SERVOMOTOARE ELECTRICE 1.

Generaliti n literatura sub denumirea de servomotoare se cuprind motoarele electrice executate special pentru a fi utilizate n sistemele automate de poziionare i care n general sunt de puteri reduse (pn la puteri de ordinul ctorva [kW !" #entru puteri mai mari se folosesc motoarele electrice convenionale$ care sunt elemente de execuie mai lente$ cu constante de timp mai mari dar i cu randament mai bun" Servomotoarele sunt motoare electrice speciale$ de curent continuu sau curent alternativ cu vitez de rotaie reglabil ntr%o gam larg n ambele sensuri avnd ca scop deplasarea ntr%un timp prescris a unui sistem mecanic (sarcina! de%a lungul unei traiectorii date$ realiznd totodat i poziionarea acestuia la sfritul cursei cu o anumit precizie" &istemele de reglare automat moderne impun servomotoarelor urmtoarele performane' (" gam larg de modificare a vitezei n ambele sensuri) *" funcionare stabil la vitez foarte mic)
+" constante de timp ct mai reduse)

," fiabilitate i robustee ridicate) -" raport cuplu.moment de inerie ct mai mare) /" suprasarcin dinamic admisibil mare) 0" caracteristici de reglare liniare" &ervomotoarele electrice se folosesc n cele mai diverse aplicaii cum ar fi acionarea roboilor industriali universali$ a mainilor unelte cu comand numeric$ a perifericelor de calculator$ n acionarea imprimantelor rapide$ n tehnica aerospaial$ instalaii medicale etc"

n aplicaiile enumerate$ cuplul dezvoltat de servomotoare variaz ntr%o pla1 larg de valori$ 2$( 3 (22 [4m $ cu puteri nominale ce variaz n intervalul (22 [W i *2 [kW " 5onform principiului lor de funcionare$ servomotoarele electrice pot fi clasificate n' servomotoare de curent continuu$ servomotoare asincrone i servomotoare sincrone$ n aceast ultim categorie fiind incluse att servomotoarele de curent continuu fr perii ct i servomotoarele pas cu pas" &ervomotoarele de curent continuu se caracterizeaz prin posibilitatea de reglare a vitezei n limite largi$ ('(2"222 i c6iar mai mult$ prin intermediul unei pri de comand electronic relativ simpl" &ervomotoarele de curent continuu au caracteristici mecanice i de regla1 practic liniare$ cuplu de suprancrcare mare$ greutate specific mic$ moment de inerie redus etc" 7ezavanta1ele sunt legate de colector$ fenomene de comutaie$ uzur i scnteiere" &ervomotoarele asincrone$ n prezent rspndite n tot mai mare msur$ elimin dezavanta1ele servomotoarelor de curent continuu legate de sistemul colector%perii$ fiind de asemenea atractive prin robusteea$ simplitatea i preul lor" 8xist ns i o serie de dezavanta1e legate de randament$ factor de putere$ greutate i nu n ultimul rnd procedee de comand mai complicate dect cele ale servomotorului de curent continuu" 9a de motoarele asincrone trifazate uzuale$ de care nu se deosebesc constructiv$ la servomotoarele de acelai tip se remarc' % un raport mai mare lungime.diametru relativ la rotor$ ce are ns ca dezavanta1 un transfer mai dificil al pierderilor de cldur din rotor) % consolidarea izolaiei statorice pentru a rezista deselor procese tranzitorii i luarea n consideraie a nclzirii rotorului" n servosistemele care necesit turaii variabile$ servomotoarele asincrone se asociaz cu convertoare statice$ obinndu%se domenii largi de variaie a turaiei$ de peste (' *2"222$ la puteri mai mici de ( [kW " 7e altfel$ n aplicaii speciale la puteri mici s%au obinut turaii de peste (22"222 [rot.min "

