Sunteți pe pagina 1din 9

Prof. dr. ing. Sorin LARIONESCU - UTCB

regulatoarele comerciale. De exemplu, companiile National Instruments, ABB , Bailey,

Fisher,

Fig. 1. Cele

Foxboro,

Honeywell,

Moore

Products,

K

(

s

) =

U

(

s

)

=

1

+

1

+

T s

+

T

d

E

(

s

)

K

c

T s

i

d

q

T

i

în care K c

T i : constanta de timp integral sau timpul de repetare [s / repetare],

T d : constanta de timp derivativ [s],

ideal, este cel preferat de

automate

PID ideal

:

PID paralel

PID serie

:

:

1 K ( s ) = 1 + c d T s K + T
1
K
(
s
)
=
1
+
c
d
T
s
K
+ T s
i
K
i
K
(
s
) =
K
+
+ K
s
p
d
s
1
K
(
s
)
=
K
(1
+
)(
T s
+
c
d
T
s
i

1)

PID paralel (amplificarea) K p K i K d s. Algoritmul PID serie (interactiv)

Regulator R(s) E(s) U(s) Y(s) K(s) G(s) _ H(s) N(s) P(s)
Regulator
R(s)
E(s)
U(s)
Y(s)
K(s)
G(s)
_
H(s)
N(s)
P(s)

Fig. 1

de regulatoare automate. De exemplu, AEG Instruments folosesc tipul ideal, Fisher au adoptat algoritmul serie, Honeywel are regulatoare PID atât serie Allen pneumatice sunt de tip serie. Regulatoarele numerice sunt în cea mai mare parte de tip PID regulatoarele analogice. d T i = d T i = u=K c (1+t/T i ). Atunci când t=T i i se u=K c (t+T d ) al

t=T d efectul

Compensatorul PID analogic.

T d

comerciale analogice folosesc, din acest motiv, aproximarea:

în care

T

d

s

T

d

s

T

d

s +1

1 T s d PID ideal analogic : K ( s ) = K c
1 T s
d
PID ideal analogic
: K
(
s
)
= K
c (1
+
+
)
T
s
T
s + 1
i
d
PID serie analogic
: K
(
s
)
= )(
K
(1
+
)
c
T
s
T
s + 1
i
d

1

T

d

s + 1

Compensatorul PID numeric.

Euler.

1 1 z T e 1 1 z
1
1
z
T
e
1
1
z

e

1

Diferenta inversa

:

s

Euler

:

s

T z e

K c , T i T d .

schimbarea

PID numeric incremental.

 

T

z

1 T

d

 
1 z )
1
z
)

PID de pozitie

: K

(

z

)

=

1

+

e

+

(1

 
 

T

i

(1

z

1

)

T

e

PID incremental

:

K

(

z

)

=

(1

z

1 )

K

(

z

)

 

Regulator R(s) E(s) U(s) Y(s) F(s) K(s) G(s) _ Yf(s) D(s) H(s) N(s) P(s)
Regulator
R(s)
E(s)
U(s)
Y(s)
F(s)
K(s)
G(s)
_
Yf(s)
D(s)
H(s)
N(s)
P(s)

Fig. 2

Fig. 2.

Fig. 1

T

i

s + 1

i

F

(

s

) =

T s + 1 i este constanta de timp integral

P(s)

T

d

s + 1

e

(

D s

) =

T s + 1

T d este constanta de timp derivativ, T e încât

pentru ând T e

Fig. 2 are compensatorul K de tipul

R(s)

R(s) Regulator Rf(s) E(s) F(s) K(s) _ D1(s) Yf(s) D2(s) _ U(s) Yt(s)
Regulator Rf(s) E(s) F(s) K(s) _ D1(s) Yf(s) D2(s)
Regulator
Rf(s)
E(s)
F(s)
K(s)
_
D1(s)
Yf(s)
D2(s)

_

R(s) Regulator Rf(s) E(s) F(s) K(s) _ D1(s) Yf(s) D2(s) _ U(s) Yt(s)

U(s)

Yt(s)

R(s) Regulator Rf(s) E(s) F(s) K(s) _ D1(s) Yf(s) D2(s) _ U(s) Yt(s)
G(s)
G(s)

Y(s)

_ D1(s) Yf(s) D2(s) _ U(s) Yt(s) G(s) Y(s) H(s) N(s) Fig. 3 Fig. 3. În
H(s) N(s)
H(s)
N(s)

Fig. 3

Fig. 3. În

d s iar filtrarea zgomotului

e

aproximarea lui s.

constantelor K c , T i , T d ,

Instrumentul virtual PID.

