UNIVERSITATEA DUNAREA DE JOS GALATI

FACULTATEA DE MECANICA
CATEDRA G.M.T.
DISCIPLINA: MECANISME
EFECTUAT DE STUDENTUL:
GRUPA: 37022
AN UNIVERSITAR: 2006-2007
CAP.1.Sinteza dimensionala a mecanismului
1.1. Determinarea caracteristicilor structurale.
Familia mecanismului: f =3
Numarul elementelor cinematice: n =6
Numarul elementelor cinematice mobile: m =5
Numarul cuplelor cinematice de clasa a V-a : c5 =7 (O,AR ,AT ,B,C,DR ,DT )
Numarul contururilor cinematice independente: N= c5 -m=7-5=2
Gradul de mobilitate: M=3m-2 c5 -c4 =3x5-2x7-0=1
Concluzii:
I.1

Lantul cinematic necesita un singur parametru cinematic independent pentru a fi

determinat
2

Mecanismul functioneaza cu un singur element cinematic conducator

-schema cinematica structurala:
DIADA
2 3
4 5
R T
R T
A A B
CD D

'

II.1

Deoarece mecanismul contine numai diade spunem ca este de ordinul doi, clasa
a II-a.
2

Pentru rezolvarea configuratiei,distributiei de viteze si acceleratii ,cinetostaticei

sunt necesare sisteme de 2 ecuatii scalare cu 2 necunoscute.
1.2. Determinarea caracteristicilor geometrice.
Date de proiectare:
-cursa mecanismului: H=0,27[m]
-coeficient de productivitate: k=1,74
-unghiul de presiune admisibil (intre elementele 4 si 5) :
45

=28
Unghiul de balans:
1
180
1
k
k

+
g
=
1, 74 1
180
1, 74 1

+
g
=48,6131386 =483647,3
Lungimea balansierului:
3
0, 27
0, 3279[ ]
48,6131
2sin 2sin
2 2
H
l m

Lungimea ghidajului: a=
3
1, 2l
=1,2
g
0,3279=0,3935 [m]
Lungimea manivelei:
1
0,3 l H
=0,3
g
0,27=0,081 [m]
Lungimea bielei:
3
4
45
cos
2
sin
a l
l

48, 6131
0,3935 0,3279 cos
2
sin28
g
=0,2016 [m]
Valori efective adoptate:
0, 40
ef
a
[m]
1
0, 081
ef
l
[m]
3
0,33
ef
l
[m]
4
0, 20
ef
l
[m]
Recalcularea parametrilor de intratre efectivi:
1 3
4
4 0, 081 0,33
0, 2673
0, 40
ef ef
ef
ef
l l
H
a

g g
g g
[m]
1
2
2 0, 081
2arcsin 2arcsin 47, 78225
0, 40
ef
ef
ef
l
a

g
g
180
180 47, 78225
1, 722781258
180 180 47, 78225
ef
ef
ef
k
+
+



Determinarea abaterilor relative pentru cursa H si coeficientul de productivitate k de
la valorile prescrise.
1, 722781 1, 74
100 100 0,9895% 2%
1, 74
ef
K
k k
k

g g
0, 2673 0, 27
100 100 1% 2%
0, 27
ef
H
H H
H

g g
CAP.2. Analiza cinematica
2.1.Determinarea configuratiei mecanismului
1 1
1 1
cos 0, 081cos30 0, 07014[ ]
sin 0, 081sin30 0, 0405[ ]
A
A
x l m
y l m

'

1
1
0, 07014
0, 03507[ ]
2 2
0, 0405
0, 02025[ ]
2 2
A
G
a
G
x
x m
y
y m

'

0
0, 40
0, 20[ ]
2 2
B
B
x
a
y m

'

3
0, 07014
90 90 73, 74
0, 40
0, 0405
2 2
A
A
x
arctg arctg
a
y

+ +
=734427,9
3 3
3 3
cos 0,33cos73, 74 0, 092[ ]
0, 40
sin 0,33sin73, 74 0,116[ ]
2 2
c
c
x l m
a
y l m

'

3
3
0, 092
0, 046[ ]
2 2
0,116 ( 0, 20)
0, 042[ ]
2 2
c
G
C B
G
x
x m
y y
y m

'
+ +

2 2
2 2
4
0, 40
0, 092 0, 20 0,116 0, 0895[ ]
2 2
0, 40
0, 20[ ]
2 2
D C C
D
a
x x l y m
a
y m

_ _

, ,
'

4
4
0, 092 ( 0, 089)
0, 0015[ ]
2 2
0,116 0, 20
0,158[ ]
2 2
C D
G
C D
G
x x
x m
y y
y m
+ +