5a o particularitate$ trebuie amintit ns faptul c atunci cnd alimenteaz servomotoare asincrone$ motoare de inducie n general$ convertoarele statice trebuie dimensionate pentru o putere aparent mai mare dect n situaia alimentrii servomotoarelor sincrone$ la aceeai putere nominal i turaie la arbore" #rincipala caracteristic a servomotoarelor sincrone este dat de faptul c frecvena tensiunii de alimentare se afl n raport constant cu viteza lor de rotaie$ indiferent de gradul de ncrcare al mainii" 5a urmare a acestei proprieti$ utilizarea servomotoarelor sincrone este indicat n sisteme automate de poziionare la care viteza de rotaie a mainii se dorete a fi meninut riguros constant sau direct proporional cu frecvena de comand" 5ategoria servomotoarelor sincrone cuprinde toate tipurile mainilor sincrone asociate cu convertoare statice" 5lasificarea acestora se poate face dup diverse criterii$ dintre care se amintesc'
a! dup principiul de conversie al energiei'

% servomotoare sincrone cu magnei permaneni) % maini sincrone cu reluctan variabil) % maini sincrone cu 6isterezis"
b! dup felul alimentrii'

% servomotoare cu alimentare continu) % servomotoare cu alimentare discontinu (motoarele pas cu pas!"

c! dup tipul comenzii' % servomotoare cu comand din exterior)

% servomotoare autopilotate" Servomotoarele sincrone se construiesc ntr%o gam foarte larg de puteri$ de la zecimi de :att pn la zeci de kilo:atti i ntr%o pla1 larg de turaie$ de la ( [rot.lun pn la +22"222 [rot.min "

;ceste servomotoare prezint cteva avanta1e fa de motoarele sincrone clasice$ cum ar fi'

% absena contactelor alunectoare (perii % inele!$ ceea ce mrete viteza de funcionare$ reduce frecarea$ nivelul de zgomot i uzura$ mbuntind fiabilitatea) % ntreinere uoar i posibilitatea funcionrii n medii explozive" 2. Servomotoare de curent continuu 2.1. Elemente con tructive ale ervomotoarelor de c.c. 7up tipul rotorului se deosebesc servomotoare cu' % rotor cilindric) % rotor disc (cu ntrefier axial!) % rotor pa6ar" &oluia constructiv este afectat decisiv i de sistemul de excitaie care poate fi' % excitaie electromagnetic) % excitaie cu magnei permaneni) % excitaie 6ibrid" &ervomotorul cu rotor cilindric este cel mai apropiat de construcia mainilor de c"c" clasice" n tabelul ( se prezint seria de servomotoare cu rotor cilindric i excitaie prin magnei permaneni fabricat de <8lectromotor< =imioara" 7in examinarea caracteristicilor de catalog se observ c nu este important puterea nominal (nici nu se d! ci cuplul i turaia (maxime i nominale! innd cont de regimul de funcionare specific" n ultimul timp s%a generalizat excitaia cu magnei permaneni pn la puteri foarte mari (sute de kW!$ deosebirile constructive fiind impuse de materialul magnetic utilizat" ;stfel$ magneii de tip ALNICO caracterizai de inducie remanent mare i cmp coercitiv redus determin o soluie constructiv ca n figura ("

9ig" (" &tructura unui servomotor cu magnei ;>4?5@" Polii se realizeaz direct din materialul magnetic$ iar pentru reducerea efectului demagnetizat al reaciei indusului se prevd tlpi polare din oel electrote6nic" 7atorit c mpului coercitiv redus$ magneii au lungimi mari i magnetizarea se face n interiorul mainii cu a1utorul unor bobine speciale plasate n 1urul magneilor permaneni" Carcasa din material feromagnetic servete la nc6iderea liniilor cmpului de excitaie$ magneii permaneni fiind lipii cu rini epoxidice"

