschiderii nominale a circuitului:

unde:
Dcr – diametrul critic corespunzãtor trecerii din regim laminar în regim turbulent;
γ – vâscozitatea cinematicã a lichidului: γ = 0.4 [mm2/s];
Recr – valoarea criticã a lui Reynolds pentru conducte circulare: Recr = 2320.
[mm]
Având în vedere valoarea mare a diametrului critic se acceptã o curgere turbulentã şi se
adoptã o deschidere nominalã Dn = 10 [mm].
Având curgere turbulentã utilizãm relaţia:
unde:

λ – coeficientul lui Darcy: pentru Re < (0,3…3)·105

γ – greutatea specificã a lichidului: γ = 9·103 [N/m3]

Δp1 = 82,6·0.06·2826·10-12·3· =2.5 [bar].

Calculul cãderii de presiune locale:

unde:

- suma coeficienţilor de rezistenţã localã pentru circuitul considerat: ξcot = 0.98,

ξracord flexibil = 0.25.
[bar].

Calculul presiunii totale între cilindru şi supape:

ΔpT = Δpl + ΔpL =2.5+1.73 = 4.23 [bar].

A. Ridicarea cadrului:
[N]
FC = FC1·cos60o = 68.46·cos60o = 34.23 [N].

La ridicare:
Fca·2260 + P1·750 - P2·2210 - (Gc+Fi)·1500 - FC·2260 = 0
a).- mişcare acceleratã:

b).- mişcare uniformã (v = ct., Fi = 0):

c).- mişcare dezacceleratã:

B. Coborârea cadrului:
[N]
FC = FC1·cos60o = 68.46·cos60o = 34.23 [N].
La coborâre:
Fcd·2260 - P1·750 - P2·2210 + (Gc+Fi)·1500 - FC·2260 = 0
a).- mişcare acceleratã:

b).- mişcare uniformã (v = ct., Fi = 0):

c).- mişcare frânatã:

CILINDRUL HIDRAULIC 2:

d = 40 [mm]
D = 60 [mm]
 [mm2]

[mm2]
Q1 = A2·vc = 1570·10-6·1 = 1570·10-6 [m3/s]
Q2 = A1·vc = 2826·10-6·1 = 2826·10-6 [m3/s]
Δp1 = k·Q2max1
Δp2 = k·Q2max2

Δp1 = 0.7·Δp2
Calculul cãderilor de presiune pentru mişcarea cilindrului pe sensul ascendent:
a).- mişcarea acceleratã:

Δp2 = 6.23 [daN/cm2]

Δp1 = 0.7·Δp2 = 0.7·6.23 = 4.36 [daN/cm2]
Δpt = Δp1 + Δp2 = 6.23 + 4.36 = 10.59 [daN/cm2].
b).- mişcarea uniformã:

Δp2 = 0.25 [daN/cm2]

Δp1 = 0.7·Δp2 = 0.7·0.25 = 0.18 [daN/cm2]
Δpt = Δp1 + Δp2 = 0.25 + 0.18 = 0.43 [daN/cm2].
c).- mişcarea frânatã:

Δp2 = 10.05 [daN/cm2]

Δp1 = 0.7·Δp2 = 0.7·10.05 = 7.03 [daN/cm2]
Δpt = Δp1 + Δp2 = 10.05 + 7.03 = 17.08 [daN/cm2].

Calculul cãderilor de presiune pentru mişcarea cilindrului pe sensul descendent:

a).- mişcarea acceleratã:
 Δp2 = 8.60 [daN/cm2]
Δp1 = 0.7·Δp2 = 0.7·8.60 = 6.02 [daN/cm2]
Δpt = Δp1 + Δp2 = 8.60 + 6.02 = 14.63 [daN/cm2].
b).- mişcarea uniformã:

Δp2 = 70.08 [daN/cm2]

Δp1 = 0.7·Δp2 = 0.7·70.08 = 49.05 [daN/cm2]
Δpt = Δp1 + Δp2 =70.08 + 49.05 = 119.13 [daN/cm2].
c).- mişcarea frânatã:

Δp2 = 61.08 [daN/cm2]

Δp1 = 0.7·Δp2 = 0.7·61.08 = 42.76 [daN/cm2]
Δpt = Δp1 + Δp2 = 61.08 + 42.76 = 103.84 [daN/cm2].