'
+ +

3
3 3
y
x
BC
BC BC
u i j
BC l l
+
r r
3 3
3 3
3 3 3
cos 0
cos cos73, 74 0, 279
x C B
x
BC x x l
u
l l l


3 3
3 3
3 3 3
sin
2 2
sin sin73, 74 0,960
y
C B
y
a a
l
BC
y y
u
l l l
+

Pentru celelalte pozitii coordonatele punctelor caracteristice se prezinta in tabelul 1.
Tabelul 1. Configuratia mecanismului
1

A
x
[m]
A
y
[m]
3

[]
c
x
[m]
C
y
[m]
D
x
[m]
4
G
x
[m]
4
G
y
[m]
3x
u
3y
u
0

0,081 0 67,95 0,123 0,105 -0,052 0,0356 0,152 0,375 0,926

30

0,0701 0,0405 73,73 0,092 0,116 -0,089 0,0014 0,1584 0,280 0,959
60

0,0405 0,0701 81,47 0,048 0,126 -0,137 -0,0440 0,163 0,148 0,988
90

0 0,081 90 0 0,13 -0,187 -0,093 0,165 0 1

120

-0,0405 0,0701 98,52 -0,048 0,126 -0,234 -0,141 0,163 -0,148 0,988
150

-0,0701 0,0405 106,26 -0,092 0,116 -0,274 -0,183 0,1584 -0,280 0,959
180

-0,081 0 112,04 -0,123 0,105 -0,300 -0,212 0,152 -0,375 0,926

210

-0,0701 -0,0405 113,73 -0,132 0,102 -0,307 -0,220 0,1510 -0,402 0,915
240

-0,0405 -0,0701 107,32 -0,098 0,115 -0,279 -0,188 0,1575 -0,297 0,954
270

0 -0,081 90 0 0,13 -0,187 -0,093 0,165 0 1

300

0,0405 -0,0701 72,67 0,098 0,115 -0,082 0,007 0,1575 0,297 0,954
330

0,0701 -0,0405 66,26 0,132 0,102 -0,041 0,045 0,1510 0,402 0,915
2.2.Determinarea vitezelor unghiulare si liniare absolute reduse.
Pentru calculul vitezelor liniare si unghiulare absolute ale punctelor
caracteristice se deriveaza relatiile aferente configuratiei in raport cu timpul(
1 1
t
)
Deoarece in capitolele urmatoare se calculeaza caracteristicile dinamice
* *
1 1
; J M ,
sunt necesare vitezele liniare si unghiulare reduse conform urmatorului algoritm.
1
1
1 1
p p p
P
dr dr dr
d
v
dt d dt d

g g
|: 1

*
1 1
p
P
P
dr
v
v
d


[m];
Similar:
*
1
1 1
i i
d
d



Pentru efectuarea calculelor se presupun cunoscute: configuratia mecanismului
[tabelul 1.] si
1
1
1s

.
(1)
1 3 23 3 A
v OA BA v u +
uur
|
3
u
uur
|
3
n


2
1 3 3 3 23 3 23
( ) ( ) ( ) 1 OA u BA u v u v +
uur
g g g g
1
*
23 1 23
3 3
3 3
0 0
0
0
A A
A A
x y
x y
x y
v x y v
u u
u u

;
3 3 3 3
3 3
0 0 1
0
y x
x y
i j k
n k u u i u j
u u
+


Pentru
3

inmultim relatia (1) cu

3
n .

1 3 3 3 23 3 3
( ) ( ) OA n BA n v u n + g g g g ;
3
1
3 3
3 1
3 3
3 3
3 3
0 0
0 0
0 0
2
0
0 2
A A
y x
A A A A
A A
y x
y x
y x
x y
u u
a
x y x y
a
x y
u u
u u
u u

+
+

0, 0701 0, 0405
0,959 0, 280
1 0, 234
0, 0701 0, 0405 0, 20
0,959 0, 280

g
[m]
*
3

4 D C DC C
v v v v CD + +
3 4 D
v i BC CD +
r
g (2)
3 4
3 4
( ) ( )
0 ( ) ( )
D C B D C
C B D C
v y y y y
x x x x

'
+

4 3
C
D C
x
x x

0, 092
0, 233 0,1184
0, 089 0, 092


=
*
4

D
v
3
D C
C B C
D C
y y
y y x
x x
_

+ +

,
g
0, 20 0,116
0, 233 0,116 0, 20 0, 092
0, 089 0, 092
_
+


,
g
0, 08357
=
*
D
v [m]
4 4
4 4 G D G D D
v v v v i DG + +
r
g
( )
( )
4 4
4 4
4
4
0, 08357 0,11843(0,1584 0, 20) 0, 078643
0 0 0,11843[ 0, 0014 ( 0, 089)] 0, 010706
G x D G D
G y G D
v v y y
v x x