=abelul (" 5aracteristici pentru servomotoare cu rotor cilindric" !r Caracteri ti . ca cr t. (" 5uplul nominal *" 5uplul la nmax +" 5uplul impulsional ," =uraia nominal -" =uraia maxim /" 5urentul nominal 0" 5urentul la nmax B" 5urentul impulsional C" =ensiunea nominal (2 =ensiunea " maxim (( Fezistena " indusului (* =ensiunea " electromotoa re la n4 (+ 5uplul pe " amper (, 4ivel de " zgomot (- Aoment de " inerie (/ 5onstant de " timp electromeca Sim" #.M. $ ol A4 Atm Amax n4 nmax ?4 ?tm ?max D4 Dmax F; H8 4m 4m 4m 0 +$02 1$ %& && 12&

(0 0$(02 -22 (*22 *2 B$*22 /2 (,2 2$+-2

+(+-2 -22 (*22 *B (, *B2 B2 (B2 2$+C 02

-*+ --2 -22 (*22 +( (+ +(2 ((*02 2$C-

(*+0$(222 +22 (222 B( ** /22 /2 *22$*+ (/2

rot.m (222 in rot.m *222 in ; (/ ; ; E E G E B (/2 /2 (*2 2$*-2

H(

4m. ; dI kgm* ms

2$,, 02 2$2( (2

2$B02 2$2(B (*

($+ 02 2$2/**

($0B 02 2$2C *2

($0 02 2$*B* (-

J =em

nic (0 Aasa m " motorului (B 7iametrul " exterior.lung ime

kg mm

** *22.+ /(

,* *22., B(

0**B.22

(22 **B./ *2

*22 */2./ --

#entru materialele magnetice ;>4?5@ cu inducii magnetice mai sczute dar cmpuri coercitive i energii mai ridicate (=K5@4;>! magneii se plaseaz pe coard ca n figura *" >iniile de cmp nu se mai nc6id prin carcas$ care poate fi din aluminiu i inducia poate fi mai mare n ntrefier" n ambele variante prezentate numrul de poli este limitat din considerente fizice la , L B poli$ fiind mai sczut la mainile mai mici" !eritele$ care au inducii remanente reduse i c mp coercitiv mare$ impun o lungime mai mic pentru magnei i deci maina poate avea un numr mai mare de poli (2 L(*$ v" figura +" Dtilizarea magneilor permaneni cu metale rare cu energii magnetice ridicate i inducii remanente de ( [= i c6iar mai mari$ de tip &amarium L 5obalt$ 4eodMm etc" conduce la un volum sczut al magneilor i deci dimensiuni reduse ale mainii" 7atorit preului mare al acestor magnei foarte performani se construiesc doar servomotoare de putere mic$ pentru aplicaii aerospaiale" n privina rotoarelor cilindrice acestea se execut la un raport ntre diametru i lungime cu valori 2$+$ iar "nf#urrile sunt executate pentru a suporta un timp limitat cureni de - L (2 ori curentul nominal" 5onstantele de timp electrice pentru aceste servomotoare sunt n general sub (2 [ms dar mai mari dect la celelalte servomotoare de c"c"

9ig" *" &tructura unui servomotor cu magnei permaneni din =K5@4;>"

9ig" +" &tructura unui servomotor excitat cu ferite"

&ervomotorul cu rotor disc are structura artat n figura ,"$ magneii permaneni fiind plasai axial" Fotorul propriu zis este alctuit din conductoare lamelare imprimate sau tanate$ pe un suport de sticlo L textolit" Jumtate din conductoarele rotorice au n prelungirea lor lamelele de colector$ colectorul fiind plan"

9ig" ," &tructura unui servomotor cu rotor disc' a" seciune) b" conductoarele rotorice" $nf#urarea rotoric este ondulat de tip serie sau serie%paralel" >a puteri mai mari se pot pune pe acelai ax pn la trei discuri" 7eoarece rotorul nu conine materiale feromagnetice$ este mult mai uor dect un rotor cilindric i n plus neliniaritile$ pierderile prin 6isterez$ saturaia sunt nlturate" 5onductoarele fiind n aer densitatea de curent poate fi crescut mult$ cca" ,- [;.mm* n regim continuu i (22 [;. mm* n regim de scurt durat fa respectiv - [;.mm* i (- [;.mm* la rotor cilindric n aceleai condiii" 5onstanta de timp electric este N 2$( [ms pentru acest tip de rotor$ iar cea electromecanic este de acelai ordin de mrime ca i la servomotoarele cu rotor cilindric datorit razei mari a rotorului disc"

9ig" -" &tructura unui sevomotor de c"c" cu rotor pa6ar" Servomotorul cu rotor pa&ar are nfurarea rotoric dispus pe un pa6ar de fibr de sticl sau direct ntr%un pa6ar turnat de rin epoxidic$ v" figura -" >ipsa materialelor magnetice din rotor are aceleai consecine ca i la servomotorul cu rotor disc$ n plus i constanta electromecanic este redus foarte mult$ sub 2$( [ms " ;ceste servomotoare sunt folosite n sisteme foarte rapide n care se ia n considerare elasticitatea arborilor" Dzual puterile nu depesc ordinul sutelor de [: i se menioneaz c sunt cele mai rapide servomotoare$ accelerarea unui astfel de servomotor de la 2 la *-22 [rot.min fiind terminat n * [ms " 2.2. Modelul matematic al ervomotorului de c.c. ;naliza funcionrii se face pe baza ecuaiilor deduse n diverse situaii i ipoteze simplificatoare" 9ie n continuare un servomotor de c"c" cu excitaie electromagnetic separat (vezi figura /"!"

9ig" /" &ervomotorul de c"c" cu excitaie electromagnetic separat" 5omportarea servomotorului este descris de urmtorul set de ecuaii funcionale'

d ( > e i e )$ dt d ua = F a ia + ( > a i a ) + e$ dt e = k $ ue = F e ie + m = k i a $ m mv mr = J = f (ie ) d $ mv + mr = mF $ dt

((!

unde' Fe i Fa sunt rezistenele nfurrii de excitaie respectiv rezistena total a circuitului indusului) >e $ >a sunt inductivitile totale ale nfurrii de excitaie respectiv indusului) ue i ua sunt valorile momentane ale tensiunilor la bornele nfurrii de excitaie respectiv indusului) ie i ia reprezint valorile momentane ale curentului prin indus respectiv excitaie) e este t"e"m" indus de cmpul de excitaie"

>a scrierea relaiilor ((! s%a avut n vederea att regimul tranzitoriu electromagnetic care are loc n nfurrile mainii (excitaie O indus! i care se datoreaz variaiei curenilor i fluxurilor$ ct i regimul tranzitoriu mecanic n care se afl rotorul mainii datorit variaiei vitezei ung6iulare " #eriile s%au considerat plasate n axa neutr" #rimele dou ecuaii au rezultat din aplicarea legii induciei electromagnetice n lungul circuitului de excitaie respectiv de indus" n condiiile n care periile sunt plasate n axa neutr$ ntre nfurarea de excitaie i cea de indus nu exist inductivitate mutual" ;tt >e ct i >a au fost introduse sub semnul derivatei ntruct sunt mrimi variabile cu sarcina$ consecin a modificrii saturaiei mainii" 9luxul total e = > e i e (nlnuit cu spirele nfurrii de excitaie! are dou componente' o component de dispersie > e i e i una util e6 care ptrunde n rotor i care este proporional cu fluxul polar " &e poate scrie'

e = >e ie = Leh ie = C $

e6

= > e i e + > e6 i e

(*! (+!

unde >e6 este inductivitatea util >e6 P f(ie! iar 5 constant de proporionalitate" >a ct i prin urmare$ ntruct >a se modific n general n limite restrnse$ se poate admite

d (> a i a ! di = >a a " dt dt

(,!

; treia i a patra ecuaie reprezint expresiile t"e"m" induse prin rotaie i respectiv a cuplului electromagnetic" n aceste relaii$ k este o constant adimensional care depinde de construcia servomotorului'

k=

n care p reprezint numrul de perec6i de poli$ 4 este numrul de conductoare iar a numrul de perec6i de ci de nfurare"

p 4 *a

(-!