MODELUL MATEMATIC ŞI ANALIZA REGIMULUI DINAMIC A UNUI

SISTEM DE REGLARE AUTOMATÃ A POZIŢIEI ORGANULUI DE LUCRU

Sistemul de reglare automata a poziţiei organului de lucru se aplicã în mod deosebit la maşinile
de sãpat, nivelat şi transportat pãmântul, la repartitoarele de mixturi asfaltice. Schema hidraulicã şi
schema bloc detaliatã corespunzãtoarer sunt prezentate mai jos:
 Schema bloc de reglare ce stã la baza desfãşurãrii procesului automat de lucru are ca scop
modificarea unei distanţe “x”, materializatã prin intermediul mãrimii de ieşire a sistemului, schema
hidraulicã fiind compusã din urmãtoarele elemente:
1. servocontroler (amplificatorul final al servovalvei) – el primeşte la intrare o tensiune Unom (de
referinţã) controlatã de un calculator şi aplicã in current i c, de comandã la bornele servovalvei
(distribuitor proporţional);
2. servovalva (SV) sau distribuitorul proporţional, care emite debitul Q s de comandã al motorului
hidraulic;
3. motor de execuţie (cilindru hidraulic);
4. masa redusã a echipamentului de lucru, la tija cilindrului (în cazul autogrederului, aceasta este o
mãrime ce variazã foarte mult);
5. grup de pompare care asigurã alimentarea la p = const. a elementului proporţional de comandã;
6. bloc de reactie.
Elementele care compun acest sistem sunt parcurse de semnale purtãtoare de informaţie, atât pe
ramura directã cât şi pe ramura de reacţie.
Studiul unitar al performantelor de lucru al acestui sistem se face considerând anumite cazuri
particulare de funcţionare, apreciate de obicei dupã forma de variaţie a mãrimii de ieşire x e = x.
Sistemele automate prezintã douã forme de functionare caracteristice:
- regimul permanent, stationar, în care forma de variaţie în timp a mãrimii de ieşire x e este identica
formei de variaţie în timp a mãrimii de intrare;
- regimul tranzitoriu, regimul de readaptare a mãrimii de ieşire, sistemul automat neputând avea un
regim permanent decât dacã este stabil în regim tranzitoriu.
Eroare de reglaj: ΔX ≤ 0.05·Vmax / k [mm].
De regulã este nevoie de mai puţin de 5% din debitul servosupapei pentru a reduce la zero viteza
într-un circuit de reglare a poziţiei, respective pentru a compensa o forţã perturbatoare. Cu cât k v este
mai mare, eroarea scade, iar sistemul este mai rigid fatã de fortele perturbatoare.
Notãm cu vmax viteza reglatã la 100% deschidere a servosupapei.
Dacã kv >vv critic, sistemul devine instabil (rezonanţa). Pentru adoptarea lui k v se vor analiza
diverse situaţii:
a).- Frecvenţa servosupapei ωv << ωL (frecventa sarcinii) – în acest caz se poate neglija dinamica
sistemului cu frecvenţa mare, ceea ce duce la un sistem de ordinul trei pentru care:
kv < vv critic = 2ζωL în care:
ωL – factor de amortizare adimensional;
ζ – frecvenţa proprie a sarcinii.
Pentru 0.2 < ζ < 0.9 rezultã kv optim = ωL/3 [s-1].
b).- Sunt luate în considerare ambele frecvente proprii. Astfel se formeazã un sistem de ordinul cinci.
Neglijând factorii de amortizare rezultã:
 Precizia şi rigiditatea sistemului contra forţelor perturbatoare necesitã o amplificare electricã k p
mare. Amplificarea hidraulicã trebuie sã fie numai atât de mare cât este necesar (se va utiliza o
servosupapã cu debitul normal cât mai mic).

PREDIMENSIONAREA SISTEMULUI

Cilindru hidraulic 60/40 x 420 [mm]

E = 17·106 [kgcm/s2]
Vcil = 0.5 [m/s] = 500 [mm/s]
Suprafaţa inelarã: [cm2]
Timp de reglare: pentru cursa de 500 mm: t = 5000 [ms]
FC = 1767.76 [daN]

Determinarea parametrilor de reglare:

kv – coeficient de amplificare totalã a circuitului: kv [s-1]

kQ – coeficientul de amplificare indebit: [cm3·s-1/mA]

kp – coeficientul proporţional de amplificare electricã: [s-1]

ki – coeficientul de amplificare integrativã: [mA/V]

kx – coeficientul de amplificare al traductorului: [V/cm]

kpQ – coeficientul de amplificare debit-presiune: k [cm3·s-1/bar]

A – suprafaţa activã a cilindrului: A = 28.26 [cm2]

Determinarea amplificãrii circuitului kv optim şi influenţa asupre reglãrii

Servovalva şi cilindrul de sarcinã sunt considerate a fi sisteme de ordinul doi cuplate în serie.
Coeficientul de amplificare totalã a circuitului deschis, kv, este egal cu produsul factorilor de amplificare
ai elementelor SRA:
kv = (kp · kl · kx · kq )/A = (1·220·1.5·1.2)/28.26 = 14.012 [s -1]

Constanta de timp a sistemului este proporţionalã 1/kv ~0.72, adicã sistemul este cu atât mai
rapid cu cât amplificarea este mai mare.
Rigiditatea sistemului faţã de forţa perturbatoare este :

a) FRECVENŢA PROPRIE A SISTEMULUI CILINDRU-MASA

ωo = ωL ωo = ωn

unde: V este volumul comprimat când pistonul este în poziţie medianã.

Dacã: ωSV > ωL atunci: kv > kv opt = 2··ωL
Atunci:  = 0.5 kv opt = 2·0.5·89.48 = 89.48 [s-1]
Constanta de timp a cilindrului va fi: [s]
Timpul de accelerare posibil se adoptã: Tac = 5T = 0.55 [s]

b) ALEGERA PRELIMINARǍ A SERVOVALVEI

Viteza maximã: [cm/s]

Debitul necesar: Q = A·vmax = 28.26·11.23 = 317.36 [cm3/s] Q = 18.97 [l/min]
Se alege o servovalvã cu Qn = 30 [l/min] şi Δp = 70 [bar].

c) CALCULUL AMPLIFICǍRII LUÂND ÎN CALCUL FRECVENŢA PROPRIE A

SERVOVALVEI

Din caracteristica de frecvenţã se alege pentru Q<20[l/min] şi 25% semnal, f-90 o =90 [Hz],
pentru o presiune <140 [bar].
ΩSV = 2π·100 = 628.32 [Hz]
Cunoscând cele douã pulsaţii ωo şi ωSV se determinã pulsaţia criticã:
[s-1] [s-1]

Constanta de timp va fi:

Timpul de accelerare (în acest caz): Tac = 5T = 0.19 [s].

d) ALEGEREA SERVOVALVEI
Pentru aceasta am ales din catalog servovalva 4WS2E76 pentru un debit <20 l/min
Qmax = 3179 [cm3/s]
Viteza maximã: [cm/s]
Debitul necesar: Q = A·vmax = 317.36 [cm2/s] = 18.97 [l/min]
În concluzie, servovalva adoptatã satisface condiţiile:
Qn = 30[l/min] şi Δp = 70 [bar]

Cãderea de presiune pe servovalvã este: [bar]

Acceleraţia maximã este: [cm/s2]
Forţa de inerţie este: Fi = m·a = 2000·0.6 = 1200[N] = 120 [daN
Presiunea de accelerare este: [daN/cm2]

Presiunea necesarã învingerii forţelor rezistente: [daN/cm2]

e) DETERMINAREA PRECIZIEI DE REGLARE

Amplificare circuitului: kv = k1 · k2 · k3 · k4 = 309 [s-1]unde:
k1 – coeficientul de amplificare electricã: kp [s-1]
k2 – coeficientul de amplificare al servovalvei: [cm3·s-1/V]

k3 – coeficientul de amplificare al cilindrului: [l/cm3]

k4 – coeficientul de amplificare al traductorului: k4 = 1.5 [V/cm]
Rezultã:

Eroarea de urmãrire: [mm]

Precizia de poziţionare: Δx < 5%·Sn Δx = 0.21 [mm]
Eroarea pe intervalul de inversare al servovalvei aratã cãt de mare trebuie sã fie eroarea de reglare
pentru ca servovalva sã depãşeascã intervalul sãu de inversare. Presupunem k u = 0.2% din semnalul
nominal.
Eroarea prin modificarea sarcinii la ΔF = +3000[daN]. Pentru a compensa aceastã modificare a
sarcinii, servovalva trebuie sã se deschidã cu o anumitã valoare care este datã de o eroare de reglaj
Δx:
unde: k2 – amplificarea presiunii servovalvei.
La un semnal de 1% existã la consumator 80% presiune, adicã: [bar/V]

[mm]

Calculul funcţiei de transfer:

Pentru a analiza performanţele acestui sistem automat trebuie stabilit şi studiat modelul
matematic pe componente, respective ale întregului sistem.
Deoarece elementele componente sunt legate în serie, conform regulilor de calcul a funcţiei de
transfer, funcţia globalã se obţine scriind produsul funcţiilor “elementare” cu condiţia ca mãrimea de
ieşire a elementului anterior sã fie mãrime de intrare pentru elementul ce urmeazã în circuit.

În schema bloc detaliatã sunt evidenţiaţi factorii de amplificare ai diferitelor elemente şi funcţiile
de transfer ale acestora. Acveasta permite determinarea factorului de amplificare optim al sistemului.
Servocontrolerul are factorul de amplificare:
 unde:
Ic – curentul aplicat bobinelor servovalvei;
ΔU – semnalul eroare generat de comparator aplicat amplificatorului.
Pentru servovalvã, factorul de amplificare in debit este definit ca raportul dintre debitul trimis de
motor Q şi curentul de comandã Ic, în regim permanent:

Din funcţia de transfer servovalva-cilindrul hidraulic se vor scrie ecuaţiile de conservare a

debitului şi de echilibru al forţelor la nivelul cilindrului.

Coeficientul de pierdere de lichid: unde:

D – diametrul pistonului;
α – jocul radial dintre piston şi cilindru;
ρ - densitatea lichidului de lucru;
υ - vâscozitatea cinematicã;
L = 0.0113 [cm5/daN·s-1]
Coeficientul de frecare vâscoasã:
=0.000587 [daN·s/cm]
E = 17000 [daN/cm2]
A = 28.26 [cm2]
V = 847.8 [cm3]
QSV = 30 [l/min]
p = 150 [bar]
M = 2000 [kg]
ωSV = 628 [s-1]
ζ = 0.057
k1 = 9.95
k2 = kQ = 50 [cm3/sV]
k3 = 0.035
kt = k4 = 1.5 [V/cm]
[1/s]
 Pentru procese lente:

unde: N(s) – zerouri; D(s) – poli.

S1 = 0; S2 = 0.016 + j·112.6; S2 = 0.016 - j·112.6;

Pentru procese rapide:

Evaluarea rezultatelor numerice prin metoda locului rãdãcinilor

Metoda locului rãdãcinilor se bazeazã pe cunoaterea localizãrii rãdãcinilor sistemului în circuit

deschis.
În majoritatea cazurilor localizarea se determinã din funcţia de transfer a sistemului deschis
G(s)·H(s). Pentru construcţia locului rãdãcinilor se definesc urmãtoarele singularitãţi:
- un zero este rãdãcina lui s pentru care se anuleazã numãrãtorul funcţiei de transfer în circuit deschis
G(s)·H(s): N(s);
- un pol este valoarea lui s pentru care se anuleazã numitorul funcţiei în circuit deschis: d(s);
- o rãdãcinã este valoarea lui s pentru care se verificã ecuaţia caracteristicã a sistemului.
Soluţiile ecuaţiei sunt:
s1 = -0.264
s2 = -1.596 – j·1120
s3 = -1.596 + j·1120
s4 = -35.587 – j·627.124
s5 = -35.587 + j·627.124
Deoarece soluţiile au partea realã negativã, ele se vor gãsi în semiplanul complex stâng, ceea ce
ne aratã cã sistemul este stabil.
Unghiurile direcţiilor asimptotice cãtre care tind ramurile locului rãdãcinilor ce se terminã în
zerourile de la infinit, sunt date de relaţia:
k=0 α1 = 36o
k=-1 α2 = - 36o
k=1 α3 = 108o
k=-2 α4 = -108o
k=2 α5 = 180o
Abscisa punctului de pe axa realã din care diverg direcţiile asimptotice rezultã din expresia:

Observaţii:
- toate rãdãcinile ecuaţiei caracteristice aflate în semiplanul stâng complex caracterizeazã o
funcţionare stabilã a sistemului automat în regim tranzitoriu.
- Cu cât ne apropiem de axa Im precizia sistemului automat creşte.
- Rãdãcinile localizate pe axa Im caracterizeazã o funcţionare foarte precisã a sistemului automat, dar
aici se atinge pragul de instabilitate dinamicã.
UNIVERSITATEA TEHNICÃ DE CONSTRUCŢII BUCUREŞTI
FACULTATEA DE UTILAJ TEHNOLOGIC

CALCULUL SISTEMULUI DE REGLARE AUTOMATÃ A POZIŢIEI

ORGANULUI DE LUCRU PENTRU LAMA DE NIVELARE A UNUI
AUTOGREDER

ing. ILIE GEORGIANA

An VI S.A.
- 2005 -