'
+ +

4 4 4 4
2 2 2 2 *
( 0, 078643) 0, 010706 0, 07937
G G x G y G
v v v v + + [m]
Tabelul 2.Distributia de viteze
1

*
3

*
4

*
D
v [m]
4
*
G
v
[m]
0 0,141 0,098982 -0,04765 -0,04765
30 0,234 0,118887 -0,07696 -0,07696
60 0,273 0,071832 -0,08749 -0,08749
90 0,288 0 -0,08928 -0,08928
120 0,276 -0,07262 -0,08066 -0,08066
150 0,234 -0,11889 -0,06194 -0,06194
180 0,141 -0,09898 -0,03297 -0,03297
210 -0,051 0,038853 0,011358 0,011358
240 -0,403 0,218705 0,10469 0,10469
270 -0,681 0 0,21111 0,21111
300 -0,403 -0,21871 0,133107 0,133107
330 -0,051 -0,03885 0,017413 0,017413
360 0,141 0,098982 -0,04765 -0,04765
Se reprezinta grafic
*
D
v :


*
D
v [m]
CAP.3.Determinarea caracteristicilor modelului dinamic
3.1 Calculul marimilor inertiale:
;
i Gi
m J
.
-0,15
-0,1
-0,05
0
0,05
0,1
0,15
0,2
0,25
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
1
[]
Calculul maselor elementelor cinematice
i
m
se face in functie de lungimile
efective ale acestora, determinat in paragraful 1.2 si de densitatea lineara a
materialului din care sunt confectionate.
30 / kg m l g
Astfel:
1 1 1
2 1
3 3
4 4
30 0, 081 2, 43
/ 2 2, 43/ 2 1, 215
30 0,33 9,9
30 0, 20 6
m l kg
m m kg
m l kg
m l kg




g g
g g
g g
5
2 2 30 0, 25 15 m H kg g g
Momentele axiale masice calculate prin axa ce trece prin centrul de greutate
i
G

si este perpendicular pe planul miscarii se determina conform relatiei stabilita la
disciplina rezistenta materialelor.
1
2 2
1
1
0, 081
2, 43 0, 00133
12 12
G
l
J m ;
2
0
G
J
3
2 2
3
3
0,33
9,9 0, 0898
12 12
G
l
J m
4
2 2
4
4
0, 20
6 0, 02
12 12
G
l
J m ;
5
0
G
J
3.2.Calculul momentului de inertie redus:
* 2
1
[ ] J kg m g .
Momentul de inertie redus este o marime fictive care produce pe elementul de
reducere (manivela conducatoare 1) o energie cinetica egala cu energia cinetica
dezvoltata pe intreg mecanism.
5 5
* 2 2 2 2
1 1 1 1
1 1
1 1 1 1
:
2 2 2 2
i Gi Gi
i i
J mv J



2 2
5 5
*
1
1 1
1 1
Gi i
i Gi
i i
v
J m J

_ _
+


, ,

( )
2
5
2
* *
1
1 1
n
i Gi Gi
i i
v J

+

2 2 2 2 2 2 2 2 2
1 1 2 2 3 3 4 4 5 5
* * * * * * * * * *
1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 G G G G G G G G G G
J mv J m v J m v J v J v J + + + + + + + + +
2 2 2 2 2
4
2 2 2 2 2
2 * * * * *
1 1 3 3 4
1 1 2 1 3 3 3 3 4 4 4 5
4 12 4 12 12
G D
l l l l l
m m m l m m m v m m v + + + + + + +
2
2 2 2
4
2 2 *
2 * * * 3 1 4 4
1 2 3 3 4 5
3 3 12
G D
l m l
l m m m v m v
_

_
+ + + + +



,
,
2 2 2
2 2 2
0,30 0, 20 0,110
9 0, 240 6 0, 08157 0,15 ( 0, 07701)
3 12
_
+ + + +

,
g
g
0,0598424
Pentru celelalte pozitii valorile lui
*
1
J se prezinta in tabelul numarul 1.
Tabelul 3.Valorile lui
*
1
J .
1

[]
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330
*
1
J (
1

)
0,0294 0,0598 0,0775 0,081
7
0,073
0
0,052
8
0,025
4
0,011
9
0,134
5
0,430
5
0,157
6
0,0124
3.3.Calculul momentului redus al fortelor active.(
*
1
M )
Momentul redus al fortelor aplicate este o marime fictiva care produce pe
elementul de reducere (manivela conducatoare 1) o putere egala cu puterea produsa
de fortele aplicate pe intregul mecanism.
5 5
*
1
1 1
1 1
:
i
i G i i
i i
M F v M