Felaia a cincea este ecuaia fundamental a micrii$ n care J este momentul de inerie al servomotorului plus al mecanismului de lucru antrenat i raportat la arborele mainii iar mF este cuplul rezistent momentan total care poate fi descompus n dou componente$ una de frecare vscoas m v = 9 i cealalt$ un cuplu mr independent de vitez" &ervomotoarele de c"c" prezint dou regimuri de funcionare'
a! regimul cu flux constant ( P const"!) b! regimul cu tensiune pe indus constant (Da P const"!"

2.2.1. Servomotorul de c.c. comandat 'e indu

&e caracterizeaz printr%un flux de excitaie constant" n cazul regimului staionar prin particularizarea relaiei ((! se obine ecuaia caracteristicii mecanice$
H H* m= ua = k A u a 9e $ Fa Fa

(/!

unde H = k [Wb P constanta mainii (la servomotoarele cu excitaie separat i derivaie$ = ct" !" 5oeficientul k A = F de amplificare tensiune'cuplu i a
Fe = K* = kM K $ Ra

de frecare v scoas electric$ caracterizeaz comportarea

unui anumit servomotor" 7e o deosebit importan este valoarea minim a tensiunii de comand (m pentru care servomotorul se pune n micare n gol" #entru valori ale tensiunii N Dm servomotorul nu rspunde la apariia unui semnal de comand$ cauzele fizice fiind frecri n rulmeni$ poziie preferenial a rotorului datorat nesimetriei electrice sau mecanice a mainii etc" #entru servomotoare de calitate DA N + [Q din tensiunea maxim de comand" 5aracteristicile de reglare$ dependena m P f(u! cu parametru viteza sunt artate n figura 0 i trebuie s fie ct mai liniare"

9ig" 0" 5aracteristicile de reglare ale servomotoarelor de c"c" comandate prin indus" #uterea util dezvoltat se poate scrie'

#u = m = ( k A u a 9e ) "

(0!

&e observ c puterea util este nul la pornire ( = 2) i la mers n gol (m P 2! i are un maxim dedus din' d#u k = 2 la = A = 2 " (B! dt *9e * 5aracteristica de variaie este reprezentat n figura B i arat c parametrii importani pentru servomotor sunt cuplul maxim de pornire Ap$ puterea maxim dezvoltat #m i viteza de mers n gol 2 $ corespunztoare semnalului maxim de comand Dam$ ne mai fiind precizai parametrii nominali ca putere i vitez" n regim dinamic$ relaiile ((! pot fi trecute direct n operaional innd cont c n general ( s ) = s ( s ) $ unde este ung6iul de poziie al arborelui motorului'

e( s ) = H & ( s ) u a ( s ) = H s ( s ) + F a (( + s=a ) i a ( s ) m( s ) = Hi a ( s ) m( s ) = 9m (( + s=m ) s ( s ) + m r (s!

(C!

unde s%a notat =a P >a.Fa L constanta de timp a circuitului indusului$ iar =m P J.9m constanta electromecanic a servomotorului i sarcinii" 8liminnd curentul n primele trei relaii din (C!$ introducnd kA i 9e $ se poate scrie'

H u a ( s) Fa 9 s ( s ) $ kA H * s ( s ) m( s ) = = u a ( s) e ( + s=a F a ( + s=a ( + s=a ( + s=a

i mpreun cu ultima relaie din (C!'

((2!

9e kA u a ( s) m r ( s) = ( + s=a ( + s=a

9m (( + s=m )(( + s=a ) s ( s ) $ ( + 9e

(((!

relaie ce permite prezentarea funciei de transfer a servomotorului printr%o sc6em bloc ca n figura C"a"

9ig" B" Eariaia puterii utile n funcie de vitez"

7ac =a NN=m se pot face unele simplificri n relaia (((! i se obine sc6ema bloc simplificat din figura C" b" n absena cuplului static rezistent funcia de transfer simplificat obine forma'

R m ( s) =

kA ( s) = u a ( s ) 9 s(( + s=m )

((*!

unde' 9 = 9e + 9m $ ce arat c servomotorul de c"c" comandat pe indus se comport dinamic ca un ansamblu de dou elemente$ unul inerial aperiodic cu constanta de timp =m i un integrator" ;cest model poate fi utilizat n ma1oritatea cazurilor"

9ig" C" &c6ema bloc a servomotorului de c"c"' a" complet) b" simplificat" 2.2.2. Servomotorul de c.c. comandat 'e e(citaie 8ste ntlnit n multe situaii datorit puterii reduse din circuitul de comand$ fiind de ordinul procentelor din puterea de comand pe indus" #entru o tensiune constant de alimentare a indusului Da P ct"$ comanda n excitaie conduce la caracteristici mecanice necorespunztoare"

#articulariznd relaia ((! pentru regim staionar se obine'

U a = e + Ra ia ue = Re ie e = k S ie
ultima relaie fiind scris n ipoteza liniarizrii caracteristicii de magnetizare = f ( i e ) " Tinnd cont de expresia cuplului electromagnetic m P kU ie ia se deduce expresia caracteristicilor mecanice comandate pe excitaie la tensiune rotoric constant'
* k S D a u e k S* u e m= * FaFe FaFe

((+!

"

((,!

&e observ c cuplul de pornire$ termenul ce nu depinde de $ variaz cu puterea ntia a tensiunii de comand$ iar panta caracteristicii cu puterea a doua a acestei tensiuni" n figura (-"(2! se prezint dou caracteristici ce ilustreaz o situaie incompatibil cu un sistem automat i anume c unui aceluiai punct de funcionare i corespund dou valori diferite pentru tensiunea de comand" 5omanda pe excitaie devine interesant i folosit n cazul alimentrii rotorului de la o surs de curent constant$ v" figura (((!" ;vnd n vedere c$ n general$ o surs de tensiune constant este caracterizat prin impedana proprie foarte mic i tensiune de ieire constant ntr%o anumit pla1 de variaie a curentului furnizat$ sursa de curent constant este caracterizat printr%o impedan proprie foarte mare i tensiune de ieire variabil ntr%o anumit pla1 pentru curentul constant furnizat" n plus dac pentru o surs de tensiune constant regimul cel mai favorabil este n gol i cel mai nefavorabil n scurtcircuit$ la sursa de curent constant este invers$ scurtcircuitul este favorabil$ iar mersul n gol nu este tolerat de obicei" &ursa de curent constant se realizeaz pe seama circuitului

de tip Iouc6erot$ figura -"(( sau cu o instalaie electronic cu semiconductoare de putere comandate"

9ig" (2" 5aracteristici mecanice de servomotor de c"c" serie comandat pe excitaie"

9ig" ((" &c6ema Iouc6erot pentru alimentarea indusului cu curent constant" n regim staionar se poate scrie'

m = k S Sie = k

ue = k M ue Re

((-!

n ipoteza liniarizrii caracteristicii de magnetizare" n figura (*" a" se arat caracteristica de regla1 cu observaia c n zona superioar$ datorit saturaiei$ ea se abate de la dreapt" 5aracteristicile mecanice evideniaz$ v" figura (*"b"$ rigiditate$ deoarece 9e P 2$ ceea ce constituie un dezavanta1 minor fa de metoda comenzii pe indus ntruct mbuntirea caracteristicilor de regim staionar se poate face cu a1utorul unei reacii negative de turaie"

9ig" (*" 5aracteristicile servomotoarelor de c"c" comandate pe excitaie' a" caracteristica de regla1 ) b" 5aracteristicile mecanice"

7ezavanta1ul ma1or al metodei l const faptul c circuitul de excitaie are constanta de timp mult mai mare dect cea a indusului i deci$ din punct de vedere dinamic sistemul are performane inferioare fa de comanda pe indus"