Unele regulatoare PID numerice, de exemplu cele realizate pe calculatoare PC sub

forma unor instrumente virtuale, au algoritmul PID neliniar. Un exemplu de instrument virtual

PID, produs de National Instruments, are structura regulatorului ca în Fig. 3

variabila de proces y t e

calculat conform variantei de algoritm PID neliniar:

e 2

y f (k).

PID neliniar : u k ( ) = u ( k ) + u (
PID neliniar
:
u k
(
)
=
u
(
k
)
+
u
(
k
)
+
u
(
k
)
P
I
D
e k
(
)
u
(
k
)
=
K e k
(
)
L
+
(1
L
)
P
c
dom r
k
T
e i
( )
+
e i
(
1)
1
e
u
(
k
) =
K
I
c
2
T
2
e i
( )
i
i = 1
1
+
10
dom r
T
d
[
]
u
(
k
)
= K
y
(
k
)
y
(
k
1)
D
c
f
f
T
e
y
(
k
)
= 0,5
y
(
k
)
+
0,25
y
(
k
1)
+
0,175
y
(
k
2)
f
t
t
t

+

0,075

y

t

(

k

3)

Regulatorul PID fuzzy.

lingvistici vagi cum ar fi, de exemplu, regula:

Un sistem automat cu compensator fuzzy al erorii este prezentat în Fig. 4. La intrarea

compensatorului exista un dispozitiv care

2

valorile: NL – negativ mare, NS – negativ mic, ZE – zero, PS – pozitiv mic, PL – pozitiv

reguli. Pentru un compensator PI fuzzy regulile sunt de forma:

PI echivalent de tip paralel neliniar numeric incremental PI fuzzy : Daca e k (
PI echivalent de tip paralel neliniar numeric incremental
PI fuzzy
:
Daca e k
(
)
este E si
e k este DE atunci
(
)
u k
(
)
este DU
,
,
,
:
u k
(
)
=
K
(
k
)[ (
e k
)
e k
(
1)]
+
K
(
k
)
e k
(
)
=
K
(
k
)
e k
(
)
+
K
(
k
)
e k
(
)
p
i
p
i

K p

K i K p K i

Regulator fuzzy P(s) Inferenta R(s) E(s) U(s) Y(s) G(s) _ Algoritm bazat pe reguli H(s)
Regulator fuzzy
P(s)
Inferenta
R(s)
E(s)
U(s)
Y(s)
G(s)
_
Algoritm
bazat pe
reguli
H(s)
N(s)
Vaguizare
Devaguizare

Fig. 4

Omron

instrumentul PID virtual. De data aceasta forma

Fig. 5

Regulator cu IMD u R(s) E(s) i1 I(s) K 2z M e G M (
Regulator cu IMD
u
R(s)
E(s)
i1
I(s)
K
2z
M
e G M (
s
) =
_
2h
T
s
M
_ -i1
Compensator PD cu
IMD
Servomotor
Ir(s)
K
H
s
)
=
R (
Ts + 1

U(s)

P(s)
P(s)
G(s)
G(s)

Y(s)

Ir(s) K H s ) = R ( Ts + 1 U(s) P(s) G(s) Y(s) H(s)
H(s) N(s)
H(s)
N(s)

Fig. 5

1

sau minus i 1.

PI cu IMD

:

in care :

i

r

=

Ki

1

,

e daca = 0,3 0,7 atunci : i r U ( s ) u T
e
daca
=
0,3
0,7
atunci
:
i
r
U
(
s
)
u
T
1
1
M
K
(
s
) =
(1
+
)
E
(
s
)
i
T
Ts
T s + 1
r
1
M
e
T
=
T
,
e
=
e
z
1
i
r

regulator Regulatoarele PI cu IMD sunt preferate adeseori deoarece folosesc motoare asincrone unor contactoare.