+

uur uur uur uur uur
g g g
4
5 5 5 5
* * *
1
1 1 1 1
1 1
i
G
i
i i i G i i
i i i i
v
M F M Fv M

+ +


uur
uur
uur uur
g g
Deoarece pe mecanism actioneaza numai o forta
ru
F
-forta rezistenta utila
(prezenta in cursa 5 activa) sau
rf
F
-forta rezistenta de frecare (prezenta in cursa 5
pasiva) rezulta:
* * * *
1 5 5 5
cos180
r D D D
M F v F v F v
uuur
uur
uur
g g g g =
0, 07701 5000 385, 05 g
* *
1 5 r D
M F v g 0, 00972 120 1,1664 g
[N
g
m]
Pentru a determina
*
1m
M (motor redus) avem in vedere ca acesta este constant pe
tot ciclul cinematic si variatia energiei cinetice pe intregul ciclu cinematic este nula.

2 2 2 2 2
* * * *
1 1 1 1 1 1 1
0 0 0 0 0
( ) 0
r m r m
dE dL dE E dL M M d M d M d

+


Integrand prin metoda trapezului obtinem:
* *
1 1
1
12
m r
M M

=
1
12
(
2432, 79
)=
202, 733
[N
g
m]
* * *
1 1 1 r m
M M M + =
385, 04 ( 202, 733) 587, 773 +
[N
g
m]
Tabelul 4.Variatia momentului redus.
1
[]
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330
*
1r
M
-243,41 -385,04 -439,2 -441,1 -396,4 -304,8 -165,5 -1,167 -12,30 -25,71 -16,03 -1,850
*
1
M
-446,15 -587,77 -641,96 -643,8 -599,16 -507,5 -368,3 -203,9 -215,04- -228,44 -218,76 -204,5

3.4.Calculul variatiei energiei cinematice pe un ciclu cinematic.
Sub actiunea elementului conducator mecanismul executa o miscare periodica
cu perioada 2 radian.
1
[0, 2 ]
k

;
1k
k g
,
2 2
12 6 N

; 1 12 k
Variatia de energie cinetica pe un ciclu cinematic se calculeaza pornind de la
teorema energiei:
1 1 10
( ) ( ) ( )
k C k C
dE dL E E E
1 1 1
*
1 1 1
0 0 0
( )
k k k
k
a
dE dL M d

1 442 4 43
Folosind metoda trapezului pentru calculul ultimei integrale, putem determina
variatia de energie cinetica pe un ciclu cinematic cu ajutorul urmatoarelor relatii
iterative.
* *
1 1 1 1 1 1 1 1
( ) ( ) ( ) ( )
12
k k k k
E M M E

1 + +
]

10
( ) 0
C
E
* *
1 1
(30 ) (0 ) (30 ) 0
12
E M M

1 + +
]
= [ 446,15 ( 587, 77)] 270, 6796
12

+
Pentru celelalte pozitii valorile variatiei energiei se prezinta in tabelul 5.
Tabelul 5.Variatia energiei cinetice.
1
[] 0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330
1
( ) E 0
-270,68 -592,62 -929,26 -1254,69 -1544,44 -1773,75 -1923,56 -2033,24 -2149,34 -2266,42 -2377,25
4. Calculul momentului de inertie al volantului
Volantul este o masa suplimentara care se ataseaza elementului conducator cu
scopul uniformizarii miscarii acestuia prin acumularea energiei cinetice in cursa
pasiva si cedarea acesteia in cursa activa.
Volantul permite actionarea mecanismului cu un motor avand cuplul nominal
n
M
inferior valorii maxime a momentului redus rezistent (rezulta ca economiseste
energie cinetica) si mentine viteza unghiulara a elementului conducator (
1

) intre
doua valori limita prescrise prin gradul de neuniformitate (rezulta ca micsoreaza
efectul inertiei, rezulta ca diminueaza fenomenul de oboseala, rezulta ca se reduce
uzura).
1max 1min
1mediu

=
1 1
1
M m

(1), unde:
1 1
1
2
M m

+
(2)
Rezolvand (1) si (2) rezulta
1 1
1 1
1
2
1
2
M
m

_
+

,
'
_

1
1
1
60
2
30 30
n
s




g
Pentru calculul momentului de inertie al volantului
2
[ ]
v
J kg m g se traseaza
diagrama
*
1
( )
C
E J adoptanduse scarile: